Mechanisms: Kinematic Analysis and Applications

in Robotics (Emerging Methodologies and

Applications in Modelling, Identification and
Control) 1st Edition Jaime Gallardo-Alvarado pdf
download
https://ebookmeta.com/product/mechanisms-kinematic-analysis-and-
applications-in-robotics-emerging-methodologies-and-applications-
in-modelling-identification-and-control-1st-edition-jaime-
gallardo-alvarado/

Download more ebook from https://ebookmeta.com

 Mechanisms
Kinematic Analysis and Applications in
Robotics
 Mechanisms
Kinematic Analysis and Applications in
Robotics

Jaime Gallardo-Alvarado
Department of Mechanical Engineering
National Technological Institute of Mexico/Celaya Campus
Celaya, Guanajuato, Mexico

José Gallardo-Razo
Department of Mechanical Engineering
National Technological Institute of Mexico/Celaya Campus
Celaya, Guanajuato, Mexico

Series editor
Quan Min Zhu
Academic Press is an imprint of Elsevier
125 London Wall, London EC2Y 5AS, United Kingdom
525 B Street, Suite 1650, San Diego, CA 92101, United States
50 Hampshire Street, 5th Floor, Cambridge, MA 02139, United States
The Boulevard, Langford Lane, Kidlington, Oxford OX5 1GB, United Kingdom
Copyright © 2022 Elsevier Inc. All rights reserved.
No part of this publication may be reproduced or transmitted in any form or by any means, electronic or mechanical,
including photocopying, recording, or any information storage and retrieval system, without permission in writing from the
publisher. Details on how to seek permission, further information about the Publisher’s permissions policies and our
arrangements with organizations such as the Copyright Clearance Center and the Copyright Licensing Agency, can be found
at our website: www.elsevier.com/permissions.
This book and the individual contributions contained in it are protected under copyright by the Publisher (other than as may
be noted herein).
Notices
Knowledge and best practice in this field are constantly changing. As new research and experience broaden our
understanding, changes in research methods, professional practices, or medical treatment may become necessary.
Practitioners and researchers must always rely on their own experience and knowledge in evaluating and using any
information, methods, compounds, or experiments described herein. In using such information or methods they should be
mindful of their own safety and the safety of others, including parties for whom they have a professional responsibility.
To the fullest extent of the law, neither the Publisher nor the authors, contributors, or editors, assume any liability for any
injury and/or damage to persons or property as a matter of products liability, negligence or otherwise, or from any use or
operation of any methods, products, instructions, or ideas contained in the material herein.

ISBN: 978-0-323-95348-1

For information on all Academic Press publications

visit our website at https://www.elsevier.com/books-and-journals

Publisher: Mara E. Conner

Acquisitions Editor: Sonnini R. Yura
Editorial Project Manager: Fernanda A. Oliveira
Production Project Manager: Surya Narayanan Jayachandran
Designer: Mark Rogers
Typeset by VTeX
 In loving memory of Antonia and Ludivina

To our family: Alma Delia, Delia Josefina, and Juan Pablo

Biography

Jaime Gallardo-Alvarado
Jaime Gallardo-Alvarado is currently Professor at the Department of Mechanical Engineering of Tec-
nológico Nacional de México en Celaya. He received the BSc degree and the MSc degree both in
Mechanical Engineering from Tecnológico Nacional de México en Celaya, and the DSc in Electrical
Engineering from Tecnológico Nacional de México en La Laguna. His research interests include kine-
matics, dynamics, robotics, Lie algebras, and screw theory. Dr. Gallardo-Alvarado is a member of the
National Network of Researchers of México.

José Gallardo-Razo
José Gallardo-Razo is currently a Design Engineer at ZKW, México. He received the BSc degree from
Tecnológico Nacional de México en Celaya. His research interests cover mechanical design, kinemat-
ics, robotics, and CAD-CAM-CAE.

xxiii
Preface

Theory of Mechanisms is an applied science of mechanics that studies the relationship between ge-
ometry, mobility (degrees of freedom), topology, and relative motion between rigid bodies connected
by geometric forms. During the last decades, knowledge in the areas of kinematics and mechanisms
has been increased considerably, causing a whole renovation of the methods of kinematic analysis. Si-
multaneously, with the progress of the algebras of the kinematics and the mathematical methods used
in the optimal solution of polynomial equations, it has been possible to formulate and elegantly solve
problems that at the time were considered by Freudenstein, better known as the father of mechanisms,
as the Everest of modern kinematics. The main objective of this book is to provide an updated ap-
proach to kinematic analysis methods as well as a review of the mobility criteria most used in planar
and spatial mechanisms. Applications in the kinematic analysis of robot manipulators complement the
material presented in the book. The material exposed in the book can be useful for undergraduate and
graduate students, professors, researchers, and professionals in the areas of Mechanical Engineering,
Mechatronics, Electrical, Robotics, Aeronautics, and related careers. The material has been organized
in 7 parts. Part 1 introduces the subject of the book while Part 2 focuses on the study of systems of
polynomial equations and their solution applying numerical and algebraic methods. Polynomial equa-
tions frequently emerge from the displacement analysis of complex kinematic chains. The inclusion of
mathematical procedures such as the algebraic method, Sylvester’s dialytic method of elimination and
homotopy principles, are subjects that undoubtedly allow the formulation and resolution of the displace-
ment analysis of mechanisms in an accurate and legible way. Furthermore, these methods allow solving
the spatial position analysis of robot manipulators by minimizing, and even avoiding in some cases,
conventional numerical methods. The study of time derivatives of arbitrary vectors involving various
rotating reference frames, an essential topic in higher order analyzes, completes Part 2. Part 3 addresses
the classic theme of any book on mechanism theory: the geometry of motion. In this part, in addition
to studying the constitutive elements of the mechanisms, a review is made of conventional criteria in
the calculation of the mobility of mechanisms, such as the Grübler criterion, the Kutzbach-Grübler-
Chebyshev formula and the Kutzbach-Grübler-Malyshev criterion. The applications and exceptions to
these mobility criteria are illustrated with applications in planar and spatial manipulators. In Part 4 the
displacement analysis is divided into closed and open kinematic chains. In the displacement analysis
of closed kinematic chains, algebraic geometry is used with the intention of obtaining closed-form so-
lutions or, if this is not possible given the complexity of the mechanism, numerical methods such as
the Newton-Raphson technique and the Newton-homotopy method are employed. On the other hand,
in open kinematic chains, homogeneous coordinate transformation matrices are used, which are pre-
cursors of the Denavit-Hartenberg representation. In Part 5 the subject of velocity is approached by
applying vectorial, graphical, and analytical methods in the solution of the velocity analysis of mech-
anisms. In particular, the derivation of the input-output equation of velocity by the analytical method
makes it possible to clearly elucidate the possible singular configurations of the mechanisms. Follow-
ing the trend of Part 5, Part 6 provides the acceleration analysis using vectorial and analytical methods.
The jerk analysis using the vectorial method is included in Part 6. However, the graphical method is
excluded from the acceleration analysis due to its impractical application in higher order kinematic
xxv
xxvi Preface

analyses. Lastly, Part 7 reviews the fundamentals of screw theory and its applications in the kinematic
analysis of both serial and parallel manipulators up to the jerk level.
Finally, the authors are sure about the usefulness of the material reported in this book. The the-
ory is easy to follow and can be applied in the solution of related problems of any standard book of
mechanisms as well as in the kinematic analysis of robot manipulators.

Jaime Gallardo-Alvarado and José Gallardo-Razo

Contents

List of figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xv
Biography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxiii
Jaime Gallardo-Alvarado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxiii
José Gallardo-Razo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxiii
Preface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxv

PART 1 INTRODUCTION
CHAPTER 1 Overview of kinematics and its algebras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Origins of kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Algebras of kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 Complex numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2 Quaternion and vector algebras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.3 Lie algebras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.4 Motor algebra and screw algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
CHAPTER 2 Overview of mechanisms and robot manipulators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Machines and mechanisms, their origins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Automata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 Robot manipulators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.1 Serial manipulators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.2 Parallel manipulators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.3 Hybrid manipulators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

PART 2 MATHEMATICAL BACKGROUND

CHAPTER 3 Linear algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.1 Glossary of matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.2 Operations with matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.3 Jacobian matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.4 Hessian matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3 Determinants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4 Cayley-Hamilton theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.5 Vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.5.1 Operations with vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
vii
viii Contents

Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Determinants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Cayley-Hamilton theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
CHAPTER 4 The Lie algebra se(3) of the Euclidean group SE(3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.2 Chasles’ theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Properties of the Chasles’ theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.3 Plücker coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Hightlights of the reciprocal product . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.4 Operations of the Lie algebra se(3) of the Euclidean group SE(3) . . . . . . . . . 71
Addition (+) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Multiplication by a scalar (λ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Lie product ([ ]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Killing form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Klein form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
CHAPTER 5 Polynomial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2 Newton-Raphson method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3 Newton-homotopy method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.4 Sylvester dialytic method of elimination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.4.1 Tsai’s method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
CHAPTER 6 Vector derivative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.2 Angular velocity vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.3 Orthonormal dextrogyrous basis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Time derivative of vector bˆ1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Time derivative of vector bˆ2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Time derivative of vector bˆ3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.4 Time derivative of an arbitrary vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.4.1 Time derivative of a vector with fixed orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.4.2 Time derivative of a vector with arbitrary orientation . . . . . . . . . . . . . . 105
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

PART 3 GEOMETRY OF MECHANISMS

CHAPTER 7 Generalities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
 Contents ix

7.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

7.2 Mobility of a rigid body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.2.1 Particle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.2.2 Rigid body in the plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.2.3 Rigid body in space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.3 Links . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.4 Kinematic pairs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.4.1 Lower kinematic pairs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.4.2 Higher kinematic pairs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.5 Kinematic chain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.6 Grashof’s criterion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
CHAPTER 8 Mobility of mechanisms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
8.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
8.2 Grübler criterion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
8.2.1 Applications of the Grübler’s criterion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
8.2.2 Exceptions to the Grübler criterion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
8.3 Kutzbach-Grübler-Chebyshev criterion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
8.3.1 Applications of the Kutzbach-Grübler-Chebyshev criterion . . . . . . . . . 146
8.3.2 Exceptions to the Kutzbach-Grübler-Chebyshev criterion . . . . . . . . . . 151
8.4 Kutzbach-Grübler-Malyshev criterion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
8.4.1 Applications of the Kutzbach-Grübler-Malyshev criterion . . . . . . . . . . 155
8.4.2 Exceptions to the Kutzbach-Grübler-Malyshev criterion . . . . . . . . . . . 155
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

PART 4 DISPLACEMENT
CHAPTER 9 Closed kinematic chains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
9.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Graphical methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Numerical methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Algebraic geometry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
9.2 Graphical methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
9.3 Numerical methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Newton-Raphson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Newton-homotopy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
9.4 Algebraic geometry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Euclidean norm and natural coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Sylvester dialytic method of elimination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
CHAPTER 10 Open kinematic chains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
x Contents

10.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

10.2 Parallel reference frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
10.3 Rotating reference frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
10.3.1 The two axes method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
10.3.2 Euler angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
10.3.3 Craig’s axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
10.3.4 The three points method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
10.4 General reference frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
10.5 Composition of transformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
10.6 Denavit-Hartenberg representation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

PART 5 VELOCITY
CHAPTER 11 Angular velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
11.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
11.2 Rotation about a fixed axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
11.3 Instantaneous velocity center . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
11.4 Instantaneous screw axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
11.5 The angular velocity tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
11.6 Vector decomposition of angular velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
11.7 The three-body method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Generalization of the three-body method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
CHAPTER 12 Vectorial method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
12.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
12.2 Velocity of a particle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
12.3 Relative velocity in the rigid body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
12.4 The three-body method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Generalization of the three-body method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
12.5 Applications of the vectorial method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Sliding and rotating link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Crank-slider mechanism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
CHAPTER 13 Graphical method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
13.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
13.2 Instantaneous center of velocity in mechanisms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
13.3 Aronhold-Kennedy theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
13.4 Applications of the graphical method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
Four-bar mechanism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
 Contents xi

Crank-slider mechanism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

Six-bar mechanism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
CHAPTER 14 Analytical method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
14.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
14.2 Input-output equation of velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
14.3 Singularity analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
14.3.1 Forward singularity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
14.3.2 Inverse singularity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
14.3.3 Combined singularity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
14.4 Applications of the analytical method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
Crank-slider mechanism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
Geneva wheel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Four-bar mechanism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
RR-type open kinematic chain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

PART 6 ACCELERATION
CHAPTER 15 Angular acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
15.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
15.2 Rotation around a fixed axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
15.3 Instantaneous center of acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
15.4 The three-body method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
Generalization of the three-body method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
15.5 Angular jerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
15.5.1 Rotation around a fixed axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
15.5.2 Instantaneous center of jerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
15.5.3 The three-body method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
CHAPTER 16 Vectorial method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
16.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
16.2 Acceleration of a particle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
16.3 Relative acceleration in a rigid body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
16.4 The three-body method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
Generalization of the three-body method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
16.5 Jerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
16.5.1 Relative jerk of rigid body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
16.5.2 The three-body method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
16.6 Applications of the vectorial method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
Translational and rotating link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
xii Contents

Crank-slider mechanism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353

Disk with circular slot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
CHAPTER 17 Analytical method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
17.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
17.2 Input-output equation of acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
17.3 Applications of the analytical method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
Crank-slider mechanism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
Geneva wheel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
Four-bar mechanism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377

PART 7 ROBOTICS
CHAPTER 18 Fundamentals of screw theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
18.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
18.1.1 Helicoidal vector field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
18.1.2 Velocity state of rigid body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
18.1.3 Accelerator: the acceleration state of rigid body . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
18.1.4 Jerkor: the jerk state of rigid body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
18.2 Velocity analysis in screw form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
18.2.1 Kinematic pairs in screw form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
18.3 Acceleration analysis in screw form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
18.4 Jerk analysis in screw form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
CHAPTER 19 Robot manipulators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
19.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
19.2 3-RRR planar parallel manipulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
19.2.1 Position analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
19.2.2 Velocity analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
19.2.3 Acceleration analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
19.2.4 Singularity analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
19.3 Gough-Stewart platform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
19.3.1 Position analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
19.3.2 Velocity analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
19.3.3 Acceleration analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
19.3.4 Jerk analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
19.3.5 Singularity analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
19.4 SCARA robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
19.4.1 Position analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
19.4.2 Velocity analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
19.4.3 Acceleration analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
 Contents xiii

19.4.4 Singularity analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466

19.5 PUMA robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
19.5.1 Position analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
19.5.2 Velocity analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
19.5.3 Acceleration analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
19.5.4 Jerk analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
19.5.5 Singularity analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
19.6 Parallel manipulator with configurable platform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
19.6.1 Position analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
19.6.2 Velocity analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
19.6.3 Acceleration analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
Changing the operation mode of the mechanism . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
Numerical application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
APPENDIX A Maple sheets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
A.1 Preamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
Chapter 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
Chapter 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
Chapter 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
Chapter 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
Chapter 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
Chapter 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
Another Random Scribd Document
with Unrelated Content
The Project Gutenberg eBook of Kalevala
näyttämöllä: I sarja (of 3)
This ebook is for the use of anyone anywhere in the United States
and most other parts of the world at no cost and with almost no
restrictions whatsoever. You may copy it, give it away or re-use it
under the terms of the Project Gutenberg License included with this
ebook or online at www.gutenberg.org. If you are not located in the
United States, you will have to check the laws of the country where
you are located before using this eBook.

Title: Kalevala näyttämöllä: I sarja (of 3)

Editor: Eino Leino

Release date: July 8, 2016 [eBook #52525]

Language: Finnish

Credits: E-text prepared by Jari Koivisto

*** START OF THE PROJECT GUTENBERG EBOOK KALEVALA

NÄYTTÄMÖLLÄ: I SARJA (OF 3) ***
 E-text prepared by Jari Koivisto

KALEVALA NÄYTTÄMÖLLÄ: I
SARJA
Sovittanut

EINO LEINO

Helsingissä, Yrjö Weilin & Kumpp. Osakeyhtiö, 1911.

"Sitä kuusta kuuleminen, jonka juurella asunto."

SISÄLLYS
Kalevala näyttämöllä (esisana).
Alkukuvaelma.
Maailman luominen.
Aino.
Sammon taonta.
KALEVALA NÄYTTÄMÖLLÄ.

Niin monessa muodossa kuin Kalevalan aiheita ja henkilöitä on

koetettukin näyttämöltä esittää, on tämä kysymys kirjallisesti
katsoen kuitenkin vielä jäänyt ratkaisemattomaksi. Eikä liene pieni
niidenkään joukko, jotka ovat taipuvaisia pitämään kokonaan
mahdottomana koskaan saadakaan mitään ratkaisua asialle.

Kuitenkin vaatii se sitä vaatimalla. On aivan luonnollista, että

kansa tahtoo myöskin näyttämön kohottavassa ja kirkastavassa
valaistuksessa nähdä niitä runollisia ihannehenkilöitä, jotka sen
mielikuvitus on synnyttänyt, ja yhtä luonnollista on, että suomalaiset
kirjailijat uudestaan ja yhä uudestaan palajavat kalevalaisen
tarumaailman ijäti tuoreille luonnonlähteille. Kyseenalaiseksi jää siten
ainoastaan tapa, miten tämä tarumaailma parhaiten voisi tulla
hedelmälliseksi suomalaiselle näyttämötaiteelle ja
näytelmäkirjallisuudelle.

Olen jo kauan aikaa ollut sitä mielipidettä, jota näen myöskin

tanskalaisen Kalevala-tutkijan Ohrtin kannattavan, että Kalevalan
henkilöt ovat jo sellaisinaan valmiita, kiteytyneitä taideteoksia
eivätkä siis siedä enempää, jatkavaa tai viimeistelevää kirjallista
käsittelyä. Jos mieli ajatella niitä näyttämölle siirretyiksi, täytyy
niiden saada puhua omaa kieltään, käyttää omia sanojaan ja ennen
kaikkea esittää omia alkuperäisiä luonnepiirteitään, rauhassa kaikilta
nykyaikaisilta, selittäviltä tai symbolisoivilta toisinnoilta. Kalevala on
valmis yksinkertaisesti. Se on sen uuden kalevalaisen näyttämötyylin
ensimmäinen kulmakivi, jonka luulen keksineeni.

Toinen johtuu edellisestä. Jos mieli koettaa saada näyttämöllä

aikaan puhtaasti kansanrunollista mielialaa, täytyy Kalevalan
tapausten ja henkilöiden esittämiseksi luopua useimmista
nykyaikaisen teatterin ominaisuuksista. On luovuttava ulkonaisen
todellisuuden vaatimuksesta, pidettävä yksin kiinni sisällisestä
totuudesta ja vedottava yleisön mielikuvitukseen. Meidän ei tarvitse
kuulla teatteri-ukkosta, joka kerta kun sanotaan, että ukkonen käy,
ei nähdä reslarekeä, joka kerta kun joku Kalevalan sankari
"kohennaikse korjahansa". Me vain kuvittelemme niin tapahtuvan.
Runous voittaa siitä, kauneusvaikutus hienostuu, se ei maksa mitään
eikä tuota pienimmälläkään näyttämöllä eikä ahtaimmassakaan
katsomossa mitään vaikeuksia. Siis pelkkiä hyviä puolia, joiden
vastapainoksi en vuosikausienkaan epäilyjen avulla ole onnistunut
vielä yhtään huonoa löytämään.

Mutta nykyaikainen teatteri on myöskin eräs valmis kokonaisuus,

kuten Kalevalakin, josta on vaikea johtaa mitään enempää. Rikkoa
voidaan sen sääntöjä, särkeä sen viivoja ja järkyttää sen
perustuksia, kuten nykyaikaisen draaman kehitys muissa maissa on
sen osoittanut, mutta mitään uutta, oleellisesti ja myönteisesti uutta,
siihen tuskin voitanee lisätä enää. Se täytyy joko hyväksyä tai hyljätä
kokonaan.

Jälkimmäinen on se ainoa vaihtoehto, mikä näiden rivien

kirjoittajan mielestä on Kalevalaan nähden voinut tulla kysymykseen.
 Mutta jos hylkää jotakin, täytyy olla myös mitä panna sijaan. Ja
niin on Kalevalan näyttämölle-sovittamista varten täytynyt luoda
kokonaan uusi näyttämö ja uusi teatteri-ympäristö, joka ei ollenkaan
tavoittelekaan nykyaikaisen teatterin ominaisuuksia.

Olen koettanut kuvitella, miten muinaiset suomalaiset itse olisivat

Kalevala-taruja näyttämöltä esittäneet, jos heidän kultuurinsa olisi
itsenäisesti kohonnut sille asteelle ja säilynyt vapaana ylivoimaisten,
vieraiden kansallisuuksien vaikutukselta. Se olisi epäilemättä
tapahtunut suurten uhrijuhlien yhteydessä. Näyttämön taustan olen
sentähden ajatellut esittävän uhrikarsikkoa. Sen edessä olevaa
vapaata paikkaa voimme nimittää vaikka helkanurmeksi.
Suomalainen maisema sivuille, toiselle metsä, toiselle järvi, ja
kalevalainen näyttämö on valmis. Runolaulajat istuvat
laulupaasilleen, alkavat kertoa näkymättömälle uhrikansalle
muinaisia muisteloitaan, piirtävät muutamalla hahmoviivalla
sielunsilmiemme eteen erinäisiä henkilöitä ja — ihme tapahtuu!

Ihme, todellinen ihme! Sillä nyt rupeaa "metsä liikkumaan".

Tarkoitan vainajien karsikkoa. Se rupeaa elämään, sieltä alkavat

astua esille menneet sukupolvet, Väinämöiset, Ainot ja Joukahaiset,
eivät realistisina näyttelijöinä enää, vaan asianomaisten runolaulajien
mielikuvina. Ne puhuvat, ne liikkuvat, ne toimivat, ne kärsivät ja
kuolevatkin, kuten näyttelijät ylimalkaan, mutta ne koskettavat
tuskin maata jalallaan. Sillä niiden valtakunta ei ole tästä
maailmasta. Ne ovat runokuvia, ne kuuluvat kansan mielikuvituksen
kultapilvien palteille, josta ne vain hetkeksi ovat meidän kurjien
kuolevaisten iloksi alas astahtaneet. Siksi ei tarvita myöskään mitään
näyttämömuutoksia. Runolaulajat kertovat vain yksinkertaisesti, että
näyttämö muuttuu ja silloin se muuttuu. Eepillinen aines täten tukee
ja vahvistaa draamallista. Kun näyttelijät vaikenevat, jatkavat
lausujat jälleen juonta, mutta seuraavat koko ajan jännityksellä
kuviteltujen tapausten kulkua.

Tämä on uuden kalevalaisen näyttämön — joka sekin toistaiseksi

elää vain miettijänsä mielikuvituksessa sielullinen pohja ja perustus.
Sitä voidaan olosuhteiden mukaan laajentaa ja supistaa, kaunistaa ja
koristaa, kenties vielä suurestikin kehittää, mutta sen ytimenä on ja
pysyy eepillisen ja draamallisen aineksen veljellinen vuorovaikutus.
Lyyrillinen aines jää pääasiallisesti vain asianomaisten vuorosanojen
runollisen kauneuden varaan. Mutta senkin edustajana voi silloin
tällöin Kanteletar itse näyttämölle ilmestyä.

Näin menetellen voidaan esittää koko Kalevala, koko

muinaissuomalainen sankaritarusto, ainakin sen pääkohdat,
muutamien tuntien kuluessa, kaikki samalla näyttämöllä, vaikka
ilman väliaikojakin, jos niin tahdotaan. Se ei maksa juuri mitään ja
on samalla kirjallisesti arvokkaampaa kuin kaikki ne kirjailijain omalle
jälki-luovalle fantasialle perustuvat yritykset, jotka tähän saakka ovat
Kalevalaa näyttämöltä tulkinneet. Vieläpä tahtoisin väittää sen olevan
täysin niiden nykyaikaisten uudistuspyrintöjen tasalla, joilla muissa
maissa on koetettu puhaltaa elävää henkeä kuoleviin
teatterimuotoihin, taikka oikeammin: pieni askel niistä eteenpäin.

Näin suureksi ja vielä paljon suuremmaksi ajattelen minä

kalevalaisen näyttämön taiteellista merkitystä, vaikka luonnollisista
syistä sitä toistaiseksi tuskin uskallan muille tunnustaa. Kuitenkin
olen tämän sisällisen vakaumukseni voimassa tohtinut suunnitella
yhdeksän pientä näytelmää sisältävän sarjan "Kalevala Näyttämöllä",
joka täten yleisölle tarjotaan. Paljon on tietysti täytynyt jättää pois,
lyhennyksiä tehdä ja vuorosanoja toisin sovitella, mutta yhtään omaa
sanaa tai luonnepiirrettä lisäämättä. Se, mitä yleisö täten saa nähdä
näyttämöltä, on todellakin Kalevalaa. Ehkäpä sen ikuiset kauneudet
siten voivat entistä syvemmälle ja laajemmalle tunkeutua.

Se on ollut ainakin sovittajan innostava johtotähti. Yleisö itse

päättäköön, missä määrin se on hänet oikeaan opastanut.

Helsingissä 5 p. lokak. 1911.

Eino Leino.

NÄYTTÄMÖ

Näyttämö kuvaa helkanurmea, jonka vasemmalla puolen on metsä,

oikealla järvenranta. Taustassa laululehto, jonka muodostaa perällä
kasvava uhrikuusi ja kaksi sen kahden puolen, hiukan etualalla siitä,
kukkivaa pihlajaa. Puiden alla puoli-ympyrässä laulupaadet.
Laululehdon takana synkkä vainajien karsikko, jonne tiet kahden
puolen laululehtoa.

Puvusto kalevalainen, lausujilla nykyaikainen karjalainen. Valaistus

vaihteleva eri näytelmien hengen mukaisesti.
ALKUKUVAELMA
HENKILÖT:

ESILAUSUJA. KANTELETAR. KAKSI VUOROLAUSUJAA.

Valaistus: himmeä puolihämärä. Esilausuja, vanha valkohapsinen

tietäjä, istuu uhrikuusen juurella, nojaten kyynärpäinsä varaan.
Kanteletar kurkistelee arasti puiden lomasta vasemmalta.

1:nen vuorolausuja tulee vainajien karsikosta, oikealta puolen

laululehtoa, astuu hitaasti, syvissä mietteissään ja pysähtyy keskelle
helkanurmea.

1:NEN VUOROLAUSUJA

Mieleni minun tekevi, aivoni ajattelevi lähteäni laulamahan,

saa'ani sanelemahan, sukuvirttä suoltamahan, lajivirttä
laulamahan; sanat suussani sulavat, puhe'et putoelevat,
kielelleni kerkiävät, hampahilleni hajoovat.

(2:nen vuorolausuja tulee vasemmalta puolen laululehtoa, huomaa

hänet ja rientää riemuiten häntä tervehtimään.)

2:NEN VUOROLAUSUJA

Velikulta, veikkoseni, kaunis kasvinkumppalini!

1:NEN VUOROLAUSUJA
 Lähe nyt kanssa laulamahan, saa kera sanelemahan,
yhtehen yhyttyämme, kahta'alta käytyämme.

2:NEN VUOROLAUSUJA (päätään nyykäyttäen)

Harvoin yhtehen yhymme, saamme toinen toisihimme näillä

raukoilla rajoilla, poloisilla Pohjan mailla.

1:NEN VUOROLAUSUJA (kätensä ojentaen)

Lyökämme käsi kätehen, sormet sormien lomahan,

lauloaksemme hyviä, parahia pannaksemme kuulla noien
kultaisien, tietä mielitehtoisien nuorisossa nousevassa,
kansassa kasuavassa!

2:NEN VUOROLAUSUJA (innostuen)

Noita saamia sanoja, virsiä virittämiä vyöltä vanhan

Väinämöisen, alta ahjon Ilmarisen, päästä kalvan
Kaukomielen, Joukahaisen jousen tiestä, Pohjan peltojen
periltä, Kalevalan kankahilta.

MOLEMMAT

Niit' ennen isoni lauloi kirvesvartta vuollessansa, niitä äitini

opetti väätessänsä värttinätä, minun lasna lattialla eessä
polven pyöriessä, maitopartana pahaisna, piimäsuuna
pikkaraisna.

(Vaitiolo.)

ESILAUSUJA (kuin itsekseen)

 Sampo ei puuttunut sanoja eikä Louhi luottehia, vanheni
sanoihin Sampo, katoi Louhi luottehisin, virsihin Vipunen
kuoli, Lemminkäinen leikkilöihin.

KANTELETAR

Vilu mulle virttä virkkoi, säe saatteli runoja, virttä toista

tuulet toivat, meren aaltoset ajoivat, linnut liitteli sanoja,
puien latvat lausehia.

(Vuorolausujat ovat seisoneet edellisen aikana käsi kädessä,

kasvot kirkastuneina, kuin kuunnellen omia sisäisiä ääniään. Eroavat
nyt toisistaan, viittaavat vilkkaasti tyhjille laulupaasille ja istuvat.)
MAAILMAN LUOMINEN.

HENKILÖT:

VÄINÄMÖINEN. KANTELETAR. KUORO.

Esilausuja istuu perällä, uhrikuusen juurella. Vuorolausujat hänen

kahdenpuolin laulupaasillaan. Valaistus: valkeneva aamuhämärä.

ESILAUSUJA (harvakseen)

Noin kuulin saneltavaksi, tiesin virttä tehtäväksi: yksin

meillä yöt tulevat, yksin päivät valkeavat, yksin syntyi
Väinämöinen, ilmestyi ikirunoja, Kapehesta kantajasta,
Ilmattaresta emosta.

1:NEN VUOROLAUSUJA

Olipa impi ilman tyttö, Kave Luonnotar korea, piti viikoista

pyhyyttä, iän kaiken impeyttä, ilman pitkillä pihoilla, tasaisilla
tanterilla.

2:NEN VUOROLAUSUJA
 Ikävystyi aikojansa, ouostui elämätänsä, jop' on astuikse
alemma, laskeusi lainehille, aalto impeä ajeli, tuuli tuuli
kohtuiseksi.

1:NEN VUOROLAUSUJA

Tuo sotka sorea lintu, liiteleikse, laateleikse, keksi polven

veen emosen sinerväisellä selällä, luuli heinämättähäksi,
tuoreheksi turpeheksi.

2:NEN VUOROLAUSUJA

Siihen laativi pesänsä, muni kultaiset munansa, kuusi

kultaista munoa, rautamunan seitsemännen, alkoi hautoa
munia, päätä polven lämmitellä.

1:NEN VUOROLAUSUJA

Jopa tuosta veen emonen, veen emonen, ilman impi, luuli

polvensa palavan, vavahutti polveansa, karskahti munat
muruiksi, meren aaltohon ajaikse.

ESILAUSUJA (kätensä kohottaen.)

Munasen alainen puoli alaiseksi maaemäksi, munasen

yläinen puoli yläiseksi taivahaksi, yläpuoli ruskeaista
päivöseksi paistamahan, yläpuoli valkeaista se kuuksi
kumottamahan; mi munassa kirjavaista, ne tähiksi taivahille,
mi munassa mustukaista nepä ilman pilvilöiksi.

(Vaitiolo.)
2:NEN VUOROLAUSUJA

Ajat eellehen menevät, vuoet tuota tuonnemmaksi, uuen

päivän paistaessa, uuen kuun kumottaessa; aina uipi veen
emonen, veen emonen, ilman impi, noilla vienoilla vesillä,
utuisilla lainehilla, eessänsä vesi vetelä, takanansa taivas
selvä.

1:NEN VUOROLAUSUJA

Jo vuonna yheksäntenä, kymmenentenä kesänä nosti

päätänsä merestä, kohottavi kokkoansa, alkoi luoa luomiansa,
saautella saamiansa selvällä meren selällä ulapalla aukealla.

2:NEN VUOROLAUSUJA

Kussa kättä käännähytti, siihen niemet siivoeli; kussa

pohjasi jalalla, kalahauat kaivaeli; kussa ilman kuplistihe,
siihen syöverit syventi.

1:NEN VUOROLAUSUJA

Kylin maahan kääntelihe, siihen sai sileät rannat; jaloin

maahan kääntelihe, siihen loi lohiapajat; päin päätyi maata
vasten, siihen laitteli lahelmat.

2:NEN VUOROLAUSUJA

Ui siitä ulomma maasta, seisattelihe selälle; luopi luotoja

merehen, kasvatti salakaria laivan laskemasijaksi, merimiesten
pään menoksi.
MOLEMMAT

Jo oli saaret siivottuna, luotu luotoset merehen, ilman pielet

pistettynä, maat ja manteret sanottu, kirjattu kivihin kirjat,
veetty viivat kallioihin, viel' ei synny Väinämöinen, ilmau
ikirunoja, Kapehesta kantajasta, llmattaresta emosta.

ESILAUSUJA (nousee)

Kuu keritä, päivyt päästä, otava yhä opeta miestä ouoilta

ovilta, veräjiltä vierahilta! Saata maalle matkamiestä, ilmoille
inehmon lasta kuuta taivon katsomahan, päiveä ihoamahan,
otavaista oppimahan, tähtiä tähyämähän!

(Odottaa suurimmassa jännityksessä ja kädet taivasta kohden

ojennettuina. Vuorolausujat ovat nousseet ja seuranneet hänen
esimerkkiään. Väinämöinen näkyy, tullen hitaasti laululehdon oikealta
puolen.)

KUORO

Se oli synty Väinämöisen, rotu rohkean runojan!

(Kohottavat kätensä tervehdykseen. Vaitiolo.)

VÄINÄMÖINEN (päänsä kohottaen)

Kenpä maita kylvämähän, toukoja tihittämähän?

ESILAUSUJA

Pellervoinen pellon poika,

Sampsa poika pikkarainen.
1:NEN VUOROLAUSUJA

Kylvi maita kyyhätteli, kylvi maita, kylvi soita, kylvi auhtoja

ahoja, panettavi paasikoita.

2:NEN VUOROLAUSUJA

Mäet kylvi männiköiksi, kummut kylvi kuusikoiksi, kankahat

kanervikoiksi, notkot nuoriksi vesoiksi.

1:NEN VUOROLAUSUJA

Noromaille koivut kylvi, lepät maille leyhkeille, tuomet kylvi

tuorehille, raiat maille raikkahille, pihlajat pyhille maille, pajut
maille paisuville, katajat karuille maille, tammet virran
vieremille.

2:NEN VUOROLAUSUJA

Läksi puut ylenemähän, vesat nuoret nousemahan, kasvoi

kuuset kukkalatvat, lautui lakkapäät petäjät, nousi koivupuut
noroilla, lepät mailla leyhkeillä, tuomet mailla tuorehilla,
katajat karuilla mailla, katajahan kaunis marja, tuomehen
hyvä he'elmä.

(Vaitiolo.)

VÄINÄMÖINEN (voimakkaasti)

Yks on tammi taimimatta, juurtumatta puu Jumalan.

ESILAUSUJA
 Heitä herja valloillensa, olevillen onnillensa, vuota vielä yötä
kolme, saman verran päiviäki, käypä siitä katsomahan, viikon
päästä viimeistäki!

(Vaitiolo.)

VÄINÄMÖINEN (kuten edellä)

Ei ole tammi kasvanunna,

juurtununna puu Jumalan.

(Kohottaa samassa oikean kätensä otsalleen ikäänkuin tähystelisi

merellepäin oikealle. Kuoro seuraa hänen esimerkkiään.)

ESILAUSUJA

Onpa tuolla neljä neittä, viisi veen on morsianta, ne on

nurmen niitännässä, kastekorren katkonnassa nenässä
utuisen niemen, päässä saaren terhenisen.

(Yleinen säpsähdys)

1:NEN VUOROLAUSUJA (vilkkaasti)

Tulipa merestä Tursas, uros aalloista yleni; tunki heinäset

tulehen, ilmivalkean väkehen, ne kaikki poroksi poltti,
kypeniksi kyyätteli.

2:NEN VUOROLAUSUJA

Tuli tuhkia läjänen, koko kuivia poroja; saip' on siihen

lemmen lehti, lemmen lehti, tammen terho, josta kasvoi
 kaunis taimi, yleni vihanta virpi, nousi maasta mansikkaisna,
kasvoi kaksihaarukkaisna.

1:NEN VUOROLAUSUJA (yhä suuremmalla kauhulla)

Ojenteli oksiansa, levitteli lehviänsä, latva täytti taivahalle,

lehvät ilmoille levisi, piätti pilvet juoksemasta, hattarat
hasertamasta, päivän peitti paistamasta, kuuhuen
kumottamasta.

(On lausunut viimeiset sanansa melkein parahtaen. Kuoro peittää

kasvonsa kauhistuen.)

VÄINÄMÖINEN

Oisko tammen taittajata, puun sorean sortajata! Ikävä

imehnon olla, kamala kalojen uia ilman päivän paistamatta,
kuuhuen kumottamatta.

ESILAUSUJA (päätään pudistaen)

Ei ole sitä urosta eikä miestä urheata, joka taisi tammen

kaata. satalatvan langettoa.

VÄINÄMÖINEN (kätensä kohottaen)

Kave äiti kantajani, Luonnotar ylentäjäni! Laitapa ve'en

väkeä — veessä on väkeä paljo — tämä tammi taittamahan
puu paha hävittämähän eestä päivän paistavaisen, tieltä kuun
kumottavaisen!

(Jää samaan asentoonsa. Kuoro odottaa jännityksellä.)

 1:NEN VUOROLAUSUJA (merelle tähystäen)

Nousipa merestä miesi, uros aalloista yleni; ei tuo ollut

suuren suuri eikä aivan pienen pieni: miehen peukalon
pituinen, vaimon vaaksan korkeuinen.

2:NEN VUOROLAUSUJA

Vaski — on hattu hartioilla, vaskisaappahat jalassa,

vaskikintahat käessä, vaskikirjat kintahissa, vaskivyöhyt vyölle
vyötty, vaskikirves vyön takana.

VÄINÄMÖINEN (ylenkatseellisesti)

On miesi näkemiänsä, uros silmän luontiansa, pystyn

peukalon pituinen, härän kynnen korkunainen, vähän
kuollutta parempi, katonutta kaunihimpi.

ESILAUSUJA

Saitp' on tuon sanoneheksi, katsahtaos vielä kerran, näet

miehen muuttunehen, uuistunehen urohon: jalka maassa
teutaroivi, päähyt pilviä pitävi, parta on eessä polven päällä,
hivus kannoilla takana, syltä on silmien välitse, syltä housut
lahkehesta, puolta toista polven päästä, kahta kaation rajasta.

(Yleinen hämmästys.)

1:NEN VUOROLAUSUJA

Hivelevi kirvestänsä, tahkaisi tasatereä kuutehen

kuvaisimehen, seitsemähän sieran päähän.
 2:NEN VUOROLAUSUJA (vilkkaasti)

Iski puuta kirvehellä, tarpaisi tasaterällä, iski kerran, iski

toisen, kohta kolmannen yritti.

1:NEN VUOROLAUSUJA

Tuli tuiski kirvehestä, Panu tammesta pakeni, tahtoi tammi

kallistua, lysmyä rutimoraita.

MOLEMMAT (riemuiten)

Jopa taisi tammen kaata ruhtoa rutimoraian!

(Kaikki hengähtävät helpotuksesta. Kanteletar on edellisen aikana

näkynyt vasemmalla, uteliaasti puiden lomitse kurkistellen. Nojaa
puun runkoon, vienosti:)

KANTELETAR

Kenpä siitä oksan otti, se otti ikuisen onnen: kenpä siitä

latvan taittoi, se taittoi ikuisen taian; kenpä lehvän leikkaeli,
se leikkoi ikuisen lemmen. Mi oli lastuja pirannut, pälähellyt
pälkäreitä selvälle meren selälle, lakeille lainehille, noita tuuli
tuuitteli, meren läikkä läikytteli venosina veen selällä, laivasina
lainehilla.

VÄINÄMÖINEN (kätensä kohottaen)

Pääsi päivät paistamahan, pääsi kuut kumottamahan, pilvet

pitkin juoksemahan, taivon kaaret kaartamahan nenähän
utuisen niemen, päähän saaren terhenisen.
1:NEN VUOROLAUSUJA

Siit' alkoi salot silota, metsät mielin kasvaella, lehti puuhun,

ruoho maahan, linnut puuhun laulamahan, rastahat
iloitsemahan, käki päällä kukkumahan.

2:NEN VUOROLAUSUJA

Kasvoi maahan marjan varret, kukat kultaiset keolle, ruohot

kasvoi kaikellaiset, monenmuotoiset sikesi; ohra on yksin
nousematta, touko kallis kasvamatta.

ESILAUSUJA (miettivästi)

Eipä nouse Osmon ohra, ei kasva Kalevan kaura ilman

maan alistamatta, ilman kasken kaatamatta, tuon tulella
polttamatta.

VÄINÄMÖINEN (tehden kylväjänliikkeitä kädellään)

Minä kylvän kyyhättelen Luojan sormien lomitse, käen

kautta Kaikkivallan tälle maalle kasvavalle, ahollen ylenevälle.

1:NEN VUOROLAUSUJA

Akka manteren alainen, Mannun eukko, maan emäntä,

pane nyt turve tunkemahan, maa väkevä vääntämähän; eip'
on maa väkeä puutu sinä ilmoisna ikänä, kun lie armo
antajista, lupa luonnon tyttäristä.

2:NEN VUOROLAUSUJA
 Nouse maa makoamasta, Luojan nurmi nukkumasta, pane
korret korttumahan sekä varret varttumahan, tuhansin neniä
nosta, saoin haaroja hajota kynnöstämme, kylvöstämme,
varsin vaivamme näöstä.

ESILAUSUJA

Oi Ukko ylijumala, tahi taatto taivahinen, vallan pilvissä

pitäjä, hattarojen hallitsija! Piä pilvissä keräjät, säkehissä
neuvot selvät, iätä iästä pilvi, nosta lonka luotehesta, toiset
lännestä lähetä, etelästä ennättele, vihmo vettä taivosesta,
mettä pilvistä pirota orahille nouseville, touoille tohiseville!

(On kohottanut molemmat kätensä kuin rukoukseen. Vaitiolo.)

VÄINÄMÖINEN (nyykäyttää päätään tyytyväisenä)

Kasvoi ohra mieltä myöten, tähkät kuuella taholla, korret

kolmisolmuisena.

KANTELETAR (vienosti)

Miksipä on tuo jätetty koivahainen kaatamatta?

VÄINÄMÖINEN

Siksipä on tuo jätetty koivahainen kasvamahan, lintujen

leposijaksi, käkösen kukuntapuuksi. Siinä kukkuos käkönen,
helkyttele hietarinta, hoiloa hopearinta, tinarinta riukuttele,
kuku illoin, kuku aamuin, kerran keskipäivälläkin ihanoiksi
ilmojamme, mieluisiksi metsiämme, rahaisiksi rantojamme,
viljaisiksi vieriämme!
 (On paljastanut päänsä edellisen kuluessa. Kuoro seuraa hänen
esimerkkiään.)

ESIRIPPU.
AINO

HENKILÖT:

VÄNÄMÖINEN. JOUKAHAINEN. AINO. ÄITI. ANTELETAR. KUORO.

Kuoro paikallaan uhrikuusen alla. Kanteletar nojaa puun runkoon

vasemmalla. Valaistus: nouseva aamurusko.

ESILAUSUJA (tyynesti)

Vaka vanha Väinämöinen elelevi aikojansa noilla Väinölän

ahoilla, Kalevalan kankahilla, laulelevi virsiänsä, laulelevi,
taitelevi. Lauloi päivät pääksytysten, yhytysten yöt saneli
muinaisia muisteloita, noita syntyjä syviä, joit' ei laula kaikki
lapset, ymmärrä yhet urohot tällä inhalla iällä, katovalla
kannikalla.

Kauas kuuluvi sanoma, ulos viestit vierähtävät Väinämöisen

laulannasta, urohon osoannasta; viestit vierähti suvehen, sai
sanomat Pohjolahan.

1:NEN VUOROLAUSUJA (vilkkaammin)

 Olipa nuori Joukahainen, laiha poika Lappalainen, se kävi
kylässä kerran, kuuli kummia sanoja, lauluja laeltavaksi,
parempia pantavaksi noilla Väinölän ahoilla, Kalevalan
kankahilla, kuin mitä itseki tiesi, oli oppinut isolta.

2:NEN VUOROLAUSUJA (synkistyen)

Tuo tuosta kovin pahastui, kaiken aikansa kaehti

Väinämöistä laulajaksi, paremmaksi itseänsä; jo tuli emonsa
luoksi, luoksi valtavanhempansa, lähteäksensä käkesi,
tullaksensa toivotteli noille Väinölän tuville, kera Väinön
voitteloille.

(Joukahainen, miekka vyöllä ja jousi olalla tulee vainajien

karsikosta laululehdon vasemmalta puolen. Äiti hänen perästään
huolestuneena ja lempeästi estellen häntä.)

ÄITI

Siellä silma lauletahan, lauletahan, lausitahan suin

lumehen, päin vitihin, kourin ilmahan kovahan, käsin
kääntymättömäksi, jaloin liikkumattomaksi.

JOUKAHAINEN (kerskaten)

Hyväpä isoni tieto, emoni sitäi parempi, oma tietoni ylinnä!

Jos tahon tasalle panna, miesten verroille vetäitä, itse laulan
laulajani, sanelen sanelijani, laulan laulajan parahan
pahimmaksi laulajaksi, jalkahan kiviset kengät, puksut puiset
lantehille, kiviriipan rinnan päälle, kiviharkon hartioille,
kivikintahat kätehen, päähän paatisen kypärän.
 (Viittaa ylpeästi äidilleen ja etenee hitaasti, otsa rypyssä ja silmät
miettivästi maahan luotuina keskinäyttämölle. Äiti menee
murheellisena takaisin karsikkoon. Väinämöinen on tullut karsikosta
laululehdon oikealta puolen ja etennyt samoin keskinäyttämölle.
Sankarit seisovat hetkisen ja mittailevat tuimin katsein toisiaan.)

VÄINÄMÖINEN (tyynesti)

Kult' olet sinä sukua?

JOUKAHAINEN

Mie olen nuori Joukahainen, vaan sano oma sukusi, kult'

olet sinä sukua, kuta, kurja, joukkioa?

VÄINÄMÖINEN

Kun liet nuori Joukahainen, veäite syrjähän vähäisen, sie

olet nuorempi minua!

JOUKAHAINEN (ylpeästi)

Vähä on miehen nuoruuesta, nuoruuesta, vanhuuesta,

kumpi on tieolta parempi, muistannalta mahtavampi, sep' on
tiellä seisokahan, toinen tieltä siirtykähän; lienet vanha
Väinämöinen, laulaja iän-ikuinen, ruvetkamme laulamahan,
saakamme sanelemahan, mies on miestä oppimahan, toinen
toista voittamahan.

VÄINÄMÖINEN
 Mitäpä minusta ompi laulajaksi, taitajaksi, ain' olen aikani
elellyt näillä yksillä ahoilla, kotipellon pientarilla kuunnellut
kotikäkeä; vaan kuitenki, kaikitenki sano korvin kuullakseni,
mitä sie enintä tieät, yli muien ymmärtelet.

JOUKAHAINEN

Tieänpä minä jotaki, sen on tieän selvällehen, tajuelen

tarkoillehen: reppänä on liki lakea, liki lieska kiukoata.

(Väinämöinen tekee halveksivan liikkeen. Joukahainen

kiivaammin:)

Hyvä on hylkehen eleä, ve'en koiran viehkuroia, luotansa

lohia syöpi, sivultansa siikasia.

Siiall' on sileät pellot, lohella laki tasainen; hauki hallalla

kutevi, kuolasuu kovalla säällä; ahven arka, kyrmyniska,
sykysyt syvillä uipi, kesät kuivilla kutevi, rantasilla rapsehtivi.

(Väinämöinen kuten edellä.)

Kun ei tuosta kyllin liene, vielä tieän muunki tieon, arvoan

yhen asian: Pohjola porolla kynti, Etelä emähevolla, Takalappi
tarvahalla; tieän puut Pisan mäellä, hongat Hornan kalliolla,
pitkät on puut Pisan mäellä, hongat Hornan kalliolla.

Kolme on koskea kovoa, kolme järveä jaloa, kolme vuorta

korkeata tämän ilman kannen alla: Hämehess' on Hälläpyörä,
Kaatrakoski Karjalassa, ei ole Vuoksen voittanutta, yli käynyttä
Imatran.

(Lyhyt vaitiolo.)
VÄINÄMÖINEN (hymähtäen)

Lapsen tieto, naisen muisti, ei ole partasuun urohon, eikä

miehen naisekkahan; sano syntyjä syviä, asioita ainoisia!

JOUKAHAINEN (epätoivon vimmalla)

Tieän mä tiasen synnyn, tieän linnuksi tiasen, kyyn viherän

käärmeheksi, kiiskisen veen kalaksi, rauan tieän raukeaksi,
mustan mullan muikeaksi, varin veen on vaikeaksi, tulen
polttaman pahaksi.

Vesi on vanhin voitehista, kosken kuohu katsehista, itse

luoja loitsijoista, Jumala parantajista.

Vuoresta vetosen synty,

tulen synty taivosesta,
alku rauan ruostehesta,
vasken kanta kalliosta.

Mätäs on märkä maita vanhin, paju puita ensimmäinen,

hongan juuri huonehia, paatonen patarania.

VÄINÄMÖINEN (otsaansa rypistäen)

Muistatko mitä enemmän vai jo loppuivat lorusi?

JOUKAHAINEN (rehennellen)

Muistan vieläki vähäisen, muistanpa ajan mokoman, kun

olin merta kyntämässä, meren kolkat kuokkimassa, kalahauat
kaivamassa, syänveet syventämässä, lampiveet on
 laskemassa, mäet mylleröittämässä, louhet luomassa
kokohon.

Viel' olin miesnä kuuentena, seitsemäntenä urosna tätä

maata saataessa, ilmoa suettaessa, ilman pieltä pistämässä,
taivon kaarta kantamassa, kuuhutta kulettamassa, aurinkoa
auttamassa, otavaa ojentamassa, taivoa tähittämässä.

VÄINÄMÖINEN

Sen varsin valehtelitki; ei sinua silloin nähty, kun on merta

kynnettihin, kalahauat kaivettihin. Eikä lie sinua nähty, ei lie
nähty eikä kuultu tätä maata saataessa, ilmoa suettaessa,
ilman pieltä pistettäissä, taivon kaarta kannettaissa.

JOUKAHAINEN

Kun ei lie minulla mieltä, kysyn mieltä miekaltani; oi on

vanha Väinämöinen, laulaja laveasuinen, lähe miekan
mittelöhön, käypä kalvan katselohon.

(Paljastaa miekkansa.)

VÄINÄMÖINEN

En noita pahoin pelänne miekkojasi, mieliäsi, tuuriasi,

tuumiasi, vaan kuitenki, kaikitenki lähe en miekan mittelöhön
sinun kanssasi, katala, kerallasi, kehno raukka.

JOUKAHAINEN (murtaen haventaan)