Laboratorium Teorii Sterowania

Wydział Elektryczny
Zespól Automatyki (ZTMAiPC)

LABORATORIUM TEORII STEROWANIA

Ćwiczenie 1
CS
Charakterystyki czasowe członów dynamicznych

1. Cel ćwiczenia
• Zapoznanie się z charakterystykami czasowymi podstawowych członów dynamicznych.
• Przeprowadzenie pomiarów charakterystyk czasowych członów w postaci układów
elektrycznych RC.
• Nabycie umiejętności określania parametrów transmitancji członów na podstawie
zmierzonych charakterystyk czasowych.

2. Podstawy teoretyczne
Teoria automatycznego sterowania klasyfikuje układy sterowania pod względem właściwości
dynamicznych, opisanych równaniami różniczkowymi. Te same równania mogą opisywać układy o
różnej strukturze fizycznej (np. układ masa – sprężyna z tłumieniem drgań i obwód elektryczny RLC)
- mówi się wówczas o analogii pomiędzy tymi układami. Analogie pozwalają na budowę i badanie
modeli układów zamiast samych układów.
Układy opisane liniowymi równaniami różniczkowymi o stałych współczynnikach nazywają się
układami liniowymi stacjonarnymi. Jeżeli współczynniki te zmieniają się w czasie, lecz nie są zależne
od wielkości wejściowych ani wyjściowych układ nazywany jest niestacjonarnym. Układy opisane
równaniami nieliniowymi noszą nazwę układów nieliniowych.
Dla układu liniowego, stacjonarnego i jednowymiarowego, tj. o jednym wejściu i jednym wyjściu
zależność pomiędzy sygnałem wyjściowym y(t) (odpowiedzią układu) i wejściowym x(t)
(wymuszeniem) określona jest ogólnym równaniem:
d n y(t ) dy (t ) d m x(t ) dx(t )
an ⋅ n
+ ! a1 ⋅ + a0 ⋅ y (t ) = bm ⋅ m
+ !b1 ⋅ + b0 ⋅ x (t ) (1.1)
dt dt dt dt
gdzie:
ai , i = 0! n - stałe współczynniki, zależne od struktury i od wartości parametrów układu;
b j , j = 0! m - stałe współczynniki, zależne od źródła sygnału wejściowego oraz od wartości
parametrów układu i jego struktury.
Rząd n najwyższej pochodnej sygnału wyjściowego występującej w równaniu nazywamy rzędem
układu.
Poddając obie strony równania różniczkowego (1.1) przekształceniu Laplace’a dla zerowych
warunków początkowych dostaniemy:
M ( s) ⋅ Y ( s) = N ( s) ⋅ X ( s) (1.2)

gdzie M ( s ) = a n s n + ! a1 s + a 0 (1.3)

N ( s ) = bm s m + !b1 s + b0 (1.4)

Ćwiczenie 1 (CS) – Charakterystyki czasowe członów dynamicznych

-1-
 Laboratorium Teorii Sterowania

Stosunek transformaty Laplace’a sygnału wyjściowego Y(s) układu do transformaty Laplace’a

sygnału wejściowego X(s), przy zerowych warunkach początkowych nazywamy transmitancją
operatorową układu.
Y (s ) N ( s)
G( s) ≡ = (1.5)
X (s) M (s)
Transmitancja operatorowa jest funkcją wymierną zmiennej zespolonej s. Ma ona postać ilorazu
dwóch wielomianów stopnia m oraz n, przy czym dla układów realizowalnych fizycznie zawsze
stopień wielomianu licznika m jest niższy lub co najwyżej równy stopniowi wielomianu
mianownika n. Transmitancja operatorowa układu nie zależy od transformat wielkości wejściowej i
wyjściowej. Dla danego układu jest ona wielkością stałą, zależną jedynie od natury fizycznej układu, a
więc od równania różniczkowego i parametrów układu (współczynniki wielomianów N(s) i M(s) są
przeważnie prostymi funkcjami parametrów – pojemności, indukcyjności, rezystancji, masy itp.).
Można zatem powiedzieć, że transmitancja operatorowa określa właściwości dynamiczne układu.
Znając transmitancję układu można wyznaczyć odpowiedź układu na dowolny sygnał wejściowy x(t):
y(t ) = L−1 [Y ( s )] = L−1 [G ( s ) X ( s )] (1.6)
gdzie L-1 - operator odwrotnego przekształcenia Laplace'a.

2.1 Najważniejsze charakterystyki czasowe

Charakterystyką czasową układu nazywamy przebieg w czasie odpowiedzi układu na określony
sygnał wejściowy, podany na wejście układu będącego w stanie równowagi.
Stosowanie tych samych sygnałów wejściowych do badania różnych układów pozwala na
porównanie właściwości dynamicznych tych układów. Do opisywania i porównywania własności
dynamicznych układów oprócz charakterystyk czasowych stosuje się także charakterystyki
częstotliwościowe, będące tematem innego ćwiczenia.
W zależności od rodzaju zastosowanego sygnału wejściowego wśród charakterystyk czasowych
można rozróżnić następujące:
2.1.1 Charakterystyka skokowa jest to odpowiedź y(t)=h(t) układu, na którego wejście
doprowadzony został sygnał skokowy x(t) (rys.1.1.a) opisany równaniem:
x(t ) = a ⋅ 1(t ) (1.7)

0 dla t < 0
gdzie funkcja skoku jednostkowego: 1(t ) =  (1.8)
1 dla t ≥ 0
a
Transformata wymuszenia skokowego ma postać L[x(t )] = X ( s ) = (1.9)
s
 a
więc odpowiedź skokowa członu h(t ) = L−1 [H ( s )] = L−1 [G ( s ) X ( s )] = L−1 G ( s )  (1.10)
 s
2.1.2 Charakterystyka impulsowa układu jest to odpowiedź y(t)=k(t) układu, na którego wejście
doprowadzony został sygnał w postaci impulsu Diraca x(t)=δ(t) (impuls o jednostkowej energii,
nieskończonej amplitudzie i nieskończenie krótkim czasie trwania):
0 dla t ≠ 0
∞
x(t ) = δ(t ) =  , ∫ δ(t )dt = 1 (1.11)
∞ dla t = 0 −∞
Ponieważ X ( s ) = L[δ(t )] = 1 (1.12)
więc odpowiedź impulsowa członu: k (t ) = L−1 [K ( s )] = L−1 [G ( s ) X ( s )] = L−1 [G ( s )] (1.13)
Z zależności (1.13) wynika, że charakterystyka impulsowa układu, zwana także funkcją wagi, jest
odwrotną transformatą Laplace'a transmitancji układu. Impuls Diraca przedstawia rys.1.1.b.

Ćwiczenie 1 (CS) – Charakterystyki czasowe członów dynamicznych

-2-
Laboratorium Teorii Sterowania

2.1.3 Charakterystyka liniowo-czasowa jest to odpowiedź y(t)=v(t) układu, na którego wejście

doprowadzony został sygnał x(t) liniowo zależny od czasu (rys.1.1.c):

0 t < 0
x(t ) =  (1.14)
b ⋅ t t ≥ 0
b
Ponieważ X ( s ) = L[x(t )] = (1.15)
s2
więc charakterystyka liniowo-czasowa członu:

 b
v(t ) = L−1 [V ( s )] = L−1 [G ( s ) X ( s )] = L−1 G ( s ) 2  (1.16)
 s 

a) x(t) b) x(t) c) x(t)

arctan (b)

t t t
Rys. 1.1 Sygnał x(t) podawany na wejście układu w celu uzyskania charakterystyki:
a) skokowej b) impulsowej c) liniowo-czasowej

2.2 Charakterystyki czasowe członów podstawowych

Członem układu automatyki nazywamy urządzenie lub układ o wyodrębnionym wejściu i wyjściu
będący częścią składową tego układu. Okazuje się, że istnieje ograniczona ilość liniowych członów
podstawowych, a wszystkie inne układy liniowe można przedstawić jako ich połączenie; schemat
układu przedstawiający te połączenia nazywa się schematem strukturalnym (blokowym).
Poniżej podano transmitancje oraz charakterystyki skokowe wszystkich członów podstawowych,
oraz charakterystyki impulsowe i liniowo-czasowe dla niektórych członów.

2.2.1 Człon bezinercyjny (proporcjonalny) P

Transmitancja członu ma postać G( s) = k (1.17)

gdzie k - współczynnik wzmocnienia, określony jako stosunek odpowiedzi do wymuszenia.

W członie bezinercyjnym w każdej chwili czasu sygnał wyjściowy jest proporcjonalny do sygnału
wejściowego.

Odpowiednie charakterystyki czasowe dane są wzorami:

a
- skokowa H ( s) = k , h(t ) = k ⋅ a ⋅ 1(t ) (1.18)
s
- impulsowa K (s) = k , k (t ) = k ⋅ δ(t ) (1.19)
b
- liniowo-czasowa V ( s) = k 2 , v(t ) = k ⋅ b ⋅ t ⋅ 1(t ) (1.20)
s

Ćwiczenie 1 (CS) – Charakterystyki czasowe członów dynamicznych

-3-
 Laboratorium Teorii Sterowania

a) h(t) b) k(t) c) v(t)

k⋅a

arctan (k⋅b)

t t t

Rys.1.2. Charakterystyki czasowe członu proporcjonalnego

a) skokowa b) impulsowa c) liniowo-czasowa

R1

Przykładem realizacji członu proporcjonalnego

jest rezystancyjny dzielnik napięcia z rys.1.3.
Transmitancja czwórnika: x(t) R2 y(t)
R2
G( s) = =k (1.21)
R1 + R2

Rys.1.3. Czwórnik proporcjonalny

2.2.2 Człon inercyjny pierwszego rzędu

k
Transmitancja członu: G( s) = (1.22)
Ts + 1
gdzie T – stała czasowa
Odpowiedź czasowa członu na skutek pewnej bezwładności (inercji) charakteryzuje się
występowaniem stanu przejściowego, po zaniknięciu którego sygnał wyjściowy staje się
proporcjonalny do sygnału wejściowego (ze współczynnikiem proporcjonalności k).
Dla odpowiedzi skokowej członu mamy:
t
k a −
H (s) = , h(t ) = k ⋅ a ⋅ (1 − e T
) ⋅ 1(t ) (1.23)
(Ts + 1) s
Stała czasowa T charakteryzuje prędkość zmian przebiegu przejściowego. Jest to czas, po upływie
którego odpowiedź skokowa osiąga wartość (1-1/e)⋅k⋅a=0.632⋅k⋅a. Interpretację geometryczną stałej
czasowej przedstawia rys.1.4
h(t) h(t)

k⋅a
k⋅a
0.95⋅k⋅a T1
T2
0.632⋅k⋅a T3

T1 < T2 < T3

t t
T
3T
Rys.1.4. Charakterystyka skokowa członu inercyjnego I-go rzędu
Ćwiczenie 1 (CS) – Charakterystyki czasowe członów dynamicznych
-4-
Laboratorium Teorii Sterowania

Pozostałe charakterystyki czasowe:

t
k k −
- impulsowa K ( s) = , k (t ) = ⋅ e T ⋅ 1(t ) (1.24)
Ts + 1 T
k ⋅b  −
t

- liniowo-czasowa V ( s) = 2 , v(t ) = k ⋅ b ⋅ t − T ⋅ (1 − e ) ⋅ 1(t )
T
(1.25)
s (Ts + 1)  
a) k(t) b) v(t)
k⋅b⋅T
k
T
k⋅t k⋅(t-T)

0.368 k
T arctan (k⋅b)

t t
T T
Rys.1.5. Charakterystyki czasowe członu inercyjnego I-go rzędu
a) impulsowa b) liniowo-czasowa

Przykład realizacji członu inercyjnego R

przedstawia rys.1.6.

Transmitancja czwórnika
x(t) C y(t)
1
G( s) = (1.26)
1 + RCs

(k=1, T=RC)
Rys.1.6. Czwórnik RC inercyjny.

2.2.3 Człon całkujący idealny I

k 1
Transmitancja członu: G( s) = = (1.27)
s Ti s
gdzie Ti – czas całkowania
W członie całkującym idealnym sygnał wyjściowy jest proporcjonalny do całki sygnału wejściowego.
k ⋅a
Odpowiedź skokowa ma postać: H ( s) = , h(t ) = k ⋅ a ⋅ t ⋅1(t ) (1.28)
s2
Jeżeli na wejściu członu całkującego idealnego pojawi się sygnał stały to sygnał wyjściowy będzie
narastał w funkcji czasu liniowo. Współczynnik k reprezentuje stosunek pochodnej względem czasu
(prędkości) odpowiedzi do wartości wymuszenia, stąd też nazywany jest wzmocnieniem
prędkościowym.
Pozostałe charakterystyki czasowe:
k
- impulsowa K (s) = , k (t ) = k ⋅ 1(t ) (1.29)
s
b k ⋅b 2
- liniowo-czasowa V ( s) = k 3 , v( t ) = ⋅ t ⋅ 1(t ) (1.30)
s 2

Ćwiczenie 1 (CS) – Charakterystyki czasowe członów dynamicznych

-5-
 Laboratorium Teorii Sterowania

a) h(t) b) k(t)

arctan (k⋅a)

t t
Rys.1.7. Charakterystyki czasowe członu całkującego idealnego
a) skokowa b) impulsowa

2.2.4 Człon całkujący z inercją

Ściśle rzecz biorąc nie jest to człon podstawowy, gdyż można go zrealizować jako szeregowe
połączenie członów całkującego idealnego i inercyjnego. Ze względu na praktyczne znaczenie jest on
jednak tutaj przedstawiony. Transmitancja członu:
k 1
G( s) = = (1.31)
s(Ts + 1) Ti s(Ts + 1)

Charakterystyki czasowe:

k ⋅a  −
t

- skokowa H (s) = , h ( t ) = k ⋅ a ⋅ t − T ⋅ (1 − e T
) ⋅ 1(t ) (1.32)
s (Ts + 1)
2
 
t
k −
- impulsowa K (s) = , k (t ) = k ⋅ (1 − e T
) ⋅ 1(t ) (1.33)
s(Ts + 1)
k ⋅b  t t2 − 
t
- liniowo-czasowa V ( s ) = 3 , v(t ) = k ⋅ a ⋅ T ⋅ 1 − + 2 − e  ⋅ 1(t )
2 T
(1.34)
s (Ts + 1)  T 2T 

a) h(t) b) k(t)
k⋅a⋅T
k

0.632⋅k

arctan ( k⋅a)

T t T t

Rys.1.8. Charakterystyki czasowe członu całkującego rzeczywistego

a) skokowa b) impulsowa

2.2.5 Człon różniczkujący idealny D

Transmitancja układu ma postać: G ( s ) = ks = Td s (1.35)

gdzie Td – czas różniczkowania
W członie różniczkującym idealnym sygnał wyjściowy jest proporcjonalny do pochodnej sygnału
wejściowego względem czasu.
Ćwiczenie 1 (CS) – Charakterystyki czasowe członów dynamicznych
-6-
Laboratorium Teorii Sterowania

Ponieważ stopień licznika transmitancji jest wyższy od stopnia mianownika człon ten jest niemożliwy
do zrealizowania w praktyce i może być modelowany jedynie w przybliżeniu.
Charakterystyki czasowe: skokowa i liniowo-czasowa są postaci:
H ( s ) = ka , h(t ) = k ⋅ a ⋅ δ(t ) (1.36)
b
V ( s) = k , v(t ) = k ⋅ b ⋅ 1(t ) (1.37)
s

a) h(t) b) v(t)

k⋅b

t t
Rys.1.9. Charakterystyki czasowe członu różniczkującego idealnego
a) skokowa b) liniowo-czasowa

2.2.6 Człon różniczkujący z inercją

Człon różniczkujący rzeczywisty jest układem złożonym z szeregowo połączonych członów:
inercyjnego i różniczkującego idealnego. Ma on duże znaczenie praktyczne, gdyż każdy fizycznie
realizowalny człon różniczkujący posiada pewną inercję.
ks
Transmitancja członu: G( s) = (1.38)
Ts + 1
Charakterystyki czasowe:
t
k⋅a k ⋅a −T
- skokowa H (s) = , h( t ) = e ⋅ 1(t ) (1.39)
Ts + 1 T
t
k ⋅b −
- liniowo-czasowa V ( s) = , v(t ) = k ⋅ b ⋅ (1 − e T
) ⋅ 1(t ) (1.40)
s(Ts + 1)

a) h(t) b) v(t)
k⋅a
T k⋅b

0.632⋅k⋅b
0.368 ⋅k⋅a
T

t t
T T
Rys.1.10. Charakterystyki czasowe członu różniczkującego rzeczywistego
a) skokowa b) liniowo-czasowa

Ćwiczenie 1 (CS) – Charakterystyki czasowe członów dynamicznych

-7-
 Laboratorium Teorii Sterowania

Przykładem realizacji członu różniczkującego C

rzeczywistego jest czwórnik z rys.1.11.
Transmitancja czwórnika:
RCs
G( s) = (1.41) x(t) R y(t)
1 + RCs
(k=RC, T=RC)

Rys.1.11. Czwórnik RC różniczkujący

rzeczywisty

2.2.7 Człon opóźniający (opóźnienie transportowe)

Transmitancja: G ( s ) = k ⋅ e − τ0 s (1.42)
Sygnał na wyjściu członu opóźniającego pojawia się nie w chwili doprowadzenia sygnału
wejściowego, lecz po upływie czasu oznaczonego przez τ0.
Charakterystyki czasowe:
k ⋅ a − τ0 s
- skokowa H (s) = e h(t ) = k ⋅ a ⋅ 1(t − τ0 ) (1.43)
s
- impulsowa K ( s ) = k ⋅ e − τ0 s k (t ) = k ⋅ δ(t − τ 0 ) (1.44)
k ⋅b
- liniowo-czasowa V ( s ) = 2 e − τ0 s v(t ) = k ⋅ b ⋅ (t − τ 0 ) ⋅ 1(t − τ 0 ) (1.45)
s
a) h(t) b) k(t)

k⋅a

t t
τ0 τ0

Rys.1.12. Charakterystyki czasowe członu opóźniającego

a) skokowa b) impulsowa

2.2.8 Człon oscylacyjny drugiego rzędu

kω 2n
Transmitancja członu jest postaci: G (s) = (1.46)
s 2 + 2ζω n s + ω 2n
gdzie ωn - pulsacja drgań nietłumionych
ζ - współczynnik tłumienia
a ⋅ k ⋅ ω 2n
Odpowiedź skokowa członu: H ( s) = (1.47)
( s 2 + 2ζω n s + ω 2n ) s
 e − ζωnt  1− ζ2 

h(t ) = k ⋅ a ⋅ 1 − 
sin ω d ⋅ t + arctan  ⋅ 1(t ) (1.48)
 1 − ζ 2  ζ 
  
Ćwiczenie 1 (CS) – Charakterystyki czasowe członów dynamicznych
-8-
Laboratorium Teorii Sterowania

gdzie wielkość ω d = ω n 1 − ζ jest tzw. pulsacją drgań tłumionych.

2

Przebieg czasowy odpowiedzi skokowej członu jest przebiegiem oscylacyjnym o pulsacji ωd.
O charakterze oscylacji decyduje współczynnik tłumienia drgań ζ (w zależności od wartości ζ
wykładnik potęgi funkcji wykładniczej we wzorze (1.48) jest ujemny, dodatni lub równy zeru).
Możemy wyróżnić trzy przypadki:
- dla 0<ζ<1 i amplituda oscylacji maleje tzw. drgania tłumione (rys.1.13.a,b),
- dla ζ=0 występują oscylacje o stałej amplitudzie (rys.1.13.c),
- dla -1<ζ<0 amplituda oscylacji rośnie do nieskończoności (rys.1.13.d).
Dla ζ2>1 człon przestaje być oscylacyjnym i staje się członem inercyjnym drugiego rzędu (szeregowe
połączenie dwóch członów inercyjnych pierwszego rzędu).

a) b)
h(t) h(t) ζ>0
e − ζωnt hmax ζ1
k ⋅ a ⋅ (1 + ) ζ2
hmax 1 − ζ2
ζ3
k⋅a
k⋅a

e − ζωnt ζ4 = 1 ζ1 < ζ 2 < ζ 3 < ζ 4 = 1

k ⋅ a ⋅ (1 − )
1 − ζ2

t t
π \ ωd
c) d)
h(t) ζ=0 h(t) ζ<0
e− ζω nt
2⋅k⋅a k ⋅ a ⋅ (1 + )
1 − ζ2

k⋅a k⋅a

t
− ζω nt
e
k ⋅ a ⋅ (1 − )
t 1 − ζ2
π \ ωn

Rys.1.13.Charakterystyka skokowa członu oscylacyjnego drugiego rzędu dla różnych wartości

współczynnika tłumienia ζ.
Odpowiedź impulsowa członu:
2
k ⋅ ωn
K (s) = 2
(1.49)
s + 2ζω n s + ωn
2


e − ζωn t 1− ζ2 
k (t ) = k 
sin ω d ⋅ t + arctan  ⋅ 1(t ) (1.50)
1− ζ2  ζ 
 

Ćwiczenie 1 (CS) – Charakterystyki czasowe członów dynamicznych

-9-
 Laboratorium Teorii Sterowania

2.2.9 Człony korekcyjne pierwszego rzędu

Ogólna postać transmitancji członów korekcyjnych jest następująca:

1 + T1 s
G( s) = k (1.51)
1 + T2 s
gdzie k - współczynnik wzmocnienia
T1, T2 - stałe czasowe
Zależnie od tego, która stała czasowa jest większa, człon korekcyjny przyspiesza lub opóźnia fazę
w układzie korygowanym.

a) Człon opóźniający fazę

Jeżeli w wyrażeniu na transmitancję członu korekcyjnego dwie stałe czasowe zastąpi się jedną i
współczynnikiem α równym stosunkowi T1/T2, to transmitancja członu opóźniającego przyjmie
następującą postać:
1 + Ts
G( s) = , α >1 (1.52)
1 + αTs
Przebieg odpowiedzi skokowej członu opisany jest wyrażeniem
 −
t t
1 − αT 

h(t ) = a ⋅ 1 − e αT
+ e  ⋅1(t ) (1.53)
α 
 
i przedstawiony jest na rys.1.14.a.
a) b)
h(t)
R1

a
R2
a x(t) y(t)
α C2

t
αT
Rys.1.14. Człon korekcyjny opóźniający fazę
a) charakterystyka skokowa b) realizacja fizyczna
Przykładem członu korekcyjnego opóźniającego fazę jest czwórnik RC z rys.1.14.b.
Dla przedstawionego układu parametry T i α określone są wzorami
R1 + R2
T = R2 C2 , α= (1.54)
R2
b) Człon przyspieszający fazę (forsujący)
W przypadku, gdy w ogólnym wyrażeniu na transmitancję członu korekcyjnego stała czasowa T2
jest większa od stałej czasowej T1 tzn. α<1 człon korekcyjny przyspiesza fazę, a jego transmitancję
określa się następująco:
1 + Ts
G( s) = α , α <1 (1.55)
1 + αTs
Przebieg odpowiedzi skokowej członu wyrażony jest równaniem:

Ćwiczenie 1 (CS) – Charakterystyki czasowe członów dynamicznych

- 10 -
Laboratorium Teorii Sterowania

  −
t
 − αtT 
h(t ) = a ⋅ α ⋅ 1 − e αT  + e  ⋅ 1(t )

(1.56)
   
Przykładową realizację członu przyspieszającego fazę przedstawia rys.1.15.b.
Parametry czwórnika oblicza się następująco
R2
T = R1C1 , α= (1.57)
R1 + R2

a) b)
h(t)
R1

x(t) y(t)
a⋅α C1 R2

t
α⋅T
Rys. 1.15. Człon korekcyjny przyspieszający fazę
a) charakterystyka skokowa b) realizacja fizyczna

2.2.10 Człon korekcyjny drugiego rzędu opóźniająco - przyspieszający fazę

W pewnych przypadkach zachodzi potrzeba stosowania korekcji zapewniającej przy niższych
częstotliwościach opóźnienie, a przy wyższych przyspieszenie fazy. Można wtedy zastosować
korektor, którego działanie jest analogiczne do szeregowego połączenia członu opóźniającego i członu
przyspieszającego fazę. Transmitancja takiego członu jest następująca
(1 + T1 s )(1 + T2 s )
G( s) = (1.58)
T
(1 + αT1 s )(1 + 2 s )
α
Odpowiedź skokowa członu
  − αtT − t 
α
(αT1 − T2 ) 1 − 1
h(t ) = a ⋅ 1 + A ⋅  e 1
− e 2  ⋅ 1(t )
T
gdzie A= α  (1.59)
    T 
   αT1 − 2 
 α
Przykładem opisanego członu jest czwórnik RC z rys.1.16.b.
Transmitancja członu ma postać:
(1 + R1C1 s )(1 + R2 C 2 s )
G (s) = (1.60)
R1 R2 C1C 2 s 2 + ( R1C1 + R2 C 2 + R1C 2 ) s + 1
Po wprowadzeniu następujących oznaczeń :
T1 = R1C1 , T2 = R2C2 (1.61)
wyrażenie na transmitancję przyjmie postać ogólną (1.58).
R1 + R2
(Wartość liczbowa stałej α jest w przybliżeniu równa ).
R2

Ćwiczenie 1 (CS) – Charakterystyki czasowe członów dynamicznych

- 11 -
 Laboratorium Teorii Sterowania

a) h(t) b) R1

a
R2
T1T2  T  C1 y(t)
t0 = ln  α 2 1  x(t)
T
h(t0) αT1 − 2  T2 
α C2

t0
t

Rys.1.16. Człon korekcyjny opóźniająco - przyspieszający fazę

a) charakterystyka skokowa b) realizacja fizyczna

Literatura
1. J. Mazurek: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1996.
2. W. Pełczewski: Teoria sterowania, WNT, Warszawa, 1980.
3. S.Węgrzyn: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1972.

Ćwiczenie 1 (CS) – Charakterystyki czasowe członów dynamicznych

- 12 -
Laboratorium Teorii Sterowania

3. Przebieg ćwiczenia
Ćwiczenie polega na badaniu charakterystyk skokowych członów dynamicznych zrealizowanych w
formie czwórników RC. Charakterystyki poszczególnych członów zdejmowane są w układzie
pomiarowym pokazanym na rys.1.17.

C1

Generator fali
prostokątnej R1

R2
kanał 0
Uwe
Uwe Uwy kanał 1

C2

Rys.1.17. Układ pomiarowy do zdejmowania charakterystyk czasowych

Zamiast pojedynczego sygnału skokowego na wejście badanego członu doprowadza się z

generatora ciąg okresowo powtarzających się sygnałów skokowych (falę prostokątną). Na wyjściu
otrzymujemy przebieg okresowy, złożony z ciągu charakterystyk skokowych danego członu.
Graficzna prezentacja przebiegów jest uzyskiwana za pomocą komputerowego programu scope
(prosty, cyfrowy oscyloskop). Na kanale 0 obserwujemy sygnał wejściowy z generatora Uwe, a na
kanale 1 sygnał wyjściowy z czwórnika Uwy.

W celu dokonania ćwiczenia należy:

1. Uruchomić program scope.exe.
2. Przejść do okna graficznego (poleceniem Run z menu górnego).
3. Połączyć badany czwórnik na tablicy ćwiczenia (zanotować wartości elementów RC).
4. Naciskając klawisz <Enter> uruchomić rejestrację.
Na monitorze powinien być uzyskiwany możliwie duży, pojedynczy przebieg. W tym celu:
- szerokością przebiegu sterować poprzez ewentualną zmianę skali czasu (opcja Time/Div.) i
częstotliwość sygnału z generatora. Zanotować wartość podziałki czasu!,
- wysokość przebiegu dobrać poprzez zmianę wzmocnienia obu kanałów (opcja V. Scale) oraz
amplitudę napięcia z generatora.
5. Wydrukować uzyskany przebieg wykorzystując opcję H.Copy (poprzez dwukrotne naciśnięcie
klawisza c).
6. Dokonać ponownej rejestracji i wydruku przebiegu przy innych wartościach elementów RC (tak,
aby przebiegi różniły się od siebie np. dużą i małą stałą czasową).
7. Sprawdzić, jaki wpływ na kształt charakterystyki skokowej ma zmiana poszczególnych
elementów R i C członu.
Do jakich członów zbliża się badany człon właściwościami:
- przy bardzo małej stałej czasowej,
- przy bardzo dużej stałej czasowej.
Ćwiczenie 1 (CS) – Charakterystyki czasowe członów dynamicznych
- 13 -
 Laboratorium Teorii Sterowania

Punkty 3-7 powtórzyć dla kolejnych czwórników RC. Czwórniki należy łączyć w następującej
kolejności:
• proporcjonalny
• inercyjny I-go rzędu
• różniczkujący rzeczywisty
• opóźniający fazę
• przyspieszający fazę
• opóźniająco-przyspieszający fazę
Schematy poszczególnych członów pokazano na rys.1.18.

a) b) c)
C1
R1 R1

R2 C2 R2

d) e) f)
C1 C1

R1

R2 R2
R1 R2 R1
C2 C2

Rys. 1.18 Zestaw czwórników RC badanych w ćwiczeniu:

a) proporcjonalny, b) inercyjny I-go rzędu, c) różniczkujący rzeczywisty, d) opóźniający fazę,
e) przyspieszający fazę, f) opóźniająco-przyspieszający fazę

4. Opracowanie sprawozdania
Sprawozdanie powinno zawierać dla każdego badanego czwórnika:
1. Schemat połączeń i wartości elementów RC,
2. Teoretycznie wyprowadzenie transmitancji operatorowej G(s) członu. Wyrażenie parametrów
transmitancji: T, k (ewentualnie α) jako funkcji odpowiednich elementów RC i wyznaczenie ich
wartości liczbowej (patrz przykład obliczeniowy) - dla każdego z członów parametry transmitancji
oblicza się dla dwóch wybranych wcześniej wartości elementów RC,
3. Graficzne wyznaczenie z wykresów parametrów transmitancji i porównanie ich z wartościami
uzyskanymi w punkcie poprzednim,
4. Omówienie zaobserwowanego wpływu zmian wartości poszczególnych elementów R i C członu
na kształt charakterystyki skokowej (powiązać parametry RC ze stałą czasową T,
współczynnikiem wzmocnienia k, ewentualnie współczynnikiem α).
Sprawdzić zgodność obserwacji z wyliczeniami teoretycznymi. Omówić możliwe przyczyny
ewentualnych rozbieżności wyników doświadczalnych i teoretycznych oraz przedyskutować granicę
zaufania do wyników identyfikacji eksperymentalnej.

Ćwiczenie 1 (CS) – Charakterystyki czasowe członów dynamicznych

- 14 -
Laboratorium Teorii Sterowania

Przykład obliczeniowy
Człon inercyjny I-go rzędu
1) Schemat połączeń
R

1
X(s)=Uwe(s) Y(s)=Uwy(s)
Cs

Rys.1.19. Czwórnik inercyjny RC

Parametry elementów: R=50 kΩ C=50 nF

2) Teoretycznie wyprowadzenie transmitancji operatorowej G(s) członu.

Y ( s ) U wy ( s )
G( s) = =
X ( s ) U we ( s )
1
U we ( s )
korzystając z dzielnika napięć U wy ( s ) = Cs = U we ( s )
1 1 + RCs
R+
Cs
U wy ( s ) 1 k
skąd transmitancja członu G( s) = = =
U we ( s ) 1 + RCs 1 + Ts
Parametry transmitancji członu k=1, T=RC
Podstawiając wartości elementów: k=1 , T=RC=2.5 ms
3) Graficzne wyznaczenie parametrów transmitancji członu.

a ka

0.638ka

uwe(t) uwy(t)

0 0.005 0.01 0.015 0 0.005 0.01 0.015

T
czas (sek.) czas (sek.)

Odczytując z wykresu odpowiedzi skokowej członu:

• ka = a skąd k=1
• T=3 ms

Ćwiczenie 1 (CS) – Charakterystyki czasowe członów dynamicznych

- 15 -