UNIVERSITÉ DE KINSHASA

FACULTÉ POLYTECHNIQUE
DÉPARTEMENT DE GÉNIE MECANIQUE

CINEMATIQUE ET
DYNAMIQUE DES
MACHINES

Fascicule des Travaux Pratiques

Assistant Ir .civ. mécanicien Guy LANGA

Année académique 2020-2021

 Chapitre 1 : ETUDE ET MESURE DES VIBRATIONS

1. Une représentation schématique d’une voiture automobile est donnée sur la figure
ci-dessous

𝐾1 = 3. 103 𝑁/𝑚
{ 𝐾2 = 4. 103 𝑁/𝑚
𝑀 = 𝑀𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑜𝑖𝑡𝑢𝑟𝑒
𝐼 = 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑 ′ 𝐼𝑛𝑒𝑟𝑡𝑖𝑒 % à 𝐺
La masse de la voiture est 1000 kg et son rayon de giration par rapport au centre de
𝐼
masse vaut 1m (𝑟 = √𝑀 = 1𝑚)

On demande :
a) La matrice dynamique de ce système.
b) Les fréquences propres de ce système.

2. On considère une balançoire constituée d’une tige de masse supposée

négligeable. En son milieu au point o ; une liaison rotoide parfaite assure la
rotation sans frottement dans le plan de la figure. Aux deux extrémités de la
balançoire sont installées deux personnes de masse m1 et m2. On donne m1
= 75Kg, m2 = 65Kg , a = 0,3m , b = 1,2m et k = 4000N/m .
a) Ecrire la relation fondamentale de la statique et en déduire l’expression de θs
(angle entre la balançoire et l’horizontal à équilibre) en fonction de m1, m2, g,
a, b et k ;
b) Donner la valeur numérique de θs
c) Ecrire le théorème du moment cinétique en O.
d) En effectuant le changement de variable ϒ=θ-θs , montrez que l’équation du
mouvement peut s’écrire sous la forme ϔ+ ω2 ϒ = 0 et donner l’expression
de la fréquence de résonance .
Chapitre 2 : VITESSES CRITIQUES D’UN ROTOR ELASTIQUE.
3. Calculer la vitesse critique d’un arbre élastique portant 4 disques des masses
identiques par la méthode de DUNKERLEY.
𝑚1 = 𝑚2 = 𝑚3 = 𝑚4 = 50𝑘𝑔
𝐸 = 20. 106 𝑘𝑁/𝑐𝑚2
On donne : {
𝐼 = 63.585 𝑐𝑚4
𝑎 = 100𝑐𝑚

4. Soit un système dynamique représentant une unité de propulseur, on désire

étudier son comportement en négligeant les amortissements de tout le système.
On donne : C1=C2=C3=C
J1=J2=J 3=J
a) Quelle est la relation qui donne les fréquences propres de ce système.
b) Calculer les basses fréquences propres par :
 La méthode de DUNKERLEY
 La méthode de RALEY
Chapitre 3 : L’EQUILIBRAGE D’UN ROTOR RIGIDE
5. Un ventilateur axial de 10 kg tourne à 1000 tr/min dans le sens horaire et doit être
équilibré de façon statique. La mesure de vibration initiale montre une amplitude de
vitesse de 8 mm/s avec une phase de 135 degrés.
a) Quelle qualité d’équilibrage préconisez-vous
D’après la norme ISO 1940.
b) Quel est le balourd résiduel admissible selon la
Norme ISO 1940
6. Soit un rotor ou une roue (S) assimilé à un disque de rayon R et d’épaisseur e. On
choisit un repère fixe (0. 𝑥,
⃗⃗ 𝑦,
⃗⃗⃗ 𝑧⃗⃗⃗ ) lié au bâti fixe. Le rotor (S) est lié au bâti par
l’intermédiaire de deux paliers (P1) et (P2) de centres respectifs 𝑃1 𝑒𝑡 𝑃2 et tel que l’axe
𝑃1 𝑃2 soit confondu avec l’axe de rotation ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑧0 . Pour construire un trièdre direct on
considère que l’axe ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑥0 est vertical ascendant.
On suppose que le rotor est non équilibré, le centre de masse du rotor n’est pas situé
sur l’axe de rotation et ses coordonnées ne sont pas connues au départ.
On choisit un second repère 𝑅𝑠 (0, 𝑥⃑𝑠 , 𝑦⃑𝑠 , 𝑧⃑𝑠 ) de même centre O et lié au rotor. Son
mouvement de rotation est repéré à chaque instant par un angle 𝜓 = (0, 𝑥0 , 𝑥𝑠 ) =
(𝑦0 , 𝑦𝑠 )
⃗ 0𝑠 = 𝜓̇⃗⃗⃗
Avec ⃗Ω 𝑧0 = 𝜓̇⃗⃗⃗
𝑧𝑠 car ⃗⃗⃗
𝑧0 = ⃗⃗⃗
𝑧𝑠
le vecteur position du centre de masse du rotor est donné dans le repère
𝑅𝑠 (0, 𝑥⃑𝑠 , 𝑦⃑𝑠 , 𝑧⃑𝑠 )
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎𝑥
par 𝑂𝐺 ⃗⃗⃗𝑠 + 𝑏𝑦
⃗⃗⃗𝑠 + 𝑐𝑧⃗⃗⃗𝑠
La matrice d’inertie du solide au point O dans la base 𝑅𝑠 (0, 𝑥⃑𝑠 , 𝑦⃑𝑠 , 𝑧⃑𝑠 ) est une matrice
quelconque de la forme suivante :I
𝐴 −𝐹 −𝐸
𝐼0 (𝑆) = [−𝐹 𝐵 −𝐷]
−𝐸 −𝐷 𝐶 𝑅𝑠

On demande d’équilibrer ce rotor

Chapitre 4 : CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE DES MACHINES ALTERNATIVES

7. Soit un moteur composé de 6 cylindres en étoile.

 L’entraxe entre le cylindre est ai=a
avec (i= 1, 2, …,5)

On demande de faire une détermination qualitative de l’équilibrage de ce moteur.

8. Le mécanisme plan considéré tel que montré sur la figure possède des barres,
Le lien de conducteur est la barre rigide 1 (le lien AB).Les données numériques
suivantes sont
Donné : AB = 0.140 m, C.A. = 0.060 m, AE = 0.250 m, CD = 0.150 m.
L’angle du lien 1 de conducteur avec l'axe horizontal est φ = 30
. La vitesse angulaire constante du lien 1 de conducteur est 50 tr/min.
On demande :
a. La Position du joint A
b. La Position du joint C
c. La Position du joint B
d. La Position du joint D
e. L’Analyse Cinématique de 2
f. L’Analyse Cinématique de 3
g. Les Vitesse et analyse d'accélération par la méthode Algébrique
Chapitre 5 : DYNAMIQUE DU GROUPE MOTEUR RECEPTEUR ET
Chapitre 6 : THEORIE DU VOLANT

9. Le couple résistant d’une machine réceptrice est donnée par :

Cette machine réceptrice est entrainée par un moteur électrique à la vitesse de

rotation n=120 tr/min
Déterminer :
a) Le couple résistant moyen
b) La valeur du moment d’inertie du volant calé sur l’arbre de cette machine avec
un degré de régularité k≥50
c) Le volume et la section de la jante si le volant est en fonte avec r=0.6m
(ꝭ=7.2kg/m3)

10. Le diagramme du couple résistant d’une machine réceptrice est :

Cette machine et commandée par un moteur électrique de couple constant ; la
vitesse de rotation est n=750tr/sec.
a) Déterminer la valeur du couple résistant moyen ;
b) Quel doit être la valeur du moment d’inertie du volant cale sur l’arbre de la
machine réceptrice avec un degré de régularité imposé k =90 ;
c) Déterminer les dimensions de la jante de section carrée du volant en fonte
avec r=0,4m (la masse volumique de la fonte est de 7200Kg /m)

11. Soit le train d’engrenage ci-après qui comporte :

o Une entrée : MOTEUR
o Une sortie 1 pour entrainer le Récepteur 1
o Une sortie 2 pour entrainer le Récepteur 2

On donne : Fréquence de rotation du moteur Nentrée= 1500 tours/min ; Z1=30 dents ;

Z2=40 dents ; Z3=28 dents ; Z4=18 dents ; Z5=32 dents ; Z6=122 dents ; Z7=19 dents ;
Question : Etudier la chaîne cinématique entre le moteur et la sortie 1 et entre le
moteur et la sortie 2
Chapitre 7 : ISOLEMENT ET AMORTISSEMENT DES VIBRATIONS
12. La figure schématise un véhicule d’une masse de 1200 kg qui se déplace sur une
route ondulée. Le système de suspension est compose d’un ressort d’une rigidité k =
400 kN/m et d’un amortissement de ξ = 0, 5. Si la vitesse du véhicule est 20 km/h,
déterminer l’amplitude des oscillations verticales du véhicule. La surface ondulée de
la route est sinusoïdale d’une
Amplitude Y = 0, 05 m et d’une longueur d’onde de 6m

13. Une soupape est modélisée en un système amorti à un degré de liberté comme
le montre la Figure (a) En plus de l’effet du ressort et de l’amortissement visqueux, il
y a aussi l’effort Applique par le fluide dans la conduite. Déterminer la réponse
permanente de la soupape sachant que la pression dans la conduite varie
périodiquement comme l’indique la figure (b)
On prend k = 2500 N/m, c = 10 Ns/m et m = 0, 25 kg
Chapitre 8 : AUTOMATIQUE ET REGULATION DES MACHINES
14. Trouver la fonction de transfert G(s)=Θ2(s)/T (s) du système mécanique ci-
dessous :

Pour la fonction de transfert trouvé, utilisé le logiciel Matlab pour générer le

diagramme de Bode

15. soit le système mécanique en boucle de retour représenté ci-dessous :

On demande de :
Proposez un correcteur par retard de phase de manière à satisfaire les spécifications
Suivantes:
a. Une constante d'erreur statique de vitesse valant 5 /sec
b. Une marge de phase d'au moins 40°
c. Une marge de gain d'au moins 10 dB
Tracer ensuite le diagramme de Bode de la fonction de la fonction de transfert non
compensé et de la fonction de transfert compensé à l’aide du logiciel Matlab