‫شناسنامه کتاب‬

‫نام کتاب‪ :‬برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫نویسنده‪ :‬مرتضی زندی‬

‫تاریخ نشر‪ :‬بهار ‪9911‬‬

‫ناشر‪ :‬گروه آموزشی ایزی‪.‬ام‪.‬سی‪.‬یو‬

‫قیمت‪ :‬رایگان‬

‫تعداد صفحات‪76 :‬‬

‫تماس با ناشر‪[email protected] :‬‬

‫وبسایت‪www.EasyMCU.org :‬‬
 ‫آشنایی با مرتضی زندی‬

‫مدیر وبسایت ‪www.EasyMCU.org‬‬ ‫‪‬‬

‫برنامه نویس و محقق در زمینه سیستم های نهفته و ‪IOT‬‬ ‫‪‬‬
‫بیش از ‪ 7‬سال فعالیت حرفه ای در زمینه الکترونیک‪ ،‬کامپیوتر و‬ ‫‪‬‬
‫پیاده سازی پروژه های متعدد‬
‫جزء مقام های برتر در مسابقات ملی فناورد دانشگاه شریف و‬ ‫‪‬‬
‫مسابقات بین المللی ایران اپن‬
‫مدرس و طراح آموزشی‬ ‫‪‬‬
‫سابقه سال ها فعالیت در تیم های تحقیق و توسعه )‪ (R&D‬به عنوان‬ ‫‪‬‬
‫مهندس ارشد سیستم های نهفته‬
‫‪4‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫فهرست مطالب‬
‫مقدمه ‪5...........................................................................................................................‬‬
‫برنامه نویسی‪ ،‬امری خداگونه!‪01 ...........................................................................................‬‬
‫سبک های برنامه نویسی؟ ‪00.................................................................................................‬‬
‫سیستم عامل ‪ RTOS‬چیست؟ ‪01 .........................................................................................‬‬
‫سیستم عامل ‪05............................................................................................... FreeRTOS‬‬
‫میکرو ‪05.............................................................................................................. STM32‬‬
‫انواع ‪ abstraction‬های موجود ‪01 .......................................................................................‬‬
‫دلیل استفاده از سیستم عامل جهت میکروکنترلرها ‪01...............................................................‬‬
‫سبک سیستم عامل چه مزایایی دارد ‪01 .................................................................................‬‬
‫در پس پرده ی سیستم عامل چه می گذرد؟ ‪01 ........................................................................‬‬
‫محدودیت های سبک کد نویسی معمولی‪01 ..........................................................................‬‬
‫مزایای سبک کد زنی سیستم عامل ‪00 ....................................................................................‬‬
‫از کجا شروع کنیم ‪02 ..........................................................................................................‬‬
‫‪ CMSIS-RTOS‬و ‪01 ....................................................................................... FreeRTOS‬‬
‫بیایید شروع کنیم ‪01 ..........................................................................................................‬‬
‫آموزش نرم افزار ‪01 ................................................................................. STM32cubeMX‬‬
‫تعریف اولین پروژه‪11 .........................................................................................................‬‬
‫تنظیمات پروژه در محیط ‪10..................................................................... STM32cubeMX‬‬
‫توسعه پروژه در محیط ‪22 ............................................................................................ Keil‬‬
‫تابع )(‪51.......................................................................................................... osDelaly‬‬
‫اولویت ‪51........................................................................................................... Priority‬‬
‫تعریف دومین پروژه ‪51 .......................................................................................................‬‬
‫سخن پایانی ‪11 .................................................................................................................‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪5‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫مقدمه‬
‫روز به روز ترانزیستورها کوچکتر می شوند و سخت افزارها و نرم افزارها پیچیده تر‪.‬‬
‫با همه گیر شدن اینترنت و ظهور ایدهی اینترنت اشیاء (‪ ، )IoT‬از میکروکنترلرهای‬
‫سادهی امروزه هم انتظار میرود که به اینترنت متصل شده و بتوانند تبادل اطالعات‬
‫داشته باشند‪.‬‬

‫به بیان دیگر این انتظارات جزء انتظارات و نیازهای اولیهی خیلی از پروژههاست‪،‬‬
‫حال آنکه کار به همینجا ختم نمیشود و این شروعی برای پیادهسازی عملکردهای‬
‫خاص پروژه است‪ .‬بنابراین میتوان ادعا کرد که با توجه به پیچیدهتر شدن سخت‪-‬‬
‫افزار و نرمافزار و از همه مهمتر انتظارات کاربران‪ ،‬برنامهنویسان نیاز دارند روز به روز‬
‫توانایی پیادهسازی قابلیتهای بیشتری را داشته باشند‪ .‬چرا که معموال کاربرانی که‬
‫از محصوالت ما استفاده میکنند‪ ،‬ترجیح میدهند کارهای بسیار پیچیده را تنها با‬
‫استفاده از یک دکمه اجرا کنند‪ ،‬به عبارت دیگر‪ ،‬هرچه عملیات اجرا سادهتر‪ ،‬کار‬
‫طراحی و پیادهسازی آن توسط برنامهنویسان پیچیدهتر خواهد بود‪.‬‬

‫در زمان بسیار کوتاهی صنعت برنامهنویسی میکروکنترلرها‪ ،‬مانند دیگر صنایع‪،‬‬
‫دارای تحوالت جدی بوده است‪ ،‬با ورود میکروکنترلرهای ‪ ARM‬به بازار و تالش‬
‫شرکت های مختلف برای ارائه محصوالت متنوع متناسب با نیاز روز بازار‪ ،‬نوشتن‬
‫برنامه در سطح رجیستر که روزگاری سبک مرسومی برای برنامهنویسی پردازندهها‬
‫و میکروکنترلرها به شمار میرفت‪ ،‬امروزه در قیاس با گذشته طرفدار کمتری دارد‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪6‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫البته برنامه نویسی در سطح رجیستر هنوز از ضروریتهای هر برنامهنویسی است‬

‫که در حوزه ی امبدد سیستم ها فعالیت می کند‪ .‬همونطور که گفته شد انتظارات‬
‫از سختافزارها به طرز چشمگیری در دهههای اخیر دچار تحوالت جدی شده است‪،‬‬
‫این به این معنی است که همانطور که سختافزارهای امروزه‪ ،‬دیگر سختافزارها‬
‫و پردازندههای ساده گذشته نیستند‪ ،‬به منظور پیادهسازی پروژههای بزرگ امروزه‬
‫نیاز به سبکهای جدیدتر برنامهنویسی است‪ .‬روشهایی که بتوانند معادل با نیاز‬
‫بازار پیش بروند‪ ،‬در غیر اینصورت محکوم به شکست خواهند بود‪.‬‬

‫یکی از مهمترین اصلها در ارائه محصوالت به بازار ‪ ،‬زمان تحویل محصول به بازار‬
‫است‪ .‬این زمان اگر از حدی طوالنیتر شود به این مفهوم است که ایدهی ساخت‬
‫محصول از زمانی به بعد دیگر ایدهی جدیدی در نظر گرفته نمیشود و تاریخ انقضای‬
‫آن میگذرد‪ ،‬همینطور دیگر رقبا نیز در تالش برای پیادهسازی ایدههای جدیدتر و‬
‫خالقانه تر هستند‪ ،‬به بیانی دیگر اگر زمان بگذرد‪ ،‬بازار دیگر نیازی به آن محصول‬
‫نخواهد داشت‪.‬‬

‫خیلی از برنامهنویسان هنوز اصرار به نوشتن برنامه در سطح زبان و کد ماشین دارند‬
‫چرا که این روش را بهینه ترین روش در پیادهسازی کدها میدانند‪ .‬احتماال با خیلی‬
‫افراد برخورد کرده باشید که با زبان اسمبلی برنامهنویسی میکنند‪ ،‬زمانی که پیش‬
‫این برنامهنویسان از زبان ‪ C‬سخن به میان آید‪ ،‬زبان ‪ C‬در قیاس با زبان اسمبلی‬
‫یک زبان غیر بهینه مورد خطاب قرار می گیرد‪.‬‬

‫این وضعیت برای برنامه نویسانی که با ‪ C‬برنامهنویسی میکنند نیز صادق است‪،‬‬
‫اگر برنامهنویسی با زبان ‪ ، Basic ، C++‬پایتون پیش آنها عنوان شود‪ ،‬احتماال‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪7‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫موضع یکسانی مشاهده خواهد شد‪ " ،‬این زبانها نامناسب هستند و به اندازه ‪C‬‬
‫بهینه نیستند! "‪.‬‬

‫بله‪ ،‬البته که منظور از قشر برنامهنویسان یاد شده‪ ،‬برنامهنویسان متعصب است‪،‬‬
‫همهی برنامهنویسان اینطور فکر نمیکنند‪ .‬البته نظر چنین برنامهنویسانی از نظر‬
‫بهینه بودن برنامههای نوشته شده تا حد زیادی درست است‪ ،‬اما مسئله از اینجا‬
‫شروع می شود که تنها مشکل در زمینهی امبدد سیستمها‪ ،‬بحث بهینه بودن‬
‫کدهای نوشته شده‪ ،‬نیست‪ ،‬بلکه همواره فاکتورهای دیگری برای تولید محصول‬
‫وجود دارد که باید مورد نظر قرار گیرد‪ .‬اگر بخواهیم مسائل را تنها با عینک بهینه‬
‫بودن کدها بررسی کنیم‪ ،‬جزء آن دسته از تیمهایی خواهیم بود که محصول را به‬
‫موقع نمیتوانند به بازار ارائه کنند!‬

‫ممکنه االن با خودتان بگویید که دارم در مورد چه چیزی حرف میزنم! همه چیز را‬
‫زیر سوال می برم و منکر قدرت زبانها و روشهای سنتی میشوم؟ً!‬

‫باید بگویم‪ ،‬مطلقا همچین هدفی را دنبال نمیکنم‪ ،‬علی رغم اینکه تغییر‪ ،‬کار بسیار‬
‫سختی برای نوع بشر است‪ ،‬از همهی همکاران و دوستان عزیزم دعوت میکنم که‬
‫بیایید در امر بهینهسازی‪ ،‬کامل گرایی نکنیم‪ ،‬چرا که در این صورت خیلی فاکتورهای‬
‫مهمتر دیگر را نمی توان رعایت کرد و نتیجه در مجموع مطلوب نخواهد بود‪ .‬البته‬
‫از آن طرف بوم هم نیفتیم که آنقدر به پلتفرم هایی نظیر آردوینو و ‪ ...‬رو بیاریم که‬
‫ابزار پرست بشویم و متکی‪ ،‬حالتی که اگر بعضی ابزارها از ما گرفته شود دیگر‬
‫نتوانیم برنامه نویسی کنیم!‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪8‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫بنابراین طبیعی است که با آمدن پردازنده های جدید‪ ،‬نرم افزارهای جدید‪ ،‬نیازهای‬
‫روز افزون‪ ،‬روشهای قدیمی دیگر پاسخگوی تمام نیازها نیستند و قطعا افراد و‬
‫شرکتهای مختلفی در تالش برای ارائهی راه حلهای جدید هستند و این به این‬
‫معنی است که یک برنامه ثابت را میتوان با روشهای متفاوت و سبکهای‬
‫مختلفی نوشت‪.‬‬

‫برای اینکه این بحث ملموس تر شود این مثال را در نظر بگیرید‪ .‬برنامهنویسی که‬
‫برنامهای را در زمان کوتاهی مینویسد‪ ،‬قابلیتهای جدیدی برای پروژه تعریف می‬
‫شود‪ .‬برنامه نویس در شرایطی است که با یک کد پیچیده دست و پنجه نرم میکند‬
‫و نمیتواند نیازمندی های جدید پروژه را پیاده سازی کند‪.‬‬

‫حالت دیگر این است که با گذشت زمان یک ماهه و بیشتر از زمانی که پروژه خاتمه‬
‫یافته است‪ ،‬زمانی که برنامه نویس به کدهای خود بر می گردد دیگر نمی تواند از‬
‫کدهای خود سر در بیاورد و قابلیت های جدید را پیاده ساز ی کند‪.‬‬

‫به عنوان حالتی دیگر در نظر بگیرید که کار برنامهنویسی تمام شده است و برنامه‪-‬‬
‫نویس دیگری می خواهد کار را در دست بگیرد و پروژه را ادامه دهد‪ ،‬منتها نمی‬
‫تواند با کدهای نوشته شده ا رتباط برقرار کند‪ ،‬از این جهت که ساختار خاصی برای‬
‫کدهای نوشته شده وجود ندارد! و ‪. ...‬‬

‫از این دست مثال ها زیاد است‪ ،‬و این موارد برنامهنوسان حرفهای را از مابقی‬
‫برنامه نویسان جدا می کند‪ .‬قابلیت خوانایی‪ ،‬قابلیت نگهداری و ‪ ...‬موارد ضروری‬
‫هستند که در زمان برنامهنویسی باید در نظر گرفته شود‪ .‬خیلی جاها ممکن است‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪9‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫به دلیل خوانایی بیشتر کد بخواهیم از پیادهسازی پیچیده و بهینه بودن کد چشم‬
‫پوشی کنیم‪ ،‬چرا که اگر پیادهسازی پیچیده‪ ،‬ولو اینکه بهینه باشد‪ ،‬در صورتی که‬
‫قدرت خوانایی را بگیرد ارزشی نخواهد داشت‪.‬‬

‫عالقهمندید در مورد روشهای برنامهنویسی بیشتر بدانید؟ پس خواندن این کتاب‬

‫را ادامه دهید‪ ،‬چرا که در کتاب الکترونیکی پیش رو مقدمهای از روش کدنویسی به‬
‫سبک ‪ RTOS‬را عنوان خواهم کرد‪ RTOS ،‬مخفف عبارت ‪Real Time Operating‬‬
‫‪ System‬می باشد که معادل فارسی آن به سیستم عامل بالدرنگ ترجمه شده‬
‫است‪ .‬اگر در این رابطه اطالعاتی ندارید‪ ،‬یا صرفا نام آن را شنیده اید‪ ،‬نگران نباشید‪.‬‬
‫در این کتاب با استفاده از میکروکنترلر ‪ STM32‬و سیستمعامل بالدرنگ‬
‫‪ FreeRTOS‬در کنار هم یاد می گیریم که چطور می توان یک پروژه ساده را بر این‬
‫مبنا پیاده سازی کرد و این موارد را گام به گام با یکدیگر پیش خواهیم رفت‪.‬‬
‫امیدوارم حسابی لذت ببرید‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪10‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫برنامه نویسی‪ ،‬امری خداگونه!‬

‫اگر شما خواننده این مطلب هستید احتماال از قبل با پردازنده و میکروکنترلر آشنا‬
‫هستید‪ ،‬بنابراین در این بخش صرفا به یک مرور کلی بسنده می کنم‪ .‬همونطور که‬
‫می دونید دنیای میکروکنترلر دنیای ‪ 0‬و ‪ 1‬است‪ ،‬یک پردازنده در بعد سخت افزاری‬
‫معادل مغز در بدن انسان است‪ .‬روح این بدن‪ ،‬برنامه ایست که توسط برنامه‬
‫نویس نوشته می شود و بر روی میکروکنترلر برنامه ریزی می شود‪ .‬خاطرات این‬
‫برد‪ ،‬حافظه های به کار رفته در میکروکنترلر و سخت افزار آن می باشد‪ .‬دست و‬
‫پای این بدن‪ ،‬عملگرهای سخت افزاری از قبیل رله و ‪ ...‬ها هستند‪ ،‬سیستم عصبی‬
‫و ماهیچه های این بدن معادل ترانزیستورها و ‪ ...‬به کار رفته در سخت افزار می‬
‫باشد‪ .‬بنابراین گویی دنیای الکترونیک و سخت افزار از زاویه دیدی دیگر‪ ،‬شباهت‬
‫هایی با ما انسان ها دارد‪ ،‬حاال یک قدم به درک این موجود دوست داشتنی نزدیکتر‬
‫شده ایم‪.‬‬

‫با این تفاصیل پر واضح است که هدف ما در استفاده از میکروکنترلر در مدارات‬

‫الکترونیکی‪ ،‬دادن قدرت تصمیم گیری به سخت افزار است‪ .‬اما به خودی خود‬
‫میکروکنترلر و در نتیجه سخت افزار آن گویی تنها یک جسد بی جان و بی روح‬
‫است‪ .‬به بیان دیگر میکروکنترلر به خودی خود هیچ اراده ای از خود ندارد و از نظر‬
‫کاربردی مثل یک جسد است‪ ،‬با پاره آجر تفاوتی ندارد!‬

‫اینجاست که برنامه نویس ایفای نقش می کند و برنامه نویسی مفهوم پیدا میکند‬
‫و بدین سبب یک لوح پاک در اختیار برنامهنویس قرار میگیرد و اینجاست که‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪11‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫برنامهنویس با قلم خود به این موجود بی جان روح میبخشد و سرنوشت آن را‬
‫قلم میزند‪ .‬گویی برنامهنویسی امریست خدا گونه‪ ،‬چرا که سراسر خلق مخلوق‬
‫است! هر برنامهای یک خلقت جدید و هر پروژهای یک مخلوق جدید!‬

‫شمایی که این مطلب را می خونید‪ ،‬اگر برنامهنویس هستی قدر خودت رو بیشتر‬
‫بدون و اگر تازه داری وارد وادی برنامه نویسی میشی‪ ،‬بدون که داری کجا پا‬
‫میذاری‪ ،‬این وادی ملکوتیه! از این زاویه بهش نگاه کن‪.‬‬

‫مرتضی زندی‬

‫بهار ‪99‬‬

‫سبک های برنامه نویسی؟‬

‫در کل سه سبک برنامه نویسی بنیادین به منظور برنامه نویسی میکروکنترلرها وجود‬
‫دارد‪.‬‬

‫‪Bare Metal‬‬ ‫‪.1‬‬

‫‪RTOS .2‬‬
‫‪OS .3‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪12‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫از این بین دو مورد اول ‪ bare metal‬و ‪ RTOS‬روی اکثر میکروکنترلرها قابل پیاده‬
‫سازی می باشد‪.‬‬

‫سبک ‪OS‬‬

‫مورد سوم مربوط به پردازنده های نسل جدیدتر و قدرتمندتر می باشد که در دسته‬
‫بندی میکروکنترلرهای ‪ ARM‬جزء خانوادهی ‪ Application‬قرار دارند‪ .‬به این ترتیب‬
‫معماری این پردازنده های به گونه ای است که می توانند سیستم عامل های همه‬
‫منظوره نظیر لینوکس را بوت کنند‪ .‬برای اینکه ‪ OS‬اشتباها در عوض ‪ RTOS‬استفاده‬
‫نشود‪ ،‬می توانیم نام ‪ GPOS‬را به آن اختصاص دهیم که به معنی سیستم عامل‬
‫همه منظوره (‪ )General Purpose Operation System‬است‪.‬‬

‫سبک ‪Bare Metal‬‬

‫‪ Bare metal‬به سبکی گفته می شود که برنامه نویس از پایه شروع به برنامه‬
‫نویسی در سطح رجیستر می کند بدون اینکه از ‪ abstraction‬و یا الیه های دیگر‬
‫برنامه نویسی استفاده کند و یا از کتابخانه های ‪ third party‬استفاده کند‪ ،‬به این‬
‫ترتیب کل سناریوی برنامه نویسی به عهده خود برنامه نویس است‪ .‬در حقیقت‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪13‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫همان روش مرسوم که تمام برنامه درون یک حلقه ی بینهایت (ابر حلقه) ( ‪Super‬‬
‫‪ )Loop‬نوشته می شود‪.‬‬

‫سیستم عامل ‪ RTOS‬چیست؟‬

‫‪ RTOS‬عبارت کوتاه شده ی ‪ Real Time Operating System‬است و در این‬
‫کتاب هدف ما می باشد‪ .‬این عبارت به سیستم عامل های بالدرنگ ترجمه شده‬
‫است‪ .‬در این سبک‪ ،‬برنامه نویس کد را به وظایفی برای اجرا توسط میکروکنترلر‬
‫تقسیم می کند‪ .‬به این ترتیب تابع ‪ main‬در روش ‪ bare metal‬به قسمتهای‬
‫کوچکتری تقسیم می شود و جداگانه در قالب تسک (‪ )Task‬های متفاوتی پیاده‬
‫سازی می شود‪.‬‬

‫سیستم عامل بالدرنگ شامل یک کرنل (‪ )Kernel‬و یک بخش زمانبندی کننده‬

‫(‪ )Scheduler‬است که وظیفه ی زمان بندی و اولویت بندی اجرای تسک ها را بر‬
‫عهده دارد‪ .‬در این سطح‪ ،‬برنامه نویس درگیر خود کرنل نمی شود و به حد مناسبی‬
‫از سطح رجیستر جدا می شود‪ .‬برنامه نویس نیازی ندارد درگیر کدهای ‪Kernel‬‬
‫شود و با خیال راحت صرفا از آن ها استفاده می کند و تمرکز بیشتر خود را بر روی‬
‫پیاده سازی اپلیکیشن مدنظر می گذارد‪ .‬یکی از مزایای اصلی این روش‪ ،‬زمان ارائه‬
‫محصول به بازار است‪ .‬در ادامه ی این کتاب در رابطه با سیستم عامل ‪ RTOS‬موارد‬
‫بیشتری را یاد می گیریم‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪14‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫در این بین یک اشتباه رایج وجود دارد و آن این است که عبارت های ‪ RTOS‬و‬
‫‪ OS‬بعضا به جای یکدیگر استفاده می شوند‪ .‬منظور از ‪ OS‬سیستم عامل های همه‬
‫منظوره هستند که بنابه دالیلی برای هر نوع عملکردی بر روی میکروکنترلرها مناسب‬
‫نمی باشند‪ RTOS .‬به سیستم عامل هایی اطالق می شود که زمان اجرای تسک‬
‫ها را گارانتی می کنند‪ ،‬به این ترتیب‪ ،‬برنامه نویس می تواند مطمئن باشد که‬
‫وظایف هارد‪-‬تایم )‪( (Hard-Time‬وظایفی که بحرانی و مهم هستند و حتما باید‬
‫در زمان معینی انجام شوند) قابل اجرا می باشد‪ .‬بنابراین ‪ RTOS‬ها و ‪ OS‬ها دو‬
‫مورد جداگانه هستند و نباید بجای یکدیگر به کار گرفته شوند‪ .‬همانطور که پیش‬
‫تر اشاره شد‪ ،‬برای جلوگیری از این اشتباه می توانیم از عنوان ‪ GPOS‬در عوض ‪OS‬‬
‫استفاده کنیم‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪15‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫سیستم عامل ‪FreeRTOS‬‬

‫یکی از محبوب ترین سیستم عامل های آزاد‪ FreeRTOS ،‬است که توسط آقای‬
‫ریچارد بری و تیمشون برای انواع پلتفرم ها و میکروکنترلرها توسعه داده می شود‪.‬‬
‫این سیستم عامل بالدرنگ نسبت به مابقی سیستم عامل های بالدرنگ بسیار کم‬
‫حجم تر می باشد و قادر است بر روی میکروکنترلرهای ساده با حجم فلش پایین‬
‫نیز پیاده سازی شود‪ .‬همینطور قابلیت فعال و غیر فعال سازی بخش های مختلف‬
‫این سیستم عامل وجود دارد‪ ،‬به این ترتیب برنامه نویس قادر خواهد بود بین‬
‫میزان امکانات سیستم عامل مورد نیاز و میزان فضای فلش اشغال شده یک توازن‬
‫بوجود آورد‪.‬‬

‫میکرو ‪STM32‬‬
‫در دهه ی اخیر شاهد ورود میکروکنترلرهای متنوع با قابلیت های متفاوتی بودیم‬
‫که از این بین میکرو کنترلر های ‪ ARM‬سهم بسیار زیادی از بازار را بدست آوردند‪.‬‬
‫شرکت های مختلف میکروکنترلرهای خود را بر مبنای هسته ی ‪ ARM‬توسعه دادند‪،‬‬
‫بنابراین شرکت های مختلفی از جمله ‪ ST ، NXP ، ATMEL‬و ‪ ...‬میکروکنترلرهای‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪16‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫‪ ARM‬با قابلیت های متنوعی را به بازار عرضه کردند‪ .‬از این بین شرکت ‪ ST‬گوی‬
‫سبقت را ربوده و عالوه بر ارائه میکروکنترلرهای خود‪ ،‬بردهای توسعه پذیر مناسبی‬
‫ارائه کرده است‪ .‬همینطور نرم افزارهایی به منظور تسریع کار با میکروکنترلرهای‬
‫خود و ساده سازی امر برنامه نویسی آن ها بوجود آورده است عالوه بر این سبک‬
‫های برنامه نویسی مختص خود را نیز بوجود آورده است‪ ،‬به این ترتیب در بازار‬
‫توجه هر برنامه نویسی که در حوزی سیستم های نهفته ( امبدد سیستم ها) کار‬
‫می کنند را ربوده است و خیلی از مهندسان به استفاده از میکروکنترلرهای این‬
‫شرکت روی آوردند‪.‬‬

‫انواع ‪ abstraction‬های موجود‬

‫‪ Abstraction‬ها الیه های نرم افزاری هستند که از پیش آماده شده هستند و‬
‫توسط شرکت های مختلف توسعه می یابند‪ ،‬به این ترتیب برنامه نویس در پروژه‬
‫های خود صرفا از آن ها استفاده می کند‪ ،‬به بیان دیگر برنامه نویس از سطح‬
‫کدهای رجیستر جدا می شود و بیشتر درگیر پیاده سازی اپلیکیشن مدنظر خود می‬
‫شود‪ .‬در گذشته با گسترده تر شدن استفاده از هسته ی ‪ ARM‬در میکروکنترلرهای‬
‫شرکت های مختلف‪ ،‬برنامه نویسی این نسل از میکروکنترلرها قدری پیچیده شده‬
‫بود‪ .‬علت این مورد این بود که هر شرکت به سلیقه ی خود واحدهای جانبی‬
‫میکروکنترلرها را در کنار پردازنده ی ‪ ARM‬قرار می داد و میکروکنترلر خود را تولید‬
‫می کرد‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪17‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫همین امر باعث می شد‪ ،‬کد نویسی در سطح ریجستر این میکروکنترلرها برای‬
‫محصوالت هر شرکتی متفاوت باشد و طبیعتا این مورد کار برنامه نویسان و توسعه‬
‫دهندگان سیستم های نهفته را به شدت سخت و پیچیده می کرد‪ .‬بنیاد ‪ARM‬‬
‫کتابخانه های استانداردی برای استفاده از میکروکنترلرهای ‪ ARM‬را با نام ‪CMSIS‬‬
‫معرفی کرد و شرکت های استفاده کنند از هسته ی ‪ ARM‬در محصوالت‬
‫میکروکنترلری خود را موظف کرد که برای محصوالت خود این کتابخانه ها را توسعه‬
‫دهند‪ ،‬به این ترتیب یک کتابخانه ی مرجع در آستانه ی ظهور بود که قابلیت حمل‬
‫کدها بین میکروکنترلرهای شرکت های مختلف را تا حدی باال می برد‪.‬‬

‫هر شرکت میکروکنترلری الیه های نرم افزاری متنوعی را برای محصوالت خود ارائه‬
‫داد که از این بین شرکت ‪ ST‬متنوع ترین سبک ها را دارد‪ .‬بعد از ‪ ، CMSIS‬سبک‬
‫‪ SPL‬برای این میکروکنترلر ارائه شده و در ادامه ‪ abstraction‬های ‪ HAL‬و ‪LL‬‬
‫ارائه شد‪.‬‬

‫دلیل استفاده از سیستم عامل جهت میکروکنترلرها‬

‫سبک برنامه نویسی میکروکنترلر را می توان به دو دسته ی کلی تقسیم کرد‪ .‬در‬
‫گذشته‪ ،‬میکروکنترلرها ساده بودند و نیازهای پروژه های کوچک مشخص بود‪،‬‬
‫برنامه نویسان میکروکنترلر به صورت ‪ Bare Metal‬کدنویسی می کردند و نیازهای‬
‫پروژه ی خود را پوشش می دادند‪ .‬اما میکروکنترلرهای امروزه با توجه به نیاز امروز‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪18‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫تولید می شوند‪ ،‬امروزه نیازهای بسیار ی مطرح هست و مصرف کنندگان انتظارات‬
‫بسیار زیادی از دستگاه ها و به عبارت دیگر انتظارات زیادی از میکرو کنترلرها دارند‪.‬‬
‫برای مثال اتصال به اینترنت و استفاده از استک ‪ TCP/IP‬امروزه یک خواسته ی‬
‫بسیار ابتدایی و نیاز اولیه ی مصرف کننده ها شده است‪ .‬این در حالی است که در‬
‫سطح پیاده سازی‪ ،‬استک ‪ TCP/IP‬بسیار پیچیده است و پیاده سازی پیچیده ای‬
‫دارد‪ .‬اگر کدهای این بخش به صورت ‪ Bare Metal‬بخواهد توسعه یابد‪ ،‬یک‬
‫چرخه ی عمر کامل انسان را طلب می کند و طبیعتا اصال معقول نیست‪.‬‬

‫حال مصارفی چون ‪ USB‬و ‪ ...‬ها را نیز که در نظر بگیریم متوجه می شویم که این‬
‫واحدها دارای پیچیدگی های بسیار زیادی هستند و برنامه نویسی آن ها از ابتدا‬
‫هیچ توجیهی ندارد‪ .‬بنابراین یه سری از این کتابخانه ها به صورت ‪Third party‬‬
‫با الیسنس های متنوعی به صورت آزاد و یا پولی در اختیار توسعه دهندگان در‬
‫دسترس است‪ .‬به طبع با باالتر رفتن خواسته های مصرف کنندگان و ساده سازی‬
‫بیشتر استفاده از محصوالت‪ ،‬سطح کاری برنامه نویسان نیاز به تحول جدی داشته‬
‫و سبک های مختلفی معرفی شده است‪.‬‬

‫سبک سیستم عامل چه مزایایی دارد‬

‫باتوجه به موارد گفته شده در بخش قبل به این نتیجه می رسیم‪ ،‬زمانی که با پروژه‬
‫های پیچیده تر سر و کار داریم‪ ،‬سیستم عامل نقش ناجی را برای برنامه نویس‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪19‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫خواهد داشت و می تواند کار برنامه نویسی را تسهیل کند‪ ،‬از این جهت که دیگر‬
‫کل برنامه درون یک ابر حلقه )‪ (Super Loop‬در تابع ‪ main‬نوشته نمی شود‪،‬‬
‫بنابراین برنامه ی بزرگ می تواند در بلوک های جداگانه ی کد‪ ،‬در قالب تسک‬
‫)‪ (Task‬های مختلف پیاده سازی شود و کار خوانایی‪ ،‬نگهداری و قابلیت حمل آن‬
‫را به میزان قابل توجهی افزایش دهد‪ .‬همینطور دیباگ کردن تسک ها می تواند‬
‫ساده تر شود‪.‬‬

‫در پس پرده ی سیستم عامل چه می گذرد؟‬

‫همانطور که می دانید در هر لحظه هر پردازنده قادر است یک خط دستور را‬
‫خوانده و اجرا کند و در سبک برنامه نویسی معمول‪ ،‬خطوط برنامه ای که‬
‫پشت سر هم قرار می گیرند به ترتیب اجرا می شوند و معموال یک حلقه ی‬
‫بینهایت در تنه ی اصلی برنامه قرار می گیرد و به این ترتیب مادامی که‬
‫پردازنده روشن است دستوراتی که باید پشت سر هم و به صورت مداوم‬
‫اجرا شوند درون این حلقه قرار می گیرند‪ .‬واضح است که در چنین سبک‬
‫برنامه نویسیی دستورات پشت سر هم و به صورت سریالی اجرا می شوند و‬
‫تا یکی به اتمام نرسد‪ ،‬دستور بعدی اجرا نمی شود و مدت زمان اجرای هر‬
‫وظیفه تعیین نشده است و ثابت نیست‪ .‬همین موارد موجب می شوند که‬
‫چند وظیفه‪ ،‬همزمان نتوانند با همدیگر اجرا شوند‪ .‬یک مثال را با هم بررسی‬
‫کنیم ‪:‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪20‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫در نظر بگیرید که قصد داریم برنامه ای بنویسیم که کارهای ذیل را به صورت‬
‫همزمان اجرا کند‪.‬‬

‫‪ .0‬دریافت و ارسال اطالعات بر روی باس ‪ USB‬و پردازش اطالعات آن‪.‬‬

‫‪ .0‬دریافت اطالعات ورودی از طریق کیبرد متصل به دستگاه‪.‬‬
‫‪ .1‬نمایش اطالعات بدست آمده و پردازش شده بر روی ‪.LCD‬‬
‫‪ .2‬کنترل و پخش یک فایل صوتی‪.‬‬
‫‪ .5‬کنترل پایه های ورودی‪/‬خروجی به صورت آنی جهت عملیات‬
‫کنترلی‪.‬‬
‫‪ .1‬ارتباط با انواع حافظه ها و سنسورها‬
‫‪ .1‬و ‪...‬‬

‫بنظر شما با استفاده از چه روشی می توانیم تمام این کارها را به صورت‬

‫همزمان انجام دهیم؟‬

‫محدودیت های سبک کد نویسی معمولی‬

‫همینطور که می بینید روش کد نویسی یاد شده در باال جوابگوی چنین‬
‫خواسته و عملکردی نیست و به هر میزان که این وظایف تعیین شده‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪21‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫افزایش پیدا کنند و برنامه پیچیده تر شود ‪ ،‬روش یاد شده در باال کامال غیر‬
‫قابل استفاده خواهد بود و همینطور امکان نگهداری برنامه و ارتقاء آن در‬
‫آینده بسیار پیچیده و مشکل خواهد بود و در بعضی مواقع کامال غیر ممکن‬
‫است!‬

‫و اما راه حل چیست؟!‬

‫مزایای سبک کد زنی سیستم عامل‬

‫استفاده از ‪ RTOS‬در میکروکنترلرها‪ RTOS .‬کوتاه شده ی عبارت ‪Real‬‬
‫‪Time Operating System‬به مفهوم سیستم عامل بالدرنگ می باشد‪.‬‬
‫روش کد نویسی به سبک سیستم عامل‪ ،‬به برنامه نویس این امکان را می‬
‫دهد که پروژه خود را به تعدادی ‪( Task‬وظیفه) تقسیم و دسته بندی کند‬
‫و هر وظیفه را در یک ‪ Task‬مجزا و اختصاصی پیاده سازی کند‪ .‬هر ‪Task‬‬
‫شامل یک حلقه ی بینهایت مجزا می باشد و دخالتی در ‪ Task‬های دیگر‬
‫ندارد‪ .‬مثال یک پروژه می تواند به ‪ 4‬تسک ‪ D ، C ، B ، A‬تقسیم شود که‬
‫هر بخش به صورت مستقل ایفای نقش می کند‪ .‬همینطور می توان برای‬
‫هر ‪ Task‬اولویت اجرا در نظر گرفت که به این ترتیب کارهای مهم تر می‬
‫توانند در اولویت اجرای باالتری توسط پردازنده قرار بگیرند! همچنین با‬
‫استفاده از سیستم عامل‪ ،‬زمان پردازنده با دستورات تاخیر به هدر نمی رود‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪22‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫و بجای تاخیر‪Task ،‬به خواب )‪ (sleep‬می رود و فرصت اجرا شدن را به‬
‫‪Task‬بعدی می دهد و به این ترتیب از ماکسیمم توان پردازنده می توان‬
‫بهره برد و بهینه ترین برنامه ها و عملکردها را می توان نوشت‪.‬‬

‫نتیجه‬
‫همانطور که دیده می شود‪ ،‬با استفاده از ‪ RTOS‬در میکروکنترلرها‪ ،‬امکان‬
‫درک پروژه پیاده سازی شده بیشتر می شود و در دراز مدت می توان پروژه‬
‫را به راحتی تحلیل کرد‪ ،‬همینطور در قالب ‪ Task‬های جدید ارتقاء داد‪ .‬عالوه‬
‫براین می توان اولویت اجرا برای هر وظیفه (تسک) قائل شد‪ .‬مورد قابل‬
‫توجه در دید ما‪ ،‬اجرا شدن تمام ‪ Task‬ها به صورت همزمان در کنار یکدیگر‬
‫است! این گفته صحبت قبلی را رد نمی کند‪ ،‬همچنان پردازنده توانایی اجرای‬
‫یک دستور در هر لحظه را دارد و نه بیشتر‪ ،‬و اما توسط سیستم عامل چطور‬
‫این اتفاق به صورت همزمان نمود می کند؟!‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪23‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫سبک سیستم عامل‬

‫در واقع سیستم عامل در پشت پرده‪ ،‬یک هسته با برنامه نویسی پیچیده‬
‫دارد که نام آن ‪( Scheduler‬زمان بندی کننده) است‪ .‬به این ترتیب زمان‬
‫اجرای ‪ Task‬ها ‪ ،‬وقفه های حین اجرا ‪ ،‬اولویت ها و … همه و همه به‬
‫وسیله ی ‪ Scheduler‬کنترل می شود‪ Scheduler .‬زمان های محدودی در‬
‫حد چند میلی ثانیه برای اجرای هر ‪ Task‬قائل است که به آن تکه های‬
‫زمانی )‪ (Time Slice‬یا (‪ )Time Slot‬گفته می شود‪ .‬اگر تسک در حال‬
‫اجرا در این مدت زمان به اتمام نرسد‪ ،‬در صورتی که ‪ Task‬ای با اولویت‬
‫باالتر وجود داشته باشد‪ ،‬اجرای ‪ Task‬فعلی را متوقف می کند و خط اجرای‬
‫برنامه را به ‪ Task‬با اولویت اجرای باالتر می دهد و خطوط اجرا را از سر می‬
‫گیرد‪ .‬در زمان جابه جایی ‪ Task‬ها‪ ،‬به خاطر می سپارد که هر ‪ Task‬تا چه‬
‫خطی اجرا شده است و در دور بعدی که نوبت به اجرای همان ‪ Task‬برسد‪،‬‬
‫خط اجرا را از همان نقطه که متوقف شده بود‪ ،‬ادامه و از سر می گیرد‪.‬‬

‫به این ترتیب با اجرای سریالی از هر تسک به اندازه ی چند میلی ثانیه‪،‬‬
‫باعث می شود که در یک ثانیه‪ ،‬همه ی تسک ها چند بار به صورت مکرر‬
‫اجرا شوند و این امر موجب می شود که عملیات اجرای تسک ها همزمان‬
‫نمود کند و این مزیت ‪ RTOS‬است که به طراح این اطمینان را می دهد که‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪24‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫نیازمندی های بحرانی )‪ (Hard Real-Time‬پروژه برآورده شود و از قلم‬

‫نیفتد‪.‬‬

‫از کجا شروع کنیم‬

‫خوب تا اینجا دید خوبی نسبت به میکروکنترها و نیازهای امروزه پیدا کردیم‪،‬‬
‫همینطور با سبک های برنامه نویسی مختلفی آشنا شدیم‪ ،‬حال ممکن است این‬
‫سوال برای شما پیش بیاید که حاال برنامه نویسی را از کجا باید شروع کنیم؟‬

‫اجازه بده ید بحث را با معرفی نرم افزارها و سخت افزارهای مورد نیاز برای شروع‬
‫یادگیری برنامه نویسی به سبک ‪ RTOS‬ادامه دهیم‪ .‬با توجه به توضیحات قبل یک‬
‫میکروکنترلر از میکروکنترلرهای شرکت ‪ ST‬را معرفی می کنم که برای شروع‬
‫میکروکنترلر ی ارزان و مناسب است و آن ‪ STM32F103C8Tx‬است‪ ،‬اگر عالقه‬
‫مند بودید که یک برد توسعه بر مبنای این میکروکنترلر تهیه کنید‪ ،‬برد ‪mini‬‬
‫‪ STM32‬یک برد ارزان و در دسترس است که اندازه کوچکی دارد و به راحتی می‬
‫توان آن را بر روی بردبورد متصل کرد و به روش ‪ SWD‬با پروگرامر‪/‬دیباگر ‪St-Link‬‬
‫و یا ‪ J-link‬کار برنامه ریزی برد را انجام داد‪ .‬تصویر برد و پروگرامر‪/‬دیباگرهای یاد‬
‫شده را در ذیل مشاهده می کنید‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪25‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫برد مینی ‪STM32‬‬

‫تصویر ‪St-Link‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪26‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫تصویر ‪J-link‬‬

‫همانطور‪ ،‬از نرم افزار ‪ STM32cubeMX‬که توسط شرکت ‪ ST‬توسعه داده می‬
‫شود‪ ،‬استفاده می کنیم و واحدهای مورد نیاز را پیکربندی می کنیم تا بیس پروژه‬
‫آماده شود‪ .‬کار برنامه نویسی را در محیط ‪ Keil‬ادامه می دهیم و پروژه مدنظر را‬
‫پیاده سازی می کنیم‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪27‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫‪ CMSIS-RTOS‬و ‪FreeRTOS‬‬
‫در بخش های قبلی در مورد سیستم عامل بالدرنگ ‪ FreeRTOS‬صحبت کردیم‪.‬‬
‫همینطور فهیدیم که ‪ CMSIS‬به چه هدفی به وجود آمده است‪ .‬این اواخر‬
‫‪ CMSIS-RTOS‬نیز ارائه شده به این هدف که ‪ API‬هایی در اختیار برنامه نویس‬
‫قرار دهد که وی را از سطح خود سیستم عامل مورد استفاده جدا کند‪ ،‬حال آنکه‬
‫سیستم عامل مورد بحث می تواند ‪ FreeRTOS ، RTX‬و ‪ ...‬باشد‪ .‬به عبارت دیگر‬
‫این کتابخانه اصطالحا شامل ‪ wrapper‬هایی می باشد که ‪ API‬های ‪ RTOS‬را به‬
‫‪ CMSIS-RTOS‬می دوزد و زین پس برنامه نویس بجای اینکه از ‪ API‬های خود‬
‫‪ RTOS‬بخواهد استفاده کند‪ ،‬از ‪ API‬های ‪ CMSIS-RTOS‬استفاده می نماید‪ .‬به‬
‫بیانی دیگر ‪ CMSIS-RTOS‬می تواند الیه ای بین برنامه نویس و ‪ RTOS‬باشد‪.‬‬
‫به این ترتیب می توان ‪ API‬های ‪ CMSIS-RTOS‬را به طور کلی نادیده گرفت و‬
‫به طور مستقیم از ‪ API‬های ‪ RTOS‬موردنظر استفاده کرد‪.‬‬

‫خروجی ای که از نرم افزار ‪ STM32cubeMX‬می گیریم از ‪ FreeRTOS‬در الیه ی‬

‫زیرین ‪ CMSIS-RTOS‬استفاده می کند‪ .‬از طرفی برای شروع‪ ،‬استفاده از ‪CMSIS-‬‬
‫‪ RTOS‬قدری ساده تر از ‪ FreeRTOS‬می باشد‪ ،‬گرچه در نهایت نیاز به استفاده از‬
‫برخی از ‪ API‬های ‪ FreeRTOS‬است و در نهایت برای کاربری حرفه ای نیاز است‬
‫که با ‪ API‬های خود ‪ FreeRTOS‬نیز آشنا شوید‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪28‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫بیایید شروع کنیم‬

‫بسیار خوب فکر می کنم تا اینجای کار اطالعات خوبی را کسب کرده باشیم و زاویه‬
‫دید مورد نیاز برای کار عملی تا حد خوبی شکل گرفته باشد‪ .‬از آنجایی که به نظر‬
‫من شهود و مفهوم برای حرفهای شدن و پرداختن به عمق مطالب خیلی موثر و‬
‫مهم است‪ ،‬اولین مثال را بسیار ساده انتخاب میکنیم که بتوانیم از لحاظ شهودی‬
‫یک حس مناسب نسبت به عملکرد سیستمعامل و بلوکهای مجزای حلقهی‬
‫‪ while‬در قالب تسکهای مجزا داشته باشیم‪ .‬برای شروع به ابزارهایی نیاز داریم‬
‫تا بتوانیم ایدهمان را پیادهسازی کنیم‪ .‬در این کتاب از امکانات ‪ IDE‬محبوب و‬
‫قدرتمند ‪ Keil‬بهره میبریم‪ .‬همانطور به منظور تنظیمات اولیهی واحدهای‬
‫میکروکنترلر از نرمافزار ‪ STM32cubeMX‬استفاده میکنیم تا یک شروع سریع‬
‫داشته باشیم‪.‬‬

‫آموزش نرم افزار ‪STM32cubeMX‬‬

‫یک آموزش ویدئویی رایگان عالی برای نرم افزار ‪ STM32cubeMX‬در وبسایت‬
‫‪ easymcu.org‬برای شما آماده کردهایم که از طریق لینک زیر مستقیم به صفحهی‬
‫آموزش هدایت میشوید‪ .‬اگر این نرمافزار را نمیشناسید و یا تجربهی کمی در‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪29‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫استفاده از این نرمافزار دارید‪ ،‬این آموزش عالی رو از دست ندید‪ ،‬حتی اگر با محیط‬
‫این نرم افزار هم آشنا هستید توصیه می کنم روی این آموزش یک مرور سریع‬
‫داشته باشید‪ .‬در ادامه اینطور در نظر میگیریم که با این محیط آشنایی دارید‪،‬‬
‫بنابراین توضیحات خالصهتری ارائه میشود‪.‬‬

‫‪https://easymcu.org/fa/product/stm32cubemx-video-tutorial/‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪30‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫تعریف اولین پروژه‬

‫با استفاده از برد ‪ ، mini STM32‬قصد داریم دو پروژه پیادهسازی کنیم‪ ،‬یکی به‬
‫حالت ‪ Bare metal‬و دیگری با روش ‪ .RTOS‬به این ترتیب دو عدد ‪ LED‬را به‬
‫برد ‪ mini STM32‬متصل میکنیم‪ LED .‬شماره یک با تاخیر ‪ 300‬میلی ثانیه شروع‬
‫به چشمک زدن میکند‪ ،‬این تاخیر را ‪ DELAY_LOW‬نام گذاری میکنیم‪LED .‬‬
‫شماره دو با تاخیر ‪ 350‬میلی ثانیه چشمک میزند‪ ،‬این تاخیر را ‪DELAY_HIGH‬‬
‫نامگذاری میکنیم‪ .‬بنظر شما چه اتفاقی در آستانهی وقوع است؟ با توجه به تمام‬
‫توضیحات باال خروجی این دو روش قراره چه چیزی را نشان دهد؟ حتما قبل از‬
‫ادامه قدری فکر کنید (ممکنه پروژهی احمقانهای به نظر برسد‪ ،‬اما دید شهودی‬
‫خیلی خوبی را ارائه می دهد! پس این پروژه را دست کم نگیرید!)‬

‫قبل از خواندن ادامهی مطالب‪ ،‬توصیه می کنم نتیجهی پروژهی یاد شده را در لینک‬
‫زیر پیگیری کنید‪ ،‬در یک سمت ویدئو پیاده سازی با روش ‪ Super Loop‬و در‬
‫سمت دیگر با روش ‪ RTOS‬پیاده سازی شده است‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪31‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫‪https://www.aparat.com/v/yoB8q‬‬

‫اکنون که فیلم عملکرد پروژه را مشاهده کردید‪ ،‬حدس شما به نتیجه تا چه حد‬
‫نزدیک بود؟‬

‫عملکرد ویدئو را بعد از پیادهسازی پروژه بررسی میکنیم‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪32‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫تنظیمات پروژه در محیط ‪STM32cubeMX‬‬

‫تنظیم ‪GPIO‬‬

‫نرم افزار ‪ STM32cubeMX‬را اجرا میکنیم‪ ،‬آخرین ورژن این نرمافزار و نرم افزار‬
‫استفاده شده در این کتاب ورژن ‪ 5.6.1‬است‪ .‬در پروژهی اول که در باال تعریف‬
‫شده است‪ ،‬نیاز داریم که دو پایه از میکروکنترلر ‪ STM32F103C8x‬را به صورت‬
‫خروجی پیکربندی کنیم و در سختافزار آن دو عدد ‪ LED‬را متناظر با این پایهها در‬
‫نظر بگیرم‪ .‬مطابق تصویر زیر پایههای ‪ B12‬و ‪ B13‬از برد ‪ mini STM32‬را برای‬
‫این منظور اختصاص میدهیم‪ B12 .‬معادل ‪ LED1‬و ‪ B13‬معادل ‪ LED2‬خواهد‬
‫بود‪ .‬این موارد را در ادامه در محیط ‪ Keil‬به صورت ‪ Define‬شده در نظر می‬
‫گیریم‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪33‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫تنظیم ‪FreeRTOS‬‬

‫همینطور از بخش ‪ middleware‬مورد ‪ FreeRTOS‬را انتخاب میکنیم و تنظیمات‬

‫را مطابق تصویر زیر انجام میدهیم‪ .‬تنظیمات این بخش در محیط کد نویسی‬
‫دردسترس است‪ ،‬پس فقط کافی است که ‪ FreeRTOS‬را به شرح تصویر زیر فعال‬
‫کنیم‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪34‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫تنظیم واحد ‪UART‬‬

‫واحد ‪ UART‬را به شرح تصویر زیر فعال میکنیم‪( .‬از این واحد برای پروژه بعدی‬
‫استفاده میکنیم)‪ .‬باود ریت را برابر ‪ 115200‬تنظیم می کنیم‪ 8 ،‬بیت دیتا‪1 ،‬‬
‫استاپ بیت‪ ،‬بدون بیت پریتی‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪35‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫تنظیم ‪SWD‬‬

‫در ادامه پایههای )‪ Serial Wire (SW‬را نیز از بخش ‪ SYS‬فعال میکنیم‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪36‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫در صورتی که اطالعات بیشتری در رابطه با پروگرام کردن این میکروکنترلر نیاز‬
‫دارید‪ ،‬لینکهای زیر توضیحات کاملی را پوشش دادهاند‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
37 ‫ برای میکروکنترلرها‬RTOS ‫برنامه نویسی به روش‬

Keil ‫ در‬ST-Link ‫ با‬STM32 ‫پروگرام کردن میکروکنترلر‬

https://easymcu.org/fa/stm32-stlink-keil-program/

STM32 ST-Link Utility ‫ با‬STM32 ‫پروگرام کردن میکروکنترلر‬

https://easymcu.org/fa/stm32-stlink-utility-program/

www.EasyMCU.org
‫‪38‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫پروگرام کردن میکروکنترلر ‪ STM32‬با ‪Jlink‬‬

‫‪https://easymcu.org/fa/program-st-jlink/‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪39‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫تنظیم پایه های کریستال خارجی‬

‫در ادامه منابع کالک سیستم را تنظیم می کنیم‪ ،‬برای این منظور مطابق تصویر زیر‬
‫عمل میکنیم و کریستال خارجی را به میکروکنترلر متصل میکنیم‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪40‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫تنظیم فرکانس کاری پردازنده‬

‫سپس در بخش کالک میزان ماکسیمم فرکانس کاری پردازنده را در نظر میگیریم‪.‬‬
‫مطابق تصویر زیر برای برد ‪ mini STM32‬این مقدار برابر ‪ 72MHz‬تنظیم شده‬
‫است‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪41‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫تولید فایل پروژه‬

‫حاال تنظیمات پروژه را مطابق تصاویر زیر انجام میدهیم و با انتخاب دکمه ی‬
‫‪ Generate‬پروژه را تولید میکنیم‪ .‬جهت ادامه فرایند پیادهسازی پروژه به محیط‬
‫‪ Keil‬سوئیچ میکنیم‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪42‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫بعد از زدن دکمهی ‪ Generate‬یک پیغام اخطار نمایان میشود که این مورد را‬
‫گوش زد میکند‪ ،‬در زمان استفاده از ‪ FreeRTOS‬بهتر است از یک تایمر دیگر بجای‬
‫‪ Systick‬استفاده کنید‪ .‬اینجا قصد نداریم وارد جزئیات بشیم‪ .‬بنابراین پیغام را ‪OK‬‬
‫میکنیم و پروژه را تولید میکنیم‪ ،‬توضیحات بیشتر در این رابطه در آینده ارائه‬
‫خواهد شد‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪43‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫بعد از تولید فایل های پروژه یک پیغام ظاهر میشود مشابه تصویر زیر‪ .‬در صورتی‬
‫که بخواهید پروژه مستقیم در محیط کد نویسی اجرا شود‪ ،‬دکمه ‪Open Project‬‬
‫را انتخاب کنید‪ .‬در صورتی که بخواهید به پوشهی تولید فایلهای پروژه هدایت‬
‫شوید‪ ،‬دکمهی ‪ Open Folder‬را انتخاب کنید‪.‬‬

‫توضیحات این موارد در آموزش ‪ STM32cubeMX‬که در باال معرفی شد موجود‬

‫است‪ ،‬در صورتی که ابهامی دارید حتما آموزش ‪ STM32cubeMX‬را ببینید‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪44‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫توسعه پروژه در محیط ‪Keil‬‬

‫تا اینجا تنظیمات مورد نیاز برای پروژههای پیشرو را انجام دادهایم‪ ،‬در گام بعدی‬
‫ادامه فرایند پیاده سازی پروژه را در محیط کد نویسی ادامه میدهیم‪.‬‬

‫شروع کدنویسی حالت اول‬

‫حال اگر پروژهی ایجاد شده توسط ‪ STM32cubeMX‬را اجرا کنیم‪ ،‬و از منوی‬
‫کناری در سمت چپ نرم افزار ‪ ، Keil‬فایل ‪ main.c‬را باز کنیم‪ ،‬تصویری مشابه‬
‫تصویر زیر مشاهده می کنیم‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪45‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫همینطور که متوجه شدید با یک ‪ main.c‬نسبتا خام مواجه هستیم‪ .‬قبل از شروع‬

‫به کد نویسی تابع ‪ main‬را بررسی میکنیم‪( .‬کامنت های اضافه حذف شدهاند‪).‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪46‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫در تصویر باال محتویات تنهی اصلی برنامه قابل مشاهده است‪.‬‬

‫بخش ‪ : 9‬این تابع به منظور پیکربندی کردن سبک برنامه نویسی ‪ HAL‬فراخوانی‬
‫شدهاست‪.‬‬

‫بخش‪ : 2‬این تابع سیستم کالک پردازنده را پیکربندی میکند‪.‬‬

‫بخش‪ : 9‬این بخش واحدهای ‪ GPIO‬و ‪ UART‬را پیکربندی میکند‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪47‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫بخش‪ : 4‬این بخش ‪ defaultTask‬را به عنوان یک تسک قابل اجرا در ‪RTOS‬‬

‫تعریف میکند‪.‬‬

‫بخش‪ : 5‬این تابع کرنل ‪ RTOS‬و ‪ Scheduler‬را اجرا میکند‪ ،‬به این معنی است‬
‫که ازین پس برنامه به سبک سیستم عامل اجرا میشود‪.‬‬

‫بخش‪ : 7‬در صورتی که سیستم عامل به درستی اجرا شود‪ ،‬خط برنامه نباید به‬
‫بخش ‪ 6‬برسد‪ ،‬در غیر اینصورت خطایی رخ دادهاست‪.‬‬

‫حاال برنامهی چشمکزن را به سبک سنتی پیادهسازی میکنیم‪ .‬دقت کنید که در‬
‫محیط ‪ STM32cubeMX‬واحدهای بیشتری را فعال کردهایم که در این پروژه از‬
‫آنها استفاده نمیکنیم‪ ،‬در عوض برای پروژه بعدی نیازی نیست مجدد به محیط‬
‫‪ STM32cubeMX‬مراجعه کنیم و تنظیمات بیشتری را انجام دهیم‪ .‬بنابراین‬
‫محتویات این تابع ‪ main‬را کامنت میکنیم که بعدا از آن استفاده کنیم و در عوض‬
‫یک تابع ‪ main‬جدید به عنوان گام اول پیادهسازی کرده که محتوای آن به شرح‬
‫زیر است‪.‬‬

‫‪//------------------------------------‬‬
‫‪//--> Macro Defenition‬‬
‫‪//------------------------------------‬‬

‫)‪#define LED1_SET(x‬‬ ‫)‪HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, x‬‬

‫)‪#define LED2_SET(x‬‬ ‫)‪HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, x‬‬
‫‪#define DELAY_LOW‬‬ ‫)‪(300‬‬
‫‪#define DELAY_HIGH‬‬ ‫)‪(350‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
48 ‫ برای میکروکنترلرها‬RTOS ‫برنامه نویسی به روش‬

//---------------------------------------
//--> Super Loop method
//---------------------------------------

int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();

MX_GPIO_Init();

while(1)
{
{ //LED1
LED1_SET(1);
HAL_Delay(DELAY_LOW);
LED1_SET(0);
HAL_Delay(DELAY_LOW);
}

{ //LED2
LED2_SET(1);
HAL_Delay(DELAY_HIGH);
LED2_SET(0);
HAL_Delay(DELAY_HIGH);
}
}
}

www.EasyMCU.org
‫‪49‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫تعدادی ماکرو به منظور اعمال وضعیت ‪LED‬ها و تاخیرها در نظر گرفته شدهاست‪.‬‬
‫همانطور که مشاهده می شود در کد باال که به سبک سنتی در یک سوپر لوپ‬
‫(‪ )Super Loop‬نوشته شدهاست‪ ،‬دو بخش برنامه که یکی وضعیت ‪ LED1‬را‬
‫کنترل میکند و دیگری وضعیت ‪ LED2‬را کنترل میکند‪ ،‬کامال به یکدیگر مربوط‬
‫هستند و بر روی یکدیگر اثر میگذارند‪ .‬به عبارت دیگر تغییر وضعیت ‪ LED1‬بستگی‬
‫به تاخیرهای اعمالی به ‪ LED2‬هم دارد‪ ،‬و اگر بخواهیم وضعیت ‪ LED1‬را تغییر‬
‫دهیم‪ ،‬ناگزیریم بخش مربوط به ‪ LED2‬را نیز تغییر دهیم‪.‬‬

‫ممکن است به ذهنتان روشهای دیگر ی خطور کند‪ ،‬مثال برنامهنویسی بدون‬
‫استفاده از تاخیرهای به این سبک‪ ،‬یا با استفاده از تایمر و اختصاص شرطهای‬
‫زمانی موازی بین تسکها‪ ،‬یا روش استفاده از وقفه و ‪ ، ...‬اما در کل ایدهی اصلی‬
‫تمام روشهای یاد شده سوپر لوپ است و در نهایت وظایف برنامه که از حدی‬
‫بیشتر باشد به شرایط محدودی مانند مثال سادهی یاد شده در باال م رسد‪ .‬پس‬
‫این مثال ساده میتواند با یک پروژهی پیچیده و بزرگ پیاده سازی شده به روش‬
‫سوپر لوپ که حاال قصد تغییراتی بر روی آن را داریم‪ ،‬مدل شود‪ .‬پس لطفا از این‬
‫دید به ماجرای سبکهای کدنویسی نگاه کنید‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪50‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫به منظور دیدن نتیجه‪ ،‬سختافزار سادهای مشابه تصویر زیر بر روی بردبورد می‪-‬‬
‫بندیم‪.‬‬

‫برای مشاهده نتیجه‪ ،‬نیاز است که برنامه نوشته شده را با زدن دکمه ی ‪ F7‬کامپایل‬
‫و سپس برد ‪ mini STM32‬را پروگرام کنیم‪ .‬خروجی که نرم افزار‬
‫‪ STM32cubeMX‬تولید میکند‪ ،‬به صورت پیشفرض‪ ،‬نوع دیباگر‪/‬پروگرامر را‬
‫‪ ST-Link‬انتخاب میکند‪ .‬جهت آموزش نحوه ی پروگرام کردن برد ‪mini STM32‬‬
‫لینک های زیر را بررسی کنید‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪51‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫اگر عالقهمند به پروگرام کردن میکرو با استفاده از ‪ ST-Link‬در محیط ‪ Keil‬هستید‪،‬‬

‫لینک زیر را مشاهده کنید‪.‬‬

‫‪https://easymcu.org/fa/stm32-stlink-keil-program/‬‬

‫اگر عالقهمند به استفاده از ‪ ST-Link Utility‬هستید‪ ،‬لینک زیر را مشاهده کنید‪.‬‬

‫‪https://easymcu.org/fa/stm32-stlink-utility-program/‬‬

‫اگر عالقهمند به استفاده از ‪ JLink‬در محیط ‪ Keil‬هستید‪ ،‬لینک زیر را مشاهده‬

‫کنید‪.‬‬

‫‪https://easymcu.org/fa/program-st-jlink/‬‬

‫خروجی پروژه در حالت اول‬

‫ویدئوی خروجی این حالت را قبال در بخش تعریف پروژه با همدیگر مشاهده کردیم‪.‬‬
‫در این حالت مشاهده میشود که با توجه به تاخیرهایی که در برنامه لحاظ کردیم‬
‫و به ترتیبی که در برنامه تعیین کردیم‪LED ،‬ها شروع به چشمک زدن میکنند‪.‬‬
‫نکته قابل توجه این است که یک سیکل تکرار کامال ثابت را مشابه میکنیم‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪52‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫پیاده سازی حالت دوم‬

‫در این بخش به سراغ پیادهسازی به روش سیستم عامل ‪ FreeRTOS‬می رویم و‬
‫البته به منظور شروع ساده تر پروژه را با ‪ API‬های ‪ CMSIS-RTOS‬پیاده سازی‬
‫می کنیم‪ .‬تمام تنظیمات مورد نیاز در محیط ‪ STM32cubeMX‬از قبل انجام شده‬
‫است‪ .‬حال کافیست که روتین تابع ‪ main‬را به صورت ذیل پیاده سازی کنید‪ .‬برای‬
‫این منظور پیاده سازی روش سوپر لوپی که در گام قبلی انجام شد را می توانید‬
‫کامنت کنید‪ ،‬و روتین ابتدایی تابع ‪ main‬را که در گام قبلی کامنت کرده بودیم‪ ،‬از‬
‫حالت کامنت خارج کنید و به شکل ذیل آن را تغییر دهید‪ .‬طبیعتا کد ذیل را‬
‫مستقیم می توانید کپی پیست کنید‪.‬‬

‫از ‪ define‬های گام قبلی مستقیم در این مرحله نیز استفاده می کنیم‪.‬‬

‫)‪#define LED1_SET(x‬‬ ‫)‪HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12, x‬‬

‫)‪#define LED2_SET(x‬‬ ‫)‪HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, x‬‬
‫‪#define DELAY_LOW‬‬ ‫)‪(300‬‬
‫‪#define DELAY_HIGH‬‬ ‫)‪(350‬‬

‫هر تسک نیاز به یک ‪ handle‬دارد‪ ،‬برای این منظور از کدهای ذیل استفاده می‬
‫کنیم‪.‬‬

‫‪//--> tasks handle definitions‬‬

‫;‪osThreadId led1TaskHandle‬‬
‫;‪osThreadId led2TaskHandle‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
53 ‫ برای میکروکنترلرها‬RTOS ‫برنامه نویسی به روش‬

‫ باید تعریف شود‬main ‫روتین هر تسک باالی تابع‬

//--> tasks routine

definitions

void led1Task(void const * arg);

void led2Task(void const * arg);

‫ به این صورت خواهد بود‬main ‫محتوای تابع‬

int main(void)
{
//--> Init System
HAL_Init();
SystemClock_Config();

//--> Config peripherals

MX_GPIO_Init();
MX_USART1_UART_Init();

//--> Task1 Definition

osThreadDef(task1, led1Task, osPriorityNormal, 0, 128);
led1TaskHandle = osThreadCreate(osThread(task1), NULL);

//--> Task2 Definition

www.EasyMCU.org
‫‪54‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫;)‪osThreadDef(task2, led2Task, osPriorityNormal, 0, 128‬‬

‫;)‪led2Taskhandle = osThreadCreate(osThread(task2), NULL‬‬

‫‪//--> Start Scheduler‬‬

‫;)(‪osKernelStart‬‬

‫)‪while (1‬‬
‫{‬

‫}‬
‫}‬

‫در تصویر فوق ‪ 2‬عدد تسک تعریف شده‪ ،‬تسک ‪ 1‬وظیفه ی کنترل ‪ LED1‬را بر عهده‬
‫دارد و تسک ‪ 2‬وظیفه ی کنترل ‪ LED2‬را بر عهده دارد‪ .‬در تصویر فوق صرفا این دو‬
‫تسک را در بدنه ی تابع ‪ main‬تعریف کردیم‪ .‬در آینده به جزئیات بیشتر می‬
‫پردازیم‪.‬‬

‫در گام بعدی روتین وظیفه ی هر کدام از تسک ها را به صورت جداگانه پیاده سازی‬
‫می کنیم که مشابه یک حلقه ی مستقل بینهایت اختصاصی به ازاء هر تسک می‬
‫باشد‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪55‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫پیاده سازی تسک ‪1‬‬

‫در این تسک ‪ LED1‬را با تاخیر ‪ DELAY_LOW‬به صورت چشمک زن در می آوریم‪،‬‬
‫برای این منظور روتین مربوط به این تسک را به شرح کد ذیل پیاده سازی می‬
‫کنیم‪.‬‬

‫پیاده سازی تسک ‪ 1‬به شرح ذیل می باشد‪.‬‬

‫‪//--> task1 routine‬‬

‫)‪void led1Task(void const * arg‬‬
‫{‬
‫)‪while(1‬‬
‫{‬
‫;)‪LED1_SET(1‬‬
‫;)‪osDelay(DELAY_LOW‬‬
‫;)‪LED1_SET(0‬‬
‫;)‪osDelay(DELAY_LOW‬‬
‫}‬
‫}‬

‫پیاده سازی تسک ‪2‬‬

‫در این تسک ‪ LED2‬را با تاخیر ‪ DELAY_HIGH‬به صورت چشمک زن در می‬
‫آوریم‪ .‬پیاده سازی این تسک به شرح کد ذیل می باشد‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪56‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫‪//--> task2 routine‬‬

‫)‪void led2Task(void const * arg‬‬
‫{‬
‫)‪while(1‬‬
‫{‬
‫;)‪LED2_SET(1‬‬
‫;)‪osDelay(DELAY_HIGH‬‬
‫;)‪LED2_SET(0‬‬
‫;)‪osDelay(DELAY_HIGH‬‬
‫}‬
‫}‬

‫برنامه ی جدید را که بر مبنای ‪ RTOS‬پیاده سازی شده است‪ ،‬با استفاده از دکمه‬
‫‪ F7‬کامپایل می کنیم و برد را مجدد برنامه ریزی یا اصطالحا پروگرام می کنیم‪.‬‬

‫خروجی حالت دو‬

‫ویدئوی خروجی این حالت را در بخش تعریف پروژه با همدیگر دیدیم‪ .‬همینطور‬
‫که مشاهده می شود‪ ،‬مشخصا هر ‪ LED‬به صورت مستقل با توجه به میزان تاخیری‬
‫که برای آن لحاظ شده‪ ،‬شروع به چشم زدن می کند و این امر کامال مستقل از ‪LED‬‬
‫دیگری است و این دو تسک به یک دیگر وابستگی ندارند‪ .‬به عبارت دیگر ‪LED1‬‬
‫با تاخیر ‪ DELAY_LOW‬چشمک می زند‪ ،‬این در حالیست که ‪ LED2‬با تاخیر‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪57‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫‪ DELAY_HIGH‬چشمک می زند‪ .‬نکته قابل توجه اینجاست که ‪ DELAY_LOW‬و‬

‫‪ KELAY_HIGH‬هیچ تاثیری بر روی یک دیگر ندارند‪ .‬به همین ترتیب با توجه به‬
‫متفاوت بودن میزان تاخیرهای دو تسک‪ ،‬زمانی که برنامه شروع به اجرا می کند‪،‬‬
‫با گذر زمان مشاهده می شود که فاصله زمانی چشمک زدن دو ‪ LED‬نسبت به‬
‫یکدیگر ثابت نیست و تغییر می کند‪ ،‬چرا که نسبت به یکدیگر مستقل هستند و‬
‫به ازاء تاخیرهای اعمال شده‪ ،‬منتظر یکدیگر نمی مانند‪.‬‬

‫تابع )(‪osDelaly‬‬
‫این تابع یکی از ‪ API‬های ‪ CMSIS-RTOS‬می باشد که به موجب آن‪ ،‬روتین‬
‫اجرای تسکی که در آن فرا خوانی می شود را به میزان تعیین شده در ورودی تابع‬
‫به از حالت ‪ RUN‬خارج کرده و به حالت ‪ Ready‬می برد‪ .‬به عبارت دیگر این تابع‬
‫درون هر تسکی فراخوانی شود‪ ،‬آن تسک را به میزان تعیین شده می خواباند‪ ،‬در‬
‫این بین اگر تسک دیگری آماده ی اجرا باشد‪ ،‬فرصت اجرا را در دست می گیرد و‬
‫هیچ زمانی تلف نمی شود‪.‬‬

‫در سبک کد نویسی معمولی با استفاده از تابع )(‪ CPU ،delay‬را مجبور می کنیم‬
‫که دور باطل بزند‪ ،‬تا زمان تاخیر مورد نیاز ما برآورده شود‪ ،‬و این به مفهوم اتالف‬
‫زمان ‪ CPU‬می باشد‪ .‬اما در سبک سیستم عامل بالدرنگ‪ ،‬این میزان تاخیر با مفهوم‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪58‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫دیگری اجابت می شود و از این زمان تاخیر برنامه استفاده می کند تا فرصت اجرای‬
‫برنامه را به تسکی بدهد که آماده ی اجرا می باشد‪.‬‬

‫حال ممکن است این سوال پیش بیاید که اگر هیچ تسکی آماده ی اجرا نباشد‪،‬‬
‫چه اتفاقی می افتد؟ در این حالت یک تسک پیشفرض به نام ‪ Idle‬در زمان اجرای‬
‫‪ scheduler‬ایجاد می گردد که در زمانی که تسکی در حال اجرا نباشد‪ ،‬این مورد‬
‫را به عهده بگیرد‪ ،‬به این ترتیب می توان اجرای تسک ها و وظایف را بهینه کرد و‬
‫حتی در زمانی که تسکی در حال اجرا نیست هسته را در حالت ‪Power Down‬‬
‫قرار داد که به میزان قابل توجه ای در مصرف انرژی صرفه جویی می کند و برای‬
‫دستگاه های پرتابل‪ ،‬زمان کارکرد طوالنی تری را به ازاء هر بار شارژ دستگاه در پی‬
‫دارد‪.‬‬

‫اولویت ‪Priority‬‬
‫زمانی که تسک ها را تعریف می کنیم‪ ،‬این امکان را داریم که اولویت اجرای آنها را‬
‫نیز تعیین کنیم‪ ،‬به این مفهوم است که اگر وظیفه ای دارای اولویت اجرای باالتر‬
‫باشد‪ ،‬و زمان اجرا شدن آن فرا رسیده باشد در حالی که در این لحظه یک تسک با‬
‫اولویت پایین تر در حال اجرا می باشد‪ scheduler ،‬تسک در حال اجرا را به حالت‬
‫‪ Ready‬می برد و تسک با اولویت باالتر را در حالت اجرا قرار می دهد‪ .‬اصالحا به‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪59‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫این وضعیت گفته می شود که تسک با اولویت باالتر درون تسک با اولویت پایین‬
‫تر ‪ preempt‬شده است‪.‬‬

‫تعریف دومین پروژه‬

‫به منظور آشنایی بیشتر و البته مقدماتی به منظور تعیین اولویت برای تسک ها‪،‬‬
‫پروژه ی دیگری را پیاده سازی می کنیم‪ .‬در این پروژه دو تسک مجزا را پیاده سازی‬
‫می کنیم‪ ،‬در حالی که هر کدام از تسک ها به صورت جداگانه یک عبارت مشخص‬
‫را در محیط ترمینال پرینت می کنند‪ .‬یک بار به تسک اول اولویت ‪ 1‬می دهیم و به‬
‫تسک ‪ 2‬الویت ‪ 2‬می دهیم و خروجی را بررسی می کنیم‪ .‬بار بعدی جای اولویت‬
‫ها را تغییر می دهیم و مجدد نتیجه را بررسی می کنیم‪ .‬البته که تعیین اولویت ها‬
‫بحث بسیار گشترده تری هست و این مثال صرف به تنهایی نمی تواند حق مطلب‬
‫را ادا کند‪ ،‬اما دید مناسبی جهت ادامه مسیر یادگیری سیستم عامل پیدا خواهید‬
‫کرد‪.‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪60‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫پیاده سازی حالت ‪1‬‬

‫توجه شود که در گام اول و در پروژه قبلی در محیط ‪ STM32cubeMX‬کار‬
‫تنظیمات واحد ‪ UART‬انجام پذیرفت‪ ،‬اما در پروژه قبلی نیازی به این واحد‬
‫نداشتیم و از این واحد در پروژه قبل استفاده نکردیم‪.‬‬

‫تعریف تسک ها‬

‫هر تسک نیاز به یک ‪ handle‬دارد‪ ،‬برای این منظور از کدهای ذیل استفاده می‬
‫کنیم‪.‬‬

‫‪//--> tasks handle definitions‬‬

‫;‪osThreadId task1Handle‬‬
‫;‪osThreadId task2Handle‬‬

‫روتین هر تسک باالی تابع ‪ main‬باید تعریف شود‪.‬‬

‫‪//--> tasks routine definitions‬‬

‫;)‪void task1(void const * arg‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
61 ‫ برای میکروکنترلرها‬RTOS ‫برنامه نویسی به روش‬

void task2(void const * arg);

.‫یک ماکرو به منظور پرینت کردن اطالعات به شرح زیر تعریف می کنیم‬

#include <string.h>
#define Print(x) HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t*)x, strlen(x), 100);

‫ مربوط به واحد‬init ‫ مطمئن شوید که تابع‬main ‫در این پروژه کافیست که در تابع‬
‫ به شرح ذیل‬main ‫ به این ترتیب محتویات تابع‬.‫ فراخوانی شده است‬UART
.‫ به تعریف تسک ها می پردازیم‬main ‫ مشابه قبل در تنه ی تابع‬.‫خواهد بود‬

int main(void)
{
//--> Init System
HAL_Init();
SystemClock_Config();

//--> Config peripherals

MX_GPIO_Init();
MX_USART1_UART_Init();

//--> Task1 Definition

osThreadDef(t1, task1, 2, 0, 128); //--> 2 as higher priority
led1TaskHandle = osThreadCreate(osThread(t1), NULL);

www.EasyMCU.org
62 ‫ برای میکروکنترلرها‬RTOS ‫برنامه نویسی به روش‬

//--> Task2 Definition

osThreadDef(t2, task2, 1, 0, 128); //--> 1 as lower priority
led2Taskhandle = osThreadCreate(osThread(t2), NULL);

//--> Start Scheduler

osKernelStart();

while (1);
}

1 ‫تعریف روتین تسک‬

1 ‫ یک عبارت ثابت که معرف تسک‬.‫ به صورت کد ذیل می باشد‬1 ‫محتویات تسک‬
‫ به سمت ترمینال‬UART ‫در حال اجرا است که با استفاده از تابع مربوط به واحد‬
.‫کامپیوتر پرینت می شود‬

//--> task1 routine

void task1(void const * arg)
{
while(1)
{
Print("This is Task 1\r\n");
osDelay(500);
}
}

www.EasyMCU.org
‫‪63‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫تعریف روتین تسک ‪2‬‬

‫محتویات تسک ‪ 2‬به صورت کد ذیل می باشد‪ .‬یک عبارت ثابت معرف تسک ‪ 2‬در‬
‫حال اجرا است که با استفاده از تابع مربوط به واحد ‪ UART‬به سمت ترمینال‬
‫کامپیوتر پرینت می شود‪.‬‬

‫‪//--> task2 routine‬‬

‫)‪void task2(void const * arg‬‬
‫{‬
‫)‪while(1‬‬
‫{‬
‫;)"‪Print("This is Task 2\r\n‬‬
‫;)‪osDelay(500‬‬
‫}‬
‫}‬

‫نتیجه حالت اول‬

‫همانطور که مشاهده می شود‪ ،‬تسکی که اولویت ‪ 2‬به آن انتصاب داده شد‪ ،‬زودتر‬
‫از تسک دیگری اجرا شد‪ .‬به این ترتیب اول پیام موجود در تسک ‪ 1‬چاپ شد و‬
‫سپس پیام تسک ‪ .2‬این نتیجه قابل تعمیم است و همانطور که گفته شد در صورتی‬
‫که تسک با اولویت اجرایی در حال اجرا باشد و در همین حین زمان اجرای تسک‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪64‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫با اولویت باالتر شده باشد‪ ،‬این تسک منتظر‪ ،‬منتظر تسک اولویت پایین در حال‬
‫اجرا نمی ماند تا تمام بشود و اصطالحا تسک با اولویت باالتر درون تسک با اولویت‬
‫کمتر که در حال اجراست ‪ preempt‬می شود و تسک در حال اجرا را به حالت‬
‫‪ Ready‬می برد‪.‬‬

‫‪This is Task 1‬‬

‫‪This is Task 2‬‬
‫‪This is Task 1‬‬
‫‪This is Task 2‬‬
‫‪This is Task 1‬‬
‫‪This is Task 2‬‬
‫‪This is Task 1‬‬
‫‪This is Task 2‬‬

‫پیاده سازی حالت دوم‬

‫در این حالت کافیست جای اولویت تسک های ‪ 1‬و ‪ 2‬را با یکدیگر جابه جا کنیم‪،‬‬
‫به این ترتیب فقط روتین تابع ‪ main‬نیاز به تغییر دارد‪ .‬به این ترتیب خط های‬
‫ذیل را جایگزین می کنیم‪.‬‬

‫‪//--> Task1 Definition‬‬

‫;)‪osThreadDef(t1, task1, 1, 0, 128‬‬ ‫‪//--> 1 as lower priority‬‬
‫;)‪led1TaskHandle = osThreadCreate(osThread(t1), NULL‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
65 ‫ برای میکروکنترلرها‬RTOS ‫برنامه نویسی به روش‬

//--> Task2 Definition

osThreadDef(t2, task2, 2, 0, 128); //--> 2 as higher priority
led2Taskhandle = osThreadCreate(osThread(t2), NULL);

‫نتیجه حالت دوم‬

‫نتیجه این می شود که می بینیم در محیط ترمینال اول تسک با اولویت باالتر اجرا‬
1 ‫ دارای اولویت باالتری می باشد و سپس تسک‬2 ‫می شود که در اینجا تسک‬
.‫اجرای می شود‬

This is Task 2
This is Task 1
This is Task 2
This is Task 1
This is Task 2
This is Task 1

www.EasyMCU.org
‫‪66‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫نتیجه‬
‫تا اینجا به یک درک بسیار ابتدایی از عملکرد ‪ RTOS‬رسیدیم‪ .‬با پیاده سازی پروژه‬
‫به روش ‪ Super Loop‬و ‪ RTOS‬آشنا شدیم و در کنار یکدیگر دیدیم که استفاده‬
‫از ‪ RTOS‬همچین هم پیچیده به نظر نمی رسد و بسیار روش دلچسب‪ ،‬دقیق و‬
‫مطمئنی است مخصوصا برای پروژه های بزرگ‪ ،‬پروژه هایی که تسک هایی برای‬
‫اجرای همزمان نیاز دارد‪ ،‬مثل پروژه هایی که دارای رابط گرافیکی هستند و یا به‬
‫شبکه اینترنت متصل می شوند و در حیطه ی پروژه های ‪ IOT‬قرار می گیرند‪ .‬در‬
‫دهه ی پیش رو آنطور که نیازمندی های شرکت ها گویاست‪ ،‬تمایل به استفاده از‬
‫سیستم عامل های بالدرنگ در پروژه ها بسیار بیشتر از پیش به چشم می خورد و‬
‫اما سخن پایانی ‪...‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬
‫‪67‬‬ ‫برنامه نویسی به روش ‪ RTOS‬برای میکروکنترلرها‬

‫سخن پایانی‬
‫با این تفاسیل پر واضح است که توانایی برنامه نویسی بر پایه ی سیستم های‬
‫بالدرنگ امروزه تبدیل به یک ضرورت شده است‪ .‬اگر عالقه مند به پیشرفت و‬
‫تضمین موقعیت شغلی خود در آینده هستید‪ ،‬پیشنهاد می کنم که سری به وبسایت‬
‫‪ easymcu.org‬بزنید و در کنار دیگر مهندسان خواهان پیشرفت حضور یابید‪.‬‬
‫امیدوارم که در دورهی ‪ FreeRTOS‬همراه شما باشیم‪.‬‬

‫ارادتمند شما ‪...‬‬

‫مرتضی زندی‬
‫‪www.easymcu.org‬‬

‫دوره آموزش ‪FreeRTOS‬‬

‫‪https://easymcu.org/fa/product/freertos-course-for-‬‬
‫‪microcontrollers/‬‬

‫‪www.EasyMCU.org‬‬