Plik jest zabezpieczony znakiem wodnym

Andrzej Dębowski jest profesorem Politechniki Łódzkiej. Z uczelnią tą jest związany od

początku swojej pracy zawodowej. Od 1998 roku kieruje Zakładem Techniki Sterowania
w Instytucie Automatyki.
Jego zainteresowania naukowe dotyczą przede wszystkim zastosowań teorii sterowania
i teorii przetwarzania sygnałów w mikroprocesorowo sterowanych napędach elektrycznych
oraz w układach automatyki przemysłowej ze sterownikami programowalnymi. Jest autorem
oryginalnej koncepcji sterowania pośredniego niedostępnymi pomiarowo wielkościami
w silnikach elektrycznych, opartego na wykorzystaniu kompensatorów stanu o specjalnej
strukturze, tzw. stymulatorów stanu. Zajmuje się także zagadnieniami identyfikacji obiektów
sterowania w czasie rzeczywistym i sterowania adaptacyjnego. Ma duże oświadczenie
praktyczne zdobyte w związku z licznymi pracami wykonanymi dla przemysłu –
obejmującymi projekty i uruchomienia napędów prądu stałego i przemiennego oraz
komputerowych układów automatyki dla przemysłu cukrowniczego, energetycznego i do
zastosowań w trakcji elektrycznej.
Jest członkiem Polskiego Towarzystwa Elektrotechniki Teoretycznej i Stosowanej oraz
Stowarzyszenia Elektryków Polskich. Redaguje biuletyn techniczno-informacyjny Oddziału
Łódzkiego SEP. Jest także członkiem Sekcji Energoelektroniki i Napędu Elektrycznego
Komitetu Elektrotechniki PAN.
Pasjonuje się żeglarstwem – jest kapitanem jachtowym.
Projekt okładki i stron tytułowych: Przemysław Spiechowski
Fotografia na okładce: Evannovostro/Shutterstock
Wydawca: Adam Filutowski
Koordynator ds. redakcji: Renata Ziółkowska
Redaktor: Maria Kasperska
Produkcja: Mariola Grzywacka
Dział reklamy: Małgorzata Pasenik ([email protected])
Skład wersji elektronicznej na zlecenie Wydawnictwa Naukowego PWN: Marcin
Kapusta / konwersja.virtualo.pl

Książka, którą nabyłeś, jest dziełem twórcy i wydawcy. Prosimy, abyś przestrzegał praw, jakie im przysługują. Jej
zawartość możesz udostępnić nieodpłatnie osobom bliskim lub osobiście znanym. Ale nie publikuj jej w internecie.
Jeśli cytujesz jej fragmenty, nie zmieniaj ich treści i koniecznie zaznacz, czyje to dzieło. A kopiując jej część, rób
to jedynie na użytek osobisty.
Szanujmy cudzą własność i prawo.
Więcej na www.legalnakultura.pl
Polska Izba Książki

Copyright © by Wydawnictwo Naukowe PWN SA

Warszawa 2017

eBook został przygotowany na podstawie wydania papierowego z 2017 r., (wyd. I)

Warszawa 2017

ISBN 978-83-01-19621-9

Wydawnictwo Naukowe PWN SA

02-460 Warszawa, ul. Gottlieba Daimlera 2
tel. 22 69 54 321; faks 22 69 54 288
infolinia 801 33 33 88
e-mail: [email protected]; [email protected]
www.pwn.pl
SPIS TREŚCI

1. Przedmowa
2. Ogólne wiadomości o napędzie elektrycznym
2.1. Podstawy elektromechanicznego przetwarzania energii
2.2. Struktura napędu elektrycznego
2.3. Tryby pracy napędu elektrycznego
2.4. Opis dynamiki ruchu obrotowego wirnika silnika
2.5. Wyznaczanie zastępczego obciążenia na wale silnika
2.6. Charakterystyki mechaniczne układów napędowych w stanach ustalonych
2.6.1. Charakterystyki mechaniczne silników elektrycznych zasilanych ze źródła napięcia o stałych
parametrach
2.6.2. Rodzaje charakterystyk mechanicznych urządzeń napędzanych
2.6.3. Wzajemne relacje pomiędzy charakterystykami silników i urządzeń napędzanych
2.6.4. Rozpędzanie i hamowanie napędu elektrycznego
3. Warunki pracy zautomatyzowanych układów napędowych
3.1. Sterowanie momentem obrotowym silnika jako podstawa działania zautomatyzowanego napędu
elektrycznego
3.2. Dwustrefowa praca napędów elektrycznych
3.2.1. Dopuszczalny obszar pracy napędu elektrycznego ze względu na parametry silnika elektrycznego
3.2.2. Ograniczenia obszaru pracy napędu elektrycznego spowodowane przez źródło energii elektrycznej
i przekształtnik
3.3. Łagodny rozruch napędów elektrycznych
3.4. Charakterystyka mechaniczna idealnego układu napędowego
3.5. Układy sterowania pozycyjnego wykorzystujące napędy elektryczne
4. Napędy elektryczne z silnikami prądu stałego (DC-M)
4.1. Model matematyczny silnika prądu stałego
4.2. Przekształtniki zasilające silniki prądu stałego
4.3. Schemat blokowy napędu z obcowzbudnym silnikiem prądu stałego
4.4. Schemat blokowy napędu trakcyjnego z szeregowym silnikiem prądu stałego
4.5. Kaskadowy układ napędowy prądu stałego
5. Wprowadzenie do napędów prądu przemiennego z silnikami trójfazowymi (AC-M)
5.1. Pojęcie wektora przestrzennego w opisach układów trójfazowych
5.2. Model wektorowy trójfazowego uzwojenia stojana
5.3. Modele zastępcze falowników zasilających silniki prądu przemiennego
5.3.1. Model zastępczy falownika napięciowego
5.3.2. Model zastępczy falownika prądowego
5.4. Zasady wektorowej regulacji prądów w trójfazowych uzwojeniach stojana
5.4.1. Histerezowy wektorowy regulator prądu stojana
5.4.2. Kartezjański wektorowy regulator prądu stojana
6. Napędy elektryczne z klatkowymi silnikami indukcyjnymi (AC-SCIM)
6.1. Model matematyczny trójfazowego silnika asynchronicznego
6.2. Układ napędowy z klatkowym silnikiem IM ze sterowaniem skalarnym
6.3. Pośrednie wektorowe sterowanie momentu i strumienia w klatkowym silniku IM
6.4. Układ napędowy z klatkowym silnikiem IM ze sterowaniem pośrednim polowo-zorientowanym
(FOC)
6.4.1. Wektorowa regulacja prądu stojana w układzie napędowym AC-SCIM FOC
6.4.2. Wektorowa regulacja momentu elektromagnetycznego w układzie napędowym AC-SCIM FOC
6.5. Układ napędowy z klatkowym silnikiem IM ze sterowaniem pośrednim prądowo-zorientowanym
(COC)
6.5.1. Wektorowa regulacja prądu stojana w układzie napędowym AC-SCIM COC
6.5.2. Wektorowa regulacja momentu elektromagnetycznego w układzie napędowym AC-SCIM COC
6.6. Układ napędowy z klatkowym silnikiem IM z bezpośrednim wektorowym sterowaniem
momentu i strumienia (DTFC)
7. Napędy elektryczne z silnikami synchronicznymi o magnesach trwałych (AC-PMSM)
7.1. Wprowadzenie do sterowania napędów z silnikami synchronicznymi
7.2. Model matematyczny silnika synchronicznego z magnesami trwałymi
7.3. Układ napędowy z silnikiem PMSM ze sterowaniem skalarnym
7.4. Układy napędowe z silnikiem PMSM ze sterowaniem wektorowym
7.4.1. Układ napędowy AC-PMSM ze sterowaniem pośrednim polowo-zorientowanym (FOC)
7.5. Układ napędowy AC-PMSM z bezpośrednim wektorowym sterowaniem momentu i strumienia
(DTFC)
8. Uwagi o projektowaniu specjalnych napędów elektrycznych
9. Dodatki
9A. Dane techniczne silników przykładowych
9A.1. Obcowzbudny silnik prądu stałego (DC-M)
9A.2. Silnik asynchroniczny zwarty – klatkowy silnik indukcyjny (AC-SCIM)
9A.3. Silnik synchroniczny z magnesami trwałymi (AC-PMSM)
9B. Użycie jednostek względnych w opisach modeli silników
9B.1. Układ jednostek bazowych do opisu silników prądu stałego
9B.2. Układ jednostek bazowych do opisu trójfazowych silników prądu przemiennego
Bibliografia
A. Publikacje podstawowe z napędu elektrycznego
B. Publikacje dodatkowe z podstaw automatyki
C. Publikacje uzupełniające z energoelektroniki
D. Internetowe materiały źródłowe
1
PRZEDMOWA

Historia napędu elektrycznego liczy sobie dopiero niecałe 200 lat. Wprawdzie zjawiska
towarzyszące istnieniu elektryczności statycznej, wywoływane poprzez pocieranie o siebie różnych
przedmiotów, znano od bardzo dawna, co najmniej od czasów starożytnych, i wiedziano także, że
istnieją dwa sposoby elektryzowania, czyli dwa rodzaje elektryczności, ale poza przyglądaniem
się im nie wiedziano, jak zrobić z tej wiedzy istotny praktyczny użytek. Początkowo mówiono
o elektryczności pojawiającej się przy pocieraniu szkła, i ten rodzaj ładunku elektrycznego nazwano
„dodatnim”, oraz o elektryczności towarzyszącej pocieraniu przedmiotów wykonanych
z bursztynu, czyli wytwarzaniu ładunków nazywanych „ujemnymi”. Ale aż do końca XVIII wieku
elektryczność statyczna była jedynym znanym rodzajem elektryczności.
Przełom wywołały dopiero obserwacje i doświadczenia związane z tzw. elektrycznością
„zwierzęcą”, jakie w związku z badaniami anatomicznymi nieżywych żab właśnie w tym okresie
prowadził Luigi Galvani, włoski profesor z uniwersytetu w Bolonii, który dokonał słynnego
odkrycia zjawiska pobudzenia elektrycznego mięśni ich kończyn. Spostrzeżenia te zainspirowały
innego włoskiego fizyka i fizjologa, Alessandro Voltę, do zbudowania w 1800 r. pierwszego ogniwa
nowego typu, utworzonego przez dwie płytki: cynkową i miedzianą, zanurzone w wodnym
roztworze kwasu siarkowego, wytwarzające napięcie 0,76 V. Galvani i Volta stali się prekursorami
nowej dziedziny wiedzy o elektryczności – elektrochemii. Oczywiście takich ogniw chemicznych
różniących się miedzy sobą materiałami używanymi do ich budowy oraz konstrukcjami
wynaleziono wkrótce więcej. Nazywano je potem „galwanicznymi” – na cześć pierwszego
odkrywcy zjawiska pojawiania się różnicy potencjałów ustalającej się w stanie równowagi
termodynamicznej na styku dwóch ciał. Szeregowe łączenie ogniw galwanicznych o różnych
powierzchniach elektrod w jeden stos pozwalało na łatwe i ciągłe wytwarzanie ładunków
elektrycznych (kosztem reakcji chemicznych) w tak dużej ilości, że ich przepływ w przewodach
zewnętrznego obwodu był czymś więcej niż wcześniej już obserwowanym, zwykłym gwałtownym
wyładowaniem elektrycznym. Ta nowa możliwość wytwarzania prądu w sposób ciągły umożliwiła
bardzo wielu eksperymentatorom obserwować inne, nieznane wcześniej zjawiska, towarzyszące
jego przepływowi. Ale to nie sama elektrochemia pozwoliła na bardzo szybki dalszy rozwój nauki
o elektryczności, współcześnie będącej już w pełni samodzielną dyscypliną naukową, nazywaną
elektrotechniką.
Epokowego odkrycia, jakim było zaobserwowanie zjawiska elektromagnetyzmu, dokonał Hans
Christian Ørsted, duński fizyk i chemik, który w 1820 r. zauważył, że igła kompasu odchyla się
pod wpływem prądu elektrycznego płynącego w przewodzie. Tym samym odkrył zjawisko
oddziaływania magnetycznego pomiędzy poruszającymi się w tym przewodzie ładunkami
elektrycznymi a magnesem trwałym. Jednak za pierwszą w historii rozwoju elektrotechniki
maszynę elektryczną, która mogła pracować także w charakterze silnika, należy uznać wynalazek
Michaela Faradaya, angielskiego fizyka i chemika, który dokonując eksperymentów
w poszukiwaniu innych sposobów wytwarzania elektryczności, w 1831 r. odkrył zjawisko indukcji
elektromagnetycznej, kładąc w ten sposób podwaliny pod kolejny nowy dział w nauce
o elektryczności – elektrodynamikę. Wynaleziona przez niego maszyna była w swym zamyśle
generatorem jednobiegunowym i miała postać obracającego się metalowego dysku (tarczy) –
nazwanego potem jego imieniem, napędzanego ręcznie korbą i obracającego się dzięki temu w polu
magnetycznym wytwarzanym przez podkowiasty magnes trwały (rys. 1.1). Po pokręceniu korby na
dwóch zaciskach odizolowanych od siebie (z których jeden podłączony był do szczotki dotykającej
osi dysku, a drugi ślizgał się po obwodzie tarczy) pojawiało się napięcie elektryczne, którego
obecność w owym czasie potrafiono już wykryć (np. galwanometrem). Po zamknięciu obwodu
elektrycznego napięcie to, zgodnie ze znanym już prawem Ohma (1826), powodowało przepływ
prądu ograniczonego przez rezystancję tego obwodu, i pojawienie się prądu także potrafiono
zaobserwować.

Rys. 1.1. Stara rycina przedstawiająca dysk Faradaya (z lewej), a obok jego model przestrzenny
(z prawej)
Źródło: internet [D1].

Ponieważ od czasu wynalezienia w 1800 r. ogniwa galwanicznego przez włoskiego fizyka

i fizjologa Alessandro Voltę rozwinęła się i rozpowszechniła umiejętność ich budowania, Faraday
wkrótce zauważył, że podłączenie ogniwa do wspomnianych dwóch zacisków w jego urządzeniu
powodowało samoistny obrót tarczy już bez potrzeby kręcenia jej korbą.
Rys. 1.2. Szkic ilustrujący budowę i zasadę działania dysku Faradaya: B – indukcja magnetyczna, U -
napięcie na zaciskach, I – prąd elektryczny w obwodzie
Źródło: internet [D1] + uzupełnienie własne.

Na rysunku 1.2 przedstawiono szkic wyjaśniający działanie dysku Faradaya w tych dwóch
przypadkach: gdy jest wykorzystywany do wytwarzania energii elektrycznej jako prądnica
napędzana mechanicznie z zewnątrz lub gdy pracuje w charakterze silnika, zasilanego z zewnętrznej
baterii, oddając na zewnątrz energię mechaniczną. Przy zachowaniu tej samej polaryzacji napięcia
na zaciskach i tego samego kierunku obracania się tarczy różnica pomiędzy tymi dwoma zasadniczo
odmiennymi od siebie stanami pracy obserwowanymi w tym samym urządzeniu polega jedynie na
zmianie kierunku przepływającego prądu.
W ten sposób wynaleziono pierwszy silnik elektryczny. Szybko te pierwsze konstrukcje
rozwinięto i udoskonalono, a w 1834 r. Moritz Herman Jacobi, fizyk i elektrotechnik pochodzenia
niemieckiego, zbudował komutatorowy silnik elektryczny i zastosował go do napędzania łódki.
Wkrótce po raz pierwszy zaczęto także stosować silniki elektryczne do napędu obrabiarek do
drewna. Milowym krokiem było pierwsze zastosowanie silnika elektrycznego do napędzania
dużego obiektu. Dokonał tego Ernst Wernera von Siemens w 1879 r., budując pierwszą małą
lokomotywkę elektryczną (rys. 1.3) zasilaną napięciem trakcyjnym 150 V DC dostępnym
z torowiska wyposażonego w trzecią szynę; lokomotywka ciągnęła za sobą mały wagonik-ławkę,
w którym kilku pasażerów siedziało zwróconych do siebie plecami, i woziła ich po terenach
wystawy powszechnej w Berlinie.
Od końca XIX w., gdy już w wielu krajach zaczęto budować silniki elektryczne nadające się do
wykorzystania w warunkach przemysłowych, napęd elektryczny zaczyna odgrywać coraz większą
rolę we wszystkich dziedzinach życia. Ten rodzaj napędu nie jest już tylko pokazywany na
wystawach jako techniczna ciekawostka, ale towarzyszy na co dzień coraz większej liczbie ludzi,
gdyż wspomaga ich w wykonywaniu pracy zawodowej jako na przykład napędy obrabiarek
i robotów na liniach produkcyjnych, napędy wentylatorów, pomp, taśmociągów wykorzystywanych
w fabrykach, kopalniach i hutach do prowadzenia procesów produkcyjne na wielką skalę, napędy
trakcyjne w pojazdach używanych w transporcie publicznym, jak tramwaje, lokomotywy
elektryczne czy trolejbusy, służących do przemieszczania ludzi lub towarów na mniejsze i większe
odległości, ale także napędy licznych sprzętów używanych już powszechnie we wszystkich
gospodarstwach domowych w życiu codziennym – takich jak odkurzacze, pralki, lodówki, miksery,
sokowirówki, roboty kuchenne, a ostatnio także roboty sprzątające podłogi w mieszkaniach.

Rys. 1.3. Oryginalna lokomotywka elektryczna Siemensa z 1879 r.

Źródło: zbiory Muzeum Techniki w Berlinie [D2].

W przypadku napędów elektrycznych instalowanych w samochodach osobowych i ciężarowych,

mających swobodnie poruszać się po drogach publicznych, bardzo długo „czysty” napęd
elektryczny nie był stosowany w tego typu pojazdach samochodowych produkowanych seryjnie.
Chociaż pierwszy samochód z napędem elektrycznym zbudował Robert Anderson z Aberdeen
w Szkocji już w 1835 r., jednak istotną barierę w upowszechnieniu się napędu tego rodzaju
stanowiła ograniczona możliwość jednorazowego zmagazynowania w mobilnych pojazdach
większej ilości energii elektrycznej. Pomimo znaczącego ulepszania konstrukcji dotychczasowych
ogniw elektrolitycznych oraz wynalezienia nowych kompaktowych źródeł energii elektrycznej –
takich jak ogniwa paliowe czy ogniwa wodorowe, nadal w samochodzie z tradycyjnym silnikiem
o spalaniu wewnętrznym ilość paliwa płynnego (benzyny lub oleju napędowego) nalanego do jego
baku umożliwia przejechanie tym samochodem największej liczby kilometrów, większej niż przy
jakimkolwiek innym alternatywnym napędzie o tej samej łącznej masie silnika i magazynu energii
potrzebnej do jazdy. Jak dotychczas jedynym samochodem tego rodzaju, czyli wyłącznie z napędem
elektrycznym, który odniósł największy sukces w sensie największej liczby sprzedanych
egzemplarzy, jest samochód wymyślony w firmie Tesla w Stanach Zjednoczonych. Prace nad jego
skonstruowaniem i wprowadzeniem do seryjnej produkcji modelu Roadster trwały od 2003 r. do
2008 r. wprowadzeniem do produkcji pierwszego samochodu marki Tesla o nazwie Roadster. Ten
model auta powstał we współpracy z firmą Lotus Cars i miał sylwetkę auta sportowego zbliżoną
do dotychczasowych aut z w pełni konwencjonalnym napędem spalinowym, a należał do tego
segmentu rynku, którego klienci dysponują bardzo dużymi pieniędzmi i mogą bez żadnych
ograniczeń swojego stylu życia przeznaczać je na spełnianie swoich pragnień. Trudno więc to
niewątpliwie wielkie osiągnięcie naukowo-techniczne uznać w tej chwili za trend rozwoju techniki
właściwie oddający najpilniejsze potrzeby szerokich rzesz społeczeństwa wielu rozwiniętych
krajów na świecie.
W ostatnich latach nastąpił natomiast gwałtowny rozwój napędów hybrydowych instalowanych
w samochodach osobowych. Dostrzeżono bowiem, że konwencjonalny silnik spalinowy i silnik
elektryczny nowej generacji (z magnesami trwałymi), mające swoje wały sprzęgnięte ze sobą na
sztywno i uzupełniające wzajemnie swoje możliwości trakcyjne, pozwalają na znaczne obniżenie
zużycia paliwa płynnego i na poważne ograniczenie emitowanych w spalinach zanieczyszczeń.
Silnik spalinowy w takim samochodzie jest nadal napędem głównym w czasie jazdy na dłuższych
dystansach, a silnik elektryczny odgrywa w tym zespole jedynie rolę pomocniczą, ponieważ służy
do wyrównywania zapotrzebowania samochodu na dodatkową moc w czasie gwałtownych
przyspieszeń lub krótkotrwałych podjazdów pod górę. W czasie gwałtownego hamowania lub
zjazdów ze stromych pochyłości silnik elektryczny pozwala odzyskać nadwyżkę mocy
produkowanej wtedy nadal przez silnik spalinowy i zmagazynować ją w posiadanej baterii. Dzięki
temu rozwiązaniu uzyskuje się możliwość długookresowej pracy silnika spalinowego w stałych
warunkach (co właśnie zapewnia uzyskanie wspomnianych korzyści) oraz ogranicza się wymaganą
pojemność wożonej w samochodzie baterii.
W 1995 r. podczas targów motoryzacyjnych w Tokio koncern Toyota po raz pierwszy przedstawił
prototyp pojazdu o napędzie hybrydowym, w którym silnik spalinowy był zintegrowany z silnikiem
elektrycznym (rys. 1.4). Samochód ten pod nazwą Toyota-Prius pięć lat później wszedł do masowej
produkcji i obecnie jest wytwarzana już trzecia wersja tego modelu. Wkrótce wielu innych znanych
producentów samochodów osobowych na świecie zaczęło oferować specjalne modele swoich
pojazdów z napędami tego rodzaju.

Rys. 1.4. Napęd hybrydowy samochodu osobowego Toyota Prius (z lewej), a obok silnik elektryczny
zastosowany w tym napędzie (z prawej)
Źródło: internet [D3].

Ciekawym przykładem napędu hybrydowego innego rodzaju są pojawiające się ostatnio napędy
wykorzystujące specjalny silnik niedużej mocy (zwykle od 250 W do 500 W) do wspomagania
jazdy na rowerze, zwanym rowerem elektrycznym. Silnik taki może być zainstalowany w piaście
jednego z kół roweru lub centralnie, to znaczy w samym w suporcie z pedałami, bądź tuż obok
niego (rys. 1.5). Przeznaczeniem takiego pojazdu nie jest jednak w pełni samodzielna jazda na
dłuższych dystansach, czyli zupełnie bez używania pedałów. Odwrotnie, założeniem jest, że jazda
odbywa się dzięki sile nóg rowerzysty, a ten pomocniczy silnik jedynie go wspomaga. W ofertach
dotyczących rowerów elektrycznych dostępnych obecnie na rynku często obrazowo podkreśla się,
że maksymalna moc takiego wspomagania jest tak dobrana, jakby w razie potrzeby do kręcenia
pedałami dokładał się drugi rowerzysta.

Rys. 1.5. Przykłady silników instalowanych w rowerach elektrycznych: w piaście koła (z lewej),
centralnie obok suportu (z prawej),
Źródło: internet [D4].

Podobną konstrukcją były pierwsze motorowery (znane także pod nazwą mopedów), dzisiaj już
raczej niespotykane w tej swojej pierwotnej postaci, bo zastąpione przez lekkie motocykle
wyposażone w silniki o tej samej pojemności, wynoszącej ok. 50 cm3, ale o zdecydowanie większej
mocy. W tych dawnych, faktycznych motorowerach, wyposażanych wtedy wyłącznie
w dwusuwowe silniki spalinowe o małej pojemności, zawsze były obecne normalne pedały
połączone łańcuchem z tylnym kołem takiego jednośladu. W przypadku awarii silnika spalinowego
użytkownik miał wtedy możliwość natychmiastowego rozpoczęcia kręcenia tymi pedałami, więc
teoretycznie mógłby niby bez przeszkód kontynuować jazdę. Ale ci, co mieli okazję w swoim życiu
tego doświadczyć, wiedzą, jak wielkiej siły fizycznej to wymagało. Dlatego już wiele lat temu takie
motorowery z silnikami spalinowymi praktycznie zupełnie zostały zapomniane.
Teraz pod inną nazwą i z zupełnie innym wyposażeniem dawna idea budowy motoroweru
przeżywa swój renesans. Współczesne rowery elektryczne są bowiem w swej istocie wreszcie
takimi prawdziwymi „motorowerami”. Choć stosowane w nich małe i lekkie silniki elektryczne
mają moc nawet mniejszą niż silniki spalinowe w tych dawnych pierwowzorach, dzięki
nowoczesnym lekkim bateriom akumulatorowym o dużej wydajności i sprawności możliwe stało
się odzyskiwanie energii w trakcie jazdy, co spowodowało pojawienie się nowych, nieznanych
wcześniej możliwości współpracy rowerzysty z dodatkowym sztucznym napędem. Lekkość i małe
wymiary pomocniczego napędu elektrycznego pozwoliły na to, by wyposażony weń rower o niemal
niezmienionej konstrukcji zachował także niemal niezmienioną wagę. W wielu modelach
oferowanych dziś na rynku udało się nawet mocno tę wagę obniżyć, dzięki zastosowaniu super-
lekkich i super-wytrzymałych nowoczesnych materiałów. Wprawdzie cena w wyniku tego poszła
w górę, ale wielu przyszłych użytkowników takich pojazdów jest skłonnych sporo zapłacić za
inteligentne wspomaganie ich w czasie jazdy. Rowerzysta nadal bez większych zmian może na
takim rowerze elektrycznym jeździć jak na dawnym zwyczajnym, a w uzupełnieniu za dodatkową
opłatę uzyskuje ciekawe nowe możliwości ułatwiające jazdę w każdym terenie. Na przykład sensory
haptyczne wbudowane w pedały pozwalają układowi sterowania napędu elektrycznego rozpoznać,
jaką wartością dodatkowego momentu obrotowego należy wspomóc rowerzystę w trakcie jazdy,
by we właściwy sposób uzupełnić aktualną wydolność jego organizmu. Przy tak rozbudowanych
algorytmach sterowania, zaimplementowanych w rowerze elektrycznym, przestaje to być zwykłym
wspomaganiem, a przez analogię z hybrydowym samochodem Toyoty należy chyba raczej taki
rower nazywać rowerem z napędem hybrydowym. O ile bowiem w samochodzie Toyoty silnik
elektryczny stanowił dopełnienie tradycyjnego silnika spalinowego, o tyle w przypadku
wspomnianego typu roweru zainstalowany w nim pomocniczy silnik elektryczny dopełnia na
bieżąco możliwości fizyczne rowerzysty, uzupełniając moment aktualnie rozwijany przez niego
pedałami do wymaganej wartości momentu napędowego poruszającego rower i pozwalając w ten
sposób na właściwą realizację założonego wcześniej planu przejazdu trasy. Czyli tzw. hybrydą staje
się tu połączenie człowieka z silnikiem elektrycznym.
Tych kilka wymienionych wyżej przykładów współczesnych napędów wykorzystujących silniki
elektryczne pokazuje, że zaprojektowanie ich i potem wyprodukowanie tak, by mogły zaspokoić
dosyć szerokie oczekiwania ich użytkowników, wymaga głębokiej i sprawnej współpracy wielu
specjalistów. Nie ma bowiem mowy, by w takich napędach uniknąć stosowania energoelektroniki,
techniki mikroprocesorowej, czy informatyki dostarczającej narzędzi i metod tworzenia złożonego
oprogramowania niezawodnie funkcjonującego w czasie rzeczywistym. Jednak wydaje się, że aby
ogarnąć całość tych złożonych problemów wygodnie jest się posługiwać się na wstępie językiem
i metodami automatyki pozwalającej dostrzec, że skuteczność i pewność działania złożonych
algorytmów sterowania bardziej zależy od dobrego przemyślenia ich struktury niż od precyzyjnego
strojenia wartości parametrów dotyczących niestarannie zaprojektowanych układów sterowania.
Aby nauczyć się dostrzegać te struktury, Czytelnikom tej książki zostaną przedstawione fizykalne
podstawy budowy modeli matematycznych współczesnych silników elektrycznych powszechnie
stosowanych w zautomatyzowanych napędach przekształtnikowych oraz zasady doboru
odpowiednich algorytmów sterowania nadających się do późniejszego zaimplementowania ich we
wbudowanych układach mikroprocesorowych. Zapoznanie się z rozmaitymi możliwymi do
zastosowania strukturami takich algorytmów, omówionymi dla podstawowych rodzajów silników,
pozwoli nie tylko na głębsze zrozumienie działania istniejących już gotowych napędów
komercyjnych, ale także na właściwe przeprowadzenie parametryzacji ich oprogramowania.
Bardziej ambitnym Czytelnikom materiał przedstawiony w tej książce pozwoli na kontynuowanie
własnych, pogłębionych studiów w tej dziedzinie, chociażby poprzez samodzielne badanie
metodami symulacji komputerowych rozmaitych układów napędowych zbudowanych na podstawie
omawianych tu opisów matematycznych dla różnych koncepcji sterowania takich napędów,
z wykorzystaniem danych liczbowych podanych w dodatku dla przykładowych silników.
Doświadczenia zdobyte na podstawie takich własnych badań symulacyjnych pozwolą wtedy na
podjęcie w nieodległej przyszłości próby zaprojektowania własnych algorytmów sterowania dla
napędów o nowych konstrukcjach silników i zasilających je przekształtników, lub takich napędów,
od których wymagane będzie wykazywanie specjalnych cech, na których omówienie zabrakło tu
miejsca.

Andrzej Dębowski

Ciechanów, luty 2017 r.

2
OGÓLNE WIADOMOŚCI O NAPĘDZIE ELEKTRYCZNYM

2.1. Podstawy elektromechanicznego przetwarzania energii

W książce poświęconej metodom sterowania przydatnym do zrozumienia działania współczesnych

przekształtnikowych napędów elektrycznych wykorzystujących silniki prądu stałego lub
przemiennego trudno nie wspomnieć o podstawowych prawach elektromagnetyzmu,
wykorzystywanych potem do opisu bardzo złożonych matematycznych modeli współczesnych
silników o najróżniejszych konstrukcjach, używanych w coraz to bardziej wymyślnych
zastosowaniach.
Sposób wykorzystania tych podstawowych praw do wyjaśnienia generalnej zasady działania
współczesnego energooszczędnego napędu najprościej jest przedstawić na przykładzie odcinka
przewodu elektrycznego znajdującego się w jednorodnym polu magnetycznym (rys. 2.1a,b).
Wzdłuż przewodu może pojawić się pole elektryczne wywołane różnicą potencjałów przyłożonych
z zewnątrz lub powstałe w wyniku obecności w nim ładunków elektrycznych zmuszonych do
poruszania się przez zewnętrzne okoliczności, stanowiących pewien prąd płynący w tym odcinku
przewodu. Chociaż jest to zaskakująco prosty, ale kompletny układ elektromechaniczny, to jak
łatwo zauważyć, zawiera zestawione ze sobą fragmenty obwodów elektrycznego i magnetycznego,
reprezentujące sobą główną część wspomnianego w przedmowie dysku Faradaya – najprostszej
jednobiegunowej maszyny elektrycznej. Rozbudowując nieco scenariusz wzajemnej współpracy
tych dwóch fragmentów między sobą, można matematycznie zamodelować sytuacje odpowiadające
typowym stanom pracy każdej maszyny elektrycznej działającej z wykorzystaniem zjawiska
elektromagnetyzmu, wynikające z „zazębienia się” wzajemnie do siebie prostopadłych pola
magnetycznego i pola elektrycznego. Model matematyczny pozwala w sposób łatwy do
zrozumienia odwzorować zjawiska towarzyszące wzajemnej przemianie energii elektrycznej
i mechanicznej, zachodzące w jednej i tej samej chwili w każdym drobnym fragmencie dowolnego
uzwojenia maszyny „zanurzonego” w polu magnetycznym. Przez dany fragment uzwojenia w danej
chwili może płynąć jakiś prąd lub może akurat wystąpić w nim stan bezprądowy, a także może się
on poruszać względem linii sił pola magnetycznego, w którego zasięgu aktualnie się znajduje, lub
spoczywać nieruchomo względem niego.
Rys. 2.1. Dwa szkice ilustrujące elektrodynamiczne podstawy przemiany energii zachodzące
w każdej maszynie elektrycznej: a) siła elektrodynamiczna działająca na przewodnik z prądem
w polu magnetycznym, b) siła elektromotoryczna indukowana w przewodniku poruszającym się
w polu magnetycznym: B – wektor indukcji magnetycznej, F – siła elektrodynamiczna, I – natężenie
prądu w przewodniku, E – siła elektromotoryczna, V – prędkość

Z trzeciej zasady dynamiki Newtona wynika, że można z łatwością zaaranżować inny model
podobnej prostej maszyny elektrycznej, niejako dualny w stosunku do tego, który tu został
przedstawiony. Bo skoro w przedstawionym układzie nieruchomy jest magnes, a porusza się
przewód, to dlaczego nie mogłoby być odwrotnie, żeby nieruchomy był przewód, a poruszał się
magnes! Taka konstrukcja stanowiłaby po prostu rozwinięcie słynnego eksperymentu H.C. Ørsteda
z 1820 r., który jako pierwszy zwrócił uwagę, że igła kompasu (magnes) odchyla się (czyli porusza)
pod wpływem prądu płynącego w umieszczonym obok niego przewodzie. Aby taki ruch stał się
użyteczny, tego rodzaju maszyna musiałaby mieć postać długiego solenoidu (cewki), wewnątrz
którego, wzdłuż jego osi, mógłby się swobodnie poruszać mały magnesik sztabkowy.
Z oczywistych względów technicznych skonstruowanie analogicznego toru „jazdy”, jak w podanym
wcześniej przykładzie, dla takiego magnesika byłoby dosyć kłopotliwe. Ale gdyby ten solenoid
nie był prostoliniowy, ale zawinięty na kształt torusa? I podzielony na sekcje włączane do pracy
sekwencyjnie? Dostrzegli to oczywiście jako pierwsi fizycy jądrowi eksperymentujący z cząstkami
elementarnymi, budując swoje rozmaite elektromagnetyczne akceleratory służące do cyklicznego
przyspieszania cząstek obdarzonych ładunkiem elektrycznym. A w napędach elektrycznych
z dokładną regulacją prędkości obrotowej, opartych na tradycyjnych komutatorowych maszynach
prądu stałego, przez bardzo długie lata królował klasyczny obcowzbudny silnik prądu stałego.
Dopiero szybki rozwój energoelektroniki i mikroprocesorowych układów sterowania w ostatnich
latach pozwolił na przeniesienie tej starej idei do nowych konstrukcji maszyn elektrycznych
z magnesami trwałymi umieszczanymi na powierzchni obracającego się wirnika i nieruchomymi
uzwojeniami stojana podłączanymi do zewnętrznego obwodu elektrycznego za pomocą
przełączanych kluczy energoelektronicznych przekształtnika.
Jednak ze względu na utrwalone od lat w nauczaniu elektrotechniki dotychczasowe podejście do
objaśniania praw elektromagnetyzmu oparte na wynalazku Faradaya, a nie na odkryciu Ørsteda,
przedmiotem dalszych rozważań będzie tutaj ten najbardziej popularny prosty układ
elektromechaniczny, przedstawiony na rys. 2.1. Aby taki odcinek przewodu mógł odegrać tę
przewidzianą dla niego rolę, scenariusz pewnego eksperymentu myślowego, który zostanie tu
zaproponowany Czytelnikowi, należy poza rys. 2.1a,b uzupełnić dodatkowymi komentarzami
i założeniami.
Po pierwsze, tym dowolnie wybranym fragmentem uzwojenia maszyny może być krótki okrągły
prostoliniowy pręt mający swobodę prostoliniowego przemieszczania się w dowolną stronę po
dwóch równoległych do siebie, także prostoliniowych metalowych prowadnicach, z których każda
jest zakończona umownym zaciskiem pozwalającym na zamknięcie obwodu elektrycznego przez
dołączenie zewnętrznego elementu, na przykład w postaci akumulatora energii elektrycznej
o zerowej impedancji wewnętrznej i danym napięciu jałowym E0, którego wartość można zakładać
dowolnie, w zależności od analizowanego stanu pracy opisywanego tu modelu myślowego maszyny
elektrycznej. Stałe połączenie galwaniczne pręta z tym akumulatorem energii zapewniają
prowadnice, po których ten pręt ślizga się swoimi końcami.
Po drugie zamknięty obwód elektryczny utworzony przez pręt roboczy i prowadnice, w granicach
wykonywanego przez ten pręt liniowego przemieszczenia, musi być objęty jednorodnym polem
magnetycznym i leżeć na płaszczyźnie prostopadłej do linii sił tego pola.
Już w programie fizyki nauczanej w szkole średniej wspomniano, że jeśli w przewodzie
znajdującym się w polu magnetycznym o indukcji B popłynie prąd elektryczny o natężeniu
I (niezależnie od okoliczności, które spowodowały jego przepływ i niezależnie od tego, czy przewód
w tym czasie porusza się, czy jest w stanie spoczynku), to na taki przewód będzie działać zawsze
siła elektrodynamiczna F (siła Lorentza), pochodząca od wzajemnego oddziaływania zewnętrznego
pola magnetycznego o indukcji B i pola magnetycznego wytworzonego wokół przewodu przez
który płynie ten prąd, tak jak to pokazano na rysunku (rys. 2.1a). Wartość tej siły jest proporcjonalna
do iloczynu wartości indukcji B pola magnetycznego i wartości I natężenia prądu płynącego przez
ten przewód (w tym przypadku przez rozważany pręt)

(2.1)

gdzie: kF − długość pręta (stanowiąca parametr mogący później być użyty do opisu obwodu
elektrycznego).
Rys. 2.2. Szkice ilustrujące zachowanie się ruchomego pręta mogącego przewodzić prąd
i znajdującego się w polu magnetycznymi charakterystyczne dla pracy: a) silnikowej, b) prądnicowej

Wszystkie rozważane tu wektory są wzajemnie prostopadłe do siebie. Dla przyjętych na rys. 2.2a
zwrotów wektorów indukcji B i prądu I prawidłowy zwrot siły elektrodynamicznej F jest taki, jak
to pokazano. Łatwo zauważyć, że te trzy wektory wymienione w kolejności: I, B, F (od prawej do
lewej we wzorze (2.1)) tworzą prostokątny układ, który w rzeczywistym, otaczającym nas świecie
nazywamy prawoskrętnym.
Wymieniona wyżej kolejność nie jest obojętna dla określenia zwrotu „siły” F (tu mowa jest
o newtonowskiej sile elektrodynamicznej, więc cudzysłów wydaje się niepotrzebny, ale po
przeczytaniu komentarza do następnego wzoru Czytelnik zrozumie powód podkreślenia tego
dualizmu!), bowiem wzór (2.1) jest bardzo przystępnym, prostym zapisem odpowiedniego prawa
fizyki (zrozumiałym nawet na poziomie szkoły zawodowej) i może być także podany w bardziej
ogólnie sformułowanej postaci, a mianowicie bezpośrednio w zapisie wektorowym. Zapis taki nie
wymaga już ustalania reguł dotyczących zwrotu wektora stanowiącego wynik obliczeń, ale z kolei
wymaga zapamiętania, w jakiej kolejności podstawiać te wielkości do wzoru. Dla ułatwienia
zapamiętania tej kolejności można tu podać jako regułę mnemoniczną następujący logiczny powód
jej zachowania, odpowiadający najczęściej w praktyce spotykanemu stanowi pracy maszyn
elektrycznych, odbywającej się na ogół przy stałym wzbudzeniu magnetycznym: najpierw
przyczyna: prąd I, potem warunki otoczenia: indukcja B, a na końcu skutek: siła elektrodynamiczna
F.
Ponadto także już w szkole średniej nauczano, że w każdym przewodzie poruszającym się w polu
magnetycznym o indukcji B z pewną prędkością V (także bez wnikania w przyczyny zmuszające
ten przewód do takiego poruszania się oraz niezależnie od tego, czy wchodzi on w skład jakiegoś
zamkniętego obwodu elektrycznego, czy też jego końce pozostają otwarte) indukuje się na jego
końcach pewna różnica potencjałów elektrycznych, mająca wymiar napięcia, nazywana
wewnętrzną siłą elektromotoryczną E (często w polskiej terminologii elektrotechnicznej określanej
skrótem SEM), której wartość jest proporcjonalna do iloczynu wartości indukcji B pola
magnetycznego i wartości prędkości V przemieszczania się tego przewodu

(2.2)

gdzie: kE − długość tego pręta (podobnie jak poprzednio stanowiąca parametr mogący później być
użyty do opisu obwodu elektrycznego). Wzór (2.2), podobnie jak wzór (2.1), jest spotykany bardzo
często w podręcznikach z elektrotechniki i może być wyprowadzony jako wniosek z dobrze znanego
prawa Faradaya, sformułowanego w postaci równania różniczkowego.
Podobnie jak poprzednio wszystkie rozważane tu wektory są wzajemnie prostopadłe do siebie.
Dla przyjętych na rys. 2.2b zwrotów wektorów indukcji B i prędkości przemieszczania się pręta
V prawidłowy zwrot siły elektromotorycznej E wygląda tak, jak to pokazano. Łatwo zauważyć,
że także tu, podobnie jak poprzednio, te trzy wektory wymienione w kolejności: V, B, E tworzą
prostokątny układ, który w rzeczywistym, otaczającym nas świecie nazywamy prawoskrętnym.
I tak jak poprzednio, wyżej wymieniona kolejność (od prawej do lewej we wzorze (2.2)) nie jest
obojętna dla określenia zwrotu „siły” E (ten cudzysłów dodano po to, by zwrócić uwagę
Czytelnikowi, że ten sam człon w nazwie wielkości fizykalnej, będącej efektem końcowym każdego
z tych zjawisk, niejako podkreśla ich dualność – poprzednio była to siła elektrodynamiczna, a tu
mowa jest o sile elektromotorycznej). W tym przypadku także wzór (2.2) jest bardzo przystępną
i prostą formą zapisu odpowiedniego prawa fizyki (tak jak wzór (2.1)) i może być także podany
w zapisie wektorowym. W tym przypadku także dla ułatwienia zapamiętania właściwej kolejności,
która w takim zapisie jest ważna, można tu podać jako regułę mnemoniczną identyczny co
poprzednio logiczny powód jej zachowania, odpowiadający najczęściej w praktyce spotykanemu
stanowi pracy maszyn elektrycznych, odbywającej się na ogół przy stałym wzbudzeniu
magnetycznym: najpierw przyczyna: prędkość V, potem warunki otoczenia: indukcja B, a na końcu
skutek: siła elektromotoryczna E.
Warto zauważyć, że jeśli wartości liczbowe wszystkich występujących w obu tych wzorach
wielkości fizykalnych są zapisywane z wykorzystaniem międzynarodowego układu jednostek SI,
to występujące w nich parametry kF i kE są sobie dokładnie równe (co zostanie wykazane w dalszym
ciągu tych rozważań). We wzorach (2.1) i (2.2) świadomie dokonano jednak ich rozróżnienia:
– po pierwsze, dla wyraźnego podkreślenia, że są one parametrami opisującymi wspomniane
w przedmowie dwa historycznie różniące się spojrzenia na opisy warunków towarzyszących
temu samemu zjawisku indukcji magnetycznej odkrytemu przez Faradaya, przy okazji
poszukiwania nowego sposobu wytwarzania elektryczności,
– a po drugie, aby pamiętać przy wyprowadzaniu matematycznych wzorów opisujących − bardziej
niż ten prosty przykład − skomplikowane geometrycznie i funkcjonalnie warunki, w których te
zjawiska zachodzą w uzwojeniach i rdzeniach rzeczywistych maszyn elektrycznych, i nie
przeoczyć faktu, że pewne użyte do obliczeń wielkości nie są wyrażone jednostkach układu SI,
a w tzw. jednostkach technicznych, stosowanych od lat i zalegalizowanych nadal do użytku.
Należy jednak zawsze pamiętać, że siła elektromotoryczna E, choć mająca w nazwie słowo „siła”
ma wymiar napięcia, a nie newtonowskiej siły F.
Przy okazji przypominania praw fizyki związanych ze zjawiskiem elektromagnetyzmu warto też
zauważyć, że od samego początku rozwijania się nauki o „elektryczności” istniała wielka potrzeba
upowszechniania podstawowych wiadomości z tej dziedziny wśród ludzi często mających nawet
zawodowy kontakt z tymi zjawiskami, ale nie znających dobrze matematyki. Dlatego posługiwanie
się bardziej złożonymi pojęciami teoretycznymi, wygodnymi przy opisywaniu zjawisk
zachodzących w obwodach elektrycznych i towarzyszących efektom występowania zjawiska
indukcji magnetycznej, w codziennej praktyce było bardzo utrudnione. Od bardzo dawna skłaniało
to wykładowców elektrotechniki do tworzenia prostych reguł pozwalających na, ich zdaniem
nieomylne, ustalenie odpowiednich znaków wielkości, których wartości obliczano na podstawie
wzorów o uproszczonej formie zapisu. Celem było szybkie i prawidłowe ustalenie bądź to
właściwego znaku elektromotorycznych sił przepięciowych indukowanych w obwodach
elektrycznych przy pojawieniu się w obwodzie nieoczekiwanej przerwy, bądź to właściwego
kierunku sił, z jakimi oddziaływać będą na otoczenie przewody, w których popłyną duże wartości
prądów przy pojawieniu się w obwodzie nieoczekiwanego zwarcia. Reguły te są znane w różnych
krajach pod trochę różnymi nazwami (często z dodawaniem nazwisk ich pomysłodawców), jako
reguły lewej i prawej dłoni lub też trzech palców lewej i prawej ręki itp. Od podobieństwa tych
reguł do siebie można rzeczywiście dostać zawrotu głowy, co oczywiście wbrew intencjom
pomysłodawców nie chroni przed niebezpieczeństwem popełnienia groźnej w skutkach pomyłki
przez inżyniera, zmuszonego do podjęcia szybkiej decyzji w sytuacjach awaryjnych. Dlatego
w praktyce inżynierskiej prościej jest się odwoływać do tzw. reguły Lenza, często wspominanej,
a rzadko polecanej w podręcznikach. Reguła Lenza, nazywana również regułą sprzeciwu, określa
także w prostej formie kierunek zjawisk zachodzących w procesie indukcji elektromagnetycznej
opisanych prawem Faradaya i można ją wywieść wprost z różniczkowego zapisu tego prawa

(2.3)

gdzie: – siła elektromotoryczna zaindukowana na brzegu tworzącym kontur zamknięty,

ograniczający daną powierzchnię S, – strumień indukcji magnetycznej będący funkcją
czasu, w danej chwili t wyrażony jako całka powierzchniowa, obliczona dla iloczynu skalarnego
wektora indukcji B i wektora normalnego dS do elementu dS tworzącego fragment danej
powierzchni S

(2.4)

Minus we wzorze (2.3) wynika z zasady zachowania energii i właśnie stanowi sedno reguły
Lenza, co oznacza, że siła elektromotoryczna (SEM) indukowana przez zmiany strumienia
magnetycznego skojarzonego z pewnym potencjalnym obwodem elektrycznym ma taki
znak, czyli jest skierowana w tę stronę tego obwodu elektrycznego, że gdyby pod jej wpływem
popłynął w nim prąd, wówczas wytworzone przez ten prąd własne pole magnetyczne
przeciwdziałałoby przyczynie powstania tej SEM, a więc przeciwdziałałoby zmianom strumienia,
które zgodnie ze wzorem (2.3) jej powstanie spowodowało. Innymi słowy, jeżeli strumień
skojarzony z pewnym obwodem elektrycznym słabnie, to SEM zaindukowana w obwodzie zgodnie
ze zjawiskiem indukcji magnetycznej (opisanej prawem Faradaya, regułą Lenza, czy też
wspomnianymi wyżej regułami „odpowiedniej dłoni” lub „trzech odpowiednio ustawionych
palców” itd.) ma taki zwrot, aby odpowiadająca jej składowa prądu mogła to słabnące pole
podtrzymać, a jeśli strumień rośnie, to zaindukowana SEM ma taki zwrot, aby odpowiadająca jej
składowa prądu mogła to narastające pole osłabić. Warto tu podkreślić, że o tym, czy strumień
wyrażony wzorem (2.4), skojarzony z daną powierzchnią S rośnie, czy maleje, decydują nie tylko
zależne od czasu wartości i kierunki wektora indukcji B(t) przebijające „punktowo” tę
powierzchnię, ale także zachodzące w czasie zmiany kształtu geometrycznego tej powierzchni,
czyli także „to”, co się z tą powierzchnią na tle upływającego czasu dzieje.
Jeśli zatem w przedstawionym na rys. 2.2a przykładzie pracy silnikowej siła F działając na pręt
przesuwa go po prowadnicach w prawo − w kierunku magazynu energii, to powierzchnia objęta
obwodem elektrycznym, w którym płynie prąd I, maleje. W tej sytuacji, pomimo stałego
i prostopadłego w każdym punkcie płaszczyzny tego obwodu wektora indukcji B (tworzącego
przecież pole jednorodne z założenia), zgodnie ze wzorem (2.4) maleje w czasie wartość strumienia
magnetycznego skojarzonego z tym obwodem, czyli na mocy prawa Faradaya (2.3) zwrot
zaindukowanej SEM będzie taki, jak pokazano to na tym rysunku, bowiem zaindukuje się ona
w obwodzie w tym kierunku, by móc podtrzymać „gasnący” strumień magnetyczny (wzbudzenia)
w tym prostym modelu silnika. Inaczej mówiąc, zwrot siły elektromotorycznej E − na mocy reguły
Lenza powinien być zaznaczony jako przeciwnie skierowany do U0, napięcia zasilania „twornika”.
W polskiej terminologii elektrotechnicznej dotyczącej maszyn elektrycznych słowo „twornik”
zaproponowano dla określania tej części uzwojenia maszyny elektrycznej, w której jest wytwarzana
główna siła elektromotoryczna w wyniku przemieszczania się jej części względem siebie,
odpowiedzialna za przetwarzanie energii w tej maszynie. W przypadku maszyny elektrycznej taką
poruszającą się częścią może być właśnie to ruchome uzwojenie, wchodzące w skład obwodu,
w którym płynie główny prąd roboczy (tak jest w tradycyjnych maszynach komutatorowych prądu
stałego lub przemiennego), bądź względem takiego nieruchomego uzwojenia porusza się magnes
trwały.
Nie odwołując się do żadnych innych reguł mnemonicznych (ze swego pierwotnego zamysłu
mających przecież ułatwić zapamiętywanie, ale przez wielość swoich odmian, dających efekt wręcz
odwrotny od zamierzonego!), łatwo jest uzasadnić takie skierowanie się SEM zaindukowanej
w uzwojeniu „twornika” przeciwko napięciu zasilającemu ten „twornik”. Bowiem tylko wtedy
różnica napięć (E0 – E) powodująca przepływ prądu I w obwodzie „twornika” zmaleje, co
oczywiście spowoduje zgodnie ze wzorem (2.1) zmniejszenie wartości siły napędowej F i wywoła
efekt tak, jakby w układzie pojawił się samoczynnie pewien opór, stanowiący dodatkową siłę
przeciwną do siły napędowej, czyli siłę hamującą, dzięki której następuje spowolnienie
dynamicznego procesu rozpędzania się pręta, co faktycznie pociąga za sobą aktywne
przeciwdziałanie dalszemu osłabianiu strumienia wzbudzenia. W ten sposób regule Lenza staje
się zadość także i w tym – wydawałoby się bardziej złożonym przypadku. Przykład ten pokazuje,
że przy analizowaniu zjawisk zachodzących w makroskali w maszynach elektrycznych umiejętne
stosowanie wzorów (2.1) i (2.2) uzupełnionych o regułę Lenza (pozwalającą właściwie ustalać
obowiązujące znaki różnych wielkości elektrycznych, takich jak napięcia, prądy i magnetyczne
strumienie skojarzone) pozwala w praktyce inżynierskiej unikać odwoływania się do zwartych
zapisów praw elektromagnetyzmu w postaci iloczynów wektorowych, które przy nieumiejętnej ich
interpretacji mogą być źródłem błędu.
Jeśli wzór (2.1) obustronnie pomnożyć przez wartość prądu I, to po odpowiednim pogrupowaniu
czynników i skorzystaniu ze wzoru (2.2) otrzymuje się wzór przedstawiający pewien bilans mocy
(2.5). Ponadto łatwo spostrzec, że oba czynniki: F – siłę, i V – prędkość liniową, otrzymane
w końcowej postaci wykonanego przegrupowania można dodatkowo jeszcze pomnożyć i podzielić
przez tę samą dowolną, byle nieujemną liczbę r. Oznacza to, że rozważany dotychczas ruch
prostoliniowy pewnego odcinka przewodnika elektrycznego, odbywający się w kierunku
prostopadłym do jego długości, można w dowolnym punkcie tego ruchu (czyli w dowolnej chwili)
traktować także jako ruch tego odcinka przewodu po stycznej do jakiegoś zakrzywionego w tym
punkcie toru o dowolnym promieniu krzywizny r. Wówczas tę samą moc mechaniczną można
wyrazić równoważnym wzorem, gdzie dla chwilowych wartości zamiast siły występuje jej moment,
a zamiast prędkości liniowej pojawia się odpowiadająca jej prędkość kątowa.

(2.5)

(2.6)

to
(2.7)

Po lewej stronie wzoru (2.5) występuje chwilowa moc elektryczna: , a po prawej

stronie otrzymane wzory wyrażają chwilową moc mechaniczną bądź to w ruchu postępowym, bądź
w danym punkcie położenia rozważanego pręta (odpowiadającym danej chwili), stycznym do niego
ruchu obrotowym: , niezależnym od wielkości promienia krzywizny
toru.
Dla jednostek wyrażonych w układzie SI taki bilans nie może w żadnym stopniu zależeć od
współczynników kF i kE, bo w fizyce opisującej realny świat materialny, w którym obowiązuje
prawo zachowania energii, formalnymi trikami obliczeniowymi nie można ani „schować donikąd”,
ani „stworzyć z niczego” – żadnej, najmniejszej nawet porcji energii (czy też materii – na mocy
słynnego wzoru Einsteina E = mc2
3
WARUNKI PRACY ZAUTOMATYZOWANYCH UKŁADÓW
NAPĘDOWYCH

3.1. Sterowanie momentem obrotowym silnika jako podstawa

działania zautomatyzowanego napędu elektrycznego

Ogólnie pod pojęciem napędu elektrycznego rozumie się wykorzystanie silników elektrycznych,
działających na różnych zasadach, do mechanicznego poruszania urządzeń napędzanych (lub ich
części). Typowe zadanie regulacyjne w napędach w praktce polega na uzyskaniu kontroli prędkości
obrotowej wału wyjściowego silnika lub/i jego położenia kątowego. Często w takich układach
wystarczy bezpośrednie zadawanie odpowiednio kształtowanych w czasie wartości napięcia
zasilającego uzwojenia silnika – z punktu widzenia automatyki są to wtedy proste, tzw. otwarte
układy sterowania, czyli napędy niezautomatyzowane. Od dawna wiadomo jednak, że gdy
wymagana jest duża szybkość działania takiego napędu, a zarazem jego jak największa dokładność
i odporność na zmienne obciążenia, wówczas przy projektowaniu układu regulacyjnego należy
w pierwszym rzędzie oprzeć się na podukładzie sterowania obrotowym momentem wewnętrznym
(elektromagnetycznym) silnika. Kontrola wielkości stanowiącej bezpośrednią przyczynę ruchu
obrotowego lub postępowego ciał materialnych będzie bowiem, zgodnie z drugą zasadą dynamiki
Newtona i prawami automatyki, zawsze bardziej skuteczna niż oparcie się na wykorzystaniu
w sterowaniu wyników obserwacji jej skutków w postaci prędkości obrotowej wału czy jego
kątowego przemieszczenia.
Takie spostrzeżenie dotyczy szczególnie napędów trakcyjnych, w których podstawowym celem
jest możliwie wierne odtwarzanie w silniku momentu obrotowego na jego wale (napędowego −
przy rozruchu i rozpędzaniu pojazdu, lub hamującego − w czasie jego zatrzymywania) zadawanego
przez kierowcę, motorniczego lub maszynistę, niezależnie od rodzaju używanego silnika.
Ze względu na poważne problemy techniczno-ekonomiczne związane z praktyczną realizacją
pomiarów chwilowych wartości momentu przenoszonego przez wał napędowy nie jest wskazane
realizowanie układu regulacji momentu w sensie dosłownym, tak jak się to rozumie w automatyce.
Łatwiej jest to zrobić pośrednio, poprzez regulację prądów płynących w uzwojeniach roboczych
danego silnika (twornika – w silnikach DC, bądź stojana – w silnikach AC). Regulacja ta jest
dokonywana w odpowiednim podukładzie podporządkowanym, realizującym cel sterowania
momentem poprzez zadawanie wartości tych prądów na wejściach regulatorów wypracowujących
wymagane, chwilowe wartości napięć przykładanych do tych uzwojeń (rys. 3.1).
Rys. 3.1. Schemat blokowy silnika elektrycznego jako obiektu sterowania momentem
z podporządkowanym układem regulacji prądu w uzwojeniach roboczych

Rys. 3.2. Przykłady wykorzystania układu sterowania momentem silnika w różnych zastosowaniach

Najczęstsze zastosowania układów napędowych z podsystemami regulacji momentu

elektromagnetycznego silnika znaleźć można w elektrycznych napędach trakcyjnych oraz
w serwonapędach obrabiarek czy robotów (rys. 3.2).
W pewnych sytuacjach zautomatyzowany napędowy układ trakcyjny ma gwarantować
utrzymywanie stałej prędkości pojazdu, niezależnie od profilu (nachylenia) drogi lub toru. Innym
zadaniem jest realizacja tzw. hamowania docelowego, gdy należy pojazd poruszający się z dowolną
prędkością zatrzymać dokładnie w miejscu z góry wskazanym (np. pociąg przy peronie, czy
tramwaj lub trolejbus przy platformie przystanku). W takim przypadku człowieka wyręcza układ
automatycznie dopasowujący wartość zadawaną momentu hamującego do odległości aktualnie
pozostającej do miejsca zatrzymania wyznaczanej przez odpowiedni system pomiaru odległości.

3.2. Dwustrefowa praca napędów elektrycznych

3.2.1. Dopuszczalny obszar pracy napędu elektrycznego ze względu

na parametry silnika elektrycznego
Standardowo, dopuszczalny obszar pracy każdego silnika elektrycznego (rys. 3.3) wynika z danych
technicznych określających jego wytrzymałość na przeciążenia o różnym charakterze. Na tym
rysunku są to: maksymalna wartość momentu obrotowego Mmax rozwijanego na wale silnika,
maksymalna wartośc mocy Pmax przekazywanej za pomocą wału maszynie napędzanej oraz
maksymalna wartość prędkości kątowej Ωmax (obrotowej) tego wału. Należy tu szczególnie mocno
podkreślić, że nigdy nie należy danych znamionowych maszyn elektrycznych utożsamiać
jednoznacznie z wartościami maksymalnymi, które nie powinny być przekraczane. Przekroczenie
znamionowych wielkości podawanych w katalogach, takich jak napięcie czy prąd zasilający, lub
moc oddawana przez silnik na wale, czy związana z tym wartość momentu obrotowego lub
prędkości obrotowej, jest często dopuszczalne, ale jedynie w zakresie przewidzianym przez
odpowiednie normy lub zalecenia eksploatacyjne producenta – co na przykład może wiązać się
z koniecznością zapewnienia odpowiednich warunków eksploatacji napędu (przede wszystkim
dodatkowego chłodzenia).

Rys. 3.3. Dopuszczalny obszar pracy napędu elektrycznego wynikający z ograniczeń dotyczących
silnika (wartości maksymalnych momentu, przetwarzanej mocy i prędkości obrotowej wału)

Przy małych prędkościach obrotowych decydującą rolę odgrywa wytrzymałość mechaniczna

konstrukcji wirnika. Ograniczenie, które bierze się wtedy pod uwagę to wartość maksymalna
momentu obrotowego rozwijanego na wale silnika – chodzi o to, by nie spowodować ukręcenia jego
wału lub uszkodzenia łożysk w wyniku nadmiernego nacisku. Ponieważ ze wzrostem prędkości
obrotowej wzrasta moc przepływająca przez silnik, a więc i straty (pozostające w określonym
związku ze sprawnością silnika, która choć wysoka, jednak jest < 1). Wzrost strat powoduje wzrost
temperatury, a zbyt wysoka temperatura w pierwszym rzędzie spowodować może uszkodzenie
izolacji i zwarcie uzwojeń. Utrzymanie dużej stałej wartości maksymalnej dopuszczalnego
momentu obrotowego, uzasadnione przy małych prędkościach obrotowych, nie jest możliwe
w całym zakresie pracy silnika, ponieważ od pewnej wartości prędkości obrotowej moc
przepływająca przez silnik osiąga maksymalną dopuszczalną wartość. Warunkiem dalszego
zwiększania prędkości obrotowej wału silnika jest wówczas odpowiednie zmniejszanie
maksymalnej dopuszczalnej wartości momentu tak, by zachować stałą moc oddawaną na wale.
W końcowej fazie takiego rozpędzania się silnika trzecim ograniczeniem staje się maksymalna
wartość dopuszczalnej prędkości obrotowej wału silnika wynikająca z wytrzymałości konstrukcji
wirnika na działanie sił odśrodkowych (np. wypaść mogą z rowków w wirniku zbyt słabo
zaklinowane w nich uzwojenia wirnika) lub z wytrzymałości zastosowanych łożysk (pogorszone
smarowanie może spowodować ich zatarcie się).

3.2.2. Ograniczenia obszaru pracy napędu elektrycznego spowodowane

przez źródło energii elektrycznej i przekształtnik
Typowe charakterystyki elektrycznego napędu trakcyjnego z uwzględnieniem konieczności
realizacji jego dwustrefowej pracy w wyniku istniejących ograniczeń wartości napięcia i prądu
możliwych do uzyskania na wyjściu przekształtnika energoelektronicznego przedstawiono na rys.
3.4.
Maksymalna możliwa do uzyskania wartość napięcia wyjściowego przekształtnika Up wynika
z aktualnej wartości napięcia sieci trakcyjnej, a maksymalna dopuszczalna wartość prądu
wyjściowego przekształtnika Ip jest określana na podstawie danych katalogowych kluczy
energoelektronicznych przekształtnika określających maksymalne wartości prądów tych kluczy,
które przy danej częstotliwości przełączeń kluczy i zastosowanym sposobie ich chłodzenia nie
spowodują przekroczenia przez temperatury wewnątrz struktur półprzewodnikowych tych kluczy
zalecanych dopuszczalnych wartości. Ograniczenie maksymalnej wartości napięcia wyjściowego
falownika i konieczność zapewnienia prawidłowej pracy regulatorów prądu powodują konieczność
ograniczenia wartości siły elektromotorycznej silnika powyżej pewnej prędkości.
Rys. 3.4. Dopuszczalny obszar pracy napędu elektrycznego wynikający z ograniczeń dotyczących
źródła zasilania (wartości dopuszczalnych napięcia wyjściowego Up i prądu wyjściowego Ip
przekształtnika)

Przy ostatecznym określeniu granic obszaru wyznaczającego dopuszczalne punkty pracy danego
napędu trakcyjnego należy wziąć pod uwagę ograniczenia wynikające z danych katalogowych
użytego silnika – tj. maksymalną dopuszczalną wartość momentu, którą można uzyskać na wale
tego silnika, oraz dopuszczalną wartość mocy, która może przez niego przepłynąć (zarówno
w stanach dynamicznych, jak i przy pracy w warunkach ustalonych), a także ograniczenia
wprowadzane przez przekształtnik – tj. maksymalne wartości napięcia i prądu możliwe do
uzyskania na jego wyjściu. Prędkość obrotową Ωstr wyznaczającą granicę między dwiema strefami
(I strefą, gdzie strumień magnetyczny jest stały, i II strefą, gdzie strumień magnetyczny ulega
osłabieniu wraz ze wzrostem prędkości obrotowej) należy określić tak, by wszystkie ograniczenia
były spełnione.
3.3. Łagodny rozruch napędów elektrycznych

Nazwa „układ łagodnego rozruchu” (ang. soft-start) pojawiła się w związku z potrzebą ograniczenia
wartości prądu rozruchowego w trójfazowych klatkowych silnikach indukcyjnych większych mocy.
Silniki takie, ze względu na swoje liczne zalety eksploatacyjne, były (i zapewne będą nadal)
masowo stosowane w przemyśle. Ich zasadniczym celem jest napędzanie ze stałą prędkością
obrotową najrozmaitszych urządzeń wykorzystywanych zarówno bezpośrednio w produkcyjnych
ciągach technologicznych, jak i w urządzeniach towarzyszących produkcji, takich jak podajniki,
transportery, pompy, wentylatory, sprężarki itp. W takich miejscach wymagania odnośnie do
dokładności utrzymywania prędkości obrotowej w warunkach zmieniającego się obciążenia, jak
i płynnego rozruchu i zatrzymywania napędzanych maszyn nie są wysokie, a przerwy w ich ciągłej
pracy zdarzają się stosunkowo rzadko.
Silniki te od początku ich stosowania były zwykle włączane do pracy za pomocą zwykłych
styczników, skokowo podających przemysłowe napięcie trójfazowe (AC: 3 × 400 V, 50 Hz)
bezpośrednio na zaciski uzwojeń stojana. Z zasady działania tych silników wynika, że przy
nieruchomym wirniku wirujące pole magnetyczne powstające dzięki prądom płynącym w tych
uzwojeniach wiruje od razu z prędkością znamionową. Różnica tych prędkości jest zbyt duża, aby
wytworzyć odpowiednio duży moment rozruchowy. W normalnych warunkach eksploatacyjnych ta
różnica – nazywana częstotliwością poślizgu (ang. slip-frequency) jest niewielka, wynosi bowiem
zwykle kilka procent pulsacji znamionowej (jest większa w silnikach małej mocy, a nawet wyraźnie
mniejsza w silnikach dużych). Ta okoliczność, w czasie rozruchu silnika spowodowanego takim
skokowym podłączeniem do napięcia zasilającego, sprzyja powstaniu niepożądanych oscylacji
w przebiegu momentu rozruchowego, co bardzo utrudnia rozruch, zwłaszcza jeśli się on odbywa
pod obciążeniem Początkowo pewnym rozwiązaniem tego kłopotu było stosowanie
tzw. przełącznika gwiazda-trójkąt, stanowiącego pewien pomocniczy układ stycznikowo-
przekaźnikowy. Układ ten – sterowany za pomocą prostego przekaźnika czasowego powodował,
że uruchamiany silnik najpierw był podłączany do sieci zasilającej, mając uzwojenia połączone
w gwiazdę (czyli faktycznie do napięcia razy mniejszego od wartości
międzyprzewodowego napięcia sieci), a dopiero w trakcie trwania takiego rozruchu, w chwili gdy
prąd w tych uzwojeniach uległ odpowiedniemu zmniejszeniu, następowało przełączenie uzwojeń
do ich normalnego roboczego stanu połączeń, czyli w trójkąt.
Postępy w dziedzinie energoelektroniki spowodowały, że na początku lat siedemdziesiątych XX
wieku stało się możliwie stopniowe eliminowanie takich przełączników elektromechanicznych
i zastępowanie ich odpowiednio skonfigurowanymi kluczami energoelektronicznymi (najpierw
tyrystorami, a potem tranzystorami mocy). Najprostszym rozwiązaniem, chętnie wprowadzanym na
szeroką skalę w przemysłowych układach napędowych pośledniejszej jakości, stały się właśnie te
„soft-starty”, które już nie wymagały stosowania przełączania uzwojeń stojana, a kontrola napięcia
przykładanego do nich w czasie trwania rozruchu polegała na odpowiednim „wycinaniu” kawałków
istniejących sinusoid napięcia sieciowego, po to by amplituda pierwszej harmonicznej tak
zniekształconych przebiegów napięciowych mogła być płynnie zwiększana w czasie rozruchu
napędu lub też w sposób zamierzony stopniowo zmniejszana przy jego odstawianiu. Budowa takich
„soft-startów” była w owym czasie zdecydowanie prostsza i tańsza niż falowników napięciowych
w pełnej konfiguracji. Niestety nie pozwalały one na jednoczesne modyfikowanie częstotliwości
pierwszej harmonicznej napięcia zasilającego współbieżnie ze zmianami jej amplitudy, tak jak jest
to możliwe przy zastosowaniu typowego falownika napięciowego.
Dla pokazania podobieństw i różnic w działaniu napędów z różnymi rodzajami silników:
obcowzbudnego prądu stałego (DC-M), asynchronicznego zwartego – czyli tzw. klatkowego silnika
indukcyjnego (AC-IM) i synchronicznego z magnesami trwałymi (AC-PMSM), wykorzystano
podane w rozdziale dziewiątym pt. Dodatki dane techniczne trzech maszyn o podobnych mocach,
tj. ok. 5 kW oraz o identycznych wartościach prędkości obrotowej wałów przy idealnym biegu
jałowym i zasilaniu napięciem o parametrach znamionowych.
 Jak zostanie potem w dalszej części tej książki pokazane, w przypadku napędów z klatkowymi
silnikami indukcyjnymi jednoczesne sterownie amplitudą i częstotliwością trójfazowego napięcia
zasilającego uzwojenia stojana z zachowaniem stałego, ściśle określonego stosunku między nimi
nie tylko ułatwia rozruch i wyhamowanie takiego napędu, ale w wielu zastosowaniach może okazać
się w pełni przydatne do sterowania prędkością wału silnika w normalnych warunkach
eksploatacyjnych. Ten rodzaj sterowania jest obecnie nazywany sterowaniem skalarnym
(w odróżnieniu od sterowania wektorowego, umożliwiającego osiągnięcie najwyższej jakości
działania napędu, przede wszystkim w stanach dynamicznych).
Na rysunkach od 3.5 do 3.10 pokazano, jak wyglądają przebiegi przejściowe najważniejszych
wielkości obserwowanych w czasie tzw. łagodnego rozruchu napędów z różnymi rodzajami
silników: w silniku DC-M: prądu wzbudzenia i prądu twornika, a w obu silnikach AC-IM i AC-
PMSM: rzeczywistej i urojonej składowej prądu stojana wyrażonych w wirującym układzie
współrzędnych prostokątnych, zorientowanym względem wektora napięcia stojana, a we
wszystkich przypadkach także: momentu wewnętrznego (elektromagnetycznego) danego rodzaju
silnika oraz prędkości obrotowej jego wału. Dla wszystkcih rozważanych napędów przyjmowano
ten sam rodzaj obciążenia widzianego od strony wału silnika. Zadaniem postawionym przed tymi
napędami było rozpędzenie wału silnika pod obciążeniem, spowodowanym obecnością sprzęgniętej
z nim sztywno maszyny roboczej, do tej samej prędkości obrotowej (idealnego biegu jałowego
rozważanych silników), czyli zawsze do prędkości 1500 obr/min. Przyjmowano dwa sposoby
obciążania wału badanego silnika:
1. Jako pierwszy rodzaj obciążenia (najłagodniejszy dla napędów pracujących układach
otwartych) przyjmowano reakcyjny moment oporowy o charakterze wentylatorowym, tj. stopniowo
wzrastający wraz ze wzrostem prędkości obrotowej wału aż do osiągnięcia wartości 1500 obr/min,
odpowiadającej idealnemu biegowi jałowemu. W takim obciążeniu uwzględniano dwie składowe
momentu: jedna składowa była stała i wynosiła 5% wartości znamionowej momentu wewnętrznego,
a drugą składową − proporcjonalną do prędkości obrotowej wału, dobrano tak, by przy prędkości
idealnego biegu jałowego osiągała 95% wartości znamionowej momentu. Mechaniczne straty
jałowe występujące w każdym z tych silników mają także charakter reakcyjny i mogą być dołączone
do przyjmowanego obciążenia. Można sprawdzić, że dla tych silników są one podobne i nie
przekraczają wartości przyjetej składowej stałej momentu obciążenia.
2. Drugim sposobem obciążenia wału badanych silników był także moment reakcyjny, ale
o wartości stałej równej 75% wartości znamionowej momentu. Należy tu zwrócić uwagę, że
w przypadku dużej wartości momentu oporowego przy takim charakterze obciążenia występuje
duże utrudnienie rozruchu dokonywanego w układzie otwartym. Wał silnika nie zacznie się bowiem
obracać, dopóki jego moment wewnętrzny nie ulegnie zwiękeniu tak, by spowodować zerwanie
przyczepności trących się o siebie powierzchni. A z kolei przy hamowaniu może raptownie nastąpić
całkowite zatrzymanie się wału, gdy tylko wartość momentu wewnętrznego spadnie poniżej
wartości granicznej momentu tarcia.
We wszystkich rozważanych przypadkach przyjmowano, że sprowadzony do wału silnika
wypadkowy moment bezwładności mas wirujących pozostaje zawsze ten sam i jest 2,5 raza większy
niż moment bezwładności samego wirnika silnika pradu stałego.
Łagodnego rozruchu silników dokonywano przykładając zmieniające się w czasie napięcie do
uzwojeń roboczych, stopniowo narastające od wartosci zero do wartości odpowiadającej tej samej
przyjętej docelowej wartości prędkości obrotowej wału możliwej do osiągniecia przy idealnym
biegu jałowym danego typu silnika. Zasadniczo zakładano dwa przedziały realizowania tych zmian
napięcia: 2 sekundy i 4,5 sekundy. W przypadku pojawienia się trudności z dokonaniem rozruchu
napędu z danym rodzajem silnika sprawdzano, czy w pokonaniu trudności pomoże wydłużenie
czasu rozruchu. Łagodnych rozruchów w układach otwartych dokonywano przyjmując jedną
z dwóch strategii zmian napięcia odpowiadajacego teoretycznej prędkości obrotowej wału możliwej
do uzyskania w warunkach idealnego biegu jałowego danego silnika:
– zmiana napięcia (czyli zakładane narastanie prędkości obrotowej wału w warunkach braku
obciążenia) ma postać liniową (czyli tzw. funkcji rampy), gdzie prostą o stałym nachyleniu
dobrano tak, by w wyniku rozruchu rozpoczynającego się w chwili 0,5 s wał silnika osiągnął
prędkość docelową po zadanej liczbie sekund (2 lub 4,5),
 – zmiana napięcia (czyli zakładane narastanie prędkości obrotowej wału w warunkach braku
obciążenia) ma postać podwójnego złożenia początkowego odcinka paraboli symetrycznego
względem punktu przegięcia i dobranego tak, by w wyniku rozruchu rozpoczynającego się
w chwili 0,5 s wał silnika osiągnął prędkość docelową po zadanej liczbie sekund (2 lub 4,5).
Uwaga: Ponieważ w badaniach symulacyjnych napędów skupiono się na analizie ogólnych
zjawisk dotyczących współpracy samych silników z obciążeniem ich wałów, pominięto problemy
współpracy silników z zasilającymi je przekształtnikami. Dlatego w modelach tych napędów
zrealizowano ciągłe (uśrednione) przebiegi napięć zasilajacych uzwojenia robocze, czyli założono
nieskończenie wielką częstotliwość przełączeń kluczy przekształtników.
Łatwo można sprawdzić, że jeśli przy wymuszeniu parabolicznym czas rozruchu wynosi 4,5
sekundy, to maksymalne nachylenie takiej krzywej sklejonej z dwóch odcinków parabolicznych
jest dokładnie równe nachyleniu prostej przy zadawaniu liniowym przebiegającym w okresie 2
sekund. Wymuszenie paraboliczne trwające 4,5 sekundy oznacza więc wymuszenie przebiegające
łagodniej niż liniowe o czasie 2 sekund z dwóch powodów: nie ma raptownego skoku pochodnej
sygnału sterującego na początku i na końcu okresu rozruchu – co zawsze jest lepiej odbierane przez
każdy obiekt sterowania, a także maksymalna wartość pochodnej tego sygnału podlega większemu
ograniczeniu. W przypadku wymuszenia parabolicznego o tym samym czasie trwania co liniowe
maksymalne nachylenie narastania napięcia jest większe, co pomimo złagodzonych przejść na
początku i na końcu okresu rozruchu może wręcz uniemożliwić rozruch tak sterowanego napędu.
Pokazują to zamieszczone poniżej przykłady.
W przypadku rozruchu napędów z silnikami DC-M oraz AC-IM (oprócz AC-PMSM) każdy
z nich podlegał najpierw osobnemu procesowi wzbudzenia w nim pola magnetycznego. Ponieważ
obwód magnetyczny każdego z tych silników zawiera sporą objętość „żelaza”, stała czasowa, z jaką
zmieniać się może główny strumień magnetyczny, jest dosyć duża. Dlatego od chwili podjęcia
decyzji o uruchomieniu danego napędu potrzebny jest pewien czas na osiągnięcie gotowości przez
użyty w nim silnik do szybkiego wytwarzania wymaganych wartości momentu
elektromagnetycznego. Aby przyspieszyć proces wzbudzania się strumienia magnetycznego,
w każdej maszynie elektrycznej (zwłaszcza dotyczy to maszyn o większych mocach) jest stosowana
zazwyczaj specjalna wstępna procedura uruchamiania jej poprzez tzw. forsowanie prądu
w uzwojeniach odpowiedzialnych za wytworzenie głównego strumienia magnetycznego. Polega
to na chwilowym przyłożeniu do takiego uzwojenia wartości napięcia wyższej niż to, które jest
potrzebne w stanie normalnej pracy. Z oczywistych względów tego rodzaju procedura nie jest
w ogóle potrzebna w napędzie AC-PMSM, gdzie trwałe magnesy wytwarzają cały czas silne pole
magnetyczne, nawet wtedy, gdy taka maszyna znajduje się w spoczynku. W badanych napędach
przyjęto początkowy przedział czasu 0–0,5 sekundy jako wstępną fazę rozruchu polegająca na
pełnym wzbudzeniu strumienia głównego, czyli wszelkie zadania związane z obsługą maszyny
roboczej powinny być przez taki napęd podejmowane zawsze z pewnym opóźnieniem. W wielu
zastosowaniach rozruch napędu zaczyna się od stanu zablokowania niepożądanego ruchu wału
(zwłaszcza w kierunku wstecznym) przez osobny układ hamulca ciernego, nazywanego zwykle
„hamulcem postojowym” lub „luzownikiem”. Zwolnienie takiego hamulca następuje dopiero
wtedy, gdy narastający wewnętrzny moment obrotowy silnika osiągnie odpowiednią wartość.
W silniku prądu stałego DC-M faza wzbudzenia strumienia głównego oznacza, że przed
przyłożeniem napięcia do obwodu twornika, które mogło nastąpić po 0,5 sekundy, zasilone zostało
najpierw uzwojenie wzbudzenia napięciem tylko przez pewną chwilę wyższym od wartości
wymaganej dla wywołania w nim przepływu prądu o wartości znamionowej. Taka faza wzbudzenia
jest także potrzebna w silniku asynchronicznym zwartym AC-IM. W przypadku tego silnika polega
ona na wstępnym przyłożeniu do trójfazowego uzwojenia stojana trzech napięć stałych,
wygenerowanych przez przekształtnik energoelektroniczny, o wartościach tak dobranych, by suma
ich była równa zeru, oraz by krótkotrwale przyjęły one ok. 3 razy większe wartości niż te wymagane
do uzyskania znamionowej wartości strumienia głównego. Jak już wyżej wspomniano, w silniku
AC-PMSM ze względu na magnesy trwałe faza wzbudzenia magnetycznego takiej maszyny jest
zbędna.
Badania symulacyjne przeprowadzone przy użyciu programu PSIM firmy Powersys [D7] dla
wspomnnianych wcześniej napędów z przykładowymi trzema rodzajami silników pozwoliły
porównać ze sobą przebiegi opisujące ich zachowanie się w czasie rozruchu przeprowadzanego
dla tych samych warunków pracy. Na rys. 3.5 oraz 3.6 pokazano łagodny rozruch przykładowego
obcowzbudnego silnika prądu stałego (DC-M) przy obciążeniu o charakterze wentylatorowym
(pierwszy zestaw rysunków) oraz przy obciążeniu momentem reakcyjnym o stałej dużej wartości
(drugi z tych zestawów). Podobnie na rys. 3.7 oraz 3.8 pokazano łagodny rozruch przykładowego
klatkowego silnika indukcyjnego (AC-SCIM), a na rys. 3.9 i 3.10 przebiegi zaobserwowane
w trakcie prób łagodnego rozruchu niezbyt nadającego się do pracy w takim charakterze silnika
synchronicznego z magnesami trwałymi (AC-PMSM).
Z porównanie przebiegów przejściowych przedstawionych na tych rysunkach wynika, że przy
sterowaniu napięciowym realizowanym w tzw. układzie otwartym (czyli bez jakichkolwiek
sprzężeń zwrotnych) najlepsze właściwości dynamiczne ma napęd wykorzystujący obcowzbudny
silnik prądu stałego. Nie przypadkiem więc, przez wiele lat przed pojawieniem się falowników
energoelektronicznych, napędy z takimi silnikami stosowano wszędzie tam, gdzie wymagana była
wysoka jakość sterowania maszynami roboczymi. Choć ze względu na konieczność należytej
konserwacji komutatorów i grafitowych szczotek maszyny te były drogie i kłopotliwe
w eksploatacji, stosowano je w napędach obrabiarek, we wszelkiego rodzaju serwonapędach
układów nadążnych (nawet dużych mocy), w precyzyjnych napędach walców w maszynach
papierniczych produkujących cienkie taśmy papieru, a nawet w potężnych walcarkach hutniczych
przy produkcji blach i kształtowników. Jak widać z zamieszczonych tu przebiegów, silniki prądu
przemiennego z trójfazowymi uzwojeniami stojanów (asynchroniczne i synchroniczne) w takich
prostych układach napędowych z układami sterowania napięciem zasilającym w systemie otwartym
(tj. bez prądowych sprzężeń zwrotnych) wykazują zdecydowanie większą skłonność do oscylacji
towarzyszących obracaniu się ich wałów. W takich sytuacjach szczególnie duża skłonność do
oscylacji cechuje maszyny synchroniczne (rys. 3.9c,d oraz 3.10c,d). W badanych przypadkach
obciążeń, tam gdzie silnik prądu stałego DC-M i silnik asynchroniczny AC-IM poradziły sobie
bez większego trudu, napędowi z silnikiem synchronicznym w ogóle nie udało się wystartować,
nawet przy dwukrotnie dłuższym zakładanym okresie rozruchu i parabolicznym narastaniu napięcia
(rys. 3.9a,b). Dopiero dalsze już nieznaczne wydłużenie zakładanego okresu rozruchu (z 4 sekund
do 4,5 sekundy) pozwoliło na rozpędzenie się wirnika pod obciążeniem, ale tylko o charakterze
wentylatorowym, także w silniku synchronicznym (rys. 3.9c,d).
Rys. 3.5. Rozruch obcowzbudnego silnika prądu stałego (DC-M) obciążonego momentem
wentylatorowym przy narastaniu napięcia twornika: a) liniowo przez 2 s, b) parabolicznie przez 2 s,
c) liniowo przez 4,5 s, d) parabolicznie przez 4,5 s; Tem_DC-M – elektromagnetyczny moment
wewnętrzny silnika, It – prąd twornika, Iw*10 – przeskalowany prąd wzbudzenia, n/30 –
przeskalowana prędkość obrotowa wału
Rys. 3.6. Rozruch obcowzbudnego silnika prądu stałego (DC-M) obciążonego stałym momentem
reakcyjnym przy narastaniu napięcia twornika: a) liniowo przez 2 s, b) parabolicznie przez 2 s, c)
liniowo przez 4,5 s, d) parabolicznie przez 4,5 s; Tem_DC-M – elektromagnetyczny moment
wewnętrzny silnika, It – prąd twornika, Iw*10 – przeskalowany prąd wzbudzenia, n/30 –
przeskalowana prędkość obrotowa wału
Rys. 3.7. Rozruch klatkowego silnika indukcyjnego (AC-SCIM) obciążonego momentem
wentylatorowym przy narastaniu amplitudy i częstotliwości napięcia stojana: a) liniowo przez 2 s, b)
parabolicznie przez 2 s, c) liniowo przez 4,5 s, d) parabolicznie przez 4,5 s; Tem_AC-SCIM –
elektromagnetyczny moment wewnętrzny silnika, składowe prądu stojana: Re(Is) – rzeczywista,
oraz Im(Is) – urojona, n/30 – przeskalowana prędkość obrotowa wału
Rys. 3.8. Rozruch klatkowego silnika indukcyjnego (AC-SCIM) obciążonego stałym momentem
reakcyjnym przy narastaniu amplitudy i częstotliwości napięcia stojana: a) liniowo przez 2 s, b)
parabolicznie przez 2 s, c) liniowo przez 4,5 s, d) parabolicznie przez 4,5 s; Tem_AC-SCIM –
elektromagnetyczny moment wewnętrzny silnika, składowe prądu stojana: Re(Is) – rzeczywista,
oraz Im(Is) – urojona, n/30 – przeskalowana prędkość obrotowa wału

W przypadku silnika synchronicznego jego rozruch ze stałym obciążeniem na wale w układzie

otwartym jest, jak to widać po dokładnym przeanalizownaiu przebiegów z rys. 3.10a,b, praktycznie
niemożliwy. Trzeba było dopiero znacznego obniżenia wartości takiego stałego momentu, aby
rozruch zakończył się powodzeniem (rys. 3.10c,d). Widać tu także, na co uwagę zwrócono już
wcześniej, że paraboliczne zadawanie napięcia dokładnie o tym samym czasie trwania rozruchu jak
przy zadawaniu liniowym stwarza napędom trudniejsze warunki do wystartowania.
 Ciekawe jest porównanie skuteczności dokonywania rozruchu silników różnych rodzajów
pracujących z różnymi rodzajami obciążeń ich wałów, czyli „łatwego” obciążenia o charakterze
wentylatorowym z „najtrudniejszym” rodzajem obciążenia, jakim jest moment oporowy o stałej
i dużej wartości. Z przedstawionych tutaj rysunków wynika, że przy obciążeniu wału w postaci
wyłącznie stałego momentu reakcyjnego o wartości równej 75% wartości znamionowej momentu
obrotowego każdego z silników, w układzie otwartym tylko silnik prądu stałego DC-M nadal
z łatwością dokonuje rozruchu niezależnie od jego założonego czasu trwania (rys. 3.5 i 3.6), nawet
w tych najtrudniejszych warunkach, jakimi jest liniowo narastające wymuszanie napięcia twornika
o bardzo krótkim czasie trwania. Paraboliczny kształt narastania zbocza rzeczywiscie ułatwia
rozruch (i pozwala wydatnie zmniejszyć wartości szczytowe prądów roboczych), ale pod
warunkiem pewnego wydłużenia czasu trwania takiego rozruchu.
W napędzie z klatkowym silnikiem indukcyjnym AC-IM rozruch w obecności stałego dużego
momentu oporowego jest jednak pewnym problemem. Na rysunku 3.8a,b pokazano, że przy zbyt
krótkim czasie zakładanego rozruchu (tu wynoszącym 2 sekundy) ani liniowe, ani nawet
paraboliczne narastanie napięcia stojana (z zachowaniem proporcjonalnego wzrostu jego
częstotliwości) nie stwarza silnikowi korzystnych warunków do rozpędzenia się pod takim
obciążeniem, jak widać bowiem, w obu tych przypadkach wkrótce po rozpoczęciu się rozruchu
silnika występują bardzo silne oscylacje prądu stojana i momentu wewnętrzengo. Przy wymuszeniu
parabolicznym i tak krótkim czasie przyjętym dla dokonania rozruchu (rys. 3.8b) silnik po bardzo
krótkim czasie wręcz „utyka”, czyli nie dokonuje rozruchu. Ta sytuacja jest groźna, bo jak widać
składowa bierna prądu stojana Im(Is) szybko narasta do bardzo dużych wartości. W rzeczywistych
układach napędowych pociaga to za sobą prawie natychmiastowe zadziałanie zabezpieczenia
termicznego. Dopiero znaczące wydłużenie okresu rozruchu pozwala na pokonanie tej trudności
i osiągnięcie zadanej prędkości, co widać na rysunku 3.8d. Oczywiście w stanie ustalonym ta
zadawana prędkość jest odtwarzana z dokładnością do poślizgu wywołanego takim stałym
obciążeniem.
Rys. 3.9. Rozruch silnika synchronicznego (AC-PMSM) obciążonego momentem wentylatorowym
przy narastaniu amplitudy i częstotliwości napięcia stojana przez 4 s: a) liniowo, b) parabolicznie,
oraz przez 4,5 s: c) liniowo, d) parabolicznie; Tem_AC-SCIM – elektromagnetyczny moment
wewnętrzny silnika, składowe prądu stojana: Re(Is) – rzeczywista, oraz Im(Is) – urojona, n/30 –
przeskalowana prędkość obrotowa wału
Rys. 3.10. Rozruch silnika synchronicznego (AC-PMSM) obciążonego stałym momentem
reakcyjnym przy narastaniu amplitudy i częstotliwości napięcia stojana przez 4,5 s: a) liniowo lub b)
parabolicznie − przy Mop = 0,75Mn, oraz c) liniowo przy Mop = 0,1Mn, i d) parabolicznie przy Mop =
0,09Mn; Tem_AC-SCIM – elektromagnetyczny moment wewnętrzny silnika, składowe prądu stojana:
Re(Is) – rzeczywista, oraz Im(Is) – urojona, n/30 – przeskalowana prędkość obrotowa wału

Powód tak różnego zachowania się wirników w rozważanych tutaj różnych rodzajach maszyn
wynika z różnej ich budowy. W dalszej części książki zostanie wyjaśnione na podstawie
odpowiednich modeli matematycznych, że niezależnie od rodzaju budowy danej maszyny
elektrycznej chwilowa wartość momentu wewnętrznego pojawiającego się na jej wale może być
wyrażona jako iloczyn wektorowy dwóch wektorów: pewnego wektora przypisanego prądowi
roboczemu oraz wektora przypisanego strumieniowi magnetycznemu odpowiadającemu za
wzbudzenie magnetyczne tej maszyny. Z rachunku wektorowego wiadomo, że wartość momentu
stanowiącego wynik takiego iloczynu jest m.in. proporcjonalna do sinusa kąta zawartego pomiędzy
tymi wektorami składowymi. W maszynach prądu stałego obecność komutatora (mechanicznego –
w maszynach tradycyjnych, czy też elektronicznego – w maszynach tzw. BLDC, ang. Brush-Less
DC) powoduje, że z powodów konstrukcyjnych wspomniany wyżej kąt między wektorami prądu
i strumienia jest zawsze kątem prostym. Chwilowe zawahania w ruchu obrotowym wirnika w tych
maszynach nie mają więc natychmiastowego, bezpośredniego przełożenia na zmiany wartości
momentu obrotowego, a ich wpływ staje się odczuwalny dopiero w wyniku zmian SEM
indukowanej w uzwojeniach. W pozostałych dwóch rodzajach maszyn (maszynach prądu
przemiennego), niezależnie od zasady wytworzenia strumienia magnetycznego związanego
z wirnikiem danej maszyny (w maszynach asynchronicznych powstającego dzięki efektowi
transformacji prądu do uzwojeń wirnika, czy też bezpośrednio pochodzącego od magnesów
trwałych przytwierdzonych do wirnika w maszynach synchronicznych), chwilowe wzajemne
położenie kątowe obu wspomnianych wyżej wektorów może bardzo łatwo ulec zaburzeniom
w wyniku chwilowego nawet niewielkiego zawahania w ruchu obrotowym wirnika. Od dawna
wiadomo, że szczególnie skłonny do oscylacji jest wirnik w maszynie synchronicznej pracującej
w napędzie niezautomatyzowanym (tj. bez sprzężeń zwrotnych). Potwierdzają to także przebiegi
przedstawione na rys. 3.9 oraz 3.10. Aby silnik PMSM nie wypadł z synchronizmu w czasie
rozruchu przy obciążeniu wentylatorowym, czas rozruchu nie może być krótszy niż 4,5 sekundy
– niezależnie od przyjętego rodzaju wymuszenia: liniowe czy paraboliczne, przy obciążeniu zaś
momentem stałym jego wartość powinna wynosić nie więcej niż ok. 0,1 Mn.
Powyższe przykładowe przebiegi pokazują, że do uzyskania bardzo dobrych właściwości
dynamicznych w napędach z trójfazowymi silnikami prądu przemiennego (porównywalnych
z klasycznymi napędami prądu stałego) nie wystarczy samo kształtowanie zmian napięcia
zasilającego uzwojenia stojana tych silników z zachowaniem określnego stosunku pomiędzy
amplitudą a częstotliwością, nazywane sterowaniem skalarnym – nawet jeśli zostanie dodatkowo
wprowadzone sprzężnie zwrotne od aktualnej wartości prędkości kątowej wału. Taki dodatkowy
regulator prędkości pozwala bowiem zapewnić dokładne odtworzenie zadanej prędkości jedynie
w stanach ustalonych. Dokładne odtwarzanie zadanej chwilowej wartości momentu
elektromagnetycznego w trójfazowych silnikach prądu przemiennego zasilanych z falowników
napięcia w stanach dynamicznych mogą zapewnić jedynie tzw. metody sterowania wektorowego.
Sterowanie wektorowe polega nie tylko na kontrolowaniu samej długości odpowiednich wektorów
zastępczych reprezentujących prądy i strumienie w takich maszynach, ale przede wszystkim na
bardzo dokładnym wymuszaniu w silniku w dowolnej chwili ich wzajemnego położenia kątowego
zadawanego przez algorytm sterowania.

3.4. Charakterystyka mechaniczna idealnego układu

napędowego

Zasadniczą częścią składową każdego napędu elektrycznego jest silnik elektryczny, którego
uzwojenia robocze zasila odpowiednio skonstruowany i sterowany przekształtnik
energoelektroniczny. Dla trzech rodzajów rozpatrywanych w tej książce silników elektrycznych –
obcowzbudnego prądu stałego, klatkowego indukcyjnego i synchronicznego z magnesami
trwałymi, dzięki odpowiedniemu sterowaniu prądami w tych uzwojeniach roboczych oraz
wpływaniu (bezpośrednim bądź pośrednim) na wartość głównego strumienia magnetycznego
istnieje możliwość skutecznego sterowania wartością chwilową wewnętrznego momentu
obrotowego. Na potrzeby syntezy układu sterowania przekształtnikiem zasilającym dany silnik oraz
na potrzeby dokonania analizy otrzymanego układu napędowego pod kątem oceny jego właściwości
statycznych (tj. w stanach ustalonych) i właściwości dynamicznych (tj. w stanach przejściowych)
wygodnie jest posługiwać się jego odpowiednim modelem matematycznym.
Można zauważyć, że modele tych silników przydatne do wyżej wymienionych celów, niezależnie
od rodzaju rozważanego silnika, zawsze z dosyć dobrym przybliżeniem dają się potraktować jako
szeregowe połączenie dwóch podukładów – elektromagnetycznego oraz mechanicznego. Podukład
elektromagnetyczny obejmuje uzwojenia robocze silnika wraz z wypełniającym je obwodem
ferromagnetycznym, przez który zamyka się główny strumień magnetyczny odpowiedzialny za
wzbudzenie magnetyczne tego silnika, oraz zasilający te uzwojenia przekształtnik. Ten podukład
jest zwykle bardziej skomplikowany, jeśli chodzi o strukturę powiązań pomiędzy swoimi
elementami składowymi, szczególnie w przypadku trójfazowych maszyn asynchronicznych. Jego
sterowaniami są napięcia przykładane do uzwojeń roboczych, a sygnałem wyjściowym jest
wewnętrzny moment obrotowy rozwijany na wale silnika. W tym podukładzie zewnętrznym
(w stosunku do niego) sygnałem zakłócającym jego działanie jest prędkość obrotowa tego wału.
Podukład mechaniczny w takim modelu silnika, zdecydowanie prostszy, jest związany z ruchem
obrotowym bryły sztywnej, jaką stanowi wirnik silnika, w tych rozważaniach z założenia sztywno
sprzęgnięty z wałem maszyny roboczej. Sterowaniem w podukładzie mechanicznym jest
wewnętrzny moment obrotowy, sygnałem wyjściowym – prędkość kątowa wału, a sygnałem
zewnętrznego zakłócenia – dodatkowy moment bezwładności oraz dodatkowy moment oporowy,
jakie występują po drugiej stronie sztywnego sprzęgła łączącego wał silnika z maszyną roboczą.
Matematyczny opis modelu silnika dowolnego typu, spośród wszystkich omawianych w tej
książce, został więc podzielony na dwie rozłączne części:
– podukład elektromagnetyczny opisany układem równań różniczkowych i wyjściowym
równaniem algebraicznym, które dla zapisu ich w przestrzeni stanów przyjmują ogólną postać

(3.1)

gdzie: u – wektor sygnałów sterujących (stanowiących napięcia zasilające uzwojenia robocze

silnika), x – wektor elektromagnetycznych zmiennych stanu (stanowiących prądy w uzwojeniach
lub strumienie magnetyczne skojarzone z tymi uzwojeniami, wybierane w zależności od przyjętej
postaci analitycznej modelu), Ω – prędkość kątowa wału silnika (zakłócająca pracę tego podukładu),
M – wewnętrzny (tzw. elektromagnetyczny) moment obrotowy na wale silnika (stanowi sygnał
wyjściowy tej części modelu silnika);
– część mechaniczną (obejmującą wirnik silnika i maszynę roboczą), która ma zawsze taką samą
postać dla różnych rodzajów rozważanych silników i wyraża się równaniem opisującym ruch
obrotowy bryły sztywnej

(3.2)

gdzie: J − wypadkowy moment bezwładności sprowadzony do wału silnika, Mop − wypadkowy

moment oporowy sprowadzony do wału silnika.
Cechą charakterystyczną powyższego opisu jest rozdzielenie dynamiki napędu na dwie części
− elektromagnetyczną i mechaniczną. Sterowaniami części elektromagnetycznej są napięcia
zasilające silnik, a wyjściem tej części jest moment napędowy rozwijany na wale silnika. Zmienna
prędkość kątowa wału powodująca powstanie siły elektromotorycznej w uzwojeniach jest
zakłóceniem utrudniającym pracę układu regulacji momentu. W części mechanicznej sterowaniem
jest moment napędowy wytworzony na wale silnika, wyjściem jest prędkość kątowa wału (lub
w dalszej kolejności – położenie kątowe wału mierzone bezpośrednio lub na wyjściu dodatkowej
przekładni), a zakłóceniem – zewnętrzny moment oporowy i ewentualnie zmiany momentu
bezwładności.
Warto tu podkreślić, że posługiwanie się takim uproszczonym opisem zachowania się podukładu
mechanicznego w dowolnym napędzie zautomatyzowanym nie jest szczególnie dużym nadużyciem
w opisie zjawisk dynamicznych. Dobór i strojenie regulatorów w takim napędzie jest bowiem
prowadzone przy założeniu najgorszego przypadku zakłócenia, który może wystąpić jedynie
teoretycznie, tzn. nieoczekiwanej skokowej zmiany wartości zastępczego momentu oporowego.
Jeśli projektowany zautomatyzowany układ napędowy poradzi sobie z takim zakłóceniem w sposób
zadowalający jego użytkowników, to poradzi sobie z każdym innym zakłóceniem mechanicznym
pojawiającym się na wale od strony danej maszyny roboczej.
Taka dekompozycja ułatwia syntezę układu sterowania dla danego napędu, prowadząc do
struktury kaskadowej składającej się z dwóch podukładów regulacji – nadrzędnego układu regulacji
prędkości i podporządkowanego mu układu regulacji momentu. Schemat blokowy
wyidealizowanego układu napędowego przedstawiono na rys. 3.11.

Rys. 3.11. Schemat blokowy idealnego układu napędowego

Układ regulacji momentu może mieć bardzo złożoną budowę, zależną od typu
wykorzystywanego silnika i na ogół oparty jest na podporządkowanych regulatorach prądów
w uzwojeniach silnika. Regulatory prądów mają za zadanie zrealizowanie możliwie wiernego
uzyskania na wale silnika zadawanej wartości momentu stanowiącej sygnał wyjściowy
nadrzędnego regulatora prędkości lub w przypadku napędów trakcyjnych – są sygnałem sterowania
poruszaniem się pojazdu, nastawianym ręcznie przez prowadzącego pojazd. Kierunek i sposób
poruszania się tak sterowanego pojazdu zbliżony jest do tych rozwiązań, które dotychczas
stosowano. Na przykład w samochodzie z silnikiem spalinowym naciśnięcie pedału „gazu”
oznaczało po prostu zwiększenie kąta otwarcia przepustnicy w gaźniku, co powodowało zassanie
większej dawki paliwa, a przy chwilowo niezmienionej prędkości obrotowej prowadziło pośrednio
do wzrostu wartości momentu napędowego. Podobnie było w sterownikach oporowych napędów
trakcyjnych. W podzielonym na drobne sekcje rezystorze zwieranie kolejnych sekcji włączonych
szeregowo z uzwojeniem twornika silnika prądu stałego przy chwilowo niezmienionej prędkości
obrotowej jego wału oraz przy stałym napięciu sieci trakcyjnej powodowało wzrost prądu twornika,
co pociągało za sobą pośrednio wzrost momentu napędowego. W przypadku energoelektronicznie
zasilanych silników dowolnego rodzaju w pełni zautomatyzowane, dokładne sterowanie stanem
elektromagnetycznym pozwala na bardzo dokładne odtworzenie na wale takiego silnika
elektrycznego zadawanej wartości momentu obrotowego (nawet dla krótkotrwałych stanów
dynamicznych), co z kolei pozwala na wygodne i bezpieczne prowadzenie pojazdu z takim napędem
w dowolnych warunkach. W pojazdach z napędem elektrycznym łatwo jest zrealizować dodatkowe
wspomaganie człowieka kierującego takim pojazdem w trudniejszych warunkach drogowych,
dzięki dodatkowym algorytmom korygującym zadawany prze niego moment napędowy lub
hamujący w taki sposób, by zapobiec groźbie zablokowania lub niekontrolowanego poślizgu koła
napędzanego.
Przy umiejętnym doborze struktur regulatorów prądów w uzwojeniach roboczych silnika oraz
starannym ich zestrojeniu transmitancja zastępcza opartego na nich podporządkowanego układu
bezpośredniej bądź pośredniej regulacji momentu wewnętrznego (elektromagnetycznego) silnika
może być uznana w wielu zastosowaniach za praktycznie równą jedności. W razie potrzeby można
dodatkowo do tej jedynki dodać niewielką zastępczą inercję pierwszego lub drugiego rzędu
z arbitralnie oszacowanymi stałymi czasowymi. Dlatego w praktyce nadrzędny regulator prędkości
obrotowej wału zwykle ma taką samą strukturę we wszystkich rodzajach napędów, niezależnie od
budowy i zasady działania danego silnika. Zwykle w charakterze nadrzędnego regulatora prędkości
w zupełności wystarcza prosty regulator o charakterze proporcjonalno-całkującym PI, ale
oczywiście z układem aktywnego ograniczania jego sygnału wyjściowego (czyli tzw. układem anti-
windup), oraz z filtrem ograniczającym stromość podawania sygnału zadającego (realizującym
tzw. funkcję rampy). Parametry (nastawy) takiego regulatora, nawet przy założeniu, że regulacja
momentu nie odbywa się bez żadnego opóźnienia, ale jest reprezentowana przez element
o wzmocnieniu jednostkowym i niewielkiej inercji, mogą być łatwo dobrane na podstawie schematu
blokowego przedstawionego na rys. 3.11.
Można zauważyć, że w przypadku zastosowania omawianej struktury układu napędowego do
napędu jakiegoś pojazdu rolę regulatora prędkości pełnić będzie człowiek prowadzący pojazd, który
decyduje o wartości zadanej momentu napędowego: dodatniej przy rozpędzaniu pojazdu i jeździe
z ustaloną prędkością, a ujemnej – przy hamowaniu. W pewnych sytuacjach, na przykład gdy jest
pożądana długotrwała jazda z ustaloną prędkością, możliwe jest wykorzystanie wspomnianego
regulatora prędkości w charakterze autopilota – czyli tzw. tempomatu, wyręczającego
prowadzącego ten pojazd (co pokazano wcześniej na rys. 3.2).
Pod określeniem „idealny układ napędowy” wymienionym w tytule tego podrozdziału rozumie
się napęd z dowolnym silnikiem elektrycznym sterowanym tak, że narzucana przez nadrzędny
regulator prędkości (lub przez człowieka) zadana wartość momentu napędowego jest wiernie
odtwarzana w silniku z opóźnieniem pomijalnym w porównaniu z dynamiką napędzanej maszyny
roboczej (pojazdu), czyli wzmocnienie układu regulacji momentu jest praktycznie równe jedności.
Ponadto podporządkowany układ regulacji momentu pozwala wtedy na łatwe i skuteczne
ograniczenie wartości rozwijanego przez ten silnik momentu wewnętrznego, bo po to, aby nie
przekroczyć założonego ograniczenia, wystarczy po prostu nie zadawać zbyt dużych wartości na
wejściu układu regulacji. Osiąga się to wprowadzając odpowiednie ograniczenie bądź sygnału
wyjściowego w nadrzędnym regulatorze prędkości, bądź uformowanego odpowiednio sygnału
wyjściowego bloku zadawania momentu przy ręcznym sterowaniu ruchem obrotowym wału silnika
napędzającego jakiś pojazd.
Przedstawiona na rys. 3.12 charakterystyka mechaniczna dotyczy zautomatyzowanego idealnego
układu napędowego, który może być zbudowany z wykorzystaniem silnika dowolnego rodzaju
(prądu stałego czy też prądu przemiennego), pod warunkiem odpowiedniego doboru przekształtnika
i układu sterowania pozwalającego na dokładną realizację w takim silniku jego momentu
obrotowego. Dzięki takiemu prostokątnemu ukształtowaniu idealnej charakterystyki mechanicznej
istnieje możliwość uzyskania dokładnej stabilizacji prędkości obrotowej lub stabilizacji momentu
obrotowego rozwijanego przez silnik na dowolnie zadawanych poziomach (na rysunku zaznaczono
możliwości ich dopasowywania). Ostateczny wybór punktu pracy napędu – czy to na prostej
poziomej (przy stabilizacji prędkości), czy to na pionowej (przy stabilizacji momentu), zależy nie
tylko od potrzeb, ale i od charakterystyki mechanicznej urządzenia napędzanego. Stabilizacja
prędkości obrotowej na zadanym poziomie może mieć miejsce tylko wtedy, gdy moment oporowy
obciążający wał silnika przy tej prędkości nie przekracza ustawionej wartości ograniczenia
momentu obrotowego, a stabilizacja momentu napędowego pojawia się jako stan pracy napędu
wtedy, gdy maszyna robocza powoduje zwiększenie obciążenia wału silnika, usiłując przekroczyć
ustawioną wartość ograniczenia momentu. W przypadku pojawienia się nadmiernego przeciążenia
takiego napędu prędkość obrotowa wału silnika wraz ze wzrostem obciążenia odpowiednio obniża
się, aż do ewentualnego zupełnego zatrzymania się wału. Warto tu zauważyć, że przy szybko
działających podporządkowanych regulatorach prądów w uzwojeniach roboczych takiego
zautomatyzowanego napędu nie da się go uszkodzić od strony mechanicznej, nawet przy
nieoczekiwanym zakleszczeniu się wału silnika.
Rys. 3.12. Charakterystyka mechaniczna idealnego układu napędowego

3.5. Układy sterowania pozycyjnego wykorzystujące napędy

elektryczne

Sterowanie pozycyjne jest realizowane przez układy napędowe tradycyjnie nazywane

serwomechanizmami. Występujące w nich elementy wykonawcze noszą często nazwę siłowników
– hydraulicznych, pneumatycznych bądź elektrycznych. Z punktu widzenia automatyki ich cechą
charakterystyczną jest proste sterowanie. Przykładem układu sterowania pozycyjnego może być
układ hamowania docelowego pociągu metra. Działanie takiego układu podzielić można na kilka
faz, których granice wyznaczają pewne punkty na drodze przebywanej przez pociąg. Przedstawiono
je na rys. 3.13. Łączna droga hamowania została podzielona na drogę, w trakcie której odbywa
się śledzenie wzorcowej trajektorii hamowania (z wykorzystaniem ciągłego regulatora siły
hamowania), oraz na drogę dojazdową. W czasie śledzenia trajektorii wzorcowej jest stosowane
wyłącznie hamowanie elektrodynamiczne, a na drodze dojazdowej ma miejsce najpierw swobodny
wybieg, a potem są uruchamiane pneumatyczne hamulce postojowe.

Rys. 3.13. Rozmieszczenie punktów charakteryzujących przebieg hamowania docelowego: Pnap –

punkt wyłączenia napędu, Pin – punkt inicjacji regulatora siły hamowania, Pwz – punkt rozpoczęcia
śledzenia wzorcowej trajektorii hamowania, Pdoj – punkt zakończenia śledzenia wzorcowej
trajektorii hamowania (wyłączenia regulatora siły hamowania), Ppn – punkt włączenia
pneumatycznych hamulców postojowych

W pociągu jadącym z dowolną prędkością w momencie najechania na odpowiednią pętlę

transmisyjną ułożoną między szynami, inicjującą proces hamowania docelowego, rozpoczynają
się pomiary drogi (odległości do celu) i prędkości. Odpowiednie decyzje odnośnie do przebiegu
procesu hamowania są podejmowane w wyniku porównywania rzeczywistej odległości od punktu
docelowego z odległością odczytywaną z zadanej krzywej opisującej przebieg hamowania
odpowiadającą rzeczywistej prędkości pociągu w danej chwili. W punkcie Pnap jest podejmowana
decyzja o wyłączeniu napędu. W punkcie Pin, z odpowiednim wyprzedzeniem, jest podejmowana
decyzja o uruchomieniu procedury regulacji siły hamowania. W wyniku opóźnienia działania
regulatora właściwe śledzenie zadanej trajektorii ruchu pociągu następuje w punkcie Pwz.

Rys. 3.14. Schemat blokowy układu śledzącego zadaną trajektorię hamowania

elektrodynamicznego

Na rys. 3.14 przedstawiono schemat blokowy algorytmu odpowiedzialnego za realizację głównej

części procesu hamowania docelowego, jaką jest faza hamowania elektrodynamicznego opartego na
śledzeniu zadanej trajektorii. Podstawą działania regulatora jest błąd między aktualną drogą a drogą
odczytywaną z wzorcowej trajektorii hamowania dla danej prędkości pociągu. Zadaniem regulatora
jest ciągłe dokonywanie odpowiedniej korekty intensywności hamowania elektrodynamicznego.
Układ automatycznego hamowania docelowego w tej fazie jest układem śledzenia zadanej
trajektorii ruchu pociągu. Jego celem jest zapewnienie, aby pociąg osiągnął założoną wartość
prędkości (nie większą niż kilka kilometrów na godzinę) w ściśle określonej odległości od punktu
docelowego – nazwanej tu odległością dojazdową, niezależnie od tego, z jaką początkową
prędkością się poruszał i w jakiej odległości od celu rozpoczął hamowanie. Punkt określający tę
odległość oznaczono na rysunku 3.13 jako Pdoj. Kończy on fazę hamowania elektrodynamicznego.
Prędkość dojazdowa pociągu w chwili osiągnięcia odległości dojazdowej może się nieznacznie
zmieniać ze względu na zmiany parametrów wpływających na ruch rzeczywistego pociągu
w trakcie hamowania (głównie masa ładunku i profil pionowy toru), pomimo stosowania zawsze
tej samej wzorcowej krzywej hamowania. Po wyłączeniu regulatora siły hamowania następuje
swobodny wybieg pociągu. Precyzyjne zatrzymanie pociągu w punkcie docelowym jest następnie
realizowane przez sterowanie według nowej charakterystyki hamowania wyznaczonej dla
hamowania pneumatycznego. Punkt Ppn, w którym są włączane hamulce pneumatyczne, wynika
ze zrównania się aktualnej odległości od punktu docelowego z drogą hamowania pneumatycznego
odczytywaną z odpowiedniej charakterystyki wyznaczonej doświadczalnie. Intensywność działania
hamulców pneumatycznych nie podlegała już regulacji.
Sterowanie hamowaniem docelowym może odbywać się z wykorzystaniem elektrycznego
zautomatyzowanego systemu napędowego w takim pociągu, opartego na silnikach elektrycznych.
Sygnałem sterującym ireg może być typowy sygnał prądowy, na przykład tak dobrany, aby w fazie
hamowania zmiana wartości tego prądu od 4 mA do 20 mA pozwalała tak wpływać na układ
napędowy, aby niezależnie od ciężaru wagonów (co jest mierzone tensometrami odpowiednio
ulokowanymi w podstawie nadwozi tych wagonów) zrealizować wartość opóźnienia a ruchu
pociągu od 0 m/s2
4
NAPĘDY ELEKTRYCZNE Z SILNIKAMI PRĄDU STAŁEGO (DC-
M)

Tradycyjne silniki prądu stałego (z wirującym komutatorem i nieruchomymi szczotkami) przez

wiele lat stanowiły podstawę budowy zautomatyzowanych układów napędowych. Wynikało to
z istniejących dawniej możliwości budowy energoelektronicznych zasilaczy falownikowych
o regulowanym wyjściowym napięciu trójfazowym, ograniczonych jedynie dla niewielkiego
zakresu napięć i prądów wyjściowych falownika. Ponadto przez długi czas oparcie się na
wykorzystaniu silników prądu stałego w napędach zautomatyzowanych gwarantowało uzyskanie
dobrej precyzji i dynamiki regulacji prędkości kątowej. Obecnie te silniki zostały zastąpione przez
silniki prądu stałego BLDC-M (ang. Brush-Less Direct Current Motors), bardzo podobne w swej
budowie do silników synchronicznych prądu przemiennego z magnesami trwałymi AC-PMSM
(ang. Alternating Current Permanent Magnet Synchronous Motors). W silnikach BLDC
w przeciwieństwie do tradycyjnych maszyn prądu stałego twornik jest nieruchomy i znajduje się
w stojanie, a pole magnetyczne wzbudzenia wiruje. Osiągnięto to rozmieszczając w żłobkach
jarzma stojana trójfazowe uzwojenia przesunięte względem siebie o 120° elektrycznych
i podłączając je do trójfazowego falownika wyzwalanego impulsami pochodzącymi z absolutnego
enkodera zamocowanego na wale takiego silnika przetworzonymi przez prosty układ elektroniczny.
Wzbudzenie magnetyczne pochodzi od magnesów trwałych zamocowanych na wirującym wirniku.
Absolutny enkoder pozwala w każdej chwili dokładnie określić położenie osi magnetycznej wirnika
i to on w tej nowej wersji maszyny elektrycznej pozostaje jej najsłabszą stroną (ale
w przeciwieństwie do komutatora mechanicznego nie wymaga już tak częstej konserwacji jak
dawne węglowe szczotki). Cechą charakterystyczną silnika BLDC, odróżniającą go od silnika
synchronicznego PMSM, jest trapezowy (a nie sinusoidalny) rozkład indukcji magnetycznej
w szczelinie powietrznej, co osiągnięto poprzez nieco inne (bardziej skupione) rozłożenie
przewodów cewek uzwojeń stojana w żłobkach jarzma stojana.

4.1. Model matematyczny silnika prądu stałego

W obcowzbudnym silniku prądu stałego, schematycznie przedstawionym na rys. 4.1, występują

dwa galwanicznie odseparowane od siebie obwody elektryczne – obwód twornika i obwód
wzbudzenia. Uzwojenia tej maszyny elektrycznej wchodzące w skład obwodu twornika i obwodu
wzbudzenia są oczywiście dosyć złożonymi konstrukcjami przestrzennymi, ale dla uproszenia opisu
modelu matematycznego takiej maszyny można przyjąć, że z punktu widzenia zewnętrznych
zacisków elektrycznych mogą być zastąpione dwoma równoważnymi im uzwojeniami skupionymi.
Ponadto można także przyjąć, że osie geometryczne tych obu zastępczych uzwojeń są do siebie
praktycznie prostopadłe. Założenie takie jest wynikiem odpowiedniego usytuowania szczotek na
obwodzie mechanicznego komutatora. Aby prąd twornika w czasie komutacji pomiędzy
elementarnymi cewkami podłączonymi do sąsiednich wycinków takiego komutatora był
praktycznie równy zeru, szczotki muszą znajdować się w tzw. strefie magnetycznie obojętnej.
Wtedy strumień magnetyczny wywołany przepływem prądu twornika jest skierowany prostopadle
do strumienia głównego, pochodzącego od uzwojenia wzbudzenia (lub magnesów stałych)
ulokowanych w stojanie. Pozwala to na uniknięcie niepożądanej interakcji pomiędzy uzwojeniem
twornika a uzwojeniem wzbudzenia, o ile charakterystyka magnesowania obwodu wzbudzenia
może być uznana za liniową. Pomimo prostopadłości osi tych uzwojeń taka interakcja (zwana
reakcją twornika) może jednak wystąpić w zauważalnym stopniu, gdy charakterystyka
magnesowania obwodu wzbudzenia nie jest liniowa (bowiem część obwodu magnetycznego
wzbudzenia może się wtedy znaleźć w stanie nasycenia i wypadkowy strumień ulegnie zmianie).
Dla skutecznego uniknięcie tego zjawiska w maszynach wyższej klasy stosuje się dodatkowe
niewielkie podwójne uzwojenie kompensacyjne połączone szeregowo z uzwojeniem twornika
i umieszczone z obu stron komutatora w osi szczotek tak, by kompensować to zbędne poprzeczne
pole magnetyczne twornika. Takie rozwiązanie konstrukcyjne komutatorowej maszyny prądu
stałego, choć komplikuje jej montaż i podnosi koszt, zapewnia jednak wygodę w jej eksploatacji,
polegającą na możliwości sterowania prądem roboczym (twornika) i prądem wzbudzenia
całkowicie niezależnie od siebie. Dzięki prostopadłemu położeniu obu osi wspomnianych na
wstępie uzwojeń zastępczych oraz takim dodatkowym uzwojeniom kompensującym zmiany prądu
w obwodzie twornika nie transformują się do obwodu wzbudzenia. Należy podkreślić, że w drugą
stronę taka transformacja (czyli oddziaływanie prądu wzbudzenia na zjawiska zachodzące
w obwodzie twornika) jest oczywiście jak najbardziej wskazana, ponieważ inaczej w takiej
maszynie nie byłoby możliwe wzajemne przetwarzanie energii elektrycznej i mechanicznej.

Rys. 4.1. Obcowzbudny silnik prądu stałego: a) popularne oznaczenie graficzne na schematach
elektrycznych, b) schematy zastępcze obwodu twornika i obwodu wzbudzenia

Model matematyczny obcowzbudnego silnika prądu stałego dla części elektromagnetycznej jest
opisany następującymi równaniami:

(4.1)

gdzie: Ut, Uw − napięcie twornika, napięcie wzbudzenia (sterowanie), It, Ψ − prąd twornika,
strumień magnetyczny (zmienne stanu), Ω − prędkość kątowa wału (zakłócenie) wpływająca na
przebiegi prądu twornika za pośrednictwem siły elektromotorycznej

(4.2)

a moment napędowy stanowiący sygnał wyjściowy tej części elektromagnetycznej modelu

(4.3)

Jak łatwo dostrzec, różniczkowe równania napięciowe obwodu twornika i obwodu wzbudzenia
we wzorach (4.1) zostały zapisane na podstawie drugiego prawa Kirchhoffa dla zastępczych
obwodów o parametrach skupionych, przedstawionych na rys. 4.1b, przyjętych w takim modelu
silnika. Równanie algebraiczne opisuje charakterystykę magnesowania tej
maszyny, tj. zależność między prądem wzbudzenia a głównym strumieniem magnetycznym
skojarzonym z uzwojeniem twornika znajdującym się w wirniku. Pole magnetyczne związane z tym
strumieniem, zgodnie z prawem Faradaya (wzór (2.3)), jest odpowiedzialne za indukowanie się
w tym uzwojeniu siły elektromotorycznej SEM podczas ruchu obrotowego wirnika oraz za
wytworzenie sił elektrodynamicznych działających na poszczególne przewody tego uzwojenia,
a w sumie wywołującej moment obrotowy wyrażający się wzorem (4.3), który zgodnie drugą zasadą
dynamiki Newtona (wzór (2.14)) i wynikającego zeń wzoru (2.15), wpływa na ten ruch obrotowy
wirnika.
W przypadku rozważanego napędu z obcowzbudnym silnikiem prądu stałego równania (4.1),
(4.2) i (4.3) są odpowiednikiem równań (3.1) i opisują podukład elektromagnetyczny tego napędu.
Przyjmuje się, że ruch obrotowy wału silnika w tym przypadku (podobnie jak i w przypadku innych
napędów rozważnych w tej książce) jest opisany uproszczonym równaniem (2.15). Równanie to
stanowi wynik rozważań dotyczących sposobu uwzględnienia obecności urządzenia napędzanego
przez silnik w opisie matematycznym ruchu obrotowego bryły omówionego w podrozdziale 2.4.
Schemat blokowy pokazany na rys. 4.2 stanowi graficzną interpretację tak przyjętego prostego
modelu matematycznego ogólnie spotykanego we współczesnej literaturze fachowej związanej
z napędem elektrycznym. Model ten choć prosty jest chętnie stosowany przy charakteryzowaniu
właściwości statycznych i dynamicznych napędów prądu stałego oraz analizowaniu podstawowych
zjawisk zachodzących we współpracy takich silników z przekształtnikami energoelektronicznymi.

Rys. 4.2. Zastępczy schemat blokowy obcowzbudnego silnika prądu stałego

Na zakończenie tego podrozdziału warto przypomnieć, jak w przypadku silnika tego rodzaju
wygląda bilans energetyczny związany ze zjawiskiem elektromechanicznego przetwarzania energii
w napędzie wykorzystującym taki silnik. W uzupełnieniu do rozważań przedstawionych
w podrozdziale 2.1, związanych z wyjaśnieniami dotyczącymi pochodzenia wzoru (2.7),
przyjrzyjmy się zapisowi równania napięciowego twornika z układu wzorów (4.1), jeżeli zostanie
ono pomnożone obustronnie przez chwilową wartość prądu twornika. Dla większej wygody po
lewej stronie będzie moc elektryczna obserwowana na zaciskach uzwojenia twornika, a po prawej
stronie pozostaną wszystkie inne składniki biorące udział w przetwarzaniu tej mocy wewnątrz
silnika (należy pamiętać, że wszystkie wielkości fizykalne będące tu sygnałami, a więc Ut, It, Ψ
oraz Ω są funkcjami czasu)
 (4.4)

Składniki po prawej stronie powyższego wzoru oznaczają kolejno:

− straty mocy związane z przepływem prądu twornika przez uzwojenie o rezystancji Rt
i nieodwracalnie rozpraszanej w tej rezystancji na ciepło,

− moc magazynowaną w polu magnetycznym związanym ze strumieniem

rozproszenia uzwojenia twornika (to nie jest główne pole magnetyczne, ale takie, które obejmuje
uzwojenie wirnika i nie zamyka się przez jarzmo stojana); jak łatwo zauważyć, całkowita energia
zmagazynowana w tym polu jest całką

(4.5)

− moc przetwarzaną w „czarnej dziurze”, jaką jest poruszające się w polu magnetycznym
uzwojenie twornika rozważanej maszyny elektrycznej zbudowanej na podstawie prawa indukcji
elektromagnetycznej opisanego wzorem (2.3), podanym przez Faradaya, łączącą przez szczelinę
powietrzną tej maszyny „świat” elektryczny obwodu twornika ze „światem” mechanicznym
obserwowanym od strony obracającego się wirnika; z tego wyrażenia wynika wprost
równoważność mocy elektrycznej i mechanicznej

(4.6)

Podane wyżej wzory opisujące siłę elektromotoryczną (4.2) i wewnętrzny (elektromagnetyczny)

moment obrotowy (4.3) w rozważanej maszynie otrzymuje się po prostu dzięki odpowiedniemu
pogrupowaniu tych samych wielkości występujących w jednym wyrażeniu na moc, stanowiącym
trzeci składnik po prawej stronie bilansu mocy (4.4). Jako dalszy, dosyć już w tej sytuacji oczywisty
wniosek wypływający z tego faktu, a będący także (co już nie jest tak oczywiste) wnioskiem z prawa
Faradaya może być podane spostrzeżenie, że ze względu na prawo zachowania energii
współczynnik konstrukcyjny „c” występujący w obu wzorach jest tą samą liczbą i ma to samo miano
(oczywiście tylko pod warunkiem konsekwentnego stosowania układu jednostek SI).

4.2. Przekształtniki zasilające silniki prądu stałego

Współcześnie komutatorowe silniki prądu stałego spotyka się jeszcze stosunkowo często
w pojazdach z napędem elektrycznym. Dawniej chętnie w tym celu stosowano tzw. silniki
szeregowe, tzn. takie, w których uzwojenie wzbudzenia nawinięte drutem nawojowym
o odpowiednio zwiększonej średnicy, ale o mniejszej liczbie zwojów, łączono szeregowo
z obwodem twornika. Przy takim połączeniu uzwojeń silnika jego prąd roboczy (twornika) był
zarazem prądem wzbudzenia. Silniki szeregowe rozwijały więc na swoim wale, co łatwo zauważyć
na podstawie wzoru (4.3), moment wewnętrzny proporcjonalny do kwadratu prądu twornika.
Nadawały się więc szczególnie do napędzania pojazdów. Raptowne pojawienie się nawet
niewielkiego dodatkowego oporu w czasie ruchu, na przykład natrafienie przez koło napędowe na
grząskie podłoże i przez to nawet nieznaczne przyhamowanie pojazdu, czyli zmniejszenie prędkości
obrotowej wału silnika, powodowało jak w każdym silniku spadek SEM i przy stałym napięciu
zasilania natychmiastowy wzrost prądu twornika, co pociągało za sobą wzrost wartości momentu
napędowego. W silniku szeregowym, dzięki tej kwadratowej zależności momentu napędowego od
prądu, wzrost momentu jest szczególnie szybki i duży, czyli naturalna (bez dodatkowego
sterowania) zdolność pokonania nieoczekiwanej przeszkody przez pojazd z takim napędem jest
zdecydowanie większa.
W pojazdach z napędem elektrycznym zastosowane w nich silniki, niezależnie od ich rodzaju,
są zasilane zwykle ze źródeł napięcia stałego o wartości nieregulowanej – sieci trakcyjnych prądu
stałego lub akumulatorów. Aby uzyskać możliwość regulacji wartości prądu płynącego przez
odpowiednie uzwojenia twornika i wzbudzenia (stanowiących osobne obwody w przypadku
obcowzbudnych silników prądu stałego lub połączonych ze sobą szeregowo w silnikach
szeregowych) są stosowane odpowiednie układy przekształtników energoelektronicznych (rys. 4.3
oraz rys. 4.4).

Rys. 4.3. Możliwe układy połączeń przerywacza (czopera) z pojedynczym kluczem

Kształt napięcia przyłożonego do takiego uzwojenia ma postać fali prostokątnej o amplitudzie

równej napięciu zasilającemu, o polaryzacji dodatniej lub ujemnej (w zależności od konfiguracji
połączeń), i o współczynniku wypełnienia zależnym od sposobu sterowania chwilami załączania
i wyłączania odpowiednich kluczy. Taki sposób kształtowania napięcia zasilającego dane
uzwojenie nazywamy modulacją szerokości impulsów – MSI (z ang. PWM – Pulse Width
Modulation). Aktualna wartość współczynnika wypełnienia impulsów decyduje o średniej wartości
napięcia przyłożonego do uzwojenia. Jeśli przełączenia kluczy odbywają się z dużą częstotliwością,
to w uzwojeniu podłączonym do wyjścia mostka uzyskuje się praktycznie gładki przepływ prądu.
W ten sposób możemy dokładnie regulować wartość prądu płynącego przez to uzwojenie.
Ostatnio w charakterze kluczy w takich przekształtnikach stosuje się tranzystory mocy IGBT
(ang. Insulate Gate Bipolar Transistor). Nadal jednak są eksploatowane napędy z kluczami
tyrystorowymi. Różnice w ich właściwościach sprowadzają się przede wszystkim do
dopuszczalnych wartości prądów płynących przez klucz w stanie przewodzenia i dopuszczalnych
wartości napięcia na kluczu w stanie jego wyłączenia.
Przez długi czas tyrystory były jedynym kluczem energoelektronicznym, który pozwalał na pracę
przekształtnika przy zasilaniu go napięciem o wartości powyżej kilkuset woltów i potrafił
przełączać prądy o wartościach do kilkuset amperów. Zawsze jednak sprawia kłopot wyłączanie
takiego przewodzącego prąd tyrystora, gdyż warunkiem odzyskania właściwości zaporowych przez
jego strukturę półprzewodnikową jest chwilowa zmiana kierunku płynącego przez nią prądu
(trwająca nawet bardzo krótko). W niektórych obwodach prądu przemiennego możliwe jest
wykorzystanie w tym celu tzw. komutacji naturalnej, gdy załączenie kolejnego tyrystora w mostku
przekształtnika (np. prostownika 6T) powoduje pojawienie się na poprzednio przewodzącym prąd
tyrystorze napięcia o przeciwnej polaryzacji. Gorzej jest w obwodach prądu stałego. Istnieje wtedy
potrzeba budowania złożonych układów komutacyjnych, wykorzystujących dodatkowe tyrystory
podłączające równolegle do tyrystora głównego przeciwnie naładowany kondensator
magazynujący wcześniej zgromadzony w nim ładunek elektryczny. Ponowne załączenie tyrystora
głównego powoduje rezonansowe przeładowanie kondensatora dzięki wykorzystaniu w obwodzie
komutacyjnym odpowiednio podłączonej dodatkowej cewki i diod. Nadzieją na uproszczenie
budowy przekształtników w pewnym okresie były tzw. tyrystory GTO z wyłączalną bramką
(ang. Gate Turn-Off), bo choć do ich wyłączenia przestały być potrzebne złożone układy
komutacyjne, jednak do bramki nadal trzeba doprowadzać impulsy prądu o znacznej amplitudzie
i o polaryzacji odwrotnej niż przy załączaniu. Istotny postęp w tej dziedzinie nastąpił, gdy udało
się opracować technologię produkcji tranzystorów IGBT na duże prądy robocze i wysokie napięcia
blokowania. Tranzystory te są praktycznie sterowane napięciem, więc budowa ich układów
wyzwalania (nazywanych drajwerami) radykalnie się uprościła. Dla dalszej analizy działania na
schematach obwodów głównych napędu trakcyjnego wystarcza traktowanie kluczy
energoelektronicznych dowolnego typu jako sterowanych kluczy idealnych (w skrócie można
powiedzieć, że w stanie blokowania taki klucz wytrzymuje dowolnie duże napięcie i stanowi idealną
przerwę w obwodzie, w stanie przewodzenia stanowi idealne zwarcie i przewodzi dowolnie duży
prąd, a efekt natychmiastowego przełączenia między tymi stanami uzyskuje się za pośrednictwem
jednego sygnału sterującego o niewielkiej mocy).

Rys. 4.4. Układ mostkowy (typu H) przekształtnika jednofazowego

Typowe rozwiązania przekształtników do zasilania uzwojeń silników prądu stałego to zwykły

przerywacz (czoper) z jednym kluczem lub mostek typu H z czterema kluczami, mogący także
pełnić funkcję falownika jednofazowego w układach prądu przemiennego (rys. 4.4). W przypadku
przerywacza z jednym kluczem klucz energoelektroniczny może być umieszczony przed lub za
uzwojeniem, przez które płynie prąd (rys. 4.3). Wybór lokalizacji zależy od przewidywanego
sposobu galwanicznego odizolowania elektronicznych obwodów sterowania kluczami od
potencjału obwodu głównego. Jeśli niebezpieczeństwo przebicia tej izolacji jest duże, to klucz
należy umieszczać jak najbliżej uziemionego bieguna źródła napięcia zasilającego.
W przypadku zwykłych przerywaczy (czoperów) fala napięciowa ma stałą polaryzację. Zmiana
polaryzacji jest możliwa w tym przypadku jedynie dzięki zmianie polaryzacji napięcia źródła
podłączonego na wejściu przekształtnika, co bywa często realizowane poprzez odpowiednie
przełączenia tradycyjnych styczników w stanie bezprądowym (tj. przy chwilowo wyłączonym
napędzie).
Układ przekształtnika mostkowego pokazany na rys. 4.4, znacznie droższy, bo wymagający
użycia czterech jednakowych kluczy zamiast jednego, ma za to wieksze możliwości dowolnego
kształtowania prostokątnej fali napięcia wyjściowego o stałej lub zmiennej polaryzacji, czyli dzięki
trzem poziomom napięcia: –Ud, 0 oraz +Ud, pozwala na płynną regulację średniej wartości napięcia
wyjściowego takiego przekształtnika (falownika jednofazowego) w zakresie od –Ud do +Ud. Dzięki
temu ten przekształtnik może być wykorzystywany do zasilania uzwojenia podłączonego na
wyjściu przekształtnika prądem o regulowanej wartości chwilowej o dowolnej polaryzacji – czyli
zarówno prądem stałym, jak i prądem przemiennym o amplitudzie i częstotliwości mogących
zmieniać się w szerokich granicach. Odpowiednia strategia załączania takich czterech kluczy
pozwala ponadto na dowolne kształtowanie zawartości wyższych harmonicznych w napięciu
wyjściowym.
W każdym przypadku uzwojenia zasilane z takich przekształtników muszą być zabezpieczone
tzw. diodami zerowymi umożliwiającymi swobodną kontynuację przepływu prądu przez takie
uzwojenie pod wpływem siły elektromotorycznej samoindukcji, pojawiającej się w uzwojeniu
zgodnie z prawem Faradaya, gdy dany klucz jest wyłączany i następuje gwałtowna zmiana
strumienia magnetycznego skojarzonego z tym uzwojeniem wywołana zanikaniem płynącego
przezeń prądu. Gdyby takich diod nie było, gwałtowne przerwanie przepływu prądu przez
uzwojenie o znacznej indukcyjności (związanej z obecnością żelaznych blach rdzeni
magnetycznych) powodowałoby powstanie dużych przepięć, które mogłyby uszkodzić klucze
energoelektroniczne znajdujące się w stanie blokowania.

4.3. Schemat blokowy napędu z obcowzbudnym silnikiem

prądu stałego

Obcowzbudny silnik prądu stałego pozwala na prostą realizację układu napędowego z dokładną
kontrolą momentu rozwijanego na wale. Możliwe jest zupełnie niezależne sterowanie stanem
wzbudzenia magnetycznego, czyli wartością strumienia głównego, poprzez regulację prądu
płynącego przez oddzielne, niezależne od obwodu twornika uzwojenie wzbudzenia. Na rysunku
4.5 przedstawiono pełny funkcjonalny schemat układu napędowego, który może pracować jako
uniwersalny napęd trakcyjny, pozwalający na realizację dowolnych zadań związanych z pełną
kontrolą ruchu pojazdu.

Rys. 4.5. Schemat blokowy sterowania momentem w zautomatyzowanym napędzie

z obcowzbudnym silnikiem prądu stałego

Strumień wzbudzenia może mieć zawsze stały kierunek, więc uzwojenie wzbudzenia może być
zasilane poprzez pojedynczy czoper, tak jak to pokazano na rysunku 4.3. Jeżeli przy tym uzwojenie
twornika jest zasilane z mostka typu H, to napęd może pracować w czterech kwadrantach i zwracać
energię do sieci. Taki sposób pracy napędu jest zbliżony do wymagań idealnych. Natomiast jeżeli
twornik jest zasilany z pół-mostka (jak to pokazano na przykładowym schemacie zasilania dla
silnika szeregowego na rys. 4.7), to wał silnika może być napędzany tylko w jedną stronę, ale
nadal możliwe jest hamowanie dynamiczne i zwrot energii elektrycznej do sieci w pełnym zakresie
prędkości obrotowej silnika.
Rys. 4.6. Charakterystyki związane z dwustrefową pracą typowego układu napędowego
z obcowzbudnym silnikiem prądu stałego, przedstawiające zależność od prędkości obrotowej wału
silnika: a) wartości zadanej strumienia wzbudzenia, b) maksymalnej dopuszczalnej wartości
zadanej momentu na wale silnika

Człowiek (kierowca, maszynista lub motorniczy) sterujący ruchem pojazdu zadaje na wejściu
układu sterowania napędu trakcyjnego potrzebne wartości momentu −Mmax < M < +Mmax
(napędzajacego lub hamującego pojazd). Na tej podstawie muszą zostać określone aktualne zadane
wartości prądów twornika i wzbudzenia potrzebne w niezależnych obwodach regulacji tych prądów,
odpowiadające znanej, pomierzonej wartości prędkości obrotowej silnika. Do wyznaczenia
wartości zadanych prądów Itzd oraz Iwzd, które mają spowodować pojawienie się na wale silnika
zadanego momentu, wykorzystuje się charakterystyki Mmax(Ω) i Φzd(Ω) określone dla przyjętego
dopuszczalnego obszaru pracy takiego napędu na podstawie szczegółowej analizy danych
technicznych silnika i przekształtnika i warunków chłodzenia poszczególnych urządzeń. Wstępem
do takiej analizy mogą być charakterystyki i zależności omówione w p. 3.2.1 i 3.2.2 (rys. 3.3 i rys.
3.4). Jeżeli silnik został dobrany z pewnym zapasem, a istotne ograniczenia dopuszczalnego obszaru
wynikają jedynie z istniejącego napięcia sieci trakcyjnej i obciążalności prądowej modułów
zastosowanego przekształtnika energoelektronicznego, czyli gdy maksymalny moment
i maksymalna moc tego silnika w stanie przewidywanej pracy nie zostaną nigdy przekroczone, to
wspomniane wyżej charakterystyki wyznaczamy w przybliżeniu jak na rys. 4.6.

4.4. Schemat blokowy napędu trakcyjnego z szeregowym

silnikiem prądu stałego

Silniki szeregowe prądu stałego były dotychczas maszynami elektrycznymi tradycyjnie

stosowanymi w napędzie wszelkich pojazdów zasilanych energią elektryczną. Powodem były ich
dogodne „miękkie” charakterystyki mechaniczne Ω = f(M). Było to bardzo cenne, gdy silniki były
zasilane ze źródeł o stałym napięciu, a układy sterowania napędami były bardzo proste, oparte na
wykorzystaniu przełączanych oporników. Przy stałych parametrach w obwodach silnoprądowych
samoczynnie pojawiał się wtedy wyraźny wzrost momentu przy niewielkim obniżeniu prędkości
obrotowej (wjazd na przeszkodę) i odwrotnie − gwałtowny spadek momentu przy raptownym
wzroście prędkości (pojawienie się poślizgu kół), co bardzo ułatwiało prowadzenie pojazdu z takim
napędem. Współcześnie wymaga się jednak zdecydowanie więcej od napędów, nie tylko jeśli
chodzi o ich właściwości trakcyjne związane z potrzebą precyzyjnego sterowania chwilową
wartością momentu rozwijanego przez silnik, ale także dodatkowe możliwości, jak kontrolowany
zwrot energii do źródła − sieci lub akumulatora. Wymaga to częstych i niezależnych od siebie
zmian kierunków prądów twornika i wzbudzenia. Skoro uzwojenie wzbudzenia i tak w układzie
zautomatyzowanym musi być przełączane, to fakt, że w warunkach znamionowych płyną przez
nie bardzo duże wartości prądów sprawia liczne kłopoty − utrudnia montaż, a potem konserwację
obwodów roboczych (kable są grube i sztywne, aparatura łączeniowa na duże prądy ma duże
gabaryty, moduły energoelektroniczne na duże prądy są wyraźnie droższe). Ważnym utrudnieniem
jest też fakt, że silniki szeregowe były projektowane do bezpośredniego podłączenia do określonego
napięcia sieci trakcyjnej, a więc osobne zasilanie ich uzwojeń − przewidzianych przecież do pracy
w połączeniu szeregowym − bezpośrednio z tej sieci jest utrudnione ze względu na niedopasowanie
napięciowe (dotyczy to zwłaszcza szeregowego uzwojenia wzbudzenia!). Dlatego napędy trakcyjne
z silnikami szeregowymi spotykane są obecnie jedynie tam, gdzie jeszcze nie opłaciło się ich
wymienić na inne. Ze względu na ograniczenie dostępnego miejsca w modernizowanych pojazdach,
czy chęć ograniczania kosztów modernizacji, a także trudności techniczne dotyczące kompleksowej
przebudowy okablowania, przy wprowadzaniu przekształtników poprawiających właściwości
napędów z tym silnikami korzysta się więc doraźnie z uproszczonych rozwiązań, sprowadzających
się do wykorzystania zwykłych czoperów pracujących w rozmaitych wymyślnych konfiguracjach.
Z poprzedniego podrozdziału zawierającego omówienie właściwości regulacyjnych
obcowzbudnego silnika prądu stałego wynika, że dla uzyskania pełnych możliwości regulacji
momentu i sterowania przepływem energii elektrycznej trzeba mieć możliwość niezależnego
sterowania prądem twornika i prądem wzbudzenia, co oznacza, że te uzwojenia powinny być
fizycznie od siebie oddzielone − czyli powinna to być po prostu maszyna specjalnie skonstruowana
do tego celu. Wtedy wystarczy, że uzwojenie wzbudzenia będzie nawinięte cienkim drutem,
a odpowiednio zwiększona zostanie jego liczba zwojów, co spowoduje znaczne zmniejszenie
wartości prądu wzbudzenia potrzebnego do uzyskania tego samego strumienia magnetycznego,
a wtedy regulacja wzbudzenia potrzebna do prawidłowego wykorzystania możliwości silnika
w napędzie trakcyjnym będzie łatwa do uzyskania.
Warto tu podkreślić, że tradycyjne szeregowe silniki komutatorowe prądu stałego stopniowo
odchodzą do historii we wszystkich zastosowaniach. Głównie z powodu bardzo poważnej wady −
obecności mechanicznego komutatora i trących się o niego szczotek. Wiąże się z tym:
 – konieczność regularnego sprawdzania stanu szczotek i okresowego przetaczania komutatora, aby
usunąć rowki na miedzianych wycinkach spowodowane przez szczotki, a pogarszające jakość
styku (układy energoelektroniczne nie wymagają żadnej konserwacji),
– konieczność unikania nawet chwilowych przeciążeń silnika, gdyż wystąpienie dużych wartości
prądu twornika w trakcie mechanicznej komutacji następującej między wycinkami komutatora
powoduje pojawianie się łuku wypalającego szczotki i wycinki komutatora, a w konsekwencji
na ogół poważne uszkodzenie komutatora (moduły energoelektroniczne można swobodnie
przeciążać, jeśli zapewni im się odpowiednie chłodzenie),
– konieczność ochrony komutatora przed wilgocią i nadmiernymi wstrząsami (silniki prądu
przemiennego, jeśli mają odpowiednią izolację, mogą pracować zalane wodą i są bardzo odporne
na wszelkie wibracje).
Jak wyżej wspomniano, istnieje bardzo duża liczba różnych praktycznych rozwiązań
zautomatyzowanych napędów trakcyjnych wykorzystujących silniki szeregowe prądu stałego.
Powszechnie w charakterze elementów regulacyjnych wykorzystuje się proste i tanie przerywacze
energoelektroniczne (czopery), co nawet przyczyniło się do powstania żargonowego określenia na
taki rodzaj napędu – „napęd czoperowy”. W napędach z szeregowymi silnikami prądu stałego nie
zawsze udaje się w pełni wykorzystać możliwości oferowane przez układ napędowy całkowicie
zautomatyzowany, zwłaszcza jeśli są to napędy powstające na drodze modernizacji istniejących
wcześniej rozwiązań i konieczny jest pewien kompromis między poprawą jakości napędu
a kosztami jego modernizacji.
Na rys. 4.7 przedstawiono jedno z rozwiązań, które jednak daje takie możliwości. Układ
silnoprądowy obejmuje: silnik szeregowy z rozdzielonymi uzwojeniami twornika i wzbudzenia,
pół-mostek z dwoma kluczami z diodami zerowymi odwrotnie podłączonymi do kluczy,
pozwalający na regulację przepływu prądu twornika w obu kierunkach (takie zestawy elementów są
oferowane obecnie przez producentów jako jeden moduł), przełącznik zmiany kierunku podłączenia
uzwojenia szeregowego zabezpieczonego diodą zerową do obwodu twornika (powodujący, że
niezależnie od aktualnego kierunku prądu twornika kierunek prądu płynącego przez uzwojenie
wzbudzenia, a więc i kierunek głównego strumienia magnetycznego nie ulega zmianie przy
przechodzeniu silnika od rozruchu do hamowania elektrodynamicznego) oraz opornik bocznikujący
uzwojenia wzbudzenia z szeregowo połączonym dodatkowym przerywaczem-czoperem
(pozwalający na płynną regulację osłabiania pola używaną przy wyższych prędkościach
obrotowych silnika w celu ograniczenia wartości siły elektromotorycznej rotacji indukującej się
w uzwojeniach twornika).
Rys. 4.7. Schemat ideowy przykładowego zautomatyzowanego napędu trakcyjnego z szeregowym
silnikiem prądu stałego

Przy rozpędzaniu silnika pracuje górny klucz pół-mostka, włączony szeregowo w obwód
twornika, który działa jako elektroniczny przekształtnik obniżający napięcie sieci (ang. buck (step-
down) converter) do poziomu odpowiadającego danej prędkości obrotowej. Współpracuje on
z diodą drugiego klucza pełniącą wtedy rolę diody zerowej dla obwodu twornika. W trakcie
hamowania elektrodynamicznego górny klucz pozostaje wyłączony i silnik pozostaje połączony
z siecią przez jego diodę zwrotną. Jeżeli prędkość obrotowa silnika jest duża, a odpowiadająca jej
siła elektromotoryczna rotacji przewyższa napięcie sieci, to prąd twornika płynie do sieci
bezpośrednio przez diodę zwrotną górnego klucza, a regulacja wartości tego prądu odbywa się
poprzez regulację stopnia osłabienia strumienia wzbudzenia dzięki regulacji współczynnika
wypełnienia pracy czopera okresowo podłączającego opornik bocznikujący do uzwojenia
wzbudzenia. Jeśli siła elektromotoryczna rotacji jest mniejsza od napięcia sieci, to nadal możliwe
jest przekazywanie energii elektrycznej z obwodu twornika do sieci. Wymaga to jednak aktywnej
pracy dolnego klucza w pół-mostku, polegającej na okresowym krótkotrwałym zwieraniu obwód
twornika. Przy zwarciu tego klucza, dzięki obecności indukcyjności w obwodzie twornika,
narastający prąd twornika magazynuje coraz więcej energii w polu magnetycznym uzwojenia
wirnika, a w chwilach rozwarcia tego klucza − zgodnie z regułą zachowania ciągłości, zaczyna
płynąć do sieci przez diodę klucza górnego i malejąc przekazuje do niej część tej zmagazynowanej
energii. Prąd twornika przy hamowaniu dynamicznym może więc popłynąć do sieci, nawet jeśli
prędkości obrotowa silnika jest niewielka, ponieważ do siły elektromotorycznej rotacji silnika
dodaje się siła elektromotoryczna indukowana w uzwojeniu twornika pojawiająca się w chwili
przerwania zwarcia obwodu twornika przez otwierający się klucz. Ten klucz działa wtedy jako
przekształtnik podwyższający napięcie (ang. boost (step-up) converter) i jest w stanie spowodować,
że krótkotrwale − przez odpowiednią diodę − prąd popłynie do sieci, nawet jeśli jej napięcie jest
wyższe niż siła elektromotoryczna rotacji istniejąca w silniku.
Jeśli sieć trakcyjna nie może odbierać energii od hamującego pojazdu, to dla uzyskania efektu
hamowania elektrodynamicznego (i tym samym łatwego do kontrolowania momentu hamującego
na wale silnika), w omawianym układzie, tak jak w każdym napędzie elektrycznym, równolegle
do obwodu głównego podłączonego do sieci umieszcza się dodatkową gałąź zawierającą rezystor
dużej mocy służący do rozpraszania energii elektrycznej odzyskanej w wyniku hamowania. Takiego
układu rozpraszania energii hamowania nie pokazano na omawianym rysunku 4.7, bo stanowi on
standardowe wyposażenie każdego napędu elektrycznego umożliwiające uzyskanie w napędzie
momentu hamującego nawet w przypadku awaryjnym, gdy z jakiegoś powodu źródło zasilające
napęd nie może odebrać energii od silnika. Specjalny, dodatkowy czoper, szeregowo połączony
z tym rezystorem jest sterowany tak, by w czasie hamowania utrzymywać w obwodzie głównym
stałe napięcie na zadanym poziomie (może ono być nawet wyższe od napięcia sieci – która, jeśli nie
jest zdolna do odbierania energii, może zostać wtedy w ogóle odłączona przez stycznik główny –
i w ten sposób umożliwić osiągnięcie wyjątkowo dużej wartości momentu hamującego).
W napędach zautomatyzowanych możliwe jest także uzyskanie hamowania elektrodynamicznego
w pojeździe, który porusza się swobodnie z dużą prędkością i nie jest w danej chwili zasilany z sieci.
Po włączeniu napędu dzięki magnetyzmowi szczątkowemu w maszynie możliwe jest uzyskanie
efektu samowzbudzenia się pola magnetycznego i rozwinięcie dużej wartości momentu hamującego
pozostającego pod pełną kontrolą układu sterowania napędem.

4.5. Kaskadowy układ napędowy prądu stałego

Stosowanie regulacji kaskadowej uznaje się za celowe w przypadku, gdy obiekt sterowania stanowi
szeregowe połączenie kilku członów, na które oddziałują różne, niekoniecznie całkowicie
niezależne od siebie zakłócenia, na przykład na rys. 4.8 są to człony o transmitancjach GOR1(s)
i GOR2(s). W najprostszym przypadku polega to na użyciu dwóch regulatorów połączonych ze sobą
szeregowo: regulatora nadrzędnego GR2(s) i regulatora podporządkowanego GR1(s). W tym celu
w obiekcie należy wyodrębnić pomocniczą wielkość regulowaną, wybraną tak, by z jednej strony
dawała się łatwo sterować za pomocą dotychczasowego sygnału sterującego obiektem, a z drugiej
strony miała bezpośredni wpływ na główną wielkość regulowaną obiektu. W przedstawionym
schemacie blokowym jest to wielkość yp(t), pośrednicząca w procesie sterowania obiektem między
sygnałem sterującym u(t) a wielkością regulowaną y(t). Dla zrealizowania regulacji kaskadowej
konieczne jest zainstalowanie dodatkowego czujnika i toru pomiarowego, pozwalającego mierzyć
wielkość pośredniczącą yp(t). Jeśli regulator podporzadkowany jest dobrany właściwie, to pozwala
wiernie odtwarzać sygnał zadający dla tej wielkości pomocniczej yp0(t) wypracowywany przez
reulator nadrzędny. W wielu przypadkach taką podporządkowaną pętlę regulacji można wówczas
zastąpić z wystarczjącą dokładnością zwykłym elementem inercyjnym o wspólczynniku
wzmocnienia dla stanów ustalonych równym 1, i pewnej niewielkiej zastepczej stałej czasowej.
Faktycznym obiektem sterowania dla regulatora nadrzędnego staje się wówczas druga część
rozważanego obiektu wyjściowego, poprzedzona tą właśnie niewielką inercją. Zamiast problemu
doboru jednego złożonego i trudnego do właściwego dostrojenia regulatora, dzięki takiej strukturze
(na którą pozwala ten dodatkowy pomiar sygnału pośredniczącego) pojawia się możliwość użycia
wprawdzie dwóch regulatorów, ale znaczenie prostszych i o wiele łatwiejszych do dostrojenia, które
niezależnie od siebie mogą przeciwdziałać dwóm różnym zakłóceniom. Dodatkową, cenną zaletą
takiego kaskadowego połączenia dwóch regulatorów jest łatwe do wprowadzenia ograniczenie
zakresu dopuszczalnych chwilowych wartości takiego sygnału pośredniczącego. Mianowicie, aby
szybko działająca wewnętrzna pętla regulacji nie pozwalała na wyjście poza zakres dopuszczalnych
zmian, wystarczy często po prostu takich wartości nie zadawać, co realizuje się poprzez
wprowadzenie właściwie dobranych poziomów ograniczenia sygnału wyjściowego w regulatorze
nadrzędnym.
Rys. 4.8. Ogólny schemat blokowy układu regulacji kaskadowej

Przykład zastosowania takiej koncepcji budowy układu sterowania złożonym obiektem regulacji
stanowić może zautomatyzowany napęd z obcowzbudnym silnikiem prądu stałego zasilanym
z przekształtnika tranzystorowego z modulacją szerokości impulsów. Schemat blokowy i równania
opisujące model matematyczny silnika podano już wcześniej. Chociaż sam silnik nie jest zwykłym
szeregowym połączeniem składowych elementów dynamicznych, bo występuje w nim silne
wewnętrzne ujemne sprzężenie zwrotne spowodowane obecnością w obwodzie twornika SEM
indukowanej w przewodach uzwojenia poruszających się w polu magnetycznym, jednak analizując
schemat podany na rys. 4.2 można dokonać dekompozycji jego opisu na dwie części. Pierwszą
częścią obcowzbudnego silnika pracującego przy stałym wzbudzeniu stanowiącemu obiektu
sterowania w problemie syntezy układu regulacji kaskadowej jest elektromagnetyczny podukład
modelu silnika. Podukład ten jest opisany wzorami (4.1) i (4.2). Jego sygnałem sterującym jest
napięcie twornika, a sygnałem wyjściowym − moment wewnętrzny wyrażony wzorem (4.3).
W przypadku stałego wzbudzenia (Ψ = const) o wartości tego momentu decyduje wartość prądu
twornika, którą jest łatwo mierzyć, i to nie bezpośrednio w samych uzwojeniach silnika, ale od razy
na wyjściu przekształtnika energoelektronicznego zasilającego to uzwojenie. Prąd twornika It jest
właśnie wspomnianą wyżej wielkością pośrednicząca w układzie regulacji kaskadowej.
Zewnętrznym sygnałem, dosyć silnie zakłócającym pracę tej części obiektu sterowania, jest
prędkość kątowa wału silnika, która za pośrednictwem SEM wyrażonej wzorem (4.2) wpływa na
wartość prądu twornika i z którą musi sobie poradzić podporządkowany układ regulacji prądu
twornika (a pośrednio momentu wewnętrznego silnika). Drugą częścią rozważanego obiektu
sterowania jest wspomniany wcześniej podukład mechaniczny, który jest, jak w każdym napędzie
elektrycznym, opisany zastępczym uproszczonym równaniem ruchu obrotowego bryły sztywnej
(2.15). Sygnałem wyjściowym tego podukładu jest właśnie prędkość obrotowa wału silnika,
a zewnętrznym sygnałem, zakłócającym pracę tej części obiektu sterowania, są zmiany momentu
oporowego lub/oraz ewentualne zmiany momentu bezwładności powodowane poprzez sprzęgniętą
z wałem silnika maszynę roboczą. Celem nadrzędnego układu regulacji w układzie kaskadowym
jest regulacja prędkości obrotowej wału silnika w obecności mechanicznych zakłóceń
pojawiających się od strony wału.

Projektowanie układu napędowego z kaskadową regulacją prędkości opartą na

podporządkowanym układzie regulacji prądu twornika rozpoczyna się od doboru struktury
i parametrów regulatora prądu.
Dobór nastaw regulatora prądu

Rys. 4.9. Schemat blokowy układu regulacji prądu twornika i struktura PI regulatora prądu
w zautomatyzowanym napędzie prądu stałego

Układ regulacji prądu twornika silnika obejmuje (rys. 4.9):

– obwód twornika składający się z szeregowego połączenia rezystancji Rt i indukcyjności Lt,
stanowiący element inercyjny I rzędu o wzmocnieniu 1/Rt i stałej czasowej Tt = Lt/Rt; sygnałem
wejściowym jest napięcie Ut(t) przyłożone do zacisków twornika, zakłóceniem − siła
elektromotoryczna E(t) indukowana w uzwojeniach twornika, a sygnałem wyjściowym − prąd
It(t) płynący przez uzwojenie twornika (wytwarzający moment napędowy);
– przekształtnik pracujący z modulacją szerokości impulsów, który wraz z modulatorem jest
reprezentowany przez element inercyjny, także I rzędu, o małej zastępczej stałej czasowej τ2,
zależnej od konstrukcji układu elektronicznego modulatora i częstotliwości jego pracy;
– regulator prądu typu PI o współczynniku wzmocnienia Kp2 = (RtTt)/(2τ2) i czasie zdwojenia Ti2
= Tt .
Dobór nastaw regulatora prędkości

Rys. 4.10. Schemat blokowy układu regulacji prędkości kątowej wału i struktura IP regulatora
prędkości w zautomatyzowanym napędzie prądu stałego

Układ regulacji prędkości obrotowej silnika obejmuje (rys. 4.10):

– wirnik silnika sprzęgnięty sztywno z maszyną roboczą, stanowiący element całkujący
o wzmocnieniu 1/J; sygnałem wejściowym jest elektromagnetyczny moment wewnętrzny silnika
M(t), zakłóceniem − wypadkowy moment oporowy sprowadzony do wału silnika Mop(t),
a sygnałem wyjściowym − prędkość kątowa Ω(t), z jaką obraca się wał silnika;
– podporządkowany układ regulacji prądu twornika, który z pewnym przybliżeniem może być
reprezentowany przez element inercyjny o pewnej zastępczej stałej czasowej τ1; jeżeli silnik
pracuje ze stałym wzbudzeniem (tj. ze stałą wartością strumienia �), to moment M(t) pojawiający
się na wale silnika (wytwarzany w silniku) jest wprost proporcjonalny do prądu twornika, czyli
wzmocnienie tego zastępczego elementu inercyjnego wynosi c�, gdzie c – jest pewną stałą
konstrukcyjną silnika;
– regulator prędkości typu IP (pełniący tu także funkcję filtru wartości zadanej) o współczynniku
wzmocnienia Kp1 = J/(c�τ1) i czasie zdwojenia Ti1 = 4τ1.
 Struktura regulatora prędkości kątowej wału przedstawiona na rys. 4.10 jest nazywana często
regulatorem typu IP (całkująco-proporcjonalnym), w odróżnieniu od tradycyjnego regulatora typu
PI (proporcjonalno-całkującego). Jak łatwo zauważyć, różnica w budowie jest niewielka. W torze
głównym łączącym sygnał wartości zadanej w tym układzie regulacji z obiektem sterowania
pozostawiono tylko element całkujący regulatora, a jego element proporcjonalny umieszczono
w głównym sprzężeniu zwrotnym tego układu regulacji. Skutek takiego połączenia członów
regulatora jest zauważalny jedynie w torze oddziaływania wartości zadanej na regulowaną wielkość
rzeczywistą na wyjściu obiektu sterowania. Łatwo sprawdzić, że w porównaniu z tradycyjnym
regulatorem typu PI taka struktura IP jest równoważna umieszczeniu na wejściu układu
z regulatorem PI dodatkowego elementu inercyjnego o wzmocnieniu równym jeden i stałej
czasowej równej czasowi zdwojenia tego regulatora. Zastosowanie regulatora typu IP (lub
dodatkowego filtru wartości zadawanej − lub członu z tzw. funkcją rampy − na wejściu układu
z tradycyjnym regulatorem PI) pozwala na proste skompensowanie obecności zera w transmitancji
wymuszeniowej, czyli skuteczne ograniczenie niepożądanego dużego przeregulowania,
pojawiającego się w przypadku wprowadzenia skokowej zmiany wartości zadanej prędkości [B2].
W obu przypadkach, choć zmianie ulega transmitancja wymuszeniowa, zarówno dla układu
regulacji z tradycyjnym regulatorem PI, jak i z tym regulatorem IP (zmodyfikowanym), dokładnie
taka sama pozostaje transmitancja zakłóceniowa. Oznacza to, że wpływ zmiany momentu
oporowego na wale na zmianę jego prędkości obrotowej w układzie zautomatyzowanym nie zależy
od struktury regulatora prędkości, jeśli w torze głównym pozostaje człon o akcji całkującej. Oznacza
to, że także ewentualny człon różniczkujący (tj. człon D, w przypadku gdyby był zastosowany
bardziej rozbudowany regulator) może być podobnie jak człon proporcjonalny umieszczany w torze
sprzężenia zwrotnego, tworząc regulator typu IPD.
Uwaga: Regulator typu IP należy stosować jedynie w układach automatycznej stabilizacji,
tzn. tam, gdzie wartość zadana jest zmieniana okazjonalnie i jeśli nie zachodzi inna potrzeba, to
raczej skokowo. Regulator jest równoważny wprowadzeniu dodatkowego sporego filtru
inercyjnego na wejściu układu, więc zdecydowanie nie powinien być stosowany w układach
regulacji nadążnej. Pomimo większej skłonności do występowania przeregulowań przy pojawieniu
się skoku wartości zadanej, to tam gdzie takich skoków się nie spodziewamy, a więc właśnie
w układach regulacji nadążnej, należy nadal stosować zwykły regulator typu PI.
Klasyczny dobór nastaw regulatorów w takiej strukturze kaskadowej polega na zastosowaniu
metody optymalnego modułu do parametryzowania wypadkowych transmitancji
wymuszeniowych. Nastawy regulatora prądu twornika dobiera się stosując zasadę kompensacji
największej stałej czasowej obiektu sterowania przez człon forsujący regulatora (np. w tym
napędzie − przez licznik transmitancji regulatora PI), natomiast nastawy astatycznego regulatora
prędkości dobiera się stosując zasadę symetrycznego optimum (oba te sposoby projektowania są
powszechnie znane w literaturze jako kryteria doboru nastaw regulatorów metodami Kesslera).
Praca napędu w układzie otwartym
W dalszej części tego podrozdziału zostaną przedstawione wyniki działania przykładowego układu
napędowego, w którym wykorzystano obcowzbudny silnik prądu stałego o mocy 5 kW o danych
technicznych podanych w punkcie 9A.1. Praca takiego napędu w układzie otwartym, bez
regulatorów prądu twornika i prędkości wału silnika (czyli bez sprzężeń od pomiarów prądu
twornika i prędkości obrotowej), dla rozważanego silnika przykładowego została omówiona
w podrozdziale 3.3 przy okazji omawiania układów sterowania dla łagodnego rozruchu.
Z zamieszczonych tam przebiegów łatwo się zorientować, że już dla silnika o nie tak wielkiej
przecież mocy skokowe podanie napięcia zasilającego o wartości znamionowej wynoszącej 220
V bezpośrednio na zaciski twornika jest całkowicie niedopuszczalne. Przy rezystancji uzwojenia
twornika wynoszącej Rt = 0,38 Ω (om), jego indukcyjność rozproszenia wynosząca zaledwie Lt =
0,01 H (henr) jest zdecydowanie za mała, a moment bezwładności wirnika Js = 0,08 kgm2
5
WPROWADZENIE DO NAPĘDÓW PRĄDU PRZEMIENNEGO
Z SILNIKAMI TRÓJFAZOWYMI (AC-M)

Przyszłość napędów elektrycznych większych mocy należy do silników prądu przemiennego

zasilanych z falowników. Najczęściej są to silniki z trójfazowymi uzwojeniami stojana i wirnikami
w postaci zwartej klatki miedzianej (lub aluminiowej) wypełniającej odpowiednie rowki wirnika
– w klatkowym silniku indukcyjnym (ang. Induction Motor, IM), bądź w postaci specjalnie
ukształtowanych silnych magnesów trwałych na stałe wklejonych do wgłębień wykonanych
w wirniku silnika synchronicznego z magnesami trwałymi (ang. Permanent Magnet Synchronous
Motor, PMSM). Wirniki takich maszyn (zwłaszcza silników indukcyjnych, pracujących zawsze
z pewnym poślizgiem wirnika względem stojana) są złożone z pakietu odpowiednich,
odizolowanych od siebie lakierem, kształtek wykrojonych z żelaznych anizotropowych blach
elektrotechnicznych o specjalnym składzie podnoszącym ich przenikalność magnetyczną
i zwiększającym ich oporność właściwą w celu ograniczenia strat energii wywołanych przez prądy
wirowe, które indukują się w trakcie ruchu obrotowego wirnika w przenikającym go polu
magnetycznym.
Do zasilania uzwojeń stojana służą obecnie najczęściej klasyczne trójfazowe falowniki zasilane
ze źródła napięcia stałego z pośredniczącym filtrem LC, tj. zawierającym dławik i kondensator.
Falowniki te są mostkami z trzema poprzecznymi gałęziami, w których są umieszczone po dwa
klucze energoelektroniczne (obecnie są to zwykle tranzystory IGBT) zbocznikowane diodami
zwrotnymi podłączonymi odwrotnie równolegle do takich kluczy, czyli łącznie zawierającymi sześć
sterowanych kluczy. Jeśli przyjąć, że pole magnetyczne wytwarza wirnik maszyny (na zasadzie
efektu transformatorowego – jak w silniku IM, czy bezpośrednio za pomocą magnesów trwałych –
jak w silniku PMSM), to taki falownik można uważać za odpowiednik komutatora mechanicznego,
przełączającego prądy płynące przez trójfazowe uzwojenia stojana (stanowiące odpowiednik trzech
cewek twornika, spotykanych czasem w prostych silnikach prądu stałego o małych gabarytach,
w których komutator współpracujący z dwiema szczotkami składa się wtedy z trzech wycinków).
W typowych klasycznych maszynach prądu stałego uzwojenia twornika (umieszczane zawsze
w wirniku) są oczywiście wielofazowe, bo w połączeniu z wieloma wycinkami komutatora
(prostownika mechanicznego) pozwalają wtedy uzyskać możliwie niewielkie pulsowanie siły
elektromotorycznej rotacji obserwowanej na zewnętrznych zaciskach twornika.
Przy tworzeniu matematycznych modeli maszyn prądu przemiennego omawianych w tej książce
przyjęto następujące założenia, ograniczające zakres ich zastosowań do problemów związanych
głównie ze sterowaniem, a nie ze szczegółową analizą zjawisk towarzyszących różnym
niesprawnościom spotykanym w trakcie eksploatacji:
– maszyna ma budowę w pełni symetryczną,
– maszyna jest reprezentowana za pomocą obwodów elektrycznych i magnetycznych
o parametrach skupionych,
– rezystancje i indukcyjność wszystkich uzwojeń uznaje się za stałe,
– pole magnetyczne w szczelinie powietrznej ma rozkład sinusoidalny,
– pomija się anizotropię materiału ferromagnetycznego, z którego są wykonane rdzenie stojana
i wirnika i zjawisko histerezy,
– pomija się zjawisko wypierania prądu w przewodach o dużych przekrojach poprzecznych,
– straty „w żelazie” (histerezowe i od prądów wirowych) oraz straty mechaniczne uznaje się za
składnik momentu oporowego występującego na wale maszyny,
– moment bezwładności wirnika silnika sprzęgniętego na sztywno z obracającymi się elementami
maszyny roboczej uznaje się za stały.
5.1. Pojęcie wektora przestrzennego w opisach układów
trójfazowych

Pojęcie wektora przestrzennego (ang. space vector) polega na wykorzystaniu znanej tożsamości
trygonometrycznej, z której wynika, że dowolnym trzem rzeczywistym liczbom
spełniającym warunek

(5.1)

można zawsze przypisać parę liczb rzeczywistych W i Wφ pozwalającą jednoznacznie wyrazić te

liczby jako

(5.2)

Od bardzo dawna wiedziano, że wielkości opisane wzorami (5.2) podstawione do równania (5.1)
spełniają je tożsamościowo, tzn. niezależnie od wartości obu liczb rzeczywistych W i Wφ, co
stosunkowo łatwo jest wykazać posługując się definicjami i właściwościami funkcji
trygonometrycznych.
Powyższy zapis można interpretować jako jednoznaczne odwzorowanie wektora o długości
W położonego pod kątem Wφ względem osi odciętych układu współrzędnych zdefiniowanego na
pewnej umownej płaszczyźnie na chwilowe wartości WA, WB, WC trzech wielkości występujących
w uzwojeniach pewnej maszyny trójfazowej o jednej parze biegunów, rozłożonych przestrzennie
co 120° (czyli 2π/3 radianów).
Jeśli przyjąć, że wspomniana wyżej płaszczyzna jest płaszczyzną Gaussa, czyli punkty na niej
leżące są traktowane jako liczby zespolone, to para liczb W, Wφ może być uznana za współrzędne
biegunowe liczby zespolonej W odpowiadającej pewnej trójce liczb rzeczywistych WA, WB, WC,
których dowolność ogranicza jedynie warunek (5.1). Wtedy taką liczbę zespoloną W na
płaszczyźnie Gaussa można interpretować jako koniec pewnego wektora, nazwanego wektorem
przestrzennym o początku znajdującym się zawsze w początku przyjętego układu współrzędnych,
a całość tej interpretacji przedstawić w postaci schematycznego rysunku pokazującego trójfazowy
układ uzwojeń pewnej maszyny elektrycznej – silnika, prądnicy lub transformatora (rys. 5.1).
Rys. 5.1. Geometryczna interpretacja wektora przestrzennego

W przypadku wirujących maszyn elektrycznych (silników lub prądnic) wektor przestrzenny

W pokazany na tym rysunku jest wektorem leżącym na pewnej umownej płaszczyźnie prostopadłej
do osi podłużnej maszyny, na której wprowadzono dwa układy współrzędnych prostokątny:
, oraz biegunowy: | |, φ, zorientowane w ten sposób, że oś wartości rzeczywistych Re
pokrywa się z osią geometryczną uzwojenia fazy A, a oś wartości urojonych Im jest do niej
prostopadła i obrócona o 90° w kierunku osi geometrycznej uzwojenia fazy B. Należy przy tym
pamiętać, że w trójfazowej maszynie elektrycznej o p parach biegunów obrót wektora W na
płaszczyźnie Gaussa o kąt pełny 360° − elektrycznych stopni kątowych, oznacza obrót tego wektora
wokół fizycznej osi podłużnej maszyny (czyli w układzie współrzędnych przeniesionym na stronę
fizycznego wirnika) o 1/p kąta pełnego, a więc o 360°/p − mechanicznych stopni kątowych.
Od czasów starożytnych Greków wiedziano, że ruchy harmoniczne (drgające) punktu
materialnego można ze sobą sumować (składać). W przypadku potrąconej struny były to dźwięki
złożone, przedstawiane jako suma pewnych dźwięków prostych, tzw. harmonicznych, związanych
z kolejnymi podziałami tej struny na równe odcinki. W przypadku ruchu złożonego, będącego
wynikiem sumowania się dwóch ruchów drgających zachodzących wzdłuż kierunków nachylonych
do siebie pod pewnym kątem i mającymi wspólny środek, był to ruch polegający na cyklicznym
okrążaniu takiego punktu odniesienia (środka) wzdłuż pewnej krzywej zamkniętej. W przypadku
dwóch ruchów harmonicznych odbywających się w kierunkach prostopadłych do siebie, których
stosunek częstotliwości wyraża się liczbą wymierną, są to tzw. krzywe (zwane czasem także
figurami) Lissajous. Najprostszą krzywą tego rodzaju otrzymuje się poprzez złożenie dwóch
ruchów harmonicznych o tych samych częstotliwościach (pulsacjach) i amplitudach, ale
przesuniętych względem siebie w fazie o 90°. Jest to po prostu ruchu punktu materialnego po
okręgu. Wykorzystując zależności trygonometryczne można udowodnić, że dokładnie taki sam ruch
po okręgu otrzymuje się składając ze sobą trzy ruchy harmoniczne o takich samych
częstotliwościach (pulsacjach) i amplitudach, odbywające się wzdłuż trzech kierunków obróconych
względem siebie o 1/3 kąta pełnego i przesuniętych względem siebie w fazie o 1/3 okresu. Odkrycie
to było podstawą opracowania pierwszych elektrycznych maszyn trójfazowych pod koniec XIX
wieku.
Zatem już dosyć dawno dostrzeżono, że uzwojenia maszyn elektrycznych dwufazowe
i trójfazowe pod względem wywoływanych w maszynie zjawisk elektromagnetycznych mogą być
w pełni równoważne. Ze zrozumiałych dla inżynierów względów, w zastosowaniach
przemysłowych, korzystniejsze okazały się układy trójfazowe. Nie bardzo jednak potrafiono
uzgodnić wygodną i zwartą formę ich opisu dla złożonych trójfazowych układów
elektrotechnicznych tak, by móc wygodnie analizować nie tylko ich ustalone stany pracy, ale także
bardziej od nich skomplikowane stany przejściowe. Potężnym impulsem do poszukiwania nowych
form opisu stał się dopiero rozwój energoelektroniki i mikroprocesorowych technik sterowania,
pozwalających na skuteczne i sprawne przetwarzanie energii elektrycznej w trójfazowych układach
prądu przemiennego przy częstotliwościach zmieniających się w bardzo szerokich granicach. Ten
fakt spowodował potrzebę upowszechnienia pojęcia wektorów przestrzennych w matematycznych
opisach modeli maszyn elektrycznych, zamiast wskazów stosowanych wcześniej w elektrotechnice
do opisu układów pracujących przy stałej częstotliwości. Warto przy tej okazji zauważyć, że przy
wprowadzaniu na szerszą skalę tego pojęcia, pomimo naturalnej przydatności współrzędnych
biegunowych do opisu zjawisk elektromagnetycznych w maszynach wirujących, autorzy wielu
publikacji poświęconych tej tematyce nadal najchętniej w swoich rozważaniach odwołują się do
układu współrzędnych prostokątnych.
Ze znanego w matematyce twierdzenia Eulera dotyczącego teorii liczb zespolonych wynikają
dwie możliwe geometryczne interpretacje zapisu liczby zespolonej jako punktu płaszczyzny
Gaussa. Jedna, najbardziej rozpowszechniona, stanowiąca wprost definicję liczby zespolonej, to
postać algebraiczna. Przy tej interpretacji para liczb rzeczywistych Wα, Wβ wyraża liczbę zespoloną
W jako punkt na tej płaszczyźnie opisany za pomocą prostokątnego układu współrzędnych,
tzn. pierwsza z tych liczb stanowi część rzeczywistą, a druga – część urojoną rozważanej liczby
zespolonej. Ze wzoru Eulera, po jego obustronnym pomnożeniu przez nieujemną liczbę W, wynika,
że w pełni równoważna tej pierwszej jest druga, mniej popularna interpretacja liczby zespolonej,
czyli postać wykładnicza. Ten sam punkt na płaszczyźnie Gaussa w takiej interpretacji opisuje
inna para liczb rzeczywistych W, Wφ, tym razem za pomocą biegunowego układu współrzędnych,
przy czym pierwsza liczba z tej pary jest zawsze nieujemna i jest nazywana modułem, a druga –
argumentem tej samej poprzednio rozważanej liczby zespolonej W. Moduł jest miarą odległości
końca tego wektora od początku układu współrzędnych, a argument – oznacza kąt wyrażony
w mierze łukowej (radianach), pod jakim ten wektor (rozumiany jako promień wodzący) jest
położony względem półosi rzeczywistej układu prostokątnego. Powyższe dwie definicje zapisu
liczby zespolonej − w postaci algebraicznej i wykładniczej − dane są więc odpowiednio wzorami

W = Wα + jWβ, gdzie Wα = Re(W), Wβ = Im(W)

W = Wexp(jWφ), gdzie W = |W|, Wφ = arg(W)

(5.3)

gdzie − jednostka urojona.

Oczywiście w obu układach współrzędnych ich początkami musi być ten sam punkt płaszczyzny
Gaussa, oznaczany jako 0 – czyli taka para liczb rzeczywistych, która w danej formie zapisu jest
wektorem zerowym. W zapisie algebraicznym jest to para liczb (0, 0), a w zapisie wykładniczym
(0, Wφ), czyli taka para liczb, w której pierwsza jest zawsze zerem, a druga może być dowolną
liczbą rzeczywistą.
Ze wzoru Eulera

(5.4)
wynikają następujące zależności pomiędzy składowymi liczby zespolonej W używanymi w obu
formach zapisu

(5.5)

Należy zauważyć, że przy zapisie algebraicznym dodawanie do siebie dwóch liczb zespolonych
jest bardzo proste, bo polega na oddzielnym obliczeniu części rzeczywistej i urojonej takiej sumy,
czyli osobnym dodaniu do siebie części rzeczywistych i urojonych obu składników. Pomnożenie
przez siebie tak zapisanych dwóch liczb zespolonych sprawia jednak pewien kłopot, bo wymaga
wykonania większej liczby operacji.
Odwrotnie jest przy zapisie wykładniczym. Wtedy pomnożenie przez siebie dwóch liczb
zespolonych jest bardzo proste, bo polega na osobnym obliczeniu modułu i argumentu takiego
iloczynu, przy czym moduł tego iloczynu stanowi iloczyn modułów obu czynników, a jego
argument – sumę argumentów tych czynników. Z kolei bezpośrednie wykonanie dodawania dwóch
liczb zapisanych w postaciach wykładniczych jest niemożliwe i wymaga uprzedniego przejścia do
algebraicznej postaci zapisu dla każdej z tych dwóch liczb za pomocą wzoru Eulera.
Uwaga:
– postać algebraiczna zapisu liczb zespolonych ułatwia ich dodawanie do siebie,
– postać wykładnicza zapisu liczb zespolonych ułatwia ich mnożenie przez siebie.
Przy użyciu prostych przekształceń algebraicznych można sprawdzić, że wektor przestrzenny
przedstawiony na rys. 5.1 daje się zapisać jednym wzorem jako kombinacja liniowa trzech liniowo
od siebie zależnych wektorów bazowych { } (będących zarazem operatorami obrotu)

(5.6)

gdzie jest operatorem tożsamościowym, z kolei

(5.7)

są operatorami obrotu o kąty: odpowiednio 120° (2π/3 radianów) i 240° (4π/3 radianów).
Wektory bazowe użyte do opisu dowolnego punktu z rozważanej płaszczyzny Gaussa stanowią
trzy tzw. wersory, wskazujące kierunki osi geometrycznych trzech uzwojeń fazowych położone na
tej płaszczyźnie. Mogą one być nazwane także operatorami obrotu dowolnego wektora leżącego na
tej płaszczyźnie o określony kąt (0, 2π/3 lub 4π/3 radianów), dlatego że w zapisie wykładniczym
pomnożenie tego wektora (stanowiącego przecież także liczbę zespoloną) przez taki operator
oznacza, iż w wyniku takiej operacji uzyskuje się nowy wektor zachowujący dotychczasową
wartość modułu, ponieważ moduły wszystkich tych operatorów są sobie równe i równe liczbie
rzeczywistej jeden
 (5.8)

natomiast jego argument zmieni się o wartość argumentu tego operatora, czyli wynik takiej operacji
może być rzeczywiście zinterpretowany jako obrót danego wektora.
Warto przy tej okazji od razu zauważyć, że operator

(5.9)

oznacza obrót dowolnego wektora o kąt 360°, czyli o kąt pełny, a więc jest operatorem
tożsamościowym. Należy także podkreślić, że wyrażanie wszelkich wektorów w nowym
obróconym o kąt � układzie współrzędnych polega po prostu na zwykłym pomnożeniu ich przez
operator obrotu o ten kąt, czyli przez liczbę zespoloną .
Jeżeli trzy wielkości fazowe są sinusoidalnie zmienne w czasie, to wektor W wiruje
z tzw. elektryczną prędkością kątową równą pulsacji tych wielkości trójfazowych. Dla właściwej
interpretacji wektora przestrzennego konieczne jest uwzględnianie układu współrzędnych aktualnie
obowiązującego w danym opisie matematycznym rozważanego modelu maszyny elektrycznej.
Ten sam, obracający się lub nieruchomy, wektor przestrzenny W może być w każdej chwili
zrzutowany:
– na osie geometryczne trzech uzwojeń fazowych przestrzennie rozmieszczonych co 1/3
elektrycznego kąta pełnego (czyli co 120° lub inaczej co 2π/3 radianów), co odpowiada trzem
chwilowym wartościom WA, WB, WC wielkości trójfazowych, w każdej chwili spełniającym
warunek (5.1),
bądź
– na dwie nieruchome osie położone względem siebie pod kątem prostym (90°): nieruchomą oś
, pokrywającą się z osią realnego uzwojenia fazy A, i prostopadłą do niej oś ,
pokrywającą się z wirtualną osią drugiego uzwojenia, zastępującego pozostałe dwa uzwojenia faz
B i C, co odpowiada dwóm chwilowym wartościom Wα, Wβ, w tym przypadku niepowiązanym
już ze sobą żadnym dodatkowym warunkiem.
Można udowodnić (np. rozwiązując równania opisujące przy użyciu trygonometrii określone
związki miarowe w odpowiednich trójkątach), że pomiędzy wielkościami WA, WB, WC,
występującymi w rzeczywistej maszynie trójfazowej, a wielkościami Wα, Wβ, odpowiadającymi
pewnej umownej maszynie dwufazowej, odwzorowującymi chwilowe położenie wektora
przestrzennego W zachodzą dwa zestawy zależności algebraicznych. Takie dwa zestawy wzorów
pozwalające na zastąpienie maszyny trójfazowej umowną maszyną dwufazową (i odwrotnie) często
są nazywane w literaturze dotyczącej teorii maszyn elektrycznych transformacją Clarka.
Składowe wektora W w nieruchomym prostokątnym układzie współrzędnych
zorientowanym względem osi uzwojenia fazy A w zależności od wielkości trójfazowych opisane
są następującymi zależnościami (transformacja Clarka, ang. Clarke transformation)

(5.10)

Do przeliczenia tych składowych z powrotem – z układu dwufazowego do trójfazowego,

obowiązuje inny zestaw wzorów (odwrotna transformacja Clarka, ang. Inverse Clarke
transformation)
 (5.11)

Osobnym zagadnieniem jest przeliczanie składowych wektora W z nieruchomego do wirującego

układu współrzędnych. Oczywiście przy takich przekształceniach nie ma już sensu posługiwanie
się nadal układem trójfazowym. Skoro w obu takich „dwufazowych” układach współrzędnych
rozważany wektor przestrzenny związany z wybranymi wielkościami fizykalnymi, występującymi
w danych uzwojeniach – napięciami, prądami czy strumieniami skojarzonymi, przyjmuje wartości
zespolone, to zgodnie z wzorami (5.3) można go zawsze jednocześnie interpretować zarówno
w prostokątnym, jak i biegunowym układzie współrzędnych. W literaturze związanej z teorią
maszyn elektrycznych przeliczania takie nazywa się transformacją Parka i preferuje przy jego
definiowaniu przyjmowanie prostokątnego układu współrzędnych. Wynika to zapewne z chęci
uwolnienia się od potrzeby odwoływania się do teorii liczb zespolonych przy sporządzaniu
dokumentacji technicznej dotyczącej gotowych napędów.
Jeśli wirujący prostokątny układ współrzędnych d−q jest położony względem nieruchomego
układu współrzędnych pod pewnym kątem o chwilowej wartości �, to podstawową formą
tej transformacji jest przeliczenie składowych wektora W z wirującego do nieruchomego
układu współrzędnych, w którym składowe tego samego wektora (leżącego ciągle na tej samej
płaszczyźnie) przyjmują nowe wartości, oznaczone już jako Wα, Wβ i wyrażające się wzorami
(transformacja Parka, ang. Park transformation)

(5.12)

Do przeliczania składowych wektora W z nieruchomego do wirującego układu współrzędnych

służy analogiczny komplet wzorów (odwrotna transformacja Parka, ang. Inverse Park
transformation)

(5.13)

Wzory (5.12) i (5.13) są zapisem dokładnie odzwierciedlającym wykonywane działanie

cząstkowe i właściwie powinny być używane jedynie przy programowaniu obliczeń
wykonywanych numerycznie. W obliczeniach analitycznych na wzorach ogólnych korzystanie
z nich jest pewnym nieporozumieniem, ponieważ po to wprowadzono pojęcie wektorów
przestrzennych, które przyjmują wartości zespolone rozumiane jako pary liczb rzeczywistych
(niezależnie od rodzaju stosowanego zapisu – algebraiczny czy wykładniczy), aby nie cofać się do
zapisu liczby zespolonych w postaci rozwiniętej.
Jak zostało już wcześniej wspomniane, wszelkie obroty wektorów i układów współrzędnych na
płaszczyźnie Gaussa łatwiej jest interpretować, gdy te wektory są zapisane w postaci wykładniczej
(a nie algebraicznej!). Dlatego zamiast posługiwać się w rozważaniach analitycznych pojęciem
transformacji Parka – prostej lub odwrotnej (rozumianej jako wzory (5.12) i (5.13) otrzymane na
podstawie zastosowania wzoru Eulera) wygodniej jest korzystać ze zwięzłego zapisu obu tych
transformacji w jednolitej postaci wykładniczej. Trzeba także zwrócić baczną uwagę na to, czy
obrotowi podlega sam wektor, który przed i po obrocie jest opisywany w tym samym układzie
współrzędnych, czy odwrotnie – sam wektor nie zmienia się, ale wyrażany jest w dwóch różnych,
obróconych względem siebie układach współrzędnych. Pomyłka w tym względzie może mieć
poważne konsekewencje, ponieważ oznacza zmianę znaku kąta podstawianego w końcowych
wzorach do określonych funkcji trygonometrycznych. O ile w przypadku funkcji cos(.) nie jest to
groźne, bo funkcja ta jest parzysta, o tyle dla nieparzystych funkcji sin(.), tg(.) oraz ctg(.) ma to
zasadnicze znaczenie, bo funkcje te wtedy zmieniają swoje znaki także na przeciwne!
Na początek podany zostanie zapis oznaczający obrót wektora na płaszczyźnie Gaussa opisany
w tym samym układzie współrzędnych

(5.14)

gdzie: − wektor przed obrotem, a − wektor

otrzymany w wyniku obrotu wektora W o kąt �,
przy czym:
− co oznacza, że moduł obracanego wektora nie
zmienia się,
− co oznacza, że argument obracanego wektora ulega zmianie o kąt �.
Jeśli 0 < �, to wzór (5.14) opisuje obrót wektora W o kąt w dodatnim kierunku
trygonometrycznym (czyli w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara), co pozwala
otrzymać nowy wektor . Dla � < 0 zachodzi sytuacja przeciwna – wektor otrzymuje się
obracając wektor W o kąt w ujemnym kierunku trygonometrycznym, czyli w kierunku zgodnym
z ruchem wskazówek zegara.
Można zauważyć, że jeśli wzór (5.14) zostanie zinterpretowany nie jako obrót wektora w tym
samym układzie współrzędnych, ale jako obrót układu współrzędnych, przy czym rozważany
wektor pozostaje ciągle ten sam, będąc nadal określonym niezmienionym punktem na płaszczyźnie
Gaussa, to oznacza, że to układ współrzędnych ulega obróceniu, lecz w przeciwną stronę. Dla
przejrzystości tego stwierdzenia wprowadźmy inne oznaczenia. Jeśli ten sam wektor opisany
w nieruchomym układzie współrzędnych prostokątnych jako zechcemy wyrazić
w innym układzie współrzędnych prostokątnych, ale obróconym, położonym pod chwilową
wartością � względem tego nieruchomego układu współrzędnych, oznaczonym na przykład jako
układ d−q, to ten sam wektor musi być wówczas oznaczony jako . A to przecież oznacza,
że jego składowe zmieniają swoje wartości liczbowe tak, jakby to ten początkowy wektor
uległ obróceniu, lecz o kąt (−�), czyli w przeciwną stronę.
Dla wirującego prostokątnego układu współrzędnych d−q położonego pod pewnym kątem
o chwilowej wartości � względem nieruchomego układu współrzędnych rozważany
dowolny wektor opisany w tym nieruchomym układzie po przejściu z jego opisem do układu
wirującego stanie się wektorem przekształconym za pomocą transformacji Parka
i wyrażonym w zespolonym zapisie wektorowym za pomocą wzoru

(5.15)

Odwrotna transformacja Parka, czyli przejście z opisem danego (tego samego wektora) z układu
wirującego do układu nieruchomego, wyraża się łatwym do zapamiętania, analogicznym wzorem
 (5.16)

Jak widać, w takiej postaci zapisu nie ma wyraźniej potrzeby, aby odróżniać obie formy
przekształcenia Parka, a wystarczy jedynie w danym zastosowaniu właściwie interpretować znak
kąta zawartego pomiędzy rozważanymi dwom obracanymi względem siebie układami
współrzędnych. Obecnie w literaturze dotyczącej algorytmów sterownia wektorowego
stosowanych we współczesnym napędzie elektrycznym ze względów praktycznych odchodzi się
od stosowania tych historycznych nazw własnych poszczególnych operacji i określa się ich zestaw
łącznie mianem transformacji Clarka−Parka, co przy implementowaniu ich w sterownikach
mikroprocesorowych pozwala na uniknięcie nieporozumień i pomyłek.

5.2. Model wektorowy trójfazowego uzwojenia stojana

Najbardziej licznymi maszynami elektrycznymi, masowo w różnych zastosowaniach ciągle

używanymi w przemyśle, są nadal te, które współpracują z trójfazowymi sieciami energetycznymi,
powszechnie spotykanymi obecnie do przesyłania energii elektrycznej na bliższe i dalsze
odległości. Sieci te na najniższym poziomie zakładowych napięć międzyprzewodowych dostarczają
trzy sinusoidalnie zmienne napięcia przesunięte w czasie względem siebie o 1/3 okresu
o wartościach na przykład 3 × 400 V (RMS), 50 Hz − w Polsce i w krajach europejskich lub 3 ×
480 V (RMS), 60 Hz – w USA i w obu Amerykach, z pewnymi wyjątkami. W przeszłości, gdy
w typowych warunkach przemysłowych taka współpraca odbywała się bezpośrednio między siecią
energetyczną a daną maszyną elektryczną, najprościej i najtaniej było dokonywać połączenia
między zaciskami przyłączeniowymi sieci a taką maszyną uniwersalnym kablem trójżyłowym, czy
też najczęściej czterożyłowym, gdzie czwarty przewód był dodatkowym tzw. przewodem zerowym
(często używanym przy połączeniach odbiorników w gwiazdę). W razie potrzeby odpowiednie
dopasowanie napięć zapewniały transformatory (także trójfazowe). Warto tu przypomnieć, że
występują dwa podstawowe rodzaje wewnętrznych połączeń trójfazowych uzwojeń takich maszyn
elektrycznych (transformator to także w pewnym sensie maszyna przetwarzająca energię
elektryczną, ale bez wirujących części mechanicznych). Zrozumiałe jest więc, że na obudowie
trójfazowej maszyny elektrycznej znajduje się skrzynka lub panel z trzema zaciskami roboczymi
i czwartym – zerowym, do których taki kabel energetyczny wystarczyło podłączyć. Maszyny
elektryczne mające trójfazowe uzwojenia stojana mogą być podzielone na dwie zasadnicze grupy:
maszyny asynchroniczne i maszyny synchroniczne.
W grupie maszyn asynchronicznych, w których wirnik w trakcie normalnej pracy obraca się
z pewnym poślizgiem względem magnetycznego pola wytwarzanego przez trójfazowe uzwojenie
stojana i obracającego się z prędkością zależną od pulsacji prądów płynących przez te uzwojenia,
muszą się znajdować także pewne obwody elektryczne pozwalające na przepływ innych prądów,
wzbudzanych w wirniku na zasadzie efektu transformatorowego. Te obwody elektryczne mają
najczęściej postać klatki, odlewanej od razu w żłobkach wirnika, składającej się z połączonych
ze sobą aluminiowych lub miedzianych prętów. Takie maszyny noszą nazwę asynchronicznych
maszyny zwartych (do tej grupy należą bardzo popularne klatkowe silniki indukcyjne). Inna, przez
pewien czas wydawało się mniej już popularna grupa, to maszyny asynchroniczne pierścieniowe
(współcześnie noszące także nazwę maszyn dwustronnie zasilanych, bardziej odpowiednią do ich
nowych obszarów praktycznych zastosowań). W wirniku takich maszyn znajdują się uzwojenia
w postaci trzech grup cewek wykonanych z miedzianego drutu nawojowego z końcami
wyprowadzonymi do trzech pierścieni z ślizgającymi się po nich szczotkami, podobnie wykonane
jak uzwojenia w stojanie. Przewody podłączone do tych szczotek mogą być ze sobą zwarte i wtedy
taka maszyna ma właściwości w pełni odpowiadające tej powszechnie spotykanej asynchronicznej
maszynie zwartej. Mogą też być podłączone bezpośrednio do trójfazowego odbiornika
rezystancyjnego lub za pośrednictwem sterowanego prostownika do jednofazowego odbiornika
rezystancyjnego, umożliwiających rozpraszanie energii pobieranej z wirnika (co
w dotychczasowych zastosowaniach tego typu maszyn w przypadku ich dużej mocy ułatwiało ich
rozruch albo hamowanie, lub w ograniczonym zakresie także sterowanie prędkością obrotową
wału).
Współcześnie obserwuje się nowe obszary zastosowań tych maszyn mogących z łatwością
pracować rewersyjnie – raz jako silniki, a raz jako prądnice i cały czas bezpośrednio współpracować
z siecią energetyczną o stałej częstotliwości, pobierając z niej lub do niej oddając moc czynną
w zależności od potrzeby, ale co ciekawe – pozwalając na chwilową kontrolę wartości i znaku mocy
biernej, wymienianej z tą siecią, niezależną od wartości i znaku pobieranej mocy czynnej, co jest
cenną właściwością klienta każdego systemu energetycznego. W takich nowatorskich
zastosowaniach pomiędzy trzema roboczymi zaciskami wirnika a trzema roboczymi zaciskami
stojana jest włączone odpowiednio sterowane urządzenie energoelektroniczne składające się
z dwóch trójfazowych falowników napięciowych połączonych obwodem pośredniczącym prądu
stałego, zawierającym w sobie chwilowy magazyn energii (np. kondensator lub super-kondensator,
lub wręcz inne źródło energii elektrycznej, np. ogniwo fotowoltaiczne). Tak użytkowana maszyna
asynchroniczna stanowi w pełni sterowany trójbramowy węzeł energetyczny, z dwiema bramami
elektrycznymi i z jedną bramą mechaniczną. Pierwsza dwukierunkowa brama elektryczna to
trójfazowe uzwojenie stojana, przez którą w obu kierunkach może przepływać energia z jednego
źródła energii elektrycznej. Druga dwukierunkowa brama elektryczna to trójfazowe uzwojenie
wirnika, przez którą w obu kierunkach może przepływać energia z innego lub (w szczególnym
przypadku) tego samego źródła energii elektrycznej. Trzecia brama zaś, także dwukierunkowa,
to brama mechaniczna stanowiąca wał maszyny. Gdy maszyna pracuje jako silnik napędzający
urządzenie mechaniczne podłączone do jego wału, wówczas energia jest do tego urządzenia
oddawana. Ale gdy wał tej maszyny jest mechanicznie napędzany przez podłączone do niego
urządzenie, wówczas maszyna pracuje jako prądnica i odbiera energię mechaniczną od tego
urządzenia.
W grupie maszyn synchronicznych, w których wirnik w trakcie normalnej pracy obraca się
synchronicznie (tj. bez poślizgu, ale z pewnym kątowym przesunięciem) względem magnetycznego
pola wytwarzanego przez trójfazowe uzwojenie stojana i obracającego się z prędkością zależną
od pulsacji prądów płynących przez te uzwojenia, wirnik może być litym kawałkiem metalu, ale
musi wytwarzać własne pole magnetyczne. Brak bowiem różnicy prędkości pomiędzy polem
wywarzanym przez uzwojenia stojana a obracającymi się uzwojeniami wirnika nie pozwala na
zaindukowanie w tych uzwojeniach żadnych prądów. Dlatego w przypadku tego typu maszyn
istnieją dwa rozwiązania. Pierwsze rozwiązanie to umieszczenie w wirniku elektromagnesu, czyli
uzwojenia w postaci jednej cewki wykonanej z miedzianego drutu nawojowego z końcami
wyprowadzonymi do dwóch pierścieni z ślizgającymi się po nich szczotkami. Drugie rozwiązanie to
użycie odpowiednio ukształtowanych kawałków magnesów trwałych rozłożonych na powierzchni
wirnika. W pierwszym rozwiązaniu, gdy pole magnetyczne wirnika jest wytwarzane za pomocą
cewki elektromagnesu, bieguny, na których jest nawinięta ta cewka, mogą być jawne (jeśli pieńki
tych biegunów wystają ponad obwiednię trzonu konstrukcyjnego wirnika) bądź ukryte (jeśli wirnik
ma budowę cylindryczną, a uzwojenie elektromagnesu jest umieszone w żłobkach znajdujących się
pod jego powierzchnią). W drugim rozwiązaniu, gdy do budowy wirnika użyto magnesów trwałych,
niezalenie od tego, czy są one naklejone na powierzchni wirnika czy zagłębione, tak że jego
zewnętrzna powierzchnia pozostaje gładka, taka maszyna synchroniczna ma zawsze właściwości
zbliżone do tradycyjnej (wzbudzanej elektromagnesem) maszyny jawno-biegunowej ze względu
na różne przenikalności magnetyczne materiałów, z których są wykonane te magnesy i reszta
konstrukcji wirnika.
W dalszych rozważaniach przedstawionych w tej książce, dotyczących opisów matematycznych
modeli różnych rodzajów maszyn prądu przemiennego, przyjęto, że podstawowym ich
przeznaczeniem jest praca w charakterze silników, czyli maszyn, które za pomocą wałów swoich
wirników napędzają inne maszyny robocze. Jest to ważna konstatacja, wynika z niej bowiem
umowa dotycząca znaków przyjmowanych jako dodatnie dla poszczególnych wielkości
fizykalnych (takich jak napięcia, prądy czy strumienie), występujących w poszczególnych
uzwojeniach fazowych takiej maszyny. Po przestudiowaniu teorii maszyn elektrycznych łatwo
zauważyć, że wprowadzenie dla danej maszyny takiej jednolitej konwencji oznaczeń wartości
dodatnich dla występujących w niej wielkości fizykalnych oznacza zdecydowanie raz na zawsze,
czy normalnym stanem pracy tak opisywanej matematycznie maszyny jest praca w charakterze
silnika czy prądnicy.
Od strony bilansu energetycznego z przyjęcia takiego założenia wynika, że w normalnym
ustalonym stanie pracy każdej maszyny elektrycznej (pracującej jako silnik) − niezależnie od
kierunku wirowania wału, moc elektryczna pobierana przez uzwojenia stojana ze źródła energii
zasilającego tę maszynę jest dodatnia i pozostaje dla dowolnego punktu pracy zawsze większa od
także dodatniej mocy mechanicznej, oddawanej za pomocą wału do maszyny roboczej.
W przypadku maszyny z taką konwencją znaków występujących w niej wielkości, pracującej jako
prądnica − niezależnie od kierunku wirowania wału, w dowolnym ustalonym stanie jej pracy moc
elektryczna pobierana przez uzwojenia stojana ze źródła energii zasilającego tę maszynę jest zawsze
ujemna i co do wartości bezwzględnej mniejsza od wartości bezwzględnej także ujemnej
mechanicznej mocy dostarczanej do wału wirnika przez sprzęgniętą z nim maszynę roboczą.
Straty mocy ponoszone w maszynie elektrycznej mogącej przetwarzać energię w obu kierunkach
(jako silnik – energię elektryczną na mechaniczną, czy jako prądnica – energię mechaniczną na
elektryczną) są zawsze wyrażane jako różnica między mocą wejściową a mocą wyjściową. Ale
– tu uwaga! – przy konwencji oznaczeń wprowadzonej jak dla silnika należy pamiętać, że tak
rozumianym „wejściem” zawsze są uzwojenia stojana, a „wyjściem” zawsze jest wał wirnika. Stąd
moc obserwowana na wejściu maszyny to moc elektryczna, obliczana na zaciskach uzwojeń stojana,
a moc obserwowana na wyjściu tej maszyny zawsze jest rozumiana jako mechaniczna, obliczana
na końcu wału tej maszyny. Nietrudno zauważyć, że przy takim założeniu nieuchronne straty
ponoszone przy przemianie energii przepływającej przez rozważaną maszynę elektryczną
w dowolnym kierunku zawsze pozostają dodatnie niezależnie od kierunku tego przepływu, co
rzeczywiście pozostaje w pełnej zgodzie z prawami fizyki!
Wbrew pozorom powyższe przypomnienie o konieczności konsekwentnego stosowania
konwencji znaków wcześniej ogólnie przyjętej w praktycznych zagadnieniach dotyczących
warunków eksploatacji i opisu zjawisk w typowych urządzeniach elektrotechnicznych jest niestety
często niedoceniane przez informatyków tworzących rozbudowane komputerowe narzędzia do
rozmaitych symulacji inżynierskich. Po dokładnym przyjrzeniu się zaimplementowanym przez nich
do takich programów tzw. wbudowanym (ang. built-in) gotowym matematycznym modelom
maszyn elektrycznych, opartych na gotowych wzorach nieuważnie zaczerpniętych z różnych
podręczników, może zdarzyć się, że znak strat występujących w uzwojeniach maszyn,
wyrażających się przecież znanym wzorem RI 2, w takim modelu okazuje się być ujemny, a nie
dodatni! Ma to miejsce na przykład wówczas, gdy w wyniku przeoczenia jako podstawa modelu
silnika reprezentowana przez gotowy blok w bibliotece zostaje w tworzonym oprogramowaniu
przyjęty zestaw równań podawanych w literaturze wprawdzie dla tej samej maszyny, lecz
dotychczas użytkowanej zwykle w charakterze prądnicy. Ponieważ straty te w porównaniu
z wartościami mocy przepływającej przez maszynę są zwykle niewielkie, efekt powstawania w tak
zamodelowanym uzwojeniu dodatkowej energii elektrycznej pochodzącej z ciepła pochłanianego
z otoczenia (co przeczy wprawdzie prawom fizyki – ale obliczenia towarzyszące symulowaniu
działania takiego modelu są oczywiście w komputerze wykonywane bez zgłaszania jakiegokolwiek
błędu) może być trudny do zauważenia w otrzymywanych wynikach takich badań. A jeśli nawet
zostaje zauważony, to pojawia się łatwa pokusa podania jako przyczyny wystąpienia takich
rozbieżności samego faktu dyskretyzacji opisu stosowanego modelu wynikającego z konieczności
prowadzenia obliczeń numerycznych. Na przykład z takim niebezpieczeństwem zafałszowania
symulacyjnych badań komputerowych układów napędowych należy się liczyć przy korzystaniu
z gotowych modeli maszyn synchronicznych, które to modele w przeszłości w licznych
publikacjach były używane do opisu pracy tych maszyn wykorzystywanych wyłącznie
w charakterze prądnic stosowanych w energetyce zawodowej.
W przypadku gdy dowolna z wymienionych wyżej maszyn prądu przemiennego wyposażona
w trójfazowe uzwojenia stojana miałaby pracować jako silnik, podanie napięcia na zaciski tych
uzwojeń spowoduje wytworzenie wewnątrz niej momentu obracającego wał tej maszyny połączony
z jakąś maszyną roboczą. Przepływowi przez uzwojenia stojana prądu pobieranego przez silnik
z sieci w normalnych warunkach (czyli przy pracy silnikowej) przeciwstawiała się indukowana
w nich siła elektromotoryczna SEM, zależna od iloczynu aktualnej prędkości obrotowej tego wału
i pewnej części głównego strumienia magnetycznego występującego w szczelinie powietrznej,
który można nazywać strumieniem wzbudzenia. Ten strumień wzbudzenia pochodzący od wirnika
może być w nim rozmaicie wytworzony (efekt transformatorowy, zespolony z wirnikiem
elektromagnes, lub zamocowane na wirniku magnesy trwałe). Wytworzony w tym silniku
wewnętrzny moment obrotowy, zależny z kolei od iloczynu prądu pobieranego przez uzwojenia
stojana i tego samego − jak przy tworzeniu się SEM − strumienia wzbudzenia, pokonuje moment
oporowy stawiany silnikowi przez napędzane przezeń urządzenie zewnętrzne. Moc elektryczna
pobierana z sieci zostaje więc zamieniana na moc mechaniczną oddawaną napędzanej maszynie
roboczej. Ten sam silnik trójfazowy, opisany jako pewna uniwersalna maszyna elektryczna, może
zawsze pracować także w charakterze prądnicy. Wówczas, napędzany przez mechaniczne
urządzenie zewnętrzne, obracający się wał w obecności strumienia wzbudzenia powoduje − z tego
samego powodu co poprzednio − wytworzenie w uzwojeniach stojana siły elektromotorycznej
SEM, która pokonując niższe od niej napięcie sieci doprowadza do przypływu prądu na zewnątrz,
do sieci energetycznej. Oczywiście prąd ten w obecności strumienia wzbudzenia tak samo jak
poprzednio wytwarza moment wewnętrzny w tej maszynie teraz pracującej jako prądnica, ale
moment teraz jedynie przeciwstawia się napędzającemu wał prądnicy momentowi mechanicznemu.
Jak wspomniano już na samym początku tej książki, tak w skrócie wygląda ogólny opis zasady
działania każdej maszyny elektrycznej, nie tylko tych trójfazowych prądu przemiennego.
Przypomnienie tej interpretacji zjawisk zachodzących niezależnie od budowy wirnika przy
dowolnym sposobie pracy w trójfazowej maszynie elektrycznej pozwala zrozumieć, dlaczego
w przypadku trójfazowych maszyn elektrycznych jest możliwe, i chyba dla głębszego zrozumienia
ich podobieństwa do siebie – wskazane, by omówić wyprowadzenie wspólnego matematycznego
opisu trójfazowych uzwojeń stojana, niezależnie od rozważanego potem konkretnego rodzaju
maszyny.
A więc w tej nieruchomej części maszyny trójfazowej − stojanie, otaczającym obracającą się
część zwaną wirnikiem, zamocowaną na dobrze ułożyskowanym wale, wykonanym z pakietu
kształtek wyciętych ze specjalnej blachy elektrotechniczne (to dla ograniczenia wielkości strat
wiroprądowych występujących w takim ciągle przemagnesowywanym rdzeniu), w jego podłużnych
rowkach (zwanych żłobkami) zawsze są umieszczone trzy grupy uzwojeń, tworzących cewki,
zawierające takie same liczby zwojów miedzianego drutu, przestrzennie rozłożone na jego
obwodzie w sposób symetryczny. Osie geometryczne tych trzech grup uzwojeń rozmieszczone są
co 1/3 obwodu stojana (czyli co 120°, inaczej co 2π/3 radianów), jak to pokazano na rys. 5.2.
Jeśli rys. 5.2 odpowiada sytuacji rzeczywistej, to taką maszynę określamy jako maszynę o jednej
parze biegunów (p = 1). Stosowane są jednak także maszyny trójfazowe o bardziej rozbudowanej
konstrukcji uzwojeń stojana (co wymaga także wprowadzenia odpowiednich zmian w konstrukcji
wirnika), kiedy liczba par biegunów p jest liczbą naturalną większą od 1. W takiej maszynie cewki
umieszczone w żłobkach równomiernie rozłożonych na wewnętrznym obwodzie stojana są
połączone ze sobą w p potrójnych grup powtarzających się kolejno i połączonych naprzemiennie
odpowiednio ze sobą tak, że co trzecie uzwojenie na obwodzie stojana należy do tej samej fazy i jest
podłączone do tego samego przewodu roboczego kabla łączącego zaciski na obudowie maszyny
z trójfazowym źródłem energii elektrycznej. Wówczas osie geometryczne poszczególnych uzwojeń
wchodzących w skład tych p potrójnych grup są rozmieszczone fizycznie co 1/(3p) obwodu stojana,
czyli:
– dla p = 1 co 120°, inaczej co 2π/3 radianów,
– dla p = 2 co 60°, inaczej co 2π/6 radianów,
– dla p = 3 co 40°, inaczej co 2π/9 radianów itd.
Wprowadzenie takiego podziału uzwojeń stojana pozwala na znaczące obniżenie prędkości
wirowania pola magnetycznego wytwarzanego przez trzy trójfazowe prądy zasilające zaciski
maszyny zachowujące tę samą częstotliwość. Jeśli pulsacja odpowiadająca częstotliwości fs tych
prądów zasilających zostanie oznaczona jako , to rzeczywista prędkość kątowa
wirowania tego pola względem nieruchomego stojana przy fs = 50 Hz wyniesie:
– dla p = 1 jest ,
– dla p = 2 jest ,
– dla p = 3 jest itd.
 Jak już wspomniano, pojęcie wektorów przestrzennych określonych definicją (5.6) może
dotyczyć dowolnej wielkości trójfazowej spełniającej warunek (5.1), czyli napięć, prądów
i strumieni magnetycznych. Kovacs i Racz [A20], którzy w swojej książce wydanej w Budapeszcie
w 1959 r. jako pierwsi w tej konwencji podali pełny opis dynamiki elektrycznej maszyny
indukcyjnej spowodowali, że od owego czasu pojęcia tego zaczęto powszechnie używać
w literaturze dotyczącej energoelektroniczych układów trójfazowych nie tylko w napędzie, ale
i w elektroenergetyce.
W elektrotechnice dotychczas bardzo popularne było korzystanie z pojęcia tzw. wskazu
(ang. phasor), który symbolizował wybraną wielkość elektryczną zmieniającą się okresowo
w czasie, taką jak napięcie, prąd lub strumień magnetyczny występujące w obwodach prądu
przemiennego i stanowił pewną liczbę zespoloną. Chodziło tu jednak o sytuację, gdy wspomniane
wielkości były przebiegami idealnie sinusoidalnymi w czasie (czyli przebiegami harmonicznymi)
o dokładnie takich samych częstotliwościach.
Zdefiniowane na wstępie pojęcie wektora przestrzennego (ang. spece vector) dotyczy jednak
zupełnie innej sytuacji, dotyczy bowiem jedynie trójfazowych obwodów elektrycznych
opisywanych w stanach dynamicznych (stan ustalony jest tu jedynie szczególnym przypadkiem
ogólnie rozumianego stanu dynamicznego). Wprawdzie również są rozważane te same zmieniające
się w czasie wielkości – napięcia, prądy i strumienie magnetyczne, ale w tym przypadku już nie
muszą koniecznie spełniać warunku bycia przebiegami harmonicznymi, czyli mogą być zapisywane
jako pewne liczby zespolone także w takich sytuacjach, gdy związane z nimi chwilowe prędkości
zmiany indywidualnych kątów fazowych (czyli chwilowe wartości pulsacji) nie są stałe.
Warto w tym miejscu przypomnieć pewną interpretację geometryczną wielkości sinusoidalnie
zmiennej, ale nie w funkcji czasu, lecz w funkcji pewnego kąta zmieniającego się w czasie,
nazywanego kątem fazowym. Nie należy tu doszukiwać się bezpośredniego związku z terminem
„faza” spotykanym trójfazowych obwodach elektrycznych, choć oczywiście występowanie tego
słowa w nazwie „trójfazowy” nie jest całkiem przypadkowe. Ten kąt fazowy może zmieniać się
w czasie zupełnie dowolnie − rosnąć, maleć, być stały. Otóż wielkość taka wyraża się wzorem

(5.17)

gdzie − kąt fazowy zmieniający się w czasie t.

W przypadku opisywania sygnałów zmiennych w czasie, związanych z okresowymi zjawiskami
elektromagnetycznymi zachodzącymi w rozmaitych obwodach elektrycznych, ale o okresach
mogących zmieniać się w bardzo szerokich granicach, występujący we wzorze (5.17) kąt fazowy
bywa często nazywany elektrycznym kątem fazowym.
Wzór powyższy może być zinterpretowany na pewnej płaszczyźnie dwuwymiarowej jako rzut
prostopadły końca promienia wodzącego (czyli pewnego odcinka skierowanego) o długości
, wychodzącego z początku pewnej osi 0–w leżącej na tej płaszczyźnie do innego punktu
dowolnie położonego na tej płaszczyźnie i w danej chwili t nachylonego do tej osi pod kątem
, na tę oś. Oczywiście wraz z upływem czasu położenie końca tego promienia wodzącego może
się ciągle zmieniać, czyli zmieniać się może zarówno jego długość, jak i nachylenie względem osi
odniesienia. Skoro na tle czasu jest obserwowana zmiana wartości kąta nachylenia, dynamikę takiej
zmiany może opisać proste równanie różniczkowe

(5.18)

gdzie − chwilowa wartość prędkości kątowej, z jaką względem punktu zerowego na

umownej płaszczyźnie obraca się promień wodzący rzutowany na oś 0–w.
 Zwykłą matematyczną konsekwencją wzoru (5.17), wynikającą po prostu z definicji pochodnej,
jest zależność

(5.19)

gdzie – początkowa wartość kąta fazowego, czyli kąta, pod jakim jest położony promień
wodzący czasie t.
Z tych rozważań wynika wprost, że jeżeli promień wodzący zachowuje stałą długość, czyli
i obraca się ze stałą prędkością kątową
, to wzór (5.17) przyjmuje znaną postać

(5.20)

i oznacza po prostu zapis harmonicznych drgań wielkości obserwowanej na tle upływającego

czasu, czyli drgań o stałej amplitudzie i stałej pulsacji, tradycyjnie od lat podawany m.in.
w elektrotechnice jako zapis różnych wielkości elektrycznych sinusoidalnie zmiennych w czasie,
ale charakteryzujących się niezmiennie stałą częstotliwością f0 tych drgań, przy czym

(5.21)

W układach falownikowych częstotliwości podstawowych składowych generowanych

okresowych fal napięcia mogą się zmieniać skokowo i wtedy w stanach dynamicznych bez użycia
opisu kąta fazowego (5.18) oraz prawidłowego zapisu wielkości drgającej w postaci kolejnych
wzorów (5.19) i w końcu (5.18), a użycie jedynie wzoru (5.20) z uzmiennioną wielkością pulsacji
zapisanej jako , jest sporym błędem nie tylko metodologicznym. Taki nieprawidłowy zapis
pociągnąć może za sobą także poważne konsekwencje w postaci błędnej interpretacji rzeczywistych
zjawisk obserwowanych w układach o regulowanej częstotliwości. Ponadto przedstawiony powyżej
prawidłowy zapis pozwala zrozumieć, co oznacza faktycznie możliwość zmiany w dowolnej chwili
tradycyjnie rozumianej częstotliwości, którą prawidłowo powinno się rozumieć jako jedynie
przeskalowaną wartość pulsacji (tj. prędkości zmian kąta fazowego stanowiącego podstawę opisu
drgań każdej wielkości), a nie jak to się zwykle definiuje w przypadku drgań ustalonych − jako
odwrotność okresu obserwowanych drgań, czyli wielkość opisana wzorem

(5.22)

Poprawnie opisując ten problem, przy sterowaniu okresowo zmiennymi sygnałami fizycznymi
(czyli towarzyszącym drganiom występującym w układach materialnych), można mówić jedynie
o możliwości zmiany w dowolnej chwili pulsacji takich drgań, interpretowanej jako prędkość zmian
kąta fazowego stanowiącego podstawę każdego matematycznego opisu takiego drgającego sygnału.
W układach rzeczywistych (czyli fizykalnych) kąt fazowy użyty do opisu okresowo zmiennego
drgającego sygnału musi zawsze zachować ciągłość, bo inaczej wymagałoby to użycia odpowiednio
dobranego impulsu Diraca w sygnale sterującym takim rzeczywistym obiektem, co w realnym
świecie z powodu ograniczonej mocy źródeł nie jest absolutnie możliwe.

Wniosek: We wszelkich układach przekształtnikowych pracujących ze zmiennymi w czasie

częstotliwościami prawidłowo skonstruowane sterowanie powinno być projektowane zawsze na
podstawie starannie wykonanego opisu zależności kątowych dotyczących położenia wszelkich
układów współrzędnych stosowanych do opisywania wektorów, odpowiadających okresowym
sygnałom wykorzystywanym w tych algorytmach sterowania.
To, czy w danych rozważaniach analitycznych dotyczących obwodów elektrotechnicznych prądu
przemiennego używany w nich zastępczy zapis matematyczny sygnałów okresowo zmiennych
w czasie (reprezentujących chwilowe wartości zmieniających się w czasie przebiegów takich
wielkości elektrycznych jak: napięcia, prądy, czy strumienie magnetyczne) w postaci liczb
zespolonych należy nazywać wskazami czy wektorami przestrzennymi, jest łatwe do
zinterpretowania na podstawie kontekstu, w którym taki zapis jest używany. Dlatego w dalszej
części tej książki przy omawianiu napędów z trójfazowymi maszynami prądu przemiennego
prawidłowa nazwa „wektor przestrzenny” będzie bardzo często używana w wersji skróconej,
zwierającej jedynie samo słowo „wektor”.
Po tych wyjaśnieniach dotyczących poprawności zapisu matematycznego sygnałów okresowych
zmiennych w czasie (dających się wtedy zawsze powiązać z jakimś dowolnie przebiegającym
w czasie ruchem obrotowym) można przystąpić do tworzeni opisu modelu matematycznego trzech
uzwojeń nawiniętych na rdzeniach ferromagnetycznych tworzących jarzmo stojana pewnej
trójfazowej maszyny elektrycznej.
Trzy uzwojenia fazowe stojana naszkicowane na rys. 5.2 można utożsamić z uzwojeniami
rzeczywistymi rozlokowanymi w stojanie maszyny trójfazowej jedynie wtedy, gdy te uzwojenia
zostały zaprojektowane dla maszyny z jedną parą biegunów (p = 1). Ten rysunek, odpowiadający
wtedy w pełni rys. 5.1, pozwala na wprowadzenie pojęcia wektorów przestrzennych odpowiednio
dla układu trzech napięć fazowych, trzech prądów fazowych występujących w trzech uzwojeniach
fazowych stojana oraz trzech strumieni magnetycznych skojarzonych z tymi uzwojeniami. Takie
trzy uzwojenia fazowe traktowane oddzielnie od siebie (niezależnie ich faktycznego układu
połączeń − gwiazda czy trójkąt, widzianego od strony trzech zacisków roboczych w zewnętrznej
skrzynce przyłączeniowej danej maszyny) pozwalają na wyprowadzenie w pełni uniwersalnej
formy opisu matematycznego modelu dowolnej tego typu maszyny elektrycznej.
Rys. 5.2. Układ uzwojeń silnika indukcyjnego z trójfazowym uzwojeniem stojana

Gdy liczba par biegunów jest większa (p > 1), wówczas rys. 5.2 stanowi jedynie umowną
reprezentację odpowiadającą trzem uzwojeniom fazowym stojana danej maszyny, składającym się
w rzeczywistości z p trójfazowych grup uzwojeń odpowiednio połączonych ze sobą równolegle.
Ta umowność polega na fakcie, że kąty położenia umownych osi geometrycznych takich trzech
uzwojeń nie są już kątami rzeczywistymi („mechanicznymi”), obserwowanymi na poprzecznym
przekroju stojana, ale umownymi kątami „elektrycznymi”. W tak zdefiniowanym trójfazowym
układzie współrzędnych naturalnych, geometrycznie leżącym na płaszczyźnie, której punkt
początkowy pokrywa się z osią obrotu wirnika maszyny, wprowadzone pojęcie kątów
„elektrycznych” oznacza, że mogą one wtedy pełnić również rolę tzw. elektrycznych katów
fazowych, rozumianych w takim sensie, jaki został wprowadzony we wzorze (5.17). Oznacza to,
że mogą być one używane do opisu okresowo zmiennych w czasie przebiegów trójfazowych także
w sytuacji, gdy okres ich zmian nie jest stały. Wtedy dla dowolnego wektora zdefiniowanego
w takim trójfazowym, naturalnym układzie współrzędnych jego pełny obrót wokół środka tego
układu (czyli o 360°, inaczej o 2π radianów) oznacza, że dla związanych z tym wektorem
przebiegów czasowych upłynął dokładnie jeden okres ich zmienności. Sposób przeliczania
zależności kątowych pomiędzy układami współrzędnych „mechanicznym” i „elektrycznym”
można łatwo przedstawić na przykładzie dotyczącym na przykład przeliczania rzeczywistego
położenia wirnika „na stronę stojana”. Przyjmijmy, że położenie osi odniesienia pewnego układu
współrzędnych związanego z wirnikiem względem osi jednego z grupy uzwojeń fazy A stojana
maszyny wielobiegunowej jest opisane rzeczywistym „mechanicznym” kątem δmech. Ta sama oś
odniesienia w układzie „mechanicznym”, będąca osią jednego z grupy uzwojeń fazy A stojana
maszyny wielobiegunowej, w układzie „elektrycznym” stanowi także oś odniesienia, ale już jest
traktowana jako symboliczna oś pewnego zastępczego uzwojenia fazy A, reprezentującego całą
grupę wszystkich p uzwojeń podłączonych do zacisku fazy A stojana tej maszyny. Wtedy w układzie
„elektrycznym” to samo położenie wirnika w rzeczywistym silniku niezmienione względem stojana
musi zostać zinterpretowane jako położenie pod zmienionym kątem „elektrycznym” δ względem
tej samej osi, przy czym zachodzi zależność

(5.23)

Oznacza to, że na przykład pełny obrót wirnika z magnesami trwałymi w maszynie

wielobiegunowej, czyli o rzeczywisty kąt 360° (w układzie „mechanicznym”), będzie odebrany
po stronie stojana jako p pełnych obrotów wektora przestrzennego (reprezentującego strumień
magnetyczny jednej pary magnesów trwałych wirnika) liczonych w nieruchomym „elektrycznym”
układzie współrzędnych związanym z uzwojeniem fazy A stojana, czyli o umowny kąt p360°.
Odwrotnie, pełny obrót wektora strumienia magnesów trwałych wirnika będzie odpowiadał
rzeczywistemu obrotowi wirnika zaledwie o kąt 360°/p.
Na rys. 5.2 przedstawiono dwa układy współrzędnych prostokątnych: układ oznaczony jako α
−β jest podstawowym układem odniesienia, nieruchomym, związanym na stałe z zastępczym
uzwojeniem fazy A stojana, a układ oznaczony jako d–q jest układem wirującym, położonym pod
pewnym kątem względem osi uzwojenia fazy A, dowolnie zmieniającym się czasie, o chwilowej
wartości �(t). W publikacjach dotyczących najbardziej popularnych metod sterowania
wektorowego maszyn prądu przemiennego oznaczenia d–q przyjmuje się dla wirujących układów
współrzędnych związanych na ogół z wektorem jakiegoś wybranego strumienia magnetycznego.
Umowa ta ma pewną tradycję historyczną, od dawna bowiem tak oznaczano wirujący układ
współrzędnych stosowany w opisach matematycznych modeli dużych maszyn synchronicznych,
z tradycyjnym uzwojeniem wzbudzenia ulokowanym w wirniku. Wśród tych maszyn zdecydowana
większość to były wielkie generatory w elektrowniach zawodowych, napędzane turbinami
parowymi. Oś, wzdłuż której jest skierowany w nich strumień magnetyczny wzbudzenia
wytwarzany przez uzwojenie ulokowane na stałe w obracającym się wirniku, była wygodnym,
a zarazem łatwym do wyobrażenia sobie składnikiem umożliwiającym proste skonstruowanie
wirującego układu współrzędnych. W takim układzie współrzędnych wektory wszystkich wielkości
trójfazowych związanych z uzwojeniami stojana (napięcia i prądu stojana oraz strumienia
skojarzonego z tym uzwojeniami) w stanie ustalonym pozostają nieruchome, ponieważ wirują
synchronicznie z osiami takiego układu, zachowując względem tych osi położenia odpowiadające
aktualnemu stanowi pracy maszyny. Jedynie w stanach dynamicznych wektory te w wirującym
układzie kątowym podlegały określonym przemieszczeniom także względem siebie. Obserwacja
ich składowych w takim układzie była wizualnie prosta i łatwa do interpretacji, ponieważ składowe
tych wektorów nie miały już charakteru przebiegów przemiennych (jako ich rzuty prostokątne na
osie nieruchomego układu współrzędnych), a w stanach ustalonych będąc rzutami prostokątnymi
na osie układu współrzędnych wirującego synchronicznie z nimi przyjmowały wręcz wartości stałe.
W dalszych rozdziałach, poświęconych omawianiu różnych struktur układów sterowania
wektorowego dla maszyn asynchronicznych i dla maszyn synchronicznych będą przyjmowane
wirujące układy współrzędnych orientowane rozmaicie – nie tylko z wektorami wybranych
strumieni magnetycznych, ale na przykład także z wektorem prądu stojana. Wtedy w oznaczeniach
osi układu wirującego mogą pojawić się inne litery niż d i q.
Na podstawie szkicu uzwojeń pokazanego na rys. 5.2 i na podstawie drugiego prawa Kirchhoffa
można wypisać po jednym równaniu napięciowym dla każdego z trzech uzwojeń stojana. Każde
z tych trzech równań będzie równaniem różniczkowym, ponieważ napięcia występujące pomiędzy
końcami każdego z tych uzwojeń fazowych UsA(t),UsB(t), UsC(t) stanowią sumę spadku napięcia
na rezystancji danego uzwojenia od płynącego przezeń prądu, odpowiednio IsA(t), IsB(t), IsC(t),
i napięcia indukowanego w tym uzwojeniu – zgodnie z prawem Faradaya – wywołanego zmianą
w czasie (a wiec pochodną względem czasu) wypadkowego strumienia magnetycznego
skojarzonego z danym uzwojeniem, a więc odpowiednio ΨsA(t),ΨsB(t),ΨsC(t). Opisujące te
strumienie dodatkowe trzy równania algebraiczne (mające charakter więzów dla wielkości
występujących we wspomnianych wyżej równaniach różniczkowych) otrzymuje się jako liniową
zależność pomiędzy prądami płynącymi przez uzwojenia fazowe stojana a odpowiednimi
składowymi strumieni magnetycznych pochodzących od tych prądów, a skojarzonych
z pozostałymi uzwojeniami, których osie rozmieszczone są co 1/3 „elektrycznego” kąta pełnego,
a więc co 120° „elektrycznych”. Ponieważ osie uzwojeń faz A, B i C nie są do siebie prostopadłe,
a przestrzeń miedzy nimi jest wypełniona żelazem (ferromagnetykiem), to występuje między nimi
odczuwalne wzajemne sprzężenie magnetyczne i zmiany prądu płynącego przez uzwojenie jednej
z faz poprzez to sprzężenie mają wpływ na zjawiska elektromagnetyczne występujące w obwodach
elektrycznych obejmujących pozostałe dwa uzwojenia. Z tego samego powodu, przy wyznaczaniu
zależności opisujących strumienie magnetyczne skojarzone z poszczególnymi uzwojeniami
fazowymi stojana, należy jeszcze uwzględniać w tych równaniach obecność w szczelinie
powietrznej (pomiędzy stojanem a wirnikiem) wirującego strumienia głównego o amplitudzie Ψf
(t) skierowanego wzdłuż osi magnetycznej położonej pod zmieniającym się w czasie kątem
o chwilowej wartości δ(t).
Oba układy równań, pierwszy – układ równań różniczkowych, a drugi – układ równań
algebraicznych, podano poniżej. Ze względu na oszczędność miejsca i symetrię uzwojeń
rozważanej maszyny poprzestano jedynie na podaniu po jednym równaniu dla fazy A, bowiem
pozostałe dwa równania mają, jak łatwo się domyśleć postać analogiczną, dzięki tej symetrii łatwą
do odgadnięcia. Z tego samego powodu pominięto w dalszych opisach analitycznych zapis
zależności od czasu zmiennych w czasie wielkości, co uważnemu czytelnikowi po przeczytaniu
wcześniejszego wprowadzenia, nie powinno zbytnio utrudnić śledzenia toku wywodu.

(5.24)

Pozostałe dwa równania różniczkowe dotyczące faz B i C, mające postać analogiczną do

równania (5.24), wyglądają niemal identycznie, bo otrzymuje się je podstawiając właściwy indeks
B lub C w miejsce litery A.
Strumień magnetyczny skojarzony z uzwojeniem fazy A wyrazić można wzorem

(5.25)

Występujące we wzorach (5.24) i (5.25) parametry uzwojeń stojana rozważanej maszyny

trójfazowej oznaczono jako: − rezystancja uzwojenia fazowego stojana, − zastępcza
indukcyjność wzajemna między dwoma uzwojeniami fazowymi stojana określona dla hipotetycznej
sytuacji, gdy ich osie pokrywają się przy założeniu niezmienionych właściwości łączącego je
obwodu magnetycznego, − indukcyjność reprezentująca strumień rozproszenia uzwojenia
fazowego stojana.
Pozostałe dwa równania algebraiczne dotyczące faz B i C, mające postać analogiczną do
równania (5.25), wyglądają niemal identycznie, bo otrzymuje się je podstawiając właściwy indeks B
lub C w miejsce litery A oraz uwzględniając, że w celu otrzymania zależności kątowych właściwych
dla równania odpowiadającego fazie B należy odjąć od wszystkich wartości kątów występujących
we wzorze (5.25) liczbę 2π/3, a w przypadku równania odpowiadającego fazie C tą odejmowaną
liczbą będzie 4π/3, oraz wartość indukcyjności wzajemnej powiększyć o wartość indukcyjności
reprezentującej strumień rozproszenia tylko przy tym składniku, który dotyczy prądu danej fazy,
czyli pozostałe dwa równania mają postać

(5.26)

Końcowa postać tych równań więzów opisanych wzorami o postaci (5.25) i (5.26) dla różnych
rodzajów maszyn o trójfazowych uzwojeniach stojana zależy od konstrukcji wirnika, mającego
największy wpływ na sposób kształtowania najważniejszego strumienia magnetycznego w każdej
maszynie elektrycznej, oznaczonego tu jako Ψf. Ten strumień biorący bezpośrednio udział
w przemianie energii z jednej strony maszyny na drugą jej stronę jest z tego powodu w każdej
maszynie elektrycznej nazywany strumieniem głównym. W transformatorach odpowiada on za
przetwarzanie energii elektrycznej ze strony pierwotnej na stronę wtórną, a w maszynach
wirujących – za przetwarzanie energii elektrycznej ze strony stojana na energię mechaniczną
przekazywaną na stronę wirnika. W transformatorze strumień główny stanowi tę część strumienia
magnetycznego w rdzeniu o jednolitej budowie obwodu magnetycznego, która „objęta” jest przez
oba uzwojenia, a w maszynie wirującej jest to strumień, który może być fizycznie zaobserwowany
w szczelnie powietrznej, przecinającej w poprzek (na dodatek w dwóch miejscach) obwód
magnetyczny w tym przypadku wyraźnie zróżnicowany na dwa odcinki – jeden „zanurzony”
w materiale ferromagnetycznym stojana, a drugi w materiale ferromagnetycznym wirnika. Przy
tej okazji warto podkreślić, że konstrukcja obwodów magnetycznych i dobór materiałów do ich
budowy we wszystkich maszynach elektrycznych powinny być takie, aby zapewnić jak największą
przenikalność magnetyczną w każdym miejscu tego obwodu.
W tym podrozdziale zostanie omówiony zwarty zapis wektorowy jedynie układu trzech równań
różniczkowych o postaci (5.24), bez dalszego przekształcania algebraicznych równań typu (5.25)
narzucających pewne więzy na wartości strumieni magnetycznych skojarzonych z poszczególnymi
uzwojeniami fazowymi stojana. Ten zapis wektorowy, zastępujący naturalne równania dotyczące
obwodu stojana zapisane w naturalnym trójfazowym układzie współrzędnych, pozwala nie tylko
zredukować liczbę tych równań do jednego (choć wyrażonego w postaci zespolonej), ale i łatwo
przekształcać je potem do dowolnie obracającego się układu współrzędnych, a następnie wygodnie
projektować rozmaite układy sterowania takimi maszynami. Zapis układu równań algebraicznych
o postaci (5.25) zostanie przekształcony do postaci wektorowej w kolejnych podrozdziałach po
dostosowaniu do konkretnej konstrukcji wirnika odpowiadającego danemu rodzajowi silnika:
asynchronicznego (AC-IM) lub synchronicznego (AC-PMSM).
Wektorowy zapis równań napięciowych dotyczących obwodu stojana maszyny z dowolnie
skonstruowanym wirnikiem jest potrzebny do zrozumienia istotnych warunków współpracy
falowników napięciowych zasilających uzwojenia stojana podłączonego do nich silnika niezależnie
od rodzaju tego silnika. Celem takiej współpracy jest narzucenie w tych uzwojeniach przepływu
chwilowych wartości prądów fazowych możliwie dokładnie odtwarzających wartości zadawane
poprzez pewien dowolnie obracający się wektor stanowiący wektorową wielkość zdającą dla także
wektorowych regulatorów prądu stojana sterujących kluczami takiego falownika. Dzięki
właściwemu doborowi wektora zadawanego prądu stojana możliwe jest dokładne i szybkie
odtwarzanie także w stanach dynamicznych zadawanej wartości chwilowej momentu obrotowego,
który powinien rozwijać silnik. Dzięki temu możliwe jest projektowanie takich napędów
z zastosowaniem kaskadowych struktur regulacji upraszczających dobór regulatorów
i ułatwiajacych uwzględnienie wymaganych właściwości dynamicznych oraz rozmaitych
ograniczeń nakładanych na sygnały wewnętrzne.
W ten sposób napędy prądu przemiennego z trójfazowymi silnikami dowolnego rodzaju
zasilanymi z falowników napięciowych z dobrze zaprojektowanym sterowaniem wektorowym
zbliżają się w swojej zasadzie działania do napędu idealnego przedstawionego w podrozdziale 3.7.
 Dla trójfazowych wielkości występujących w równaniach napięciowych trzech uzwojeń
fazowych stojana i spełniających warunek więzów (5.1) wprowadzono następujący sposób ich
oznaczania

(5.27)

Na tej podstawie rozważany układ trzech równań napięciowych dla stojana przyjmuje zwięzłą
postać

(5.28)

Wiadomo już, że każde trzy składowe danej wielkości (prądu, napięcia, czy strumienia
magnetycznego) występujące w trzech uzwojeniach danego typu (znajdujących się w stojanie, czy
także odpowiednio w wirniku) mogą być zastąpione jednym wektorem przestrzennym wyrażonym
jako wielkość zmienna w czasie, przyjmująca wartości zespolone.
Aby w równaniu (5.27) zapisanym w naturalnym układzie trójfazowym pozbyć się trzech równań
więzów typu (5.1) nałożonych na napięcia, prądy i strumienie skojarzone stojana, należy układ
trójfazowy przekształcić do układu dwufazowego, czyli skorzystać z pojęcia zapisu takich wielkości
w postaci wektorów przestrzennych określonych definicją (5.6), czyli po prostu obie strony
równania (5.27) przekształcić za pomocą operatora, a więc każdą ze stron tego równania pomnożyć
lewostronnie przez operator T będący macierzą o elementach zespolonych

(5.29)

Operator T jest jak widać tablicą wierszową o wymiarze 1 × 3, w której elementy są

liczbami zespolonymi, zdefiniowanymi wzorami (5.7). Jak już wiadomo z poprzedniego
podrozdziału, elementy te z kolei można interpretować jako kanoniczne operatory obrotu dla
wektorów przestrzennych odpowiednio o kąty: 0°, 120° i 240°.
Zastosowanie operatora T do dowolnego wektora trójfazowego o postaci (5.27), czyli zapisanego
w naturalnym układzie współrzędnych, daje wynik w postaci wektora dwufazowego, położonego
w nieruchomym układzie dwóch prostokątnych współrzędnych zespolonych powiązanym
z osią uzwojenia fazy A stojana. Czyli wynikiem takiego przekształcenia wektora jest wektor
przestrzenny wyrażony w tym nieruchomym układzie współrzędnych, co zapisać można
krótko jako

(5.30)

Na tej podstawie po dokonaniu obustronnego lewostronnego przekształcenia (5.27) za pomocą

operatora T otrzymano jedno równanie napięciowe trójfazowego stojana zapisane w postaci
wektorowej, obowiązujące w nieruchomym układzie współrzędnych
 (5.31)

W zapisie rozwiniętym daje to układ dwóch równań napięciowych obowiązujących dla modelu
dwufazowego maszyny: jedno dla składowej (czyli dla uzwojenia pokrywającego się
z rzeczywistym uzwojeniem fazy A maszyny), a drugie dla składowej (czyli dla wirtualnego
uzwojenia zastępującego oba uzwojenia pozostałych dwóch faz B i C)

(5.32)

Aby zapis równania napięciowego stojana w nieruchomym układzie współrzędnych wyrazić

w innym, także prostokątnym (nazywanym również kartezjańskim) układzie wirującym położonym
pod pewnym kątem, o chwilowej wartości , względem nieruchomego układu współrzędnych
, należy w równaniu (5.32) wszystkie wektory zapisane w nieruchomym układzie
współrzędnych zastąpić ich równoważnym zapisem w wirującym układzie współrzędnych. Zgodnie
ze wzorem (5.16) oznacza to uwzględnienie w równaniu (5.32) operatora obrotu .
Otrzymuje się wtedy równanie

(5.33)

Ponieważ kąt położenia wirującego układu współrzędnych jest funkcją czasu �(t), więc po
wykonaniu różniczkowania iloczynu funkcji występującego w drugim składniku po prawej stronie
i obustronnym podzieleniu tak otrzymanego równania przez otrzymano ostateczną postać
zapisu wektorowego równania stojana w wirującym układzie współrzędnych d−q

(5.34)

gdzie: Us, – sygnały sterujące (wektor napięcia stojana oraz kąt położenia układu współrzędnych),
Is − sygnał wyjściowy (wektor prądu stojana), – wektor strumienia skojarzonego z uzwojeniami

stojana (częściowo zależny także od prądu stojana Is), – prędkość kątowa wirowania

układu współrzędnych (w konkretnej realizacji sterowania nazywana na ogół pulsacją stojana).

Te dwie wielkości wymienione jako ostatnie, strumień skojarzony z uzwojeniami stojana
oraz pulsacja stojana (będąca prędkością kątową wirowania przyjętego układu odniesienia
zorientowanego względem jakiegoś wektora (strumienia czy prądu), dosyć mocno zależą od innych
wielkości elektromagnetycznych występujących w wirniku, co zostanie pokazane w dalszej części
książki. Zakłócenie prędkości obrotowej wirnika przez nieoczekiwane zmiany zewnętrznego
momentu oporowego na wale silnika przenosi się więc za ich pośrednictwem jako zmiany siły
elektromotorycznej transformacji do składnika drugiego, a jako zmiany siły elektromotorycznej
rotacji do składnika trzeciego, występujących po prawej stronie równania (5.33).
Trójfazowy układ uzwojeń stojana opisany równaniem (5.33) stanowi obiekt sterowania,
w którym za pośrednictwem falownika napięciowego wektorowy regulator prądu,
podporządkowany nadrzędnemu układowi sterowania momentem obrotowym silnika, ma za
zadanie możliwie dokładnie kontrolować bieżące położenie wektora prądu stojana , tak aby jak
najwierniej nadążał za trajektorią, którą wytycza koniec wektora zadającego , czyli tak, aby
wektor błędu

(5.35)

nie wyszedł poza założony możliwie niewielki zamknięty obszar otaczający początek
nieruchomego układu współrzędnych.

5.3. Modele zastępcze falowników zasilających silniki

prądu przemiennego

Podane w tym podrozdziale modele falowników o typowych topologiach są jedynie

wyidealizowanym przybliżeniem ich rzeczywistych struktur, albowiem uwzględniono w nich
jedynie same klucze energoelektroniczne (zwane także kiedyś często zaworami) bez dodatkowych
elementów antyprzepięciowych (ang. snubbercircuits) w postaci diod zerowych (ang. fly back or
free wheeling diodes) i układów RC. Zakłada się przy tym, że załączanie i wyłączanie tych
modelowych kluczy jest natychmiastowe, a ich rezystancja w stanie zamkniętym jest równa zeru
oraz w stanie otwartym jest równa nieskończoności. Tego rodzaju uproszczenie, choć z punktu
widzenia odwzorowania zjawisk zachodzący w pracy samego przekształtnika współpracującego
z rzeczywistymi uzwojeniami silnika jest bardzo grube, jednak do zrozumienia i opisania zjawisk
towarzyszących powstawaniu momentu elektromagnetycznego w silniku zasilanym z takiego
przekształtnika jest zupełnie dopuszczalne.

5.3.1. Model zastępczy falownika napięciowego

We współczesnych napędach przekształtnikowych z trójfazowymi silnikami prądu przemiennego,
zarówno asynchronicznymi zwartymi, jak i synchronicznymi z magnesami trwałymi, falowniki
napięciowe z tranzystorami bipolarnymi IGBT zasilające ich uzwojenia umieszczone w stojanach
są najczęściej stosowanymi przekształtnikami energoelektronicznymi. W zależności od
zastosowanego algorytmu sterowania załączaniem ich poszczególnych kluczy (zaworów)
umożliwiają one wygodną regulację nie tylko prędkości obrotowej wału takiego silnika, ale
pozwalają przede wszystkim na dokładne odtwarzanie zadanego stanu elektromagnetycznego, czyli
prądów płynących w uzwojeniach stojana i głównego strumienia magnetycznego w szczelinie
powietrznej. Falownik napięciowy (ang. Voltage Source Inverter, VSI), zasilający taki silnik, może
być w uproszczeniu zastąpiony układem sześciu idealnych kluczy sterujących przyłączaniem źródła
napięcia stałego do poszczególnych uzwojeń fazowych silnika (rys. 5.3).
Rys. 5.3. Zasada współpracy falownika napięciowego z trójfazowym uzwojeniem stojana silnika
prądu przemiennego: a) wyjściowy stan kluczy, b) jeden ze stanów aktywnych

Tych sześć kluczy falownika napięciowego (trzy klucze grupy górnej i trzy klucze grupy dolnej)
może być reprezentowanych przez trzy przełączniki normalnie otwarte, pokazane w stanie
wyjściowym na rys. 5.3a. Taki stan jest bezpieczny zarówno dla źródła napięciowego zasilającego
ten falownik, jak i dla silnika. Uzyskiwane stany pracy takiego falownika osiągane dzięki
przełączeniom odpowiednio wybranych przełączników mogą być wygodnie kodowane za pomocą
tylko trzech zmiennych KA, KB i KC. Każda z tych zmiennych może przyjmować trzy wartości – dwie
aktywne: 0 lub 1, i trzecią nieaktywną: stanowiącą stan wysokiej impedancji takiego przełącznika.
Pojawienie się zera oznacza tu, że w danej gałęzi falownika najpierw otwiera się klucz górny,
a potem zamyka się klucz dolny i taki stan pozostaje na dłużej, zamknięty jest tylko klucz dolny.
Pojawienie się jedynki działa odwrotnie – najpierw otwiera się klucz dolny, a potem zamyka się
klucz górny i taki stan pozostaje na dłużej, zamknięty jest tylko klucz górny. Z oczywistych
względów niewskazane jest, aby przy zasilaniu falownika ze źródła napięciowego w którymkolwiek
momencie wystąpiło nawet krótkotrwale zwarcie obwodu pośredniczącego przez którąkolwiek
z gałęzi falownika. Dlatego bezpieczniej jest w falowniku napięciowym prądowym unikać nawet
krótkotrwałego jednoczesnego zamknięcia obu kluczy w tej samej gałęzi.
Ponieważ wspólny punkt kluczy jest połączony z określoną fazą silnika, w ten sposób uzwojenie
danej fazy jest podłączane do potencjału ujemnego (Ki = 0) lub dodatniego (Ki = 1) źródła napięcia
stałego zasilającego falownik. Łatwo przy tym zauważyć, że dla zapewnienia ciągłości przepływu
prądu przez uzwojenia (gwałtowne przerwanie takiego przepływu skutkowałoby powstaniem
groźnego przepięcia) zawsze jakieś trzy klucze muszą być zamknięte. Skoro suma prądów
przewodowych wpływających do uzwojeń stojana silnika w każdej chwili musi być równa zeru
(zgodnie z pierwszym prawem Kirchhoffa – dla prądów), możliwych jest sześć stanów aktywnych:
gdy w jednej z grup kluczy (górnej lub dolnej) zamknięty jest jeden z kluczy, wówczas temu stanowi
musi odpowiadać zamknięcie dwóch kluczy w przeciwnie położonej grupie w pozostałych
gałęziach. Dodatkowo możliwe są dwa stany nieaktywne: gdy zamknięte są wszystkie klucze
w jednej z dwóch grup – dolnej lub górnej. Choć oznaczają one w każdym przypadku zwarcie
zacisków uzwojeń stojana, jednak umiejętne dokonywanie wyboru pomiędzy między nimi pozwala
minimalizować straty występujące przy przełączaniu rzeczywistych kluczy falownika, które są
proporcjonalne do częstotliwości ich przełączania (wydzielające się w tych kluczach w postaci
ciepła). Wprawdzie wystąpienie któregokolwiek ze stanów nieaktywnych falownika oznacza
wprowadzenie przerwy w przepływie prądu w obwodzie pośredniczącym, ale jeśli zasilany jest on
z idealnego źródła napięciowego, to nie jest to dla tego źródła stan groźny. Gdyby jednak w tym
obwodzie ujawniła się jakaś znacząca indukcyjność, wówczas wykorzystywanie stanów
nieaktywnych w pracy falownika do sterowania silnikiem wymagałoby wprowadzenia do obwodu
odpowiedniego zabezpieczenia przed pojawieniem się w nim szkodliwych przepięć.
 Poprzez wybór odpowiedniej strategii załączania kluczy wpływa się na właściwe kształtowanie
przebiegów trójfazowych międzyprzewodowych napięć zasilających uzwojenia stojana silnika.
Mają one kształt fal prostokątnych o wartościach stałych wynikających z wartości napięcia stałego
Ud zasilającego falownik − zmianie podlega jedynie szerokość trwania poszczególnych impulsów.
Znane są różne sposoby uzyskiwania odpowiednich fal napięć wyjściowych falownika [A22]. Dla
uzyskania odpowiednich przebiegów momentu obrotowego rozwijanego przez silnik podstawowe
znaczenie ma jednak tylko pierwsza harmoniczna takich fal prostokątnych. Łatwo zauważyć, że tę
samą wartość pierwszej harmonicznej można uzyskać dla różnych rozkładów szerokości impulsów.
Najbardziej znana metoda, zwana modulacją szerokości impulsów MSI (ang. Pulse Width
Modulation, PWM), poprzez odpowiedni dobór rozkładu szerokości impulsów w czasie pozwala
dobrze kontrolować zawartość wyższych harmonicznych. Dobierając właściwie kształt fal
prostokątnych można starać się ograniczyć szkodliwą obecność wybranych harmonicznych
i wpłynąć na odpowiednie kształtowanie dźwięków towarzyszących pracy silnika zasilanego
z falownika w celu ograniczenia poziomu hałasu lub eliminacji uciążliwych efektów akustycznych.
W falownikowych napędach z silnikami prądu przemiennego stosuje się silniki z uzwojeniami
stojana połączonymi w gwiazdę lub w trójkąt. Uzwojenia połączone w trójkąt pozwalają na pracę
napędu z wyższymi wartościami napięć międzyprzewodowych, ale mniejszymi wartościami
prądów przewodowych. Odwrotnie jest w przypadku zastosowania połączeń uzwojeń stojana
w trójkąt – w tych samych warunkach obciążenia wału silnika co przy połączeniu w gwiazdę prądy
przewodowe zasilające uzwojenia stojana będą przyjmowały większe wartości, ale za to przy
niższych wartościach napięć międzyprzewodowych.
Podjęcie decyzji o zastosowaniu rodzaju połączeń uzwojeń stojana we współczesnym napędzie
przekształtnikowym nie zależy wyłącznie od samej konstrukcji silnika i jego przeznaczenia
widzianego wyłącznie od strony mechanicznej, czyli zakresu wymaganych prędkości obrotowych
wału silnika w warunkach jego eksploatacji, czy ewentualnej potrzeby stosowania przekładni
mechanicznej lub całkowitej rezygnacji z jej używania. Na początku tej książki pokazano, jak
wyglądają dopuszczalne obszary pracy przekształtnikowych napędów elektrycznych, z jednej
strony ze względu na parametry silnika elektrycznego i napędzanej maszyny roboczej
(podrozdz. 3.2) oraz z drugiej strony − ze względu na współpracę tego silnika z określonym źródłem
energii elektrycznej dostępnym za pośrednictwem zastosowanego przekształtnika.
Na przykład w przypadku zastosowania silników z uzwojeniami stojana połączonymi w gwiazdę
w charakterze napędu trakcyjnego w pojazdach szynowych zasilanych z napowietrznej sieci
trakcyjnej występuje rzeczywiste (a nie umowne), fizykalne ograniczenie maksymalnych
możliwych do uzyskania wartości napięć międzyprzewodowych na wyjściu falownika.
Maksymalna możliwa do uzyskania w takich warunkach prędkość obrotowa wału przy zachowaniu
znamionowej wartości strumienia magnetycznego jest wtedy niższa niż w przypadku tego samego
silnika z uzwojeniami stojana połączonymi w trójkąt, gdyż maksymalna możliwa do uzyskania siła
elektromotoryczna musi przyjmować mniejsze wartości, aby silnik mógł nadal rozwijać odpowiedni
moment obrotowy. Czyli oznacza to, że w trakcie rozpędzania (lub hamowania) pojazdu poziom
prędkości, powyżej której należy osłabiać strumień magnetyczny wzbudzenia silnika zostaje
znacząco obniżony, co przy ograniczeniu wartości maksymalnych prądów wyjściowych falownika
pociąga za sobą także obniżenie możliwego do uzyskania maksymalnego momentu obrotowego
magnetycznego w tym wyższym zakresie prędkości jazdy, co stanowi niewątpliwie wadę
w przypadku pojazdów, od których wymaga się zachowania dużej dynamiki jazdy przy wyższych
wartościach prędkości (szczególnie dotyczy to pojazdów o charakterze wyczynowym −
sportowym). W przypadku pojazdów komunikacji miejskiej, takich jak pojazdy szynowe czy
trolejbusy poruszające się po wydzielonych pasach ruchu, konstrukcyjne ograniczenie wartości
możliwych do uzyskania przyspieszeń lub opóźnień przy dużych prędkościach pojazdu jest często
wręcz pożądane. Podstawową korzyścią wynikająca z zastosowania połączenia uzwojeń stojana
silnika w gwiazdę jest fakt, że w falowniku zasilającym tak połączone uzwojenia mogą być
zastosowane moduły tranzystorowe przewidziane na prawie dwukrotnie mniejsze wartości
przewodzonych prądów niż przy połączeniu ich w trójkąt. Wiadomo bowiem, że przy tym samym
obciążeniu na wale (tzn. tej samej prędkości obrotowej i tej samej wartości momentu obrotowego
rozwijanego przez silnik) prąd przewodowy (czyli prąd wyjściowy falownika) zasilający silnik
połączony w gwiazdę jest dokładnie razy mniejszy od prądu przewodowego silnika
połączonego w trójkąt. Pomimo ciągłego postępu w produkcji przyrządów energoelektronicznych
i wprowadzania zintegrowanej budowy modułów obejmującej nie tylko część silnoprądową, ale
i uniwersalne dosyć kosztowne drajwery sterujące o bardzo rozbudowanej elektronice
słaboprądowej, które stanowią stały powtarzalny element tych wszystkich konstrukcji, nadal cena
takich modułów rośnie wraz ze wzrostem dopuszczalnej maksymalnej wartości przełączanego
prądu. Obniżenie maksymalnych dopuszczalnych wartości prądów wyjściowych pozwala na
obniżenie kosztu budowy takiego falownika i nie pozostaje bez znaczenia dla obniżenia końcowej
ceny sprzedaży masowo produkowanego pojazdu z takim napędem, używanego do celów transportu
publicznego.
Zastosowanie do zasilania uzwojeń stojana silnika trójfazowego o dowolnej konstrukcji
typowego falownika napięciowego z sześcioma kluczami energoelektronicznymi (po dwa klucze
polączone szeregowo w każdej z trzech gałęzi) oznacza, że wszystkich możliwych kombinacji
załączenia tych kluczy jest osiem. W czasie normalnej pracy falownika zawsze jeden (i tylko jeden)
z dwóch kluczy w każdej z trzech gałęzi może być zamknięty (a wtedy drugi z tej pary musi być
otwarty).
Aby uniknąć krótkotrwałego zwarcia w takiej gałęzi, przełączanie kluczy w każdej z gałęzi
(związane ze zjawiskiem komutacji prądu pobieranego przez tę gałąź z obwodu pośredniczącego
i doprowadzanego do odpowiedniego zacisku silnika) musi przebiegać w sposób ściśle
kontrolowany, najczęściej z krótkotrwałą przerwą – gdy oba klucze pozostają otwarte, wtedy ten
prąd płynący z obwodu pośredniczącego zamyka się przez odpowiednie tzw. diody zerowe
podłączone do wszystkich sześciu kluczy falownika odwrotnie równolegle, mające za zadanie
bocznikować te klucze i umożliwiać krótkotrwały przepływ prądu w przeciwną stronę, co pozwala
uniknąć przepięć w kierunku blokowania, groźnych dla wszelkich struktur kluczy
półprzewodnikowych. W dalszych rozważaniach obecność tych diod w falowniku zostanie
pominięta, ponieważ ich obecność zaznacza się jedynie w krótkotrwałych przedziałach czasu
związanych z przełączaniem kluczy w danej gałęzi. Wszystkich możliwych stanów kluczy
falownika (obejmujących także ich jednoczesne otwarcie lub zamknięcie) jest więcej, ale te
dodatkowe stany są wyłączone z normalnej pracy takiego przekształtnika. W strategiach sterowania
falownikiem przy normalnym użytkowaniu napędu wykluczone są przede wszystkim stany, gdy oba
klucze w jednej gałęzi falownika pozostają trwale zamknięte lub gdy wszystkie te klucze pozostają
trwale otwarte. Szczególnie groźne jest wystąpienie (nawet krótkotrwałe) stanu zwarcia
w którejkolwiek z gałęzi.
Stan zamknięcia wszystkich sześciu kluczy oznacza totalne zwarcie w układzie, odczuwalne po
obu stronach przekształtnika – czyli zwarcie ze sobą trzech zacisków zasilania uzwojeń stojana oraz
zwarcie na wyjściu obwodu pośredniczącego podłączonego do źródła zasilania napędu w energię
elektryczną. Zwarcie obu kluczy w jednej z gałęzi jest nadal taką samą niebezpieczną sytuacją dla
źródła energii, ale dla trzech uzwojeń silnika stopień zagrożenia jest już inny i zależy od
zastosowanej konfiguracji ich połączeń. Krótkotrwałe zwieranie uzwojeń silnika, stosowane jak
element algorytmu modulacji fal napięcia wyjściowego falownika, jest dopuszczalne i nawet
chętnie stosowane we wszelkich strategiach kontrolowania zawartości harmonicznych w tak
modulowanych falach napięciowych. Ale jeśli takie zwarcie przedłuża się, to przechodzi w stan
awaryjny, pociągający za sobą zwykle poważne uszkodzenia w układzie silnoprądowym napędu.
Pewnym doraźnym zabezpieczeniem przed następstwami pojawienia się takiej konfiguracji stanu
kluczy (prowadzącymi do wystąpienie krótkotrwałych zwarć w gałęziach falownika) może być
zastosowanie dławików, odpowiednio dobranych i odpowiednio ulokowanych w obwodach
silnoprądowych.
Stan otwarcia wszystkich kluczy falownika jest stanem niegroźnym, jeśli otwieranie ich zachodzi
przy zerowych wartościach prądów płynących przez poszczególne klucze. Otwarcie wszystkich
kluczy falownika oznacza galwaniczne odłącznie uzwojeń silnika od źródła zasilania i może być
używane jako sposób na długotrwałe wyłączenie napędu z dotychczasowego użytkowania. Nie
powinno być jednak stosowane jako działanie natychmiastowe w sytuacjach awaryjnych. Przedtem
należy zadbać, aby w sposób kontrolowany sprowadzić prądy płynące przez klucze do możliwie
małych wartości. Wartość przepięcia pojawiającego się na danym otwierającym się kluczu przy
raptownym przerywaniu płynącego przezeń prądu zależy od wartości tego prądu i indukcyjności
występującej w takim obwodzie. Natomiast jeśli chwilowe otwarcie obu kluczy trwa w danej gałęzi
bardzo krótko, to diody zerowe falownika pozwalają na rozładownie energii zmagazynowanej
w polu magnetycznym skojarzonym z występującymi w danym obwodzie uzwojeniami. Doraźnym
zabezpieczeniem przed następstwami pojawienia się takiej konfiguracji stanu kluczy falownika
(prowadzącymi do wystąpienie krótkotrwałych przepięć na otwierających się kluczach) jest
zastosowanie diod zerowych, odpowiednio dobranych i odpowiednio ulokowanych w obwodach
silnoprądowych.
Na rys. 5.4 i rys. 5.5 przedstawiono położenia ośmiu wektorów fazowego napięcia stojana
możliwe do uzyskania w rozważanym trójfazowym układzie falownikowym (o klasycznej topologii
pokazanej na rys. 5.3), przy jego normalnej pracy w zależności od zastosowanej w danym silniku
konfiguracji połączeń uzwojeń stojana – w gwiazdę lub w trójkąt. Ponieważ wszystkie te wektory
przestrzenne stanowiące liczby zespolone mogą być interpretowane jako punkty na pewnej
płaszczyźnie (nazywanej płaszczyzną Gaussa), więc w zależności od konfiguracji połączenia
uzwojeń stojana (gwiazda, trójkąt) występują dwie odpowiadające im formy zapisu tych wektorów
w postaci analitycznej oraz ich geometrycznej interpretacji. Prostokątny nieruchomy układ
współrzędnych αs–βs, w którym na płaszczyźnie Gaussa te wektory są przedstawione, jest zawsze
nieruchomo związany z geometryczną osią uzwojenia fazy A stojana w ten sposób, że oś wartości
rzeczywistych układu pokrywa się z osią uzwojenia. Wektory te odpowiadają ośmiu dopuszczalnym
stanom pracy takiego falownika. Sześć wektorów niezerowych (tzw. aktywnych) stanowi zawsze
symetryczną gwiazdę o wielkości i położeniu kątowym zależnym od zastosowanej w silniku
konfiguracji połączenia trzech uzwojeń jego stojana (gwiazda czy trójkąt) i odpowiada sześciu
możliwym stanom położenia kluczy falownika w czasie jego normalnej pracy − zawsze jeden klucz
z danej grupy dolnej lub górnej jest zamknięty, ale towarzyszące mu dwa klucze w pozostałych
gałęziach muszą należeć wtedy do grupy przeciwnej, odpowiednio górnej (gdy ten jeden był
w dolnej) lub dolnej (gdy ten jeden był w górnej). Dwa wektory zerowe odpowiadają
jednoczesnemu zamknięciu wszystkich kluczy jednej grupy, górnej lub dolnej.
Wzory uzasadniające taki układ wektorów napięć fazowych dla danego połączenia uzwojeń
stojana można wyprowadzić na podstawie wniosków wynikających z definicji (5.6) wektora
przestrzennego, obowiązującej dla dowolnych trzech wielkości spełniających warunek (5.1), oraz
na podstawie drugiego prawa Kirchhoffa (dla napięć), które stanowi, że suma napięć
w poszczególnych oczkach obwodów powstających dla danej kombinacji zamknięć kluczy musi
być równa zeru.
Dla połączenia uzwojeń stojana silnika w gwiazdę wektory napięcia stojana odpowiadające
wspomnianym wyżej ośmiu stanom możliwych położeń kluczy falownika napięciowego,
o topologii podanej na rys. 5.3, przy jego normalnej pracy przedstawiono na rys. 5.4. Sześć
wektorów aktywnych, z których każdy ma długość (2/3)Ud (czyli jest < Ud), oznaczonych jako:
U1, U2, U3, U4, U5, U6, jest rozmieszczonych regularnie co 60° (czyli π/3 rad) względem siebie,
przy czym pierwszy wektor U1 pokrywa się z osią wartości rzeczywistych nieruchomego układu
współrzędnych αs−βs. Dwa wektory: U0 i U7 są wektorami zerowymi, położonymi w początku
układu współrzędnych.
Rys. 5.4. Układ wektorów napięcia stojana otrzymywanych na wyjściu falownika napięciowego
zasilającego uzwojenia stojana silnika połączone w gwiazdę (długość wektorów aktywnych wynosi

Jeżeli przyjąć, że potencjały (mierzone względem pewnego uziemienia) końców uzwojeń stojana
połączonych w gwiazdę zostaną oznaczone jako VA, VB, VC, V0, gdzie trzy pierwsze są potencjałami
zacisków na silniku, a ostatni stanowi potencjał połączenia gwiazdowego wewnątrz silnika, to
napięcia międzyprzewodowe UAB, UBC, UCA i fazowe UsA, UsB i UsC, będące odpowiednimi
różnicami tych potencjałów, można zapisać w postaci

(5.36)

Łatwo sprawdzić, że z przyjętego wcześniej sposobu definiowania wielkości występujących

w powyższym wzorze jako różnic pomiędzy odpowiednimi potencjałami, na mocy drugiego prawa
Kirchhoffa wynikają zależności: UAB + UBC + UCA = 0 oraz UsA + UsB + UsC = 0, co pozwala na
mocy definicji (5.6) zastosować do nich zapis w postaci wektorów przestrzennych.
Uważny czytelnik dostrzeże jednak, że na wstępie tych rozważań wprowadzono nie trzy, ale
cztery potencjały i ten czwarty, na przykład potencjał punktu gwiazdowego V0 może być
potencjałem dowolnym. Nie ma on co prawda wpływu na to, co się dzieje wewnątrz obwodów
przełączanych przez klucze falownika, ale ten „pływający potencjał” może na zewnątrz takiego
układu energoelektronicznego być powodem poważnych zakłóceń elektromagnetycznych. Dlatego
w rzeczywistym układzie napędowym warto taki odizolowany od otoczenia punkt gwiazdowy
„uziemić” poprzez odpowiednie połącznie galwaniczne bądź za pomocą odpowiednio dobranego
filtru przeciwzakłóceniowego.
Na początku założono, że poszukiwane wartości chwilowe napięć na zaciskach końcowych
poszczególnych pojedynczych uzwojeń fazowych, czyli UsA, UsB i UsC, spełniają podstawowe
zależności (5.10) i (5.11), wynikające z przyjętej definicji wektora przestrzennego (5.6), czyli

(5.37)

Łatwo sprawdzić (co przy przyjętym założeniu wstępnym nie powinno przecież być
zaskoczeniem), że dla tak opisanych wartości chwilowych trzech napięć fazowych uzwojeń stojana
silnika, wyrażonych jako kombinacje liniowe składowej rzeczywistej Usα i składowej urojonej Usβ
pewnego wektora przestrzennego Us, ich suma w każdej chwili rzeczywiście jest równa zeru, choć
nie muszą to być przecież napięcia zmieniające się sinusoidalnie.
Po podstawieniu wyrażeń (5.37) do dwóch pierwszych wzorów opisujących napięcia
międzyprzewodowe UAB i UBC, w układzie zależności (5.36), a następnie po prostym
przekształceniu otrzymanego wyniku takiego podstawienia otrzymuje się

(5.38)

Zależności (5.39), odpowiadające poszczególnym kombinacjom zmiennych KA, KB i KC,

mogących przyjmować jedynie wartości 1 lub 0, otrzymuje się podstawiając we wzorach (5.38)
zamiast wartości napięć międzyprzewodowych UAB, UBC odpowiednio wartości napięcia: +Ud, –Ud
lub 0, co daje ostateczny wynik w postaci gwiazdy napięć przedstawionej na podanym poprzednio
rys. 5.4.
 (5.39)

Dla połączenia uzwojeń stojana silnika w trójkąt wektory napięcia stojana odpowiadające
wspomnianym wyżej ośmiu stanom możliwych położeń kluczy falownika napięciowego,
o topologii podanej na rys. 5.3, przy jego normalnej pracy przedstawiono na rys. 5.5.
Rys. 5.5. Układ wektorów napięcia stojana otrzymywanych na wyjściu falownika napięciowego
zasilającego uzwojenia stojana silnika połączone w trójkąt (długość wektorów aktywnych wynosi

Przy tej konfiguracji połączeń uzwojeń fazowych stojana na wyjściu falownika otrzymuje się
także regularny układ sześciu wektorów aktywnych, z których każdy ma długość Ud
(czyli jest > Ud), oznaczonych jako: U1, U2, U3, U4, U5, U6, rozmieszczonych co 60° (czyli π/3 rad)
względem siebie, ale tym razem pierwszy wektor U1 i ostatni wektor z tego zestawu U6 są położone
symetrycznie względem osi wartości rzeczywistych płaszczyzny Gaussa pokrywającej się zarazem
z osią geometryczną uzwojenia fazy A stojana. Dwa wektory: U0 i U7 podobnie jak poprzednio są
wektorami zerowymi, położonymi w początku układu współrzędnych.
W przypadku połączenia trójfazowych uzwojeń stojana w trójkąt uzasadnienie położenia układu
wektorów przestrzennych aktywnych i zerowych reprezentujących położenia wektora
przestrzennego napięcia stojana możliwe do uzyskania na wyjściu falownika napięciowego jest
trochę prostsze. Po prostu dla tej konfiguracji połączeń napięcie międzyprzewodowe jest zarazem
napięciem fazowym, czyli na podstawie zależności definicyjnych dla wektora przestrzennego
można zapisać

(5.40)
 Podobnie jak poprzednio, za pomocą wzorów (5.40) łatwo jest obliczyć składowe danego
wektora przestrzennego napięcia fazowego stojana odpowiadającego danej kombinacji załączeń
kluczy falownika, a na tej podstawie określić jego położenie na płaszczyźnie Gaussa, czyli
uzasadnić postać gwiazdy napięć podanej na rys. 5.5. Zależności (5.41), odpowiadające
poszczególnym kombinacjom zmiennych KA, KB i KC, mogących przyjmować jedynie wartości 1
lub 0, otrzymuje się podstawiając w tych wzorach zamiast wartości napięć międzyprzewodowych
UAB, UBC, UCA odpowiednio wartości napięcia: +Ud, –Ud lub 0, co daje ostateczny wynik w postaci
gwiazdy napięć przedstawionej na tym rysunku.

(5.41)

Uwagi końcowe:
1. Falownik napięciowy podłączony do trzech uzwojeń stojana, w zależności od dozwolonej
kombinacji stanów swoich kluczy (w żadnej bowiem gałęzi falownika oba klucze nie mogą być
jednocześnie otwarte) zawsze pozwala uzyskać regularną gwiazdę składającą się do wyboru
z sześciu aktywnych wektorów przestrzennych o takich samych długościach i dwóch wektorów
zerowych. Przy połączeniu uzwojeń stojana w trójkąt każdy z wektorów aktywnych ma długość
o razy większą niż dla połączenia w gwiazdę (dokładnie tak samo jak przy napięciach
sinusoidalnie zmiennych).
2. Wyrażenie ( )Ud (< Ud) określające długość wektora uzyskiwaną przy połączeniu uzwojeń
w gwiazdę można łatwo zapamiętać, jeśli się zauważy, że oznacza ono przecież zachowanie średniej
wartości napięcia obwodu pośredniczącego w przeliczeniu na jedną fazę stojana przy przejściu od
układu trójfazowego jego uzwojeń do równoważnego mu układu dwufazowego. Spostrzeżenie to
jest przecież inaczej wyrażonym postulatem zachowania równoważności mocy w przeliczeniu na
jedną fazę przy wprowadzaniu dwufazowego modelu maszyny trójfazowej.
3. Oprócz innej długości wektorów drugą ważną różnicą we współpracy tego samego falownika
napięciowego z różnymi konfiguracjami połączeń trójfazowych uzwojeń stojana jest fakt, że
„gwiazda” napięć fazowych obowiązująca przy połączeniu tych uzwojeń w trójkąt jest obrócona
w dodatnim kierunku trygonometrycznym (czyli opóźniona) o 30° (czyli π/6 rad). Należy o tym
pamiętać zwłaszcza przy uruchamianiu wszelkich układów sterowania wektorowego, gdyż w takich
algorytmach błąd popełniony przy definiowaniu położenia nieruchomego układu współrzędnych
może uniemożliwić prawidłowe wyznaczenie rzeczywistego położenia wektora prądu stojana na
podstawie dokonywanych pomiarów.
 Falownik zasilany ze źródła napięcia stałego wraz z przyjętym algorytmem kształtowania fal
napięcia przykładanych do uzwojeń stojana przyłączonego do niego silnika stanowi sterowane
źródło napięciowe. Możliwe jest bezpośrednie zasilanie silnika takim napięciem w układzie
otwartym, tj. poprzez narzucanie częstotliwości pierwszej harmonicznej fal napięcia wytwarzanych
przez falownik z jednoczesnym dostosowywaniem jej amplitudy do zadawanej częstotliwości (jest
to tzw. sterowanie skalarne silnika). Poważną wadą takiego sposobu pracy napędu jest brak kontroli
nad przebiegami prądów i strumieni magnetycznych w silniku w stanach dynamicznych, co zostało
szerzej omówione w podrozdz. 3.2.

5.3.2. Model zastępczy falownika prądowego

W początkowym okresie rozwoju napędów z trójfazowymi silnikami asynchronicznymi zasilanymi
z energoelektronicznych przemienników częstotliwości, kiedy nie znano jeszcze tranzystorów
mocy nadających się do zastosowania w takich układach silnoprądowych, przez długi czas tyrystory
były podstawą budowy falowników i cyklo-konwerterów. Tylko one w owym czasie zdolne były
przewodzić duże prądy i wytrzymywać w kierunku zaporowym napięcia o wartościach spotykanych
w sieciach przemysłowych. Ze względu na fakt, że wyłączanie klasycznych tyrystorów wymaga
użycia dodatkowych obwodów komutacyjnych, budowa falowników napięciowych opartych na ich
zastosowaniu była dosyć skomplikowana i w zastosowaniach przemysłowych nie dawała pewności
zapewnienia wymaganego poziomu niezawodności. Dlatego pierwszymi falownikami w takich
napędach (zwłaszcza z silnikami o dużych mocach) były falowniki prądowe o topologii podobnej
do tranzystorowych falowników napięciowych − czyli składające się z trzech równoległych gałęzi,
w których umieszczone były szeregowo po dwa klucze tyrystorowe.
Ich cechą charakterystyczną było zastosowanie w obwodzie pośredniczącym w charakterze
krótkookresowego magazynu energii elektrycznej zamiast kondensatora – dławika o bardzo dużej
indukcyjności. Regulacja prądu w obwodzie pośredniczącym była realizowana w takim układzie
napędowym za pomocą sterowanego prostownika tyrystorowego zasilanego z przemysłowej sieci
napięcia przemiennego. Dzięki obecności dławika prąd z obwodu pośredniczącego zasilającego
falownik tyrystorowy był w wyniku odpowiednich przełączeń kluczy energoelektronicznych
rozdzielany pomiędzy trójfazowe uzwojenia stojana.
Oczywiście oprócz tyrystorów w skład falownika wchodziły jeszcze diody odcinające (sześć
sztuk) i kondensatory komutacyjne (także sześć sztuk). Tyrystorowy falownik prądowy był
przekształtnikiem bardzo prostym i o stosunkowo pewnym w działaniu, ponieważ komutacja
między tyrystorowymi zaworami (kluczami) była wymuszona − złączenie tyrystora w kolejnej
gałęzi danej grupy (górnej czy dolnej) powodowało jednoczesne wyłączenie aktywnego
(tj. przewodzącego prąd) tyrystora w poprzedniej gałęzi tej samej grupy. Szczegółowy opis
działania takiego falownika prądowego nie jest tutaj potrzebny do zrozumienia budowy jego
prostego modelu zastępczego. Choć zaletą tych pierwszych falowników prądowych była ich dosyć
duża niezawodność i możliwość stosowania w silnikach bardzo dużych mocy, jednak konieczność
stosowania dławika o dużej indukcyjności, a więc ze sporym „żelaznym” rdzeniem, pociągała za
sobą znaczny koszt i nie pozwalała na zmniejszenie ciężaru i wymiarów przekształtnika.
Energetycznie równoważny takiemu dławikowi kondensator okazał się być elementem lżejszym,
mniejszym i tańszym. Współczesne falowniki prądowe, konstruowane jednak już całkiem inaczej,
budzą nadal pewne zainteresowanie, ponieważ ich napięcia wyjściowe zasilające uzwojenia silnika
są prawie gładkie, pozwalają na stosowanie dosyć długich kabli łączących falownik z silnikiem,
a nie emitują przy tym wokół siebie tak dużych zakłóceń elektromagnetycznych.
Przez analogię do poprzedniego omówienia zasad pracy falownika napięciowego, falownik
prądowy (ang. Current Source Inverter, CSI), zasilający taki silnik, może być w uproszczeniu
zastąpiony układem sześciu idealnych kluczy sterujących przyłączaniem źródła prądu stałego do
poszczególnych uzwojeń fazowych silnika (rys. 5.6).
Rys. 5.6. Zasada współpracy falownika prądowego z trójfazowym uzwojeniem stojana silnika prądu
przemiennego: a) wyjściowy stan kluczy, b) jeden ze stanów aktywnych

Podobnie jak w falowniku napięciowym tych sześć kluczy falownika prądowego (trzy klucze
grupy górnej i trzy klucze grupy dolnej) może być reprezentowanych przez trzy przełączniki
normalnie zamknięte, pokazane w stanie wyjściowym na rys. 5.6a. Taki stan jest bezpieczny
zarówno dla źródła prądowego zasilającego falownik, jak i dla silnika. Możliwe do uzyskania stany
pracy takiego falownika osiągane dzięki przełączeniom odpowiednio wybranych przełączników
mogą być wygodnie kodowane za pomocą tylko trzech zmiennych KA, KB i KC. Każda z tych
zmiennych może przyjmować trzy wartości − dwie aktywne: 0 lub 1, i trzecią nieaktywną,
stanowiącą stan zwarcia takiego przełącznika. Przełączanie kluczy w każdej z gałęzi w falowniku
prądowym odbywa się w odwrotnej kolejności niż w falowniku napięciowym. Pojawienie się zera
oznacza tu, że w danej gałęzi falownika najpierw zamyka się klucz dolny, a potem otwiera się
klucz górny i taki stan pozostaje na dłużej, zamknięty jest ostatecznie tylko klucz dolny (czyli tak
jak w falowniku napięciowym). Pojawienie się jedynki działa odwrotnie − najpierw zamyka się
klucz górny, a potem otwiera się klucz dolny i taki stan pozostaje na dłużej, zamknięty jest tylko
klucz górny (czyli także jak w falowniku napięciowym). Z oczywistych względów niewskazane
jest, aby przy zasilaniu falownika ze źródła prądowego w którymkolwiek momencie wystąpiła
nawet krótkotrwała przerwa w przepływie prądu w obwodzie pośredniczącym, spowodowana
jednocześnie przez wszystkie gałęzie falownika. Stan jednoczesnego otwarcia obu kluczy
w którejkolwiek z gałęzi falownika prądowego może być także niebezpieczny, jeśli do tej gałęzi
jest przyłączony koniec uzwojenia stojana połączonego w gwiazdę. Dlatego bezpieczniej jest
w falowniku prądowym unikać nawet krótkotrwałego jednoczesnego otwarcia obu kluczy w tej
samej gałęzi. W falowniku prądowym jednoczesne zamknięcie obu kluczy w tej samej gałęzi nie jest
groźne, bo zwarcie przez falownik obwodu pośredniczącego zasilanego ze źródła prądowego nie
powoduje w nim niebezpiecznego wzrostu prądu, a po prostu oznacza jedynie zbocznikowanie
prądu wcześniej „wtłaczanego” do uzwojeń stojana. Jest jednak niepożądanym stanem pracy
falownika, bo niezależnie od położenia kluczy w pozostałych gałęziach powoduje wyeliminowanie
wpływu SEM indukowanej w uzwojeniach silnika w wyniku ruchu obrotowego jego wirnika (która,
jak wiadomo, w normalnych warunkach pracy napędu osiąga wartości zbliżone do napięcia
istniejącego na zaciskach tych uzwojeń) na działanie układu sterowania w źródle prądowym, a więc
stanowi poważne zakłócenie w pracy obwodu pośredniczącego.
Niepożądane jest także jednoczesne zwieranie wszystkich kluczy tej samej grupy − górnej czy
dolnej, bo jeśli wiąże się z niemal jednoczesnym otwarciem kluczy tej drugiej grupy, to wprowadza
gwałtowną przerwę w przepływie prądu w obwodzie pośredniczącym, co może stać się powodem
wywołania w nim groźnych przepięć. Sterowanie kluczami falownika powinno tak przebiegać, aby
prąd Id wytwarzany przez źródło prądowe zasilające obwód pośredniczący znajdujący się na wejściu
falownika mógł w sposób ciągły przez cały czas płynąć w obwodzie zamkniętym, o chwilowej
konfiguracji zależnej do stanu kluczy tego falownika. Ponadto żadne z trzech uzwojeń stojana nie
powinno znaleźć się w obwodzie otwartym.
Podobnie jak w przypadku falownika napięciowego, w którym możliwe do uzyskania położenia
wektora napięcia zasilającego uzwojenia stojana zależały od określonej kombinacji położeń kluczy
falownika, tak i w przypadku falownika prądowego dotyczy to możliwych do uzyskania położeń
wektora prądu stojana.
W tym miejscu warto zauważyć, że w przypadku falownika prądowego jego układ sterowania
pełni od razu funkcję regulatora wektorowego prądu stojana. Wcześniej wspominano już
kilkakrotnie, że SEM indukowana w uzwojeniach stojana silnika stanowi poważne zakłócenie dla
właściwej pracy regulatorów prądów roboczych w przewodach łączących falownik i silnik.
Jakiekolwiek, nawet krótkotrwałe, zwieranie zacisków uzwojeń silnika przez falownik prowadzi
więc także w przypadku tych regulatorów do pozbawienia ich informacji o pojawiających się
szybkich zmianach SEM, a tym samym odczuwalne pogorszenie jakości tej regulacji. Dlatego przy
realizowaniu sterowania napędem elektrycznym z silnikiem zasilanym z takiego falownika
interesujące jest wykorzystywanie wyłącznie „aktywnych” stanów kluczy, które w każdej chwili
umożliwiają nieprzerywany przepływ przez wszystkie uzwojenia silnika prądu pobieranego
z obwodu pośredniczącego. Ta uwaga szczególnie dotyczy falowników zasilających uzwojenia
silników BLDC (ang. Brush-Less Direct Current Motor), w których taki falownik pełni po prostu
rolę komutatora elektronicznego. Jak wiadomo, w silnikach DC z klasycznymi komutatorami
mechanicznymi prąd twornika płynący przez ślizgające się po takim komutatorze szczotki był
przełączany (czyli komutował) wyłącznie pomiędzy kolejnymi wycinkami takiego komutatora.
Ewentualne zwarcia, pojawiające się niekiedy pomiędzy tymi wycinkami w wyniku ich
zabrudzenia, stanowiły jak wiadomo stan awaryjny, utrudniający, a nie ułatwiający normalną pracę
napędu.
Wzory opisujące układ możliwych do uzyskania wektorów przestrzennych prądów fazowych
zostaną tu wyprowadzone jedynie dla falownika prądowego zasilającego uzwojenia stojana
połączone w gwiazdę. Jeżeli uzwojenia stojana są połączone w trójkąt, a falownik zasilajacy je
o topologii podanej na rys. 5.6 jest zasilany ze źródła prądowego, to zawsze przez 1/6 okresu jedno
z tych uzwojeń będzie zwarte przez któreś sąsiednie dwa klucze z jednej grupy, zaś przez pozostałe
dwa uzwojenia fazowe połączone równolegle (o różnych wewnętrznych siłach
elektromotorycznych indukowanych w nich przez obracające się pole magnetyczne wywołane
prądami płynącymi w pozostałych uzwojeniach i w klatce wirnika) wymuszany jest przez to źródło
prądowe przeływ w jedną lub w drugą stronę prądów o sumarycznej wartości równej Id. W takiej
sytuacji trudno jest analitycznie określić chwilową wartość prądu płynącego w każdym z tych
uzwojeń fazowych. A bez dokładnej znajomości wartości chwilowych prądów w każdym z trzech
uzwojeń fazowych nie jest możliwe skorzystanie z definicji dotyczącej wektorów przestrzennych.
Analiza zjawisk w uzwojeniach stojana połączonych w trójkąt i zasilanych z falownika prądowego
jest zdedcydowanie bardziej złożona niż dla połączenia uzwojeń w gwiazdę i dlatego tworzenie
modelu zastępczego dla takiej konfiguracji połączeń zostanie w tej książce pominięte.
Dla zilustrowania możliwości komutowania prądu pobieranego z obwodu pośredniczącego przez
falownik prądowy rozdzielający ten prąd pomiędzy uzwojenia stojana połączone w gwiazdę zostaną
tu ropatrzone jedynie stany kluczy w pełni aktywne, tzn. takie, w których zawsze zamknięte są:
jeden z kluczy z danej grupy – dolnej lub górnej i pozostałe dwa z grupy przeciwnej – czyli
odpowiednio z górnej (gdy ten pojedynczy jest z dolnej) lub z dolnej (gdy ten pojedynczy jest
z górnej). Takich stanów jest jak wiadomo sześć i mogą być one zakodowane tak jak w przypadku
falownika napięciowego kolejnymi kombinacjami zer i jedynek oznaczających stany kluczy
w poszczególnych gałęziach ABC: 100, 110, 010, 011, 001 i 101.
Przy wyprowadzaniu wzorów uzasadniających układ wektorów prądu stojana modelujących
współpracę falownika prądowego z uzwojeniami stojana silnika należy uwzględnić fakt, że prąd
przewodowy dopływający do zacisku danej fazy uzwojeń silnika jest jednocześnie prądem
fazowym, a skoro suma wszystkich tych prądów jest na mocy pierwszego prawa Kirchhoffa równa
zeru, to na podstawie zależności definicyjnych dla wektora przestrzennego można zapisać
(analogicznie do wzoru (5.40) dla falownika napięciowego)
 (5.42)

Dla silnika z uzwojeniami stojana połączonymi w gwiazdę wzory odpowiadające wspomnianym

wyżej sześciu stanom roboczych położeń kluczy falownika prądowego można wyprowadzić na
podstawie wniosków wynikających z definicji (5.6) wektora przestrzennego obowiązującej dla
dowolnych trzech wielkości spełniających warunek (5.1) oraz na podstawie pierwszego prawa
Kirchhoffa (dla prądów), które stanowi, że suma prądów wywołanych daną kombinacją położeń
kluczy falownika w jego przewodach wyjściowych w dowolnym węźle stanowiącym koniec
któregoś uzwojenia musi być równa zeru. Możliwe położenia wektora prądu stojana dla falownika
o topologii podanej na rys. 5.6 przy jego normalnej pracy przedstawiono na rys. 5.7. Sześć wektorów
aktywnych, oznaczonych jako: I1, I2, I3, I4, I5, I6, z których każdy ma długość równą dokładnie
wartości Id, jest rozmieszczonych regularnie co 60° (czyli π/3 rad) względem siebie, przy czym
pierwszy wektor I1 pokrywa się z osią wartości rzeczywistych nieruchomego prostokątnego układu
współrzędnych αs−βs związanego z osią uzwojenia fazy A.
Podobnie jak poprzednio, za pomocą wzorów (5.42) łatwo jest obliczyć składowe danego
wektora przestrzennego prądu fazowego stojana odpowiadającego danej kombinacji załączeń
kluczy falownika, a na tej podstawie określić jego położenie na płaszczyźnie Gaussa, czyli znaleźć
uzasadnienie dla gwiazdy prądów podanej na rys. 5.7. Zależności (5.43), odpowiadające
poszczególnym kombinacjom zmiennych KA, KB i KC, mogących przyjmować jedynie wartości 1
lub 0, otrzymuje się podstawiając w tych wzorach zamiast wartości prądów przewodowych IsA,
IsB oraz IsC odpowiednio wartości: +/–Id lub +/−Id/2 zależne od prądu Id płynącego w obwodzie
pośredniczącym.

(5.43)
Rys. 5.7. Układ wektorów prądu stojana otrzymywanych na wyjściu falownika prądowego
zasilającego uzwojenia stojana silnika połączone w gwiazdę (długość wektorów aktywnych wynosi
I d)

Na koniec tych rozważań w można wspomnieć, że teoretycznie w falowniku prądowym da się

zrealizować zerowe wektory prądu stojana w silniku, którego uzwojenia zostały połączone
w gwiazdę – wtedy, gdy jedna gałąź falownika zostanie zwarta poprzez zamknięcie obu kluczy
(dolnego i górnego), a w pozostałych dwóch gałęziach wszystkie klucze zostaną otwarte. W takim
stanie kluczy uzwojenie stojana będzie podłączone do falownika tylko jednym zaciskiem − do tej
zwartej gałęzi, a ponieważ pozostałe dwa zaciski zostaną zupełnie odłączone, więc przez żadne
z tych trzech uzwojeń prąd nie popłynie. Wprowadzenie zwarcia w jednej z gałęzi, zanim te
pozostałe dwa uzwojenia zostaną odłączone, pozwoli ochronić źródło prądu zasilającego obwód
pośredniczący przed przepięciem. Otwierające się klucze falownika muszą jednak wytrzymać
przepięcia pochodzące od uzwojeń stojana.

5.4. Zasady wektorowej regulacji prądów w trójfazowych

uzwojeniach stojana

Współcześnie spotykane przekształtnikowe napędy elektryczne z silnikami prądu przemiennego

są dosyć skomplikowanymi urządzeniami, łączącymi w sobie zarówno obwody silnoprądowe, jak
i mocno rozbudowane elektroniczne systemy sterowania, bez których nie mogłyby prawidłowo
działać. Z automatyki wiadomo, że w przypadku złożonych obiektów sterowania
najskuteczniejszym sposobem poradzenia sobie z problemem osiągania zamierzonego zachowania
określonych wielkości wyjściowych przy jednoczesnym spełnieniu rzeczywistych lub umownych
ograniczeń narzucanych na sygnały sterujące lub pewne ważne sygnały wewnętrzne w takim
obiekcie jest dekompozycja opisu matematycznego takiego obiektu. Oznacza to po prostu
wprowadzenie podziału tego obiektu na mniejsze, w miarę autonomiczne fragmenty, w których
ich wzajemne oddziaływania wsteczne można potraktować jako niepożądane zakłócenia. Taka
dekompozycja przyjmowanego modelu obiektu pozwala na zamianę jednego poważnego problemu,
jakim jest synteza jednego kompleksowego układu sterowania zajmującego się wszystkim naraz,
na szereg drobniejszych problemów, które mogą być rozwiązywane kolejno. Prowadzi to nie tylko
do większej skuteczności w kompensowaniu niepożądanych zakłóceń, ale także do łatwiejszego
uwzględniania istniejących bądź narzucanych obiektowi ograniczeń oraz do większej przejrzystości
w strukturze budowanego układu sterowania. Efekt końcowy takiego podejścia jest zdecydowanie
lepszy, a czas poświęcony na dostrajanie uruchamianego układu w warunkach rzeczywistych
zdecydowanie krótszy.
W początkowej części rozdziału trzeciego, na rys. 3.1 przedstawiono ogólną strukturę układu
sterowania momentem wewnętrznym silnikiem elektrycznym dowolnego rodzaju, który stanowić
powinien podstawę budowy każdego zautomatyzowanego układu napędowego. Podstawową jego
częścią jest układ pośredniej regulacji, bądź pośredniego sterowania, momentem
elektromagnetycznym silnika. Użyto tu określenia „pośredniej”, ponieważ przy praktycznej
realizacji żadnej jakiejkolwiek koncepcji budowy tego podukładu sterowania nie należy oczekiwać,
że ten moment − podobnie zresztą jak i strumień główny − dadzą się rzeczywiście pomierzyć.
W takiej sytuacji możliwe są dwa podejścia. Pierwsze podejście jest oparte na odtwarzaniu takich
niedostępnych zmiennych stanu elektromagnetycznego za pomocą obserwatorów (zawierających
w sobie model części elektromagnetycznej silnika) i potem na realizacji regulacji w układzie
zamkniętym (ang. feedback control). Drugie podejście polega na zbudowaniu odpowiedniego
kompensatora pozwalającego na przewidywanie reakcji tychże niedostępnym zmiennych stanu na
zadania stawiane silnikowi i potem na realizację sterowania w układzie otwartym (ang. feedforward
control). I w pierwszym i w drugim przypadku bardzo ważnymi wielkościami, z którymi w każdym
napędzie nie ma żadnych problemów pomiarowych, są prądy w uzwojeniach roboczych.
Dlatego podstawą do osiągniecia dobrych właściwości dynamicznych, a jednocześnie
zapewnienia jak największej odporności na możliwe stany awaryjne, powinno być w każdym
napędzie elektrycznym właściwe zaprojektowanie układu regulacji prądów podporządkowanego
głównemu celowi sterowania, które za pośrednictwem odpowiednio dobieranego momentu
wewnętrznego taki napęd ma zrealizować. Takie podejście do syntezy układu sterowania
w napędzie elektrycznym ma zbliżyć go do napędu idealnego pokazanego na rys. 3.11, niezależnie
od rodzaju użytego silnika. Zautomatyzowany kaskadowy układ napędowy prądu stałego,
omówiony bardziej szczegółowo w podrozdz. 4.5, jest przykładem pokazującym skuteczność
omówionego wyżej podejścia do problemu właściwej syntezy układów sterownia w rozmaitych
układach napędowych spełniających wysokie wymagania dotyczące jakości ich działania.
W przypadku wykorzystania falownika prądowego do zasilania uzwojeń stojana silnika prądu
przemiennego odrębny układ regulacji prądów w tych uzwojeniach nie jest potrzebny, gdyż
wystarcza regulacja prądu w obwodzie pośredniczącym znajdującym się na wejściu takiego
falownika. Klasyczny falownik prądowy z dławikiem w obwodzie pośredniczącym i układem
wyzwalania swoich kluczy powoduje więc wymuszanie pożądanych wartości prądów
w trójfazowym uzwojeniu stojana, czyli realizuje pośrednią regulację przestrzennego wektora tego
prądu. Obecność tego dławika, stanowiącego dodatkową, dużą indukcyjność włączoną szeregowo
w trójfazowym obwodzie stojana, choć upraszcza strukturę układu regulacji wektora prądu stojana,
jednak ze względu na ograniczoną na ogół wartość napięcia zasilającego taki napęd nie pozwala
uzyskać dobrej dynamiki regulacji prądu. Sporych rozmiarów rdzeń ferromagnetyczny takiego
dławika przyczynia się ponadto do znacznego ciężaru całego przekształtnika. Wyeliminowanie
z obwodu pośredniczącego ciężkiego dławika z rdzeniem i zastąpienie go przez znacznie lżejszy
kondensator, nawet w napędach dużych mocy, stało się możliwe dzięki pojawieniu się kluczy
tranzystorowych IGBT, mogących przewodzić duże prądy i wytrzymujących wysokie napięcia
wsteczne oraz prostych do sterowania zarówno przy ich załączaniu, jak i wyłączaniu. To wszystko
spowodowało, że od dłuższego czasu we wszelkich napędach przekształtnikowych najczęściej są
stosowane falowniki napięciowe. Stanowią one element wykonawczy w układzie regulacji prądu
i pozwalają sprawować dokładną kontrolę nad chwilowymi wartościami prądów płynących
w uzwojeniach stojana, co w efekcie zmienia takie napięciowe źródło energii elektrycznej dla
silnika niejako w pewne źródło prądowe. Wymaga to jednak zaprojektowania i zestrojenia
odpowiednich wieloparametrowych układów regulacji prądów działających w poszczególnych
fazach trójfazowego uzwojenia silnika. Szybka i dokładna regulacja prądów stojana silników
opisywanych z wykorzystaniem wektorów przestrzennych jest wprawdzie zadaniem dosyć
złożonym, ale obecnie może być ono rozwiązywane na wiele sposobów, na przykład tak jak opisano
to poniżej.

5.4.1. Histerezowy wektorowy regulator prądu stojana

Jeżeli jest dopuszczalne stosowanie dużej częstotliwości przełączania kluczy falownika
napięciowego, co dotyczy jednak raczej napędów z silnikami małych mocy, to najprostszym
sposobem osiągnięcia dobrego odtwarzania zadawanego wektora prądu stojana może być na
przykład użycie wektorowego regulatora histerezowego przedstawionego na rys. 5.8a. W takim
regulatorze wyboru odpowiedniego wektora napięcia falownika zasilającego ten stojan dokonuje się
na podstawie algorytmu badającego znaki błędów nadążania prądów przewodowych zasilających
silnik za wartościami zadanymi wynikającymi z obliczeń dokonywanych na bieżąco
w wektorowym układzie sterowania. Omawiany tu rodzaj regulatora histerezowego działa na
zasadzie próbkowania uchybów prądów ze stałą i odpowiednio dużą częstotliwością.
Na przykład, jeśli uzwojenia stojana są połączone w gwiazdę, to w nieruchomym układzie
współrzędnych αs−βs, związanym z osią geometryczną uzwojenia fazy A, wektor Is, odpowiadający
rzeczywistym wartościom prądów w uzwojeniach, przemieszczałby się w sposób ciągły,
tzn. płynnie obracałby się i zmieniał swoją długość, bowiem prądy w uzwojeniach ze względu
na ich indukcyjności nie mogą się zmieniać skokowo. W tym samym układzie współrzędnych
odwzorowywane być powinno także aktualne położenie wektora Isz zadawanego przez nadrzędny
algorytm sterowania. Wektor uchybu prądu, rozumiany jako ΔIs = Isz− Is, może być przedstawiony
w tym samym układzie współrzędnych pokazanym na rys. 5.8b także jako pewien wektor
zaczepiony w początku tego układu i ciągle zmieniający swoją długość i położenie kątowe.
W każdym sterowniku mikroprocesorowym używanym współcześnie do implementacji
algorytmów sterowania, ze względu na konieczność przełączania kluczy falownika, zarówno
obliczanie wartości zadanych, jak i pomiar wartości rzeczywistych nie powinien odbywać się
rzadziej niż wysyłanie impulsów powodujących przełączenia kluczy. Jeżeli wektor Is
odpowiadający kolejnym pomiarom ma być dostatecznie blisko wektora zadawanego Isz, to wektor
błędu powinien być zawsze jak najkrótszy niezależnie od swojego położenia kątowego, czyli
znajdować się wewnątrz okręgu o promieniu ε = Δh/2, otaczającego początek układu
współrzędnych, gdzie Δh jest przyjętą wielkością histerezy rozważanego regulatora histerezowego.
Jeżeli w danej chwili taktowania pracy układu sterowania koniec wektora błędu regulacji prądu
pozostaje wewnątrz takiego okręgu, czyli gdy |ΔIs| < ε, to falownik zachowuje taki stan kluczy, jaki
był w poprzednim takcie pracy układu. Przełączenie kluczy falownika nastąpi dopiero wtedy, gdy
koniec wektora uchybu prądu opuści wnętrze okręgu określonego długością promienia ε i znajdzie
się na zewnątrz, w jednej z sześciu stref pokazanych na rys. 5.8b.
Rys. 5.8. Histerezowy regulator prądu stojana: a) schemat blokowy, b) strefy przełączeń

Jeśli w danym takcie swojej pracy algorytm regulacji wektora prądu stwierdzi, że długość
(moduł) pomierzonego wektora prądu Is jest zbyt mała w odniesieniu do długości wektora prądu
(modułu) wektora zadawanego Isz, czyli gdy wektor uchybu regulacji ΔIs = Isz− Is stał się zbyt
duży, to powinien być załączony ten wektor napięcia, który spowoduje zmianę prądu Is w kierunku
wskazywanym przez wektor błędu ΔIs. Daje to podstawę do oczekiwania, że w następnym kroku
taktowania pracy falownika wektor uchybu prądu powróci do wnętrza okręgu. Wydzielono sześć
stref, w których są wybierane wskazane w nich wektory aktywne. Wektory zerowe są załączane
arbitralnie na jeden krok tylko wtedy, gdy wektor aktywny wybrany w poprzednim kroku nie należał
do strefy sąsiedniej dla tej wskazanej obecnie (czyli leżał w drugiej półpłaszczyźnie). Pozwala to na
zmniejszenie oscylacji prądu i obniżenie częstotliwości fizycznie realizowanych przełączeń kluczy
energoelektronicznych falownika. Z dwóch będących do dyspozycji wektorów zerowych należy
oczywiście wybierać ten, który w stosunku do aktualnego stanu kluczy falownika wymaga
przełączenia tylko jednego klucza − znajdującego się w grupie górnej lub dolnej. Regulator ten jest
bardzo prosty i skuteczny w realizacji, jednak jego wadą jest brak kontroli zawartości wyższych
harmonicznych w przebiegach napięć wyjściowych falownika. W literaturze fachowej są podawane
sposoby ograniczenia tej wady.

5.4.2. Kartezjański wektorowy regulator prądu stojana

Regulacja prądu stojana może być także dokładniej realizowana za pośrednictwem falownika
napięciowego z modulacją szerokości impulsów (MSI), zbudowanego tak, aby na swym wyjściu
odtwarzał trójfazowy układ napięć określony przez wymagany wektor napięcia stojana
o składowych i wyrażonych w nieruchomym układzie współrzędnych. Składowe prądów
stojana w nieruchomym układzie współrzędnych i są wyznaczane bezpośrednio na
podstawie pomiaru dwóch prądów przewodowych zasilających silnik, zgodnie z obowiązującą
definicją wektora przestrzennego. Układ wektorowej regulacji prądu stojana przedstawiony na
rys. 5.9 jest podporządkowanym obwodem niezależnej regulacji każdej z dwóch składowych
wektora prądu stojana wyrażonych w pewnym prostokątnym (zwanym także kartezjańskim)
układzie współrzędnych położnym pod zadanym kątem o chwilowej wartości względem
nieruchomego układu odniesienia αs−βs związanego z osią geometryczną uzwojenia fazy A stojana.
Stanowi on tzw. wewnętrzną pętlę regulacji w układzie pośredniego sterowania momentem
elektromagnetycznym silnika, podporządkowaną nadrzędnemu celowi sterowania napędem.
Rys. 5.9. Kartezjański wektorowy regulator prądu stojana

Jak to zostanie dalej wyjaśnione, przyjmowany do syntezy wektorowego algorytmu sterowania

danym silnikiem z trójfazowym uzwojeniem stojana (asynchronicznym czy też synchronicznym)
wirujący kartezjański (prostokątny) układ współrzędnych może być wiązany z dowolnie wybranym
wektorem − stanowiącym dla niego synchronicznie z nim wirujące odniesienie. W takiej sytuacji
wektory wszelkich innych wielkości wyrażone w takim układzie w ustalonych stanach pracy
pozostają względem siebie nieruchome, a w stanach dynamicznych wykazują jedynie pewne
przejściowo występujące odchylenia. Przy wprowadzonym zapisie wektorów przestrzennych
z użyciem liczb zespolonych wygodnie jest oś powiązaną z wektorem odniesienia nazwać osią liczb
rzeczywistych (Re), a tę drugą, prostopadłą do niej oś – osią liczb urojonych (Im). Wtedy każdy
wektorowy regulator prądu opisywany w takim kartezjańskim układzie współrzędnych będzie
składał się z dwóch torów − regulatora dla składowej rzeczywistej wektora prądu stojana RRe
i regulatora dla składowej urojonej tego wektora RIm (rys. 5.9).
Od dawna w napędzie prądu przemiennego najczęściej za wektor odniesienia dla takiego układu
współrzędnych wybiera się któryś z wektorów strumieni magnetycznych: skojarzony
z uzwojeniami stojana, skojarzony z uzwojeniami wirnika lub tzw. strumień główny, obecny
w szczelinie powietrznej (sterowanie tego rodzaju nazwane najpierw „transwektorowym”, a potem
rozpowszechnione pod nazwą polowo-zorientowanego, z ang. Field-oriented Control, FOC, po raz
pierwszy zaproponował Karl Hasse z Technische Universität Darmstadt w 1968 r., a zrealizował
z użyciem hallotronów − czujników pola magnetycznego, umieszczonych w szczelinie powietrznej
Felix Blaschke z firmy Siemens w 1970 r.). Dla oznaczenia osi tak wybranego kartezjańskiego
układu odniesienia tradycyjnie są przyjmowane litery d−q, przez analogię do oznaczeń używanych
w opisie zachowania się dużych maszyn synchronicznych ze wzbudzeniem elektromagnetycznym
ulokowanym w wirniku. Oś d oznaczała tam bowiem kierunek wyznaczany przez głównym
strumień magnetyczny wirnika i była nazywana osią podłużną, a oś q stanowiła oś poprzeczną,
prostopadłą do osi d.
Znacznie rzadziej spotykanym sposobem opisu zjawisk w stojanach silników z uzwojeniami
trójfazowymi jest wybór samego wektora prądu stojana w charakterze odniesienia dla
kartezjańskiego układu współrzędnych używanego do opisu zjawisk elektromagnetycznych
w stojanie. Przez analogię do poprzedniego układu − takie sterowanie może być nazwane prądowo-
zorientowanym (ang. Current-oriented Control, COC). Ten rodzaj sterowania, polegający na
wymuszaniu w uzwojeniach stojana przepływu prądu o ściśle określonej amplitudzie
i częstotliwości uwzględniającej zadaną wartość pulsacji poślizgu sumowanej z aktualną
elektryczną prędkością kątową wirnika po raz pierwszy został zastosowany w napędach
z falownikami prądowymi przez badaczy amerykańskich A.B. Plunketta z General Electric Co.
i Thomasa A. Lipo z University of Wisconsin [A4], którzy swoją zasadę sterowania silnikiem
indukcyjnym wywiedli z jego klasycznego opisu dla stanów ustalonych, co zostało przez nich
opublikowane w 1976 r. W dalszych swoich badaniach związanych z falownikowymi napędami
z klatkowymi silnikami indukcyjnymi porzucili własną koncepcję i stali się orędownikami
sterowania polowo-zorientowanego.
W każdym z tych dwóch wyżej wspomnianych układów sterowania regulator wektorowy prądu
jest zbudowany z dwóch odrębnych regulatorów: RRe dla składowej rzeczywistej oraz RIm dla
składowej urojonej prądu, wyrażonych w pewnym wirującym kartezjańskim układzie
współrzędnych, przyjętym w danym algorytmie jako wspólny dla wszystkich wektorów
przestrzennych występujących w opisie tego silnika. Składowe wektora , zadawanego przez
nadrzędny układ sterowania napędu są porównywane ze składowymi IsRe oraz IsIm wektora Is
wyrażonego w układzie wirującym, obliczonymi na podstawie zmierzonych wartości prądów
przewodowych silnika pobieranych z falownika, wyrażonych w nieruchomym układzie
współrzędnych αs−βs. Zmierzone wartości prądów są przeliczane na bieżąco w wejściowym bloku
obrotu współrzędnych do układu wirującego na podstawie znajomości chwilowej wartości kąta ,
pod którym w danej chwili jest położony ten układ wirujący, zadawanego również przez nadrzędny
układ sterowania. Otrzymane dwie składowe uchybu pozwalają regulatorom wypracować składowe
wektora napięcia i wyrażone w tym samym wirującym układzie współrzędnych, które
przy wykorzystaniu tego samego kąta są przeliczane w wyjściowym bloku obrotu
współrzędnych z powrotem do układu nieruchomego αs−βs. Jeżeli przyjąć na ogół uzasadnione
założenie (tym bliższe prawdy im, wyższa jest częstotliwość przełączania kluczy falownika), że
falownik napięciowy pozwala wiernie odtworzyć zadawane fale napięcia, czyli
i , to wtedy wystarczającą podstawą doboru struktury i nastaw regulatorów RRe
i RIm jest wektorowy opis dynamiki obwodu stojana w postaci równania napięciowego (5.33). Ale
jak łatwo zauważyć, samo to równanie nie jest wystraczającym opisem zjawisk zachodzących
w silniku, mających wpływ na zachowanie się wektora prądu stojana, na tyle kompletnym, aby stało
się użyteczne jako samodzielny obiekt regulacji.
Jak to zostanie dalej pokazane, dla każdego dokonanego wyboru wirującego kartezjańskiego
układu współrzędnych na długość i położenie wektora strumienia stojana ma wpływ nie tylko
sam wektor prądu stojana, ale i obecność danego typu wirnika w rozważanej maszynie elektrycznej
(mającego własne uzwojenia lub magnesy trwałe). Czyli przy wyprowadzaniu konkretnej postaci
opisu dynamiki uzwojeń znajdujących się w obwodzie stojana jako obiektu sterowania dla
omawianych tu regulatorów wektorowa prądu stojana niezbędne jest uwzględnienie w tym opisie
modelu matematycznego danego wirnika.
Dlatego choć ogólna struktura kartezjańskich wektorowych regulatorów prądu pozostaje taka
sama, jednak w matematycznym opisie dynamiki ich obiektów sterowania występują pewne różnice
wynikające przede wszystkim z rodzaju maszyny elektrycznej zastosowanej w rozważanym
napędzie (asynchroniczna czy synchroniczna) oraz z przyjętego wirującego układu współrzędnych,
czy jest on polowo- czy też prądowo-zorientowany.
6
NAPĘDY ELEKTRYCZNE Z KLATKOWYMI SILNIKAMI
INDUKCYJNYMI (AC-SCIM)

Trójfazowe silniki asynchroniczne zwarte, szerzej znane pod nazwą klatkowe silniki indukcyjne,
przez wiele lat od ich wynalezienia stanowiły podstawowy napęd wielu urządzeń przemysłowych
napędzanych ze stałą prędkością. Oprócz wielkiej prostoty budowy stała prędkość była to ich
główna cecha charakterystyczna. Ten rodzaj maszyny elektrycznej wymyślił w 1885 roku Nikola
Tesla, amerykański inżynier i wynalazca serbskiego pochodzenia, który następnie poprawił ją
w 1887 roku (oryginał tego silnika znajduje się w zbiorach British Museum, a na na rysunku 6.1
przedstawiono jego kopię z muzeum w Belgradzie).

Rys. 6.1. Replika silnika asynchronicznego zbudowanego przez N. Teslę w 1887 roku, znajdująca się
w jego Muzeum w Belgradzie [D5]

Konstrukcję swojego silnika Tesla wymyślił, opierając się na wcześniejszych studiach Galileo
Ferrarisa, włoskiego fizyka, inżyniera i elektrotechnika, dotyczących wirującego pola
magnetycznego wywołanego przez dwa prostopadłe do siebie uzwojenia zasilane prądami
przemiennymi o tej samej częstotliwości i amplitudach przesuniętymi względem siebie o ¼ okresu.
Fakt, że w ten sposób rzeczywiście otrzymuje się magnetyczne pole wirujące nie budzi już
w dzisiejszych czasach zdziwienia, nawet u uczniów szkoły średniej. Wystarczy wiedzieć, że rzut
prostopadły punktu poruszającego się po okręgu z pewną chwilową prędkością kątową względem
środka tego okręgu na jego średnicę stanowi model matematyczny ruchu harmonicznego oraz znać
trygonometrię. Wtedy oczywiste jest, że tor pewnego punktu poruszającego się na płaszczyźnie
w taki sposób, że jego rzuty prostopadłe na dwie osie układu kartezjańskiego leżące na tej
płaszczyźnie stanowią dwa ruchy harmoniczne o jednakowych częstotliwościach i amplitudach,
przesunięte w czasie względem siebie właśnie o ćwierć okresu, musi być okręgiem, a gdy amplitudy
się różnią – wówczas elipsą. Warto tu przypomnieć, że jest to szczególna postać znanych w fizyce
krzywych Lissajou – kreślonych przez punkt materialny wykonujący drgania harmoniczne w dwóch
wzajemnie prostopadłych kierunkach. Krzywe te stają się znacznie bardziej skomplikowane
wówczas, gdy częstotliwości obu ruchów zaczynają się różnić od siebie i ich stosunek wyraża się
pewną liczbą wymierną.
Warto także przypomnieć, że jak już wspomniano w podrozdziale 5.1, dla odwzorowania ruchu
obrotowego promienia wodzącego nachylonego pod pewnym kątem do jednej z osi wybranych jako
odniesienie (zwanym kątem fazowym) nie jest konieczne założenie, że taki ruch odbywa się ze stałą
prędkością katową, oraz że taki ruch po okręgu może być opisany jako złożenie trzech ruchów
harmonicznych odbywających się względem osi rozłożonych na płaszczyźnie gwiaździście, co 120
stopni kątowych (czyli 2π/3 radianów). Trzy takie ruchy muszą być wyrażone już nie bezpośrednio
w funkcji czasu, ale w funkcji tego kąta fazowego. Spełniony musi być przy tym także warunek,
że suma wartości chwilowych takich trzech wychyleń wzlędem wspólnego początku układu
współrzędnych musi być równa dokładnie zeru oraz przesunięcia fazowe (czyli różnice pomiędzy
kątami fazowymi przypisanymi każdemu z tych ruchów) muszą wynosić także po 120 stopni
kątowych (czyli 2π/3 radianów).
Ekwiwaletność opisu ruchu punktu materialengo po okręgu na płaszczyźnie, wywołanego
złożeniem dwóch ruchów harmonicznych odbywających się wzdłuż dwóch osi prostopadłych do
siebie ze skutkiem odpowiedniego złożenia trzech ruchów harmonicznych odbywających się
wzdłuż trzech symetryczenie rozłożonych osi była podstawą wynalezienia w elektrotechnice
układów trójfazowych.
Jednym z ważniejszych wynalazców w tej dziedzinie był Michał Doliwo-Dobrowolski, m.in.
twórca wielu nowatorskich osiągnieć firmy AEG. W 1888 r., na kilka miesięcy przed Nikolą Teslą,
wybudował prądnicę trójfazowego prądu zmiennego. W 1889 r. skonstruował trójfazowy silnik
indukcyjny z wirnikiem klatkowym, który w wersji 74 kW (największej znanej wówczas na świecie)
zaprezentował w 1891 r. na światowej Wystawie Elektrotechnicznej we Frankfurcie n/Menem,
a zasilany był z odległej o 175 km od miejsca wystawy elektrowni, za pośrednictwem trójfazowej
linii energetycznej o napięciu 20 kV, zaprojektowanej także przez niego.

6.1. Model matematyczny trójfazowego silnika

asynchronicznego

W literaturze dotyczącej napędu elektrycznego prądu przemiennego od pewnego czasu do opisu

modeli maszyn trójfazowych stosuje się powszechnie pojęcie wektorów przestrzennych. Jako
pierwsi pełny opis maszyny indukcyjnej zaproponowali Kovacs i Racz w swojej książce wydanej
w 1959 r. [A5]. Od tej pory taki rodzaj zapisu dynamiki maszyn trójfazowych stał się powszechnie
obowiązujący. Schemat obrazujący przestrzenny układ nieruchomych trzech uzwojeń stojana
silnika indukcyjnego i trzech uzwojeń umieszczonych w wirującym wirniku przedstawiono na rys.
6.2. Tak ogólnie wygląda maszyna indukcyjna pierścieniowa AC-DFIM (ang. Alternating Current-
Double-Fed Induction Motor), w której końce uzwojeń wirnika (połączonych w trójkąt lub
w gwiazdę) są doprowadzone do trzech pierścieni i poprzez ślizgacze wyprowadzone na zewnątrz.
Model matematyczny trójfazowego klatkowego silnika indukcyjnego AC-SCIM (ang. Alternating
Current-Squirrel Cage Induction Motor) otrzymuje się poprzez podstawienie do równań
dwustronnie zasilanej maszyny asynchronicznej wektora zerowego zamiast wektora napięcia
wirnika odpowiadającego trzem napięciom na zaciskach jego uzwojeń, które w przypadku tej
maszyny są ze sobą zwarte. W przypadku indukcyjnego silnika klatkowego, gdzie przewody
elektryczne umieszczone w wirniku mają postać prostej klatki z prętami, takie trzy uzwojenia
w wirniku mają charakter umowny i mogą być traktowane jako połączone tak samo jak uzwojenia
stojana. Ponieważ taka klatka jest wewnętrznie zwarta – nie ma żadnych napięć, które z zewnątrz
mogłyby być obserwowane – więc suma napięć fazowych na tych umownych uzwojeniach wirnika
musi być po prostu przyjmowana jako równa zeru.
Maszyny indukcyjne pierścieniowe dzięki możliwości dwustronnego zasilania (nie tylko od
strony stojana, ale i od strony wirnika) stały się ostatnio chętnie wykorzystywanymi uniwersalnymi
urządzeniami do wygodnej konwersji energii mechanicznej w elektryczną (np. w wiatrakach
produkujących energię elektryczną, czy turbo-pompach wodnych elektrowni szczytowo-
pompowych służących do czasowego magazynowani energii elektrycznej i współpracujących
z systemami energetycznymi). W elektrowniach wiatrowych te maszyny pracują wyłącznie
w charakterze prądnic. Oznacza to, że przy dodatnich wartościach wielkości opisujących stan
ustalonej pracy takiej maszyny moc mechaniczna dostraczana do jej wału jest większa niż suma
mocy elektrycznych odbieranych z jej uzwojeń. Różnicę pomiędzy tymi mocami stanowią straty
mocy rozproszonej wewnątrz maszyny obejmującej w szczególności straty mechaniczne (tarcie
w łożyskach i inne opory napotykane w ruchu obrotowym przez wirnik, straty wentylacyjne), straty
elektryczne w rezystancjach uzwojeń, straty w częściach metalowych wywołane prądami
wirowymi, straty histerezowe w przemagnesowywanym rdzeniu obwodu magnetycznego itp. Jeżeli
ta sama maszyna pracuje jako silnik, to zmianie ulega kierunek przepływu mocy. Aby straty nadal
pozostały dodatnie, moc mechaniczna i elektryczna muszą być wtedy traktowane jako ujemne.
Równania opisujące model matematyczny takiej maszyny podane w dalszej części tego rozdziału
dotyczą jej podstawowej pracy w charakterze silnika, czyli przy dodatnim kierunku wirowania wału
dodatnie straty mocy stanowią różnicę między dodatnią elektryczną mocą wejściową a dodatnią
mocą mechaniczną odbieraną z wału. Oczywiście tak opisana maszyna może pracować jako
prądnica, ale wtedy znaki określonych wielkości opisujących stan pracy takiej maszyny staną się
ujemne.
Na rys. 6.2 przedstawiono przekrój poprzeczny asynchronicznej maszyny trójfazowej (stojana
i wirnika) o dowolnej liczbie par biegunów, zobrazowany na tzw. płaszczyźnie „elektrycznej”, czyli
przedstawiający ją jako maszynę o jednej parze biegunów (p = 1). Zaznaczono na nim umowne
osie geometryczne poszczególnych uzwojeń fazowych: A, B i C stojana, oraz a, b i c wirnika. Jeżeli
uzwojenia rozważanej maszyny trójfazowej są zaprojektowane jako uzwojenia maszyny o jednej
parze biegunów, to schematyczny przekrój pokazany na tym rysunku może być uważany za przekrój
rzeczywisty tej maszyny i kąt δ pomiędzy osiami uzwojenia fazy A stojana i uzwojenia fazy
a wirnika stanowi fizyczny kąt chwilowego położenia wirnika. W ogólnym przypadku kąt δ
odwzorowuje chwilowe położenie mechniczne wirnika względem stojana przeliczone na
płaszczyznę „elektryczną”.
Dla maszyny z rys. 6.2 przyjęto na wstępie dwa niezależne od siebie kartezjańskie (prostokątne)
układy współrzędnych (zgodnie z rozważaniami przedstawionymi w podrozdz. 5.1): jeden
nieruchomy, oznaczony jako αs−βs, związany z uzwojeniem fazy A stojana, a drugi wirujący wraz
z wirnikiem, związany nieruchomo z uzwojeniem fazy a wirnika, oznaczony analogicznie jako
αr−βr. Istnieje prosta transformacja dowolnego wektora przestrzennego pozwalająca przenosić jego
zapis z jednego układu współrzędnych do drugiego, przy ustaleniu, który z tych dwóch układów
jest układem pierwotnym, a który wtórnym, pod warunkiem, że jest znana chwilowa wartość kąta
�, pod jakim w danej chwili jest położony układ wtórny względem układu pierwotnego (koniecznie
z uwzględnieniem znaku tego kąta!) (patrz wzory (4.15) i (4.16)). Dzięki temu możliwe jest
wprowadzenie jednego wspólnego układu współrzędnych do opisu całego modelu rozważanej
maszyny trójfazowej. Nie jest przy tym ważne, czy ostateczny układ, który nas w danym momencie
interesuje, jest układem nieruchomym względem otoczenia maszyny, czy wiruje synchronicznie
związany z jakimś jej obracającym się fizycznie elementem konstrukcyjnym lub też umownie
wybranym wektorem przestrzennym reprezentującym wybraną wielkość trójfazową (wektor
napięcia lub prądu uzwojenia stojana czy uzwojenia wirnika, czy też wektor jednego ze strumieni
magnetycznych skojarzonych z tymi uzwojeniami, albo wektor strumienia magnetycznego
obserwowanego w szczelinie powietrznej między rdzeniem stojana a rdzeniem wirnika).
Rys. 6.2. Układ uzwojeń silnika indukcyjnego z trójfazowym uzwojeniem stojana i trójfazowym
uzwojeniem wirnika

Zgodnie ze wspomnianymi wyżej wzorami przeliczanie składowych z jednego dowolnego

układu współrzędnych do drugiego polega na tym, że w opisie wykładniczym danego wektora
wystarczy uwzględnić odpowiednią zmianę tylko jego argumentu – poprzez odpowiednie dodanie
lub odjęcie chwilowego kąta położenia obu układów względem siebie. W rozdziale czwartym
wspomniano także, że układy współrzędnych mogą być układami współrzędnych prostokątnych
(kartezjańskich) – przy posługiwaniu się zapisem rozważanych wektorów jako liczb zespolonych
w postaci algebraicznej, lub w przypadku posługiwania się zapisem wektorów w postaci
wykładniczej – układami współrzędnych biegunowych, jednak w każdym przypadku mającymi tę
samą oś wartości rzeczywistych.
Wygodnie jest na początek przyjąć, że podstawowym układem współrzędnych jest nieruchomy
układ współrzędnych związany z uzwojeniami stojana (np. wspomniany już wyżej prostokątny
układ αs−βs). Pozwala to potem na łatwą fizykalną realizację w układzie energoelektronicznym
sterowań, obliczonych w systemie mikroprocesorowym, oraz na wykorzystywanie w algorytmach
sterowania pomiarów wielkości elektrycznych dokonywanych przez rozmaite czujniki
zainstalowane w nieruchomych lub wirujących elementach konstrukcyjnych rozważanej
rzeczywistej maszyny elektrycznej lub wspólpracującego z nią energoelektronicznego
przekształtnika. Do opisywania algorytmu sterowania i jego implementacji w układzie sterującym
zdecydowanie wygodniej jest się jednak posługiwać innym – wirującym układem współrzędnych.
Zatem jak najbardziej celowe jest poszukiwanie ogólnego opisu modelu matematycznego maszyny
pokazanej na rys. 6.2 poprzez wprowadzenie jednego wspólnego wirującego układu współrzędnych
położonego względem nieruchomego układu związanego z uzwojeniami stojana pod chwilowym
kątem �.
Równania obwodów napięciowych stojana i wirnika podać można z wykorzystaniem
podstawowych praw elektrotechniki (Ohma, Kirchhoffa, Faradaya) sformułowanych dla opisu
zjawisk elektromagnetycznych w stanach przejściowych w tych obwodach, przyjmując, że
uzwojenia stojana i wirnika mogą być dowolnie połączone między sobą (w gwiazdę lub w trójkąt)
i podłączone do innych obwodów zewnętrznych. Te obwody zewnętrzne mogą zawierać jedno lub
dwa różne (np. w przypadku maszyny dwustronnie zasilanej, czyli pierścieniowej) źródła energii
elektrycznej. Uzwojenia tylko po jednej stronie (stojana albo wirnika) mogą także pozostać nigdzie
nie podłączone, ale tylko wtedy, gdy są one połączone w trókąt, a gdy są połączone w gwiazdę
muszą mieć swoje wolne końce zwarte wspólnym połączeniem metalicznym. Dlatego na rys. 6.2
przyjęto zarówno dla uzwojeń stojana, jak i wirnika, że końce wszystkich tych uzwojeń fazowych są
rozwarte, ale wprowadzono oddzielne oznaczenia dla wstępujących na nich poszczególnych napięć
fazowych i płynących przez nie prądów fazowych. Uzwojenia wirnika na tym rysunku dla maszyny
z wirnikiem uzwojonym przedstawiają fizycznie istniejące uzwojenia, których układ (jeśli chodzi
o liczbę par biegunów) musi wtedy topologicznie odpowiadać uzwojeniom stojana – tak jak
w transformatorze. Natomiast dla maszyny z wirnikiem klatkowym uzwojenia te mają charakter
umowny i ich układ jest przyjmowany tak, by w sposób równoważny uwzględniał efekt obecności
prętów klatki rozłożonych tuż pod powierzchnią wirnika, stanowiących zamknięte obwody
elektryczne objęte polem magnetycznym znajdującym w obwodzie ferromagnetycznym o bardzo
dużej przenikalności magnetycznej, na który składają się zblachowane jarzma stojana i rdzenia
magnetycznego wirnika oraz szczelina powietrzna między nimi.
Zjawiska zachodzące w obowodach trójfazowych uzwojeń wirnika można sprowadzić na stronę
uzwojeń stojana stosując przeliczenia uwzględniające przełożenie (stosunek liczby zwojów
pomiędzy uzwojeniami stojana i wirnika – podobnie jak w transformatorze) i stosując zapis
w postaci wektorów przestrzennych w jednym nieruchomym układzie współrzędnych związanym
z uzwojeniami stojana. Wszystkie uzyskane w ten sposób równania należy potem wyrazić w tym
dowolnym układzie współrzędnych położonym pod chwilowym kątem �.
Na podstawie szkicu uzwojeń maszyny pokazanej na rys. 6.2, korzystając z drugiego prawa
Kirchhoffa, można wypisać po jednym równaniu napięciowym dla każdego z trzech uzwojeń
fazowych stojana i dla każdego z trzech uzwojeń fazowych wirnika, mającym postać analogiczną
do wzoru (5.24) obowiązującego dla uzwojenia fazy A stojana, podanego w poprzednim rozdziale
piątym. Każde z tych sześciu równań napięciowych będzie prostym zwyczajnym równaniem
różniczkowym pierwszego rzędu, ponieważ napięcia występujące na każdym z uzwojeń stanowią
sumę spadku napięcia na rezystancji danego uzwojenia i napięcia indukowanego w tym uzwojeniu
– zgodnie z prawem Faradaya – wywołanego zmianą w czasie (a wiec pochodną względem czasu)
wypadkowego strumienia magnetycznego skojarzonego z tym uzwojeniem.
Przyjmując liniową zależność pomiędzy prądami płynącymi przez poszczególne uzwojenia
a odpowiednimi składowymi strumieni magnetycznych pochodzących od tych prądów,
skojarzonych z pozostałymi uzwojeniami, można wypisać następnych sześć równań algebraicznych
– trzy dla uzwojeń stojana i trzy dla uzwojeń wirnika. Zestaw trzech wzorów podanych w rozdziale
piątym: pojedynczego wzoru (5.25), opisującego strumień skojarzony z uwojeniem fazy A, oraz
układu dwóch wzorów (5.26), opisujących strumienie skojarzone z pozostałymi uzwojeniami fazy
B i fazy C, obowiązujących dla uzwojeń stojana, należy uzupełnić podobnymi trzema wzorami
dotyczącymi każdego z uzwojeń fazowych wirnika
 (6.1)

Wprowadzenie oznaczeń macierzowych:

– dla indukcyjności własnych poszczególnych uzwojeń stojana i wirnika

(6.2)

(6.3)

– oraz dla indukcyjnosci wzajemnych:

 (6.4)

(6.5)

gdzie Lμ – oznacza indukcyjność wzajemną dwóch identycznych uzwojeń o idealnym sprzężeniu

magnetycznym.
Ze względu na parzystość funkcji cosinus łatwo dostrzec, że oraz że macierz
otrzymuje się z macierzy przez zwykłą zmianę znaku kąta, czyli podstawienie (−δ) zamiast
kąta δ.
Uwaga: W prowadzonych w tej książce rozważaniach dotyczących opisów modeli
matematycznych maszyn elektrycznych dla uproszczenia ich zapisu w oznaczeniach wszystkich
wielkości mogących zmieniać się w czasie pomija się zaznaczenie ich zależności od czasu.
W opisywanym tu modelu maszyny asynchronicznej przyjęto, że wszystkie wielkości związane
z uzwojeniami wirnika są przeliczane na stronę uzwojeń stojana – podobnie jak w transformatorze,
to jest z uwzględnieniem przekładni, wyrażonej jako stosunek liczby zwojów dwóch uzwojeń
magnetycznie ze sobą sprzęgniętych. Jeśli ZA oznacza liczbę zwojów uzwojenia fazowego stojana,
a Za oznacza liczbę zwojów uzwojenia fazowego wirnika, to przeliczenie napięć i prądów fazowych
ze strony wirnika na stronę stojana przedstawia się następująco:

(6.6)

Przeliczenie „na stronę stojana” elektrycznych parametrów uzwojeń wirnika, takich jak
rezystancja czy indukcyjności (własna, rozproszenia czy wzajemna), czyli tak, by odpowiadały one
wirnikowi „widzianemu” od strony stojana, polega na podstawieniu do odpowiednich praw fizyki
opisujących zjawiska zachodzące w tych uzwojeniach w miejsce rzeczywistych napięć i prądów
ich odpowiedników „ze strony stojana” wyrażonych wzorami (6.6).
Wspomniane wyżej dwa zestawy 2 · 3 = 6 napięciowych rówań różniczkowych oraz 2 · 3 = 6
równań algebraicznych opisujących strumienie skojarzone z poszczególnymi uzwojeniami można
odpowiednio pogrupować i zwięźle zapisać w postaci dwóch par równań wektorowo-macierzowych
z użyciem wyżej zaproponowanego sposobu zapisu wektorów trójelementowych, zdefiniowanego
wzorem (5.27), w którym składowe takiego wektora są bezpośrednimi wielkościami wystepujacymi
w poszczególnych uzwojeniach fazowych:
– dla uzwojeń stojana

(6.7)

(6.8)

– dla uzwojeń wirnika

(6.9)

(6.10)

We wszystkich powyższych wzorach każde trzy składowe danej wielkości (prądu, napięcia czy
strumienia magnetycznego) oznaczonej jako jeden trójelementowy wektor, występujące
w poszczególnych uzwojeniach znajdujących się w stojanie, czy także odpowiednio w wirniku,
mogą przy dalszych przekształceniach być łatwo zastąpione jednym dwuelementowym wektorem
przestrzennym, stanowiącym oczywiście nadal wielkość mogącą zmieniać się w czasie, ale
przyjmującą już wartości zespolone.
Przekształcenie wektora trójfazowego do odpowiedniego wektora przestrzennego w
w odpowiednich układach współrzędnych przedstawia się następująco:
– dla obwodu stojana (w układzie współrzędnych prostokątnych )

(6.11)

(6.12)

– dla obwodu wirnika (w układzie współrzędnych prostokątnych )

(6.13)
 (6.14)

gdzie operator T jest zdefiniowany wzorem (5.29). Podobnie jak w przypadku opisywania
w poprzednim rozdziale wzorami (5.30)–(5.34) zjawisk zachodzących w trójfazowych uzwojeniach
stojana maszyny z dowolnego rodzaju wirnikiem (niezależnie od rodzaju takiej maszyny –
asynchroniczna czy synchroniczna) zastosowanie operatora T do wielkości trójfazowych
związanych z uzwojeniami wirnika wystepującymi w rozważanej tu maszynie asynchronicznej,
mogącymi być także zapisane jako wektory trójelementowe w naturalnym układzie współrzędnych
sztywno związanym z wirnikiem, pozwala uzyskać także wynik w postaci wektora dwufazowego.
Przy przkształcaniu trójfazowych liniowych równań napięciowych (6.7) i (6.9) do układu
dwufazowego sprawa przechodzenia operatora T z lewej strony na prawą w każdym ze składników
jest prosta, bo lewostronne pomnożenie skalara (rezystancji czy operatora różniczkowania
względem czasu) przez wierszowy wektor T nie wpływa na zmianę postaci takiego równania.
Z definicji przyjętej w rachunku macierzowym wiadomo, że pomnożenie macierzy przez skalar
oznacza pomnożenie każdego jej elementu przez ten skalar, różniczkowanie zaś iloczynu dowolnej
funkcji pomnożonej przez skalar oznacza po prostu pomnożenie przez skalar jej pochodnej.
Trójfazowy zapis wektorowy równania napięciowego dla uzwojeń stojana (5.28) (powtórzony
tu wyżej jako (6.7)) i jego przekształcenie do układu równań dwufazowych zapisanych z użyciem
wektorów przestrzennych (5.31), lub też przedstawionych w postaci rozwiniętej (5.32), został już
wyprowadzony i omówiony w poprzednim rozdziale. Analogicznie należy postąpić z zapisem
trójfazowym równania napięciowego wirnika (6.9).
Pomnożenie przez operator T z lewej strony każdego składnika występującego po obu stronach
równania różniczkowego (6.9) (zgodnie z zapisem (6.16)) pozwala uzyskać w układzie
współrzędnych związanym z wirnikiem następujące równanie uwzględniające zapis wszystkich
wielkości w postaci wektorów przestrzennych:

(6.15)

odpowiadające po rozwinięciu dwóm rówaniom różniczkowym:

(6.16)

Trochę bardziej skomplikowane rachunkowo jest przekształcenie rówanań algebraicznych (6.8)

i (6.10) z układu trójfazowego do układu dwufazowego. W takim przypadku obecność macierzy
parametrów powoduje, że potraktowanie składników występujących w tych wzorach przez
lewostronne pomnożenie ich przez operator T, zdefiniowany wzorem (5.29), da pożądany efekt
w postaci przejścia od zapisu trójfazowego do zapisu dwufazowego tylko wtedy, gdy uda się ten
operator we wszystkich wzorach przenieść na prawą stronę kwadratowych macierzy indukcyjności
Ls, Lr, Ms oraz Mr (danych wzorami od (6.2) do (6.5), każda z nich o wymiarze 3 × 3).
Najpierw warto zauważyć, że wprowadzenie oznaczeń
 oraz i

(6.17)

oraz wykorzytanie wniosku wynikającego z założenia przyjętego dla rozważanych tu układów

wielkości trójfazowych w postaci

(6.18)

(6.19)

pozwala sprowadzić zapis macierzy indukcyjności własnych uzwojeń stojana i wirnika

wyrażających się wzorami (6.2) i (6.3) do prostej postaci macierzy diagonalnych

(6.20)

(6.21)

Tak więc dla pierwszych składników występujących we wzorach (6.8) i (6.10) dopuszczalne jest
„przejście” operatora T z lewej na prawą stronę macierzy indukcyjności własnych, przy czym te
macierze zostają zredukowane do zwykłego skalarnego parametru oznaczanego jako pewna
zastępcza indukcyjność własna danego typu uzwojeń (stojana czy też wirnika)

(6.22)

(6.23)

Po wykorzystaniu odpowiednich przekształceń trygonometrycznych można wykazać, że także

dla drugich składników w rozważanym zestawie równań algebraicznych strumieni skojarzonych
(6.8) i (6.10) jest możliwe przejście z operatorem T na drugą stronę macierzy indukcyjności
wzajemnych, ale obowiązujące wtedy wzory są trochę bardziej skomplikowane

(6.24)
 (6.25)

Zestaw równań trójfazowych (6.7)–(6.10) dla wektorów przestrzennych (dwufazowych),

wyrażonych we własnych układach współrzędnych, sztywno związanych z uzwojeniami po stronie
stojana bądź wirnika, przedstawia się następująco:
– dla uzwojeń stojana

(6.26)

(6.27)

– dla uzwojeń wirnika

(6.28)

(6.29)

We wszystkich powyższych wzorach, niezależnie czy dotyczą one stojana czy wirnika, wielkości
związane z uzwojeniami stojana są wyrażone zawsze w układzie , a wielkości związane
z uzwojeniami wirnika zawsze w układzie położonym względem tego układu
poprzedniego pod chwilowym kątem δ(t) – tzw. elektrycznym kątem położenia wału silnika. Po
przejściu do wspólnego nieruchomego układu współrzędnych (związnego z uzwojeniem
fazy A stojana) należy uwzględnić w tych wzorach zależności

, oraz
(6.30)

dokonując odpowiednich podstawień, co powoduje, że wzory te (poza wzorem (6.24) – co jest

oczywiste) ulegają pewnej istotnej zmianie wynikającej z aktualnej wartości położenia kątowego
wirnika δ(t). Po wykonaniu różniczkowania iloczynu dwóch funkcji zależnych od czasu we wzorze
(6.26) i uporządkowaniu wyników otrzymano jednolity opis modelu rozważanej maszyny
obowiązujący w jednym podstawowym nieruchomym układzie współrzędnych (związnym
z uzwojeniem fazy A stojana)
– dla uzwojeń stojana

(6.31)

(6.32)
– dla uzwojeń wirnika

(6.33)

(6.34)

Podsumowując, można zauważyć, że przejście od równań opisujących model maszyny wyrażony

w naturalnych układach współrzędnych powiązanych z trójfazowymi obwodami stojana i wirnika
do jednego wspólnego, nieruchomego lub poruszającego się układu współrzędnych, różnie
w literaturze tego przedmiotu oznaczanego (jako α–β, d–q lub µ–ν, w zależności od tego, jak jest
taki układ orientowany, czyli z jakim ruchomym wektorem jest wiązany), wiąże się z koniecznością
zastosowania następujących przekształceń:

(6.35)

gdzie: indeks górny s lub r oznacza, że dana wielkość wyrażona jest w naturalnym układzie
współrzędnych związanym ze stojanem (s) czy też wirnikiem (r); brak indeksu górnego oznacza,
że dana wielkość jest wyrażona w ruchomym układzie współrzędnych położonym pod kątem
względem nieruchomego układu związanego ze stojanem; indeks dolny s lub r oznacza, że dana
wielkość jest związana ze stojanem (s) lub wirnikiem (r).
W poprzednim rozdziale wzorami (5.33) i (5.34) pokazano, jak równanie (6.31), będące
powtórzeniem równania (6.26) i zapisanego wcześniej równania (5.31), można wyrazić
w dowolnym układzie współrzędnych położonym pod pewnym kątem o chwilowej wartości �(t).
Aby zapis równania napięciowego wirnika (6.28), wyrażony także w nieruchomym − ale
względem wirnika − układzie współrzędnych αr−βr, wyrazić w tym samym wspomnianym tu
dowolnym układzie współrzędnych, należy uwzględnić fakt, że sam układ wspólrzędnych wirnika
αr−βr jest położony pod kątem δ (oznaczającym elektryczny kąt aktualnego położenia wirnika)
względem dokładnie tego samego, nieruchomego układu współrzędnych, przyjętego dla uzwojeń
stojana. Podobnie jak przy przekształcaniu równań stojana do postaci (5.33) konieczne jest
zastosowanie odpowiedniego operatora obrotu spośród podanych wzorami (6.15). Jak łatwo
zauważyć, w przypadku uzwojeń wirnika, przy przeliczaniu wektorów przestrzennych wielkości
z nimi związanych do dowolnego, wirującego układu współrzędych d–q trzeba po prostu
uwzględnić inną postać operatora obrotu, a mianowicie . W takim przypadku
otrzymuje się równanie

(6.36)

Ponieważ zarówno kąt położenia wspólnego wirującego układu współrzędnych d–q, jak i kąt
położenia wirnika są funkcjami czasu, zapisanymi odpowiednio jako: �(t) oraz δ(t), więc po
wykonaniu różniczkowania iloczynu funkcji występującego w drugim składniku po prawej stronie
i obustronnym podzieleniu tak otrzymanego równania przez otrzymano ostateczną postać
wektorowego różniczkowego równania napięciowego uzwojeń wirnika zapisanego w takim
wirującym układzie współrzędnych

(6.37)

Ostatecznie, po dodatkowych niewielkich przekształceniach równania opisującego wektor

strumienia skojarzonego wirnika (6.34), zestaw rówanań opisujących matematyczny model
rozważanej maszyny asynchronicznej przedstawionej schematycznie na rys. 6.1 ma postać

(6.38)

gdzie: – sterowanie (wektor napięcia stojana, wektor napięcia wirnika, oraz kąt
położenia układu współrzędnych przyjętego do opisu modelu), – zmienne
stanu (do wyboru są składowe czterech wektorów: prądu stojana, prądu wirnika, strumienia stojana
i strumienia wirnika, czyli w sumie osiem wielkości), − zakłócenie (elektryczny kąt położenia
wału silnika).
Moment napędowy silnika stanowiący sygnał wyjściowy części elektromagnetycznej wyrażony
może być zależnością:

(6.39)

przy czym: – prędkość kątowa przyjętego układu współrzędnych,

– elektryczna prędkość kątowa wirnika,

– mechaniczna prędkość kątowa wirnika.

Symbol * przy oznaczeniu strumienia wirnika oznacza, że jest to wielkość zespolona sprzężona,
czyli taka, która ma tę samą część rzeczywistą, a część ujemną wziętą z przeciwnym znakiem.
Parametrami opisu przyjętego modelu układu elektromagnetycznego silnika indukcyjnego są:
Rs, Rr − rezystancje uzwojeń odpowiednio stojana i wirnika,
Ls, Lr − indukcyjności uzwojeń odpowiednio stojana i wirnika,
Lm − indukcyjność głównego obwodu magnetycznego,
p – liczba par biegunów silnika,
w = LsLr − (Lm)2
7
NAPĘDY ELEKTRYCZNE Z SILNIKAMI SYNCHRONICZNYMI
O MAGNESACH TRWAŁYCH (AC-PMSM)

Wzbudzanie pola magnetycznego w maszynach elektrycznych wywoływane za pomocą magnesów

trwałych, jak już o tym wspomniano na początku tej książki, było stosowane pierwotnie wyłączenie
w silnikach prądu stałego o klasycznej konstrukcji. W zewnętrznej obudowie był umieszczony
odpowiednio uformowany magnes trwały, który stanowił stojan maszyny i w którego nieruchomym
polu magnetycznym obracał się wirnik z uzwojeniami i komutatorem ze szczotkami połączonymi
z zewnętrznym obwodem elekrycznym. Dążenie do wyeliminownia kłopotliwego w obsłudze
tradycyjnego komutatora (który długotrwale nie był w stanie bez uszkodzeń przewodzić dużych
prądów) oraz rozpowszechnienie się przesyłu energii elektrycznej za pomocą prądu przemiennego
skłoniło konstruktorów do wymyślenia innego rodzaju maszyny elektrycznej, w której byłoby
możliwe zasadnicze odwrócenie ról stojana i wirnika. To obracający się wirnik miał wytwarzać
pole magnetyczne omiatające uzwojenia ulokowane w nieruchomym stojanie.
Pierwszym wyznalazcą, który tego dokonał, był Hippolyte Pixii, francuski wynalazca
i eksperymentator, który w 1832 r. (niemal natychmiast po odkryciu zjawiska indukcji
magnetycznej przez Faradaya) zbudował pierwszą taką, dosyć prymitywną maszynę elektryczną,
w której jedna część obwodu magnetycznego stanowiąca zwykły magnes podkowiasty obracała
się wzdłuż swojej osi symetrii względem drugiej podobnej, ale nieruchomej i wykonanej z żelaza
„miękkiego” podkowy, na której ramionach nawinięte były dwie szeregowo ze sobą połączone
cewki. Obie podkowy miały swoje końce zwrócone do siebie, a ich osi symetrii pokrywały się.
Taka konstrukcja tej maszyny (podobnie zresztą jak konstrukcja „dysku” Faradaya z 1831 r.) była
oczywiście mało efektywna i wkrótce pojawiły się nowe, ulepszone i znacznie bardziej wydajne.
Ponadto owa maszyna magnetoelektryczna (w skrócie: magneto) dawała stosunkowo słaby prąd,
a w dodatku był to prąd zmienny, uważany wówczas za bezużyteczny. Wkrótce więc odwrócono
role, magnesy zastąpiono nieruchomym elektromagnesem, cewki umieszczono w wirniku
i zaopatrzono je w komutator, co dało początek późniejszym licznym odmianom prądnic prądu
stałego. We współzawodnictwie w wytwarzaniu i przesyłaniu na większe odległości dwóch
rodzajów energii elektrycznej pomiędzy T.A. Edisonem (zwolennikiem prądu stałego) a N. Teslą
(zwolennikiem prądu przemiennego, wynalazcą transformatora) historia (a tak naprawdę ekonomia
i fizyka) przyznała rację temu drugiemu. Gdyby jednak w owym czasie znano już współczesne
przekształtniki energolektroniczne typu DC-DC, to rozstrzygnięcie problemu dotyczącego przesyłu
energii elektrycznej na odległość na korzyść prądu przemiennego nie byłoby już takie oczywiste
i pewne.
Początkowo do wytwarzania energii elektrycznej prądu przemiennego na skalę przemysłową
służyły niewielkie maszyny elektryczne, tzw. alternatory (ang. alternating current generator), czyli
prądnice prądu przemiennego, działające zgodnie z pierwotnym pomysłem Hippolyte Pixii.
Mechaniczne napędzany wirnik (np. przez maszynę parową lub turbinę), obracający się wewnątrz
odpowiednio uzwojonego stojana, wyposażano najpierw w silne magnesy, a potem w zasilane
z zewnątrz elektromagnesy, uzwojenie stojana zaś zasilało pojedynczy obwód elektryczny. Gdy był
zbyt długi, to dzielono go na części łączone ze sobą za pośrednictwem transformatora. Z chwilą
jednak odkrycia przez Galileo Ferrarisa korzyści wynikających z wykorzystania trójfazowych
obwodów elektrycznych i po zastosowaniu tego odkrycia (m.in. przez Michała Doliwo-
Dobrowolskiego i Nikolę Teslę) do budowy trójfazowych generatorów synchronicznych
współpracujących z coraz większymi systemami elektroenergetycznymi wielkiego znaczenia
nabrała potrzeba budowy maszyn elektrycznych (silników) o takiej konstrukcji, by tę trójfazową
energiię elektryczną móc w sposób kontrolowany z powrotem przekształcać w energię
mechaniczną. Chociaż trójfazowe prądnice synchroniczne są przecież maszynami elektrycznymi
o takiej zasadzie działania, że zmiana kierunku przetwarzanie energii jest możliwa, to jednak do
dzisiaj klasyczne silniki synchroniczne z uzwojeniami wzbudzenia umieszczonymi w wirnikach
i podłączane bezpośrednio do sieci są rzadkością (rys. 7.1). Przyczyną tego stanu rzeczy jest ich
bardzo trudny rozruch przy bezpośrednim podłączaniu ich do ogólnej sieci elektroenergetycznej,
w której obecne jest napięcie zawsze o stałej czestotliwości, nie bardzo nadawały się do szerszego,
praktycznego wykorzystania.
Problem przetwarzania przemysłowej energii elektrycznej (trójfazowej) na energię mechaniczną
został jednak wkrótce szybko rozwiązany (zresztą przez tego samego Michała Doliwo-
Dobrowolskiego) dzięki skonstruowaniu trójfazowych klatkowych silników indukcyjnych (czyli
elektrycznych maszyn asynchronicznych zwartych), w których bezpośredni rozruch był znacznie
łatwiejszy, i przy specjalnej konstrukcji uzwojeń w ich wirnikach, nawet możliwy do
przeprowadzenia pod obciążeniem. Ale nawet w nich regulacja prędkości obrotowej mogła się
odbywać jedynie w bardzo ograniczonym zakresie, natomiast w przypadku trójfazowych silników
synchronicznych możliwość ta przez bardzo długie lata pozostawała w sferze marzeń wielu
inżynierów.

Rys. 7.1. Widok stojana i wirnika maszyny synchronicznej z magnesami trwałymi (PMSM) – na
obwodzie wirnika widoczny pierścień zwierający końce prętów dodatkowej klatki tłumiącej
oscylacje wirnika, a zarazem ułatwiającej jego rozruch asynchroniczny [D6]

Dopiero opracowanie w ostatnich latach tanich i niezawodnych konstrukcji falowników

energoelektronicznych sterowanych mikroprocesorowo pozwoliło na zasilanie trójfazowych
uzwojeń stojanów silników przemysłowych, zarówno tych asynchronicznych, jak
i synchronicznych, napięciami składanymi z impulsów z modulacją PWM (ang. Pulse Width
Modulation) powtarzanych z dużą częstotliwością. Możliwość dokładnego wpływania na
poszczególne chwile pojawiania się tych impulsów napięcia, ich kształt i polaryzację, pozwala
w dowolnej niemal chwili narzucać na wyjściu falownika aktualną wartość ampiltudy i pulsacji
(czyli chwilowej prędkości fazowej) pierwszej harmonicznej wyrażanej w funkcji kąta fazowego
(a nie czasu) w tym układzie napięć trójfazowych. Pozwoliło to wreszcie na dużą skalę
urzeczywistnić dawne marzenie inżynierów z końca XIX wieku, o posiadaniu wygodnego
trójfazowego źródła energii elektrycznej dużej mocy o łatwo regulowanej amplitudzie (to zadanie
po części − dla stanów ustalonych, wypełniały od dawna transformatory i autotransformatory), ale
i o regulowanej w pełnym zakresie częstotliwości.
Z pomocą tego rodzaju przekształtników dokonywanie wszelkich rozruchów (w stanie jałowym
i pod obciążeniem) oraz dowolne sterowania momentem wewnętrznym i prędkością obrotową wału
nie tylko silników asynchronicznych, ale właśnie także tak trudnych obiektów napędowych jak
silniki synchroniczne, również tych o magnesach trwałych, nie stanowi obecnie już żadnej
trudności.

7.1. Wprowadzenie do sterowania napędów

z silnikami synchronicznymi

Silniki z magnesami trwałymi początkowo były stosowane głównie w napędach obrabiarek, a potem
robotów, gdyż istniały trudności technologiczne w budowaniu tego rodzaju silników dla dużych
mocy i dlatego najpierw stosowano je jedynie w małych maszynach elektrycznych, często
wykonujących jedynie zadania pomocnicze. Jednak znaczący postęp, który dokonał się w zakresie
technologii materiałów używanych do wytwarzania i formowania magnesów trwałych
o dostosowanych do potrzeb kształtach, pozwolił na przekraczanie kolejnych ograniczeń
związanych z wielkościami mocy i proporcjami kształtów konstruowanych nowych silników.
Początkowo magnesy trwałe pochodziły ze źródeł naturalnych (były to rudy takie jak magnetyt czy
piryt, zawierające substancje ferromagnetyczne namagnesowane w polu magnetycznym Ziemi).
Potem magnesy zaczęto wytwarzać w wyniku namagnesowania w magneśnicach (specjalnie
skonstruowanych zwojnicach, przez które przepuszczano odpowiednio dobrany prąd stały) ciał
ferromagnetycznych odnaczających się dużą tzw. remanencją Br (zwaną także pozostałością
magnetyczną lub namagnesowaniem szczątkowym), na przykład specjalne stale magnetycznie
twarde – z domieszkami wolframu, kobaltu czy chromu. Nowoczesne materiały magnetyczne są
wytwarzane jako stopy odpowiednio dobranych czystych pierwiastków ziem rzadkich (takich jak:
neodym Nd, samar Sm, protaktyn Pr, kobalt Co, czy bardziej tradycyjnych – nikiel Ni, platyna Pt,
mangan Mn, aluminium Al) lub spieki sproszkowanych komponentów zawierających te
pierwiastki, dokonywane w podwyższonej temperaturze. W najsilniejszych obecnie magnesach
neodymowych remanencja Br wynosi ok. 1,21–1,25 T.
Rys. 7.2. Ogólna struktura systemu sterowania serwonapędu z silnikiem PMSM [A40]

W systemach sterowania serwonapędów z silnikami synchronicznymi z magnesami trwałymi

(PMSM), którego przykład pokazano na rys. 7.2, podobnie jak w innych rodzajach napędu
elektrycznego, można wyróżnić dwie warstwy regulacji: podstawową (podporządkowaną)
i nadrzędną. Warstwa podstawowa zawiera układy regulacji odpowiedzialne za sterowanie stanem
elektromagnetycznym silnika, tj. sterowanie prądami i magnetycznym strumieniem skojarzonym
uzwojeń stojana, mającymi wpływ na wartość momentu elektromagnetycznego rozwijanego przez
silnik. Warstwa nadrzędna, złożona z układów regulacji wielkości mechanicznych: położenia
i prędkości kątowej wału silnika, zawiera odpowiedni zadajnik. W napędach złożonych
serwomechanizmów (np. w napędach wieloosiowych stosowanych w obrabiarkach sterowanych
numerycznie i robotach) zadajnik jest strukturą wielowymiarową. Zagadnienia sterowania
wielkościami mechanicznymi mają charakter bardziej uniwersalny, gdyż są podobne w wielu
rozwiązaniach układów napędowych, niezależnie od użytego silnika.
Obecnie maszyny synchroniczne z magnesami trwałymi umieszczanymi w wirnikach są
stosowane już nie tylko w małych serwonapędach, ale stanowią podstawę budowy
zautomatyzowanych napędów znacznie większych mocy, nawet do kilkuset kilowatów. Maszyny
tego rodzaju pracują jako małe i lekkie alternatory w pojazdach (takich jak samochody czy
samoloty) czy też jako duże i cieżkie generatory w elektrowniach wiatrowych, ale także jako silniki
napędów głównych, ostatnio bardzo chętnie używane w samochodach elektrycznych czy
hybrydowych.
Zastosowanie nowoczesnych magnesów trwałych w trójfazowych synchronicznych maszynach
prądu przemiennego pozwoliło na uzyskanie większej mocy przy jednoczesnym wzroście
współczynnika mocy oraz sprawności z zachowaniem tych samych wymiarów i masy takiej
maszyny. Warunkiem jej upowszechnienia w charakterze silnika była jednak konieczność
zastosowania niezawodnie działającego sterowania wektorowego oraz przy wymaganiu szerokiego
zakresu regulacji prędkości obrotowej – możliwość jej skutecznego odmagnesowywania przy
wysokich prędkościach obrotowych. Osłabianie pola magnetycznego w maszynie PMSM wymaga
zastosowania odmagnesowującej składowej w wektorze prądu stojana (w czasie normalnej pracy
silnika ta składowa jest równa zeru). Jeśli indukcyjności uzwojeń maszyny są małe, to celowe
osłabianie pola magnetycznego nie jest racjonalne. Wcześniej właściwości dostępnych materiałow
magnetycznych w tym zakresie ograniczały jej praktyczne wdrażanie. Ostatnio stosowane w nich
magnesy trwałe nowej generacji (neodymowe NdFeB czy samaro-kobaltowe SmCo) mają bardziej
korzystne charakterystyki w zakresie demagnetyzacji, co może już czynić opłacalnym korzystanie
z takiego sposobu sterowania maszyną przy jej znacznie podwyższonych prędkościach obrotowych.
W ocenie korzyści wynikających z zastosowania bardzo popularnych ostatnio trójfazowych
silników PMSM (z magnesami trwałymi) w nowoczesnych napędach zautomatyzowanych należy
brać pod uwagę nie tylko samą sprawność energetyczną i niskie koszty obsługi serwisowej takiej
maszyny w obszarze jej pracy nieprzekraczającej warunków wynikających z jej podstawowych
danych znamionowych. Bardzo ważnymi składnikami tej oceny są także:
– aktualna cena samej maszyny elektrycznej (która nadal jest znacznie droższa i bardziej
skomplikowana w produkcji, a przez to bardziej zawodna niż bardzo prosta w budowie maszyna
asynchroniczna o równorzędnej mocy),
– w przypadku braku czujnika mierzącego aktualną pozycję wału cena wszystkich niezbędnych
urządzeń zapewniających jej prawidłową i niezawodną eksploatację, na przykład sterownika
z algorytmem zapewniającym tzw. pracę bezczujnikową, czyli bez czujnika instalowanego na
wale, ale za to z dodatkowymi czujnikami wielkości elektrycznych instalowanych na wejściu
i wyjściu falownika oraz procedurami obliczeniowymi pozwalającymi na pośrednie obliczanie
pozycji wału na podstawie dokonywanych pomiarów tych wielkości,
– w przypadku zastosowania czujników instalowanych na wale maszyny zapewnienie należytej
niezawodności pracy takiego napędu w często niesprzyjających i trudnych warunkach
eksploatacyjnych, stanowiących na ogół duże zagrożenie dla delikatnych i wrażliwych na
uszkodzenia czujników mierzących wielkości mechaniczne,
– możliwy do uzyskania zakres regulacji prędkości obrotowej, którego powiększenie przy
ograniczonym napięciu zasilania falownika wymaga odmagnesowania maszyny dodatkową
składową wektora prądu stojana, a więc wpływa na odczuwalne obniżenie jej sprawności
w zakresie wysokich prędkości obrotowych.
Poza wymienionymi wyżej zagadnieniami należy tu także zwrócić uwagę na inny, bardzo ważny
aspekt zastosowania odmagnesowywania wektorowo sterowanej maszyny PMSM uzyskany dzięki
użyciu dodatkowej składowej prądu stojana. Jeśli z jakiegoś powodu (awaria sprzętowa, błąd
w oprogramowaniu sterownika itp.) w czasie pracy takiej maszyny z prędkością obrotową znaczenie
zwiększoną ponad jej wartość znamionową raptownie zaniknie w prądzie stojana taka składowa
rozmagnesowująca, to wsteczna siła elektromotoryczna indukowana w uzwojeniach stojana
(proporcjonalna do prędkości obrotowej i zależna od stałej wartości strumienia magnesów trwałych,
tym większego, im lepsze zastosowano magnesy) z punktu widzenia zacisków uzwojeń stojana
także raptownie ujawni swoją obecność. Nie będzie już przecież wtedy kompensowana
odpowiednim spadkiem napięcia na indukcyjności rozproszenia tego uzwojenia. Zresztą dobranej
tak, by była możliwie jak największa, co umożliwia skuteczne odmagnesowywanie przy użyciu
małych wartości takiej składowej prądu. W tej sytuacji na zaciskach przyłączeniowych maszyny
wystąpi gwałtowny podskok napięcia, które może nieodwracalnie uszkodzić falownik
współracujący z tą maszyną.
W podsumowaniu tego wprowadzenia warto zauważyć, że skoro użycie magnesów trwałych
pozwala zwiększyć sprawność silników elektrycznych oraz znacząco poprawić taki ważny
wskaźnik w motoryzacji, jakim jest stosunek mocy do masy danego rodzaju silnika (i tak już bardzo
wysoki w przypadku zastosowania jakiegokolwiek napędu elektrycznego), to rozszerzenie
zastosowań napędów z silnikami PMSM, choć nie są one tanie, jest wielce korzystne, ponieważ
przyczynia się jednak do lepszego wykorzystania energii. Szczególnie interesującym obszarem
zastosowań tych silników są napędy trakcyjne w samodzielnych pojazdach, w których oszczędne
korzystanie ze zmagazynowanej w takim pojeździe energii ma duże znaczenie dla poprawienia
zasięgu jazdy pojazdu. W ostatnich latach opracowanie technologii wytwarzania odpowiednich
kształtek silnych magnesów trwałych o większych gabarytach i obniżenie kosztu ich produkcji
(tzw. magnesy neodymowe) przyczyniło się do wzrostu zainteresowania tego rodzaju silnikami
także przy realizacji napędów większych mocy.
7.2. Model matematyczny silnika synchronicznego
z magnesami trwałymi

Trójfazowy silnik synchroniczny z magnesami trwałymi (PMSM) przy zastosowaniu wektorów

przestrzennych opisany może być podanymi niżej równaniami. Model ten powstał na podstawie
schematu uzwojeń rozważanej maszyny, przedstawionego na rys. 7.3, w wyniku postępowania
analogicznego do tego przy wyprowadzaniu modelu Kovacsa i Racza dla trójfazowego silnika
indukcyjnego.
Podobnie jak w przypadku trójfazowego klatkowego silnika indukcyjnego AC-SCIM
omawianego w poprzednim rozdziale, równania opisujące model maszyny synchronicznej
z magnesami trwałymi AC-PMSM mogą być zapisane w nieruchomym układzie współrzędnych
α–β związanym z osią geometryczną uzwojenia fazy A stojana, bądź w dowolnym układzie
wirującycm, sztywno związanym z jakimś wybranym wektorem przestrzennym. W maszynach
synchronicznych PMSM najwygodniej jest jednak wirujący układ współrzędnych orientować
względem wektora strumienia wytwarzanego przez magnesy trwałe ulokowane w wirniku.
Rys. 7.3. Układ uzwojeń silnika synchronicznego o magnesach trwałych z trójfazowym uzwojeniem
stojana

Od bardzo dawna w opisach matematycznych wszelkich modeli tworzonych dla maszyn

synchronicznych tradycyjnie przyjmuje się w charakterze wirującego układu współrzędnych
wspomnniany już wcześniej w podrozdziale 5.2 (rys. 5.2) układ kartezjański (prostokątny) sztywno
powiązany z osią geometryczną pola wzbudzenia magnetycznego wytwarzanego w wirniku. Taki
układ współrzędnych oznacza się zwyczajowo jako d–q, gdzie oś 0–d jest półprostą, wzdłuż której
jest skierowany wektor przestrzenny strumienia wzbudzenia silnika Ψf wytworzony przez magnesy
trwałe. Oznacza to, że w przypadku takiego silnika kąt chwilowego położenia układu
współrzędnych � jest równy elektrycznemu kątowi położenia wirnika δ, czyli w każdej chwili jest
spełniony warunek

� = δ(7.1)
Ponieważ w dalszych rozważaniach wskazane jest zachowanie oznaczenia � jako kąta
wykorzystywanego przy syntezie układów sterowania silnikami PMSM, dotychczasowe
oznaczenie δ jako „elektrycznego” położenia kątowego wału silnika staje się zbędne.
 W przedstawianych dalej opisach matematycznym napędów z silnikiem PMSM symbol δ
zostanie użyty w innym celu – do oznaczenia tzw. kąta mocy definiowanego tradycyjnie jako kąt
miedzy wektorem przestrzennym napieć przyłożonych do uzwojeń fazowych stojana a wektorem
przestrzennym sił elektromotorycznych (SEM) indukowanych w tych uzwojeniach przez
obracający się wektor stumienia magnetycznego Ψf wytwarzany w wirniku. Takie oznaczenie jest
zresztą powszechnie od lat używane w energetyce do opisu stanu pracy dużych generatorów
synchroniczych w elektrowniach zawodowych. Na podstawie równań matematycznych opisujących
przyjęty model omawianego tu silnika PMSM można łatwo pokazać, że tak zdefiniowany kąt mocy
δ jest w pełni równoważny kątowi obciążenia φΨ (inaczej nazywanemu także kątem momentu,
ang. torque angle) występującemu w poprzednim rozdziale szóstym, poświęcownym sterowaniu
klatkowych silników indukcyjnych.
Wstępnie przyjęto założenie, że wyprowadzany poniżej wektorowy opis matematyczny modelu
maszyny synchronicznej dotyczy takiej jej budowy, że przenikalności obwodu magnetycznego
i wynikające stąd indukcyjności odpowiadające składowym strumienia skojarzonego
z uzwojeniami stojana wywołanym jedynie przez sam wektor prądu stojana są identyczne dla obu
kierunków wskazywanych przez wirujący prostokątny układ współrzędnych położony pod
dowolnym chwilowym kątem �. Takie założenie oznacza, że mamy do czynienia z tradycyjną
trójfazową maszyną synchroniczną, z wirnikiem o budowie cylindrycznej i uzwojeniem
wzbudzenia elektromagnetycznego rozłożonym na jego obwodzie tak, że daje sinusoidalny rozkład
pola magnetycznego w szczelinie powietrznej. Łatwo dostrzec, że w takiej sytuacji wystarczy
skorzystać z przekształconej formy rówań więzów algebraicznych (6.52) i w miejsce wektora
strumienia głównego Ψ wytwarzanego w silniku indukcyjnym przez wypadkowy prąd magnesujący
Im = Ψ/Lm = Is + Ir podstawić po prostu wektor strumienia magnesów trwałych Ψf, a nastepnie
pominąć wszystkie niepotrzebne już równania związane z wirnikiem, wcześniej mającym własne
uzwojenia (czyli równanie napięciowe dla obwodu uzwojeń fazowych wirnika i równanie
algebraiczne opisujące strumień skojarzony z tym uwojeniami powstały dzięki efektowi sprzężenia
magnetycznego).
Uwaga: W opisie zwykłej maszyny synchonicznej (czyli takiej, która nie ma klatki rozruchowej)
ze względu na brak sprzężenia magnetycznego między stojanem a wirnikiem nie występuje już
taki parametr jak indukcyjność główna (wzajemna) Lm. Dlatego poprzednio używane oznaczenie
Lsσ, związane z istnieniem wektora strumienia rozproszenia pola magnetycznego uzwojeń stojana
(zamykającego się głównie w powietrzu otaczającym te uzwojenia), należy teraz rozumieć nieco
szerzej, czyli powrócić do symbolicznego zapisu Ls. Warto zauważyć, że takie pominięcie w tym
przypadku litery σ, zwyczajowo używanej dla oznaczania wielkości związnych ze zajwiskiem
rozproszenia pola magnetycznego, nie jest tu spowodowane jedynie wygodą zapisu i ma głębsze
uzasadnienie. W każdej maszynie synchronicznej taka składowa strumienia magnetycznego
skojarzonego z uzwojeniem fazowego stojana, obejmująca jego część wywołaną prądem płynącym
przez to uzwojenie, nie zamyka się już bowiem wyłącznie w powietrzu i zwykle przenika częściowo
także obwód magnetyczny uformowany z blach elektrotechnicznych stojana i litego materiału
ferromagnetycznego użytego do budowy elektromagnesów lub magnesów trwałych znajdujących
się w wirniku.
W wyniku przyjęcia takiego założenia w przypadku rozważania maszyny synchronicznej
o symetrycznej, cylindrycznej budowie wirnika (z uzwojeniami wzbudzenia lub cienkimi płytkami
magnesów trwałych rozłożonymi na powierzchni wirnika tak, by wywołany rozkład indukcji
magnetycznej w szczelnie powietrznej miał rozkład sinusoidalny) układ równań (6.38), opisujących
stan elektromagnetyczny dowolnej maszyny asynchronicznej z trójfazowym uzwojeniem stojana,
redukuje się do prostej postaci
 (7.2)

W układzie równań (7.2) parametrami modelu, będącymi stałymi współczynnikami, są:

– rezezystancja uzwojeń fazowych stojana Rs,
– indukcyjność uzwojeń fazowych stojana (patrz uwaga wyżej) Ls,
– wartość strumienia magnetycznego Ψf (jest parametrem, jeśli jest pole magnetyczne wirnika jest
wzbudzane przez magnesy trwałe, staje się zmienną stanu elektromagnetycznego zależną od
dodatkowego sterowania w maszynie ze wzbudzeniem obcym),
oraz wielkościami zmiennymi, zależnymi od czasu są:
– sterowanie: Us, � (wektor napięcia stojana wyrażony w dowolnym wirującym układzie
współrzędnych, położonym względem osi uzwojenia fazy A stojana, oraz kąt � określający to
chwilowe położenie),
– zmienne stanu elektromagnetycznego silnika Is, Ψs (do wyboru są składowe dwóch wektorów:
prądu płynącego w uzwojeniach stojana i skojarzonego z nimi strumienia magnetycznego –
w sumie cztery wielkości),
– zakłócenie, którym dla tej części modelu silnika synchronicznego jest siła elektromotoryczna
(SEM) indukowana w obwodzie stojana w wyniku zmian strumienia wzbudzenia Ψf
wytwarzanego w wirniku.
Oddziaływanie zakłócenia, czyli zmian wektora strumienia wzbudzenia Ψf wytwarzanego
w wirniku przebiega dwojako:
1) jeśli w wirniku są magnesy trwałe, to zakłóceniem dla stanu układu elektromagnetycznego
jest wtedy wyłącznie zmiana chwilowego położenia kątowego wektora strumienia wzbudzenia
względem osi uzwojenia fazy A stojana, określona przez wartość elektrycznego kąta położenia wału
δ,
2) jeśli wzbudzenie magnetyczne maszyny odbywa się za pomocą elektromagnesu ulokowanego
w wirniku, to sygnałem zakłócenia (albo też dodatkowym sygnałem sterowania) jest chwilowa
wartość strumienia magnetycznego Ψf tego elektromagnesu, przez który płynie prąd wzbudzenia
If, dostarczany z zewnątrz przez szczotki ślizgające się po dwóch pierścieniach umieszczonych na
wale; wtedy do układu równań (7.2) dochodzi jeszcze prosty model dynamiczny takiego
pojedynczego uzwojenia wzbudzenia, zasilanego zewnętrznym napięciem Uf, który jest opisany
następującymi zależnościami skalarnymi:

(7.3)

gdzie: Rf − rezezystancja uzwojenia wzbudzenia wirnika, Lf − indukcyjność uzwojenia wzbudzenia

wirnika.
W przypadku możliwości dokonania linearyzacji charakterystyki magnesowania głównego
obwodu magnetycznego rozważanej maszyny układ równań (7.2) zamienia się
w proste rówanie różniczkowe opisujące elektryczny obwód wzbudzenia wirnika jako element
inercyjny pierwszego rzędu
 (7.4)

gdzie Tf = Lf /Rf − stała czasowa obwodu wzbudzenia.

W równaniach i zależnościach dotyczących wektorowego modelu matematycznego trójfazowego
silnika synchronicznego o wirniku cylindrycznym i sinusoidalnym rozkładzie strumienia
magnetycznego w szczelinie powietrznej, wynikających z układu równań: wektorowych (7.2)
i skalarnych (7.3) lub (7.4), przyjmuje się następujące oznaczenia dotyczące poszczególnych
prędkości kątowych:

– prędkość kątowa przyjętego układu współrzędnych, jest jednocześnie

elektryczną prędkością kątową wirnika,

– mechaniczna prędkość kątowa wirnika (p – liczba par biegunów).

Jak w każdej wirującej maszynie elektrycznej moment wewnętrzny (elektromagnetyczny) silnika

PMSM, którego model matematyczny (7.2) zawiera jedynie równanie napięciowe obwodu stojana
(pod warunkiem, że wirnik w tej maszynie nie ma jakiegokolwiek uzwojenia magnetycznie
sprzęgniętego z uzwojeniem stojana), stanowi sygnał wyjściowy części elektromagnetycznej
takiego modelu. Wzór na taki moment łatwo może być wyprowadzony z wykorzystaniem bilansu
mocy dokonanym na podstawie właśnie tego równania napięciowego. Wcześniej wspomniano, że
bilans taki nie zależy od chwilowego umownego położenia układu współrzędnych. Ważne jest
tylko, by wszystkie powiązane ze sobą prawami fizyki wektory przestrzenne były opisane w tym
samym układzie. Najprostsze przekształcenia dla tego przypadku, gdy elektryczny kąt położenia
wirnika jest jednocześnie kątem położenia układu współrzędnych, uzyskuje się nie w układzie
nieruchomym, tak jak to było dla silnika asynchronicznego, lecz właśnie w układzie wirującym,
sztywno związanym z wektorem wzbudzenia, czyli w układzie d–q.
W literaturze dotyczącej maszyn elektrycznych często we wzorach na moment wewnętrzy
w maszynach synchronicznych liczba faz maszyny jest zaznaczana symbolem ms, ponieważ tego
rodzaju maszyny (szczególnie silniki) w przeszłości bardzo często nie były przeznaczone do
bezpośredniego podłączenia do standardowej trójfazowej sieci przemysłowej, ale z osobnych
elektromaszynowych lub potem energoelektronicznych źródeł zasilania i wtedy w pewnych
zastosowaniach było celowe konstruowanie maszyn mających w uzwojeniu stojana liczbę faz
większą od 3.
W dowolnej maszynie elektrycznej jej moment wewnętrzny (elektromagnetyczny) zależy od tego
składnika, który w bilansie mocy sporządzonym na podstawie równań napięciowych sprzęgniętych
ze sobą magnetycznie uzwojeń oznacza moc przekazywaną ze stojana do wirnika i zamienianą
w nim na moc mechaniczną Pm. Znalezione wyrażenie opisujące ten składnik (ekwiwalentny mocy
Pm) podstawić należy potem do wzoru (6.46), z uwzględnieniem zależności (6.49). W przypadku
rozważanego tutaj silnika synchronicznego podstawą tego bilansu będzie tylko jedno wektorowe
różniczkowe równanie napięciowe obwodu stojana wraz z algebraicznym równaniem wiążącym
wektor strumienia skojarzonego z uzwojeniami stojana z płynącym przez nie prądem i wektorem
strumienia wzbudzenia pochodzącym od wirnika (7.2).
Chwilową moc elektryczna dostarczaną do uzwojeń stojana definiuje się w identyczny sposób
jak w poprzednim przypadku, gdy zapisywano to wzorami w postaci od (6.40) do (6.44), czyli
ostatecznie
 (7.5)

Elektryczna moc chwilowa doprowadzona do uzwojeń stojana silnika PMSM wyraża się wzorem
otrzymanym przez prawostronne pomnożenie równania napięciowego stojana (pierwszy ze wzorów
(7.2)) przez sprzężony wektor prądu stojana i podstawienie tak otrzymanego wyniku do wzoru (7.3)

(7.6)

gdzie ΔP − łączne straty mocy chwilowej w silniku w czasie jej przepływania od strony elektrycznej
uzwojeń stojana na stronę mechaniczną w kierunku wału silnika.
Uwzględniając w powyższym wzorze równanie więzów (drugi ze wzorów (7.2)), wyrażające
zależność wektora strumienia skojarzonego z uzwojeniami stojana od wektora prądu stojana
i wektora strumienia wzbudzenia wytwarzanego w wirniku, otrzymuje się dla wielkości
wyrażonych w wirującym układzie d–q

(7.7)

Z powyższego bilansu, po uwzględnieniu wzoru (6.46), otrzymuje się następujący wynik

dotyczący wartości mocy przekształcanej w szczelinie powietrznej rozważanej maszyny w moment
wewnętrzny (elektromagnetyczny):

(7.8)

czyli uwzględniając wzór (6.46), otrzymuje się podstawową zależność wyrażającą poszukiwany
moment

(7.9)
 Kolejne dwie inne ważne formy wzoru pozwalającego obliczyć wartość chwilową tego momentu,
to po uwzględnieniu zależności

(7.10)

wzór na moment z wyeliminowaniem wektora strumienia wzbudzenia

(7.11)

oraz po uwzględnieniu zależności

(7.12)

wzór na moment z wyeliminowaniem wektora prądu stojana

(7.13)

Symbol * użyty jako górny indeks przy symbolu danego wektora przestrzennego oznacza w tych
wzorach, że jest to wielkość zespolona sprzężona, czyli taka, która ma niezmienioną część
rzeczywistą, a część ujemną wziętą z przeciwnym znakiem.
Ruch obrotowy wału silnika opisuje omówione wcześniej równanie (2.15), stanowiące zwarty
zapis wniosku (2.14), dotyczącego sposobu uwzględnienia obecności urządzenia napędzanego
omówionego w podrozdz. 2.4.
W spotkanych zastosowaniach praktycznych układów sterowania wektorowego moment
elektromagnetyczny silnika synchronicznego bywa wyrażany jako iloczyn wektorowy wektorów
strumienia magnetycznego skojarzonego z uzwojeniami stojana albo strumienia wzbudzenia
wirnika oraz wektora prądu stojana. Istnieje więc szereg możliwości wyboru par wektorów oraz
ich wzajemnego położenia, pozwalających na wyrażenie tej samej wartości momentu. Ta swoboda
wyboru pozwala na rozważenie różnych strategii sterowania, narzucających odmienne założenia co
do sterowania stanem elektromagnetycznym maszyn synchronicznych.
W przypadku rozważanego synchronicznego silnika z magnesami trwałymi PMSM jego model
można zilustrować za pomocą umownego poprzecznego przekroju, przedstawionego na rys. 7.4,
na którym wszystkie pokazywane kąty są interpretowane od strony „elektrycznej”, a trójfazowe
uzwojenia stojana zostały zastąpione umownym układem dwufazowym.
Korzystanie z wektorowej postaci zapisu stanu elektromagnetycznego (7.2) nie jest możliwe
w przypadku modelu matematycznego każdej maszyny synchronicznej, w wielu bowiem z nich
występuje wyraźnie zauważalna asymetria dotycząca właściwości obwodu magnetycznego,
wynikająca z niesymetrii samego kształtu wirnika oraz właściwości magnetyczych materiałów
wykorzystanych do budowy jego poszczególnych fragmentów, nawet jeśli zewnętrznym wyglądem
przypomina walec.
W klasycznych maszynach synchronicznych ze wzbudzeniem elektromagnetycznym w postaci
uzwojeń nawiniętych na wystające pieńki nabiegunników wirnika (czyli maszyn z tzw. biegunami
jawnymi) asymetria obwodu magnetycznego spowodowana jest niemal wyłącznie kształtem
takiego wirnika mocno odbiegającym do idealnego walca. Opór magnetyczny, czyli reluktancja
– rozumiana jako stosunek siły magnetomotorycznej (wyrażonej w amperozwojach) wywołującej
pole magnetyczne do uzyskanego strumienia indukcji magnetycznej (wyrażonego w weberach)
w osi podłużnej 0–d, czyli wzdłuż wzbudzanego w wirniku pola magnetycznego jest mała, bo
zastępcza przenikalność magnetyczna typowych materiałów ferromagnetycznych w tym kierunku
jest duża i przeszkodę stanowi jedynie cienka warstwa powietrza w szczelinie powietrznej.
Natomiast opór magnetyczny (reluktancja) w osi poprzecznej 0–q jest duży, ponieważ w kierunku
poprzecznym do wektora strumienia wzbudzenia pole magnetyczne napotyka zdecydowanie więcej
powietrza, a mniej „żelaza”, więc i zastępcza przenikalność magnetyczna jest w tym kierunka
zdecydowanie mniejsza.

Rys. 7.4. Układ zastępczych uzwojeń stojana maszyny PMSM: a) w układzie współrzędnych
nieruchomych α−β, b) w układzie współrzędnych wirujących d−q

Asymetria w budowie obwodu magnetycznego powoduje pojawienie się dosyć silnego

zróżnicowania przenikalności magnetycznej obwodu magnetycznego w obu, prostopadłych do
siebie, osiach wirnika. Powoduje to, że wartość bezwzględna (moduł) wektorowego składnika |LsIs|,
odwzorowującego wpływ wektora prądu stojana Is na wypadkowy wektor strumienia
magnetycznego Ψs, skojarzonego z uzwojeniami stojana, w sposób odczuwalny zależy nie tylko od
samego modułu wektora prądu, ale i od kątowego położenia tego wektora względem wspomnianego
wektora strumienia wzbudzenia.
Najprostszy zapis matematyczny zjawiska asymetrii obwodu magnetycznego maszyny
synchronicznej polega na zróżnicowaniu proporcjonalnej zależności rzutów wektorowego
składnika LsIs na obie osie układu współrzędnych d–q (zawsze przecież sztywno związanego
z wektorem strumienia wzbudzenia Ψs) od wartości rzutów Id, Iq samego wektora prądu stojana
na te osie – zależność (7.14). Dlatego w maszynach synchronicznych z asymetrią obwodu
magnetycznego należy w poszczególnych osiach przyjmować różne wartości tego samego do tej
pory współczynnika indukcyjności stojana Ls (patrz zależność (7.15)).
Aby podać równania matematyczne opisujące model maszyn synchronicznych o zróżnicowanych
indukcynościach stojana w kierunkach obu osi, należy najpierw układ rówań (7.2) przedstawić
w postaci rozwniętej, wykorzystując zapis algebraiczny poszczególnych wektorów i wprowadzając
oznaczenia dla składowych wektorów przestrzennych napięć, prądów i strumieni stojana
(przyjmujących wartości zespolone) w następującej postaci:
 (7.14)

Z asymetrii obwodu magnetycznego występującej w tego typie maszynach synchronicznych,

wynikają dwa algebraiczne równania więzów o różnych postaciach. Równanie algebraiczne dla
wektora strumieni skojarzonych stojana, w przyjętym układzie współrzędnych d−q zorientowanym
względem wektora strumienia magnesów trwałych, opisuje dwie składowe, przy czym tylko
składowa rzeczywista zależy od strumienia magnesów trwałych wirnika

oraz , przy czym

(7.15)

Dokonywane niekiedy w literaturze założenia upraszczające polegające na pominięciu zjawiska

asymetrii właściwości magnetycznych występującego w rozważanej maszynie, czynione po to, aby
móc korzystać z wygodnego zapisu wektorowego (7.2) jej modelu matematycznego, mogą być
uprawnione, ale jedynie w takich sytuacjach, gdy proponowane sterowanie dotyczy takiej strategii
wybierania ustalonego punktu pracy, że ta asymetriia nie ujawnia swojego wpływu na uzyskiwane
przebiegi momentu wewnętrzengo.
Relacja między indukcyjnościami uzwojeń stojana w obu osiach Ld i Lq nie zawsze jest taka sama.
Jak wynika z wcześniej dokonanego tu omówienia zjawiska asymetrii w obwodach magnetycznych
klasycznych maszyn synchronicznych z obcym wzbudzeniem, dla maszyn z wirnikami
cylindrycznymi (w pełni symetrycznymi) oczywiście obowiązuje równość między tymi
indukcyjnościami: Ld = Lq = Ls, a z wirnikami z wystającymi biegunami – stała relacja: Ld > Lq.
Jednak w przypadku maszyn z magnesami trwałymi sprawa ta nie może być już jednoznacznie
rozstrzygnięta. Jeśli przy nawet cylindrycznym kształcie zewnętrznym wirnika magnesy mają
postać płytek zagłębionych w konstrukcyjny materiał ferromagnetyczny wirnika i są wykonane ze
stopów lub spieków pierwiastków ziem rzadkich, cechujących się na ogół małą przenikalnością
magnetyczną, to może zachodzić relacja Ld < Lq. Jeśli zaś te magnesy mają postać większych sztabek
wykonanych z twardych materiałów ferromagnetycznych, i w dodatku są naklejone na powierzchni
wirnika, to relacja między indukcyjnościami w tych samych osiach zmieni się na przeciwną: Ld > Lq.
W przypadku konkretnego silnika PMSM o mocy 5 kW, o danych technicznych przedstawionych
w p. 9A.3, wykorzystanego w tej książce jako przykład maszyny synchronicznej pracującej
w porównywanych ze sobą przykładowych układach napędowych, zachodzi relacja: Ld < Lq. Relacja
ta, typowa zresztą dla większości silników PMSM, wynika z parametrów tego silnika ustalonych na
podstawie specjalnego autorskiego programu napisanego w Excelu, optymalizującego dopasowanie
omawianych w tej książce modeli przykładowych silników do danych znamionowych podawanych
przez ich producentów oraz do rzeczywistych wyników pomiarów przeprowadzonych
w laboratorium.
Uwaga: Ze względu na to, że w wirniku silnika PMSM nie ma żadnych innych poza stojanem
uzwojeń roboczych i wszystkie wektory, oprócz strumienia wzbudzenia wytwarzanego w wirniku
niezależnie od stojana, są związane z tym samym obwodem stojana, w dalszych wzorach
rozwiniętych zbędne staje się dalsze stosowanie dolnego indeksu „s” w symbolach oznaczających
poszczególne składowe tych wektorów.
Przyjęcie wirującego układu współrzędnych d−q zorientowanego względem wektora strumienia
Ψf magnesów trwałych znajdujących się w wirniku narzuca wartość prędkości kątowej wirowania
układu współrzędnych . Po uwzględnieniu wprowadzonych oznaczeń (7.14)
oraz (7.15) wektorowe równanie stanu elektromagnetycznego (7.2) i równanie ruchu obrotowego
(7.7), opisujące podany wcześniej model maszyny synchronicznej o symetrycznej budowie wirnika
(czyli z tzw. wirnikiem cylindrycznym), przekształcono do poniższej postaci rozwiniętej
 (7.16)

W modelu silnika PMSM, opisanym wzorami (7.16), wraz z oznaczeniami (7.14) i więzami
algebraicznymi (7.15), zmiennymi stanu są:
– składowe wektora strumienia skojarzonego z uzwojeniami stojana Ψd, Ψq, wyrażone w wirującym
układzie d−q,
– mechaniczna prędkość kątowa wału Ωm,
– położenie kątowe wału � = �/p, stanowiące bardzo ważną wielkość w napędach z silnikami
PMSM, ze względu na konieczność instalowania na ich wałach czujników wykorzystywanych
do wskazywania układowi sterowania aktualnego położenia osi geometrycznej pola wzbudzenia
wytwarzanego przez wirnik.
Sterowaniami we wzorach (7.16) są składowe wektora napięcia stojana, wyrażone również w tym
samym wirującym układzie d−q.
Równania (7.16) można zapisać także w trochę innej, bardziej uporządkowanej postaci,
pozwalającej od razu ocenić rodzaj trudności przy doborze potrzebnych regulatorów w układzie
zautomatzyowanym

(7.17)

gdzie: , − stałe czasowe uzwojenia stojana w obu

osiach, − skrośne zakłócenie napięciowe w osi d, indukowane przez

składową prądu stojana w osi q (domagnesowujące, gdy Iq > 0, a rozmagnesowujące, gdy Iq <
0), − suma skrośnego zakłócenia napięciowego w osi q,
indukowanego przez składową prądu stojana w osi d, oraz SEM indukowanej przez ruch obrotowy
strumiena wzbudzenia wirnika, − główny moment obrotowy wywołany

składową prądu stojana w osi q (główny składnik momentu wewnętrznego),

− moment reluktancyjny (spowodowany asymetrią obwodu

magnetycznego silnika), przeciwdziałający głównemu momentowi obrotowemu Mq (ponieważ dla

maszyn PMSM na ogół , więc Mrel przyczynia się do wzrostu momentu wewnętrznego).
Wyprowadzone na podstawie wektorowego modelu Kovacsa-Racza dla trójfazowych maszyn
asynchronicznych równania różniczkowe (7.17), opisujące model synchronicznego silnika PMSM,
pozwalają dokonywać syntezy układu sterowania momentem wewnętrznym oraz wypadkowym
wzbudzeniem (czyli uzyskiwać wpływ na amplitudę zwrotnej siły elektromotorycznej (SEM)
indukowanej w uzwojeniach stojna maszyny, w wyniku ruchu obrotowego namagnesowanego
wirnika). Struktura takiego układu sterownia może być w pewnych granicach dostosowywana do
przewidywanych zastosowań danego napędu.
Znajomość opisu matematycznego modelu danego silnika pozwala dokonywać optymalizacji
działania sterowanego silnika przy uwzględnieniu wybranych kryteriów charakteryzujących
określone właściwości silnika w stanach przejściowych i ustalonych. Uwaga ta dotyczy nie tylko
silników synchronicznych, ale w przypadku silników PMSM jest szczególnie ważna, ze względu
na ich właściwości – dotyczące ryzyka wypadnięcia z tzw. stanu pracy synchronicznej,
spowodowanego nieoczekiwaną gwałtowną zmianą obciążenia, a wynikającego ze zbyt małego
zapasu bezpieczeństwa, spowodowanego niewłaściwym ulokowaniem jego punktów pracy
wykorzystywanych w czasie normalnej eksploatacji na tle dopuszczalnego obszaru pracy takiego
napędu.
Jak wiadomo z podstaw teorii sterowania, optymalizacja pracy obiektów sterowania może być
rozważana z punktu widzenia dwóch horyzontów czasowych. Jest to tzw. sterowanie dwumodalne:
długoterminowe i krótkoterminowe. Sterowanie długoterminowe dotyczy stanów ustalonych, kiedy
ważny jest właściwy dobór punktu pracy rozważanego obiektu, odpowiedni do wolnozmieniających
się zadań stawianych sterowaniu i warunków zewnętrznych, w których to sterowanie przebiega.
Sterowanie krótkoterminowe dotyczy stanów dynamicznych (przejściowych), kiedy ważne jest
wypracowanie szybkozmiennych składowych sygnałów sterujących tak, by skutecznie i możliwie
szybko skompensować wpływ na wybrane sygnały obiektu raptownej zmiany zadania stawianego
przed obiektem lub nieoczekiwanie pojawiającej się znaczącej zmiany warunków zewnętrznych,
w których rozważany obiekt sterowania pracuje.
Przy wyborze punktu pracy ustalonej dokonywać należy optymalizacji statycznej dotyczącej
zużycia energii, sprawności, wydajności itp., polegającej na najlepszym wyborze składowych
ustalonych sygnałów sterujących. W stanach przejściowych zaś decydująca jest optymalizacja
dynamiczna, polegająca na takim kształtowaniu składowych przejściowych sygnałów sterujących
obiektem, mających wpływ na wartość wybranego kryterium (wskaźnika jakości) przyjętego do
oceny jakości sterowania, by osiągnąć jego ekstremum – najczęściej jest to minimum (ale czasem,
w przypadku niektórych kryteriów, optymalnym rozwiązaniem jest rozwiązanie polegające na
osiągnięciu maksymalnych wartości takiego wskaźnika).
Przy optymalizacji statycznej wskaźnikami jakości służacymi do oceny projektowanego
urządzenia napędowego bywają często: jego sprawność, współczynnik mocy (cos φ) czy też
stosunek maksymalnej możliwej do uzyskania wartości momentu obrotowego na wale silnika do
całkowitego ciężaru napędu (obejmującego silnik razem z przekształtnikiem) lub podobnie:
maksymalnej mocy napędu do jego wymiarów – podlegają one maksymalizacji, natomiast straty
energii ponoszone przy jej przetwarzaniu w napędzie podlegają zawsze minimalizacji itp.
W stanch dynamicznych minimalizacji podlegają na ogół: czas trwania stanu przejściowego lub
największe odchylenia od przyjętego punktu pracy wywołane określonym standardowym
zakłóceniem (takim jak skokowa zmiana wartości zadanej lub obciążenia), albo również ilość
energii zużywanej dodatkowo w trakcie takiego działania interwencyjnego czy podobnie wielkości
dodatkowych strat wywołanych takim zaburzeniem itp.
 Jak już wspominano wcześniej, także w przypadku silnika synchronicznego z magnesami
trwałymi (PMSM) z jego opisu modelu matematycznego wynika, że te same wartości momentu
elektromagnetycznego (wewnętrznego) oraz amplitudy strumienia skojarzonego z uzwojeniem
stojana (co ma znaczenie dla zachowania zapasu napięcia używanego do zasilania falownika) moża
uzyskać dla różnych punktów pracy. Tak więc rozważana optymalizacja stanów pracy ustalonej
napędu z takim silnikiem, przy zasadniczym zadaniu realizowanym przez jego układ sterowania,
jakim jest zawsze sterowanie momentem w stanach dynamicznych, w stanach statycznych zwykle
obejmuje jeden z następujących przypadków:
1) zachowanie stałej wartości kąta mocy: δ = π/2, czyli w przypadku silnika PMSM – kąta między
wektorem prądu stojana Is a wektorem strumienia wzbudzenia Ψf,
2) zachowanie stałego współczynnika mocy: cosφ = 1,
3) zachowanie stałej wartości amplitudy strumienia skojarzonego z uzwojeniami stojana: Ψ =
const,
4) maksymalizację stosunku momentu elektromagnetycznego do amplitudy prądu stojana:
max(M/Is).
Wzajemnego porównania między sobą wymienionych wyżej strategii sterowania silnikiem
PMSM w stanie ustalonym wygodnie jest dokonywać na podstawie charakterystyk
przedstawiających zależności momentu elektromagnetycznego oraz amplitudy (modułu wektora)
strumienia skojarzonego stojana od amplitudy pradu stojana, a także na podstawie zależności
amplitudy strumienia stojana od momentu wewnętrznego (elektromagnetycznego). Najczęściej
w praktyce stosowana jest strategia 1). W sterowaniu silnika sprowadza się ona do zachowania
zerowej składowej prądu Id (czyli wzdłuż osi pola magnetycznego wzbudzenia wirnika). Pozwala
ona na naturalne wykorzystanie w sterowaniu napędem metody polowo zorientowanej (FOC), która
daje liniową zależność momentu elektromagnetycznego od składowej „poprzecznej” prądu stojana,
która w takiej sytuacji (braku składowej Id stanowiącej o domagnesowaniu wirnika lub jego
odmagnesowywaniu) jest po prostu równa prądowi stojana, czyli Iq = Is. Ponadto przy zastosowaniu
tej strategii sterowania moment silnika osiąga dla tych samych wartości prądu stojana wartości
większe niż w strategiach 2) oraz 3). Także przy zastosowaniu strategii 1) zachodzi odsprzężenie
od siebie poszczególnych torów w układzie wektorowej regulacji prądu stojana, co powoduje, że
ten przypadek jest szczególnie użyteczny w napędach, od których wymaga się zachowania dużej
dynamiki regulacji momentu w szerokim zakresie ich pracy. Niestety pewną wadą tej strategii jest
odczulwany wzrost amplitudy modułu strumienia skojarzonego z uzwojeniami stojana wraz ze
wzrostem momentu.
Najmniej korzystna wydaje się być strategia 2), oznaczająca, że cała moc pozorna pobierana
przez silnik zostaje praktycznie (pomijając niewielkie straty związane z przepływami prądu przez
uzwojenia stojana oraz opory ruchu wału w łożyskach maszyny) zamieniona na moc czynną.
Postulat zachowania stałego współczynnika mocy równego 1, niezależnie od aktualnego obciążenia
wału silnika, bywa raczej interesujący jedynie w maszynch dużej mocy wykorzystywanych do
napędzania urządzeń pracujących głównie ze stałymi prędkościami.
Natomiast w przypadku zautomatyzowanych napędów pracujących w zastosowaniach
wymagających ciągłych zmian prędkości obrotowej wału, na przykład w napędach trakcyjnych
czy innych napędach mobilnych, zastosowanie strategii 4) jest jak najbardziej celowe, gdyż
maksymalizacja stosunku momentu do prądu pozwala przy przejeździe tej samej trasy, czyli
zachowaniu tej samej charakterystyki momentu w funkcji przejechanej drogi zminimalizować
pobór prądu z wiezionego przez pojazd źródła energi elektrycznej (czyli akumulatora). Z obliczeń
dokonanych na podstawie modelu silnika wynika, że w celu realizacji tej strategii układ sterowania
powinien utrzymywać określoną stałą wartość kąta mocy δ, która może być wyrażona jako pewna
funkcja analityczna amplitudy prądu stojana. Wymaga to jednak wykonywania on-line dosyć
złożonych obliczeń w układzie sterowania, ponieważ przy jej stosowaniu żadna z wielkości
fizykalnych występujących w opisie modelu nie pozostaje stała. Z postaci wzorów otrzymanych
z przekształceń równań modelu obwiązujących w stanach ustalonych wynika, że stosowanie tej
strategii sterowania jest raczej uzasadnione jedynie w przypadku silników o dużej asymetrii obwodu
magnetycznego, tj. gdy indukcyjność w osi podłużnej Ld jest ponad dwukrotnie większa niż
indukcyjność w osi poprzecznej Lq.
 Wybrana ostatecznie spośród przedstawionych powyżej strategia sterowania napędem w stanach
ustalonych narzuca potem strukturę układu sterowania momentem silnika i strumieniem
magnetycznym skojarzonym z uzwojeniami jego stojana. Wybrane rozwiązania dotyczące struktury
sterowania implementowanej w sterowniku mikroprocesorowym falownika zasilającego uzwojenia
stojana silnika oraz rodzaj i nastawy regulatorów – szczególnie prądu i prędkości kątowej mają
wpływ na zachowanie się napędu również w stanach dynamicznych.

7.3. Układ napędowy z silnikiem PMSM ze sterowaniem

skalarnym

Synchroniczny trójfazowy silnik z magnesami trwałymi jest rodzajem silnika elektrycznego,

którego zastosowanie w prostych napędach falownikowych bez wykorzystania możliwości, jakie
dają sterowniki mikroprocesorowe pozwalające na realizację algorytmów opartych na sterowaniu
wektorowym uwzględniającym wzajemne kątowe położenia wektorów przyjętych do opisu stanu
elektromagnetycznego takiego silnika (stałego strumienia magnetycznego wirnika lub strumienia
magnetycznego stojana oraz prądu stojana), jest mało efektywne i w związku z tym raczej
niecelowe. Powodem uruchomienia takiego napędu z silnikiem PMSM w układzie otwartym może
być brak czujnika położenia wału w wyniku awarii. Jeśli wcześniej rzeczywiście takiego czujnika
nie przewidziano, to dla zapewnienia należytej jakości pracy napędu z tym silnikiem konieczne
jest zastosowanie specjalnego algorytmu sterowania umożliwiające rezygnację z pomiaru aktualnej
wartości położenia kątowego wału – tzw. sterowania bezczujnikowego (ang. sensor-less control).
Jednak w razie zaistnienia takiej potrzeby dla silnika AC-PMSM możliwe jest także, podobnie
jak dla silnika indukcyjnego AC-SCIM, zastosowanie struktur sterowania w systemie otwartym,
w których jest realizowane zasilanie przez falownik napięciowy trójfazowego uzwojenia stojana
napięciem o amplitudzie i częstotliwości regulowanych w sposób współbieżny. Wprawdzie układy
omówione w podrozdziale 6.2 dotyczą klatkowego silnika indukcyjnego, ale można je dostosować
do zasilania w układzie otwartym silników PMSM.
Przedstawione tam podstawy teoretyczne budowy i działania takich układów sterowania, oparte
na analizie równań opisujących w stanach ustalonych przyjęty model silnika w nieruchomym
układzie współrzędnych, można przenieść na równania modelu silnika PMSM (7.16), jeśli przyjąć,
że jako stały będzie utrzymywany moduł (amplituda) strumienia skojarzonego z uzwojeniem
stojana, a nie strumienia magnetycznego w szczelinie powietrznej tak sterowanej maszyny
synchronicznej. Ponieważ w silniku PMSM ze względu na stałe wzbudzenia magnetyczne
wytwarzane ze strony wirnika duży wpływ na położenie strumienia skojarzonego z uzwojeniami
stojana ma wektor prądu stojana, więc wykorzystanie informacji pomiarowej o aktualnej wartości
modułu tego wektora |Is| = Is pozwala dokładniej wyznaczyć wymaganą amplitudę napięcia stojana
|Us| = Us odpowiednio do zadawanej wartości prędkości kątowej Ωs wirującego pola magnetycznego
wytwarzanego przez stojan, „porywającego” za sobą namagnesowany trwale wirnik silnika, który
po wpadnięciu w „synchronizm” obraca się dokładnie z tą samą predkością. Schemat blokowy
takiego układu napędowego jest przedstawiony na rys. 7.5.
Skalarne prawo sterowania dla silnika PMSM można łatwo wyprowadzić z równań modelu (7.2),
obowiązującego dla takiego silnika przy założeniu, że ma on symetryczny obwód magnetyczny,
czyli gdy Ld = Lq = Ls. Jeżeli jednak nie można przyjąć takiego założenia, ponieważ Ld ≠ Lq, to
przy wyprowadzeniu skalarnego prawa sterowania należy korzystać z równań modelu dla
niesymetrycznego obwodu magnetycznego (7.16) lub (7.17). W takim przypadku wyznaczenie
zależności określajacej w funkcji zadawanej prędkości kątowej Ωs wymaganą wartość amplitudy
(modułu wektora) napięcia stojana Us zapewniającej stałość amplitudy strumienia stojana (czyli
modułu jego wektora przestrzennego) Ψs = |Ψs| = const nieco bardziej się komplikuje.
Rys. 7.5. Schemat blokowy układu napędowego z silnikiem PMSM ze sterowaniem skalarnym
pracujący w układzie otwartym

W stanie ustalonej prędkości obrotowej silnika układ współrzędnych zorientowany względem

wektora strumienia wzbudzenia Ψf wiruje z ustaloną prędkością kątową

(7.18)

dokładnie taką samą, jak wektory napięcia, prądu i strumienia stojana wyrażające się wzorami
(7.15), zachowujące zresztą w takim stanie pracy ustalone wartości swoich długości (modułów).
Ponieważ w tak przyjętym układzie współrzędnych wektor strumienia wzbudzenia ma jedynie
składową rzeczywistą Ψf = Ψf, a pochodne składowych wektora strumienia stojana w stanie pracy
ustalonej są równe zeru, więc po uwzględnieniu więzów algebraicznych między składowymi
wektora prądu stojana a składowymi strumieni magnetycznych stojana i wzbudzenia różniczkowe
rówania napięciowe stojana (7.16) można zapisać w postaci układu równań algebraicznych

(7.19)

w których na składowe wektora prądu stojana i wektora strumienia skojarzonego stojana nałożone
są więzy
 (7.20)

w postaci zadanej wartości amplitudy strumiania stojana oraz zmierzonej wartości amplitudy prądu
fazowego stojana.
Uwikłany układ równań (7.19) i (7.20) można rozwiązać metodą numeryczną i wyznaczyć w ten
sposób funkcję dwóch zmiennych Us = f(Ωs, Is) opisującą poszukiwane prawo sterowania
skalarnego jako pewną powierzchnię nad płaszczyzną utworzoną przez dwie zmienne Ωs oraz Is,
tj. zadawaną elektryczną prędkość katową wału i zmierzoną amplitudę prądu stojana.
Omówione w podrozdz. 3.2 przykłady symulacji komputerowych działania układów łagodnego
rozruchu napędów pracujących w otwartych systemach sterowania przeprowadzone dla trzech
rodzajów silników (których dane techniczne zamieszczono w podrozdz. 9A) pokazały, że silnik
PMSM najmniej z nich nadaje się do takiego wykorzystania. Ale nawet w przypadku tego silnika, ze
swej zasady działania bardzo skłonnego do pojawiania się trudno gasnących oscylacji, możliwe jest
takie ukształtowanie narastania amplitudy i częstotliwości napięcia zasilania stojana, które pozwala
stopniowo rozpędzić go nawet pod obciążeniem, jeśli tylko zmiany amplitudy przewodowych
napięć zasilających uzwojenia stojana, odbywające się wraz z proporcjonalnymi do nich zmianami
częstotliwości tych napięć, będą odpowiednio wolne i płynne. Dynamika takiego napędu
w porównaniu z pozostałymi dwoma silnikami jest jednak zdecydowania najmniej atrakcyjna
i może być on stosowany jedynie w przypadku dokonywania rozruchu niebciążonych silników
synchronicznych większych mocy (tj. obciążanych w pełni dopiero po osiągnięciu prędkości
docelowej) lub przy obciążeniu wału silnika reakcyjnym momentem oporowym, bardzo łagodnie
narastającym wraz ze wzrostem prędkości (czyli przy obciążeniu typu wentylatorowego).
Do tego rozdaju pracy były przeznaczane dotychczas obcowzbudne silniki synchroniczne
w specjalnym wykonaniu polegającym na umieszczeniu w wirniku dodatkowego specjalnego
uzwojenia zwartego tłumiącego niepożądane oscylacje wału silnika. W silnikach z magnesami
trwałymi rolę tego uzwojenia może pełnić także po części tzw. klatka rozruchowa (patrz rys. 7.1).
Ułatwia ona bezpośredni rozruch silnika PMSM z wykorzystaniem asynchronicznego momentu
rozruchowego, pojawiającego się w wyniku wystąpienia w tym przejściowym stanie pracy maszyny
zjawiska „poślizgu” w ruchu obrotowym wirnika względem ruchu obrotowego wirującego pola
magnetycznego stojana.
Odpowiednie przekształcenie równań opisu matematycznego modelu (7.16) lub (7.17), dla
którego dodatkowo musi być znany analityczny opis charakteru spodziewanego obciążenia wału
silnika wywołanego obecnością maszyny roboczej, pozwala na wyznaczenie odpowiedniego
sterowania w systemie otwartym, nie tylko dla stanów ustalonych, ale przy wykorzystaniu metod
teorii sterowania dotyczącej syntezy układów nadążających za zadawanymi trajektorami także dla
stanów dynamicznych. Dzięki znajomości wyznaczonych w ten sposób teoretycznych przebiegów
czasowych napięcia, które przyłożone do uzwojeń stojana pozwalają zrealizować założone cele
takiego sterowania, można bądź dobrać odpowiednie statyczne charakterystyki otwartego układu
sterowania, bądź zaproponować strukturę szeregowego korektora dynamicznego modyfikującego
zmiany sygnału zadawania prędkości w takim napędzie. Pozwoli to na takie uformowanie zboczy
sygnału zadającego zmiany amplitudy i częstotliwości napięcia zasilającego, które skutecznie osłabi
nadmierną skłonność silnika synchronicznego do pojawiania się niepożądanych drgań w trakcie
realizowania zadawanych zmian prędkości w otwartym systemie sterowania.
7.4. Układy napędowe z silnikiem PMSM ze sterowaniem
wektorowym

W tym podrozdziale dotyczącym zautomatyzowanych napędów z synchronicznymi silnikami

z magnesami trwałymi zostaną przedstawione jedynie dwie podstawowe, uznawane obecnie już
za klasyczne, struktury układów sterowania, których celem jest sprawowanie ciągłej kontroli nad
stanem wzbudzenia magnetycznego silnika oraz chwilową wartością wytwarzanego przez nią
momentu wewnętrzengo (elektromagnetycznego). Współcześnie są prowadzone intensywne prace
badawcze nad doskonaleniem istniejących i opracowywaniem nowych propozycji algorytmów
sterowania napędami z silnikami PMSM, pozwalających na skuteczne i dokładne sterowanie takim
napędem z trudnymi obciążeniami dołączanymi do wału silnika, na przykład w postaci połączonych
ze sobą elastycznymi sprzęgłami mas drgających, czy też w warunkach braku jakiegokolwiek
czujnika zainstalowanego na wale (jest to tzw. sterowanie bezczujnikowe). Ich dokładniejsze
omówienie wykracza jednak poza ramy przyjęte dla tej książki.

7.4.1. Układ napędowy AC-PMSM ze sterowaniem pośrednim polowo-

zorientowanym (FOC)
Układy należące do tej grupy napędów z silnikami PMSM wymagają sterowania składowymi
wektora prądu stojana z uwzględnieniem jego orientacji (odniesienia) w stosunku do jednego
z wybranych wektorów strumieni magnetycznych silnika (wytworzonego przez magnesy trwałe
wirnika) lub stojana (skojarzonego z uzwojeniami stojana). Stąd charakterystyczną cechą tych
układów jest występowanie w strukturach ich systemów sterowania odpowiednich pętli
regulacyjnych wektora prądów uzwojeń stojana, związanych ze sterowaniem jego składowymi
w przyjętym układzie współrzędnych: wirującym układzie d−q lub nieruchomym układzie
współrzędnych dwufazowych α−β bądź naturalnych współrzędnych trójfazowych ABC. Najczęściej
w charakterze wektora odniesienia przyjmuje się w tych napędach wektor strumienia wytwarzanego
przez magnesy trwałe, umieszczone w wirniku (na jego powierzchni bądź zagłębione).
Tradycyjna metoda sterowania polowo-zorientowanego pozwala na syntezę napędu z silnikiem
PMSM o bardzo dobrych właściwościach dynamicznych, podobnie jak to pokazano w rozdziale
szóstym, dla napędu z klatkowym silnikiem indukcyjnym. Algorytm sterowania dla takiego napędu
opiera się na modelu silnika PMSM omówionym w podrozdziale 7.1. Jak pokazano na rys. 7.2,
warstwa regulacji podporządkowanej obejmuje regulację wektora prądu stojana, a zadawane
wartości są podawane z warstwy nadrzędnej, którą w zwykłym układzie napędowym – takim bez
regulacji położenia kątowego wału, a jedynie z regulacją jego prędkości obrotowej, stanowi
regulator prędkości.
Rys. 7.6. Schemat blokowy układu napędowego z silnikiem PMSM z orientacją wektora pola (FOC)

Na rys. 7.6 przedstawiono schematycznie strukturę układu napędowego z silnikiem PMSM

sterowanego metodą FOC, w której wydzielono blok obejmujący silnik z falownikiem
i wektorowym regulatorem prądu stojana, działający według identycznych zasad jak dla napędu
z klatkowym silnikiem indukcyjnym. Niezależnie bowiem od rodzaju silnika prądu przemiennego
zasilanego z falownika napięciowego, mającego trójfazowe uzwojenie stojana – asynchroniczny
czy synchroniczny, metody wektorowej regulacji prądu wymuszanego w takich uzwojeniach
pozostają praktycznie takie same. Zostały one zwięźle przedstawione w podrozdz. 5.4. Także
w przypadku napędów z silnikami PMSM najprostszą metodą regulacji prądów w uzwojeniach
fazowych stojana jest histerezowy układ wektorowej regulacji przedstawiony na rys. 5.8,
charakteryzujący się bardzo dobrą dynamiką regulacji, lecz wymagający podwyższonej
częstotliwości przełączeń kluczy falownika dla osiągnięcia dużej dokładności odtwarzania
zadanego wektora prądu stojana (zarówno jeśli chodzi o odtwarzaną wartość jego modułu, jak
i położenia kątowego). Działanie takiego regulatora histerezowego opisywane musi być zawsze
w nieruchomym, naturalnym trójfazowym układzie współrzędnych A, B, C związanym
z uzwojeniami stojana.
Przy obniżonych częstotliwościach pracy falownika konieczne jest zastosowanie podwójnych
dyskretnych regulatorów typu PI (wyposażonych oczywiście w układy anti-windup, służące do
aktywnego ograniczania ich sygnałow wyjściowych), stanowiących kartezjański wektorowy
regulator prądu stojana, działający w wirującym prostokątnym układzie współrzędnych,
obwiązującym dla przyjętej metody wektorowego sterowania silnika. Regulatory prądu powinny
działać z okresami próbkowania co najmniej o rząd wielkości mniejszymi od okresu próbkowania
regulatora prędkości wypracowującego wartośc zadaną dla momentu wewnętrznego wymuszanego
w silniku przez zastosowany algorytm sterowania wektorowego. W celu poprawienia jakości
działania kartezjańskich regulatorów mających niezależnie od siebie regulować składowe wektora
prądu stojana, wyrażone w danym układzie współrzędnych wirujących, do wyjść tych regulatorów
należy dodać z właściwymi znakami sygnały kompensujące wpływ zakłóceń napięciowych
w obwodach napięciowych stojana, pochodzących od sił elektromotorycznych indukowanych
w jego uzwojeniach fazowych przez obracający się wektor strumiena wirnika, określonych jako
– specjalnie odrębnie wydzielone składniki w równaniach (7.17). W każdym układzie
sterowania wektorowego, poza blokami realizującymi obroty układów współrzędnych (czyli
transformacje Parka – prostą i odwrotną), konieczne jest jeszcze użycie bloków dokonujących
przeliczania wielkości dwufazowych na trójfazowe i odwrotnie (czyli bloki 2/3 i 3/2 realizujące
transformacje Clarka – prostą i odwrotną). Przy pomiarze trójfazowych prądów stojana pobieranych
przez silnik można by się ograniczyć do pomiarów w dowolnych dwóch fazach (ponieważ suma
prądów silnika bez przewodu zerowego jest równa zeru, więc prąd w trzecim przewodzie jest równy
sumie prądów w pozostałych dwóch przewodach, wziętych ze znakiem przeciwnym), lecz często
stosuje się ze względów bezpieczeństwa pomiar w trzech fazach.
 Dla napędu z silnikiem PMSM i wektorowym sterowaniem polowo-zorientowanym struktura
ukladu sterowania jest wyjątkowo prosta, co jest pokazane na rys. 7.6.
Zaletą układu z podporządkowanymi regulatorami kartezjańskimi jest dokładniejsza kontrola
prądu pobieranego przez silnik, wadą natomiast trochę gorsza dynamika w porównaniu z regulacją
histerezową. Dynamika ta zależy od struktury i nastaw regulatorów prądu. Zamiast regulatorów PI
stosuje się także bardziej rozbudowane regulatory ciągłe (z kompensacją siły elektromotorycznej
lub nieliniowe, np. ze zmianą ich parametrów uzależnioną od aktualnego punktu pracy napędu –
ang. gain-scheduling), pozwalające uzyskać lepsze wyniki.
Na rys. 7.7 są przedstawione przebiegi wyznaczone na drodze symulacji komputerowej uzyskane
dla napędu z przykładowym silnikiem synchronicznym o magnesach trwałych o mocy 5 kW
i danych technicznych podanych w p. 9A.3, sterowanego wektorowo metodą FOC. Wyniki tych
badań symulacyjnych dotyczyły, podobnie jak poprzednio, tych samych warunków obciążenia ich
wałów przez maszynę roboczą, omówionych w podrozdz. 4.5, dotyczącym pierwszego
z omawianych w tej książce rodzajów zautomatyzowanych układów napędowych – układu
napędowego z obcowzbudnym silnikiem prądu stałego.
W badanym napędzie zastosowano ten sam ciągły, kartezjański wektorowy regulator prądu
stojana jak dla napędu asynchronicznego z silnikiem AC-SCIM, sterowanym także metodą polowo-
zorientowną (FOC), zgodny ze strukturą podaną na rys. 5.9 i dokładnie z tymi samym nastawami.
Także w tym przypadku obiekt sterowania w wektorowym układzie regulacji prądu stojana ma
nieco inny opis matematyczny. Są to rówania różniczkowe (7.17), w których wydzielono wyrazy
odpowiadające za wprowadzanie zakłoceń do działania regulatorów prądu. Ze względu na
pominięcie w badaniach symulacyjnych rzeczywistej natury nieciągłego działania falownika
i zastąpienie go wyidelizowanym, bezinercyjnym układem uśredniającym wartości napięć stojana
możliwe było zastosowanie bardzo dużych współczynnników wzmocnienia w regulatorach prądu
(zarówno jeśli chodzi o akcję proporcjonalną, jak i akcję całkujacą). Pozwoliło to na uniknięcie
kłopotów ze strojeniem tych regulatorów (co zwykle ma miejsce w praktyce), a dokładne
odtwarzanie zadawanych wartości składowych wektora prądu stojana pozwoliło skupić uwagę na
różnicach występujących w zaobserwowanych przebiegach podobnych wielkości, wynikających
z rodzaju silników zastosowanych w tych napędach oraz przyjętych algorytmów sterowania.
Porównanie przebiegów pokazanych na rys. 7.7 dla napędu z silnikiem AC-PMSM sterowanym
metodą FOC z przebiegami dla poprzednich rodzajów napędów pozwala stwierdzić, że w bardzo
wielu zastosowaniach te wszystkie cztery rozdzaje napędów pod względem swoich właściwości
dynamicznych mogą być uznane za niemal równorzędne. Nastawy regulatorów prądu roboczego
w uzwojeniach ich „tworników” (tzn. wirnika w komutatorowym obcowzbudnym silniku DC
i stojana w trójfazowych silnikach prądu przemiennego AC-SCIM oraz AC-PMSM) zostały
dobrane tak, by na ich wyjściach nie trzeba było stosować układów kompensacji zakłóceń
pochodzących od indukowanych w nich sił elektromotoryczynych. Uwzględnienie w tych
symulacjach rzeczywistego charakteru działania przekształtników, szczególnie gdyby miały one
pracować z bardzo obniżoną częstliwością przełączeń swoich kluczy, nie pozwoliłoby na
zastosowanie tak szybkich regulatorów prądu.
Rys. 7.7. Działanie układu napędowego z silnikiem AC-PMSM i regulatorem prędkości typu PI,
sterowanym metodą FOC dla obciążenia: a) momentem stałym, b) momentem liniowo zależnym od
prędkości, c) momentem parabolicznie zależnym od prędkości; Tem_AC-PMSM –
elektromagnetyczny moment wewnętrzny silnika, składowe prądu stojana: Iq – urojona, oraz Id –
rzeczywista, n/30 – przeskalowana prędkość obrotowa wału
7.5. Układ napędowy AC-PMSM z bezpośrednim wektorowym
sterowaniem momentu i strumienia (DTFC)

Metoda bezpośredniego sterowania momentem i strumieniem DTC (ang. Direct Torque Control)
– nazywana później bardziej precyzyjnie DTFC (z ang. Direct Torque and Flux Control), została
opublikowana przez M. Depenbrocka oraz T. Noguchiego i I. Takahashiego w drugiej połowie lat
80. XX wieku. Choć zastosowano ją początkowo głównie w napędach mniejszych mocy, stała się
ona na świecie równie znana jak szeroko rozpowszechniona metoda sterowania polowo-
zorientowanego FOC (ang. Field-Oriented Control). Metoda DTC pierwotnie została opracowana
do układów sterowania klatkowym silnikiem indukcyjnym. Dopiero po kilku latach zastosowano
ją w układach sterowania silnikami PMSM.
Zasada bezpośredniego sterowania momentem elektromagnetycznym i strumieniem
magnetycznym skojarzonym z uzwojeniami stojana w przypadku zastosowania jej do silnika
PMSM jest identyczna jak zasada sterowania DTFC w silniku indukcyjnym (omówiona wcześniej
w podrozdz. 6.6). Jedyna różnica polega na tym, że w takim przypadku we wzorze na wartość
chwilową momentu wewnętrznego, wziętym jako podstawa algorytmu sterowania, oprócz wektora
strumienia skojarzonego z uzwojeniem stojana drugim wektorem mającym wpływ na tę wartość
momentu jest stały wektor strumienia wzbudzania sztywno powiązany z wirnikiem. Zamiast więc
wzoru (6.122) w napędzie z silnikiem PMSM należy rozważać analogiczną postać zapisu, którą
przedstawić można jako

(7.21)

Wykres wektorowy dla klatkowego silnika indukcjnego przedstawiony na rys. 6.12 po

podstawieniu wektora Ψf – strumienia magnetycznego występującego w szczelinie powietrznej
i pochodzacego od magnesów trwałych umieszczonych w wirniku silnika PMSM, w miejsce
wektora Ψr – strumienia magnetycznego skojarzonego z uzwojeniami wirnika w silniku
indukcyjnym, pozostaje nadal aktualny.
Uwaga: Na wykresie wektorowym (rys. 7.8), oraz na schemacie blokowym układu napędowego
(rys. 7.9), kąt � oznaczający, jak to zwykle w tej książce przyjmowano, chwilowe położenie układu
współrzędnych, nie pokazuje już w tym przypadku elektrycznego położenia wektora strumienia
magnetycznego magnesów trwałych Ψf, czyli nie jest także elektrycznym położeniem kątowym
samego wirnika rozważanego tu silnika PMSM, a pokazuje chwilowe położenie wektora strumienia
Ψs skojarzonego z uzwojeniami stojana. Jego dokładna znajomość w każdej chwili jest nieodzowna
dla prawidłowej realizacji sterowania DTFC.
Rys. 7.8. Układ napędowy AC-PMSM z bezpośrednim wektorowym sterowaniem momentu
i strumienia DTFC

Dalsze rozumowanie opisane wzorami od (6.123) do (6.128), wraz z dotyczącymi ich

objaśnieniami i komentarzami, prowadzące do otrzymania schematu blokowego układu sterowania
oraz tabeli 6.1 opisującej reguły przełączania kluczy falownika, poprzez wskazanie właściwego dla
danej chwili wektora napięcia stojana (jednego spośród ośmiu: sześciu aktywnych U1, U2, U3, U4,
U5, lub U6, oraz dwóch zerowych: U0 lub U7) pozostaje prawie niezmienione. Dlatego schemat
blokowy dotyczący realizacji takiego sterowania, przedstawiony na rysunku 7.9, wygląda niemal
identycznie i identyczna z tabelą 6.1 jest tabela wyboru wektorów napięcia wyjściowego falownika,
stanowiąca podstawę działania układu sterowania. Oczywiście z tej tabeli nadal trzeba korzystać
opierając się na znajomości sektora, w którym aktualnie znajduje się wektor strumienia
skojarzonego z uzwojeniami stojana, czyli na znajmości chwilowej wartości kąta �.
Jedyna różnica pomiędzy schematami przedstawionymi na rysunkach 6.13 i 7.9 polega na tym,
że w przypadku silnika PMSM na jego wale może być zainstalowany enkoder absolutny pokazujący
w każdej chwili dokładnie oś magnetyczną wirnika silnika PMSM, co było niemożliwe w silniku
indukcyjnym. Dokładna znajomość położenia tej osi znacząco ułatwia obliczenia chwilowej
wartości kąta � wyznaczającego położenie wirującego układu współrzędnych zorientowanego
względem wektora napięcia stojana i odmierzanego w nieruchomym układzie współrzędnych α−β,
i pozwalającego na wskazanie w tabeli 6.1 właściwego sektora wyboru wektorów napięcia stojana,
czyli do faktycznej realizacji strategii przełączania kluczy falownika.
Widać tu od razu, że ewentualna możliwość uniknięcia w algorytmie sterowania potrzeby
korzystania z takiej informacji byłaby bardzo wygodna, zawsze bowiem instalowanie jakichkolwiek
czujników (a zwłaszcza precyzyjnych enkoderów) na wale silników eksploatowanych
w trudniejszych warunkach rzeczywistych – a nie w laboratorium, bywa przyczyną wielu
późniejszych kłopotów. Obecnie są podawane w literaturze pewne propozycje implementowania
w sterownikach napędów z silnikami PMSM algorytmów estymacji kątowego położenia wirnika
i jego prędkości, w postaci mniej czy bardziej rozbudowanych procedur opartych na modelach
matematycznych tych silników, co pozwala unikać montowania w silniku rzeczywistych czujników
położenia kątowego jego wału (enkoderów absolutnych bądź nawet tylko inkrementalnych).
Napędy z tak zaprojektowanymi układami sterowania noszą nazwę napędów bezczujnikowych
(ang. sensorless).
Rys. 7.9. Układ napędowy AC-PMSM z bezpośrednim wektorowym sterowaniem momentu
i strumienia DTFC

Metoda DTFC ma także pewne wady: problemy z dokładnością odtwarzania strumienia stojana
przy bardzo małych prędkościach obrotowych oraz praktyczne zagrożenia wynikające z braku
kontroli prądu w stanach awaryjnych. Powoduje to, że niechętnie jest stosowana do sterowania
napędów z silnikami o większych mocach.
W niniejszej książce nie przedstawiono przebiegów ilustrujących pracę napędu ze sterowaniem
DTFC dla podanych w dodatku 9A przykładowych silników prądu przemiennego: klatkowego
silnika indukcyjnego AC-SCIM, czy też silnika synchronicznego z magnesami trwałymi AC-
PMSM, współpracujących z obciążeniami na wale o takim charakterze, jak zostało to pokazane
dla napędów ze sterowaniem polowo-zorientowanym FOC czy prądowo-zorientowanym
COC. Powodem takiej decyzji było założenie przyjęte przy pisaniu tej książki, że
w przeprowadzanych symulacjach komputerowych, dla skrócenia czasu trwania obliczeń, falownik
wraz z modulatorem wektorowym zostanie zastąpiony umownym blokiem generującym gładkie
trójfazowe fale napięciowe odpowiadające pierwszym harmonicznym napięć
międzyprzewodowych pojawiającym się przy zastosowaniu podstawowych algorytmów sterowania
wektorowego. Jest oczywiste, że w przypadku metody sterowania DTFC przyjęcie takiego
założenia uniemożliwia przeprowadzenie analogicznych symulacji, ponieważ natura tego
sterowania polega właśnie na nieustannym przełączaniu dostępnych ośmiu (sześciu aktywnych
i dwóch zerowych) wektorów napięcia stojana. Rzetelne dokonanie porównania metody DTFC,
FOC i COC wymagałoby więc przy symulacji pracy innych napędów uwzględnienia
(i przedstawienia) dokładnych modeli modulatorów napięcia stojana, co wykraczałoby poza
przyjęte ramy tej książki.
8
UWAGI O PROJEKTOWANIU SPECJALNYCH NAPĘDÓW
ELEKTRYCZNYCH

We wcześniejszych rozdziałach tej książki dokonano wprowadzenia w teoretyczne podstawy

budowy i działania współczesnych zautomatyzowanych napędów elektrycznych, napędzających
sprzęgnięte z ich wałami urządzenia robocze, umożliwiających wygodne i skuteczne sterowanie
ruchem rozmaitych przedmiotów materialnych (ang. motion control). Coraz lepsze, coraz lżejsze
i coraz mniejsze przekształtniki energoelektroniczne pozwalają na łatwe uzyskiwanie energii
elektrycznej o wymaganych parametrach z niemal dowolnego jej źródła, a coraz szybsze i coraz
wydajniejsze obliczeniowo mikrokontrolery używane do sterowania kluczami tych
przekształników sprawiają, że dzięki odpowiednim algorytmom sterowania staje się możliwe coraz
dokładniejsze panowanie na ruchem napędzanych urządzeń. Pomimo wzrastającej komplikacji
budowy i pojawiania się coraz to nowych szczegółów dotyczących działania nowoczesnych
układów napędowych, pracujących często nadal w takich samych od lat zastosowaniach, ich
podstawowe zasady działania nie uległy zmianie. Choć zasadniczym celem każdego napędu jest
„napędzanie czegoś”, czyli zamiana energii elektrycznej na mechaniczną, to tak naprawdę dzięki
użyciu odpowiednio skonstruowanych maszyn elektrycznych łączących „świat” elektryczny ze
„światem” mechaniczym w tej funkcji pośredniczenia między tymi „światami” pojawia się
możliwość realizacji dwukierunkowego charakteru takiego pośrednictwa, czyli w przypadku
silników elektrycznych mogących pracować w charakterze prądnicy – możliwość odzyskiwania
(czyli z łac. – rekuperacji) nadwyżek energii kinetycznej w trakcie odpowiednio prowadzonego
procesu hamowania elektrodynamicznego (co przedstawiono na prostym przykładzie na początku
rozdz. 2). To dwukierunkowe zajwisko zamiany rodzaju energii opisują dwa fundamentalne prawa
fizyki: druga zasada dynamiki sformułowana przez Newtona, opisująca przyczynę poruszania się
ciał materialnych (tj. posiadających masę), oraz prawo odkryte przez Faradaya, opisujące zjawisko
indukcji elektromagnetycznej, wiążące przyczynę poruszania się ładunków elektrycznych
w przewodniku prądu z jego ruchem w polu magnetycznym.
Oczywiście przekształcanie energii w dowolnym kierunku, łatwe do osiągniecia w maszynie
elektrycznej, nie jest w pełni odwracalne, ponieważ każdemu przesłaniu jej – niezależnie od
kierunku – towarzyszą zawsze straty, wynikające z nieuchronnego rozproszenia pewnej jej części,
czyli jak to się także naukowo określa – jej dyssypacji (ang. dissipating), występującej zarówno
po stronie elektrycznej, jak i po stronie mechanicznej. Rodzaje i miejsca występowania tych strat
zostały szczegółowo wymienione wcześniej, a ich ostateczną formą jest ciepło wydzielające się
w tych miejscach układu napędowego, które ze względu na możliwość pojawienia się uszkodzenia
termicznego musi być skutecznie odprowadzone na zewnątrz. Pomimo nieuchronności tych strat
odzyskanie choćby części energii, zwłaszcza w pojazdach z autonomicznym napędem
elektrycznym, jest szczególnie pożądane nie tylko ze względów ekonomicznych. Ma także
znaczenie praktyczne, ponieważ z uwagi na względnie małą pojemność mobilnych magazynów
energii, którymi obecnie nadal dysponujemy, pozwala znacząco powiększyć zasięg samodzielnego
poruszania się takiego pojazdu. Dzięki ciągle doskonalonym algorytmom sterowania
implementowanym w programowalnych sterownikach układów napędowych w takich pojazdach
zarówno dorywcze odzyskiwanie energii, jak i oszczędne gospodarowanie nią w czasie jazdy
uwzględniającej specyfikę normalnej eksploatacji pojazdu staje się coraz łatwiejsze do osiągnięcia.
Zakres wiadomości przedstawionych w niniejszej książce oczywiście nie wyczerpał opisów
wszystkich pojawiających się obecnie odmian algorytmów sterowania proponowanych w bardziej
naukowo zaawansowanych publikacjach. Podane tu jednak podstawy budowy matematycznych
modeli zastępczych dla układów napędowych z różnymi rodzajmi silników pozwolą Czytelnikowi:
– po pierwsze: łatwiej zrozumieć, jak działają najnowsze rozwiązania proponowane obecnie na
świecie w tej dziedzinie techniki,
 – po drugie: nabrać ochoty i odwagi do sprawdzenia możliwości lepszego dostosowania do
własnych potrzeb posiadanych w swoim otoczeniu gotowych, komercyjnych układów
napędowych wyposażonych we własne sterowniki progamowane w tzw. trybie inżynierskim,
poprzez w pełni świadomą, odpowiednio przemyślaną parametryzację ich algorytmów
sterowania (by nie pozostawać na poziomie niefachowego użytkownika, korzystającego jedynie
z tzw. wartości domyślnych).
– a po trzecie: podjąć − być może − dalsze pogłębione samodzielne studia w tej dziedzinie.
Dzięki rozwojowi silnoprądowych technik półprzewodnikowych oferujących liczne odmiany
kluczy energolektronicznych w postaci gotowych modułów z wbudowanymi w nie drajwerami,
wyposażonymi od razu w rozbudowane funkcje zabezpieczające i pomiarowe, składanie nowych
konstrukcji przekształtników stało się łatwe i tanie. Do sterowania nimi stosuje się powszechnie
tzw. wbudowane sterowniki mikroprocesorowe (ang. embedded microcontrollers), wykorzystujące
do przetwarzania sygnałów cyfrowych tzw. technikę DSP (ang. Digital Signal Processing).
Implementacja nawet bardzo rozbudowanego algorytmu sterowania w takim sterowniku stała się
łatwa, dzięki powszechnej dostępności tanich lub często wręcz bezpłatnych narzędzi
programistycznych. Algorytm sterowania daną maszyną elektryczną zasilaną z określonego typu
przekształtnika, uwzględniajacy przewidywane warunki pracy takiego napędu, może być
sprawdzony z wykorzystaniem jego modelu matematycznego z fragmentami sterowania
zapisanymi w blokach z użyciem języka C++ w takich pakietach programistycznych jak Matlab-
Simulink, Scilab, PSIM czy PLECS. Potem te fragmenty algorytmu sterowania, sprawdzone
wstępnie w badaniach symulacyjnych, mogą zostać od razu przekompilowane na kod maszynowy
i wczytane bezpośrednio do wbudowanego w napęd mikrokontrolera DSP i poddane dalszym
badaniom praktycznym w warunkach rzeczywistych.
Dostępne są już także powszechnie programy umożliwiające analizę metodą elementów
skończonych pól magnetycznych, elektrycznych, termicznych − także wzajemnie sprzężonych,
przy wymuszeniach stałych, wolno- i szybkozmiennych oraz harmonicznych, takie jak Flux, Ansys
(Multiphysics czy Maxwell), Opera, J-Mag itp. Pozwala to stosunkowo szybko zaprojektować nową
wersję maszyny elektrycznej, lepiej dostosowaną do pojawiającej się właśnie potrzeby niż istniejąca
w katalogu maszyna standardowo dostępna. Zresztą producenci maszyn elektrycznych mają swoje
fabryki wyposażone już w skomputeryzowane gniazda obróbcze i dzięki temu wycięcie nowych
kształtek ze specjalnych blach elektrotechnicznych i złożenie nowego typu maszyny nie stanowi
większego problemu, nawet jeśli będzie to krótka seria.
W związku z takim możliwościami w zakresie konstrukcji i implementacji nowych funkcji
użytkowych w nowoczesnym napędzie elektrycznym inżynierowie kształcący się obecnie w tej
dziedzinie muszą się liczyć z następującymi kierunkami jej dalszego rozwoju:
1. Wspólne projektowanie konstrukcji silników elektrycznych i przekształtników
Ze strukturalnego schematu napędu elektrycznego przedstawionego na rys. 2.3 wynika, że sam
silnik elektryczny jest jedynie jedną z części takiego napędu. Z jednej strony dołączony jest on do
źródła energii elekrtycznej, a z drugiej − do urządzenia napędzanego (maszyny roboczej).
Elementami pośredniczącymi między nimi są: od strony elektrycznej − przekształtnik, a od strony
mechanicznej – przekładnia (na rys. 2.3 nie została oddzielnie zaznaczona, ponieważ w zależności
od wygody opisu matematycznego całego napędu jako obiektu sterowania może być uważana bądź
za część samego silnika, bądź za część maszyny roboczej). Dawniej, gdy nie było tak łatwej
możliwości kształtowania parametrów energii elektrycznej doprowadzanej do zacisków silnika,
przekładnia mechaniczna odgrywała bardzo dużą rolę. Teraz dzięki możliwościom, jakie oferuje
współczesny napęd zautomatyzowany, przekładnia w wielu zastosowaniach uległa całkowitemu
wyeliminowaniu – co zresztą podkreśla się jako wielką zaletę zastosowania silników elektrycznych
w porównaniu z innymi rodzajami napędu (silnikami spalinowymi czy hydraulicznymi). W takim
napędzie elektrycznym, dzięki użyciu odpowiednio dokładnych metod sterowania chwilowymi
wartościami momentu rozwijanego przez silnik, kładzie się nacisk na możliwość zastąpienia
wszelkich niepotrzebnych części mechanicznych. Chodzi tu nie tylko o przekładnie zębate czy
pasowe, ale i sprzęgła, używane tylko do okresowej redukcji prędkości obrotowej wału
napędzajacego maszynę roboczą – cierne, elektromagnetyczne czy hydrauliczne. To przyczynia się
do tego, że zespół przekształtnik–maszyna elektryczna staje się centralnym fragmentem napędu
i jako taki nie powinien być zestawiany z urządzeń trochę przypadkowo wybranych do takiej
współpracy, głównie dlatego, że tylko takie są katalogowo dostępne (bo najtańsze bądź najszybciej
osiągalne). Zgodnie z rozważaniami przedstawionymi w p. 3.1.1 oraz 3.1.2, dla zapewnienia
możliwie jak najszerszego obszaru pracy projektowanego napędu, poczynając od pewnej wartości
prędkości obrotowej wału należy się zawsze liczyć z załamaniem charakterystyk mechanicznych
silnika i koniecznością osłabiania strumienia magnetycznego odpowiedzialnego za wzbudzenie
głównego pola magnetycznego w takiej maszynie, co jest wynikiem braku dostatecznego zapasu
napięcia, oferowanego za pośrednictwem przekształtnika przez zasilające ten silnik źródło energii
elektrycznej. Dlatego uzwojenia robocze silnika (twornika), czyli te, w których w czasie ruchu
obrotowego wału indukuje się siła elektromotoryczna, oraz sam zasilający je przekształtnik
powinny być projektowane wspólnie z uwzględnieniem docelowego przeznaczenia danego napędu.
2. Rozszerzenie możliwości sterowania w napędzie elektrycznym
Potężna moc obliczeniowa, jaką dysponują wbudowane sterowniki mikroprocesorowe
współczesnych zautomatyzowanych napędów elektrycznych, pozwala na realizację w czasie
rzeczywistym (on-line) nawet bardzo wyrafinowanych numerycznie algorytmów odpowiadających
różnym zadaniom stawianym do wykonania takiemu sterownikowi. Zadania te polegają przede
wszystkim na zapewnieniu wysokiej jakości przebiegów napięć zasilajacych, prądów płynących
w uzwojeniach czy momentu obrotowego wytwarzanego na wale silnika – zarówno pod względem
jakości dynamiki ich zmian, dokładności odtwarzania wartości zadawanych, jak i pod względem
zawartości harmonicznych wywoływanych przełączeniami kluczy przekształtnika. Wolna moc
obliczeniowa sterownika, pracującego ciągle przecież i tak w obecności licznych przerwań, może
być z powodzeniem wykorzystana do wielu innych zadań podnoszących znacząco jakość takiego
napędu, a nawet tylko dzięki zmianie samego oprogramowanie spowodować przydatność tego
samego napędu do całkiem nowych zastosowań. Na rozszerzenie możliwości sterowania
w napędzie elektrycznym składają się:
– Nowe sposoby sterowania silnikami, wykorzystujące algorytmy rozmyte, neuronowe
i bioinspirowane
Zastąpienie, nawet w dotychczasowych, tradycyjnych strukturach sterowania napędami,
klasycznych algorytmów regulacji opartych na członach P, I lub D bardziej wymyślnymi
algorytmami regulacji pozwala uzyskać lepsze dopasowanie tych napędów do stawianych im
wymagań w sytuacji konieczności adaptowania się do zmieniających się warunków pracy
napędu, lub też przy niepełnym dostępie do informacji pomiarowych.
– Odtwarzanie pomiarowo niedostępnych sygnałów w układach napędowych
Dzięki dodatkowym obliczeniom możliwe jest całkowite, bądź doraźne (tj. do czasu usunięcia
awarii) wyeliminowanie udziału w algorytmie sterowania rzeczywistych sygnałów
pochodzących od niektórych ważnych czujników pomiarowych, stosowanych w tradycyjnych
układach napędowych. Ten rodzaj sterowania jest nazywany sterowaniem bezczujnikowym
(ang. sensorless control).
Czujnikami najczęściej typowanymi do wyeliminowania są wszelkie czujniki instalowane
bezpośrednio w samym silniku. Zwykle są to czujniki położenia kątowego lub prędkości kątowej
montowane na wirującym wale, lub w jego otoczeniu. Gdy wymagania dotyczące dynamiki
napędu nie są duże, chętnie stosowane są nadal otwarte układy sterowania działające na
podstawie odpowiednich kształtowanych w czasie zmian napięcia zasilającego uzwojenia
robocze silnika (np. opisane wcześniej sterowanie skalarne dla silników AC-SCIM oraz AC-
PMSM). Często dla poprawy dokładności stosuje się w nich dodatkowo czujniki prędkości
obrotowej. W takich napędach uszkodzenie czujnika prędkości nie jest zwykle groźne i może być
łatwo uwzględnione w algorytmie sterowania, co spowoduje jedynie niewielkie pogorszenie
dokładności pracy takiego napędu w stanach ustalonych. Gorzej jest w układach
zautomatyzowanych, w których występują pętle sprzężeń zwrotnych. Tam brak sygnału
prędkości wprawdzie nie grozi uszkodzeniem samego silnika, ale jest stanem awaryjnym
uniemożliwiającym pracę napędu.
Wprowadzanie odtwarzania brakującego pomiaru prędkości jest jednak konieczne dla
prawidłowej realizacji sterowania wektorowego zarówno w stanach statycznych, jak
i dynamicznych. Sterowanie tego rodzaju polega bowiem na precyzyjnym kontrolowaniu
 chwilowego wzajemnego położenia kątowego wektorów przestrzennych trójfazowych wielkości
wybranych do takiego sterowania. Proponowane wówczas rozwiązanie polega na ogół na
zastąpieniu sygnału pomiarowego otrzymywanego z czujników zainstalowanych na wale silnika
sygnałem stanowiącym oszacowanie aktualnej wartości siły elektromotorycznej indukowanej
w jego uzwojeniach roboczych, co może być przeprowadzone na szereg sposobów na podstawie
zdalnych pomiarów napięć i prądów w przewodach zasilających silnik, wychodzących
z falownika.
Rzadziej spotyka się propozycję zastąpienia w układzie napędowym uszkodzonego czujnika
prądu uzwojenia roboczego bez przerywania pracy napędu. Pomiar takiego prądu jest zawsze
sprawą bardzo odpowiedzialną, zwłaszcza w napędach większych mocy, gdyż uszkodzenie
czujnika oznacza zwykle stan groźnej awarii i jakakolwiek normalna praca napędu w takich
warunkach nie jest w ogóle możliwa. Chyba że taki napęd wyposażony został w układ
odtwarzania prądu twornika, działający cały czas w tle i uaktywniony natychmiast w razie
stwierdzenia niesprawności czujnika prądu, co pozwala ograniczyć rozmiary uszkodzenia
napędu.
Estymacja aktualnej chwilowej prędkości obrotowej wału jest dokonywana za pośrednictwem
odpowiednio zaprojektowanego dynamicznego modelu matematycznego, działającego w czasie
rzeczywistym, pobudzanego łatwo dostępnymi pomiarowo sygnałami wielkości elektrycznych,
takimi jak napięcia czy prądy (w uzwojeniach stojana – na zaciskach maszyny lub bezpośrednio
na wyjściu falownika, czy też na jego wejściu, na kondensatorze obwodu pośredniczącego). Do
estymacji wartości prądu roboczego wskazane jest z kolei korzystanie z pomiaru prędkości
obrotowej wału. Należy się domyślić, że poszukiwanie napędu „bezczujnikowego” pod każdym
względem, w którym nie korzysta się z żadnych pomiarów, jest zadaniem raczej nieefektywnym
i z góry skazanym na niepowodzenie. Dlatego warto pamiętać, że w technice nigdy nie ma
jednego najlepszego rozwiązania zaspokajającego wszystkie potrzeby. Także napędy elektryczne
mają, i nadal będą miały, bardzo zróżnicowane struktury, bo różne są zadania przed nimi
stawiane.
Modele wykorzystywane do takich estymacji nie są oczywiście „czystymi” modelami samej
maszyny, ale raczej stanowią specyficzny rodzaj filtru sygnałowego (np. filtr Kalmana),
wzbogacony o dodatkowe zależności funkcyjne, którego sygnał wyjściowy odwzorowujący
niedostępną pomiarowo wielkość jest doprowadzany na wejście tradycyjnego regulatora
występującego w ogólnym algorytmie sterowania napędu. Tak na przykład sygnał odtwarzający
niedostępną pomiarowo prędkość obrotową jest doprowadzany do wejścia regulatora prędkości,
nadrzędnego w stosunku do podporządkowanego układu regulacji prądu roboczego.
Tego rodzaju modele są nazywane obserwatorami. Problem w ich projektowaniu polega na tym,
żeby przy wystąpieniu niezgodności warunków początkowych takiego modelu dynamicznego
z rzeczywistym, nieznanym, stanem początkowym silnika uzyskać jak najszybsze „dostrojenie”,
czyli zaniknięcie początkowego błędu występującego pomiedzy rzeczywistym sygnałem a jego
estymatą. W obserwatorach model dynamiczny nadąża za stanem obserwowanego obiektu
sterowania, czyli silnika.
Innym sposobem rozwiązania problemu odtwarzania niedostępnych pomiarowo sygnałów
(np. takich zmiennych stanu elektromagnetycznego jak moduł wektora strumienia
magnetycznego lub jego położenie kątowe) jest odwrócenie kolejności modelu i obiektu, tak
jak to zostało pokazane w przypadku sterowania prądowo-zorientowanego (COC) dla silnika
indukcyjnego. W takiej sytuacji wiemy także, jaki jest ten stan, choć go nie mierzymy, ponieważ
obiekt sterowania, czyli silnik za pomocą innych sygnałów zostaje zmuszony do takiego
zachowania się, aby ten zadawany stan dokładnie odtworzyć. Tego rodzaju model poprzedzający
sterowany obiekt w ogólnym przypadku w teorii sterowania jest nazywany kompensatorem
(Autor zaproponował [A3], by w przypadku wykorzystania do jego konstrukcji odwrócenia opisu
tradycyjnego obserwatora Luenbergera tego rodzaju układ dynamiczny pośredniczący
w sterowaniu obiektem, lecz umieszczony przed nim, nazywać stymulatorem).
– Diagnostyka uszkodzeń elementów napędu elektrycznego i urządzeń napędzanych
Zastosowanie silnego, co do mocy obliczeniowej, i szybko taktowanego procesora DSP do
budowy mikroporcesorowego układu sterowania w zautomatyzowanym napędzie elektrycznym,
w połączeniu z ciągle zbieranymi informacjami pomiarowymi o napięciach, prądach i prędkości
 obrotowej wału, pozwala na dokonywanie on-line bieżących analiz dotyczących nie tylko stanu
samego napędu, ale i stanu napędzanej maszyny roboczej. Wiele uszkodzeń w takich układach
nie następuje jednorazowo i trwale. Często pojawiają się przejściowe, sporadyczne oznaki
zbliżającego się trwałego uszkodzenia. Implementacja w sterowniku napędu dodatkowej,
odpowiednio dobranej procedury uzupełniającej zwykłe działanie takiego sterownika pozwoli
wówczas na uprzedzenie użytkownika tego napędu o zbliżającym się zagrożeniu, aby mógł
przedsięwziąć stosowne kroki w celu uniknięcia awarii bądź zminimalizowania jej skutków.
– Sterowanie odporne na uszkodzenia w napędzie elektrycznym
Ten podpunkt jest właściwie naturalnym uzupełnieniem poprzedniego. Jak już bowiem wyżej
wspomniano, istniejąca duża moc obliczeniowa procesora sterownika napędu zasadniczo służy
do wyznaczania kolejnych wartości sygnałów sterujących kluczami falownika na podstawie
systematycznie dokonywanych przez system mikroporcesorowy pomiarów wartości napięć,
prądów i prędkości obrotowej wału. W przerwach między tymi zadaniami rezerwy obliczeniowe
procesora mogą być wykorzystywane do różnych innych celów. W poprzednim podpunkcie
wskazano na możliwość prowadzenia on-line analizy rozmaitych parametrów mierzonych
sygnałów pod kątem ich jakości, co pozwala na stwierdzenie zbliżającego się zagrożenia stanem
awaryjnym. W uzupełnieniu do tamtej propozycji należy wskazać także inną możliwość
usprawnienia pracy napędu – jeśli rodzaj pojawiającego się uszkodzenia na to pozwoli.
Mianowicie po stwierdzeniu, że uszkodzenie jest trwałe, należy – o ile tylko rzeczywiście
dopuszczalna jest taka możliwość – dokonać modyfikacji istniejącego algorytmu sterowania tak,
by kontynuować jego dalszą pracę użytkową w odpowiednio zmieniony sposób, nawet za cenę
jego obniżonych możliwości, czyli wdrożyć sterowanie „tolerujące takie
uszkodzenie” (ang. fault-tolerant control). Ten kierunek rozwoju współczesnych
zautomatyzowanych napędów elektrycznych jest obecnie przedmiotem bardzo intensywnych
badań.
9
DODATKI

9A. Dane techniczne silników przykładowych

9A.1. Obcowzbudny silnik prądu stałego (DC-M)

typ: PZMb 54b
producent: M4, nr fab.: 564140/1964, norma: PN-55/E-06000
Wartości znamionowe (podane na tabliczce):
• moc: Pn = 5,5 kW,
• napięcie twornika: Utn = 220 V,
• prąd twornika: Itn = 28 A,
• napięcie wzbudzenia: Uwn = 220 V (zamiast orientacyjnej wartości katalogowej, po wykonaniu
badań w laboratorium może być tu podana wartość dokładna) = 196,18 V,
• prąd wzbudzenia: Iwn = 0,714 A,
• prędkość obrotowa wału: nn = 1450 obr/min (Ωn = 151,84 rad/s),
• moment bezwładności wirnika: Jwirnika = 0,08 kgm2,
• rodzaj pracy: C, temp. otoczenia: 40°C,
• masa silnika: 115 kg.
Przyjęte parametry modelu matematycznego:
• parametry obwodu twornika: Rt = 0,421 Ω, Lt = 0,0155 H,
• parametry obwodu wzbudzenia: Rw = 274,76 Ω, Lw = 83,252 H,
• stała konstrukcyjna maszyny: cΦn = 1,37 Vrad/s (Nm/A),
• momenty obrotowe przy pracy w warunkach znamionowych:
– wartość momentu na wale silnika: Mn = Pn/Ωn = 36,221 Nm,
– wartość momentu wewnętrznego, tzw. elektromagnetycznego (obliczona na podstawie mocy
przekazywanej do wirnika przez szczelinę powietrzną, czyli z bilansu wewnętrznej mocy
elektrycznej w uzwojeniu twornika przetwarzanej bez strat na moc mechaniczną):
Mwn = EtnItn/Ωn = (Utn − RtItn)Itn/Ωn = cΦnItn = 38,394 Nm,
– wartość momentu obliczonego z mocy elektrycznej pobieranej przez twornik:
Meln = (Utn*Itn)/Ωn = 40,568 Nm,
• zastępcza charakterystyka magnesowania – po lewej stronie wyniki pomiarów wykonanych
w laboratorium, po prawej stronie wyniki obliczeń uśredniających przeprowadzonych w Excelu
(rys. 9.1).
Rys. 9.1. Charakterystyki magnesowania silnika PZMb 54b: a) rzeczywista Epom (Iwzb), wyznaczona
doświadczalnie, b) zastępcza mag(Iw), wyrażona w jednostkach względnych, otrzymana w wyniku
uśrednienia charakterystyki rzeczywistej, i jej pochodna dmag/dIw(Iw)

Rzeczywista charakterystyka magnesowania została wyznaczona na podstawie pomiarów SEM

na zaciskach uzwojenia twornika w funkcji prądu wzbudzenia tego silnika, pracującego jako
prądnica napędzana z prędkością 1494 obr/min. Wykresy zastępczej charakterystyki magnesowania
i jej pochodnej (czyli nachylenia stycznej do uśrednionego wykresu tej charakterystyki) obliczone
w programie Excel odpowiadają poniższej tabeli:

Pomiar dla 1494 obr/min 8,79E-01 Błąd wypadkowy Esrest [V]

Iwzb Epom Iw Esr Esrest mag Błędy^2 dmag/dIw mag
A V A V V – V*V – sprawdz.
0 7 0,00 0,00 0,00 0,0000 0,00E+00 2,0606 0,0000
0,1 36 0,10 39,50 38,79 0,2035 5,10E-01 1,9846 0,2035
0,2 71 0,20 75,00 74,87 0,3928 1,59E-02 1,7870 0,3928
0,3 101 0,30 105,00 106,55 0,5590 2,40E+00 1,5326 0,5590
0,4 130 0,40 133,00 133,30 0,6994 9,02E-02 1,2779 0,6994 Dla 1450 obr/min
0,5 153 0,50 156,00 155,45 0,8156 2,98E-01 1,0529 0,8156
0,61 174 0,61 176,00 175,32 0,9198 4,63E-01 0,8499 0,9198 Esrn
0,7 188 0,70 189,50 188,72 0,9901 6,15E-01 0,7165 0,9901 V
0,8 201 0,714 190,60 1,0000 0,6981 1,0000 184,99
0,9 210 0,80 202,00 201,19 1,0556 6,52E-01 0,5972 1,0556
0,8 203 0,90 210,00 211,64 1,1104 2,69E+00 0,5025 1,1104
0,7 191
0,61 178
0,5 159
0,4 136
0,3 109
0,2 79
0,1 43
0 7
9A.2. Silnik asynchroniczny zwarty – klatkowy silnik indukcyjny(AC-SCIM)
typ: Sg132-S4
producent: BOBRME Komel, nr fab.: 7825/2007, norma: PN-EN 60034-1
Wartości znamionowe (podane na tabliczce i w danych katalogowych):
• moc: Pn = 5 kW,
• połączenie uzwojeń stojana: gwiazda,
• napięcie międzyprzewodowe: Upn = 250 V (wartość skuteczna),
• prąd przewodowy: Ipn = 15,5 A (wartość skuteczna),
• częstotliwość: fn = 50 Hz,
• liczba par biegunów: 2,
• prędkość obrotowa wału: nn = 1453 obr/min (Ωn = 152,16 rad/s),
• przeciążalność momentem, tj. stosunek momentu maksymalnego do momentu znamionowego: 2,
• współczynnik mocy (cosφn): 0,86,
• sprawność obliczona z danych znamionowych: (Pn/( UpnIpncosφn))100% = 86,6%
• moment bezwładności wirnika: Jwirnika = 0,026 kgm2,
• rodzaj pracy: S1, temp. 40°C, klasa izolacji: F, obudowa: IP55,
• masa silnika: 44 kg.
Przyjęte parametry modelu matematycznego:
• rezystancja uzwojenia fazowego stojana: Rs = 0,4431 Ω,
• rezystancja zastępczego uzwojenia fazowego wirnika (widzianego od strony stojana): Rr = 0,2916
Ω,
• indukcyjność stojana, związana ze strumieniem magnetycznym skojarzonym z uzwojeniem
fazowym stojana: Ls = 0,07700 H,
• indukcyjność wirnika, związana ze strumieniem magnetycznym skojarzonym z uzwojeniem
fazowym wirnika (widzianym od strony stojana): Lr = 0,07700 H,
• indukcyjności rozproszeń, związane ze strumieniami magnetycznymi rozproszeń uzwojenia
fazowego stojana i zastępczego uzwojenia wirnika (widzianego od strony stojana): Lsigs = Lsigr
= 0,00374 H,
• indukcyjność główna, związana ze strumieniem magnetycznym w szczelinie powietrznej: Lm =
0,07326 H,
• znamionowe wartości składowych wektorów napięcia, prądu i strumienia skojarzonego
z fazowymi uzwojeniami stojana oraz strumienia skojarzonego z uzwojeniami wirnika
w układzie prądowo-zorientowanym względem wektora prądu stojana:

Usmi = Re(Usn) = 170,53 V, Usni = Im(Usn) = 112,19 V, Usn = 204,12 V,

Ismi = Re(Isn) = Is = 21,92 A, Isni = Im(Isn) = 0 A, Isn = 21, 92 A,

Ψsmi = Re(Ψsn) = 0,3571Wb, Ψsni = Im(Ψsn) = −0,5119 Wb, Ψsn = 0,6241 Wb,

Ψrmi = Re(Ψrn) = 0,2070Wb, Ψrni = Im(Ψrn) = −0,5381Wb, Ψrn = 0,5765 Wb,

• momenty obrotowe przy pracy w warunkach znamionowych:
– wartość momentu na wale silnika: Mn = Pn/Ωn = 32,861 Nm,
– wartość momentu wewnętrznego, tzw. elektromagnetycznego (obliczona na podstawie mocy
przekazywanej do wirnika przez szczelinę powietrzną, czyli z bilansu wewnętrznej mocy
elektrycznej w uzwojeniu stojana przetwarzanej bez strat na moc mechaniczną):
Mwn = (3/2)Re(EsnIsn*)/Ωn = (3/2)pLm/LrIm(Ψrn*
Bibliografia

A. Publikacje podstawowe z napędu elektrycznego

[A1] Bisztyga K.: Sterowanie i regulacja silników elektrycznych. WNT, Warszawa 1989.
[A2] Bisztyga K. (red.): Wspomagane komputerowo projektowanie zautomatyzowanych układów
napędowych. Komitet Elektrotechniki PAN – Postępy Napędu Elektrycznego, z. 24, PWN, Warszawa
1985.
[A3] Bogalecka E.: Zagadnienia sterowania maszyną dwustronnie zasilaną pracującą jako prądnica
w systemie elektroenergetycznym. (Rozprawa habilitacyjna). Prace Naukowe Wyższej Szkoły Morskiej
w Gdyni, Wydawnictwo Uczelniane WSM, Gdynia 1997.
[A4] Czajkowski A.: Napęd tyrystorowy prądu stałego. WNT, Warszawa 1974.
[A5] Czajkowski A.: Napęd tyrystorowy prądu przemiennego. Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej, Łódź
1979.
[A6] Dębowski A.: Synteza układu sterowania asynchronicznym silnikiem klatkowym z wymuszeniem prądu
stojana. Archiwum Automatyki i Telemechaniki, nr 1–2, t. 29, 1984, s. 239−253.
[A7] Dębowski A.: Pośrednie sterowanie w napędzie elektrycznym przy wykorzystaniu stymulatora stanu.
(Rozprawa habilitacyjna). Rozprawy Naukowe, z. 111, Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej, Łódź 1991.
[A8] Dębowski A., Łukasiak P., Lewandowski D.: Mixed-loop control of an asynchronous traction drive
based on electromagnetic state stimulator concept. Proc. 18th IEEE Conf. on Emerging Technologies &
Factory Automation (ETFA), Cagliari (Italy), 2013, s. 1−10.
[A9] Drozdowski P.: Wprowadzenie do napędów elektrycznych. Wydawnictwo Politechniki Krakowskiej,
Kraków 1998.
[A10] Gogolewski Z., Kuczewski Z.: Napęd elektryczny. WNT, Warszawa 1972 (wyd. V).
[A11] Grunwald Z. (red. – praca zbiorowa): Napęd elektryczny. WNT, Warszawa 1987.
[A12] Grzesiak L., Ufnalski B., Kaszewski A.: Sterowanie napędów elektrycznych. Wydawnictwo Naukowe
PWN, Warszawa 2016.
[A13] Horodecki A.: Ocena i wybór układów elektromechanicznego przetwarzania energii. Komitet
Elektrotechniki PAN – Postępy Napędu Elektrycznego, z. 23, PWN, Warszawa 1984.
[A14] Kaczmarek T., Zawirski K.: Układy napędowe z silnikiem synchronicznym. Wydawnictwo Politechniki
Poznańskiej, Poznań 2000.
[A15] Kaźmierkowski M.P., Köpcke H.-J.: A simple control system for current source inwerter-fed induction
motor drives. IEEE Trans. on Ind. Appl., vol. IA-21, 1985, s. 617−623.
[A16] Kaźmierkowski M.P., Dzieniakowski M.A.: Review of current regulation methods for VS-PWM
inverters. Conf. Rec. of Int. Symp. on Ind. Electronics, Budapest (Hungary), 1993, s. 448−456.
[A17] Kaźmierkowski M.P., Tunia H.: Automatic Control of Converter-Fed Drives. PWNElsevier, Warsaw-
Amsterdam-New York-Tokyo 1994.
[A18] Koczara W.: Wprowadzenie do napędu elektrycznego. Oficyna Wydawnicza Politechniki
Warszawskiej, Warszawa 2012.
[A19] Kosonocki E., Manitius J., Szklarski L., Sztwiertnia Wł.: Napędy elektryczne maszyn wyciągowych.
Cz. I i Cz. II. Komitet Elektrotechniki PAN – Postępy Napędu Elektrycznego, z. 1, PWN, Kraków 1957.
[A20] Kovacs K.P., Racz I.: Transiente Vorgange in Wechselstrommaschinen. Verlag der Ungarische
Akademie der Wissenschaften, Budapest 1959.
[A21] Krzemiński Z.: Cyfowe sterowanie maszynami asynchronicznymi. Komitet Elektrotechniki PAN –
Postępy Napędu Elektrycznego i Energoelektroniki, z. 45, Wydawnictwo Politechniki Gdańskiej, Gdańsk
2001.
[A22] Nowacki Z.: Modulacja szerokości impulsów w napędach półprzewodnikowych prądu przemiennego.
PWN, Warszawa 1991.
[A23] Orłowska-Kowalska T.: Bezczujnikowe układy napędowe z silnikami indukcyjnymi. Komitet
Elektrotechniki PAN – Postępy Napędu Elektrycznego i Energoelektroniki, z. 48, Oficyna Wydawnicza
Politechniki Wrocławskiej, Wrocław 2003.
[A24] Pełczewski W.: Regulacja prędkości w układach Leonarda ze wzmacniaczami elektromaszynowymi.
Komitet Elektrotechniki PAN – Postępy Napędu Elektrycznego, z. 3, PWN, Warszawa 1960.
[A25] Pełczewski W., Krynke M.: Metoda zmiennych stanu w analizie dynamiki układów napędowych. WNT,
Warszawa 1984.
[A26] Plunkett A.B., Lipo T.A.: New Methods of Induction Motor Torque Regulation. IEEE Trans. on Ind.
Appl., vol. IA-12, No. 1, 1976, s. 47–55.
[A27] Sidorowicz J.: Napęd elektryczny i jego sterowanie. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej,
Warszawa 1997.
[A28] Sieklucki G.: Automatyka napędu. Wydawnictwo AGH, Kraków 2009.
[A29] Sieklucki G., Bisztyga B., Zdrojewski A., Orzechowski T., Sykulski R.: Modele i zasady sterowania
napędami elektrycznymi. Wydawnictwo AGH, Kraków 2014.
[A30] Sikorski A.: Bezpośrednia regulacja momentu i strumienia maszyny indukcyjnej. Oficyna Wydawnicza
Politechniki Białostockiej, Białystok 2009.
[A31] Siwiński J.: Automatyka napędu elektrycznego. Państwowe Wydawnictwa Techniczne, Warszawa
1960.
[A32] Szklarski L., Kozioł R.: Cyfrowe sterowanie w układach napędów elektrycznych. Komitet
Elektrotechniki PAN – Postępy Napędu Elektrycznego, z. 27, PWN, Warszawa 1986.
[A33] Szczęsny R.: Komputerowa symulacja układów energoelektronicznych. Komitet Elektrotechniki PAN
– Postępy Napędu Elektrycznego, z. 37, Wydawnictwo Politechniki Gdańskiej, Gdańsk 1999.
[A34] Tondos M.: Odtwarzanie momentu obciążenia w napędach hutniczych. Zeszyty Naukowe AGH,
Elektrotechnika, z. 17, Wydawnictwo AGH, Kraków 1990.
[A35] Trzynadlowski A. M: Control of Induction Motors. Academic Press, San Diego-San Francisco-New
York-Boston-London-Sydney-Tokyo 2001.
[A36] Tunia H., Kaźmierkowski M.P.: Podstawy automatyki napędu elektrycznego. PWN, Warszawa 1978.
[A37] Tunia H., Kaźmierkowski M.P.: Automatyka napędu przekształtnikowego. PWN, Warszawa 1987
(I wyd.).
[A38] Vas P.: Sensorless vector and direct torque control. Oxford University Press, Oxford-New York-
Toronto 1998.
[A39] Wajs K.: Metody identyfikacji elementów napędowych. Komitet Elektrotechniki PAN – Postępy
Napędu Elektrycznego, z. 9, PWN, Warszawa 1969.
[A40] Zawirski K.: Sterowanie silnikiem o magnesach trwałych. Komitet Elektrotechniki PAN – Postępy
Napędu Elektrycznego i Energoelektroniki, z. 45, Wydawnictwo. Politechniki Poznańskiej, Poznań 2005.
[A41] Zawirski K., Deskur J., Kaczmarek T.: Automatyka napędu elektrycznego. Wydawnictwo Politechniki
Poznańskiej, Poznań 2012.

B. Publikacje dodatkowe z podstaw automatyki

[B1] Dębowski A.: Automatyka – podstawy teorii. WNT, Warszawa 2008 (I wyd.), Wydawnictwo WNT,
Warszawa 2012 (II wyd.).
[B2] Dębowski A.: Automatyka – technika regulacji. Wydawnictwo WNT, Warszawa 2013.

C. Publikacje uzupełniające z energoelektroniki

[C1] Citko T.: Analiza układów energoelektroniki. Wydawnictwo Politechniki Białostockiej, Białystok 1992.
[C2] Dmowski A.: Energoelektroniczne układy zasilania prądem stałym w telekomunikacji i energetyce.
WNT, Warszawa 1998.
[C3] Fedyczak Z., Strzelecki R.: Energoelektroniczne układy sterowania mocą prądu przemiennego. Komitet
Elektrotechniki PAN – Postępy Napędu Elektrycznego, z. 34, Wydawnictwo Adam Marszałek, Toruń
1998.
[C4] Grzesik B.: Teoria przekształtników statycznych. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 1984,
1987.
[C5] Hanzelka Z.: Jakość dostawy energii elektrycznej. Zaburzenia wartości skutecznej napięcia.
Wydawnictwo AGH, Kraków 2013.
[C6] Mućko J.: Tranzystorowe falowniki napięcia z szeregowymi obwodami rezonansowymi. (Rozprawa
habilitacyjna). Rozprawy, nr 148, Wydawnictwo Uczelniane Uniwersytetu Technologiczno-
Przyrodniczego, Bydgoszcz 2011.
[C7] Piróg S.: Energoelektronika. Negatywne oddziaływanie układów energoelektronicznych na źródła
energii i wybrane sposoby ich ograniczania. Komitet Elektrotechniki PAN – Postępy Napędu
Elektrycznego, z. 36, Wydawnictwo AGH, Kraków 1998.

D. Internetowe materiały źródłowe

[D1] https://pl.wikipedia.org/wiki/Dysk_Faradaya
[D2] https://www.museumsportal-berlin.de/de/museen/deutsches-technikmuseum/
[D3] https://www.hybridcars.com
[D4] https://www.rowery-elektryczne.pl
[D5] http://fuel-efficient-vehicles.org/energy-news/images/pages/tesla-1st-induction-AC-motor-s.jpg
[D6] http://www.grupapartner.pl/modernizacja-maszyn-
elektrycznych,c199/media/image/129_silnik_elektryczny_z_mangesami_trwalymi_1_800x600.jpg
[D7] http://www.powersys-solutions.com