Full download text book at textbookfull.

com

Robust Integration of Model-Based Fault

Estimation and Fault-Tolerant Control
Jianglin Lan
DOWLOAD HERE

https://textbookfull.com/product/robust-
integration-of-model-based-fault-estimation-and-
fault-tolerant-control-jianglin-lan/

DOWLOAD NOW

Download more textbook from textbookfull.com

More products digital (pdf, epub, mobi) instant
download maybe you interests ...

Robust and Fault Tolerant Control Neural Network Based

Solutions Krzysztof Patan

https://textbookfull.com/product/robust-and-fault-tolerant-
control-neural-network-based-solutions-krzysztof-patan/

Advanced methods for fault diagnosis and fault-tolerant

control Steven X. Ding

https://textbookfull.com/product/advanced-methods-for-fault-
diagnosis-and-fault-tolerant-control-steven-x-ding/

Adaptive and Fault-Tolerant Control of Underactuated

Nonlinear Systems 1st Edition Jiangshuai Huang

https://textbookfull.com/product/adaptive-and-fault-tolerant-
control-of-underactuated-nonlinear-systems-1st-edition-
jiangshuai-huang/

Advances in Gain-Scheduling and Fault Tolerant Control

Techniques 1st Edition Damiano Rotondo (Auth.)

https://textbookfull.com/product/advances-in-gain-scheduling-and-
fault-tolerant-control-techniques-1st-edition-damiano-rotondo-
auth/
Fault Tolerant Message Passing Distributed Systems An
Algorithmic Approach Michel Raynal

https://textbookfull.com/product/fault-tolerant-message-passing-
distributed-systems-an-algorithmic-approach-michel-raynal/

Fault-Tolerant Systems 2nd Edition Koren D.Sc.

Electrical Engineering Israel Institute Of Technology
Haifa

https://textbookfull.com/product/fault-tolerant-systems-2nd-
edition-koren-d-sc-electrical-engineering-israel-institute-of-
technology-haifa/

Intelligent Fault Diagnosis and Accommodation Control

1st Edition Sunan Huang (Author)

https://textbookfull.com/product/intelligent-fault-diagnosis-and-
accommodation-control-1st-edition-sunan-huang-author/

Bio-Inspired Fault-Tolerant Algorithms for Network-on-

Chip 1st Edition Muhammad Athar Javed Sethi (Author)

https://textbookfull.com/product/bio-inspired-fault-tolerant-
algorithms-for-network-on-chip-1st-edition-muhammad-athar-javed-
sethi-author/

Modeling, Control, Estimation, and Optimization for

Microgrids: A Fuzzy-Model-Based Method 1st Edition
Zhixiong Zhong

https://textbookfull.com/product/modeling-control-estimation-and-
optimization-for-microgrids-a-fuzzy-model-based-method-1st-
edition-zhixiong-zhong/
Advances in Industrial Control

Jianglin Lan
Ronald J. Patton

Robust Integration
of Model-Based
Fault Estimation
and Fault-Tolerant
Control
Advances in Industrial Control

Series Editors
Michael J. Grimble, Industrial Control Centre, University of Strathclyde, Glasgow,
UK
Antonella Ferrara, Department of Electrical, Computer and Biomedical
Engineering, University of Pavia, Pavia, Italy

Editorial Board
Graham Goodwin, School of Electrical Engineering and Computing, University of
Newcastle, Callaghan, NSW, Australia
Thomas J. Harris, Department of Chemical Engineering, Queen’s University,
Kingston, ON, Canada
Tong Heng Lee, Department of Electrical and Computer Engineering, National
University of Singapore, Singapore, Singapore
Om P. Malik, Schulich School of Engineering, University of Calgary, Calgary, AB,
Canada
Kim-Fung Man, City University Hong Kong, Kowloon, Hong Kong
Gustaf Olsson, Department of Industrial Electrical Engineering and Automation,
Lund Institute of Technology, Lund, Sweden
Asok Ray, Department of Mechanical Engineering, Pennsylvania State University,
University Park, PA, USA
Sebastian Engell, Lehrstuhl für Systemdynamik und Prozessführung, Technische
Universität Dortmund, Dortmund, Germany
Ikuo Yamamoto, Graduate School of Engineering, University of Nagasaki,
Nagasaki, Japan
Advances in Industrial Control is a series of monographs and contributed titles focusing on
the applications of advanced and novel control methods within applied settings. This series
has worldwide distribution to engineers, researchers and libraries.
The series promotes the exchange of information between academia and industry, to
which end the books all demonstrate some theoretical aspect of an advanced or new control
method and show how it can be applied either in a pilot plant or in some real industrial
situation. The books are distinguished by the combination of the type of theory used and the
type of application exemplified. Note that “industrial” here has a very broad interpretation; it
applies not merely to the processes employed in industrial plants but to systems such as
avionics and automotive brakes and drivetrain. This series complements the theoretical and
more mathematical approach of Communications and Control Engineering.
Indexed by SCOPUS and Engineering Index.
Proposals for this series, composed of a proposal form downloaded from this page, a draft
Contents, at least two sample chapters and an author cv (with a synopsis of the whole project,
if possible) can be submitted to either of the:

Series Editors
Professor Michael J. Grimble
Department of Electronic and Electrical Engineering, Royal College Building, 204
George Street, Glasgow G1 1XW, United Kingdom
e-mail: [email protected]

Professor Antonella Ferrara

Department of Electrical, Computer and Biomedical Engineering, University of
Pavia, Via Ferrata 1, 27100 Pavia, Italy
e-mail: [email protected]
or the

In-house Editor
Mr. Oliver Jackson
Springer London, 4 Crinan Street, London, N1 9XW, United Kingdom
e-mail: [email protected]
Proposals are peer-reviewed.

Publishing Ethics
Researchers should conduct their research from research proposal to publication in line with
best practices and codes of conduct of relevant professional bodies and/or national and
international regulatory bodies. For more details on individual ethics matters please see:
https://www.springer.com/gp/authors-editors/journal-author/journal-author-helpdesk/
publishing-ethics/14214

More information about this series at http://www.springer.com/series/1412

Jianglin Lan Ronald J. Patton
•

Robust Integration
of Model-Based Fault
Estimation and
Fault-Tolerant Control

123
Jianglin Lan Ronald J. Patton
Aeronautical and Automotive Engineering School of Engineering
Loughborough University and Computer Science
Loughborough, UK University of Hull
Hull, UK

ISSN 1430-9491 ISSN 2193-1577 (electronic)

Advances in Industrial Control
ISBN 978-3-030-58759-8 ISBN 978-3-030-58760-4 (eBook)
https://doi.org/10.1007/978-3-030-58760-4
Mathematics Subject Classification: 15A39, 15B48, 26A18, 37B25, 93-02, 93B52, 93C05, 93C35,
93D09

© The Editor(s) (if applicable) and The Author(s), under exclusive license to Springer Nature
Switzerland AG 2021
This work is subject to copyright. All rights are solely and exclusively licensed by the Publisher, whether
the whole or part of the material is concerned, specifically the rights of translation, reprinting, reuse of
illustrations, recitation, broadcasting, reproduction on microfilms or in any other physical way, and
transmission or information storage and retrieval, electronic adaptation, computer software, or by similar
or dissimilar methodology now known or hereafter developed.
The use of general descriptive names, registered names, trademarks, service marks, etc. in this
publication does not imply, even in the absence of a specific statement, that such names are exempt from
the relevant protective laws and regulations and therefore free for general use.
The publisher, the authors and the editors are safe to assume that the advice and information in this
book are believed to be true and accurate at the date of publication. Neither the publisher nor the
authors or the editors give a warranty, expressed or implied, with respect to the material contained
herein or for any errors or omissions that may have been made. The publisher remains neutral with regard
to jurisdictional claims in published maps and institutional affiliations.

This Springer imprint is published by the registered company Springer Nature Switzerland AG
The registered company address is: Gewerbestrasse 11, 6330 Cham, Switzerland
To my parents, Songtian and Pingdi, and my
wife, Xianxian.
Jianglin Lan
Preface

In real operations, engineering systems may be in face of system faults that lead to
performance degradation, instability, or even trigger a chain of failing subsystems
and cause major catastrophes in large-scale interconnected systems. Hence, there
are strong demands for enhancing control system reliability and safety in the
presence of system faults. To maintain robustly acceptable system performance,
fault diagnosis function is embedded to detect, isolate and estimate the fault signals
and a fault-tolerant control (FTC) policy is used to compensate for the fault effects.
The inevitably existing system uncertainties result in the so-called bi-directional
robustness interactions between the fault diagnosis and FTC functions. This gives
rise to an important academic and industrial subject—robust integration of fault
diagnosis and FTC. The aim is to guarantee the design effectiveness and
closed-loop system stability when assembling the fault diagnosis and FTC functions
together.
Albeit the tremendous development in theory and application of fault diagnosis
and FTC up to date, the robust integration remains a challenging yet open question.
This book presents a first systematic study of this subject. It covers the definition of
basic concepts, development of integration strategies, and demonstration of
industrial applications. The study lays a basis on model-based fault estimation
(FE) and FTC. As a powerful alternative to the traditional fault detection and
isolation (FDI) approach, the FE approach can obtain direct reconstruction of the
fault shapes which can then be used for fault compensation. This makes it attractive
to use FE-based FTC, rather than FDI-based FTC, to reach the true integration.
The book content is composed of three parts. The first part (Chaps. 1–2) starts
with introduction of basic concepts of FE and FTC, followed by an extensive
insight into the importance and challenges of robust integration of fault diagnosis
and FTC system.
The second part (Chaps. 3–7) outlines the following five effective robust inte-
gration strategies for linear systems: sequential strategy, iterative strategy, simul-
taneous strategy, robust decoupling strategy and adaptive decoupling strategy.
Tutorial examples are provided in each chapter to illustrate efficacy of the strategies
presented. Although the theories are built on model-based FE and FTC, the ideas

vii
viii Preface

behind them can be applied to other approaches for fault diagnosis and FTC.
Moreover, the strategies are applicable to a broad range of control problems,
considering that the FE-based FTC naturally reverts to conventional observer-based
control in the absence of faults.
The third part (Chaps. 8–10) includes extension of the proposed strategies to
nonlinear and large-scale systems, and their applications to the important industrial
areas of renewable energy, robotics and network systems.
Finally, Chap. 11 provides a summary of this book with perspectives on
potential future research directions.
This book is intended to serve as a useful resource to researchers who work in
the areas of fault diagnosis and FTC systems, both at universities and in the
industry. It can also serve as supplementary material for a graduate or postgraduate
levels course on fault diagnosis and FTC. We hope that the content of this book will
attract more attention to this subject and inspire further developments in the inte-
gration strategies of complex systems.
The authors would like to express their thanks to Dr. Tim Scott and Dr. Ming
Hou at University of Hull, and Prof. Christopher Edwards at University of Exeter,
for valuable discussions on part of the materials.

Loughborough, UK Jianglin Lan

Hull, UK Ronald J. Patton
September 2019
Contents

Part I Introduction
1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1 Background . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Basic Concepts in FTC System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 FTC Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 FE Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Robust Integration of FE and FTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 Book Organization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6.1 Part I: Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6.2 Part II: Strategies for Robust Integration of FE
and FTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6.3 Part III: Extension and Application . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7 Lemmas and Notes Useful Throughout the Book . . . . . . . . . . . 16
1.7.1 List of Useful Lemmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7.2 Notes on Separation Principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.7.3 Notes on Unknown Input Observer . . . . . . . . . . . . . . . 21
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2 Robust Integration in Fault Diagnosis and FTC . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Robust Integration of FDI and Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3 Robust Integration of FDI and FTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4 Robust Integration of FE and FTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.1 Theoretic Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.2 Motivating Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

ix
x Contents

Part II Strategies for Robust Integration of FE and FTC

3 Sequential Integration of FE and FTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2 Problem Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3 FE Observer and FTC Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.3.1 FE Observer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.3.2 FTC Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4 Integration of FE and FTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.5 Feasibility Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.5.1 Feasibility Under Ideal Case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.5.2 Feasibility Under Uncertain Case . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.6 A Sequential Integration Strategy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.7 Tutorial Example 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.8 Tutorial Example 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.9 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4 Iterative Integration of FE and FTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2 Problem Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.3 FE Observer and FTC Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3.1 FE Observer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3.2 FTC Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.4 Integration of FE and FTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.5 An Iterative Integration Strategy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.5.1 Baseline Control Gain Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.5.2 Enhanced Control Gain Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.5.3 Iterative Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.6 Tutorial Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.6.1 Design of FE Observer and FTC Controller . . . . . . . . . 78
4.6.2 Performance of FE and FTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.7 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5 Simultaneous Integration of FE and FTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2 Problem Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.3 Integration of FE and FTC: State Feedback . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.3.1 Reduced-Order ASUIO-Based FE Design . . . . . . . . . . 87
5.3.2 State Feedback Sliding Mode FTC Design . . . . . . . . . . 92
5.3.3 Simultaneous Integration of FE and FTC . . . . . . . . . . . 94
Contents xi

5.4 Integration of FE and FTC: Output Feedback . . . . . . . . . . . . . . 98

5.4.1 Full-Order ASUIO-Based FE Design . . . . . . . . . . . . . . 98
5.4.2 Output Feedback Sliding Mode FTC Design . . . . . . . . 99
5.4.3 Simultaneous Integration of FE and FTC . . . . . . . . . . . 101
5.5 Integration of FE and FTC: Multiplicative Faults . . . . . . . . . . . 104
5.6 Tutorial Example 1: System with Additive Fault . . . . . . . . . . . . 106
5.6.1 Case 1: State Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.6.2 Case 2: Output Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.7 Tutorial Example 2: System with Multiplicative Fault . . . . . . . . 111
5.7.1 Case 1: FE-Based FTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.7.2 Case 2: Robust Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.8 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6 Robust Decoupling Integration of FE and FTC . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.2 Problem Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.3 Principle of Robust Decoupling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.4 Phase 1: FTC Controller Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.5 Phase 2: FE Observer Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.6 Robustness Enhancement via Iteration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.6.1 Phase 1: FTC Controller Design . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.6.2 Phase 2: FE Observer Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.6.3 Iterative Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.6.4 Convergence Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.7 Tutorial Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.8 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7 Adaptive Decoupling Integration of FE and FTC . . . . . . . . . . . . . . 153
7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.2 Problem Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.3 Principle of Adaptive Decoupling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.4 Adaptive Sliding Mode ASUIO Design: Special Case . . . . . . . . 158
7.4.1 Observer Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.4.2 Estimation Performance Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . 160
7.4.3 Observer Gain Parametrization . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
7.4.4 Feasibility and Gain Determination . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.5 Adaptive Sliding Mode ASUIO Design: General Case . . . . . . . 167
7.5.1 System Reformulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
7.5.2 Observer Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
7.6 Adaptive Backstepping FTC Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
7.6.1 System Reformulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
7.6.2 FTC Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
xii Contents

7.7 Tutorial Example 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

7.7.1 Case 1: Differentiable Fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.7.2 Case 2: Non-differentiable Fault . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.8 Tutorial Example 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
7.9 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

Part III Extension and Application

8 Fault-Tolerant Wind Turbine Pitch Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.2 Problem Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.3 Adaptive Step-by-Step SMO FE Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
8.4 FTC Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
8.4.1 Baseline Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
8.4.2 Reconfiguration Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
8.4.3 FTC Performance Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
8.5 Simulation Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.5.1 Case 1: Single Actuator Fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.5.2 Case 2: Multiple Actuator Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
8.6 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
9 Integration of FE and FTC for Nonlinear Systems with 3-DOF
Helicopter Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
9.2 Problem Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
9.3 FE Observer Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
9.4 FTC Controller Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
9.5 Integration of FE and FTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
9.5.1 Traditional Separated Strategy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
9.5.2 Simultaneous Robust Integration Strategy . . . . . . . . . . 220
9.6 Application to 3-DOF Helicopter System . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
9.6.1 Background . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
9.6.2 Problem Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
9.6.3 FE-Based FTC Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
9.7 Simulation Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
9.7.1 Case 1: Fault-Free . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9.7.2 Case 2: Single Actuator Fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9.7.3 Case 3: Multiple Actuator Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
9.8 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Contents xiii

10 Integration of FE and FTC for Large-Scale Interconnected

Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
10.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
10.2 Problem Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
10.3 Decentralized FE and FTC with Actuator Fault . . . . . . . . . . . . 239
10.3.1 Decentralized FE Observer Design . . . . . . . . . . . . . . . 240
10.3.2 Decentralized FTC Controller Design . . . . . . . . . . . . . 241
10.3.3 Robust Integration of FE and FTC . . . . . . . . . . . . . . . 241
10.4 Decentralized FE and FTC with Sensor Fault . . . . . . . . . . . . . . 245
10.4.1 Decentralized FE Observer Design . . . . . . . . . . . . . . . 245
10.4.2 Decentralized FTC Controller Design . . . . . . . . . . . . . 246
10.4.3 Robust Integration of FE and FTC . . . . . . . . . . . . . . . 247
10.5 Application to 3-Machine Power System . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
10.5.1 Actuator Fault Case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
10.5.2 Sensor Fault Case . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
10.6 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
11 Summary and Future Perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
11.1 Summary of the Book . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
11.2 Future Perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Acronyms

Abbreviations

AFTC Active fault-tolerant control

ALSO Augmented Luenberger state observer
ASO Augmented state observer
ASUIO Augmented state unknown input observer
BMI Bilinear matrix inequality
FDI Fault detection and isolation
FE Fault estimation
FTC Fault-tolerant control
LMI Linear matrix inequality
PFTC Passive fault-tolerant control
SMC Sliding mode control
SMO Sliding mode observer
s.p.d. Symmetric positive definite
s.t. Subject to
UAV Unmanned aerial vehicle
UIO Unknown input observer

Symbols

C The set of all complex numbers

Cþ The set of all positive complex numbers
R The set of all real numbers
Rn The set of n-dimensional real vectors
traceðXÞ Sum of the elements on the main diagonal of matrix X
X 1 The inverse of matrix X
X† The pseudo inverse of matrix X

xv
xvi Acronyms

X> The transpose of matrix X

★ It induces symmetric in a block matrix
HeðXÞ The sum of a matrix X and its transpose, HeðXÞ ¼ X þ X T
rankðXÞ The rank of matrix X
ReðkÞ The real component of the eigenvalue k
kmin ðXÞ, kmax ðXÞ The minimum, maximum eigenvalue of matrix X
 ðÞ Positive definite (semi-definite)
A () B A is equivalent to (if and only if, iff) B
jj The absolute value of a scalar
jjjjp The p-norm in the Euclidean space. jjjj and jjjj1 represent the
2-norm and 1norm, respectively
Ip A p  p identity matrix
jmn A m  n matrix with elements all equal to a constant j
Gzd The transfer function from signal d to signal z
satðÞ The saturation function
signðxÞ The signum function of the variable x. If x 6¼ 0,
x
signðxÞ ¼ jjxjj ; If x ¼ 0, signðxÞ ¼ 0
 
X1 0
diagðX 1 ; X 2 Þ A diagonal matrix
0 X2
 Part I
Introduction
Chapter 1
Introduction

1.1 Background

Engineering systems may have system faults in real operations, which leads to per-
formance degradation, system instability or even trigger a chain of failing subsystems
and cause major catastrophes in large-scale interconnected systems. This gives rise
to strong requirements on enhancing control system reliability and safety in the pres-
ence of system faults. It is crucial to not only determine the onset and development
of faults before they become serious, but also adaptively compensate the fault effects
within the closed-loop system or replace faulty components by fault-free alterna-
tives (hardware redundancy). The procedure of accounting for faults acting within
a control system to render the closed-loop system insensitive to the faults is known
as “fault-tolerant control (FTC)”, of which the fault estimation and compensation
control is one approach.
In 1985, Eterno et al. (1985) developed a reconfigurable flight control system, in
which the terminology “failure tolerant control” was first used to define the meaning
of control system tolerance to failures or faults. The word “failure” is used when
a fault leads to the situation that the system function concerned fails to operate
(Isermann 2006). FTC began to develop in the early 1990s and for the last 30 years a
significant number of methods for diagnosing and accommodating faults have been
established. The results have been summarized in many survey papers, e.g. Amin
and Hasan (2019), Fritz and Zhang (2018), Hwang et al. (2009), Yang et al. (2019),
Yu and Jiang (2015), Zhang and Jiang (2008). The technical details are provided in
many books and monographs, e.g. Alwi et al. (2011), Blanke et al. (2006), Chen
and Patton (1999), Clark et al. (1989), Ding (2014), Escobet et al. (2019), Isermann
(2006), Jain et al. (2018), Noura et al. (2009), Patan (2019), Richter (2011), Shen
et al. (2017), Witczak (2014), Yang et al. (2010), Zhang et al. (2013). Until now,
FTC has been applied to many industrial areas including, but are not limited to,
UAVs (Meskin and Khorasani 2011), aircrafts (Ducard 2009; Edwards et al. 2010),
vehicles (Stetter 2020), trains (Chen and Jiang 2019), power systems (Boem et al.
© The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Switzerland AG 2021 3
J. Lan and R. J. Patton, Robust Integration of Model-Based Fault Estimation
and Fault-Tolerant Control, Advances in Industrial Control,
https://doi.org/10.1007/978-3-030-58760-4_1
4 1 Introduction

Fig. 1.1 A generic control system

2019; Simani and Farsoni 2018), multi-agent systems (Potiron et al. 2013) and water
networks (Quevedo et al. 2010).

1.2 Basic Concepts in FTC System

The structure of a generic closed-loop automatic control system is outlined in Fig. 1.1.
It consists of two main parts: the controlled system and the controller. The former
includes actuator(s) to actuate the plant based on the applied control input signal
u(t), and sensor(s) to measure the plant output y(t). The latter generates the appro-
priate u(t) based on the y(t) to make y(t) follow the reference signal yr e f . The
controller can be designed to achieve good output tracking using well-established
control approaches, e.g. PID, robust control, adaptive control, etc. However, even
the controller is well-tuned, its performance may not be good as expected in real
implementation due to the existing of possible faults.

Definition 1.1 (Fault (van Schrick 1997)) A fault is defined as an unpermitted devi-
ation of at least one characteristic property or parameter of the system from the
acceptable condition.

It is important to determine how a fault should be detected, isolated, estimated and

compensated, because there are different types of faults, as outlined in Fig. 1.2, acting
at different system locations (Blanke et al. 2003; Chen and Patton 1999; Isermann
2006).

Definition 1.2 (Actuator fault) An actuator fault ( f a (t)) is defined as a variation of

the control input u(t) applied to the controlled plant.

Remark 1.1 The following two types of actuator faults are usually discussed: (1)
Loss of actuator effectiveness fault. This may be caused by breakage, burn out of
wiring or stuck at a position. In the presence of total loss of effectiveness, an actuator
can no longer produce any actuation regardless of the applied input. Hence, it is
out of the scope of this book. A partial loss of actuator effectiveness means that
1.2 Basic Concepts in FTC System 5

Fig. 1.2 A control system with actuator, process and sensor faults

the actuator becomes less effective, e.g. has degradation in the actuator gain due to a
clogged or rusty valve. In such a case, the faults may be compensated by adjusting the
actuator action, which will be discussed in Chaps. 5 and 8. (2) Offset actuator fault.
It corresponds to a deviation of the actuator action from its nominal situation, due to
some parameter changes or unknown disturbances, e.g. oscillatory or drift faults in
flight control systems (Goupil 2010). Systems subject to offset actuator faults will
be discussed in Chaps. 2–10.

Definition 1.3 (Sensor fault) A sensor fault ( f s (t)) is defined as a variation of the
true measurement taken from the system output (y(t)).

Remark 1.2 Sensor faults may be caused by poor calibration, bias, scaling error or
sensor dynamic change. Systems subject to bias sensor faults will be discussed in
Chaps. 5, 7 and 10.

Definition 1.4 (Process fault) A process fault ( f p (t)), or called component fault, is
a variation from the system structure or parameters used during system modelling.

Remark 1.3 Process faults represent a wide class of faults, e.g. change of mass,
damping constant, aerodynamic coefficients, etc. They directly affect the physical
system parameters and subsequently the system input and output properties. Systems
subject to process faults will be discussed in Chap. 8.

Considering the ways in which they are modelled, faults can be classified as
additive or multiplicative faults:

Definition 1.5 (Additive fault) An additive fault is defined as a fault that affects the
system signal by adding an extra signal to it.

Remark 1.4 Offset actuator and sensor faults can be considered as additive faults.
Additive faults are studied extensively in the literature and will be discussed through-
out this book.
6 1 Introduction

Definition 1.6 (Multiplicative fault) A multiplicative fault is defined as a fault that

affects the system signal by multiplying an extra signal.

Remark 1.5 Partial loss of actuator effectiveness fault is a form of multiplicative

fault. Compared to additive fault, multiplicative fault has been studied in only a few
references, due to the challenges in its diagnosing and estimating. Systems subject
to multiplicative faults will be discussed in Chap. 5.

Considering their distribution, faults can be classified as follows:

Definition 1.7 (Matched fault) A matched fault is inside the range space spanned by
the control input, i.e. satisfying the matching condition rank[B F] = rank(B), where
B and F are the distribution matrices of the control input and fault, respectively.

Remark 1.6 If a fault is matched, then it can be directly compensated through con-
trol actions. Therefore, the matching condition is one of the fundamental assumptions
and prerequisites for realizing active fault compensation. However, it will be shown in
Chap. 6 that unmatched faults may also be compensated through appropriate control
design.

Definition 1.8 (Unmatched fault) A unmatched fault is outside the range space
spanned by the control input, i.e. rank[B F] = rank(B).

In this book, faults are also divided into differentiable and non-differentiable
faults, based on whether they are differentiable or not with respect to time. Some
examples for non-differentiable faults are (1) random jumps due to environmental
changes or system component failures (Willsky and Jones 1974), and (2) random
faults widely existing in networked control systems as a result of the randomly
occurring phenomena (Dong et al. 2013).
The above different fault classifications are not independent but have some over-
laps, e.g. a certain fault can be viewed as more than one types of faults. Throughout
this book, different classifications will be discussed under specific scenarios.

Definition 1.9 (Fault-tolerant control) Fault-tolerant control (FTC) is a control

strategy and design to ensure that a closed-loop system can continue acceptable
operation in the presence of either single or multiple fault actions. When prescribed
stability and closed-loop performance metrics are maintained despite the presence
of faults, the system is said to be “fault-tolerant” and the control scheme that ensures
the fault tolerance is the fault-tolerant controller.

For an FTC system, another important concept is fault diagnosis.

Definition 1.10 (Fault diagnosis) Fault diagnosis is defined as a procedure to obtain

fault information (location, time occurrence and/or magnitude) used for fault com-
pensation design and the scheduled system maintenance.
Another random document with
no related content on Scribd:
 — Epäilemättä ovat he kunnon ihmisiä, mutta he eivät kuulu tähän
maailmaan. Jos he minua paheksivat, on se minulle juuri yhtä
yhdentekevää, kuin jos joku hetkeksi haudastaan noussut muumia
sen tekisi. Minä vastaisin hänelle: »Te ette sitä ymmärrä. Kääriytykää
vain uudelleen siteihinne.» Onpa se sukkelaa, ett'et sinä, joka olet
veljeni, ajattele samoin kuin minä!

Jean hyväili kättä, joka liikkui hänen edessään ja suojasi häntä

tulen loisteelta.

— Muumioillakin olisi kykyä arvostella muutamia nykyaikaisia

asioita, rakkahani: niitä, jotka ovat ominaisia kaikille ajoille.

— Oh, kuinka sinä olet juhlallinen! Ajatellaanpa nyt, Jean: mikä on

rikokseni? Sekö, että olin kävelemässä? Sekö, ett'en kääntänyt pois
katsettani? Että vastasin minuun kohdistettuun tervehdykseen? Että
tottelin isääni, joka käski minun tulla ja sitten viipyä?

— Ei suinkaan.

— Mitä pahaa olen sitten tehnyt?

— Et mitään. Minäkin olen tanssinut monen nuoren saksalaisen

tytön kanssa: sinun sopii siis kyllä vastata upseerin tervehdykseen.

— Olen siis tehnyt oikein?

— Itse asiassa: olet. Mutta ympärillämme vallitsee oikeutettu,

ylevä suru! Tulee ymmärtää, että se herää eloon sanasta tai käden
liikkeestäkin.

— Siitä en aio koskaan välittää. Jos menettelyni ei ole väärä, ei

kukaan voi asettua tielleni, ei ikinä, ymmärrätkö?
 — Siinäpä me eroamme, Lucienne kulta, emme niinkään paljon
mielipiteittemme suhteen… Mutta löytyy kokonainen sarja tunteita,
joita saamasi kasvatus estää sinua omaamasta…

Hän syleili Luciennea, ja keskustelu kääntyi vähäpätöisiin asioihin.

VII.

PÄÄSIÄIS-AATTO.

Ilma oli muuttunut kauniiksi. Jean tapasi jälleen Elsassin tasangon

täydessä kevät-tohinassa. Mutta tämä näytelmä, jota hän niin oli
toivonut taas nähdä, tuotti hänelle ainoastaan sekotettua, heikkoa
iloa. Hän oli palannut retkeltään alakuloisempana kuin uskalsi
itselleen tunnustaa. Se oli hänelle paljastanut kahden kansan, tai
oikeammin, kahden hengen vastakkaisuuden, muistojen kestävyyden
monen alhaison lapsen povessa ja elämisen vaikeuden, jonka kansan
varovatkin, peitellytkin mielipiteet synnyttivät. Selvemmin tunsi hän
nyt, kuinka vaivalloinen tulisi olemaan hänen oma osansa perheessä,
tehtaassa, kylässä, koko Elsassissa.

Mielihyvä, joka hänet täytti, kun isä kotiintulon jälkeisenä aamuna

onnitteli häntä hänen kertomuksestaan Oberlén perheen
metsäliikkeestä, karkotti vain hetkeksi ikävystymistunteen. Turhaan
koetti Jean näyttää onnelliselta; hän petti siten vain niitä, jotka
halusivat pettyä.

— Jean, sanoi äiti syleillen häntä ohimennen, kun Jean oli

asettumaisillaan aamiaispöytään, minusta on sinulla niin säteilevä
ilme! Elsassin raikas ilma tehnee sinulle hyvää? Ja myös vanhan
äidin läheisyys?

— Kas vaan! vastasi Lucienne leikillisesti, ja minä pidin häntä niin

synkännäköisenä!

— Toimet, selitti Joseph Oberlé, kumartaen sille puolen ikkunaa,

missä Jean istui, liikehuolet! Hän on jättänyt minulle kertomuksen,
josta tahdon häntä julkisesti onnitella, hyvin laaditun ja erittäin
selvän! Ja siitä on seurauksena, että minun ainakin neljässä paikassa
on ryhdyttävä vakaviin toimenpiteisiin puitteni kuljetukseen nähden.
Kuuletteko, isä?

Vanhus nyykäytti myöntävästi päätään. Mutta hän lopetti

kirjotuksensa kivitaululla ja näytti sitä miniälleen:

— Lieneekö hän jo kuullut isänmaan itkun?

Monique-rouva pyyhkäisi lauseen nopeasti sormiensa päillä. Muut

pöydässä istujat katselivat häneen. Kaikki tulivat hämilleen, aivan
kuin olisi heidän välillään jotain tuskallista tullut ilmi.

Jeania kohtasi siinä jälleen tuo syvä suru, jota vastaan ei ollut
mitään parannuskeinoa. Koko iltapäivän hän työskenteli sahan
toimistohuoneessa, mutta hajamielisenä ja miettivänä. Hän ajatteli,
että jonakin päivänä lähtee Lucienne kodista, eikä mikään sen kautta
muutu, että iso-isä voi poistua hänkin, ja särö on sittenkin olemassa.
Kaikki suunnitelmat, jotka hänellä siellä kaukana oli ollut, toivo olla
hupana, lohduttaa, saada aikaan sovintoa tai jotain sovinnon
kaltaista, kaikki tuo tuntui hänestä lapselliselta. Hän huomasi, että
Lucienne oli oikeassa, tehdessään pilkkaa hänen kuvitteluistaan. Ei,
pahan juuri ei ollut etsittävä kodista, vaan koko Elsassista. Vaikkapa
ei ketään muuta samaa nimeä kantavaa enää eläisi Alsheimissa,
kohtaisi Jean Oberléta hänen oman ovensa kynnyksellä, omassa
kylässään, työmiestensä, liiketuttavainsa ja ystäväinsä parissa tuo
sama hämillä-olo joskus, tuo sama kysymys aina. Ei hänen oma
tahtonsa eikä kenenkään muunkaan voinut vapauttaa hänen
sukuaan, ei nyt eikä myöhemmin.

Tässä alakuloisuudessa tunkihe hänen mieleensä kahta,

valtavampana ajatus tavata Odilea, voittaa hänen rakkautensa. Ken
toinen kuin Odile Bastian saattoi tehdä elämän Alsheimissa
siedettäväksi, ken toinen koota jälleen poiskarkottuneet tai
epäluuloiset ystävät ja antaa Oberlén nimelle takaisin vanhan
Elsassin kunnioituksen? Jean näki hänessä nyt jotain paljon
enemmän kuin vain kauniin tytön, jolle hänen nuoren sydämensä
sävelet soivat: Odile toi rauhaa, elämälle arvoa ja kaiken mahdollisen
voiman siihen raskaaseen tulevaisuuteen, joka Jeania odotti. Hän oli
se urhea, uskollinen olento, jota tämä koti tarvitsi.

Kuinka voisi Jean tämän sanoa hänelle? Missä saisi hän tilaisuutta
puhella vapaasti Odilelle, ilman että heidät yllätettäisiin, ja
saattamatta levottomaksi tytön ankaria, arkoja omaisia? Ei ainakaan
Alsheimissa. Mutta missä sitten tavata häntä? Ja miten edes saada
hänelle tietoa kohtaamisesta?

Jean mietti sitä koko illan.

Seuraava päivä oli kiristorstai, jolloin kaikissa katoolisissa kirkoissa

Kristuksen hauta koristetaan kukilla, oksilla, kankailla ja kynttilöillä,
jotka on asetettu toinen toistaan ylemmäksi, päivä, jolloin
uskovaisten joukko tunkeilee hostiaa palvellen. Oli selkeä ilma,
liiankin kirkas vuodenaikaan nähden, sumua tai sadetta ennustava.
Puheltuaan iloisesti äitinsä ja Luciennen kanssa Philippe Oberlén
huoneessa — ensi kerta, jolloin hän todella tunsi kodikkuutta
omaistensa keskuudessa — suuntasi hän kulkunsa hedelmätarhoille
Alsheimin kylän takana ja seurasi samaa tietä, jota hän muutamia
viikkoja sitten oli vaeltanut Bastianin luo. Mutta vähän matkan
päässä Ramspacherin arentitalosta hän kääntyi polun mukana, joka
tähän asti oli kulkenut kohtisuoraan lehtikujaan päin, mutta nyt
muuttui yhdensuuntaiseksi ja yhtyi, kuten lehtikujakin, kauppalan
tiehen. Jean oli tullut epämääräiselle alueelle, jonka kautta useat
kauppalan arentimiehistä kuljettivat kuormiaan. Läheisillä pelloilla oli
autiota. Tie melkein peittyi pähkinäpuita kasvavan multavallin
suojaan. Jean alkoi kulkea pitkin pensasaitaa, joka ympäröi Bastianin
tilaa, lähestyi kylätietä ja palasi sitten taas takaisin. Hän odotti. Hän
toivoi, että Odile pian astelisi lehtikujassa toisella puolen
pensasaitaa, menossa Alsheimin kirkkoon rukoilemaan Kristuksen
haudan äärellä.

Entiset tapaamiset tässä samassa paikassa, tänä samana päivänä,

olivat muistuneet hänelle mieleen ja vaikuttaneet hänen
päätöksensä. Kun hän kolmannen kerran alotti edestakaisin-
kulkuaan, huomasi hän jotain, joka ei ensin ollut pistänyt hänelle
silmään.

— Kuinka kaunista! sanoi hän puoli-ääneen. Tie on kuin

pukeutunut häntä varten!

Lehtikujan toisessa päässä, enemmän kuin pari sataa metriä

etäämpänä, esiintyivät ristikkoportti, lähimmät pensastot ja palanen
Bastianin pitkää kattoa mitä ihmeellisimmissä kehyksissä. Vanhojen
kirsikkapuiden kukat olivat kaikki auenneet samalla viikolla kuin
manteli- ja päärynäpuiden. Siellä kukostivat päärynäpuiden huiskilot
ja mantelikukkain tähtimäiset kimput, siellä tasangolle siirrettyjen
metsäkirsikkapuiden sarjamaiset valkeat kukinnot. Paksujen,
paisuneiden, punatäpläisten oksain ympärille oli ryhmistynyt
miljoonittain lumivalkeita kukanteriä, jotka värähtelivät hentojen
lapakkojensa päässä, kaikki niin lähetysten, ett'ei oksaa monelta
puolelta enää näkynytkään. Joka puu ojenteli kaikkiin suuntiin
kukkivia varpujaan. Kirsikkapuut olivat niin vanhat, että kukkaiset
oksat käytävän molemmin puolin koskettivat ja sekaantuivat
toisiinsa. Mehiläisparvi ympäröi niitä siipiä räpytellen. Hieno meden
lemu liiteli pitkin lehtikujaa ja seurasi tasangon tuulta kesantopelloille
ja miltei paljaille viljelysmaille, joita se kevätsanomallaan
hämmästytti. Koko suuressa, avarassa laaksossa ei ollut sitä puuta,
joka olisi tainnut kilpailla ihanuudessa tämän Eedenin käytävän
kanssa. Ainoastaan tuossa aivan lähellä, oikealla puolen, alkoivat
Ramspacherin neljä pähkinäpuuta kehittää lehtiä ja näyttivät
raskaine muotoineen kuin arentitalon seinään kiinnitetyiltä
emaljikuvilta.

Hetket kuluivat. Tuomien latvoista varisi kukanlehtiä sateena alas.

Nyt on tuolla nainen, joka kumartuu aukaisemaan ristikkoporttia!

Hän se on! Hän oikasee itsensä suoraksi. Hän kulkee keskellä
lehtikujaa, ruohoisten tienvarsien välillä, aivan hitaasti, sillä hän
katselee ylöspäin. Hän katselee valkoisia kukkaryhmiä auenneine
terineen. Hänen mielessään väikkyy nuorissa tytöissä tavallinen
ajatus morsiuskruunusta. Odile ei hymyile, hänen kasvonsa vain
elostuvat, kädet ojentuvat vaistomaisesti: siinä hänen kiitollinen
vastauksensa riemuavan luonnon tervehdykseen! Hänen
karvalakilleen, kohotetuille kasvoilleen, hänen siniselle puvulleen
heittävät tuomet kukkiaan. Hän on totinen. Vasemmassa kädessä on
hänellä rukouskirja, puoliksi hameen poimujen peitossa. Hän luulee
olevansa yksin. Kulkee päivän kirkkaudessa, joka puhuu hänen
sydämelleen. Mutta kaikki hempeämielisyys on hänelle vieras. Hän
on uljas; hän on luotu elämän sankaruutta varten. Ilme noissa
silmissä, jotka etsivät puitten latvoja, pysyy valppaana, ajatusten
herrana eikä antaudu houkuttelevan unelman valtaan.

Hän tuli lähemmäksi; hän ei aavistanut Jeanin häntä odottavan.

Kauppala kohisi, kuten tavallisesti Alsheimin ateria-ajan päätyttyä:
rattaat vierivät, koirat haukkuivat, miehet ja lapset huutelivat; mutta
kaiken tuon heikensi etäisyys, avaruus hajotti ja edestakaisin kulkeva
tuuli haihdutti, niinkuin se haihduttaa irtautuvan, mereen vierivän
maalohkareen jyminän.

Jean astui esiin Odilen ohikulkiessa ja kurottausi hiukan aidan

toiselta puolen. Ja tyttö, joka asteli siellä kukkaseinien välillä, vaikka
hän katselikin ylöspäin, käänsi päätänsä, katse vielä täynnä tuota
kevättä, joka oli hänen mieltään värähyttänyt.

— Mitä, sanoi hän, tekö!

Ja heti tuli hän nurmikaistaleen poikki, jolla kirsikkapuut kasvoivat,

aina sinne pensasaidan kohdalle, missä Jean seisoi.

— En enää voi tulla vapaasti luoksenne, kuten ennen, sanoi Jean.

Siksi tulin teitä odottamaan… Pyytäisin teiltä suosionosotusta…

— Suosionosotusta? Miten totisesti te sen sanotte!…

Hän yritti hymyillä. Mutta huulet eivät totelleet. He kalpenivat

molemmat.

— Minulla on aikomus, alkoi Jean, aivan kuin hän olisi puhunut

jostain vakavasta päätöksestä, minulla on aikomus ylihuomenna
lähteä
Pyhän-Odilian vuorelle… Menen kuulemaan pääsiäiskellojen soittoa…
Ehkä tekin puolestanne pyytäisitte lupaa tulla sinne…

— Olette siis tehnyt jonkun pyhän lupauksen?

Jean vastasi:

— Melkeinpä niin, Odile: minun täytyy puhua teidän kanssanne,

vain teidän…

Odile peräytyi askelen. Kauhunsekainen ilme katseessa hän koetti

lukea Jeanin kasvoilta, puhuiko tämä totta, oliko hän oikein
arvannut. Jeankin tarkasteli levottomuudella tyttöä. He seisoivat
liikkumattomina, väristen, niin likekkäin ja samalla niin kaukana, että
olisi luullut heidän uhkailevan toisiansa. Ja todella tunsivat
molemmat, että heidän elämänrauhansa oli kysymyksessä. He eivät
enää olleet lapsia; he olivat mies ja nainen, voimakkaita ja
intohimoisia molemmat. Heidän koko olemuksensa paljastui, särkien
tapojen arkipäiväisyyden; sillä noissa ainoissa sanoissa: »Minun
täytyy puhua kanssanne» oli Odile kuullut huminaa siitä hengestä,
joka antaa itsensä ja vaatii vastalahjaa.

Autiossa lehtikujassa nostivat vanhat kirsikkapuut valkoisia

kukkasarjojaan, ja joka kupu tuuditti sylin täydeltä kevätaurinkoa.

— Ylihuomenna? sanoi Odile. Pyhällä-Odilialla? Kuulemaan kellojen

soittoa?

Hän kertasi Jeanin sanat. Mutta sillä hän vain tahtoi voittaa aikaa
katsoakseen vielä syvemmälle noihin silmiin, jotka olivat häneen
kiinnitetyt ja olivat kuin metsän vihreä helma.
 Tasangolla ja läheisessä kylässä kävi aivan hiljaiseksi. Tuuli herkesi
hetkeksi. Odile kääntyi pois.

— Minä tulen, hän sanoi.

Ei kumpikaan antanut enempiä selityksiä. Rattaat vierivät tiellä

lähellä heitä. Joku sulki Bastianin arentitalon ajoportin. Mutta sehän
oli sanottu, mikä sanottava oli.

Noissa syvätunteisissa sieluissa saivat puhutut sanat

loppumattoman kaiun. Niissä ei enää ollut autiota. Kumpikin sulki
itseensä tapaamisen pyhän hetken ja kätki sen, niinkuin maa kätkee
vaot, kun kylvö on tehty ja elämä alkaa versoa.

Odile poistui. Jean katseli ihaillen tuota raikkaan- ja

voimakkaankaunista olentoa, joka vähitellen hälveni tielle. Sirosti
hän kulki. Valkean niskan yläpuolelle Jeanin mielikuvitus kiinnitti
suuren, mustan nauharuusun, jota elsassilais-naiset Strassburgin
tuolla puolen käyttävät. Odile ei enää kohottanut katsettaan
kirsikkapuihin. Kädet sallivat hameen laahata maata. Sen helma
notkisti ruohonkorret, lennätti hiukan tomua ja kukanlehtiä, jotka
kiisivät hetken ilmassa, ennenkuin vaipuivat.

*****

Ylihuomista päivää kävi pitkäksi odottaa. Jean oli sanonut isälleen:

— Muutamia pyhiinvaeltajia nousee vuoristoon pääsiäislauantaina

kuulemaan kellojen soittoa… En ole ennen ollut siellä tähän
vuodenaikaan… Jos te ette näe mitään estettä olevan, niin huvittaisi
minua sellainen matka.

Ei ollut mitään esteitä.

 Lauantaina Jean herättyään avasi akkunan. Oli paksulta sumua.
Pelloille näki vain sadan metrin päähän talosta.

— Et suinkaan sinä tällaisella ilmalla lähde? Lucienne kysyi, kun

hän näki veljen astuvan ruokasaliin, missä hän itse joi suklaata.

— Lähden kyllä.

— Et näe mitään.

— Kuulen sen sijaan.

— Onko siellä sitten jotain niin erinomaista?

— On.

— No, ota minut mukaasi!

Ei hänellä ollut mitään halua kiivetä Pyhälle-Odilialle. Siinä kun hän

istui vaaleassa, pitsikoristeisessa aamupuvussaan, hitaasti juoden
suklaataan, ei hän muuta halunnut kuin ohimennen pysäyttää
veljensä ja syleillä häntä.

— Vakavasti puhuen, sinä teet eräänlaisen pyhiinvaelluksen

tuonne ylös?

— Niin, eräänlaisen…

Istuen juuri kumartuneena kuppinsa yli, ei Lucienne nähnyt

nopeaa hymyä, joka seurasi sanoja. Hän vastasi hiukan katkerasti:

— Sinä tiedät, ett'en ole mikään innokas katoolilainen; töin tuskin

täytän sen, mitä täytyy, eivätkä hartaudenharjotukset minua
houkuttele… Mutta sinulla on enemmän uskoa; minä sanon, mitä
sinun tulee rukoilla… Usko minua, sen vuoksi maksaa kyllä vaivaa
lähteä pyhiinvaellusretkelle…

Hänen äänensä muuttui; se kävi äkkiä intohimoiseksi; kulmakarvat

kohosivat, ja silmissä oli jotain samalla itsepintaista ja hellää. Hän
jatkoi:

— Sinun tulee rukoilla sitä löytämätöntä naista, jota tarvitset

voidaksesi elää täällä… Kun minä menen naimisiin, muuttuu elämä
julmaksi kodissa… Sinä kannat yksin surua perheen säröisyydestä ja
kansalaistesi epäluulosta. Sinulla ei ole ketään, kelle valittaa
huoliasi… Siinä olisi elämäntehtävä jollekulle. Rukoile siksi itsellesi
häntä, joka olisi kyllin voimakas, kyllin iloinen, kyllin puhdastuntoinen
täyttääkseen tuon tehtävän, koska nyt kerran tahdot asua
Alsheimissa. Kuten näet, on tämä ystävän ajatus…

— Lämminsydämisen ystävän!

He syleilivät.

— Hyvästi, pyhiinvaeltaja! Onnea matkalle!

— Hyvästi!

— Jean riistäytyi irti. Pian oli hän puistossa, kääntyi tultuaan

ristikkoportin läpi, meni ylöspäin pitkin humalistoja ja viinimäkiä ja
tuli metsään.

Sekin oli täynnä sumua. Tiheät kuusiryhmät, jotka kohosivat

viettävillä rinteillä, paistoivat harmailta virtojen vastakkaiselle
rannalle, ja välimatkan suuretessa, katosivat kuin auringottomaan ja
varjottomaan pilveen. Jean ei seurannut viitotettua tietä. Hän kapusi
reippaasti metsikössä, koska maa ei ollut kovin äkkijyrkkää, ja
pysähtyi aina hetkiseksi hengähtääkseen ja kuunnellakseen, tokko
hänen korviinsa ennättäisi joltakin suunnalta tässä vuoriston silmän-
läpitunkemattomassa salaperäisyydessä, ylhäältä tai alhaalta, Odilen
tai jonkun pyhiinvaeltajaparven ääntä. Turhaa! Hän kuuli vain
vesivirtojen lorinaa tai joskus huutoa: joku tuntematon kutsui
koiraansa tai huhuili siellä arasti joku Obernain köyhistä asukkaista,
joka lapsineen oli tullut noukkimaan risuja vastoin säädöstä, joka ei
salli kerätä puita muuta kuin torstaisin. Eikö kattilan pitänyt saada
kiehua pääsiäispäivänä? Ja eikö itse taivas ollut lähettänyt tätä
kaikkipeittävää sumua suojaksi vartijoita vastaan? Jean nautti rajusta
kiipeämisestä ja yksinäisyydestä. Kuta korkeammalle hän kohosi, sitä
enemmän laajeni hänessä Odile-ajatus, sitä suuremmaksi tuli
ilontunne siitä, että hän, viimeinkin tyttöä tavatakseen, oli valinnut
juuri tämän elsassilaisten pyhän paikan ja tämän kaksinkertaisesti
valtavan päivän. Kaikkialla hänen ympärillään aukeni hiirenporras,
tuo kaunis saniaiskasvi, joka verhoaa kivikkorinteitä, samettimaisesta
koukerostaan; kuusamien vuoden vanhoissa oksissa oli lehtiä joka
puolenjalan päässä; ensimmäiset mansikat ja ensimmäiset kielot
kukkivat; kurjenpolvet, jotka ovat niin kauniit Pyhän-Odilian
seudussa, kohottivat karvaisia varsiaan; mustikat ja vadelmat, koko
metsäkasvisto, nuo laajat kentät, alkoivat sekottaa tuuleen
nesteittensä lemua. Sumu pidätti, säilytti nuo tuoksut, kuin yli
Vogeesien rinteiden levitetty verkko.

Jean kulki Heidenbruchin kohdalta, katsahti sen vihreisiin

ikkunaluukkuihin ja jatkoi matkaansa. »Ulrich eno», hän kuiskasi,
»tepä vasta olisitte iloinen nähdessänne ja kuullessanne, minne olen
menossa ja kenen ehkä kohta saan tavata!» Fidèle haukahti
puoliunissaan, mutta ei tullut esiin. Vuoristossa oli yhä autiota.
Hiirihaukka kirkui sumuverhojen yläpuolella. Jean, joka ei ollut tätä
matkaa kulkenut kuin pikkupoikana, nautti yksinäisyydestä ja
rauhallisuudesta ympärillään. Hän saapui harjulle, jonka Strassburgin
piispanistuin omistaa, ja seurasi kauan, kouluaikaisia muistojaan
elvyttääkseen, n.s. »pakana-aikuista muuria», joka kymmenen
kilometrin pituisena ympäröi kukkulaa.

Puolenpäivän aikaan, kuljettuaan ensin Männelsteinin kallioitten

yli, Jean saapui aivan vuoren huipulle rakennetun luostarin pihalle,
vuoren, joka kuin vanha kivikruunu lepää korkeitten kuusimetsäin
harjalla; ja siellä hän tapasi, joskaan ei kaikkia niin kuitenkin useita
pyhiinvaeltajajoukkoja sekä riisuttuja ajoneuvoja ja ijänikuisten
lehmusten runkoon sidottuja hevosia. Miten nuo vanhat puut, jotka
oksillaan peittävät miltei koko muurien välisen alan, ovat tänne ylös
joutuneet, ei kenkään tiedä. Jean muisti tien vanhastaan. Hän
suuntasi kulkunsa oikealla sijaitsevia kappeleita kohti.
Ensimmäisessä, joka on maalattu, kävi hän vain pikimältään, mutta
toisessa, litteäholvisessa, hän pysähtyi arkun eteen, jossa näkyy
lepäävässä asennossa Elsassin suojeluspyhän, abbedissa Odilian
vahainen veistokuva, niin lempeänä rusottavine poskineen,
huntuineen, kultaisine sauvoineen, kärpännahalla vuorattuine,
orvokinvärisine viittoineen. Jean polvistui; uskonsa koko voimalla hän
rukoili säröisen ja surullisen kotinsa puolesta, josta hän
jonkunlaisella ilolla tunsi olevansa niin kaukana; hän rukoili, että
Odile Bastian tulisi tähän rakkaudenyhtymään, jonka hetki läheni.
Hurskasluonteisena hän lisäsi: »Osota meille polkumme! Salli meidän
yhdessä sitä vaeltaa! Salli meidän nähdä esteitten poistuvan!» Tässä
samassa paikassa oli vuosisatojen läpi kaikilla elsassilaisilla ollut
tapana polvistua.

Sitten lähti Jean ulos ja meni luostarin yhteiseen

ateriahuoneeseen, jossa nunnat olivat alottaneet tarjoilla
ensimmäisille vieraille. Odilea ei ollut siellä. Pitkän aamiaisen jälkeen,
jota yhäti uusien pyhiinvaeltajain tulo hidastutti, lähti Jean nopeasti
pois, laskeusi luostaria kantavan kallion juurelle, ja löydettyään tien,
joka tulee Saint-Naborista päin ja kulkee pyhän Odilian lähteen
sivuitse, hän asettui tiheään metsikköön, josta näki osan tiestä.
Hänen jalkainsa juuressa kulki kovaksi poljettu, ruohoton,
kuusenneulasten peittämä nauhamainen polku, joka näytti kuin
ilmassa riippuvalta. Sillä toisella puolen kohosi vuorenseinä niin
jyrkkänä, ett'ei sen loppua enää näkynyt. Kirkkaalla ilmalla taisi
erottaa kaksi metsäistä syrjäharjannetta, toisen oikealla, toisen
vasemmalla. Nyt rajotti näköä valkoinen sumuverho, joka peitti
kaikki, syvänteen, rinteet, puut. Mutta tuuli puhalsi ja liikutteli noita
usvakerroksia, joiden tiheys tuntui lakkaamatta vaihtelevan.

Kello oli kaksi. Tunnin perästä alkaisivat pääsiäiskellot soida. Ne,

joita uteliaisuus houkutteli kuulemaan, eivät suinkaan olleet enää
kaukana kukkulasta.

Ja tosiaankin, suuren hiljaisuuden keskeltä kuuli Jean alhaalta päin

toisiinsa sekaantuneita, katkonaisia ääniä, joiden sointu ohimennen
saapui metsän käänteeseen. Sitten vihelsi joku marseljeesin alkua, ja
Jean tiesi nyt, että tulijat olivat elsassilaisia ylioppilaita. Kaksi nuorta
miestä, se, joka oli vihellellyt, ja toinen, joka oli saavuttanut
edellisen, tuli vähitellen esiin sumusta ja poistui luostariin päin.

Sitten tuli nuori pariskunta: vaimo mustissaan, kaartokaulaisine

röijyineen, joka jätti valkoisen paidan näkyviin, kypäränmuotoinen
pitsikoriste päässä; mies, puettuna liiveihin kukitetusta sametista,
yhdellä vaskinappirivillä koristettuun takkiin sekä karvalakkiin.

— Wissemburgilaista talonpoikaisväkeä, ajatteli Jean.

 Hiukan jälempänä asteli jutellen reippaita alsheimilaisia ja
heiligsteiniläisiä naisia; mutta heidän vaatetuksessaan ei ollut
jälkeäkään elsassilaisesta kansallispuvusta. Heidän joukossaan oli
vaimo Münsterin laaksosta, helposti tunnettava myssystään, joka oli
tummasta vaatteesta, tiiviistä kuin etelämaalainen pilardikangas, ja
jota etupuolella koristi punainen rusetti.

Kului taas pari minuuttia.

Sumun seasta kuului askelia, vanha kumaraselkäinen pappi tuli

näkyviin, kulkiessansa pyyhkien kasvojaan. Hänen jäljessään
tepasteli kaksi hilpeännäköistä lasta, epäilemättä jonkun vaimon
poikia niiden joukosta, jotka äsken poistuivat; he tervehtivät
molemmat yhtaikaa Elsassin murteella:

— Ylistetty olkoon Jesus Kristus, herra kirkkoherra!

— Ijankaikkisesta ijankaikkiseen! vastasi pappi.

Hän ei tuntenut lapsia eikä hän heille muuta sanonut paitsi

vastauksensa heidän ikivanhaan, kauniiseen tervehdykseensä. Jean,
joka istui puolipiilossa kuusen vieressä, kuuli vielä erään vanhan
miehen, joka sivuutti papin tien käänteen takana, lausuvan:

— Ylistetty olkoon Jesus Kristus!

Kuinka tuo tervehdys tällä kertaa kajahti metsän holvikossa!

Jean tuijotti eteensä, niinkuin syviin mietteisiin vaipunut, joka

näkee edessään vain jotain epämääräistä, ajatustaan siihen
kiinnittämättä.
 Näin istui hän hetken. Silloin kantoivat sumupilvet ylöspäin tuskin
kuuluvan kuiskauksen, niin heikon, että linnunkin laulu on
voimakkaampi: »Terve, Maria, sinä armorikas, sinä siunattu vaimojen
joukossa…» Toinen kuiskaus seurasi ensimmäistä ja kertoi »Ave
Marian» loppusanat: »Pyhä Maria, Jumalan äiti, rukoile
puolestamme…» Vaistomainen levottomuus, salaperäinen varmuus
valmisti ylöspäin kiipeäväin naisten tuloa.

He olivat pitkiä molemmat. Vanhempi oli vanhan Elsassin tyttäriä,

harmaa-ihoinen, ja eli, vähäistä veroa maksaen, kirkon turvissa,
jonka hän koristi juhlapäiviksi. Hän näytti väsyneeltä, mutta hymyili,
kerratessaan helminauhansa rukouksia. Nuorempi asteli polun oikeaa
viertä pitkin vuorenseinämää; ja hänen hiukan kohotettu, ylpeä
päänsä, hänen hiuksensa, himmeän vaaleat kuin kaunis
männynkuori, koko hänen sopusuhtainen, voimakas ruumiinsa
erottui kalvakkaa sumuverhoa vasten, joka täytti tienmutkauksen.
Jean ei edes liikahtanutkaan, ja kuitenkin näki nuorempi naisista
hänet ja käänsi päätään. Odile hymyili ja keskeyttämättä rukoustaan
vastasi katseellaan, joka suuntausi kukkulaa kohden:

— Odotan teitä tuolla ylhäällä!

Naiset eivät hiljentäneet kulkuaan. Tasaisesti, ryhdikkäinä he

nousivat ylöspäin, ja ruumistaan hieman huojuttaen, siirtelivät
rukousnauhansa helmiä, ja vanha metsikkö kätki heidät peittoonsa.

Jean antoi muutaman minuutin vierähtää ja seurasi sitten samaa

tietä. Käänteessä, josta aikain tie muuttuu suoraksi ja kulkee
harjanteen poikki päättyen luostarin luona, näki hän taas molemmat
matkailijat. He astuivat nyt nopeammin, tyytyväisinä matkan
loppumisesta; päivävarjo oli auki, sillä sumu tuntui nyt lämpimän-
kostealta ja puiden juurelle muodostui jotain varjontapaista. Aurinko
varmaan painui päin Vogeesien huippuja ja niiden takaisia Ranskan
tasankoja.

Toivioretkeläiset, jotka jo olivat tehneet vaelluksensa pyhän Odilian

arkulle, kiiruhtivat uskonnollisen tai maallisen traditsioonin
pyhittämille paikoille, kuten pyhän Odilian tai pyhän Johanneksen
lähteille, tai kulkivat pakanuuden aikuisen muurin viertä vuohipolkua
pitkin Männelsteinin kallioille, josta tavallisesti on niin kaunis näköala
läheisille vuorille, Blossin ja Elsbergin kukkuloille ja Andlaun,
Spessburgin ja Landsbergin linnanraunioille, jotka kuusimetsän
helmasta kohottavat vanhoja tornejaan. Jean näki molempain
naisten astuvan pihan poikitse ja suuntautuvan kappelia kohden.
Silloin palasi hän tuulen lakaiseman kujan alkupäähän pitkin
luostarin suurta rakennusta, joka muistuttaa linnotusten
esivarustusta. Sen lävitse kulkee paikka paikoin holvikatos, joka on
sisäänkäytävänä.

Pari minuuttia myöhemmin tuli Odile yksinään kappelista ja lähti

metsään johtavaa tietä, arvaten, että Jean häntä odotti jossain
muualla kuin luostarin pihalla, missä oli liiaksi silmiä ja korvia. Hän
oli samoin puettu kuin kiristorstaina; sama tumma puku, mutta
päässä oli aivan yksinkertainen, uusi kävelyhattu, joka sopi hänelle
ihastuttavasti: leveälierinen olkihattu, toinen laide ylöspäin taivutettu
ja tylliä koristeena; käsivarrellaan kantoi hän päivä varjoaan ja
kesätakkia. Odile astui nopeasti, pää hiukan kumarassa, kuten se,
jota tie ei kiinnitä, vaan jonka sielu yhä viipyy rukouksessa tai
mietiskelyssä. Kun hän tuli Jeanin luo, joka seisoi oikealla katoksesta,
kohotti hän katseensa ja sanoi ohi mennessään:

— Seuralaiseni on lepäämässä. Tässä olen nyt…

— Kuinka hyvä, että luotitte minuun, sanoi Jean. Tulkaa, Odile!

 Hän alkoi kulkea tytön rinnalla kujaa, jonka vaivaiset,
talvimyrskyjen vääristämät puut muodostivat. Toteunut unelma
valtasi hänet kokonaan, niin että hänellä oli vain yksi ainoa ajatus,
yksi ainoa puheen aihe: kiitollisuus Odilea kohtaan, joka siinä asteli
äänetönnä, vain kuunnellen sanoja, joita Jean ei lausunut, ja yhtä
liikutetuin mielin kuin Jean.

Siinä, missä tie alkaa viedä alaspäin, he erosivat siitä ja lähtivät

polulle, joka korkean, tiheän kuusikon varjossa kiertää luostaria. Nyt
ei ollut enää näkijöitä, ja Jean huomasi, että Odilen viljan väriset,
syvät, totiset silmät kohosivat häneen. Metsä oli hiljainen:
ainoastaan lehtien päistä putoili sumupisaroita. Nuoret kulkivat aivan
lähetysten.

— Olen pyytänyt teitä tulemaan, virkkoi Jean, että ratkaisisitte

elämästäni. Olette ollut ystäväni lapsuudessani… Olkaa sitä
ainaisesti…

Odile, jonka katse harhaili etäisyydessä, vapisi hieman

vastatessaan:

— Oletteko ajatellut?…

— Kaikkea!

— Sitäkin, joka voi meidät erottaa?

— Mitä sillä tarkotatte? Mitä pelkäätte? Sitäkö, että joutuisitte

epäsopuiseen kotiin?

— En sitä.
 — Olen varma, että te sen haavat parantaisitte; te olisitte sen ilo
ja rauha. Mitä sitten pelkäätte? Minun isäni vai teidänkö isänne
vastarintaa, koska heistä on tullut toistensa viholliset?

— Sen esteen voi voittaa, nuori tyttö sanoi.

— Sitten pelkäätte kai sitä, että äitinne vihaa minua, sanoi Jean
tuimasti. Hän vihaa minua, eikö totta? Muutama päivä sitten oli hän
niin ankara, niin loukkaava minua kohtaan…

Vaalea pää teki kieltävän liikkeen.

— Hän ei usko teihin niin herkästi kuin isä, ei niin herkästi kuin
minä itse. Mutta kun hän tulee näkemään, ettei kasvatuksenne ole
tukehuttanut teissä elsassilaista henkeä, haihtuvat hänen
ennakkoluulonsa.

Hetken vaiettuaan lisäsi Odile:

— En luule erehtyväni: nykyiset esteet voi poistaa, joko te sen

teette, tai minä, tai molemmat yhdessä. Minä pelkään vain jotain
tuntematonta, pelkään pienintäkin sattumaa, joka jo huomenna voi
pahentaa tämän niin vaikean aseman…

— Ymmärrän teidät, sanoi Jean, te pelkäätte isäni kunnianhimoisia

pyyteitä…

— Ehkä!

— Ne ovat jo paljon kärsimystä meille tuottaneet. Mutta onhan

hän isäni; hän pitää minut halusta täällä, sen hän sanoo minulle joka
päivä. Kun hän kuulee minun valinneen teidät, Odile, niin vaikkapa
hänen omat suunnitelmansa saattaisivat rikkoa liittomme, suostuu
hän ainakin siirtämään niiden toimeenpanon… Älkää sitäkään siis
pelätkö! Me voitamme!

— Me voitamme! toisti tyttö.

— Aivan varmaan, Odile. Te sulostutatte elämäni, joka ilman teitä

olisi vaikea, ehkäpä mahdoton. Teidän vuoksenne palasin
kotimaahan… Kertoisinko teille, miten olen vaeltanut halki maailman
löytämättä naista, joka olisi minusta yhtä suloinen kuin te, jossa olisi,
samoinkuin teissä, jotain, — kuinka teille sen sanoisinkaan? — jotain
kuin syvä ja raikas vuoristolähde! Aina kun minussa heräsi ajatus
oman kodin perustamisesta, sukelsi teidän kuvanne esiin. Minä
rakastan teitä, Odile!

Hän tarttui Odilen käteen. Tämä vastasi katse kohotettuna valoa

päin, jota levisi metsän aukosta heidän edessään:

— Jumala tietää, että minä myös teitä rakastan!

Ilo värähytti Odilen olentoa; vapiseva käsi siitä kertoi Jeanille.

— Niin, sanoi Jean, joka etsi noiden yhä kaukaisuuteen

suunnattujen silmäin katsetta, me olemme voittajat! Me voitamme
moninkertaiset esteet, jotka tuo yksi kauhea kysymys nostaa
tiellemme. Meitä ei ole muu erottamassa kuin se…

— Niin, täällä ei meitä erota muu kuin se.

— Mutta se myrkyttääkin kaiken!

Odile pysähtyi ja käänsi Jeaniin rakkautta säteilevät kasvonsa,

tuota ihanaa, ylpeää rakkautta, jota Jean oli toivonut oppia
tuntemaan, herättää!
 — Sanokaa pikemmin, että se laajentaa kaiken! Meidän kiistamme
eivät ole vain kyläkiistoja. Me olemme joko isänmaan puolesta tai
sitä vastaan. Meiltä vaaditaan joka päivä rohkeutta, meitä vaaditaan
joka päivä hankkimaan itsellemme vihamiehiä, joka päivä
hylkäämään entiset ystävät, jotka kernaasti olisivat meille uskolliset,
mutta eivät niin enää ole Elsassia kohtaan. Meidän elämässämme
tuskin on varsinaista tekoa, joka olisi yhdentekevä, joka ei merkitsisi
kantamme vahvistamista. Uskokaa minua, Jean, siinä on jotain
ylevää!

— Niin, Odile, lemmittyni.

He pysähtyivät molemmat nauttiakseen tuosta suloisesta sanasta.

He katsoivat silmäin peilissä toinen toisensa värähtelevän sielun

pohjaan. Ja hiljaisella äänellä, vaikka kuulijoina olivat vain kuusien
tuulessa liekkuvat latvat, he puhuivat tulevaisuudesta kuin jo
alkaneesta vallotusretkestä.

— Luciennen saan puolelleni, Jean sanoi. Hänelle uskon

salaisuuteni hyvän tilaisuuden sattuessa. Hän kannattaa minua
osanottavaisuudesta ja rakkaudesta, ja minä luotan paljon häneen.

— Minä luotan isääni, vastasi Odile; sillä hän on jo suosiollinen

teitä kohtaan… Mutta varokaa, ettette varomattomuudella ärsytä
häntä… Älkää pyrkikö kohtaamaan minua kodissanne, älkää
kiirehtikö ratkaisevaa hetkeä…

— Suloinen hetki, kun saan teidät!

Ensi kerran he hymyilivät toisilleen.

 — Rakastan teitä niin syvästi, jatkoi Jean, ett'en tahdo pyytää
suudelmaa, jonka varmaan minulle soisitte… Minulla ei ole siihen
oikeutta; emme ole kokonaan vain itsestämme riippuvaiset, Odile…
Ja sitä paitsi tuntuu minusta hyvältä näyttää teille, että olette minulle
jotain pyhää… Sanokaa minulle kuitenkin, että vien jotain teistä
kanssani?

Läheiset huulet kuiskasivat: »Viette.» Ja melkein heti jäljestä:

— Kuuletteko jotain tuolta alhaalta? Onko se ensimmäisen

pääsiäiskellon ääni?

Yhdessä he kumartuivat rinnemetsän puoleen.

— Ei, tuuli kai vaan puiden latvoissa kulkee.

— Tulkaa, sanoi tyttö. Kellot rupeavat soimaan… Ja, joll'ei minua

näkyisi tuolla ylhäällä, kun ne kaikuvat, niin seuralaiseni, vanha
Rose, kertoisi siitä…

Melkein äänetönnä veti hän Jeanin kanssaan kallion juurelle asti.

Siinä he erosivat noustakseen luostariin kahta eri tietä.

— Tapaan teidät jälleen penkereellä, nuori tyttö sanoi.

Ilma syvänteiden helmassa sinertyi. Oli tullut hetki, jolloin yön

odotus ei enää tunnu pitkältä, jolloin huomispäivä jo kajastaa
uneksijan mielessä.

Muutamissa minuuteissa oli Jean kulkenut jälleen pihan poikki,

seurannut luostarin käytäviä ja aukaissut portin, joka johtaa
teräväkulmaiseen puutarhaan rakennusten itäpuolella. Sinne
kokoontuvat Pyhän-Odilian toivioretkeläiset Elsassia katsomaan, jos
ilma on kirkas. Käsivarren nojan korkuinen muuri kulkee pitkin
suunnattoman suuren kalliolohkareen harjaa, joka työntää terävän
kärkensä metsän yli. Se kohoaa kuusien yllä, jotka joka puolella
peittävät rinteitä. Sen ympäröimän alan äärimmäisestä kärjestä
näkee, kuin majakan tornista, oikealla kokonaisen vuoritiheikön ja
edessään ja vasemmalla Elsassin tasangon. Nyt oli sumu jakaantunut
kahtia, sillä aurinko oli vaipunut Vogeesien harjannetta alemmaksi.
Kaikki pilvet, jotka olivat kukkuloiden aaltoviivan alapuolella, olivat
himmeät ja harmaat, mutta heti yläreunaan sattuivat säteet miltei
vaakasuorasti, tunkien sumun läpi ja värittäen sen. Toinen puoli
maisemaa näytti silloin keveältä: oli kuin hohtavaa vaahtoa. Muutoin
osotti tuo jakautuminen, miten nopeasti pilvi kohosi Elsassin
laaksosta kohti pakenevaa aurinkoa. Hämmentyneet sumuhöytäleet
joutuivat valaistulle alueelle ja sädehtivät siinä, ja näkyi, miten ne
lakkaamatta pienenivät ja kohosivat, kuin olisi valo kutsunut niiden
joukot ylös korkeuteen.

Ahtaassa, pyhiinvaeltajille ja katselijoille varatussa suojapaikassa

seisoi portin luona vanha mies, puettuna kuten vanhat elsassilaiset
Strassburgin pohjoispuolella; hänen vieressään oli pappi harmaine,
käherrettyine hiuksineen, sama, jota lapset olivat tervehtineet
Pyhän-Odilian rinteellä, parin askelen päässä wissemburgilainen
talonpoikaisperhe, ja kapeimmassa kolkassa istuivat muurilla,
toisiaan vasten likistettyinä molemmat ylioppilaat, joita olisi voinut
sanoa veljeksiksi, sillä kummallakin oli ulkonevat huulet ja
hienokarvainen, kaksiosainen parta, toisella vaalea, toisella
punertava. Kaikki he olivat elsassilaisia. Puhelu liikkui kankeasti
jokapäiväisissä asioissa, kuten tuntemattomain välillä ainakin.
Nähdessään Jean Oberlén lähestyvän, kääntyivät monet, ja kaikki
tunsivat itsensä äkkiä kuin solmituiksi toinen toiseensa heimositeillä,
joita yhteinen epäluulo vielä vahvisti.
 — Onko hän saksalainen? virkkoi joku.

Vanhus, joka seisoi papin vieressä, heitti silmäyksen puutarhaan

päin ja vastasi:

— Ei, hänellä' on ranskalaisen viikset, ja hän on meikäläisten

näköinen.

— Olen nähnyt hänen neiti Odile Bastianin seurassa, neiti

Bastianin
Alsheimista, sanoi nuori vaimo.

Joukko rauhottui, erittäinkin kun Jean tervehti kirkkoherraa

Elsassin murteella ja kysyi:

— Onko Elsassin kellojen soitto viivästynyt?

Kaikki hymyilivät, mutta ei Jeanin sanoille, vaan siksi, että he

tunsivat olevansa vain keskenään, ilman häiritseviä katseita. Odile
tuli myös ja nojautui muuria vasten ensimmäisen ryhmän oikealla
puolen. Jean seisoi vastakkaisella puolella. He kärsivät siitä, että niin
suuresti rakastivat toisiaan, olivat sen toisilleen ilmaisseet eivätkä
kuitenkaan olleet varmat kuin omasta itsestään.

Kellojen soitto ei ollut viivästynyt. Nouseva usva vain sulki

syleilyynsä niiden äänet. Äkkiä ne pääsivät siitä irti, ja tuntui, kuin
olisi jokainen sumupallo kuplan lailla särkynyt muuria vasten ja
vuodattanut pyhän vuoren kukkulalle oman kellotorninsa
sulosoinnut. »Pääsiäinen! Pääsiäinen! Herra on ylösnoussut! Hän on
uudistanut maailman ja ihmiset vapahtanut! Taivaat ovat avoinna!»
Näin lauloivat Elsassin kellot. Ne kajahtivat vuoren juurelta; niitä
kaikui kaukaa ja etäisyyksien etäisyydestä; pieniä kelloja ja suuria
katedraalikelloja; kelloja, jotka lakkaamatta soivat, toisen
heilahduksen kumisten yhtyessä toiseen; kelloja, joiden vieno ääni
keveästi, ajottaisin kulki kuin sukkula kuteen läpi; mahtavia kuoroja,
joiden laulajat olivat toisiltaan peitossa; kirkkokansan ilohuutoja;
ikuisen kevään lauluja, jotka syöksähtivät pilvipeittoisen tasangon
pohjasta ja kohosivat ylöspäin sulautuakseen kaikki toisiinsa Pyhän
Odilian huipulla. Kellojen suurenmoinen yhteissoitto oli tuonut
hiljaisuutta kerääntyneeseen ihmisparveen. Ilma oli täynnä rukousta.
Sielujen ajatus kohdistui ylösnousseeseen Kristukseen. Monet
muistelivat Elsassia.

— Näkyy sinistä taivasta, kuului ääni.

— Sinistä, tuolla ylhäällä, toisti uneksiva naisen ääni.

Sanoja tuskin kuului sävelten kohinassa, joka nousi laaksosta.

Mutta kaikkien katseet kohosivat kuitenkin yht'aikaa. Kaikki näkivät,
miten taivaalle, auringon ryntäyksiä pakenevan sumujoukon
keskeen, avautui sinisiä syvyyksiä, jotka huimaavan nopeasti
lisääntyivät. Ja jälleen alas katsahtaessaan huomasivat he, että pilvi
alkoi myös rinteiltä hajota. Ilma seestyi. Metsä vilahti kerran näkyviin
liikkuvan usvan halkeamista, ja sitten taas uudelleen, sitten tummia
rotkoja, viidakkoja, kallioita. Lopuksi kohosivat äkkiä viimeiset pitkät,
vääntyneet, surkeat sumusiekaleet pyörteissä ilmaan, hiipuisivat
penkerettä ja jättivät sen. Ja Elsassin tasanko tuli esiin sinisenä ja
kultahohteisena.

Joku katselijoista huudahti:

— Kuinka kaunista!
 Kaikki kumartuivat eteenpäin nähdäkseen vuoren reunalta
loppumattoman laajan tasangon. Liikutus valtasi jokaisen
elsassilaissydämen. Tuolla jalkain juuressa lepäsi kolmesataa
synnyinmaan kylää, siroteltuina viljelysmaiden nuoreen vehreyteen.
Ne uinuivat kellojen kajahdellessa. Kukin niistä näytti vaan
punertavalta pisteeltä. Melkein taivaanrannan kohdalla muodosti joki
kuin kirkkaan hopeasulun. Ja sen toisella puolen oli maata, joka oli
korkeampaa ja peittyi nopeasti Reinin yllä vielä leijaavaan usvaan.
Lähellä sitävastoin näki» Pyhän-Odilian metsän pienimpiä
yksityispiirteitään myöten, kun antoi katseensa liukua pitkin
kuusikkorinteitä. Se lähetti laaksoon lukuisia tummanvihreitä
niemekkeitä, joiden väliin hennonvihreät kevätniityt pistäytyivät.
Koko maisemaa valaisivat enää ainoastaan ylt'yleensä sädehtivän
taivaan heijastukset. Ei ollut mitään loistavaa kohtaa, joka olisi
katsetta puoleensa houkutellut. Maan eri vivahdukset sulautuivat
sopusointuiseksi kokonaisuudeksi, kuten kellojenkin äänet. Vanha
elsassilainen, joka pysytteli papin vieressä, levitti käsivartensa ja
sanoi:

— Minä kuulen katedraalin kellot!

Hän osotti lakean maan etäisyydessä siintävää Strassburgin kuulua

tornia, joka näytti kynnenkorkuiselta ametistilta. Nähdessään näin
kylät punertavassa hohteessa, luulivat he tuntevansa kellojen äänen.

— Minä, sanoi joku ääni, tunnen Marmoutierin munkkiluostarin

kellot.
Miten kaunis kaiku niillä on!

— Minä, virkkoi toinen, kuulen Obernain kellon.

— Ja minä Heilingsteinin.
 Talonpoika, joka oli tullut Wissemburgin tienoilta, lausui hänkin:

— Me olemme liian kaukana kuullaksemme soittoa Pyhän-Yrjön

kellotapulista Hagenausta. Mutta kuulkaa… hiljaa… nyt!

Vanha elsassilainen toisti totisena:

— Minä kuulen katedraalin kellot.

Mutta hän lisäsi:

— Katsokaahan ylös vielä kerran!

Silloin huomasivat he kaikki, että pilvi oli kohonnut hyvin korkealle,

aina niihin ilmapiireihin, minne vielä auringonsäteet ennättivät. Pilvi,
joka oli levännyt muodotonna vuoren rinteellä, oli levinnyt poikittain
taivaalle ja muodosti kuin sarjan kurjenmiekkakimppuja, joita oli
heitelty tuonne Vogeesien ja tasangon yläpuolelle. Toiset olivat
veripunaisia, toiset vaaleampia, toiset kuin sulatettua kultaa. Ja ne,
jotka vuorelta syvänteiden välillä katselivat, antoivat silmänsä
seurata tuota loistavaa juovaa ja näkivät, miten sen heijastus valaisi
maan ja miten pääkaupungin etäiset talot sekä katedraalin torni
vaaleanvaloisina paistoivat laajenevan pimeyden keskestä.

— Tämä muistuttaa elokuun 25:ttä päivää 1870, sanoi vanha

elsassilainen. Olin silloinkin täällä…

Nuorimmatkin läsnäolijoista olivat kuulleet monta kertaa tuota

päivää mainittavan. Katseet kohdistuivat kahta hellempinä pieneen
torniin, joka lähetti heille vielä hiukan valoa ja ylösnousemuskellojen
kaikua.
 — Olin täällä vaimojen ja tyttöjen kerällä, jotka olivat tuolta
alhaalta kylästä; he olivat nousseet tänne, sillä kanuunain pauke
koveni. Me kuulimme niiden äänen niinkuin nyt kellojen. Naisemme
itkivät tässä, missä te nyt seisotte. Sinä yönä syttyi kirjasto tuleen,
uusi kirkko syttyi tuleen ja taulumuseo ja kymmenen Broglien taloa.
Silloin kohosi kellertävää ja punaista savua, ja pilvet näyttivät
samanlaisilta kuin nuo, joita katselette. Strassburg paloi. He heittivät
sitä vastaan sata yhdeksänkymmentäkolme tuhatta pommia.

Toinen ylioppilaista pudisti nuoruuden-innossaan nyrkkiä.

— Alas saksalaiset! murisi toinen.

Talonpoika otti karvalakin päästään ja pisti sen äänetönnä

kainaloonsa.

Kellot eivät enää soineet niin lukuisina.

Eivät enää kuuluneet Obernain, eivät Saint-Naborin kellot, eivätkä

muutkaan, joiden äänen he olivat luulleet tuntevansa. Ne olivat kuin
sammuvia valoja. Tuli yö.

Jean huomasi, että molemmat naiset olivat itkuun

purskahtamaisillaan ja että kaikki olivat vaiti.

— Herra apotti, sanoi hän, rukoilkaa Elsassin puolesta, niin kauan

kuin kellot vielä soivat ylösnousemusta!

— Niin oikein, lapseni, lausui talonpoika apotin vieressä; niin

oikein, sinä olet tämän maan lapsia!

Samassa elpyivät papin jäykät, väsähtäneet piirteet. Hänen

värisevässä äänessään tuntui särkynyt sointu, ikivanha, aina uusi
kärsimys puhui hänen suunsa kautta, ja katse, kuten kaikkien
muidenkin, suunnattuna yöhön peittyvää Strassburgia kohti, hän
lausui:

— Jumalani, täältä Pyhältä Odilialtasi näemme milt'ei koko

rakastetun isänmaamme: kaupunkimme, kylämme, kotomme. Mutta
se ei ole kokonainen; vuorten tuolla puolen on myös kotimaatamme.
Sinä olet sallinut meidän tulla erotetuiksi. Sydämeni pakahtuu sitä
ajatellessa; sillä kansaa, vuorten takana, jota me rakastamme,
Sinäkin yhä rakastat. Se on vanhin kristitty kansa; sille on enin
jumalallista suloa annettu. Sillä on paljon enkeleitä taivaassa, koska
sillä on niin monta kirkkoa ja kappelia, niin monta pyhäin hautaa
puolustettavanaan, niin paljon pyhää tomua kesannoissaan,
nurmikoissaan ja vesissään, jotka sen halki elvyttävinä virtaavat.
Jumalani, ruumiimme ja omaisuutemme puolesta olemme kärsineet,
muistoissamme kärsimme yhä. Salli meidän kuitenkin säilyttää nuo
muistomme; salli, ett'ei Ranska meitä unohda! Tee hänet
arvokkaaksi kansoja johtamaan! Anna hänelle jälleen kadotettu sisar,
joka voi sekin vielä palata takaisin…

— Amen!

— … niinkuin pääsiäiskellojen sointu palajaa! — Amen! lausui kaksi

mies-ääntä, Amen! Amen! Muut läsnäolijat itkivät hiljaa. Kylmän
ilman halki, joka nousi kuilusta, kaikui enää vain yhden ainoan kellon
ääni. Soittajat varmaan laskeutuivat alas tapuleistaan, jotka hävisivät
tasangon pimeyteen. Ylhäisen puutarhalakeuden päällä leijaileva pilvi
oli synkistynyt ja painui länttä kohti, mutta puki yhä vielä Vogeesien
harjanteen purppuraiseen orvokinsineen. Yön suureen pimeyteen
aukesi tähtisilmiä, samoinkuin esikoita juuri tällä hetkellä puhkesi
kuusikon helmaan.