Sistemas de EDOs lineares não homogêneas

UFABC 2023

IEDO
Sistemas de EDOs lineares

Consideremos um sistema de EDOs lineares não homogêneas escrita na forma matricial:

      
d y1 a11 (x) a12 (x) y1 f1 (x)
= + , (1)
dx y2 a21 (x) a22 (x) y2 f2 (x)
 
d
aonde dx (y1 , y2 ) = dy 1 dy2
dx
, dx . Lembramos os fatos da aula passada sobre o caso de sistema linear
homogênea:
1. Base de soluções: Em Eq. (1) com f1 (x) = f2 (x) = 0 as soluções (y1i , y2i ) com i = 1, 2 são
chamados a base de soluções, se elas são independentes, i.e., se a seguinte matriz M, chamada a
matriz Wronskiana, tem seu determinante, chamado o Wronskiano W ,
 
y11 y12 y11 y12
M= , W = , (2)
y21 y22 y21 y22

não é zero: W = y11 y22 − y21 y12 6= 0;

2. Wronskiano: Se o Wronskiano de duas soluções de um sistema de EDOs lineares Eq. (1) com
f1 (x) = f2 (x) = 0 não é zero somente num ponto, ele nunca é zero.
Observamos que se temos duas soluções de sistema homogênea e consideremos a matriz M deles, Eq.
(2), temos de Eq. (1) uma EDO para cada coluna dessa matriz, i.e.,
!
  dy11 dy12
d a11 (x) a12 (x) d dx dx
M= M, M= dy21 dy22 (3)
dx a21 (x) a22 (x) dx dx dx

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Sistemas de EDOs lineares: método de variação de constantes

Vamos buscar uma solução de sistema não homogênea na forma de produto da matriz M e uma coluna
de funções,
        
y1 c1 (x) y11 y12 c1 (x) c1 (x)y11 + c2 (x)y12
=M = = , (4)
y2 c2 (x) y21 y22 c2 (x) c1 (x)y21 + c2 (x)y22

substituindo em nosso sistema de EDOs Eq. (1) obtemos

      
d y1 d c1 (x) d c1 (x)
= M +M
dx y2 dx c2 (x) dx c2 (x)
     
a11 (x) a12 (x) c1 (x) d c1 (x)
= M +M ,
a21 (x) a22 (x) c2 (x) dx c2 (x)
| {z }
    
a11 (x) a12 (x) y1 f1 (x)
deve ser = + (5)
a21 (x) a22 (x) y2 f2 (x)

dai obtemos uma EDO para os coeficientes

       
d c1 (x) f1 (x) d c1 (x) f1 (x)
M = → = M−1 (6)
dx c2 (x) f2 (x) dx c2 (x) f2 (x)

aonde M−1 é a matriz inversa a matriz M (lembra que M é uma base de soluções da sistema
homogênea, por isso determinante não pode ser zero). Eq. (4) diz que uma solução do sistema não
homogênea é a soma da base de soluções da sistema homogênea com coeficientes c1,2 (x):
     
y1 y11 y12
= c1 (x) + c2 (x) (7)
y2 y21 y22

Por esse razão, chamamos esse método o método de variação de constantes.

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Método de variação de constantes
Vamos obter uma expressão explicita para o método. Temos
 −1  
y11 y12 1 y22 −y12
M−1 = = , (8)
y21 y22 W −y21 y11

aonde W = y11 y22 − y21 y12 é o determinante (Wronskiano). Assim obtemos uma EDO para os
coeficientes da solução particular de sistema não homogênea:
      
d c1 (x) f1 1 y22 −y12 f1 (x)
= M−1 =
dx c2 (x) f2 W −y21 y11 f2 (x)
 
1 y22 f1 − y12 f2
= , (9)
W y11 f2 − y21 f1
i.e.,
dc1 y22 f1 − y12 f2 dc2 y11 f2 − y21 f1
= , = . (10)
dx W dx W
Agora lembramos que o Wronskiano depende do x de forma simples (veja aula 7),
 x 
Z 
W (x) = W (x0 ) exp dξ [a11 (ξ) + a22 (ξ)] , (11)
 
x0

e obtemos no final
 
dc1 y22 (x)f1 (x) − y12 (x)f2 (x)  Zx 
= exp − dξ [a11 (ξ) + a22 (ξ)] ,
dx W (x0 )  
x0
 
dc2 y11 (x)f2 (x) − y21 (x)f1 (x)  Zx 
= exp − dξ [a11 (ξ) + a22 (ξ)] , (12)
dx W (x0 )  
x0

aqui (y1i , y2i ) com i = 1, 2, são soluções do sistema homogênea. Eqs. (12) são de tipo achar
anti-derivada e podem ser integradas facilmente.
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EDOs linear de segunda ordem não homogênea

Aplicamos o método acima para uma EDO linear de segunda ordem

d2 y dy
+ p(x) + q(x)y = f (x). (13)
dx2 dx
Para este fim, usaremos a equivalência de uma EDOs de segunda ordem para um sistema de EDOs de
dy
primeira ordem. Usando z = dx temos:
      
d y 0 1 y 0
= + , (14)
dx z −q(x) −p(x) z f (x)

aonde a primeira EDO é simplesmente a definição de variável z (por isso tem 0 como na parte não
homogênea). Usando o método acima, obtemos uma solução da EDO em Eq. (13) na forma de soma
(0) (0)
y (1) = c1 (x)y1 + c2 (x)y2 , (15)

(0)
aonde y1,2 (x) são duas soluções independentes da parte homogênea em Eq. (13). No caso de sistema
Eq. (14) temos:

(0) d (0) (0) d (0)

f1 = 0, f2 = f (x), y11 = y1 , y21 = y , y12 = y2 , y22 = y . (16)
dx 1 dx 2
Para funções c1,2 obtemos as seguintes EDOs da Eq. (12):
 x 
(0)
dc1 y2 (x)f (x) Z 
= − exp p(ξ)dξ ,
dx W (x0 )  
x0
 x 
(0)
dc2 y1 (x)f (x) Z 
= exp p(ξ)dξ . (17)
dx W (x0 )  
x0

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Exemplo 1
Consideremos a seguinte EDO
d2 y 1
+y = . (18)
dx2 cos x
Primeiro, achamos duas soluções da parte homogênea, que buscamos na forma de exponencial
y (0) = eλx . Obtemos
(λ2 + 1)eλx = 0 → λ = ±i. (19)
(0) (0)
Então, duas soluções independentes são y1
= e eix
= y2 e−ix
(i.e., uma base de soluções complexo
conjugadas). Buscamos uma solução particular da EDO não homogênea na forma de soma

y = c1 (x)eix + c2 (x)e−ix . (20)

Podemos seguir o método acima e usar Eq. (17). Tem também outro jeito de chegar ao mesmo
resultado. Temos para primeira derivada em Eq. (20):

dy dc1 ix dc2 −ix

= e + ic1 eix + e − ic2 e−ix . (21)
dx dx dx
Como ainda c1,2 (x) são funções arbitrarias, vamos impor uma condição para essas:

dc1 ix dc2 −ix

e + e = 0. (22)
dx dx
Para a segunda derivada então temos:

d2 y
   
d dc1 dc2
ic1 eix − ic2 e−ix = eix + e−ix .


= i − c1 −i − c2 (23)
dx2 dx dx dx

Substituindo Eq. (23) na Eq. (18) obtemos

dc1 ix dc2 −ix 1

i e −i e = . (24)
dx dx cos x
Eqs. (22) e (24) para os coeficientes c1,2 (x) são equivalentes ao sistema em Eq. (17).
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Exemplo 1
O sistema de equações para c1,2 (x) é

dc1 ix dc2 −ix

e + e = 0,
dx dx
dc1 ix dc2 −ix 1
i e −i e = . (25)
dx dx cos x
Na forma matricial:
eix e−ix
     
d c1 (x) 0
= 1 . (26)
ieix −ie−ix dx c2 (x) cos x
Invertendo a matriz no lado esquerdo (essa é a matriz M de soluções da parte homogênea), obtemos:
−1 
eix e−ix
   
d c1 (x) 0
= 1
dx c2 (x) ieix −ie−ix cos x
−ie−ix −e−ix
  
1 0
= 1
−2i −ieix eix cos x
−ix
 
i −e
= , (27)
2 cos x eix

aonde usamos que W = −2i (o determinante). Compara Eq. (28) com Eq. (17) para p(x) = 0,
(0)
W (x) = W (0) = −2i, e y1,2 = e±ix :

(0)
dc1 y2 (x)f (x) ie−ix
= − =− ,
dx W (x) 2 cos x
(0)
dc2 y1 (x)f (x) ieix
= = , (28)
dx W (x) 2 cos x

i.e., o mesma sistema. Observa que a equação para c2 é complexo conjugada daquela para c1 , podemos
então por c2 = c∗1 .
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Exemplo 1

Integrando a equação para c1 , obtemos

Zx Zx
ie−ix
 
−i sin x −i
c1 = − dx = dx 1 − i = (x + i ln | cos x|)
2 cos x 2 cos x 2
−ix 1
= + ln | cos x|. (29)
2 2
Como c2 = c∗1 , temos
ix 1
c2 = + ln | cos x|. (30)
2 2
Pela Eq. (20) a solução achada (particular) da EDO linear de segunda ordem é

−ix ix 1
y = c1 (x)eix + c2 (x)e−ix = (e − e−ix ) + ln | cos x|(eix + e−ix )
2 2
= x sin x + ln | cos x| cos x. (31)

A solução geral é a soma de solução particular em Eq. (31) e a solução geral da parte homogênea.
Usaremos a base complexo conjugada, por isso utilizamos duas constantes complexo conjugadas (veja
aula 7) C1 = C e C2 = C ∗ . Com C = (a − ib)/2 com a, b sendo reais arbitrarias, temos:

a − ib ix a + ib −ix
y= e + e + x sin x + ln | cos x| cos x = (a + ln | cos x|) cos x + (b + x) sin x. (32)
2 2
Se usar uma base real da EDO homogênea, i.e., y1 = cos x e y2 = sin x, i.e., partes real e imaginário de
(0)
solução que temos y1 = eix , chegaremos a mesma resposta (verifique em casa).

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Exemplo 2

Consideremos um oscilador harmônico com massa m = 2 sob ação de uma força F = F0 cos(ωt):

d2 x dx
+α + Ω2 x = F0 cos(ωt), (33)
dt2 dt
aonde Ω é a freqüência do oscilador, α é o coeficiente de atrito, e ω é a frequência da força externa
periódica com amplitude F0 . Em vez de usar Eq. (17) para achar uma solução particular, com F (t)
sendo periódica podemos achar solução de jeito mais curto. O truque é buscar solução na forma de

x = a cos(ωt) + b sin(ωt), (34)

pois derivada de cos é sin e vice versa. Substituindo na Eq. (33) obtemos para as amplitudes a e b uma
equação
 2
Ω − ω 2 a + αωb − F0 cos(ωt) + Ω2 − ω 2 b − αωa sin(ωt) = 0,

 

(35)

como as amplitudes de cos e do sin devem ser zero (funções independentes!), obtemos que

Ω2 − ω 2 a + αωb = F0 , Ω2 − ω 2 b − αωa = 0.



(36)
αωa
Temos de segunda equação b = Ω2 −ω 2
e, substituindo isso na primeira equação, obtemos

α2 ω 2 (Ω2 − ω 2 )F0
 
Ω2 − ω 2 + a = F0 → a = . (37)
Ω2 − ω 2 (Ω2 − ω 2 )2 + α2 ω 2

A solução geral é a solução particular, devido a força, mais a solução geral da parte homogênea:

(Ω2 − ω 2 )F0 αωF0

q
x = x0 e−αt/2 cos( Ω2 − α2 /4 t + φ0 ) + cos(ωt) + sin(ωt).
(Ω2 − ω 2 )2 + α2 ω 2 (Ω2 − ω 2 )2 + α2 ω 2
(38)

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Sumario

Consideremos sistemas de EDO lineares de primeira ordem não homogêneas e desenvolvemos

método de variaç ao de constantes para achar solução particular
Aplicamos o método para uma EDO de segunda ordem não homogênea devido a equivalência com
um sistema de EDOs de primeira ordem
Aplicamos para oscilador harmônico sob força periódica, aonde usamos um truque que permite
achar solução diretamente, sem usar a teoria

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