PROJECT ON

Harmonic Drive Gearing

PRESENTED BY:

RAJAT KUMAR PANIGRAHI

PRAKASH CH. SAHOO
DWARIKA PRASAD DASH
PRADOSH KUMAR NAYAK
GUIDED BY:

PROF. JAYDEV BALA

 INTRODUCTION
Strain Wave Gearing (also known as "harmonic drive" because Harmonic Drive 
gears are strain wave gears produced by the Harmonic Drive companies) is a special 
type of mechanical gear system that can improve certain characteristics compared
to traditional gearing systems (such as Helical Gears or Planetary Gears)

Harmonic Drives (HD) were invented in the late 1950 by C. Walton Musser.

This mechanical transmission employs a continuous deflection wave along non

rigid gear to allow for gardual engagement of gear teeth.Because of this 
unconventional gear tooth meshing action ,harmonic drives can deliver high reduction 
ratios in a very small package.

The unique performance features of the hamonic drive have captured  international 
attention from designers as well as researchers. 
 COMPONENTS

All harmonic drives 
consist of the same three 
basic elements:

A –  Circular Spline
B –  Flex Spline
C –  Wave Generator
 CIRCULAR SPLINE
The Circular Spline is a rigid circular ring 
with teeth on the inside edge that mate with 
the teeth of the flex spline (blue outer ring).   

It is the non-rotating element in the common 
configuration.

It engages the teeth of the Flexspline across 
the major axis of the Wave Generator ellipse.

The Circular Spline has two more teeth than 
the Flexspline and is generally mounted onto 
a housing.
 FLEX SPLINE
The flex spline (FS) is a thin walled steel 
cylindrical cup.

It has teeth machined into outside upper 
rim of the cup.

The FS has a large diameter to allow 
radial flexibility while maintaining high 
torsional stiffness.

In common configuration rotates in 
reverse of the wave generator plug.

The rotating output element in the 
common configuration.
 WAVE GENERATOR
The wave generator (WG) consists of two parts: 
(yellow inner ring)

An elliptically shaped steel plug

Ball bearing

The plug is pressed into the bearing so that the 
bearing conforms to the plugs elliptical shape.

The WG is pressed into the flex spline.

The WG is attached to the drive input in the most 
common configuration.

This serves as a high efficiency torque converter 
and is generally mounted onto the input or motor 
shaft.
 MATERIALS USED
CIRCULAR SPLINE:

The  different  functions(tooth  area,interface  to  mounting  structure,etc.) 

make  corrosion  prevention  by  surface  coating  very  difficult,  the  use  of 
stainless steel is preferred.

The use of a thin lubricant film is not sufficient to avoid cold welding 
between the Circular Spline and Flexspline, therefore these two parts are 
made of different steel types. 
 FLEX SPLINE:

The Harmonic Drive Gear is designed so that the Flexspline operates in

its infinite fatigue life region.

This is ensured by using high performance steel or titanium and optimized shaping of the 

tooth root and the contour of the cup itself.

The different tribological surfaces (teeth area and the interface to the Wave Generator) pose 
additional requirements on the material selection and surface hardness and roughness.

A  detailed test and qualification program is required before  a  new  material  can  be 
introduced.
WAVE GENERATOR:

The Wave Generator bearing is a specially designed thin wall bearing.

Due  to  the  limitations  of  materials  used  for  bearings  and  the  special 
design of the bearing the choice in most cases is 440C.

New materials such as Cronidur are under investigation.
 WORKING PRINCIPLE
The harmonic drive gear is unique in transmitting high
torque through an elastically deformable component.

The gear has just three concentric elements:
· 
•The Circular Spline (CS) is a solid cylindrical ring with 
internal gear teeth.

•The  Flexspline  (FS)  is  a  non-rigid,  thin  cylindrical  cup 

with external teeth at the open end of the cup. The closed 
end  of  the  cup  is  provided  with  a  flange  connection  to 
following machine elements.

•The  Wave  Generator  (WG)  comprises  a  thin-raced  ball 

bearing  fitted  onto  an  elliptical  plug,  serving  as  a  high 
efficiency torque converter.
These three basic components function in the following way:-
 
1. The Flexspline is slightly smaller in diameter than the circular spline 
and  usually  has  two  fewer  teeth  than  the  CS. The  elliptical  shape  of 
the Wave Generator causes the the teeth of the FS to engage the CS at 
two regions at opposite ends of the major axis of the ellipse.

2. As the WG (input) rotates, the zone of tooth engagemen travels with 
the major axis of the ellipse.

3. For each 180 clockwise movement of the WG, the FS (output) moves 
counterclockwise by one tooth relative to the CS (fixed). 

4. Each complete clockwise rotation of the WG results in the FS moving 
counterlockwise by two teeth from its previous position relative to the 
CS.
• The reduction ratio is therefore not a function of the relative sizes of the toothed 
components, as is the case for spur gears or planetary gears, but simply of the 
number of teeth.

• Using this principle of operation, reduction ratios of 30:1 to 320:1 can   
    be achieved with just three basic  components.
 MAJOR APPLICATIONS
Robotics:

Ground Robotics (chaos – Autonomous solutions)

Prosthetics /Cybernetics – (Cyberdyne, Honda)

Industrial Robotics (car manufacturing, silicon wafer production)

Aerospace:

Satellites, Aircraf
Medical Equipment (MRI equipment, microscope positioning)

Communications:

Radar and satellite tracking systems

 ADVANTAGES
Simple construction (3 piece)

Light weight (up to 50% lighter than conventional reducers)

Compact (single stage, pancake style, coaxial input out put shafs)

High efficiency in gear ratios between 60:1 to 250:1 & efficiencies of

65% to 95% are achievable.
High positional accuracy (0.008º)

High torque-to-weight ratio (100:1, 160:1, 200:1)

Zero backlash

Infinite lifetime & constant performance

Cost effective
 DISADVANTAGES
Gear reductions below 30:1 are limited because of the
possibility of fatiguing the flexspline.
Restricted to input power levels below 6000W.

Large models experience lower efficiency.

High ratio drives are non-backdrivable.

Must be careful of operating temperatures, and lubrication
techniques.
 DESIGN CONSIDERATION
DESIGN OF FLEX SPLINE:
DESIGN FOR CIRCULAR SPLINE:
THE CURVE OF STRESS-TIME OF FLEXSPLINE
 LUBRICATION
• For the wave generator bearing, perfluorinated oil e.g. 
Fomblin Z25 or Brayco 815Z, is typically used. The 
phenolic  resin bearing retainer is impregnated with 
oil in a vacuum environment. 

• The gear teeth are typically lubricated with grease.
 COST

•Harmonic Drives range in cost based on size, lubrication, and 
configuration type.

•The drive costs a bit more than other reduction devices, but 
the savings is made up by being able to reduce the 
requirements for the motor and the savings in size and weight.
 CONCLUSION

•Harmonic Drive gears have a long success story in demanding robotic applications.

•One  area  of  particular  interest  is  the  development  of  lightweight  gears. The  latest 
research  results  can  reduce  weight  by  more  than  50  %  without  any  reduction  in 
torque capacity or accuracy.

•This  research  is  continuing  with  gears  manufactured  from  titanium  using  special 
surface treatments currently being tested. It is anticipated that this development can 
lead  to  even  better  performance  that  that  already  achieved  using  composite  or 
aluminium components.
 REFERENCE LIST
H., Dong, K. L.,Ting, and D., Wang, 2011, “Kinematic Fundamentals of Planar harmonic drives”, 
ASME J. Mich.Des, 2011.01, pp.0110071-7.

Dynamic Simulation of Harmonic Gear Drives Considering Tooth Profiles Parameters 
Optimization,By  Huimin Dong, VOL. 7, NO. 6, JUNE 2012,Pg no 1429-1436
School of mechanical engineering, Dalian University of Technology, Dalian 116024, PR China.
K. Löffler, M. Gienger, F. Pfeiffer:
Sensor and Control Design of a Dynamically Stable
Biped Robot
Proc. of 2003 IEEE International Conference on
Robotics and Automation
Schäfer, B. Hirzinger, G.:
On Design, Dynamics and Simulation of Space
Robotics at DLR
Proc. of 2nd International Congress on Mechatronics,
Graz, 2003
Slatter, R.:
Leichtbaugetriebe für Roboter in der Raumfahrt
Antriebstechnik 41 (2002) Nr. 11