‫درس کنترل سامانههای دینامیکی‬

‫پروژه اول‬ ‫دکتر یوسفیکما‬

‫دانشکده مهندسی مکانیک‬
‫تاریخ تحویل ‪1403/4/15 :‬‬ ‫نیمسال دوم ‪1402 - 03‬‬

‫شرح پروژه‬
‫یک دیسک و میله با شکل شماتیک مقابل را در نظر بگیرید‪ .‬دیسک فقط میتواند روی میله بغلتد‪ .‬متغیرهای‬
‫حالت شامل جابهجایی خطی مرکز دیسک با جرم یکنواخت 𝑚‪ ،‬جابهجایی زاویهای میله با جرم یکنواخت 𝑀 و‬
‫نرخ تغییرات آنها میشود‪ .‬این متغیرها را به عنوان متغیرهای حالت (‪ 4‬متغیر حالت) در نظر بگیرید‪ .‬فرض کنید‬
‫میله به یک تولیدکننده گشتاور از طریق یک لوالی بدون اصطکاک متصل شده است‪ .‬هدف‪ ،‬حفظ تعادل دیسک‬
‫روی میله در یک نقطه مشخص ‪ 𝑥0‬میباشد‪ .‬پس جابهجایی خطی مرکز دیسک با جرم یکنواخت را به عنوان‬
‫خروجی سیستم در نظر بگیرید‪ .‬این هدف با اعمال یک گشتاور خارجی 𝜏 انجام میشود‪ .‬در نهایت فرض کنید‬
‫‪ ،𝑚 = 0.5 kg ،𝑀 = 2 kg‬و شعاع دیسک نیز ‪ 0.1‬متر باشد‪.‬‬

‫شکل ‪ :1‬سیستم دیسک و میله‬

‫‪ .1‬معادالت غیرخطی حاکم بر سیستم را به روش الگرانژ بدست آورید و سپس فرم غیرخطی معادالت فضای‬
‫حالت را بصورت پارامتری بنویسید‪( .‬با ذکر جزئیات حل)‬
‫‪ .2‬سیستم غیرخطی بدست آمده را با استفاده از سیمولینک به ازای شرایط اولیه زیر شبیهسازی نمایید و‬
‫خروجی سیستم را برحسب زمان رسم نمایید‪ 𝑟0 ( .‬دلخواه)‬
‫‪𝑥0 = [𝑟0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫]‪0‬‬
 ‫درس کنترل سامانههای دینامیکی‬
‫پروژه اول‬ ‫دکتر یوسفیکما‬
‫دانشکده مهندسی مکانیک‬
‫تاریخ تحویل ‪1403/4/15 :‬‬ ‫نیمسال دوم ‪1402 - 03‬‬

‫‪ .3‬معادالت حالت سیستم غیرخطی بدست آمده را حول نقطه تعادل صفر (سرعتهای خطی و زاویهای و‬
‫موقعیت خطی و زاویهای صفر) خطیسازی نمایید‪.‬‬

‫‪ .4‬تابع تبدیل خروجی به ورودی مشخصشده سیستم را بدست آورید‪.‬‬

‫توجه‪ :‬اگر به تابع تبدیل نهایی دست نیافتید‪ ،‬برای پاسخ به سواالت بعدی از تابع تبدیل زیر استفاده کنید‪.‬‬
‫‪2000𝑠 2 − 196200‬‬
‫= 𝐹𝑇‬
‫‪80050𝑠 4 + 4905𝑠 2 − 962361‬‬

‫‪ .5‬با شبیهسازی سیستم برای ورودی پله و ضربه واحد رفتار سیستم موردنظر را شناسایی و خصوصیات‬
‫سیستم نظیر‪ :‬محل قطبها‪ ،‬ثابت زمانی و‪ ...‬بررسی کنید‪ .‬در این قسمت میتوانید از توابع متلب یا‬
‫سیمولینک کمک بگیرید‪.‬‬
‫‪ .6‬پایداری سیستم را به روش ‪ Routh-Hurwitz‬بررسی کنید‪.‬‬
‫‪ .7‬با توجه به شکل ‪ 2‬با در نظر گرفتن بهره ‪ K‬برای کنترلر‪ ،‬مکان هندسی ریشهها را رسم کنید‪.‬‬

‫‪ .8‬با توجه به شکل ‪ 2‬یک جبرانساز مناسب )𝑠( 𝐶𝐺 برای پایدارسازی سیستم روش مکانهندسی ریشهها‬
‫طراحی کنید‪ .‬نمودار مکان هندسی‪ ،‬پاسخ سیستم‪ ،‬و سیگنال کنترلی نسبت به زمان را برای ورودی پله‬
‫واحد رسم کنید‪( .‬راهنمایی‪ :‬الزم است برای این بخش یک جبرانساز جهت حذف قطب و صفر ناپایدار‬
‫سیستم طراحی شود‪).‬‬

‫شکل ‪ :2‬سیستم جبرانساز‬

 ‫درس کنترل سامانههای دینامیکی‬
‫پروژه اول‬ ‫دکتر یوسفیکما‬
‫دانشکده مهندسی مکانیک‬
‫تاریخ تحویل ‪1403/4/15 :‬‬ ‫نیمسال دوم ‪1402 - 03‬‬

‫‪ .9‬پس از پایدارسازی سیستم در بخش قبل‪ ،‬یک کنترلر پیشفاز مناسب جهت دستیابی به پاسخ مطلوب‬
‫سیستم طراحی کنید‪ .‬برای تقریب سیستم مرتبه دو ‪ overshoot‬را ‪ 15‬درصد و مقدار فرکانس طبیعی‬
‫‪ 12‬رادیان برثانیه را در نظر بگیرید‪ .‬نمودار مکان هندسی‪ ،‬پاسخ سیستم‪ ،‬و سیگنال کنترلی نسبت به‬
‫زمان را برای ورودی پله واحد رسم کنید‪ .‬با اضافه کردن یک اغتشاش سینوسی با فرکانس ‪ 100‬هرتز و‬
‫دامنه ‪ 0.1‬به ورودی پله واحد‪ ،‬مقاوم بودن سیستم جبرانشده در حفظ موقعیت دیسک را نشان دهید‪.‬‬

‫‪ .10‬وجود خطای حالت ماندگار نسبت به ورودی پله واحد را در قسمت قبل بررسی کنید و در صورت وجود‬
‫خطا‪ ،‬جهت به صفر رساندن آن جبرانساز دیگری برای سیستم طراحی کنید‪ .‬عالوه بر نمودار خروجی‪،‬‬
‫نمودار مکان هندسی ریشهها و نمودار سیگنال کنترلی نسبت به زمان را رسم کنید‪( .‬برای این بخش یک‬
‫کنترلر ‪ PI‬طراحی شود‪).‬‬

‫‪.11‬یک کنترلکننده ‪ PID‬به کمک سیمولینک (با استفاده از بخش تیونینگ ضرایب ‪ )PID‬برای سیستم‬
‫طراحی کرده و خروجی سیستم به پله واحد را بدست آورید‪ .‬نمودار مکان هندسی‪ ،‬پاسخ سیستم‪ ،‬و‬
‫سیگنال کنترلی نسبت به زمان را برای ورودی پله واحد رسم کنید‪.‬‬

‫توجه‪ :‬در انتهای هر بخش که شامل طراحی کنترلر میباشد‪ ،‬مشخصات پاسخ سیستم شامل مشخصات پاسخ گذرا‬
‫(زمان نشست‪ ،‬زمان اوج‪ ،‬فراجهش و محل قطبهای سیستم) و مقدار خطای حالت ماندگار قرار داده شود‪ .‬همچنین‬
‫در انتهای بخش ‪ ،11‬این پارامترها بطور خالصه در یک جدول مقایسه شود‪.‬‬
‫(توجه شود که در انتها کنترلرهای طراحی شده در بخشهای ‪ 8‬و ‪ 9‬و ‪ 10‬بهطور همزمان با یکدیگر و کنترلر‬
‫طراحی شده در بخش ‪ 11‬به طور جداگانه عمل خواهد کرد‪).‬‬
 ‫درس کنترل سامانههای دینامیکی‬
‫پروژه اول‬ ‫دکتر یوسفیکما‬
‫دانشکده مهندسی مکانیک‬
‫تاریخ تحویل ‪1403/4/15 :‬‬ ‫نیمسال دوم ‪1402 - 03‬‬

‫‪ .12‬کنترلرهای طراحیشده در سواالت ‪ 8‬و ‪ 9‬و ‪ 10‬را به سیستم غیرخطی اعمال کنید‪ .‬آیا کنترلر طراحیشده‬
‫برای سیستم درصورت اعمال به سیستم غیرخطی همچنان عملکرد مطلوبی دارد؟ آیا شرایط اولیه مختلف‬
‫منجر به تفاوت در پاسخ سیستم همراه با کنترلر میشود؟‬
‫‪ .13‬دیاگرامهای بود و نایکوئیست را برای سیستم نهایی بهمراه کنترلر رسم کرده و با بدست آوردن مقادیر‬
‫حاشیه بهره و حاشیه فاز‪ ،‬نتایج بدستآمده را تحلیل کنید‪.‬‬
‫‪ .14‬طراحی جبرانساز پیشفاز و پسفاز (قسمت امتیازی پروژه)‬

‫هدف این بخش‪ ،‬طراحی یک رابط کاربری گرافیکی (‪ )GUI‬برای سیستم دیسک و میله ذکرشده است‬
‫که از ‪ MATLAB‬و یا ‪ Python‬میتوانید استفاده کنید‪ .‬با استفاده از این نرمافزارها‪ ،‬فضایی را طراحی‬
‫کنید که برای شرایط دلخواه از ثابتهای خطای سرعت‪ ،‬حد فاز و حد بهره‪ ،‬هر دو جبرانکننده پیشفاز‬
‫و پسفاز را به صورت ‪ GUI‬نشان دهد‪ .‬میتوانید برای هر جبرانساز یک فضای ‪ GUI‬به طور جداگانه‬
‫طراحی کنید‪ .‬دقت کنید که سیستم ذکرشده بصورت زیر خواهد بود‪.‬‬

‫شکل ‪ :3‬سیستم موجود در صورت پروژه بههمراه جبرا نساز‬

 ‫درس کنترل سامانههای دینامیکی‬
‫پروژه اول‬ ‫دکتر یوسفیکما‬
‫دانشکده مهندسی مکانیک‬
‫تاریخ تحویل ‪1403/4/15 :‬‬ ‫نیمسال دوم ‪1402 - 03‬‬

‫نکات پیرامون گزارش نویسی‬

‫• نام فایل نهایی بارگذاریشده در سامانه باید به فرمت زیر باشد و توسط یک نفر از اعضای گروه‬
‫بارگذاری شود‪.‬‬

‫‪Project_Family name_Student number‬‬

‫• نمرهدهی برای پروژه بر مبنای گزارش شما انجام میشود‪ .‬بنابراین تمامی نتایج خود در متلب را در‬
‫گزارش به خوبی تحلیل کنید‪.‬‬
‫گزارش باید در قالب گزارش فنی بوده و تمامی قواعد گزارشنویسی مانند چکیده‪ ،‬فهرست‪،‬‬ ‫•‬
‫زیرنویسها و پانویسها‪ ،‬فونت مناسب‪ ،‬رعایت نیمفاصله‪ caption ،‬عکسها و جداول و ‪ ...‬رعایت‬
‫شدهباشد‪.‬‬
‫• درصورت عدم تمایل به قرار دادن کدهای متلب در متن گزارش‪ ،‬آنها را در پیوست اضافه کنید‪.‬‬
‫• گزارشها از نظر تشابه با هم مقایسه میشوند‪ .‬به هرگونه کپی برداری محض حتی از هوش مصنوعی‬
‫هیچ نمرهای تعلق نخواهد گرفت‪.‬‬
‫• تمامی اطالعات شامل کد متلب‪ ،‬فایل ‪ ،Simulink‬فایل ‪ word‬و ‪ pdf‬گزارش را در یک فایل فشرده‬
‫به آدرس زیر ایمیل کنید‪.‬‬

‫‪[email protected]‬‬