Mechanika

i
Wytrzymałość Materiałów
Wykład nr 1
Wprowadzenie i podstawowe pojęcia.
Rachunek wektorowy.
Wypadkowa układu sił.
Równowaga.
 Przedmiot
• Mechanika (ogólna, techniczna, teoretyczna) :
– Dział fizyki zajmujący się badaniem ruchu i równowagi ciał
materialnych, ustalaniem ogólnych praw ruchu oraz ich stosowaniem
do wyidealizowanych ciał rzeczywistych (punkt materialny oraz ciało
doskonale sztywne – ramy, kraty)
• Wytrzymałość Materiałów
– jest nauką stosowaną, zajmującą się badaniem zjawisk występujących
w ciałach rzeczywistych (odkształcalnych). Głównym jej zadaniem jest
określenie wytrzymałości i sztywności urządzenia, konstrukcji lub
elementu maszyny, czyli odporności na zniszczenie
 Program zajęć (1)
• Podstawowe pojęcia
• Podstawy rachunku wektorowego
• Układy sił i stan równowagi
• Reakcje więzów w układach płaskich
• Siły wewnętrzne
• Reakcje więzów i siły wewnętrzne w
układach przestrzennych
• Zjawisko tarcia i prawa tarcia
 Program zajęć (2)
• Elementy kinematyki
• Podstawy dynamiki
• Analiza odkształceń i naprężeń
– Rozciąganie
– Ściskanie
– Ścinanie
– Skręcanie
– Zginanie
• Wytrzymałość złożona, hipotezy wytrzymałościowe
 Literatura
Antoniuk E., Kędzierzyński A., Zadania z mechaniki ogólnej. Statyka i kinematyka
Derski W., Mechanika techniczna.
Engel Z., Giergiel J., Mechanika ogólna. Część I. Statyka i kinematyka, Część II. Dynamika
Giergiel J., Zbiór zadań z mechaniki ogólnej z odpowiedziami,
Leyko J., Mechanika ogólna. T. 1. Statyka i kinematyka, T. 2. Dynamika
Leyko J., Szmelter J., Zbiór zadań z mechaniki ogółnej. T. 1. Statyka, T. 2. Kinematyka i dynamika,
Łunc M., Szaniawski A., Zarys mechaniki ogólnej
Mieszczerski J. L., Zbiór zadań z mechaniki
Misiak J., Mechanika ogólna. T. I. Statyka i kinematyka, T. II. Dynamika.
Misiak J., Mechanika techniczna. T. 1. Statyka i wytrzymałość materiałów, T. 2. Kinematyka i Dynamika,
Misiak J., Zadania z mechaniki ogólnej. Część I. Statyka, Część II. Kinematyka, Część III. Dynamika,
Niezgodziński M., Niezgodziński T., Zbiór zadań z mechaniki ogólnej.
Nizioł J., Metodyka rozwiązywania zadań z mechaniki
Osiński Z., Mechanika ogólna. Część I i II.
Zarankiewicz K., Mechanika teoretyczna. T. I. Statyka, T. II. Kinematyka, T. III. Dynamika,
Zawadzki J., Siuta W., Mechanika ogólna
 Działy mechaniki
Statyka – bada przypadki, kiedy siły działające na ciało
nie wywołują sił bezwładności, tj. są przykładane w
nieskończenie długim czasie oraz równoważą się
wzajemnie.
Kinematyka – zajmuje się badaniem ruchu ciał
niezależnie od czynników wywołujących ten ruch.
Przedmiotem badań są: droga, prędkość,
przyspieszenie itd.
Dynamika – rozpatruje ruch ciał w zależności od sił
działających na nie, bada zależności między takimi
wielkościami jak: prędkość, przyśpieszenie, pęd, siła,
energia itd.
 Zasady dynamiki Newtona (1)
Prawo I
Punkt materialny, na który nie działa żadna siła
lub działające siły równoważą się, pozostaje w
spoczynku lub porusza się ruchem
jednostajnym po linii prostej.
 Zasady dynamiki Newtona (2)
Prawo II
Przyspieszenie punktu materialnego jest wprost
proporcjonalne do siły działającej na ten
punkt, a odwrotnie proporcjonalne do masy
punktu materialnego. Jego zwrot i kierunek
zgodny jest ze zwrotem I kierunkiem wektora
siły.
 Zasady dynamiki Newtona (3)
Prawo III
Dwa punkty materialne działają na siebie
dwoma siłami równymi co do wartości, tym
samym kierunku, ale o przeciwnym zwrocie.
 Idealizacje (1)
Punkt materialny – ciało o nieskończenie małych
wymiarach, ale posiadające masę.
Modeluje ciała o bardzo małych wymiarach w
porównaniu z wymiarami otoczenia.
Wymiary na tyle małe, aby można było
pominąć obrót ciała względem układu
odniesienia.
 Idealizacje (2)
Ciało doskonale sztywne – odległości między
jego punktami nie zmieniają się (nie podlega
odkształceniom pod wpływem działających
sił).
Model ciała rzeczywistego, gdy odkształcenia są
pomijalnie małe w stosunku do wymiarów.
 Idealizacje (3)
Zasada zesztywnienia
Warunki równowagi sił działających na ciało
odkształcalne nie zostaną naruszone przez
zesztywnienie tego ciała.
Punkt przyłożenia siły nie ulega przesunięciu
mimo odkształcenia konstrukcji.
 Zasada superpozycji
Działania poszczególnych obciążeń są od siebie
niezależne.
Efekt działania (odkształcenie, siła wewnętrzna)
dwóch lub więcej wpływów (obciążeń) może
zostać wyznaczony jako suma efektów
wywołanych działaniem tych wpływów
oddzielnie.
 Skalar i wektor
• Skalar – do opisania niezbędne jest podanie jednej
wartości w odniesieniu do określonego punktu w
przestrzeni.
• Wektor – do opisania poza miarą (modułem,
długością wektora), niezbędne jest podanie:
– kierunku (ułożenia linii działania),
– zwrotu (uporządkowania punktów od początku do końca
wektora),
– punktu zaczepienia.
 Interpretacja geometryczna,
przykłady
• Skalary:
– gęstość, masa, temperatura, energia;
• Wektory:
– przemieszczenie, prędkość, przyspieszenie, siła
• Wektor można przedstawić jako
uporządkowaną parę punktów, z których jeden
jest początkiem wektora, a drugi jego końcem.
 Rodzaje wektorów
• Wektory zaczepione – związane z punktem
przyłożenia;
• Wektory ślizgające się – mogące poruszać się
wzdłuż linii działania (np. wektory sił w
mechanice);
• Wektory swobodne – mogą zostać przyłożone
w dowolnym punkcie (np. wektory momentów
sił).
 Podstawowe jednostki
• Masa: g (gram); kg = 1000 g (kilogram)
• Długość: mm = 0,001 m (milimetr);
m (metr); km = 1000 m (kilometr)
• Czas: s (sekunda); min = 60 s (minuta);
h = 60 min = 3600 s (godzina)
• Siła: N = kg*m/s2 (niuton); kN = 1000N
(kiloniuton)
• Moment siły: Nm (Niutonometr)
 Działania na wektorach
• Suma wektorów;
• Różnica wektorów;
• Mnożenie wektora przez skalar;
• Iloczyn wektorów:
– skalarny;
– wektorowy;
– mieszany;
– inne wielokrotne iloczyny wektorów.
 Dodawanie wektorów
• Suma wektorowa wektorów a i b:
 Twierdzenie cosinusów
Kwadrat długości boku trójkąta leżącego
naprzeciw kąta γ jest równy sumie kwadratów
długości boków leżących przy tym kącie oraz
podwojonego iloczynu tych długości boków i
cosinusa tego kąta γ.
 Zasada równoległoboku
Suma dwóch wektorów
może zostać
przedstawiona jako
przekątna równoległoboku
zbudowanego na bazie
sumowanych wektorów
przecinająca kąt między
tymi wektorami.
 Odejmowanie wektorów (1)
• Różnica wektorów a i b jest równa sumie
wektora a i wektora przeciwnego do b:

• Różnica wektorów b i a jest równa sumie

wektora b i wektora przeciwnego do a:
Odejmowanie wektorów (2)
 Skalowanie wektora
• Mnożenie wektora przez skalar (n) – wyniku otrzymuje się
wektor o takim samym kierunku, mierze n razy większej (przy
|n|>1)

• lub 1/n razy mniejszej (przy |n|<1) i takim samym zwrocie,

jeżeli n>0

• zaś przeciwnym, jeżeli n<0

 Iloczyn skalarny (1)
Iloczyn skalarny – wielkość skalarna
równa iloczynowi modułów mnożonych
wektorów i cosinusa kąta zawartego
między nimi (iloczyn miary jednego
wektora przez rzut prostokątny
drugiego na kierunek pierwszego).
Iloczyn skalarny (2)
 Iloczyn wektorowy (1)
Iloczyn wektorowy (wektor):
• kierunek prostopadły do płaszczyzny
wyznaczonej przez mnożone wektory,
• zwrot określony zgodnie z regułą śruby
prawoskrętnej,
• miara równa iloczynowi miar mnożonych
wektorów i sinusa kąta między nimi (pole
powierzchni równoległoboku zbudowanego na
mnożonych wektorach).
Iloczyn wektorowy (2)
 Iloczyn mieszany
Iloczyn mieszany – wielkość skalarna równa
objętości równoległościanu zbudowanego na
mnożonych wektorach jako na krawędziach.
 Przemienność działań
Suma wektorów i iloczyn skalarny są działaniami
przemiennymi,
natomiast różnica wektorów i iloczyn
wektorowy nie są przemienne.
 Pojęcie siły
Siła – wzajemne oddziaływanie ciał, które
przejawia się w wyprowadzeniu ciała ze stanu
spoczynku, bądź przez zmianę ruchu już
poruszającego się ciała. Aby scharakteryzować
siłę należy podać wektor, opisujący tą siłę,
oraz punkt przyłożenia siły.
 Układy sił
Układ sił – dowolna grupa oddziaływań ciał
zewnętrznych na analizowane ciało.
Równoważne układy sił
Dwa układy sił są równoważne wtedy, gdy
zastąpienie jednego układu, działającego na
ciało sztywne, przez drugi układ sił nie wywoła
zmiany ruchu, czyli nie spowoduje zmiany
kierunku ruchu, prędkości, przyśpieszenia, itd.
 Wypadkowa
Siła wypadkowa – Pojedynczy wektor, który jest
sumą wszystkich wektorów sił z układu,
przyłożonego do punktu materialnego i
stanowi układ równoważny, pod warunkiem,
że siła wypadkowa jest przyłożona do tego
samego punktu materialnego.
 Płaski i przestrzenny
układ sił
Układ sił nazywamy płaskim, jeżeli kierunki
wszystkich sił tego układu położone są w
jednej płaszczyźnie.
W każdym innym przypadku układ nazywamy
przestrzennym.
 Układ sił zbieżnych
• Układ sił zbieżnych – linie działania wszystkich
sił przecinają się w jednym punkcie, tzw.
punkcie zbieżności.
• Określanie wypadkowej układu sił:
– działających wzdłuż jednej prostej;
– zbieżnych
• metoda graficzna;
• metoda analityczna.
 Siły działające wzdłuż
jednej prostej
Wypadkowa układu sił działających wzdłuż jednej
prostej jest wektorem o także działającym wzdłuż tej
prostej, zwrocie zgodnym z większą ze składanych sił i
mierze równej sumie, gdy miary wektorów
składowych są zgodne, lub różnicy miar wektorów
składowych, gdy zwroty składowych są przeciwne.
 Wypadkowa
- metoda graficzna
Wypadkowa układu dwóch sił może zostać wyznaczona
jako przekątna równoległoboku zbudowanego w
oparciu o wektory składowe przecinająca kąt między
tymi wektorami.
 Wielobok sznurowy
Do końca pierwszej siły przykładany jest
początek siły następnej, itd. Początek
pierwszej siły połączony z końcem ostatniej
określa wypadkową
 Rozkładanie siły na
składowe
Przez początek i koniec danej siły przeprowadza się
kierunki, na które siła ma zostać rozłożona. Siły
składowe mogą zostać wyznaczone jako boki tak
zbudowanego równoległoboku.
 Twierdzenie sinusów
W dowolnym trójkącie stosunek długości boku
do sinusa przeciwległego kąta jest stały i
równa się długości średnicy okręgu opisanego
na trójkącie.
Miary wektorów składowych
 Wypadkowa
- metoda analityczna
Składowe sił układu:

Składowe wypadkowej:

Siła wypadkowa:

Kierunek wypadkowej:
Przykład
 Moment siły (1)
Moment siły względem punktu – iloczyn
wektorowy promienia wodzącego, czyli
wektora łączącego omawiany punkt i punkt
przyłożenia siły, oraz wektora siły:
 Moment siły (2)
Moment siły względem prostej - Momentem
względem prostej nazywamy iloczyn
wektorowy promienia wodzącego, czyli
wektora łączącego punkt prostej najbliższy
kierunkowi siły i punkt przyłożenia siły, i
wektora siły:
 Wypadkowa układu sił
równoległych
Przyłożenie układu
zerowego (układ sił
równoważących się, np.
dwie siły o takiej samej
mierze, linii działania i
przeciwnych zwrotach)
nie wpływa na stan
równowagi ciała.
 Para sił
Parę sił stanowią dwie siły o równoległych
liniach działania, o przeciwnych zwrotach, zaś
o tych samych miarach.
Ramię pary sił – odległość pomiędzy kierunkami
sił nosi nazwę ramienia pary sił
 Dowolny płaski układ sił (1)
Redukcja do siły wypadkowej przyłożonej w
biegunie redukcji i wypadkowego momentu
względem tego bieguna (pary sił).
Siły składowe mogą zostać przeniesione do
bieguna redukcji, pod warunkiem przyłożenie
momentu od tych sił względem bieguna
redukcji.
 Dowolny płaski układ sił (2)
Wypadkową siłę wyznacza się dla układu
zbieżnego przyłożonego w biegunie redukcji. n

Wypadkowy moment jest równy sumie

momentów od sił składowych.
Przykład (1)
Przykład (2)
Przykład (3)
Przykład (4)
Przykład (5)
 Dowolny płaski układ sił (3)
Wypadkowy moment może zostać
przedstawiony jako:
• wektor momentu;
• para sił;
• moment od siły wypadkowej przyłożonej nie w
biegunie redukcji, a na linii działania
wyznaczonej w taki sposób, że moment od siły
wypadkowej równy jest momentowi od sił
składowych.
Moment od wypadkowej
 Uogólnienie w przestrzeni
Układ sił zbieżnych – redukcja do siły
wypadkowej przyłożonej w punkcie zbieżności.
Dowolny przestrzenny układ sił – redukcja do
wypadkowej siły i wypadkowego momentu.