1.

MECHATRONIKA
W wielu dziedzinach budowy maszyn, techniki samochodowej, techniki produkcji, czy
techniki mikrosystemowej powstają produkty, których rozwiązania można osiągnąć tylko
przez integrację komponentów mechanicznych, elektrycznych bądź elektronicznych i
informatycznych. Przykładami są systemy przeciwblokujące, przeciwpoślizgowe i poduszki
powietrzne w technice samochodowej, systemy manipulowania i roboty w automatyzacji,
nowoczesne obrabiarki z magnetycznie łożyskowanymi wrzecionami frezarskimi i
tokarskimi, urządzenia do aktywnej ochrony przed drganiami, odtwarzacze CD i kamery
wideo w dziedzinie elektroniki rozrywkowej, urządzenia peryferyjne w całej dziedzinie
przetwarzania danych, mikromechaniczne urządzenia techniki medycznej i wiele innych.
Urządzenia te są nazywane produktami mechatronicznymi lub ogólnie systemami
mechatronicznymi. Do ich realizacji potrzeba, obok komponentów mechanicznych,
odpowiedniej sensoryki i aktoryki, oraz pasującej do tego techniki komputerowej i modeli
matematycznych do uzyskania informacji ze zmierzonych sygnałów.

1.1. PODSTAWOWE POJĘCIA MECHATRONIKI

Pojęcie „mechatronika" (ang. mechatronics) tworzą dwa słowa — mechanika i
elektronika. Powstało ono w 1969 roku w japońskiej firmie Yaskawa Electric Corporation i
jest od 1971 roku chronione przez tę firmę jako nazwa handlowa. Od 1982 roku wszyscy
mogą używać tego pojęcia. Pierwotnie przez mechatronikę rozumiano uzupełnienie
komponentów mechanicznych przez elektronikę w mechanice precyzyjnej. Typowym tego
przykładem jest rozwój nowoczesnych cyfrowych lustrzankowych aparatów fotograficznych.
Dziś ze słowem tym wiąże się nauka inżynierska, która opiera się na klasycznych
dyscyplinach budowy maszyn, elektrotechniki i informatyki. Celem tej nauki jest poprawianie
funkcjonalności systemów technicznych przez powiązanie tych dyscyplin (rys. 1).

Rys. 1. Części składowe mechatroniki

Do scharakteryzowania systemów mechatronicznych wybierzemy, z dużej liczby opisów,
trzy następujące:
• Typowy system mechatroniczny rejestruje sygnały, przetwarza je i wydaje sygnały, które
przetwarza na przykład w siły i ruchy.
• Mechatronika może być widziana jako fuzja dyscyplin mechanicznych i elektrycznych w
nowoczesnych procesach inżynierskich. Jest ona względnie nowym pojęciem w
konstruowaniu systemów, urządzeń i produktów, ukierunkowanym na osiągnięcie
optymalnej równowagi między podstawową strukturą mechaniczną i jej całkowitym
sterowaniem.
• Synergiczna integracja inżynierii mechanicznej z elektroniką i inteligentnym sterowaniem
komputerowym w konstruowaniu i wytwarzaniu produktów i procesów.
Jak widać mechatronika ma charakter interdyscyplinarny i obejmuje wiele dziedzin:
o mechanikę (mechanikę techniczną, budowę maszyn, mechanikę precyzyjną),

1
o elektrotechnikę/elektronikę (mikroelektronikę, elektronikę siłową, technikę pomiarów,
aktorykę),
o przetwarzanie informacji (teorię systemów, przetwarzanie danych procesowych, sztuczną
inteligencję).
Z punktu widzenia mechaniki badany jest problem, jakie ruchy wykonuje ciało, gdy
działa na nie siła, a jego ruch jest ograniczony przez warunki przymusowe (więzy). Tak
postawione pytanie prowadzi do problemu analizy.
W projektowaniu mechatronicznym chodzi o odwrotne postawienie zagadnienia. Jakie
siły i momenty trzeba wywierać na ciało, aby wykonywało ono określony ruch? Przy tym
pożądany ruch powinien być realizowany także przy występujących zakłóceniach. Przez
odwrócenie pytania otrzymujemy problem syntezy. Jego rozwiązanie techniczne zakłada,
ogólnie biorąc, istnienie członów regulacyjnych i nastawczych. Oznacza to, że – oprócz
mechaniki – należy sięgnąć do dalszych dyscyplin, na przykład opracowania sensorów i
integracji sensorów, techniki regulacji, aktoryki i przetwarzania informacji. Rysunek 2
pokazuje ogólny schemat mechatroniki jako problemu syntezy.

Rys. 2. Mechatronika jako problem syntezy

Ważnymi wielkościami pomiarowymi w systemach mechatronicznych są wielkości:
o elektryczne (prąd, napięcie, natężenie pola, magnetyczna gęstość strumienia itd.),
o mechaniczne (droga, prędkość, przyspieszenie, siła, moment obrotowy, temperatura,
ciśnienie itd.).
Duże znaczenie dla zastosowania koniecznych do tego systemów pomiarowych ma ich
zdolność integrowania z procesem. Zdolność ta zależy istotnie od ich dynamiki,
rozdzielczości, krzepkości (odporności na zakłócenia), trwałości, miniaturyzacji, jak również
tego, czy nadają się do cyfrowej obróbki sygnału.

Rys. 3. Płaszczyzny (poziomy) przetwarzania danych procesowych

Za pomocą aktorów sygnały nastawcze, wytworzone za pomocą obróbki informacji,
przetwarzane są w wielkości nastawcze. Działanie tych członów nastawczych jest oparte na
wzmacnianiu energii. Dlatego konieczna jest energia pomocnicza. Może być to energia

2
elektryczna czy płynowa (hydrauliczna, pneumatyczna). Nowoczesne człony nastawcze mają
obwody regulacji położeniowej, które często pracują w sposób cyfrowy i oparty na modelu.
Wskutek tego możliwe są duże dokładności pozycjonowania przy jednocześnie dobrej
dynamice nastawiania.
Jedna z istotnych cech systemów mechatronicznych polega na tym, że ich właściwości w
dużej mierze są określone przez elementy niematerialne, to znaczy przez oprogramowanie.
Przetwarzanie danych procesowych odbywa się za pomocą odpowiednich mikrokontrolerów
(mikrosterowników), specjalnie przystosowanych do przetwarzania w czasie rzeczywistym.
Zawierają one konieczne do tego funkcje, jak pamięć dla danych, pamięć dla programu,
przetwornik analogowo-cyfrowy, porty wejście/wyjście, zarządzanie przerwaniami itd.
Przetwarzanie danych procesowych odbywa się na wielu płaszczyznach i przejmuje – w
zależności od stopnia zadania – różne zadania regulacji, nadzoru i optymalizacji.
Na przykład trzy płaszczyzny, przedstawione na rys. 3, przejmują następujące zadania:
Płaszczyzna 1: sterowanie, regulacja, sprowadzenie do poziomu procesu;
Płaszczyzna 2: meldowanie o alarmie (kontrola wartości granicznej), nadzór i diagnoza
uszkodzeń, wyprowadzenie prostych przedsięwzięć dla dalszego operowania
lub zatrzymanie;
Płaszczyzna 3: koordynacja systemów częściowych, optymalizacja, ogólne zarządzanie (ang.
management) procesem.
Ogólnie biorąc, słuszna jest zasada, że płaszczyzny dolne reagują szybko i działają
lokalnie, podczas gdy płaszczyzny górne reagują powoli i przejmują zadania globalne.
W najbardziej znanych podejściach do systemów mechatronicznych przetwarzanie
sygnału i przetwarzanie danych procesowych dotyczy płaszczyzn dolnych. Oznacza to, że
przejmują one sterowanie i regulację oraz proste funkcje nadzoru. Typowym tego przykładem
jest regulacja pojedynczej osi robota przemysłowego. Cyfrowe przetwarzanie informacji
pozwala jednak na znacznie więcej, na przykład na wspomnianą już koordynację i
optymalizację systemów częściowych i przez to na realizację komponentów sztucznej
inteligencji. Przykładem może być autonomicznie działający robot mobilny, który dysponuje
systemem multisensorowym i samoczynnie może podejmować i wykonywać decyzje
dotyczące swego działania.

1.2. ANALIZA PROCESOWA SYSTEMÓW MECHATRONICZNYCH

Pojęcia systemu i procesu odgrywają w dalszych rozważaniach ważną rolę i dlatego
zostaną bliżej objaśnione.
Ogólnie przyjmuje się, że system jest definiowany jako część rzeczywistości. Przedstawia
on odgraniczoną konfigurację wzajemnie na siebie oddziałujących tworów i z powodu tej
właściwości ma charakter względny. Odgraniczenie systemu od jego otoczenia może być
opisywane za pomocą powierzchni otaczającej – granicy systemu. Traktując to dokładniej,
system jest ciągle całością systemów częściowych, które powiązane są informacyjnie między
sobą i z otoczeniem. Przez te powiązania, to jest z reguły sygnały, można na systemy
wpływać i można je obserwować. Z tego, co zostało powiedziane, wynika, że pojęcie systemu
pierwotnie nie jest związane z żadną dziedziną fachową, a więc może być także stosowane do
dziedzin nietechnicznych. Szczególne znaczenie dla nas mają systemy mechatroniczne.
Będziemy przez to rozumieć całość systemów częściowych:
o system podstawowy (zwykle mechaniczny)
o aktory
o sensory
o procesory i przetwarzanie danych procesowych
Systemy te są także nazywane systemami aktywnymi.

3
 Proces jest ciągiem kolejno następujących po sobie w czasie zjawisk lub stanów w
systemie. Przez proces jest opisywane przekształcenie i/lub transport materii, energii i
informacji. Przedstawienie procesu prowadzi do czasowych przebiegów sygnałów lub stanów.
Do opisu procesów konieczne są dalsze wielkości. Chodzi tu o stany systemu. Stany te są
ujmowane w postaci wektora stanu z(t). Za pomocą wektora stanu opisuje się w czasie
historię stanów systemu. Dla systemów mechatronicznych jest typowe, że wymagamy
aktywnej zmiany stanów systemu. W tym celu wpływa się (ingeruje) na system za pomocą
wielkości wejściowych. Pojęcie procesu jest, więc nierozdzielnie związane ze zmianą w
czasie, to znaczy z dynamiką systemu. Także to pojęcie ma charakter ogólny i może mieć
różną naturę. Dla nauczyciela procesem jest kierowanie klasą szkolną, dla robota
pozycjonowanie jakiejś części, dla sterownika obrabiarki proces skrawania itd.

Przykład 1. Zasada aktywnego zawieszenia w pojazdach

W dynamice pojazdów bierne zawieszenia kół mogą być zastąpione zawieszeniami
czynnymi (aktywnymi). Przez to lepiej można spełnić różne wymagania dotyczące komfortu
jazdy i zachowania się pojazdu. Rysunek 4 pokazuje schemat zawieszenia aktywnego dla
„ćwiartki pojazdu".

Rys. 4. Zasada aktywnego zawieszenia dla „ćwiartki pojazdu"

Mechaniczny system podstawowy składa się z układu sprężyna-masa dla opisu ruchu
pionowego. Zainstalowane są sensory do pomiaru powstającego przyspieszenia (jako miary
komfortu jazdy) i do wykrywania (optycznego) pojedynczych przeszkód przez patrzenie
przed siebie. Możliwa w ten sposób informacja o profilu podłoża pozwala aktywnemu
systemowi dopasować się, podczas zbliżania do przeszkody, do oczekiwanych ruchów koła.
Aktorami mogą być pneumatyczne lub hydrauliczne człony nastawcze.
Stany systemu są opisywane wektorem stanu z (t ) = [ x A (t ), xR (t ), x A (t ), x R (t )] T i zawierają
drogę drgań i prędkość drgań nadwozia pojazdu, jak również razem ujęte masy osi i koła.

Rys. 5. Zasadnicza budowa systemu (5 systemów częściowych)

4
 Każdy system i jego otoczenie mniej lub bardziej oddziałują wzajemnie na siebie.
Oddziaływania te są traktowane jako więzy zewnętrzne, w odróżnieniu od więzów
wewnętrznych, które opisują powiązania poszczególnych systemów częściowych. Rysunek 5
pokazuje zasadę budowy systemu z jego wzajemnymi oddziaływaniami. Strzałkami ciągłymi
są przedstawione powiązania istotne, a przerywanymi – nieistotne. To, jakie wielkości są
istotne, zależy od postawionego celu i dlatego jest również względne. Istotne powiązania
muszą:
o wyraźnie przedstawiać rozpatrywany problem,
o być wykrywalne za pomocą istniejących metod pomiaru i określania, przy racjonalnym
wysiłku.
Jako więzy systemowe wykorzystywane są sygnały. Praktycznie są to wielkości fizyczne,
jak prąd, napięcie, ciśnienie, droga, temperatura, które zawierają informację o systemie.
Wielkości te są dostępne przez parametry sygnału, jak amplituda, częstotliwość, faza, czy
funkcje charakterystyczne sygnału, jak charakterystyka amplitudowo-częstotliwościowa,
charakterystyka fazowo-częstotliwościowa, funkcja odpowiedzi impulsowej itd.
W jednym systemie z reguły istnieje wiele sygnałów wejściowych fi(t), i = 1, 2, ..., f
i sygnałów wyjściowych yi(t), i = 1, 2, ..., l (rys. 6).
Z powodu całej techniki pomiaru, rejestrowania i obróbki, jak również innych
nieuwzględnionych wielkości wpływających, sygnały obciążone są niepewnością. Sygnały są
zakłócone szumem. Do ich opisu muszą być zastosowane metody rachunku
prawdopodobieństwa, szczególnie do badania procesów przypadkowych, lub nieostrej analizy
procesowej.

Rys. 6. Ogólny schemat blokowy systemu

Przykład 2.

Rys. 7. Prosty (a) mechaniczny i (b) elektryczny układ (system) drgający (m – masa,
c – stała sprężystości, d – stała tłumienia, R – opór Ohma, L – indukcyjność,
C – pojemność)
Przedstawienie w dziedzinie czasu:
a2 y (t ) + a1 y (t ) + a0 y (t ) = b0 f (t ), y (0) = y0 , y (0) = y0
Przedstawienie w dziedzinie obrazu:
( a p + a ) y + a2 y 0 +
Y ( p) = 2 2 1 0
b0
⋅ F ( p)
a2 p + a1 p + a0 a2 p + a1 p + a0
2

5
 b0
Funkcja G ( p) =
a2 p + a1 p + a0
2

nazywa się funkcją przenoszenia (transmitancją) systemu. Przez Y(p) i G(p) są oznaczane
transformaty Laplace'a zmiennych y(t) i f(i). Oznaczenia i współczynniki występujące w tych
równaniach są zestawione w tabeli 1.
Z wprowadzonych zależności widać jasno, że zasadniczo zachowanie się charakterystyk
przenoszenia w układzie mechanicznym i w układzie elektrycznym jest identyczne. Takie
układy nazywane są również członami drugiego rzędu z opóźnieniem.

Tabela 1. Porównanie mechanicznego układu drgającego z elektrycznym

Oznaczenia/pojęcia Układ mechaniczny Układ elektryczny
wzbudzenie f(t) wzbudzenie siły F(t) napięcie wejściowe Uwej(t)
wyjście y(t) droga drgań x(t) napięcie wyjściowe Uwyj(t)
współczynniki
a2 m L
a1 d R
a0 c 1/C

b0 1 1/C
droga drgań x(t) napięcie wyjściowe Uwyi(t)
wielkości stanu
prędkość drgań x(i) pochodna po czasie Uwyj(t)
2 2
częstotliwość własna ω c  d  1  R 
ω = −   ω = −  
(układu tłumionego) m  2m  LC  2L 

1.3. TWORZENIE MODELI I POJĘCIE FUNKCJI W MECHATRONICE

Badanie systemów i procesów odbywa się za pomocą modeli. Modele są zawsze
pewnymi opisami lub imitacjami istotnych zależności rozpatrywanego problemu,
zorientowanymi na cel lub funkcję systemu. Szczególne znaczenie ma model matematyczny.
Może być on przedstawiony za pomocą równań, tabel czy planów przepływu sygnału i
opisuje zachowanie się sygnałów w czasie. Punkt widzenia, z którego opisuje się system, oraz
wiedza osiągana w ten sposób mogą być bardzo różne. Inżynier widzi na przykład pojazd w
inny sposób niż ekonomista, projektant form zewnętrznych czy sprzedawca. Sam zaś inżynier
z kolei używa różnych modeli, w zależności od tego, czy interesuje go wytrzymałość
karoserii, komfort jazdy czy elektroniczne zarządzanie silnikiem.
Tworzenie modeli odbywa się dwoma metodami, mianowicie na:
o drodze teoretycznej,
o drodze eksperymentalnej (identyfikacja).
Podczas tworzenia modelu na drodze teoretycznej zakładana jest znajomość systemu,
przynajmniej znajomość hipotez. Metoda ta jest preferowana dla systemów, w których
możliwe jest założenie bilansów fizycznych, ekonomicznych czy innych. Przykładami mogą
tu być:
o w mechanice: zasada pędu i popędu, zasada momentu pędu, zasada pracy czy różne
zasady wariacyjne,
o w elektrotechnice: podstawowe równania dla pól elektromagnetycznych (zasada
przepływu pola, zasada indukcji itd.) i obwodów prądowych (prawo Ohma, prawa

6
 Kirchhoffa itd.).
Tworzenie modelu na drodze eksperymentalnej opiera się na obserwacjach, to znaczy na
pomiarach. Często jest ono określane jako identyfikacja. Na podstawie eksperymentów
następuje określenie wartości charakterystycznych (na przykład parametrów) lub funkcji
charakterystycznych (na przykład funkcji przenoszenia, transmitancji), które opisują system.
Problem upraszcza się, gdy znany jest związek wejście-wyjście. Wtedy problem można często
sprowadzić do identyfikacji parametrów. W wielu przypadkach klucz do sukcesu tkwi w
kombinacji drogi teoretycznej i eksperymentalnej. Sposób postępowania pokazuje rys. 8.
Zarówno teoretyczne, jak i eksperymentalne tworzenie modelu jest nie do pomyślenia
bez wydajnej techniki obliczeniowej. Obie drogi prowadzą, przez analizę sygnału i procesu,
do modelu systemu. Ten ostatni tworzy podstawę do sterowania procesem. Przez to rozumie
się projekt ingerowania w proces, to znaczy określanie wielkości nastawczych w celu
możliwie łatwego osiągania pożądanej funkcjonalności.

Rys. 8. Zależność między tworzeniem modelu na drodze teoretycznej i identyfikacją

Systemy mechatroniczne charakteryzują się między innymi tym, że wzajemnie
powiązane są elementy składowe (komponenty) z bardzo różniących się dziedzin. Tę
różnorodność uwidacznia struktura podstawowa z rys. 2 i 3. Uderza fakt, że pokazana tam
struktura może znaleźć zastosowanie zarówno dla prostego systemu mechatronicznego (na
przykład dla regulacji pojedynczej osi robota), jak i dla systemów złożonych (na przykład dla
robota mobilnego).
Na rysunku 9 pokazana jest schematycznie zasada sterowania procesem, oparta na
modelu tego procesu.

7
Rys. 9. Zasada sterowania procesem oparta na jego modelu
Podstawowe funkcje, występujące w systemie mechatronicznym, można rozdzielić
według rosnącej złożoności w następujący sposób:
• Funkcje kinematyczne. Przez to pojęcie należy rozumieć przygotowanie właściwego
aparatu ruchowego, który spełnia wymaganą funkcję. Zadanie to przypada dziedzinie
kinematyki (mechanika, dynamika maszyn, teoria maszyn i mechanizmów) i zawiera
geometryczny opis postawionego problemu.
• Funkcje kinetyczne. Chodzi tu o uwzględnienie sił i momentów, jakie konieczne są do
wykonania postawionego zadania. Problem ten może być rozważany za pomocą równań
ruchu.
• Funkcje mechatroniczne. Chodzi tu o powiązanie sensoryki, algorytmów regulacji i
aktoryki, jak również dalszych komponentów. W ten sposób opis funkcjonalny zostaje
uzupełniony i skompletowany.
Do opisu ruchu systemu mechatronicznego o n stopniach swobody wprowadza się
następujące pojęcia:
o Inercjalny układ współrzędnych (KS)0 (bazowy układ współrzędnych, układ
współrzędnych otoczenia, układ globalny): Z reguły jest to układ kartezjański i
nieruchomy w przestrzeni. W układzie tym opisuje się zadanie technologiczne.
o Lokalny układ współrzędnych (układ związany z ciałem) (KS)k k= 1, 2, ..., N. Układ ten
jest sztywno powiązany z ciałem k. W ten sposób pozycja i orientacja rozpatrywanego
ciała są identyczne z pozycją i orientacją (KS)k w odniesieniu do układu inercjalnego
(KS)0.
o Punkt obserwacji (punkt efektora (EP)): Jest to miejsce geometryczne, którego
zachowanie się (np. ruch) jest ważne dla zdefiniowanego zadania. Przy tym dopuszcza się
również, że miejsce to składa się ze zbioru punktów.
o Współrzędne globalne punktu efektora: Opisują one pozycję (x, y, z) i orientację
(φ, ψ,ϑ) punktu efektora w systemie inercjalnym (KS)0:
x := [ x, y, z, φ , ψ , θ ] T∈ R 6 (1)
Czasami pozycja i orientacja ujmowane są razem jako położenie.
o Współrzędne uogólnione (generalizowane)
q := [q1 , q2 , ..., qn ] ∈ R n
T
(2)
Razem z uogólnionymi (generalizowanymi) prędkościami opisują one stany systemu
 q
z := [ z1 , z2 , ..., zm ] =   ∈ R m , m = 2n
T
(3)
 q 
o Przestrzeń konfiguracji
Q := { q | q min ≤ q ≤ q max } (4)
Przez qmin i qmax oznaczone są ograniczenia współrzędnych uogólnionych.

8
o Przestrzeń robocza i model kinematyczny
X := { x | x = f (q) ∩ q ∈ Q} (5)

Przez x = f(q) opisuje się zwykle nieliniowy związek między współrzędnymi otoczenia
(globalnymi) i współrzędnymi uogólnionymi. Relacja ta jest nazywana modelem
kinematycznym.
o Model kinetyczny: Model ten może być sformułowany w przestrzeni konfiguracyjnej lub
w przestrzeni roboczej. Opisuje on związek między wielkościami ruchu q(t) lub x(t) i
wielkościami siły Q(t) lub F(t) = [Fx(t), Fy(t), Fz(t), Mx(t), My(t), Mz(t)]T. Na przykład w
przestrzeni konfiguracyjnej model kinetyczny ma następującą postać ogólną:
f [q
(t ), q (t ), q(t )] = Q(t ) lub
(6)
M [ q(t )] q
(t ) + h [ q(t ), q (t )] = Q(t ), q(0) = q 0 , q (0) = q 0

W większości przypadków równanie (6) prowadzi do układu równań różniczkowych

zwyczajnych, nazywanych równaniami ruchu. Wektorem Q(t)∈ Rn opisuje się uogólnione
(generalizowane) siły i momenty, a wektorem M(q) – macierz bezwładności. Dla systemów
odczytujących (cyfrowych) równanie (6) może być przekształcone w układ równań
różniczkowych.

Przykład 3.
Określanie przestrzeni roboczej dwuramiennego robota przegubowego (rys. 10).
Niech przestrzeń konfiguracji będzie dana jako
 π 
Q =  θ 1, θ 2 | 0 ≤ θ 1 ≤ ; 0 ≤ θ 2 ≤ π 
 2 
punkt efektora EP zaś powinien poruszać się po torze C.

Rys. 10. Dwuramienny robot przegubowy

Rozwiązanie: Układ ma dwa stopnie swobody (n = 2). Przez (KS)1,2 są oznaczone układy
współrzędnych sztywno związane z ciałami. Początki tych układów znajdują się w
poszczególnych osiach przegubów. Współrzędne uogólnione
q = [ q1 , q2 ] = [θ 1 , θ 2 ]
T T

Model kinematyczny
x = l1 cosθ 1 + l2 cos(θ 1 + θ 2 ) , y = l1 sin θ 1 + l2 sin (θ 1 + θ 2 )
Przestrzeń roboczą otrzymuje się przez podstawienie granicznych położeń współrzędnych
uogólnionych. Dla l1 = 2l2 jest ona przedstawiona na rys. 11.
Jak widać z tego przykładu, modele kinematyczne w technice robotycznej mogą być
łatwo i niezawodnie określane pod warunkiem, że przyjmie się idealne (tzn. bez luzu i bez
strat) przeguby i idealnie sztywne człony. Określenie rzeczywistych właściwości przegubu,
szczególnie jego właściwości dyssypatywnych, które są uwarunkowane tłumieniem i tarciem,

9
jest z reguły możliwe tylko eksperymentalnie przez identyfikację, w najprostszym przypadku
przez identyfikację parametrów.

Rys. 11. Przestrzeń robocza dla lx = 2l2

Jeżeli uda się opisać matematycznie systemy częściowe, nazywane także mecha-
tronicznymi modułami funkcjonalnymi, to można zacząć badać cały system. Treścią tego
badania może być np. ocena stabilności w otoczeniu stacjonarnych punktów pracy lub
badanie sterowalności i obserwowalności. Przez etapowe modulacje w czasie można
otrzymać przede wszystkim wiadomości o dynamice sterowania, na przykład o zachowaniu
spowodowanym zmianą wielkości prowadzących czy wpływem wielkości zakłócających.
W nowoczesnej teorii systemów przyjęło się przedstawianie równań systemu w formie
stanu (równania stanu). Rozumie się przez to opis systemów dynamicznych za pomocą
równań różniczkowych 1 stopnia o postaci
z (t ) = f [ z (t ), u(t ), n(t ), t ], z (0) = z0 (7)

y (t ) = g[ z (t )] (8)
gdzie: z(t) ∈ R – wektor stanu, u(t) ∈ R – wektor sterowania, n(t) ∈ R – wektor zakłóceń,
m f m

y(t) ∈ Rl – wektor wyjścia. Samo równanie (7) nazywane jest równaniem stanu lub
przedstawieniem przestrzeni stanów. Jest ono uzupełniane o równanie wyjścia (8). Powodem
tego rozróżniania jest to, że wielkości stanów nie zawsze są dostępne bezpośrednio, lub to, że
nie interesują nas same wielkości stanu, lecz zachowanie określonych punktów obserwacji
(punkty efektora).
Opis systemów dynamicznych w postaci przestrzeni stanów ma następujące zalety:
o Nadaje się szczególnie dobrze do badań numerycznych (istnieje obfitość numerycznych
metod całkowania).
o W takim przedstawieniu systemowym została rozwinięta najnowsza wiedza z zakresu
teorii systemów, jak zagadnienia sterowalności, obserwowalności, syntezy regulatorów,
obserwatora stanu itd.
o Wektor stanu z(f) daje się łatwo wytłumaczyć geometrycznie. Jeżeli jego współrzędne
przyjmie się jako osie przestrzeni m-wymiarowej, to stworzą one przestrzeń stanów.
Przebieg z(t) w zależności od t tworzy trajektorię w przestrzeni stanów.
Dla systemów liniowych lub zlinearyzowanych otrzymuje się opis uproszczony. Linearyzacja
następuje często wokół rozwiązania nominalnego (rozwiązanie zadane, takie jakie być
powinno). Liniowe równania systemu opisują wtedy zachowanie się (w czasie) przyjętych
małych odchyleń od rozwiązania nominalnego. Standardowa postać przedstawienia
przestrzeni stanów dla systemów liniowych wygląda następująco:

10
 z (t ) = A (t ) z (t ), B (t ) u(t ), R (t ) n(t ), z (0) = z 0 (9)
y (t ) = C (t ) z (t ) (10)
Obok objaśnionych wielkości występują tu: A(t) – macierz systemu o wymiarach m x m,
B(t) – macierz oddziaływania sterującego o wymiarach m x f, K(t) – macierz oddziaływania
zakłócającego o wymiarach m x m, C(t) – macierz obserwacji (pomiaru) o wymiarach m x i.
Linearyzowane równanie systemu ma bardzo duże znaczenie praktyczne, szczególnie dla
badania systemów z macierzami niezmiennymi w czasie (systemy niezmienne w czasie) ze
względu na możliwość stosowania zasady superpozycji do ich analizy.

1.4. PROJEKTOWANIE SYSTEMÓW MECHATRONICZNYCH

Istotna cecha szczególna systemów mechatronicznych polega na tym, że systemy
częściowe (komponenty), pochodzące z całkiem różnych dziedzin techniki, muszą być
wzajemnie powiązane. Duże znaczenie dla funkcjonalności systemu całościowego ma
wzajemne oddziaływanie komponentów mechanicznych i cyfrowo-elektronicznych. W
systemie konwencjonalnym zarówno projekt, jak i realizacja komponentów mechanicznych i
elektronicznych prowadzone są dalece niezależnie od siebie. System mechatroniczny cechuje
się zaś tym, że – zaczynając od fazy koncepcyjnej – dąży się do przestrzennie i funkcjonalnie
zintegrowanego systemu całościowego (rys. 12). Przeciwstawienie ważnych różnic między
konwencjonalnym i mechatronicznym sposobem postępowania zawiera tabela 2.

Rys. 12. Projektowanie i realizacja systemów mechatronicznych:

a) postępowanie konwencjonalne, b) postępowanie mechatroniczne
Tabela 2. Zasadnicze różnice między projektem konwencjonalnym i mechatronicznym
Projekt konwencjonalny Projekt mechatroniczny
autarkiczne (odizolowane) jednostki,
zestawione komponenty i przez to
przeniesienie funkcji mechanicznych do
często złożona mechanika
oprogramowania
precyzja przez pomiar i sprowadzenie do
precyzja przez ścisłe tolerancje
stanu wymaganego
sztywna konstrukcja podatna i przez to lekka konstrukcja
problemy z kablami magistrale
sterowany ruch programowalny, regulowany ruch
brak wpływu na wielkości obliczanie, regulacja wielkości
niemierzalne niemierzalnych
proste nadzorowanie wartości
nadzorowanie z diagnozą uszkodzeń
granicznej

Projektowanie systemów mechatronicznych rozpoczyna się często od sporządzenia tego,

co można nazwać studium systemu. Jest to konieczne, ponieważ zwykle istnieje wiele
możliwych rozwiązań alternatywnych, które muszą być ocenione i porównane. Podczas

11
wyboru i realizacji koncepcji ważną rolę odgrywają zarówno rozważania i modele
zorientowane na funkcję, jak i zorientowane na postać konstrukcyjną.
Modele zorientowane na funkcję. Muszą one zawierać wymienione już funkcje
podstawowe (kinematyczne, kinetyczne i mechatroniczne). Modele te służą do opisu funkcji
systemu mechatronicznego. Rola geometrii i postaci jest przy tym z reguły ograniczona.
Odpowiednimi klasami modeli do rozważania różnorodnych problemów mechatronicznych
okazały się regulowane układy wielociałowe (niem. Mehrkórpersys-teme (MKS), ang.
multibody systems).
Przez układ wielociałowy w najprostszym przypadku rozumie się otwarty łańcuch ciał
stałych, połączonych wzajemnie przegubowo, na których ruch można wpływać aktywnie za
pomocą sił nastawczych lub momentów nastawczych. Szczegółowo kinematyka i kinetyka
układów wielociałowych będą omówione w rozdziale 6. Za pomocą układów wielociałowych
można, ogólnie biorąc, osiągnąć modelowanie systemu bliskie rzeczywistości. Modele te są z
dobrym skutkiem stosowane dla obliczeń typu off-line i służą do wykazania funkcjonalności,
a także do badania parametrów, planowania toru, projektu regulacji itd.
Jeżeli modele konieczne są do pracy on-line, tzn. do zadań techniki regulacji, to
wymagania stawiane modelowi są definiowane przez ich zdolność do pracy w czasie
rzeczywistym. Modele te nazywane są także modelami RTS (ang. real-time systems).
Modele zorientowane na postać konstrukcyjną. Tworzą one podstawę do wykazania
wytrzymałości i projektu konstrukcyjnego systemów częściowych systemu mecha-
tronicznego. Wykorzystywane są do tego programy CAD i FEM (ang. finite-element method)
lub powiązanie obu programów, aby osiągnąć możliwie realistyczny opis geometrii i
właściwości wytrzymałościowych. Funkcjonalność systemu całościowego odgrywa w tych
badaniach rolę podrzędną.
Proces projektowania ma charakter cyklicznego, sukcesywnego stosowania modeli
zorientowanych na funkcję i zorientowanych na postać konstrukcyjną, z odpowiednimi
narzędziami (programy MKS, FEM, CAD) do ich badania. Przy wszystkich pracach
rozwojowych znaczenie ma zarówno funkcja, jak i postać konstrukcyjna. Przy rozdzieleniu
metod i sposobów postępowania można osiągnąć tylko wynik gorszy od optymalnego.
Dlatego celem jest przygotowanie dla projektowania takich jednostkowych i zintegrowanych
narzędzi, które w jednakowym stopniu uwzględniają funkcję i postać konstrukcyjną.

12