【本学研究者情報】 〇電気通信研究所 助教 福原洸 研究室ウェブサイト 【発表のポイント】 中生代に生息していた首長竜はほぼ同じ大きさのヒレに変化した四肢を持っていましたが、それらをどのように動かして泳いでいたのかは今も論争が続く古生物学上の大きな問題の一つです。 首長竜の遊泳様式を復元（注１）するために、現生の四足動物を参考にして四肢のヒレを協調させる生物規範型自律分散制御則（注２）を構築し、首長竜型ロボットに実装して生成される運動様式を調べました。 ヒレの羽ばたき周期や前後ヒレの間隔に応じて、前ヒレの羽ばたきが生み出した渦列（注３）を活用するタイミングで後ろヒレの羽ばたき方を柔軟に変化させてことで効果的な推進力を生み出す様子が観察されました。 【概要】 絶滅した古生物の動きの復元では、類似した形態を持つ現生種を手がかりに類推するという手法が広く用いられています。現生種に見られない特異な
