‫‪www.powerjam.

ir‬‬

‫ﺑﺴﻢ اﻟﻠّﻪ اﻟﺮّﺣﻤﻦ اﻟﺮّﺣﻴﻢ و ﺻﻠّﻲ اﻟﻠّﻪ ﻋﻠﻴﻚ ﻳﺎ وﻟﻲ‪ ‬اﻟﻌﺼﺮ ادرﻛﻨﻲ‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪرن‬

‫ﻋﻠﻲ ﺧﺎﻛﻲ ﺻﺪﻳﻖ‬

‫ﮔﺮوه ﻛﻨﺘﺮل‪ -‬ﺑﻬﻤﻦ ‪1390‬‬

‫‪1‬‬

‫‪ -1‬آﺷﻨﺎﺋﻲ ﺑﺎ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪرن‬

‫‪ ‬ﻃﺮاﺣﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻪ روش ﻛﻼﺳﻴﻚ‪:‬‬

‫‪ ‬ﻃﺮاﺣﻲ ﻫﺎي ﺣﻮزه ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ و ﺻﻔﺤﻪ ‪ s‬ﻳﺎ ‪ PID‬در دﻫﻪ ﻫﺎي ‪ 30‬و ‪ 40‬ﻣﻴﻼدي‬
‫‪ ‬روش ﻫﺎي ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ – ﺑﻮدي – ﻧﻴﻜﻮﻟﺰ‬
‫‪ ‬روش ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪ اﻳﻮاﻧﺰ‬
‫‪PID‬‬ ‫‪‬‬

‫‪2‬‬

‫‪1‬‬
 ‫‪www.powerjam.ir‬‬

‫‪ ‬وﻳﮋﮔﻲ ﻫﺎي اﺻﻠﻲ ﻃﺮاﺣﻲ ﻫﺎي ﻛﻼﺳﻴﻚ‪:‬‬

‫‪ ‬ﻃﺮاﺣﻲ ﻫﺎي ﺳﺎده و ﭘﻴﺎده ﺳﺎزي ﻫﺎي ﻣﻮﻓﻖ‬

‫ﺗﻮان آن ﻫﺎ ارا ﺑﺎ‬
‫ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﻣﻲ ﺗ ان‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎﻳ‬
‫ﭘﻴﭽﻴﺪه‪ :‬ﺳ ﺘ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻧﻪ ﭼﻨﺪان ﭘ ﭽ ﺪه‬ ‫‪ ‬ﻛﺎ ﺑ د‬
‫ﻛﺎرﺑﺮد ددر ﺳ ﺘ‬
‫ﻣﺪل ﻫﺎي ﻣﺮﺗﺒﻪ اول ﻳﺎ ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم ﺑﺎ ﺗﺎﺧﻴﺮ ﺑﻪ ﺧﻮﺑﻲ ﻣﺪل ﻛﺮد‪ .‬اﻳﻦ ﻣﺪل ﻫﺎ ﺑﺎ در‬
‫ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﻗﻄﺐ ﻫﺎي ﻏﺎﻟﺐ ﺑﻪ دﺳﺖ آورده ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪FOPDT & SOPDT :‬‬
‫‪ ‬ﻃﺮاﺣﻲ ﺑﺮ اﺳﺎس ﻣﺪل ﻫﺎ ﻳﺎ داده ﻫﺎي ورودي‪ -‬ﺧﺮوﺟﻲ‬
‫‪ ‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺧﻄﻲ‬
‫ي ‪SISO‬‬ ‫ﻢ ﻫﺎي‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ‬‫‪ ‬ﻴ‬

‫‪ o‬ﻳﻚ ﺳﻮال ﻣﻬﻢ‪ :‬رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻼﺳﻴﻚ در ﻣﻮاﺟﻬﻪ ﺑﺎ ﻧﻘﺾ ﻣﻮارد ﺑﺎﻻ‬
‫ﭼﻪ ﮔﻮﻧﻪ اﺳﺖ؟‬

‫‪3‬‬

‫‪ ‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﭘﺲ از دﻫﻪ ﻫﺎي ‪ 30‬و ‪ 40‬ﻣﻴﻼدي‪:‬‬

‫‪ ‬ﻓﻀﺎ ﭘﻴﻤﺎﻫﺎ‬
‫‪ ‬ﺟﻨﮕﻨﺪه ﻫﺎي ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﻪ و ﻣﻮﺷﻚ ﻫﺎي ﻫﺪاﻳﺖ ﺷﻮﻧﺪه‬
‫‪ ‬اﻧﺘﻘﺎل اﻧﺮژي و ﻧﻴﺮوﮔﺎه ﻫﺎي ﻗﺪرت‬
‫‪ ‬ﺻﻨﺎﻳﻊ ﭘﺘﺮوﺷﻴﻤﻲ و ﻫﺴﺘﻪ اي‬
‫‪ ‬رﺑﺎت ﻫﺎ‬
‫ﻣﺨﺎﺑﺮاﺗﻲ‬
‫ﻫﺎي ﺎ ا‬ ‫‪ ‬ﺷﺒﻜﻪ ﺎ‬
‫‪ ‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي اﺑﻌﺎد وﺳﻴﻊ‬
‫‪... ‬‬

‫‪4‬‬

‫‪2‬‬
 ‫‪ ‬ﭼﻨﺪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻣﻬﻢ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﭘﻴﭽﻴﺪه‪:‬‬

‫‪ ‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ‬

‫‪ ‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ‪MIMO‬‬
‫‪ ‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﺬﻳﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن‬
‫‪ ‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺗﺎﺧﻴﺮدار‬
‫‪ ‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﺮﺗﺒﻪ ﺑﺎﻻ‬
‫‪ ‬ﻣﺴﺎﻟﻪ ﻧﺎﻣﻌﻴﻨﻲ‬
‫‪ ‬ﻣﺴﺎﻟﻪ ﻬ‬
‫ﺑﻬﻴﻨﮕﻲ‬
‫ﻲ‬
‫‪ ‬ﻣﺴﺎﻟﻪ ﺳﺮﻋﺖ و دﻗﺖ ردﻳﺎﺑﻲ‬
‫‪ ‬ﻣﺴﺎﻟﻪ ﻛﻨﺘﺮل در ﺣﺎﻟﺖ ﮔﺬرا‬
‫‪.... ‬‬

‫‪5‬‬

‫روش ﻫﺎي ﺣﻞ ﻣﺴﺎﻳﻞ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ در دﻫﻪ ﻫﺎي ﺑﻌﺪ‬

‫‪...‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﻴﻨﻪ‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﻴﻘﻲ‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﭼﻨﺪ ﻣﺘﻐﻴﺮه‬
‫ﻛﻨﺘﺮل دﻳﺠﻴﺘﺎل‬

‫اﺻﻮل ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪرن ) ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻃﺮاﺣﻲ ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ (‪:‬‬ ‫‪‬‬

‫‪ -‬اوﻟﻴﻦ روش ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻃﺮاﺣﻲ ﻓﺮا ﻛﻼﺳﻴﻚ‬
‫‪ -‬ﭘﻠﻲ ﺑﻪ ﺳﻮي روش ﻫﺎي ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﻪ‬

‫‪6‬‬

‫‪3‬‬
 ‫‪ ‬ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻃﺮاﺣﻲ در ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ‪:‬‬

‫• روشﻫﺎي ﺗﺤﻠﻴﻞ و ﻃﺮاﺣﻲ در ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ روشﻫﺎﻳﻲ ﺑﺮ ﭘﺎﻳﻪ ﻣﺪل‬

‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‪Model Based Control Systems :‬‬ ‫ﻫ ﺘﻨﺪ‬
‫• ﻣﺪل ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ‪ :‬ﻣﺪل داﺧﻠﻲ ﻳﺎ ﺗﻮﺻﻴﻒ داﺧﻠﻲ از ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻪ ﺗﻮﺳﻂ‬
‫ﻛﺎﻟﻤﻦ ﭘﻴﺸﻨﻬﺎد و اراﺋﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪Internal Models or Internal Description of Systems‬‬
‫• ﻣﺪل ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻳﻚ ﻣﺪل ﺑﻴﺮوﻧﻲ اﺳﺖ‪External Description :‬‬
‫ﻣﻮﻓﻖ ﺗﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﺘﺮ و ﻓ‬
‫ﺑﺮاي ﻛ ل‬
‫داﺧﻠﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ا‬
‫اﻃﻼﻋﺎت اﺧﻠ‬ ‫• ا ﻔﺎ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ااز اﻃﻼ ﺎ‬
‫• ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي ﻓﺮاﺗﺮ از ﻛﻨﺘﺮل‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي و ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي ﻫﺎي دﻗﻴﻖ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫ﻫﺎي ﭘﻴﭽﻴﺪه‪ ،‬ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻛﺮدن و ﭘﻴﺶ ﺑﻴﻨﻲ‪ ،‬ﺗﺨﻤﻴﻦ و ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ‬

‫‪7‬‬

‫‪ ‬دو ﻧﻜﺘﻪ ﻛﻠﻴﺪي‬

‫• روشﻫﺎي ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ روشﻫﺎي ﺷﻔﺎﻓﻲ ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﻲ ﻛﻪ در‬

‫ﻣﺴﺄﻟﻪ‪ ،‬ﺑﺎ ﺣﻞ‬
‫ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ از ﺄﻟﻪ‬
‫ﺣﺲ ﻬﻨﺪ‬ ‫ﮔﻮﻧﻪ ﺣ‬
‫ﻫﻴﭻﮔ ﻧﻪ‬
‫ﺑﺪون ﻫ ﭻ‬
‫ﺗﻮان ﺑﺪ ن‬
‫ﻣﻮارد ﻣﻲﺗ ان‬
‫ﺑﺴﻴﺎري از ا د‬
‫ﺑ ﺎي‬
‫ﻳﻜﺴﺮي ﻣﻌﺎدﻻت ﺑﺮدار‪ -‬ﻣﺎﺗﺮﻳﺴﻲ ﺑﻪ ﻋﻤﻠﻜﺮدﻫﺎي از ﭘﻴﺶ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﺷﺪه‬
‫دﺳﺖ ﭘﻴﺪا ﻛﺮد‪ .‬ﻃﺮاح در اﻳﻦ روشﻫﺎ‪ ،‬در ﻣﺘﻦ ﻃﺮاﺣﻲ ﻗﺮار ﻧﻤﻲﮔﻴﺮد و‬
‫ﻣﺮﺣﻠﻪ ﺑﻪ ﻣﺮﺣﻠﻪ ﺑﺎ آن ﺣﺮﻛﺖ ﻧﻤﻲﻛﻨﺪ‪ .‬ﺣﺎل آﻧﻜﻪ در روشﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﻛﻼﺳﻴﻚ و ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ اﻳﻦ ﺷﻔﺎﻓﻴﺖ و ﺣﺲ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﻪ ﺧﻮﺑﻲ‬
‫ﻣﺸﻬﻮد اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻬﻮ‬

‫‪8‬‬

‫‪4‬‬
‫• روشﻫﺎي اوﻟﻴﻪ ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻛﺎﻣﻼً ﺑﻪ ﻣﺪل ﺳﻴﺴﺘﻢ واﺑﺴﺘﻪ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬اﻳﻦ‬
‫روشﻫﺎ ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻣﺪل ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻳﺎ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي آن و ﺑﺎ ﺣﻀﻮر اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت‬
‫ﻳﺎ ﻧﻮﻳﺰ‪ ،‬اﻓﺖ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺷﺪﻳﺪي ﭘﻴﺪا ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ و ﺑﻪ ﺳﺎدﮔﻲ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬
‫ﺧﻄﺎﻫﺎي‬
‫ﻣﻮاﺟﻪ ﺎﺑﺎ ﺧﻄﺎ ﺎ‬
‫آﻧﻬﺎ در ا‬
‫‪ Robustness‬آ ﺎ‬
‫‪R b t‬‬ ‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ‬
‫دﻳﮕﺮ‪ ،‬ﺎ‬
‫ﻋﺒﺎرت ﮕ‬ ‫ﺑﻪ ﺎ‬
‫ﻣﺪﻟﺴﺎزي و دﻳﻨﺎﻣﻴﻚﻫﺎي ﻣﺪل ﻧﺸﺪه ﻳﺎ ﻧﻮﻳﺰ و اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﺿﻌﻴﻒ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﺣﻞ اﻳﻦ ﻣﺸﻜﻞ ﺑﺎﻳﺪ از ﻧﻈﺮﻳﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم ‪Robust Control‬‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد‪.‬‬
‫• ﺳﻪ وﻳﮋﮔﻲ ﻣﻬﻢ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل‪:‬‬
‫‪• Stability‬‬
‫‪St bilit‬‬
‫‪• Performance‬‬
‫‪• Robustness‬‬

‫‪9‬‬

‫‪ ‬ﻧﻈﺮﻳﻪ ﻳﻚ ﻣﻨﺘﻘﺪ‬

‫ﻫﻮروﻳﺘﺰ )‪:(Horowitz‬‬
‫• ﺗﺤﺮﻳﻒﻫﺎي ﺣﻮزه ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ‪ ،‬ﻧﻈﺮﻳﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪرن‪ ،‬ﻛﻪ ﺑﻪ ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ‪،‬‬
‫‪ ،LQG ،LQR‬ﻧﻈﺮﻳﻪ ﻣﻘﺪار اﺳﺘﺜﻨﺎﻳﻲ‪ ،‬و ﺧﻮاﻫﺮاﻧﺶ اﺧﺘﺼﺎص داده ﺷﺪه‬
‫اﺳﺖ‪ ،‬ﻓﺮﺻﺘﻬﺎي ﻓﺮاواﻧﻲ ﺑﺮاي ﻋﺮﺿﻪ ﻣﻄﺎﻟﺐ ﺧﻮد داﺷﺘﻪاﻧﺪ‪ ، … .‬اﻛﺜﺮﻳﺖ‬
‫وﺳﻴﻌﻲ از داﻧﺸﮕﺎﻫﻴﺎن ﺑﺎ ﺳﺮﻣﺎﻳﻪﮔﺬاري ﺳﺨﺎوﺗﻤﻨﺪاﻧﻪ در ﺧﺪﻣﺖ اﻳﻦ‬
‫روشﻫﺎ ﺑﻮدهاﻧﺪ‪ .‬ﺑﺮاي ﺳﺎﻟﻴﺎن ﺑﺴﻴﺎري اﻳﺸﺎن ﺑﻪ ﻃﻮر ﻛﺎﻣﻞ ﻧﺎﻣﻌﻴﻨﻲ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﻧﺎدﻳﺪه ﮔﺮﻓﺘﻨﺪ و ﭼﻨﺪﻳﻦ ﻧﺴﻞ از ﻣﻬﻨﺪﺳﺎن ﻛﻨﺘﺮل را ﺑﻪ ﻃﻮر‬
‫ﻏﻠﻂ ﺗﺮﺑﻴﺖ ﻛﺮدﻧﺪ‪ .‬ﻧﻮﻳﺴﻨﺪه ﺷﻜﺎﻳﺘﻬﺎي ﻓﺮاواﻧﻲ از ﻣﻬﻨﺪﺳﺎن ﺷﺎﻏﻞ‬
‫درﻳﺎﻓﺖ ﻣﻲﻛﻨﺪ ﻛﻪ ﺗﺤﺼﻴﻼت داﻧﺸﮕﺎﻫﻲاﺷﺎن ﻧﺎﻣﺮﺑﻮط ﺑﻮده اﺳﺖ‪) .‬ﺣﺘﻲ‬
‫ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﻓﺮدي از داﻧﺸﮕﺎه ﺷﻜﺎﻳﺖ ﻗﺎﻧﻮﻧﻲ ﻛﻨﺪ‪(.‬‬
‫‪10‬‬

‫‪5‬‬
 ‫‪www.powerjam.ir‬‬

‫• در ‪ ،1959‬ﻛﺎﻟﻤﻦ‪ ،‬ﭘﻴﺎﻣﺒﺮ و ﭘﺪر ﻧﻈﺮﻳﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪرن‪ ،‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﻋﻤﻮﻣﻲ‬

‫اﻋﻼم ﻛﺮد ﻛﻪ »ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻼس ﻣﺮده و دﻓﻦ ﺷﺪه اﺳﺖ« داﻧﺸﮕﺎﻫﻴﺎن ﺑﺮاي‬
‫ﺑﺮآورده ﻛﺮدن رﺳﺎﻟﺖ وي ﺗﻼش ﺑﺴﻴﺎر ﻛﺮدﻧﺪ و ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ ﻧﺎدﻳﺪه‬
‫ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪ و ﺑﻪ ﺗﻤﺴﺨﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪ‪ .‬ﻟﻴﻜﻦ ‪...‬‬

‫• ﻧﻈﺮﻳﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪرن ﻧﺎﻗﺺ ﺑﻮد‪ ،‬زﻳﺮا ﺑﺮاي ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋه ﻗﺎﺑﻞ ﻗﺒﻮل ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫ﺗﻼش ﻣﻲﻛﺮد و ﺻﻔﺮﻫﺎي ﺑﺴﻴﺎر ﻣﻬﻢ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﻧﺎدﻳﺪه ﻣﻲﮔﺮﻓﺖ‪.‬‬

‫• ﺑﺮاي ﻫﺮ دو روش ﻛﻼﺳﻴﻚ و ﻧﻈﺮﻳﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪرن‪ ،‬اﻫﺪاف ﺗﻨﻬﺎ در ﻣﻘﺎدﻳﺮ‬

‫ﺑﺮاي ﺧ د‬
‫ﺑﺮﺧﻮرد‬ ‫ﻧﻈﺮﻳﻪاي اي‬
‫ﻫﻴﭽﻜﺪام ﻧﻈ ﻪ‬
‫ﮔﺮدﻧﺪ‪ .‬ﻫ ﭽﻜﺪام‬
‫ﺑﺮآورده ﻣﻲﮔ دﻧﺪ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢِ ﻧﺎﻧﺎﻣﻲ آ ده‬
‫ﺘ‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮ‬
‫ﺎاﺘ‬
‫ﺑﺎ ﻧﺎﻣﻌﻴﻨﻲ اراﺋﻪ ﻧﻜﺮدﻧﺪ‪ . ...‬اﻣﺎ از آﻧﺠﺎﺋﻴﻜﻪ )ﺑﻨﺎﺑﺮ ﺗﻌﺮﻳﻒ( »ﻣﺪرن« و‬
‫»ﺑﺴﻴﺎر رﻳﺎﺿﻲ« ﺑﻮدﻧﺪ‪ ،‬ﺗﻮﺳﻂ ﺟﺎﻣﻌﻪ داﻧﺸﮕﺎﻫﻲ ﺑﺎ ﻋﻼﻗﻪﻣﻨﺪي ﻓﺮاوان در‬
‫آﻏﻮش ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪﻧﺪ‪.‬‬
‫‪11‬‬

‫ﻓﻬﺮﺳﺖ ﻣﻄﺎﻟﺐ‬

‫آﺷﻨﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﻣﻔﺎﻫﻴﻢ ﺟﺒﺮ ﺧﻄﻲ و ﻣﻘﺪﻣﺎت رﻳﺎﺿﻲ‬ ‫‪.1‬‬

‫‪ -‬ﻓﻀﺎﻫﺎي ﺑﺮداري‬
‫‪ -‬ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻫﺎي ﺧﻄﻲ و ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﻫﺎ‬
‫‪ -‬دﺳﺘﮕﺎه ﻣﻌﺎدﻻت ﺟﺒﺮي ﺧﻄﻲ‬
‫‪ -‬ﺗﻮاﺑﻊ ﻣﺎﺗﺮﻳﺴﻲ‬
‫‪ -‬ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﻫﺎي ﺑﻠﻮﻛﻲ و دﺗﺮﻣﻴﻨﺎن ﻫﺎ‬

‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺧﻄﻲ‬ ‫‪.2‬‬

‫‪ -‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ و ﺧﻄﻲ‬
‫‪ -‬ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي‬

‫‪12‬‬

‫‪6‬‬
 ‫‪ -‬اﻧﺘﺨﺎب ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ‬
‫‪ -‬ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ و ﺧﺮوﺟﻲ‬
‫‪ -‬ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺎﻟﺖ‬
‫ﻫﺎي ﻫﻤﺎﻧﻨﺪي‬
‫ي‬ ‫ﻳﻞ ي‬ ‫ﺗﺒﺪﻳﻞ‬
‫‪ -‬ﺒ‬
‫‪ -‬ﻗﻄﺮي ﺳﺎزي‬
‫‪ -‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻛﺎﻧﻮﻧﻴﻜﺎل ﺟﺮدن‬
‫‪ -‬ﻣﺪﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ و ﺗﺠﺰﻳﻪ ﻣﺪال‬
‫‪ -‬ﺳﺎﺧﺘﺎر وﻳﮋه‬
‫‪ -‬ﭘﺎﺳﺦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺪون ورودي‬

‫‪13‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﭘﺬﻳﺮي و روﻳﺖ ﭘﺬﻳﺮي‬ ‫‪.3‬‬

‫‪ -‬ﻧﻤﻮﻧﻪ ﻫﺎﻳﻲ ازﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﻧﺎﭘﺬﻳﺮ و روﻳﺖ ﻧﺎﭘﺬﻳﺮ‬
‫‪ -‬ﺣﺎﻟﺖ ﻏﻴﺮ ﻣﻲ ﻧﻴﻤﺎل‬
‫داﺧﻠﻲ و ﺗﻘﺎرن در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎ و ﺣﺬف ﻗﻄﺐ ﺑﺎ ﺻﻔﺮ‬ ‫‪ -‬ﻧﻴﺮوﻫﺎي داﺧﻠ‬
‫‪ -‬روﻳﺖ ﻧﺎﭘﺬﻳﺮي در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎ‬
‫‪ -‬ﻛﻨﺘﺮل ﭘﺬﻳﺮي‪ :‬ﺗﻌﺎرﻳﻒ و آزﻣﻮن ﻫﺎ‬
‫‪ -‬آزﻣﻮن ﻫﺎي ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﻛﻨﺘﺮل ﭘﺬﻳﺮي ‪ PBH‬و ﺻﻮرت ﻫﺎي ﻗﻄﺮي و‬
‫ﺟﺮدن‬
‫‪ -‬ﺗﺠﺰﻳﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﻧﺎﭘﺬﻳﺮ‬
‫‪ -‬روﻳﺖ ﭘﺬﻳﺮي‪ :‬ﺗﻌﺎرﻳﻒ و آزﻣﻮن ﻫﺎ‬
‫‪ -‬آزﻣﻮن ﻫﺎي ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ روﻳﺖ ﭘﺬﻳﺮي ‪ PBH‬و ﺻﻮرت ﻫﺎي ﻗﻄﺮي و‬
‫ﺟﺮدن‬
‫‪14‬‬

‫‪7‬‬
 ‫‪www.powerjam.ir‬‬

‫‪ -‬ﺗﺠﺰﻳﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي روﻳﺖ ﻧﺎﭘﺬﻳﺮ‬

‫‪ -‬دوﮔﺎﻧﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺧﻄﻲ‬
‫‪ -‬ﻛﻨﺘﺮل ﭘﺬﻳﺮي ﺧﺮوﺟﻲ و ﺗﺎﺑﻌﻲ‬

‫ﺗﺌﻮري ﺗﺤﻘﻖ‬ ‫‪.4‬‬

‫‪ -‬ﺗﺤﻘﻖ ﻣﻲ ﻧﻴﻤﺎل‬
‫‪ -‬ﺗﺤﻘﻖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻳﻚ ورودي ﻳﻚ ﺧﺮوﺟﻲ‬
‫‪ -‬ﺗﺤﻘﻖ ﻫﺎي ﻛﺎﻧﻮﻧﻴﻜﺎل )ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه روﻳﺘﮕﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﭘﺬﻳﺮي و‬
‫روﻳﺖ ﭘﺬﻳﺮي‬
‫‪ -‬ﺗﺤﻘﻖ ﻫﺎي ﺳﺮي و ﻣﻮازي‬
‫‪ -‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻫﺎي ﻫﻤﺎﻧﻨﺪي ﺑﻴﻦ ﺗﺤﻘﻖ ﻫﺎ‬
‫‪ -‬ﺗﺤﻘﻖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻏﻴﺮ اﺳﻜﺎﻟﺮ‬
‫‪ -‬ﺑﺎزﺳﺎزي ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ از ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ و ﺧﺮوﺟﻲ‬
‫‪15‬‬

‫‪ .5‬ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﻳﺪاري‬
‫‪ -‬ﺗﻌﺎرﻳﻒ ﭘﺎﻳﺪاري و ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ‪LTI‬‬
‫‪ -‬روش اول ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‪ :‬ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي و ﭘﺎﻳﺪاري‬
‫‪ -‬روش دوم ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‪ :‬ﻣﻘﺪﻣﺎت رﻳﺎﺿﻲ و اﺻﻮل اوﻟﻴﻪ‬
‫‪ -‬ﭘﺎﻳﺪاري ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ‪LTI‬‬

‫‪16‬‬

‫‪8‬‬
 ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻄﻲ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫‪.6‬‬
‫‪ -‬ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺣﺎﻟﺖ در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ‪SISO‬‬
‫‪ -‬روش ﻫﺎي ﺗﻌﻴﻴﻦ ﺑﺮدار ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺣﺎﻟﺖ‬
‫ﺧﻮاص ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫ﺻﻔﺮﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ و ا‬
‫ﺎ‬ ‫ﺣﺎﻟﺖ‪:‬‬
‫ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺎﻟ‬
‫‪ -‬اﺛاﺛﺮ ﻓ ﻚ‬
‫‪ -‬ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺣﺎﻟﺖ در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ‪MIMO‬‬
‫‪ -‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ردﻳﺎب ﺑﺎ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺣﺎﻟﺖ‬
‫‪ -‬ﭘﻴﺶ ﺟﺒﺮان ﺳﺎزي اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ‬
‫اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ‬
‫ﻲ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل ﺮ‬
‫ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺑﺎ ﺮل‬
‫‪ -‬ﻴ ﺑ‬

‫‪17‬‬

‫‪ .7‬روﻳﺘﮕﺮﻫﺎي ﺧﻄﻲ و ﻃﺮاﺣﻲ ﺟﺒﺮان ﻛﻨﻨﺪه‬

‫‪ -‬ﺳﺎﺧﺘﺎر و ﺧﻮاص روﻳﺘﮕﺮﻫﺎ‬
‫‪ -‬روﻳﺘﮕﺮﻫﺎي ﻣﺮﺗﺒﻪ ﻛﺎﻫﺶ ﻳﺎﻓﺘﻪ‬
‫‪ -‬ﻃﺮاﺣﻲ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺎ روﻳﺘﮕﺮﻫﺎي ﻣﺮﺗﺒﻪ ﻛﺎﻣﻞ‬
‫‪ -‬ﻃﺮاﺣﻲ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺎ روﻳﺘﮕﺮﻫﺎي ﻣﺮﺗﺒﻪ ﻛﺎﻫﺶ ﻳﺎﻓﺘﻪ‬
‫‪ -‬ﻃﺮاﺣﻲ ﺟﺎﻳﺎﺑﻲ ﻗﻄﺐ روﻳﺘﮕﺮ ﺑﺎ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ‬
‫‪ -‬ﺧﻼﺻﻪ اي از ﻓﺮاﻳﻨﺪ ﻃﺮاﺣﻲ‬

‫ﺑﻬﻴﻨﻪ‬
‫ﻨﻪ‬ ‫ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘ ل‬
‫ﺳ ﺘ‬ ‫‪.8‬‬
‫‪8‬‬
‫‪ -‬ﻓﺮﻣﻮﻟﻪ ﺳﺎزي ﻣﺴﺎﻟﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﻴﻨﻪ‬
‫‪ -‬ﻳﻚ راه ﺣﻞ از روش دوم ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬

‫‪18‬‬

‫‪9‬‬
 ‫‪www.powerjam.ir‬‬

‫• ارزﻳﺎﺑﻲ دوره‬
‫‪ -‬ﻛﻮﺋﻴﺰﻫﺎ )‪ 3‬ﻧﻤﺮه(‬
‫‪ -‬ﺗﻤﺮﻳﻨﺎت )‪ 3‬ﻧﻤﺮه(‬
‫‪ -‬ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي )‪ 2‬ﻧﻤﺮه(‬
‫‪ -‬اﻣﺘﺤﺎن ﭘﺎﻳﺎن ﺗﺮم)‪ 12‬ﻧﻤﺮه(‬
‫ﻣﺮﺟﻊ‬
‫اﺻﻮل ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪرن ‪ ،‬ﻋﻠﻲ ﺧﺎﻛﻲ ﺻﺪﻳﻖ‪ ،‬ﭼﺎپ ﭘﻨﺠﻢ‪ ،‬اﻧﺘﺸﺎرات داﻧﺸﮕﺎه‬
‫ن ‪1388‬‬
‫ﺗﻬﺮان‬
‫ﻬﺮ‬

‫‪19‬‬

‫‪10‬‬
‫‪www.powerjam.ir‬‬