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Il '''Docking e il berthing di un veicolo spaziale''' è l'unione di due [[veicolo spaziale|veicoli spaziali]]. Questa connessione può essere temporanea o semipermanente come per i moduli delle stazioni spaziali.

Per "docking" si intende specificamente l'unione di due veicoli spaziali separati in volo libero.

<ref name=her>{{cita web|url=https://ntrs.nasa.gov/archive/nasa/casi.ntrs.nasa.gov/20110010964.pdf|titolo=ISS Interface Mechanisms and their Heritage|autore1=John Cook|autore2=Valery Aksamentov|autore3=Thomas Hoffman|autore4=Wes Bruner|data=1 gennaio 2011|editore=Boeing|accesso=31 marzo 2015|citazione=

Il "docking" avviene quando un veicolo spaziale in arrivo esegue un rendezvous con un altro veicolo spaziale e percorre una traiettoria di collisione controllata in modo tale da allineare e combaciare i meccanismi dell’ interfaccia. I meccanismi di docking dei veicoli spaziali rientrano tipicamente nella cosiddetta cattura debole (''soft capture''), seguita da una fase di attenuazione del carico, e quindi dalla cattura solida (''hard capture'') che stabilisce una connessione strutturale a tenuta d'aria tra i veicoli spaziali. Il "berthing", al contrario, avviene quando un veicolo spaziale in arrivo viene afferrato da un braccio robotico e il suo meccanismo di interfaccia è posizionato in prossimità del meccanismo di interfaccia stazionario. Quindi in genere c'è una fase di cattura, un allineamento grossolano, un allineamento fine e quindi l'aggancio strutturale.

}}</ref><ref name="nasa20090317">{{cita web|titolo=International Docking Standardization |url=https://ntrs.nasa.gov/archive/nasa/casi.ntrs.nasa.gov/20090014038_2009013104.pdf |editore=NASA |accesso=2011-03-04 |p=15|data=2009-03-17 |citazione=Docking: The joining or coming together of two separate free flying space vehicles}}</ref><ref name=ARDS>{{Cita libro|autore=Wigbert Fehse|titolo=Automated Rendezvous and Docking of Spacecraft|editore=Cambridge University Press|anno=2003|ISBN=978-0521824927}}</ref><ref name="AdvanDock">{{cita web|titolo=Advanced Docking/Berthing System – NASA Seal Workshop |url=http://gltrs.grc.nasa.gov/reports/2005/CP-2005-213655-VOL1/15Robertson.pdf |editore=NASA |accesso=2011-03-04 |p=15 |data=2004-11-04 |citazione=

Con Berthing si riferisce alle operazioni di unione in cui un modulo/veicolo inattivo viene collegato all'interfaccia di unione del modulo utilizzando un sistema di manipolazione remota (RMS) o braccio robotico. L'attracco si riferisce alle operazioni di unione in cui un veicolo attivo vola nell'interfaccia di unione con la propria propulsione.

|urlmorto=sì |urlarchivio=https://web.archive.org/web/20110922084406/http://gltrs.grc.nasa.gov/reports/2005/CP-2005-213655-VOL1/15Robertson.pdf |dataarchivio=22 settembre 2011 }}</ref>

Con "Berthing" si riferisce alle operazioni di unione in cui un modulo/veicolo inattivo viene posizionato nell'interfaccia di unione di un altro veicolo spaziale utilizzando un [[braccio robotico]].

<ref name=her/><ref name=ARDS/><ref name=AdvanDock/>

Poiché il moderno processo di "un-berthing" richiede più lavoro da parte dell'equipaggio e richiede molto tempo, le operazioni di berthing non sono adatte per una rapida evacuazione dell'equipaggio in caso di emergenza per i veicoli con equipaggio.

<ref>{{Cita news |url=https://www.nasaspaceflight.com/2015/02/astronauts-spacewalk-re-wire-iss-commercial-crew/ |titolo=EVA-30 concludes latest ISS commercial crew preparations |editore=[[NASASpaceFlight.com]] |data=25 febbraio 2015|autore=Pete Harding|accesso=9 aprile 2023}}</ref>

==Storia==

===Docking===
{{More citations needed section|data=ottobre 2018}} 
[[File:Gemini 8 docking.jpg|thumb| The first spacecraft docking was performed between [[Gemini 8]] and an uncrewed [[Agena Target Vehicle]] on marzo 16, 1966.]]

La capacità di docking dei veicoli spaziali dipende dal [[rendezvous]], dalla capacità di due veicoli spaziali di trovarsi a vicenda e dal riuscire a rimanere nella stessa orbita. Questo è stato sviluppato per la prima volta dagli Stati Uniti durante il [[Progetto Gemini]]. Era stato pianificato che l'equipaggio del [[Gemini 6]] si incontrasse e attraccasse manualmente sotto il comando di [[Wally Schirra]], con un [[Agena Target Vehicle]] senza equipaggio nell'ottobre 1965, ma il veicolo Agena esplose durante il lancio. Nella missione modificata Gemini 6, Schirra eseguì con successo un incontro nel dicembre 1965 con il [[Gemini 7]] con equipaggio, avvicinandosi fino a 0,3 metri, ma senza eseguire un docking tra i due veicoli spaziali Gemini. Il primo docking con un Agena fu eseguito con successo sotto il comando di [[Neil Armstrong]] su [[Gemini 8]] il 16 marzo 1966. I docking manuali furono eseguiti in tre successive missioni Gemini nel 1966.

Il [[programma Apollo]] dipendeva da un [[Lunar orbit rendezvous|rendezvous in orbita lunare]] per raggiungere il suo obiettivo di far sbarcare gli uomini sulla Luna. Ciò ha richiesto prima una manovra di ---trasposizione---, docking ed estrazione tra la navicella spaziale [[Modulo di comando e servizio Apollo]] (CSM) e il lander [[Modulo lunare Apollo]] (LEM), brevemente dopo che entrambe le navicelle furono inviate fuori dall'orbita terrestre su una traiettoria verso la Luna. Quindi, dopo aver completato la fase di allunaggio, i due astronauti nel LEM hanno dovuto eseguire un rendezvous e attraccare al CSM in orbita lunare, per poter tornare sulla Terra. I veicoli spaziali sono stati progettati per consentire il trasferimento dell'equipaggio all'interno del veicolo attraverso un tunnel tra la parte anteriore del modulo di comando e il tetto del modulo lunare.
Queste manovre furono dimostrate per la prima volta in [[orbita terrestre bassa]] il 7 marzo 1969, su [[Apollo 9]], poi in orbita lunare nel maggio 1969 su [[Apollo 10]], quindi in sei missioni di allunaggio, come così come su [[Apollo 13]] dove il LEM fu utilizzato come veicolo di salvataggio invece di effettuare un allunaggio.

A differenza degli Stati Uniti, che utilizzarono il docking pilotato manualmente durante i programmi Apollo, [[Skylab]] e [[Space Shuttle]], l'Unione Sovietica impiegò sistemi di docking automatizzati fin dai suoi primi tentativi di docking. Il primo di questi sistemi, [[Igla (sistema di docking per veicolo spaziale)|Igla]], fu testato con successo il 30 ottobre 1967 quando due veicoli [[Sojuz (veicolo spaziale)|Sojuz]] senza equipaggio, i veicoli [[Kosmos 186]] e [[Kosmos 188]], eseguirono automaticamente un docking tra loro in orbita.

<ref name=MirHH>{{cita web|titolo=Mir Hardware Heritage Part 1: Soyuz |url=https://history.nasa.gov/SP-4225/documentation/mhh/mirhh-part1.pdf |editore=NASA |accesso=3 ottobre 2018 |urlarchivio=https://web.archive.org/web/20171226011559/https://history.nasa.gov/SP-4225/documentation/mhh/mirhh-part1.pdf |dataarchivio=26 dicembre 2017 |p=10}}</ref><ref>{{cita web|url=http://www.niitp.ru/en/directions/02/history/ |accesso=23 giugno 2010 |urlmorto=sì |urlarchivio=https://web.archive.org/web/20080424051917/http://www.niitp.ru/en/directions/02/history/ |dataarchivio=24 aprile 2008|titolo=History}}</ref>

Questo fu il primo docking sovietico riuscito. Procedendo ai tentativi di docking con equipaggio, l'Unione Sovietica eseguì per la prima volta il rendezvous della [[Sojuz 3]] con la [[Sojuz 2]] senza equipaggio il 25 ottobre 1968; il tentativo di docking non ebbe successo. Il primo docking con equipaggio riuscito fu effettuato il 16 gennaio 1969, tra la [[Sojuz 4]] e la [[Sojuz 5]].

<ref name="MAAS Collection">{{cita web|titolo=Model of a Soyuz-4-5 spacecraft | sito=MAAS Collection | url=https://collection.maas.museum/object/157010 | accesso=22 ottobre 2021}}</ref>

Questa prima versione della navicella spaziale Sojuz non era dotata di un tunnel di trasferimento interno, ma due cosmonauti eseguirono un trasferimento [[attività extraveicolare|extraveicolare]] dalla Sojuz 5 alla Sojuz 4, atterrando su una navicella spaziale diversa da quella con cui erano stati lanciati.

<ref name="NASA">{{cita web|titolo=NSSDCA – Spacecraft – Details | sito=NASA | url=https://nssdc.gsfc.nasa.gov/nmc/spacecraft/display.action?id=1969-004A | accesso=22 ottobre 2021}}</ref>

Negli anni '70, l'Unione Sovietica migliorò la navicella spaziale Soyuz aggiungendo un tunnel di trasferimento interno e lo utilizzò per trasferire i cosmonauti durante il programma della stazione spaziale [[Saljut]] con la prima visita di successo alla stazione spaziale a partire dal 7 giugno 1971, quando [[Sojuz 11]] attraccò ala [[Saljut 1]]. Gli Stati Uniti seguirono l'esempio, eseguendo un docking con la propria navicella spaziale Apollo alla stazione spaziale [[Skylab]] nel maggio 1973. Nel luglio 1975, le due nazioni cooperarono nel [[Programma test Apollo-Sojuz]], eseguendo un docking di una navicella spaziale Apollo con una Sojuz utilizzando un modulo di docking appositamente progettato per accogliere i diversi sistemi di docking e le atmosfere dei veicoli spaziali.

A partire da [[Saljut 6]] nel 1978, l'Unione Sovietica iniziò a utilizzare il veicolo spaziale cargo senza equipaggio [[Progress (veicolo spaziale)|Progress]] per rifornire le sue stazioni spaziali nell'orbita terrestre bassa, estendendo notevolmente la durata della permanenza dell'equipaggio. Essendo una navicella spaziale senza equipaggio, la Progress doveva eseguire il rendezvous e il docking con le stazioni spaziali in modo del tutto automatico. Nel 1986, il sistema di attracco Igla fu sostituito con il sistema [[Kurs]] aggiornato sulla navicella spaziale Sojuz. La navicella spaziale Progress ricevette lo stesso aggiornamento diversi anni dopo.

<ref name=MirHH />

Il sistema Kurs è ancora utilizzato per l'attracco al [[Segmento orbitale russo]] della [[Stazione spaziale internazionale]].

=== Berthing ===
[[File:HST_Flight_Support_Structure_(STS-109).jpg|thumb|right|Flight Support Structure in ''Columbia''{{'s}} payload bay under the 180 degree mark on the -V3 plane of the Hubble Space Telescope during [[STS-109]].]]

Berthing dei veicoli spaziali veniva usato almeno sin dal berthing dei carichi utili nella stiva di carico dello Space Shuttle.

<ref>{{cita web|url=http://everyspec.com/NASA/NASA-NSTS-ISS-PUBS/NSTS_21492_2333/|titolo=NSTS 21492 Space Shuttle Program Payload Bay Payload User's Guide (Basic)|data=2000)}}</ref>

Tali carichi utili potevano essere veicoli spaziali in volo libero catturati per manutenzione/ritorno sulla Terra, o carichi utili temporaneamente esposti all'ambiente spaziale alla fine del [[Canadarm|Remote Manipulator System]]. Durante l'era dello Space Shuttle furono utilizzati diversi meccanismi di berthing. Alcuni di essi erano caratteristiche della stiva di carico dello Shuttle (ad esempio, il ''Payload Retention Latch Assembly''), mentre altri erano apparecchiature di supporto aereo (ad esempio, la ''Flight Support Structure'' utilizzata per le [[Telescopio spaziale Hubble#Missioni di manutenzione e nuovi strumenti|missioni di manutenzione del telescopio Hubble]]).

==Hardware==
===Androgyny===
{{Wiktionary|androgynous}}

I sistemi di docking/berthing possono essere androgini (senza genere) o non androgini (con genere,  maschio/femmina), indicando quali parti del sistema possono unirsi insieme.

I primi sistemi per congiungere veicoli spaziali erano tutti progetti di sistemi di docking non androgini. I modelli non androgini sono una forma di ''unione di genere''

<ref name="nasa20090317" />

dove ogni veicolo spaziale ha un design unico (maschio o femmina) e un ruolo specifico da svolgere nel processo di docking. I ruoli non possono essere invertiti. Inoltre, due veicoli spaziali dello stesso sesso non possono collegarsi tra loro.

Il docking androgino (e successivamente il berthing androgino) ha invece un'interfaccia identica su entrambi i veicoli spaziali. In un'interfaccia androgina, esiste un singolo design che può connettersi a un suo duplicato. Ciò consente una [[ridondanza]] a livello di sistema (inversione di ruolo), nonché il salvataggio e la collaborazione tra due veicoli spaziali qualsiasi. Fornisce inoltre una progettazione della missione più flessibile e riduce l'analisi e l’addestramento specifici per una singola missione.


<ref name="nasa20090317" />

=== Lista di meccanismi/sistemi ===
{| class="wikitable"
|-
! Immagine
! Nome
! Metodo
! Internal crew transfer
! Note
! Tipo
|-
| [[File:Gemini Docking Mechanism diagram view2.png|120px]]
| [[Gemini Docking Mechanism]]
| Docking
| No
| Permise al veicolo spaziale [[Progetto Gemini#Veicolo spaziale|Gemini]] (attivo) di attraccare al [[Agena Target Vehicle]] (passivo).
| Non androgino
|-
| [[File:S68-50869.jpg|120px]]
| [[Apollo Docking Mechanism]]
| Attracco
| Sì
| Permise al [[Modulo di comando e servizio Apollo]] (attivo) di eseguire un docking al [[Modulo lunare Apollo]]

<ref>{{cita web|url=http://dockingstandard.nasa.gov/Documents/US%20Docking%20History%20Poster%20(2).ppt|titolo=History of U.S. Docking Systems (10/05/2010)|urlarchivio=https://web.archive.org/web/20110524050255/http://dockingstandard.nasa.gov/Documents/US%20Docking%20History%20Poster%20%282%29.ppt |data=24 maggio 2011 }}</ref>

(passivo) e la stazione spaziale [[Skylab]] (passivo). È stato utilizzato per eseguire un docking al Docking Module adapter (passivo) durante il [[Programma test Apollo-Sojuz]] (ASTP), che ha permesso all'equipaggio di eseguire un docking con un veicolo spaziale sovietico [[Sojuz 7K-TM]]. Aveva un diametro passante circolare di 81 cm.

<ref>{{cita web|url=http://www.siamoandatisullaluna.com/images/download/NASA-Apollo9PressKit.pdf|titolo=Apollo 9 Press Kit|data=23 febbraio 1969|editore=NASA|p=43|accesso=17 marzo 2015|citazione=

Il tunnel ha un diametro di 32 pollici (0,81 cm) e viene utilizzato per il trasferimento dell'equipaggio tra il CSM e il LEM da parte dei membri dell'equipaggio nelle Extravehicular Mobility Units (EMU) pressurizzate o non pressurizzate

}}</ref><ref>{{cita libro|autore=David Harland|titolo=Apollo 12 – On the Ocean of Storms: On the Ocean of Storms|editore=Springer|data=2011|p=138}}</ref> <!--Wasn't the transfer passage D-shaped?-->
| Non androgino
|-
| [[File:Soyuz 7K-OK docking system drawing.png|120px]]
| Sonda russa originale e sistema di attracco a cono
|  Docking
| No
| Il sistema di docking originale probe-and-drogue della Sojuz è stato utilizzato con la navicella spaziale di prima generazione [[Sojuz 7K-OK]] dal 1966 <!--Cosmos 133--> fino al 1970 <!--Sojuz 9--> per raccolta di dati ingegneristici in vista del programma della stazione spaziale sovietica. I dati raccolti furono successivamente utilizzati per la conversione della navicella spaziale Soyuz – inizialmente sviluppata per il [[Programma lunare sovietico]] – in un veicolo da trasporto della stazione spaziale.

<ref name="her" /><!--Dal documento storico: "La Sojuz originale è sopravvissuta al programma lunare per diventare l'antenata di tutte le successive Sojuz e i veicoli spazali derivati dalla Sojuz. Il progettista della navicella spaziale [[Konstantin Petrovič Feoktistov|Konstantin Feoktistov]] ha dichiarato che le missioni della Sojuz originale nel 1966-1970 hanno fornito dati ingegneristici per la sua conversione in una navicella spaziale da trasporto alla stazione.-->

Un primo docking con due veicoli spaziali Sojuz senza equipaggio – il primo docking spaziale completamente automatizzato nella storia del volo spaziale – fu effettuato con le missioni [[Cosmos 186]] e [[Cosmos 188]] il 30 ottobre 1967.

| Non androgino
|-
| [[File:Kontakt docking system.png|120px]]
| Kontakt docking system
| Docking
| No
| Destinato ad essere utilizzato nei [[Programma lunare sovietico]] per consentire alla [[Sojuz 7K-LOK]] ("Veicolo orbitale lunare", attivo) di eseguire un docking al [[Modulo lunare LK]] (passivo).

<ref name=Mir/>
| Non androgino
|-
| [[File:Russian drogue.jpg|65px]][[File:Russian probe extended.jpg|73px]]
| [[Sistema di aggancio SSVP|SSVP-G4000]]
| Attracco
| Sì
| SSVP-G4000 è anche conosciuto più vagamente come "sonda e cono" ("probe and drogue russo") o semplicemente "Russian Docking System" (RDS).

<ref name=her/><ref name=ESARDS>{{cita web|url=http://www.congrex.nl/08a11/presentations/day1_S02/S02_03_Cislaghi.pdf |titolo=The Russian Docking System and the Automated Transfer Vehicle: a safe integrated concept |autore=M.Cislaghi |autore2=C.Santini |data=Ottobre 2008 |editore=ESA |accesso=14 maggio 2016 |urlmorto=sì|urlarchivio=https://web.archive.org/web/20130203014131/http://www.congrex.nl/08a11/presentations/day1_S02/S02_03_Cislaghi.pdf |dataarchivio=3 febbraio 2013 }}</ref>

In russo SSVP sta per [[Sistema di aggancio SSVP|Sistema Stykovki i Vnutrennego Perekhoda; Система стыковки и внутреннего перехода]], letteralmente "Sistema di attracco e trasferimento interno".

<ref name=rswDOCK>{{cita web|titolo=Docking Systems|url=http://www.russianspaceweb.com/docking.html|sito=RussianSpaceWeb.com|accesso=2 settembre 2012}}</ref>

Fu utilizzato per il primo docking a una stazione spaziale nella storia del volo spaziale, con le missioni [[Sojuz 10]] e [[Sojuz 11]] che eseguirono un docking con la stazione spaziale sovietica [[Saljut 1]] nel 1971.

<ref name=her/><ref name=ESARDS/>

Il sistema di docking è stato aggiornato a metà degli anni '80 per consentire il docking di moduli da 20 tonnellate alla stazione spaziale [[Mir]].

<ref name="rswDOCK" />

È dotato di un passaggio di trasferimento circolare di 80 cm di diametro ed è prodotto da RKK Ėnergija.

<ref name="ARDS" /><ref name="AdvanDock" /><ref name="rswDOCK" />

Il sistema sonda-e-cono consente ai veicoli spaziali in visita di utilizzare l'interfaccia di docking probe, come i veicoli [[Sojuz (veicolo spaziale)|Sojuz]], [[Progress (veicolo spaziale)|Progress]] e, in passato, [[Automated Transfer Vehicle|ATV]] dell'ESA per eseguire il docking con le stazioni spaziali che offrono un boccaporto con un'interfaccia drogue, come la precedente [[Programma Saljut|Saljut]] e [[Mir]] o l'attuale [[Stazione spaziale internazionale]] (ISS). ---Ci sono un totale di quattro boccaporti di docking disponibili sul [[Segmento orbitale russo]] della ISS per i veicoli spaziali in visita; Questi si trovano sui moduli Zvezda, Rassvet, Pirs e Poisk.---

<ref name="rswDOCK" />

Inoltre, il sistema sonda-e-cono è stato utilizzato sulla ISS per attraccare [[Rassvet]] in modo semipermanente a Zarja.

<ref name="her" />
| Non-Androgynous
|-
| [[File:APAS-75 image cropped and rotated.jpg|80px|center]]
| [[Androgynous Peripheral Docking System#APAS-75|APAS-75]]
|  Docking
| Sì
| Utilizzato sul Docking Module di [[Programma test Apollo-Sojuz]] e [[Sojuz 7K-TM]]. Esistevano variazioni nel design tra la versione statunitense e quella sovietica, ma erano ancora meccanicamente compatibili.
| Androgino
|-
| [[File:APAS-89 forward docking mechanism on Kristall.jpg|62px]][[File:APAS-89 active - drawing.png|85px]]
| [[Androgynous Peripheral Docking System#APAS-89|APAS-89]]
|  Docking
| Sì
| Utilizzato su Mir ([[Kristall]],

<ref name="Mir">{{cita web|url=http://ston.jsc.nasa.gov/collections/TRS/_techrep/RP1357.pdf |titolo=Mir Hardware Heritage |autore=David Portree |data=marzo 1995 |editore=NASA |accesso=11 dicembre 2011 |urlmorto=sì |urlarchivio=https://web.archive.org/web/20090907191412/http://ston.jsc.nasa.gov/collections/TRS/_techrep/RP1357.pdf |dataarchivio=7 settembre 2009 }}</ref><ref name="sovietspaceshuttledockingmodule">{{cita libro|autore1=Bart Hendrickx |autore2=Bert Vis |titolo=Energiya-Buran: The Soviet Space Shuttle|editore=Praxis Publishing Ltd.|anno=2007|pp=379–381|ISBN=978-0-387-69848-9|citazione=

Per le missioni della navicella spaziale Buran ---si sarebbe--- dovuto trasportare un Docking Module (SM) nella parte anteriore della stiva di carico. Consisteva in una sezione sferica (2,55 m di diametro) sormontata da un tunnel cilindrico (2,2 m di diametro) con un boccaporto di docking androgino APAS-89, una versione modificata del sistema APAS-75 sviluppato da NPO Energiya per il Programma test Apollo-Sojuz del 1975 (Pagina 141). Il piano prevedeva che l'orbiter venisse lanciato senza equipaggio e volasse verso la stazione spaziale Mir, dove ---avrebbe--- eseguito un docking al boccaporto di docking assiale APAS-89 del modulo Kristall (Pagina 246).

Alla fine degli anni '80 alla NPO Energiya fu ordinato di costruire tre veicoli spaziali Sojuz (numeri di serie 101, 102, 103) con boccaporti di docking APAS-89 (Pagina 246). La navicella Sojuz n.101 venne infine lanciata come Sojuz TM-16 nel gennaio 1993, trasportando un altro equipaggio di lunga permanenza ([[Gennadij Michajlovič Manakov|Gennadij Manakov]] e [[Aleksandr Fëdorovič Poleščuk|Aleksandr Poleščuk]]) alla stazione spaziale Mir. Dotato di un boccaporto di docking APAS-89, è stato l'unico veicolo Sojuz ad eseguire un docking al modulo Kristall. I veicoli Sojuz di "salvataggio" n. 102 e 103, che erano stati assemblati solo parzialmente, furono modificati come normali veicoli spaziali Sojuz TM con meccanismi standard di docking con le probe e furono loro assegnati nuovi numeri di serie (Pagina 249).

 Nel luglio 1992 la NASA ha avviato lo sviluppo dell'Orbiter Docking System (ODS) per supportare i voli Shuttle sulla Mir. Montato all'estremità anteriore del vano di carico, l'ODS è costituito da una camera di equilibrio esterna, una struttura reticolare di supporto e un boccaporto di docking APAS. Mentre i primi due elementi sono stati costruiti da Rockwell, l'APAS è stato prodotto da RKK Energiya. Sebbene Energiya creò per lo Shuttle un APAS di tipo APAS-95, è essenzialmente lo stesso dell'APAS-89 di Buran. Mentre l'ODS è stato leggermente modificato per le missioni dello Shuttle sulla ISS, l'APAS è rimasto invariato (Pagina 380).

|url=https://books.google.com/books?id=VRb1yAGVWNsC&q=%22APAS-95%22+nasa}}</ref>

 [[Mir Docking Module]]), [[Sojuz TM-16]],

<ref name=Mir/><ref name="sovietspaceshuttledockingmodule" />

[[Programma Buran|Buran]] (all’epoca pianificato).

<ref name="sovietspaceshuttledockingmodule"/>

Aveva un passaggio di trasferimento circolare con un diametro di 80 cm.

<ref name="her" /><ref name="ARDS" /><ref name="AdvanDock" />

| Androgino (Sojuz TM-16), Non Androgino (Kristall,

<ref name="kristall">{{cita web|url=http://www.russianspaceweb.com/mir_kristall.html|titolo=Kristall module (77KST)|sito=www.russianspaceweb.com}}</ref>

Mir Docking Module<ref name="sts-74press">{{cita web|url=http://www.shuttlepresskit.com/sts-74/sts74.pdf|titolo=Space Shuttle Mission STS-74 Press Kit|editore=NASA|accesso=28 dicembre 2011|citazione=

Atlantis trasporterà il modulo di docking di costruzione russa, dotato di meccanismi di docking androgini multi-missione nella parte superiore e inferiore

}}</ref>)
|-
| [[File:APAS-95 passive side.jpg|62px]][[File:APAS-95 active side.jpg|85px]]
| [[Androgynous Peripheral Docking System#APAS-95|APAS-95]]
| Docking
| Sì
| È stato utilizzato per i docking dello [[Space Shuttle]] alla Mir e alla ISS,

<ref name="sovietspaceshuttledockingmodule"/>

Sulla ISS, è stato utilizzato anche sul modulo Zarja del [[Segmento orbitale russo]] per interfacciarsi con PMA-1 sul modulo Unity del [[Segmento orbitale americano]]

<ref>{{cita web|url=https://web.archive.org/web/20000817055811/http://spaceflight.nasa.gov/spacenews/factsheets/pdfs/unity.pdf|titolo=UNITY CONNECTING MODULE: CORNERSTONE FOR A HOME IN ORBIT|sito=NASA|data=1999}}</ref>

Ha un diametro di 80 cm.

<ref name=her/><ref name=ARDS/><ref name=AdvanDock/>

Descritto come "essenzialmente uguale a" APAS-89.

<ref name="sovietspaceshuttledockingmodule"/> 
| Androgino (Shuttle, Zarja{{citation needed|data=maggio 2017}} e PMA-1<ref name=her/>), Non Androgino (PMA-2 e PMA-3)<ref name="her" />
|-
| [[File:Passive hybrid docking system - from another angle.jpg|70px]][[File:ISS S01 Pirs airlock cropped.jpg|74px]]
| SSVP-M8000 ([[Sistema Stykovki i Vnutrennego Perekhoda#Hybrid|Hybrid Docking System]])
|  Docking
| Sì
| SSVP-M8000 o più comunemente noto come "ibrido", è una combinazione di un meccanismo cattura debole "sonda e cono con un collare "hard-dock" APAS-95.

<ref name=rswDOCK/>

Ha iniziato a essere prodotto nel 1996.

<ref name=rswDOCK/>

È stato prodotto da RKK Energia.

<ref name=rswDOCK/> <!-- It has a circular transfer passage that has a diameter of {{convert|1100|mm|in|abbr=on}}. -->

Utilizzato sulla ISS (collega [[Zvezda (ISS)|Zvezda]] a [[Zarja]], [[Poisk]]<ref name="her" /> e [[Nauka]], Nauka a [[Prichal]]

<ref name=nsf20210729>{{cita news|titolo=MLM Nauka docks to ISS, malfunctions shortly thereafter |url=https://www.nasaspaceflight.com/2021/07/nauka-docking/ |autore=Pete Harding|editore=[[NASASpaceFlight]] |data=29 luglio 2021 |accesso=30 luglio 2021}}</ref> 

e, in passato, Zvezda a [[Pirs]]) 

| Non androgino
|-
| [[File:COTS2Dragon CBM.jpg|84px]][[File:Common Berthing Mechanism with micrometeorite layer.jpg|73x73px]]
| [[Common Berthing Mechanism]]
| Aggancio
| Sì
| Utilizzato sulla [[Stazione spaziale internazionale|ISS]] ([[Segmento orbitale americano|USOS]]), [[Multi-Purpose Logistics Module|MPLM]], [[H-II Transfer Vehicle|HTV]], [[SpaceX Dragon 1]] ,

<ref>{{cita news|url=https://spaceflightnow.com/falcon9/003/120521dragon/|titolo=Tests of new Dragon systems to begin minutes after launch|autore=Stephen Clark|editore=Spaceflight Now|data=25 febbraio 2015|accesso=9 aprile 2023}}</ref>

[[Cygnus spacecraft|Cygnus]]. Il CBM standard ha un passaggio a forma quadrata con bordi arrotondati e ha una larghezza di 127 cm.

<ref name=AdvanDock/>

Il boccaporto più piccolo utilizzato da Cygnus risulta in un passaggio di trasferimento della stessa forma ma con una larghezza di 94 cm.

<ref>{{cita web|url=http://www.orbital.com/antares-cygnus/ |titolo=Cygnus Pressurized Cargo Module Completes Proof-Pressure Testing |data=agosto 2010 |editore=Orbital Sciences |citazione=

Il portellone del PCM ha una forte somiglianza con gli attuali portelloni utilizzati sul segmento statunitense della ISS. Tuttavia, con i suoi 94 cm su ciascun lato, è leggermente più piccolo del portellone della ISS da 127 cm.

|accesso=16 marzo 2015 |urlmorto=sì |urlarchivio=https://web.archive.org/web/20130417064631/http://www.orbital.com/antares-cygnus/ |dataarchivio=aprile 17, 2013 }}</ref>
| Non androgino
|-
| [[File:CMS docking device at NMC.jpg|140px]]
| [[Chinese Docking Mechanism]]
|  Docking
| Sì
| Utilizzato dal veicolo spaziale [[Shenzhou (veicolo spaziale)|Shenzhou]], a partire da Shenzhou 8, per attraccare alle stazioni spaziali cinesi. Il meccanismo di docking cinese si basa sul sistema russo APAS-89/APAS-95; alcuni lo hanno definito un "clone".


<ref name=her/>

Ci sono stati rapporti contraddittori da parte dei cinesi sulla sua compatibilità con APAS-89/95.

<ref name=":0">{{cita web|url=http://www.spacenews.com/civil/110801-china-space-station-module-readies.html|urlarchivio=https://archive.today/20120917201507/http://www.spacenews.com/civil/110801-china-space-station-module-readies.html|urlmorto=sì|dataarchivio=17 settembre 2012|titolo=China's First Space Station Module Readies for Liftoff|data=1 agosto 2012|editore=Space News|accesso=3 settembre 2012}}</ref>

Ha un passaggio di trasferimento circolare con un diametro di 80 cm.

<ref name=":1">{{cita web|url=http://english.cntv.cn/special/tiangong1/20111031/114506.shtml|titolo=Differences between Shenzhou-8 and Shenzhou-7|data=31 ottobre 2011|editore=CCTV|accesso=17 marzo 2015|citazione=

ci sarà un passaggio cilindrico di 800 millimetri che collegherà Shenzhou-8 e Tiangong-1.

|urlarchivio=https://web.archive.org/web/20160328155831/http://english.cntv.cn/special/tiangong1/20111031/114506.shtml|dataarchivio=28 marzo 2016|urlmorto=sì}}</ref><ref name=":2">{{cita web|url=http://spaceflightnow.com/china/shenzhou9/120618docking/|titolo= Chinese astronauts open door on orbiting research lab|autore=Stephen Clark|data=18 giugno 2012|editore=Spaceflight Now|accesso=17 marzo 2015|citazione=Jing fluttuò attraverso lo stretto passaggio di 31 pollici che conduceva a Tiangong 1}}</ref>

La variante androgina ha una massa di 310&nbsp;kg e la variante non androgina ha una massa di 200&nbsp;kg.

<ref name=":3">{{cite magazine|autore=Qiu Huayon|autore2=Liu Zhi|autore3=Shi Junwei|autore4=Zheng Yunqing|data=agosto 2015|p=12|titolo=Birth of the Chinese Docking System|journal=Go Taikonauts! |issue=16}}</ref>

Used for the first time on [[Tiangong 1]] space station and will be used on future Chinese space stations and with future Chinese cargo resupply vehicles.
| Androgynous (Shenzhou)<br />Non-Androgynous (Tiangong-1)
|-
| [[File:NDS docking tests.jpg|140px|alt=]]
| [[International Docking System Standard]] (IDSS)
| Docking o Berthing
| Sì
| Utilizzato sull’[[International Docking Adapter]] della ISS, [[SpaceX Dragon 2]], [[Boeing Starliner]] e sui veicoli futuri. Il diametro del passaggio di trasferimento circolare è 80 cm.

<ref name=IDSS>{{cita libro|titolo=International Docking System Standard|data=20 novembre 2013|edition=Rev. C|url=http://internationaldockingstandard.com/download/IDSS_IDD_Rev_C_11_22_13_FINAL.pdf|urlarchivio=https://web.archive.org/web/20131216200055/http://internationaldockingstandard.com/download/IDSS_IDD_Rev_C_11_22_13_FINAL.pdf|urlmorto=sì|dataarchivio=16 dicembre 2013}}</ref>

Il [[International Berthing and Docking Mechanism]] (IBDM) è un'implementazione dell'IDSS da utilizzare sui veicoli spaziali dell'[[Agenzia spaziale europea]].


<ref name=nasa20140319>
{{cita web|titolo=Status of Human Exploration and Operations Mission Directorate (HEO) |url=http://www.nasa.gov/sites/default/files/files/HEOC_HEOStatus_luglio2013_TAGGED.pdf |editore=NASA |accesso=2014-03-19 |data=2013-07-29 }}</ref>

L'IDBM verrà utilizzato anche su [[Dream Chaser]].

<ref>{{cita web|titolo=QinetiQ Space Wins ESA Contract for International Berthing Docking Mechanism|url=http://spaceref.biz/company/qinetiq-space-wins-esa-contract-for-international-berthing-docking-mechanism.html|website=Space Ref Business|accesso=9 gennaio 2015|dataarchivio=6 settembre 2020|urlarchivio=https://web.archive.org/web/20200906003123/http://spaceref.biz/company/qinetiq-space-wins-esa-contract-for-international-berthing-docking-mechanism.html|urlmorto=sì}}</ref>
| Active, Passive, or Androgynous (i.e., both). Active([[Commercial Crew Development|Commercial Crew Vehicle]], Orion);<br />Passive ([[International Docking Adaptor|IDA]])
|-
|[[File:AS-G passive.png|65px]]
[[File:AS-G Active.jpg|left|73px]]
|[[Androgynous Peripheral Docking System#ASA-G/ASP-G|ASA-G/ASP-G]]
|Aggancio
|Sì
|Utilizzato dall’airlock di [[Nauka]], per attraccare al boccaporto a prua di Nauka. Il meccanismo di aggancio è un derivato ibrido unico del sistema russo APAS-89/APAS-95 in quanto ha 4 petali invece di 3 insieme a 12 ganci strutturali ed è una combinazione di un meccanismo di cattura morbida attiva "sonda e cono" a babordo e bersaglio passivo sull’airlock.

|Non-Androgynous 
|-
|
| SSPA-GB 1/2 ([[Sistema Stykovki i Vnutrennego Perekhoda#Hybrid|Hybrid Docking System]])
| Attracco
| Sì
| È una versione ibrida passiva modificata di SSVP-M8000.
Utilizzato sulla ISS (boccaporti laterali di [[Prichal]] per possibili futuri moduli aggiuntivi)
| Non androgino
|}

=== Adapters ===
Un adattatore di docking o di berthing è un dispositivo meccanico o elettromeccanico che facilita il collegamento di un tipo di interfaccia di docking o di berthing a un'interfaccia diversa. Sebbene tali interfacce possano teoricamente essere docking/docking, docking/berthing o berthing/berthing, fino ad oggi nello spazio sono stati implementati solo i primi due tipi. Gli adattatori già lanciati in precedenza e quelli di cui è previsto il lancio sono elencati di seguito:

* ASTP Docking Module: Un modulo airlock che ha convertito U.S. Probe and Drogue in [[Androgynous Peripheral Attack System|APAS-75]]. Costruito da [[Rockwell International]] per la missione [[Apollo-Soyuz Test Project]] del 1975.

<ref name=ASTP>{{cita web|url=http://www.astronautix.com/a/apolloastpdockingmodule.html |urlarchivio=https://web.archive.org/web/20161227202153/http://astronautix.com/a/apolloastpdockingmodule.html |urlmorto=sì |dataarchivio=27 dicembre 2016 |titolo=Apollo ASTP Docking Module |accesso=7 aprile 2018 |editore=Astronautix}}</ref>

* [[Pressurized Mating Adapter|Pressurized Mating Adapter (PMA)]]: Converte un [[Common Berthing Mechanism]] attivo in [[Androgynous Peripheral Attach System#APAS-95|APAS-95]]. Tre PMA sono collegati all'[[ISS]], PMA-1 e PMA-2 furono lanciati nel 1998 su [[STS-88]], PMA-3 alla fine del 2000 su [[STS-92]]. PMA-1 viene utilizzato per collegare il modulo Zarya con il Node 1 Unity, gli Space Shuttle utilizzavano PMA-2 e PMA-3 per il docking.

* [[International Docking Adapter|International Docking Adapter (IDA)]]:

<ref name=Hartman>{{cita web|url=http://www.nasa.gov/pdf/672214main_1-Hartman_luglio12_NAC_Final_508.pdf|titolo=International Space Station Program Status|autore=Dan Hartman|data=23 luglio 2012|editore=NASA|accesso=10 agosto 2012}}</ref>

Converte [[Androgynous Peripheral Connect System#APAS-95|APAS-95]] nell’International Docking System Standard. L’IDA-1 era previsto fosse lanciato con la missione di rifornimento [[SpaceX CRS-7]] e agganciato al PMA posizionato nel boccaporto a prua del Node 2 Harmony ma andò perso durante il lancio.

<ref name=Hartman/><ref name=launchdate>{{cita web|url=http://www.nasa.gov/sites/default/files/files/ISS-USOS-Program-Status-NAC-Public-luglio-2014.pdf|titolo=Status of the ISS USOS|autore=Daniel Hartman|data=luglio 2014|editore=NASA Advisory Council HEOMD Committee|accesso=26 ottobre 2014}}</ref>

IDA-2 è stato lanciato su [[SpaceX CRS-9]] e collegato al PMA a prua del Nodo-2.

<ref name=Hartman/><ref name=launchdate/>

IDA-3, il sostituto di IDA-1, fu lanciato su [[SpaceX CRS-18]] e collegato al PMA zenith del Nodo 2 Harmony.

<ref>{{cita web|titolo=United States Commercial ELV Launch Manifest |url=http://www.sworld.com.au/steven/space/uscom-man.txt |autore=Steven Pietrobon |data=20 agosto 2018 |accesso=21 agosto 2018}}</ref>

L'adattatore è compatibile con l'International Docking System Standard (IDSS), che è un tentativo da parte del ISS Multilateral Coordination Board di creare un docking standard.

<ref>{{cita web|url=http://commercialcrew.nasa.gov/document_file_get.cfm?docid=107|titolo=Commercial Crew Program: Key Drving Requirements Walkthrough|autore=Rob Bayt|data=2011-07-26|editore=NASA|accesso=27 luglio 2011|urlmorto=sì|urlarchivio=https://web.archive.org/web/20120328055242/http://commercialcrew.nasa.gov/document_file_get.cfm?docid=107|dataarchivio=28 marzo 2012}}</ref>

*APAS to SSVP: Converte il Hybrid Docking System passivo in SSVP-G4000 passivo.

<ref>{{cita web|titolo=Новости. "Прогресс МС-17" освободил место для нового модуля|url=https://www.roscosmos.ru/33452/|accesso=2021-11-27|sito=www.roscosmos.ru}}</ref>

L'anello di docking inizialmente utilizzato per il docking della [[Sojuz MS-18]] e della [[Progress MS-17]] a Nauka fino al suo distacco con la Progress MS-17 in vista dell’arrivo del modulo Prichal all ISS.
<ref>{{cita web|titolo=Новости. Новый модуль вошел в состав российского сегмента МКС|url=https://www.roscosmos.ru/33473/|accesso=2021-11-27|sito=www.roscosmos.ru}}</ref>

Questo adattatore è denominato '''SSPA-GM'''. È stato realizzato per i boccaporti nadir di Nauka e nadir di Prichal della Stazione Spaziale Internazionale, dove i veicoli spaziali Sojuz e Progress dovevano eseguire un docking a un boccaporto progettato per i moduli. Prima della rimozione dell'SSPA-GM, l'anello di il docking aveva un diametro di 80 cm che son diventi 120 cm dopo la rimozione.

<gallery class="center" perrow="5">
File:Apollo-soyuz cropped.jpg|ASTP Docking Module
File:Space Shuttle docked to station - further cropped and rotated.jpg|Pressurized Mating Adapter
File:IDA attached to PMA.png|International Docking Adapter
File:1637984492234 Progress MS 17 undocking and Nauka nadir temporary docking adapter Removal 02.jpg|APAS to SSVP (SSVPA-GM) Docking Ring
</gallery>

==Docking of uncrewed spacecraft==
[[File:Hubble Space Telescope Final Mission.png|thumb|The Soft-Capture Mechanism (SCM) added in 2009 to the [[Hubble Space Telescope]]. The SCM allows both crewed and uncrewed spacecraft that utilize the [[NASA Docking System]] (NDS) to dock with Hubble.]]

Per i primi cinquant'anni di volo spaziale, l'obiettivo principale della maggior parte delle missioni di docking e berthing era trasferire l'equipaggio, costruire o rifornire una stazione spaziale o testare un certo tipo di missione (ad esempio il docking tra [[Cosmos 186 e Cosmos 188]]). Pertanto, di solito almeno uno dei veicoli spaziali partecipanti era dotato di equipaggio, con un target dotato di un volume abitabile pressurizzato (ad esempio una stazione spaziale o un lander lunare) come obiettivo: le eccezioni erano alcune missioni di docking sovietiche completamente senza equipaggio (ad esempio i docking di Cosmos 1443 e Progress 23 verso una [[Saljut 7]] senza equipaggio o [[Progress M1-5]] verso una [[Mir]] disabitata.

Un'altra eccezione sono state alcune missioni dello [[Space Shuttle]] statunitense con equipaggio, come i berthing dell’[[Hubble Space Telescope]] (HST) durante le cinque missioni di servizio dell'HST. La missione giapponese [[ETS-VII]] (soprannominata "Hikoboshi'' e ''Orihime") nel 1997 è stata progettata per testare rendezvous e docking senza equipaggio, ma è stata lanciata come un unico veicolo spaziale che si è separato per poi ricongiungersi.

Le modifiche all'---aspetto --- con equipaggio sono iniziate nel ---2015---, quando sono stati pianificati una serie di docking commerciali economicamente vantaggiosi di veicoli spaziali senza equipaggio. Nel 2011, due fornitori di veicoli spaziali commerciali{{ Which|data=marzo 2019}} hanno annunciato l'intenzione di fornire veicoli spaziali di rifornimento senza equipaggio [[Robot autonomo|autonomo]]/[[Teleoperazione|teleoperati]] per la manutenzione di altri veicoli spaziali senza equipaggio. In particolare, entrambi questi veicoli spaziali di manutenzione intendevano eseguire un docking a satelliti che non erano progettati per il docking, né per la manutenzione nello spazio.

Il primo modello di business per questi servizi era principalmente in orbita quasi-[[geosincrona]], sebbene fossero previsti anche servizi di [[manovre orbitali]] con un [[delta-v|grande delta-v]].

<ref name="av20110321" />

Basandosi sulla missione [[Orbital Express]] del 2007: una missione sponsorizzata dal [[Governo federale degli Stati Uniti d'America]] per testare la manutenzione dei satelliti nello spazio con due veicoli progettati da zero per il rifornimento in orbita e la sostituzione dei sottosistemi: due società hanno annunciato piani per missioni di manutenzione dei satelliti commerciali che richiederebbero il docking di due veicoli senza equipaggio.

* [[Space Infrastructure Servicing]] (SIS) è un [[veicolo spaziale]] sviluppato dall'azienda aerospaziale canadese [[MacDonald, Dettwiler and Associates]] (MDA)—produttore del [[Canadarm]]—per operare come [[deposito di propellente]] su piccola scala nello spazio rifornimento di [[satelliti per comunicazioni]] in [[orbita geosincrona]]. [[Intelsat]] era un partner di ---[[Documento dei requisiti del prodotto|requisiti]]--- e [[Finanza di progetto|finanziatore]] per il satellite dimostrativo iniziale, previsto per il lancio nel 2015.

<ref name="cnw20110315">{{cita web|titolo=Intelsat Picks MacDonald, Dettwiler and Associates Ltd. for Satellite Servicing |url=http://www.canadanewswire.ca/en/releases/archive/marzo2011/15/c2866.html |editore=press release |editore=CNW Group |accesso=2011-03-15 |citazione=

''MDA prevedeva di lanciare il suo veicolo Space Infrastructure Servicing ("SIS") in un'orbita quasi geosincrona, dove avrebbe servito i satelliti commerciali e governativi che necessitavano di propellente aggiuntivo, di riposizionamento o di altra manutenzione. La prima missione di rifornimento doveva essere disponibile 3,5 anni dopo l'inizio della fase di costruzione. ... I servizi forniti da MDA a Intelsat nell'ambito di questo accordo hanno un valore di oltre 280 milioni di dollari.''

 |urlarchivio=https://web.archive.org/web/20110512175952/http://www.canadanewswire.ca/en/releases/archive/marzo2011/15/c2866.html |dataarchivio=2011-05-12 |urlmorto=sì }}</ref><ref name="sn20110314">
{{cita news|autore=Peter B. de Selding|titolo=Intelsat Signs Up for Satellite Refueling Service |url=http://www.spacenews.com/satellite_telecom/intelsat-signs-for-satellite-refueling-service.html |urlarchivio=https://archive.today/20120524111321/http://www.spacenews.com/satellite_telecom/intelsat-signs-for-satellite-refueling-service.html |urlmorto=sì |dataarchivio=24 maggio 2012 |accesso=2011-03-15  |editore=Space News |data=2011-03-14 |citazione=

''se il veicolo spaziale MDA funzionasse come previsto, Intelsat pagherebbe un totale di circa 200 milioni di dollari alla MDA. Ciò presupponeva che quattro o cinque satelliti ricevessero circa 200 chilogrammi ciascuno di propellente''

}}</ref>

* [[Mission Extension Vehicle]] (MEV)

<ref name="vs20110328">{{cita web|titolo=ViviSat Corporate Overview |url=http://www.usspacellc.com/in-orbit-servicing/vivisat |editore=company website |editore=ViviSat |accesso=2011-03-28 |urlarchivio=https://web.archive.org/web/20180124183419/http://www.usspacellc.com/in-orbit-servicing/vivisat |dataarchivio=2018-01-24 |urlmorto=sì }}</ref>

era un [[veicolo spaziale]] sviluppato nel 2011 dagli azienda statunitense [[ViviSat]], una [[joint venture|joint venture 50/50]] delle aziende aerospaziali U.S. Space e [[Alliant Techsystems|ATK]], per operare come deposito di propellente per satelliti su piccola scala nello spazio.

<ref name="av20110321">
{{cita news|autore=Frank Jr. Morring|titolo=An End to Space Trash? |url=http://www.aviationweek.com/aw/generic/story.jsp?id=news/awst/2011/03/21/AW_03_21_2011_p23-297586.xml&headline=An%20End%20to%20Space%20Trash?&channel=awst |accesso=2011-03-21 |editore=Aviation Week |data=2011-03-22 |citazione=

"ViviSat, una nuova joint venture 50-50 tra U.S. Space e ATK, sta commercializzando un veicolo spaziale per il rifornimento di propellente satellitare che si collega a un veicolo spaziale target utilizzando lo stesso approccio probe-in-the-kick-motor di MDA, ma non trasferisce il suo propellente. Invece, il veicolo diventa un nuovo serbatoio di propellente, utilizzando i propri propulsori per fornire il controllo dell'assetto al target. ... il concetto [di ViviSat] non è così diverso da quello di MDA. ... Oltre a prolungare la vita di un satellite senza carburante, la società potrebbe anche recuperare veicoli spaziali dotati di carburante come [[AEHF-1]] attraccandovi nella sua orbita bassa, utilizzando il proprio motore e propellente per posizionare nell'orbita giusta, per poi spostarsi su un altro target.''

}}</ref>

Il MEV attraccherebbe ma non trasferirebbe il propellente. Piuttosto utilizzerebbe "[[Reaction control system|i propri propulsori]] per fornire [[controllo di assetto]] per il target."

<ref name="av20110321" />

I veicoli SIS e MEV prevedevano ciascuno di utilizzare una tecnica di docking diversa.
Il SIS prevedeva di utilizzare un anello di fissaggio attorno al ---[[apogee kick motor|kick motor]]---

<ref name="sn20110318">
{{cita news|autore=Peter B. de Selding |titolo=Intelsat Signs Up for MDA's Satellite Refueling Service |url=http://www.sbv.spacenews.com/satellite_telecom/110318intelsat-signs-for-mdas-satellite-refueling-service.html |accesso=2011-03-20 |editore=Space News 
 |data=2011-03-18 
 |citazione=

''più di 40 diversi tipi di sistemi di rifornimento... Il SIS trasporterà strumenti sufficienti per aprire il 75% dei sistemi di rifornimento a bordo dei satelliti ora in orbita geostazionaria. ... MDA lancerà il veicolo SIS, che eseguirà un rendezvous e un docking al satellite Intelsat, fissandosi all'anello attorno al ---apogee-boost motor--- del satellite. Con le squadre di terra che gestiscono i movimenti, il braccio robotico del SIS raggiungerà l'ugello del ---apogee motor--- per trovare e svitare il tappo del sebatoio del propellente del satellite. Il veicolo SIS richiuderà il tappo del serbatoio dopo aver erogato la quantità concordata di propellente e poi si dirigerà verso la missione successiva. ... La chiave del modello di business è la capacità della MDA di lanciare serbatoi di carburante sostitutive che verrebbero catturate dal SIS e utilizzate per rifornire di propellente dozzine di satelliti per un periodo di anni. Questi serbatoi sarebbero molto più leggeri del veicolo SIS e quindi molto meno costosi da lanciare. ''

 |urlmorto=sì 
 |urlarchivio=https://archive.today/20120321160118/http://www.sbv.spacenews.com/satellite_telecom/110318intelsat-signs-for-mdas-satellite-refueling-service.html
 |dataarchivio=2012-03-21
}}</ref>

mentre il MEV utilizzerebbe l’approccio un po' più standard di ---insert-a-probe-into-the-nozzle-of-the-kick-motor.---

<ref name="av20110321" />

Un importante veicolo spaziale che ha ricevuto un meccanismo per i docking senza equipaggio è il [[Hubble Space Telescope]] (HST). Nel 2009 la missione Shuttle [[STS-125]] ha aggiunto il Soft-Capture Mechanism (SCM) alla paratia di poppa del telescopio spaziale. L'SCM è pensato per docking con veicoli non pressurizzati e verrà utilizzato alla fine della vita di servizio di Hubble per permettere un docking con un veicolo spaziale senza equipaggio per deorbitare Hubble. L'SCM utilizzato è stato progettato per essere compatibile con l'interfaccia del [[NASA Docking System]] (NDS) per riservare la possibilità di una missione di manutenzione.

<ref name="softcap">{{cita web|url=http://www.nasa.gov/mission_pages/hubble/servicing/SM4/main/SCRS_FS_HTML.html|titolo=The Soft Capture and Rendezvous System|accesso=22 maggio 2009|editore=NASA|anno=2008|autore=NASA }}</ref>

L'SCM, rispetto al sistema utilizzato durante le cinque missioni di servizio dell'HST per catturare e berthing l'HST allo Space Shuttle, {{Citazione necessaria|data=agosto 2012|motivo=Citation needed for the previous system; The rest of the sentence is from the "softcap" citation.}}
ridurre significativamente le complessità di progettazione dei rendezvous e degli agganci associati a tali missioni. L'NDS ha qualche somiglianza con il meccanismo APAS-95, ma non è compatibile con esso.

<ref name="NDSdraft">{{cita web|url=http://dockingstandard.nasa.gov/Documents/AIAA_ATS_NDS-IDSS_Overview_Draft1.pdf|titolo=Overview of the NASA Docking System and the International Docking System Standard|autore=George Parma|data=2011-05-20|editore=NASA|accesso=11 aprile 2012|urlmorto=sì|urlarchivio=https://web.archive.org/web/20111015075220/http://dockingstandard.nasa.gov/Documents/AIAA_ATS_NDS-IDSS_Overview_Draft1.pdf|dataarchivio=15 ottobre 2011}}</ref>

==Non-cooperative docking==

Il docking con un veicolo spaziale (o altro oggetto spaziale creato dall'uomo) che non dispone di un sistema di [[controllo di assetto]] funzionante potrebbe a volte essere ---auspicabile---, sia per salvarlo, sia per avviare una [[Rientro atmosferico|deorbitazione]] controllata. Finora sono state proposte alcune tecniche teoriche per il docking con veicoli spaziali non cooperativi.

<ref name=ieee200610>{{cite book |autore= Zhanhua Ma|autore2= Ou Ma|autore3=Shashikanth, Banavara |titolo=2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems |chapter=Optimal Control for Spacecraft to Rendezvous with a Tumbling Satellite in a Close Range |name-list-style=amp |chapter-url=http://mae.nmsu.edu/~oma/Papers/Paper_Optimal_Ctrl_IROS06.pdf |data=ottobre 2006 |pp=4109–4114 |doi=10.1109/IROS.2006.281877 |isbn=1-4244-0258-1 |s2cid=12165186 |accesso=2011-08-09 |citazione=

"Uno dei compiti più impegnativi per la manutenzione dei satelliti in orbita è quello di eseguire rendezvous e cattura di un satellite non cooperativo come un satellite ---in caduta/tumbling.---"

|urlmorto=sì|urlarchivio=https://web.archive.org/web/20130605184656/http://mae.nmsu.edu/~oma/Papers/Paper_Optimal_Ctrl_IROS06.pdf |dataarchivio=2013-06-05 }}</ref><!-- Ma et al. assume a standardized "docking interface" exists on each spacecraft; see pp 4109. -->

Tuttavia, con la sola eccezione della missione [[Sojuz T-13]] il cui scopo era salvare la stazione spaziale [[Salyut 7]] danneggiata, al 2006<!-- 2006 è la data della fonte -->

tutti gli attracchi di veicoli spaziali nei primi cinquant'anni di volo spaziale erano stati realizzati con veicoli in cui entrambi i veicoli spaziali coinvolti erano sotto un [[controllo di assetto]] pilotato, autonomo o telerobotico.

<ref name=ieee200610/>

Nel 2007, tuttavia, è stata effettuata una missione dimostrativa che includeva un [[Prove di volo|test]] iniziale di un [[NEXTSat|veicolo spaziale non cooperativo]]<!-- nella letteratura su questo argomento, "non cooperativo" non significa "fuori controllo"; significa semplicemente che il veicolo spaziale non cooperativo è in orbita senza alcun controllo attivo dell'assetto da parte del veicolo spaziale e senza alcuna possibilità di aiutare nella cattura. --> catturato da un [[ASTRO (satellite)|veicolo spaziale controllato]] con l'uso di un braccio robotico.

<ref name=sfn20070704/>

Il lavoro di ricerca e modellazione continua a supportare ulteriori missioni [[robot autonomo|autonome]] di [[cattura non cooperativa]] nei prossimi anni.

<ref name=xu201009>{{cite journal|last1=Xu|first1=Wenfu|titolo=Autonomous rendezvous and robotic capturing of non-cooperative target in space|journal=Robotica|data=settembre 2010|volume=28|issue=5|pp=705–718|doi=10.1017/S0263574709990397|s2cid=43527059|url=http://journals.cambridge.org/action/displayAbstract?fromPage=online&aid=7871150&fileId=S0263574709990397|accesso=2014-11-16}}</ref><ref name=yoshida2004>{{cite journal|last1=Yoshida|first1=Kazuya|titolo=Dynamics, control and impedance matching for robotic capture of a non-cooperative satellite|journal=Advanced Robotics|data=2004|volume=18|issue=2|pp=175–198|doi=10.1163/156855304322758015|s2cid=33288798}}</ref>

===Salyut 7 space station salvage mission===
{{main|Soyuz T-13}}
{{multiple image
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| image1 = USSR stamp Soyuz-27 1978 4k.jpg
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| caption1 = Commander Vladimir Dzhanibekov (left) with [[Oleg Grigoryevich Makarov]] (right) on a 1978 Soviet postage stamp
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| caption2 = Doctor of technical sciences [[Viktor Savinykh]] with [[Vladimir Kovalyonok]] pictured on a Soviet postage stamp commemorating a [[Salyut 6]] mission
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}}

[[Salyut 7]], la decima stazione spaziale di qualsiasi tipo ad essere lanciata, e la [[Sojuz T-13]] furono attraccate in quella che l'autore David S. F. Portree descrive come "una delle più impressionanti imprese di riparazioni nello spazio della storia" .

<ref name=Mir/>

Il tracciamento solare non è riuscito e, a causa di un errore di telemetria, la stazione non ha segnalato il guasto al controllo missione durante il volo autonomo. Una volta esaurite le riserve di energia elettrica, la stazione cessò improvvisamente le comunicazioni nel febbraio 1985. La programmazione dell'equipaggio fu interrotta per consentire al comandante sovietico [[Vladimir Džanibekov]]

<ref>{{cita web|url=http://www.astronautix.com/d/dzhanibekov.html |urlarchivio=https://web.archive.org/web/20161211015153/http://www.astronautix.com/d/dzhanibekov.html |urlmorto=sì |dataarchivio=11 dicembre 2016 |titolo=Dzhanibekov |editore=Astronautix.com |accesso=5 agosto 2013 }}</ref>

e ingegnere di volo [[Viktor Savinych]]

<ref>{{cita web|url=http://www.astronautix.com/s/savinykh.html |urlarchivio=https://web.archive.org/web/20161211015505/http://www.astronautix.com/s/savinykh.html |urlmorto=sì |dataarchivio=11 dicembre 2016 |titolo=Savinykh |editore=Astronautix.com |accesso=5 agosto 2013}}</ref> di effettuare riparazioni di emergenza.

Tutte le stazioni spaziali sovietiche e russe erano dotate di sistemi di rendezvous e docking automatici, dalla prima stazione spaziale Saljut 1 che utilizzava il sistema IGLA, al [[Segmento orbitale russo]] della [[Stazione spaziale internazionale]] che utilizza il sistema [[Kurs]]. L'equipaggio della Sojuz scoprì che la stazione non trasmetteva la telemetria per il rendezvous e, dopo l'arrivo e l'ispezione esterna della stazione, l'equipaggio giudicò la distanza con la stazione utilizzando un [[telemetro]] laser portatile.

Džanibekov pilotò la navicella per allinearsi con il boccaporto a prua della Saljut 7, si adeguò alla rotazione della stazione e eseguì un attracco morbido con la stazione. Dopo aver eseguito anche la cattura solida confermarono che l'impianto elettrico della stazione era guasto. Prima di aprire il portellone, Džanibekov e Savinych hanno analizzato le condizioni dell'atmosfera della stazione e l'hanno trovata soddisfacente. Vestiti con abiti invernali foderati di pelliccia, entrarono nella stazione fredda per effettuare le riparazioni. Nel giro di una settimana furono riportati in attività i sistemi sufficienti per consentire alle navicelle cargo di attraccare alla stazione. Trascorsero quasi due mesi prima che le condizioni atmosferiche sulla stazione spaziale si normalizzassero.

<ref name=Mir/>

===Uncrewed dockings of non-cooperative space objects===
{{Globalize|article|USA|2name=the United States|data=marzo 2016}}
[[File:Orbital Express 2.png|thumb|left|Orbital Express: ASTRO (left) and NEXTSat (right), 2007]]

Sono state teorizzate tecniche di rendezvous e cattura non cooperative e [[Orbital Express|una missione]] è stata eseguita con successo con veicoli spaziali senza equipaggio in orbita.

<ref name=sfn20070704>
{{cita news|autore=Stephen Clark|titolo=In-space satellite servicing tests come to an end |url=http://spaceflightnow.com/news/n0707/04orbitalexpress/ |accesso=2014-03-20 |editore=Spaceflight Now |data=2007-07-04 }}</ref>

Un approccio tipico per risolvere questo problema prevede due fasi. Innanzitutto, vengono apportate modifiche all'[[controllo di assetto|assetto]] e all'[[orbita]] alla navicella spaziale "inseguitore" finché non ha movimenti relativi pari a zero con la navicella spaziale ---"bersaglio"/target---. Nella seconda fase iniziano le manovre di docking simili al tradizionale docking cooperativo dei veicoli spaziali. Si presuppone la presenza di un'interfaccia di docking standardizzata su ciascun veicolo spaziale.

<ref name=nmsu2008>
{{cita web|titolo=Optimal Control of Rendezvous and Docking with a Non-Cooperative Satellite |url=http://mae.nmsu.edu/~oma/Posters/Satellite_RnD_Ma.pdf |editore=New Mexico State University |citazione=

''La maggior parte della ricerca attuale e tutte le missioni passate mirano a catturare solo satelliti molto cooperativi. In futuro, potremmo anche aver bisogno di catturare satelliti non cooperativi, come quelli che ---''tumbling''--- o non sono progettati per essere catturati.''

 |accesso=2011-07-09 |urlmorto=sì |urlarchivio=https://web.archive.org/web/20130605175755/http://mae.nmsu.edu/~oma/Posters/Satellite_RnD_Ma.pdf |dataarchivio=2013-06-05 }}</ref>

La NASA ha identificato rendezvous e docking automatizzati e autonomi: la capacità di due veicoli spaziali di eseguire un rendezvous e docking "operando indipendentemente dai controllori umani e senza altro supporto, ---[e che richiede tecnologia] avanzata in sensori, software e mantenimento dell’orbita in tempo reale e [[Controllo dell'assetto (veicoli spaziali)#Algoritmi di controllo dell'assetto|controllo del volo]],--- tra le altre sfide" - come tecnologia fondamentale per il "massimo successo di capacità come deposito di propellente in orbita," e anche per operazioni complesse di assemblaggio di componenti di missioni con destinazioni interplanetarie.

<ref name="nasa20100525">{{cita web|autore=Craig Tooley|titolo=A New Space Enterprise of Exploration|url=http://www.nasa.gov/pdf/458813main_FTD_AutomatedAutonomousRendezvousAndDockingVehicleOverview.pdf|data=2010-05-25|editore=NASA|accesso=2012-06-25}}</ref>

L'Automated/Autonomous Rendezvous & Docking Vehicle (ARDV) è una missione proposta di [[Flagship technology demonstrations|NASA Flagship Technology Demonstration]] (FTD), per il volo già nel 2014/2015. Un importante obiettivo della NASA per la missione proposta è quello di far avanzare la tecnologia e dimostrare rendezvous e docking automatizzati. Un elemento della missione definito nell'analisi del 2010 è stato lo sviluppo di un sensore laser per operazioni di prossimità che potrebbe essere utilizzato per veicoli non cooperativi a distanze comprese tra 1 metro e i 3 chilometri. I meccanismi di docking non cooperativi sono stati identificati come elementi critici della missione per il successo di tali missioni autonome.

<ref name="nasa20100525" />

L’[[Grapple Fixture|afferrare]] e agganciarsi a oggetti spaziali non cooperativi sono stati identificati come una delle principali sfide tecniche nella roadmap della NASA del 2010 su robotica, telerobotica e sistemi autonomi.

<ref name=nasa201011>{{cita web|autore=Rob Ambrose|titolo=Robotics, Tele-Robotics and Autonomous systems Roadmap (Draft)|url=http://www.nasa.gov/pdf/501622main_TA04-Robotics-DRAFT-Nov2010-A.pdf|data=novembre 2010|editore=NASA|accesso=2012-06-25|citazione=

''È inoltre necessario un sistema di attracco comune più piccolo per i veicoli spaziali robotici per consentire l'AR&D dei veicoli spaziali robotici all'interno ---degli involucri di cattura--- di questi sistemi. L'assemblaggio dei veicoli di grandi dimensioni e degli stadi utilizzati per le missioni di esplorazione oltre LEO richiederà nuovi meccanismi con ---nuovi involucri di cattura--- oltre qualsiasi sistema di attracco attualmente utilizzato o in fase di sviluppo. Lo sviluppo e il test della cattura robotica autonoma di veicoli ---bersaglio--- non cooperativi in cui il ---bersaglio--- non dispone di ausili per la cattura come grapple fixtures o meccanismi di attracco sono necessari per supportare la manutenzione/recupero dei satelliti.''

}}</ref>

==Docking states==
{{Unreferenced section|data=novembre 2020}}

Una connessione di docking/berthing viene definita morbida ("soft") o solida ("hard"). Tipicamente, un veicolo spaziale consegue prima un ---"soft dock"--- stabilendo il contatto e agganciando il suo connettore di docking a quello del veicolo ---bersaglio---. Una volta assicurata la connessione morbida, se entrambi i veicoli spaziali sono pressurizzati, possono procedere verso un ---“hard dock”--- dove i meccanismi di attracco formano un sigillo ermetico, consentendo l’apertura sicura dei portelloni interni in modo che l’equipaggio e il carico possano essere trasferiti.

==Berthing spacecraft and modules==
Il docking e l’undocking descrivono un veicolo spaziale che utilizza un boccaporto di docking, senza assistenza e ---con la propria alimentazione---. Il berthing avviene quando un veicolo spaziale o un modulo non alimentato non possono utilizzare un boccaporto di docking o richiede assistenza per utilizzarne uno. Questa assistenza può provenire da un veicolo spaziale, come quando lo [[Space Shuttle]] ha utilizzato il suo braccio robotico per posizionare i moduli della ISS nei loro alloggiamenti permanenti. In modo simile, il modulo [[Poisk]] è stato berthed permanentemente a un boccaporto di docking dopo essere stato messo in posizione da un [[Progress M-MIM2|veicolo spaziale Progress modificato]] che è stato poi fatto deorbitare. La navicella di rifornimento [[Cygnus (navicella spaziale)|Cygnus]] una volta raggiunta la ISS non si connette a un [[Androgynous Peripheral Connect System#APAS-95|boccaporto di docking]], ma viene trascinato in un berthing mechanism dal braccio robotico Canadarm2 e la stazione ---chiude quindi la connessione---. Il [[Common Berthing Mechanism]] viene utilizzato solo sul [[Segmento orbitale statunitense]] della ISS, il [[Segmento orbitale russo]] invece utilizza [[Androgynous_Peripheral_Attach_System#APAS-95|boccaporti di docking]] per gli agganci permanenti.

==Mars surface docking==
[[File:Small Pressurized Rover- components.jpg|right|400px|SEV components]]

Il docking è stato discusso dalla NASA per quanto riguarda un [[Crewed Mars rover]], come con [[Mars habitat]] o nella fase di ascesa.

<ref name=SEVC-2010>[https://www.nasa.gov/pdf/464826main_SEV_Concept_FactSheet.pdf ''Space Exploration Vehicle Concept'' 2010]</ref>

Il [[Space Exploration Vehicle|veicolo di superficie marziano]] (e gli habitat di superficie) avrebbero un grande boccaporto di docking rettangolare, circa 2 metri x 1 metro.

<ref name="SEVC-2010" />{{Failed verification|data=ottobre 2020}}

== Gallery ==
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ISS undocking - Timelapse 01 - 20180328 034651 547.gif|Timelapse of undocking of a [[Soyuz (spacecraft)|Soyuz spacecraft]] from the [[International Space Station]]
</gallery>

==References==
{{Reflist}}