Contents

Preface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii
1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Continuous and Discrete Control Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Open-Loop and Closed-Loop Control Systems . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 State Space and Transfer Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Mathematical Modeling of Real Physical Systems . . . . . . . . . . . 13
1.5 Models of Some Control Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6 Linearization of Nonlinear Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.7 MATLAB Computer Analysis and Design . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.8 Book Organization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.9 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.10 Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
PART I — METHODS AND CONCEPTS
2. Transfer Function Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.1 Frequency Domain Representations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.1.1 System Transfer Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2 Block Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.2.1 Modeling and Block Diagrams of a DC Motor . . . . . . . . . . . . . 54
2.3 Block Diagram Algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.4 Signal Flow Graphs and Mason’s Rule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.5 Sampled Data Control Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.5.1 Open-Loop Transfer Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.5.2 Closed-Loop Transfer Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.5.3 Transfer Functions of Digital Control Systems . . . . . . . . . . . . 82
2.6 Transfer Function MATLAB Laboratory Experiment . . . . . . . . . . 84
2.7 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.8 Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3. State Space Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.1 State Space Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.1.1 The State Space Model and Differential Equations . . . . . . . . . 97
3.1.2 State Space Variables from Transfer Functions . . . . . . . . . . 101
3.2 Time Response from the State Equation . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.2.1 Time Domain Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.2.2 Solution Using the Laplace Transform . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.2.3 State Space Model and Transfer Function . . . . . . . . . . . . . . 121
 3.3 Discrete-Time Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.3.1 Difference Equations and State Space Form . . . . . . . . . . . . 122
3.3.2 Discrete Transfer Function and State Space Model . . . . . . . . 123
3.3.3 Discretization of Continuous-Time Systems . . . . . . . . . . . . . 125
3.3.4 Solution of the Discrete-Time State Equation . . . . . . . . . . . . 129
3.3.5 Solution of the Discrete State Equation by the -transform . . . 133
3.3.6 Response Between Sampling Instants . . . . . . . . . . . . . . . . 134
3.3.7 Euler’s Approximation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.4 The System Characteristic Equation and Eigenvalues . . . . . . . 137
3.4.1 Multiple Eigenvalues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
3.4.2 Modal Decomposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
3.5 State Space MATLAB Laboratory Experiments . . . . . . . . . . . . 144
3.5.1 Experiment 1—The Inverted Pendulum . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.5.2 Experiment 2—Response of Continuous Systems . . . . . . . . . 146
3.5.3 Experiment 3—Response of Discrete Systems . . . . . . . . . . . 148
3.6 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.7 Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4. Linear System Stability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.1 Stability Concept and Main Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.2 System Eigenvalues and Stability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.2.1 Stability of Distinct Eigenvalues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.2.2 Stability of Multiple Eigenvalues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
4.2.3 Case Studies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.2.4 Jordan Canonical Form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.2.5 Multiple Eigenvalues on the Imaginary Axis . . . . . . . . . . . . . 175
4.2.6 Case Study: Flexible Space Structure . . . . . . . . . . . . . . . . 178
4.3 Lyapunov Stability of Linear Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
4.4 The Routh–Hurwitz Criterion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
4.4.1 The Routh Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.5 Algebraic Stability Tests for Discrete Systems . . . . . . . . . . . . . 198
4.5.1 Jury’s Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
4.5.2 Bilinear Transformation and the Routh–Hurwitz Method . . . . . 201
4.6 Frequency Domain Stability Study . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
4.7 MATLAB Laboratory Experiment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
4.8 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
4.9 Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
5. Controllability and Observability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
5.1 Observability of Discrete Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
5.2 Observability of Continuous Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
5.3 Controllability of Discrete Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
5.4 Controllability of Continuous Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
5.5 Additional Controllability/Observability Topics . . . . . . . . . . . . . 233
5.6 Observer (Estimator) Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
5.6.1 Full-Order Observer Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
5.6.2 Reduced-Order Observer (Estimator) . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
5.7 MATLAB Case Study: F-8 Aircraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
5.8 MATLAB Laboratory Experiment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
5.9 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
5.10 Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
PART II — ANALYSIS AND DESIGN
6. Transient and Steady State Responses . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
6.1 Response of Second-Order Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
6.2 Transient Response Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
6.3 Transient Response of High-Order Systems . . . . . . . . . . . . . . 269
6.4 Steady State Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
6.5 Response of High-Order Systems by MATLAB . . . . . . . . . . . . 281
6.6 Control System Performance Specifications . . . . . . . . . . . . . . 283
6.7 MATLAB Laboratory Experiment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
6.8 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
6.9 Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
7. Root Locus Technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
7.2 Construction of the Root Locus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
7.3 Motivation for Time Domain Controller Design . . . . . . . . . . . . . 312
7.4 Discrete-Time Root Locus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
7.5 MATLAB Case Studies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
7.5.1 Case Study: F-8 Aircraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
7.5.2 Case Study: A Synchronous Machine . . . . . . . . . . . . . . . . 320
7.6 MATLAB Laboratory Experiments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
7.6.1 Hydro Power Plant Experiment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
7.6.2 Discrete-Time Root Locus Experiment . . . . . . . . . . . . . . . . 324
7.7 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
7.8 Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
8. Time Domain Controller Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
8.2 State Feedback and Pole Placement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
8.3 Common Dynamic Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
8.3.1 PD Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
8.3.2 PI Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
8.3.3 PID Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
8.3.4 Phase-Lag Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
8.3.5 Phase-Lead Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
8.3.6 Phase-Lag-Lead Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
8.4 Rate Feedback Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
8.5 Compensator Design by the Root Locus Method . . . . . . . . . . . 342
8.5.1 Improvement of Steady State Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
8.5.2 Improvement of Transient Response . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
8.5.3 PID and Phase-Lag-Lead Controller Designs . . . . . . . . . . . . 364
8.6 MATLAB Case Studies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
8.6.1 Ship Stabilization by a PD Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
8.6.2 PID Controller for a Voltage Regulator Control System . . . . . . 371
8.7 Comments on Discrete-Time Controller Design . . . . . . . . . . . . 374
8.8 MATLAB Laboratory Experiment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
8.9 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
8.10 Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
9. Frequency Domain Controller Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
9.2 Frequency Response Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
9.3 Bode Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
9.3.1 Phase and Gain Stability Margins from Bode Diagrams . . . . . 392
9.3.2 Steady State Errors and Bode Diagrams . . . . . . . . . . . . . . 394
9.4 Compensator Design Using Bode Diagrams . . . . . . . . . . . . . . 399
9.4.1 Phase-Lag Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
9.4.2 Phase-Lead Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
9.4.3 Phase-Lag-Lead Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
9.4.4 Compensator Design with Phase-Lead Controller . . . . . . . . . 404
9.4.5 Compensator Design with Phase-Lag Controller . . . . . . . . . . 410
9.4.6 Compensator Design with Phase-Lag-Lead Controller . . . . . . 413
 9.5 MATLAB Case Study . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
9.6 Comments on Discrete-Time Controller Design . . . . . . . . . . . . 423
9.7 MATLAB Laboratory Experiment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
9.8 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
9.9 Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
10. Control System Theory Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
10.1 Time-Varying Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
10.2 Stochastic Linear Control Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
10.3 Optimal Linear Control Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
10.3.1 Optimal Deterministic Regulator Problem . . . . . . . . . . . . . 441
10.3.2 Optimal Kalman Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
10.3.3 Optimal Stochastic Regulator Problem . . . . . . . . . . . . . . . 447
10.4 Linear Time-Delay Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
10.5 System Identification and Adaptive Control . . . . . . . . . . . . . . 450
10.5.1 System Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
10.5.2 Adaptive Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
10.6 Nonlinear Control Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
10.7 Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
10.8 References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
Appendix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
A. Laplace Transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
A.1 Definition of the Laplace Transform and its Main Property . . . . . 464
A.2 Tables of Properties and Common Pairs . . . . . . . . . . . . . . . . 466
B. -Transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
B.1 Definition of the -Transform and its Main Property . . . . . . . . 469
B.2 Relation between the Z and Laplace Transforms . . . . . . . . . . 471
B.3 Tables of Properties and Common Pairs . . . . . . . . . . . . . . . . 473
C. Some Results from Linear Algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
D. MATLAB Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
MATLAB Tutorial—Linear Systems and Control . . . . . . . . . . . . . . 479
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491