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Advanced methods for fault diagnosis and

fault-tolerant control Steven X. Ding

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Steven X. Ding

Advanced
Methods for Fault
Diagnosis and
Fault-tolerant
Control
Advanced Methods for Fault
Diagnosis and Fault-tolerant Control
Steven X. Ding

Advanced Methods for Fault

Diagnosis and Fault-tolerant
Control

13
Steven X. Ding
Universität Duisburg-Essen
Duisburg, Germany

ISBN 978-3-662-62003-8 ISBN 978-3-662-62004-5 (eBook)

https://doi.org/10.1007/978-3-662-62004-5

© Springer-Verlag GmbH Germany, part of Springer Nature 2021

This work is subject to copyright. All rights are reserved by the Publisher, whether the whole or part
of the material is concerned, specifically the rights of translation, reprinting, reuse of illustrations,
recitation, broadcasting, reproduction on microfilms or in any other physical way, and transmission or
information storage and retrieval, electronic adaptation, computer software, or by similar or dissimilar
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The publisher, the authors and the editors are safe to assume that the advice and information in this book
are believed to be true and accurate at the date of publication. Neither the publisher nor the authors or
the editors give a warranty, expressed or implied, with respect to the material contained herein or for any
errors or omissions that may have been made. The publisher remains neutral with regard to jurisdictional
claims in published maps and institutional affiliations.

Responsible Editor: Michael Kottusch

This Springer imprint is published by the registered company Springer-Verlag GmbH, DE part of
Springer Nature.
The registered company address is: Heidelberger Platz 3, 14197 Berlin, Germany
To My Parents and Eve Limin
Preface

This book is the third one in my book series plan. While the first two are
dedicated to model-based and data-driven fault diagnosis respectively, this one
addresses topics in both model-based and data-driven thematic fields, and increas-
ingly focuses on fault-tolerant control issues and application of machine learning
methods.
The enthusiasm for machine learning and big data technologies has consider-
able influences on the development of fault diagnosis techniques in recent years.
It seems that research efforts in the thematic domain of data-driven fault diagno-
sis gradually become a competition under the Olympic motto, faster transferring
machine learning methods to fault diagnosis applications, preferably adopting
higher actual (most popular) machine learning methods, and stronger publishing.
The main intention of this book is to study basic fault diagnosis and fault-tolerant
control problems, which build a framework for long-term research efforts in the
fault diagnosis and fault-tolerant control domain. In this framework, possibly uni-
fied solutions and methods can be developed for general classes of systems.
This book is composed of six parts. Besides Part I, which serves as a com-
mon basis for the subsequent studies, Parts II–VI are dedicated to five different
thematic areas. In Part II, optimal fault detection and estimation in time-varying
systems, detection and isolation of multiplicative faults in linear time-invariant
systems with uncertainties are addressed. Part III is dedicated to the investigation
on existence conditions of observer-based fault detection systems for a general
type of nonlinear systems, as well as on parameterisation and optimisation issues
of nonlinear observer-based fault detection systems. Part IV deals with statistical
and data-driven fault diagnosis, but is dedicated to different topics, including a
critical review of multivariate analysis based fault detection methods, optimal fault
detection and estimation in large-scale distributed and interconnected systems,
Kullback-Leibler divergence based fault detection schemes, and alternative fault
detection and clustering methods using symmetric positive definite data matrices
and based on Riemannian manifold theory. In Part V, the well-established ran-
domised algorithm theory is applied to the study on assessment and design of fault
diagnosis systems. Finally, fault-tolerant control schemes with a strong focus on

vii
viii Preface

performance degradation monitoring and recovering are studied in Part VI. These
parts are self-contained and so structured that they can also be used for self-study
on the concerned topics.
It should be mentioned that the final work on this book has been done during
the Corona crisis. I was so deeply sorry to hear of Dr. Jie Chen's death due to the
coronavirus. Jie was a good friend, a pioneer and a brilliant researcher of our com-
munity. He will be sadly missed.
This book would not be possible without valuable support from many peo-
ple. I would like to thank Prof. Dr.-Ing. L. Li from the University of Science and
Technology Beijing for the long-term collaboration and for the extensive editorial
corrections of the book. I am very grateful to my Ph.D. students and co-workers
for the valuable discussions and proofreading of the book chapters. They are Ms.
Caroline Charlotte Zhu, Ms. Ting Xue, Ms. Han Yu, Ms. Yuhong Na, Mr. Yannian
Liu and Mr. Jiarui Zhang.
Finally, I would like to express my gratitude to Mrs. Hestermann-Beyerle and
Mrs. Lisa Burato from Springer-Verlag. Mrs. Hestermann-Beyerle has initiated
this book project and Ms. Lisa Burato has perfectly managed the final submission
issues.

Duisburg Steven X. Ding

May 2020
Contents

Part I Introduction, Basic Concepts and Preliminaries

1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1 Trends and Mainstream in Research. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.1 Data-Driven, Statistic and Machine Learning Based
Fault Diagnosis Methods. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.2 Model-Based Fault Diagnosis Research . . . . . . . . . . . . 8
1.1.3 Detection of Intermittent and Incipient Faults. . . . . . . . 9
1.1.4 Fault-Tolerant Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2 Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.1 Data-Driven and Model-Based Fault Diagnosis . . . . . . 11
1.2.2 Fault-Tolerant Control and Performance Degradation
Recovery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.3 Performance Assessment of Fault Diagnosis and
Fault-Tolerant control Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Outline of the Contents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.1 Part I: Introduction, Basic Concepts and
Preliminaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2 Part II: Fault Detection, Isolation and
Estimation in Linear dynamic Systems. . . . . . . . . . . . . 18
1.3.3 Part III: Fault Detection in Nonlinear
Dynamic Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.4 Part IV: Statistical and Data-Driven Fault Diagnosis
Methods. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.5 Part V: Application of Randomised Algorithms to
Assessment And design of Fault Diagnosis Systems. . . 24
1.3.6 Part VI: An Integrated Framework of Control and
Diagnosis, And fault-Tolerant Control Schemes. . . . . . 25
1.4 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

ix
x Contents

2 Basic Requirements on Fault Detection and Estimation. . . . . . . . . . 31

2.1 Fault Detection and Estimation Paradigm. . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2 Fault Detection and Estimation in the Probabilistic
Framework. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.1 Fault Detection Performance Assessment. . . . . . . . . . . 33
2.2.2 Optimal Fault Detection and Estimation Problems. . . . 33
2.3 Fault Detection and Estimation in Deterministic Processes . . . . 34
2.3.1 Performance Assessment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3.2 Characterisation of Optimal Solutions. . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.3 A General Form of Problem Formulation. . . . . . . . . . . 41
2.4 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3 Basic Methods for Fault Detection and Estimation in Static
Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1 A Basic Fault Detection and Estimation Problem. . . . . . . . . . . . 45
3.2 A General Form of Fault Detection and Estimation Problem. . . 47
3.3 Application of Canonical Correlation Analysis to Fault
Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.3.1 An Introduction to CCA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.3.2 Application to Fault Detection and Estimation. . . . . . . 51
3.3.3 CCA and GLR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.4 Fault Detection and Estimation with Deterministic
Disturbances. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.4.1 A Basic Fault Detection Problem. . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.4.2 A General Form of Fault Detection and Estimation . . . 60
3.5 The Data-Driven Solutions of the Detection and
Estimation Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.5.1 Fault Detection and Estimation in Statistic
Processes with sufficient Training Data. . . . . . . . . . . . . 63
3.5.2 Fault Detection Using Hotelling’s T 2 test statistic. . . . . 63
3.5.3 Fault Detection Using Q Statistic. . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.5.4 Application of Principal Component Analysis
to Fault Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.5.5 LS, PLS and CCA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.6 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4 Basic Methods for Fault Detection in Dynamic Processes . . . . . . . . 81
4.1 Preliminaries and Review of Model-Based Residual
Generation Schemes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.1.1 Nominal System Models. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.1.2 Observer-Based Residual Generation Schemes. . . . . . . 84
4.1.3 Parity Space Approach. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.1.4 Kernel Representation and Parameterisation
of Residual Generators. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Contents xi

4.2 Fault Detection in Linear Stochastic Processes. . . . . . . . . . . . . . 89

4.3 Fault Detection in Linear Processes with Unknown Inputs. . . . . 91
4.3.1 A Basic Form of the Unified Solution. . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.2 Optimality of the Unified Solution. . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.3.3 An Alternative Interpretation and Solution Scheme . . . 95
4.4 A Data-Driven Method for Fault Detection in Dynamic
Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.4.1 An Input-Output Data Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.4.2 Identification of an SKR-based Residual Generator . . . 97
4.4.3 An Alternative Algorithm of SKR Identification. . . . . . 100
4.4.4 Fault Detection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.4.5 Observer-Based Implementation. . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.5 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5 Feedback Control, Observer and Residual Generation . . . . . . . . . . 109
5.1 Preliminaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.1.1 State Feedback Control, RCF and Image
Representation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.1.2 Parameterisation of all Stabilising Controllers . . . . . . . 111
5.2 On Bezout Identity and Parameterisation of Stabilising
Controllers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.2.1 Observer-Based Realisations of Feedback
Controllers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.2.2 Bezout Identity and Feedback Control Loops. . . . . . . . 113
5.2.3 Parameterisation of Bezout Identity. . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.3 An Observer-Based Fault-Tolerant Control Architecture . . . . . . 117
5.3.1 An Output Feedback Controller is an Estimator. . . . . . 117
5.3.2 A Fault-Tolerant Control Architecture. . . . . . . . . . . . . . 118
5.4 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

Part II Fault Detection, Isolation and Estimation in Linear Dynamic

Systems
6 General Solutions of Optimal Fault Detection. . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.1 Algebraic Solutions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.1.1 An Algebraic Solution for Stochastic Processes . . . . . . 126
6.1.2 An Algebraic Solution for Deterministic Processes. . . . 128
6.1.3 Some Remarks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.2 An Observer-based Optimal Scheme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.2.1 Problem Formulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.2.2 A Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.2.3 Discussions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
xii Contents

6.3 A Data-driven Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

6.4 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7 Fault Detection in Linear Time-Varying Systems . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.1 Formulation of Fault Detection Problems. . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
7.1.1 System Model and Assumptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
7.1.2 Observer-Based FD Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
7.1.3 Formulation of the Integrated Design of the FD
Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.2 Problem Solutions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.2.1 An Alternative Input-Output Model of the
FD System Dynamics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7.2.2 The Unified Solution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.3 Algebraic I/O-Model, Co-inner-outer Factorisation
and Unified solution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
7.3.1 The Algebraic Input-Output Model for
LDTV Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
7.3.2 Co-inner-outer Factorisation and the Solution. . . . . . . . 155
7.4 Co-inner-outer, Lossless and Unified Solution . . . . . . . . . . . . . . 157
7.5 Operator-Based Co-inner-outer Factorisation and
Interpretations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
7.5.1 Operator-Based Models of the Residual Dynamics. . . . 160
7.5.2 Co-inner-outer Factorisation and the
Unified Solution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
7.5.3 Robustness Vs. Sensitivity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
7.6 Examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.7 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8 Fault Estimation in Linear Dynamic Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
8.1 Regularised Least Squares Estimation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.2 Least Squares Observer and Sensor Fault Estimation. . . . . . . . . 181
8.2.1 Problem Formulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
8.2.2 Solution Algorithm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
8.2.3 Discussions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
8.3 Fault Estimation: Least Squares Observer Vs.
Unified Solution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.3.1 Sensor Fault Estimation Using the Unified Solution. . . 194
8.3.2 Comparison Study. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
8.4 Least Squares Observer for Process Fault Estimation. . . . . . . . . 197
8.5 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Contents xiii

9 Detection and Isolation of Multiplicative Faults . . . . . . . . . . . . . . . . 205

9.1 System Modelling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9.1.1 Model Forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9.1.2 Relations Among the Model Forms. . . . . . . . . . . . . . . . 208
9.2 Observer-Based Fault Detection Schemes. . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
9.2.1 Basic Ideas and Major Tasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
9.2.2 An FD System Design Scheme for Feedback
Control Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
9.2.3 An FD System Design Scheme for
Open-Loop Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
9.3 System Analysis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
9.3.1 Graph and Gap Metrics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
9.3.2 The K-gap. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9.3.3 Residual Dynamics with Respect to Model
Uncertainties in feedback Control Systems. . . . . . . . . . 233
9.3.4 Fault Detection Performance Indicators. . . . . . . . . . . . . 236
9.3.5 Fault-to-uncertainty Ratio and Fault
Detectability in Uncertain systems . . . . . . . . . . . . . . . . 239
9.4 Fault Isolability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
9.4.1 A Motivation Example. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9.4.2 Isolability of Multiplicative Faults. . . . . . . . . . . . . . . . . 244
9.4.3 Formulation of Fault Isolation Problems. . . . . . . . . . . . 247
9.5 Fault Isolation Schemes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
9.5.1 Observer-Based Fault Isolation Algorithms. . . . . . . . . . 248
9.5.2 An SKR Identification Based Fault
Isolation Strategy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
9.6 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

Part III Fault Detection in Nonlinear Dynamic Systems

10 Analysis and Design of Observer-Based Fault
Detection Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
10.1 Preliminaries and Problem Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
10.1.1 System Models. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
10.1.2 Observer-Based Nonlinear Fault
Detection Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
10.1.3 Problem Formulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
10.1.4 Notation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
10.2 On Observer-Based FD Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
10.2.1 Two Classes of Observer-Based FD Systems . . . . . . . . 271
10.2.2 On L∞ observer-based FD systems. . . . . . . . . . . . . . . . 271
10.2.3 On L2 observer-based FD systems. . . . . . . . . . . . . . . . . 274
xiv Contents

10.3 Design of Observer-Based FD Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

10.3.1 Design of L∞ observer-based FD systems. . . . . . . . . . . 275
10.3.2 Design of L2-NFDF for affine systems . . . . . . . . . . . . . 276
10.3.3 An Extension to L2-RNFDF Design . . . . . . . . . . . . . . . 279
10.3.4 On FD Schemes for L2-stable Affine Systems. . . . . . . . 281
10.4 Examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
10.5 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
11 Parameterisation of Observer-Based Fault Detection Systems . . . . 295
11.1 Problem Formulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
11.2 Parameterisation of Nonlinear Residual Generators. . . . . . . . . . 297
11.3 Parameterisation of Nonlinear Fault Detection Systems. . . . . . . 300
11.3.1 State Space Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
11.3.2 L∞-class FD systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
11.3.3 L2-class FD systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
11.4 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
12 Optimal Fault Detection of a Class of Nonlinear Systems . . . . . . . . 309
12.1 System Models and Preliminaries. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
12.1.1 System Model and Hamiltonian Systems . . . . . . . . . . . 310
12.1.2 Inner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
12.2 Definition of Co-Inner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
12.3 Co-inner-outer Factorisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
12.3.1 Basic Idea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
12.3.2 Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
12.4 Application to Fault Detection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.4.1 Threshold Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.4.2 Design of a Post-filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
12.5 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326

Part IV Statistical and Data-driven Fault Diagnosis Methods

13 A Critical Review of MVA-based Fault Detection Methods. . . . . . . 329
13.1 On Projection Technique and Its Use in Fault Detection. . . . . . . 330
13.1.1 Problem Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
13.1.2 Discussion: The Pros and Cons. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
13.2 Data Centering, Time-Varying Mean and Variance. . . . . . . . . . . 336
13.2.1 Problem Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
13.2.2 Data Centering: Conditions and Consequence. . . . . . . . 336
13.2.3 On Handling Time-Varying Mean. . . . . . . . . . . . . . . . . 338
13.3 On Detecting Multiplicative Faults and T 2-test Statistic. . . . . . . 341
13.3.1 Problem Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
Contents xv

13.3.2 Miss Detection of Multiplicative

Faults Using T 2-test Statistic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
13.4 Assessment of Fault Detection Performance. . . . . . . . . . . . . . . . 343
13.4.1 Problem Formulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
13.4.2 On FAR and FDR Computation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
13.4.3 On Confidential Computations of FAR and FDR. . . . . . 345
13.5 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
14 Data-Driven Fault Detection in Large-Scale and Distributed
Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
14.1 Preliminary Knowledge in Network and Graph Theory . . . . . . . 351
14.1.1 Basic Concepts in Graph Theory. . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
14.1.2 An Introduction to Distributed Average Consensus. . . . 352
14.2 An Intuitive Average Consensus Based Fault
Detection Scheme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
14.2.1 System Configuration and Problem Formulation. . . . . . 355
14.2.2 A Basic Average Consensus Algorithm
for Fault Detection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
14.2.3 Performance Analysis and Discussion. . . . . . . . . . . . . . 359
14.3 Practical Algorithms Towards Average Consensus
Aided Fault Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
14.3.1 An Algorithm with Distributed Test Statistic
Computation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
14.3.2 Analysis of Convergence Rate and an
Alternative Fault Detection Algorithm. . . . . . . . . . . . . . 366
14.3.3 Re-visiting Fault Detection Performance. . . . . . . . . . . . 371
14.4 A General Consensus Based Optimal Fault
Detection Scheme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
14.4.1 Problem Formulation, Solution and Algorithm. . . . . . . 373
14.4.2 Variations of the Algorithm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
14.5 A Distributed Kalman Filter Based Fault
Detection Scheme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
14.5.1 Problem Formulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
14.5.2 Modelling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
14.5.3 Kalman Filter Based Optimal Fault
Detection: The Basic Idea And the
Centralised Solution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
14.5.4 A Distributed Kalman Filter-Based
Optimal Fault Detection Scheme. . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.6 Correlation-Based Fault Detection Schemes and Algorithms. . . 392
14.6.1 Problem Formulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
14.6.2 A Basic Iteration Learning Algorithm. . . . . . . . . . . . . . 396
xvi Contents

14.6.3 Online Detection Algorithm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401

14.7 Analysis and Alternative Algorithms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
14.7.1 Couplings, Correlations and Estimation . . . . . . . . . . . . 402
14.7.2 Alternative Algorithms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
14.8 Combined Application of the Consensus and
Correlation Based Schemes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
14.8.1 Models and Problem Formulation. . . . . . . . . . . . . . . . . 413
14.8.2 Distributed Kalman Filter Based Fault Detection
Scheme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
14.8.3 Training and Online Implementation Algorithms . . . . . 419
14.9 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
15 Alternative Test Statistics and Fault Detection Schemes. . . . . . . . . . 425
15.1 A General Formulation and Solution of GLR-based Fault
Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
15.2 KL Divergence Based Fault Detection Schemes. . . . . . . . . . . . . 429
15.2.1 On KL Divergence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
15.2.2 KL Divergence Based Fault Detection. . . . . . . . . . . . . . 430
15.2.3 KL Divergence and GLR Based Methods. . . . . . . . . . . 432
15.3 Asymptotic Behaviour of GLR and KL Divergence as Test
Statistics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
15.4 SPD Matrix Based Test Statistics and
Fault Detection Schemes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
15.4.1 Manifold of Symmetric and
Positive-definite Matrices. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
15.4.2 Riemannian Distance Based Fault
Detection Schemes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
15.4.3 Clustering and Clustering Based Fault Detection
Schemes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
15.4.4 Examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
15.5 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465

Part V Application of Randomised Algorithms to Assessment and

Design of Fault Diagnosis Systems
16 Probabilistic Models and Randomised Algorithms. . . . . . . . . . . . . . 469
16.1 Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
16.2 Probabilistic Models for Uncertain Systems. . . . . . . . . . . . . . . . 470
16.2.1 Probabilistic Parameter Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
16.2.2 Probabilistic Time Function Parameter Model . . . . . . . 472
16.2.3 Probabilistic Uncertainty Mode Model. . . . . . . . . . . . . 473
16.3 Probabilistic Fault and Evaluation Function Models. . . . . . . . . . 473
16.3.1 Probabilistic Fault Models. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
Contents xvii

16.3.2 Probabilistic Models of Test Statistics

and Evaluation Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
16.4 Preliminaries of Randomised Algorithms. . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
16.5 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
17 Assessment of Fault Detection Performance and Computation
Algorithms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
17.1 False Alarm Rate and RA-aided Assessment. . . . . . . . . . . . . . . . 479
17.2 Fault Detection Rate and RA-aided Assessment. . . . . . . . . . . . . 483
17.3 Mean Time to Fault Detection and RA-aided Assessment . . . . . 485
17.4 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
18 RA-based Design of Fault Detection Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
18.1 Randomised Algorithms Based Threshold Settings. . . . . . . . . . . 491
18.1.1 Algorithm I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
18.1.2 Algorithm II. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
18.2 A RA-based Design of Observer-based Fault
Detection Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
18.2.1 Basic Idea and Problem Formulation. . . . . . . . . . . . . . . 495
18.2.2 Optimal Solution and the RA Realisation
Algorithm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
18.3 A Multiple Monitoring Indices Based Fault
Detection Scheme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
18.3.1 Motivation and Review of Fault Detection . . . . . . . . . . 501
18.3.2 SVM- and RA-based Design of Threshold
Hyperplane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
18.3.3 Randomised Algorithm of Designing the
Threshold Hyperplane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
18.4 Benchmark Study on a Three-tank System. . . . . . . . . . . . . . . . . 507
18.4.1 System Setup and Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
18.4.2 FAR, FDR and MT2FD Assessment. . . . . . . . . . . . . . . 510
18.4.3 Fault Detection Results with Real Data. . . . . . . . . . . . . 513
18.4.4 Multiple Monitoring Indices Based Fault
Detection using Algorithm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
18.5 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520

Part VI An Integrated Framework of Control and Diagnosis, and

­Fault-tolerant Control Schemes
19 Residual Centered Control and Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
19.1 Residuals and Residual-based Unified System Models. . . . . . . . 523
19.2 Control Performance Degradation, Assessment and
Monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
xviii Contents

19.2.1 Loop Performance Degradation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528

19.2.2 Assessment and Monitoring of Control
Performance Degradation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
19.2.3 Loop Performance Degradation Assessment and
Monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 534
19.3 SIR of Feedback Controller and System Performances. . . . . . . . 536
19.3.1 Stability Margin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
19.3.2 Residual and Fault Detectability . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
19.3.3 Performance Degradation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
19.3.4 Summary: A Unified Perspective. . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
19.4 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
20 Performance Recovery and Fault-Tolerant Control Schemes . . . . . 553
20.1 Reviewing LQ Control Problems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553
20.1.1 LQG Control Problem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553
20.1.2 On Solutions of LQG Control Problem. . . . . . . . . . . . . 554
20.1.3 On Solutions of LQR Control Problem. . . . . . . . . . . . . 558
20.2 An LQ Optimal Observer Design Approach. . . . . . . . . . . . . . . . 562
20.2.1 Problem Formulation and the Basic Idea
of the Solution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563
20.2.2 A Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
20.2.3 The Dual Form. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
20.2.4 LQ Observers for Systems with Input Vector . . . . . . . . 570
20.3 LQ Control Performance Monitoring and Recovering . . . . . . . . 571
20.3.1 Problem Formulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571
20.3.2 Reference-Model Based Detection of Performance
Degradation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 572
20.3.3 Performance Residual Based Detection of
Performance Degradation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575
20.3.4 Performance Recovery by Updating the
State Feedback Gain. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578
20.4 Real-Time Monitoring and Optimisation of Observers. . . . . . . . 584
20.4.1 Problem Formulation and Basic Idea. . . . . . . . . . . . . . . 585
20.4.2 Monitoring and Detection of Estimation
Performance Degradation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 586
20.4.3 Performance Degradation Recovery . . . . . . . . . . . . . . . 588
20.5 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 596
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 600
21 Performance-Based Fault-Tolerant Control and
Performance Recovery. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601
21.1 Motivation and Basic Ideas for Performance-Based FTC. . . . . . 601
21.2 An Approach of Recovering Stability Margin Degradation . . . . 603
21.2.1 Preliminaries and Problem Formulation . . . . . . . . . . . . 604
Contents xix

21.2.2Performance Degradation Detection and

Recovering Schemes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 607
21.3 An Approach to Loop Performance Recovery. . . . . . . . . . . . . . . 617
21.3.1 Dual Form of Youla Parameterisation and
Parameterisation of Process Uncertainty. . . . . . . . . . . . 618
21.3.2 Loop Performance Degradation Model and
Problem Formulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 620
21.3.3 Loop Performance Monitoring and Degradation
Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 622
21.3.4 Loop Performance Degradation Recovery. . . . . . . . . . . 625
21.4 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 627
22 Data-Driven Fault-Tolerant Control Schemes. . . . . . . . . . . . . . . . . . 629
22.1 Closed-Loop Identification of Data-Driven SIR and SKR . . . . . 629
22.1.1 Data-Driven SIR, SKR, and Problem Formulation. . . . 629
22.1.2 Identification of Is , Ks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 632
22.2 Recursive SIR and SKR Based Loop Models. . . . . . . . . . . . . . . 634
22.2.1 A Recursive SIR Based Closed-Loop Model. . . . . . . . . 634
22.2.2 A Recursive SKR Based Closed-Loop Model. . . . . . . . 637
22.3 Performance Monitoring and Performance Degradation
Recovery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 639
22.3.1 Performance Degradation and Its Detection . . . . . . . . . 639
22.3.2 Performance Degradation Recovery . . . . . . . . . . . . . . . 643
22.3.3 Performance Degradation Recovery by
Reduced Order Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647
22.4 Notes and References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651
References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 653

Index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 655
Notation

∀ for all
∈ belong to
⊂ subset
∪ union
∩ intersection
≡ identically equal
≈ approximately equal
A := B, B =: A A is defined as B
⇒ implies
⇔ equivalent to
>> (<<) much greater (less) than
max (min) maximum (minimum)
sup (inf) supremum (infimum)
R and C field of real and complex numbers
Rn and Cn space of real and complex n-dimensional vectors
Rn × m and C n×m space of n by m real and complex matrices
H2 H2n signal space of all signals (n-dimensional vectors of signals)


with bounded energy

function space of all transfer functions of stable systems (n by
 n × m
H∞ H∞
 m-dimensional transfer function matrices of stable systems)
RH∞ RHn∞× m space of all rational transfer functions of stable systems (n by


m-dimensional rational transfer function matrices)

L∞ Lebesgue space of all functions essentially bounded on the
imaginary axis

For the definitions of H2, H∞, RH∞ and L∞, and the reader is referred to.

xxi
xxii Notation

XT transpose of matrix X
X* conjugate transpose of (complex) matrix X
X⊥ orthogonal complement of matrix X
X−1 inverse of matrix X
X+ pseudo-inverse of matrix X
X− left or right inverse of matrix X
diag(X1, ···, Xn) block diagonal matrix formed with X1, ···, Xn
X(i:j, p:q) submatrix consisting of the i-th to the j-th rows and the p-th to
the q-th columns of matrx X
col(X)  
x1
 .. 
vectorise X, col(X) =  .  ∈ Rnm , for
xm
X = [x1 · · · xm ] ∈ Rn×m , xi ∈ Rn , i = 1, · · · , m
rank(X) rank of matrix X
tr(X) trace of matrix X
det(X) determinant of matrix X
(X) eigenvalue of matrix X
σ (X) (σ max (X)) largest (maximum) singular value of matrix X
least (minimum) singular value of matrix X
 
σ (X) σmin (X)
σi (X) the i-th singular value of matrix X
�·� Euclidean norm of a vector
�·�F Frobenius norm of a matrix
l 2-bounded discrete-time signals with bounded energy
L2-bounded continuous-time signals with bounded energy
G(p) transfer matrix, p is either s for continuous-time systems or z
for discrete-time systems
G*(jω), G∗ ejθ conjugate of G(jω), G ejθ
   

(A,B,C,D) shorthand for the state space representation

rank (G(p)) normal rank of G(p)
G2 H2 norm of (stable) transfer function matrix G
�G�∞ H∞ norm of (stable) transfer function matrix G

For the definitions of G2 and �G�∞, the reader is referred to.
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 Sie ritten weiter und trafen einen anderen Christen. „Woran
arbeitest du?“ fragte der Mann. Übel gelaunt erwiderte der Christ:
„Hier will ich Chuchio[116] säen, damit niemand passieren kann.“
Als sie nahe dem Hause des Chiquéritunpa waren, sagte dessen
Tochter zu ihrem Mann: „Erst werde ich mit dem Knaben absteigen,
der schon gehen kann. Hierauf sollst du absteigen, und wenn du
dich auf die Bank setzt, sollst du dich nicht wundern, wenn sie sich
bewegt. Bewegt sich das Haus, sollst du dich nicht wundern. Du
sollst nicht meine Mutter grüßen und auch nicht meinen Bruder. Nur
den Vater sollst du grüßen.“
Als sie ankamen, stieg sie zuerst ab und trat ein. Ihr folgte der
Knabe, der schon gehen konnte. Zuletzt stieg der Mann vom Pferde.
Als er vom Pferde stieg, verwandelte es sich in einen Haufen
Knochen. Er ging hinein und setzte sich auf einen Schemel. Derselbe
bewegte sich, denn er war eine große Schlange. Er tat, als merke er
nichts. Auch das Haus bewegte sich, er tat aber, als kümmere er sich
nicht darum. Zuerst kam seine Schwiegermutter und grüßte ihn, er
beantwortete aber den Gruß nicht. Darauf kam sein Schwager und
grüßte, aber er beantwortete auch dessen Gruß nicht. Der Schwager
schlug ihm vor, sie sollten spielen, er antwortete ihm aber nicht.
„Heute Nacht sollst du nicht bei mir schlafen. Ich schlafe in einer
Hängematte, mein Sohn in einer und du in einer dritten,“ sagte
Chiquéritunpas Schwester zu ihrem Mann. „Morgen sollst du mit
meinem Bruder spielen“, sagte sie. Sie legten sich nun schlafen.
Am folgenden Tage rief der Hahn früh: „Jesus Christus, Jesus
Christus!“ Als der erste Christ, der ihnen begegnet war, nach seinem
Acker kam, fand er ihn voll von Mais und Mandioka und außerdem
eine Hütte und ein hübsches Weib. Der zweite Christ, der
geantwortet hatte, er wolle Hügel mit dornigen Büschen säen, fand
seinen Acker in solche verwandelt. Der dritte Christ fand seine
Umzäunung für die Tiere schon fertig und voll von schönem Vieh.
Derjenige, der geantwortet hatte, er wolle Steine säen, fand seinen
Acker voller Steine. Derjenige, der getischlert hatte, um sich ein
Haus zu bauen, fand es schon fertig und voller Kleider. Derjenige,
der übellaunig geantwortet hatte, er wolle Chuchio säen, fand den
Acker in dichtes Gestrüpp verwandelt, durch das niemand konnte.
Chiquéritunpas Sohn schlug
seinem Schwager ein Spiel vor.
„Was für ein Spiel?“ sagte er.
„Wir wollen das Haus
wegrücken“, sagte
Chiquéritunpas Sohn und
versetzte es mit einem Arm. Mit
seiner ganzen Stärke rückte der
Mann das Haus weg. „Nun wollen
Abb. 129. Tongefäß. Chiriguano.
Caipipendi. ⅕. wir das Pferd wieder lebendig
machen“, sagte Chiquéritunpas
Sohn und hob die Beine des
Pferdes, auf welchem der Mann gekommen war, hoch. Es
verwandelte sich in ein sehr fettes Pferd mit feuersprühendem Mund.
Auch dies machte der Mann nach.
Am folgenden Tag schlug der Mann seinem Schwager,
Chiquéritunpas Sohn, ein Spiel vor. „Was wollen wir spielen?“ sagte
er. „Wir wollen die Sonne herunternehmen“, sagte der Mann. Mit
einer langen Rute aus Chuchio nahm er die Sonne herunter. Es
wurde nun so warm, daß sowohl Chiquéritunpa wie sein Sohn
davonliefen. Am folgenden Tag wurde der Mann Häuptling.
Derjenige, der von den Mädchen Prügel bekommen hatte, denen
er ihre Kleider geraubt hatte, blieb bei der Schwester
Chiquéritunpas. Eines Tages sagte sie zu ihm, er solle nach einem
großen See gehen. Dort solle er tauchen und eine Handvoll Sand
heraufholen. Diesen Sand solle er in das Haus legen. Er ging nun
zum See, tauchte und holte eine Handvoll Sand herauf, den er ins
Haus legte. Am folgenden Tage sagte die Schwester von
Chiquéritunpa: „Sieh nun nach, was aus dem Sande geworden ist!“
An Stelle des Sandes fand er ein hübsches Weib. „Dies soll deine
Frau sein“, sagte Chiquéritunpas Schwester.
 Am Tage pflegte er mit ihr am See zu baden. Dort spielte er mit
ihr, liebkoste sie und im Bade bespritzten sie sich mit Wasser.
„Bade nicht mit ihr so viel am See. Denke daran, daß sie nur aus
Sand gemacht ist“, sagte Chiquéritunpas Schwester.
Er hörte nicht auf sie, sondern spielte und koste mit ihr unten am
Seeufer. Eines Tages, als er mit ihr spielte, wurde sie immer
schmaler, bis sie sich zuletzt in einen Haufen Sand verwandelte.
Weinend ging der Mann zur Schwester Chiquéritunpas. Hayma
opama! (Und mehr war es nicht).
Diese Sage ist, wie wir sehen, nicht frei von europäischen
Elementen. In ihren Hauptzügen ist sie jedoch rein indianisch. Keine
der von mir hier mitgeteilten Sagen scheint mir so phantasiereich,
wie diese.

„Choihuihuis“ Frauenraub.

Erzählt vom Chanéhäuptling Bóyra.

Es war einmal in alten Zeiten ein großes Trinkgelage. Dort waren

Aguaratunpa, Tatutunpa, Teyuhuasu, Inómu,[117] Choihuihui[118] und
viele andere. Aguaratunpa war gegangen, um Inómu zu holen. Sie
blieb vier Tage und trank mit ihnen. Zuletzt kam ihre Mutter, die sehr
ärgerlich war, daß sie so lange fortgeblieben war. Sie verwandelte
alle, die dort waren, in Vögel und nahm Inómu mit nach Hause. Nur
Aguaratunpa, Tatutunpa und Choihuihui waren dort geblieben.
Tatutunpa ging nach Hause. Aguaratunpa, der keine feste
Wohnstätte hatte, streifte umher und betrog die Menschen.
Choihuihui machte sich auch auf den Weg. Er kam nach einem
Hause. Dort wohnte eine verheiratete Frau mit ihrer Tochter. Er
grüßte sie. Sie bot ihm Maisbier und er trank. Darauf nahm er
Abschied und ging. Er blieb jedoch, in einen Choihuihui verwandelt,
ganz in der Nähe, um zu spionieren. Nach einem Weilchen kam der
Mann der Frau nach Hause. Dieser nahm sie mit und sie gingen nach
dem Felde, sie um zu ernten, er um zu graben. Als sie dorthin
gekommen waren, machten sie Feuer an. Er ging, um zu graben, sie
blieb beim Feuer mit der kleinen Tochter und röstete Mais.
Choihuihui war ihnen nachgegangen. Er blieb in der Nähe. Nach
einem Weilchen ging die Frau abseits, um ihre Notdurft zu
verrichten. Als sie in den Wald kam, umschlang Choihuihui sie. In
einen Vogel verwandelt, flog er mit ihr davon.
Da die Mutter nicht zurückkam, begann das Mädchen zu weinen.
Als der Vater dies hörte, ging er dorthin. Er rief seine Frau, aber
niemand hörte. Er suchte sie und fand ihre und Choihuihuis Spur.
Vergebens versuchte er ihnen zu folgen. Nachdem er lange gesucht
hatte, suchte er die Brüder seiner Frau auf, damit sie ihm suchen
hälfen. Sie suchten, fanden aber niemand. Die Brüder glaubten, der
Mann habe seine Frau aus Eifersucht getötet. Als sie an einem
großen Baum vorüber kamen, sahen sie im Gipfel das Nest eines
„Tuyuyu“.[119] Die Brüder sagten zu dem Manne, er solle die Vögel
fangen, um sein Kind zu trösten. Da der Baum einen hohen, geraden
Stamm hatte, machten sie eine Leiter und der Mann kletterte hinauf.
Als er bis zum Gipfel des Baumes gekommen war, nahmen die
Brüder die Leiter weg, damit der Mann nicht herunter könne. „Dort
sollst du sitzen bleiben und verhungern, weil du deine Frau getötet
hast“, sagten sie. Der Mann begann zu weinen. Zuletzt schlief er, an
den Stamm gelehnt, ein.
Als er erwachte, saß er in einer Hütte. Neben ihm saßen zwei
hübsche Frauen. Sie fragten ihn, wie er dorthin gekommen sei. Er
erzählte nun, daß ein Mann in sein Haus gekommen sei usw. (hier
wird die ganze Sage wiederholt).
Die Frauen begannen zu lachen. „Avayurupiagua hat deine Frau
fortgeführt“, sagten sie.
Er fragte sie, wer ihr Vater sei. „Er ist nach Itica[120] gegangen,
um Fische[121] zu holen“, sagten sie.
Die Jüngste sagte, er solle bei ihr schlafen, was er tat. Auch die
Älteste wollte bei ihm schlafen. „Wird deine Mutter nicht ärgerlich,
wenn ich es tue?“ sagte er. „Nein, du sollst bei uns schlafen, denn
hierher kommt niemals ein Mann“, sagten sie. Er schlief somit bei
beiden Frauen.
Nach einigen Tagen kam der Vater der Mädchen nach Hause. Er
brachte zwei große Bürden getrockneter Fische mit. Der Vater fragte,
wie er hierher gekommen sei. Er erzählte usw. (hier wird die ganze
Sage wiederholt).
Der Vater sagte, er sei ihm nicht böse, weil er bei seinen beiden
Töchtern geschlafen habe, und versprach ihm seine Hilfe, um die
Frau zurückzubekommen. Sie ist am Itica bei Avayurupiagua,“ sagte
er. „Dort ist ein großes Trinkgelage und wir wollen hin. Du sollst mit
mir kommen und tun, was ich sage. Erst sollst du alle grüßen, und
zuletzt sollst du deine Frau grüßen. Sie wird dich nicht erkennen.
Wenn sie dich grüßt und dir Maisbier anbietet, so schlingst du deine
Arme um sie und ich schlage dich auf den Steiß“, sagte er. Sie
begaben sich nun nach Itica. Als sie dorthin kamen, grüßte der Vater
zuerst alle. Zuletzt grüßte der Mann seine Frau. Sie bot ihm eine
Kalebasse Maisbier. Er umschlang sie und der Alte klopfte ihn auf
den Steiß. In einen Tuyuyu verwandelt, flog er mit seiner Frau
davon. Als Avayurupiagua dies sah, stürzte er ärgerlich in sein Haus,
um Bogen und Pfeile zu holen. Er schoß einen Pfeil nach dem
anderen ab, konnte sie aber nicht treffen.
Diese Sage scheint mir vollständig rein von fremden Elementen
zu sein. Mit der hier erwähnten Leiter meint man einen langen
Stock, in den man Trittstufen gehauen hat. Solche wenden
besonders die Chiriguanos sowie die Chanés am Itiyuro stets für die
Maisscheunen an, die auf Pfählen gebaut sind (s. Abb. 84 b).

W i e A g u a r a t u n p a Ta t u t u n p a t ö t e t e u n d d a n n s e l b s t
getötet wurde.

Erzählt von dem Chanéhäuptling Batirayu.

 Es waren einmal in alter Zeit zwei verrückte Mädchen. Nicht weit
davon wohnte Tatutunpa. Sie hörten ihn so schön auf seinem
„huiramimbi“ (s. Abb. 80 a) pfeifen. Die eine sagte zu der anderen:
„Wir wollen hingehen und sehen, wer so schön spielt.“ Sie gingen zu
Tatutunpa, der in seiner Hängematte lag. Tatutunpa nahm das
jüngste der Mädchen zur Frau.
Aguaratunpa hatte erfahren, daß die Mädchen sich zu Tatutunpa
begeben hatten. Er ging hin, verbarg sich in dem Acker, wo
Tatutunpa arbeitete und tötete ihn mit einem Knüppel. Hierauf zog
er vorsichtig die Kopfhaut ab und bekleidete sich damit. Auf diese
Weise dem Tatutunpa gleichend, ging er zu dessen Hütte.
„Sieh, dort kommt dein Mann“, sagte die ältere Schwester. Sie
stellte Essen auf den Tisch. Da Tatutunpa sehr wenig zu essen
pflegte, nur ein paar Bohnen und eine kleine Schale Maisbier, trug
sie nicht mehr auf. Als Aguaratunpa kam, aß er alles auf und
verlangte noch mehr. Als er dies gegessen hatte, verlangte er noch
mehr. Das Mädchen fragte sich, ob dies wirklich ihr Mann sein
könne, der so viel aß, es konnte ja aber kein anderer sein.
Am Abend bat Aguaratunpa seine Frau, sie möchte ihn lausen.
Sie setzte sich und suchte Läuse auf dem Kopfe Aguaratunpas.
Während sie suchte, schlief Aguaratunpa ein. Sie sah da, daß die
Haut auf seinem Kopf zusammengenäht war, und verstand, daß er
ihren Mann getötet und abgehäutet hatte. Sie erzählte dies ihrer
Schwester, und sie töteten Aguaratunpa mit einen Knüppel.

Der Mann, der Añatunpa verbrannte.

Erzählt von dem Chiriguanoindianer Yambási am Rio Grande.

Wenn die Menschen Honig sammelten, suchte Añatunpa[122] sie

auf und fraß sie auf.
 Es war einmal ein Mann, der Honig sammelte. Da kam Añatunpa
und fragte ihn, was er tue. „Ich sammle Honig“, sagte der Mann.
„Fahre damit fort“, sagte Añatunpa. Als der Mann genug gesammelt
hatte, tötete er ihn und warf ihn Dyóri hin, der ihn auffraß und sogar
das Blut aufleckte. Auf diese Weise tötete Añatunpa viele Menschen.
Ein Mann war ausgegangen, um Honig zu sammeln. Der
Tukan[123] sagte zu ihm: „Wenn Añatunpa kommt, so bitte ihn, dich
nach seinem Hause zu tragen und dich dort zu töten.“
Während der Mann Honig sammelte, kam Añatunpa. „Was willst
du?“ fragte der Mann.
„Ich will dich auffressen“, sagte Añatunpa.
„Tue das nicht hier, sondern trag mich nach deinem Hause und
friß mich dort auf“, sagte der Mann. Añatunpa nahm nun den Mann
auf den Nacken und trug ihn zu sich.
„Brich Zweige ab und mache auf dem Nacken Añatunpas Feuer
an“, sagte der Tukan. Als Añatunpa durch das dichte Gestrüpp ging,
brach der Mann Zweige und Äste ab und machte auf dem Nacken
Añatunpas vorsichtig Feuer an.

Abb. 130. Silberne Nadel zur Befestigung des Tiru. Die Form indianisch, die
Ornamente spanisch. Chiriguano. Parapiti. ⅓.

„Wenn du an einen niedrigen Zweig kommst, so klammere dich

fest!“ sagte der Tukan zum Manne. Das tat dieser. Bald merkte
Añatunpa, daß es ihm im Nacken brenne und begann zu laufen. Das
Feuer nahm zu. Seine Haare fingen Feuer und bald verbrannte
Añatunpa vollständig und starb.
 Der Mann, der Añatunpa tötete.

Erzählt von dem Chiriguanoindianer Yambási am Rio Grande.

Añatunpa fraß alle Menschen auf, die er erwischen konnte. Da

kam ein Mann, der zu Añatunpas Höhle Holz trug. „Komm, wir
wollen spielen!“ sagte Añatunpa.
„Was für ein Spiel?“ sagte der Mann.
„Du sollst mir mit einer Axt einen Hieb vor die Stirn versetzen,
und wenn ich nicht sterbe, schlage ich dich“, sagte Añatunpa.
Añatunpa stellte sich gerade auf, reichte dem Mann die Stirn und
dieser schlug ihn mitten auf dieselbe. Da Añatunpas Stirn hart wie
Eisen war, tat ihm dies nichts. Añatunpa gab nun dem Mann einen
Schlag vor die Stirn, tötete ihn und warf ihn Dyóri zu, der ihn
auffraß.
Ein anderes Mal kam ein anderer Mann zu Añatunpas Höhle.
Añatunpa schlug ihm dasselbe Spiel vor. Eine Fliege „Mbéru“ rief ihm
da zu, er solle ihn nicht auf die Stirn, sondern in den Nacken hauen.
Als Añatunpa sich mit geschlossenen Augen aufstellte, um den Hieb
zu erhalten, ging der Mann hinter ihn, hieb ihn in den Nacken und
Añatunpa fiel tot nieder. Dyóri fragte ihn, wie er habe Añatunpa
töten können. Der Mann erzählte ihm, was Mbéru gesagt hatte.
„Sehr gut“, sagte Dyóri.

Wie Bisose Reichtümer aus dem Berge holte.

Erzählt von dem Chanéindianer Batirayu.

Ein Chané, Bisose, wollte in einem tiefen Pfuhl angeln. Erst

angelte er viele kleine Fische. Plötzlich angelte er einen so großen
Fisch, daß er ihn nicht heraufzuziehen vermochte. Er ging erst um
den Pfuhl herum, weil er Angst hatte, hineinzugehen. Schließlich
stieg er vorsichtig ins Wasser, indem er der Angelschnur mit der
Hand folgte. Als er in tiefes Wasser gekommen war, fühlte er, daß
ihn jemand ums Bein faßte und in die Tiefe zog. Es war die große
Schlange „Boyhuasu“. Diese führte Bisose im Gebirge umher und
nach los Campos del guanaco. Schließlich führte sie ihn durch einen
engen Paß in den Berg hinein. Dort gab sie ihm blaue Steine und
Silber. Bisose belud sich damit. Als er aus dem Paß herauswollte, war
er so eng, daß er nur wenig mitnehmen konnte. Deshalb sind diese
Steine und Silbersachen so selten. Boyhuasu führte ihn dann zum
Pfuhl zurück. Er kam an derselben Stelle heraus, wo er ins Wasser
gestiegen war.
In dieser Sage werden unter den Kostbarkeiten, die Bisose aus
der Tiefe holte, blaue Steine erwähnt. Durchbohrte Türkise und
Chrysocol schätzen diese Indianer auch als Halskettenperlen hoch.

D e r F u c h s u n d d e r J a g u a r.

Erzählt von dem Chanéhäuptling Bóyra.

Der Fuchs traf den Jaguar in seinem Acker. Dieser war mit Säen
beschäftigt.
„Willst du, daß ich dir helfen soll, Onkel?“ sagte der Fuchs.
„Ja, Neffe. Ich will mir die Grabestöcke holen“, sagte der Jaguar.
„Das will ich“, sagte der Fuchs und ging zur Hütte des Jaguars.
Als er dorthin gekommen war, sagte er zur Frau des Jaguars: „Ich
schäme mich, dir mein Anliegen zu sagen.“
„Wieso?“ sagte sie.
„Ja,“ sagte der Fuchs, „der Jaguar hat mich hierher geschickt,
damit ich bei dir und deinen beiden Töchtern schlafe.“ Das glaubte
die Frau des Jaguars nicht.
 „Ja, es ist wahr,“ sagte der Fuchs. „Du sollst hören, was er sagt,“
und nun rief er: „Soll ich sie alle nehmen?“
„Alle“, rief der Jaguar als Antwort.
Der Fuchs schlief nun zuerst bei der Frau des Jaguars und dann
bei der ältesten Tochter und dann bei der jüngeren. Sie war noch
Jungfer, und er tat ihr weh.[124] Darauf ging der Fuchs weg. Er lief
im Grase, damit die Spuren nicht sichtbar wären. Er sprang auf einen
langen Holzstamm. Zuletzt kam er an einen Pfuhl. Er tauchte unter
und kam an der anderen Seite wieder herauf. Er lief, was er laufen
konnte, bis er zu einem Baum mit dornigem Stamm kam. Er kroch
an demselben hinauf und legte sich schlafen. „Hier will ich liegen
und von der Frau und den Töchtern des Jaguars träumen, bei denen
ich geschlafen habe“, sagte der Fuchs. Er legte sich hin und schlief
ein.
Als der Jaguar merkte, daß der Fuchs nicht mit den Grabehölzern
kam, dachte er: „Ich will doch nachsehen, was aus dem Fuchs
geworden ist. Der Fuchs ist doch ein Schwindler.“
Als der Jaguar nach seinem Hause kam, sagte seine Frau zu ihm:
„Wie kannst du so grausam sein und den Fuchs herschicken, daß er
bei uns schlafe?“
Ergrimmt machte sich der Jaguar auf den Weg, um den Fuchs zu
suchen. Er folgte seinen Spuren und kam zu dem Pfuhl, wo die
Spuren des Fuchses ein Ende nahmen. Überall suchte er ihn.
Schließlich verstand er, daß der Fuchs in den Pfuhl getaucht war. Der
Jaguar tauchte nun auch nieder und fand die Spuren des Fuchses
auf der anderen Seite. Er folgte ihnen und kam zu dem Baume.
Überall um den Baum suchte er die Fortsetzung der Spuren, fand sie
aber nicht. Da sah er auf und sah den Fuchs, der schlief. Er kletterte
hinauf, brach vorsichtig einen Zweig ab und kitzelte den Fuchs in den
Nasenlöchern. Dieser nieste, wischte sich die Nase und sagte:
„Können die Moskitos mich nicht in Ruhe lassen, wo ich gerade von
der Frau und den Töchtern des Jaguars träume, bei denen ich
geschlafen habe!“
 Abb. 131. Brustschmuck aus
Silber. Chiriguano. Caipipendi.
Wird von Männern getragen.

Nun kitzelte ihn der Jaguar etwas kräftiger, und der Fuchs
erwachte. Der Jaguar machte sich bereit, ihn zu packen.
Der Fuchs kroch zusammen, und da der Jaguar zögerte, ihn zu
fassen, sprang er mit einem Satz zur Erde und begann zu laufen,
alles was er laufen konnte. Der Jaguar verfolgte ihn. Schließlich
ermattete der Fuchs jedoch, und der Jaguar fing ihn und
verschluckte ihn. Der Fuchs wurde im Magen des Jaguars wieder
lebendig. Dieser brach ihn aus. Der Jaguar fraß den Fuchs wieder
auf, dieser wurde aber wieder in seinem Magen lebendig und wieder
ausgeworfen. Wiederum fraß der Jaguar den Fuchs auf, der wieder
lebendig wurde usw.
Diese Sage hat eine weite Verbreitung. In etwas verschiedener
Form habe ich sie in Carmen in Mojos erzählen hören.

Als die Schildkröte „Carumbe“ den Jaguar tötete.

 Erzählt von dem Chiriguanoindianer Yambási.

Es war einmal ein großes Trinkgelage. Dort waren Aguaratunpa,

Carumbe und „Taturapua“ (das Kugelgürteltier). Der kleine Sohn der
Schildkröte weinte. Da man ihn fragte, warum er weine, sagte er, er
wolle die Krallen des Jaguars haben, um damit zu spielen. Die Frau
der Schildkröte sagte zu ihrem Manne, er solle die Krallen des
Jaguars holen, damit der Kleine damit spielen könne.
Die Schildkröte machte sich auf den Weg und kam zu einem
Stamm „samuo“ mit großen, scharfen Dornen. Dort blieb sie stehen
und wartete auf den Jaguar. In der Entfernung hörte sie sein Brüllen.
Der Jaguar kam, immer brüllend, näher und fand die Schildkröte am
Fuße des Baumes.
„Was tust du hier?“ sagte der Jaguar.
„Ich spiele“, sagte die Schildkröte.
„Wie geht das zu?“ sagte der Jaguar.
„Ich klettere auf den Samuo hinauf und dann rolle ich herunter“,
sagte die Schildkröte.
„Laß mich sehen“, sagte der Jaguar, der Lust hatte, die
Schildkröte aufzufressen.
Diese kletterte am Stamme bis zum Gipfel hinauf und rollte
herab, ohne sich zu beschädigen. Dies machte dem Jaguar Spaß,
und die Schildkröte mußte wieder hinaufklettern. Wieder rollte sie
herunter, ohne sich zu beschädigen. Der Jaguar wollte es auch
versuchen. Er kletterte hinauf und rollte herunter, riß sich aber an
den Dornen alle seine Eingeweide auf und starb.
Die Schildkröte nahm die Krallen des Jaguars als Spielzeug für
ihren kleinen Sohn mit nach Hause.

Die Liebessage des Kolibris.

 Erzählt von dem Chiriguanoindianer Yambási.

Es waren zwei Mädchen, die Chinu (Kolibri) die Flöte spielen

hörten. Er spielte so schön, daß eins der Mädchen sagte: „Ihn will
ich zum Manne haben.“ Sie suchte den Kolibri auf und schlief bei
ihm.
„Wir wollen in mein Haus gehen“, sagte der Kolibri. Als sie
dorthin kamen, war es so klein, daß das Mädchen keinen Platz fand.
Sie ging deshalb in ihr Dorf zurück.
Am Abend kam der Kolibri vor das Dorf und spielte Flöte, um sie
zu locken. Das Mädchen lauschte und sagte: „Der Kolibri ist’s, der
spielt.“ Sie ging aber nicht mehr zu ihm. Jeden Abend kam der
Kolibri vor das Dorf und spielte seine schönsten Weisen, das
Mädchen wollte aber nicht mit ihm gehen, der eine so kleine Hütte
hatte.

A l s d i e Z e c k e , Ya t é u , m i t d e m S t r a u ß , Y á n d u , u m
d i e W e t t e l i e f.

Die Zecke und der Strauß wollten einen Wettlauf veranstalten,

um zu sehen, wer am besten laufen konnte. Als sie zu laufen
begannen, hüpfte die Zecke auf den Strauß und biß sich in den
Augenwinkeln fest.
Als der Strauß eine Strecke gelaufen war, schielte er nach der
Seite, um zu sehen, ob die Zecke auch mit war. Da sie in dem
Augenwinkel war, sah er sie an seiner Seite.
Der Strauß beeilte sich. Als er ein Stückchen gelaufen war,
schielte er wieder zur Seite und sah, daß die Zecke noch an seiner
Seite war.
Der Strauß lief aus Leibeskräften. Als er dem Ziele ganz nahe
war, hüpfte die Zecke von dem Augenwinkel und kam als erster an.
 Die Zecke hatte den Wettlauf gewonnen.
Diese kleinen Tiersagen haben eine ungeheuere Verbreitung. So
finden wir die Sage von der Schildkröte und dem Jaguar beinahe
unverändert in Santarem an dem Zusammenfluß des Rio Tapajo in
den Amazonenstrom.[125]
Auch ähnliche Wettlaufsagen sind von der Küste Brasiliens
bekannt.[125] Diese letzteren finden sich, wie bekannt, auch bei uns.
Man hat, wie schon erwähnt, nachgewiesen,[126] daß gewisse
Sagen von Nordamerika und Asien bis nach Südamerika
heruntergewandert sind. Da hier indessen nicht der rechte Platz zu
vergleichenden Studien über die von mir gesammelten Sagen ist,
habe ich mich damit begnügt, nur das Material vorzulegen.
Wie wir gesehen haben, lernen wir aus den Sagen einen Teil der
religiösen Vorstellungen der Indianer verstehen. Sie sind auch aus
dem Gesichtspunkt interessant, daß in ihnen eine ganze Menge
kleiner Züge aus dem Leben der Indianer wiedergegeben werden.
Sie geben uns einen Einblick in ihre Phantasiewelt.
Nur der Inhalt der von mir gesammelten Sagen, nicht die Form,
ist als Forschungsmaterial verwendbar. Ich hoffe, daß besonders die
eingeborenen südamerikanischen Ethnographen die von mir
gemachten Sammlungen fortsetzen und die Sagen auch in den
Originalsprachen aufzeichnen werden. Um dies zu können, ist jedoch
eine vollständige Beherrschung derselben notwendig. Die beste
Methode wäre, die Indianer diese Sagen in einen Phonographen
sprechen zu lassen.

Die Indianer und die Naturerscheinungen.

In einer der Chanésagen wird erzählt, wie Yahuéte, der

zweiköpfige Jaguar, im Begriffe war, den Mond aufzufressen.
Maringay nannte Yahuéte „Yahuaróhui“. Sonnen- und
Mondfinsternisse erklären diese Indianer so, daß Sonne und Mond
von Yahuéte angegriffen werden. Die Chorotis sprechen, wie schon
erwähnt, auch von einem Raubtier, das die Sonne und den Mond
anfällt.
Wandert man in einer sternklaren Nacht mit einem Indianer
durch Wald und Flur, so ist der Sternhimmel sein Kompaß und seine
Uhr. Er deutet auf den Orion oder auf ein anderes Sternbild hin und
zeigt, wieviel es sich weiter bewegt hat, bis man ankommt.
Er gibt nicht vielen Sternbildern Namen, er kennt sie aber alle.
Den dem südlichsten Kreuz am nächsten liegenden Teil der
Milchstraße nennen die Chanés „yándurape“, d. h. Straußweg, das
südliche Kreuz nebst einigen nahegelegenen Sternen ist
„yánduinyaka“, der Kopf des Straußes, die beiden größten Sterne im
Zentaur sind „yánduipoy“, Halskette des Straußes, die Venus heißt
„coemilla“, Morgen, Orion mit dem Dolche „húirayúasa (Vögel
begegnen sich). Ein anderes Sternbild ist „huázupucu“,
Rehbockhorn, ein anderes „borévi“ Tapir. Die Plejaden nennen sie
„ychu“, die Bedeutung des Namens wissen sie aber nicht, und dies
ist das wichtigste Sternbild von allen.
Sitzt man mit den Indianern in der Hütte, so können sie den Platz
der wichtigsten Sternbilder am Himmel bezeichnen, ohne sie zu
sehen. Sie kennen ihre Lage zu allen Jahreszeiten.
Der Sternhimmel ist nicht nur die Uhr und der Kompaß der
Indianer. Er ist auch ihr Kalender. Eine besonders wichtige Rolle
spielen dabei hier, wie bei anderen Indianern, die Plejaden. Wenn sie
zuerst in der Morgendämmerung am Horizonte sichtbar werden, so
ist die geeignete Zeit für die Maissaat gekommen. Daß gerade dieses
relativ unbedeutende Sternbild eine so große Rolle in der Astronomie
der Indianer spielt, hat zu phantastischen Spekulationen über
babylonischen Einfluß Anlaß gegeben.
Fragt man einen Indianer nach der Größe der Sterne und ihren
Abstand von uns, so stehen sie unschlüssig da und antworten am
liebsten gar nicht. Sie verstehen gleichwohl, daß sie weit entfernt
sein müssen.
 In den Sagen spielen die Sterne keine große Rolle. Der
Chiriguanohäuptling Maringay erzählte jedoch, es war einmal ein
Bruder, der mit seinem Schwesterchen spielte. Sie suchten sich zu
haschen, sangen und sprangen. Nun sitzen sie als zwei Sterne am
Himmelsgewölbe.
Zwei Sternhaufen im Süden des südlichen Himmelsgewölbes sind
die Asche eines alten Mannes und einer alten Frau, sagte einmal ein
Chiriguano zu mir. Es war eines Abends im August.
Die Sonne ist in der Sage ein Mann und der Mond eine Frau.
Einem alten Mann, der Sonne, stahlen die Chanékinder das Feuer,
und unter dem Tiru der Mondfrau verbarg sich der zweiköpfige
Yahuéte, als er von dem Sohn des Gürteltiergottes verfolgt wurde.
Die Ab- und Zunahme des Mondes hing nach Maringays
Erklärung davon ab, daß ein größeres oder kleineres Stück desselben
in das Himmelsgewölbe gesteckt wird.
Die Sonne geht über dem Wasser auf und leuchtet uns dann am
Tage. Am Abend steigt sie wieder ins Wasser, und des Abends
leuchtet sie den anderen Menschen jenseits der Erde. So dachte sich
Maringay den Lauf der Sonne. Ich glaube jedoch, daß er dies von
den Weißen gelernt hat.
Wenn ein Meteor, „baeréndi“, niederfällt, bedeutet es den Tod
eines Häuptlings. Über eine Sternschnuppe sagten die Chanés am
Rio Parapiti: „Er geht, um bei seinem Mädchen zu schlafen.“
Maringay war in seiner Erklärung realistischer. „Der Stern läßt etwas
fallen“, sagte der Alte.
Wenn es donnert, geht Chiquéritunpa um. Die Medizinmänner,
„ipáye“, können Regen machen. Wenn die Schwalben
„máchurupimpi“, niedrig fliegen, regnet es, sagen die Indianer. Ein
anderer Vogel, „chóncho“, verkündet Regen. Reist man, so soll man
nicht einen Krug ins Wasser stecken, sondern das Wasser mit einer
Kalebasse schöpfen, sonst regnet es. In einer mir von den Chanés
am Rio Itiyuro erzählten Weltuntergangssage geht die Welt durch
Wasser unter. Die Chanés am Rio Parapiti erzählten mir, wie die Welt
durch einen Sturm untergegangen sei. Der Wind spielt sonst in den
Sagen eine unbedeutende Rolle. Setzt man einen erwärmten Krug in
rinnendes Wasser, so kommt Sturm, sagen die Chanés am Rio
Parapiti. Der Regenbogen, „yii“, ist eine Schlange.

[92] Tocay ist eine Hütte, in welcher der Jäger verborgen liegt,
um von dort Vögel mit Schlinge oder Pfeil zu fangen.
[93] Der Große Geist (s. S. 257).
[94] Feuerzeug aus Holzstäbchen.
[95] Ein anderer Chané erzählte mir, daß der Frosch das Feuer
vom schwarzen Geier gestohlen habe.
[96] Domenico del Campana: l. c. S. 22.
[97] Ehrenreich: l. c. S. 30–31.
[98] Im Thurn: Among the Indians of Guyana. London 1883, l. c.
S. 375.
[99] Vgl. Domenico del Campana: l. c. S. 39.
[100] Ava = Chiriguano.
[101] Dies ist sicher ein moderner Zusatz zur Sage. Dasselbe
finden wir in einer hier wiedergegebenen Matacosage.
[102] Lagostomus.
[103] Wahrscheinlich eine Carambycide.
[104] Vgl. S. 51.
[105] Kürbis einer wohlschmeckenden Art.
[106] Ara = Himmelsgewölbe, Weltraum.
[107] Gemildert.
[108] Huirapucu ist ein weiches Holz (Salix Humboldtiana).
[109] „Urundey“ ist rotes Quebracho oder nahestehend.
[110] Dyori wird immer als der Unersättliche geschildert. Er
entspricht dem Móconomóco in den Sagen von Mojos.
[111] Eine große Wildkatze.
[112] Puma (Felix concolor).
[113] Gemildert.
[114] d’Orbigny. Voyage dans l’Amérique Méridionale. T. 3, I. Paris
1834, S. 212.
[115] = Mistol.
[116] Siehe S. 166.
[117] Inómus Geschichte ist im Vorhergehenden erzählt.
[118] Ein Vogel.
[119] Wahrscheinlich Flamingo.
[120] Rio Pilcomayo.
[121] S. 139 wird der bedeutende Handel mit getrockneten
Fischen, der zwischen den Stämmen betrieben wird, geschildert.
[122] Hier wird nicht gesagt, welcher Añatunpa gemeint ist.
[123] Rhamphastus.
[124] Gemildert.
[125] Vgl. Fredr. Hartt: Tortoise Myths. Rio de Janeiro 1875.
[126] Ehrenreich: l. c.
 Achtzehntes Kapitel.

Aus dem Leben der Chané- und

Chiriguanoindianer (Forts.).

Die katholischen Missionen unter den

Chiriguanos.
Allmählich müssen alle Indianer unter den Einfluß der Weißen
kommen. Das ist unvermeidlich. Mit jedem Tage vermindern sich die
Gebiete, in denen sie noch unabhängig leben. Sobald ihre Gebiete
erobert sind, werden sie auf die eine oder andere Weise gezwungen,
für die Weißen zu arbeiten und kommen in vollständige Abhängigkeit
von ihnen. In der Regel werden sie auch schlecht behandelt,
ausgesogen und moralisch verdorben.
Es ist deshalb ein Glück im Unglück, daß es aufopfernde
Menschen gegeben hat und gibt, die etwas getan haben und tun
wollen, um den Indianern zu helfen. Diese Menschen sind die
Missionare. Es läßt sich nicht leugnen, daß diese eine bedeutende
zivilisatorische Arbeit unter ihnen versucht und auch vorgenommen
haben. Enthusiasmus und Wille zur Aufopferung sind erforderlich,
um Missionar zu werden. Seines Vergnügens wegen kann kein
Mensch sein ganzes Leben in Gegenden leben, wo die Einsamkeit
auf die Dauer schrecklich sein muß und wo das Leben keine
Zerstreuungen oder Genüsse gewährt.
Für den Missionar ist die religiöse Bekehrungsarbeit die
Hauptsache. Er will die Seelen aus der Hölle „tatahuasurenda“[127]
erretten. Glücklicherweise sind die katholischen Missionare klug
genug, auch ein wenig an dieses Leben zu denken und eine
Verbesserung der materiellen Daseinsbedingungen der Indianer zu
erstreben.
Der Indianer, der ein unabhängiges Leben liebt, aber mit in den
Zivilisationstanz hineingezwungen wird, will kein Missionskind
werden, wählt dieses aber als das geringere Übel. In der Mission
steht er unter Vormunden, aber nicht unter Unterdrückern.
Als mein Freund, der Chanéindianer Batirayu, von dem ich hier
mehrmals gesprochen habe, mich fragte, ob es nicht das beste sei,
die Missionare zu bitten, zu den Chanés am Rio Parapiti zu kommen,
dachte er sie sich als Retter von der Bedrückung der weißen Herren.
Als ich den Chiriguanohäuptling Maringay fragte, ob er nicht
wolle, daß die Missionare nach seinem Dorfe kämen, wurde der Alte
ganz aufgebracht und sagte mürrisch: „Ich habe wohl nichts Böses
getan.“
Die größte Bedeutung der Missionare liegt darin, daß sie die
Indianer von der Bedrückung und den Lastern der Weißen zu
schützen suchen. Mit Freude habe ich gesehen, wie die Missionare
den Branntwein, den verdammten Branntwein, in den
Missionsstationen verbieten.
Ich glaube dennoch nicht an die Zukunft der Missionen. Sie
scheinen mir zum Verschwinden verurteilt zu sein. In demselben
Maße, wie die Indianer von den übrigen Weißen besser behandelt
werden und für ihre Arbeit eine ordentliche Entschädigung erhalten,
werden sie die Missionen verlassen und sich der Bevormundung der
Franziskanermönche entziehen.
Immer aber werden die Missionare die Ehre haben, daß sie die
Indianer wenigstens etwas vor den anderen Christen zu schützen
versucht haben. Ehre haben sie auch mit den Studien, die sie über
Sprache, Sitten und Gebräuche der Indianer gemacht haben,
eingelegt.

Die Furcht vor den Gummigegenden.

In einem vorhergehenden Kapitel habe ich über die Wanderung
der Indianer nach Argentinien gesprochen. Im nördlichsten Gebiet
der Chiriguanoindianer findet noch eine andere Auswanderung statt.
Sie unterscheidet sich von der ersteren u. a. dadurch, daß sie nicht
freiwillig ist. Es handelt sich um die Gummigegenden im
nordöstlichen Bolivia. Jeder Indianer, der nach den argentinischen
Zuckerfabriken geht, weiß, daß er, wenn kein Unglück eintrifft,
wieder zurückkommt. Keiner hält ihn mit Gewalt zurück. Von den
Gummigegenden kommt dagegen niemals einer wieder.
 Abb. 132. Chanékinder. Rio Parapiti.
Ist es wahr, sagen sie, daß dort ein Riese ist, der Menschen frißt?
Ist es wahr, daß die Menschen zu Gummi gemahlen werden? Ist es
wahr, daß das Fleisch, das in Blechbüchsen kommt, von Menschen
ist? Dies sind Fragen, welche die Indianer an mich gerichtet haben.
Auf eine schamlose Weise sind die Chiriguanoindianer, besonders
vom Caipipendital, nach den Gummigegenden im nördlichen Bolivia
gelockt worden, wo sie als Arbeiter verkauft worden sind. Unter
Bewachung bewaffneter Leute sind sie über Quatro-Ojos den Rio
Mamoré heruntergebracht worden.
 Über das Verhältnis der Indianer zu der Gummiindustrie habe ich
jedoch bessere Gelegenheit in dem Buche zu sprechen, in welchem
ich über die Studien, welche ich in den Gummigegenden selbst und
unter den Indianern, die in der Nähe derselben liegen, berichten
werde.[128] Ich gehe deshalb hier nicht näher auf diese Frage ein.

Frondienste für die Weißen.

Die Chiriguanos und Chanés, die in ihrem eigenen Land bei der
zugezogenen weißen Rasse als Diener arbeiten, sind außerordentlich
schlecht bezahlt. Dies gilt besonders für abgelegene Gegenden, wo
die infolge der Konkurrenz höheren Arbeitspreise in den
argentinischen Zuckerfabriken nicht auf die Löhne haben
zurückwirken können. Den Chanés am Rio Parapiti wird z. B. selten
mehr als 20 Centavos (nicht ganz 35 Pf.) pro Tag nebst Kost bezahlt.
Die Frauen verdienen ungefähr halb soviel. Der Verdienst wird den
Indianern teils in Branntwein und Zucker, teils in Zeug und Werkzeug
ausbezahlt. Das Zeug ist so schlecht, daß ein Hemd aus einem
solchen Stoff nicht viel länger reicht, als die Zeit, die zum Verdienen
desselben gebraucht wird. Infolge dieses Systems fangen auch die
Chanés und Chiriguanos an, wie ihre Stammfreunde in den
Gummigegenden im nordöstlichen Bolivia, der Schuldsklaverei zu
verfallen.
Zu hoffen ist, daß die vom Ingenieur Herrmann in Gang
gesetzten großen Anlagen in San Franzisko am Rio Pilcomayo die
indianischen Lohnverhältnisse im allgemeinen verbessern werden.
Bezahlt er besser als andere, so kommen alle Indianer zu ihm, und
die übrigen Arbeitgeber müssen die Löhne erhöhen.
 Abb. 133. Tongefäß. ⅑. Chiriguano. Caipipendi.

Die Chiriguanos und Chanés sind somit auf dem besten Wege, in
den alles andere als glücklichen Kampf zwischen Arbeitgeber und
Arbeitnehmer hineinzugeraten.
Die bolivianische Regierung sollte dafür sorgen, daß die Felder
der Indianer ins Grundbuch eingetragen werden, damit die Weißen
sich nicht ihrer bemächtigen können. Die Regierung müßte auch die
Bedingung aufstellen, daß kein Indianer sein Land verkaufen darf.
Auf diese Weise würde die Regierung den Indianern das Besitzrecht
am Lande, aber nicht das Eigentumsrecht an demselben zusichern.
Die Unsicherheit und die gedrückten Lohnverhältnisse, unter
denen diese Indianer leben, tragen natürlich zur Auswanderung nach
Argentinien und vor allem dazu bei, daß viele Indianer das Land
nicht nur als Saisonarbeiter, sondern für immer verlassen.
 Will die bolivianische Regierung etwas für die Indianer tun, so
muß sie in erster Reihe ein Mittel gegen das schlimmste Übel, und
zwar den Alkoholismus, zu finden suchen. Zwischen Maisbier- und
Branntweintrinken ist nämlich ein ungeheurer Unterschied.
Ein Indianer, der sich in einheimischen Getränken betrunken hat,
ist niemals so auf Streit und Schlägerei erpicht, wie derjenige, der
von der Höllensuppe der Weißen gekostet hat. Außer daß der
Branntwein die Moral und Gesundheit der Indianer schädigt, ruiniert
er sie vollständig. Ich habe mit meinen eigenen Augen gesehen, wie
ein Indianer für ein Fäßchen Branntwein seine beste Kuh hergeben
kann.
Die Brennerei für den eigenen Bedarf ist in Bolivia noch gestattet.
Sie müßte verboten werden, ebenso, daß jeder an beliebiger Stelle
Alkohol verkaufen darf.
Ganz unvernünftig ist das bolivianische Militärgesetz, das die
Indianer zwingt, Militärdienst zu verrichten. Dasselbe kommt zwar
sehr selten zur Anwendung, wenn es aber geschieht, und wenn die
Behörde einen Jüngling zum Militärdienst abholt, ist er selbst und
alle anderen Indianer in der Gegend mit ihm außer sich vor Schreck.
Man kann nicht verlangen, daß die Indianer an der Verteidigung des
Vaterlandes teilnehmen, bevor sie dieselben Rechte wie andere
Bürger haben und wissen, welches ihr Vaterland ist.
Es ist unrecht, zu verlangen, daß sie helfen sollen, Bolivia zu
verteidigen, die Weißen zu verteidigen, die ihnen, ihren Begriffen
nach, ihr Land gestohlen haben. Auch die Chiriguanos und Chanés
lieben ihr Land, aber dieses Vaterland sind nur die Täler und Wälder,
in denen ihre Väter gerodet und ihre Mütter Tongefäße für die Feste
gemalt haben.
Während der Entwicklungsperiode, die Bolivia jetzt durchmacht,
ist es wichtig, sich die indianische Arbeitskraft auch hier im Lande
der Chané- und Chiriguanoindianer zunutze zu machen.
Trotz ihrer eigenartigen Kultur setze ich keine großen Hoffnungen
auf die Zukunft der Chiriguano- und Chanéindianer. Sie werden
indessen als ein wichtiges Element der Mestizenrasse einverleibt
werden, die in Zukunft allein über die Trockenwälder des
Parapititales und die letzten Ausläufer der Anden nach El Gran Chaco
herrschen wird.
Allmählich vergessen sie wohl ihre Sagen von Tatutunpa und
Aguaratunpa und den anderen Göttern.
Die Nachkommen Maringays, Vocapoys und der anderen werden
dann vielleicht studieren, was über ihre Vorväter in diesem Buche
geschrieben ist, das in einem Lande gedruckt ist, wo der Mais nicht
reift und die Palmen nur unter Glas wachsen. Sie werden vielleicht
nach Norden fliegen, um die Schmucksachen zu sehen, mit denen
die Alten bekleidet waren, und die schöngemalten Trinkgefäße, in
welchen ihre Stammütter das Maisbier zu den Festen gereicht
haben.

[127] Tatahuasurenda = wo das große Feuer ist. Guaraniwort,

von den Missionaren erfunden.
[128] Ist unter dem Titel „Indianer och hvita i nordöstra Bolivia“,
Stockholm 1911, auf Schwedisch erschienen.
 Neunzehntes Kapitel.

Die Tapieteindianer.

Zu diesen Indianern.
Hier habe ich zwei verschiedene indianische Kulturen geschildert,
teils eine, die wir bei den noch ursprünglichen Chorotis und
Ashluslays kennen gelernt haben, teils eine, die wir am Fuße der
Anden bei den halbzivilisierten Chanés und Chiriguanos angetroffen
haben. Die Indianer, über die ich hier berichten will, sind dadurch
bemerkenswert, daß sie die materielle Kultur der ersteren und die
Sprache der letzteren (Guarani) haben.
Ende Juli 1908 verweilte ich über eine Woche bei dem
Tapietehäuptling Yaré am Rio Pilcomayo, und im August desselben
Jahres besuchte ich ihre wilden, unzuverlässigen Stammfreunde am
Rio Parapiti, welche dort Yanayguas genannt werden.
Dieser letztere Besuch war recht abenteuerlich.
Mit Isiporenda am Rio Parapiti als Ausgangspunkt, hatte ich mit
einem Chiriguanoindianer als Dolmetscher ein kleines Yanayguadorf
besucht, aus dem die Indianer zu kommen pflegten, um bei den
Chanés und manchmal auch bei den Weißen Arbeit zu suchen. Dort
hörte ich von einem großen Yanayguadorf, das verborgen im Walde
liegen sollte. Ein Yanaygua wurde zu diesen Indianern mit einer
Einladung geschickt, mich zu besuchen. Am folgenden Tage kam er
mit der Antwort. Sie lautete: „Haben die weißen Männer uns etwas
zu sagen, so mögen sie zu uns kommen.“ Sie selbst wollten nicht zu
dem weißen Mann kommen, der sie möglicherweise fangen und
nach den Gummigegenden verkaufen wollte.
Ich entschloß mich sofort für die Visite. Meine schwedischen
Begleiter waren natürlich sofort zu dem Abenteuer bereit, und der
Dolmetscher, der die Segnungen der Zivilisation durch die Mission
kennen gelernt hatte, wurde durch eine Geldsumme mutig gemacht.
Mit einem Yanaygua als Wegweiser machten wir uns auf. Über die
blendend weißen Sandfelder des ausgetrockneten Rio Parapiti und
auf Indianerpfaden reitend, die uns über große Dünen und durch
trockene Gebüsche und Wälder führten, kamen wir nach dem Dorf.
Es lag auf einem Hügel in einem Kesseltal. Der Platz war gut
gewählt, da das Dorf schwerlich von den Feinden der
Yanayguaindianer, den Tsirakuaindianern, überfallen werden konnte,
ohne daß die Einwohner Zeit hatten, sich auf die Verteidigung
vorzubereiten. Als wir uns dem Dorfe näherten, tauchten überall
bewaffnete Leute, wie aus dem Boden hervorgezaubert, auf. Seine
Gäste mit Waffen in der Hand empfangen, hielt ich für etwas
unhöflich, ich entschuldige aber das Mißtrauen dieser Indianer gegen
die Weißen. Vor einigen Jahren waren andere Weiße, wie ich, mit
Geschenken gekommen und hatten mehrere Männer in einen
Hinterhalt gelockt. Diese wurden gebunden nach Santa Cruz de la
Sierra gebracht, um nach den Gummigegenden verkauft zu werden,
aber schließlich durch die Vermittlung einiger humaner Leute
freigelassen.
Ohne auf die Waffen zu blicken und tuend, als würden wir auf die
liebenswürdigste Weise empfangen, ritten wir mitten in das Dorf
hinein und fragten nach dem Häuptling. Ein Herr in mittleren Jahren,
mit einem Schurkengesicht und einem Streitkolben in der Hand, kam
zu uns hin und erhielt sofort ein Waldmesser zum Geschenk. Andere
Geschenke wurden ausgeteilt, und das Ganze schien sich auf die
freundschaftlichste Weise zu entwickeln. Man bot uns Holzklötze zum
Sitzen an, und ich packte bunte Halstücher, Messer, rote und grüne