Trabajo de Dinamica

INSTITUTO POLITECNICO
NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y

ELECTRICA
UNIDAD AZCAPOTZALCO
INGENIERIA EN SISTEMAS AUTOMOTRICES
GRUPO: 4SV1
“PLANETARIO DE ENGRANAJES”
CARBALLO MONTES JOSÉ ANGEL
GARCÍA LEÓN EDGAR ATONATIUH
HERNANDEZ FLORES ERICK ISAÍAS
HERNANDEZ QUINTANA ISAAC MISAEL
REYES URIBE DIANA MARLEN

MARCO TEÓRICO
Desde épocas muy lejanas se han utilizado cuerdas y elementos fabricados en
madera para solucionar los problemas de transporte, impulsión, elevación y
movimiento. Nadie sabe a ciencia cierta dónde ni cuándo se inventaron los
engranajes. La literatura de la antigua China, Grecia, Turquía y Damasco mencionan
engranajes pero no aportan muchos detalles de los mismos.
El mecanismo de engranajes más antiguo de cuyos restos disponemos es el
mecanismo de Anticitera.5 Se trata de una calculadora astronómica datada entre el
150 y el 100 a. C. y compuesta por al menos 30 engranajes de bronce con dientes
triangulares. Presenta características tecnológicas avanzadas como por ejemplo
trenes de engranajes epicicloidales que, hasta el descubrimiento de este mecanismo,
se creían inventados en el siglo XIX.
INTRODUCCIÓN
Se denomina engranaje al mecanismo utilizado para transmitir potencia mecánica de un

componente a otro. Los engranajes están formados por dos ruedas dentadas, de las cuales
la mayor se denomina engrane y la menor piñón. Un engranaje sirve para transmitir
movimiento circular mediante el contacto de ruedas dentadas.
Una de las aplicaciones más importantes de los engranajes es la transmisión del movimiento
desde el eje de una fuente de energía, como puede ser un motor de combustión interna o un
motor eléctrico, hasta otro eje situado a cierta distancia y que ha de realizar un trabajo. De
manera que una de las ruedas está conectada por la fuente de energía y es conocida como
rueda motriz y la otra está conectada al eje que debe recibir el movimiento del eje motor y
que se denomina rueda conducida. Si el sistema está compuesto de más de un par de ruedas
dentadas, se denomina tren.
DESARROLLO
Para este proyecto realizamos un modelado y diseñado en 3D de los engranes y piñones
que utilizamos para su creación.
FUNCIONAMIENTO ENGRANAJE PLANETARIO
• El engranje planetario funciona como un cambio con diferencial cuando el piñón central y el
engranaje interior están acoplados.
• El piñón central, instalado dentro de los piñones satélites, y el engranaje interior, instalado afuera de
los piñones satélites, se acoplan con los engranajes relacionados.
El piñón central y el engranaje interior ruedan en el centro del engranje planetario.
1 Piñón central
2 Engranaje interior
3 Portapiñon satélite
4 Piñón setélite
• Los piñones satélite giran en las dos siguientes maneras:
- Sobre sus mismos centros (rotación)

- Sobre el centro del engranaje planetario (revolución)
.
1 Rotación
2 Revolución
Relación de transmisión de cada relación
• La relación entre cada elemento del engranaje planetario y la velocidad de rotación se indica con la
fórmula siguiente.
(ZR+ZS) NC=ZRNR+ZSNS: fórmula (1)
En esta fórmula Z representa el número de dientes, N la velocidad de rotación, R, S, C indican el

elemento de cada engranaje (véase la tabla siguiente).
1 Piñón central
2 Engranaje interior
3 Portapiñon satélite
4 Piñón setélite
Número de dientes y símbolo de cada engranaje
Símbolo de indentificación
Engranje Elemento engranaje Número de unidad
planetario planetario dientes
Elemento engranaje Unidad
Engranaje interior 89 R F
Portapiñon satélite
Parte delantera 20 C F
(parte del piñón satélite)
Piñón central 49 S F
Engranaje interior 98 R R
Portapiñon satélite
Parte trasera 30 C R
(parte del piñón satélite)
Piñón central 37 S R
Primera marcha
1 Engranje planetario delantero

2 Piñón central NS (entrada)
3 Engranaje interior (fijo)
4 Portapiñón satélite NC (salida)
5 Piñón setélite
Velocidad rotación engranaje
Engranje planetario Parte delantera

Engranaje interior 0 (fijo)
Portapiñon satélite NC (salida)
Piñón central NS (entrada)
• Suponer que la relación de transmisión en 1a marcha sea i1,
i1=NS/NC
• Del resultado NR=0 en la fórmula (1), la relación entre la relación de transmisión en 1a marcha y la
velocidad de rotación del engranaje planetario está indicado por la fórmula siguiente.
(ZRF+ZSF) NC=ZSFNS
Por lo tanto,
i1=NS/NC= (ZRF+ZSF) /ZSF= (89+49) /49=2,8163
La relación de transmisión en 1a marcha es de 2,816.
Segunda marcha

2 Engranje planetario trasero
4 Engranaje interior NR
6 Piñón setélite
7 Piñón central NS (fijo)
8 Engranaje interior NR (salida)
9 Portapiñón satélite NC
Engranje planetario Parte delantera Parte trasera

Engranaje interior NR NR (salida)
Portapiñon satélite NC (salida) NC
Piñón central NS (entrada) NS (fijo)
Nota
• El engranaje interior delantero y el portapiñón satélite trasero están integrados.
• El portapiñón satélite delantero y el engranaje interior trasero giran a la misma velocidad.
i2=NS/NR
• De la fórmula (1), la relación entre relación de transmisión en 2a marcha y la velocidad de rotación

de los planetarios delantero y trasero están indicados por las fórmulas (2) e (3).
(ZRF+ZSF) NR=ZRFNC+ZSFNS: (2) (Conjunto engranaje planetario delantero)
(ZRR+ZSR) NC=ZRRNR+ZSRNS: (3) (Conjunto engranaje planetario trasero)
• Del resultado NS=0 en la fórmula (3).
NC= (ZRR/ (ZRR+ZSR)) NR: (4)
• Aquí se sustituye la fórmula (4) en la fórmula (2).
ZSRNS= (((ZRR+ZSR) (ZRF+ZSF) -ZRFZRR) / (ZRR+ZSR)) NR
Por lo tanto,
i2=NS/NR= (((ZRR+ZSR) (ZRF+ZSF) -ZRFZRR) / (ZSF (ZRR+ZSR))) NR= ((98+37)(84+49) -84·98) / (49
(98+37)) =1,4698

Tercera marcha

3 Engranaje interior NR (entrada)
5 Piñón setélite
Engranje planetario Parte delantera

Engranaje interior NR (entrada)
Portapiñon satélite NC (salida)
• Aquí tenemos el resultado de NR=NS.
i3=NR/NC
• Del resultado de NR=NS en la fórmula (1), la relación entre la relación de transmisión en 3a marcha y
la velocidad de rotación del engranaje planetario está indicada por la fórmula siguiente.
(NRF+ZSF) NC= (ZRF+ZSF) NR
Por lo tanto,
i3=NR/NC= (ZRF+ZSF) / (ZRF+ZSF) = (89+49) / (89+49) =1,000

Cuarta marcha

2 Piñon central (fijo)
4 Portapiñón satélite NC (entrada)
5 Piñón setélite
Engranje planetario Parte trasera

Engranaje interior NR (salida)
Portapiñon satélite NC (entrada)
Piñón central 0 (fijo)
i4=NC/NR
• Del resultado NS=0 en la fórmula (2), la relación entre la relación de transmisión en 4a marcha y la
velocidad de rotación del engranaje planetario está indicado por la fórmula siguiente.
(ZRR+ZSR) NC=ZRRNR
Por lo tanto,
i4=NC/NR=ZRR/ (ZRR+ZSR) =98/ (98+37) =0,7259

Marcha atrás

4 Portapiñón satélite (fijo)
5 Piñón setélite
Engranje planetario Parte trasera

Engranaje interior NR (salida)
Portapiñon satélite 0 (fijo)
• Suponer que la relación de transmisión en 4a marcha sea iREV,
iREV=NS/NR
• Del resultado NC=0 en la fórmula (2), la relación entre la relación de transmisión en marcha atrás y
la velocidad de rotación del engranaje planetario está indicado por la fórmula siguiente.
(ZRR+ZSR) 0=ZRRNR+ZSRNS
Por lo tanto,
iREV=NS/NR=ZRR/ZSR=-98/37=-2,6486
La relación de transmisión en marcha atrás es de 2,648.
Tren de engranajes planetarios.

Un tren de engranajes planetarios (consiste en un engranaje central o planetario P), unos
satélites S tres o cuatro generalmente, que engranan en el planetario y en un engranaje
exterior o corona C. Los satélites están unidos entre sí mediante la porta satélites de modo
que los ejes de la corona, el planetario y la porta satélites están alineados.
Las ecuaciones que definen el movimiento de los elementos de un planetario, son
las que interrelacionan el movimiento entre el planetario y los satélites y entre los
satélites y la corona, que son:
Zp wp + Zs ws – (Zp + Zs) wps = 0 Zc wc – Zs ws – (Zc - Zs) wps = 0
en la que:
wp, ws, wps, wc
son respectivamente las velocidades angulares del planetario P, satélite S,
portasatélite PS y corona C y Zp, Zs, Zc es el número de dientes del planetario, el
satélite y la corona.
De dichas ecuaciones se obtiene:
Zp wp + Zc wc = (Zp + Zc) wps; o bien: Zp (wp – wps) + Zc (wc – wps) = 0;
− 𝒁𝒄 𝒁𝒑 = 𝒘𝒑−𝒘𝒑𝒔 𝒘𝒄−𝒘𝒑𝒔 = 𝑅;
(wc ≠ wps)
Esta es una Ecuación Fundamental del tren de engranajes planetario. Otra ecuación
importante es la que relaciona el número de dientes de los diferentes engranajes del
planetario:
Zc = Zp + 2 Zs
A partir de estas ecuaciones se pueden analizar las relaciones entre los engranajes
planetario, porta satélites y corona, considerando que uno de ellos queda fijo, otro
actúa como entrada y el tercero como salida.
La relación de velocidades es el número de vueltas que da la salida por cada vuelta

de la entrada. El signo negativo indica que cambia el sentido de giro.
1. En el caso de que la porta satélites se considere fijo, es decir wps=0, la relación

de velocidades entre ambos es:
𝑤𝑐 𝑤𝑝 = – 𝑍𝑝 𝑍𝑐
En este caso la entrada es el planetario y la salida la corona, es decir, se trata de
saber el número de vueltas de la corona por cada vuelta del planetario.
Si fuese la corona, la ecuación es la inversa.
2. Si se considera que la corona está fija, wc=0, entonces la relación de velocidades

entre el planetario y el portasatélites es:
− 𝑍𝑐 𝑍𝑝 = 𝑤𝑝 − 𝑤𝑝𝑠 −𝑤𝑝𝑠 = 𝑅 ;
𝑤𝑝 𝑤𝑝𝑠 = 1 − 𝑅 = 1 + 𝑍𝑐 𝑍𝑝
La ecuación obtenida se corresponde con la porta satélites como entrada y la salida

el planetario. En el caso contrario, Siendo la entrada el planetario, la relación es
R=1/(1+ Zc/Zp)
Esta es la relación de velocidades en el que la reducción es la mayor que se puede
obtener en un tren de engranajes planetario y se aplica cuando hay que transmitir un
par muy alto, por ejemplo, en tractores.
ANALISIS
Calculando la relación con la que el engrane principal le da giro a la araña por medio
de los planetarios. Con ayuda del tacómetro digital sabemos que el engrane
principal tiene una velocidad de 59 rpm y que la araña gira a 19 rpm
En el diseño de nuestro proyecto, sabemos que el diámetro del engrane principal es

el doble del diámetro de los planetarios; un engrane principal mide 4.5961 in, por lo
tanto el engrane planetario sin contar los dientes es de 2.298 in, esto nos permite
saber que:
𝜔𝑎 1
𝜔𝑎𝑟𝑎ñ𝑎 = ∴ 𝜔 𝑎𝑟𝑎ñ𝑎 = 𝜔𝑎
3 3
Sabemos que la velocidad con la que gira el engrane principal es de 59 RPM
(revoluciones por minuto), lo transformamos a Radianes sobre segundo (Rad/s)
59 rpm = 6.1784 rad/s
Utilizando la relación que obtuvimos
1 1
𝜔 𝑎𝑟𝑎ñ𝑎 = 𝜔 𝑎 ∴ 𝜔 𝑎𝑟𝑎ñ𝑎 = 6.1784
3 3
Obtenemos que la velocidad angular de la araña es de 2.0594 rad/s

Lo convertimos nuevamente en Rpm
2.0594 rad/s = 19.66 rpm
La velocidad angular con la que la araña gira es de 19.66 revoluciones por minuto.
VENTAJAS, INCONVENIENTES Y APLICACIONES

Presentan la ventaja de ser muy fáciles de fabricar, pero tienen el inconveniente de
ser muy ruidosos y porducir vibraciones. Se suelen emplear en mecanismos en los
que la potencia a transmitir y el número de revoluciones no es muy grande. Algunas
aplicaciones son los mecanismos de un planetario y los de un reloj.

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INGENIERIA EN SISTEMAS AUTOMOTRICES

CARBALLO MONTES JOSÉ ANGEL

GARCÍA LEÓN EDGAR ATONATIUH

HERNANDEZ FLORES ERICK ISAÍAS

HERNANDEZ QUINTANA ISAAC MISAEL

REYES URIBE DIANA MARLEN

Se denomina engranaje al mecanismo utilizado para transmitir potencia mecánica de un

FUNCIONAMIENTO ENGRANAJE PLANETARIO

El piñón central y el engranaje interior ruedan en el centro del engranje planetario.

• Los piñones satélite giran en las dos siguientes maneras:

- Sobre sus mismos centros (rotación)

Relación de transmisión de cada relación

(ZR+ZS) NC=ZRNR+ZSNS: fórmula (1)

En esta fórmula Z representa el número de dientes, N la velocidad de rotación, R, S, C indican el

Número de dientes y símbolo de cada engranaje

1 Engranje planetario delantero

Velocidad rotación engranaje

Engranje planetario Parte delantera

• Suponer que la relación de transmisión en 1a marcha sea i1,

i1=NS/NC= (ZRF+ZSF) /ZSF= (89+49) /49=2,8163

La relación de transmisión en 1a marcha es de 2,816.

1 Engranje planetario delantero

Velocidad rotación engranaje

Engranje planetario Parte delantera Parte trasera

• Suponer que la relación de transmisión en 2a marcha sea i2,

• De la fórmula (1), la relación entre relación de transmisión en 2a marcha y la velocidad de rotación

(ZRF+ZSF) NR=ZRFNC+ZSFNS: (2) (Conjunto engranaje planetario delantero)

(ZRR+ZSR) NC=ZRRNR+ZSRNS: (3) (Conjunto engranaje planetario trasero)

• Del resultado NS=0 en la fórmula (3).

NC= (ZRR/ (ZRR+ZSR)) NR: (4)

• Aquí se sustituye la fórmula (4) en la fórmula (2).

ZSRNS= (((ZRR+ZSR) (ZRF+ZSF) -ZRFZRR) / (ZRR+ZSR)) NR

La relación de transmisión en 2a marcha es de 1,470.

1 Engranje planetario delantero

Velocidad rotación engranaje

Engranje planetario Parte delantera

• Aquí tenemos el resultado de NR=NS.

• Suponer que la relación de transmisión en 3a marcha sea i3,

(NRF+ZSF) NC= (ZRF+ZSF) NR

i3=NR/NC= (ZRF+ZSF) / (ZRF+ZSF) = (89+49) / (89+49) =1,000

La relación de transmisión en 3a marcha es de 1,000.

1 Engranje planetario trasero

Velocidad rotación engranaje

Engranje planetario Parte trasera

• Suponer que la relación de transmisión en 4a marcha sea i4,

i4=NC/NR=ZRR/ (ZRR+ZSR) =98/ (98+37) =0,7259

La relación de transmisión en 4a marcha es de 0,725.

1 Engranje planetario trasero

Velocidad rotación engranaje

Engranje planetario Parte trasera

• Suponer que la relación de transmisión en 4a marcha sea iREV,

La relación de transmisión en marcha atrás es de 2,648.

Tren de engranajes planetarios.

La relación de velocidades es el número de vueltas que da la salida por cada vuelta

1. En el caso de que la porta satélites se considere fijo, es decir wps=0, la relación

Si fuese la corona, la ecuación es la inversa.

2. Si se considera que la corona está fija, wc=0, entonces la relación de velocidades