Modern Control

Course Contents:

This course aims to introduce the state space methods in modeling and feedback control of linear time
invariant systems. The concepts induced in this framework such as controllability, stabilzability,
observability and detectability is defined and elaborated in this course. Next the system transformation,
stability and realization and state controller and observer design will be explained. Due to the structure
of this course, required linear system theories are developed, while with an applied vision, the application
of those theories in practice is emphasized. Finally the expertise of the students are examined in a
thorough and comprehensive design task as a term project.

Teacher Biography:
Hamid D. Taghirad has received his B.Sc. degree in mechanical engineering from Sharif
University of Technology, Tehran, Iran, in 1989, his M.Sc. in mechanical engineering in
1993, and his Ph.D. in electrical engineering in 1997, both from McGill University,
Montreal, Canada. He is currently the University Vice-Chancellor for Global strategies
and International Affairs, Professor and the Director of the Advanced Robotics and
Automated System (ARAS), Department of Systems and Control, Faculty of Electrical
Engineering, K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran. He is a senior member
of IEEE, and Editorial board of International Journal of Robotics: Theory and Application, and International
Journal of Advanced Robotic Systems. His research interest is robust and nonlinear control applied to
robotic systems. His publications include five books, and more than 250 papers in international Journals
and conference proceedings.

Course Materials:
This document contains:

Homework assignments, quizzes, and their solution

extra problems, extra solved problems;
Mid-term and final exams with their solutions;
Term project;
Extra reading materials for the course.
 ‫دانشکده مهندسي بزق و کامپيوتز‬ ‫تٌام آًکِ جاًزا فکزت آهَخت‬
‫گزوه کنتزل و سيستم‬
‫کنترل مدرن‬
‫ًيوسال اٍّل ‪11-13‬‬ ‫هحتَاي درس‬ ‫هذرس‪ :‬حويذرضا تقي راد‬

‫در ايي درس داًطجَياى تا هفاّين فضاي حالت آضٌا ضذُ ٍ رٍضْاي طزاحي كٌتزل كٌٌذُ در ايي فضا را فزا هي گيزًذ‪.‬‬
‫‪ -‬مقدمه و آَشنايي با سيستمهاي کنتزل مدرن‬
‫آضٌايي تا ًوايطْاي داخلي (تاتع تثذيل) ٍ خارجي (فضاي حالت) سيستوْاي كٌتزل ٍ هشاياي تِ كارگيزي هتغيزّاي حالت ٍ‬
‫ًوايص فضاي حالت‪ .‬هذلساسي تز پايِ هطخصِ ّاي فيشيکي سيستوْاي الکتزيکي‪ ،‬سيستوْاي الکتزٍهکاًيکي‪ ،‬سيستوْاي‬
‫هکاًيکي‪ ،‬سيستوْاي ّيذرٍليکي‬
‫‪ -‬نمايش سيستمهاي خطي‬
‫خَاظ سيستوْاي خطي‪ ،‬جَاب هعادالت ديفزاًسيل سيستوْاي خطي‪ً ،‬وايص فضاي حالت‪ ،‬اًتخاب هتغيزّاي حالت‪ ،‬حل‬
‫هعادالت فضاي حالت‪ ،‬رٍضْاي تذست آٍردى هاتزيس اًتقال حالت‪ ،‬الپالس‪ ،‬حالت ديٌاهيکي‪ ،‬رٍش ّاهيلتَى‪ ،‬رٍش سيلَستز‬
‫تثذيل ّواًٌذي‪ ،‬قطزي ساسي‪ ،‬فزم كاًًَيکال جزدى‬
‫‪ -‬کنتزل پذيزي‪ ،‬رويت پذيزي‪ ،‬پايداري و نظزيه تحقق‬
‫تعاريف ٍ ضزايط كٌتزل پذيزي ٍ رٍيت پذيزي‪ ،‬دٍگاًي سيستوْاي خطي‪ ،‬كٌتزل پذيزي خزٍجي ٍ تاتعي‪ ،‬تزكية كاًًَيکال‬
‫كالوي‪ ،‬تعاريف پايذاري‪ ،‬پايذاري درًٍي‪ ،‬پايذاري ‪ ، BIBO‬هعادلِ هاتزيسي لياپاًَف‪ ،‬تحقق هيٌيوال‪ ،‬تحقق سيستوْاي ‪SISO,‬‬
‫‪SIMO, MISO‬‬
‫‪ -‬سيستمهاي کنتزل فيدبک حالت‬
‫هفاّين اٍليِ ‪ ،‬هحاسثِ تْزُ فيذتک حالت‪ ،‬سيستوْاي چٌذ ٍرٍدي‪ ،‬اثزات فيذتک حالت‪ ،‬طزاحي سيستْاي ردياب‪ ،‬رٍضْاي‬
‫جاياتي قطة‪ ،‬جاياتي قطة تزاي سيستوْاي ‪ ،MIMO‬فيذتک حالت تْيٌِ ‪ ، LQR‬اًتخاب تْزُ اعوالي‪ ،‬دفع اغتطاش‪ ،‬فيذتک‬
‫حالت تا كٌتزل اًتگزالي‪.‬‬
‫‪ -‬رويتگزهاي حالت‬
‫ساختار ٍ خَاظ رٍيتگزّاي هزتثِ كاهل ٍ هزتثِ كاّص يافتِ‪ ،‬سيستوْاي كٌتزل فيذتک حالت تا رٍيتگز‪ ،‬طزاحي جاياتي‬
‫قطة تا فيذتک خزٍجي‪ ،‬رٍيتگز حالت تْيٌِ ‪ ، LQE‬فيلتز كالوي‪ ،‬فيذتک حالت تا رٍيتگز‪ ،‬قضيِ جذاساسي‪ ،‬فيذتک حالت تا‬
‫تخويي اغتطاش‪ ،‬عولکزد حلقِ تستِ‬
‫منابع‪:‬‬
‫‪ -1‬حويذ رضا تقي راد‪ ،‬هقذهِ اي تز كٌتزل هذرى‪ ،‬اًتطارات داًطگاُ صٌعتي خَاجِ ًصيزالذيي طَسي‪.1331 ،‬‬
‫‪ -2‬علي خاكي صذيق‪ ،‬اصَل كٌتزل هذرى‪ ،‬اًتطارات داًطگاُ تْزاى‪.1333 ،‬‬
‫‪3-‬‬ ‫‪Control engineering: a modern approach, Pierre Bélanger, Saunders College Pub., 1995.‬‬
‫‪4-‬‬ ‫‪Linear systems, Thomas Kailath, Englewood Cliffs, N.J. Prentice-Hall, 1980.‬‬
‫‪5-‬‬ ‫‪Modern control theory, William L. Brogan, 3rd ed., Englewood Cliffs, N.J., Prentice Hall, 1991.‬‬
‫‪6-‬‬ ‫‪Modern control engineering, Katsuhiko Ogata, 4th ed., NJ, Prentice Hall, 2010.‬‬

‫بارم نمزه‪:‬‬
‫‪%15‬‬ ‫تکاليف ٍ كَئيشّا ‪:‬‬ ‫‪)1‬‬
‫‪%15‬‬ ‫پزٍصُ ّا‪:‬‬ ‫‪)2‬‬
‫‪%33‬‬ ‫آسهَى هياًي‪:‬‬ ‫‪)3‬‬
‫‪%43‬‬ ‫آسهَى پاياًي‪:‬‬ ‫‪)4‬‬
‫«همیشه موفق باشید»‬
 ‫داًشکذُ هٌْذسي ترق ٍ کاهپیَتر‬ ‫تِ ًام آًکِ جاى را فکرت آهَخت‬
‫گرٍُ کٌترل ٍ سیستن‬
‫ًیوسال اٍل ‪10-11‬‬
‫کنترل مدرن‬
‫هَػذ تحَیل‪1310/7/23 :‬‬ ‫هذرس‪ :‬حویذرضا تقي راد‬
‫توریي سری ‪1‬‬

‫‪ )1-1‬هذل فضای حالت سیستنّای زیر را تِدست آٍریذ‪.‬‬

‫الف)‬

‫)‪R(s‬‬ ‫‪K‬‬ ‫)‪Y(s‬‬

‫‪G (s) ‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪s 1‬‬
‫‪-‬‬

‫‪1‬‬
‫‪H (s) ‬‬
‫‪s3‬‬

‫ب)‬
‫̈‬ ‫̇‬ ‫̇‬

‫‪ )2-1‬غالثاً سیستوْا از ترکیة چٌذ تلَک در دیاگرام تلَکي تشکیل هيشًَذ‪ ،‬کِ رٍشْای سادُسازی تَاتعغ‬
‫تثذیل آًْا را قثالً آهَختِایذ‪.‬‬
‫در سیستن زیر کِ از ترکیة چٌذ سیستن هجسا تِ فرم فضای حالت هذل شذُاًذ‪ ،‬هؼادلة حالت ًْائي سیستن‬
‫را تذست آٍریذ‪ .‬فرض کٌیذ ّر تلَک تِ فرم زیر هذل شذُ تاشذ‪.‬‬

‫̇‬
‫{‬

‫‪A2‬‬
‫)‪u(t‬‬ ‫)‪y(t‬‬
‫‪-‬‬
‫‪A1‬‬ ‫‪A3‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬

‫‪ )3-1‬هسالِ (‪ )3-2‬کتاب ‪ :‬سرٍ هَتَر ‪ّ ٍ DC‬ارهًَیک درایَ را حل کٌیذ‪.‬‬

‫‪ )4-1‬هسالِ (‪ )4-2‬کتاب ‪ :‬کٌترل غلظت ٍ ارتفاع در هخسى را حل کٌیذ‪.‬‬

‫‪ )5-1‬هسالِ (‪ )6-2‬کتاب ‪ :‬هثذل حرارتي را حل کٌیذ‪.‬‬

 ‫‪( )6-1‬دلخَاُ)‬

‫شکل زیر هذل سادُ شذُ تال هکاًیکي هرتعَ تعِ یعک رتعات ررًعذُ را ًشعاى هیذّعذ‪ٍ .‬رٍدی ایعي‬
‫سیستن تِ صَرت ًیرٍ تَدُ کِ تا ًشاى هیشَد‪ .‬هتغیرّای حالت ایي سیستن ػثارتٌذ از کِ جاتجعایي‬
‫داخلي ٍ کِ جاتجایي تالْا را ًشاى هیذٌّذ‪ .‬خرٍجي ایي سیستن سرػت حرکت تالْا است‪ .‬رس از ًَشتي‬
‫هؼادالت دیفراًسیل حاکن ترسیستن‪ ،‬تاتغ تثذیل ٍرٍدی تِ خرٍجي ̇ (سرػت حرکت تالْا) ٍ ّوچٌعیي‬
‫هؼادالت حالت را تِ دست آٍریذ‪.‬‬

‫«همواره موفق باشيد»‬

 ‫داًشکدُ ههٌدسی ثرق‬ ‫ثٌبم آًکِ جبًرا فکرت آهَخت‬
‫کرٍُ کٌترل ٍ سیستن‬
‫ًیوسبل اٍل‪10-11‬‬
‫کنترل مدرن‬
‫هَػد تحَیل‪1310/8/2 :‬‬ ‫تکلیف سری ‪2‬‬
‫هدرس‪ :‬حویدرضب تقی راد‬

‫‪ )1-2‬هسئلِ (‪ )11-2‬کتبة هرثَط ثِ کٌترل غلظت ٍ ارتفبع را حل کٌید‪.‬‬

‫‪ )2-2‬هسئلِ (‪ )12-2‬کتبة هرثَط ثِ هجدل حرارتی را حل کٌید‪.‬‬

‫‪ )3-2‬هسبلِ (‪ )10-2‬کتبة هرثَط ثِ ثٌدثبز را حل ًوَدُ ٍ ثب اًجبم شجیِ سبزی هٌبست صحت هؼبدالت را‬
‫راست آزهبیی ًوبیید‪.‬‬

‫‪ )4-2‬هسبلِ (‪ )15-2‬کتبة هرثَط ثِ ثٌدثبز را حل ًوبیید‪.‬‬

‫‪ )5-2‬هسبلِ (‪ )16-2‬کتبة هرثَط ثِ پبًدٍل دٍتبیی هؼکَس را حل ًوبیید ٍ ثب اًجبم شجیِ سبزی هٌبست‬
‫صحت هؼبدالت را راست آزهبیی ًوبیید‪.‬‬

‫‪ )6-2‬الف) ثرای سیستن پبًدٍل دٍتبیی هؼکَس ثب تَجِ ثِ رٍش تؼییي هستقین هدل خطی تَسط هؼبدلة‬
‫الگراًژ‪ ،‬هدل خطی سیستن را حَل ًقطة تؼبدل هجدا ثدست آٍرید‪.‬‬
‫ة) هؼبدالت حبلت را ثرای ‪ ٍ M=m=1‬پبراهتری ثبقی هبًدى ‪  1 ,  2‬ثدست آٍرید‪.‬‬
‫‪2 1 x‬‬
‫را ثدست آٍرید‪.‬‬ ‫‪, ,‬‬ ‫ج) ثب فرض ‪  2  1m,  1  1.5m‬تَاثغ تجدیل‬
‫‪F F F‬‬
 ‫داًشکذُ هٌْذسی تزق ٍ کاهپیَتز‬ ‫تِ ًام آًکِ جاى را فکزت آهَخت‬
‫گزٍُ کٌتزل ٍ سیستن‬
‫ًیوسال اٍل ‪91-90‬‬
‫کنترل مدرن‬
‫هَػذ تحَیل‪90/8/16 :‬‬ ‫هذرس‪ :‬حویذرضا تقی راد‬
‫تکلیف سزی ‪3‬‬

‫‪ )1-3‬تا استفادُ اس رٍش کیلی‪ّ-‬ویلتَى‪،‬‬

‫هحاسثِ کٌیذ‪.‬‬ ‫[‬ ‫]‬ ‫را تزای‬ ‫الف)‬

‫ٍ تِ دست آٍریذ‪.‬‬ ‫را تزحسة‬ ‫‪ ،‬ػثارت‬ ‫[‬ ‫]‬ ‫ب) تا فزض‬

‫‪ )2-3‬سیستن )‪ (SISO‬سیز را درًظز تگیزیذ‪:‬‬

‫̇‬

‫[ ) ( تزاتز است تا‬ ‫) ( تا شزایط اٍلیِ ]‬ ‫پاسخ ایي سسیتن تِ ٍرٍدی‬

‫) ( ٍ ّواى شزایط اٍلیِ‪ ،‬خزٍجی سیستن ػثارت است اس‬ ‫) ( ‪ .‬تِ اساء ٍرٍدی‬
‫)( ‪.‬‬
‫الف) در صَرت اهکاى تاتغ تثذیل سیستن را تِ دست آٍریذ‪ .‬در غیز ایٌصَرت‪ ،‬دلیل خَد را تیاى کٌیذ‪.‬‬
‫را تِ دست آٍریذ‪ .‬اگز اهکاًپذیز ًیست دلیل خَد را تیاى کٌیذ‪.‬‬ ‫ب) هاتزیسْای‬

‫‪ )3-3‬هسالِ (‪ )17-3‬کتاب‪ ،‬کٌتزل غلظت ٍ ارتفاع درهخشى را حل کٌیذ‪.‬‬

‫‪ )4-3‬هسالِ (‪ )18-3‬کتاب‪ ،‬هثذل حزارتی را حل کٌیذ‪.‬‬

‫‪ )5-3‬هسالِ (‪ )30-3‬کتاب را حل کٌیذ‪.‬‬

‫‪ )6-3‬هسالِ (‪ )35-3‬کتاب را حل کٌیذ‪.‬‬

‫‪ )7-3‬هسالِ (‪ )37-3‬کتاب را حل کٌیذ‪.‬‬

‫«همواره موفق باشيد»‬

 ‫داًشکذُ هٌْذسی بزق ٍ کاهپیَتز‬ ‫بِ ًام آًکِ جاى را فکزت آهَخت‬
‫گزٍُ کٌتزل ٍ سیستن‬
‫ًیوسال اٍل ‪91-90‬‬
‫کنترل مدرن‬
‫هَعذ تحَیل‪90/8/28 :‬‬ ‫تکلیف سزی ‪4‬‬ ‫هذرس‪ :‬حویذرضا تقی راد‬

‫‪ )1-4‬سیستن سیز را در ًظز بگیزیذ‪:‬‬

‫̇‬ ‫[‬ ‫]‬ ‫[‬ ‫]‬

‫[‬ ‫]‬

‫کٌتزل پذیزی ٍ رٍیت پذیزی را بزرسی کٌیذ‪.‬‬

‫در صَرت ٍجَد‪ ،‬هَد ّای کٌتزل ًاپذیز یا رٍیت ًاپذیز را هشخص کٌیذ‪.‬‬

‫‪ )2-4‬شکل سیز دٍ پاًذٍل هعکَس را ًشاى هیذّذ کِ با یک فٌز بِ یکذیگز هتصل شذُ ٍ تَسط دٍ ًیزٍی‬
‫یکساى اها دارای جْت هتضاد‪ ،‬کٌتزل هی شًَذ‪.‬‬

‫هعادالت خطی شذُ سیستن عبارتٌذ اس‪:‬‬

‫̈‬ ‫(‬ ‫)‬
‫̈‬ ‫(‬ ‫)‬

‫هعادالت فضای حالت سیستن را بِ دست آٍردُ ٍ کٌتزل پذیزی آًزا تست کٌیذ‪.‬‬
‫‪ )3-4‬هیتَاى ًشاى داد کِ ّز سیستن خطی تغییز ًاپذیز با سهاى را هیتَاى تَسط یک تبذیل ّواًٌذی‪ ،‬بِ‬
‫فزم سیز ًوایش داد‪:‬‬
‫̇‬
‫̇‬
‫[ ] [‬ ‫] [ ] []‬
‫̇‬
‫̇‬

‫[‬ ‫] []‬

‫کِ ّن کٌتزل پذیز ٍ ّن رٍیت پذیز بَدُ‪ ،‬کٌتزل پذیز بَدُ ٍلی رٍیت پذیز ًوی باشذ‪ ،‬کٌتزل پذیز‬
‫ًِ کٌتزل پذیز بَدُ ٍ ًِ رٍیت پذیز هی باشذ‪ً .‬شاى دّیذ کِ تابع تبذیل‬ ‫ًبَدُ ٍلی رٍیت پذیز است ٍ‬
‫سیستن تٌْا اس بخشْای کٌتزل پذیز ٍ رٍیت پذیز تشکیل شذُ است‪.‬‬
‫) (‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬
‫راٌّوایی‪:‬‬
‫هاتزیس هی باشٌذ‪.‬‬ ‫تَجِ کٌیذ کِ در حالت کلی‬
‫ّوچٌیي هیتَاًیذ در صَرت لشٍم‪ ،‬اس رٍابط سیز استفادُ کٌیذ‪.‬‬

‫[‬ ‫]‬ ‫[‬ ‫]‬

‫[‬ ‫]‬ ‫[‬ ‫]‬

‫‪ )4-4‬هسالِ (‪ )9-4‬کتاب‪ ،‬هبذل حزارتی را حل کٌیذ‪.‬‬

‫‪ )5-4‬هسالِ (‪ )15-4‬کتاب را حل کٌیذ‪.‬‬

‫‪ )6-4‬هسالِ (‪ )20-4‬کتاب را حل کٌیذ‪.‬‬

‫‪ )7-4‬هسالِ (‪ )22-4‬کتاب را حل کٌیذ‪.‬‬

‫«همواره موفق باشيد»‬

 ‫داًطکذُ هٌْذسی تزق ٍ کاهپیَتز‬ ‫تِ ًام آًکِ جاى را فکزت آهَخت‬
‫گزٍُ کٌتزل ٍ سیستن‬
‫ًیوسال اٍل ‪91-90‬‬
‫کنترل مدرن‬
‫هَعذ تحَیل‪90/9/21 :‬‬ ‫تکلیف سزی ‪5‬‬ ‫هذرس‪ :‬حویذرضا تمی راد‬

‫‪ )1-5‬تزای سیستن ّای سیز‪ ،‬تحمك ّای خَاستِ ضذُ را تِ دست آٍردُ ٍ کٌتزل پذیزی ٍ رٍیت پذیزی آًْا را‬
‫تزرسی کٌیذ‪ّ .‬وچٌیي دیاگزام پیادُ ساسی یکی اس تحممْا را تَسط الواًْای الکتزیکی تزسین ًواییذ‪.‬‬
‫الف) تحمك کاًًَیکال کٌتزل کٌٌذُ‬

‫) (‬
‫ب) تحمك کاًًَیکال رٍیت کٌٌذُ‬

‫) (‬

‫‪ )2-5‬یک سیستن خطی کٌتزل پذیز‪ ،‬تا هعادالت سیز را درًظز تگیزیذ‬

‫̇‬

‫تذیي صَرت تعزیف ضذُ اًذ‪:‬‬ ‫فزض کٌیذ کِ هاتزیسْای‬

‫[‬ ‫]‬

‫[‬ ‫]‬
‫کِ در ایي رٍاتط‪ّ ،‬ا ضزایة هعادلِ هطخصِ چٌذ جولِ ای ّستٌذ‪ً .‬طاى دّیذ کِ تا تثذیل ّواًٌذی‬
‫را تِ فزم کاًًَیکال تثذیل کزد‪.‬‬ ‫هیتَاى هاتزیسْای‬

‫‪ )3-5‬تزای سیستن ًطاى دادُ ضذُ در ضکل‪ ،‬یک تحمك تیاتیذ‪ّ .‬وچٌیي ضزایط کٌتزل پذیزی ٍ رٍیت پذیزی‬
‫را تزای پاراهتز ‪ ،‬تِ دست آٍریذ‪.‬‬

‫‪u‬‬ ‫𝑠‬ ‫‪y‬‬

‫‪+‬‬
‫‪-‬‬ ‫𝑠(𝑠‬ ‫)‬

‫𝑘‬
‫𝑠‬ ‫𝑎‬
 ‫‪ )4-5‬یک تحمك کاّص ًاپذیز تزای هاتزیسْای تثذیل سیز تیاتیذ‪:‬‬

‫) (‬ ‫[‬ ‫ب) ]‬ ‫) (‬ ‫[‬ ‫الف) ]‬

‫‪ )5-5‬تا استفادُ اس لضایای پایذاری لیاپاًَف‪ ،‬پایذاری سیستن ّای سیز را تزرسی کٌیذ‪:‬‬

‫̇‬ ‫[‬ ‫]‬ ‫الف)‬

‫̇‬
‫{‬ ‫ب)‬
‫̇‬

‫‪ )6-5‬هسالِ (‪ )8-5‬کتاب‪ ،‬پایذاری ‪ ٍ BIBO‬تاثیز اغتطاش‪ ،‬را حل کٌیذ‪.‬‬

‫‪ )7-5‬هسالِ (‪ )18-5‬کتاب‪ ،‬پایذاری داخلی ٍ ‪ ،BIBO‬را حل کٌیذ‪.‬‬

‫«همواره موفق باشيد»‬

 ‫زاًشکسُ هٌْسسی ترق ٍ کاهپیَتر‬ ‫تِ ًام آًکِ جاى را فکرت آهَذت‬
‫گرٍُ کٌترل ٍ سیستن‬
‫ًیوسال اٍل ‪01-00‬‬
‫کنترل مدرن‬
‫هَعس تحَیل‪00/10/5 :‬‬ ‫تکلیف سری ‪6‬‬ ‫هسرس‪ :‬حویسرضا تقی راز‬

‫‪ )1-6‬سیستن زیر را زر ًظر تگیریس‪:‬‬

‫̇‬ ‫[‬ ‫]‬ ‫] [‬
‫[‬ ‫]‬
‫تاشس‪.‬‬ ‫الف) یک کٌترل کٌٌسُ فیستک حالت طراحی کٌیس کِ سیستن حلقِ تستِ زارای‬
‫را پس از اعوال کٌترل فیستک حالت‪ ،‬تا استفازُ از ًرم افسار ‪ Matlab‬رسن ًواییس‪.‬‬ ‫ب) پاسد زهاًی‬

‫تِ زست آٍریس کِ‬ ‫را ترای زهاًْای‬ ‫‪ ،‬تِ گًَِ ای‬ ‫‪ )2-6‬تا فرض شرایط اٍلیِ‬
‫عثارت زیر هیٌیون شَز‪:‬‬

‫∫‬ ‫̇‬

‫را ترای سیستن‬ ‫∫‬ ‫‪ )3-6‬هسالِ هیٌیون سازی تاتع ّسیٌِ‬

‫̇ ‪ ،‬تِ هسالِ استاًسارز ‪ LQR‬تثسیل کٌیس‪ّ .‬وچٌیي ًشاى زّیس کِ هقازیر ٍیژُ هاتریس‬
‫‪ ،‬کِ زر آى هاتریس هاتریس فیستک حالتی است کِ را هیٌیون هی کٌس‪ ،‬زارای هقازیر حقیقی‬
‫کوتر از – هی تاشٌس‪.‬‬
‫استفازُ کٌیس‪.‬‬ ‫ٍ‬ ‫راٌّوایی‪ :‬از هتغیرّای جسیس‬

‫‪ )4-6‬شکل (‪ )1‬زٍ ٍسیلِ ًقلیِ را ًشاى هیسّس کِ تایس زر حیي حرکت یک فاصلِ ایوٌی را حفظ کٌٌس‪ .‬هعازلِ‬
‫تَزُ ٍ هعازلِ زیٌاهیکی ٍسیلِ ًقلیِ زٍم عثارت است از‬ ‫̈‬ ‫زیٌاهیکی ٍسیلِ ًقلیِ اٍل‬
‫تاعث‬ ‫ٍرٍزیْای سیستن تَزُ ٍ آفست هَجَز زر هتغیر‬ ‫ٍ‬ ‫̇ ‪ .‬زر ایي رٍاتط‬ ‫̈‬
‫است‪ ،‬ترذَرزی تیي زٍ ٍسیلِ ًقلیِ رخ ًسّس‪ .‬ذرٍجیْای ایي سیستن ّا تِ‬ ‫هیشَز تا حتی زهاًیکِ‬
‫تاشس‪ٍ ،‬سیلِ ًقلیِ‬ ‫‪ .‬تَجِ کٌیس کِ زر صَرتیکِ‬ ‫ٍ‬ ‫ترتیة عثارتٌس از‪:‬‬
‫زٍم ٍارز ًاحیِ اهي ٍسیلِ ًقلیِ اٍل شسُ است‪ .‬شرایط اٍلیِ سیستن عثارت است از‪ٍ :‬سیلِ ًقلیِ اٍل زر‬
‫تا‬ ‫ٍ ّوچٌیي ٍسیلِ ًقلیِ زٍم زر هَقعیت‬ ‫تا سرعت‬ ‫هَقعیت هکاًی‬
‫‪.‬‬ ‫سرعت‬
‫الف) هعازالت حالت سیستن را تٌَیسیس‪.‬‬
 ‫[‬ ‫ٍ ]‬ ‫[‬ ‫ب) تا استفازُ از فیستک کٌترل حالت ٍ تا فرض ]‬

‫هاتریس ‪ K‬را ترای حل هسالِ تٌظین (تَقف زٍ ٍسیلِ ٌّگام رسیسى تِ عالهت تَقف) تیاتیس‪.‬‬
‫ج) تِ زلیل اًتراب ًا هٌاسة ٍزًْا زر هاتریس ‪ ،Q‬فاصلِ تیي زٍ ٍسیلِ ًقلیِ ثاتت تاقی ًوی هاًس‪ .‬تا اًتراب‬
‫هٌاسة ٍزًْا زر هاتریس قطری ‪ ،Q‬فاصلِ تیي زٍ ٍسیلِ ًقلیِ را زر توام طَل هسیر ‪ً 2m‬گِ زاشتِ ٍ شرط‬
‫را ترقرار کٌیس تا ترذَرزی رٍی ًسّس‪.‬‬
‫را تِ زست‬ ‫ز) هعازلِ جثری ریکاتی را ترای هَارز (ب) ٍ (ج) حل کرزُ ٍ هقسار عسزی‬
‫آٍریس‪.‬‬
‫ُ) تِ اذتصار هصالحِ تیي سرعت پاسد ٍ سیگٌال کٌترل را زر زٍ حالت زازُ شسُ شرح زّیس‪.‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬

‫شکل (‪)1‬‬

‫‪ )5-6‬هسالِ (‪ )11-6‬کتاب را حل کٌیس‪.‬‬

‫«همواره موفق باشيد»‬

 ‫داًشکذُ هٌْذسی برق ٍ کاهپیَتر‬ ‫بِ ًام آًکِ جاى را فکرت آهَخت‬
‫گرٍُ کٌترل ٍ سیستن‬
‫ًیوسال اٍل ‪01-00‬‬
‫کنترل مدرن‬
‫هَعذ تحَیل‪00/10/10 :‬‬ ‫تکلیف سری ‪7‬‬ ‫هذرس‪ :‬حویذرضا تقی راد‬

‫‪ )1-7‬فرض کٌیذ کِ با استفادُ از یک سٌسَر فاصلِ یک جسن هتحرک را از یک هبذا هختصات اًذازُ گیری‬
‫ًوایش‬ ‫ًشاى دادُ ٍ با فرض سرعت ثابت‪ ،‬سرعت جسن هتحرک را با‬ ‫هیکٌین‪ .‬ایي فاصلِ را با‬
‫هیذّین‪.‬‬
‫الف) هعادالت حرکت را بِ صَرت فضای حالت ًَشتِ ٍ برای آى یک رٍیتگر طراحی کٌیذ کِ قطبْای آى در‬
‫باشٌذ‪.‬‬
‫است‪ .‬با در ًظر گرفتي شرایط‬ ‫ب) فرض کٌیذ کِ هعادلِ حرکت جسن بِ صَرت‬
‫̂ برای رٍیتگر‪ ،‬با استفادُ از ًرم افسار ‪ Matlab‬هتغیرّای حالت رٍیتگر را برای زهاًْای‬ ‫[‬ ‫اٍلیِ ]‬
‫از ‪ 0‬تا ‪ 5‬رسن ًوَدُ ٍ پاسخ را تحلیل ًواییذ‪.‬‬

‫‪ )2-7‬هسالِ (‪ )1-7‬کتاب را حل کٌیذ‪.‬‬

‫‪ )3-7‬هسالِ (‪ )4-7‬کتاب را حل کٌیذ‪.‬‬
‫‪ )4-7‬هسالِ (‪ )23-7‬کتاب را حل کٌیذ‪.‬‬

‫«همواره موفق باشيد»‬

‫ﺩﺍﻧﺸﻜﺪﻩ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮﻕ‬ ‫ﺑﻨﺎﻡ ﺁﻧﻜﻪ ﺟﺎﻧﺮﺍ ﻓﻜﺮﺕ ﺁﻣﻮﺧﺖ‬
‫ﻛﺮﻭﻩ ﻛﻨﺘﺮﻝ ﻭ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫ﻧﻴﻤﺴﺎﻝ ﺍﻭ‪‬ﻝ‪90-91‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻝ ﻣﺪﺭﻥ‬
‫ﺣﻞ ﺗﻜﻠﻴﻒ ﺳﺮﻱ ‪1‬‬
‫ﻣﺪﺭﺱ‪ :‬ﺣﻤﻴﺪﺭﺿﺎ ﺗﻘﻲ ﺭﺍﺩ‬

‫ﺑﻠﻮﻙ ﺩﻳﺎﮔﺮﺍﻡ ﺩﺍﺩﻩ ﺷﺪﻩ ﺭﺍ ﻣﻲﺗﻮﺍﻥ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﺯﻳﺮ ﻧﻮﺷﺖ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮﺍﻳﻦ ﺧﻮﺍﻫﻴﻢ ﺩﺍﺷﺖ‪:‬‬ ‫‪(1- 1‬‬
‫ﺍﻟﻒ(‬
‫‪r‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪x1‬‬ ‫‪y‬‬
‫‪K‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪-‬‬ ‫‪+‬‬

‫‪−1‬‬

‫‪x2‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪+‬‬

‫‪−3‬‬

‫‪d  x1   − 1 − 1 x1  1 ‬‬

‫‪ =‬‬ ‫) ‪  +  r (t‬‬
‫‪dt  x 2   K − 3  x 2   0 ‬‬
‫‪x ‬‬
‫‪y (t ) = (K 0 ) 1 ‬‬
‫‪ x2 ‬‬
‫ﺏ(‬
‫) ‪y = (u − a1 y ) + (u − a2 y − cy‬‬
‫‪‬‬ ‫‪2‬‬

‫= ‪ x1‬‬‫‪−a1 x1 + x2 + u‬‬
‫‪‬‬
‫= ‪⇒  x2‬‬‫‪− a2 x1 − cx12 + u‬‬
‫‪y = x‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪(2-1‬‬

‫) ‪ x1 = A1 x1 + B1 (u − y2‬‬ ‫) ‪ y1 = C1 x1 + D1 (u − y2‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫) ‪ x2 =A2 x2 + B2 ( y1 − y3‬‬ ‫) ‪ y2 =C2 x2 + D2 ( y1 − y3‬‬
‫) ‪ x = A x + B ( y − y‬‬ ‫‪y = C x + D (y − y ) = y‬‬
‫‪ 3‬‬ ‫‪3 3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪ 3‬‬ ‫‪3 3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬
 α1
( I + D3 ) −1 =
=y α1 (C3 x3 + D3 y1 )
y1 = C1 x1 + D1u − D1C2 x2 − D1 D2 y1 + D1 D2 y
( I + D1 D2 − D1 D2α1 D3 ) =
α2
y1 α 2C1 x1 + α 2 D1u − α 2 D1C2 x2 + D1 D2α1C3 x3
→=
y D3α 2C1 x1 + D3α 2 D1u − D3α 2 D1C2 x2 + (α1C3 + D3 D1 D2α1C3 ) x3
=
→ y2= C2 x2 + D2 (α 2C1 x1 + α 2 D1u − α 2 D1C2 x2 + D1 D2α1C3 x3 − D3α 2C1 x1
− D3α 2 D1u + D3α 2 D1C2 x2 − (α1C3 + D3 D1 D2α1C3 ) x3 )
y2 ( D2α 2C1 − D2 D3α 2C1 ) x1 + (C2 − D2α 2 D1C2 + D2 D3α 2 D1C2 ) x2 +
=
( D2 D1 D2α1C3 − D2α1C3 − D2 D3 D1 D2α1C3 ) x3 + ( D2α 2 D1 − D2 D3α 2 D1 )u
 x1   x1   x1 
.‫ ﻧﻮﺷﺖ‬ x2  =A  x2  + Bu , y =C  x2  + Du ‫ﺑﺎ ﻣﺮﺗﺐ ﺳﺎﺯﻱ ﻣﻴﺘﻮﺍﻥ ﻣﻌﺎﺩﻻﺕ ﺭﺍ ﺑﻪ ﻓﺮﻡ‬
   
 x3   x3   x3 

:DC ‫( ﻣﻮﺗﻮﺭ‬3-1

 θ m ωm T1
N = θ = ω = T
 1 1 m

Tm = K mi
v = K ω ‫ﮔﺸﺘﺎﻭﺭ ﺗﻮﻟﻴﺪ ﺷﺪﻩ ﺗﻮﺳﻂ ﻣﻮﺗﻮﺭ‬
 emf m
 Back EMF ‫ﻧﻴﺮﻭﻱ‬
 0
ω2 = θ2 , Jω 2 = K (θ1 − θ 2 ) − TL = K∆ : K ‫ﻓﻨﺮ‬
K
ω 2 = ∆
J

J mω m = Tm − Te Te : ‫ﺱ ﻣﻮﺗﻮﺭ‬
‫ﮔﺸﺘﺎﻭﺭ ﻣﻨﺘﻘﻞ ﺷﺪﻩ ﺍﺯ ﺑﺎﺭ ﺑﻪ ﺭ‬

K K
NTe = K (θ1 − θ 2 ) ⇒ Te = (θ1 − θ 2 ) = ∆
N N

K
⇒ J mω m = Tm − (θ1 − θ 2 ), Tm = K mi, ωm = Nω1
N

K −K K
⇒ J m Nω1 = K mi − ∆ ⇒ ω1 = 2
∆+ m i
N JmN JmN

di R v NK m
L + Ri = v − K mωm ⇒ i = − i + − ω1
dt L L L

 = ω − ω = − K + K ∆ + K m i
∆ = θ1 − θ 2 ⇒ Ω = ∆ = ω1 − ω2 ⇒ Ω 1 2  J N2 J 
 m  JmN

 0 1 0 0 0 
 ∆    K K Km  ∆   0 
   −  J N 2 + J  0 0 0   
J m N Ω   0 
Ω
    m   
θ1  =  0 0 0 1 0  θ  +  0  v
   − K K  1  
0 0 0 − m  θ   0 
θ 2   N 2Jm JmN  2 
 i    1
   NK m R   i   L 
0 0 0 − −
 L L 
:‫ﻳﺎ ﺑﻪ ﺻﻮﺭﺕ‬

 0 1 0 0 0 
θ 2   K K  θ   0 
ω   − J 0
J
0 0  2   
ω2  0 
 2  0 0 0 1 0    0 
 θ1  =  K −K K   θ1  + v
   2 0 0 − m    0 
ω1   N J m N 2Jm J m N  ω1   
1
 i   NK m R   i   
 0 0 0 − −  L 
L L 
 θ 2 
ω 
θ1  0 0 1 0 0  
2

y= =
θ  θ1 

 2  1 0 0 0 0  
ω1 
 i 

‫( ﻛﻨﺘﺮﻝ ﻏﻠﻈﺖ‬4-1

FA FB


FO


∆v = FA∆t + FB ∆t − Fo ∆t

v(t ) = A(t )
 d
 A = FA + FB − Fo
 dt

∆v A = FA∆t − C A Fo ∆t

 dv A vA
 dt = FA − C A Fo = FA − A Fo

 d
 dt = 10 FA + 10 FB − 10 Fo
A = 0.1m ⇒ 
2

 dv A = F − 10 v A F
 dt A

o

‫( ﻣﺒﺪﻝ ﺣﺮﺍﺭﺗﻲ‬5-1

( ) (
Q c1 = ρFC cvTC0 − ρFC cvTC 4 + K (TH 3 − TC1 ) = ρFC cv TC0 − TC 4 + K TH 3 − TC1 )
dTC1
Qc1 = ρVcvTC1 ⇒ Q c1 = ρVcv
dt
‫‪dTC1‬‬
‫‪dt‬‬
‫=‬
‫‪FC‬‬
‫‪V‬‬
‫(‬ ‫)‬
‫‪TC0 − TC4 +‬‬
‫‪K‬‬
‫‪ρVcv‬‬
‫(‬
‫‪TH 3 − TC1‬‬ ‫)‬
‫‪dTC2‬‬
‫‪dt‬‬
‫=‬
‫‪FC‬‬
‫‪V‬‬
‫(‬ ‫)‬
‫‪TC1 − TC2 +‬‬
‫‪K‬‬
‫‪ρVcv‬‬
‫(‬
‫‪TH 2 − TC2‬‬ ‫)‬
‫‪dTC3‬‬
‫‪dt‬‬
‫=‬
‫‪FC‬‬
‫‪V‬‬
‫(‬ ‫)‬
‫‪TC2 − TC3 +‬‬
‫‪K‬‬
‫(‬
‫‪TH − TC3‬‬
‫‪ρVcv 1‬‬
‫)‬
‫‪dTH1‬‬
‫‪dt‬‬
‫=‬
‫‪FH‬‬
‫‪V‬‬
‫(‬
‫‪TH 0 − TH 1 −‬‬ ‫)‬‫‪K‬‬
‫(‬
‫‪TH − TC3‬‬
‫‪ρVcv 1‬‬
‫)‬
‫‪dTH 2‬‬
‫‪dt‬‬
‫=‬
‫‪FH‬‬
‫‪V‬‬
‫(‬
‫‪TH 1 − TH 2 −‬‬ ‫)‬‫‪K‬‬
‫‪ρVcv‬‬
‫(‬
‫‪TH 2 − TC2‬‬ ‫)‬
‫‪dTH 3‬‬
‫‪dt‬‬
‫=‬
‫‪FH‬‬
‫‪V‬‬
‫(‬
‫‪TH 2 − TH 3 −‬‬ ‫)‬‫‪K‬‬
‫‪ρVcv‬‬
‫(‬
‫‪TH 3 − TC1‬‬ ‫)‬

‫‪− 5FC − 0.2392‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.2392‬‬ ‫‪‬‬

‫‪‬‬ ‫‪5FC‬‬ ‫‪− 5FC − 0.2392‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.2392‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪5FC‬‬ ‫‪− 5FC − 0.2392‬‬ ‫‪0.2392‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪‬‬
‫‪A=‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.2392‬‬ ‫‪− 5 FC − 0.2392‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.2392‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪5 FC‬‬ ‫‪− 5 FC − 0.2392‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪0.2392‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪5 FC‬‬ ‫‪5 FC‬‬ ‫‪− 5 FC − 0.2392‬‬

‫‪ 5 FC‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪ 0‬‬
‫‪‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪ 0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪B=‬‬ ‫‪‬‬
‫‪5 FH‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪ 0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ 0‬‬ ‫‪0‬‬
‫ﻣﻌﺎﺩﻟﻪ ‪ B‬ﺑﺎ ﺩﺭ ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺩﻭ ﻭﺭﻭﺩﻱ ‪ TC0‬ﻭ ‪ TH 0‬ﻧﻮﺷﺘﻪ ﺷﺪﻩ ﺍﺳﺖ‪.‬‬

‫‪ (6-1‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻴﺸﻮﺩ ﻛﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺩﺍﺭﺍﻱ ﺩﻭ ﺩﺭﺟﻪ ﺁﺯﺍﺩﻱ ﺍﺳﺖ‪ .‬ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ ﺩﺍﺧﻠﻲ ﻛﻪ ﺑﺎ ‪ x1‬ﻭ ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ ﺑﺎﻟﻬﺎ‬
‫ﻛﻪ ﺑﺎ ‪ x2‬ﻧﺸﺎﻥ ﺩﺍﺩﻩ ﺷﺪﻩ ﺍﻧﺪ‪ .‬ﺑﺎ ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎﺩﻻﺕ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺣﺎﻛﻢ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺩﺍﺭﻳﻢ‪:‬‬
‫= ‪BS x1 + K S x1‬‬ ‫) ‪f S + K C ( x2 − x1‬‬
‫‪K C ( x2 − x1 ) + K L x2 + BL x2 + M L ‬‬
‫= ‪x2‬‬
‫‪0‬‬

‫ﺩﺭ ﺍﻳﻦ ﺭﻭﺍﺑﻂ ﻧﻴﺮﻭﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﭼﭗ ﻛﺸﺶ ﻭﺍﺭﺩ ﻣﻴﻜﻨﻨﺪ ﺩﺭ ﺳﻤﺖ ﭼﭗ ﻣﻌﺎﺩﻟﻪ ﻭ ﻧﻴﺮﻭﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﻛﺸﺶ ﺁﻧﻬﺎ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ‬
‫ﺭﺍﺳﺖ ﺍﺳﺖ‪ ،‬ﺩﺭ ﺳﻤﺖ ﺭﺍﺳﺖ ﻣﻌﺎﺩﻟﻪ ﻧﻮﺷﺘﻪ ﺷﺪﻩ ﺍﻧﺪ‪.‬‬
 ‫ﺍﺑﺘﺪﺍ ﺍﺯ ﺭﻭﺍﺑﻂ ﻓﻮﻕ ﻻﭘﻼﺱ ﻣﻴﮕﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬
‫= ) ‪BS sX 1 ( s ) + K S X 1 ( s‬‬
‫)) ‪FS ( s ) + K C ( X 2 ( s ) − X 1 ( s‬‬
‫= ) ‪K C ( X 2 ( s ) − X 1 ( s )) + K L X 2 ( s ) + BL sX 2 ( s ) + M L s 2 X 2 ( s‬‬
‫‪0‬‬
‫‪1‬‬
‫ﺍﺯ ﺭﺍﺑﻄﻪ ) ‪ x2 = V2 ( s‬ﺍﺳﺘﻔﺎﺩﻩ ﻛﺮﺩﻩ ﻭ ﭘﺲ ﺍﺯ ﺣﺬﻑ ‪ x1‬ﺑﻴﻦ ﺩﻭ ﻣﻌﺎﺩﻟﻪ ﻓﻮﻕ‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻪ ﺩﺳﺖ ﻣﻲ ﺁﻳﺪ‪:‬‬
‫‪s‬‬
‫) ‪V2 ( s‬‬ ‫‪sK C‬‬
‫=‬
‫‪FS‬‬ ‫‪( sBS + K S + K C )( s 2 M L + sBL + K C + K L ) − K 2C‬‬
‫داﻧﺸﻜﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮق‬ ‫ﺑﻨﺎم آﻧﻜﻪ ﺟﺎﻧﺮا ﻓﻜﺮت آﻣﻮﺧﺖ‬
‫ﻛﺮوه ﻛﻨﺘﺮل و ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
91-90 ‫ﻧﻴﻤﺴﺎل اول‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪرن‬
2 ‫ﺣﻞ ﺗﻜﻠﻴﻒ ﺳﺮي‬
‫ ﺣﻤﻴﺪرﺿﺎ ﺗﻘﻲ راد‬:‫ﻣﺪرس‬

‫( ﻛﻨﺘﺮل ﻏﻠﻈﺖ و ارﺗﻔﺎع در ﻣﺨﺰن‬1-2

 * FB
*

 AF  F  F0  0  o
F 
  1  c*
B
x  0   VA  
 FA  AL F0  0
* *
 F *  c FB
 A 1  c*
 0 0  1 1 1   FA 
d  l     l     
 V F  Fo     A A   FB 
dt  V   A 2o
A
 V   1 0

c *  Fo 
 Al Al * 
 1 0 
 l   *   l 
y     c 1  
 c   *  c 
 l Al * 

 FA 
d  l   0 0   l  10 10  10   
 
dt V  10 3 1.25  10  2  * V   1 0  0.8 *  
FB
 Fo 
 l   1 0   l 
y   
c   4 50 c 
 ‫( ﻣﺒﺪل ﺣﺮارﺗﻲ‬2-2
:‫در ﺣﺎﻟﺖ ﺗﻌﺎدل‬
*
F * * k * *
0  c (Tc 0  Tc1 )  (TH 3  Tc1 )
v vcv
*
Fc * * k * *
0 (Tc1  Tc 2 )  (TH 2  Tc 2 )
v vcv
*
F * * k * *
0  c (Tc 2  Tc 3 )  (TH 1  Tc 3 )
v vcv
*
FH * * k * *
0 (TH 0  TH 1 )  (TH 1  Tc 3 )
v vcv
*
F * * k * *
0  H (TH 1  TH 2 )  (TH 2  Tc 2 )
v vcv
*
FH * * k * *
0 (TH 2  TH 3 )  (TH 3  Tc1 )
v vcv
:‫ﺑﺮاي ﺣﻞ ﺑﺎ ﻧﺮم اﻓﺰار‬
 Fc * k   Tc1*   Fc T * 
*
k
  0 0 0 0    *   v c0 
vcv vcv 
 v  Tc 2   0

 Fc
*
F
*
k k  T *   
  c  0 0 0   0 
v v vcv vcv  * 
c3
  TH 1   
 Fc
* *
Fc    
0  
k k
0 0  T * 
  *  
 v v vcv vcv 
H2
 
 .       TH 3   

 ‫( ﺑﻨﺪ ﺑﺎز‬٣-٢
 2  2 L 2 2
T  1/ 2 J m  a / 2 J e (   )  1/ 2 M m ( 2  )  1/ 2 M e (l )
 \
v  M g L cos   M gl cos   g cos  ( M L  M l )
 m
2
e m
2
e

L T v
d L L
( )
dt qi qi
d L L d L2 L
 ( )  0  ( J m  J e (  )  M m   M el 2)  g sin  ( M m  M el )
dt qi qi dt 4 2
L2 L
 M el 2 )  ( J e )  g sin  ( M m  M el )
 (Jm  Je  M m
4 2
d L L d
  ( )     ( J e (  ))    J e  J e  
dt   dt
 Je Je  L 
 1    g sin  ( M  M el ) 
  L2 m
2

  J ( J  J  M L  M l 2 )  J 2
2
 J J m  J e  M m  M el 2   
e m e m e e 
e
4    
4
x1   , x2  , x3   , x4  
 x1  x2  f1 ( x1 , x2 , x3 , x4 , )

 x2     sin x1  1   f 2 ( x1 , x2 , x3 , x4 , )
  

 x3  x4  f3 ( x1 , x2 , x3 , x4 , )
    Je
 x4     sin x1    f 4 ( x1 , x2 , x3 , x4 , )
  Je
 L
  g ( M m 2  M el )
 2
  J  M L  M l 2
 m m
4
e
 ‫( ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي ﻣﻌﺎدﻻت ﺑﻨﺪ ﺑﺎز‬٤-٢

 0 1 0 0 0 
 x1      x   1 
 x   0 0 0 
1
  
 2      x2    
 x3   0    
0 0 1   x3   0 
    
 4   
x   x4     J e 
 0 0 0  
    Je 

:‫( ﭘﺎﻧﺪول دوﺗﺎﻳﻲ ﻣﻌﻜﻮس‬5-2

1 1 1
T Mx 2  m[( x  l11 cos 1 ) 2  (l11 sin 1 ) 2 ]  m[( x  l 22 cos  2 ) 2  (l 22 sin  2 ) 2 ]
2 2 2
1 1
 ( M  m) x 2  m(l1 1  l 2 2 )  mx (l11 cos 1  l 22 cos  2 )
2 2 2 2

2 2
V  mgl1 cos 1  mgl 2 cos  2  mg (l1 cos 1  l 2 cos  2 )
x F
   
L  T V , q   1  ,Q   0 
  0
 2  
x  ( M  2m) x  m(l11 cos 1  l11 sin 1 )  l 22 cos  2  l 22 sin  2 )  F
2 2

l   x cos 1  g sin 1  0

1  ml1 21  ml1 x cos 1  mgl1 sin 1  0   1 1
l 22  x cos  2  g sin  2  0
 .‫ ﻫﺎ ﻣﻘﺪار ﺻﻔﺮ ﻣﻲﮔﺬارﻳﻢ‬θ ‫ﺑﺮاي ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي از رواﺑﻂ زﻳﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ و ﺳﭙﺲ ﺑﻪ ﺟﺎي‬
2
  1  sin    , cos   (1  )
2
1
 x   M  2m ml1 ml 2   F   x 2 
 1    1 l1 0   g1    x 4 
2   1 0 l 2   g 2   x 6 
 x1  x
 x  x
 2  x1  x 2
 x3  1 
    x 3  x 4
 x 4  1  x  x
 x5   2  5 6


 x6  2
 x   1 1  1   F   x 2 
 
M  m  1  1     1 / l1 2 / l1 1 / l1   g1    x 4 

2   1 / l 2 1 / l 2 2 / l 2   g 2   x 6 
‫داﻧﺸﻜﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮق‬ ‫ﺑﻨﺎم آﻧﻜﻪ ﺟﺎﻧﺮا ﻓﻜﺮت آﻣﻮﺧﺖ‬
‫ﻛﺮوه ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﻧﻴﻤﺴﺎل دوم ‪88-87‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪرن‬
‫ﺣﻞ ﺗﻜﻠﻴﻒ ﺳﺮي ‪3‬‬
‫ﻣﺪرس‪ :‬ﺣﻤﻴﺪرﺿﺎ ﺗﻘﻲ راد‬

‫‪(1-3‬‬
‫اﻟﻒ(‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪27‬‬ ‫‪27‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪3‬‬

‫‪3‬‬ ‫‪9‬‬

‫‪6‬‬

‫‪2‬‬
‫‪9‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪2‬‬
‫‪3‬‬
‫‪1‬‬
‫‪2‬‬
‫‪9‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪27‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪81‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪27‬‬ ‫‪27‬‬ ‫‪27‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪6‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
 ‫ب(‬
‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬
‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬
‫|‬ ‫|‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪7‬‬ ‫‪6‬‬

‫‪15‬‬ ‫‪14‬‬
‫‪31‬‬ ‫‪30‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪(2-3‬‬
‫اﻟﻒ( ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﻣﻴﺘﻮان ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﻧﻮﺷﺖ‪:‬‬

‫ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ راﺑﻄﻪ را ﺑﺮاي دو ﺣﺎﻟﺖ داده ﺷﺪه و ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻨﻜﻪ‬ ‫ﻛﻪ در اﻳﻦ راﺑﻄﻪ‬
‫ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ در ﻫﺮ دو ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻜﺴﺎن اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﺎزﻧﻮﻳﺴﻲ ﻣﻴﻜﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫ﺑﺎ ﻛﻢ ﻛﺮدن اﻳﻦ دو راﺑﻄﻪ از ﻫﻢ‪ ،‬دارﻳﻢ‪:‬‬

‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬

‫ب( ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﻴﺸﻮد‪ ،‬ﺗﻨﻬﺎ ﻳﻚ ﻣﻮد در ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻗﺎﺑﻞ ﻣﺸﺎﻫﺪه اﺳﺖ اﻣﺎ در ﺧﺮوﺟﻲ دو ﻣﻮد ﻧﻈﻴﺮ ‪2‬‬
‫وﺟﻮد دارد‪ .‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ در ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺣﺬف ﺻﻔﺮ و ﻗﻄﺐ رخ داده اﺳﺖ‪ .‬اﮔﺮ ﻓﺮم ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﻪ‬ ‫و‪3‬‬
‫ﺻﻮرت زﻳﺮ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬
‫‪2 0 0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪3 0 ,‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪,‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫را ﺑﻪ دﺳﺖ آورد وﻟﻲ ﺑﺮاي ﺑﻘﻴﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ ﺟﻮاﺑﻬﺎي زﻳﺎدي وﺟﻮد دارد‪.‬‬ ‫ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از اﻃﻼﻋﺎت داده ﺷﺪه ﺗﻨﻬﺎ ﻣﻴﺘﻮان ‪1‬‬
‫‪ 1‬ﻗﺮار داد‪.‬‬ ‫را ﻧﻮﺷﺘﻪ و ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ‬ ‫ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻣﻨﻈﻮر ﻣﻴﺘﻮان راﺑﻄﻪ‬
 (3-3
VA VA* 1
c   c   2* l  * VA
Al Al AL

(4-3
 Tc1 
 T 
 c2 
 Tc 3 
 
 TH 1 
 TH 2 
 
 TH 3 
 Fc* k k 
  0 0 0 0  
 v  vcv  vcv 
 Fc* Fc* k k 
   0 0 0 
 v v  vcv  vcv 
 Fc* Fc* k k 
 0   0 0 
 v v  vcv  vcv 
 
 FH * k 
k  
 0 v  vcv 0 
 0  vcv 0 
 
* *
k FH FH k
 0 0   0 
 vcv v v  vcv
 k 0 F *
k 
 0 0 FH *  H  
  vcv v  vcv 
 v 
 Tc 0*  Tc1* Fc* 
 0 0 
 v v 
 Tc1  Tc 2
* *

 Tc1   v
0 0 0   F 
c
 T   * 
 
 c 2   Tc 2  Tc 3  H F
*

 Tc 3   0 0 0 
v  Tc 0 
  
*  
 TH 1   TH 0  TH 1 FH   TH 0 
* *
0 0
 TH 2   v v  
    
 TH 3   TH 1  TH 2
* *
 
 0 0 0 
v
 
 TH 2*  TH 3*
 0 0 0 
v 
 ‫‪(5-3‬‬

‫‪ 1‬‬ ‫‪0 ‬‬ ‫‪ 1‬‬ ‫‪0 ‬‬

‫‪T‬‬ ‫‪1‬‬
‫*‪  VA‬‬ ‫‪ ,T  ‬‬ ‫*‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪  VA‬‬ ‫‪Al‬‬ ‫‪*‬‬

‫‪ Al 2‬‬ ‫‪Al * ‬‬ ‫* ‪ l‬‬ ‫‪‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪0 ‬‬
‫‪T AT  ‬‬
‫‪1‬‬
‫‪ Fo ‬‬
‫‪0‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Al * ‬‬
‫‪(6-3‬‬
‫اﻟﻒ(‬

‫ﻫﻤﮕﻲ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ راﺑﻄﻪ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﻣﻌﻜﻮس ﻣﺎﺗﺮﻳﺴﻬﺎ در ﺿﻤﻴﻤﻪ ﻳﻚ‬ ‫‪,‬‬ ‫‪,‬‬ ‫دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ ﻛﻪ‬
‫ﻛﺘﺎب )ﻣﻘﺪﻣﻪ اي ﺑﺮ ﺟﺒﺮ ﻣﺎﺗﺮﻳﺴﻬﺎ( و در راﺑﻄﻪ ‪ 44-A‬آورده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪Φ‬‬
‫‪0‬‬
‫‪A B‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪A BD‬‬
‫‪0 D‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪D‬‬

‫‪Φ‬‬
‫‪0‬‬
‫‪Φ‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪0‬‬

‫ب(‬

‫‪0‬‬
 ‫‪(7-3‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪2 0‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1 0‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪1 2‬‬

‫|‬ ‫|‬ ‫‪0‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪2s‬‬ ‫‪3s‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪0‬‬

‫ﻃﺒﻖ ﻗﻀﻴﻪ ﻛﻴﻠﻲ‪-‬ﻫﻤﻴﻠﺘﻮن‪:‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪1‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪6‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪0‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪0‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫داﻧﺸﻜﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮق‬ ‫ﺑﻨﺎم آﻧﻜﻪ ﺟﺎﻧﺮا ﻓﻜﺮت آﻣﻮﺧﺖ‬
‫ﻛﺮوه ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﻧﻴﻤﺴﺎل دوم ‪88-87‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪرن‬
‫ﺣﻞ ﺗﻜﻠﻴﻒ ﺳﺮي ‪4‬‬
‫ﻣﺪرس‪ :‬ﺣﻤﻴﺪرﺿﺎ ﺗﻘﻲ راد‬

‫‪(1-4‬‬
‫‪7‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪25‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪25‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪2‬‬
‫‪1‬‬
‫‪1,‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪2‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪2‬‬
‫‪1‬‬
‫‪5,‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪0‬‬
‫‪(2-4‬‬
 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
1
0 0
1
0 0

1 1
0 0 2
1 1
0 0 2
1 1
0 2 0
1 1
0 2 0

2 3

(3-4

0 0

0 0 0
0 0

1
0 0 2
0
0
‫داﻧﺸﻜﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮق‬ ‫ﺑﻨﺎم آﻧﻜﻪ ﺟﺎﻧﺮا ﻓﻜﺮت آﻣﻮﺧﺖ‬
‫ﻛﺮوه ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﻧﻴﻤﺴﺎل دوم ‪88-87‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪرن‬
‫ﺣﻞ ﺗﻜﻠﻴﻒ ﺳﺮي ‪5‬‬
‫ﻣﺪرس‪ :‬ﺣﻤﻴﺪرﺿﺎ ﺗﻘﻲ راد‬

‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪2 1 2‬‬ ‫‪ (1-5‬اﻟﻒ(‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪0 0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪1 0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0 0 1‬‬ ‫ب(‬
‫‪0 1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪ (۲-۵‬ﻣﺮﺍﺟﻌﻪ ﺷﻮﺩ ﺑﻪ ﺍﺛﺒﺎﺕ ﻟﻢ ‪ (۱-۶‬ﺻﻔﺤﻪ ‪ ۱۸۸‬ﮐﺘﺎﺏ‬

‫‪(3-5‬‬
‫‪1‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬

‫ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻮد ﭘﻨﻬﺎن ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ رﻳﺸﻪ ﻣﺸﺘﺮﻛﻲ ﺑﻴﻦ ﺻﻮرت و ﻣﺨﺮج وﺟﻮد ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﭘﺲ از‬
‫ﺟﺎﻳﮕﺬاري دارﻳﻢ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0,‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪(4-5‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1 1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1 0‬‬
‫اﻟﻒ(‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0 0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1 1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬
‫ﭘﺲ از اﺟﺮاي دﺳﺘﻮر ‪،minreal‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1.414‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.7‬‬ ‫‪0.89‬‬ ‫‪1 0‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪2.236‬‬ ‫‪0.7‬‬ ‫‪0.44‬‬ ‫‪1 1‬‬

‫ب(‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪0 1 1 0.5 0‬‬ ‫‪0 0‬‬ ‫‪1 0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0 0 0 0 0.5 1.5 1‬‬ ‫‪0 0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬
 ‫ﭘﺲ از اﺟﺮاي دﺳﺘﻮر ‪،minreal‬‬

‫‪0.004275‬‬ ‫‪3.657‬‬ ‫‪005 8.397‬‬ ‫‪007‬‬ ‫‪2.586‬‬ ‫‪005‬‬ ‫‪2.236‬‬ ‫‪0.02705‬‬

‫‪0.1936‬‬ ‫‪0.01758‬‬ ‫‪0.0004037‬‬ ‫‪0.004317‬‬ ‫‪0.01912‬‬ ‫‪2.774‬‬
‫‪0.01121‬‬ ‫‪0.6933‬‬ ‫‪0.01592‬‬ ‫‪0.1369‬‬ ‫‪0.0004392 0.0637‬‬
‫‪0.981‬‬ ‫‪0.00839‬‬ ‫‪0.0001927‬‬ ‫‪0.005933‬‬ ‫‪0.01352‬‬ ‫‪0.548‬‬

‫‪0.008675‬‬ ‫‪0.5954 0.5138‬‬ ‫‪0.5757‬‬

‫‪0.4347‬‬ ‫‪0.4374 0.01004‬‬ ‫‪1.456‬‬

‫‪1 0‬‬
‫‪0 0‬‬

‫‪(5-5‬‬
‫اﻟﻒ( ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف دارﻳﻢ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ از ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ P‬ﻣﺸﺨﺺ اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﻪ ازاي ﻫﻴﭻ ﻣﻘﺪار ‪ k‬ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ P‬ﻣﺜﺒﺖ ﻣﻌﻴﻦ ﻧﻤﻲ ﺷﻮد ﭘﺲ ﺑﻪ ازاء‬
‫∞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ‪.‬‬ ‫∞‬

‫ب(‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪0‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار ﺑﻪ ﻣﻔﻬﻮم ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﻏﻴﺮ از ﻣﺒﺪا ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻌﺎدل دﻳﮕﺮي وﺟﻮد ﻧﺪارد ﭘﺲ ﻃﺒﻖ ﻗﻀﻴﻪ ﻻﺳﺎل ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار ﻣﺠﺎﻧﺒﻲ ﻓﺮاﮔﻴﺮ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪(6-5‬‬
‫اﻟﻒ( ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻳﻚ ﻣﻘﺪار وﻳﮋه ﺳﻤﺖ راﺳﺖ دارد و ﭘﺎﻳﺪار داﺧﻠﻲ ﻧﻴﺴﺖ‪1 .‬‬
‫ب( ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از‪:‬‬
 ‫‪1.5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1.5‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار ‪ BIBO‬اﺳﺖ ﭼﻮﻧﻜﻪ ﺗﻤﺎﻣﻲ ﻗﻄﺒﻬﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ در ﺳﻤﺖ ﭼﭗ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻗﺮار دارد‪.‬‬

‫ج( ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺧﺮوﺟﻲ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ورودي اﻏﺘﺸﺎش ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از‪:‬‬
‫‪0.5‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮر ﻛﻪ ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﻴﺸﻮد‪ ،‬اﻳﻦ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ داراي ﻗﻄﺐ ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﺑﻮده و ﭘﺎﻳﺪار ‪ BIBO‬ﻧﻤﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪ (7-5‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋه ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬

‫‪-1.9142 + 2.3602i‬‬
‫‪-1.9142 - 2.3602i‬‬
‫‪-0.0858 + 0.3177i‬‬
‫‪-0.0858 - 0.3177i‬‬

‫ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از ‪:‬‬

‫‪4‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬

‫ﻗﻄﺒﻬﺎي ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬

‫‪-1.9142 + 2.3602i‬‬
‫‪-1.9142 - 2.3602i‬‬
‫‪-0.0858 + 0.3177i‬‬
‫‪-0.0858 - 0.3177i‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻨﻜﻪ ﺗﻤﺎﻣﻲ ﻗﻄﺒﻬﺎ ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻗﺮار دارﻧﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار ‪ BIBO‬اﺳﺖ‪.‬‬
‫داﻧﺸﻜﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮق‬ ‫ﺑﻨﺎم آﻧﻜﻪ ﺟﺎﻧﺮا ﻓﻜﺮت آﻣﻮﺧﺖ‬
‫ﻛﺮوه ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﻧﻴﻤﺴﺎل دوم ‪88-87‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪرن‬
‫ﺣﻞ ﺗﻜﻠﻴﻒ ﺳﺮي ‪6‬‬
‫ﻣﺪرس‪ :‬ﺣﻤﻴﺪرﺿﺎ ﺗﻘﻲ راد‬

‫‪(1-6‬‬
‫اﻟﻒ(‬
‫‪0.5‬‬ ‫‪30°‬‬
‫ﻗﻄﺒﻬﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﻪ ﺻﻮرت ‪ 2.5 4.33‬اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻴﻜﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﺑﻬﺮه ‪ K‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻗﻄﺒﻬﺎي داده ﺷﺪه ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ ﺑﺎ‪:‬‬
‫‪29 5‬‬

‫ب(‬

‫و ﺟﺎﻳﮕﺬاري در راﺑﻄﻪ داده ﺷﺪه دارﻳﻢ‪:‬‬ ‫و‬ ‫‪ (2-6‬ﺑﺎ اﻧﺘﺨﺎب‬

‫ﺣﺎل ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﺴﺎﻟﻪ ‪ LQR‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪(3-6‬‬

‫ﺑﺎ ﺟﺎﻳﮕﺰﻳﻦ ﻛﺮدن اﻳﻦ ﻋﺒﺎرت در ‪ ،‬ﻣﺴﺎﻟﻪ ﺑﻪ ﻣﺴﺎﻟﻪ اﺳﺘﺎﻧﺪارد ‪ LQR‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫از آﻧﺠﺎﻳﻴﻜﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﭘﺎﻳﺪار ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﭘﺲ ﻗﻄﺒﻬﺎي ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﻫﻤﮕﻲ در ﻧﻴﻤﻪ ﭼﭗ ﻗﺮار داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻧﻴﺰ در ﻧﻴﻤﻪ ﭼﭗ ﺻﻔﺤﻪ ﻗﺮار دارﻧﺪ‪.‬‬ ‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺗﻤﺎﻣﻲ ﻗﻄﺒﻬﺎي‬
 ‫|‬ ‫|‬ ‫|‬ ‫|‬ ‫‪0‬‬
‫ﺑﺎ ﻓﺮض اﻳﻨﻜﻪ‬

‫دارﻳﻢ‪:‬‬
‫|‬ ‫|‬ ‫‪0‬‬ ‫‪.‬‬

‫‪ (3-6‬ﻣﻌﺎدﻻت ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از‪:‬‬

‫ب(‬
 ‫دارﻳﻢ‪:‬‬ ‫‪2.5 10 10 40‬‬ ‫ج( ﺑﺎ اﻧﺘﺨﺎب‬

‫‪(4-6‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1 0‬‬
‫‪,‬‬ ‫‪,‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0 0‬‬

‫از ﻣﻌﺎدﻟﻪ رﻳﻜﺎﺗﻲ ﺑﻪ ﻣﻌﺎدﻻت زﻳﺮ ﻣﻴﺮﺳﻴﻢ‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪1‬‬
‫‪0‬‬
 ‫‪1‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬
‫ﭘﺎﺳﺦ اﻳﻦ ﻣﻌﺎدﻻت ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از‪:‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪0 1‬‬
‫داﻧﺸﻜﺪه ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮق‬ ‫ﺑﻨﺎم آﻧﻜﻪ ﺟﺎﻧﺮا ﻓﻜﺮت آﻣﻮﺧﺖ‬
‫ﻛﺮوه ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﻧﻴﻤﺴﺎل دوم ‪88-87‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪرن‬
‫ﺣﻞ ﺗﻜﻠﻴﻒ ﺳﺮي ‪7‬‬
‫ﻣﺪرس‪ :‬ﺣﻤﻴﺪرﺿﺎ ﺗﻘﻲ راد‬

‫‪ (1-7‬ﻣﻌﺎدﻻت ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ‪:‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪0 0‬‬
‫‪1 0‬‬

‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﺑﻬﺮه روﻳﺘﮕﺮ و ﻣﻌﺎدﻟﻪ آن‪:‬‬

‫‪10‬‬ ‫‪25‬‬

‫‪10‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪10‬‬

‫‪25‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪25‬‬

‫‪ (2-7‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻣﻄﻠﻮب‪:‬‬

‫‪6‬‬ ‫‪12‬‬

‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ روﻳﺘﮕﺮ‪:‬‬
‫‪6‬‬
‫‪1 1‬‬
‫‪11‬‬

‫‪ (3-7‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺻﻠﻲ ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از‪:‬‬

‫∆‬
‫∆‬

‫ﻣﻌﺎدﻻت ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻓﺰوﻧﻪ ﺷﺪه ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از‪:‬‬

‫‪1 1‬‬
‫‪0 0‬‬ ‫∆ ‪0‬‬
‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪0 0100000‬‬

‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﺑﻬﺮه روﻳﺘﮕﺮ ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از‪:‬‬

‫‪2848.6‬‬ ‫‪1152.7 16.365‬‬ ‫‪52.444‬‬ ‫‪299.32 738.93 8.953 0‬‬

‫‪(4-7‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬
‫∆‬ ‫∆‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪0‬‬
 ‫∆‬ ‫∆‪1 1‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬

‫∆‬ ‫∆‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫∆‬
‫∆‬ ‫‪1 1 0‬‬

‫روﻳﺘﮕﺮ‪:‬‬
‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻣﻄﻠﻮب‪:‬‬
‫‪9‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪36‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪15‬‬

‫∆‬ ‫∆‬ ‫∆‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪7‬‬ ‫∆‬ ‫‪1 1 0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪36‬‬

‫∆‪0 1‬‬

‫‪15‬‬ ‫‪14 0‬‬ ‫‪15‬‬

‫∆‬ ‫∆‬
‫‪6‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪0‬‬ ‫∆ ‪7‬‬
‫‪36‬‬ ‫‪36 0‬‬ ‫‪36‬‬

‫‪29‬‬ ‫‪57‬‬ ‫‪36‬‬

‫‪10‬‬ ‫‪9‬‬
 ‫داًشکذُ هٌْذسي برق ٍ کاهپيَتر‬ ‫بِ ًام آًکِ جاى را فکرت آهَخت‬
‫گرٍُ کٌترل ٍ سيستن‬
‫ًيوسال اٍل ‪01-00‬‬
‫کنترل مدرن‬
‫هَعذ تحَيل‪00/ 0/ 22 :‬‬ ‫هذرس‪ :‬حويذرضا تمي راد‬
‫بخش ‪ 1‬پرٍشُ‬

‫‪MagLev‬‬

‫با افسايش سرعت ٍسائل ًمليِ بِ باالي ‪ ,250 km/h‬چرخ ّاي ايٌگًَِ ٍسايل بِ صَرت التصادي عول ًکردُ هسائل ٍ‬
‫هشکالت زيادي را از جولِ ًياز بِ هسطح بَدى جادُ ٍ يا ّن سطح بَدى ريل ّا در ٍسايل ًمليِ ريلي ايجاد هي کٌذ‪ .‬براي‬
‫لطارّاي فَق سريع کِ تا سرعت ‪ 570 km/h‬حرکت هي کٌٌذ از سيستن تعليك هغٌاطيسي‪ 1‬استفادُ هي شَد‪ .‬شکل زير هذل‬
‫سادُ شذُ اي از ايي سيستن را ًشاى هي دّذ کِ تَسط آى حرکتْاي عرضي ٍسيلة ًمليِ لابل بررسي هي باشذ‪ .‬در ايي هذل‬
‫حرکت در صفحِ )‪ ٍ y,z‬رٍل ‪ (‬درًظر گرفتِ شذُ ٍ از حرکتْاي طَلي ٍ ‪ yaw, pitch‬صرفٌظر شذُ است‪.‬‬

‫شکل (‪ )1‬همطعي از يک ٍسيلِ ًمليِ داراي سيستن تعليك هغٌاطيسي‬

‫‪k i2‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪i‬‬
‫‪s2‬‬
‫) ‪zG (t‬‬
‫‪Fw‬‬

‫*‬ ‫*‬
‫‪Fv  0 , M  4000kg‬‬ ‫‪FL1 , FL 2‬‬
‫*‪i‬‬ ‫‪5.4 103 i 2 / s 2‬‬
‫‪s*  0.014‬‬
‫‪s* , FG*2  FG*1  5000 N‬‬
‫‪zG‬‬ ‫‪Fw‬‬ ‫‪FG 2 , FG1 , FL 2 , FL1‬‬ ‫‪, y, z‬‬
‫‪kgm 2‬‬

‫‪1‬‬
‫‪Magnetically Levitated‬‬
 u  i2
F , s, u
  , y, z , zG s

1 1
u Lc  (u L1  u L 2 ) uGc  (uG1  uG 2 )
2 2
1 1
u LD  (u L1  u L 2 ) uGD  (uG1  uG 2 )
2 2

»‫«ّوَارُ هَفك باشيذ‬

 ‫داًؾکذُ هٌْذعٖ تزق ٍ کاهپَ٘تز‬ ‫تِ ًام آًکِ جاى را فکزت آهَخت‬
‫گزٍُ کٌتزل ٍ ع٘غتن‬
‫ً٘وغال اٍل ‪01-00‬‬
‫کنترل مدرن‬
‫هَعذ تحَٗل‪00/11/8 :‬‬ ‫هذرط‪ :‬حو٘ذرضا تمٖ راد‬

‫‪ )1‬تزإ هذل خطٖ عاسٕ ؽذُ اس ع٘غتن تعل٘ك هغٌاط٘غٖ کِ در لغوت اٍل پزٍصُ دٍم هعزفٖ ؽذُ اعت‪:‬‬
‫الف) فزکاًغْإ طث٘عٖ ع٘غتن را تع٘٘ي کٌ٘ذ‪.‬‬
‫ب) کٌتزل پذٗزٕ را تِ اسإ ٍرٍدْٗإ سٗز تحم٘ك کٌ٘ذ‪ )1 .‬کل٘ٔ جزٗاًْإ کٌتزلٖ ‪ )2‬کل٘ٔ جزٗاًْإ‬
‫کٌتزل تجش ‪ )3 iL‬کل٘ٔ جزٗاًْإ کٌتزل تجش ‪ . iG‬اٗي تحم٘ك تِ ها کوک هٖ کٌذ کِ کٌتزل پذٗز‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫تَدى ع٘غتن را حتٖ درصَرتٖ کِ ٗکٖ اس عولگزّا اس کار هٖ افتذ تزرعٖ کٌ٘ن‪ .‬هَدّإ کٌتزل ًاپذٗز‬
‫رادرصَرت ٍجَد تع٘٘ي ًوائ٘ذ‪.‬‬
‫ج) رؤٗت پذٗزٕ را تِ اسإ ؽزاٗط هختلف اًذاسُ گ٘زٕ سٗز تحم٘ك کٌ٘ذ‪ )1 :‬توام ‪ )2 sG , sL‬کل٘ٔ‬
‫‪i‬‬ ‫‪i‬‬

‫هَارد فَق تجش ‪ )3 S L‬کل٘ٔ هَارد فَق تجش ‪ . SG‬هَدّإ رؤٗت ًاپذٗز را درصَرت ٍجَد تع٘٘ي کٌ٘ذ‪.‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬

‫د) تا تغ٘٘ز هتغ٘زّإ ٍرٍدٕ تِ ‪ uG , uL , uL‬کٌتزل پذٗزٕ ع٘غتن تِ اسإ تک تک ٍرٍدْٗا تِ‬
‫‪D‬‬ ‫‪D‬‬ ‫‪C‬‬

‫تٌْائٖ‪ ،‬هجذدا تزرعٖ کٌ٘ذ‪.‬‬

‫ه) تزإ اٗي ع٘غتن رؤٗت پذٗزٕ را تِ اسإ تک تک خزٍجْ٘إ ‪  , y, z‬تِ تٌْائٖ تزرعٖ کٌ٘ذ ٍ‬
‫هَدّإ رؤٗت ًاپذٗز را تع٘٘ي ًوائ٘ذ‪.‬‬

‫‪ )2‬در هذل فضإ حالت ع٘غتن تعل٘ك هغٌاط٘غٖ کِ تزاعاط ٍرٍدْٗإ جذٗذ تاسًَٗغٖ ؽذُ اعت‪ ،‬اس لحاظ‬
‫ف٘شٗکٖ کاهالً هٌطمٖ اعت کِ کٌتزل ارتفاع ‪ z‬تَعط ‪ uLC‬کٌتزل چزخؼ رٍل ‪ ‬تَعط ‪ ٍ u LD‬کٌتزل‬
‫حزکت عزضٖ ‪ y‬تَعط ‪ uGD‬صَرت گ٘زد‪.‬‬
‫الف) تزدارّإ ٍٗضُ ع٘غتن خطٖ عاسٕ ؽذُ را تع٘٘ي ًوَدُ ٍ هتٌاظز تا ‪ z, y, ‬دعتِ تٌذٕ کٌ٘ذ‪.‬‬
‫ب) تا اعتفادُ اس رٍػ جاٗاتٖ لطة اس ‪ uLC‬تزإ جاٗاتٖ لطة ‪ z‬تِ ه٘شاى ‪ٍ  x  jx‬‬
‫‪ x  100,150, 20 rad sec‬اعتفادُ ًوائ٘ذ‪.‬‬
‫ج) اس ‪ u LD‬تزإ جاٗاتٖ لطة چزخؼ (رٍل) ‪ ‬تِ ‪ x, 1.5x  j1.5 x‬هطاتك تز تٌذ ب) اعتفادُ ًوائ٘ذ‪.‬‬
‫د) اس ‪ uGD‬تزإ جاٗاتٖ لطة حزکت عزضٖ ‪ y‬تِ ‪ x, 0.5x  j0.5x‬هٌطثك تز تٌذ ب) اعتفادُ ًوائ٘ذ‪.‬‬
‫ه) پاعخ ع٘غتن )‪ (y,  , z‬را تِ ٍرٍدْٗإ ‪ ٍ uG 2 , uG1 , uL 2 , uL1‬ؽزاٗط اٍلِ٘‬
‫‪ ٍ z(0)  1,  (0)  1, y(0)  1‬عاٗز هتغ٘زّإ حالت تزاتز صفز در عِ هؾاتِ عاسٕ هغتمل تِ اسإ‬
‫‪ّ x‬إ هختلف تذعت آٍردُ ٍ پاعخْا را تزع٘ن ًوائ٘ذ‪.‬‬
‫‪ )3‬هٖ خَاّ٘ن کٌتزل کٌٌذُ تٌِْ٘ إ طزاحٖ کٌ٘ن کِ عالٍُ تز پاٗذار عاسٕ ع٘غتن هحذٍدٗتْإ فاصلِ َّائٖ‬
‫هغٌاط٘غْا ٍ رٗل را ارضاء ًواٗذ‪ .‬هعوَال فاصلِ َّائٖ هجاس تٌْا حذٍد ‪ 14mm‬هٖ تاؽذ‪ .‬کٌتزل کٌٌذٓ تٌِْ٘ إ‬
‫طزاحٖ کٌ٘ذ کِ فاصلِ ّإ َّائٖ ت٘ي ‪ 6mm‬تالٖ هاًذُ ٍ عالٍُ تز آى‬

‫‪uL1 , uL 2  700, uG1 , uG 2  170‬‬

‫الف) تا فزض ؽاخص عولکزدٕ سٗز‬
‫‪‬‬
‫‪ J  0 [ (sL12  sL 22  sG12  sG 22 )2  r (uL12  uL 22  uG12  uG12 )]dt‬ضزاٗة هاتزٗظ ‪ Q‬را تا‬
‫هحاعثٔ هحذٍدٗتْإ ٍالع تز هتغ٘زّإ حالت تزحغة تاتعٖ اس فاصلِ َّائٖ ارائِ ؽذُ تع٘٘ي ًوائ٘ذ‪ .‬همادٗز‬
‫‪ r‬را هزتثا افشاٗؼ دّ٘ذ تا تْزُ حالت تِ اعذاد هؾخصٖ ّوگزا ؽَد‪.‬‬
‫ب) تزإ همذار هٌاعثٖ اس ‪ r‬کِ ّوگزائٖ فَق تِ ؽکل لاتل لثَلٖ درآهذُ تاؽذ هؾاتِ عاسٕ ّإ تٌذ ُ)‬
‫لثل را تا اٗي کٌتزل کٌٌذُ تٌِْ٘ تکزار کٌ٘ذ‪.‬‬
 ‫دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر‬ ‫بنام آنکه جانرا فکرت آموخت‬
‫گروه کنترل و سیستم‬
‫نیمسال اول ‪91-90‬‬
‫کنترل مدرن‬
‫دوشنبه ‪ – 90/8/30‬زمان ‪1:30‬‬ ‫آزمون میانی – کتاب باز‬
‫مدرس‪ :‬حمیدرضا تقی راد‬

‫سؤال اوّل‪)%30( :‬‬

‫سيستم زير را در نظر بگيريد‪:‬‬
‫‪2 −6 1‬‬ ‫‪1‬‬
‫; ] ‪𝐴 = [ 1 −5 0‬‬ ‫]‪𝐵 = [0‬‬
‫‪−5 14 −2‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪𝐶 = [1‬‬ ‫]‪2 1‬‬
‫الف) ماتريس انتقال حالت را با استفاده از روش ‪ Caley–Hamilton‬به دست آوريد‪.‬‬
‫ب) مقادير ويژه و بردارهای ويژه را تعيين کنيد‪.‬‬
‫ج) ماتريس تبديل همانندی را تشکيل دهيدکه سيستم را به فرم قطری يا قطری بلوکی تبديل کند‪.‬‬
‫د) ماتريسهای 𝐶 ‪ 𝐴,‬سيستم به فرم قطری يا قطری بلوکی را به دست آوريد‪.‬‬
‫ه) ماتريس انتقال حالت سيستم به فرم قطری يا قطری بلوکی را به دست آوريد‪.‬‬

‫سؤال دوّم‪)%20( :‬‬

‫رؤيت پذيری سيستم ارائه شده در سؤال اوّل را طی مراحل زير بررسی نماييد‪.‬‬
‫الف) ماتريس رؤيت پذيری را تشکيل داده و رتبه آنرا تعيين کنيد‪ .‬آيا سيستم رؤيت پذير است؟‬
‫ب) در صورت وجود‪ ،‬مقدار و بردار ويژه مود(های) رؤيت ناپذير را تعيين نماييد‪.‬‬

‫سؤال سوّم‪)%20( :‬‬

‫يکی از مهمترين ويژگی های متغير حالت اصل فشرده سازی اطالعات است‪ .‬نمايش زير را برای يک سيستم دينااميکی‬
‫خطی در نظر بگيريد‪ ،‬که در آن اطالعات ورودی از زمان ∞‪ −‬تاا 𝑜𝑡 باا )𝑡(𝑢 و خروجای از زماان 𝑜𝑡 تاا ∞ باا )𝑡(𝑦‬
‫نمايش داده شده است‪.‬‬

‫اثبات کنيد در هر سيستم ديناميکی خطی برای تعيين )𝑡(𝑦 در زمانهاای 𝑜𝑡 > 𝑡 تنهاا کاافی اسات اطالعاات ) 𝑜𝑡(𝑥 و‬
‫ماتريس های نمايش سيستم را داشته باشيم‪ .‬در اينصورت رابطه دقيقی را که برای تعيين )𝑡(𝑦 در زمانهاای 𝑜𝑡 > 𝑡 الزم‬
‫است را به دست آوريد و تعبير اصل فشرده سازی اطالعات را بااستفاده از اين معادله بيان کنيد‪.‬‬
 ‫سؤال چهارم‪)%30( :‬‬
‫سيستم زير را در نظر بگيريد که در آن ميلة پاندول با طول ‪ ℓ‬و با جرم 𝑀 و ممان اينرسی 𝐼 حول مرکز جرم آن که در‬
‫وسط ميله قرار دارد‪ ،‬در نظر گرفته شده است‪ .‬تکيه گاه پاندول توسط فنر پيچشی ‪ k‬مهار شده است‪ .‬حرکت زاويه ای‬
‫پاندول 𝜃 توسط گشتاور 𝜏 کنترل می شود‪ .‬در انتهای ميله پاندول يک مهره با جرم متمرکز 𝑚 بر روی يک فنر خطی‬
‫بدون جرم معلق شده است و امکان حرکت خطی نسبی بين مهره و ميله پاندول که با متغير 𝑟 مشخص شده است‪،‬‬
‫موجود است‪ .‬همچنين فرض کنيد در حالت آزاد فنر‪ ،‬مهره در فاصله 𝑜𝑟 = 𝑟 قرار گيرد‪ .‬مدل ديناميکی سيستم را با‬
‫استفاده از معادلة الگرانژ تعيين نماييد و آنرا به فرم فضای حالت نمايش دهيد‪.‬‬
‫𝜃𝑘‬

‫𝜏‬

‫𝜃‬
‫𝑟‬
‫𝐼 ‪𝑀,‬‬
‫‪ℓ‬‬
‫𝑚‬

‫𝑘‬

‫« همیشه موفق باشید »‬

 ‫دانشکده مهندسي برق و کامپيوتر‬ ‫بنام آنکه جانرا فکرت آموخت‬
‫گروه کنترل و سيستم‬
‫نيمسال اول ‪91-90‬‬
‫کنترل مدرن‬
‫دوشنبه ‪ – 90/10/26‬زمان ‪2:30‬‬ ‫آزمون پاياني – کتاب باز‬
‫مدرس‪ :‬حميدرضا تقي راد‬

‫سؤال اوّل‪)%02( :‬‬

‫ًشبى دّ٘د کِ ثب در ًظز گزفتي اًداسُ هٌبست ثزإ هبتزٗسْبٕ ‪ ، A , B‬در س٘ستن سٗز‪:‬‬
‫‪x (t )  A x (t )  x (t )B‬‬

‫پبسخ س٘ستن ثب شزاٗط اٍلِ٘ ‪ x (0)  x o‬ثزاثز است ثب ‪. x (t )  e At x oe Bt‬‬

‫سؤال دوّم‪)%51( :‬‬

‫س٘ستن خطٖ سٗز را کِ در آى ‪ٗ ‬ک پبراهتز هجَْل است را درًظز ثگ٘زٗد‪.‬‬
‫‪1 0 0‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫) ‪x(t )    2 1  x(t )  1   (t‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ 2 0 1‬‬ ‫‪0 ‬‬
‫) ‪y (t )   1 1 1 x(t‬‬
‫هقدار ‪ ‬را ثِ گًَِ إ تع٘٘ي کٌ٘د کِ س٘ستن را رؤٗت ًبپذٗز سبسد‪.‬‬

‫سؤال سوّم‪)%02( :‬‬

‫‪x  A x  b u‬‬
‫‪‬‬ ‫س٘ستن خطٖ سٗز را در ًظز ثگ٘زٗد‪.‬‬
‫‪y  c x‬‬
‫کِ در آى ف٘دثک حبلت ثٌِْ٘ ثب هعبدلٔ سٗز استفبدُ شدُ است‪:‬‬
‫‪u  kx ,‬‬ ‫‪k  R 1b T P‬‬
‫‪A T P  PA  P b R 1b T P  Q  0‬‬
‫ًشبى دّ٘د اٗي کٌتزل کٌٌدُ س٘ستن حلقِ ثستِ را حتوبً پبٗدار هٖ سبسد‪.‬‬

‫سؤال چهارم‪)%01( :‬‬

‫‪x  x  u‬‬
‫‪‬‬ ‫سيستم خطي زير را در نظر بگيريد‪.‬‬
‫‪ y  2x‬‬
‫هٖ خَاّ٘ن ثب اضبفِ ًوَدى ف٘دثک اًتگزال حبلت پبسخ س٘ستن حلقِ ثستِ ثِ ٍرٍدٕ هزجع پلٔ ٍاحدد ‪ yd  1‬را ثدب‬
‫خطبٕ هبًدگبر صفز طزاحٖ ًوبٗ٘ن‪.‬‬
‫‪ )1‬ثب تع٘٘ي صفز اًتقبل س٘ستن شزط ثبقٖ هبًدى کٌتزل پذٗزٕ ثب ف٘دثک اًتگزال حبلت را تحق٘ق کٌ٘د‪.‬‬
‫‪ )2‬هعبدالت حبلت س٘ستن را چٌبى تغ٘٘ز دّ٘د کِ ف٘دثک اًتگزال حبلت را در ثزگ٘دزد ٍ هقدبدٗز هبًددگبر را در‬
‫اٗي حبلت تع٘٘ي کٌ٘د‪.‬‬
 ‫ث٘بث٘د‪.‬‬ ‫[‬ ‫]‬ ‫‪ )3‬ثْزٓ حلقٔ کٌتزل کٌٌدُ ف٘دثک ثٌِْ٘ حبلت را ثِ اسإ‬
‫‪ )4‬هعبدلٔ دق٘ق فزهبى کٌتزل‪ u (t ) :‬را ثدست آٍرٗد‪.‬‬

‫سؤال پنجم‪)%02( :‬‬

‫هٖخَاّ٘ن ثب استفبدُ اس تئَرٕ ف٘لتز کبلوي‪ ،‬هشتق ٗک س٘گٌبل ًَٗشٕ را ثدست آٍرٗن‪.‬‬
‫الف) هدل س٘ستن ‪ A‬را هطبثق فزم سٗز چٌبى ثدست آٍرٗد کِ خزٍجدٖ اٗدي س٘سدتن هشدتق سد٘گٌبل هدَرد ًظدز را‬
‫هطبثق ثب ً٘بس هسئلِ تَل٘د کٌد‪.‬‬
‫‪ x  A22 x  w‬‬
‫‪‬‬
‫‪ y  x1  v‬‬
‫‪0 0‬‬
‫‪ ٍ W  ‬در صَرتٖ کِ ًسجت ًَٗش ثِ س٘گٌبل ‪ %5‬ثبشد‪ V‬را تع٘٘ي کزدُ ٍ ثْدزٓ ف٘لتدز کدبلوي‬ ‫ة) ثب فزض ‪‬‬
‫‪0 1 ‬‬
‫هزثَطِ را ثدست آٍرٗد‪.‬‬

‫« هميشه موفق باشيد »‬