Journal of KONBiN 48(2018)

e-ISSN 2083-4608
DOI 10.2478/jok-2018-0050

Roman KAMIŃSKI, Marian TYBURA, Zygmunt WINCZURA,

Andrzej ŻYLUK
Air Force Institute of Technolog (Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych)

MODELLING THE FLIGHT DYNAMICS

OF AERIAL TARGET IMITATOR
Modelowanie dynamiki lotu imitatora celu powietrznego

Abstract: This article is concerned with the issue related to studying the dynamic properties
of the aerial target imitator. Applying the modelling principles, the structure and technical
data of aerial target imitator were described and utilising the PRODAS software a physical
model of the aerial imitator was developed based on the conducted simulation studies.
Mass, aerodynamic and basic parameters of flight path were determined. Then,
experimental studies of basic dynamic characteristics were discussed. The comparison of
results obtained from experimental and theoretical studies proves the correctness of the
developed model.
Keywords: flight dynamics, ballistics, modelling, aerial target imitator
Streszczenie: W artykule przedstawiono zagadnienia związane z badaniem własności
dynamicznych imitatora celu powietrznego. Stosując zasady modelowania, opisano budowę
i dane techniczne imitatora oraz wykorzystując program PRODAS, opracowano model
fizyczny imitatora, w oparciu o który przeprowadzono badania symulacyjne. Wyznaczono
charakterystyki masowe, aerodynamiczne oraz podstawowe parametry toru lotu. Następnie
omówiono badania doświadczalne podstawowych charakterystyk dynamicznych.
Porównanie wyników uzyskanych z badań eksperymentalnych i teoretycznych świadczy
o poprawności opracowanego modelu.
Słowa kluczowe: dynamika lotu, balistyka, modelowanie, imitator celu powietrznego

119
 Roman Kamiński, Marian Tybura, Zygmunt Winczura, Andrzej Żyluk

1. Introduction
One of the most significant purposes of studies practically achieved at each
stage of the life of aerial warfare agent is the determination or verification of
ballistic characteristics. Aerial target imitator (ICP) falls within the set of aerial
warfare agents. The ballistic and dynamic characteristics is a set of physical
quantities characterising the dynamic condition of the body: geometric and mass
parameters of the product, aerodynamic characteristics, kinematic characteristics of
motion, acting forces, gravity loads, etc. [2, 8, 9, 10, 12].
The studies of system dynamics can be performed with theoretical or
experimental methods. Experience has shown that theoretical studies are frequently
supplemented with the results of experimental studies within the meaning of
obtaining the input data for simulation studies. The question arises what are the
relations between theoretical and experimental studies. They evidently depend on
the life stage of the object under consideration. Hence, it may be assumed that
theoretical and experimental studies complement each other. It means the
following:
– On the one hand, the development of modern computational methods and
technologies enables to develop a reliable physical (mathematical and
simulation) model of the object under discussion, which would be as real as
possible.
– On the other hand, the development of measurement possibilities enables to
obtain an extensive data set from the conducted trials.
Below, some experimental studies will be presented, the results of which were
used in the modelling process and rocket simulation tests of ICP aerial target
imitators for air defence forces.

2. Structure properties of modelling the aerial target

imitator
The performed analyses confirmed that the training system of air defence
forces should have at its disposal a wide range of aerial warfare agents, with the
precisely defined destination. For instance, target CP-100, which is an aerial bomb,
which active elements fall on the parachute, is a standing element, thus intended to
fire air-to-air, not surface-to-air missiles [12].
It is still not clear what is the method for obtaining the imitator. From among
various possibilities, the technical analysis indicated a new direction of exploration,

120
 Modelling the flight dynamics of aerial target imitator

and that is using aerial ammunition, i.e. unguided rocket missiles and guided rocket
missiles, which reached the end of its service life covered by a guarantee but kept
full technical efficiency or when, due to technical, organisational or other reasons,
their carriers were decommissioned, or the combat use of the aforementioned
agents is ineffective on the modern battlefield.
This article intends to develop an adaptation method of unguided rocket
missiles to the version of aerial target imitator.
ICP set, based on the S-5-series is intended to train artillery, rocket or rocket
artillery sub-units on the naval and land range.
It consists of the following elements:
– ICP-1 and ICP-R imitator based on S-5-series rockets;
– ground-based launcher of aerial target imitators (ICP) with its firing system.
ICP-1 imitator (fig. 1) is built from S-5-series rocket stabilized by rotation and
consists of the following elements:
– powder rocket motor of S-5-series rocket (2);
– warhead-with two fire tracers (1);
– fuse.

Fig. 1. ICP-1 aerial target imitator

1 – warhead; 2 – powder rocket motor, 3 – transport case

Below, the following technical data are outlined:

– diameter − 57 mm;
– length − approx. 1100 mm;
– muzzle velocity − approx. 45 m/s;
– maximum velocity − approx. 390 m/s;
– time of powered flight − approx. 0,8 s;
– maximum mass − approx. 5.5 kg;
– time of tracer ignition − approx. 1 s;
– time of tracer burning − approx. 45 s;
ICP-R imitator, built based on S-5 series unguided rocket, is a variant of ICP-1
equipped with a flare (tracer) with a parachute system. The basic tactical and

121
 Roman Kamiński, Marian Tybura, Zygmunt Winczura, Andrzej Żyluk

technical data of ICP-R are similar to the data of ICP-1 and only burning
characteristics of tracer, falling as a target on the parachute, are as follows:
– time of tracer ignition − 10 ÷ 30s;
– time of tracer burning − approx. 65 s;
– speed of flare falling on the parachute − approx. 5 m/s.
Warheads of ICP-1 imitators (fig.2) and ICP-R (fig.3) are intended to imitate
the aerial target as:
– moving lighting point enabling its visual observation;
– source of heat radiation of real targets at the level allowing the normal
operation of self-homing guidance warheads of rocket missiles.

Fig. 2. Warhead of ICP-1 imitator:

1 – connector; 2 – sleeve; 3 – tracer II; 4 – grating; 5 – separator; 6 – tracer I;
7 – diaphragm; 8 – ogive; 9 – plug; 10 – washer

Fig. 3. Thermal cartridge of warhead of ICP-R imitator:

1 – case; 2 – parachute; 3 – coupler; 4 – ball bearing; 5 – tracer; 6 – delay pellet;
7 – cover; 8 – steel cord

3. Modelling the imitator

The general physical model of a rocket ICP imitator was described as a solid
body with finite dimensions and changeable mass. Change of mass characteristics
is due to the decrement of powder charge of the rocket engine during its operation

122
 Modelling the flight dynamics of aerial target imitator

and the charge of tracer, which is burned. The description of its location in space
contained 6 degrees of freedom of a solid body. The object in motion is influenced
by gravitation, aerodynamic and rocket forces and moments [2, 8, 9, 10].
Geometric and mass characteristics were obtained from studies of real objects,
whereas the aerodynamic characteristics are the result of wind tunnel studies or
theoretical calculations.
Theoretical studies of the dynamic properties of a physical model of the
imitator were come down to the theoretical analysis of a mathematical model.
Dynamic properties of objects in spatial flight were described using:
– a certain number of the state variables, dependent on time and initial
conditions, defining location and velocity of the imitator, the ordered
collection of which creates a state vector taking the following form:

z = z (z0, t ) (1)

– equations of motion of the imitator, which were generally expressed as:

ż (t) = F (z, t) (2)

The motion of the imitator can be described by the system of ordinary

differential equations, which constitute its mathematical model.

ż (t) = R(t) z (t) + S(t) m(t) + n (t) + N(z,m,n,t) (3)

where: R(t) – state matrix n x n,

N(z, m, n, t) – matrix of non-linear elements n x 1,
S(t) – control matrix n x r,
z(t) – state vector n x 1,
n(t) – vector of external interferences s x 1,
m(t) – control vector r x 1.
The system of equations (3) is thus a non-linear mathematical model of warfare
agents encompassing external interferences occurring during motion. If the subject
of research is a linear, stationary, free dynamic model, on which no interferences
occur, the equations of motion have the following form:

ż(t) = R z(t) (4)

Equations (4) are a linear mathematical model of a warfare agent as a free

body. A mathematical model of a movable object defined as such is given by:

123
 Roman Kamiński, Marian Tybura, Zygmunt Winczura, Andrzej Żyluk

.. .
A x ( t ) + B x (t ) + C x ( t ) + D =
0,

.
=x col [ ,Ψ
U , V , W , P, Q , R, Φ , Θ 
 (5)

where: A – matrix of inertial coefficients,

B – matrix of damping coefficients,
C – matrix of stiffness coefficients,
D – matrix of free terms,
U,V,W – linear velocities,
P,Q,R – angular velocities,
Φ, Θ, Ψ – angles of location.
Taking into account the location of a movable object, it was adopted that
matrices A,B,C have a cell structure containing the descriptions of particular
structure elements, e.g.:

 S SE SR SW 
 
 
 ES E ER W
E 

A=  (6)
 S 
R RE R RW 
 
 
 WS WE WR W 

where: matrix cells denote:

S – matrix of properties of a solid body,
E – matrix of properties of deformable elements,
R – matrix of properties of mobile elements,
W – matrix of kinematic pairs,
SE,…, WR – matrices of conjugations.
If it is assumed that imitators were classified to the set of similar objects,
matrices of kinematic pairs and its conjugations that are the elements of matrices
A,B,C equations (5), assume a zero value. The studies of dynamic properties of
warfare agent will come down to the analysis of equation (5) with the simplified
structure of matrix A, B and C.

124
 Modelling the flight dynamics of aerial target imitator

The studies of detailed models, including the imitator, can be conducted based
on equation (5), by modifying only matrices A, B, C appropriately to the particular
model.

4. Experimental studies of imitators

4.1. Studies of rocket engines

During field tests in the engine test bed, characteristics of internal ballistics of
the engine are recorded. From the analysis of the results are obtained the following
parameters characterizing the operation of the rocket engine, i.a.:
– ignition delay of the engine tz;
– operation time of engine tp;
– average thrust of engine Pśr;
– total impulse Jc ;
– unitary fuel impulse ie.
Studies are done in the horizontal engine test bed, which is situated on the test
area of a bombing range. The structure of engine test bed enables to study rocket
engines with a diameter in between 50 to 300 mm and thrust to 100 000 N.
Examples of results were exhibited in fig. 4.

Fig. 4. Model graphs of thrust in time function obtained during studies of a selected batch
of rocket engines

125
 Roman Kamiński, Marian Tybura, Zygmunt Winczura, Andrzej Żyluk

4.2. Aerodynamic studies

The conducted studies aimed to determine the aerodynamic characteristics of
ICP imitator. The characteristics were determined based on gravimetric studies of
the aerodynamic forces and moments, that occur on a physical model of imitator
made in 1:1 scale.
Aerodynamic studies were made in the gravimetric wind tunnel of the
Technical University in Warsaw with a diameter of a test section 1.16 m. The
wind tunnel is equipped with Wituszyński scales (JAW-type scale). The
symmetry axis of an aerial target by zero angle-of-attack coincides with the tunnel
axis. By such suspension of a model, the measurements of the following
quantities were taken:
– components of forces acting on the imitator's model, i.e. aerodynamic lift
Pza and aerodynamic drag Pxa;
– pitching moment Mya.
The values of forces from wind tunnel studies were converted into
dimensionless aerodynamic coefficients:

Px Pz My
Cx = , Cz = , Cmy = . (7)
1 1 1
ρV 2 S ρV 2 S ρV 2 Slk
2 2 2

where: Cx, Cz, Cmy – coefficients of drag, aerodynamic lift and pitching moment,
ρ – air density during measurement,
V – flow velocity,
S – reference surface,
lk – total length of the examined aerial target.
The graph of aerodynamic characteristics was depicted in the following
diagrams.
On fig. 5 depicting i.a. the coefficient of a pitching moment Cm(α), the
inclination of the curve is visible indicating static stability of imitator in the
practical angle-of-attack range.

126
 Modelling the flight dynamics of aerial target imitator

Z badan tunelowych imitatora celu powietrznego typu ICP

5

3
Wspolczynniki aerodynamiczne [-]

-1

-2 Cz pomiar
Cx pomiar
-3
Cmy pomiar
-4 Cmy - filtr

-5
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25
Kat natarcia α [deg]

Fig. 5. Aerodynamic coefficients of ICP-1 imitator

Z badan tunelowych imitatora typu ICP (biegunowa)
5

1
Cz(Cx) pomiar
Cz [-]

0
Cz(Cx) - filtr
-1

-2

-3

-4

-5
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Cx [-]

Fig. 6. Polar line of ICP-1 imitator

127
 Roman Kamiński, Marian Tybura, Zygmunt Winczura, Andrzej Żyluk

Z badan tunelowych imitatora typu ICP (doskonalosc)

1.5

0.5
K=Cz/Cx

Cz/Cx pomiar
0
Cz/Cx - filtr

-0.5

-1

-1.5
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25
Kat natarcia α [deg]

Fig. 7. Lift/drag ratio of ICP-1 imitator

5. Flight dynamics model of imitator and studies

Dynamics model of ICP-1 imitator was developed using a PRODAS software.
PRODAS V3 is intended for ballistic analyses of different types of missiles and
armament systems supporting the design and modernisation of ammunition. It is
used for calculations of mass, aerodynamic and ballistic characteristics.
The first step of the analysis was to construct a physical model of the object
under discussion, and the accuracy of designing this model has a direct impact on
the reliability of the result of performed analyses.
The analysis of the model starts with the description of its geometry and
determination of mass characteristics, i.e. mass, location of the centre of mass and
moments of inertia. To analyse the foregoing characteristics, the MASS
PROPERTIES module was used which was employed to design a virtual imitator
model (fig. 8).

128
 Modelling the flight dynamics of aerial target imitator

Fig. 8. View of the virtual model of ICP-1 imitator

To calculate the rolling moments generated aerodynamically, were assumed

the models of generators, available in the PRODAS software.
Another step was to determine the aerodynamic characteristics based on the
AERODYNAMIC PREDICTIONS module. The calculated characteristics can be
presented in table form or in diagrams. When the aerodynamic analyses of
imitator's model were made, the following aerodynamic characteristics were
obtained: location of the centre of pressure and coefficients of aerodynamic forces
and moments.
The final step of the analysis was to calculate the kinematic and dynamic flight
path parameters of the imitator under consideration. The calculations were done
with the aid of the TRAJECTORY SIMULATION module. By adopting the
appropriate constructional parameters of imitator, generators of torque moments
and behaviour of thrust force as well as characteristics of ICAO International
Standard Atmosphere (ISA), simulation studies of imitator's motion were
conducted.
Fig. 9 describes the comparison of computational graphs of linear velocity and
flight path with analogue functions recorded during field tests, deemed to be the
model graphs. Graphs of velocity and flight trajectory were recorded by a Doppler
radar with SL30031 antenna set from Weibel.
The comparison of diagrams allowed to formulate the following conclusions:
– velocity graphs of virtual models are consistent with each other and with
the measurement processes;
– flight trajectories of virtual models are compatible with each other and in
relation to the trajectory under testing they reach by approx. 2% higher
maximum range (circa 100 m), which is within the dispersion plane of
unguided rocket missiles.
As can be observed from the presented analyses, imitator's model is stable on
the flight path due to the fact that its static margin is of 7.19 calibers (for criterion
> 0.5 caliber) and values of damping coefficients are negative.

129
 Roman Kamiński, Marian Tybura, Zygmunt Winczura, Andrzej Żyluk

Porównanie prędkości kąt 35[deg]

450
V[m/s] Pomiar radarowy
400 Model1 ICP-1
350 Model 2 sumaryczny
300
250
200
150
100
50
t[s]
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40

Porównanie torów lotu kąt 35[deg]

1400
z[m] Pomiar radarowy
1200 Model1 ICP-1
Model 2 sumaryczny
1000
800
600
400
200
x[m]
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000

Fig. 9. Comparison of the selected dynamic characteristics of models of ICP-1 imitator

with the radar measurement for projection angle of 35°

The specificity of applying the imitator required to compile ballistic tables,

where the independent variable is a projection angle and the ballistic characteristics
are its functions. Flight trajectories and graph of velocities of ICP-1 imitators in
projection angle function, compatible with a ballistic table, was illustrated in fig. 10
and 11.

130
 Modelling the flight dynamics of aerial target imitator

Trajectories of ICP-1 imitators:

3500
Z[m]
20s 80°

3000 70°
15s

60°
2500
10s

50°
2000

5s 40°
1500

30°
1000

500 20°

1 X[m]
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500

Fig. 10. Flight paths of ICP-1 imitator in projection angle function

V[m/s] Velocity of flight of ICP-1
500

450

400

350

300

250

200 60deg 70deg 80deg

20deg 50deg
30deg 40deg
150

100

50
t[s]
0
0 10 20 30 40 50 60

Fig. 11. Flight paths of ICP-1 imitator in projection angle function

131
 Roman Kamiński, Marian Tybura, Zygmunt Winczura, Andrzej Żyluk

6. Conclusions
1. Simulation and field studies confirmed the possibility to adapt the S-5-series
unguided rocket missiles to ICP version. The developed imitators may be used
to train the staff of anti-aircraft gun and missile systems.
2. The comparison of graphs of linear velocities for the real imitator tested on
the military range and calculated for its model indicates the correctness and
reliability of the constructed model.
3. Packet of PRODAS programmes is a comfortable tool used to model the
flights of aerial target imitators (ICP).
4. To increase the accuracy of the obtained results, it is recommended to
correctly reproduce geometry of the imitator and distribute the masses of
object under testing.
5. It is desirable to experimentally verify the results at individual stages of
calculations and analyses by laboratory determination of the location of the
centre of mass and moments of inertia.

7. References
1. Engineering design handbook. Design for control of projectile flight characteristics,
Headquarters US Army Material Command, 1966.
2. Jankowski A., Kowalski M.: Start-up processes' efficiency of turbine jet engines,
Journal of Konbin, Volume 40, Issue 1, 2016.
3. Kamiński R., Kępczyk W., Tybura M.: Program badań wraz z metodyką badań typu
imitatora celów powietrznych ICP-1, Opracowanie ITWL, Warszawa 2013
4. Kamiński R.: Sprawozdanie z badań zdawczo-odbiorczych partii produkcyjnej
imitatora celów powietrznych ICP-1, Opracowanie ITWL, Warszawa 2013.
5. Kamiński R., Majewski W.: Program badań wraz z metodyką badań typu imitatora
celów powietrznych ICP-R, Opracowanie ITWL, Warszawa 2014
6. Kamiński R.: Sprawozdanie z badań zdawczo-odbiorczych partii produkcyjnej
imitatora celów powietrznych ICP-R, Opracowanie ITWL, Warszawa 2014.
7. Kowaleczko G.: Modelowanie dynamiki lotu obiektów latających, Wyd. ITWL.
Warszawa 2018.
8. Kowalski M., Sulkowski J.: Statistical Verification of experimental tests to determine
geographical positions of objects, Journal of Konbin, 2, 3 (14, 15), 2010.
9. Kowalski M.: Phase mapping in the diagnosing of a turbojet engine, Journal of
Theoretical and Applied Mechanics, Volume 50, Issue 4, 2012.

132
 Modelling the flight dynamics of aerial target imitator

10. Kozakiewicz A., Kowalski, M.: Unstable operation of the turbine aircraft engine,
Journal of Theoretical and Applied Mechanics Volume 51, Issue 3, 2013.
11. Kurow W., Dołżański J.: Zasady projektowania pocisków rakietowych na paliwo stałe,
Wydawnictwo MON, Warszawa 1964.
12. Lewitowicz J., Kowalski M., Zyluk A.: Modern diagnostics of aircraft gas turbine
engines - Some selected issues, Journal of KONBIN, Volume 29, Issue 1, 2014.
13. Olejniczak E., Winczura Z., Żyluk A.: Wyznaczanie charakterystyk balistycznych
bomb lotniczych przy pomocy radaru balistycznego, IX Ogólnopolska Konferencja
„Mechanika w lotnictwie”, PTMTiS, Warszawa 2000.
14. Pietraszek M., Żyluk A.: Feasibilities of measurements in examination of avionic
combat means, Journal of KONES, Vol. 20 Nr 3, 2013.
15. Sibilski K.: Modelowanie i symulacja dynamiki ruchu obiektów latających, Wyd.
Oficyna Wydawnicza MH, Warszawa 2004.
16. Żyluk A.: Badania symulacyjne balistyki zewnętrznej lotniczych środków bojowych,
Rozprawa habilitacyjna, Prace Naukowe Instytutu Technicznego Wojsk Lotniczych
nr 24, Warszawa 2009.
17. Żyluk A., Modelowanie i badania symulacyjne lotniczych środków bojowych,
Wydawnictwo ITWL, Warszawa 2013.

133
 Roman Kamiński, Marian Tybura, Zygmunt Winczura, Andrzej Żyluk

Modelowanie dynamiki lotu imitatora celu powietrznego

1. Wstęp
Jednym z istotniejszych celów badań realizowanych praktycznie na każdym
etapie życia lotniczego środka bojowego (lśb) jest wyznaczenie bądź weryfikacja
charakterystyk balistycznych. Imitator celu powietrznego (ICP) mieści się
w zbiorze lśb. Pojęciem „charakterystyki balistyczne” lub „dynamiczne” nazwano
zbiór wielkości fizycznych charakteryzujących stan dynamiczny obiektu, tzn.:
parametry geometryczne i masowe wyrobu, charakterystyki aerodynamiczne
i kinematyczne ruchu, działające siły i przeciążenia itp. [2, 8, 9, 10, 12].
Badania dynamiki układu można realizować metodami teoretycznymi lub
eksperymentalnymi. Praktyka wykazała, że badania teoretyczne często wspo-
magane są wynikami badań eksperymentalnych w rozumieniu pozyskiwania
danych wejściowych do badań symulacyjnych. Powstaje więc pytanie o relacje
między badaniami teoretycznymi i eksperymentalnymi. Zależą one w sposób
oczywisty od etapu życia przedmiotu badań. Można postawić tezę, że badania
teoretyczne i eksperymentalne uzupełniają się wzajemnie. Oznacza to, że:
– z jednej strony rozwój współczesnych metod i technologii obliczeniowych
umożliwia opracowanie wiarygodnego (zbliżonego do rzeczywistości)
modelu fizycznego, matematycznego i symulacyjnego badanego zjawiska;
– z drugiej strony rozwój możliwości pomiarowych pozwala na uzyskanie
szerokiego zbioru danych z przeprowadzonych prób.
Poniżej zostaną przedstawione niektóre badania eksperymentalne, których
wyniki wykorzystywane były w procesie modelowania i badaniach symulacyjnych
rakietowych ICP dla wojsk OPL.

2. Właściwości konstrukcyjne modelowanego ICP

Przeprowadzone analizy wykazały, że system szkolenia wojsk OPL powinien
dysponować szerokim asortymentem ICP o precyzyjnie zdefiniowanym
przeznaczeniu. Dla przykładu cel CP-100, będący bombą lotniczą, której elementy

134
 Modelowanie dynamiki lotu imitatora celu powietrznego

czynne opadają na spadochronie, jest celem stojącym, a więc przeznaczonym do

odpalania rakiet klasy „p-p”, a nie „z-p” [12].
Powstaje pytanie o metodę pozyskania imitatora. Spośród różnych możliwości
analiza techniczna wskazała na nowy kierunek poszukiwań, a mianowicie
wykorzystanie amunicji lotniczej tzn. niekierowanych pocisków rakietowych (npr)
i kierowanych pocisków rakietowych (kpr), którym skończył się gwarancyjny
okres użytkowania, ale zachowały pełną sprawność techniczną lub kiedy ze
względów technicznych, organizacyjnych lub innych ich nosiciele zostały wycofa-
ne z eksploatacji albo użycie bojowe ww. środków na współczesnym polu walki
jest mało efektywne.
W pracy została podjęta próba opracowania metody adaptacji npr do wersji
ICP.
Zestaw ICP, na bazie npr typu S-5, przeznaczony jest do szkolenia
pododdziałów artyleryjskich, rakietowych i artyleryjsko-rakietowych na poligonie
morskim lub lądowym.
Składa się z następujących elementów:
– imitatora ICP-1 i ICP-R na bazie pocisków typu S-5;
– naziemnej wyrzutni NWICP wraz z instalacją sterowania odpalaniem.
Imitator ICP-1 (rys. 1) zbudowany jest na bazie pocisku typu S-5 stabilizo-
wanego obrotowo i składa się z następujących zespołów:
– prochowego silnika rakietowego pocisku typu S-5 (2);
– głowicy – z dwoma smugaczami ogniowymi (1);
– zapalnika.

Rys. 1. Imitator celu powietrznego typu ICP-1:

1 – głowica; 2 – prochowy silnik rakietowy; 3 – futerał do transportu

Charakteryzuje się następującymi danymi technicznymi:

– średnica − 57 mm;
– długość − ok. 1100 mm;
– prędkość wylotowa − ok. 45 m/s;
– prędkość max − ok. 390 m/s;
– czas lotu aktywnego − ok. 0,8 s;
– masa całkowita − ok. 5,5 kg;

135
 Roman Kamiński, Marian Tybura, Zygmunt Winczura, Andrzej Żyluk

– czas uruchomienia smugacza − ok. 1 s;

– czas palenia się smugacza − ok. 45 s.
Imitator ICP-R, zbudowany na bazie npr typu S-5, jest odmianą ICP-1
posiadającą w głowicy flarę (smugacz) z układem spadochronowym. Podstawowe
dane taktyczno-techniczne ICP-R są zbliżone do danych ICP-1, a jedynie
charakterystyki palenia się smugacza, opadającego jako cel na spadochronie, są
następujące:
– czas uruchomienia smugacza − 10 ÷ 30s;
– czas palenia się smugacza − ok. 65 s;
– prędkość opadania flary na spadochronie − ok. 5 m/s.
Głowice imitatorów ICP-1 (rys. 2) i ICP-R (rys. 3) przeznaczone są do
imitowania celu powietrznego jako:
– poruszającego się punktu świetlnego umożliwiającego jego wzrokowe
śledzenie;
– źródła promieniowania cieplnego celów rzeczywistych na poziomie zapewnia-
jącym normalne działanie głowic samonaprowadzających pocisków rakie-
towych.

Rys. 2. Głowica imitatora ICP-1: 1 – łącznik; 2 – tuleja; 3 – smugacz II; 4 – ruszt;

5 – przebitka; 6 – smugacz I; 7 – przysłona; 8 – część opływowa głowicy;
9 – korek; 10 – uszczelka

Rys. 3. Ładunek termiczny głowicy imitatora ICP-R: 1 – łuska; 2 – spadochron; 3 –

nakrętka; 4 – łożysko kulkowe; 5 – smugacz; 6 – opóźniacz; 7 – wieko;8 – linka
stalowa.

136
 Modelowanie dynamiki lotu imitatora celu powietrznego

3. Modelowanie imitatora
Ogólny model fizyczny rakietowego imitatora ICP opisano jako bryłę sztywną
o skończonych wymiarach i zmiennej masie. Zmiana charakterystyk masowych
wynika z ubytku ładunku prochowego silnika rakietowego w czasie jego pracy oraz
ładunku smugaczy, który ulega spalaniu. W opisie jego położenia w przestrzeni
uwzględniono 6 stopni swobody bryły sztywnej. Na obiekt w ruchu działają siły
i momenty sił grawitacyjnych, aerodynamicznych, rakietowych [2, 8, 9, 10].
Charakterystyki geometryczne i masowe uzyskano z badań obiektów rzeczy-
wistych, natomiast charakterystyki aerodynamiczne są wynikiem badań tunelo-
wych, względnie obliczeń teoretycznych.
Badanie teoretyczne własności dynamicznych modelu fizycznego imitatora
sprowadzono do analizy teoretycznej modelu matematycznego. Własności dyna-
miczne obiektu w locie przestrzennym opisano za pomocą:
– pewnej liczby zmiennych stanu, zależnych od czasu i warunków początko-
wych, określających położenie i prędkość imitatora, których uporządkowany
zbiór tworzy wektor stanu o postaci:

z = z (z0, t) (1)

– równań ruchu imitatora, które w ogólnej postaci zapisano:

ż(t) = F (z, t) (2)

Ruch imitatora można opisać układem równań różniczkowych zwyczajnych,

które stanowią jego model matematyczny.

ż(t) = R(t) z(t) + S(t) m(t) + n(t) + N(z,m,n,t) (3)

gdzie: R(t) – macierz stanu n × n,

N(z, m, n, t) – macierz członów nieliniowych n × 1,
S(t) – macierz sterowania n × r,
z(t) – wektor stanu n × 1,
n(t) – wektor zakłóceń zewnętrznych s × 1,
m(t) – wektor sterowania r × 1.
Układ równań (3) jest więc nieliniowym modelem matematycznym środków
bojowych, uwzględniającym występujące w czasie ruchu zakłócenia zewnętrzne.
Jeżeli przedmiotem badań jest liniowy stacjonarny, swobodny układ dynamiczny,
na który nie działają zakłócenia, równania ruchu przyjmują postać:

137
 Roman Kamiński, Marian Tybura, Zygmunt Winczura, Andrzej Żyluk

ż(t) = R z(t) (4)

Równania (4) stanowią liniowy model matematyczny środka bojowego jako

obiektu swobodnego. Model matematyczny tak zdefiniowanego obiektu ruchomego
w postaci ogólnej zapisano:
.. .
A x ( t ) + B x (t ) + C x ( t ) + D =
0,

. .
x = col [ U , V , W , P, Q , R, Φ , Θ , Ψ  . (5)

gdzie: A – macierz współczynników bezwładności,

B – macierz współczynników tłumienia,
C – macierz współczynników sztywności,
D – macierz wyrazów wolnych,
U,V,W – prędkości liniowe,
P,Q,R – prędkości kątowe,
Φ, Θ, Ψ – kąty położenia.
Uwzględniając budowę obiektu ruchomego przyjęto, że macierze A, B, C mają
budowę klatkową, zawierającą opisy poszczególnych elementów struktury, np.:

 S SE SR SW 
 
 
 ES E ER EW 
 (6)
A= 
 S 
R RE R W
R 
 
 
 W S WE WR W 

gdzie: klatki macierzy oznaczają:

S – macierz własności obiektu sztywnego ,
E – macierz własności elementów odkształcalnych,
R – macierz własności elementów ruchomych,
W – macierz więzów kinematycznych ,
SE,…, WR – macierze sprzężeń.
Jeżeli przyjmie się, że imitatory zaszeregowane zostały do zbioru obiektów
swobodnych, macierze więzów kinematycznych i ich sprzężeń, będące elementami

138
 Modelowanie dynamiki lotu imitatora celu powietrznego

macierzy A, B, C równania (5), przyjmują wartość zerową. Badanie własności

dynamicznych środka bojowego sprowadzi się do analizy równania (5) o upro-
szczonej budowie macierzy A, B i C.
Badania modeli szczegółowych w tym imitatora można prowadzić na
podstawie równania (5), modyfikując jedynie macierze A, B, C odpowiednio do
konkretnego modelu.

4. Badania doświadczalne imitatorów

4.1. Badania silników rakietowych

Podczas badań poligonowych na hamowni rejestrowane są charakterystyki
balistyki wewnętrznej silnika. W wyniku analizy wyników wyznaczane są
parametry charakteryzujące działanie silnika rakietowego, a między innymi:
– opóźnienie zapłonu silnika tz;
– czas pracy silnika tp;
– średni ciąg silnika Pśr;
– impuls całkowity Jc;
– jednostkowy impuls paliwa ie.
Badania realizowane są na hamowni poziomej, która usytuowana jest na polu
roboczym poligonu lotniczego. Konstrukcja stanowiska hamowni umożliwia
badanie silników rakietowych o średnicy od 50 do 300 mm i ciągu do 100 000 N.
Przykładowe wyniki pokazano na rys. 4.

Rys. 4. Przykładowe przebiegi ciągu w funkcji czasu uzyskane podczas badań wybranej
partii silników rakietowych

139
 Roman Kamiński, Marian Tybura, Zygmunt Winczura, Andrzej Żyluk

4.2. Badania aerodynamiczne

Celem prowadzonych badań było wyznaczenie charakterystyk aerodyna-
micznych imitatora typu ICP. Charakterystyki wyznaczono na podstawie badań
wagowych sił i momentów sił aerodynamicznych, jakie występują na modelu
fizycznym imitatora wykonanym w skali 1:1.
Badania aerodynamiczne wykonano w wagowym tunelu aerodynamicznym
Politechniki Warszawskiej o średnicy przestrzeni pomiarowej 1,16 m. Tunel
wyposażony jest w wagę Wituszyńskiego (tzw. waga typu JAW). Oś symetrii celu
powietrznego przy zerowym kącie natarcia pokrywa się z osią tunelu. Przy takim
zawieszeniu modelu wykonano pomiary następujących wielkości:
– składowych sił działającej na model imitatora, czyli siły nośnej Pza i oporu
aerodynamicznego Pxa;
– momentu pochylającego Mya.
Wartości sił uzyskane z badań w tunelu przeliczono na bezwymiarowe
współczynniki aerodynamiczne:

Px Pz My
Cx = , Cz = , Cmy = . (7)
1 1 1
ρV 2 S ρV 2 S ρV 2 Slk
2 2 2

gdzie: Cx, Cz, Cmy – współczynniki: oporu, siły nośnej, momentu pochylającego;
ρ – gęstość powietrza w czasie pomiaru;
V – prędkość opływu;
S – powierzchnia odniesienia;
lk – długość całkowita badanego celu powietrznego.
Przebieg charakterystyk aerodynamicznych przedstawiono na poniższych
wykresach.
Na rys. 5 przedstawiającym między innymi współczynnik momentu pochy-
lającego Cm(α), widoczne jest pochylenie krzywej wskazujące na stateczność
statyczną imitatora w zakresie użytkowych kątów natarcia.

140
 Modelowanie dynamiki lotu imitatora celu powietrznego

Z badan tunelowych imitatora celu powietrznego typu ICP

5

3
Wspolczynniki aerodynamiczne [-]

-1

-2 Cz pomiar
Cx pomiar
-3
Cmy pomiar
-4 Cmy - filtr

-5
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25
Kat natarcia α [deg]

Rys. 5. Współczynniki aerodynamiczne imitatora ICP-1

Z badan tunelowych imitatora typu ICP (biegunowa)

5

1
Cz(Cx) pomiar
Cz [-]

0
Cz(Cx) - filtr
-1

-2

-3

-4

-5
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Cx [-]

Rys. 6. Biegunowa imitatora ICP-1

141
 Roman Kamiński, Marian Tybura, Zygmunt Winczura, Andrzej Żyluk

Z badan tunelowych imitatora typu ICP (doskonalosc)

1.5

0.5
K=Cz/Cx

Cz/Cx pomiar
0
Cz/Cx - filtr

-0.5

-1

-1.5
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25
Kat natarcia α [deg]

Rys. 7. Doskonałość aerodynamiczna imitatora ICP-1

5. Model dynamiki lotu imitatora i badania

Model dynamiki imitatora ICP-1 opracowano, używając pakietu oprogra-
mowania PRODAS. Oprogramowanie PRODAS V3 przeznaczone jest do analiz
balistycznych różnych typów pocisków i systemów uzbrojenia, wspomagających
projektowanie i modernizację amunicji. Służy do obliczeń charakterystyk
masowych, aerodynamicznych oraz balistycznych.
Pierwszym elementem analizy było opracowanie modelu fizycznego badanego
obiektu, a dokładność opracowania tego modelu ma bezpośredni wpływ na wiary-
godność wyników prowadzonych analiz.
Analizę modelu rozpoczęto od zestawienia jego geometrii oraz wyznaczenia
charakterystyk masowych tj. masy, położenia środka masy oraz momentów
bezwładności. Do analizy masowej wykorzystano moduł programu MASS
PROPERTIES przy pomocy którego wykonano wirtualny model imitatora (rys. 8).

142
 Modelowanie dynamiki lotu imitatora celu powietrznego

Rys. 8. Widok wirtualnego modelu imitatora ICP-1

Do wyliczenia momentów przechylających, generowanych aerodynamicznie,

przyjęto modele generatorów, dostępne w pakiecie PRODAS.
Kolejnym elementem było wyznaczenie charakterystyk aerodynamicznych, do
obliczenia których wykorzystano moduł programu AERODYNAMIC
PREDICTIONS. Obliczone charakterystyki mogą być zestawione w tabelach lub
przedstawione w formie wykresów. Po wykonaniu analiz aerodynamicznych
modelu imitatora przewidzianych programem, otrzymano jego charakterystyki
aerodynamiczne: położenie środka parcia oraz współczynniki sił i momentów sił
aerodynamicznych.
Elementem kończącym analizę było obliczenie kinematycznych i dyna-
micznych parametrów toru lotu badanego imitatora. Obliczenia wykonano przy
pomocy modułu programu TRAJECTORY SIMULATION. Po przyjęciu
właściwych parametrów konstrukcyjnych imitatora, generatorów momentów
obrotowych oraz przebiegu siły ciągu i charakterystyk atmosfery standardowej
ICAO, wykonano badania symulacyjne ruchu imitatora.
Na rys. 9 przedstawiono porównanie obliczeniowych przebiegów prędkości
liniowej i toru lotu imitatora z analogicznymi funkcjami pomierzonymi podczas
badań poligonowych, uznanymi za przebiegi wzorcowe. Przebiegi prędkości oraz
trajektorii lotu zarejestrowano, przy użyciu radaru dopplerowskiego z zestawem
antenowym SL30031 firmy Weibel.
Z porównania wykresów wynikają następujące wnioski:
– przebiegi prędkości modeli wirtualnych są zgodne ze sobą i przebiegami
pomiarowymi;
– trajektorie wirtualnych modeli są zgodne ze sobą, a w odniesieniu do
trajektorii pomiarowej osiągają większą o ok. 2% maksymalną donośność
(ok.100 m), co mieści się w polu rozrzutu npr.
Z przeprowadzonych analiz wynika, że model imitatora jest stateczny na torze
lotu, ponieważ jego zapas stateczności statycznej (static margin) wynosi
7,19 kalibru (dla kryterium > 0,5 kalibru) oraz wartości współczynników tłumienia
są ujemne.

143
 Roman Kamiński, Marian Tybura, Zygmunt Winczura, Andrzej Żyluk

Porównanie prędkości kąt 35[deg]

450
V[m/s] Pomiar radarowy
400 Model1 ICP-1
350 Model 2 sumaryczny
300
250
200
150
100
50
t[s]
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40

Porównanie torów lotu kąt 35[deg]

1400
z[m] Pomiar radarowy
1200 Model1 ICP-1
Model 2 sumaryczny
1000
800
600
400
200
x[m]
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000

Rys. 9. Porównanie wybranych charakterystyk dynamicznych modeli imitatora ICP-1

z pomiarem radarowym dla kąta rzutu 35°

Specyfika zastosowania imitatora wymagała sporządzenia tabel balistycznych,

w których zmienną niezależną jest kąt rzutu, a charakterystyki balistyczne są jego
funkcjami. Trajektorie lotu oraz przebieg prędkości imitatorów ICP-1 w funkcji
kąta rzutu, zgodne z tabelą balistyczną, pokazano na rys. 10 i 11.

144
 Modelowanie dynamiki lotu imitatora celu powietrznego

Trajektorie imitatorów ICP-1

3500
Z[m]
20s 80°

3000 70°
15s

60°
2500
10s

50°
2000

5s 40°
1500

30°
1000

500 20°

1 X[m]
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500

Rys. 10. Tory lotu imitatora ICP-1 w funkcji kąta rzutu

V[m/s] Prędkość lotu imitatora ICP-1

500

450

400

350

300

250

200 60deg 70deg 80deg

20deg 50deg
30deg 40deg
150

100

50
t[s]
0
0 10 20 30 40 50 60

Rys. 11. Przebieg prędkości lotu imitatora ICP-1 w funkcji kąta rzutu

145
 Roman Kamiński, Marian Tybura, Zygmunt Winczura, Andrzej Żyluk

6. Wnioski
1. Badania symulacyjne i poligonowe potwierdziły możliwość adaptacji
niekierowanych pocisków rakietowych typ S-5 do wersji ICP. Opracowane
imitatory mogą być wykorzystywane szkolenia obsług zestawów artyleryjsko-
rakietowych.
2. Porównanie przebiegów prędkości liniowej, pomierzonych dla rzeczywistego
imitatora badanego na poligonie i obliczonych dla jego modelu, świadczy
o poprawności i wiarygodności opracowanego modelu.
3. Pakiet programów PRODAS jest wygodnym narzędziem służącym do
modelowania lotu rakietowych ICP.
4. W celu zwiększenia dokładności otrzymywanych wyników pożądane jest
poprawne odwzorowanie geometrii imitatora oraz rozłożenia mas badanego
obiektu.
5. Wskazana jest weryfikacja doświadczalna wyników na poszczególnych etapach
obliczeń i analiz poprzez eksperymentalne określenie położenia środka masy
oraz momentów bezwładności.

7. Literatura
1. Engineering design handbook. Design for control of projectile flight characteristics,
Headquarters US Army Material Command, 1966.
2. Jankowski A., Kowalski M.: Start-up processes' efficiency of turbine jet engines,
Journal of Konbin, Volume 40, Issue 1, 2016.
3. Kamiński R., Kępczyk W., Tybura M.: Program badań wraz z metodyką badań typu
imitatora celów powietrznych ICP-1, Opracowanie ITWL, Warszawa 2013
4. Kamiński R.: Sprawozdanie z badań zdawczo-odbiorczych partii produkcyjnej
imitatora celów powietrznych ICP-1, Opracowanie ITWL, Warszawa 2013.
5. Kamiński R., Majewski W.: Program badań wraz z metodyką badań typu imitatora
celów powietrznych ICP-R, Opracowanie ITWL, Warszawa 2014
6. Kamiński R.: Sprawozdanie z badań zdawczo-odbiorczych partii produkcyjnej
imitatora celów powietrznych ICP-R, Opracowanie ITWL, Warszawa 2014.
7. Kowaleczko G.: Modelowanie dynamiki lotu obiektów latających, Wyd. ITWL.
Warszawa 2018.
8. Kowalski M., Sulkowski J.: Statistical Verification of experimental tests to determine
geographical positions of objects, Journal of Konbin, 2, 3 (14, 15), 2010.
9. Kowalski M.: Phase mapping in the diagnosing of a turbojet engine, Journal of
Theoretical and Applied Mechanics, Volume 50, Issue 4, 2012.

146
 Modelowanie dynamiki lotu imitatora celu powietrznego

10. Kozakiewicz A., Kowalski, M.: Unstable operation of the turbine aircraft engine,
Journal of Theoretical and Applied Mechanics Volume 51, Issue 3, 2013.
11. Kurow W., Dołżański J.: Zasady projektowania pocisków rakietowych na paliwo stałe,
Wydawnictwo MON, Warszawa 1964.
12. Lewitowicz J., Kowalski M., Zyluk A.: Modern diagnostics of aircraft gas turbine
engines - Some selected issues, Journal of KONBIN, Volume 29, Issue 1, 2014.
13. Olejniczak E., Winczura Z., Żyluk A.: Wyznaczanie charakterystyk balistycznych
bomb lotniczych przy pomocy radaru balistycznego, IX Ogólnopolska Konferencja
„Mechanika w lotnictwie”, PTMTiS, Warszawa 2000.
14. Pietraszek M., Żyluk A.: Feasibilities of measurements in examination of avionic
combat means, Journal of KONES, Vol. 20 Nr 3, 2013.
15. Sibilski K.: Modelowanie i symulacja dynamiki ruchu obiektów latających, Wyd.
Oficyna Wydawnicza MH, Warszawa 2004.
16. Żyluk A.: Badania symulacyjne balistyki zewnętrznej lotniczych środków bojowych,
Rozprawa habilitacyjna, Prace Naukowe Instytutu Technicznego Wojsk Lotniczych
nr 24, Warszawa 2009.
17. Żyluk A., Modelowanie i badania symulacyjne lotniczych środków bojowych,
Wydawnictwo ITWL, Warszawa 2013.

147