Całka nieoznaczona

Całkowanie jest czynno ci odwrotn do ró niczkowania. Daje odpowied na pytanie, czego to jest pochodna?” Całkowanie
przypomina wyszukiwanie „pochodzenia” funkcji, podczas gdy ró niczkowanie polega na znajdowaniu „potomstwa” funkcji.

FunkcjF (x) tak , e F ′( x) = f ( x) dla x, w których funkcja f (x) jest okre lona, nazywamy funkcj pierwotn funkcji f (x) .
Zauwa my, e je li F (x ) jest funkcj pierwotn funkcji f (x ) , to funkcja F ( x) + C , gdzie C jest stał , jest te funkcj pierwotn funkcji

f (x) . Zbiór wszystkich funkcji pierwotnych funkcji f (x) oznaczamy symbolem f ( x) dx (całka f od x, dx) i nazywamy

całk nieoznaczon funkcji f (x ) .

f ( x) dx = F ( x ) + C ⇔ F ′( x) = f ( x)
Wyznaczanie całki nieoznaczonej nazywamy całkowaniem funkcji.
2
(1) 2 x dx = x + C ;

(2) sin x dx = − cos x + C ;

(3) cos(5 x) dx = 15 sin(5 x) + C .

Podstawowe wzory całek

1 k +1
1. x k dx = x + C , k ≠ −1 ;
k +1
1
2. dx = ln x + C ;
x
1 x
3. a x dx = a +C ;
ln a
1
4. eβ x dx = eβ x + C ;
β
1
5. cos(α x)dx = sin(α x) + C ;
α
1
6. sin(α x )dx = − cos(α x) + C ;
α
1
7. dx = tgx + C ;
cos 2 x
1
8. dx = −ctgx + C ;
sin 2 x
dx x
9. = arcsin +C ;
2
a −x 2 | a |
dx 1 x
10. = arctg + C .
x2 + a2 a a

(4) x 5 dx = x k dx = 1
k +1
x k +1 + C = 1
x6 + C .
6

1 5
(5) 4
x dx = x 4 dx = x k dx = 1
k +1
x k +1 + C = 4
x4 +C = 4
x4 x + C .
5 5

3x
(6) 3 x dx = a x dx = 1
ln a
ax + C = +C .
ln 3
dx dx x x
(7) = = arcsin + C = arcsin +C .
2 a −x2 2 a 5
5− x
dx dx 1 x 1 x
(8) = = arctg + C = arctan +C
x2 + 7 x2 + a2 a a 7 7

1
St. Kowalski, Wykłady z matematyki (dla studentów kierunku Mechanika) – wykład 3 – 4
 Podstawowe reguły całkowania

1. W wyniku ró niczkowania, a nast pnie całkowania otrzymujemy t sam funkcj z dokładno ci do stałej C : F ′( x) dx = F ( x) + C

2. W wyniku całkowania, a nast pnie ró niczkowania otrzymujemy t sam funkcj : ( f ( x) dx)′ = F ′( x) = f ( x)

3. Stał α mo na wył czy przed znak całki: α ⋅ f ( x) dx = α ⋅ f ( x) dx

4. Całka sumy (ró nicy) jest równa sumie (ró nicy) całek: [ f ( x) ± g ( x)] dx = f ( x) dx ± g ( x) dx

2x 2x
(9) (2 x + 3 sin x) dx = 2 x dx + 3 sin xdx = + 3(− cos x ) + C = − 3 cos x + C
ln 2 ln 2

5. Je eli funkcj podcałkow daje si zapisa w postaci iloczynu jednej funkcji f ( x) i pochodnej innej funkcji g ( x) , to prawdziwy jest wzór

f ( x) ⋅ g ′( x) dx = f ( x) ⋅ g ( x) − f ′( x) ⋅ g ( x) dx , który opisuje metod całkowania przez cz ci.

u = x v′ = cos x
(10) x cos x dx = = x sin x − sin xdx = x sin x + cos x + C
u′ = 1 v = sin x

u = x v′ = e − x
(11) xe − x dx = = − xe − x + e − x dx = − xe − x − e − x + C = −e − x ( x + 1) + C
u ′ = 1 v = −e − x

u = ln x v′ = 1
ln x dx = 1 ln x dx = ( x − 1) ⋅ ln x + C
(12)
u′ = v = x = x ⋅ ln x − dx = x ⋅ ln x − x + C
x

u = ln n x v′ = 1
(13)
n
ln x dx = n −1 1 = x ln n x − n ln n −1 x dx + C ln n x dx = x ln n x − n ln n −1 x dx + C
u′ = n ln x⋅ v=x
x

u = sin n −1 x v′ = sin x
(14) sin n x dx = n−2
= − cos x ⋅ sin n −1 x − − (n − 1) sin n − 2 x ⋅ cos 2 x dx =
′
u = (n − 1) sin x ⋅ cos x v = − cos x

= − cos x ⋅ sin n −1 x + (n − 1) sin n − 2 x ⋅ (1 − sin 2 x) dx = − cos x ⋅ sin n −1 x + (n − 1) sin n−2 x dx − (n − 1) sin n x dx

Mamy
sin n x dx = = − cos x ⋅ sin n −1 x + ( n − 1) sin n − 2 x dx − (n − 1) sin n x dx

sin n x dx + (n − 1) sin n x dx = − cos x ⋅ sin n −1 x + (n − 1) sin n − 2 x dx

n sin n x dx = − cos x ⋅ sin n −1 x + (n − 1) sin n − 2 x dx

1 n −1
sin n x dx = − sin n −1 x ⋅ cos x + sin n − 2 x dx
n n

1 n −1
W analogiczny sposób mo na uzyska wzór cos n x dx = cos n −1 x ⋅ sin x + cos n − 2 x dx
n n

6. Je eli funkcj podcałkow daje si zapisa w postaci iloczynu funkcji zło onej f [ g ( x)] i pochodnej funkcji wewn trznej g (x) , to praw-

dziwy jest wzór f [ g ( x)] ⋅ g ′( x) dx = f (t ) dt , gdzie t = g (x) , który opisuje całkowanie przez podstawienie.

2
St. Kowalski, Wykłady z matematyki (dla studentów kierunku Mechanika) – wykład 3 – 4
 2x − 1 = t
dt
(15) (2 x − 1) 20 dx = 2 = dx = 1 20
2
t 1 21
dt = 12 ⋅ 21 t +C = 1
42
(2 x + 1) 21 + C
1
dx = 2 dt

x2 + 7 = t 1
x dx dt dt 1
(16) 2 5
= 2 x = dx = 2
= 1
t − 5 dt = 12 (− 14 )t − 4 + C = − +C
( x + 7) t 5 2
8( x + 7) 4
2
x dx = 12 dt

t2 = x
(17)
2
t sin t dt = 2t = dx
dt = 1
sin x dx = − 12 cos x + C = − 12 cos t 2 + C
2
t dt = 12 dx

3x = t
dx dt dt
3 = dx 1
(18) 2
= = 6
= 16 tg t + C = 16 tg 3 x + C
2 cos 3 x 1 cos 2 t
dx = dt 3

f ( x) = t
f ′( x) dx f ′( x) = dx
dt dt f ′( x ) dx
(19) = = = ln t + C = ln f ( x) + C = ln f ( x ) + C
f ( x) t f ( x)
f ′( x) dx = dt

u = arctan x v′ = 1 x 2x
(20) arctan x dx = 1 = x ⋅ arctan x − dx = x ⋅ arctan x − 1
dx = x ⋅ arctan x − 12 ln 1 + x 2 + C
u′ = v = x 1 + x2 2
1 + x2
1 + x2

arctan x dx = x ⋅ arctan x − 12 ln 1 + x 2 + C arccot x dx = x ⋅ arccot x + 12 ln(1 + x 2 ) + C

1 − x2 = t
x dx − dt
2 x = dx dt
(21) = =− = − t + C = − 1 − x2 + C
1− x 2
−1 2 t
x ⋅ dx = 2
dt

u = arcsin x v′ = 1
1 x
(22) arcsin n x dx = u ′ = v = x = x ⋅ arcsin x − dx = x ⋅ arcsin x + 1 − x 2 + C
2
1 − x2 1− x

arcsin x dx = x ⋅ arcsin x + 1 − x 2 + C arccos x dx = x ⋅ arccos x − 1 − x 2 + C

x = tan t
dt
dx 1 = 12 ⋅ dx 1 1
(23) = cos t = ⋅ dt = cos 2 n − 2 t dt =
( x 2 + 1) n (tan 2 x + 1) n cos 2 t
dx = 12 dt
cos t

1 2n − 3 1 2n − 3
= cos 2 n − 3 t ⋅ sin t + cos 2 n − 4 t dt = cos 2 n − 2 t ⋅ tan t + cos 2 n − 4 t dt =
2n − 2 2n − 2 2n − 2 2n − 2
1 1 2n − 3 1 x 2n − 3 dx
= ⋅ tan t + cos 2 n − 4 t dt = ⋅ + +C
2n − 2 (1 + tan 2 t ) n −1 2n − 2 2n − 2 ( x 2 + 1) n −1 2n − 2 ( x 2 + 1) n −1
dx 1 x 2n − 3 dx
= ⋅ + + C; n ≥ 2
( x 2 + 1) n 2n − 2 ( x 2 + 1) n −1 2n − 2 ( x 2 + 1) n −1

x2 + k = x − t
dx 2
x = t 2−t k dt dx
(24) = =− = − ln | t | +C = ln x + x 2 + k + C = ln x + x 2 + k + C
x +k 2
2
t 2
x +k
dx = t +2k dt
2t

u = x2 + k v′ = 1 x2 x2 + k − k
(25) x 2 + k dx = x = x x2 + k − dx = x x 2 + k − dx =
u′ = v=x
2 x2 + k x2 + k
x +k

3
St. Kowalski, Wykłady z matematyki (dla studentów kierunku Mechanika) – wykład 3 – 4
 dx
= x x2 + k − x 2 + k dx + k
x2 + k

x 2 + k dx = 1
2
x x 2 + k + k ln x + x 2 + k + C

u = a2 − x2 v′ = 1
x2 a2 − x2 − a2
(26)
2
a − x dx = ′ −x
2
= x a2 − x2 + dx = x a 2 − x 2 − dx =
u = v=x
a2 − x2 a2 − x2
a − x2
2

dx
= x a2 − x2 − a 2 − x 2 dx + a 2
a − x2
2

x
a 2 − x 2 dx = 1
2
x a 2 − x 2 + a 2 arcsin +C
|a|

Zadania

x − arcsin x dx e x dx cos x dx sin( 2 x) dx

1. dx 2. 3. 4. 5.
1− x 2 x 4 + ln x 3 + e2x 9 − 4 sin x 2
1 − sin 4 x

cos x dx 1
x3
6. ex 8. sin 5 x cos x dx 9. cos x ⋅ e sin x dx 10. dx
25 + sin x 2 7. dx
x2 cos 2 x 4

dx 2 + ln x dx x2
11. 12. x ln(1 + x 2 )dx 14. 15. dx
x −x 13. dx
e +e x 1 − ln 2 x 1 − x6
x

dx xdx
16. 17. 18. x sin xdx 19. x 2 cos x dx 20. x 2 e − x dx
2 4
(1 + x ) arctan x x +1

x dx
21. x ln x dx 22. e x sin x dx 23. cos (ln x) dx 24. (arcsin x) 2 dx 25.
sin 2 x

1. − 1 − x −
2 1
2
(arcsin x) 2 + C ; 2. 2 4 + ln x + C ; 3. 1 arctan( 1 e x ) + C ; 4. 1
2
arcsin ( 23 sin x ) + C ; 5. arcsin (sin 2 x) + C ;
3 3
1
6. 1
5
arctan ( 15 sin x) + C ; 7. − e x + C ; 8. 1
6
sin 6 x + C ; 9. e sin x + C ; 10. 1
4
tan( x 4 ) + C ; 11. arctan(e x ) + C ;

( )
3
12. 1
2
(1 + x 2 ) ln(1 + x 2 ) − 1 + C ; 13. 2
3
2 + ln x + C ; 14. arcsin ln x + C ; 15. 1
3
arcsin x 3 + C ; 16. ln arctan x + C ;

17. 1
2
arctan x 2 + C ; 18. − x cos x + sin x + C ; 19. x 2 sin x + 2 x cos x − 2 sin x + C ; 20. − e − x ( x 2 + 2 x + 2) + C ;

21. 2
3
x 3 ln x − 4
9
x 3 + C ; 22. 1
2
e x (sin x − cos x) + C ; 23. 1
2
x(cos ln x + sin ln x) + C ; 24. x(arcsin x) 2 + 2 1 − x 2 arcsin x − 2 x + C ;
25. − x cot x + ln sin x + C ;

4
St. Kowalski, Wykłady z matematyki (dla studentów kierunku Mechanika) – wykład 3 – 4
 Całkowanie funkcji wymiernych

Adx
= A ln x + a + C
x+a

2dx dx
(1) =2 = 2 ln x + 7 + C .
x+7 x+7

5x − 8
(2) 2
dx
x − 2x − 8
5x − 8 5x − 8 A B 5x − 8 3 2
= = + → 2 = +
x2 − 2x − 8 ( x + 2)( x − 4) x + 2 x − 4 x − 2x − 8 x + 2 x − 4
5x − 8 3 2 1 1
dx = + dx = 3 dx + 2 dx = 3 ln x + 2 + 2 ln x − 4 + C
x2 − 2x − 8 x+2 x−4 x+2 x−4

10 x + 5
(3) dx
4 x 2 − 4 x − 24
10 x + 5 10 x + 5 1 10 x + 5 1 10 x + 5 1 A B 10 x + 5 3 7
= ⋅= = ⋅ = + → = +
4 x 2 − 4 x − 24 4( x 2 − x − 6) 4 x 2 − x − 6 4 ( x + 2)( x − 3) 4 x + 2 x − 3 4 x 2 − 4 x − 24 4( x + 2) 4( x − 3)
10 x + 5 1 1
2
dx = 34 dx + 74 dx = 43 ln x + 2 + 74 ln x − 3 + C
4 x − 4 x − 24 x+2 x−3

dx 1 x+k
= arctg +C
( x + k )2 + a 2 a a

dx dx dx 1 x+k 1 x −3
(4) = = = arctg +C = arctan +C
x 2 − 6 x + 16 ( x − 3) 2 + 7 ( x + k )2 + a 2 a a 7 7

2x − 5
(5) dx
x2 + 2x + 5
Funkcja pod całk jest ułamkiem prostym drugiego rodzaju. Wyra enie w liczniku zapisujemy w postaci sumy dwu składników, z których
pierwszy składnik jest pochodn „mianownika”.
2x − 5 ( 2 x + 2) − 7 2x + 2 7
2
dx = 2
dx = 2
dx − 2
dx
x + 2x + 5 x + 2x + 5 x + 2x + 5 x + 2x + 5
2x + 2 f ′( x)
• dx = dx = ln f ( x) + C = ln | x 2 + 2 x + 5 | + A
x2 + 2x + 5 f ( x)
1 1 dx 1 x+k x +1
• dx = dx = = arctg + C = 12 arctan +B
x2 + 2x + 5 ( x + 1) 2 + 4 ( x + k )2 + a 2 a a 2
2x − 5 7 x +1
Dlatego dx = ln( x 2 + 2 x + 5) − arctan +C .
x2 + 2x + 5 2 2

x2 − 1
(6) dx
x2 + 1
Jest to całka z funkcji wymiernej (iloraz wielomianów). Poniewa stopie licznika pokrywa si ze stopniem mianownika, wi c funkcj pod
znakiem całki przedstawiamy w postaci sumy wielomianu i funkcji wymiernej wła ciwej:
x2 − 1 x2 + 1 − 2 2
2
= 2
=1− 2
x +1 x +1 x +1
Zatem
x2 − 1 2 1
2
dx = (1 − 2
) dx = dx − 2 2
dx = x − 2arctgx + C .
x +1 x +1 x +1
dx 1 x
Przy obliczaniu drugiej całki korzystali my ze wzoru = arctg + C .
x2 + a2 a a
x2 + 1
(7) dx
x2 − 1
Jest to całka z funkcji wymiernej (iloraz wielomianów). Poniewa stopie licznika pokrywa si ze stopniem mianownika, wi c funkcj pod
znakiem całki przedstawiamy w postaci sumy wielomianu i funkcji wymiernej wła ciwej:
5
St. Kowalski, Wykłady z matematyki (dla studentów kierunku Mechanika) – wykład 3 – 4
 x2 + 1 x2 −1 + 2 2
2
= =1+ .
x −1 x2 − 1 x2 −1

Funkcj wymiern wła ciw przedstawiamy w postaci sumy ułamków prostych.

2 2 A B
2
= = +
x −1 ( x − 1)( x + 1) x − 1 x + 1
2 = A( x + 1) + B ( x − 1)
2 = ( A + B) x + ( A − B)
A+ B = 0 A =1
A− B = 2 B = −1
Zatem
x2 + 1 2 2 1 1
dx = (1 + ) dx = dx + dx = dx + dx − dx = x + ln | x − 1 | + ln | x + 1 | +C
2
x −1 2
x −1 2
x −1 x −1 x +1

f ′( x)
Przy obliczaniu drugiej i trzeciej całki korzystali my ze wzoru dx = ln f ( x) + C .
f ( x)

1
(8) dx
x + 2x2 + x
3

1 1 1 A B C
= = = + +
x3 + 2 x 2 + x x( x 2 + 2 x + 1) x( x + 1) 2 x x + 1 ( x + 1) 2
1 = A( x + 1) 2 + Bx( x + 1) + Cx
1 = A( x 2 + 2 x + 1) + B ( x 2 + x ) + Cx
1 = ( A + B ) x 2 + (2 A + B + C ) x + A

A+ B = 0 A =1
2A + B + C = 0 B = −1
A =1 C = −1
1 1 1 1 1 1 1 1
dx = − − dx = dx − dx − dx = ln | x | − ln | x + 1 | + +C
x3 + 2x 2 + x x x + 1 ( x + 1) 2 x x +1 ( x + 1) 2 x +1

Zadania

dx 3x + 5 3x + 5 x 5 dx (2 x − 3) dx
1. 2
2. 2
3. 2 4. 5.
x + x +1 x + 5x + 4 x + 4x + 5 2
x − 3x + 2 x − 3x 2 − x + 3
2

x dx dx 7x2 −1 dx dx
6. 3
7. 4 2 8. dx 9. 4
10. 4
x +1 x + 2x 4
x + 4x − 5 2 x −16 x +16

2x + 1
1. 2
3
3 arctan + C ; 2. 2
3
ln x + 1 + 73 ln x + 4 + C ; 3. 3
2
ln( x 2 + 4 x + 5) − arctan(x + 2) + C ;
3
4. 1
4
x 4 + x 3 + 72 x 2 + 15 x − ln x − 1 + 32 ln x − 2 + C ; 5. − 85 ln x + 1 + 14 ln x − 1 + 83 ln x − 3 + C ;

2z − 1 1 x −1
6. − 13 ln x + 1 + 1
6
ln( x 2 − x + 1) + 3 arctan + C ; 7. − − 4
2
arctan( 1 x ) + C ; 8. ln + 6
arctan( 1 x) + C ;
3 2x 2 x +1 5 5

6
St. Kowalski, Wykłady z matematyki (dla studentów kierunku Mechanika) – wykład 3 – 4
 Całkowanie funkcji trygonometrycznych

Je li W (u , v) jest funkcj wymiern dwu zmiennych, to przy obliczaniu całki W (sin x, cos x) dx stosujemy podstawienie tan 2x = t .

2 dt 2 tan 2
x
2t 1 − tan 2 2
x
1−t2
x = 2 arctan t , dx = , sin x = = , cos x = =
1+ t2 1+ tan 2 2x 1+ t2 1+ tan 2 2x 1+ t2

2 dt
dx 1+ t 2 dt x
(1) = 2t
= = ln t + C = ln tan 2
+C
sin x t
1+ t 2

2 dt
tan 2x + 1
(2)
dx
= 1+ t 2
=
2dt
= ( 1
1+ t
)
+ 1−1 t dt = ln
t +1
t −1
+ C = ln +C
cos x 1− t 2 1− t2 tan 2x − 1
1+ t 2

sin x = t
(3)
dx
=
cos x dx
=
dt
cos x = dx =
dt
= 1 1
(
2 1+ t
)
+ 1−1 t dt = 12 ln
t +1
+ C = 12 ln
sin x + 1
+C
cos x 1 − sin 2 x 1− t2 t −1 sin x − 1
cos x dx = dt

2t 1− t2 2 dt
tan 2x = t 2
+ ⋅
(sin x + cos x) dx 1+ t 1+ t2 1+ t2 − 2t (t 2 − 2t − 1)
(4) = = 2
= dt = ...
3 + sin 2 x 2t 1 − t 3t − 4t 3 + 6t 2 + 4t + 3
4
3+ 2⋅ ⋅
1+ t2 1+ t2

sin x − cos x = t
(sin x + cos x) dx (sin x + cos x) dx (sin x + cos x) dx dt
cos x + sin x = dx dt
(5) = = = = =
3 + sin 2 x 4 − (sin 2 x − 2 sin x cos x + cos 2 x) 4 − (sin x − cos x) 2 4 − t2
(cos x + sin x) dx = dt

1 dt 1 dt sin x − cos x + 2
= 4
− 4
= 1 ln +C
t+2 t − 2 4 sin x − cos x − 2

Je li W (u , v) jest funkcj wymiern dwu zmiennych, nieparzyst wzgl dem zmiennej v , W (u , − v ) = −W (u , v) , to przy obliczaniu całki

W (sin x, cos x) dx stosujemy podstawienie sin x = t .

dt 2 2
x = arcsin t , dx = , cos x = 1 − sin x = 1 − t .
2
1− t
Je li W (u , v) jest funkcj wymiern dwu zmiennych, nieparzyst wzgl dem zmiennej u , W ( −u , v) = −W (u , v) , to przy obliczaniu całki

W (sin x, cos x) dx stosujemy podstawienie cos x = t .

− dt 2 2
x = arccos t , dx = , sin x = 1 − cos x = 1 − t .
1− t2
Je li W (u , v) jest funkcj wymiern dwu zmiennych, nieparzyst wzgl dem obu zmiennych u i v , W ( −u , − v) = W (u , v) , to przy

obliczaniu całki W (sin x, cos x) dx stosujemy podstawienie tan x = t .

dt t 1
x = arctan t , dx = , sin x = , cos x = .
1+ t2 1+ t 2
1+ t2

sin x = t
cos 3 x dx x = arcsin t (1 − t 2 ) 3 dt 1− t2
(6) = = ⋅ =
4
dt = t −4 dt − t −2 dt = − 13 t −3 + t −1 + C =
sin 4 x dx = dt t4 1− t2 t
1− t 2

1 1
=− + +C
3 sin 3 x sin x

7
St. Kowalski, Wykłady z matematyki (dla studentów kierunku Mechanika) – wykład 3 – 4
 cos x = t
sin 3 x dx x = arccos t (1 − t 2 ) 3 dt t2 −1 8 1 2
(7) = =− ⋅ = dt = t +3+ dt = 2
t + 3t + 8 ln t − 3 + C =
cos x − 3 dx =
− dt t −3 1− t 2 t −3 t −3 t = cos x
2
1− t

= 12 cos 2 x + 3 cos x + 8 ln cos x − 3 + C

tan x = t dt
dx x = arctan t 1+ t2 dt dt
(8) = =− = = =
sin 2 x − 4 sin x cos x + 5 cos 2 x dx = 2
dt t2 t 1 1 t 2 − 4t + 5 ( t − 2) 2 + 1
1+ t −4 +5
1+ t2 1+ t 2
1+ t 2 1 + t2
= arctan(t − 2) + C = arctan(tan x − 2) + C

sin(αx) ⋅ sin(βx) = [cos(α − β) x − cos(α + β) x]

1
2

sin(αx) ⋅ cos(β x) [sin(α − β) x + sin(α + β) x]

= 12
cos(αx) ⋅ cos(βx) = 2 [cos(α − β) x + cos(α + β) x ]
1

(9) cos 2x ⋅ cos 6x dx = 1

2
(cos[( 12 − 16 ) x] + cos[( 12 + 16 ) x])dx = 1
2
(cos[13 x] + cos[56 x])dx = 12 (− 3 sin 13 x + 65 sin 56 x ) + C

Zadania.

dx dx
1. tan 2 x dx 2. 3. cos 3 (4 x) dx 4. sin 3 5 x cos 2 5 x dx 5.
5 + 4 sin x 5 + 4 cos x
dx sin x + 3 cos x dx
6. 7. dx 8. sin 7 x sin 3x dx 9. sin x cos 5 x dx 10.
cos x + sin x 2 cos x + 3 sin x cos x

8
St. Kowalski, Wykłady z matematyki (dla studentów kierunku Mechanika) – wykład 3 – 4