TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

KHOA CƠ KHÍ
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

Bài giảng: CƠ ĐIỆN TỬ

Số tín chỉ: 3

1
Phần II: XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC CÁC HỆ
VẬT LÝ

I. TỔNG QUAN VỀ MÔ HÌNH

II. MÔ HÌNH TOÁN CHUYỂN ĐỘNG HỆ VẬT
RẮN ĐƠN GIẢN
III. MÔ HÌNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC HỆ VẬT
RẮN

2
 I. Tổng quan về mô hình
1. Mô hình là gì
Bộ não của một thiết bị CDT là một dạng máy
tính, khi chuyển bài toán cho máy xử lý cần có mô
hình bài toán.
Định nghĩa mô hình: Mô hình là một thể hiện
bằng thực thể hay bằng khái niệm, một số thuộc
tính và quan hệ đặc trưng của nguyên hình nhằm:
- Làm đối tượng quan sát thay cho nguyên hình.
- Làm đối tượng nghiên cứu (thực nghiệm hay suy
diễn) về nguyên hình.
3
 Việc xây dựng mô hình dựa trên hai phƣơng
pháp:
- Xây dựng mô hình lý thuyết
- Xây dựng mô hình thực nghiệm (nhận dạng).
Trong việc xây dựng mô hình lý thuyết, đòi
hỏi phải có kiến thức về hệ thống, tối thiểu là kiến
thức về các giả thuyết khoa học.
Việc xây dựng mô hình thực nghiệm dựa
trên việc quan sát, tức là dựa trên các phép đo

4
 2. Các dạng mô hình cơ bản
a. Mô hình trích mẫu: Là tập hợp các cá thể
lấy ra từ một tổng thể, để hình thành một tập
mẫu, chúng đƣợc nghiên cứu bằng quy luật thống
kê toán học để xác định số lƣợng cá thể cần thiết
có thể đại diện cho nguyên hình với độ chính xác
yêu cầu. Mô hình trích mẫu hay dùng trong kiểm
tra chất lƣợng sản phẩm.

5
 b. Mô hình đồng dạng: Hai mô hình đƣợc gọi
là đồng dạng khi các đại lƣợng vật lí cùng tên của
chúng tỉ lệ với nhau, đồng dạng hình học khi các
kích thƣớc dài và kích thƣớc góc tỉ lệ nhau, đồng
dạng động hình học khi vận tốc tỉ lệ với nhau, đồng
dạng động lực học khi lực tỉ lệ với nhau.
Mô hình đồng dạng thƣờng sử dụng trong kiểm
tra bền đối tƣợng thiết kế hoặc thay thế mô hình
gốc khi không tiếp cận đƣợc mô hình gốc.

6
 c. Mô hình tương tự: Hai thực thể khác nhau
về bản chất vật lí đƣợc gọi là tƣơng tự khi trạng
thái của chúng đƣợc mô tả bằng cùng một hệ
phƣơng trình vi phân và điều kiện đơn trị.
Mô hình tƣơng tự có thể vận dụng để cấu trúc
thí nghiệm trong trƣờng hợp thí nghiệm với nguyên
hình khó dựng hoặc tốn kém lớn.

7
 d. Mô hình toán học: Ba mô hình nói trên đều
ở dạng các thực thể vật lí, mô hình toán học là mô
hình khái niệm, nó tồn tại dƣới dạng cấu trúc hay
hệ thức toán học.
Mô hình toán học dùng để thiết kế đối tƣợng
trên máy tính thông qua việc khảo sát đến cùng để
xác định thông số thiết kế tối ƣu.

8
 e. Mô hình lược tả: Là mô hình biểu diễn
bằng hình học trực quan những thuộc tính quan hệ
nào đó (những thuộc tính này có thể là hình học
hay phi hình học, ví dụ mô hình nguyên tử là mô
hình mang ý nghĩa hình học, sơ đồ khối mô tả thuật
toán để lập trình trên máy tính không mang ý nghĩa
hình học).

9
3. Mô hình toán học:
Việc nc các hệ và các quá trình đƣợc thực hiện
nhờ các mô hình. Các mô hình là sự mô tả có định
hƣớng về mục tiêu và chức năng, hoặc phản ảnh
các quan hệ cơ bản của vấn đề khảo sát.
Mô hình toán học có thể đƣợc biểu diễn qua
các phƣơng tình toán, các bảng số hoặc các sơ đồ
dòng tín hiệu và mô tả sự thay đổi theo thời gian của
các tín hiệu. Mô hình toán học diễn đạt các vấn đề
trong cuộc sống thông qua ngôn ngữ toán.
Trong đó, pt vi phân là một trong những công
cụ phổ biến nhất.
10
Thông thƣờng, bƣớc đầu tiên trong mô tả 1 hệ
thống là xd pt, hệ pt vi phân, sau đó chuyển
11
chúng sang dạng hàm truyền hhoặc pt trạng thái
- PT vi phân là gì?
- Sự khác nhau giữa pt vi phân và pt đại số?
- Tại sao lại dùng pt vi phân?
- Các cách trình bày pt vi phân?

12
 - PT vi phân là gì?

“Differential Equation is a kind of Equation

that has a or more 'differential form' of
components within it”

VD:

13
14
 - Sự khác nhau giữa pt vi phân và pt đại số

Phƣơng trình đại số là để mô tả mối quan

hệ giữa nhiều 'Số' và 'Tìm nghiệm'  Phƣơng
trình đại số là 'tìm các Số' thỏa mãn phƣơng
trình.
Phƣơng trình vi phân là để mô tả mối quan
hệ giữa nhiều 'Hàm' và 'Tìm nghiệm'  phƣơng
trình vi phân là để 'tìm Hàm' thỏa mãn phƣơng
trình.

15
16
- Tại sao chúng ta cần làm mô hình toán học?

Đó là dự đoán điều gì đó dựa trên các quy luật

thay đổi của một hệ thống.

• “Dự đoán” là một ƣớc tính (một điều cụ thể) sẽ

xảy ra trong tƣơng lai hoặc sẽ là hệ quả của
một điều gì đó. Cần phải có 'thông tin' và 'kiến
thức„. Trong ngữ cảnh này, thông tin (Kiến thức)
là "quy luật thay đổi" đối với những điều mà
chúng ta muốn dự đoán.
17
 - Tại sao lại dùng phƣơng trình vi phân?
"Quy luật thay đổi" đƣợc đƣa ra trong hầu hết
các trƣờng hợp dƣới dạng "Nếu điều gì đó (y)
thay đổi theo thời gian“ hoặc "Nếu điều gì đó
thay đổi theo không gian".
i) thay đổi theo thời gian = dy/dt = một biểu
thức (mô tả), điều gì sẽ xảy ra với 'cái gì đó'
trong tƣơng lai?
ii) thay đổi theo không gian = dy/dx = một biểu
thức (mô tả), điều gì sẽ xảy ra với 'cái gì đó'
tại điểm cách xa đây?
 Đây chính là phương trình vi phân.
18
- Các cách trình bày pt vi phân

19
20
Việc xd các pt, hệ pt vi phân cần vận dụng các
kiến thức cơ bản. Với hệ cơ học có thể áp dụng
các định luật, định lý sau:

21
Đối với hệ điện:

22
4. Mô hình hóa và định nghĩa chức năng trong
cơ điện tử
Các chức năng cơ bản xuất hiện trong hệ
CDT đƣợc phân theo các nhóm với độ phức tạp
tăng lên nhƣ sau:
- Các chức năng động học:
Đồng nghĩa với việc định trƣớc một cơ hệ
phù hợp để thỏa mãn chức năng chuyển động
theo yêu cầu. Nhiệm vụ này thuộc vào lĩnh vực
động học và bao hàm việc mô tả hình học của bài
toán đặt ra.
23
- Các chức năng động lực học:
Là vấn đề tiếp theo có liên quan tới các lực và
momen cần thiết cho việc thực hiện các nhiệm
vụ đã đề ra, kể cả việc bám theo quỹ đạo cho
trƣớc trong không gian công tác. Vấn đề này có
thể đƣợc giải quyết nhờ các phƣơng trình
chuyển động nhƣ pt Lagrange II, pt Newton-
Euler...

24
- Các chức năng cơ điện tử:
Nhiệm vụ mô tả chức năng của một hệ cơ
điện tử sẽ đạt đƣợc hoàn toàn khi mô hình đƣợc
mở rộng, kết nối với hệ cảm biến, các cơ cấu dẫn
động, các thuật toán điều khiển và các thành phần
khác. Sự mở rộng này thƣờng gặp khi khảo sát
các hệ động lực có điều khiển.

25
 II. MÔ HÌNH TOÁN CÁC HỆ ĐƠN GIẢN
1. Thiết lập bài toán
a. Các phần tử cơ bản trong hệ thống

Lò xo

26
Bộ giảm chấn

27
Khối lƣợng

28
Hệ lò xo –
khối lƣợng

29
Hệ lò xo –
giảm chấn

30
Hệ lò xo –
giảm chấn –
khối lƣợng

31
Các phần tử trong
mạch điện

32
 Thiết lập PT vi phân theo pp Newton-Euler
b. Một số mô hình cơ bản
- Dao động điều hòa – CĐ thẳng đứng với lò xo

33
34
35
- Dao động điều hòa – CĐ thẳng đứng với giảm
chấn

36
37
38
2. Một số mô hình cơ học:

39
VD:

40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
 Ví dụ: hệ lò xo đảo ngược
Mô hình này là chuyển động của của các loại
xe trên đƣờng, có bộ giảm chấn kết hợp cả cơ khí
và thuỷ lực.

54
 Khi chạy trên đƣờng xe có dd sinh ra từ hai
nguồn:
- Giả sử đƣờng hoàn toàn bằng phẳng, bản thân
xe sinh ra rung động do các chi tiết của nó có rung
động khi làm việc (động cơ nổ sinh ra rung, các chi tiết
chuyển động quay không cân bằng sinh ra rung…).
- Mặt khác đƣờng không hoàn toàn bằng phẳng
nên cũng làm cho xe rung động,
Trên thực tế xe luôn chịu cả 2 loại tác động này.

55
G/s mặt đƣờng hoàn toàn bằng phẳng

PT dao động của cơ hệ:

56
Mặt đƣờng không bằng phẳng

PT dao động của cơ hệ:

57
Ví dụ: hệ lò xo đảo ngược – Mô hình ¼ xe ôtô

58
59
60
61
Ví dụ: hệ thống treo lò xo kép

62
63
64
Với hoạt động khá nhỏ, có thể đơn giản hóa pt
thành 1 pt nhƣ sau:

65
Ví dụ: Mô hình con lắc eliptic có điểm treo cđộng.
Hãy áp dụng phƣơng pháp NEWTON – EULER,
thành lập phƣơng trình vi phân chuyển động của hệ
nhiều vật trên hình.
y

x m1
u S1
c x
z

l
S2
 (s)
m2 ,I2
Hệ khảoH×nh
sát Con l¾cthể
6.23 : có víi ®iÓmxem ®éngmô hình đơn giản
treo chuyÓnlà

của cần trục cần cẩu có tải trọng đung đƣa nhƣ
con lắc. 66
 Mô hình này có thể đƣợc sử dụng làm mô
hình cơ bản nghiên cứu sự ổn định hóa của trạng
thái cân bằng không ổn định. Khi đó thay θ =  + Δθ
(con lắc ngƣợc). Bỏ qua ảnh hƣởng của ma sát.

Cho biết: m1, m2, I2(S) = m2l2, l, c, u(t) kích động

động học.

67
Lời giải:
Hệ có n = 2 bậc tự do. Các toạ độ suy rộng
đƣợc chọn nhƣ hình vẽ q = [x, θ]T .
Các toạ độ không gian của trọng tâm:
Vật 1: x = với =x = x, y = 0
S1 1 1
Vật 2:
xS2 = với x2 = x + lsinθ, y2 = - lcosθ
Các quan hệ động học: = Si = Ji(q) ; i = 1, 2
Trong đó ma trận JACOBI có dạng

J1 = = J2 = =
68
 Ta giải phóng liên kết, thay liên kết bằng các
phản lực liên kết nhƣ hình:
Trên hình: Tách hệ thành hai vật tự do (FF lực đàn
hồi, A phản lực của nền, Fpx, Fpy các lực liên kết tại
khớp)
Fpx
Fpy

S1 Fpy S2
FF -Fpx

-A
m1 g m2g
H×nh 6.24 : T¸ch hÖ thµnh hai vËt tù do ( FF lùc ®µn håi, A ph¶n lùc cña nÒn ,
Fpx ,Fpy c¸c lùc liªn kÕt t¹i khíp )

69
 Định lý biến thiên động lƣợng và định lý biến
thiên mômen động lƣợng:
Vật 1: m1 1 = - Fpx + FF,
m1 1 = - Fpy + A – m1g = 0.
(bỏ qua việc áp dụng định lý biến thiên mômen động
lƣợng do không có chuyển động quay)
Vật 2: M2 2 = Fpx + FF,
M2 2 = Fpy – m2g ,
= - Fpxl cosθ - Fpyl sinθ.
Lực đàn hồi: FF = - c(x – u).
Nhƣ thế ta có hệ 6 phƣơng trình với 6 ẩn là
Fpx, Fpy, FF, A và hai toạ độ suy rộng x, θ.
70
 Khử các lực liên kết ta đƣợc hệ hai phƣơng
trình vi phân chuyển động,
(m1 + m2) + m2l cosθ - m2lθ2sinθ + cx = cu,
( + m2l2) + m2l cosθ + m2lg sinθ = 0.
Hai pt trên có thể viết lại dƣới dạng ma trận

+ + =

Trong đó = + m2l2 .
Phần lực liên kết
A = m1g + Fpy = (m1 + m2)g + m2l( sinθ + cosθ).

71
 Thiết lập PT vi phân theo pt Lagrange

d  T  T  
pt Lagrange:        Q *

dt  y  y y y

VD: Đặc tính động học hệ thống giảm

chấn của xe

Hệ thống giảm
chấn dạng treo
72
 1
Động năng của cơ hệ: T  My 2
2
1 2
Thế năng gây ra bởi lò xo:   Ky
2
1 2
Năng lƣợng cản:   By
2
Lực suy rộng sinh công: Q*  f  t 

 Thu đƣợc pt vi phân mô tả chuyển động của hệ

thống giảm chấn của xe:
My  t   By  t   Ky  t   f  t 
73
Ví dụ: Pt vi phân mô tả chuyển động của con lắc
toán học

x  l cos  , y  l sin 

 x  l sin  2 2 Con lắc đơn

  v  x  y l 
2 2 2

 y  l cos

74
 Động năng và thế năng của chất điểm:
1 2 21
T  m( x  y )  ml     mgx   mgl cos 
2 2

2 2
Thế các biểu thức trên vào phƣơng trình
Lagrange loại hai:
d  T  T  
       Q *

dt  y  y y y

ta nhận đƣợc pt vi phân dd của con lắc toán học

g
  sin   0
l
g
Đặt 0 
2
Suy ra   02 sin   0
l
75
Ví dụ:

76
Ví dụ: Hạt chuyển động trên vòng dây quay tròn

77
 Ví dụ: Hạt chuyển động trên vòng dây quay tròn

Vận tốc của hạt:

Vận tốc quay của vòng dây:
Động năng:

Thế năng:

PT vi phân:

78
 Ví dụ: Mô hình chuyển động máy photo

G/s thế năng do trọng lực ko đáng kể

79
Ví dụ: Mô hình hệ lò xo giảm chấn trong container
đang rơi

80
Ví dụ: Mô hình hệ lò xo giảm chấm trong container
Cách 1: đang rơi
Gọi x1, x2 là vị trí của m1, m2 theo phƣơng
thẳng đứng

Động năng:
Thế năng:
Năng lƣợng cản:

PT vi phân CĐ vật 1:

PT vi phân CĐ vật 2:

81
Ví dụ: Mô hình hệ lò xo giảm chấm trong container
Cách 2: đang rơi
Gọi y1, y2 là vị trí của m1 theo phƣơng
thẳng đứng và m2 tƣơng đối so với m1.

Động năng:

Thế năng:
Năng lƣợng cản:

PT vi phân CĐ vật 1:

PT vi phân CĐ vật 2:

82
 Ví dụ: Khối m trƣợt trên tấm nêm M

Tọa độ suy rộng q1 và q2, trong đó: q1 dọc theo mặt phẳng
và đƣợc đo tƣơng đối so với tấm nêm đang chuyển động.

83
Vận tốc của nêm M:
Vận tốc của khối m trƣợt trên nêm:

Tổng động năng:

Tổng thế năng:

84
85
86
87
 II.2 MÔ HÌNH TƢƠNG TỰ ĐIỆN CƠ
Mục đích của phần này là chỉ ra sự tƣơng
đƣơng giữa một sơ đồ cơ học thuần tuý và một sơ
đồ điện thuần tuý trên một khía cạnh là năng
lƣợng. Sự tƣơng tự này là cơ sở để thay thế việc
nghiên cứu mô hình này bằng mô hình khác khi
mô hình gốc đắt tiền hoặc khó khảo sát.

88
1. Mạch RLC mắc nối tiếp
Xét một sơ đồ mạch điện R, L, C mắc nối tiếp:

Theo định luật Kieckhop pt vi phân viết cho

mạch R, L, C này có dạng:
di 1
L  R.i   i.dt  U (t )
dt C
dq
Nếu xem i (đạo hàm của điện lƣợng
dt
theo thời gian) thay vào pt này ta có:
2

L. d
q dq 1
2
 R.  .q  U (t )
dt dt C
89
Xem lại mô hình cơ hệ 1 bậc tự do có pt vi phân mô
tả nhƣ sau:
2

m. d y dy
 b.  k . y  p (t )
2
dt dt

Vậy ta so sánh các đại lƣợng tƣơng ứng trong

hai pt vi phân trên và rút ra kết luận nhƣ sau:
L m; R  b; 1
 k; U(t)  P(t); q  y.
C
Theo đ/n về mô hình tƣơng tự, 2 mô hình đƣợc
gọi là tƣơng tự nhƣ nhau khi pt vi phân mô tả trạng
thái của chúng là tƣơng tự nhƣ nhau, ta kết luận
rằng, sơ đồ mạch điện R, L, C mắc nối tiếp là tƣơng
đƣơng với sơ đồ cơ hệ 1 bậc tự do.
90
2. Mạch RLC mắc song song
Xét sơ đồ mạch điện R, L, C mắc song song nhƣ
hình vẽ

Xét trạng thái ổn định ta có dòng trong mạch

tuân theo phƣơng trình sau:
i1 + i2 + i3 = i(t).
Hay viết dƣới dạng: dU 1 1
C.  .U  . U .dt  i (t )
dt R L
91
đạo hàm hai vế pt này theo thời gian ta có:
2

C. d
U 1 dU 1 di
2
  .U 
dt R dt L dt

So sánh pt này với pt vi phân mô tả cơ hệ 1 bậc tự

2
do: d y dy
m. 2
 b.  k . y  p (t )
dt dt
Ta rút ra luận:
1 1 di
C  m; b m ; L
 k;  p(t);
dt
U  y chuyển vị.

92
 Xét trên khía cạnh năng lƣợng, mạch R, L, C
này có C tích luỹ năng lƣợng dƣới dạng điện
trƣờng, L tích luỹ năng lƣợng dƣới dạng từ trƣờng,
còn R tiêu tán năng lƣợng dƣới dạng nhiệt năng.
Với cơ hệ một bậc tự do, năng lƣợng đƣợc
tích luỹ dƣới dạng thế năng trong vật thể m, năng
lƣợng tích luỹ dƣới dạng động năng trong lò xo độ
cứng k, và năng lƣợng bị tiêu tán trong xy lanh thuỷ
lực có độ cản nhớt b.
Vì vậy ta thấy có sự tƣơng đồng giữa hai mô
hình này dù chúng thuộc hai lĩnh vực khác nhau.
93