‫گروه رباتیک ارس‬

‫سیستم های کنترل خطی‬

‫فصل دوم‪ :‬تحلیل زمانی سیستم های کنترل‬

‫در این فصل با روش های تحلیل پاسخ زمانی سیستم های کنترل آشنا می‬
‫شویم‪ .‬ابتدا ورودی های متداول و رفتار عمومی سیستم های مرتبه اول و دوم‬
‫را بررسی خواهیم کرد‪ ،‬سپس معیارهای تعیین شرایط گذرا را معرفی نموده و‬
‫بر اساس آن رفتار سیستم های مرتبه دوم و مراتب باالتر را بررسی می کنیم‪.‬‬
‫در ادامه‪ ،‬رفتار ماندگار سیستم را در حوزه الپالس بررسی نموده‪ ،‬و میزان خطای‬
‫ماندگار سیستم حلقه بسته بر اساس تیپ سیستم و بهره حلقه در سیستم‬
‫حلقه باز را تعیین می کنیم‪ .‬در پایان با تعریف پایداری و معرفی روشهای‬
‫تحلیل پایداری‪ ،‬شرایط الزم و کافی پایداری بر اساس معیار پایداری راث‪-‬هرویتز‬
‫به صورت مبسوط بیان خواهد شد‪.‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫به چشم انداز‬
‫کسب مهارت های الزم‬
‫در تحلیل و طراحی سیستم های کنترل خطی‬
‫خوش آمدید‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪Get more global exposure‬‬
‫‪Self confidence is the first key‬‬

‫در باره گروه رباتیک ارس‬

‫گروه رباتیک ارس از ‪ 1376‬و با بیش از ‪ 24‬سال تجربه‪ ،‬خدمات خود را در گسترش آموزش مهندسی و پژوهش در لبه های دانش را در زمینه تحلیل و طراحی سیستم‬
‫های دینامیکی در کاربرد رباتیک ارائه می دهد‪ .‬گروه رباتیک ارس به خوبی توسط کارشناسان صنعتی‪ ،‬پژوهشگران و شخصیت های علمی دانش آموخته خود و همچنین با‬
‫سوابق فراوان موفق پروژه های تحقیق و توسعه خود در سراسر کشور و در جوامع علمی بین المللی شناخته می شود‪ .‬مهمترین پشتوانه این گروه ظرفیت نیروی انسانی وسیع‬
‫گروه است که تمام سعی و اهتمام خود را به گسترش دانش و فناوری معطوف نموده اند‪ .‬یکی از مهمترین اهداف گروه استفاده از این پتانسیل ها به منظور گسترش ارتباطات‬
‫آکادمیک و صنعتی در سطح ملی و بین المللی است‪ .‬ماموریت گروه رباتیک ارس توسعه پهنه دانش و تعمیق کیفیت آموزش و پژوهش در یک محیط پویا و شاداب است‪.‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪4‬‬
‫عناوین فصل‬
‫رفتار زمانی سیستم های کنترل‬
‫پاسخ زمانی سیستم‪ ،‬ورودی های متداول‪ ،‬رفتار سیستم مرتبه اول و دوم‪ ،‬بررسی‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬ ‫کمی حالت های فرامیرا‪ ،‬میرایی مرزی‪ ،‬فرو میرا و نوسانات دائمی در سیستم‬
‫های مرتبه دو‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫‪4‬‬
‫رفتار ناپایدار‪ ،‬تعریف و شرایط پایداری‪ ،‬روش های تحلیل پایداری‪ ،‬معرفی‬
‫مکان هندسی ریشه ها و معیار نایکویست‪.‬‬
‫ویژگی های حالت گذرای رفتار زمانی‬
‫معرفی معیار های رفتار گذرا‪ ،‬بیشینه فراجهش‪ ،‬نسبت استهالک‪ ،‬زمان نشست‪،‬‬

‫معیار پایداری راث‪-‬هرویتز‬

‫زمان تاخیر‪ ،‬زمان خیز‪ ،‬رفتار گذرای موتور ‪ DC‬به ازای بهره کنترلگر متفاوت‪،‬‬
‫سیستم های مرتبه باالتر‬
‫‪2‬‬
‫شرط الزم پایداری‪ ،‬جدول راث و شرایط کافی‪ ،‬حالت های ویژه‪ ،‬تحلیل پایداری‬
‫سیستم های مختلف با پارامترهای معین‪ ،‬تعمیم محدوده پایداری به ازای بهره‬
‫کنترلگر‬ ‫‪5‬‬ ‫ویژگی های رفتار ماندگار سیستم های کنترل‬
‫خطای ماندگار در حوزه الپالس‪ ،‬ثابت خطای موقعیت‪ ،‬سرعت و شتاب‪ ،‬خطای‬
‫ماندگار به ورودی پیه‪ ،‬شیب یا سهمی‪ ،‬تعریف تیپ سیستم‪ ،‬شبیه سازی و تحلیل‬
‫خطای ماندگار موتور ‪ DC‬به ورودی مرجع و اغتشاش‬ ‫‪3‬‬
‫در این فصل با روش های تحلیل پاسخ زمانی سیستم های کنترل آشنا می شویم‪ .‬ابتدا ورودی های متداول و رفتار عمومی سیستم های مرتبه اول و دوم را بررسی خواهیم کرد‪،‬‬
‫سپس معیارهای تعیین شرایط گذرا را معرفی نموده و بر اساس آن رفتار سیستم های مرتبه دوم و مراتب باالتر را بررسی می کنیم‪ .‬در ادامه‪ ،‬رفتار ماندگار سیستم را در حوزه‬
‫الپالس بررسی نموده‪ ،‬و میزان خطای ماندگار سیستم حلقه بسته بر اساس تیپ سیستم و بهره حلقه در سیستم حلقه باز را تعیین می کنیم‪ .‬در پایان با تعریف پایداری و معرفی‬
‫روشهای تحلیل پایداری‪ ،‬شرایط الزم و کافی پایداری بر اساس معیار پایداری راث‪-‬هرویتز به صورت مبسوط بیان خواهد شد‪.‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪5‬‬
‫رفتار زمانی سیستم کنترل‬
‫شناخت رفتار سیستم از روی پاسخ زمانی‬ ‫•‬
‫‪ ‬سیستم های کنترل خطی به صورت زیر نمایش داده می شوند‪.‬‬
‫)𝑠(𝒖‬ ‫)𝑠(𝒚‬ ‫𝑷‬
‫)𝒔(𝑷‬ ‫≡‬
‫𝒖‬ ‫𝒚‬

‫‪ ‬رفتار اولیه سیستم را می توان بر اساس پاسخ (معادالت دیفرانسیل) سیستم در حوزه زمان )𝑡(𝑦 تعیین‬
‫نمود‪.‬‬
‫‪ ‬پاسخ سیستم دارای دو جزء گذرا )𝑡( 𝑟𝑡𝑦 و ماندگار )𝑡( ‪ 𝑦ss‬به صورت زیر است‬
‫𝑡 𝑠𝑠𝑦 ‪𝑦 𝑡 = 𝑦𝑡𝑟 𝑡 +‬‬
‫‪ ‬که در آن )𝑡( 𝑟𝑡𝑦 پاسخ همگن (بدون ورودی) معادالت دیفرانسیل‪ ،‬که گذرا است‪lim 𝑦𝑡𝑟 𝑡 = 0 :‬‬
‫∞→𝑡‬
‫‪ ‬و 𝑡 𝑠𝑠𝑦 پاسخ خصوصی آن در حالی است که ∞ → 𝑡‪.‬‬
‫‪ ‬بنابراین پاسخ سیستم هم تابع دینامیک سیستم 𝑠 𝑃 و هم تابع ورودی سیستم )𝑡(𝑢 است‪.‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪6‬‬
‫رفتار زمانی سیستم کنترل‬
‫ورودی های متداول در تحلیل رفتار سیستم‬ ‫•‬
‫‪ ‬ورودی ضربه‪ 𝛿 𝑡 = lim 𝑓𝜖 𝑡 :‬که در آن‪:‬‬
‫‪𝜖→0‬‬
‫𝜖‬ ‫𝜖‬
‫𝜖‪1/‬‬ ‫≤𝑡≤ ‪−‬‬
‫‪𝑓𝜖 𝑡 = ቐ‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪otherwise‬‬
‫‪ ‬ورودی ضربه در حوزه زمان یک تابع تکین است‪:‬‬
‫∞‪+‬‬ ‫∞‪+‬‬
‫‪න‬‬ ‫‪𝛿(𝑡) 𝑑𝑡 = 1,‬‬ ‫‪න‬‬ ‫)𝑎(𝑓 = 𝑡𝑑)𝑡(𝑓 𝑎 ‪𝛿 𝑡 −‬‬
‫∞‪−‬‬ ‫∞‪−‬‬
‫‪ ‬ورودی ضربه در حوزه 𝑠 یک تابع غیر تکین است‪:‬‬
‫∞‪+‬‬
‫‪ℒ 𝛿(𝑡) = න‬‬ ‫‪𝛿(𝑡) 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝑒 𝑠⋅0 = 1‬‬
‫‪0−‬‬
‫‪ ‬با اعمال ورودی ضربه به سیستم و اعمال تبدیل الپالس به خروجی تابع تبدیل سیستم به دست می آید‪.‬‬
‫)𝑡(𝜹‬ ‫)𝑡(𝑷‬ ‫𝑷‬
‫𝑷‬ ‫≡‬
‫)𝒕(𝜹‬ ‫)𝒕(𝑷‬ ‫)𝑡(𝑃 ‪𝑷 𝑠 = ℒ‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪7‬‬
‫رفتار زمانی سیستم کنترل‬
‫ورودی های متداول در تحلیل رفتار سیستم‬ ‫•‬
‫ورودی سهمی‬ ‫ورودی شیب‬ ‫‪ ‬ورودی پله‬

‫𝐴‬

‫‪1 𝑡>0‬‬
‫‪𝑢𝑠 𝑡 = ቊ‬‬ ‫‪ ‬اگر ورودی پله واحد 𝑡 𝑠𝑢 را به صورت زیر نمایش دهیم‪:‬‬
‫‪0 t≤0‬‬
‫‪1‬‬
‫ورودی سهمی‪𝑟𝑝 𝑡 = 𝐴𝑡 2 𝑢𝑠 𝑡 :‬‬ ‫ورودی شیب‪𝑟𝑟 𝑡 = 𝐴𝑡𝑢𝑠 𝑡 :‬‬ ‫𝑡 𝑠𝑢𝐴 = 𝑡 𝑠𝑟‬ ‫ورودی پله‪:‬‬
‫‪2‬‬
‫𝐴‬ ‫𝐴‬ ‫𝐴‬
‫= 𝑠 𝑝𝒓‬ ‫ورودی سهمی‪:‬‬ ‫= 𝑠 𝑟𝒓‬ ‫ورودی شیب‪:‬‬ ‫= 𝑠 𝑠𝒓‬ ‫ورودی پله‪:‬‬
‫‪𝑠3‬‬ ‫‪𝑠2‬‬ ‫𝑠‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫𝑠 𝑟𝒓 = 𝑠 𝑝𝒓‬ ‫𝑠 𝑠𝒓 = 𝑠 𝑟𝒓 و‬ ‫این ورودی ها انتگرال یکدیگرند‪:‬‬ ‫بدین ترتیب با توجه به اپراتور انتگرال گیری‬
‫𝑠‬ ‫𝑠‬ ‫𝑠‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪8‬‬
‫رفتار زمانی سیستم کنترل‬
‫= 𝑠 𝑃‬
‫‪1‬‬ ‫• سیستم مرتبه اول‬
‫)𝑠(𝒖‬ ‫‪1‬‬ ‫)𝑠(𝒚‬ ‫‪𝑇𝑠 + 1‬‬
‫‪𝑇𝑠 + 1‬‬
‫≡‬
‫𝒖‬ ‫𝒚‬ ‫‪ ‬سیستم مرتبه اول زیر را در نظر بگیرید‬
‫‪ ‬این سیستم مدل یک مدار ساده ‪ RC‬است که به سیستم پس فاز یا ‪ Lag‬مشهور است‬
‫𝑢‬ ‫‪1‬‬ ‫𝑦‬
‫‪+‬‬
‫‪-‬‬ ‫𝑠𝑇‬ ‫‪ ‬ضریب ثابت 𝑇 به عنوان ثابت زمانی سیستم یا زمان تاخیر سیستم نامیده می شود‪.‬‬
‫‪ ‬این مدل می تواند یک انتگرال گیر را در حلقه نمایش دهد‬
‫𝑡 𝑦‬
‫‪ ‬پاسخ ضربه واحد سیستم‬
‫‪ ‬پاسخ ضربه واحد سیستم از وارون تبدیل الپالس سیستم به دست می آید‪:‬‬
‫𝑇‪1 −𝑡/‬‬
‫= 𝑡 𝑦‬ ‫𝑒‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫𝑇‬ ‫‪𝑦 𝑡 = ℒ −1‬‬ ‫‪= 𝑒 −𝑡/𝑇 for 𝑡 > 0‬‬
‫‪𝑇𝑠+1‬‬ ‫𝑇‬

‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪9‬‬
‫رفتار زمانی سیستم کنترل‬
‫𝑡 𝑦‬
‫𝑇‪𝑦 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑡/‬‬ ‫سیستم مرتبه اول‬ ‫•‬
‫‪ ‬پاسخ پله واحد سیستم‬
‫‪ ‬پاسخ پله سیستم نیز از وارون الپالس تابع زیر به دست می آید‬
‫𝑡‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫𝑇‬
‫= 𝑠 𝑦‬ ‫⋅‬ ‫‪= −‬‬ ‫‪→ 𝑦 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑇 for 𝑡 ≥ 0‬‬
‫𝑠 ‪𝑇𝑠+1‬‬ ‫𝑠‬ ‫‪𝑇𝑠+1‬‬

‫‪ ‬مشخصات پاسخ پله واحد‬

‫‪𝑦 𝑇 = 1 − 𝑒 −1 = 0.632, 𝑦 2𝑇 = 0.865, 𝑦 3𝑇 = 0.95‬‬ ‫‪ ‬مقادیر پاسخ در زمان های 𝑇‪ 𝑇,2𝑇,3‬برابر است با‬
‫با کوچک شدن ثابت زمانی‪ ،‬همگرایی سریعتر می شود‬ ‫•‬
‫با گذشت زمان 𝑇‪ 3‬به ‪ %95‬مقدار نهایی خواهیم رسید و با با گذشت زمان 𝑇‪ 4‬به ‪ %98‬مقدار نهایی خواهیم رسید‬ ‫•‬

‫𝑦𝑑‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪ቚ‬‬ ‫= ‪= 𝑒 −𝑡/𝑇 ห𝑡=0‬‬ ‫‪ ‬شیب پاسخ در زمان صفر برابر است با‬
‫‪𝑑𝑡 𝑡=0‬‬ ‫𝑇‬ ‫𝑇‬

‫‪ ‬شیب پاسخ به صورت پیوسته کاهشی است و در زمان ∞ → 𝑡 به صفر می رسد‬

‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬ ‫‪ ‬پاسخ ضربه واحد مشتق پاسخ پله واحد سیستم است‪.‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪10‬‬
‫رفتار زمانی سیستم کنترل‬
‫𝑡 𝑢‬
‫𝑡 𝑦‬
‫• سیستم مرتبه اول‬
‫‪ ‬پاسخ شیب واحد سیستم‬
‫𝑡= 𝑡 𝑢‬ ‫‪ ‬پاسخ شیب سیستم نیز از وارون الپالس تابع زیر به دست می آید‬
‫𝑡‬
‫𝑡 𝑦‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫𝑇‬ ‫‪𝑇2‬‬
‫= 𝑠 𝑦‬ ‫‪⋅ 2‬‬ ‫=‬ ‫‪− −‬‬ ‫‪→ 𝑦 𝑡 = 𝑡 − 𝑇 + 𝑇𝑒 −𝑇 for 𝑡 ≥ 0‬‬
‫𝑠 ‪𝑇𝑠+1‬‬ ‫‪𝑠2‬‬ ‫𝑠‬ ‫‪𝑇𝑠+1‬‬

‫‪ ‬مشخصات پاسخ شیب واحد‬

‫𝑇 = 𝑡 𝑒 ‪𝑒 𝑡 = 𝑢 𝑡 − 𝑦 𝑡 = 𝑇 1 − 𝑒 −𝑡/𝑇 → 𝑒𝑠𝑠 = lim‬‬
‫∞→𝑡‬
‫‪ ‬پاسخ سیستم دارای خطای ماندگار است‪:‬‬
‫با کوچک شدن ثابت زمانی‪ ،‬خطای ماندگار کوچکتر می شود‬ ‫•‬
‫‪ ‬پاسخ پله واحد مشتق پاسخ شیب واحد سیستم است‪.‬‬
‫‪ ‬به همین طریق می توان پاسخ سهمی و ورودی های مرتبه باالتر را نیز به دست آورد‪.‬‬
‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪11‬‬
‫رفتار زمانی سیستم کنترل‬
‫سیستم مرتبه دوم‬ ‫•‬
‫‪ ‬مطابق مثال های بیان شده در فصل قبل حرکت یک بازوی ربات )𝑡(𝐶 را در نظر بگیرید که با ممان اینرسی 𝐽 و ضریب‬
‫𝑇 = ‪𝐽𝐶ሷ + 𝐵 𝐶ሶ‬‬ ‫استهالک ویسکوز 𝐵 توسط گشتاور یک موتور سرو 𝑇 کنترل می شود‪.‬‬
‫𝑠 𝐶‬ ‫‪1‬‬
‫=‬ ‫‪ ‬مدل حلقه باز سیستم‬
‫𝑠 𝑇‬ ‫𝐵‪𝑠 𝐽𝑠+‬‬
‫مدل حلقه بسته سیستم با کنترلگر بهره 𝐾‬ ‫‪‬‬
‫𝑠 𝐶‬ ‫𝐾‬
‫=‬
‫𝑠 𝑅‬ ‫𝐾‪𝐽𝑠 2 +𝐵𝑠+‬‬
‫𝐾‬ ‫𝐵‬
‫‪= 𝜔𝑛2 ,‬‬ ‫𝑛𝜔𝜁‪= 2‬‬ ‫با در نظر گرفتن فرکانس طبیعی 𝑛𝜔 و نسبت استهالک 𝜁‪:‬‬ ‫‪‬‬
‫𝐽‬ ‫𝐽‬
‫‪ ‬مدل نوعی سیستم مرتبه دوم به دست می آید‪:‬‬
‫𝑠 𝐶‬ ‫‪𝜔𝑛2‬‬
‫‪= 2‬‬
‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬
‫𝑠 𝑅‬ ‫‪𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪12‬‬
‫رفتار زمانی سیستم کنترل‬
‫• سیستم مرتبه دوم‬
‫‪Δ 𝑠 = 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2 = 0‬‬ ‫‪ ‬معادله مشخصه سیستم‪:‬‬
‫‪ ‬قطب های سیستم (ریشه های معادله مشخصه)‪ ،‬بسته به مقدار 𝜁 می تواند حقیقی یا موهومی باشند‬
‫)𝑠(‪ℑ‬‬ ‫‪𝑠 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1‬‬
‫‪ ‬اگر ‪ : 𝜁 > 1‬دو قطب حقیقی متمایز (حالت فرا میرایی)‬
‫×‬ ‫×‬
‫این سیستم همانند یک سیستم با دو رفتار دینامیکی مرتبه اول تحلیل می شود‬ ‫•‬
‫)𝑠(‪ℜ‬‬

‫)𝑠(‪ℑ‬‬
‫‪ ‬اگر ‪ : 𝜁 = 1‬دو قطب حقیقی تکراری (حالت میرایی مرزی)‬
‫همانند حالت قبل رفتار دینامیکی سیستم میرایی است‬ ‫•‬
‫×‬
‫×‬
‫𝒏𝝎𝜻‪−‬‬ ‫)𝑠(‪ℜ‬‬ ‫میرایی با بیشترین سرعت پاسخ و حالت مرزی بین میرایی کامل و نوسانی‬ ‫•‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪13‬‬
‫رفتار زمانی سیستم کنترل‬
‫• سیستم مرتبه دوم‬
‫‪𝑠 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1‬‬ ‫‪ ‬قطب های سیستم‬
‫)𝑠(‪ℑ‬‬

‫×‬ ‫𝟐𝜻 ‪𝝎𝒅 = 𝝎𝒏 𝟏 −‬‬

‫‪ ‬اگر ‪ : 0 < 𝜁 < 1‬دو قطب مزدوج مختلط (حالت فرو میرایی)‬
‫𝒏𝝎𝜻‪−‬‬ ‫𝑑𝜔𝑗 ‪𝑠 = −𝜁𝜔𝑛 ±‬‬ ‫رفتار سیستم نوسانی ولی با نوسانات میرا شونده است‪.‬‬ ‫•‬
‫)𝑠(‪ℜ‬‬
‫×‬
‫𝒏𝝎‬
‫)𝑠(‪ℑ‬‬ ‫‪ ‬اگر ‪ : 𝜁 = 0‬دو قطب موهومی (حالت نوسانات دائمی)‬
‫𝒏𝝎 ×‬
‫سیستم دارای نوسانات دائمی است‬ ‫•‬
‫𝑛𝜔𝑗‪𝑠 = ±‬‬ ‫حالت مرزی با شرایطی ‪ 𝜁 > 0‬که نوسانات واگرا می شوند‪.‬‬ ‫•‬
‫)𝑠(‪ℜ‬‬

‫𝒏𝝎 ×‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪14‬‬
‫رفتار زمانی سیستم کنترل‬
‫• سیستم مرتبه دوم‬

‫‪4‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬

‫𝟎=𝜻‬ ‫𝟏<𝜻<𝟎‬ ‫𝟏=𝜻‬ ‫𝟏>𝜻‬
‫نوسانات دائمی‬ ‫فرو میرایی‬ ‫میرایی مرزی‬ ‫فرا میرایی‬
‫دو ریشه موهومی خواهیم داشت‬ ‫دو ریشه مختلط خواهیم داشت‬ ‫دو ریشه حقیقی تکراری خواهیم‬ ‫دو ریشه حقیقی متمایز خواهیم‬
‫پاسخ نوساناتی با دامنه ثابت‬ ‫پاسخ نوسانی شده و شدت‬ ‫داشت هنوز پاسخ نوسانی نبوده و‬ ‫داشت و پاسخ نوسانی نبوده و از‬
‫خواهد داشت‬ ‫نوسانات به 𝜁 مربوط می شود‪.‬‬ ‫از تکرار دو ریشه حقیقی به دست‬ ‫ترکیب دو ریشه حقیقی به دست‬
‫می آید‬ ‫می آید‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪15‬‬
‫رفتار زمانی سیستم کنترل‬
‫پاسخ پله واحد سیستم مرتبه دوم‪ :‬حالت فرامیر ‪𝜁 > 1‬‬ ‫•‬
‫‪ ‬به ازای ورودی پله واحد 𝑠‪ 𝑅 𝑠 = 1/‬؛ خروجی سیستم عبارت است از‪:‬‬
‫‪𝜔𝑛2‬‬
‫= 𝑠 𝐶‬ ‫‪,‬‬ ‫‪𝑠1,2 = 𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1 ∈ ℝ‬‬
‫) ‪𝑠(𝑠 + 𝑠1 )(𝑠 + 𝑠2‬‬
‫‪ ‬وارون الپالس این پاسخ با استفاده از کسر های جزئی عبارت است از‪:‬‬
‫𝑛𝜔‬ ‫𝑡 𝑠‪1 −𝑠 𝑡 1 −‬‬
‫‪𝐶 𝑡 =1+‬‬ ‫‪𝑒 1 − 𝑒 2‬‬ ‫‪for 𝑡 ≥ 0‬‬
‫‪2 𝜁 2 − 1 𝑠1‬‬ ‫‪𝑠2‬‬
‫‪ ‬پاسخ از ترکیب دو عبارت نمایی به دست می آید‪.‬‬
‫‪ ‬اگر ‪ 𝜁 ≫ 1‬در اینصورت ‪ 𝑠1 ≫ 𝑠2‬و ترم نمایی مربوط به ‪ 𝑠1‬خیلی سریعتر از بین رفته و می تواند در مقایسه با ترم ‪ 𝑠2‬صرف‬
‫نظر شود‪ .‬پاسخ سیستم با سیستم مرتبه اول زیر می تواند تقریب زده شود‪.‬‬
‫‪𝑠2‬‬ ‫‪−‬‬ ‫𝑡 𝑛𝜔 ‪𝜁− 𝜁 2 −1‬‬
‫= 𝑠 𝐶‬ ‫𝑒‪→ 𝐶 𝑡 =1−‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪for 𝑡 ≥ 0‬‬
‫) ‪𝑠(𝑠 + 𝑠2‬‬
‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪16‬‬
‫رفتار زمانی سیستم کنترل‬
‫;‪omega=1;zeta=2‬‬ ‫پاسخ پله واحد سیستم مرتبه دوم ‪ :‬حالت فرامیر ‪𝜁 > 1‬‬ ‫•‬
‫;‪num=1‬‬
‫;]‪den=[1 2*zeta*omega omega^2‬‬ ‫‪ ‬پاسخ عددی به ازای ‪𝜁 = 2, 𝜔𝑛 = 1‬‬
‫;)‪sys=tf(num,den‬‬
‫;)‪Step(sys‬‬

‫حل کامپیوتری‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪17‬‬
‫رفتار زمانی سیستم کنترل‬
‫• پاسخ پله واحد سیستم مرتبه دوم‪ :‬حالت میرایی مرزی ‪𝜁 = 1‬‬
‫‪ ‬به ازای ورودی پله واحد 𝑠‪ 𝑅 𝑠 = 1/‬؛ خروجی سیستم عبارت است از‪:‬‬
‫‪𝜔𝑛2‬‬
‫= 𝑠 𝐶‬ ‫‪2‬‬
‫𝑛𝜔𝜁 ‪𝑠 𝑠 +‬‬
‫‪ ‬وارون الپالس این پاسخ با استفاده از کسرهای جزئی عبارت است از‪:‬‬

‫𝑡𝑛𝜔‪𝐶 𝑡 = 1 − 1 + 𝜔𝑛 𝑡 𝑒 −‬‬ ‫‪for 𝑡 ≥ 0‬‬

‫‪ ‬پاسخ از ترکیب یک عبارت نمایی و حاصل ضرب آن در زمان به دست می آید‪.‬‬

‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪18‬‬
‫رفتار زمانی سیستم کنترل‬
‫پاسخ پله واحد سیستم مرتبه دوم‪ :‬حالت میرایی مرزی ‪𝜁 = 1‬‬ ‫•‬
‫‪ ‬پاسخ عددی به ازای ‪𝜁 = 1, 𝜔𝑛 = 1‬‬

‫حل کامپیوتری‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪19‬‬
‫رفتار زمانی سیستم کنترل‬
‫پاسخ پله واحد سیستم مرتبه دوم‪ :‬حالت فرومیرایی ‪0 < 𝜁 < 1‬‬ ‫•‬
‫حل کامپیوتری‬ ‫‪ ‬به ازای ورودی پله واحد 𝑠‪ 𝑅 𝑠 = 1/‬؛ خروجی سیستم عبارت است از‪:‬‬
‫)𝑠(‪ℑ‬‬ ‫‪𝜔𝑛2‬‬
‫𝝓‬ ‫= 𝑠 𝐶‬ ‫‪,‬‬ ‫‪𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2‬‬
‫) 𝑑𝜔𝑗 ‪𝑠(𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑑 )(𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 −‬‬
‫×‬ ‫𝟐𝜻 ‪𝝎𝒅 = 𝝎𝒏 𝟏 −‬‬ ‫‪ ‬وارون الپالس این پاسخ با استفاده از کسرهای جزئی عبارت است از‪:‬‬
‫𝒏𝝎𝜻‪−‬‬ ‫𝑡𝑛𝜔𝜁‪𝑒 −‬‬ ‫𝜁‬
‫)𝑠(‪ℜ‬‬ ‫‪𝐶 𝑡 =1−‬‬ ‫‪cos 𝜔𝑑 𝑡 − 𝜙 for 𝑡 ≥ 0,‬‬ ‫= 𝜙 ‪tan‬‬
‫×‬ ‫‪1 − 𝜁2‬‬ ‫‪1 − 𝜁2‬‬
‫𝒏𝝎‬
‫‪ ‬پاسخ نوسانی با یک پوش میرا شونده نمایی است‪.‬‬
‫)𝑠(‪ℑ‬‬
‫𝒏𝝎 ×‬ ‫پاسخ پله واحد سیستم مرتبه دوم‪ :‬حالت نوسانات دائمی ‪𝜁 = 0‬‬ ‫•‬
‫‪𝜔𝑛2‬‬
‫)𝑠(‪ℜ‬‬ ‫= 𝑠 𝐶‬ ‫‪→ 𝐶 𝑡 = 1 − cos 𝜔𝑛 𝑡 ,‬‬ ‫‪for 𝑡 ≥ 0‬‬
‫) ‪𝑠(𝑠 2 + 𝜔𝑛2‬‬
‫𝒏𝝎 ×‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪20‬‬
‫رفتار زمانی سیستم کنترل‬
‫پاسخ پله واحد سیستم مرتبه دوم‪ :‬حالت میرایی ‪0 < 𝜁 < 1‬‬ ‫•‬
‫‪ ‬پاسخ عددی به ازای ‪𝜁 = 0.2357, 𝜔𝑛 = 1‬‬

‫𝑡 𝑛𝜔𝜁‪𝑒 −‬‬
‫‪1−‬‬
‫‪1 − 𝜁2‬‬

‫حل کامپیوتری‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪21‬‬
‫رفتار زمانی سیستم کنترل‬
‫پاسخ پله واحد سیستم مرتبه دوم‪ :‬حالت نوسانات دائم ‪𝜁 = 0‬‬ ‫•‬
‫‪ ‬پاسخ عددی به ازای ‪𝜁 = 0, 𝜔𝑛 = 1‬‬

‫حل کامپیوتری‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪22‬‬
‫رفتار زمانی سیستم کنترل‬
‫پاسخ ضربه سیستم مرتبه دوم‬ ‫•‬
‫‪ ‬با مشتق گیری از پاسخ پله می توان در حالت های مختلف پاسخ ضربه سیستم را به دست آورد‪.‬‬
‫حالت فرا میرایی ‪𝜁 > 1‬‬ ‫‪‬‬
‫𝑛𝜔‬
‫= 𝑡 𝐶‬ ‫𝑡 ‪𝑒 −𝑠1 𝑡 − 𝑒 −𝑠2‬‬ ‫‪for 𝑡 ≥ 0‬‬
‫‪2 𝜁2 − 1‬‬
‫حالت میرایی مرزی ‪𝜁 = 1‬‬ ‫‪‬‬
‫𝑡 𝑛𝜔‪𝐶 𝑡 = 𝜔𝑛2 𝑡𝑒 −‬‬ ‫‪for 𝑡 ≥ 0‬‬
‫حالت فرو میرایی ‪0 < 𝜁 < 1‬‬ ‫‪‬‬
‫𝑛𝜔‬
‫= 𝑡 𝐶‬ ‫‪𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 sin 𝜔𝑑 𝑡 for 𝑡 ≥ 0,‬‬
‫‪1−‬‬ ‫‪𝜁2‬‬
‫حالت نوسانات دائمی ‪𝜁 = 0‬‬ ‫‪‬‬
‫‪𝐶 𝑡 = 𝜔𝑛 sin 𝜔𝑛 𝑡 for 𝑡 ≥ 0,‬‬
‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪23‬‬
‫رفتار زمانی سیستم کنترل‬
‫• مقایسه پاسخ سیستم مرتبه دوم فرو تحریک به ازای 𝜁 مختلف‬
‫پاسخ ضربه‬ ‫پاسخ پله‬

‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪24‬‬
‫عناوین فصل‬
‫رفتار زمانی سیستم های کنترل‬
‫پاسخ زمانی سیستم‪ ،‬ورودی های متداول‪ ،‬رفتار سیستم مرتبه اول و دوم‪ ،‬بررسی‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬ ‫کمی حالت های فرامیرا‪ ،‬میرایی مرزی‪ ،‬فرو میرا و نوسانات دائمی در سیستم‬
‫های مرتبه دو‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫‪4‬‬
‫رفتار ناپایدار‪ ،‬تعریف و شرایط پایداری‪ ،‬روش های تحلیل پایداری‪ ،‬معرفی‬
‫مکان هندسی ریشه ها و معیار نایکویست‪.‬‬
‫ویژگی های حالت گذرای رفتار زمانی‬
‫معرفی معیار های رفتار گذرا‪ ،‬بیشینه فراجهش‪ ،‬نسبت استهالک‪ ،‬زمان نشست‪،‬‬

‫معیار پایداری راث‪-‬هرویتز‬

‫زمان تاخیر‪ ،‬زمان خیز‪ ،‬رفتار گذرای موتور ‪ DC‬به ازای بهره کنترلگر متفاوت‪،‬‬
‫سیستم های مرتبه باالتر‬
‫‪2‬‬
‫شرط الزم پایداری‪ ،‬جدول راث و شرایط کافی‪ ،‬حالت های ویژه‪ ،‬تحلیل پایداری‬
‫سیستم های مختلف با پارامترهای معین‪ ،‬تعمیم محدوده پایداری به ازای بهره‬
‫کنترلگر‬ ‫‪5‬‬ ‫ویژگی های رفتار ماندگار سیستم های کنترل‬
‫خطای ماندگار در حوزه الپالس‪ ،‬ثابت خطای موقعیت‪ ،‬سرعت و شتاب‪ ،‬خطای‬
‫ماندگار به ورودی پیه‪ ،‬شیب یا سهمی‪ ،‬تعریف تیپ سیستم‪ ،‬شبیه سازی و تحلیل‬
‫خطای ماندگار موتور ‪ DC‬به ورودی مرجع و اغتشاش‬ ‫‪3‬‬
‫در این فصل با روش های تحلیل پاسخ زمانی سیستم های کنترل آشنا می شویم‪ .‬ابتدا ورودی های متداول و رفتار عمومی سیستم های مرتبه اول و دوم را بررسی خواهیم کرد‪،‬‬
‫سپس معیارهای تعیین شرایط گذرا را معرفی نموده و بر اساس آن رفتار سیستم های مرتبه دوم و مراتب باالتر را بررسی می کنیم‪ .‬در ادامه‪ ،‬رفتار ماندگار سیستم را در حوزه‬
‫الپالس بررسی نموده‪ ،‬و میزان خطای ماندگار سیستم حلقه بسته بر اساس تیپ سیستم و بهره حلقه در سیستم حلقه باز را تعیین می کنیم‪ .‬در پایان با تعریف پایداری و معرفی‬
‫روشهای تحلیل پایداری‪ ،‬شرایط الزم و کافی پایداری بر اساس معیار پایداری راث‪-‬هرویتز به صورت مبسوط بیان خواهد شد‪.‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪25‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫ویژگی ها و معیارهای رفتار گذرا‬ ‫•‬
‫‪ ‬بیشینه فراجهش 𝑝𝑀‬
‫‪ ‬قله صعود پاسخ در زمان 𝑝𝑡 مطابق شکل برابر‬
‫∞ 𝐶 ‪𝐶 𝑡𝑝 −‬‬
‫= 𝑝𝑀 ‪%‬‬ ‫‪× 100‬‬
‫∞ 𝐶‬
‫‪ ‬تعیین زمان نقاط اکسترمم تابع در حالت فرومیرایی‪:‬‬
‫𝐶𝑑‬ ‫𝑛𝜔‬
‫=‬ ‫‪𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡𝑝 sin 𝜔𝑑 𝑡𝑝 = 0‬‬
‫𝑡𝑑‬ ‫‪1−‬‬ ‫‪𝜁2‬‬
‫‪sin 𝜔𝑑 𝑡𝑝 = 0 → 𝜔𝑑 𝑡𝑝 = n𝜋,‬‬ ‫… ‪𝑛 = 1,2,‬‬
‫𝜋‪n‬‬
‫= 𝑛𝑝𝑡‬
‫‪𝜔𝑛 1−𝜁 2‬‬
‫… ‪, 𝑛 = 1,2,‬‬ ‫‪ ‬بدین ترتیب‪:‬‬
‫بیشینه فراجهش ‪𝑛 = 1‬‬ ‫‪ ‬در‬
‫𝜋‬
‫= 𝑝𝑡‬
‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬
‫‪𝜔𝑛 1 − 𝜁 2‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪26‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫• ویژگی ها و معیارهای رفتار گذرا‬
‫𝑝𝑀‬ ‫‪ ‬بیشینه فراجهش‬
‫‪ ‬قله صعود پاسخ در زمان 𝑝𝑡 مطابق شکل برابر‬
‫‪𝐶 𝑡𝑝 − 1‬‬
‫= 𝑝𝑀 ‪%‬‬ ‫‪× 100‬‬
‫‪1‬‬

‫‪𝑒 −𝜁𝜋/‬‬ ‫‪1−𝜁 2‬‬

‫= 𝑝𝑀 ‪%‬‬ ‫‪cos(𝜋 − 𝜙) × 100‬‬
‫‪1−‬‬ ‫‪𝜁2‬‬
‫= 𝜙 ‪cos 𝜋 − 𝜙 = cos‬‬ ‫‪1 − 𝜁2‬‬ ‫‪ ‬که در آن‪:‬‬
‫‪ ‬در نتیجه فراجهش در سیستم مرتبه دوم تنها تابع 𝜁 است‪:‬‬

‫‪1−𝜁 2‬‬
‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬ ‫‪% 𝑀𝑝 = 100𝑒 −𝜁𝜋/‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪27‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫• ویژگی ها و معیارهای رفتار گذرا‬
‫‪ ‬میزان فراجهش 𝑝𝑀 بر حسب 𝜁‬
‫‪ ‬فراجهش مناسب در سیستم های‬
‫کنترل صنعتی سریع حدود ‪ %5‬است‪.‬‬
‫𝑑𝜁 نزدیک ‪0.707‬‬ ‫‪ ‬بدین ترتیب‬
‫انتخاب می شود‪.‬‬

‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪28‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫ویژگی ها و معیارهای رفتار گذرا‬ ‫•‬
‫‪ ‬نسبت استهالک 𝑑‬
‫‪ ‬نسبت استهالک 𝑑 نسبت فراجهش نقطه اکسترمم سوم به اول است‬
‫𝟑𝑷𝑴‬
‫𝒑𝑴‬ ‫‪𝑀𝑝 3‬‬ ‫‪𝑒 −3𝜁𝜋/‬‬ ‫‪1−𝜁 2‬‬
‫=𝑑‬ ‫=‬ ‫‪= 𝑒 −2𝜁𝜋/‬‬ ‫‪1−𝜁 2‬‬
‫𝟐𝑷𝑴‬ ‫𝑝𝑀‬ ‫‪𝑒 −𝜁𝜋/‬‬ ‫‪1−𝜁 2‬‬

‫𝑑 = 𝑝𝑀‬ ‫بدین ترتیب‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫در سیستم های کنترل نسبت استهالک = 𝑑 مصالحه بسیار مناسبی بین سرعت‬ ‫‪‬‬
‫‪4‬‬
‫پاسخ و میزان نوسانات در فرآیندهای صنعتی کند ایجاد می کند‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫‪𝑑 = → 𝜁𝑑 = 0.2155‬‬ ‫در این حالت‬
‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬
‫‪4‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪29‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫ویژگی ها و معیارهای رفتار گذرا‬ ‫•‬
‫𝑠𝑡‬ ‫‪ ‬زمان نشست‬
‫‪ ‬زمانی که در آن پاسخ به محدوده ‪( %5‬یا ‪ )%2‬مقدار حالت ماندگار خود می رسد‬
‫‪ ‬تخمین 𝑠𝑡 در سیستم مرتبه دوم فرومیرا‪:‬‬
‫می توان از پوش پاسخ استفاده نمود‬

‫𝑠𝑡 𝑛𝜔𝜁‪𝑒 −‬‬

‫‪𝐶 𝑡𝑠 = 1 −‬‬ ‫‪= 0.95‬‬
‫𝑒‬ ‫𝑡 𝑛𝜔𝜁‪−‬‬ ‫‪1 − 𝜁2‬‬
‫‪1−‬‬
‫‪1 − 𝜁2‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝜔𝑛 𝑡𝑠 = − ln 0.05 1 − 𝜁 2‬‬
‫𝜁‬
‫‪3.2‬‬
‫= 𝑠𝑡‬ ‫‪,‬‬ ‫تقریب با فرض ‪:0 < 𝜁 < 0.69‬‬
‫𝑛𝜔𝜁‬
‫𝜁‪4.5‬‬
‫= 𝑠𝑡‬ ‫‪,‬‬ ‫تقریب با فرض ‪: 𝜁 > 0.69‬‬
‫𝑛𝜔‬
‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪30‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫• ویژگی ها و معیارهای رفتار گذرا‬
‫𝑛𝜔𝜁‪𝜁, 𝑇 = 1/‬‬ ‫‪ ‬میزان زمان نشست 𝑠𝑡 بر حسب‬

‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪31‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫• ویژگی ها و معیارهای رفتار گذرا‬
‫𝑑𝑡‬ ‫‪ ‬زمان تاخیر‬
‫‪ ‬زمانی که در آن پاسخ به نیمی از مقدار حالت ماندگار خود می رسد‬
‫‪ ‬تخمین 𝑑𝑡 در سیستم مرتبه دوم فرومیرا‪:‬‬

‫𝜁‪1+0.7‬‬
‫= 𝑑𝑡‬ ‫‪,‬‬ ‫تقریب مرتبه اول‪:‬‬
‫𝑛𝜔‬

‫‪1.1+0.125𝜁+0.469𝜁 2‬‬
‫= 𝑑𝑡‬ ‫‪,‬‬ ‫تقریب مرتبه دوم‪:‬‬
‫𝑛𝜔‬

‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪32‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫• ویژگی ها و معیارهای رفتار گذرا‬
‫𝑟𝑡‬ ‫‪ ‬زمان خیز‬
‫‪ ‬زمانی که در آن پاسخ از ‪ %10‬مقدار حالت ماندگار خود به ‪ %90‬آن می رسد‬
‫‪ ‬تخمین 𝑟𝑡 در سیستم مرتبه دوم فرومیرا‪:‬‬

‫𝜁‪0.8+2.5‬‬
‫= 𝑟𝑡‬ ‫‪,‬‬ ‫تقریب مرتبه اول‪:‬‬
‫𝑛𝜔‬

‫‪1−0.4167𝜁+2.917𝜁 2‬‬
‫= 𝑟𝑡‬ ‫‪,‬‬ ‫تقریب مرتبه دوم‪:‬‬
‫𝑛𝜔‬

‫برگرفته از کتاب ‪Kuo‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪33‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫𝐿𝑇‬ ‫ویژگی ها و معیارهای رفتار گذرا‬ ‫•‬
‫‪ ‬مثال ‪ :1‬سیستم حلقه بسته با فیدبک بهره 𝐾 را‬

‫‪−1‬‬
‫𝑚𝐾‬ ‫‪1‬‬
‫= ‪𝐺1‬‬ ‫= ‪𝐺2‬‬
‫𝐾‬ ‫𝑅 ‪𝐿𝑠 +‬‬ ‫𝑏 ‪𝐽𝑠 +‬‬
‫𝑟‬ ‫𝑣‬ ‫𝑚𝜏‬ ‫𝜔‬ ‫برای کنترل سرعت موتور ‪ DC‬مغناطیس دائم در نظر بگیرید‪.‬‬
‫𝑣𝐾‪−‬‬
‫‪−1‬‬ ‫تابع تبدیل حلقه بسته سیستم‪:‬‬ ‫‪‬‬
‫𝑚𝐾𝐾‬ ‫𝑠 𝜔‬ ‫𝑠 𝐿‬ ‫‪𝐴𝜔𝑛2‬‬
‫= 𝑠 𝐿‬ ‫→‬ ‫=‬ ‫‪= 2‬‬
‫𝑚𝐾 𝑣𝐾 ‪𝐿𝑠 + 𝑅 𝐽𝑠 + 𝑏 +‬‬ ‫‪𝑟(𝑠) 1 + 𝐿(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2‬‬
‫‪1‬‬ ‫𝑏‬ ‫𝑅‬
‫= ‪𝜔𝑛2‬‬ ‫‪𝑅𝑏 + 𝐾𝑣 𝐾𝑚 + 𝐾𝐾𝑚 = 𝑃1 + 𝑃2 𝐾,‬‬ ‫‪2𝜁𝜔𝑛 = + , = 𝑃3‬‬ ‫𝐽𝐿‪𝐴𝜔𝑛2 = 𝐾𝐾𝑚 /‬‬ ‫که در آن‬
‫𝐽𝐿‬ ‫𝐽‬ ‫𝐿‬
‫همچنین مقادیر نوعی پارامترهای یک موتور ‪ DC‬را در نظر بگیرید‪:‬‬ ‫•‬
‫𝑚𝑁‬
‫‪𝐿 = 0.05 𝐻,‬‬ ‫‪𝑅 = 1 Ω,‬‬ ‫‪𝐾𝑚 = 𝐾𝑣 = 0.05‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪𝐽 = 10−5 𝐾𝑔𝑚2 ,‬‬ ‫‪𝑏 = 10−2‬‬
‫𝐴‬
‫‪𝑃3‬‬
‫= 𝑛𝜔 که در آن ‪𝑃1 = 2.5 × 104 , 𝑃2 = 105 , 𝑃3 = 1020‬‬ ‫= 𝜁 ‪𝑃1 + 𝑃2 𝐾,‬‬
‫𝐾 ‪2 𝑃1 +𝑃2‬‬
‫در نتیجه‬ ‫•‬
‫بدین ترتیب 𝑛𝜔 با مجذور 𝐾 نسبت مستقیم و 𝜁 با مجذور 𝐾 نسبت وارون دارد‪.‬‬
‫برگرفته از کتاب کنترل مدرن‬ ‫برای مقدار مطلوب 𝜁 می توان بهره کنترلگر را از رابطه زیر به دست آورد‪𝐾 = ((𝑃3 /2𝜁)2 − 𝑃1 )/𝑃2 :‬‬ ‫•‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪34‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫حل کامپیوتری‬
‫ویژگی ها و معیارهای رفتار گذرا‬ ‫•‬
‫‪ ‬ادامه مثال ‪ :1‬بدین ترتیب تابع تبدیل حلقه بسته سیستم را با استفاده از کامپیوتر به دست می آوریم‬
‫‪%‬‬ ‫‪DC motor parameters‬‬
‫;‪L=0.05; R=1; Km=0.05; Kv=0.05; J=1e-5; b=1e-2‬‬
‫;‪P1=(R*b+Kv*Km)/(L*J); P2=Km/L/J; P3=b/J+R/L‬‬
‫;]‪zeta_d=[1; 0.707; 0.2155‬‬ ‫‪𝜁 = 0.2155‬‬
‫;‪K_d=((P3/2./zeta_d).^2-P1)/P2‬‬
‫;‪t=0:10^-4:0.02‬‬
‫;]‪K=[1; K_d‬‬ ‫‪% System gains‬‬
‫‪𝜁 = 0.707‬‬
‫‪for i=1:4‬‬
‫;)‪omega2=P1+P2*K(i‬‬
‫)‪omega=sqrt(omega2‬‬
‫)‪zeta=P3/(2*omega‬‬ ‫‪𝜁=1‬‬
‫;)‪num=K(i)*Km/(L*J‬‬
‫;]‪den=[1 2*zeta*omega omega2‬‬
‫‪𝜁>1‬‬
‫;)‪sys=tf(num,den‬‬
‫;)‪x(:,i)=step(sys,t‬‬
‫‪end‬‬ ‫کد ‪LCS2_Dcmotor_TR.m‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪35‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫ویژگی ها و معیارهای رفتار گذرا‬ ‫•‬
‫‪ ‬ادامه مثال ‪ :1‬با طراحی مناسب بهره کنترل کننده 𝐾 می توان رفتارهای مختلفی را در سیستم مشاهده کرد‪.‬‬

‫‪4‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬

‫𝟓𝟓𝟏𝟐 ‪𝑲 = 𝟓𝟓. 𝟕, 𝜻 = 𝟎.‬‬ ‫𝟕𝟎𝟕 ‪𝑲 = 𝟒. 𝟗𝟓, 𝜻 = 𝟎.‬‬ ‫𝟏 = 𝜻 ‪𝑲 = 𝟐. 𝟑𝟓,‬‬ ‫𝟏 > 𝜻‪𝑲 = 𝟏 ,‬‬
‫𝟒‪𝒅 = 𝟏/‬‬ ‫فرو میرایی‬ ‫میرایی مرزی‬ ‫فرا میرایی‬
‫این طراحی برای فرآیند های کند‬ ‫این طراحی برای سیستم های‬ ‫این پاسخ سریعترین حالت بدون‬ ‫دو ریشه حقیقی متمایز خواهیم‬
‫سرعت پاسخ را افزایش می دهد در‬ ‫کنترلی بسیار مناسب است‪.‬‬ ‫نوسان را ایجاد می کند‪.‬‬ ‫داشت‪ .‬پاسخ غیر نوسانی ولی کند‬
‫حالی که نوسانات بیشتری داریم‪.‬‬ ‫فراجهش حداقل و سرعت مناسب‪.‬‬ ‫است‪.‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪36‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫سیستم های مرتبه باالتر از دو‬ ‫•‬
‫‪ ‬سیستم های کنترل خطی معموال دارای مرتبه باالتر از دو بوده ولی چون عِلّی هستند‪ ،‬سره خواهند بود‪:‬‬
‫𝑠 𝑐‬ ‫‪𝐾 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0‬‬
‫= 𝑠 𝑀‬ ‫=‬ ‫𝑚 ≥ 𝑛‪,‬‬
‫𝑠 𝑟‬ ‫‪𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0‬‬
‫‪ ‬که در حالت کلی سیستم می تواند شامل قطب های حقیقی و مختلط باشد‪:‬‬
‫𝑠 𝑐‬ ‫𝑚‪𝐾 ς‬‬‫) 𝑗𝑧 ‪𝑗=1(𝑠 +‬‬
‫= 𝑠 𝑀‬ ‫=‬
‫𝑠 𝑟‬ ‫) 𝑗𝑝 ‪ς𝑛𝑖=1(𝑠 +‬‬
‫‪ ‬با استفاده از روش دستی (یا دستور ‪ residue‬در ‪ )Matlab‬می توان آنها را به صورت کسرهای جزئی تفکیک نمود‪ .‬خروجی‬
‫سیستم به ازای ورودی پله واحد عبارت است از‪:‬‬
‫𝑞‬ ‫𝑟‬
‫𝐴‬ ‫𝑗𝐴‬ ‫𝑘𝐶 ‪𝐵𝑘 𝑠 +‬‬
‫‪𝑐 𝑠 = +෍‬‬ ‫‪+෍ 2‬‬ ‫‪,‬‬ ‫𝑛 = 𝑟‪𝑞 + 2‬‬
‫𝑠‬ ‫𝑗𝑝 ‪𝑠 +‬‬ ‫‪𝑠 + 2𝜁𝑘 𝜔𝑘 𝑠 + 𝜔𝑘2‬‬
‫‪𝑗=1‬‬ ‫‪𝑘=1‬‬
‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪37‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫سیستم های مرتبه باالتر از دو‬ ‫•‬
‫‪ ‬بدین ترتیب پاسخ زمانی سیستم از مجموع کسرهای جزئی آن تشکیل می شود‬
‫𝑞‬ ‫𝑟‬

‫‪𝑐 𝑡 = 𝐴 + ෍ 𝐴𝑗 𝑒 −𝑝𝑖 𝑡 + ෍ 𝐷𝑘 𝑒 −𝜁𝑘 𝜔𝑘 𝑡 cos 𝜔𝑘 𝑡 + 𝜙𝑘 ,‬‬ ‫‪for 𝑡 ≥ 0‬‬

‫‪𝑗=1‬‬ ‫‪𝑘=1‬‬

‫‪ ℜ‬آنگاه پاسخ ها همگی میرا بوده و خروجی کراندار‬ ‫داشته باشند ‪𝑝𝑖 < 0‬‬ ‫‪ ‬اگر تمامی قطب ها در نیم صفحه باز سمت چپ ‪ OLHP‬قرار‬
‫مانده و 𝐴 = ∞ 𝑐‪ .‬چنین سیستمی پایدار نامیده می شود‪.‬‬
‫‪ ‬با توجه به وجود ترم های نمایی در کلیه اجزای پاسخ‪ ،‬قطب هایی که از محور 𝜔𝑗 فاصله داشته باشند سریعتر میرا می شوند‪.‬‬
‫)𝑠(‪ℑ‬‬ ‫‪ ‬صفرهای تابع تبدیل سیستم‪ ،‬در رفتار نمایی یا نوسانی سیستم تاثیر مستقیم ندارند‪،‬‬
‫×‬ ‫×‬ ‫𝟐𝜻 ‪𝝎𝒅 = 𝝎𝒏 𝟏 −‬‬ ‫ولی اندازه مانده ها 𝑗𝐷‪ 𝐴𝑗 ,‬و به تبع آن دامنه و عالمت ترم ها را تعیین می کنند‪.‬‬
‫×‬ ‫‪ ‬قطب های غالب‪ ،‬ترم هایی هستند که به محور 𝜔𝑗 نزدیکتر بوده و اندازه مانده ها در آنها بزرگتر است‪.‬‬
‫‪°‬‬ ‫‪°‬‬ ‫𝒏𝝎𝜻‪−‬‬ ‫‪°‬‬
‫)𝑠(‪ℜ‬‬ ‫‪ ‬رفتار اصلی سیستم را قطب های غالب تعیین می کنند‪.‬‬
‫×‬ ‫×‬
‫‪ ‬از این رو است که تحلیل سیستم های مرتبه دوم حائز اهمیت است‪.‬‬
‫قطب های غالب‬
‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪38‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫سیستم های مرتبه باالتر از دو‬ ‫•‬
‫‪ ‬قطب های غالب‪ :‬اگر در سیستمی صفری در سمت راست محور 𝜔𝑗 وجود نداشته باشد‪ ،‬آنگاه اگر یک قطب و یا یک زوج قطب‬
‫در منطقه نشان داده شده در شکل در نزدیکی محور 𝜔𝑗 قرار گیرند قطب غالب نامیده شده و رفتار سیستم را تعیین می کنند‪.‬‬

‫برگرفته از کتاب ‪Kuo‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪39‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫سیستم های مرتبه باالتر از دو‬ ‫•‬
‫‪ ‬اضافه کردن قطب حقیقی غالب به سیستم مرتبه دو‬
‫‪ ‬یک قطب حقیقی نزدیک به محور𝜔𝑗 با ثابت زمانی 𝑝𝑇 به سیستم مرتبه دو‬
‫اضافه کنید‪:‬‬
‫‪𝜔𝑛2‬‬
‫‪𝑀 𝑠 = 2‬‬
‫)𝑠 𝑝𝑇 ‪(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 )(1 +‬‬
‫‪ ‬با بزرگ شدن 𝑝𝑇 قطب حقیقی به محور 𝜔𝑗 نزدیک تر شده و اثر آن افزایش‬
‫می یابد‪.‬‬
‫)𝑠(‪ℑ‬‬
‫‪𝜔𝑛 =1‬‬
‫×‬ ‫‪𝜁 = 0.707‬‬
‫‪𝑇𝑝 = 0.5‬‬ ‫‪𝑇𝑝 = 1‬‬ ‫‪𝑇𝑝 = 4‬‬
‫×‬ ‫×‬ ‫× ×‬
‫‪𝑇𝑝 = 2‬‬
‫)𝑠(‪ℜ‬‬
‫×‬
‫حل کامپیوتری‬
‫برگرفته از کتاب ‪Kuo‬‬ ‫کد ‪LCS2_pz_effect.m‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪40‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫سیستم های مرتبه باالتر از دو‬ ‫•‬
‫‪ ‬اضافه کردن صفر حقیقی غالب به سیستم مرتبه دو‬
‫یک صفر حقیقی نزدیک به محور𝜔𝑗 با ثابت زمانی 𝑧𝑇 به سیستم مرتبه دو اضافه کنید‪:‬‬ ‫‪‬‬

‫)𝑠 𝑧𝑇 ‪𝜔𝑛2 (1 +‬‬

‫= 𝑠 𝑀‬ ‫)𝑠( ‪= 𝑀1 𝑠 + 𝑇𝑧 𝑠𝑀1‬‬
‫) ‪(𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2‬‬
‫تعبیر آن اضافه شدن مشتق پاسخ زمانی سیستم بدون صفر با ضریب 𝑧𝑇 به آن است‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫با بزرگ شدن 𝑧𝑇 صفر حقیقی به محور 𝜔𝑗 نزدیک تر شده و اثر آن افزایش شدید‬ ‫‪‬‬
‫فراجهش سیستم است‪.‬‬

‫)𝑠(‪ℑ‬‬
‫‪𝜔𝑛 =1‬‬
‫×‬ ‫‪𝜁 = 0.707‬‬
‫‪𝑇𝑧 = 0.5‬‬ ‫‪𝑇𝑧 = 1‬‬ ‫‪𝑇𝑧 = 4‬‬
‫‪°‬‬ ‫‪°‬‬ ‫‪𝑇𝑧°= °‬‬
‫‪2‬‬
‫)𝑠(‪ℜ‬‬
‫×‬
‫حل کامپیوتری‬
‫برگرفته از کتاب ‪Kuo‬‬ ‫کد ‪LCS2_pz_effect.m‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪41‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫سیستم های مرتبه باالتر از دو‬ ‫•‬
‫‪ ‬اضافه کردن صفر حقیقی مثبت به سیستم مرتبه دو (سیستم غیر کمینه فاز)‬
‫یک صفر حقیقی مثبت نزدیک به محور𝜔𝑗 با ثابت زمانی 𝑧𝑇 به سیستم مرتبه دو‬ ‫‪‬‬
‫اضافه کنید‪:‬‬
‫)𝑠 𝑧𝑇 ‪𝜔𝑛2 (1 −‬‬
‫= 𝑠 𝑀‬
‫) ‪(𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2‬‬
‫پاسخ سیستم دارای فروجهش می شود و با بزرگ شدن 𝑧𝑇 صفر حقیقی به‬ ‫‪‬‬
‫محور 𝜔𝑗 نزدیک تر شده و اثر آن افزایش می یابد‪.‬‬

‫‪𝜔𝑛 =1‬‬
‫×‬ ‫‪𝜁 = 0.707‬‬

‫‪𝑇𝑧 = 4‬‬ ‫‪𝑇𝑧 = 1‬‬ ‫‪𝑇𝑧 = 0.5‬‬

‫𝒏𝝎𝜻‪−‬‬ ‫‪°𝑇𝑧 =° 2 °‬‬ ‫‪°‬‬ ‫)𝑠(‪ℜ‬‬

‫×‬

‫حل کامپیوتری‬
‫برگرفته از کتاب ‪Kuo‬‬ ‫کد ‪LCS2_pz_effect.m‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪42‬‬
‫عناوین فصل‬
‫رفتار زمانی سیستم های کنترل‬
‫پاسخ زمانی سیستم‪ ،‬ورودی های متداول‪ ،‬رفتار سیستم مرتبه اول و دوم‪ ،‬بررسی‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬ ‫کمی حالت های فرامیرا‪ ،‬میرایی مرزی‪ ،‬فرو میرا و نوسانات دائمی در سیستم‬
‫های مرتبه دو‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫‪4‬‬
‫رفتار ناپایدار‪ ،‬تعریف و شرایط پایداری‪ ،‬روش های تحلیل پایداری‪ ،‬معرفی‬
‫مکان هندسی ریشه ها و معیار نایکویست‪.‬‬
‫ویژگی های حالت گذرای رفتار زمانی‬
‫معرفی معیار های رفتار گذرا‪ ،‬بیشینه فراجهش‪ ،‬نسبت استهالک‪ ،‬زمان نشست‪،‬‬

‫معیار پایداری راث‪-‬هرویتز‬

‫زمان تاخیر‪ ،‬زمان خیز‪ ،‬رفتار گذرای موتور ‪ DC‬به ازای بهره کنترلگر متفاوت‪،‬‬
‫سیستم های مرتبه باالتر‬
‫‪2‬‬
‫شرط الزم پایداری‪ ،‬جدول راث و شرایط کافی‪ ،‬حالت های ویژه‪ ،‬تحلیل پایداری‬
‫سیستم های مختلف با پارامترهای معین‪ ،‬تعمیم محدوده پایداری به ازای بهره‬
‫کنترلگر‬ ‫‪5‬‬ ‫ویژگی های رفتار ماندگار سیستم های کنترل‬
‫خطای ماندگار در حوزه الپالس‪ ،‬ثابت خطای موقعیت‪ ،‬سرعت و شتاب‪ ،‬خطای‬
‫ماندگار به ورودی پیه‪ ،‬شیب یا سهمی‪ ،‬تعریف تیپ سیستم‪ ،‬شبیه سازی و تحلیل‬
‫خطای ماندگار موتور ‪ DC‬به ورودی مرجع و اغتشاش‬ ‫‪3‬‬
‫در این فصل با روش های تحلیل پاسخ زمانی سیستم های کنترل آشنا می شویم‪ .‬ابتدا ورودی های متداول و رفتار عمومی سیستم های مرتبه اول و دوم را بررسی خواهیم کرد‪،‬‬
‫سپس معیارهای تعیین شرایط گذرا را معرفی نموده و بر اساس آن رفتار سیستم های مرتبه دوم و مراتب باالتر را بررسی می کنیم‪ .‬در ادامه‪ ،‬رفتار ماندگار سیستم را در حوزه‬
‫الپالس بررسی نموده‪ ،‬و میزان خطای ماندگار سیستم حلقه بسته بر اساس تیپ سیستم و بهره حلقه در سیستم حلقه باز را تعیین می کنیم‪ .‬در پایان با تعریف پایداری و معرفی‬
‫روشهای تحلیل پایداری‪ ،‬شرایط الزم و کافی پایداری بر اساس معیار پایداری راث‪-‬هرویتز به صورت مبسوط بیان خواهد شد‪.‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪43‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫‪+‬‬
‫𝑑‬
‫𝑦‬ ‫• ویژگی ها و معیار های حالت ماندگار‬
‫𝑟‬ ‫𝑒‬ ‫𝑢‬ ‫‪+‬‬
‫)𝑠(𝐶‬ ‫)‪𝑃(s‬‬
‫‪+‬‬
‫‪-‬‬
‫‪ ‬سیستم حلقه بسته مقابل را در نظر بگیرید‬
‫‪+‬‬
‫‪+‬‬ ‫𝑛‬ ‫‪ ‬تعریف‪ :‬تابع تبدیل بهره حلقه )𝑠(𝑃 𝑠 𝐶 = 𝑠 𝐿‬
‫𝑑 ‪𝑦 = 𝐶𝑃 𝑟 − 𝑛 − 𝑦 +‬‬ ‫‪ ‬تبدیل الپالس خروجی حلقه بسته سیستم به سه ورودی آن عبارت است از‪:‬‬
‫𝑠 𝐿‬ ‫‪1‬‬ ‫)𝑠(𝐿‬
‫= 𝑠 𝑦‬ ‫‪𝑟 𝑠 +‬‬ ‫‪𝑑 𝑠 −‬‬ ‫‪𝑛 𝑠 ,‬‬
‫𝑠 𝐿‪1+‬‬ ‫𝑠 𝐿‪1+‬‬ ‫)𝑠(𝐿 ‪1 +‬‬
‫𝑛‪𝑒 =𝑟−𝑦−‬‬ ‫‪ ‬تابع تبدیل حلقه بسته خطای سیستم به سه ورودی آن عبارت است از‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝑒‬ ‫‪𝑟 𝑠 −‬‬ ‫‪𝑑 𝑠 −‬‬ ‫‪𝑛 𝑠 ,‬‬
‫𝑠 𝐿‪1+‬‬ ‫𝑠 𝐿‪1+‬‬ ‫)𝑠(𝐿 ‪1 +‬‬
‫‪ ‬این همان اعجاز فیدبک است که رابطه ورودی های مختلف سیستم حلقه بسته به خطای ردیابی یکسان است‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬
‫)𝑠(𝐿 ‪1 +‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪44‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫• ویژگی ها و معیار های حالت ماندگار‬
‫‪1‬‬
‫𝑟 را تحلیل کنید‪.‬‬ ‫= 𝑠‬
‫𝑠‬
‫‪ ‬حال خطای ماندگار به ورودی مرجع پله واحد‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫𝑠 ‪𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠 𝑒 𝑠 = lim‬‬ ‫‪.‬‬
‫∞→𝑡‬ ‫‪𝑠→0‬‬ ‫‪𝑠→0‬‬ ‫𝑠 𝑠 𝐿‪1+‬‬
‫‪ ‬در نتیجه نه تنها برای ورودی مرجع پله واحد که برای ورودی اغتشاش یا نویز پله واحد نیز خطای ماندگار عبارت است از‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫‪𝑒𝑠𝑠 = lim‬‬
‫𝑠 𝐿 ‪𝑠→0 1 +‬‬

‫‪𝐾𝑝 = lim 𝐿 𝑠 = 𝐿 0‬‬ ‫‪ ‬ثابت خطای موقعیت 𝑝𝐾 را به صورت زیر تعریف می کنیم‪:‬‬
‫‪𝑠→0‬‬
‫‪ ‬در این صورت خطای ماندگار به ورودی پله واحد برابر است با‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫= 𝑠𝑠𝑒‬
‫𝑝𝐾 ‪1 +‬‬
‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪45‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫• ویژگی ها و معیار های حالت ماندگار‬
‫‪1‬‬
‫𝑟 را تحلیل کنید‪.‬‬ ‫= 𝑠‬
‫‪𝑠2‬‬
‫‪ ‬به همین ترتیب خطای ماندگار به ورودی مرجع شیب واحد‬
‫𝑠‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 𝑒 𝑠 = lim‬‬ ‫‪. 2‬‬
‫‪𝑠→0‬‬ ‫𝑠 𝑠 𝐿 ‪𝑠→0 1 +‬‬

‫‪ ‬در نتیجه نه تنها برای ورودی مرجع شیب که برای ورودی اغتشاش یا نویز شیب واحد نیز خطای ماندگار عبارت است از‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝑒𝑠𝑠 = lim‬‬ ‫‪= lim‬‬
‫𝑠 𝐿𝑠 ‪𝑠→0 𝑠 +‬‬ ‫𝑠 𝐿𝑠 ‪𝑠→0‬‬

‫𝑠 𝐿𝑠 ‪𝐾𝑣 = lim‬‬ ‫‪ ‬ثابت خطای سرعت 𝑣𝐾 را به صورت زیر تعریف می کنیم‪:‬‬

‫‪𝑠→0‬‬
‫‪ ‬در این صورت خطای ماندگار به ورودی شیب واحد برابر است با‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫= 𝑠𝑠𝑒‬
‫𝑣𝐾‬
‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪46‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫• ویژگی ها و معیار های حالت ماندگار‬
‫‪1‬‬
‫𝑟 را تحلیل کنید‪.‬‬ ‫= 𝑠‬
‫‪𝑠3‬‬
‫‪ ‬به طریق مشابه خطای ماندگار به ورودی مرجع سهمی واحد‬
‫𝑠‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 𝑒 𝑠 = lim‬‬ ‫‪. 3‬‬
‫‪𝑠→0‬‬ ‫𝑠 𝑠 𝐿 ‪𝑠→0 1 +‬‬
‫‪ ‬در نتیجه نه تنها برای ورودی مرجع سهمی واحد که برای ورودی اغتشاش یا نویز سهمی واحد نیز خطای ماندگار عبارت‬
‫است از‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫‪𝑒𝑠𝑠 = lim‬‬
‫𝑠 𝐿 ‪𝑠→0 𝑠 2‬‬

‫𝑠 𝐿 ‪𝐾𝑎 = lim 𝑠 2‬‬ ‫‪ ‬ثابت خطای سرعت 𝑣𝐾 را به صورت زیر تعریف می کنیم‪:‬‬
‫‪𝑠→0‬‬
‫‪ ‬در این صورت خطای ماندگار به ورودی سهمی واحد برابر است با‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫= 𝑠𝑠𝑒‬
‫برگرفته از کتاب ‪Ogata‬‬ ‫𝑎𝐾‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪47‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫• ویژگی ها و معیار های حالت ماندگار‬
‫‪ ‬تعریف تیپ سیستم‬
‫‪ ‬سیستمی تیپ صفر نامیده می شود اگر ثابت موقعیت آن کراندار و ثابت سرعت آن صفر شود‬
‫)‪𝐾 𝑇𝑧1 𝑠+1 𝑇𝑧2 𝑠+1 ⋯(𝑇𝑧𝑚 𝑠+1‬‬
‫‪𝐾𝑝 = lim‬‬ ‫𝐾=‬ ‫سیستمی که هیچ قطبی بر روی مبدا نداشته باشد‪:‬‬ ‫•‬
‫)‪𝑠→0 𝑇𝑝1 𝑠+1 𝑇𝑝2 𝑠+1 ⋯(𝑇𝑝𝑛 𝑠+1‬‬

‫‪ ‬سیستمی تیپ یک نامیده می شود اگر ثابت سرعت آن کراندار و ثابت شتاب آن صفر شود‬
‫)‪𝐾𝑣 𝑇𝑧1 𝑠+1 𝑇𝑧2 𝑠+1 ⋯(𝑇𝑧𝑚 𝑠+1‬‬
‫𝑠‪𝐾𝑣 = lim‬‬ ‫سیستمی که تنها یک قطب بر روی مبدا داشته باشد‪= 𝐾𝑣 :‬‬ ‫•‬
‫)‪𝑠→0 𝑠 𝑇𝑝1 𝑠+1 𝑇𝑝2 𝑠+1 ⋯(𝑇𝑝𝑛 𝑠+1‬‬

‫‪ ‬سیستمی تیپ دو نامیده می شود اگر ثابت شتاب آن کراندار و ثابت های مرتبه باالتر صفر شود‬
‫)‪𝐾𝑎 𝑇𝑧1 𝑠+1 𝑇𝑧2 𝑠+1 ⋯(𝑇𝑧𝑚 𝑠+1‬‬
‫‪𝐾𝑎 = lim𝑠 2‬‬ ‫سیستمی که تنها دو قطب بر روی مبدا داشته باشد‪= 𝐾𝑎 :‬‬ ‫•‬
‫‪𝑠→0‬‬ ‫)‪𝑠 2 𝑇𝑝1 𝑠+1 𝑇𝑝2 𝑠+1 ⋯(𝑇𝑝𝑛 𝑠+1‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪48‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫• ویژگی ها و معیار های حالت ماندگار‬
‫‪ ‬خطای ماندگار سیستم حلقه بسته به ورودی های مختلف بر حسب تیپ سیستم‬
‫خطای ماندگار به‬ ‫خطای ماندگار به‬ ‫خطای ماندگار به‬
‫نوع سیستم‬
‫ورودی سهمی واحد‬ ‫ورودی شیب واحد‬ ‫ورودی پله واحد‬
‫‪1‬‬
‫∞‬ ‫∞‬ ‫تیپ صفر‬
‫𝑝𝐾‪1+‬‬
‫‪1‬‬
‫∞‬ ‫‪0‬‬ ‫تیپ یک‬
‫𝑣𝐾‬
‫‪1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫تیپ دو‬
‫𝑎𝐾‬

‫‪ ‬اگر بخواهید خطای ماندگار به ورودی پله حتما صفر باشد الزم است حداقل یک انتگرال گیر در بهره حلقه‬
‫)𝑠(𝐿 وجود داشته باشد‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪49‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫• ویژگی ها و معیار های حالت ماندگار‬
‫‪ ‬پاسخ سیستم های تیپ صفر‪ ،‬یک و دو به ورودی های پله‪ ،‬شیب و سهمی واحد‬

‫𝑠𝑠𝑒‬
‫𝑠𝑠𝑒‬
‫𝑡 𝑐‬ ‫‪1‬‬ ‫𝑠𝑠𝑒‬

‫پاسخ ورودی سهمی واحد‬ ‫پاسخ ورودی شیب واحد‬ ‫پاسخ ورودی پله واحد‬
‫به سیستم تیپ دو‬ ‫به سیستم تیپ یک‬ ‫به سیستم تیپ صفر‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪50‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫𝐿𝑇‬
‫• ویژگی ها و معیار های حالت ماندگار‬

‫‪−1‬‬
‫𝑚𝐾‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫= ‪𝐺1‬‬ ‫= ‪𝐺2‬‬ ‫= ‪𝐺3‬‬
‫𝐾‬ ‫𝑅 ‪𝐿𝑠 +‬‬ ‫𝑏 ‪𝐽𝑠 +‬‬ ‫𝑠‬
‫𝑟‬ ‫𝑣‬ ‫𝑚𝜏‬ ‫𝜔‬ ‫𝜃‬ ‫مثال ‪ :2‬کنترل موقعیت موتور ‪DC‬‬ ‫‪‬‬
‫𝑣𝐾‪−‬‬
‫‪−1‬‬ ‫را با کنترلگر بهره 𝐾 در نظر بگیرید‪:‬‬
‫‪ ‬تابع تبدیل حلقه باز سرعت موتور در فصل قبل به دست آمده است‬
‫حل دستی‬ ‫بهره حلقه به ازای ورودی مرجع 𝑟 عبارت است از‬
‫𝑠 𝜃‬ ‫𝑚𝐾𝐾‬
‫𝐾= 𝑠 𝐿‬ ‫=‬ ‫‪,‬‬
‫𝑠 𝑣‬ ‫) 𝑚𝐾 𝑣𝐾‪𝑠( 𝐿𝑠+𝑅 𝐽𝑠+𝑏 +‬‬

‫‪ ‬با ساده سازی‪ ،‬تابع تبدیل حلقه بسته سیستم به ورودی های مرجع 𝑟 و اغتشاش 𝐿𝑇 عبارت است از‪:‬‬
‫𝑠 𝜃‬ ‫𝑚𝐾‬ ‫𝑠 𝜃‬ ‫)𝑅‪−(𝐿𝑠+‬‬
‫= 𝑠 ‪𝑀1‬‬ ‫=‬ ‫‪,‬‬ ‫= 𝑠 ‪𝑀2‬‬ ‫=‬
‫)𝑠(𝑟‬ ‫𝑚𝐾𝐾‪𝑠 𝐿𝑠+𝑅 𝐽𝑠+𝑏 +𝐾𝑣 𝐾𝑚 𝑠+‬‬ ‫)𝑠( 𝐿𝑇‬ ‫𝑚𝐾𝐾‪𝑠 𝐿𝑠+𝑅 𝐽𝑠+𝑏 +𝐾𝑣 𝐾𝑚 𝑠+‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪51‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫ویژگی ها و معیار های حالت ماندگار‬ ‫•‬
‫حل دستی‬
‫‪ ‬ادامه مثال ‪ :2‬ثابت موقعیت‪ ،‬سرعت و شتاب سیستم را نسبت به ورودی مرجع به دست می آوریم‪:‬‬
‫𝑚𝐾𝐾‬
‫= 𝑠 𝐿𝑠 ‪𝐾𝑝 = lim 𝐿 𝑠 = 𝐿 0 = ∞, 𝐾𝑣 = lim‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 𝐿 𝑠 = 0‬‬
‫‪𝑠→0‬‬ ‫‪𝑠→0‬‬ ‫𝑚𝐾 𝑣𝐾‪𝑅𝑏+‬‬ ‫‪𝑠→0‬‬
‫‪𝑒𝑠𝑠 = 0‬‬ ‫در نتیجه خطای ماندگار به ورودی مرجع پله واحد برابر صفر است‬ ‫‪‬‬
‫𝑚𝐾 𝑣𝐾‪𝑅𝑏+‬‬ ‫‪1‬‬
‫= 𝑠𝑠𝑒‬ ‫=‬ ‫خطای ماندگار به ورودی مرجع شیب واحد برابر است با‪:‬‬ ‫‪‬‬
‫𝑚𝐾𝐾‬ ‫𝐾‪4‬‬
‫∞ = 𝑠𝑠𝑒‬ ‫و خطای ماندگار به ورودی مرجع سهمی واحد بی نهایت است‬ ‫‪‬‬

‫‪ ‬حال موقعیت ماندگار موتور به ورودی اغتشاش پله واحد 𝑠‪ 𝑇𝐿 = 1/‬را بررسی می کنیم‪.‬‬
‫‪1‬‬ ‫𝑅‪−‬‬ ‫‪−20‬‬
‫⋅ 𝑠 ‪𝜃𝑠𝑠 = lim 𝑠𝑀2‬‬ ‫= ‪= 𝑀2 0‬‬ ‫=‬
‫‪𝑠→0‬‬ ‫𝑠‬ ‫𝑚𝐾𝐾‬ ‫𝐾‬
‫علیرغم اینکه سیستم تیپ یک است‪ ،‬برای ورودی اغتشاشی که میرا نشود‪ ،‬خطای ماندگار در موقعیت خروجی ایجاد می شود‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫𝑖𝐾‬
‫‪𝐾→𝐾+‬‬ ‫‪⇒ 𝜃𝑠𝑠 = 0‬‬ ‫برای رفع این مشکل از کنترلگر ‪ PI‬دارای انتگرال گیر استفاده کنید‪:‬‬ ‫‪‬‬
‫𝑠‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪52‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫حل کامپیوتری‬
‫• ویژگی ها و معیار های حالت ماندگار‬
‫‪ ‬ادامه مثال ‪ :2‬مدل سیستم را در ‪ Simulink‬ایجاد کنید‪:‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪53‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫• ویژگی ها و معیار های حالت ماندگار‬
‫‪ ‬ادامه مثال ‪:2‬‬
‫‪ ‬به ازای پارامتر های سیستم و ‪ ،𝐾 = 10‬پاسخ سیستم‬
‫به ورودی پله واحد‪ ،‬با اعمال اغتشاش پله واحد در زمان‬
‫‪𝑒𝑠𝑠 = −2‬‬
‫یک ثانیه را شبیه سازی کنید‪.‬‬
‫‪ ‬خطای ماندگار به ورودی پله برابر صفر است‬
‫‪ ‬خطای ماندگار به ورودی اغتشاش پله واحد برابر ‪-2‬‬
‫‪−20‬‬
‫= 𝑠𝑠𝜃‬ ‫‪= −2‬‬ ‫است‪.‬‬
‫𝐾‬

‫حل کامپیوتری‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪54‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫• ویژگی ها و معیار های حالت ماندگار‬
‫‪ ‬ادامه مثال ‪:2‬‬
‫‪ ‬به ازای پارامتر های سیستم و ‪ ،𝐾 = 10‬پاسخ سیستم‬
‫به ورودی شیب واحد‪ ،‬بدون حضور اغتشاش را شبیه‬
‫سازی کنید‪.‬‬
‫‪ ‬خطای ماندگار به ورودی شیب واحد برابر ‪ 0.025‬است‬
‫‪1‬‬
‫= 𝑠𝑠𝑒‬ ‫‪= 0.025‬‬
‫𝐾‪4‬‬

‫حل کامپیوتری‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪55‬‬
‫ویژگی های رفتار دینامیکی سیستم های کنترل‬
‫• ویژگی ها و معیار های حالت ماندگار‬
‫‪ ‬ادامه مثال ‪:2‬‬
‫‪ ‬به منظور حذف اغتشاش از کنترلگر ‪ PI‬استفاده کنید‪،‬‬
‫اعمال‬ ‫که در آن و )𝑠‪ ،𝐾(𝑠) = 10(1 + 5/‬پاسخ‬
‫اغتشاش‬
‫سیستم به ورودی شیب واحد‪ ،‬با حضور اغتشاش را‬
‫شبیه سازی کنید‪.‬‬
‫‪ ‬خطای ماندگار به ورودی شیب واحد و اغتشاش پله‬
‫در زمان یک ثانیه هر دو صفر می شود‪.‬‬
‫‪ ‬چگونگی طراحی بهره کنترلگر در فصول دیگر بیان‬
‫حل کامپیوتری‬
‫می شود‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪56‬‬
‫عناوین فصل‬
‫رفتار زمانی سیستم های کنترل‬
‫پاسخ زمانی سیستم‪ ،‬ورودی های متداول‪ ،‬رفتار سیستم مرتبه اول و دوم‪ ،‬بررسی‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬ ‫کمی حالت های فرامیرا‪ ،‬میرایی مرزی‪ ،‬فرو میرا و نوسانات دائمی در سیستم‬
‫های مرتبه دو‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫‪4‬‬
‫رفتار ناپایدار‪ ،‬تعریف و شرایط پایداری‪ ،‬روش های تحلیل پایداری‪ ،‬معرفی‬
‫مکان هندسی ریشه ها و معیار نایکویست‪.‬‬
‫ویژگی های حالت گذرای رفتار زمانی‬
‫معرفی معیار های رفتار گذرا‪ ،‬بیشینه فراجهش‪ ،‬نسبت استهالک‪ ،‬زمان نشست‪،‬‬

‫معیار پایداری راث‪-‬هرویتز‬

‫زمان تاخیر‪ ،‬زمان خیز‪ ،‬رفتار گذرای موتور ‪ DC‬به ازای بهره کنترلگر متفاوت‪،‬‬
‫سیستم های مرتبه باالتر‬
‫‪2‬‬
‫شرط الزم پایداری‪ ،‬جدول راث و شرایط کافی‪ ،‬حالت های ویژه‪ ،‬تحلیل پایداری‬
‫سیستم های مختلف با پارامترهای معین‪ ،‬تعمیم محدوده پایداری به ازای بهره‬
‫کنترلگر‬ ‫‪5‬‬ ‫ویژگی های رفتار ماندگار سیستم های کنترل‬
‫خطای ماندگار در حوزه الپالس‪ ،‬ثابت خطای موقعیت‪ ،‬سرعت و شتاب‪ ،‬خطای‬
‫ماندگار به ورودی پیه‪ ،‬شیب یا سهمی‪ ،‬تعریف تیپ سیستم‪ ،‬شبیه سازی و تحلیل‬
‫خطای ماندگار موتور ‪ DC‬به ورودی مرجع و اغتشاش‬ ‫‪3‬‬
‫در این فصل با روش های تحلیل پاسخ زمانی سیستم های کنترل آشنا می شویم‪ .‬ابتدا ورودی های متداول و رفتار عمومی سیستم های مرتبه اول و دوم را بررسی خواهیم کرد‪،‬‬
‫سپس معیارهای تعیین شرایط گذرا را معرفی نموده و بر اساس آن رفتار سیستم های مرتبه دوم و مراتب باالتر را بررسی می کنیم‪ .‬در ادامه‪ ،‬رفتار ماندگار سیستم را در حوزه‬
‫الپالس بررسی نموده‪ ،‬و میزان خطای ماندگار سیستم حلقه بسته بر اساس تیپ سیستم و بهره حلقه در سیستم حلقه باز را تعیین می کنیم‪ .‬در پایان با تعریف پایداری و معرفی‬
‫روشهای تحلیل پایداری‪ ،‬شرایط الزم و کافی پایداری بر اساس معیار پایداری راث‪-‬هرویتز به صورت مبسوط بیان خواهد شد‪.‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪57‬‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬
‫رفتار ناپایدار در سیستمهای کنترل خطی‬ ‫•‬
‫‪ ‬حالت کلی تابع تبدیل یک سیستم کنترل خطی‪:‬‬
‫𝑠 𝑐‬ ‫𝑚‪𝐾 ς‬‬‫) 𝑗𝑧 ‪𝑗=1(𝑠 +‬‬
‫= 𝑠 𝑀‬ ‫=‬
‫𝑠 𝑟‬ ‫) 𝑖𝑝 ‪ς𝑛𝑖=1(𝑠 +‬‬
‫و پاسخ آن به ورودی پله واحد‪:‬‬ ‫‪‬‬
‫𝑞‬ ‫𝑟‬

‫𝑗𝐴 ‪𝑐 𝑡 = 𝐴 + ෍‬‬ ‫𝑡 𝑖𝑝‪𝑒 −‬‬ ‫‪+ ෍ 𝐷𝑘 𝑒 −𝜁𝑘𝜔𝑘 𝑡 cos 𝜔𝑘 𝑡 + 𝜙𝑘 ,‬‬ ‫‪for 𝑡 ≥ 0‬‬
‫‪𝑗=1‬‬ ‫‪𝑘=1‬‬

‫)𝑠(‪ℑ‬‬ ‫‪ ‬اگر قطب های سیستم همگی در نیم صفحه سمت چپ ‪ LHP‬نباشند‬
‫𝒅𝝎‬ ‫×‬ ‫بخش نمایی مرتبط با آن قطب ها نسبت به زمان واگرا خواهد شد‪.‬‬

‫×‬
‫𝒏𝝎𝜻‬ ‫𝒊𝒑‬
‫)𝑠(‪ℜ‬‬
‫×‬
‫اگر پاسخ یک سیستم به ورودی کراندار‪ ،‬واگرا شود‪ ،‬آن سیستم ناپایدار نامیده می شود‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪58‬‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬
‫• رفتار ناپایدار در سیستم های کنترل خطی‬
‫پاسخ واگرا شونده یک سیستم مرتبه اول‬ ‫پاسخ واگرا شونده یک سیستم مرتبه دوم‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪59‬‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬
‫تعریف و شرایط پایداری در سیستم های کنترل خطی‬ ‫•‬
‫𝜔𝑗‬
‫‪ ‬پایداری ‪ :‬سیستمی پایدار ‪ BIBO‬است اگر به ازای ورودی کراندار ‪ BI‬پاسخ‬
‫خروجی سیستم کراندار ‪ BO‬باقی بماند‪.‬‬
‫محدوده‬ ‫محدوده‬
‫‪ ‬در سیستم های کنترل خطی‪ ،‬پایداری ‪ BIBO‬در حالتی که همه قطب های سیستم‬
‫پایدار‬ ‫×‬
‫ناپایدار‬
‫در نیم صفحه باز سمت چپ ‪ OLHP‬قرار گیرند محقق می شود‪ .‬در این حالت‪:‬‬
‫‪lim 𝑦𝑡𝑟 (𝑡) = 0‬‬
‫×‬ ‫×‬ ‫∞→𝑡‬
‫)𝑠(‪ℜ‬‬
‫×‬ ‫‪ ‬اگر یک یا چند قطب بر روی محور 𝜔𝑗 قرار گیرند‪ ،‬سیستم ناپایدار مرزی است‪ .‬در‬
‫این حالت سیستم یا دارای نوسانات دائمی است و یا پاسخ گذرای آن به مقدار کراندار‬
‫ثابت میل می کند‪.‬‬

‫‪ ‬اگر یک یا چند قطب سیستم در نیم صفحه باز سمت راست ‪ ORHP‬قرار گیرند‪ ،‬یا یک‬
‫ناپایدار مرزی‬ ‫جفت قطب تکراری بر روی محور 𝜔𝑗 داشته باشیم‪ ،‬سیستم ناپایدار است‪ .‬در این‬
‫حالت سیستم یا دارای نوسانات واگرا شونده است و یا پاسخ گذرای آن واگرا می شود‪.‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪60‬‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬
‫• تعریف و شرایط پایداری در سیستم های کنترل خطی‬
‫مثال ‪ :1‬شرایط و وضعیت پایداری سیستم های زیر را بررسی کنید‪.‬‬
‫تابع تبدیل سیستم حلقه‬
‫شرایط و وضعیت پایداری سیستم‬
‫بسته‬
‫سیستم پایدار ‪ BIBO‬یا پایدار مجانبی است چون همه قطب های سیستم در نیم‬ ‫‪20 𝑠 − 1‬‬
‫صفحه باز سمت چپ ‪ OLHP‬قرار دارند‪.‬‬ ‫= 𝑠 𝑀‬
‫)‪(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3‬‬
‫‪10 𝑠 + 1‬‬
‫سیستم ناپایدار است چون یک قطب حقیقی مثبت در ‪ 𝑠 = 1‬دارد‬ ‫= 𝑠 𝑀‬
‫)‪(𝑠 − 1)(𝑠 2 + 4𝑠 + 1‬‬
‫‪20 𝑠 − 1‬‬
‫سیستم ناپایدار مرزی است چرا که یک زوج قطب مزدوج موهومی در ‪ 𝑠 = ±𝑗2‬دارد‪.‬‬ ‫= 𝑠 𝑀‬
‫)‪(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 4‬‬
‫‪20 𝑠 − 1‬‬
‫سیستم ناپایدار است چون یک زوج قطب تکراری موهومی در ‪ 𝑠 = ±𝑗2‬دارد‪.‬‬ ‫= 𝑠 𝑀‬
‫‪𝑠 + 1 𝑠2 + 4‬‬ ‫‪2‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪61‬‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬
‫روش های تعیین شرایط پایداری در سیستم های کنترل خطی‬ ‫•‬
‫‪ ‬روش های عددی برای سیستم های با پارامترهای معین‪:‬‬
‫‪Matlab‬‬ ‫‪ ‬تعیین ریشه های معادله مشخصه با استفاده از دستور )‪ roots(den‬یا )‪ pole(sys‬در نرم افزار‬
‫‪ ‬رسم محل قطب ها و صفر های سیستم با دستور )‪pzplot(sys‬‬

‫‪ ‬روش های تحلیلی برای سیستم های با پارامترهای نامعین‪:‬‬

‫‪ ‬معیار پایداری راث‪-‬هرویتز‪:‬‬
‫تعیین تعداد قطب های ناپایدار یا ناپایدار مرزی سیستم حلقه بسته بدون حل عددی معادله مشخصه (در ادامه)‬ ‫•‬
‫‪ ‬رسم مکان هندسی ریشه ها‪:‬‬
‫تعیین هندسی محل قطب های سیستم حلقه بسته با کنترلگر بهره ثابت به ازای ∞ < 𝐾 < ∞‪ −‬با استفاده از محل قطب ها و‬ ‫•‬
‫صفر های سیستم حلقه باز (فصل سوم)‬
‫‪ ‬معیار پایداری نایکویست‪:‬‬
‫تعیین تعداد قطب های ناپایدار سیستم حلقه بسته با رسم پاسخ فرکانسی سیستم حلقه باز (فصل چهارم)‬ ‫•‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪62‬‬
‫عناوین فصل‬
‫رفتار زمانی سیستم های کنترل‬
‫پاسخ زمانی سیستم‪ ،‬ورودی های متداول‪ ،‬رفتار سیستم مرتبه اول و دوم‪ ،‬بررسی‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬ ‫کمی حالت های فرامیرا‪ ،‬میرایی مرزی‪ ،‬فرو میرا و نوسانات دائمی در سیستم‬
‫های مرتبه دو‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫‪4‬‬
‫رفتار ناپایدار‪ ،‬تعریف و شرایط پایداری‪ ،‬روش های تحلیل پایداری‪ ،‬معرفی‬
‫مکان هندسی ریشه ها و معیار نایکویست‪.‬‬
‫ویژگی های حالت گذرای رفتار زمانی‬
‫معرفی معیار های رفتار گذرا‪ ،‬بیشینه فراجهش‪ ،‬نسبت استهالک‪ ،‬زمان نشست‪،‬‬

‫معیار پایداری راث‪-‬هرویتز‬

‫زمان تاخیر‪ ،‬زمان خیز‪ ،‬رفتار گذرای موتور ‪ DC‬به ازای بهره کنترلگر متفاوت‪،‬‬
‫سیستم های مرتبه باالتر‬
‫‪2‬‬
‫شرط الزم پایداری‪ ،‬جدول راث و شرایط کافی‪ ،‬حالت های ویژه‪ ،‬تحلیل پایداری‬
‫سیستم های مختلف با پارامترهای معین‪ ،‬تعمیم محدوده پایداری به ازای بهره‬
‫کنترلگر‬ ‫‪5‬‬ ‫ویژگی های رفتار ماندگار سیستم های کنترل‬
‫خطای ماندگار در حوزه الپالس‪ ،‬ثابت خطای موقعیت‪ ،‬سرعت و شتاب‪ ،‬خطای‬
‫ماندگار به ورودی پیه‪ ،‬شیب یا سهمی‪ ،‬تعریف تیپ سیستم‪ ،‬شبیه سازی و تحلیل‬
‫خطای ماندگار موتور ‪ DC‬به ورودی مرجع و اغتشاش‬ ‫‪3‬‬
‫در این فصل با روش های تحلیل پاسخ زمانی سیستم های کنترل آشنا می شویم‪ .‬ابتدا ورودی های متداول و رفتار عمومی سیستم های مرتبه اول و دوم را بررسی خواهیم کرد‪،‬‬
‫سپس معیارهای تعیین شرایط گذرا را معرفی نموده و بر اساس آن رفتار سیستم های مرتبه دوم و مراتب باالتر را بررسی می کنیم‪ .‬در ادامه‪ ،‬رفتار ماندگار سیستم را در حوزه‬
‫الپالس بررسی نموده‪ ،‬و میزان خطای ماندگار سیستم حلقه بسته بر اساس تیپ سیستم و بهره حلقه در سیستم حلقه باز را تعیین می کنیم‪ .‬در پایان با تعریف پایداری و معرفی‬
‫روشهای تحلیل پایداری‪ ،‬شرایط الزم و کافی پایداری بر اساس معیار پایداری راث‪-‬هرویتز به صورت مبسوط بیان خواهد شد‪.‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪63‬‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬
‫معیار پایداری راث‪-‬هرویتز )‪(Routh-Hurwitz‬‬ ‫•‬
‫‪ ‬در این روش محل قرار گیری قطب های سیستم در یک چند جمله ای با ضرایب حقیقی تعیین می شود‪.‬‬
‫‪ ‬فرض کنید معادله مشخصه سیستم حلقه بسته با چند جمله ای زیر داده شده باشد که در آن ‪.𝑎𝑖 ∈ ℝ‬‬
‫‪Δ 𝑠 = 𝐹 𝑠 = 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0‬‬
‫‪ ‬شرط الزم (و نه کافی) برای اینکه همه ریشه های این چند جمله متعلق به ‪ OLHP‬باشند‪:‬‬
‫‪ ‬تمامی ضرایب چند جمله ای هم عالمت باشند‪.‬‬
‫‪ ‬هیچ یک از ضرایب چند جمله ای صفر نباشد‪.‬‬
‫این شرایط را به راحتی می توانید قبل از تعیین شرایط کافی بررسی کنید‪.‬‬ ‫•‬
‫این شرایط از جبر چند جمله ای ها به دست آمده است که در آن‬ ‫•‬
‫‪𝑎𝑛−1‬‬ ‫‪𝑎𝑛−2‬‬ ‫‪𝑎0‬‬
‫‪,‬همه قطب ها ‪= −Σ‬‬ ‫‪, …,‬حاصل ضرب دو به دوی قطب ها ‪= +Σ‬‬ ‫‪.‬حاصل ضرب همه قطب ها ‪= −1 𝑛 Σ‬‬
‫𝑛𝑎‬ ‫𝑛𝑎‬ ‫𝑛𝑎‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪64‬‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬
‫معیار پایداری راث‪-‬هرویتز‬ ‫•‬
‫‪ ‬شرایط کافی‪ :‬تشکیل جدول راث‪ :‬مطابق جدول زیر برای حالت ‪ 𝑛 = 6‬برای سیستم جدول راث را تشکیل دهید‪.‬‬
‫‪Δ 𝑠 = 𝐹 𝑠 = 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0‬‬
‫‪𝑠6‬‬ ‫‪𝑎6‬‬ ‫‪𝑎4‬‬ ‫‪𝑎2‬‬ ‫‪𝑎0‬‬

‫‪𝑠5‬‬ ‫‪𝑎5‬‬ ‫‪𝑎3‬‬ ‫‪𝑎1‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪𝑎5‬‬ ‫‪𝑎3‬‬ ‫‪𝑎5‬‬ ‫‪𝑎1‬‬ ‫‪𝑎5‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪𝑠4‬‬ ‫‪𝑎6‬‬ ‫‪𝑎4‬‬ ‫‪𝑎6‬‬ ‫‪𝑎2‬‬ ‫‪𝑎6‬‬ ‫‪𝑎0‬‬ ‫‪0‬‬
‫=𝐴‬ ‫=𝐵‬ ‫= ‪𝑎0‬‬
‫‪𝑎5‬‬ ‫‪𝑎5‬‬ ‫‪𝑎5‬‬
‫𝐴‬ ‫𝐵‬ ‫𝐴‬ ‫‪𝑎0‬‬
‫‪𝑠3‬‬ ‫‪𝑎5‬‬ ‫‪𝑎3‬‬ ‫‪𝑎5‬‬ ‫‪𝑎1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫=𝐶‬ ‫=𝐷‬
‫𝐴‬ ‫𝐴‬
‫𝐶‬ ‫𝐷‬
‫‪𝑠2‬‬ ‫𝐴‬ ‫𝐵‬ ‫‪𝑎0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫=𝐸‬
‫𝐶‬
‫𝐸‬ ‫‪𝑎0‬‬
‫‪𝑠1‬‬ ‫𝐶‬ ‫𝐷‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫=𝐹‬
‫𝐸‬
‫‪𝑠0‬‬ ‫‪𝑎0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪65‬‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬
‫• معیار پایداری راث‪-‬هرویتز‬
‫‪ ‬معیار پایداری‪ :‬ستون اول جدول راث را در نظر بگیرید‬
‫‪ ‬اگر عالمت همگی عناصر ستون اول یکسان باشند‪ ،‬آنگاه کلیه قطب‬
‫= 𝑠 𝐹‬ ‫‪𝑠3‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪4𝑠 2‬‬ ‫‪+𝑠+6=0‬‬ ‫های سیستم پایدارند‪.‬‬
‫‪𝑠3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ ‬به تعداد تغییر عالمت عناصر ستون اول جدول راث‪ ،‬قطب های ناپایدار‬
‫‪𝑠2‬‬ ‫‪−4‬‬ ‫‪6‬‬
‫خواهیم داشت‪.‬‬
‫‪−4 6‬‬
‫‪𝑠1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1 = 2.5‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪ ‬مثال ‪ :1‬معادله مشخصه زیر را در نظر بگیرید‪:‬‬
‫‪−4‬‬
‫‪𝐹 𝑠 = 𝑠−2 𝑠+1 𝑠−3‬‬
‫‪𝑠0‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪= 𝑠 3 − 4𝑠 2 + 𝑠 + 6 = 0‬‬
‫‪ ‬جدول راث را تشکیل دهید و ستون اول آنرا بررسی کنید‬

‫برگرفته از کتاب ‪Kuo‬‬

‫‪ ‬دو تغییر عالمت داریم‪ ،‬پس دو قطب ناپایدار‪.‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪66‬‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬
‫• معیار پایداری راث‪-‬هرویتز‬
‫‪Δ 𝑠 = 𝐹 𝑠 = 2𝑠 4 + 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 5𝑠 + 10 = 0‬‬ ‫‪ ‬مثال ‪ :2‬معادله مشخصه زیر را در نظر بگیرید‪:‬‬
‫‪𝑠4‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪10‬‬

‫‪𝑠3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪𝐹 𝑠 = 2𝑠 4 + 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 5𝑠 + 10 = 0‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪𝑠2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3 = −7‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪ ‬جدول راث را تشکیل دهید و ستون اول آنرا بررسی‬
‫‪−7 10‬‬ ‫کنید‬
‫‪𝑠1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪5 = 6.43‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪−7‬‬
‫‪𝑠0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪ ‬دو تغییر عالمت داریم‪ ،‬پس دو قطب ناپایدار‪.‬‬

‫برگرفته از کتاب ‪Kuo‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪67‬‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬
‫معیار پایداری راث‪-‬هرویتز‬ ‫•‬
‫‪ ‬جدول راث‪ :‬حالت های ویژه‬
‫اگر یکی از عناصر ستون اول جدول راث صفر شود‪ ،‬ادامه محاسبات موجب اختالل‬ ‫‪‬‬
‫می شود‪.‬‬
‫دو حالت در این مورد وجود دارد‬ ‫‪‬‬
‫حالت اول‪ :‬تنها عنصر اول صفر شده و سایر عناصر سطر مربوطه غیر صفر باشد‬ ‫•‬
‫‪𝐹 𝑠 = 𝑠 3 + 0𝑠 2 − 3𝑠 + 2 = 0‬‬ ‫حالت دوم‪ :‬همه عناصر یک سطر صفر شوند‬ ‫•‬

‫‪𝑠3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪−3‬‬ ‫در حالت اول‬ ‫‪‬‬

‫‪𝑠2‬‬ ‫𝜖→‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫عنصر صفر را با ‪ 𝜖 > 0‬جایگزین نموده و سپس ‪ 𝜖 → 0‬میل می دهیم‪.‬‬ ‫•‬

‫‪−3𝜖 − 2‬‬ ‫‪ ‬مثال ‪ :3‬معادله مشخصه زیر را در نظر بگیرید‪:‬‬

‫‪𝑠1‬‬ ‫‪lim‬‬ ‫∞‪= −‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪𝐹 𝑠 = 𝑠 3 − 3𝑠 + 2 = 0‬‬
‫‪𝜖→0‬‬ ‫𝜖‬
‫‪𝑠0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫دو تغییر عالمت داریم‪ ،‬پس دو قطب ناپایدار‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫برگرفته از کتاب ‪Kuo‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪68‬‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬
‫)𝑠(‪ℑ‬‬
‫• معیار پایداری راث‪-‬هرویتز‬
‫)𝑠(‪ℑ‬‬
‫×‬ ‫×‬ ‫‪ ‬جدول راث‪ :‬حالت های ویژه‬
‫)𝑠(‪ℜ‬‬
‫‪ ‬حالت دوم‪ :‬همه عناصر یک سطر صفر شوند‪ .‬در این حالت‬
‫یا دو قطب حقیقی مختلط متقارن نسبت به مبدا خواهیم داشت‬ ‫•‬
‫×‬
‫یا دو قطب مزدوج موهومی بر روی محور 𝜔𝑗 خواهیم داشت‪.‬‬ ‫•‬
‫)𝑠(‪ℜ‬‬ ‫یا چهار قطب مزدوج مختلط متقارن نسبت به مبدا خواهیم داشت‪.‬‬ ‫•‬
‫×‬

‫)𝑠(‪ℑ‬‬
‫‪ ‬در همه حالت ها یک معادله کمکی با استفاده از سطر باالیی می سازیم‪.‬‬
‫‪ ‬سپس از این معادله کمکی مشتق گرفته و جایگزین عناصر صفر می کنیم‪.‬‬
‫×‬ ‫×‬
‫‪ ‬با حل معادله کمکی می توان کلیه قطب های مرتبط را تعیین نمود‪.‬‬
‫×‬ ‫×‬ ‫)𝑠(‪ℜ‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪69‬‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬
‫‪Δ 𝑠 = 𝐹 𝑠 = 𝑠 4 + 𝑠 3 − 3𝑠 2 − 𝑠 + 2 = 0‬‬ ‫معیار پایداری راث‪-‬هرویتز‬ ‫•‬
‫‪𝑠4‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪−3‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪ ‬جدول راث‪ :‬حالت های ویژه‬
‫‪𝑠3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪−1‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪−3 + 1‬‬ ‫‪ ‬مثال ‪ :4‬معادله مشخصه زیر را در نظر بگیرید‪:‬‬
‫‪𝑠2‬‬ ‫‪= −2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪𝐹 𝑠 = 𝑠−1‬‬ ‫‪𝑠+2 𝑠+1‬‬
‫‪2−2‬‬
‫‪𝑠1‬‬ ‫‪=0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪= 𝑠 4 + 𝑠 3 − 3𝑠 2 − 𝑠 + 2 = 0‬‬
‫‪−2‬‬
‫‪ ‬جدول راث را تا سطر ‪ 𝑠1‬تشکیل می دهیم‪ .‬عناصر این سطر همگی‬
‫‪Δ 𝑠 = 𝐹 𝑠 = 2𝑠 4 + 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 5𝑠 + 10 = 0‬‬ ‫صفر می شود!‬
‫‪𝑠4‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪−3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪ ‬معادله کمکی را با استفاده از سطر‪ 𝑠 2‬تشکیل می دهیم‪.‬‬
‫‪𝑠3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪−1‬‬ ‫‪0‬‬
‫قطب های سیستم اند ‪𝐴 𝑠 = −2𝑠 2 + 2 = 0 → 𝑠 = ±1‬‬
‫‪𝑠2‬‬ ‫‪−2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬
‫𝑠 𝐴𝑑‬
‫‪𝑠1‬‬ ‫‪−4‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪= −4𝑠 + 0‬‬ ‫‪ ‬سطر جایگزین‪:‬‬
‫𝑠𝑑‬
‫‪𝑠0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪ ‬ستون اول دو تغییر عالمت دارد‪ ،‬پس دو قطب ناپایدار داریم‪.‬‬
‫برگرفته از کتاب ‪Kuo‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪70‬‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬
‫معیار پایداری راث‪-‬هرویتز‬ ‫•‬
‫‪𝐹 𝑠 = 𝑠 6 + 𝑠 5 − 2𝑠 4 − 3𝑠 3 − 7𝑠 2 − 4𝑠 − 4 = 0‬‬
‫‪ ‬مثال ‪ :5‬معادله مشخصه زیر را در نظر بگیرید‪:‬‬
‫‪𝐹 𝑠 = 𝑠±2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪𝑠 ± 𝑗 𝑠2 + 𝑠 + 1‬‬
‫‪𝑠6‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪−2‬‬ ‫‪−7‬‬ ‫‪−4‬‬
‫‪= 𝑠 6 + 𝑠 5 − 2𝑠 4 − 3𝑠 3 − 7𝑠 2 − 4𝑠 − 4 = 0‬‬
‫‪𝑠5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪−3‬‬ ‫‪−4‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪−2 + 3‬‬ ‫‪−7 + 4‬‬
‫‪ ‬جدول راث را تا سطر ‪ 𝑠 3‬تشکیل می دهیم‪.‬‬
‫‪𝑠4‬‬ ‫‪=1‬‬ ‫‪= −3‬‬ ‫‪−4‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫عناصر این سطر همگی صفر می شود!‬
‫‪𝑠3‬‬ ‫‪0→4‬‬ ‫‪0 → −6‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪ ‬معادله کمکی را با استفاده از سطر‪ 𝑠 4‬تشکیل می دهیم‪.‬‬
‫‪−12 + 6‬‬
‫‪𝑠2‬‬ ‫‪= −1.5‬‬ ‫‪−4‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪𝐴 𝑠 = 𝑠 4 − 3𝑠 2 − 4 = 𝑠 2 − 4 𝑠 2 + 1 = 0‬‬ ‫قطب های سیستم‬
‫‪9 + 16‬‬
‫‪𝑠1‬‬ ‫‪= −16.6‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫𝑠 𝐴𝑑‬
‫‪−1.5‬‬ ‫𝑠‪= 4𝑠 3 − 6‬‬ ‫‪ ‬سطر جایگزین‪:‬‬
‫𝑠𝑑‬
‫‪𝑠0‬‬ ‫‪−4‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪ ‬ستون اول یک تغییر عالمت دارد‪ ،‬پس یک قطب ناپایدار داریم‪.‬‬
‫‪ ‬با استفاده از حل معادله کمکی‪ :‬دو قطب نیز بر روی محور 𝜔𝑗 داریم‬
‫برگرفته از کتاب ‪Kuo‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪71‬‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬
‫معیار پایداری راث‪-‬هرویتز‬ ‫•‬
‫تعیین محدوده پایداری به ازای بهره کنترلگر 𝐾‬ ‫‪‬‬
‫اگر معادله مشخصه سیستم دارای ضرایب معین باشد می توان از روش های عددی استفاده نمود‬ ‫‪‬‬

‫𝑟‬ ‫𝑒‬ ‫𝑢‬ ‫𝑦‬ ‫‪ ‬سیستم حلقه بسته با بهره کنترلگر نامشخص 𝐾 را در نظر بگیرید‬
‫‪+‬‬
‫𝐾‬ ‫)‪𝑃(s‬‬
‫‪-‬‬
‫‪ ‬مثال ‪ :6‬موتور ‪ DC‬مثال قبل را در این حالت در نظر بگیرید‪:‬‬
‫𝑚𝐾𝐾‬
‫= )𝑠(𝑃𝐾 = 𝑠 𝐿‬
‫) 𝑚𝐾 𝑣𝐾 ‪𝑠( 𝐿𝑠 + 𝑅 𝐽𝑠 + 𝑏 +‬‬
‫به ازای پارامترهای موتور‬ ‫‪‬‬

‫𝐾 ‪105‬‬
‫‪𝐿 𝑠 = 3‬‬
‫𝑠 ‪𝑠 + 1020𝑠 2 + 1.25 × 105‬‬
‫بدین ترتیب معادله مشخصه سیستم حلقه بسته برابر است با‬ ‫‪‬‬
‫𝐾 ‪Δ 𝑠 = 𝐹 𝑠 = 𝑠 3 + 1020𝑠 2 + 1.25 × 105 𝑠 + 105‬‬
‫برگرفته از کتاب ‪Kuo‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪72‬‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬
‫𝐾 ‪𝐹 𝑠 = 𝑠 3 + 1020𝑠 2 + 1.25 × 105 𝑠 + 105‬‬ ‫معیار پایداری راث‪-‬هرویتز‬ ‫•‬
‫‪𝑠3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1.25 × 105‬‬ ‫‪ ‬جدول راث را تشکیل دهید و ستون اول آنرا بررسی کنید‬
‫‪𝑠2‬‬ ‫‪1020‬‬ ‫𝐾 ‪105‬‬ ‫‪ ‬برای اینکه سیستم پایدار باشد بایستی عالمت همگی عناصر ستون‬
‫× ‪1.275‬‬ ‫‪108‬‬
‫‪−‬‬ ‫𝐾 ‪105‬‬ ‫اول یکسان باشد‪:‬‬
‫‪𝑠1‬‬ ‫‪1020‬‬
‫𝐾 ‪1275 −‬‬ ‫‪0‬‬
‫=‬ ‫‪1275 − 𝐾 > 0‬‬
‫‪1020‬‬
‫‪ቊ‬‬ ‫‪→ 0 < 𝐾 < 1275‬‬
‫‪𝑠0‬‬ ‫𝐾 ‪105‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪105 𝐾 > 0‬‬
‫‪𝐾 = 1275‬‬ ‫‪ ‬حالت مرزی را در نظر بگیرید‪:‬‬
‫)𝑠(‪ℑ‬‬
‫𝟔 ‪𝟑𝟓𝟑.‬‬ ‫×‬
‫‪ ‬در این حالت سطر سوم همگی صفر خواهد شد و معادله کمکی‬
‫𝟓𝟕𝟐𝟏 = 𝑲‬
‫برابر است با ‪𝐴 𝑠 = 1020(𝑠 2 + 1.25 × 105 ) = 0‬‬
‫𝟎𝟐𝟎𝟏‪−‬‬
‫×‬ ‫در این حالت دو قطب موهومی و نوسانات دائمی با فرکانس زیر خواهیم داشت‬
‫)𝑠(‪ℜ‬‬ ‫‪ 𝑠 = ±𝑗353.6‬قطب دیگر سیستم حلقه بسته در فاصله ای دور از مبدا و در‬
‫𝟔 ‪−𝒋𝟑𝟓𝟑.‬‬ ‫×‬ ‫‪ 𝑠 = −1020‬قرار دارد‬
‫برگرفته از کتاب ‪Kuo‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫‪73‬‬
‫تحلیل پایداری سیستم های کنترل‬
‫معیار پایداری راث‪-‬هرویتز‬ ‫•‬
‫𝑟‬ ‫𝑒‬ ‫𝑢‬ ‫𝑦‬
‫‪+‬‬
‫𝐾‬ ‫)‪𝑃(s‬‬ ‫‪ ‬مثال ‪ :7‬سیستم حلقه بسته با سیستم زیر را در نظر بگیرید‬
‫‪-‬‬
‫)‪𝐾 𝑠(3𝑠 + 1‬‬
‫= )𝑠(𝑃𝐾 = 𝑠 𝐿‬
‫‪𝑠 3 + 2𝑠 + 4‬‬
‫‪ ‬بدین ترتیب معادله مشخصه سیستم برابر است با‬
‫‪𝐹 𝑠 = 𝑠 3 + 3𝐾𝑠 2 + 𝐾 + 2 𝑠 + 4‬‬ ‫‪Δ 𝑠 = 𝐹 𝑠 = 𝑠 3 + 3𝐾𝑠 2 + 𝐾 + 2 𝑠 + 4‬‬
‫‪𝑠3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪𝐾+2‬‬ ‫‪ ‬جدول راث را تشکیل دهید و ستون اول آنرا بررسی کنید‬
‫‪𝑠2‬‬ ‫𝐾‪3‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪ ‬برای اینکه سیستم پایدار باشد بایستی عالمت همگی عناصر ستون اول‬
‫‪3𝐾 𝐾 + 2 − 4‬‬
‫‪𝑠1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪3𝐾 > 0 → 𝐾 > 0‬‬ ‫‪AND‬‬ ‫یکسان باشد‪:‬‬
‫𝐾‪3‬‬
‫‪3𝐾 2 + 6𝐾 − 4 = 3(𝐾 + 2.528)(𝐾 − 0.528) > 0‬‬
‫‪𝑠0‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪→ 𝐾 < −2.528 OR 𝐾 > 0.528‬‬
‫‪ ‬در نتیجه سیستم حلقه بسته به ازای ‪ 𝐾 > 0.528‬پایدار است‬
‫برگرفته از کتاب ‪Kuo‬‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 74
‫زندگی نامه دانشمندان‬
Edward John Routh
(20 January 1831 – 7 June 1907)
was an English mathematician, noted as the outstanding coach of students
preparing for the Mathematical Tripos examination of the University of
Cambridge in its heyday in the middle of the nineteenth century. He also did
much to systematise the mathematical theory of mechanics and created
several ideas critical to the development of modern control systems theory.
In addition to his intensive work in teaching and writing, which had a persistent
effect on the presentation of mathematical physics, he also contributed original
research such as the Routh–Hurwitz theorem.
Central tenets of modern control systems theory relied upon the Routh stability
criterion (though nowadays due to modern computers it is not as important), an
application of Sturm's theorem to evaluate Cauchy indices through the use of
‫برگرفته از پیوند‬ the Euclidean algorithm.
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
October 31, 2021 ‫ گروه رباتیک ارس‬،‫ دپارتمان کنترل و سیستم‬،‫دانشکده مهندسی برق‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 75
‫زندگی نامه دانشمندان‬
Adolf Hurwitz
(26 March 1859 – 18 November 1919)
was a German mathematician who worked on algebra, analysis, geometry
and number theory. He was one of the early students of the Riemann
surface theory, and used it to prove many of the foundational results
on algebraic curves; for instance Hurwitz's automorphisms theorem. This work
anticipates a number of later theories, such as the general theory of algebraic
correspondences, Hecke operators, and Lefschetz fixed-point theorem. He
also had deep interests in number theory. He studied the maximal order theory
(as it now would be) for the quaternions, defining the Hurwitz quaternions that
are now named for him. In the field of control systems and dynamical systems
theory he derived the Routh–Hurwitz stability criterion for determining whether
a linear system is stable in 1895, independently of Edward John Routh who
had derived it earlier by a different method.

‫برگرفته از پیوند‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
October 31, 2021 ‫ گروه رباتیک ارس‬،‫ دپارتمان کنترل و سیستم‬،‫دانشکده مهندسی برق‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫بیوگرافی دکتر حمید رضا تقی راد‬
‫حمید رضا تقی راد مدرک کارشناسی خود را در مهندسی مکانیک از دانشگاه صنعتی شریف در‬
‫سال ‪ 1368‬و کارشناسی ارشد خود را در مهندسی مکانیک (مکاترونیک) در سال ‪ 1372‬و دکترای خود‬
‫را در مهندسی برق‪ -‬کنترل و رباتیک در سال ‪ 1376‬از دانشگاه مک گیل کانادا دریافت کرده است‪ .‬او‬
‫در حال حاضر معاون بین الملل دانشگاه‪ ،‬استاد تمام و مدیر گروه رباتیک ارس در دپارتمان کنترل و‬
‫سیستم‪ ،‬دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی است‪ .‬ایشان دارای عضویت‬
‫ارشد انجمن ‪ ،IEEE‬عضو هیات تحریریه ژورنال بین المللی رباتیک‪ :‬تئوری و کاربرد و ژورنال بین‬
‫المللی سیسنم های پیشرفته رباتیک می باشد‪ .‬زمینه های تحقیقاتی مورد عالقه وی کاربرد کنترل‬
‫حمید رضا تقی راد‬
‫مقاوم و غیر خطی بر روی سیستم های رباتیک بوده و زمینه های مختلف رباتیک شامل ربات های‬
‫استاد‬
‫موازی و کابلی‪ ،‬ریات های خودران‪ ،‬ربات ها جراحی و سامانه های هپتیک آموزش جراحی چشم در‬
‫حیطه تخصص ایشان قرار دارد‪ .‬تالیفات ایشان شامل پنج کتاب و بیش از ‪ 250‬مقاله در کنفرانس ها و‬
‫ژورنال های معتبر بین المللی است‪.‬‬

‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬

‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬
 ‫گروه رباتیک ارس‬

‫سیستم های کنترل خطی‬

‫برای مطالعه بیشتر و مشاهده فیلم های ضبط شده کالس مجازی‬
‫به این سایت مراجعه نمایید‬

‫متشکرم‬
‫دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی‬ ‫سیستم های کنترل خطی‬
‫‪October 31, 2021‬‬ ‫دانشکده مهندسی برق‪ ،‬دپارتمان کنترل و سیستم‪ ،‬گروه رباتیک ارس‬ ‫دکتر حمید رضا تقی راد‬