Visit https://ebookultra.

com to download the full version and

browse more ebooks or textbooks

Optimal Control with Applications in Space and

Quantum Dynamics 1st Edition Bernard Bonnard

_____ Press the link below to begin your download _____

https://ebookultra.com/download/optimal-control-with-
applications-in-space-and-quantum-dynamics-1st-edition-
bernard-bonnard/

Access ebookultra.com now to download high-quality

ebooks or textbooks
Here are some recommended products for you. Click the link to
download, or explore more at ebookultra.com

Dynamics and optimal control of road vehicles First

Edition. Edition David J.N. Limebeer

https://ebookultra.com/download/dynamics-and-optimal-control-of-road-
vehicles-first-edition-edition-david-j-n-limebeer/

Optimal Control of ODEs and DAEs 1st Edition Gerdts

https://ebookultra.com/download/optimal-control-of-odes-and-daes-1st-
edition-gerdts/

Optimal Resource Allocation With Practical Statistical

Applications and Theory 1st Edition Igor A. Ushakov

https://ebookultra.com/download/optimal-resource-allocation-with-
practical-statistical-applications-and-theory-1st-edition-igor-a-
ushakov/

Interval Analysis Application in the Optimal Control

Problems 1st Edition Razmjooy

https://ebookultra.com/download/interval-analysis-application-in-the-
optimal-control-problems-1st-edition-razmjooy/
Optimal Control Systems 1st Edition D. Subbaram Naidu

https://ebookultra.com/download/optimal-control-systems-1st-edition-d-
subbaram-naidu/

Optimal Control An Introduction to the Theory and Its

Applications Dover Books on Engineering Michael Athans

https://ebookultra.com/download/optimal-control-an-introduction-to-
the-theory-and-its-applications-dover-books-on-engineering-michael-
athans/

Optimal and robust estimation with an introduction to

stochastic control theory Second Edition Frank L. Lewis

https://ebookultra.com/download/optimal-and-robust-estimation-with-an-
introduction-to-stochastic-control-theory-second-edition-frank-l-
lewis/

Optimal Control of Greenhouse Cultivation 1st Edition

Gerrit Van Straten

https://ebookultra.com/download/optimal-control-of-greenhouse-
cultivation-1st-edition-gerrit-van-straten/

Applied Linear Optimal Control Examples and Algorithms 1st

Edition Arthur E. Bryson

https://ebookultra.com/download/applied-linear-optimal-control-
examples-and-algorithms-1st-edition-arthur-e-bryson/
Optimal Control with Applications in Space and Quantum
Dynamics 1st Edition Bernard Bonnard Digital Instant
Download
Author(s): Bernard Bonnard, Dominique Sugny
ISBN(s): 9781601330130, 1601330138
Edition: 1st
File Details: PDF, 6.10 MB
Year: 2012
Language: english
 AIMS Series on Applied Mathematics Volume 5

Optimal Control with Applications

in Space and Quantum Dynamics

Bernard Bonnard and Dominique Sugny

A I M S American Institute of Mathematical Sciences

 EDITORIAL COMMITTEE
Editor in Chief: Benedetto Piccoli (USA)
Members: J. A. Carrillo de la Plata (Spain), A. Figalli (USA),
K. Karlsen (Norway), T. Zariphopoulou (U. K.).

Bernard Bonnard
Institut de Mathématiques
Université de Bourgogne, Dijon, France
and INRIA Sophia Antipolis, France
E-mail: [email protected]

Dominique Sugny
Laboratoire Interdisciplinaire Carnot de Bourgogne
Université de Bourgogne, Dijon, France
E-mail: [email protected]

AMS 2000 subject classifications: 49K15, 49M05, 70F05, 70F07, 81V55

ISBN-10: 1-60133-013-8; ISBN-13: 978-1-60133-013-0

°c 2012 by the American Institute of Mathematical Sciences. All rights reserved.

This work may not be translated or copied in whole or part without the written
permission of the publisher (AIMS, P.O. Box 2604, Springfield, MO 65801-2604,
USA), except for brief excerpts in connection with reviews or scholarly analysis.
Use in connection with any form of information storage and retrieval, electronic
adaptation, computer software, or by similar or dissimilar methodology now known
or hereafter developed is forbidden.
The use in this publication of trade names, trademarks, service marks, and
similar terms, even if they are not identified as such, is not to be taken as an
expression of opinion as to whether or not they are subject to proprietary rights.

Printed in the United States of America.

aimsciences.org
Preface

The object of this monograph is to present available techniques to analyze op-

timal control problems of systems governed by ordinary differential equations.
Coupled with numerical methods, they provide efficient tools to solve practi-
cal problems from control engineering. This will be illustrated by analyzing
two such case studies, which are the core of this book.
The first problem is the optimal transfer of a satellite between Keplerian
orbits. This standard problem of mechanical engineering has been recently re-
visited by research projects where electronic propulsion is used and the thrust
is low compared to the gravitational force. Those projects supported by the
French space agency CNES have some expected practical implementations for
instance through the project SMART-1, which is the ESA project of sending
a spacecraft from the Earth to the Moon, using low propulsion. The model
is the three-body problem, but the orbital transfer can be used to compute
parts of the trajectories.
The second problem still under investigation concerns a quantum mechan-
ical system. It describes the population transfer between two energy levels in a
dissipative environment where the dynamics of the system is governed by the
Kossakowsky-Lindblad equation. It is connected to the experimental project
of controlling the molecular rotation by laser fields, where dissipation effects
are due to molecular collisions. It is also a model for the spin 1/2 dynamics
in Nuclear Magnetic Resonance where the control is a magnetic field.
In both cases, the control system is of the form
Xm
dx(t)
= F0 (x(t)) + ui (t)Fi (x(t)), x ∈ Rn (0.1)
dt i=1

where the control u = (u1 , · · · , um ) satisfies the bound |u| ≤ 1, and | · | is the
euclidian norm. The underlying optimal control problems are the minimization
of the time of transfer or the minimization of the energy. They are extensions
of the so-called Riemannian problems of minimization of the transfer time T
from x0 to x1 for a system of the form
VI Preface
n
dx(t) X
= ui (t)Fi (x(t))
dt i=1

where the drift F0 is zero and |u| ≤ 1.

Motivated by the two research projects in space and in quantum mechan-
ics, we have developed the mathematical theory in several directions to get
substantial new results for this class of systems. Combined with numerical
simulations they give a neat analysis of the systems and they open the road
to an experimental implementation of the computed control laws.
Both studies are gathered in a single volume for two reasons. First of
all, they use similar general techniques from optimal control to be handled.
Secondly they depend upon a technical result about conjugate and cut loci
for Riemannian metrics on a two-sphere of revolution.
Besides the exemplary aspect of the monograph, it is based on a series
of lectures given at the graduate level. More precisely, the two chapters de-
voted to geometric optimal control were used as lectures notes for a series of
courses on non linear optimal control given by the first author at the European
Courses FAP which took place in Paris in 2004-05 whose participants where
PhD students and researchers in control engineering. The two final chapters
are developments of courses given at the University of Bourgogne for PhD
students in mathematics and physics involved in the research projects.
Since our goal is to provide lecture notes on optimal control introducing
recent developments of geometric optimal control theory and to present in
details two case studies, having in mind that they can be useful in several
research projects of control engineering, this guides the style of the book
providing computational tools to handle similar problems. Also some of the
numerical tools developed in the projects, e.g. the CotCot and the Hampath
codes, are of free access.
The organization of the book is the following. The first chapter is an
advanced introduction to optimal control problems analyzed by the maximum
principle. This principle, due to Pontryagin and his co-workers, is the central
result of the theory of optimal control. Through a set of necessary optimality
conditions, it is the starting point to analyze a wide range of optimal problems
using the Hamiltonian formalism. If we consider a specific control system of
the form (0.1), the maximum principle selects minimizers mainly among a set
of smooth extremal curves, solutions of the Hamiltonian vector field defined
by:
m
X
H = H0 + ( Hi2 )q
i=1

where Hi = hp, Fi (x)i are the Hamiltonian lifts of the vector fields Fi and
q = 1/2 for the time minimum problem and q = 1 in the energy minimization
problem relaxing the control bounds. In this smooth framework, we can use
advanced results on second order necessary and sufficient conditions, under
 Preface VII

generic assumptions, based on the concept of conjugate point. Such points

correspond to a point on the reference extremal solution where the optimality
is lost for the C 1 topology on the set of curves. They can be detected as a
geometric property of the extremal flow (they correspond to the concept of
caustic) and they can be easily numerically computed.
The second chapter is devoted to the time-minimum problem for a sys-
tem of the form (0.1) . If F0 = 0, and m = n, where n is the dimension
of the state, it corresponds to a Riemannian problem and if m < n we are
in the sub-Riemannian case. An extension of the Riemannian case is a Zer-
melo navigation problem when m = n and the length of F0 is less than 1
for the Riemannian metric defined by taking {F1 , . . . , Fn } as an orthonormal
frame. We recall some results about curvature computations in the Rieman-
nian case and we present the analysis of two SR-cases which will be useful in
our analysis. They correspond to the so-called Heisenberg and Martinet flat
cases. Advanced results describing the structure of the conjugate and cut-loci
concerning Riemannian metrics on a two-sphere of revolution normalized to
g = dφ2 + G(φ)dθ2 were obtained very recently. Extensions are crucial to
analyze both problems from space and quantum mechanics. Indeed in orbital
transfer such a metric can be obtained using an averaging method and for
the problem of controlling a two-level dissipative quantum system, a similar
metric appears for a specific value of the dissipative parameters. This allows
pursuit of the analysis using a continuation method on the set of parameters.
Another important property discussed in the second chapter is the behavior
of extremal curves near the switching surface Σ, Hi = 0, i = 1 · · · m, which
allows to construct broken extremals. It is a crucial and very technical prob-
lem. For m = 1, this corresponds to the classification of extremal curves near
the switching surface for single-input control systems. In this case, it is known
that complicated behaviors can occur e.g. Fuller phenomenon whose analysis
is related to singularity analysis. The multi-input case is a non-trivial exten-
sion and we present some preliminary results under generic assumptions which
will be sufficient in our case studies.
The third chapter analyzes the optimal transfer between elliptic Keplerian
orbits. This classical problem has been revisited about ten years ago by a
French research group from ENSEEIHT at Toulouse, in a project sponsored
by the French space agency CNES in the case where electo-ionic propulsion
is used and the thrust is very low. As a product of this research activity, a
lot of numerical techniques were developed in optimal control for this specific
problem, based on the maximum principle, with a lot of numerical results.
More recently they were combined with geometric techniques to obtain a neat
analysis of the problem. Most of these results are presented in this chapter.
The first part is a standard geometric analysis of the problem to get appropri-
ate (Gauss) coordinates whose role is to split the coordinates representation
in two parts if low propulsion is used: a fast angular variable which is the lon-
gitude and slow variables corresponding to first integrals of the free motion.
This section is completed by Lie brackets computations to analyze the control-
VIII Preface

lability properties of the system. In a second part of the chapter the problem
of computing a feedback to realize the transfer is analyzed geometrically using
stabilization techniques. It is based on the periodicity property of the solu-
tions of the free motion (Kepler equation) and uses Jurdjevic-Quinn theorem.
In the final part of the chapter the optimal control problem is analyzed. First
of all we present the main results about the time minimal control problem,
when the final orbit is the geosynchronous orbit. An extremal solution can be
numerically computed using a shooting technique combined with a discrete
continuation method on the magnitude of the thrust and conjugate points are
calculated to check optimality. Secondly, the optimal control is analyzed using
averaging techniques. In this case this amounts only to compute the averaged
with respect to the longitude of the Hamiltonian coming from the maximum
principle. Indeed if low propulsion is used the averaged Gauss coordinates are
numerically indistinguishable from the non averaged ones. If averaging in this
framework can be performed for every cost variable, the most regular corre-
sponds to the energy minimization problem, since the averaged Hamiltonian
is associated to a Riemannian problem, whose trajectories and distance are
approximations of the solutions and of the cost of the original problem. In this
case we present two very neat geometric results in the coplanar case where the
initial and final orbits are in the same plane. First of all, for the transfer to the
geosynchronous orbit, the averaged optimal trajectories are straight lines in
suitable coordinates. Secondly for a general transfer, using homogeneity prop-
erties of the metric, we can reduce the analysis to a Riemannian metric on a
two-sphere of revolution for which using the results of chapter 2 we can deduce
the conjugate and cut loci. In particular we obtain global optimality results.
Also with this approach we define a distance between elliptic orbits related
to the optimal problem, which is an important property from theoretical and
practical points of view. In the final part of the chapter we extend the results
in several directions: the averaged non coplanar case is computed leading to
a Riemannian metric in a 5-dimensional space, whose analysis is still an open
problem, and the averaged system is computed if the control is oriented in
a single direction e.g. the tangential direction, such study being related to
cone constraints on the control direction, due to electro-ionic technology. The
results of the chapter are rather completed and are useful to analyze other
problems in space mechanics: maximization of the final mass in orbit transfer,
using a continuation method (from L1 to L2 ) on the cost, SMART-1 transfer
mission of a spacecraft from the Earth to the Moon. In a final section, a tra-
jectory of the energy minimization transfer in the Earth-Moon space mission
is computed using a numerical computation method.
The final chapter is devoted to quantum control. We restrict our analysis
to a specific problem which is the time optimal control of a two-level dissi-
pative system, controlled by a laser field, and described by the Kossakowsky-
Lindblad equation. This problem motivated by the research project CoMoc is
a new problem, dealing with optimal control problems in quantum systems,
with a control bound and taking into account dissipation. This leads to a
 Preface IX

complicated system where the dimension of the state is three and the system
depends upon three parameters describing all the interactions of the system
with the environment. The first part of the chapter is devoted to the model-
ing of dissipative quantum systems using the Kossakowsky-Lindblad equation,
which leads to a finite dimensional system where the dimension of the state is
N 2 − 1, where N is the number of levels kept in the approximation. The two-
level case is significant to model some true experimental systems as the spin
1/2 particle in Nuclear Magnetic Resonance, although in the project CoMoc
about twenty levels are relevant. The two-level case is important because it
allows a geometric analysis and numerical simulations can be tested on this
model, before to be extended to more complicated systems. The second part
of the chapter deals with the geometric analysis of the two-level case, with
final numerical simulations. For this problem the system is an affine system in
R3 , where we denote q = (x, y, z) the Cartesian coordinates and the dynamics
is invariant for the Bloch ball | q |≤ 1. The control u is the complex Rabi
frequency of the laser field and assuming the Rotating Wave Approximation
the system can be written
dq(t)
= F0 (q(t)) + u1 (t)F1 (q(t)) + u2 (t)F2 (q(t))
dt
where u = u1 + iu2 is the control, F0 is an affine vector field depending upon
three parameters and describing the interaction with the environment and
F1 , F2 are two linear vector fields tangent to the unit sphere.
Since the Bloch ball is invariant for the dynamics the system can be rep-
resented in spherical coordinates (ρ, φ, θ) where ρ is the distance to the origin
and corresponds to the purity of the system, φ is the angle with respect to
the z−axis and θ is the angle of rotation around the same axis. This rep-
resentation reveals that the time minimum control problem has a symmetry
of revolution around the z−axis. The extremals contained in meridian planes
have an important physical interpretation: they correspond to extremal solu-
tions for a 2D−system, assuming the control field real. Hence a first analysis
is to make the time minimal synthesis for the corresponding 2D-single input
system. This preliminary analysis is discussed in detail and leads to a compli-
cated classification problem depending upon three parameters. Also this study
is important for the whole system since due to the symmetry of revolution it
describes the time optimal control provided the initial state is a pure state
along the z−axis of the form (0,0,±1), of the Bloch sphere. The second step
is to complete the analysis by taking an arbitrary initial state. The analysis
is split into two parts. First of all, it can be observed that for a family of two
parameters the extremal Hamiltonian flow is integrable. Moreover for a one
parameter sub-family, the purity of the system is not controllable and the time
minimal control problem amounts to analyze the Riemannian problem on the
two-sphere of revolution for the metric g = dφ2 + tan φdθ2 with a singularity
at the equator. Still the results of Chapter 2 can be applied to compute the
conjugate and cut loci and solve the optimal control problem in this case. To
X Preface

analyze the general integrable case we can make a smooth continuation on

the set of parameters. Roughly speaking if we are closed from the sub-family
the conjugate and cut loci are stable and can be determined by perturbation.
Moreover a bifurcation occurs when the drift term on the sphere cannot be
compensated by a feedback. This fits in the geometric framework of Zermelo
navigation problem and we propose in the integrable case a complete mathe-
matical analysis. The integrable case is not stable and in the generic case the
analysis is different. Still we observe two types of behaviors for the extremals
curves, distinguished by their asymptotic properties. Finally making intensive
numerical simulations to compute extremals with their conjugate points the
analysis is presented in the generic case. The robustness with respect to the
dissipation parameters is analyzed using the numerical continuation method.
We also present a similar study for the energy minimization problem. In a fi-
nal section, some preliminary results about the contrast problem in Magnetic
Resonance Imaging are described.

Dijon, January 2012

Bernard Bonnard, Institut de Mathématiques de Bourgogne and INRIA

Sophia Antipolis
Dominique Sugny, Laboratoire Interdisciplinaire Carnot de Bourgogne.

Acknowledgment
We thank S. J. Glaser and A. Sarychev for many hepful discussions and John
Marriott for a careful reading of the manuscript.
Contents

1 Introduction to Optimal Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1 Optimal Control and Maximum Principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Preliminaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 The Weak Maximum Principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3 Geometric Interpretation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.4 Affine Control Systems and Connection with General
Control Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.5 Computation of Singular Controls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.6 Singular Trajectories and Feedback Classification . . . . . 8
1.1.7 Maximum Principle with Fixed Time . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.8 Maximum Principle, the General Case . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.9 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.10 The Shooting Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 Second Order Necessary and Sufficient Conditions in the
Generic Case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1 Second order conditions in the Classical Calculus of
Variations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2 Symplectic Geometry and Second Order Optimality
Conditions under Generic Assumptions . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.3 Second Order Optimality Conditions in the Affine Case 31
1.2.4 Existence Theorems in Optimal Control . . . . . . . . . . . . . . 46

2 Riemannian Geometry and Extension Arising in

Geometric Control Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.1 Generalities About SR-Geometry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.1.1 Optimal Control Theory Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.1.2 Computation of the Extremals and Exponential
Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.2 A Property of the Distance Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.2.1 Preliminaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.3 Classification of SR Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
XII Contents

2.4 Two Cases Studies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

2.4.1 The Heisenberg Case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.4.2 The Martinet Flat Case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.4.3 The Generalizations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.4.4 A Conclusion About SR Spheres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.5 The Riemannian Case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.5.1 A Brief Review of Riemannian Geometry . . . . . . . . . . . . . 63
2.5.2 Clairaut-Liouville Metrics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.5.3 The Optimality Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.5.4 Conjugate and Cut Loci on Two-Spheres of Revolution . 68
2.6 An Example of Almost Riemannian Structure: the Grushin
Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.6.1 The Grushin Model on R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.6.2 The Grushin Model on S 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.6.3 Generalization of the Grushin case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.6.4 Conjugate and cut loci for metrics on the two-sphere
with singularities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.6.5 Homotopy on Clairaut-Liouville metrics and
continuation technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.7 Extension of SR Geometry to Systems with Drift . . . . . . . . . . . . 79
2.7.1 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.8 Generic Extremals Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.8.1 An Application to SR Problems with Drift in
Dimension 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

3 Orbital Transfer Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

3.1 The Model for the Controlled Kepler Equation . . . . . . . . . . . . . . 87
3.1.1 First Integrals of Kepler Equation and Orbit Elements . 88
3.1.2 Connection with a Linear Oscillator . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.1.3 Orbit Elements for Elliptic Orbits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.2 A Review of Geometric Controllability Techniques and Results 92
3.2.1 Preliminaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.2.2 Basic Controllability Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.2.3 Controllability and Enlargement Technique . . . . . . . . . . 94
3.3 Lie Bracket Computations and Controllability in Orbital
Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.3.1 Lie Bracket Computations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.3.2 Controllability Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.4 Constructing a Feedback Control Using Stabilization
Techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.4.1 Stability Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.4.2 Stabilization of Nonlinear Systems via La Salle Theorem100
3.4.3 Application to the Orbital Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.5 Optimal Control Problems in Orbital Transfer . . . . . . . . . . . . . . 102
3.5.1 Physical Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
 Contents XIII

3.5.2 Extremal Trajectories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

3.6 Preliminary results on the time-minimal control problem . . . . . 106
3.6.1 Homotopy on the Maximal Thrust . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.6.2 Conjugate points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.7 Generic Classification of Extremals for Single-Input
Time-Minimal Control Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.7.1 Singular Extremals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.7.2 Classification of Regular Extremals . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.7.3 The Fuller Phenomenon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.8 Application to Time Minimal Transfer with Cone Constraints . 112
3.9 Computations of the Averaged System in the Energy
Minimization Problem and the Inverse Riemannian Problem . . 113
3.9.1 Averaging Techniques for Ordinary Differential
Equations and Extensions to Control Systems . . . . . . . . . 113
3.9.2 Controllability Property and Averaging Techniques . . . . 114
3.9.3 Riemannian Metric of the Averaged Controlled Kepler
Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.9.4 Computation of the Averaged System in Coplanar
Orbital Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.10 The Analysis of the Averaged System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.10.1 Analysis of ḡ1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.10.2 Integrability of the Extremal Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
3.10.3 Geometric Properties of ḡ2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.10.4 A Global Optimality Result with Application to
Orbital Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.10.5 Riemann Curvature and Injectivity Radius in Orbital
Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.10.6 Cut Locus on S 2 and Global Optimality Results in
Orbital Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.11 The Averaged System in the Tangential Case . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.11.1 Construction of the Normal Form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.11.2 The Metric g1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.11.3 The Metric g2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.11.4 The Integration of the Extremal Flow . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.11.5 A continuation result . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.12 Conclusion in Both Cases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.13 The Averaged System in the Orthoradial Case . . . . . . . . . . . . . . 131
3.14 Averaged System for Non-Coplanar Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.15 The energy minimization problem in the Earth-Moon space
mission with low thrust . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.15.1 Mathematical model and presentation of the problem. . . 133
3.15.2 The circular restricted 3-body problem in Jacobi
coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
3.15.3 Jacobi Integral and Hill regions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.15.4 Equilibrium points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
XIV Contents

3.15.5 The continuation method in the Earth-Moon transfer . 136

4 Optimal Control of Quantum Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.2 Control of Dissipative Quantum Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.2.1 Quantum Mechanics of Open Systems . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.2.2 The Kossakowski-Lindblad equation . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
4.2.3 Construction of the Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
4.3 Controllability of right-invariant systems on Lie groups with
applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
4.3.1 Preliminaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
4.3.2 The case of SL(2, R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.3.3 Controllability on Sp(n, R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
4.4 Geometric analysis of the time minimal control of the
Kossakowski-Lindblad equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
4.4.1 Symmetry of revolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
4.4.2 Spherical coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
4.4.3 Lie Brackets Computations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4.4.4 Singular trajectories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
4.4.5 The Time-Optimal Control Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
4.5 Single-Input Time-Optimal Control Problem . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4.5.2 Methodology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
4.5.3 Four Different Illustrative Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
4.5.4 Physical Interpretation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.5.5 Complete classification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.6 The Two-Input Time-Optimal Case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4.6.1 The integrable case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4.6.2 Numerical determination of the conjugate locus . . . . . . . 198
4.6.3 Geometric Interpretation of the Integrable Case . . . . . . . 200
4.6.4 The Generic Case γ− 6= 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
4.6.5 Regularity Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
4.6.6 Abnormal Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
4.6.7 Singular value decomposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
4.6.8 Continuation method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
4.7 The energy minimization problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
4.7.1 Geometric analysis of the extremal curves . . . . . . . . . . . . 216
4.7.2 The optimality problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
4.7.3 Numerical simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
4.8 Application to Nuclear Magnetic Resonance . . . . . . . . . . . . . . . . 257
4.9 The contrast imaging problem in NMR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
4.9.1 The model system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
4.9.2 The geometric necessary optimality conditions and
the dual problem of extremizing the transfer time to a
given manifold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
Exploring the Variety of Random
Documents with Different Content
 Mutta suurin osa näitä uusia pappeja oli samaa mieltä kuin heidän
vanhemmat virkaveljensä. He ymmärsivät kääntää viirinsä tuulen
mukaan ja palvelivat salaa voimiensa takaa vanhaa puoluetta, siitä
yksinkertaisesta syystä, että se antoi palvelijoilleen paljon
suuremmat tulot ja laajemman vallan.

Kuvaavaa on, että nämä kiihkomieliset tavallisesti olivat naimisissa,

jotavastoin vanhoilliset noudattivat selibaattia.

Länsigötien hengellinen päämies, Skaran piispa Maunu

Haraldinpoika, sama herra, joka oli luovuttanut kuninkaalle Leckön
linnan ja selittänyt, että hän tyytyy olemaan niin rikas tai köyhä kuin
hänen armonsa suvaitsee tahtoa, hän oli nyt rohkaissut mielensä ja
yhdessä Länsigötlannin herrojen kanssa päättänyt nostaa Ruotsin
kirkon sen entiseen mahtavuuteen.

Smålannissa oli tyytymättömyys kytenyt aina vuodesta 1526,

jolloin kansalle oli määrätty sen omasta mielestä laiton vero;
sentähden se vimmoissaan olikin tappanut miehet, jotka tulivat sitä
kantamaan. Muistettava on, että kansa täällä oli niin köyhää, ettei
sillä aina ollut varaa sekoittaa edes jauhoja pettuleipäänsä ja että
jokainen koottu aurtua oli pisara sen sydänverestä.

Sentähden kyti kansan mielessä vihan ja katkeruuden kipinöitä ja

kun papit ja munkit suurine suineen puhalsivat niihin, niin ne pian
leimahtivat kuluttavaan tuleen.

Juuri sitä herrat tahtoivat; smålantilaisten pitää omasta vapaasta

tahdostaan alkaa, sitte herrat kyllä tulevat perässä ja näyttävät
kansalle, mistä pelastus on löydettävä, ja jos herrat vain saavat
varman jalansijan, niin he kyllä näyttävät Kustaalle.
 Köyhät smålantilaisemme kuulivat pappien neuvoja ja saivat sitte
tietää, että itse Jönköpingin pormestari Niilo Arvinpoika, säälien
heidän hätäänsä, tahtoo ruveta heidän johtajakseen. Sehän oli jo
kuin saavutettu voitto.

Ensi urotyökseen otti tuo suuri mies kiinni kuninkaan sisaren

Margareeta rouvan ja panetti hänet vankeuteen.

Niilo Arvinpoika oli hyvä puhuja ja hän yllytti Jönköpingin

neuvoston ja asukkaat ottamaan osaa kapinaan. Sitte kuulutti hän
kokouksen pidettäväksi, ensin Svenerumissa, sitte Lekarydin kirkolla
sunnuntaina huhtikuun 4 päivänä. Kahdeksan kihlakunnan kansa
saapuikin, pidettiin kapinallisia puheita ja päätettiin lähettää
kaikellaisia Jönköpingin kaupungin sinetillä varustettuja kirjoituksia
rälssimiehille, kauppakaupunkilaisille ja talonpojille sekä Itä- että
Länsigötlannissa.

Kirjoitukset olivat lähteneet pappien kädestä, sen osoitti jo se, että

valitukset aina alkoivat kertomuksilla siitä epäkristillisestä
komennosta, jonka luterilainen kerettiläisyys tässä köyhässä maassa
on saanut aikaan ja joka nyt uhkaa hävittää kaiken järjestyksen,
sitäpaitsi he niin monta kertaa olivat saaneet maksaa suuria veroja
ja laittomia maksoja, j.n.e.

Vihdoin kehoitettiin arvoisia isiä, rehellisiä herroja ja kunnon

miehiä heidän uskonsa, kunniansa, uskollisuutensa ja kristillisen
valansa nimessä kaikin voimin parantamaan tätä samaista
epäkristillistä komentoa. Viimeiset sanat kuuluvat: "Ja jollette te sitä
tehdä tahdo, niin olemme me pakoitetut hankkimaan itsellemme
toisen johtajan ja nostattamaan aseisiin niin mahtavan sotajoukon,
että me itse Jumalan, hänen armollisen äitinsä ja kaikkien Ruotsin
suojeluspyhien avulla sen kukistaa tahdomme."
 Olemme jo maininneet Holger Kaarlenpojan ja Maunu
Johanneksenpojan. He pitivät kuninkaalle antamansa lupaukset ja
heidän mahtavaa vaikutustansa on kiittäminen siitä, että itägötit
pysyivät alallaan eivätkä välittäneet noista kirjoituksista.

Ture Jönsinpoika hieroi tyytyväisenä käsiään; asiat kehittyivät

erinomaisesti, melkeinpä paremmin kuin hän oli saattanut
toivoakaan; smålantilaiset tahtovat hankkia itselleen toisen
johtajan… kenen muun he saattaisivat valita kuin hänet?

Abbedissan kirjoitus, joka kaikesta päättäen oli laadittu

erinomaisen kiihtyneessä mielentilassa ja jossa kerrottiin nunnan
karkaamisesta ennenkuin abbedissa vielä oli saanut tietää, mikä
suuri onni häntä odotti, vaikutti Ture herraan miltei lohdutuksen
lailla, sillä samaan aikaan hämmästytti häntä se tieto, että Måns
Bryntenpoika on kosinut, saanut myöntävän vastauksen ja melkein
suinpäin nainut suuresti kunnioitetun Ervallan neidin Brigitan.

Hänen perheensä ei koskaan ollut pitänyt Kustaasta, joten siltä

taholta saattoi odottaa parasta.

Sitä Niilo Olavinpoika, näkyikin odottavan, vaikka hänen

emäntänsä kivuloisuus yhä jatkui.

Sillaikaa matkustivat kuninkaan valtuutetut pitkin maata ja

pääsävelenä toivomuksissa huomattiin olevan, että jos kuningas
eroaa kansleri Lauri Antinpojasta ja mestari Olavista, niin asiat
selviävät; he ovat syynä kaikkeen sekasortoon.

Ture herra riensi Smålantiin.

 Muut länsigötiläiset herrat seurasivat häntä, mutta pitivät ensin
keskuudessaan kokouksen, jonka tarkoituksena oli valita henkilö
valtaistuimelle Kustaan jälkeen.

Vaali päättyi Måns Bryntenpojan eduksi; hän oli vanhaa vapaata

Liljehökin sukua, komea vartaloltaan, miehekkään kaunis, hyvä
puhuja ja käytökseltään miellyttävä, oikullinen, kevytmielinen,
huikentelevainen luonne, joka helposti teki lupauksen, mutta harvoin
sen piti, ja jonka oli mahdoton kestää yhtämittaista työtä.

Ture Jönsinpoika kyllä tiesi, että vaalin piti tapahtua ja hän oli
antanut siihen suostumuksensa; mutta Måns Bryntenpojan
ehdokkuutta ei hänen tarvinnut pelätä ja omat toivomuksensa hän
piti viisaimpana vastaiseksi salata.

Nyt lähetettiin sanakapulat kiertämään pitkin koko Länsigötlantia;

kaikki sen asukkaat, sekä vapaasukuiset että aatelittomat haastettiin
yleisiin maakäräjiin Larfin pappilaan.

Lasken kihlakuntaan aivan likelle Larfin kirkkoa, suurelle, laajalle

aukealle, jota kutsuttiin Larfin kankaaksi ja jolla länsigötit olivat
tottuneet pitämään käräjänsä, kokoontui huhtikuun 20 päivänä
useita aatelisia ja kaupunkilaisia sekä suuri joukko talonpoikia.

Ylvästellen, täynnä itseluottamusta, lausui Ture Jönsinpoika

lähimmilleen, että hän, ikäänsä nähden pitää itsensä oikeutettuna
ensin käyttämään puhevuoroa tässä tärkeässä tilaisuudessa.

Kaikki myönsivät hänelle sen.

Hän nousi nyt korkealle kivelle.

Mutta hänen lyhyt vartalonsa ei tehnyt hyvää vaikutusta.

 Valtiohovimestari yskiskeli siinä kauvan aikaa.

Sitte tervehti hän kokoontuneita ja toivotti heidät tervetulleiksi.

Senjälkeen kiitti hän kelpo länsigötejään siitä, että he aina ovat

pitäneet häntä päämiehenään ja osoittaneet hänelle kuuliaisuutta ja
hyväntahtoisuutta.

Nyt loi hän suruisan katseen ympärilleen ja rupesi valittamaan,

että heidän nykyinen kuninkaansa on luopunut kristinuskosta ja
ruvennut luterilaiseksi sekä tahtoo tuoda uuden opin valtakuntaan.
Kruunaustilaisuudessa oli hän kyllä vannonut samat valat, jotka
keisarit ja kuninkaat vannovat, mutta heittänyt pois ritariston ja
kirkon miehiä koskevan pykälän, jossa vakuutetaan heidän
oikeuksiensa voimassapito. Tämän johdosta ja nojalla ei ritaristo ja
kirkko myöskään katso velvollisuudekseen pitää hänelle
vannomaansa valaa. Ja sellainen hätä on nyt käsissä, että heidän
täytyy valita itselleen uusi, kelpo herra, herraksi ja kuninkaaksi,
maalle ja itselleen onneksi.

Nyt kapusi piispa Haraldinpoika kivelle Länsigötlannin laamannin

rinnalle.

Tämä oli pitkä, lihava mies, joka tarvitsi niin paljon tilaa, että
Ture herran täytyi väistyä syrjään.

Korkealla, kiihkeällä äänellä selitti piispa, että paavilla on täysi

valta ja voima vapauttaa kaikki siitä valasta, jonka he ovat
vannoneet kuningas Kustaalle, ja hän, piispa, takaa että se tapahtuu.

Mutta nyt täytyi piispan taas astua alas, sillä Ture herralla ei ollut
tilaa ja hän tahtoi puhua.
 Mahdollisesti useita nauratti, mutta silti vallitsi yleinen hiljaisuus.

Taas antoi Ture herra kimeän, ohuen äänensä kaikua. Hän selitti
kokoontuneelle kansalle aikovansa esittää sille kuninkaaksi toisen
kelpo herran, josta hän edeltäkäsin tietää kaikkien pitävän; sillä hän
on aina ymmärtänyt, etteivät hyvät länsigötit tahdo ruveta
luterilaisiksi, vaan pysyvät samassa vanhassa uskossa kuin isät ja
heidän esi-isänsä. Jos he nyt tahtovat kieltää kuningas Kustaan, niin
hän heti mainitsee, ketä herraa hän tarkoittaa, ja suostumuksen
merkiksi pyytää hän heitä nostamaan kätensä ja vastaamaan "kyllä!"

Mutta kädet eivät nousseet eikä suostumuksen huutoja kuulunut.

Sitävastoin syntyi joukossa tavaton vilkkaus, keskustelu ja väittely.

Vihdoin astui esiin kaksi nuorta talonpoikaa, jotka kansa oli

valinnut puhumaan puolestaan.

Heidän käytöksensä ei ollut ylimielinen, mutta siinä oli tuota tyyntä

itsetietoisuutta, joka aina syntyy, kun ihminen tietää lausuvansa julki
oman ja muiden mielipiteen.

— Meillä ei ole syytä moittia kuningas Kustaata, alkoi vanhempi

miehistä, — päinvastoin on hän vapauttanut meidät ja koko Ruotsin
valtakunnan julman Kristian kuninkaan ikeestä ja varjellut meitä
väkivallasta ja vääryydestä, hankkinut meille levon ja rauhan ja
ylläpitänyt lakia ja oikeutta maassa.

Näin puhuttuaan kääntyi mies toverinsa puoleen ikäänkuin

sanoakseen: "jatka nyt sinä!"

— Niin, virkkoi toinen ja loi ympärilleen varman katseen, — mitä

herrat sanovat uudesta uskosta, siihen emme me yksinkertaiset
talonpojat ymmärrä vastata; asiat voivat ehkä olla aivan toisin kuin
huhu kertoo. Kansalle kävisi liian kalliiksi yhtämittaa vaihtaa
kuninkaita, sillä herrain vaihdokset harvoin hyödyttävät ja edullisin
maalle on luja hallinto. Talonpojat saattaisivat vaan itsensä ja
lapsensa pitkällisiin levottomuuksiin ja saisivat kärsiä kaikki pahat,
jotka tavallisesti seuraavat tuollaisia häiriöitä, jos nyt ryhtyisivät
kapinoimaan; näiden syiden tähden pidämme viisaimpana pysyä
uskollisina sille valalle, jonka monta vuotta sitte vannoimme
kuningas Kyöstille.

Koko kansanjoukko nosti nyt kätensä ja tuhatkertainen "niin"-

huuto kaikui yli kentän, todistaen, että Kustaalla Ruotsin kansan
joukossa oli ystäviäkin ja etteivät kaikki olleet unohtaneet, mitä hän
tämän kansan hyväksi oli tehnyt ja yhä oli tekevä.

Kronikka kertoo, että herrojen kasvoille laskeutui pilvi, ja

luultavaahan onkin, etteivät he niin hyvin osanneet teeskennellä,
ettei mitään olisi huomattu. Olihan tämä häpeällinen tappio.

Aivan niinkuin jos joku kuvittelisi omistavansa siivet ja pääsevänsä

lentämään taivaaseen ja sitte äkkiä putoisikin maan päälle.

Tai viekkaasti voivansa nostaa pois kruunun toisen päästä ja äkkiä

tuntisi, että tuhannet kädet pitelevät sitä juuri tuon saman pään
päällä.

Tai kuvittelisi olevansa suuri mies ja sitte huomaisikin, ettei kukaan

muu ole samaa mieltä.

Tai seisovansa korkeilla kirkonportailla ja sitte tuntisi lankeavansa

maahan ja tietäisi itse olevansa syypää lankeemiseensa.
 Korkeat herrat olivat sangen nolot ja masentuneet; kruunu riittää
yhdelle ainoalle, mutta korkeita kunniapaikkoja kaikille. Ja nyt, nyt…

Ja entä piispa!

Saatamme kuvitella hänen punaiset, lihavat kasvonsa, pulleat

posket, tuijottavat silmät, läähättävän hengityksen, joka tunkee
puoleksi avoimesta suusta, ja arvata, mitä hänen mielessään liikkui.

Ture Jönsinpoika seisoi kuin ukkosen lyömällä; sitte hän kiireesti

kapusi alas kiveltä.

Mutta silloin sanoi piispa hänelle, että heidät ehkä otetaan kiinni ja
vangitaan; kun ei heidän yrityksensä onnistunut, niin he joutuvat
siitä edesvastuuseen.

Samaa mieltä olivat muut.

Silloin valtakunnan hovimestari taaskin hypähti kivelle ja ilmoitti,

että ritaristo on erittäin tyytyväinen talonpoikien vastaukseen.
Tarkoitus oli ainoastaan ollut valvoa kansan etua ja mukaantua
siihen, mikä kansalle oli parasta ja hyödyllisintä.

Sitte hän taaskin hyppäsi maahan.

Tällä omituisella tavalla päättyi kokous. Asiaa ei ratkaistu

miekanterillä eikä diplomatisilla vehkeilyillä, vaan kahden talonpojan
esiintymisen kautta; mutta heidän takanaan seisoi kokonainen
seurakunta ja sitä tuki ehkä koko Ruotsin kansa; sentähden katsoivat
herrat parhaaksi vetäytyä pois pelistä.

Niin suuri on yleisen mielipiteen mahti.

 Sanansaattaja lähetettiin heti ratsain päästämään kotiin miehistöä,
joka valvoi Hofvan solaa.

Kokous hajosi kaikessa ystävyydessä ja talonpojat saattoivat olla

tyytyväiset itseensä ja toisiinsa.

Melkein samaan aikaan olivat kuninkaan lähettiläät kutsuneet

kokoon Jönköpingin porvarit ja joukon Smålannin talonpoikia
Lekarydin kirkolle.

Lähettiläät kehoittivat kansaa tarkoin miettimään asiaa; kapinoilla

ei voiteta mitään, jokainen mahtanee muistaa, mitä seurauksia niistä
on.

Smålantilaiset raappivat korvansa taustaa; oli kaunis, lauha

kevätilma, siemenjyviä ei tänä vuonna ole vähemmin kuin
tavallisesti, sato saattaa tulla hyvä, eikä vaimoväki kuitenkaan yksin
tule toimeen.

He iskivät toisilleen silmää ja vastasivat, etteivät he puolestaan voi

päättää mitään, käykööt asiat niinkuin Länsigötlannin herrat
tahtovat. He kai paraikaa pitävät kokousta Larfin kankaalla ja
kokouksen päätökseen täytynee jokaisen mukautua.

Kapinan alkuunpanija lähetti heti sanan Niilo Arvinpojalle, että

hänen kiireesti pitää saapua paikalle.

Hän saapuikin empimättä ja häneltä kysyttiin heti, mihin ne kirjeet

olivat joutuneet, jotka hän oli saanut toimekseen lähettää pitkin
valtakuntaa.

Pormestari loi hymyillen katseensa levottomiin herroihin, otti

taskustaan käärön papereita ja viskasi ne tuleen, jossa ne heti
paloivat poroksi.

— Nyt voitte, hyvät herrat, olla huoleti kirjeittenne kohtalosta,

sanoi hän.

— Ettekö ollutkaan lähettänyt niitä? huudahtivat kaikki iloisesti

hämmästyen.

— Kaikilla teillä oli kuninkaan väkeä vartioimassa, joten en

uskaltanut, vastasi Niilo herra.

— Ja nyt ne ovat tuhkana, keskeytti Ture herra, päästäen

rinnastaan helpoituksen huokauksen.

— Minun ei siis tarvitse nöyrtyä ylpeän kuninkaan edessä, mutisi

Måns Bryntenpoika.

— Kaikkien pyhien kiitos, olemme pelastetut! huusivat kaikki kuin

kuorossa. Piispa yksin oli levoton.

— Pitääköhän minun lähteä tieheni, vai uskaltanenko jäädä tänne?

kysyi hän Ture herralta.

— Ei hätää mitään! tuli vastaukseksi, — me jaamme saman

kohtalon.

Mutta seuraavana päivänä oli Ture herra muuttanut mieltä. Hänen

poikansa Göran oli kirjoittanut, että kuningas on hyvin vihoissaan ja
että hän aikoo ankarasti rangaista syylliset.

Silloin piti Ture herra piispan kanssa pitkän keskustelun, jonka

jälkeen molemmat kiireimmän kautta jättivät valtakunnan.
 Huhtikuun 25 p:nä kutsuivat kuninkaan lähetit Länsigötlannin
rahvaan kokoukseen Broddetorpin pappilaan.

Kun kauvan oli keskusteltu, kirjoitettiin vihdoin antautumus-

ehdotus kuninkaalle näytettäväksi.

Se sisälsi, että kapina katsottakoon olleeksi ja menneeksi samoin

kuin myös väkivalta kuninkaan sisarta kohtaan unohdettakoon, jotta
rauha ja lepo palaisivat ja vanhat kristilliset tavat vahvistuisivat ja
kerettiläinen luterilaisuus saataisiin tukahutetuksi; ja jotta meidän
rakas ja armollisin herramme saisi oikein uskollisia ja kuuliaisia
alamaisia, niin olemme kaikille, jotka ottivat osaa tähän kapinaan,
luvanneet, ettei heille tästä päivästä alkaen pidä tapahtuman mitään
pahaa. Jollei kuningas hyväksy tässä lueteltuja kohtia, niin kolmen
maakunnan rahvas vihollisena tulee nousemaan häntä vastaan,
vastaisessa tapauksessa rupeaa se hänen armonsa uskolliseksi ja
kuuliaiseksi alamaiseksi.

Sovintoehdotus nimenomaisine ehtoineen vanhan opin

säilyttämisestä lähetettiin kuninkaan hyväksyttäväksi ja
allekirjoitettavaksi.

Se ei tehnyt häneen mitään vaikutusta, mutta sensijaan vaikutti

myötäseuraava kirje Holger Kaarlenpojalta ja Maunu
Johanneksenpojalta.

"Rakas, armollinen herra, me pyydämme teitä Jumalan tähden,

että kuulisitte kansan suurta valitusta ja antaisitte meidän pysyä
vanhoissa kristillisissä tavoissamme, jotka jo kaukaisista ajoista ovat
vallinneet. Me sanomme teidän armollenne totuuden, ettei
talonpoika koskaan suostu ottamaan vastaan sitä oppia, jota nyt
pitkän aikaa on koetettu toimittaa maahan, jollei häntä pakoiteta
siihen, ja me edellytämme ja toivomme, ettei teidän armonne
koskaan anna siihen suostumustaan. Täällä moititaan suuresti
Uplannin saarnoja — ja sanotaan, että kaikki saarnaaminen ja
pränttääminen tapahtuu teidän armonne kehoituksesta ja neuvosta."

Kirje loppui kiihkeällä pyynnöllä, että kuningas antaisi kaiken pysyä

entisellään.

— He ovat sokeat ja paatuneet! huudahti Kustaa ja jätti kirjeen

kanslerille. — Avoimin silmin he eivät näe ja kuulevin korvin he eivät
kuule!

— Mutta tällä kertaa ei Herra ole lähettänyt sokeutta, vaan syynä

sokeuteen ovat vanhat ennakkoluulot ja pappisvehkeet, vastasi
kansleri.

— En mistään hinnasta minä luovu siitä, mitä pidän kansani onnen

ja kehityksen ehtona, sanoi Kustaa päättävästi; — minä voin tehdä
näennäisiä myönnytyksiä heikkouskoisten tähden, mutta ainoastaan
jotta sitte voisin ryhtyä toimimaan entistä tehokkaammin. Sano,
Lauriseni, eivätkö katolisuus ja protestanttisuus itse asiassa ole sama
usko?

— Ovat, teidän armonne, katolisuus on aistimilla tajuttava

ilmestysmuoto, jossa kaikki tarkoittaa silmien häikäisemistä ja
aistillista huumausta, sentähden siitä johtuukin niin paljon
väärinkäytöksiä ja ulkonaisia uhrautumisen töitä. Katolisuudella on
esimerkiksi martyyrejä, joita ei protestanttisuus koskaan tule
saamaan, siksi että se on aatteellisuuden uskonto.

— Mutta eihän se silti ole runottomuuden uskonto?

 — Ei, teidän armonne. Jumala on kauneuden ja ihanteellisuuden
juurikuva; jota enemmän me uskon ja rakkauden, tai toisin sanoen
järjen ja tunteen siivillä opimme likenemään häntä, sitä paremmin
me käsitämme mitä korkein runous ja kauneus on.

— Olet oikeassa; sentähden varmaan, ehkäpä vuosisatojen

kestäessä, ihmiset tulevat pitämään uskontoamme kylmänä oppina;
ainoastaan uskon innostuksella se voidaan oikein käsittää.

— Me emme myöskään itsestämme voi sitä käsittää.

— Emme suinkaan, ainoastaan siten, että me, Jumala ja minä,

liitymme yhteen ja että meidän välillemme syntyy vuorovaikutus;
maailma ei sitä näe eikä tule näkemään, työmme ainoastaan olkoot
uskomme todistajina.

— Juuri niin, teidän armonne.

— Katolilainen sitävastoin ostaa syntiensä anteeksisaamisen, hän

herkuttelee pyhän savun ja kukkien tuoksussa. Katolisuus on
hekumoitsijoiden ja porttojen uskonto.

— Ankara arvostelu!

— Eikö paavien, piispojen, pappien ja munkkien elämä todista

sanojani oikeiksi? Eikö selibaatti ole peite, jonka alla kaikkinaisia
paheita harjoitetaan?

— Kyllä, sen tietää Jumala.

— Sentähden tahdon, että kansani saa kuulla selviä, yksinkertaisia

saarnoja, että Jumalan aurinko vapaasti pääsee loistamaan korkeista
kirkonikkunoista suoraan kansan sydämeen. Pois kaikki epäselvyys!
Pyhä sana ei tarvitse salaisia piilopaikkoja, sentähden tulee meidän
pitää huolta, ettei niitä ole kirkoissakaan.

Kustaa kohteli kansaansa kuin sairasta lasta, kärsivällisyydellä

antaen anteeksi sen oikut, silti loukkaamatta arvonsa vaatimuksia.

Hän vastasi länsigöteille, että vaikka hänellä kyllä olisi valta

rangaista tämän kapinan tuottamaa ylimielisyyttä ja harmia, niin ei
hän tahdo vuodattaa omien alamaistensa verta, sillä hän ajattelee
ensi sijassa kansansa onnea eikä omaa persoonaansa. Valtakunnan
onneksi ja neuvoskunnan pyynnöstä hän siis hyväksyy ja
kokonaisuudessaan vahvistaa kaikki Broddetorpissa harkitut pykälät,
kuitenkin sillä poikkeuksella, että kysymyksessä kirkosta ja opista on
noudatettava Vesteråsin resessiä. Kirjoitus vahvistettiin kuninkaan
sinetillä.

*****

Tietysti kapinalliset herrat suurella levottomuudella odottivat tätä

vastausta.

Rahvaan myötävaikutusta eivät he tästälähin enään voineet toivoa,

sen osottivat kyllä kirjoitukset, joita joka päivä saapui.

Taalalaiset kirjoittivat toukokuun 5 p:nä:

"Jos te luulette, että me tässä asiassa asetumme teidän

puolellenne, niin tietäkää, ettei teidän meiltä pidä saaman mitään
apua, vaan tulemme me hengellämme ja koko voimallamme
olemaan avullisina rankaisemassa niitä, jotka tällaiseen riitaan ovat
ryhtyneet. Ja syytä on kyllä pelätä, että kaikki on saanut alkunsa
kuningas Kristianista ja hänen ystävistään."
 Ture Jönsinpojan ja piispan lähdettyä olivat Måns Bryntenpoika,
Niilo Olavinpoika ja Ture Eerikinpoika jääneet kapinan päämiehiksi.
Tulevaisuus rupesi heitä pelottamaan ja tuontuostakin kysyivät he
toisiltaan, mihin olisi ryhdyttävä. He tahtoivat mielellään jäädä
valtakuntaan asumaan ja pysyä korkeissa viroissaan.

Måns Bryntenpoika sulki syliinsä nuoren vaimonsa ja vakuutti, ettei

mikään maailman mahti saa häntä eroamaan hänestä ja rakkaasta
Ervallasta.

— Lankea polvillesi kuninkaan eteen ja rukoile armoa, pyysi nuori

rouva kyynelsilmin.

— En, vastasi Måns, — olen yhtä ylhäistä sukua kuin hänkin!

— Annathan minun sitte tehdä sen?

— En, hän ei saa sinua edes nähdä!

— Hänen itsensä vai minunko tähden?

— Teidän molempien. Agneta rouva sanoi herralleen:

— Avioliittoni ei ole tuottanut minulle paljon iloa, mutta tätä

viimeistä iskua en kestä!

— Rakkahin Agneta, itsehän sinä…

— Minä kehoitin sinua tekemään niinkuin naapurimme, mutta näin

kehnoa loppua… en luullut että te niin pian peräytyisitte.

— Se on herra Turen ja piispan syy.

— Ja sentähden minun ja lasteni nyt pitää kärsiä.

 — Etkö sinä sääli minua?

— Miehet kyllä pitävät puoliaan!…

Ture Eerikinpoika ei uskoutunut kenellekään, hänen vaimonsa ja

lapsensa eivät saaneet aavistaakaan, mitä hän kärsi. Mutta eräässä
kokouksessa, jonka herrat pitivät keskustellakseen siitä, mitä nyt on
tehtävä, lausui hän: "Te viekoittelitte ja houkuttelitte minut, miksette
antaneet minun olla rauhassa?"

Måns Bryntenpoika huomautti, ettei siitä nyt kannata puhua.

Kuninkaaltahan on tullut kirje, joten he tietävät, että Vesteråsin
resessi pysyy voimassa. Mutta paitsi tätä avointa kirjettä, olivat Måns
Bryntenpoika ja Ture Eerikinpoika saaneet kumpikin yksityiskirjeen,
jossa heille luvattiin kuninkaan suosio, jos he vaan koettavat saada
Ture Jönsinpojan palaamaan takaisin valtakuntaan. Nämä kirjeet
olivat kirjoitetut toukokuun 9 p:nä.

— Hän tietää siis jo, että he ovat paenneet! huudahti Niilo herra.

— Ture Jönsinpoika on vielä Halmstadissa! virkkoi Ture

Eerikinpoika.
— Minä lähden paikalla sinne.

Kuninkaan kirje vanhalle sukulaiselle oli sekä sovinnollinen että

arvokas.

"Koskei tehtyä saa tekemättömäksi", kirjoitti kuningas, "ja koska

me kaikki voimme erehtyä, niin emme nyt ajattele rankaisemista,
vaan sitä mikä valtakunnalle on hyödyllisintä, omaan persoonaamme
katsomatta, ja sentähden me valtakunnan neuvoston ja teidän
poikienne rukousten tähden olemme antaneet teille anteeksi ja
lahjoitamme teille suosiomme ja ystävyytemme, niin totta kuin
Jumala meitä auttakoon. Pyydämme sentähden, ettette huolehdi tätä
tehtyä tekoanne, vaan palaatte takaisin valtakuntaan ja pidätte
perintönne tästälähin niinkuin tähänkin asti."

Ture Jönsinpoika luki ja huokaeli, huokaeli ja luki… hän kyllä

tahtoi, mutta hän ei uskaltanut, eikä uskaltanut piispa Maunu
Haraldinpoikakaan. Toukokuun 30 p:nä lähettivät he kuninkaalle
vastauksen, jossa he kiittivät häntä hänen hyväntahtoisuudestaan,
mutta Vesteråsin resessiä, josta kaikki nämä ikävyydet johtuvat,
eivät he tunnusta, mieluummin he antavat kaulansa katkaista kuin
vahvistavat asian, joka sotii kristityn velvollisuuksia vastaan.
"Parhaiten teidän armonne pelastaisi maineensa", kirjoittivat he, "jos
teidän armonne rankaisisi niitä, jotka ovat tuoneet maahan tämän
luterilaisuuden". He lisäsivät, että jos kuningas suostuu kumoamaan
Vesteråsin resessin, niin he mielellään palaavat maahan ja rupeavat
kuningas Kustaan uskollisiksi alamaisiksi.

Tämä vastaus sekä se lausunto, jonka piispa Maunu kirjoitti

Vesteråsin resessiä vastaan, vakuuttivat kuninkaalle, etteivät nuo
molemmat herrat palaa. Ja turhaan koetettiin saada Tanskan
hallitusta lähettämään heidät takaisin.

Ture Jönsinpoika läksi paikalla Ruotsin äkäisimmän vihamiehen,

maanpaossa olevan kuningas Kristianin luo.

Mutta tuomiorovasti Göran, joka ei tähän saakka ollut toimittanut

mitään, yltyi äkkiä jatkamaan isänsä työtä ja nostattamaan pohjois-
Ruotsin kansaa aseihin.

Tätä tarkoitusta varten otti hän palvelukseensa useita ratsumiehiä

ja läksi heidän kanssaan säterikartanoonsa Björnöhön Frötunan
pitäjässä. Täällä kokosi hän noin sadan miehen suuruisen joukon
nuoria, reippaita hurjapäisiä talonpoikia, jotka hän palkkasi.

Talossa ei hän uskaltanut viipyä kauvan, vaan läksi metsään,

valmisti itselleen siellä varustukset, joiden takaa haki niin hyvää
suojaa kuin suinkin ja otti talosta ruokatarpeet.

Mutta niin pian kuin hänen veljensä saivat tietää tämän, kirjoittivat
he hänelle, kehoittivat häntä luopumaan salahankkeistaan ja paikalla
rientämään kuninkaan luo.

Kustaa luuli todellakin tuomiorovastin pelkäävän että häntä

syytettäisiin osallisuudesta isän vehkeilyihin, sentähden kirjoitti hän
hänelle ja kehoitti häntä luottamuksella kääntymään herransa ja
kuninkaansa puoleen, niinkuin hänen veljensä Juhana ja Lauri ovat
tehneet, jotta he yhdessä voisivat päättää, mitä olisi tehtävä. "Ja
pyydämme me teitä hartaasti tekemään sen viipymättä. Me
lupaamme kristillisen uskomme ja kuninkaallisen kunniamme
nimessä, ettei teidän meidän puoleltamme mitään vaaraa tai
vahinkoa kärsimän pidä."

Mutta tällaisen puheen puoleen ei tuomiorovasti tahtonut kallistaa

korvaansa. Hän oli niin varma siitä, että hän saa liikkeelle kokonaisen
talonpoikaisarmeijan, ettei mikään maailman mahti olisi saattanut
pidättää häntä toimimasta.

Miksei hän uskaltaisi ryhtyä otteluun tuon Kustaa Eerikinpojan

kanssa, niinkuin hänen isänsäkin?

Talonpoikien avulla oli Kustaa noussut mahtavuuteen, miksei

hänen, Göranin, saattaisi käydä samoin? Siitä syntyy sota vanhojen
ja uusien olojen välillä, vanhat voittavat ja Göran tulee
lipunkantajaksi.

Kun muonat Björnössa alkoivat loppua, läksi hän miehineen rantaa

myöten pohjois-Rodeniin ja vieraili siellä pappien ja varakkaiden
talonpoikien luona. Mutta kaikkialla luetti hän kansalle isänsä
kuninkaalle kirjoittaman kirjeen ja kielsi kaikkia siitä päivästä lähtien
tottelemasta Kustaa Eerikinpoikaa.

Reipas elämä oli Göranin mielestä sangen hauskaa, päivä päivältä

hän varmistui ja alkoi tehdä uusia suunnitelmia — joita hän piti
Kustaa Eerikinpojalle hyvin vaarallisina.

Kun hän vaan sai tietää, että jossakin toimi evankeelinen pappi,
niin hän heti riensi väkivallalla karkoittamaan häntä pois.

Nyt läksi hän Helsinglantiin ja siellä hänen tuumansa aluksi

onnistuivat erinomaisesti.

Eräänä sunnuntaina tuli hän Bollnäsin kirkolle. Kirkkoherra Jon,

kiivas katolinen, päätti silloin tuomiorovastin kanssa ennen
jumalanpalveluksen alkua vahtia, tuleeko kuninkaan uusi vouti
kirkkoon, ja sitte riistää häneltä aseet sekä vangita hänet ja kaikki
hänen miehensä.

Mestari Jon kehoitti seurakuntalaisiaan ottamaan osaa leikkiin.

Ja kun vouti ystävineen ja palvelijoilleen astui kirkkoon, ryntäsi

mestari Jon pitäjäläisineen, käsissä seipäät ja kirveet, häntä vastaan,
ja sillaikaa sulkivat tuomiorovasti ja hänen väkensä oven. Syntyi
hirveä meteli ja verta vuoti paljonkin, mutta vouti ja hänen miehensä
joutuivat tappiolle ja heidät ajettiin papin kellariin. Kun huudot,
herjaukset ja kiroukset olivat tauonneet, pidettiin, pyhän savun
leijaellessa, messu.

Sitte kuluttivat mestari Jon ja tuomiorovasti päivänsä mitä

hauskimmalla tavalla: he joivat ja juttelivat ja päättivät yksissä
voimin pelastaa onnettoman Ruotsin.

Mutta seuraavana päivänä joutuivat he riitaan siitä, kuka heistä

saisi korkeimman vallan. Mestari Jon oli sitä mieltä, että se kuuluu
arkkipiispalle, ja sen viran on hän jo pidättänyt itselleen, mutta tämä
loukkasi tuomiorovastia; sillä kertaa eivät he sentään joutuneet
tappeluun.

Toisena päivänä katselivat he toisiaan karsain silmin ja

tuomiorovasti mietti jo lähtöä.

Mutta hänen seisoessaan luhdissa miettimässä, viipyäkö vielä

seuraavaan päivään, näkyi tiellä suuri pilvi. Se likeni ja pian tunsi hän
tulijan Norralan mestari Eerikiksi. Jon oli kertonut, että tämä Eerik
käytti laastaritilkkua, joka peitti puolet hänen kasvoistaan, sillä häntä
oli kerran lyöty sapelilla luuhun saakka; mestari Eerik oli nimittäin
ollut mukana monessa tappelussa ja hän oli voimastaan kuulu,
mutta mestari Jon ei ollut hänen ystävänsä, sillä hän kuului
kuninkaan puolueeseen eikä sitäpaitsi koskaan juonut.

Tuomiorovasti näki arven kasvoissa ja käsitti paikalla, että mestari

Eerik tulee vapauttamaan voutia ja hänen väkeään, sentähden on
hän ottanut mukaansa kaikki pitäjäläiset. Nyt hän tosin olisi voinut
kutsua kokoon miehensä ja oikein kunniallisella kahakalla ottaa
vastaan mestari Eerikin, mutta — mutta hän oli vasta syönyt
vatsansa ihan täyteen — eikä hän tietänyt, missä miehet tällä
hetkellä olivat, ja soihan hän mielellään, että Jon sai törmätä yhteen
mestari Eerikin kanssa…

Näitä yleviä ajatuksia hautoen hiipi hän takaportista ulos metsään.

Norralan talonpojat ottivat kiinni kaikki hänen miehensä ja

auttoivat kuninkaan voudin sekä hänen ystävänsä ja palvelijansa
pois kellarista.

Sitte saivat bollnäsilaiset käskyn lähteä etsimään tuomiorovastia.

Mestari Jon oli myöskin kadonnut; vasta illemmalla, kun kartanolla jo
vallitsi hiljaisuus, kapusi hän varovasti alas puusta, jossa hän oli
istunut koko päivän.

Bollnäsilaiset talonpojat rupesivat hirveällä kiireellä sovittamaan

kuninkaan voutia vastaan tekemäänsä ilkityötä hakemalla
tuomiorovastia.

He hakivat koko metsän, mutta eivät löytäneet häntä sieltä; oman

kirkkoherransa olinpaikan he kyllä tiesivät, mutta hän oli kuiva ja
laiha; niin korkealle ei tuomiorovasti ollut päässyt lentämään. Mihin
hurskas mies oli voinut joutua?

He olivat jo tuntikausia etsineet risukoista ja pensaistoista, kun

äkkiä edellimmäinen miehistä sanoi:

— Hiljaa!

— Mikä on? kysyivät toiset.

— Katsokaappa tuonne!
 He seisoivat pienen metsäjärven rannalla, keskellä järveä kiikkui
ruuhi.

— Eihän tuo liene tuomiorovasti? kysyi joku.

— On kyllä!

— Sitte se raukka on hukuttanut itsensä.

— Ja jo noussut veden pinnalle, lisäsi toinen.

— Etkö näe että se on ruuhi.

— Ja että hän makaa sen pohjalla.

Miehet hankkivat veneitä ja läksivät hiljaa vesille, jottei

tuomiorovasti huomaisi mitään.

Mutta heti kun he tarttuivat ruuheen, heräsi hän, ja hypähti

pystyyn ikäänkuin heittäytyäkseen järveen, mutta se oli varmaankin
vain kepponen, sillä samassa kävi hän kiinni erään talonpojan
käsivarteen ja pusersi sitä niin voimakkaasti, että mies horjahti.

Nyt kävivät talonpojat puolestaan kiinni häneen, mutta siitä

suuttui tuomiorovasti Göran niin sanomattomasti, että hän riisti
kultavitjat kaulastaan ja sormukset sormistaan ja heitti ne järveen.

Se on hänen oma vahinkonsa, arvelivat talonpojat ja veivät hänet

melkein kantamalla kuninkaan voudin luo, joka ratsain lähetti hänet
aluksi voudin kartanolle.

Tuomiorovasti Göran oli niin vihoissaan, ettei hän puhunut eikä

vastannut, ainoastaan söi ja joi.
Welcome to our website – the ideal destination for book lovers and
knowledge seekers. With a mission to inspire endlessly, we offer a
vast collection of books, ranging from classic literary works to
specialized publications, self-development books, and children's
literature. Each book is a new journey of discovery, expanding
knowledge and enriching the soul of the reade

Our website is not just a platform for buying books, but a bridge
connecting readers to the timeless values of culture and wisdom. With
an elegant, user-friendly interface and an intelligent search system,
we are committed to providing a quick and convenient shopping
experience. Additionally, our special promotions and home delivery
services ensure that you save time and fully enjoy the joy of reading.

Let us accompany you on the journey of exploring knowledge and

personal growth!

ebookultra.com