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 MODERN ROBOTICS

MECHANICS, PLANNING, AND CONTROL

Kevin M. Lynch and Frank C. Park

May 3, 2017

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Modern Robotics
Mechanics, Planning, and Control
c Kevin M. Lynch and Frank C. Park

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May 2017, ISBN 9781107156302. Citations of the book should cite Cambridge
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Contents

Foreword by Roger Brockett ix

Foreword by Matthew Mason xi

Preface xiii

1 Preview 1

2 Configuration Space 11
2.1 Degrees of Freedom of a Rigid Body . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Degrees of Freedom of a Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.1 Robot Joints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.2 Grübler’s Formula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Configuration Space: Topology and Representation . . . . . . . . 23
2.3.1 Configuration Space Topology . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.2 Configuration Space Representation . . . . . . . . . . . . 25
2.4 Configuration and Velocity Constraints . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5 Task Space and Workspace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.6 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.7 Notes and References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.8 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3 Rigid-Body Motions 59
3.1 Rigid-Body Motions in the Plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2 Rotations and Angular Velocities . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.2.1 Rotation Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.2.2 Angular Velocities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.2.3 Exponential Coordinate Representation of Rotation . . . 79
3.3 Rigid-Body Motions and Twists . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

i
ii Contents

3.3.1 Homogeneous Transformation Matrices . . . . . . . . . . 89

3.3.2 Twists . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.3.3 Exponential Coordinate Representation of Rigid-Body Mo-
tions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.4 Wrenches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.6 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.7 Notes and References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.8 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

4 Forward Kinematics 137

4.1 Product of Exponentials Formula . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.1.1 First Formulation: Screw Axes in the Base Frame . . . . 141
4.1.2 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.1.3 Second Formulation: Screw Axes in the End-E↵ector Frame148
4.2 The Universal Robot Description Format . . . . . . . . . . . . . 152
4.3 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
4.4 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.5 Notes and References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
4.6 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

5 Velocity Kinematics and Statics 171

5.1 Manipulator Jacobian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.1.1 Space Jacobian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.1.2 Body Jacobian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
5.1.3 Visualizing the Space and Body Jacobian . . . . . . . . . 185
5.1.4 Relationship between the Space and Body Jacobian . . . 187
5.1.5 Alternative Notions of the Jacobian . . . . . . . . . . . . 187
5.1.6 Looking Ahead to Inverse Velocity Kinematics . . . . . . 189
5.2 Statics of Open Chains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
5.3 Singularity Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5.4 Manipulability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
5.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
5.6 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
5.7 Notes and References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
5.8 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

6 Inverse Kinematics 219

6.1 Analytic Inverse Kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
6.1.1 6R PUMA-Type Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
6.1.2 Stanford-Type Arms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

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Contents iii

6.2 Numerical Inverse Kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

6.2.1 Newton–Raphson Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
6.2.2 Numerical Inverse Kinematics Algorithm . . . . . . . . . 227
6.3 Inverse Velocity Kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
6.4 A Note on Closed Loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
6.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
6.6 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
6.7 Notes and References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
6.8 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

7 Kinematics of Closed Chains 245

7.1 Inverse and Forward Kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
7.1.1 3⇥RPR Planar Parallel Mechanism . . . . . . . . . . . . . 247
7.1.2 Stewart–Gough Platform . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.1.3 General Parallel Mechanisms . . . . . . . . . . . . . . . . 251
7.2 Di↵erential Kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
7.2.1 Stewart–Gough Platform . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
7.2.2 General Parallel Mechanisms . . . . . . . . . . . . . . . . 254
7.3 Singularities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
7.4 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
7.5 Notes and References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
7.6 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

8 Dynamics of Open Chains 271

8.1 Lagrangian Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
8.1.1 Basic Concepts and Motivating Examples . . . . . . . . . 272
8.1.2 General Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
8.1.3 Understanding the Mass Matrix . . . . . . . . . . . . . . 279
8.1.4 Lagrangian Dynamics vs. Newton–Euler Dynamics . . . . 281
8.2 Dynamics of a Single Rigid Body . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
8.2.1 Classical Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
8.2.2 Twist–Wrench Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
8.2.3 Dynamics in Other Frames . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
8.3 Newton–Euler Inverse Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
8.3.1 Derivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
8.3.2 Newton-Euler Inverse Dynamics Algorithm . . . . . . . . 294
8.4 Dynamic Equations in Closed Form . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
8.5 Forward Dynamics of Open Chains . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
8.6 Dynamics in the Task Space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
8.7 Constrained Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301

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iv Contents

8.8 Robot Dynamics in the URDF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

8.9 Actuation, Gearing, and Friction . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
8.9.1 DC Motors and Gearing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
8.9.2 Apparent Inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
8.9.3 Newton–Euler Inverse Dynamics Algorithm Accounting
for Motor Inertias and Gearing . . . . . . . . . . . . . . . 312
8.9.4 Friction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
8.9.5 Joint and Link Flexibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
8.10 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
8.11 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
8.12 Notes and References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
8.13 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321

9 Trajectory Generation 325

9.1 Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
9.2 Point-to-Point Trajectories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
9.2.1 Straight-Line Paths . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
9.2.2 Time Scaling a Straight-Line Path . . . . . . . . . . . . . 328
9.3 Polynomial Via Point Trajectories . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
9.4 Time-Optimal Time Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
9.4.1 The (s, ṡ) Phase Plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
9.4.2 The Time-Scaling Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . 341
9.4.3 A Variation on the Time-Scaling Algorithm . . . . . . . . 342
9.4.4 Assumptions and Caveats . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
9.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
9.6 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
9.7 Notes and References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
9.8 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348

10 Motion Planning 353

10.1 Overview of Motion Planning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
10.1.1 Types of Motion Planning Problems . . . . . . . . . . . . 354
10.1.2 Properties of Motion Planners . . . . . . . . . . . . . . . 355
10.1.3 Motion Planning Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
10.2 Foundations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
10.2.1 Configuration Space Obstacles . . . . . . . . . . . . . . . 358
10.2.2 Distance to Obstacles and Collision Detection . . . . . . . 362
10.2.3 Graphs and Trees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
10.2.4 Graph Search . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
10.3 Complete Path Planners . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368

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Contents v

10.4 Grid Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369

10.4.1 Multi-Resolution Grid Representation . . . . . . . . . . . 372
10.4.2 Grid Methods with Motion Constraints . . . . . . . . . . 373
10.5 Sampling Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
10.5.1 The RRT Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
10.5.2 The PRM Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
10.6 Virtual Potential Fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
10.6.1 A Point in C-space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
10.6.2 Navigation Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
10.6.3 Workspace Potential . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
10.6.4 Wheeled Mobile Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
10.6.5 Use of Potential Fields in Planners . . . . . . . . . . . . . 392
10.7 Nonlinear Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
10.8 Smoothing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
10.9 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
10.10Notes and References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
10.11Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398

11 Robot Control 403

11.1 Control System Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
11.2 Error Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
11.2.1 Error Response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
11.2.2 Linear Error Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
11.3 Motion Control with Velocity Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . 413
11.3.1 Motion Control of a Single Joint . . . . . . . . . . . . . . 414
11.3.2 Motion Control of a Multi-joint Robot . . . . . . . . . . . 418
11.3.3 Task-Space Motion Control . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
11.4 Motion Control with Torque or Force Inputs . . . . . . . . . . . . 420
11.4.1 Motion Control of a Single Joint . . . . . . . . . . . . . . 421
11.4.2 Motion Control of a Multi-joint Robot . . . . . . . . . . . 429
11.4.3 Task-Space Motion Control . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
11.5 Force Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
11.6 Hybrid Motion–Force Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
11.6.1 Natural and Artificial Constraints . . . . . . . . . . . . . 437
11.6.2 A Hybrid Motion–Force Controller . . . . . . . . . . . . . 439
11.7 Impedance Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
11.7.1 Impedance-Control Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . 443
11.7.2 Admittance-Control Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . 444
11.8 Low-Level Joint Force/Torque Control . . . . . . . . . . . . . . . 445
11.9 Other Topics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448

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vi Contents

11.10Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
11.11Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
11.12Notes and References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
11.13Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453

12 Grasping and Manipulation 461

12.1 Contact Kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
12.1.1 First-Order Analysis of a Single Contact . . . . . . . . . . 463
12.1.2 Contact Types: Rolling, Sliding, and Breaking Free . . . . 465
12.1.3 Multiple Contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
12.1.4 Collections of Bodies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
12.1.5 Other Types of Contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
12.1.6 Planar Graphical Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
12.1.7 Form Closure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
12.2 Contact Forces and Friction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
12.2.1 Friction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
12.2.2 Planar Graphical Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
12.2.3 Force Closure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
12.2.4 Duality of Force and Motion Freedoms . . . . . . . . . . . 494
12.3 Manipulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
12.4 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
12.5 Notes and References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
12.6 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504

13 Wheeled Mobile Robots 513

13.1 Types of Wheeled Mobile Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
13.2 Omnidirectional Wheeled Mobile Robots . . . . . . . . . . . . . . 515
13.2.1 Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
13.2.2 Motion Planning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
13.2.3 Feedback Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
13.3 Nonholonomic Wheeled Mobile Robots . . . . . . . . . . . . . . . 520
13.3.1 Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
13.3.2 Controllability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
13.3.3 Motion Planning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
13.3.4 Feedback Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
13.4 Odometry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
13.5 Mobile Manipulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
13.6 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
13.7 Notes and References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 554
13.8 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555

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Contents vii

A Summary of Useful Formulas 565

B Other Representations of Rotations 575

B.1 Euler Angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575
B.1.1 Algorithm for Computing the ZYX Euler Angles . . . . . 577
B.1.2 Other Euler Angle Representations . . . . . . . . . . . . . 577
B.2 Roll–Pitch–Yaw Angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580
B.3 Unit Quaternions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581
B.4 Cayley–Rodrigues Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 582

C Denavit–Hartenberg Parameters 585

C.1 Assigning Link Frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
C.2 Why Four Parameters are Sufficient . . . . . . . . . . . . . . . . 589
C.3 Manipulator Forward Kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
C.4 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
C.5 Relation Between the PoE and D–H Representations . . . . . . . 593
C.6 A Final Comparison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595

D Optimization and Lagrange Multipliers 597

Bibliography 599

Index 617

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viii Contents

May 2017 preprint of Modern Robotics, Lynch and Park, Cambridge U. Press, 2017. http://modernrobotics.org
Foreword by Roger
Brockett

In the 1870s, Felix Klein was developing his far-reaching Erlangen Program,
which cemented the relationship between geometry and group theoretic ideas.
With Sophus Lie’s nearly simultaneous development of a theory of continuous
(Lie) groups, important new tools involving infinitesimal analysis based on Lie
algebraic ideas became available for the study of a very wide range of geomet-
ric problems. Even today, the thinking behind these ideas continues to guide
developments in important areas of mathematics. Kinematic mechanisms are,
of course, more than just geometry; they need to accelerate, avoid collisions,
etc., but first of all they are geometrical objects and the ideas of Klein and Lie
apply. The groups of rigid motions in two or three dimensions, as they appear
in robotics, are important examples in the work of Klein and Lie.
In the mathematics literature the representation of elements of a Lie group in
terms of exponentials usually takes one of two di↵erent forms. These are known
as exponential coordinates of the first kind and exponential coordinates of the
second kind. For the first kind one has X = e(A1 x1 +A2 x2 ··· ) . For the second kind
this is replaced by X = eA1 x1 eA2 x2 · · · . Up until now, the first choice has found
little utility in the study of kinematics whereas the second choice, a special case
having already shown up in Euler parametrizations of the orthogonal group,
turns out to be remarkably well-suited for the description of open kinematic
chains consisting of the concatenation of single degree of freedom links. This
is all nicely explained in Chapter 4 of this book. Together with the fact that
1
P eA P 1 = eP AP , the second form allows one to express a wide variety of
kinematic problems very succinctly. From a historical perspective, the use of
the product of exponentials to represent robotic movement, as the authors have
done here, can be seen as illustrating the practical utility of the 150-year-old
ideas of the geometers Klein and Lie.
In 1983 I was invited to speak at the triennial Mathematical Theory of Net-

ix
x Foreword

works and Systems Conference in Beer Sheva, Israel, and after a little thought
I decided to try to explain something about what my recent experiences had
taught me. By then I had some experience in teaching a robotics course that
discussed kinematics, including the use of the product of exponentials represen-
tation of kinematic chains. From the 1960s onward eAt had played a central
role in system theory and signal processing, so at this conference a familiarity,
even an a↵ection, for the matrix exponential could be counted on. Given this, it
was natural for me to pick something eAx -related for the talk. Although I had
no reason to think that there would be many in the audience with an interest
in kinematics, I still hoped I could say something interesting and maybe even
inspire further developments. The result was the paper referred to in the preface
that follows.
In this book, Frank and Kevin have provided a wonderfully clear and patient
explanation of their subject. They translate the foundation laid out by Klein
and Lie 150 years ago to the modern practice of robotics, at a level appropriate
for undergraduate engineers. After an elegant discussion of fundamental prop-
erties of configuration spaces, they introduce the Lie group representations of
rigid-body configurations, and the corresponding representations of velocities
and forces, used throughout the book. This consistent perspective is carried
through foundational robotics topics including forward, inverse, and di↵erential
kinematics of open chains, robot dynamics, trajectory generation, and robot
control, and more specialized topics such as kinematics of closed chains, motion
planning, robot manipulation, planning and control for wheeled mobile robots,
and control of mobile manipulators.
I am confident that this book will be a valuable resource for a generation of
students and practitioners of robotics.

Roger Brockett
Cambridge, Massachusetts, USA
November, 2016

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Foreword by Matthew
Mason

Robotics is about turning ideas into action. Somehow, robots turn abstract
goals into physical action: sending power to motors, monitoring motions, and
guiding things towards the goal. Every human can perform this trick, but it
is nonetheless so intriguing that it has captivated philosophers and scientists,
including Descartes and many others.
What is the secret? Did some roboticist have a eureka moment? Did some
pair of teenage entrepreneurs hit on the key idea in their garage? To the con-
trary, it is not a single idea. It is a substantial body of scientific and engineer-
ing results, accumulated over centuries. It draws primarily from mathematics,
physics, mechanical engineering, electrical engineering, and computer science,
but also from philosophy, psychology, biology and other fields.
Robotics is the gathering place of these ideas. Robotics provides motivation.
Robotics tests ideas and steers continuing research. Finally, robotics is the
proof. Observing a robot’s behavior is the nearly compelling proof that machines
can be aware of their surroundings, can develop meaningful goals, and can act
e↵ectively to accomplish those goals. The same principles apply to a thermostat
or a fly-ball governor, but few are persuaded by watching a thermostat. Nearly
all are persuaded by watching a robot soccer team.
The heart of robotics is motion – controlled programmable motion – which
brings us to the present text. Modern Robotics imparts the most important
insights of robotics: the nature of motion, the motions available to rigid bodies,
the use of kinematic constraint to organize motions, the mechanisms that enable
general programmable motion, the static and dynamic character of mechanisms,
and the challenges and approaches to control, programming, and planning mo-
tions. Modern Robotics presents this material with a clarity that makes it acces-
sible to undergraduate students. It is distinguished from other undergraduate
texts in two important ways.

xi
xii Foreword

First, in addressing rigid-body motion, Modern Robotics presents not only

the classical geometrical underpinnings and representations, but also their ex-
pression using modern matrix exponentials, and the connection to Lie algebras.
The rewards to the students are two-fold: a deeper understanding of motion,
and better practical tools.
Second, Modern Robotics goes beyond a focus on robot mechanisms to ad-
dress the interaction with objects in the surrounding world. When robots make
contact with the real world, the result is an ad hoc kinematic mechanism, with
associated statics and dynamics. The mechanism includes kinematic loops, un-
actuated joints, and nonholonomic constraints, all of which will be familiar
concepts to students of Modern Robotics.
Even if this is the only robotics course students take, it will enable them
to analyze, control, and program a wide range of physical systems. With its
introduction to the mechanics of physical interaction, Modern Robotics is also
an excellent beginning for the student who intends to continue with advanced
courses or with original research in robotics.

Matthew T. Mason
Pittsburgh, PA, USA
November, 2016

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Preface

It was at the IEEE International Conference on Robotics and Automation in

Pasadena in 2008 when, over a beer, we decided to write an undergraduate
textbook on robotics. Since 1996, Frank had been teaching robot kinematics to
Seoul National University undergraduates using his own lecture notes; by 2008
these notes had evolved to the kernel around which this book was written. Kevin
had been teaching his introductory robotics class at Northwestern University
from his own set of notes, with content drawn from an eclectic collection of
papers and books.
We believe that there is a distinct and unifying perspective to mechanics,
planning, and control for robots that is lost if these subjects are studied inde-
pendently, or as part of other more traditional subjects. At the 2008 meeting,
we noted the lack of a textbook that (a) treated these topics in a unified way,
with plenty of exercises and figures, and (b), most importantly, was written
at a level appropriate for a first robotics course for undergraduates with only
freshman-level physics, ordinary di↵erential equations, linear algebra, and a lit-
tle bit of computing background. We decided that the only sensible recourse
was to write such a book ourselves. (We didn’t know then that it would take
us more than eight years to finish the project!)
A second motivation for this book, and one that we believe sets it apart from
other introductory treatments on robotics, is its emphasis on modern geometric
techniques. Often the most salient physical features of a robot are best captured
by a geometric description. The advantages of the geometric approach have been
recognized for quite some time by practitioners of classical screw theory. What
has made these tools largely inaccessible to undergraduates—the primary tar-
get audience for this book—is that they require an entirely new language of
notations and constructs (screws, twists, wrenches, reciprocity, transversality,
conjugacy, etc.), and their often obscure rules for manipulation and transfor-
mation. On the other hand, the mostly algebraic alternatives to screw theory
often mean that students end up buried in the details of calculation, losing the

xiii
xiv Preface

simple and elegant geometric interpretation that lies at the heart of what they
are calculating.
The breakthrough that makes the techniques of classical screw theory ac-
cessible to a more general audience arrived in the early 1980’s, when Roger
Brockett showed how to mathematically describe kinematic chains in terms of
the Lie group structure of the rigid-body motions [20]. This discovery allowed
one, among other things, to re-invent screw theory simply by appealing to basic
linear algebra and linear di↵erential equations. With this “modern screw the-
ory” the powerful tools of modern di↵erential geometry can be brought to bear
on a wide-ranging collection of robotics problems, some of which we explore
here, others of which are covered in the excellent but more advanced graduate
textbook by Murray, Li and Sastry [122].
As the title indicates, this book covers what we feel to be the fundamentals
of robot mechanics, together with the basics of planning and control. A thor-
ough treatment of all the chapters would likely take two semesters, particularly
when coupled with programming assignments or experiments with robots. The
contents of Chapters 2-6 constitute the minimum essentials, and these topics
should probably be covered in sequence.
The instructor can then selectively choose content from the remaining chap-
ters. At Seoul National University, the undergraduate course M2794.0027 Intro-
duction to Robotics covers, in one semester, Chapters 2-7 and parts of Chapters
10, 11, and 12. At Northwestern, ME 449 Robotic Manipulation covers, in an 11-
week quarter, Chapters 2-6 and 8, then touches on di↵erent topics in Chapters
9-13 depending on the interests of the students and instructor. A course focus-
ing on the kinematics of robot arms and wheeled vehicles could cover chapters
2-7 and 13, while a course on kinematics and motion planning could addition-
ally include Chapters 9 and 10. A course on the mechanics of manipulation
would cover Chapters 2-6, 8, and 12, while a course on robot control would
cover Chapters 2-6, 8, 9, and 11. If the instructor prefers to avoid dynamics
(Chapter 8), the basics of robot control (Chapters 11 and 13) can be covered by
assuming control of velocity at each actuator, not forces and torques. A course
focusing only on motion planning could cover Chapters 2 and 3, Chapter 10 in
depth (possibly supplemented by research papers or other references cited in
that chapter), and Chapter 13.
To help the instructor choose which topics to teach and to help the student
keep track of what she has learned, we have included a summary at the end of
each chapter and a summary of important notation and formulas used through-
out the book (Appendix A). For those whose primary interest in this text is
as an introductory reference, we have attempted to provide a reasonably com-
prehensive, though by no means exhaustive, set of references and bibliographic

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Preface xv

notes at the end of each chapter. Some of the exercises provided at the end of
each chapter extend the basic results covered in the book, and for those who
wish to probe further, these should be of some interest in their own right. Some
of the more advanced material in the book can be used to support independent
study projects.
Another important component of the book is the software, which is written
to reinforce the concepts in the book and to make the formulas operational. The
software was developed primarily by Kevin’s ME 449 students at Northwestern
and is freely downloadable from http://modernrobotics.org. Video lectures
that accompany the textbook will also be available at the website. The intent
of the video content is to “flip” the classroom. Students watch the brief lectures
on their own time, rewinding and rewatching as needed, and class time is fo-
cused more on collaborative problem-solving. This way, the professor is present
when the students are applying the material and discovering the gaps in their
understanding, creating the opportunity for interactive mini-lectures addressing
the concepts that need most reinforcing. We believe that the added value of
the professor is greatest in this interactive role, not in delivering a lecture the
same way it was delivered the previous year. This approach has worked well for
Kevin’s introduction to mechatronics course, http://nu32.org.
Video content is generated using the Lightboard, http://lightboard.info,
created by Michael Peshkin at Northwestern University. We thank him for
sharing this convenient and e↵ective tool for creating instructional videos.
We have also found the V-REP robot simulation software to be a valuable
supplement to the book and its software. This simulation software allows stu-
dents to interactively explore the kinematics of robot arms and mobile manipu-
lators and to animate trajectories that are the result of exercises on kinematics,
dynamics, and control.
While this book presents our own perspective on how to introduce the fun-
damental topics in first courses on robot mechanics, planning, and control, we
acknowledge the excellent textbooks that already exist and that have served
our field well. Among these, we would like to mention as particularly influential
the books by Murray, Li, and Sastry [122]; Craig [32]; Spong, Hutchinson, and
Vidyasagar [177]; Siciliano, Sciavicco, Villani, and Oriolo [171]; Mason [109];
Corke [30]; and the motion planning books by Latombe [80], LaValle [83], and
Choset, Lynch, Hutchinson, Kantor, Burgard, Kavraki, and Thrun [27]. In ad-
dition, the Handbook of Robotics [170], edited by Siciliano and Khatib with
a multimedia extension edited by Kröger (http://handbookofrobotics.org),
is a landmark in our field, collecting the perspectives of hundreds of leading
researchers on a huge variety of topics relevant to modern robotics.
It is our pleasure to acknowledge the many people who have been the sources

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xvi Preface

of help and inspiration in writing this book. In particular, we would like to

thank our Ph.D. advisors, Roger Brockett and Matt Mason. Brockett laid down
much of the foundation for the geometric approach to robotics employed in this
book. Mason’s pioneering contributions to analysis and planning for manipula-
tion form a cornerstone of modern robotics. We also thank the many students
who provided feedback on various versions of this material, in M2794.0027 at
Seoul National University and in ME 449 at Northwestern University. In par-
ticular, Frank would like to thank Seunghyeon Kim, Keunjun Choi, Jisoo Hong,
Jinkyu Kim, Youngsuk Hong, Wooyoung Kim, Cheongjae Jang, Taeyoon Lee,
Soocheol Noh, Kyumin Park, Seongjae Jeong, Sukho Yoon, Jaewoon Kwen,
Jinhyuk Park, and Jihoon Song, as well as Jim Bobrow and Scott Ploen from
his time at UC Irvine. Kevin would like to thank Matt Elwin, Sherif Mostafa,
Nelson Rosa, Jarvis Schultz, Jian Shi, Mikhail Todes, Huan Weng, and Zack
Woodru↵.
Finally, and most importantly, we thank our wives and families, for putting
up with our late nights and our general unavailability, and for supporting us as
we made the final push to finish the book. Without the love and support of
Hyunmee, Shiyeon, and Soonkyu (Frank) and Yuko, Erin, and Patrick (Kevin),
this book would not exist. We dedicate this book to them.

Kevin M. Lynch
Evanston, Illinois, USA
Frank C. Park
Seoul, Korea
November, 2016

Publication note. The authors consider themselves to be equal contributors

to this book. Author order is alphabetical.

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Chapter 1

Preview

As an academic discipline, robotics is a relatively young field with highly am-

bitious goals, the ultimate one being the creation of machines that can behave
and think like humans. This attempt to create intelligent machines naturally
leads us first to examine ourselves – to ask, for example, why our bodies are
designed the way they are, how our limbs are coordinated, and how we learn and
perform complex tasks. The sense that the fundamental questions in robotics
are ultimately questions about ourselves is part of what makes robotics such a
fascinating and engaging endeavor.
Our focus in this book is on mechanics, planning, and control for robot
mechanisms. Robot arms are one familiar example. So are wheeled vehicles,
as are robot arms mounted on wheeled vehicles. Basically, a mechanism is con-
structed by connecting rigid bodies, called links, together by means of joints,
so that relative motion between adjacent links becomes possible. Actuation of
the joints, typically by electric motors, then causes the robot to move and exert
forces in desired ways.
The links of a robot mechanism can be arranged in serial fashion, like the
familiar open-chain arm shown in Figure 1.1(a). Robot mechanisms can also
have links that form closed loops, such as the Stewart–Gough platform shown
in Figure 1.1(b). In the case of an open chain, all the joints are actuated, while
in the case of mechanisms with closed loops, only a subset of the joints may be
actuated.
Let us examine more closely the current technology behind robot mecha-
nisms. The links are moved by actuators, which typically are electrically driven
(e.g., by DC or AC motors, stepper motors, or shape memory alloys) but can
also be driven by pneumatic or hydraulic cylinders. In the case of rotating

1
2

(a) An open-chain industrial manipulator, (b) Stewart–Gough platform. Closed

visualized in V-REP [154]. loops are formed from the base plat-
form, through the legs, through the top
platform, and through the legs back to
the base platform.

Figure 1.1: Open-chain and closed-chain robot mechanisms.

electric motors, these would ideally be lightweight, operate at relatively low ro-
tational speeds (e.g., in the range of hundreds of RPM), and be able to generate
large forces and torques. Since most currently available motors operate at low
torques and at up to thousands of RPM, speed reduction and torque ampli-
fication are required. Examples of such transmissions or transformers include
gears, cable drives, belts and pulleys, and chains and sprockets. These speed-
reduction devices should have zero or low slippage and backlash (defined as
the amount of rotation available at the output of the speed-reduction device
without motion at the input). Brakes may also be attached to stop the robot
quickly or to maintain a stationary posture.
Robots are also equipped with sensors to measure the motion at the joints.
For both revolute and prismatic joints, encoders, potentiometers, or resolvers
measure the displacement and sometimes tachometers are used to measure ve-
locity. Forces and torques at the joints or at the end-e↵ector of the robot can be
measured using various types of force–torque sensors. Additional sensors may
be used to help localize objects or the robot itself, such as vision-only cameras,
RGB-D cameras which measure the color (RGB) and depth (D) to each pixel,
laser range finders, and various types of acoustic sensor.
The study of robotics often includes artificial intelligence and computer per-
ception, but an essential feature of any robot is that it moves in the physical

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Chapter 1. Preview 3

world. Therefore, this book, which is intended to support a first course in

robotics for undergraduates and graduate students, focuses on mechanics, mo-
tion planning, and control of robot mechanisms.
In the rest of this chapter we provide a preview of the rest of the book.

Chapter 2: Configuration Space

As mentioned above, at its most basic level a robot consists of rigid bodies
connected by joints, with the joints driven by actuators. In practice the links
may not be completely rigid, and the joints may be a↵ected by factors such as
elasticity, backlash, friction, and hysteresis. In this book we ignore these e↵ects
for the most part and assume that all links are rigid.
With this assumption, Chapter 2 focuses on representing the configuration
of a robot system, which is a specification of the position of every point of the
robot. Since the robot consists of a collection of rigid bodies connected by
joints, our study begins with understanding the configuration of a rigid body.
We see that the configuration of a rigid body in the plane can be described
using three variables (two for the position and one for the orientation) and the
configuration of a rigid body in space can be described using six variables (three
for the position and three for the orientation). The number of variables is the
number of degrees of freedom (dof) of the rigid body. It is also the dimension
of the configuration space, the space of all configurations of the body.
The dof of a robot, and hence the dimension of its configuration space, is
the sum of the dof of its rigid bodies minus the number of constraints on the
motion of those rigid bodies provided by the joints. For example, the two most
popular joints, revolute (rotational) and prismatic (translational) joints, allow
only one motion freedom between the two bodies they connect. Therefore a
revolute or prismatic joint can be thought of as providing five constraints on
the motion of one spatial rigid body relative to another. Knowing the dof of
a rigid body and the number of constraints provided by joints, we can derive
Grübler’s formula for calculating the dof of general robot mechanisms. For
open-chain robots such as the industrial manipulator of Figure 1.1(a), each
joint is independently actuated and the dof is simply the sum of the freedoms
provided by each joint. For closed chains like the Stewart–Gough platform
in Figure 1.1(b), Grübler’s formula is a convenient way to calculate a lower
bound on the dof. Unlike open-chain robots, some joints of closed chains are
not actuated.
Apart from calculating the dof, other configuration space concepts of interest
include the topology (or “shape”) of the configuration space and its repre-
sentation. Two configuration spaces of the same dimension may have di↵erent

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4

shapes, just like a two-dimensional plane has a di↵erent shape from the two-
dimensional surface of a sphere. These di↵erences become important when de-
termining how to represent the space. The surface of a unit sphere, for example,
could be represented using a minimal number of coordinates, such as latitude
and longitude, or it could be represented by three numbers (x, y, z) subject to
the constraint x2 + y 2 + z 2 = 1. The former is an explicit parametrization
of the space and the latter is an implicit parametrization of the space. Each
type of representation has its advantages, but in this book we will use implicit
representations of configurations of rigid bodies.
A robot arm is typically equipped with a hand or gripper, more generally
called an end-e↵ector, which interacts with objects in the surrounding world.
To accomplish a task such as picking up an object, we are concerned with the
configuration of a reference frame rigidly attached to the end-e↵ector, and not
necessarily the configuration of the entire arm. We call the space of positions
and orientations of the end-e↵ector frame the task space and note that there
is not a one-to-one mapping between the robot’s configuration space and the
task space. The workspace is defined to be the subset of the task space that
the end-e↵ector frame can reach.

Chapter 3: Rigid-Body Motions

This chapter addresses the problem of how to describe mathematically the mo-
tion of a rigid body moving in three-dimensional physical space. One convenient
way is to attach a reference frame to the rigid body and to develop a way to
quantitatively describe the frame’s position and orientation as it moves. As a
first step, we introduce a 3 ⇥ 3 matrix representation for describing a frame’s
orientation; such a matrix is referred to as a rotation matrix.
A rotation matrix is parametrized by three independent coordinates. The
most natural and intuitive way to visualize a rotation matrix is in terms of its
exponential coordinate representation. That is, given a rotation matrix R,
there exists some unit vector ! ˆ 2 R3 and angle ✓ 2 [0, ⇡] such that the rota-
tion matrix can be obtained by rotating the identity frame (that is, the frame
corresponding to the identity matrix) about ! ˆ by ✓. The exponential coordi-
nates are defined as ! = ! ˆ ✓ 2 R , which is a three-parameter representation.
3

There are several other well-known coordinate representations, e.g., Euler an-
gles, Cayley–Rodrigues parameters, and unit quaternions, which are discussed
in Appendix B.
Another reason for focusing on the exponential description of rotations is
that they lead directly to the exponential description of rigid-body motions.
The latter can be viewed as a modern geometric interpretation of classical screw

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Chapter 1. Preview 5

theory. Keeping the classical terminology as much as possible, we cover in detail

the linear algebraic constructs of screw theory, including the unified description
of linear and angular velocities as six-dimensional twists (also known as spa-
tial velocities), and an analogous description of three-dimensional forces and
moments as six-dimensional wrenches (also known as spatial forces).

Chapter 4: Forward Kinematics

For an open chain, the position and orientation of the end-e↵ector are uniquely
determined from the joint positions. The forward kinematics problem is to
find the position and orientation of the reference frame attached to the end-
e↵ector given the set of joint positions. In this chapter we present the product
of exponentials (PoE) formula describing the forward kinematics of open
chains. As the name implies, the PoE formula is directly derived from the expo-
nential coordinate representation for rigid-body motions. Aside from providing
an intuitive and easily visualizable interpretation of the exponential coordinates
as the twists of the joint axes, the PoE formula o↵ers other advantages, like
eliminating the need for link frames (only the base frame and end-e↵ector frame
are required, and these can be chosen arbitrarily).
In Appendix C we also present the Denavit–Hartenberg (D–H) representa-
tion for forward kinematics. The D–H representation uses fewer parameters but
requires that reference frames be attached to each link following special rules of
assignment, which can be cumbersome. Details of the transformation from the
D–H to the PoE representation are also provided in Appendix C.

Chapter 5: Velocity Kinematics and Statics

Velocity kinematics refers to the relationship between the joint linear and an-
gular velocities and those of the end-e↵ector frame. Central to velocity kine-
matics is the Jacobian of the forward kinematics. By multiplying the vector
of joint-velocity rates by this configuration-dependent matrix, the twist of the
end-e↵ector frame can be obtained for any given robot configuration. Kine-
matic singularities, which are configurations in which the end-e↵ector frame
loses the ability to move or rotate in one or more directions, correspond to those
configurations at which the Jacobian matrix fails to have maximal rank. The
manipulability ellipsoid, whose shape indicates the ease with which the robot
can move in various directions, is also derived from the Jacobian.
Finally, the Jacobian is also central to static force analysis. In static equilib-
rium settings, the Jacobian is used to determine what forces and torques need to
be exerted at the joints in order for the end-e↵ector to apply a desired wrench.

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The definition of the Jacobian depends on the representation of the end-

e↵ector velocity, and our preferred representation of the end-e↵ector velocity
is as a six-dimensional twist. We touch briefly on other representations of the
end-e↵ector velocity and their corresponding Jacobians.

Chapter 6: Inverse Kinematics

The inverse kinematics problem is to determine the set of joint positions
that achieves a desired end-e↵ector configuration. For open-chain robots, the
inverse kinematics is in general more involved than the forward kinematics: for
a given set of joint positions there usually exists a unique end-e↵ector position
and orientation but, for a particular end-e↵ector position and orientation, there
may exist multiple solutions to the jont positions, or no solution at all.
In this chapter we first examine a popular class of six-dof open-chain struc-
tures whose inverse kinematics admits a closed-form analytic solution. Itera-
tive numerical algorithms are then derived for solving the inverse kinematics
of general open chains by taking advantage of the inverse of the Jacobian. If
the open-chain robot is kinematically redundant, meaning that it has more
joints than the dimension of the task space, then we use the pseudoinverse of
the Jacobian.

Chapter 7: Kinematics of Closed Chains

While open chains have unique forward kinematics solutions, closed chains of-
ten have multiple forward kinematics solutions, and sometimes even multiple
solutions for the inverse kinematics as well. Also, because closed chains possess
both actuated and passive joints, the kinematic singularity analysis of closed
chains presents subtleties not encountered in open chains. In this chapter we
study the basic concepts and tools for the kinematic analysis of closed chains.
We begin with a detailed case study of mechanisms such as the planar five-bar
linkage and the Stewart–Gough platform. These results are then generalized
into a systematic methodology for the kinematic analysis of more general closed
chains.

Chapter 8: Dynamics of Open Chains

Dynamics is the study of motion taking into account the forces and torques
that cause it. In this chapter we study the dynamics of open-chain robots. In
analogy to the notions of a robot’s forward and inverse kinematics, the forward
dynamics problem is to determine the resulting joint accelerations for a given
set of joint forces and torques. The inverse dynamics problem is to determine

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Chapter 1. Preview 7

the input joint torques and forces needed for desired joint accelerations. The
dynamic equations relating the forces and torques to the motion of the robot’s
links are given by a set of second-order ordinary di↵erential equations.
The dynamics for an open-chain robot can be derived using one of two ap-
proaches. In the Lagrangian approach, first a set of coordinates – referred to
as generalized coordinates in the classical dynamics literature – is chosen to
parametrize the configuration space. The sum of the potential and kinetic
energies of the robot’s links are then expressed in terms of the generalized
coordinates and their time derivatives. These are then substituted into the
Euler–Lagrange equations, which then lead to a set of second-order di↵er-
ential equations for the dynamics, expressed in the chosen coordinates for the
configuration space.
The Newton–Euler approach builds on the generalization of f = ma, i.e.,
the equations governing the acceleration of a rigid body given the wrench acting
on it. Given the joint variables and their time derivatives, the Newton–Euler
approach to inverse dynamics is: to propagate the link velocities and accelera-
tions outward from the proximal link to the distal link, in order to determine
the velocity and acceleration of each link; to use the equations of motion for
a rigid body to calculate the wrench (and therefore the joint force or torque)
that must be acting on the outermost link; and to proceed along the links back
toward the base of the robot, calculating the joint forces or torques needed to
create the motion of each link and to support the wrench transmitted to the dis-
tal links. Because of the open-chain structure, the dynamics can be formulated
recursively.
In this chapter we examine both approaches to deriving a robot’s dynamic
equations. Recursive algorithms for both the forward and inverse dynamics, as
well as analytical formulations of the dynamic equations, are presented.

Chapter 9: Trajectory Generation

What sets a robot apart from an automated machine is that it should be easily
reprogrammable for di↵erent tasks. Di↵erent tasks require di↵erent motions,
and it would be unreasonable to expect the user to specify the entire time-
history of each joint for every task; clearly it would be desirable for the robot’s
control computer to “fill in the details” from a small set of task input data.
This chapter is concerned with the automatic generation of joint trajectories
from this set of task input data. Formally, a trajectory consists of a path, which
is a purely geometric description of the sequence of configurations achieved by
a robot, and a time scaling, which specifies the times at which those configu-
rations are reached.

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Often the input task data is given in the form of an ordered set of joint values,
called control points, together with a corresponding set of control times. On the
basis of this data the trajectory generation algorithm produces a trajectory for
each joint which satisfies various user-supplied conditions. In this chapter we
focus on three cases: (i) point-to-point straight-line trajectories in both joint
space and task space; (ii) smooth trajectories passing through a sequence of
timed “via points”; and (iii) time-optimal trajectories along specified paths,
subject to the robot’s dynamics and actuator limits. Finding paths that avoid
collisions is the subject of the next chapter on motion planning.

Chapter 10: Motion Planning

This chapter addresses the problem of finding a collision-free motion for a robot
through a cluttered workspace, while avoiding joint limits, actuator limits, and
other physical constraints imposed on the robot. The path planning problem
is a subproblem of the general motion planning problem that is concerned with
finding a collision-free path between a start and goal configuration, usually
without regard to the dynamics, the duration of the motion, or other constraints
on the motion or control inputs.
There is no single planner applicable to all motion planning problems. In
this chapter we consider three basic approaches: grid-based methods, sampling
methods, and methods based on virtual potential fields.

Chapter 11: Robot Control

A robot arm can exhibit a number of di↵erent behaviors depending on the task
and its environment. It can act as a source of programmed motions for tasks
such as moving an object from one place to another, or tracing a trajectory for
manufacturing applications. It can act as a source of forces, for example when
grinding or polishing a workpiece. In tasks such as writing on a chalkboard, it
must control forces in some directions (the force pressing the chalk against the
board) and motions in other directions (the motion in the plane of the board).
In certain applications, e.g., haptic displays, we may want the robot to act like
a programmable spring, damper, or mass, by controlling its position, velocity,
or acceleration in response to forces applied to it.
In each of these cases, it is the job of the robot controller to convert the
task specification to forces and torques at the actuators. Control strategies to
achieve the behaviors described above are known as motion (or position) con-
trol, force control, hybrid motion–force control, and impedance con-
trol. Which of these behaviors is appropriate depends on both the task and

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Chapter 1. Preview 9

the environment. For example, a force-control goal makes sense when the end-
e↵ector is in contact with something, but not when it is moving in free space.
We also have a fundamental constraint imposed by the mechanics, irrespective
of the environment: the robot cannot independently control both motions and
forces in the same direction. If the robot imposes a motion then the environment
determines the force, and vice versa.
Most robots are driven by actuators that apply a force or torque to each
joint. Hence, precisely controlling a robot requires an understanding of the
relationship between the joint forces and torques and the motion of the robot;
this is the domain of dynamics. Even for simple robots, however, the dynamic
equations are complex and dependent on a precise knowledge of the mass and
inertia of each link, which may not be readily available. Even if it were, the
dynamic equations would still not reflect physical phenomena such as friction,
elasticity, backlash, and hysteresis.
Most practical control schemes compensate for these uncertainties by using
feedback control. After examining the performance limits of feedback control
without a dynamic model of the robot, we study motion control algorithms,
such as computed torque control, that combine approximate dynamic mod-
eling with feedback control. The basic lessons learned for robot motion control
are then applied to force control, hybrid motion–force control, and impedance
control.

Chapter 12: Grasping and Manipulation

The focus of earlier chapters is on characterizing, planning, and controlling the
motion of the robot itself. To do useful work, the robot must be capable of
manipulating objects in its environment. In this chapter we model the con-
tact between the robot and an object, specifically the constraints on the object
motion imposed by a contact and the forces that can be transmitted through a
frictional contact. With these models we study the problem of choosing contacts
to immobilize an object by form closure and force closure grasping. We also
apply contact modeling to manipulation problems other than grasping, such as
pushing an object, carrying an object dynamically, and testing the stability of
a structure.

Chapter 13: Wheeled Mobile Robots

The final chapter addresses the kinematics, motion planning, and control of
wheeled mobile robots and of wheeled mobile robots equipped with robot arms.
A mobile robot can use specially designed omniwheels or mecanum wheels

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to achieve omnidirectional motion, including spinning in place or translating

in any direction. Many mobile bases, however, such as cars and di↵erential-
drive robots, use more typical wheels, which do not slip sideways. These no-slip
constraints are fundamentally di↵erent from the loop-closure constraints found
in closed chains; the latter are holonomic, meaning that they are configuration
constraints, while the former are nonholonomic, meaning that the velocity
constraints cannot be integrated to become equivalent configuration constraints.
Because of the di↵erent properties of omnidirectional mobile robots ver-
sus nonholonomic mobile robots, we consider their kinematic modeling, motion
planning, and control separately. In particular, the motion planning and con-
trol of nonholonomic mobile robots is more challenging than for omnidirectional
mobile robots.
Once we have derived their kinematic models, we show that the odometry
problem – the estimation of the chassis configuration based on wheel encoder
data – can be solved in the same way for both types of mobile robots. Similarly,
for mobile manipulators consisting of a wheeled base and a robot arm, we show
that feedback control for mobile manipulation (controlling the motion of the
end-e↵ector using the arm joints and wheels) is the same for both types of
mobile robots. The fundamental object in mobile manipulation is the Jacobian
mapping joint rates and wheel velocities to end-e↵ector twists.

Each chapter concludes with a summary of important concepts from the

chapter, and Appendix A compiles some of the most used equations into a handy
reference. Videos supporting the book can be found at the book’s website, http:
//modernrobotics.org. Some chapters have associated software, downloadable
from the website. The software is meant to be neither maximally robust nor
efficient but to be readable and to reinforce the concepts in the book. You are
encouraged to read the software, not just use it, to cement your understanding
of the material. Each function contains a sample usage in the comments. The
software package may grow over time, but the core functions are documented
in the chapters themselves.

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Chapter 2

Configuration Space

A robot is mechanically constructed by connecting a set of bodies, called links,

to each other using various types of joints. Actuators, such as electric motors,
deliver forces or torques that cause the robot’s links to move. Usually an end-
e↵ector, such as a gripper or hand for grasping and manipulating objects, is
attached to a specific link. All the robots considered in this book have links
that can be modeled as rigid bodies.
Perhaps the most fundamental question one can ask about a robot is, where
is it? The answer is given by the robot’s configuration: a specification of the
positions of all points of the robot. Since the robot’s links are rigid and of a
known shape,1 only a few numbers are needed to represent its configuration.
For example, the configuration of a door can be represented by a single number,
the angle ✓ about its hinge. The configuration of a point on a plane can be
described by two coordinates, (x, y). The configuration of a coin lying heads
up on a flat table can be described by three coordinates: two coordinates (x, y)
that specify the location of a particular point on the coin, and one coordinate
(✓) that specifies the coin’s orientation. (See Figure 2.1).
The above coordinates all take values over a continuous range of real num-
bers. The number of degrees of freedom (dof) of a robot is the smallest
number of real-valued coordinates needed to represent its configuration. In the
example above, the door has one degree of freedom. The coin lying heads up
on a table has three degrees of freedom. Even if the coin could lie either heads
up or tails up, its configuration space still would have only three degrees of
freedom; a fourth variable, representing which side of the coin faces up, takes
values in the discrete set {heads, tails}, and not over a continuous range of real
1 Compare with trying to represent the configuration of a soft object like a pillow.

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presumendo troppo aveva ardito eziandio acconciarsi il capo, e
scioltasi i capelli ci aveva passato quattro volte e sei il pettine; ma di
un tratto l'era caduto, e per quanto avesse brancolato
diligentemente da per tutto non l'era riuscito rinvenirlo più. Povera
fanciulla! Dacchè l'era tolto di compiacersi a contemplare la sua bella
chioma, sentiva tanta consolazione a pettinarsela e a palparla!
Appena conobbe il rumore dei passi paterni, per non lasciargli tempo
di accorgersi dello sconcio ed affliggersene, disse:
— Babbo, raccatta il pettine e finisci di pettinarmi tu.
E Filippo lieto ci si provò subito: assorto nel piacere di far bella la sua
creatura, non pensò ad altro. Intanto che la pettinava la mise a parte
di quello giudicò necessario ch'ella sapesse; ed avacciandola poi, e
sovvenendola a vestirsi, quando la mirò di tutto punto, presala sotto
il braccio favellò:
— Andiamo via, che la signora Isabella ti aspetta.
Adesso viene la volta per Filippo ad industriarsi che la figliuola si
accorga men che si possa della sua disgrazia, e questo fa removendo
col piede gli ostacoli che loro si parano dinanzi, ovvero sospingendo
lieve col gomito la figlia, ond'ella senza accorgersene li scansi, e
creda potere procedere franca come se ci vedesse.
Una favilla di amore come bene e quante anime accende!
La guardia della porta del Castello, quando vide la fanciulla
bellissima, che veniva via pari all'angiolo che si accosta a fare aprire
le porte dell'inferno, trasse tutta fuori per contemplarla e per
salutarla; e il caporale, ch'era da Barberino di Mugello, bel parlatore
e qualche volta dicitore in rima, le favellò:
— Deh! Eufrosina, tornate presto e non ci fate aspettare; voi lo
sapete, come ci lasciate ci piglia il buio ed il freddo:

Quando partite voi tramonta il sole,

Le chiappa il freddo e van tentoni al buio
Le anime nostre desolate e sole.
— Ecco, date retta a me, disse un altro soldato, che all'accento
parve siciliano, io per me proporrei che ci avessimo a collettare, e li
danari deste a me per far dire una messa a santa Lucia, onde
rendesse la vista degli occhi alla buona fanciulla.
Parve ch'egli accendesse un fuoco d'artifizio, sicchè si udiva da più
parti:
— O che le avrebbe a rendere la vista dei ginocchi?
— To', questa è nuova di zecca; io ho visto sempre santa Lucia
dipinta cieca, o come potrebbe dare agli altri la vista che non ha per
sè?
— E voi altri imparate quale sarebbe il sacerdote e quale il tempio
dove celebrare la messa; prete il camerata Rosolino, chiesa l'osteria
del Fico.
— Io vo' dire la mia, vo' dire; propongo pertanto che noi abbiamo a
digiunare un giorno per uno; così si risparmia quattrini e ci troviamo
la devozione bella e fatta...

— . . . . . . . . ma fiorentino
Mi sembri veramente quando io t'odo,

interruppe un livornese: costui di fatti veniva da Firenze: — E fermi,

proseguiva, mettendosi la mano in tasca; io pago il vino per tutti, e
ce lo beveremo alla prossima guarigione della nostra Eufrosina piena
di grazia.
— Magari! risposero a coro i camerati appuntando gli sguardi nella
mano del livornese, il quale, poichè ebbe rovistato un pezzo, la
trasse fuori mortificato, e disse:
— Maledetto vizio di portare i danari alla rinfusa! Li perdo sempre.
Tanto è, finchè non ci daranno moglie, noi altri soldati avremo
sempre le tasche sfondate.
— Largo allo Specioso! Giusto voleva dire; il lupo perde il pelo, il
vizio mai; e chi tal disse, nacque a Pisa, dove dei fumi livornesi sono
piuttosto invidiosi mordaci che severi censori.
Allora Eufrosina, ridendo lietamente, incominciò:
— Peccato che tanto bella concordia deva andare a monte! Quanti
siete?
Non risposero, compunti da pietà, però che la domanda chiarisse lo
stato deplorabile della fanciulla, che dopo poco ripeteva: —
Insomma, quanti siete? O che mi toccherà riscontrarvi a tasto?
— Otto; col caporale nove.
— Ebbene, ecco un cavurrino, che a me cieca è riuscito trovare in
tasca, mentre il livornese alluminato ha fatto fiasco... — L'ha avuta!
gridarono attorno i soldati uccellando il livornese, il quale con ciglio e
accento severi parlò:
— Signori, non mi pare buona creanza interrompere chi parla,
massime quando l'oratrice è una gentil donzella.
— Ora, continua Eufrosina, in questi due franchi entrano tre e più
litri di vino; bevetene un bicchiere avvantaggiato per uno alla mia
prossima salute.
Qui ruppe tale un rombazzo di voci per applaudire Eufrosina, che il
colonnello del presidio, immaginando che o qualche principe, o il re
stesso si fosse fatto a visitare il castello, tirò via di uno strettone il
piede dalle mani del barbiere, che gli tagliava i calli, e con una
gamba calzata e l'altra scalza corse per essere primo ad ossequiare,
mentre il comandante, pauroso che la rivoluzione fosse entrata in
Castello, si rimpiattava sotto il letto della moglie puerpera.
Eufrosina aveva operato da quella arguta giovane che era; — tanti
capi, tante opinioni in Italia, così in caserma, come in mercato e in
Parlamento; ed ogni dì crescono, perchè durano fatiche da cani ad
insaccarci tutti nella unità dei regolamenti piemontesi e non ci
riescono: unico efficace fattore della unità italiana fin qui il fiasco;
Asti e Artimino, Chianti e Barbèra si riconobbero senza ostacolo di
progenie latina; enotrii tutti, e si mescolarono fraternamente dentro
lo stomaco dei deputati italiani.
Filippo mise la figlia nelle braccia di donna Isabella; nulla parlò; la
guardò solo con uno sguardo che nè parole, nè colori valgono a
dipingere; però il poeta lo tace, ed il pittore Timanto lo nascose sotto
il velo, quando ebbe a effigiare Agamennone assistente al sagrifizio
della figliuola Ifigenia. Ogni momento Filippo ripeteva doversene
andare, ed era sempre lì; moveva verso l'uscio e poi tornava
indietro; fin quando ebbe sceso mezze le scale rifece gli scalini per
ribaciare la sua cara, la sua divina creatura.
Nel rientrare in Castello Filippo, al caporale di guardia che gli andò
incontro verso la porta, disse sentirsi rifinito, ed era vero: pel quel
giorno non poteva più strascinarsi dietro le gambe, epperò avrebbe
portato le sue robe alla Eufrosina alla domane per tempo, onde aver
libera tutta la giornata; volesse avvertirne la guardia, perchè non gli
avesse, come a caso insolito, a porre ostacolo.
— Andate franco, sergente, lasciatene il pensiero a me.
Tuttavia Filippo, comecchè a stento, andò a licenziare il rinforzo
mandato dal comandante alle carceri, e fece in compagnia del suo
secondo la visita dei prigionieri, o piuttosto la principiò, che appena
ebbe trovato modo per susurrare nell'orecchio a Curio: stasera! —
disse al secondo:
— Io non mi reggo ritto, badate a chiudere con la solita diligenza;
quando avrete finito, venite a mangiare un boccone meco, mi terrete
un po' svagato, chè dall'angoscia mi sento morire.
Il secondo non se lo fece ripetere due volte, e rispose:
— Animo, su, sergente, dopo il tempo cattivo viene il buono, come
dice l'uomo del Bosco.
Pertanto, dopo tirati i chiavistelli e chiusi i lucchetti a norma dei
veglianti regolamenti, egli se ne andò a trovare Filippo salendo le
scale a quattro a quattro; questi, che si era buttato sul letto, scese
subito e si mise a tavola col secondo; alquanto cibo gustò, al
bicchiere pose appena le labbra, poi sbadigliando disse:
— Ho più voglia di dormire che di mangiare; continuate il vostro
pasto, io lo ripiglierò riposato; lasciatemi la parte del pane e del
companatico; il vino finitelo pure, chè di questo ce ne ho dell'altro.
Veramente il secondo si era proposto non tenere lo invito, anzi aveva
solennemente deliberato in cuor suo serbargli anche la metà del
vino; ma sì, ciliege, bugie e bicchieri di vino vengono al mondo come
Giacobbe, agguantando il piede di Esaù. Innanzi che fosse andato in
fondo della boccia, il capo del secondo dondolava più della cima di
un cipresso quando tira libeccio. — È meglio che anch'io me ne vada
a letto, disse fra sè, ed era risoluzione piena di giudizio; peccato che
la pigliava un po' tardi, perchè la seggiola, in quella ch'egli stava per
alzarsi, gli scivolò di sotto, ed ei cadde lungo e disteso sul solaio. Al
rumore del tracollo Filippo schiuse alquanto gli occhi, e visto il caso
mormorò:
— Sta bene dove sta, e voltatosi su l'altro fianco si diede in balìa del
sonno.
Quando si risvegliò, chè a buona caviglia aveva legato l'asino, stava
per sonare l'ora della visita notturna alle carceri; bevve un bicchiere
di vino, che levò da un armario per darsi un po' di fiato e poi mise
mano a spogliare l'addormentato dei suoi panni, il quale voltato e
rivoltato tronfiava, non però risentiva: spogliato ch'ei fu, Filippo fece
delle sue vesti un fastello, ma consideratolo bene, segnò col capo
tale atto da destra a sinistra, che parve mano che cancelli un rigo di
su la carta; allora sciolse il fastello, ed esaminati meglio i panni gli
parve avere il fatto suo; invero, essendoseli provati, trovò che sopra i
suoi gli andavano a pennello, poichè il secondo fosse alquanto più
atticciato di lui e quasi complesso quanto Curio. Sicuro, a chi lo
aveva in pratica sarebbe parso più grosso, ma al buio non ci si bada,
e poi avrebbe scansato che mettessero troppa attenzione sopra di
lui; a questo fine tirò giù il lucignolo nel luminello della lanterna,
tanto che mandasse un sospiro di luce, e così alla prigione il buon
uomo avviossi: i passi alla lontana ei misurò in modo che al suo
appressarsi la sentinella avesse trascorso oltre la porta, voltando le
spalle; allora guizzò dentro l'androne dove mettevano capo talune
celle; affrettasi a quella di Curio, e aperta appena la porta gli
domanda ansioso:
— Sei pronto?
— Si.
— Aspetta, e così dicendo presto presto pon mano a spogliarsi; e
poichè l'altro trasecolato esclama:
— Ed ora che fai?
Risponde:
— Silenzio e obbedisci; mano a mano che mi spoglio io, vestiti tu.
Siccome Filippo, comecchè si spogliasse, appariva sempre vestito
sotto, Curio cominciò a capire. Filippo, considerando poi che la
faccenda tirava troppo in lungo:
— Esci, gli disse, finirai di abbigliarti fuori; rannicchiati in un canto;
mentre ti vesti continuerò la visita.
E come ordinò fu fatto; nel richiudere la carcere di Curio sbatacchiò
gli usci con tale fragore che ne rintronarono i muri del casamento.
Taluno dei prigionieri vedendo comparire Filippo solo, e
rincrescendogli, però che il sotto carceriere, secondo il consueto, gli
avesse promesso portargli robe vietate, si attentò domandare:
— O di Pietro che n'è, che stasera non si vede venire?
E Filippo, con voce e cera da Lucifero:
— Che v'interessa sapere queste cose? O mirate un po' che mi
bisognerà tenere in giorno i signori carcerati di quanto i superiori
ordinano e disordinano? Lo so bene che a voi altri, cattivi soggetti,
quando vi menano in prigione vi sembra andare in villeggiatura, e
Pietro vi aiuta a bucare il regolamento: ma questa bega ha da
finire... e finirà...
Mortificato il prigioniere, torna chiotto chiotto a sdraiarsi sul
pancaccio, e Filippo, a cui doleva sostenere la parte dell'uomo di
arme, non che per mitigare cotesta infinta asprezza, seminava sigari,
conforto da carcerati.
Filippo, dopo abborracciata la visita, si accosta a Curio e così gli
favella sommesso:
— Levati, piglia la lanterna, escirai primo, io ti terrò dietro coprendoti
con la mia persona.
E così fu fatto; la sentinella, la quale non aveva veduto se fossero
entrati due uomini od uno, non si addò di nulla; e i nostri amici,
accelerando il passo, presto si furono ridotti a casa.
— Barba bene insaponata è mezzo fatta, — mormorò con lieta voce
Filippo; ma per la commozione tremando, si pose a sedere sul letto
asciugandosi il sudore. In breve però fu in piedi da capo e disse:
— Curio, ora andiamo a fare il fagotto di Eufrosina.
Mentre Curio stava per entrare nella camera di lei, incespicando nel
corpo di Pietro fu ad un pelo di dare della faccia per terra.
— Questo ch'è?
— È Pietro spogliato per vestir te.
— Vive? soggiunse Curio atterrito.
Filippo, attanagliandogli con la mano destra il braccio:
— So, per lo meno quanto tu, gli rispose alterato che libertà a prezzo
di delitto non è libertà... dorme... ubbriaco.
Empirono una balla di robe senza pigiarvele, giovando che facessero
maggior volume: portando poi la balla nella prima stanza, Curio, nel
rivedere Pietro steso sul solaio, osservò:
— Non sarebbe meglio portarlo sul letto e coprirlo?
— Lascialo stare, che sta bene. Quando ti trovi per le mani una
faccenda di suprema importanza, qui intendi tutto, e non confonderti
in altro: anche la pietà in mal punto può nuocere. Pietro al pancaccio
ha fatto il callo; tra il pancaccio e il mattonato non ci corre un tiro di
cannone, e tu l'avresti a sapere; smovendolo potrebbe urlare.
— O a mettergli adagio un guanciale sotto il capo?
— No signore, tu buttati sul letto e dormi; io ho dormito tutto il
giorno per vegliare.
— No, vacci tu piuttosto.
— Ho dormito tutto il giorno per vegliare, ti ripeto: più tardi farai a
modo tuo, adesso obbedisci.
Giusto nel punto in cui si apriva il Castello, Filippo si trovò alla porta
con Curio dietro, portatore della balla sopra l'omero manco, celando
per questo modo la faccia a chi stava fuori della porta della caserma;
e secondo la promessa ci stava il caporale, che appena ebbe scorto
Filippo gli andò incontro salutando:
— Buon giorno, sergente.
— Buon giorno, caporale.
— Tanti saluti e poi tanti da parte mia alla cara Eufrosina.
— Presenterò le vostre grazie: addio.
— Sergente, sentite una cosa, quando tornate, mi promettete di
confidarmi dove dimora adesso?
— Ve lo prometto: addio.
— Non crediate mica per cattivi fini; solo per mandarle di tratto in
tratto i miei versi e qualche fiore.
— S'intende... diavolo! addio.
Senz'altro intoppo, alla fine vennero all'aperto; non si scorgendo
attorno anima viva, affrettarono il passo per la via Legnano: appena
giunti a un terzo, ecco occorrere loro persona che parve sbucata dal
centro della terra, e rasentatili salutò:
— Buon giorno e buon anno!
E Filippo: — Il santo?
— Santo Ambrogio da Milano, e vienmi dietro accosto al muro.
Dopo camminato un pezzo, lo sconosciuto, che precorreva, picchia
con le nocche su di un portone da rimessa, che si apre, e dietro a
quello sparisce. Filippo e Curio, arrivati a cotesto punto, assai
sbigottirono non vedendo più alcuno, se non che a rimettere loro il
cuore in corpo una voce parlò:
— Buon giorno e buon anno.
— Il santo?
— Santo Ambrogio da Milano.
— Entrate.
Entrarono: l'uscio si richiuse, ed essi si trovarono dentro un fienile
ingombro di legna e di strame; di corto si mostrò un uomo di faccia
gioviale che li invitò a bere un bicchiere di acquavite per cacciar via
la mattana, ed a mangiare un boccone di pane; finito il sobrio pasto,
costui disse:
— Voi altri deporrete qui la balla, e m'indicherete dove ha da essere
recapitata, che noi ce la porteremo con le debite cautele, s'intende.
Filippo glielo disse.
— Bene, adesso spogliatevi dei vostri panni e vestite questi da
barocciai; ecco due perrucche; giovanotto, giù i baffi; di biondo
trasformatevi in nero; voi, vecchio, di grigio ferro vi muterete in
argento schietto; ci guadagnate un tanto; tra poco arriverà qui un
branco di bestie e di cristiani, e voi v'imbrancherete con gli altri; vi
affideranno un baroccio; a condurre un cavallo poco ci vuole; le
nostre povere bestie, affrante dalle fatiche, voi non proverete
bucefali; andate dove gli altri andranno: non domandate, non
rispondete; e sarà spediente che voi non vi mettiate uno dietro
l'altro, lasciate tra voi quattro barocci o cinque; e addio; lavorate
pulito.
Dopo mezz'ora la contrada andava sossopra da un fracasso di cavalli,
di barocci e di vetturali; se avessi pretensioni alla fama di storico
veridico, dovrei aggiungere: e di bestemmie, perchè, io non so la
cagione, la plebe tutta, ma i vetturali in particolare, hanno lite
perpetua col paradiso e con chi ci è dentro. Lascio andare l'acqua
per la china, ma per me ripeto che se la plebe non crede in Dio e
bestemmia, è stolta; se ci crede, scellerata.
In tanta gente, in mezzo a cotesto bailamme, Filippo e Curio si
confusero con gli altri, senza che veruno se ne addasse, e ciò tanto
più potè farsi, che due barocciai, i quali erano d'intesa, entrarono nel
fienile, e dati i debiti segni, si convertirono in facchini, ammonendo
sommesso i due fuggitivi che pigliassero posto ai loro barocci.
Parte dei barocci caricò strame, parte legna, di questi i barocci di
Curio e di Filippo: poi si misero in moto per andare: alla prima svolta
il guidaiolo capo del traino a voce alta ordinò:
— Chi ha strame in casa Berretta; chi ha legna alla prefettura.
Alla prefettura! pensarono d'accordo Curio e Filippo, di cui i barocci
portavano legna, ma curvarono le spalle e proseguirono senza
fiatare.
Di vero fermaronsi davanti alla parte postica del palazzo della
prefettura, e tosto diedero mano al discarico: indi in breve fu un
brulichio, uno andare e un venire da disgradarne le formiche. Qui ad
un tratto si presentava a Curio ed a Filippo l'uomo del fienile, il
quale, mentre finge dare loro ordini pel trasporto, aggiunge
sommesso:
— Ora smettete il mestiere di barocciaio per pigliare quello di
facchini; caricatevi un fascio di legna sopra le spalle e salite su
franchi; troverete qualcheduno per le scale che vi guiderà.
I nostri eroi, carichi come muli, seguitarono i compagni che
osservarono avviarsi su per le scale, però che altri scendevano per
recarsi alle cantine, ovvero alle cucine; ma pei nostri eroi, rifiniti dai
patimenti, non fu piccola fatica portare quel tocco di fascio di legna
in soffitta; venuta loro meno la balìa, si buttarono a sedere sopra gli
scalini a riprendere fiato, mentre i compagni scendevano
vociferando, e taluno motteggiandoli; riconfortati alquanto, scesero
anch'essi pensosi se ad un secondo viaggio sarieno loro bastate le
forze, quando ecco, mentre meno se lo aspettavano, apparve loro
sopra la porta del secondo piano un vecchio vestito civilmente che li
salutò col saluto convenuto: Buon giorno e buon anno. Quelli avendo
chiesto il santo, udirono rispondersi: Santo Ambrogio da Milano.
Invitati entrarono in casa al vecchio; quivi per tutto cotesto giorno
rimasero, alternando insieme molti e bei ragionamenti che non
importa riferire; basti sapere ch'egli era un patriotta della stampa
antica; la fortuna lo aveva fatto padre di un giovane che un dì,
ardente garibaldino, per vanità infelice aveva fatto voltafaccia, e,
Saulo alla rovescia, perseguitava ora i repubblicani coll'impeto col
quale un dì aveva parteggiato per loro; infatti di presente si trovava
a Lugano per tenerli di occhio; ma il vecchio si era mantenuto per
genio proprio e per pericoli comuni durati per la libertà legato ai
vecchi amici, onde questi non avevano saputo escogitare asilo più
sicuro ai fuggitivi della casa del delegato capo di polizia, occhio
diritto del prefetto e mignone dello stesso ministro dello interno, il
quale aveva aperto con questo oggetto della sua tenerezza un conto
corrente d'infamie e di croci; circa a quattrini adagio; ma al delegato
di questi importava poco, perchè se li pigliava da sè.
— È mio figliuolo, diceva il vecchio con un sospiro, l'ho unico sopra la
terra, e odiare non lo posso: il mio dovere m'impone di stargli a
canto, tentare di ricondurlo nel diritto sentiero; e in ogni caso,
quanto più posso, emendare il male ch'egli fa: prima che finisca la
settimana io non lo avrei ad aspettare, ma vado sicuro che lo
richiameranno prima per isguinzagliarvelo dietro, chè senza di lui
non sanno a quanti dì viene san Biagio. Ora lasciatemi andare a
chiudere il cancello di mezze scale, e prima che si faccia più buio
bisogna che vi accomodi nella soffitta, dove ho ammannito quanto
ho potuto, stante l'angustia del tempo e la necessità di non destare
sospetto: adattatevi e compatite; non fumate, non accendete lume,
procurate non fare rumore, camminate scalzi; avvertite che qui in
casa molta gente ci bazzica, e la serva fino a sera, chè allora va a
dormire a casa sua; quando potrò verrò a vedervi, e se vi manca
qualche cosa ve la provvederò; per la strada si assettano i basti.
Passata la prima sfuriata, ci riuscirà facilissimo più che altri non
pensa cavarvi da Milano e dal regno. Noi siamo potenti e molti; di
vero, chi mai potrebbe capacitarsi che vi abbiamo trovato asilo
proprio su la testa del prefetto, anzi nel giaciglio del segugio che vi
avrebbe a scovare?
I successi si svolsero giusto nel modo presagito dal vecchio; il suo
figliuolo, richiamato, tornò due giorni dopo dalla Svizzera, il quale
ridottosi a parlamento col prefetto, col generale di divisione, col
procuratore del re e col questore, si condusse a casa in fretta e in
furia per rinnovare la biancheria della valigia, desinare e partire.
Mangiò appena, le mani gli tremavano per la commozione; narrò, il
governo sottosopra per la fuga del soldato condannato a morte e del
carceriere; non sapeva distinguere chi più procedeva smaniosa in
questa faccenda, o l'autorità civile o la militare; entrambe parergli
frenetiche: se non giungeva a dare uno esempio solenne, addio
disciplina; il regolamento urlava carne peggio di un lupo affamato:
egli aveva rimesso il cuore in corpo a tutti: essere corso fra loro un
patto: se a lui fosse riuscito in capo ad una settimana reintegrare i
contumaci in Castello, gli avrieno impetrato dal governo una
questura e la croce dei santi Maurizio e Lazzaro. Bel colpo, babbo
mio! bel colpo!
— Bada, gli notava il padre, bada, figlio mio; ho paura tu abbi preso
una gatta a pelare; i repubblicani sono potenti; almeno se ne
vantano.
— Eh! dove sono adesso i repubblicani? Repubblicani erano i giovani,
ma il governo li pesca alla mazzacchera delle preture, degli
assessorati, delle delegazioni, delle questure; qualcheduno, che va
per la maggiore, si abbarbaglia con lo specchietto delle prefetture;
due l'hanno, quaranta l'aspettano; un flagello allunga il collo e pigola
da mattina a sera; per me, vedete, con metà meno di brumeggio mi
farei forte di chiapparvi una retata di deputati.
Nè alcuno voglia osservarmi che sembra strano un tale linguaggio in
bocca a costui, colpevole anch'egli, però che tale lebbra invada
appunto l'anima venduta, la quale negli altri disprezza o aborre
quello che in sè o non vede o non sente.
— Ci sono i vecchi, soggiunse il padre; ed essi non hanno speranze,
ed anche meno timori.
— Vecchi! una manata di sgangherati, conti della sputacchiera, duchi
del cristere; cenere, cenere, soffiaci su, e andranno dispersi: afflavit
Deus et dissipati sunt.
— Ma hai pensato che se li agguanti, tu li meni al macello...
— Babbo, mors tua vita mea; due più, due meno, non saranno la
rovina nel mondo, e poi siamo troppi; non so e non credo che ci
siamo condotti a vivere insieme per aiutarci, certo egli è che adesso
stiamo insieme per divorarci.
— Come così è, riprese il padre visibilmente commosso, io vo'
tentare se mi riuscisse buscarmi un cento di lire a man salva: al caffè
dove vado la sera ci è un gran chiacchierio su questo proposito; chi
dice che li ripescheranno, chi no; tanto si sono incaloriti su tale
contrasto, che ci sono già corse scommesse, ed altre ce ne
correranno.
— Scommettete pure che saranno presi, e figuratevi di avere i
quattrini in tasca.
— Dunque scrivimi quanto più spesso puoi, e tienmi bene informato,
perchè, secondo gli avvisi, scommetta pel sì, o alla peggio anche pel
no, onde non fare all'ultimo la figura dei pifferi di montagna. E ti
tratterrai molto fuori?
— Di una settimana mi avrebbe a bastare, perchè per quanto mi è
riuscito conoscere spillando dintorno, fuori del confino non dovranno
essere andati; staranno nascosti nel contado.
Al vecchio veramente qualche scrupolo aveva trottato per la testa,
ma le parole del figlio gli serenarono l'anima: egli non tradiva costui,
bensì avrebbe tradito i miseri che aveva accolto nelle braccia; al
figlio non noceva, all'opposto, seminandogli di triboli l'atroce
cammino, sperava disgustarlo, e dato il caso riscattarlo; in ogni
modo quelle due vite innocentissime, salvate e offerte a Dio,
avrebbero giovato a impetrare la sua misericordia sul figlio perduto,
imperciocchè il vecchio repubblicano era, ma poneva ogni sua
fidanza in Dio, e nel ben fare lo confermava la fede ch'ei lo vedesse
e lo approvasse.
Le lettere del figliuolo gli giungevano quasi ogni giorno, e per esse
veniva a conoscere quanto stupida e volgare cosa sieno le reti che la
polizia presume intrecciare con arguto magistero: nei prati ov'ella
mena la falce non crescono altr'erbe che femmine da partito,
pollastriere, lenoni, osti, barbieri, e soprattutto preti; senza di questi
non raccoglierebbe una boccata di fieno. Il presuntuoso bargello
scorrazzava a destra e a mancina come il cane con la polpetta in
corpo; ogni momento stava lì per lì per acchiappare la preda, e poi
stringeva mosche; certa volta corse con la lingua fuori fino a
Domodossola; adesso non gli sguizzavano più; certi i segnali; sicuro
il covo; stende la mano e piglia un cappellano e la moglie
dell'organista scappati insieme; scattò di un pelo che il bargello
scorrubbiato non tirasse il collo a tutti e due: molto più ch'entrambi
con le mani su i fianchi urlavano:
— O lei come ci entra nei fatti nostri? Chi le dà noia? Facciamo col
nostro e non diamo fastidio a nessuno.
Il peggio fu, quando ricondusse la moglie al marito (chè il prete
lasciò ire per non entrare in disgrazia al ministro), dacchè questi gli
si avventò come un basilisco gridando:
— O chi le ha detto di pigliarsi questi pensieri del Rosso? Chi l'ha
incumbenzato di andarmela a cercare? Chi di riportarmela? Lei se la
infarini e lei se la frigga.
E qui gli sbatacchiò la porta sul muso.
Allora la donna si mise a guaire:
— Ohimè! chi mi farà le spese? Chi mi vestirà, chi mi albergherà, chi
mi nudrirà? Ora il marito mi scaccia, il cappellano non mi vorrà più a
cagione dello scandalo; io verrò a stare con lei; lei è obbligato per
coscienza a mantenermi, e per legge.
Il delegato scappò via per non darsi del capo nel muro: infellonito,
frusta, rifrusta, da per tutto fruga, ci adopra l'estremo della sua
malizia; invano; coloro ch'ei cercava stavano tranquilli a dormire in
casa sua: scornato, ebbe a tornare con le pive nel sacco.
Mentr'egli entrava in Milano, i nostri eroi ne uscivano. Molte le
cautele, gli accorgimenti infiniti adoperati per trarli fuori di pericolo, e
soprattutto non laudata quanto merita la fede inconcussa degli
amici; io mi passo dal descriverli; basti al lettore che Filippo e Curio,
travestiti da calderari istriani, passarono per Rocca di Anfo; rividero
fremendo di pietà e di rabbia tutti i luoghi consacrati dall'altrui
sangue italiano e dal proprio: appena giunti a Trento trovarono modo
di avvisare Foldo, il quale non mancò di mandare subito alla signora
Isabella il filo di pane co' due franchi dentro; di che se si facesse
festa grande in casa di lei lascio che il lettore immagini: avresti
giudicato che nel cuore della madre di Curio dovesse essere ben
morta ogni litizia, e non fu così, perchè il cuore materno si accende
tanto per una, quanto per cinque fiaccole: ed ella godè uno dei più
bei giorni che avesse rallegrato la primavera della sua vita, sentendo
a prova come la coppa della gioia e del dolore non si vuota mai
tanto, che qualche gocciola in fondo non ne rimanga sempre.
Da Trento scesero a Trieste, dove in grazia delle cure amorose del
signor Giamari, greco, della libertà di tutti i popoli amante come
fratello, di quella della Grecia e dell'Italia come figlio, ebbero
comodità imbarcarsi per Londra; di questo ricevè lettere nunziatrici
Isabella, le quali la confortavano a starsi di buono animo, confidare
in Dio, che li avrebbe sovvenuti anche in avvenire. Ormai non potersi
revocare più i mattini sereni; tuttavia dopo un giorno procelloso gli
occhi si consolano a vedere il tramonto del sole circondato da mesti
raggi, e l'anima ne gode.
Io, scrittore, non conosco cosa nel mondo della quale sia stato detto
tanto bene, ovvero tanto male, a seconda degli appassionati
interessi, come delle sètte segrete: i governi lungamente mi
perseguitarono, e ferocemente, pel sospetto che io fossi capo o
parte principale di taluna di quelle: la verità è che io mi tenni fuori di
tutte; privato cittadino, sovvenni coll'opera e col consiglio,
impiegandoci non pure le mie facoltà, ma altresì quelle di parecchi
amici, quanto ci parve magnanimo, libero e onesto. Di questi amici
alcuni morendo portarono seco nell'altra vita l'anima dirittamente
intera, ed io li piango; altri durano tuttora nella vita, ma hanno fatto
getto dell'anima intemerata, — e di questi piango troppo più. Ora
che io e voi siamo giunti dinanzi la porta della morte e teniamo in
mano il battente per picchiarci che ci apra: dite, vecchi compagni
della mia gioventù, valeva il pregio avvilirvi? Il retaggio che lasciate
ai vostri figli, unico inalienabile, è la fama contaminata.
Ma tornando a parlare delle sètte segrete, è giusto che si affermi
come, nonostante gli errori molti e qualche colpa commessa, elle
fossero per la libertà ciò che furono le catacombe per la religione
cristiana; loro mercè si mantennero accesi sopra il medesimo altare
con fiamma congiunta l'amore della patria e l'odio contro lo
straniero; colla parola li confessarono, col martirio li suggellarono; ed
anche questo altro so, e veruno me lo potrebbe negare, che molti
italiani vanno debitori all'opera delle sètte segrete della loro vita. —
Com'essi l'abbiano spesa non considero, non voglio considerare; noi
compimmo il nostro dovere; — non ora, ma più tardi, per quelli che
mal vivendo perderono le cause del vivere, non può mancare chi in
loro potendo più di loro li interrogherà: e voi come adempiste il
vostro?
 Capitolo XXIII.
................

Più brevi sì, ma non però men gravi di quelli di Ulisse furono gli
errori pei quali si avvolsero Curio e Filippo. Tutto essi provarono; l'ira
immane dell'oceano, in mezzo a cui essi si conobbero troppo meno
di atomi travolti nella immensità dello spazio: anzi più che ad altro
andarono debitori della propria salvezza alla loro nullità: le ruote del
carro non giungono a stritolare il granello di arena sul quale
trapassano; videro la tremenda rabbia della natura quando si agita a
rompere le leggi le quali tengonla infrenata come schiavo che tenti
spezzare la sua catena, e i furibondi spasimi di lei allorchè intende
ribellarsi alla tirannide di Dio che la flagella; — videro spaccarsi
montagne, e dai fianchi lacerati avventare fiamme; — sentirono
traballarsi sotto le gambe la terra, a mo' di creatura che ferita nel
cuore baleni per cadere; — sparire a un tratto fiumi, e ad un tratto
irrompere moltitudine di acque schierate come guerrieri in battaglia;
— li atterrirono serpenti a sonagli lunghi ben diciotto piedi, e torme
di alligatori andare a processione a guisa di formiche; i vermi stessi e
i bruchi mezzo braccio e più: natura piuttosto immane che grande;
paurosa, non bella. Alberi due volte tanto i nostri altissimi campanili.
Conghi, tigri, leopardi, pantere, orsi, copracappelli, insomma una
sterminata famiglia di enti maligni mettere in comunella la ferocia e il
veleno. E gli uomini? Gli uomini trovarono tali da fare diventar rossa
per vergogna la faccia ai coccodrilli se non l'avessero corazzata di
scorza. Peggiori degli antichi lestrigoni i comanchi, i quali se
divorassero interi i prigionieri è ignoto, tuttavia sappiamo che li
scalpellavano di certo, ovvero svellevano dal cranio la pelle co'
capelli, e se ne ornavano la persona, a imitazione delle nostre croci;
e si narra di un giovane ventenne, il quale portava penzoloni da un
anello saldato intorno al braccio manco ben dodici di queste
capelliere svelte di propria mano dal capo dei suoi nemici; —
giovanetto di belle speranze senza dubbio costui. La umanità da per
tutto è la medesima stoffa, gli uomini fogge tagliate dal costume
diverso. Fra i popoli che in America si dicono civili, o almeno non
selvaggi affatto, si praticava allora e tuttavia si pratica la legge del
Lynch; e i nostri personaggi, approssimandosi a Brownsville, terra sul
Rio Grande, la quale dopo il trattato Guadalupa-Hidalgo segna il
confino tra il Messico e il Texas, si trovarono presenti ad un fatto che
vale il pregio ricordare. In mezzo di una macchia folta videro
tempestare un branco di bestie, uomini e cani frugando
bramosamente per cespugli e per greppi; su quel subito giudicarono
dessero la caccia alla pantera, ma in breve furon tolti d'inganno,
imperciocchè si udissero disperate grida uscire dal prunaio, dove
slanciavasi di corsa una maniera di colosso umano, ricomparendo di
corto con una mano alla strozza di un uomo e con l'altra a quella di
un cane di ferocissima razza, costà noti col nome di blood-hound:
venuto allo aperto costui arrandellò il cane lungi da sè; il cane
rotolando ringhiava minaccioso, e aveva ragione da vendere,
perciocchè essendo stato educato con parecchi altri colleghi dagli
uomini a lanciarsi addosso agli uomini, e lacerarli, ora dell'opera
meritoria si trovava a ricevere quella razza di ben servito; e ciò,
sebbene bracco, gli pareva ostico. Per senso di carità ci sarebbe da
mettere l'esempio davanti gli occhi dei questori, assessori, apparitori,
e di altri siffatti tutori e curatori della pubblica sicurezza, ma è tempo
perso, mastini e questori non imparano mai nulla. Ai polli soprasta la
stella della strozzatura; ai tordi l'altra dello spiedo; agli sbirri, finchè
mondo è mondo, predomina l'astro della sassata e del bastone: così
vuole il destino!
Intanto il colosso si era vôlto alla terra traendo seco attanagliato il
prigioniero, mentre la turba gli moveva dietro con schiamazzi e
fischi. Curio e Filippo imbrancaronsi con gli altri, e curiosi di sapere la
cosa, interrogati quanti più poterono spillarono: il colosso venuto in
lite col mastino essere il capitale magistrato della terra, cioè lo
sceriffo; il prigione un indio bravo, il quale aveva allora allora fesso il
ventre a un povero giovane del Kentuky, che spazzando davanti la
porta del caffè dove stava per garzone, aveva per disgrazia buttato
un po' di spazzatura su le scarpe di lui; il popolo infellonito volere
mettere in pezzi l'omicida, che si era dato alla fuga per campare la
pelle, ma lo sceriffo, e più il cane, gli avevano tronco il disegno.
Lo sceriffo condusse (che senza offesa del vero non si potrebbe dire
strascinasse, dacchè l'indio andava così di buon grado che non
pareva fatto suo) il prigioniero dinanzi al cadavere del garzone, che
giaceva supino in mezzo della strada dentro una pozzanghera di
sangue, e di subito mise mano allo interrogatorio.
— Conosci questo uomo?
— Sì.
— Chi lo ha ammazzato?
— Io.
— Come puoi provare di averlo ammazzato?
— Hanno visto tutti.
— Si, si, abbiamo visto tutti, urlava la turba, benchè pochi fossero
quelli che si trovarono presenti al caso.
— Perchè?
— Perchè mi è parso di ammazzarlo; — perchè stamani ho bevuto
acqua di fuoco più del consueto; — perchè col buttarmi la spazzatura
addosso ha inteso insultarmi.
— Dunque tu convieni che devi essere punito?
— Siccome per conchiudere l'affare non è necessario il mio
consenso, così chiedo astenermi da rispondere.
— Come ti piace; ed ora, riprese a dire lo sceriffo volgendosi alla
turba, tutti quelli che giudicano doversi impiccare... come ti chiami?
— Che fa il nome alla cosa?
— Nulla; per la formalità, capisci!
— A Lampasas mi chiamavano Lumediluna.
— Sei cristiano?
— Si; mi battezzarono a Georgetown.
— E allora come t'imposero il nome?
— Dianoro Bermudez.
— Bene, prosegue lo sceriffo, tutti quelli che giudicano aversi a
impiccare Dianoro Bermudez, del paese di Lampasas, passino dal
mio lato sinistro.
Non uno rimase dal lato destro del degno sceriffo, perfino i fanciulli, i
quali per via della età quello che facessero ignoravano.
— Tu lo vedi da te, o Dianoro, che adesso ti tocca a pensare sul
serio di morire, disse lo sceriffo.
— È cosa vecchia; ci pensai da quando nacqui.
— L'uomo prudente è come la tavola degli osti, sta sempre
apparecchiato: possiamo andare.
Lo sceriffo s'incamminò verso la campagna; dietro lui Dianoro, e
dietro Dianoro le turbe; venuti allo aperto occorse loro un bello,
grande e forte cedro rosso, del quale si servono per fare le bacchette
ai lapis; lo sceriffo, dopo averlo ben bene squadrato, domandò:
— Dianoro, di' su, questo cedro non ti parrebbe al caso?
— Per me, me ne lavo le mani; io non ci entro.
— Ma... mi pareva che per qualche cosa ci entrassi anco tu.
Tacque il dabbene sceriffo, e presa senz'altro indugio la corda si mise
ad armeggiare per foggiarla a nodo scorsoio. Dianoro stava a
guardarlo tranquillamente, ma vedendo poi che non veniva a capo di
nulla, gli levò la corda di mano dicendo:
— Si conosce chiaro che voi non siete del mestiere; lasciate fare a
me.
E in un attimo annodò un cappio ch'era una delizia, e senza
spavalderia se lo adattava al collo da sè. Lo sceriffo, incantato, a
questo punto non si potè reggere, lo abbracciò forte forte e disse:
— Dianoro! Ti giuro sul mio onore che se non ti avessi a impiccare ti
piglierei per segretario; e ora, figlio mio, desideri nulla da me?
— Intendo dare un avvertimento al popolo e fare una preghiera a
voi; te, popolo, ammonisco che tu ti astenga dall'acqua arzente, o
almeno bevine con discrezione, massime la mattina a digiuno, se ti
preme non essere impiccato; se poi non te ne preme, è un'altra
cosa. A voi, signore sceriffo, mi raccomando che non mettiate il mio
nome pagano nè cristiano su i giornali della Contea, perchè non
vorrei lo risapesse mia madre e ne sentisse dispiacere: siccome io
non le ho dato veruna contentezza nel mondo, così vorrei che per
cagione mia non patisse dolore.
— Molto bene... benissimo... ti avanza nulla a desiderare da me?
— Nulla; potete lanciarmi nella eternità.
— Amen!
Dopo un minuto Dianoro ciondolava come un pendolo dal cedro
rosso, cullato soavemente dalla brezza vespertina.
Di facoltà per sostentare la vita Curio e Filippo non soffrirono
mancamento; all'opposto n'ebbero copia, ma ogni giorno più veniva
meno per loro la speranza di raccogliere in breve quanto bastasse
per tornare in Italia a ripigliarsi le dilette creature e condursele in
parte dove poter vivere e chiudere gli occhi in pace; la quale
persuasione, oltre ogni credere amara, li rendeva irrequieti,
scontenti, non fermi mai in un luogo, e sempre in traccia di fortune
di cui spiavano invano l'orma dinanzi a loro: arti e professioni
esercitarono tutte, sonatori, maestri di musica, di armi, di lingue, di
matematiche, massime medici, e veramente non ci era mestieri fior
di scienza per salire in fama di clinici solenni in coteste parti. Lascio
giudicarlo a voi; essi trovarono medici che ministravano ai tisici acido
solforico, per bruciare (così dicevano) i tubercoli polmonari; per
l'enteriti ordinavano cristei di cera lacca liquefatta, e cerusici che
senza tante giammengole segavano le braccia e le gambe con le
seghe dei falegnami. Da San Patricio ebbero a venirsene via
nottetempo a modo di fuggiaschi, fidati nelle gambe di cavalli mezzo
salvatichi chiamati mustanghi, e ciò perchè la gente del paese
intendeva ritenerli a forza, reputandoli santi, o almeno capaci di
operare miracoli: causa di questo convincimento fa che, essendo
scoppiato in coteste contrade il cholera, essi guarirono quanti ne
capitò loro sotto mano. Se il rimedio che adoperarono possa giovare
in Europa ignoro, in America faceva la mano di Dio: possano i miei
lettori andare sempre immuni dal tetro morbo, tamen per amore di
umanità io lo pongo qui; badiamo però, io non lo raccomando, chi
vuole lo sperimenti; suo cuore, suo consiglio: me ne rimetto in lui. —
Recipe un bicchiere da tavola di spirito canforato, e mescolavi dentro
venti gocce di laudano, pepe del buono quanto vuoi, e acqua di
Colonia; filtra per tela, e mandane giù; se ti riesce, almeno un terzo,
e ti dirò: bravo! Per completare la informazione, mi corre l'obbligo di
aggiungere che gl'infermi, conci a quel modo, spiccavano salti da
sfondare il soffitto, e poi giravano sopra sè stessi più veloci dei fusi
delle macchine da filare: non importa; guarivano, ed oltre alla salute
del corpo, nel dì del giudizio potevano sostenere di avere avuto un
acconto delle pene dello inferno.
— Ahimè! ahimè! come mi sento stracco, sospira Curio gittandosi giù
su l'erba in riva a un fiume; a cui Filippo:
— Abbiamo camminato tanto oggi! Riposati, figliuolo mio.
— O a me caro più del padre; non parlo del corpo io, bensì della
vita; il cervello mi sta inerte dentro il cranio come morto nella bara;
mi tocco il petto invano per sapere da qual parte io mi abbia il cuore:
— egli non mi palpita più; sono sazio di giorni.
— Ecco, questo ti avviene perchè ti lasci arrugginire dalla malinconia.
Dimmi, che fai tu perchè la ruggine non ti roda la carabina? Ogni
giorno che Dio mette in terra tu la strofini con la sua brava pomice e
col suo bravo olio. Ora, il coraggio è l'olio e la speranza la pomice
per la malinconia; e voi giovani sprecate questo olio col boccale,
come se aveste a condire la insalata per ventiquattro, sicchè non ve
ne avanza una goccia per la estrema unzione. Bada, Curio, molti
giovani, che con le armi in mano vinsero virtuosamente gli austriaci,
si lasciarono vincere dallo sbadiglio.
— Filippo, ricordo avere letto certa sentenza in un libro, credo nella
prefazione del Pellegrinaggio del giovane Aroldo, una sentenza la
quale diceva così: «L'universo è una maniera di libro, del quale ha
letto una pagina sola chi ha visto unicamente il suo paese. Io ne ho
voltate di molte, e mi sono apparse tutte cattive; però questo esame
mi è riuscito fruttuoso, imperciocchè, odiatore prima della mia patria,
quando ebbi considerato le ribalderie dei popoli in mezzo ai quali
sono vissuto, tornai ad amarla; e se dalle mie pellegrinazioni non
avessi ricavato benefizio, eccetto questo uno, non mi lagnerei delle
spese fatte, nè delle fatiche sofferte.» Veramente se il pellegrino
venne sincero a tale conchiusione, beato lui! Per me, sia che mi pigli
gli uomini nel vecchio o me li abbia a pigliare nel nuovo mondo, mi
paiono tutti fichi degni di penzolare dall'albero di Timone; e ormai
diffido trovarne quaggiù meglio nè peggio, sicchè vorrei insalutato
hospite uscirmene da questo mondo, dove non mi trattiene più nulla.
[15]

— Nulla! Nè anche la vista di quel superbo alligatore, che steso

supino costà su i giunchi del fiume si gode la benedizione dei raggi
del sole?
— Non gode, bensì si travaglia inebetito di ripienezza a cagione della
strage menata stamani di chi sa quante creature viventi. Ma sta'
tranquillo, o coccodrillo, a te non può mancare il regno dei cieli,
perchè ti scusano la fame, lo istinto della tua conservazione e la
mancanza d'intelletto, mentre noi abbiamo visto l'uomo mosso a
malfare per vanità, per ferocia, per avarizia, insomma per colpa di
spirito viziato, non già per bisogno del corpo: noi viviamo in società
con gli uomini come i cuochi in cucina presso la stia, per avere i polli
sottomano onde arrostirli; meglio coccodrilli, che uomini.
— Ecco, vedi, Curio mio, io giudico che un divario ci corra, e grande,
perchè io piglio a cottimo, con una brava palla nel cranio ovvero
nello stomaco, di mettere a partito anche un Francesco di Modena o
un Ferdinando di Napoli, mentre con tutte le sei palle della mia
rivoltella nel grugno a quel mostro la sarebbe come se gli dicessi sei
volte: ben levato a vostra signoria; quindi io reputerei atto
prudenziale svignarsela di qua prima ch'ei si accorga della nostra
presenza.
— Tu me lo calunni, linguaccia; ed io pure conosco averlo offeso;
però me ne pento e dico mea culpa; mira, Filippo, quanti vaghi
uccelletti gli fanno festa aliandogli intorno al muso, ed egli sembra
partecipare per loro la tenerezza che ne sentiva quell'anima candida
di madama Sand.
— Misericordia! Se tu non mandi a rimpedulare il cervello, un giorno
o l'altro t'innamori di un coccodrillo; o lo sai perchè l'alligatore sta
fermo? O lo sai perchè gli uccelli gli volano intorno ai denti? Perchè
gli vanno a beccare i frusti della carne rimastigli nelle gengive, ed
egli sentendosele rinettare se la gode più di canonico dopo pranzo.
Interesse, Curio mio, interesse nato e sputato da una parte e
dall'altra.
— Lo vedi se ti ho colto in flagranti, Filippo; e le creature tutte pensi
tu che le sieno mosse da altro che dal proprio interesse?
— Accidenti alla disdetta, che ci rende tristi e villani, saltò su a
gridare Filippo tutto acceso nel volto, ed io... io ti amo per interesse?
— Oh! no... tu no.
— E tua madre ti ama per interesse?... E...?
— Taci per l'amor di Dio, esclama Curio rizzandosi in un attimo e
chiudendo con la mano la bocca a Filippo, — non la rammentare nè
manco. Pur troppo tu dici santamente; compagna iniqua alla
coscienza dell'uomo è la sventura; se mi capitasse tra i piedi la
piglierei pel collo e la strozzerei... ma tu, mio Filippo, senti quanto
me lo schianto del cuore di amare come noi amiamo, e di essere
amati come sanno amare quegli angioli, e non potere corrispondere
con essi, non dare loro e non riceverne nuove? Nulla conoscere di
quanto fanno, dicono, patiscono o sperano...
— E chi ti dice che noi non possiamo sapere questo di loro? O che i
cuori amanti non conoscono altra corrispondenza eccetto quella del
telegrafo sottomarino? Il sospiro delle anime appassionate va con ali
più celeri della favilla elettrica, e in men che non balena si trasporta
da un polo all'altro.
— Ti sieno grazie della tua ottima mente, o padre mio; tu, a patto di
darmi un po' di refrigerio, non ti tireresti indietro da sostenermi che
le tavole girano e gli spiriti dei morti vengono a raccontarci a veglia
le novelle dell'altro mondo.
— Ascolta, figlio mio, a filo di ragione io ti confesso non avere mai
saputo giusto quello che doveva credere, ovvero discredere: per me
detesto gli empirici della scienza quanto gli empirici della fede:
empirici tutti. Ma che vuoi tu? Io sento... o piuttosto parmi sentire
che non morrò intero; questo parmi sicuro, che tra il cielo e la terra
esistano creature in troppo maggior copia di quella che sappiamo
immaginare noi; ed invero, infiniti oggetti sfuggono ai nostri occhi,
comecchè armati di potentissimi arnesi, o perchè del pari infinite
idee non isfuggiranno alla nostra miope intelligenza? Dunque, se
dopo avere picchiato ad una porta, veruno mi risponde, dirò il vero
affermando che la casa è disabitata?
E senza attendere risposta Filippo si prostese sopra l'erba verde
celandovi il viso, e alquanto ce lo tenne fermo in onta a Curio, il
quale mentre ostentava irriderlo in cuore tremava; quando si rialzò
egli aveva nella voce e negli occhi il pianto; per la quale cosa lo
amico suo lo interrogava dicendo:
— E ora, che novità è codesta? Parla, che hai?
— In questo punto Arria, la tua sorella, è passata a miglior vita. La
madre tua ed Eufrosina mia, inginocchiate intorno al letto, pregano
pace all'anima di lei e piangono.
— E come hai fatto a saperlo?
— Il come ignoro: piglia ricordo del giorno e dell'ora, ed a suo tempo
lo riscontrerai.
Se Filippo quello che disse credesse, o piuttosto il facesse per
purgare l'animo dello amico dalla tetraggine che gli si era cacciata
addosso, non saprei, fatto sta che Curio prese nota del caso, e gli si
ravvivò lo spirito come lume per nuovo olio versato nella lucerna, —
e insieme con lo spirito i sensi da lungo tempo inerti ripresero la
consueta alacrità.
— Raccattiamo dunque il bordone, disse Curio, e proseguiamo il
pellegrinaggio: intanto seguirò il tuo consiglio, allontaniamoci dallo
alligatore, che se ci vedesse non ci concederebbe andare un tratto
per la via.
— Giusto, era quello che pensava ancora io, perchè tanto, dinne
quante vuoi, gli uomini meglio dei coccodrilli saranno sempre.
— Quod est videndum, Filippo; — conchiuse Curio, ed entrambi
mossero di conserva lungo la ripa del fiume, sperando imbattersi in
barca o in chiatta che dall'altra sponda li traghettasse. — Poichè
ebbero camminato per buono spazio, notarono con maraviglia la ripa
torcersi a gomito e spingersi traverso al fiume, in guisa di penisola,
mentre le acque, invece di arricciarsi a cagione di simile ostacolo,
tentando passare di sopra, avvallansi gorgogliando scorrono per di
sotto; allora sostarono dubbiosi di avventurarci il piede; notandovi
poi segnato un calle assai trito, ci si commisero sopra. Considerando
essi sottilmente, come avviene quando ci occorrano cose inopinate e
strane, cotesta superficie osservarono che l'andava composta da una
congerie di tronchi e di rami di alberi o rotti o sradicati; la superficie
in parte compariva sottilissima, in parte più profonda e contenuta
come in gabbionate di vimini; qua e là incontravi certa maniera di
pozzi di cui le pareti erano formate di tronchi di albero l'uno
incastrato dentro l'altro, donde si udivano le acque del fiume
scorrere fragorose verso il mare.
— Tutto qui mi fa perdere la tramontana, cominciò Curio a favellare;
fiumi che invece di scavarsi l'alveo sopra terra, come usa fra noi, ci
passano di sotto; foreste che si staccano dalla sponda e si mettono a
viaggiare per trasferire altrove il proprio domicilio; acque colore
vermiglio, quasi che dopo tanti secoli non siano anche giunte a
lavare la terra dal sangue di cui i ladroni spagnuoli la inzupparono...
— Ecco che ti ribollono le solite fisime: se invece di erpicarti su pei
peri tu porgessi attenzione a quello che si favella intorno a te, tu
avresti udito e adesso rammenteresti due fiumi in America pigliare
nome di Coloradi, uno dei quali scorre nel Texas, l'altro in California;
qui, oltre il Colorado, vi ha un altro fiume chiamato Riviera Rossa, e
ciò a cagione del mescolarsi che fanno le acque con certe terre
ferruginose.
— Lo sapeva, Filippo, e la fantasia mi ha posto le mani sugli occhi
dell'intelletto, perchè se le acque dei fiumi avessero ad andare tinte
di rosso per via del sangue umano mescolato fra loro, qual fiume al
mondo potrebbe mostrarle limpide? Mario, dopo la strage dei
teutoni, quando assetato e stanco scese in riva al fiume, non più
bevve acqua che sangue; ma i teutoni a suo tempo ci barattarono un
Mario in dieci Radetski. Basta; tiriamo innanzi e Deus providebit,
come disse Abramo quando s'incamminava a scannare il figliuolo... a
proposito, Filippo, sei tu amico della Provvidenza?
— Certo; non però di quella a cui i preti appioppano per babbo san
Gaetano e per mamma l'Accidia; io ho fede nella provvidenza che si
lascia sempre trovare dall'uomo quando la cerca con virtuosa
solerzia.
— Bene vertant Dii! borbottò Curio, e non aggiunse verbo; molto più
che gli oggetti circostanti pigliassero a legare i sensi suoi con
parvenza mirabile: infinite gli si pararono dinanzi gli occhi le varietà
delle piante e degli alberi, parecchi dei quali noti anche in Europa; i
più domestici del luogo, come i cipressi calvi, i cedri rossi, i ginepri
da lapis, alberi da arco, alberi ferro, aceri da zucchero, ebani, palme,
in copia magnolie grandiflore, le quali così intensamente
impregnavano l'aria di profumi, da dare il capogiro ai nostri
viaggiatori; l'aria spirava ebbrezza; gli occhi dal tremolio della luce e
dello azzurro restavano affascinati. Non ci era mestieri fantasia per
popolare la foresta di uccelli diversi nella forma e nel volume,
bellissimi di penne dai colori smaglianti; — però la natura matrigna
aveva negato loro la dolcezza del canto: uccello senza canto fa
riscontro alla camelia senza odore; qualcheduno imitando la voce
umana irrideva, donde il nome di uccello beffardo. Non era cotesta
natura ravviata dall'arte, non aveva uccello predicatore arguto dei riti
di Venere, e nondimanco dall'aura, dai rami, dalle piante e dagli
animali usciva urgentissimo lo invito:

. . . . . amiamo or quando
Esser si puote riamati amando.

A questo modo, studiando il passo per non ismarrire il sentiero, i

nostri amici arrivarono all'estremo lembo di quella penisola, donde
appuntando lo sguardo videro spingersi dalla parte opposta del
fiume una lingua di terra pari a quella dove allora si trovavano, sia
nella grandezza come nella forma, la quale si prolungava traverso
della corrente. In quel punto il tratto che correva fra l'una e l'altra
riva avrà misurato dalle cinquecento alle seicento braccia, nè per
valicarlo appariva altro mezzo, eccetto una barca, la quale avrebbe
cavato la voglia di entrarci anche alle ombre dei clienti di Caronte.
Per giunta traccia di navalestri non si vedeva: cerca e ricerca, alfine
venne lor fatto di scorgere accoccolate dentro il cavo di un albero
smisurato due creature, che essi su quel subito non seppero a quale
famiglia di bestie assegnare: avevano la pelle di una tinta, che colore
onestamente non si sarebbe potuto dire, non castagno, nero
neppure, piuttosto un miscuglio di molte maniere di sudiciumi: i
capelli cenerini; ignudi erano, se togli una fascia traverso il corpo
pendente giù fino a mezzo le cosce; grimi, pieni di schianze, orribili a
vedersi. Stettero in forse di volgere loro la favella, ma pel gran
bisogno che ne avevano ci si arrischiarono interrogandoli chi fossero:
— uno di quelli, e propriamente colui che poteva supporsi uomo,
rispose:
— Siamo gente libera come vostra signoria, nel caso che siate uomo
libero, cittadini della Unione Americana e barcaioli di mestiere al
servizio di vostra signoria.
— E dove abitano le loro eccellenze?
— Il nostro domicilio è qui.
— In questo buco?
— In questo buco.
— Dove siete nati?
— Chi lo sa!
— Vi ci menarono di fuori?
— Chi se ne rammenta!
— Che sapete fare?
— A frustate c'insegnarono la schiavitù i reverendi padri delle
missioni.
— La schiavitù non è mestiere; v'insegnarono altro?
— Sicuro eh! C'insegnarono anche il rosario.
— A frustate?
— A frustate.
— Siete cristiani?
— Comandi?
— Chiedo se credete in Gesù Cristo?
— Crediamo nello inferno, dove bruceremo eternamente se non
reciteremo il rosario, e se quando vivevamo in servitù rubavamo
anche una pannocchia di maiz al padrone; ma ora siamo liberi e
potremmo rubare senza paura della casa del diavolo, ma padrone
noi non abbiamo più.
— Ma mi sapreste dire come siete liberi?
— Chi lo sa! Prima i padroni si scannavano per tenerci a catena, e
poi si sono scannati per mandarci liberi.
— Ma la differenza che trovate fra la libertà e la schiavitù me la
sapreste dire?
— O non l'ho detta? Quando eravamo schiavi avevamo modo di
rubare in questa vita ai padroni, e andavamo all'inferno nell'altra; ora
che siamo liberi non possiamo più rubare ai padroni, e la fame ci ha
aperto le porte del paradiso; e, se vuole, io ci ho notato un'altra
differenza: con la schiavitù frusta quotidiana e pane tre volte la
settimana, con la libertà, nè frusta nè pane.
— E figliuoli ne generaste?
Allora si rizzò su l'altra creatura, che Curio suppose essere femmina,
la quale per abbaiare non ebbe mestieri come Ecuba essere
trasformata in cagna, e prese a urlare:
— Dodici! dodici! dodici!
— La figliolanza d'Isdrael; e che ne avete fatto?
— Questo è il conto dei miei figliuoli: cinque morirono pel morso
avvelenato dei serpenti a sonagli; due ne sbranarono le pantere; tre
se li inghiottì la febbre gialla; uno lo impiccarono le facce pallide
perchè ruppe il cranio al figliuolo del padrone, che lo frustava senza
discrezione; l'ultimo ebbe il cranio spaccato dal padrone; e così finì la
chiocciata.
— Era tanto bello il mio Candido! finito di parlare la femmina prese a
guaire il negro; il padrone pianse tanto la morte di quel giglio di
amore! Si sbatacchiava per terra, si mordeva le mani; credo che se
io non lo avessi retto si sarebbe buttato via.
Filippo, intento a guarire Curio dalle sue fantasticaggini di
misantropia, osservò:
— Tanto, è inutile che tu vada come i medici a cercare il male col
fuscellino; anco dalle anime più buie trapela sempre qualche raggio
di amore.
E Curio senza badargli continuò ad interrogare il nero:
— Dunque il padrone amava questo figliuolo assai?
— Oh quanto! Il mio bel giglio, pel colore e per la forza, vinceva il re
dei bufali; era alto un metro e ottantacinque centimetri; alla fiera di
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