‫ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧﯿﮏ ‪1‬‬

‫ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧﯿﮏ‬
‫• ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧﯿﮏ ‪ :‬ﺷﺎﺧﻪ اي از ﻋﻠﻮم ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ‬
‫اﺳﺖ ﮐﻪ ﺷﺎﻣﻞ ﺗﺮﮐﯿﺐ ﭼﻨﺪ رﺷﺘﻪ ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ‬
‫ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ‪ ،‬اﻟﮑﺘﺮوﻧﯿﮏ‪ ،‬ﮐﺎﻣﭙﯿﻮﺗﺮ‪ ،‬ﺳﯿﺴﺘﻢ و‬
‫ﮐﻨﺘﺮل ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫• در واﻗﻊ ﮐﻠﻤﻪ ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧﯿﮏ از ﺗﺮﮐﯿﺐ دو ﮐﻠﻤﻪ‬

‫ﻣﮑﺎﻧﯿﮏ و اﻟﮑﺘﺮوﻧﯿﮏ ﺣﺎﺻﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ و‬
‫اوﻟﯿﻦ ﺑﺎر ﺗﻮﺳﻂ ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ ﺑﻪ ﻧﺎم ﻣﻮري در‬
‫ﺷﺮﮐﺖ ﯾﺎزاﮐﺎوا در ﺳﺎل ‪ 1969‬ﻣﻌﺮﻓﯽ ﺷﺪ‪.‬‬
‫اﺟﺰاي ﺗﺸﮑﯿﻞ دﻫﻨﺪه ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧﯿﮑﯽ‬
 ‫ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧﯿﮑﯽ‬
‫• ﺳﺎﺧﺘﺎر ﮐﻠﯽ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧﯿﮑﯽ ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ زﯾﺮ اﺳﺖ‪ ،‬ﮐﻪ اﻟﺒﺘﻪ در‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﭘﯿﭽﯿﺪه ﺗﺮ ﺑﺠﺎي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﻣﺮﮐﺰي از ﻫﻮش ﮔﺴﺘﺮده‬
‫)‪ (Distributed intelligence‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯿﺸﻮد‪ .‬ﺑﻄﻮر ﻧﻤﻮﻧﻪ در ﺧﻮدروﻫﺎي اﻣﺮوزي ﺑﺎ ‪-30‬‬
‫‪ 70‬رﯾﺰﭘﺮدازﻧﺪه‬
 ‫ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧﯿﮑﯽ‬
‫• ﺗﻮﺟﻪ ﮐﻨﯿﺪ ﮐﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧﯿﮑﯽ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ ﻓﻮق ﺧﻮد ﻣﯽ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺨﺸﯽ از ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ‬
‫ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧﯿﮑﯽ ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل در ﯾﮏ رﺑﺎت اﻧﺴﺎن ﻧﻤﺎ‪ ،‬ﻫﺮ ﯾﮏ از اﻧﺪاﻣﻬﺎ )دﺳﺖ‪،‬‬
‫ﭘﺎ‪ (... ،‬ﻣﯿﺘﻮاﻧﺪ ﺑﻪ ﺗﻨﻬﺎﯾﯽ ﺳﺎﺧﺘﺎري ﻣﺸﺎﺑﻪ اﯾﻦ ﺷﮑﻞ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در اﯾﻨﺼﻮرت ﻫﺮاﻧﺪام از‬
‫ﻃﺮﯾﻖ ‪ interface module‬ﺑﺎ ﺳﺎﯾﺮ اﻧﺪاﻣﻬﺎ و ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﺮﮐﺰي در ارﺗﺒﺎط اﺳﺖ‪.‬‬
 ‫ﺟﺎﯾﮕﺎه ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧﯿﮏ در ﺗﻮﻟﯿﺪ ﻣﺤﺼﻮﻻت ﺧﺎﻧﮕﯽ و ﺗﺠﺎري‬
‫اﺳﺘﻔﺎده از اﺻﻮل ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧﯿﮑﯽ در ﺗﻮﻟﯿﺪ ﻣﺤﺼﻮﻻت ﻣﺼﺮﻓﯽ ﻣﻮﺟﺐ ﺑﻬﺒﻮد ﻋﻤﻠﮑﺮد و‬ ‫•‬
‫ﮐﺎرﺑﺮي اﺳﺎﻧﺘﺮ ﻣﯿﮕﺮدد‪ .‬ﺑﻄﻮر ﻣﺜﺎل‪:‬‬
‫دورﺑﯿﻨﻬﺎي ﻋﮑﺎﺳﯽ‪/‬ﻓﯿﻠﻤﺒﺮداري دﯾﺠﯿﺘﺎﻟﯽ ﺑﺎ ﺗﻮاﻧﺎﯾﯽ ﺗﻨﻈﯿﻢ اﺗﻮﻣﺎﺗﯿﮏ دﯾﺎﻓﺮاﮔﻢ و ﻓﺎﺻﻠﻪ‬ ‫•‬
‫ﮐﺎﻧﻮﻧﯽ و ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﭘﺬﯾﺮي ﺗﻮﺳﻂ ﮐﺎرﺑﺮ ﺳﺒﺐ ﺗﺴﺮﯾﻊ ﻓﺮاﯾﻨﺪ ﻋﮑﺎﺳﯽ و ﺑﻬﺒﻮد ﮐﯿﻔﯿﺖ ﻋﮑﺲ‬
‫ﻣﯿﮕﺮدد‪.‬‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺪﯾﺮﯾﺖ ﻣﻮﺗﻮر و ﺟﻌﺒﻪ دﻧﺪه اﺗﻮﻣﺎﺗﯿﮏ ﺑﺎ ﺗﻨﻈﯿﻢ اﺗﻮﻣﺎﺗﯿﮏ زﻣﺎن ﺟﺮﻗﻪ‪ ،‬ﻧﺴﺒﺖ‬ ‫•‬
‫ﺳﻮﺧﺖ و ﻫﻮا ‪ ،‬زﻣﺎن ﺗﺰرﯾﻖ ﺳﻮﺧﺖ و وﺿﻌﯿﺖ ﺟﻌﺒﻪ دﻧﺪه در ﺷﺮاﯾﻂ راﻧﻨﺪﮔﯽ ﻣﻮﺟﺐ‬
‫ﮐﺎﻫﺶ ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ و ﮐﺎﻫﺶ اﻻﯾﻨﺪﮔﯽ و ﮐﺎﻫﺶ ﻓﺸﺎر ﺑﻪ ﻣﻮﺗﻮر ﻣﯿﺸﻮد‪.‬‬
‫رﺑﺎﺗﻬﺎي ﺧﺎﻧﮕﯽ و ﺻﻨﻌﺘﯽ‪ ،‬ﭘﺮﯾﻨﺘﺮﻫﺎي ﭼﻨﺪﮐﺎره‪ ،‬ﻣﺎﺷﯿﻨﻬﺎي ﻟﺒﺎﺳﺸﻮﯾﯽ و ﻇﺮﻓﺸﻮﯾﯽ‪ ،‬و ‪...‬‬ ‫•‬
‫در ﺻﻮرت اﺳﺘﻔﺎده از اﺻﻮل ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧﯿﮑﯽ در اﯾﻨﮕﻮﻧﻪ ﻣﺤﺼﻮﻻت ‪ ،‬ﺑﻬﺒﻮد ﻣﺤﺼﻮل و‬ ‫•‬
‫اﻓﺰاﯾﺶ ﺗﻮاﻧﺎﯾﯽ ﻫﺎ در ﺑﺴﯿﺎري ﻣﻮارد ﺑﺎ ﺗﻐﯿﯿﺮات ﺟﺰﯾﯽ )ﺗﻐﯿﯿﺮات ﻧﺮم اﻓﺰاري( اﻣﮑﺎﻧﭙﺬﯾﺮ‬
‫اﺳﺖ ﻣﺜﻼ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻫﺎي ﺷﺴﺘﺸﻮ در ﻣﺎﺷﯿﻨﻬﺎي ﻟﺒﺎﺳﺸﻮﯾﯽ‪.‬‬
 ‫ﺟﺎﯾﮕﺎه ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧﯿﮏ در اﺗﻮﻣﺎﺳﯿﻮن ﺗﻮﻟﯿﺪ و ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﺗﻮﻟﯿﺪ اﻧﻌﻄﺎﻓﭙﺬﯾﺮ‬
‫• درﺻﻮرﺗﯽ ﮐﻪ ﺗﻨﻮع ﻗﻄﻌﺎت ﮐﻢ و ﺣﺠﻢ ﺗﻮﻟﯿﺪ ﺑﺎﻻ ﺑﺎﺷﺪ راه ﺣﻞ‪ :‬ﻣﺎﺷﯿﻨﻬﺎي ﺗﻮﻟﯿﺪ ﻣﺨﺼﻮص‬
‫‪• Hard Automation: Special Production Machineries‬‬
‫• در ﺻﻮرﺗﯽ ﮐﻪ ﺗﻨﻮع ﻗﻄﻌﺎت ﺑﺎﻻ و ﺣﺠﻢ ﺗﻮﻟﯿﺪ ﭘﺎﯾﯿﻦ ﺑﺎﺷﺪ راه ﺣﻞ‪ :‬ﻣﺎﺷﯿﻨﻬﺎ و ﺳﯿﺴﺘﻢ‬
‫ﺗﻮﻟﯿﺪ اﻧﻌﻄﺎﻓﭙﺬﯾﺮ‬
‫‪• Soft Automation: Flexible Manufacturing/Production Systems‬‬
‫• در ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﺗﻮﻟﯿﺪ اﻧﻌﻄﺎﻓﭙﺬﯾﺮ اﻧﺠﺎم ﺗﻐﯿﯿﺮات در ﺧﻂ ﺗﻮﻟﯿﺪ اﻏﻠﺐ ﺑﺼﻮرت ﻧﺮم اﻓﺰاري‬
‫ﺻﻮرت ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﻟﺬا ﻣﯿﺘﻮان ﺧﻂ ﺗﻮﻟﯿﺪ را ﺑﺮاي ﻃﯿﻒ وﺳﯿﻌﯽ از ﻣﺤﺼﻮﻻت و ﺣﺘﯽ ﻣﺤﺼﻮل‬
‫ﺟﺪﯾﺪ ﺑﻪ ﮐﺎر ﺑﺮد‪.‬‬
‫• اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﯾﺮي ﺑﺎﻻي ﻓﺮاﯾﻨﺪﻫﺎي ﺗﻮﻟﯿﺪي در ﺳﯿﺴﺘﻤﻬﺎي ﺗﻮﻟﯿﺪ اﻧﻌﻄﺎﻓﭙﺬﯾﺮ ﻧﺎﺷﯽ از‬
‫ﺑﮑﺎرﮔﯿﺮي ﻣﺎﺷﯿﺖ اﻻت و ﺗﺠﻬﯿﺰاﺗﯽ اﺳﺖ ﮐﻪ داراي ﺗﻮان ﮐﻨﺘﺮل ﭘﺬﯾﺮي‪/‬ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﭘﺬﯾﺮي‬
‫ﺑﺴﯿﺎر ﺑﺎﻻﯾﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ ﮐﻪ ﺟﺰ ﺑﺎ رﻋﺎﯾﺖ اﺻﻮل ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧﯿﮑﯽ اﻣﮑﺎﻧﭙﺬﯾﺮ ﻧﯿﺴﺖ‪.‬‬
‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎ و ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎ‬
‫• ﭘﺮﯾﻨﺘﺮ ﺟﻮﻫﺮ اﻓﺸﺎن‪:‬‬
‫ﻣﺜﺎل ﺧﻮﺑﯽ از ﯾﮏ‬
‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﮑﺎﺗﺮوﻧﯿﮑﯽ‬
‫ﺷﺎﻣﻞ ﺳﻨﺴﻮر‪،‬‬
‫اﮐﭽﻮاﯾﺘﻮر‪ ،‬ﻣﯿﮑﺮو‬
‫ﭘﺮوﺳﺴﻮر و ﻣﺪارﻫﺎي‬
‫اﻧﺎﻟﻮگ و دﯾﺠﯿﺘﺎل اﺳﺖ‪.‬‬
 ‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎ و ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎ‬
‫• ﻣﺎﺷﯿﻦ ﻟﺒﺎﺳﺸﻮﯾﯽ‪ :‬ﭘﺲ از ﺷﺮوع ﺑﻪ ﮐﺎر ﻣﺎﺷﯿﻦ ﺑﺎ دﮐﻤﻪ اﺳﺘﺎرت‪ ،‬ﭘﻤﭗ و ﮔﺮﻣﮑﻦ ﺷﺮوع‬
‫ﺑﻪ ﮐﺎر ﻣﯿﮑﻨﻨﺪ ﺗﺎ ﺟﺎﯾﯽ ﮐﻪ اب ﺑﻪ ﺳﻄﺢ ﮐﺎﻓﯽ و دﻣﺎي ﮐﺎﻓﯽ ﺑﺮﺳﺪ‪ .‬ﺳﭙﺲ ﻣﻮﺗﻮر درام‬
‫ﺑﺮاي ‪ 15‬دﻗﯿﻘﻪ روﺷﻦ ﻣﯽ ﺷﻮد و ﺳﭙﺲ ﺷﯿﺮ ﺗﺨﻠﯿﻪ ﺑﺮاي ﺧﺮوج ﻓﺎﺿﻼب ﺑﺎز ﻣﯿﺸﻮد‪ .‬اﯾﻦ‬
‫ﯾﮏ ﻣﺜﺎل از ﮐﻨﺘﺮل ﺗﺮﺗﯿﺒﯽ )‪ (sequential‬ﻣﯿﺒﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫• در اﯾﻦ روش ﮐﻨﺘﺮل ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ‬

‫اي اﺳﺖ ﮐﻪ ﻓﺮﻣﺎن ﻫﺎ ﺑﻪ‬
‫ﺗﺮﺗﯿﺐ زﻣﺎﻧﯽ ﯾﺎ ﺑﻪ ﺷﮑﻞ راﻧﺪه‬
‫ﺑﺎ اﺗﻔﺎق )‪(event-driven‬‬
‫اﻧﺠﺎم ﻣﯿﺸﻮﻧﺪ‪.‬‬
 ‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎ و ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎ‬
‫• ﺳﻮﺋﯿﭻ ﻫﺎي ﺑﺎداﻣﮑﯽ‪ :‬در ﻣﺎﺷﯿﻨﻬﺎي ﻗﺪﯾﻤﯽ ﺗﺮ ﯾﮏ ﻣﻮﺗﻮر اﻟﮑﺘﺮﯾﮑﯽ ﯾﮏ ﺷﻔﺖ را‬
‫ﻣﯿﭽﺮﺧﺎﻧﺪ و ﺑﺎ اﯾﻦ ﺗﺮﺗﯿﺐ ﯾﮏ ﺳﻮﺋﯿﭻ اﻟﮑﺘﺮﯾﮑﯽ ﺑﺎ روش ﻣﮑﺎﻧﯿﮑﯽ از ﻃﺮﯾﻖ ﺑﺎداﻣﮑﻬﺎي‬
‫ﻧﺼﺐ ﺷﺪه روي ﺷﻔﺖ ﻋﻤﻞ ﻣﯿﮑﻨﺪ‪ .‬در واﻗﻊ ﻣﻨﺤﻨﯽ ﺑﺎداﻣﮏ ﺗﻌﯿﯿﻦ ﮐﻨﻨﺪه ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ اي‬
‫اﺳﺖ ﮐﻪ ﻃﺒﻖ آن ﺳﻮﺋﯿﭻ ﺑﺎزو ﺑﺴﺘﻪ ﻣﯿﺸﻮد‪.‬‬
‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎ و ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎ‪ :‬رﺑﺎﺗﻬﺎي ﺻﻨﻌﺘﯽ‬

‫رﺑﺎت ﺟﻮﺷﮑﺎر‬ ‫•‬

‫رﺑﺎت ﻧﻘﺎش )رﻧﮕﭙﺎش(‬ ‫•‬
‫رﺑﺎت ﭘﻠﯿﺴﻪ ﮔﯿﺮ‬ ‫•‬
‫رﺑﺎت ﺻﺎﻓﮑﺎر‬ ‫•‬
‫رﺑﺎت ﻣﻮﻧﺘﺎژ‬ ‫•‬
‫رﺑﺎت ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻨﺪي‬ ‫•‬
‫رﺑﺎت ﺑﺮاي ﺟﺎﺑﺠﺎﯾﯽ‬ ‫•‬
‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎ و ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎ‪ :‬رﺑﺎت اﻧﺴﺎن ﻧﻤﺎ )‪(humanoid‬‬
 ‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎ و ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎ‪ :‬رﺑﺎت اﻧﺴﺎن ﻧﻤﺎ )‪(humanoid‬‬
‫• رﺑﺎت ﺳﺒﮏ ‪DLR‬‬
‫ﻫﺮ ﺑﺎزو داراي ‪ 7‬درﺟﻪ ازادي و داراي وزن ﮐﻤﺘﺮ از ‪ 15‬ﮐﯿﻠﻮﮔﺮم‬ ‫•‬
‫ﻧﺴﺒﺖ ﺑﺎر ﺑﻪ وزن ‪ 1‬ﺑﻪ ‪) 1‬ﺑﺮاي رﺑﺎﺗﻬﺎي ﺻﻨﻌﺘﯽ ﻣﻌﻤﻮﻻ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﺎر ﺑﻪ وزن ‪ 1‬ﺑﻪ ‪(10‬‬ ‫•‬
‫ﻓﻀﺎي ﮐﺎري )‪ (workspace‬ﺣﺪود ‪ 1.5‬ﻣﺘﺮ‬ ‫•‬
‫ﺧﻄﺎي ﺳﻨﺴﻮر ﮔﺸﺘﺎور ﮐﻤﺘﺮ از ‪%0.5‬‬ ‫•‬
‫ﻣﻔﺎﺻﻞ رﺑﺎت ﺑﺼﻮرت ﺳﺮﯾﺎل ﺑﻪ ﯾﮏ ﮐﺎﻣﭙﯿﻮﺗﺮ ﻣﺮﮐﺰي ﻣﺘﺼﻞ ﻫﺴﺘﻨﺪ‬ ‫•‬
‫ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ دﻟﺨﻮاه و ﺣﻘﯿﻘﯽ ﻣﻮﺗﻮر‪ ،‬ﮔﺸﺘﺎور ﻟﯿﻨﮏ و ﻣﻮﻗﻌﯿﺖ ﻟﯿﻨﮏ ﻫﺮ ﻫﺰارم ﺛﺎﻧﯿﻪ ﺑﻪ‬ ‫•‬
‫ﭘﺮدازﻧﺪه ﻣﺮﮐﺰي ﻣﻨﺘﻘﻞ ﻣﯽ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫ﺗﻮان ﻣﺼﺮﻓﯽ اﯾﻦ رﺑﺎت ﮐﻤﺘﺮ از ‪ 150‬وات اﺳﺖ‪.‬‬ ‫•‬
 ‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎ و ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎ‪:‬‬
‫• ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺟﺮاﺣﯽ داوﯾﻨﭽﯽ ﻣﺸﺎﺑﻪ ﯾﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﭙﺘﯿﮏ اﺳﺖ ﮐﻪ ﺣﺮﮐﺖ دﺳﺖ ﺟﺮاح را ﺑﻪ‬
‫ﺻﻮرت ﺣﺮﮐﺖ اﺑﺰار ﺟﺮاﺣﯽ در اﺑﻌﺎد ﻣﯿﮑﺮو )ﺑﺮاي ﺟﺮاﺣﯽ ﻫﺎي ﺣﺴﺎس( ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﯿﮑﻨﺪ‪.‬‬
‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎ و ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎ‪:‬‬
 ‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎ و ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎ‪:‬‬
‫• ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﯾﮏ ﺳﻨﺴﻮر رادار ﺑﺮاي اﻧﺪازه ﮔﯿﺮي ﻣﺴﺎﻓﺖ و ﺳﺮﻋﺖ ﺧﻮدروي ﻣﻘﺎﺑﻞ در ﮐﻨﺎر‬
‫ﮐﺮوز ﮐﻨﺘﺮل ﻣﯿﺘﻮان ﺑﺼﻮرت ﺧﻮدﮐﺎر ﻓﺎﺻﻠﻪ اﯾﻤﻦ را ﺑﯿﻦ ﺧﻮدروﻫﺎ ﺣﻔﻆ ﮐﺮد‪.‬‬
 ‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎ و ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎ‪ :‬ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺪﯾﺮﯾﺖ ﻣﻮﺗﻮر‬
‫• ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﺪﯾﺮﯾﺖ ﻣﻮﺗﻮر در ﺧﻮدرو ﻣﺴﺌﻮل ﻣﺪﯾﺮﯾﺖ زﻣﺎن ﺟﺮﻗﻪ و ﭘﺎﺷﺶ ﺳﻮﺧﺖ در ﻣﻮﺗﻮر‬
‫اﺳﺖ‪.‬‬