操作员手册

使用入门、IRC5 和 RobotStudio
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Checked in 2014-11-11
Skribenta version 4.1.349
 操作员手册
使用入门、IRC5 和 RobotStudio
RobotWare 6.0

文档编号: 3HAC027097-010
修订: M

© 版权所有 2004-2014 ABB。保留所有权利。

本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手
册中可能出现的错误概不负责。
除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产
损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。
ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。
未经 ABB 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。
可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。
本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。

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ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Västerås
瑞典
 目表

目表
手册概述 ............................................................................................................................................. 7
安全注意事项 ..................................................................................................................................... 9

1 操作步骤 11
1.1 单一机器人系统的操作步骤 ................................................................................... 11
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 .................................................................................. 12
1.3 安装选项和前提条件 ........................................................................................... 13
1.4 将 PC 连接到控制器 ............................................................................................ 16
1.5 使用 RobotStudio 创建系统 .................................................................................. 19
1.6 开启电源 .......................................................................................................... 20
1.7 加载校准数据 .................................................................................................... 21
1.8 更新转数计数器 ................................................................................................. 22
1.9 关闭电源 .......................................................................................................... 23

2 常规信息 25
2.1 FlexPendant 简介 .............................................................................................. 25
2.2 什么是 T10？ .................................................................................................... 31
2.3 RobotStudio 简介 .............................................................................................. 32
2.4 什么是 RobotStudio Online？ ............................................................................... 33
2.5 什么是 RobotWare？ .......................................................................................... 35
2.6 关于媒体库 ...................................................................................................... 36
2.7 何时使用不同的微调控制设备 ................................................................................ 37
2.8 产品文档，IRC5 ................................................................................................ 40

索引 43

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此页刻意留白
 手册概述

手册概述
关于本手册
本手册供首次启动系统时使用。 它包含机器人系统出厂附带文档中的摘录信息。

注意

本手册同时包含适用于 RobotWare 5 和 RobotWare 6 的信息。

手册用法
本手册包含在完成物理安装后首次启动 IRC5 机器人控制器时的指示说明。

本手册的阅读对象
本手册面向：
• 调试人员

操作前提
读者应该熟悉的内容：
• 机器人硬件的机械安装。
• 受过机器人操作方面的培训。
本手册内容假定所有硬件（操纵器、控制器等）均已正确安装并互相连接妥当。

各章结构
本手册由以下各章组成：
章节 目录
1 操作步骤 设置和启动 IRC5 机器人系统的步骤。
2 概述 介绍 IRC5 机器人系统中的部件。

参考信息

参考文档 文档号
Product manual - IRC5 3HAC021313-001
IRC5 及主计算机 DSQC 639.
Product manual - IRC5 3HAC047136-001
IRC5 及主计算机 DSQC1000.
操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 3HAC050941-010
操作员手册 - RobotStudio 3HAC032104-010
操作员手册 - IRC5 故障排除 3HAC020738-010
Technical reference manual - System parameters 3HAC050948-001
Application manual - MultiMove 3HAC050961-001
Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001

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手册概述
续前页

修订版

版本号 描述
- 用文档号 3HAC 021564-001 替换手册。
随 RobotWare 5.08 发布。
A 已添加波兰语翻译。
B RobotStudio Online 集成在 RobotStudio 中。标题已调整。
C 有关 RobotStudio 安装和许可授权的更新信息。
D 以有关安装 RobotStudio 的信息更新了第13页的安装选项和前提条件一节。
E 随 RobotWare 5.13 发布。
第13页的安装选项和前提条件一节中的更新信息。
增添了将系统下载到控制器的步骤。请参阅第13页的使用 RobotStudio 创建系
统。
F 随 RobotWare 5.13.02 发布。
更新了有关 RobotWare 密钥出厂的信息。请参阅第13页的使用 RobotStudio 创
建系统。
G 随 RobotWare 5.14 发布。
• 新增了步骤如何切断电源。请参阅第15页的如何切断电源。
• 删除了对“RobotStudio 试用期激活”的引用。
H 随 RobotWare 5.14.02 发布。
增加了 IRC5 Compact 和 Panel Mounted Controller 的相关信息。
更新了第14页的接通电源和第15页的如何切断电源步骤。
J 随 RobotWare 5.15 发布。
更新和重新编写了第13页的安装选项和前提条件下有关 RobotStudio 安装、许可
和激活的章节。
K 随 RobotWare 5.60 发布。
• 更新了新主计算机 DSQC1000 的信息。请参阅第16页的将 PC 连接到控
制器。
• 添加了一个说明，MultiMove 在 RW5.60 不受支持。请参阅第12页的
MultiMove 系统的操作步骤。
L 随 RobotWare 5.61 发布。
• 更新了限制方面的信息，请参阅第16页的将 PC 连接到控制器。
• 选项 MultiMove 在 RobotWare 5.61 上可用。
• 更新第13页的安装选项和前提条件一节中的 RW5.61 限制的附注。
M 随 RobotWare 6.0 发布。
• 删除了双控制器参考资料。
• 新增 第31页的什么是 T10？ 一节。
• 在 第25页的常规信息一节增加了 RobotStudio Online 应用的一节内容。

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 安全注意事项

安全注意事项
概述
请注意 本手册未包含安全方面的信息！
为保持简洁，本手册未提供以下方面的信息：
• 设备的安全处理与操作
• 一般参考信息
• 详细操作步骤
上述信息可在机器人系统配套的产品手册或操作员手册中找到。

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此页刻意留白
 1 操作步骤
1.1 单一机器人系统的操作步骤

1 操作步骤
1.1 单一机器人系统的操作步骤

概述
此处说明适用于 IRC5 单一机器人系统。
单一机器人系统包括以下任何控制器：
• Single Cabinet Controller（带有集成控制模块与驱动模块的控制器）
• IRC5 Compact Controller
• Panel Mounted Controller

操作步骤
此步骤详细介绍如何使用单一机器人系统。
操作 参考信息/图示
1 机械安装机器人和控制器，并连接其间的电气电源电 这些操作步骤分别在机器人和控制
缆和信号电缆。 同时连接电气电源。 器的产品手册中详述。
2 确保已正确进行所有安全相关连接。 请参阅工作站接线图。
3 将 FlexPendant 连接至控制器。

xx0500001854

A： FlexPendant 连接器，Single
Cabinet Controller

注意

FlexPendant 连接器在不同控制器
上可能处于不同位置，但在所有控
制器上都看起来类似。

4 如果机器人系统出厂时已安装有效系统软件，请根据
第13页的安装选项和前提条件中接通电源一节详述的
步骤继续。
如果没有安装有效系统软件，请根据第13页的安装选
项和前提条件一节详述的步骤继续。

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1 操作步骤
1.2 MultiMove 系统的操作步骤

1.2 MultiMove 系统的操作步骤

概述

注意

RobotWare 5.60 不支持 MultiMove选项。

选项 MultiMove 在 RobotWare 5.15.xx/RobotWare 5.61 上可用。
此处说明适用于 IRC5 多机器人系统，即使用 MultiMove 选项的系统。
ABB IRC5 控制器的所有部件都在一个机柜中。
控制器可以连接更多的驱动模块。这些用于 MultiMove 应用，MultiMove 控制器最多
可控制 4 个机械臂。

xx1300000678

A IRC5 控制器
B 附加驱动模块

注意

IRC5 Compact Controller 不支持 MultiMove。

注意

所有多机器人系统在出厂时均配置为单机器人系统。要完全发挥多机器人系统的功
用，必须重新配置这些系统。有关如何执行此步骤的信息请参阅 Application
manual - MultiMove。

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 1 操作步骤
1.3 安装选项和前提条件

1.3 安装选项和前提条件

操作前提
安装 RobotStudio 时，需要在 PC 上拥有管理员权限。

RobotStudio 安装选项

注意

RobotStudio 提供 30 天的试用期。有关激活步骤的详细信息，请参见 操作员手

册 - RobotStudio。
RobotStudio 分为以下两种功能级别：
• 基本版：提供所选的RobotStudio功能，如配置，编程和运行虚拟控制器。还可
以通过以太网对实际控制器进行编程，配置和监控等在线操作。
• 高级版：提供RobotStudio所有的离线编程功能和多机器人仿真功能。高级版中
包含基本版中的所有功能。 要使用高级版需进行激活。
除高级功能以外，还提供多种诸如 PowerPacs 的插件程序和用于 CAD 转换器的选
项。
• PowerPac针对不同的应用提供相应的增强功能。
• CAD转换选项支持导入不同版本CAD。
RobotStudio 提供以下安装选项：
• 最小化安装 - 仅安装为了设置、配置和监控通过以太网相连的真实控制器而所需
的功能。
• 完整安装： 安装运行完整RobotStudion所需的所有功能。选择此安装选项，您
可以使用基本版和高级版的所有功能。
• 自定义安装： 安装用户自定义的功能。选择此安装选项，您可以选择不安装您
不需要的机器人库文件和CAD转换器。

注意

对于安装了 64 位操作系统的计算机，若选择完整安装选项，将安装 RobotStudio

6.0 64 位版本。因为 64 位版本比 32 位版本的内存寻址能力更强，所以 64 位版本
可以导入更大的 CAD 模型。
但 64 位版本也存在以下限制：
• 不支持 ScreenMaker、SafeMove Configurator 和 EPS Wizard。
• 加载项将从以下文件夹加载
C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotStudio 6.0\Bin64\Addins

使用 RobotStudio 创建系统
如果您有一个单机器人系统，RobotWare 系统是预装到 IRC5 控制器的。但是，如果
您的系统使用了 MultiMove 选项，则必须创建一个新系统来定义系统中的所有机器
人，请参见 Application manual - MultiMove。

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1 操作步骤
1.3 安装选项和前提条件
续前页

如果希望创建或修改 RobotWare 系统，则需要使用 RobotStudio，详情请参见 操作

员手册 - RobotStudio。

注意

对于 RobotWare 6，需使用安装管理器。对于 RobotWare 5，需使用系统生成器。

两种工具在 RobotStudio 中都已经提供。

接通电源
主电源开关位于控制器/模块的正面。
• 对于 Panel Mounted Controller，开关的位置可能不同。
下图显示了处于电源导通状态下的开关。

en0400000793

注意

在 Panel Mounted Controller 上的电源开关可能看起来会有些差别。

操作 参考信息
1 接通通往 Control Module 的电源。 如果系统没有启动，或者启动窗口
没有显示，请根据 操作员手
册 - IRC5 故障排除 中的详细描述
进行操作。
2 在开启电源后，继续加载校准数据。 请参阅第14页的加载校准数据。

加载校准数据
校准数据通常存储在各机器人的串行测量板上，而无论该机器人是否运行精确测量系
统（Absolute Accuracy选项已安装，AbsAcc）。当系统加电时，此数据通常会自动
传送到控制器，这种情况下操作员不需要执行任何操作。
确认正确的 SMB 数据已加载到系统，如下所示。 在 MultiMove 系统中，各机器人均
需重复此步骤。
操作
1 在 FlexPendant 上，点击 ABB 菜单，然后点击校准并选择一个机械单元。
2 点击 SMB 内存，然后点击显示状态。
显示 SMB 和控制器的数据及其状态。
3 如果机柜内存和 SMB 内存标题下显示有效字样，则说明校准数据正确。
否则，SMB 板或控制器中的数据必须用正确的数据替换，如下所述：
• 例如，如果 SMB 板已更换，则从控制器传送数据到 SMB 板。如果控制器已更换，
则从 SMB 板传送数据到控制器。
• 点击 SMB 内存、更新，然后选择要更新的数据，开始传输数据。

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 1 操作步骤
1.3 安装选项和前提条件
续前页

操作
4 在加载校准数据后，继续更新转数计数器。请参阅第15页的更新转数计数器。

更新转数计数器
在 MultiMove 系统中，各机器人均需重复此步骤。
操作 参考信息
1 手动操纵机器人移动到靠近校准位置的位置。 各轴的校准位置由校准标记指明。
2 在将所有各轴定位到由校准标记指明的范围后，存储
转数计数器设置。 小心
在 FlexPendant 上，点击 ABB 菜单，然后点击校准。
选择要校准的机械单元。 点击更新转数计数器并遵循 如果转数计数器未正确更新，将导
提供的说明操作。 致机器人定位不正确，从而造成损
坏或伤害！
因此每次更新后应仔细检查校准位
置。

如何切断电源
主电源开关位于控制器/模块的正面。
• 对于 Panel Mounted Controller，开关的位置可能不同。
下图显示了处于电源断开状态下的开关。

en1000001317

操作 参考信息
1 切断控制模块的电源。 系统即将于数分钟后关闭。

3HAC027097-010 修订: M 15
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1 操作步骤
1.4 将 PC 连接到控制器

1.4 将 PC 连接到控制器

概述
通常将 PC 以物理方式连接到控制器有两种方法，连接到服务端口或连接到工厂的网
络端口。

服务端口
服务端口旨在供维修工程师以及程序员直接使用 PC 连接到控制器。
服务端口配置了一个固定 IP 地址，此地址在所有的控制器上都是相同的，且不可修
改，另外应该有一个 DHCP 服务器自动分配 IP 地址给连接的 PC。

工厂的网络端口

注意

工厂网络端口在 DSQC 639 上称为 LAN 端口，在 DSQC1000 上称为 WAN 端口。
工厂网络端口用于将控制器连接到网络。
网络设置可以使用任何 IP 地址配置，这通常是由网络管理员提供的。

限制

注意

使用机器人通信运行时接口（Robot Communication Runtime，RobAPI）可连接

的最大网络客户端数量为：
• WAN：3（对于 DSQC 639 是 LAN）
• Service: 1
• FlexPendant: 1
在同一台 PC 上使用 RobAPI 的最大应用程序数量并无内置最大限制。但是，UAS
限制了最大登录用户数量为 50。
并行连接的 FTP 客户端最大数目为 20。

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16 3HAC027097-010 修订: M
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 1 操作步骤
1.4 将 PC 连接到控制器
续前页

计算机 DSQC 639 的端口

下图显示了计算机 DSQC 639 的两个主要端口，服务端口和 LAN 端口。

connecti

A 计算机上的服务端口（通过一根线缆从前面连接到控制器的服务端口）。
B 计算机上的 LAN 端口（连接到工厂网络）。

注意

LAN 端口是唯一连接到控制器的公共网络接口，通常使用网络管理员提供的公用 IP
地址连接到工厂网络。

计算机 DSQC1000 的端口

下图显示了计算机 DSQC1000 的两个主要端口，服务端口和 WAN 端口。

xx1300000609

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1 操作步骤
1.4 将 PC 连接到控制器
续前页

A 计算机上的服务端口（通过一根线缆从前面连接到控制器的服务端口）。
B 计算机上的 WAN 端口（连接到工厂网络）。

注意

WAN 端口是唯一连接到控制器的公共网络接口，通常使用网络管理员提供的公用
IP 地址连接到工厂网络。
LAN1、LAN2 和 LAN3 只能配置为 IRC5 控制器的专属网络。

将 PC 连接到控制器

操作 注释
1 确保用于连接的 PC 上的网络设置正确。 根据您运行的操作系统，参阅您计算机的相
在连接到服务端口时： 应系统文档。
• 必须将 PC 设置为“自动获取 IP 地址”
或者按照 FlexPendant 上 Boot
Application 中 Service PC
Information 的说明进行设置。
在连接到工厂网络端口时：
• PC 的网络设置取决于网络管理员设
置的网络配置。
2 将一根网线插到您 PC 的网络端口。
3 在连接到服务端口时：
• 将网线插到控制器的服务端口，或者
是计算机单元的服务端口。
在连接到工厂网络端口时：
• 将网线插到计算机的工厂网络端口。

connectb

A 控制器的服务端口

18 3HAC027097-010 修订: M
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 1 操作步骤
1.5 使用 RobotStudio 创建系统

1.5 使用 RobotStudio 创建系统

如何创建系统
如果希望创建或修改 RobotWare 系统，则需要使用 RobotStudio，详情请参见 操作
员手册 - RobotStudio。

注意

对于 RobotWare 6，需使用安装管理器。对于 RobotWare 5，需使用系统生成器。

两种工具在 RobotStudio 中都已经提供。

如何创建 MultiMove 系统
如果系统使用了 MultiMove 信息，则必须创一个新系统来定义系统中的所有机器人。
对于 MultiMove 系统，更多详情也请参阅 Application manual - MultiMove。

3HAC027097-010 修订: M 19
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1 操作步骤
1.6 开启电源

1.6 开启电源

接通电源
主电源开关位于控制器/模块的正面。
• 对于 Panel Mounted Controller，开关的位置可能不同。
下图显示了处于电源导通状态下的开关。

en0400000793

注意

在 Panel Mounted Controller 上的电源开关可能看起来会有些差别。

操作 参考信息
1 接通通往 Control Module 的电源。 如果系统没有启动，或者启动窗口
没有显示，请根据 操作员手
册 - IRC5 故障排除 中的详细描述
进行操作。
2 在开启电源后，继续加载校准数据。 请参阅第14页的加载校准数据。

20 3HAC027097-010 修订: M
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 1 操作步骤
1.7 加载校准数据

1.7 加载校准数据

加载校准数据
校准数据通常存储在各机器人的串行测量板上，而无论该机器人是否运行精确测量系
统（Absolute Accuracy选项已安装，AbsAcc）。当系统加电时，此数据通常会自动
传送到控制器，这种情况下操作员不需要执行任何操作。
确认正确的 SMB 数据已加载到系统，如下所示。 在 MultiMove 系统中，各机器人均
需重复此步骤。
操作
1 在 FlexPendant 上，点击 ABB 菜单，然后点击校准并选择一个机械单元。
2 点击 SMB 内存，然后点击显示状态。
显示 SMB 和控制器的数据及其状态。
3 如果机柜内存和 SMB 内存标题下显示有效字样，则说明校准数据正确。
否则，SMB 板或控制器中的数据必须用正确的数据替换，如下所述：
• 例如，如果 SMB 板已更换，则从控制器传送数据到 SMB 板。如果控制器已更换，
则从 SMB 板传送数据到控制器。
• 点击 SMB 内存、更新，然后选择要更新的数据，开始传输数据。
4 在加载校准数据后，继续更新转数计数器。请参阅第15页的更新转数计数器。

3HAC027097-010 修订: M 21
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1 操作步骤
1.8 更新转数计数器

1.8 更新转数计数器

更新转数计数器
在 MultiMove 系统中，各机器人均需重复此步骤。
操作 参考信息
1 手动操纵机器人移动到靠近校准位置的位置。 各轴的校准位置由校准标记指明。
2 在将所有各轴定位到由校准标记指明的范围后，存储
转数计数器设置。 小心
在 FlexPendant 上，点击 ABB 菜单，然后点击校准。
选择要校准的机械单元。 点击更新转数计数器并遵循 如果转数计数器未正确更新，将导
提供的说明操作。 致机器人定位不正确，从而造成损
坏或伤害！
因此每次更新后应仔细检查校准位
置。

22 3HAC027097-010 修订: M
© 版权所有 2004-2014 ABB。保留所有权利。
 1 操作步骤
1.9 关闭电源

1.9 关闭电源

如何切断电源
主电源开关位于控制器/模块的正面。
• 对于 Panel Mounted Controller，开关的位置可能不同。
下图显示了处于电源断开状态下的开关。

en1000001317

操作 参考信息
1 切断控制模块的电源。 系统即将于数分钟后关闭。

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此页刻意留白
 2 常规信息
2.1 FlexPendant 简介

2 常规信息
2.1 FlexPendant 简介

FlexPendant 简介
FlexPendant（有时也称为 TPU或教导器装置）是一种手持式操作员装置，用于执行
与操作机器人系统有关的许多任务：运行程序；使操纵器微动；修改机器人程序等。
FlexPendant 可在恶劣的工业环境下持续运作。其触摸屏易于清洁，且防水、防油、
防溅锡。

完整计算机和 IRC5 的部件

FlexPendant 由硬件和软件组成，本身就是一台完整的计算机，是 IRC5 的部分，通
过集成线缆和接头连接到控制器。但是，hot plug 按钮选项使其能在自动模式下断开
FlexPendant 的连接并继续运行。

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2 常规信息
2.1 FlexPendant 简介
续前页

主要部件
这些为 FlexPendant 的主要组成部分。

xx1400001636

A 连接器
B 触摸屏
C 紧急停止按钮
D 控制杆
E USB 端口
F 使动装置
G 触摸笔
H 重置按钮

控制杆
使用控制杆移动操纵器。它称为微动控制机器人。控制杆移动操纵器的设置有几种.

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 2 常规信息
2.1 FlexPendant 简介
续前页

USB 端口
将 USB 存储器连接到 USB 端口以读取或保存文件。USB 存储器在对话和 FlexPendant
浏览器中显示为驱动器 /USB:可移动的。

注意

在不使用时请盖上 USB 端口的保护盖。

触摸笔
触摸笔随 FlexPendant 提供，放在 FlexPendant 的后面。拉小手柄可以松开笔。
使用 FlexPendant 时用触摸笔触摸屏幕。不要使用螺丝刀或者其他尖锐的物品。

重置按钮
重置按钮会重置 FlexPendant，而不是控制器上的系统.

硬按钮
FlexPendant 上有专用的硬件按钮。您可以将自己的功能指定给其中四个按钮。

xx0900000023

A-D 预设按键，1 - 4。有关如何定义其各项功能的详细信息，请参见操作员手册 - 带

FlexPendant 的 IRC5中的“预设按键” 一节。
E 选择机械单元。
F 切换运动模式，重定向或线性。
G 切换运动模式，轴 1-3 或轴 4-6。
H 切换增量。
J Step BACKWARD（步退）按钮。按下此按钮，可使程序后退至上一条指令。
K START（启动）按钮。开始执行程序。
L Step FORWARD（步进）按钮。按下此按钮，可使程序前进至下一条指令。
M STOP（停止）按钮。停止程序执行。

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3HAC027097-010 修订: M 27
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2 常规信息
2.1 FlexPendant 简介
续前页

FlexPendant 的操作方式
操作 FlexPendant 时，通常会手持该设备。惯用右手者用左手持设备，右手在触摸屏
上执行操作。而惯用左手者可以轻松通过将显示器旋转 180 度，使用右手持设备。有
关调节 FlexPendant 以供惯用左手者使用的更多信息，请参见。操作员手册 - 带
FlexPendant 的 IRC5。

en0400000913

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28 3HAC027097-010 修订: M
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 2 常规信息
2.1 FlexPendant 简介
续前页

触摸屏组件
下图显示了 FlexPendant 触摸屏的各种重要元件。

xx1400001446

A ABB 菜单
B 操作员窗口
C 状态栏
D 关闭按钮
E 任务栏
F 快速设置菜单

ABB 菜单
可以从 ABB 菜单中选择以下项目：
• HotEdit
• 输入和输出
• 微动控制
• Production Window（运行时窗口）
• Program Editor（程序编辑器）
• Program Data（程序数据）
• Backup and Restore（备份与恢复）
• Calibration（校准）
• Control Panel（控制面板）
• Event Log（事件日志）

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2 常规信息
2.1 FlexPendant 简介
续前页

• FlexPendant Explorer（FlexPendant 资源管理器）

• 系统信息
• 等。
将在 一节中对此进一步说明。ABB 菜单一节位于操作员手册 - 带 FlexPendant 的
IRC5中。

操作员窗口
操作员窗口显示来自机器人程序的消息。程序需要操作员作出某种响应以便继续时往
往会出现此情况。它将在 的操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5操作员窗口一节中
进行介绍。

状态栏
状态栏显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电机开启/关闭、程序状态等。
它将在 的状态栏操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5一节中进行介绍。

关闭按钮
点击关闭按钮将关闭当前打开的视图或应用程序。

任务栏
透过 ABB 菜单，您可以打开多个视图，但一次只能操作一个。 任务栏显示所有打开
的视图，并可用于视图切换。

快速设置菜单
快速设置菜单包含对微动控制和程序执行进行的设置。它将在 的“快速设置”菜单操作
员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5一节中进行介绍。

二十种操作语言
顾名思义，FlexPendant 的设计具有灵活性并考虑了最终用户的特别需要。目前，它
有二十种不同的操作系统语言，支持中文和日文等亚洲字符语言。
在已安装的语言之间切换很方便，详情请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。

30 3HAC027097-010 修订: M
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 2 常规信息
2.2 什么是 T10？

2.2 什么是 T10？

简介
T10 是一个通过将设备指向移动方向来直观控制机械手和机械设备的微动控制装置。
在使用 FlexPendant 进行微动控制时，将会选择预订的坐标系统（例如世界坐标或工
具坐标），机械手会沿着所选坐标系的预期方向移动。
使用 T10 进行微动控制非常相似，但并非选择坐标系，方向直接体现在设备本身的空
间方向上。例如，当进行垂直微动控制时，以垂直方向手持 T10，在进行水平微动控
制时，则以水平方向手持 T10。这要归功于内置的惯性测量装置，该装置由加速感应
器和陀螺仪组成，会测量设备的空间运动。
摇杆用于调节控制速度以及正反方向。摇杆向前和向后移动直接对应机械手的运动，
这非常直观。摇杆的左右移动用于朝向转换。
有关 T10 的详细信息，请参阅 Operating manual - IRC5 with T10。

操作前提
RobotWare 选项976-1 T10 Support是在 IRC5 机器人控制器上运行 T10 所必需的。

概述

xx1400002068

描述
A 显示
B 摇杆
C 紧急停止按钮
D 使动装置

3HAC027097-010 修订: M 31
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2 常规信息
2.3 RobotStudio 简介

2.3 RobotStudio 简介

概述
RobotStudio 是一个用于 ABB 机器人配置和编程的工程工具，同时支持工厂中的真
实机器人和 PC 中的虚拟机器人。为了实现真正的离线编程，RobotStudio 采用了
ABB VirtualRobot™ 技术。
RobotStudio 采用了 Microsoft Office Fluent User Interface（流畅用户界面）。Office
Fluent UI 是 Microsoft Office 使用的界面。和在 Office 中一样，RobotStudio 的功能
也是以面向工作流程的方式设计的。
搭配插件，RobotStudio 可以按您需要进行扩展和定制。插件看使用 RobotStudio
SDK 开发。该 SDK 还可以用于开发出超出 RobotStudio 基本组件功能的定制
SmartComponent。

RobotStudio 用于真实控制器
当连接到真实控制器时，RobotStudio 允许执行以下操作：
1 管理 RobotWare 6.0 控制器，使用安装管理器
2 使用 RAPID 编辑器，进行基于文本的编程和编辑。
3 控制器的文件管理器。
4 管理“用户授权系统”.

32 3HAC027097-010 修订: M
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 2 常规信息
2.4 什么是 RobotStudio Online？

2.4 什么是 RobotStudio Online？

RobotStudio Online 简介
RobotStudio Online 是一套 Windows 商店应用，旨在用于在 Windows 8.1 平板电
脑上运行。它提供了机器人系统车间调试的功能。

注意

部分功能要求使用 T10 微动控制装置或 JSHD4 三位安全装置等安装设备。有关 T10

的更多信息，请参阅 Operating manual - IRC5 with T10。
您可以在与机器人控制器无线连接的平板电脑上运行这些应用。要启用特定功能，例
如进入用户模式和允许对机械设备电机供电，需要有连接到机器人的安全设备，该设
备连接机器人使用的接口也用于连接 FlexPendant。
在 Microsoft Windows 商店提供以下 RobotStudio Online 应用：

注意

要运行这些应用，必须使用 Windows 8.1 系统。

RobotStudio Online 应用 描述
Manage 是一款在网络上管理 IRC5 控制器的
工具。

xx1400002047

Calibrate 是一款校准 IRC5 控制器和定义其框

架的工具。

xx1400002049

Jog 是一款手动定位（移动或微调控制）IRC5
控制器的工具。

xx1400002048

下一页继续
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2 常规信息
2.4 什么是 RobotStudio Online？
续前页

RobotStudio Online 应用 描述
Tune 是一款用于在车间编辑 IRC5 控制器
RAPID 程序的工具。

xx1400002050

Operate Operate 是一款用于在生产中查看程序代码的

工具。

34 3HAC027097-010 修订: M
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 2 常规信息
2.5 什么是 RobotWare？

2.5 什么是 RobotWare？

概念

注意

此处提供的 RoboWare 概念适用于 RobotWare 5。有关 RobotWare 6 的详细信

息，请参阅 操作员手册 - RobotStudio。
RobotWare 是安装在机器人系统上，用于操作机器人的所有软件的统称。
RobotWare 安装并储存在 PC/服务器的媒体库 (Mediapool) 文件夹内。有关媒体库
的说明，请参阅第36页的关于媒体库 一节。
RobotWare 以 DVD 形式提供，它包含了所有供应型号和选项等的软件。
但是，使用软件所需的 RobotWare 许可密钥则通过将密钥字符串印于控制器机柜内
附纸片上来提供。控制模块只有一个密钥，但每个驱动模块都有一个密钥。
日后如需添加功能，则需要新的控制器许可密钥才能访问这些功能。您可以从当地
ABB 代表处获得该密钥。

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2 常规信息
2.6 关于媒体库

2.6 关于媒体库

概述
媒体库是计算机上的一个文件夹，包含了 RobotWare 软件。 建立系统时，需要从媒
体库中选择程序和选项。

注意

媒体库仅对 RobotWare 5 有效。

默认媒体库
如果安装 RobotWare 时在 PC 上采用默认设置，则默认媒体库的保存位置在
C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\Mediapool 文件夹中。

自定义的媒体库
要创建自定义媒体库，您可以新建文件夹，然后将 RobotWare 文件从当前媒体库复
制到该文件夹。也可通过在 RobotStudio 中使用导入选项工具，导入 RobotWare 的
新部件来更新或修改媒体库。
在 RobotStudio 中，选择建立新系统时需要使用的媒体库。

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 2 常规信息
2.7 何时使用不同的微调控制设备

2.7 何时使用不同的微调控制设备

概述
您可以使用任何以下方法来操作和管理机器人：
• FlexPendant：为机器人运动和日常运行优化
• RobotStudio：为配置、编程及其他与日常操作无关的任务优化。.
• T10：旨在用于通过选择所需的移动方向来直观的控制机器人移动。
• RobotStudio Online 应用：为机器人控制器中提供的控制、管理、操作框架、
校准方法和 RAPID 程序而优化。

启动、重新启动和关闭控制器

要... 使用...
启动控制器 控制器前面板上的电源开关.
重启控制器 FlexPendant、RobotStudio、RobotStudio 应用或控制器前
面板的电源开关。
关闭控制器 控制器前面板或 FlexPendant 上的电源开关，点击重新启动，
然后点击高级。
关闭主计算机 FlexPendant。

运行和控制机器人程序

要... 使用...
微调移动机器人。 FlexPendant 或 T10 。
启动或停止机器人程序。 FlexPendant、RobotStudio 或 RobotStudio Online 应用。
启动和停止后台任务 FlexPendant、RobotStudio 或 RobotStudio Online 应用。

与控制器通信

要... 使用...
确认事件 FlexPendant 或 RobotStudio Online 应用。
查看和保存控制器的事件日志 RobotStudio、FlexPendant 或 RobotStudio
Online 应用。
将控制器软件备份到 PC 或服务器的文件中。 RobotStudio、FlexPendant 或 RobotStudio
Online 应用。
将控制器软件备份到控制器的文件中 FlexPendant 或 RobotStudio Online 应用。
在控制器与网络驱动器之间传输文件。 RobotStudio、FlexPendant 或 RobotStudio
Online 应用。

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2 常规信息
2.7 何时使用不同的微调控制设备
续前页

机器人编程

要... 使用...
灵活创建或编辑机器人程序。 RobotStudio 用于创建程序结构和大部分的源代码；
适用于带有大量逻辑、I/O 信号 FlexPendant 用于储存机器人位置，以及对程序进行最终调
或动作指令的复杂程序。 整。
RobotStudio 具有以下编程优点：
• 针对 RAPID 代码优化的文本编辑器，带自动文本功能，
以及指令和参数的工具提示功能。
• 具有程序错误标识功能的程序检查。
• 紧密存取配置和 I/O 编辑功能。
为创建或编辑机器人程序提供 FlexPendant。
有力支持。 适用于主要由动作 FlexPendant 具有以下编程优点：
指令构成的程序。 • 指令选择清单
• 编程时进行程序检查和调试
• 可在编程的同时创建机器人位置
添加或编辑机器人位置 FlexPendant 或 T10 搭配合适的 RobotStudio Online 应用。
修改机器人位置。 FlexPendant 或 T10 搭配合适的 RobotStudio Online 应用。

配置机器人的系统参数

要... 使用...
编辑运行系统的系统参数。 RobotStudio、FlexPendant 或 RobotStudio
Online 应用。
将机器人的系统参数另存为配置文件。 RobotStudio、FlexPendant 或 RobotStudio
Online 应用。
将配置文件中的系统参数载入运行系统。 RobotStudio、FlexPendant 或 RobotStudio
Online 应用。
加载校准数据 RobotStudio、FlexPendant 或 RobotStudio
Online 应用。

创建、修改和安装系统

要... 使用...
创建或修改系统 RobotStudio 搭配 RobotWare 和基于 RobotWare 5 系
统的有效 RobotWare 密钥。
RobotStudio 搭配 RobotWare 和基于 RobotWare 6 系
统的许可文件。
在控制器上安装系统。 RobotStudio
将系统从 USB 存储器安装到控制器 FlexPendant。
上。

校准

要... 使用...
校准基座 FlexPendant 或 RobotStudio Online 应用。
校准工具，工件等 FlexPendant 或 RobotStudio Online 应用。

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 2 常规信息
2.7 何时使用不同的微调控制设备
续前页

相关信息
下表列出在执行不同任务时需要参阅的手册：
推荐使用... 了解详情，请参阅手册... 文档号
FlexPendant 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 3HAC050941-010
RobotStudio 操作员手册 - RobotStudio 3HAC032104-010
T10 Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001

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2 常规信息
2.8 产品文档，IRC5

2.8 产品文档，IRC5

ABB 机器人用户我能当的类别
ABB 机器人用户文档分为多个类别。以下列表基于文档的信息类型编制，而未考虑产
品为标准型还是选购型。
所有列出的文档都可以向 ABB 订购 DVD。列出的文档适用于 IRC5 机器人系统。

产品手册
机械手、控制器、DressPack/SpotPack 和其他大多数硬件交付时一般都附有包含以
下内容的产品手册：
• 安全信息。
• 安装与调试（介绍机械安装或电气连接）。
• 维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿
命）。
• 维修（介绍所有建议的维修程序，包括零部件）。
• 校准.
• 停用。
• 参考信息（安全标准、单位换算、螺钉接头和工具列表）。
• 带分解图的备件列表（或者单个备件列表的参考信息）。
• 电路图（或电路图参考信息）。

技术参考手册
技术参考手册介绍了机器人产品的参考信息。
• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes：关于操纵器齿轮箱
的润滑油类型和用量的说明。
• Technical reference manual - RAPID overview：RAPID 编程语言概述。
• Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types：
所有 RAPID 指令、函数和数据类型的说明和语法。
• Technical reference manual - RAPID kernel：RAPID 编程语言的正式描述。
• Technical reference manual - System parameters：系统参数和配置工作流程
说明。

应用手册
特定的应用产品（例如软件或硬件选项）在应用手册中介绍。一本应用手册可能涵盖
一个或多个应用产品。
应用手册通常包含以下信息：
• 应用产品用途（作用及使用场合）.
• 随附的内容（如电缆、I/O 电路板、RAPID 指令、系统参数和计算机软件光
盘）。
• 如何安装所包含的或所需的硬件。
• 如何使用应用产品.
• 应用产品使用示例.

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2.8 产品文档，IRC5
续前页

操作员手册
操作员手册说明了产品的实际处理过程。手册面向与产品有着直接接触操作的人员，
即生产车间操作员、程序员和故障排除人员.
此套手册包括（特别是）：
• 操作员手册 - 紧急安全信息
• 操作员手册 - 一般安全信息
• 操作员手册 - 使用入门、IRC5 和 RobotStudio
• Operating manual - Introduction to RAPID
• 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5
• 操作员手册 - RobotStudio
• 操作员手册 - IRC5 故障排除，用于控制器和操纵器。

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此页刻意留白
 索引

索引 开
开始执行程序按钮, 27
“止-动”按钮, 26 快
快速设置菜单, 29
A
ABB 菜单, 29 控
控制器许可密钥, 35
F 控制工具, 概述, 37
FlexPendant
控制杆, 26
主要部件, 26
使用, 26
屏幕, 29
左利手者, 28 摇
操作方式, 28 摇杆, 31
概述, 25
硬件按钮, 27 操
操作员窗口, 29
M 操作员装置, 25
MultiMove 系统, 15, 22
教
R 教导器装置, 25
RobotStudio
概述, 32 显
RobotStudio Oline 应用, 33 显示, 31
RobotStudio Online 应用
Calibrate, 33 机
Jog, 33 机器人编程, 38
Manage, 33
Operate, 34 校
Tune, 34 校准, 38
RobotWare 校准数据, 14, 21
概述, 35
RobotWare, 关于媒体库 , 36 步
RobotWare选项, 31 步进, 27
步进按钮, 27
T 步退, 27
TPU, 25 步退按钮, 27

U 状
USB 端口 状态栏, 29
FlexPendant, 26
硬
任 硬按钮, 27
任务栏, 29
系
使 系统参数, 38
使动装置, 26, 31
紧
停 紧急停止按钮, 31
停止按钮, 27 FlexPendant, 26

关 触
关闭按钮, 29 触摸屏, 25, 29
触摸笔
切 位置, 26
切换按钮, 27 使用, 27

启 运
启动按钮, 27 运行按钮, 27
启用设备, 26
连
媒 连接器, 26
媒体库, 关于, 36
重
工 重置按钮
工具，控制工具概述, 37 位置, 26
使用, 27

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S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400

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Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000

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