Mastering STM32 - Second Edition

A step-by-step guide to the most complete ARM Cortex-M

platform, using the official STM32Cube development
environment

Carmine Noviello
This book is for sale at http://leanpub.com/mastering-stm32-2nd

This version was published on 2022-02-13

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© 2015-2022 Carmine Noviello

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To my wife Anna, who has always blindly supported me in all my projects
To my daughter Giulia, who completely upset my projects
Contents

Preface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i
Who Is This Book For? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ii
How to Integrate This Book? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
How Is the Book Organized? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv
Differences With the First Edition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii
About the Author . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . viii
Errata and Suggestions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix
Book Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix
How to Help the Author . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix
Copyright Disclaimer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix
Credits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x

Acknowledgments to the First Edition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi

I Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1. Introduction to STM32 MCU Portfolio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1 Introduction to ARM Based Processors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Cortex and Cortex-M Based Processors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.1.1 Core Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.1.2 Memory Map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1.3 Bit-Banding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.1.4 Thumb-2 and Memory Alignment . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.1.5 Pipeline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1.1.6 Interrupts and Exceptions Handling . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.1.1.7 SysTimer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1.1.8 Power Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1.1.9 TrustZoneTM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.1.1.10 CMSIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.1.11 Effective Implementation of Cortex-M Features in the
STM32 Portfolio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2 Introduction to STM32 Microcontrollers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2.1 Advantages of the STM32 Portfolio…. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
CONTENTS

1.2.2 ….And Its Drawbacks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

1.3 A Quick Look at the STM32 Subfamilies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.1 F0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.3.2 F1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.3 F2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.3.4 F3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.3.5 F4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.3.6 F7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3.7 H7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.3.8 L0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.3.9 L1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.3.10 L4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.3.11 L4+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.3.12 L5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.3.13 U5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.3.14 G0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.3.15 G4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.3.16 STM32WB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.3.17 STM32WL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.3.18 How to Select the Right MCU for You? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.4 The Nucleo Development Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

2. Get In Touch With SM32CubeIDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

2.1 Why Choose STM32CubeIDE as Tool-Chain for STM32 . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.1.1 Two Words About Eclipse… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.1.2 … and GCC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.2 Downloading and Installing the STM32CubeIDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.2.1 Windows - Installing the Tool-Chain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.2.2 Linux - Installing the Tool-Chain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.2.3 Mac - Installing the Tool-Chain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.3 STM32CubeIDE overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

3. Hello, Nucleo! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.1 Create a Project . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.2 Adding Something Useful to the Generated Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.3 Connecting the Nucleo to the PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.3.1 ST-LINK Firmware Upgrade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.4 Flashing the Nucleo using STM32CubeProgrammer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

4. STM32CubeMX Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.1 Introduction to CubeMX Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.1.1 Target Selection Wizard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.1.1.1 MCU/MPU Selector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.1.1.2 Board Selector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
CONTENTS

4.1.1.3 Example Selector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

4.1.1.4 Cross Selector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.1.2 MCU and Middleware Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.1.2.1 Pinout View & Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.1.2.2 Clock Configuration View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.1.3 Project Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.1.4 Tools View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.2 Understanding Project Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.3 Downloading Book Source Code Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.4 Management of STM32Cube Packages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

5. Introduction to Debugging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

5.1 What is Behind a Debug Session . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.2 Debugging With STM32CubeIDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.2.1 Debug Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.3 I/O Retargeting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

II Diving into the HAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

6. GPIO Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

6.1 STM32 Peripherals Mapping and HAL Handlers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.2 GPIOs Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.2.1 GPIO Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.2.2 GPIO Alternate Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.3 Driving a GPIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.4 De-initialize a GPIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

7. Interrupts Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

7.1 NVIC Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.1.1 Vector Table in STM32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.2 Enabling Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.2.1 External Lines and NVIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.2.2 Enabling Interrupts with CubeMX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.3 Interrupt Lifecycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.4 Interrupt Priority Levels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.4.1 Cortex-M0/0+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.4.2 Cortex-M3/4/7/33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
7.4.3 Setting Interrupt Priority in CubeMX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
7.5 Interrupt Re-Entrancy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
7.6 Mask All Interrupts at Once or an a Priority Basis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

8. Universal Asynchronous Serial Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

8.1 Introduction to UARTs and USARTs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
CONTENTS

8.2 UART Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

8.2.1 UART Configuration Using CubeMX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
8.3 UART Communication in Polling Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
8.3.1 Installing a Terminal Emulator in Eclipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
8.4 UART Communication in Interrupt Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
8.4.1 UART Related Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.5 Error Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.6 List of Available Callbacks in the HAL_UART Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

9. DMA Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

9.1 Introduction to DMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9.1.1 The Need of a DMA and the Role of the Internal Buses . . . . . . . . . . 206
9.1.2 The DMA Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.1.2.1 The DMA Implementation in F0/F1/F3/L0/L1/L4 MCUs . . 210
9.1.2.2 The DMA Implementation in F2/F4/F7 MCUs . . . . . . . . . 214
9.1.2.3 The DMA Implementation in G0/G4/L4+/L5/H7 MCUs . . . 217
9.2 HAL_DMA Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
9.2.1 DMA_HandleTypeDef in F0/F1/F3/L0/L1/L4 HALs . . . . . . . . . . . . . . . 220
9.2.2 DMA Configuration in G0/G4/L4+/L5/H7 HALs . . . . . . . . . . . . . . 223
9.2.3 DMA_HandleTypeDef in F2/F4/F7 HALs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
9.2.4 How to Perform DMA Transfers in Polling Mode . . . . . . . . . . . . . . 229
9.2.5 How to Perform DMA Transfers in Interrupt Mode . . . . . . . . . . . . . 232
9.2.6 Using the HAL_UART Module with DMA Mode Transfers . . . . . . . . . . 233
9.2.7 Programming the DMAMUX With the CubeHAL . . . . . . . . . . . . . . 236
9.2.8 Miscellaneous Functions From HAL_DMA and HAL_DMA_Ex Modules . . . . 237
9.3 Using CubeMX to Configure DMA Requests . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
9.4 Correct Memory Allocation of DMA Buffers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
9.5 A Case Study: The DMA Memory-To-Memory Transfer Performance Analysis . . . 240

10. Clock Tree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

10.1 Clock Distribution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
10.1.1 Overview of the STM32 Clock Tree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
10.1.1.1 The Multispeed Internal RC Oscillator in STM32L/U Families 250
10.1.2 Configuring Clock Tree Using CubeMX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
10.1.3 Clock Source Options in Nucleo Boards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
10.1.3.1 Clock Source in Nucleo-64 rev. MB1136 (older ones with
ST-LINK V2.1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
10.1.3.1.1 OSC Clock Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
10.1.3.1.2 OSC 32kHz Clock Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
10.1.3.2 Clock Source in Nucleo-64 rev. MB1367 (newer ones with
ST-LINK v3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
10.1.3.2.1 OSC Clock Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
10.1.3.2.2 OSC 32kHz Clock Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
CONTENTS

10.2 Overview of the HAL_RCC Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257

10.2.1 Compute the Clock Frequency at Run-Time . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
10.2.2 Enabling the Master Clock Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
10.2.3 Enabling the Clock Security System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
10.3 HSI Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261

11. Timers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

11.1 Introduction to Timers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
11.1.1 Timer Categories in an STM32 MCU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
11.1.2 Effective Availability of Timers in the STM32 Portfolio . . . . . . . . . . 266
11.2 Basic Timers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
11.2.1 Using Timers in Interrupt Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
11.2.1.1 Time Base Generation in Advanced Timers . . . . . . . . . . 274
11.2.2 Using Timers in Polling Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
11.2.3 Using Timers in DMA Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
11.2.4 Stopping a Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
11.2.5 Using CubeMX to Configure a Basic Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
11.3 General Purpose Timers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
11.3.1 Time Base Generator with External Clock Sources . . . . . . . . . . . . . 279
11.3.1.1 External Clock Mode 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
11.3.1.2 External Clock Mode 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
11.3.1.3 Using CubeMX to Configure the Source Clock of a General
Purpose Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
11.3.2 Master/Slave Synchronization Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
11.3.2.1 Enable Trigger-Related Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . 296
11.3.2.2 Using CubeMX to Configure the Master/Slave Synchro-
nization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
11.3.3 Generate Timer-Related Events by Software . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.3.4 Counting Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
11.3.5 Input Capture Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
11.3.5.1 Using CubeMX to Configure the Input Capture Mode . . . 307
11.3.6 Output Compare Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
11.3.6.1 Using CubeMX to Configure the Output Compare Mode . . 313
11.3.7 Pulse-Width Generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
11.3.7.1 Generating a Sinusoidal Wave Using PWM . . . . . . . . . . 317
11.3.7.2 Using CubeMX to Configure the PWM Mode . . . . . . . . . 322
11.3.8 One Pulse Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
11.3.8.1 Using CubeMX to Configure the OPM Mode . . . . . . . . . 325
11.3.9 Encoder Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
11.3.9.1 Using CubeMX to Configure the Encoder Mode . . . . . . . 331
11.3.10 Other Features Available in General Purpose and Advanced Timers . . . 331
11.3.10.1 Hall Sensor Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
CONTENTS

11.3.10.2 Combined Three-Phase PWM Mode and Other Motor-

Control Related Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
11.3.10.3 Break Input and Locking of Timer Registers . . . . . . . . . . 333
11.3.10.4 Preloading of Auto-Reload Register . . . . . . . . . . . . . . . 333
11.3.11 Debugging and Timers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
11.4 SysTick Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
11.4.1 Use Another Timer as System Timebase Source . . . . . . . . . . . . . . . 336
11.5 A Case Study: How to Precisely Measure Microseconds with STM32 MCUs . . . . 337

12. Analog-To-Digital Conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343

12.1 Introduction to SAR ADC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
12.2 HAL_ADC Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
12.2.1 Conversion Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
12.2.1.1 Single-Channel, Single Conversion Mode . . . . . . . . . . . 350
12.2.1.2 Scan Single Conversion Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
12.2.1.3 Single-Channel, Continuous Conversion Mode . . . . . . . . 351
12.2.1.4 Scan Continuous Conversion Mode . . . . . . . . . . . . . . . 352
12.2.1.5 Injected Conversion Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
12.2.1.6 Dual Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
12.2.2 Channel Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
12.2.3 ADC Resolution and Conversion Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
12.2.4 A/D Conversions in Polling Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
12.2.5 A/D Conversions in Interrupt Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
12.2.6 A/D Conversions in DMA Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
12.2.6.1 Convert Multiple Times the Same Channel in DMA Mode . 365
12.2.6.2 Multiple and not Continuous Conversions in DMA Mode . 365
12.2.6.3 Continuous Conversions in DMA Mode . . . . . . . . . . . . 365
12.2.7 Errors Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
12.2.8 Timer-Driven Conversions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
12.2.9 Conversions Driven by External Events . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
12.2.10 ADC Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
12.3 Using CubeMX to Configure ADC Peripheral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371

13. Digital-To-Analog Conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373

13.1 Introduction to the DAC Peripheral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
13.2 HAL_DAC Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
13.2.1 Driving the DAC Manually . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
13.2.2 Driving the DAC in DMA Mode Using a Timer . . . . . . . . . . . . . . . 379
13.2.3 Triangular Wave Generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
13.2.4 Noise Wave Generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384

14. I²C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385

14.1 Introduction to the I²C specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
14.1.1 The I²C Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
CONTENTS

14.1.1.1 START and STOP Condition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388

14.1.1.2 Byte Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.1.1.3 Address Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.1.1.4 Acknowledge (ACK) and Not Acknowledge (NACK) . . . . 389
14.1.1.5 Data Frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
14.1.1.6 Combined Transactions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
14.1.1.7 Clock Stretching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
14.1.2 Availability of I²C Peripherals in STM32 MCUs . . . . . . . . . . . . . . . 391
14.2 HAL_I2C Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
14.2.1 Using the I²C Peripheral in Master Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
14.2.1.1 I/O MEM Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
14.2.1.2 Combined Transactions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
14.2.1.3 A Note About the Clock Configuration in STM32F0/L0/L4
families . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
14.2.2 Using the I²C Peripheral in Slave Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
14.3 Using CubeMX to Configure the I²C Peripheral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412

15. SPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414

15.1 Introduction to the SPI Specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
15.1.1 Clock Polarity and Phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
15.1.2 Slave Select Signal Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
15.1.3 SPI TI Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
15.1.4 Availability of SPI Peripherals in STM32 MCUs . . . . . . . . . . . . . . . 419
15.2 HAL_SPI Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
15.2.1 Exchanging Messages Using SPI Peripheral . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
15.2.2 Maximum Transmission Frequency Reachable using the CubeHAL . . . 424
15.3 Using CubeMX to Configure SPI Peripheral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424

16. Cyclic Redundancy Check . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425

16.1 Introduction to CRC Computing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
16.1.1 CRC Calculation in STM32F1/F2/F4/L1 MCUs . . . . . . . . . . . . . . . . 428
16.1.2 CRC Peripheral in STM32F0/F3/F7/L0/L4/L5/G0/G4 MCUs . . . . . . . . 430
16.2 HAL_CRC Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431

17. IWDG and WWDG Timers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434

17.1 The Independent Watchdog Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
17.1.1 Using the CubeHAL to Program IWDG Timer . . . . . . . . . . . . . . . . 435
17.2 The System Window Watchdog Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
17.2.1 Using the CubeHAL to Program WWDG Timer . . . . . . . . . . . . . . . 438
17.3 Detecting a System Reset Caused by a Watchdog Timer . . . . . . . . . . . . . . . . 439
17.4 Freezing Watchdog Timers During a Debug Session . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
17.5 Selecting the Right Watchdog Timer for Your Application . . . . . . . . . . . . . . . 440

18. Real-Time Clock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441

CONTENTS

18.1 Introduction to the RTC Peripheral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441

18.2 HAL_RTC Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
18.2.1 Setting and Retrieving the Current Date/Time . . . . . . . . . . . . . . . . 444
18.2.1.1 Correct Way to Read Date/Time Values . . . . . . . . . . . . 446
18.2.2 Configuring Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
18.2.3 Periodic Wakeup Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
18.2.4 Timestamp Generation and Tamper Detection . . . . . . . . . . . . . . . . 451
18.2.5 RTC Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
18.2.5.1 RTC Coarse Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
18.2.5.2 RTC Smooth Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
18.2.5.3 Reference Clock Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
18.3 Using the Backup SRAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454

III Advanced topics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456

19. Power Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457

19.1 Power Management in Cortex-M Based MCUs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
19.2 How Cortex-M MCUs Handle Run and Sleep Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
19.2.1 Entering/exiting sleep modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
19.2.1.1 Sleep-On-Exit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
19.2.2 Sleep Modes in Cortex-M Based MCUs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
19.3 Power Management in STM32F Microcontrollers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
19.3.1 Power Sources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
19.3.2 Power Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
19.3.2.1 Run Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
19.3.2.1.1 Dynamic Voltage Scaling in STM32F4/F7 MCUs . . . . . . . . . 467
19.3.2.1.2 Over/Under-Drive Mode in STM32F4/F7 MCUs . . . . . . . . . 468
19.3.2.2 Sleep Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
19.3.2.3 Stop Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
19.3.2.4 Standby Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
19.3.2.5 Low-Power Modes Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
19.3.3 An Important Warning for STM32F1 Microcontrollers . . . . . . . . . . . 474
19.4 Power Management in STM32L/G Microcontrollers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
19.4.1 Power Sources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
19.4.2 Power Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
19.4.2.1 Run Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
19.4.2.2 Sleep Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
19.4.2.2.1 Batch Acquisition Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
19.4.2.3 Stop Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
19.4.2.4 Standby Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482
19.4.2.5 Shutdown Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
19.4.3 Power Modes Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
CONTENTS

19.4.4 Low-Power Peripherals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484

19.4.4.1 LPUART . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
19.4.4.2 LPTIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
19.4.4.3 LPGPIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
19.4.4.4 LPDMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
19.5 Power Supply Supervisors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
19.6 Debugging in Low-Power Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
19.7 Using the CubeMX Power Consumption Calculator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
19.8 A Case Study: Using Watchdog Timers With Low-Power Modes . . . . . . . . . . . 489

20. Memory layout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490

20.1 The STM32 Memory Layout Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
20.1.1 Flash Memory Typical Organization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
20.1.2 SRAM Memory Typical Organization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
20.1.3 Understanding Compilation and Linking Processes . . . . . . . . . . . . . 493
20.2 The Really Minimal STM32 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
20.2.1 ELF Binary File Inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
20.2.2 .data and .bss Sections Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
20.2.2.1 A Word About the COMMON Section . . . . . . . . . . . . . . . . 508
20.2.3 .rodata Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
20.2.4 Stack and Heap Regions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
20.2.5 Checking the Size of Heap and Stack at Compile-Time . . . . . . . . . . . 514
20.2.6 Differences With the Tool-Chain Script Files . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
20.3 How to Use the CCM Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
20.3.1 Relocating the vector table in CCM Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
20.4 How to Use the MPU in Cortex-M0+/3/4/7 Based STM32 MCUs . . . . . . . . . . . 527
20.4.1 Programming the MPU With the CubeHAL . . . . . . . . . . . . . . . . . 531

21. Flash Memory Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 534

21.1 Introduction to STM32 Flash Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 534
21.2 The HAL_FLASH Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
21.2.1 Flash Memory Unlocking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 538
21.2.2 Flash Memory Erasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 538
21.2.3 Flash Memory Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
21.2.4 Flash Read Access During Programming and Erasing . . . . . . . . . . . 541
21.3 Option Bytes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
21.3.1 Flash Memory Read Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
21.4 Optional OTP and True-EEPROM Memories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545
21.5 Flash Read Latency and the ART™ Accelerator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
21.5.1 The Role of the TCM Memories in STM32F7/H7 MCUs . . . . . . . . . . 549
21.5.1.1 How to Access Flash Memory Through the TCM Interface . 555
21.5.1.2 Using CubeMX to Configure Flash Memory Interface . . . . 556

22. Booting Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558

CONTENTS

22.1 The Cortex-M Unified Memory Layout and the Booting Process . . . . . . . . . . . 558
22.1.1 Software Physical Remap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559
22.1.2 Vector Table Relocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560
22.1.3 Running the Firmware From SRAM Using the STM32CubeIDE . . . . . 562
22.2 Integrated STM32 Bootloader . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563
22.2.1 Starting the STM32 Bootloader from the On-Board Firmware . . . . . . 566
22.2.2 The Booting Sequence in the STM32CubeIDE Tool-chain . . . . . . . . . 567
22.3 Developing a Custom Bootloader . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 568
22.3.1 Vector Table Relocation in STM32F0 Microcontrollers . . . . . . . . . . . 579
22.3.2 How to Use the flasher.py Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581

23. Running FreeRTOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584

23.1 Understanding the Concepts Underlying an RTOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
23.2 Configuring FreeRTOS and the CMSIS-RTOS v2 Wrapper . . . . . . . . . . . . . . . 591
23.2.1 The FreeRTOS Source Tree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592
23.2.1.1 How to Configure FreeRTOS Using CubeMX . . . . . . . . . 593
23.3 Thread Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594
23.3.1 Thread States . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 597
23.3.2 Thread Priorities and Scheduling Policies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 598
23.3.3 Voluntary Release of the Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 602
23.3.4 The idle Thread . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 602
23.4 Memory Allocation and Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604
23.4.1 Dynamic Memory Allocation Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604
23.4.1.1 heap_1.c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605
23.4.1.2 heap_2.c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
23.4.1.3 heap_3.c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
23.4.1.4 heap_4.c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 607
23.4.1.5 heap_5.c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 607
23.4.1.6 FreeRTOS Heap Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 608
23.4.2 Static Memory Allocation Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 608
23.4.2.1 idle Thread Allocation with Static Memory Allocation Model 609
23.4.3 FreeRTOS and the C stdlib . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609
23.4.3.1 How to Configure newlib to Handle Concurrency with
FreeRTOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
23.4.3.2 How to Use malloc() and malloc()-dependant newlib
Functions With FreeRTOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613
23.4.3.3 STM32CubeMX Approach to Thread-Safety . . . . . . . . . 621
23.4.4 Memory Pools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 622
23.4.5 Stack Overflow Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
23.5 Synchronization Primitives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 627
23.5.1 Message Queues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 627
23.5.2 Semaphores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630
23.5.3 Event and Thread Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
CONTENTS

23.6 Resources Management and Mutual Exclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 637

23.6.1 Mutexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 637
23.6.1.1 The Priority Inversion Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . 639
23.6.1.2 Recursive Mutexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 640
23.6.2 Critical Sections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 640
23.6.3 Interrupt Management With an RTOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
23.6.3.1 FreeRTOS API and Interrupt Priorities . . . . . . . . . . . . . 642
23.7 Software Timers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643
23.7.1 How FreeRTOS Manages Timers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 645
23.8 A Case Study: Low-Power Management With an RTOS . . . . . . . . . . . . . . . . . 645
23.8.1 The idle Thread Hook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 646
23.8.2 The Tickless Mode in FreeRTOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647
23.8.2.1 A Schema for the tickless Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . 649
23.8.2.2 A Custom tickless Mode Policy . . . . . . . . . . . . . . . . . 652
23.9 Debugging Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 660
23.9.1 configASSERT() Macro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 660
23.9.2 Run-Time Statistics and Thread State Information . . . . . . . . . . . . . 661
23.9.3 FreeRTOS Debugging in STM32CubeIDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665
23.9.4 FreeRTOS Kernel-Aware Debugging in STM32CubeIDE . . . . . . . . . . 668
23.10 Alternatives to FreeRTOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
23.10.1 AzureRTOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
23.10.2 ChibiOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
23.10.3 Contiki OS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 671
23.10.4 OpenRTOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 671

24. Advanced Debugging Techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 673

24.1 Understanding Cortex-M Fault-Related Exceptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 673
24.1.1 The Cortex-M Exception Entrance Sequence and the ARM Calling
Convention . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 675
24.1.1.1 How to Interpret the Content of the LR Register on Excep-
tion Entrance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 680
24.1.2 Fault Exceptions and Faults Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 681
24.1.2.1 Memory Management Exception . . . . . . . . . . . . . . . . 682
24.1.2.2 Bus Fault Exception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 682
24.1.2.3 Usage Fault Exception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 683
24.1.2.4 Hard Fault Exception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 684
24.1.2.5 Secure Fault Exception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 685
24.1.2.6 Enabling Optional Fault Handlers . . . . . . . . . . . . . . . . 685
24.1.2.7 Fault Analysis in Cortex-M0/0+ Based Processors . . . . . . 686
24.2 STM32CubeIDE Advanced Debugging Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 686
24.2.1 Expressions and Live Expressions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 686
24.2.1.1 Memory Monitors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 688
24.2.2 Watchpoints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 689
CONTENTS

24.2.3 Instruction Stepping Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 690

24.2.4 SFRs View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 690
24.2.5 Fault Analyzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 691
24.2.5.1 Tracing Fault-Related Registers Without the IDE Support . 693
24.2.6 Build Analyzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 696
24.2.7 Static Stack Analyzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 697
24.3 Serial Wire Viewer Tracing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 698
24.3.1 Enabling SWV Debugging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 700
24.3.2 Configuring SWV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701
24.3.3 SWV Views . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703
24.3.3.1 SWV Trace Log . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 704
24.3.3.2 SWV Exception Trace Log . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 704
24.3.3.3 SWV Data Trace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 705
24.3.3.4 SWV Data Trace Timeline Graph . . . . . . . . . . . . . . . . 706
24.3.3.5 SWV ITM Data Console . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 707
24.3.3.6 SWV Statistical Profiling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 708
24.4 Debugging Aids from the CubeHAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709
24.5 External Debuggers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709
24.6 Debugging two Nucleo Boards Simultaneously . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 711
24.7 ARM Semihosting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712
24.7.1 Enable Semihosting on a Project . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713
24.7.2 Semihosting Drawbacks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715
24.7.3 Understanding How Semihosting Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 716

25. FAT Filesystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 720

25.1 Introduction to FatFs Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 720
25.1.1 Adding FatFs Library in Your Projects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 723
25.1.1.1 The Generic Disk Interface API . . . . . . . . . . . . . . . . . 724
25.1.1.2 The Implementation of a Driver to Access SD Cards in SPI
Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 725
25.1.2 Relevant FatFs Structures and Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 725
25.1.2.1 Mounting a Filesystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 725
25.1.2.2 Opening a File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 726
25.1.2.3 Reading From/Writing into a File . . . . . . . . . . . . . . . . 727
25.1.2.4 Creating and Opening a Directory . . . . . . . . . . . . . . . 728
25.1.3 How to Configure the FatFs Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 731

26. Develop IoT Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733

26.1 Solutions Offered by STM to Develop IoT Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . 734
26.2 The W5500 Ethernet Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 736
26.2.1 How to Use the W5500 Shield and the ioLibrary_Driver Module . . . . 740
26.2.1.1 Configuring the SPI Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . 742
26.2.1.2 Configuring the Socket Buffers and the Network Interface . 743
CONTENTS

26.2.2 Socket APIs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 745

26.2.2.1 Handling Sockets in TCP Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . 746
26.2.2.2 Handling Sockets in UDP Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . 747
26.2.3 I/O Retargeting to a TCP/IP Socket . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 748
26.2.4 Building up an HTTP Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 749
26.2.4.1 A Web-Based Oscilloscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 752

27. Universal Serial Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 765

27.1 USB 2.0 Specification Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 766
27.1.1 The “Before-To-Die” Guide to USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 766
27.1.2 USB Physical Architecture Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 769
27.1.3 USB Logical Architecture Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 772
27.1.3.1 Device States . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 772
27.1.3.2 Communication Endpoints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 774
27.1.4 USB 2.0 Communication Protocol Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . 777
27.1.4.1 Packet Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 778
27.1.4.2 Transaction Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 780
27.1.4.2.1 Control Transactions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 780
27.1.4.2.2 IN/OUT Transactions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 784
27.1.4.3 Device and Interface Descriptors . . . . . . . . . . . . . . . . 785
27.1.4.3.1 Device Descriptors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 786
27.1.4.3.2 Configuration Descriptors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 788
27.1.4.3.3 Interface Descriptors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 789
27.1.4.3.4 Endpoint Descriptors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 789
27.1.4.3.5 String Descriptors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 791
27.1.4.4 USB Classes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 791
27.2 STM32 USB Device Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 793
27.2.1 Understanding Generated Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 794
27.2.2 USB Initialization Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 798
27.2.3 USB Enumeration Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 801
27.2.4 The USB CDC Class . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 804
27.2.4.1 USB CDC Descriptors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805
27.2.4.2 USB CDC Class Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 809
27.2.4.3 USB CDC Class Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 810
27.3 Building Custom USB Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 815
27.3.1 The USB HID Class . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 817
27.3.1.1 USB HID Descriptors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 818
27.3.1.2 Overview of the Report Descriptor . . . . . . . . . . . . . . . 820
27.3.1.3 USB HID Class-Specific Requests . . . . . . . . . . . . . . . . 824
27.3.2 Building a Vendor-Specific USB HID Device . . . . . . . . . . . . . . . . . 825
27.4 Debugging USB Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 837
27.4.1 Software Sniffers and Analyzers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 837
27.4.2 USB Hardware Analyzers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 837
CONTENTS

27.5 Optimizing the STM32 USB Device Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 838

27.6 Going to the Market . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 839

28. Getting Started with a New Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842

28.1 Hardware Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842
28.1.1 PCB Layer Stack-Up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843
28.1.2 MCU Package . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 844
28.1.3 Decoupling of Power-Supply Pins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 845
28.1.4 Clocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 847
28.1.5 Filtering of RESET Pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 848
28.1.6 Debug Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 848
28.1.7 Boot Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 850
28.1.8 Pay attention to “pin-to-pin” Compatibility… . . . . . . . . . . . . . . . . 851
28.1.9 …And to Selecting the Right Peripherals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 852
28.1.10 The Role of CubeMX During the Board Design Stage . . . . . . . . . . . 852
28.1.11 Board Layout Strategies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 856
28.2 Software Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857
28.2.1 Generating the binary image for production . . . . . . . . . . . . . . . . . 857

Appendix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 860

A. Miscellaneous HAL functions and STM32 features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 861

Force MCU reset from the firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 861
STM32 96-bit Unique CPU ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 861

B. Troubleshooting Guide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 863

STM32CubeIDE Issues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 863
Debugging Continuously Breaks at Every Instruction During a Debug Session . . 863
The Step-by-Step Debugging is Really Slow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 863
The Firmware Works Only Under a Debug Session . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 864
STM32 Related Issues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 864
The Microcontroller Does Not Boot Correctly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 864
It is Not Possible to Flash or to Debug the MCU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 866

C. Nucleo pin-out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 868

Nucleo-G474RE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 869
Arduino compatible headers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 869
Morpho headers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 869
Nucleo-F446RE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 870
Arduino compatible headers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 870
Morpho headers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 870
Nucleo-F401RE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 871
Arduino compatible headers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 871
CONTENTS

Morpho headers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 871

Nucleo-F303RE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 872
Arduino compatible headers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 872
Morpho headers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 872
Nucleo-F103RB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 873
Arduino compatible headers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 873
Morpho headers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 873
Nucleo-F072RB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 874
Arduino compatible headers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 874
Morpho headers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 874
Nucleo-L476RG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 875
Arduino compatible headers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 875
Morpho headers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 875
Nucleo-L152RE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 876
Arduino compatible headers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 876
Morpho headers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 876
Nucleo-L073R8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 877
Arduino compatible headers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 877
Morpho headers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 877

D. Differences with the 1st edition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 878

Chapter 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 878
Chapter 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 878
Chapter 3 and 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 878
Chapter 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 878
Chapter 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 879
Chapter 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 879
Chapter 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 879
Chapter 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 879
Chapter 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 879
Chapter 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 879
Chapter 12-22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 880
Chapter 23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 880
Chapter 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 880
Chapter 25-26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 880
Chapter 27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 880
Chapter 28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 880