Prosiding Seminar Nasional Riset Information ISSN: 2686-0260

Science (SENARIS) September 2019

Hal:1031-1040

Sistem Kendali Robot Pemotong Rumput

Diperintah Suara Berbasis Android
Jhonson Efendi Hutagalung1, Dahriansah2
Teknik Komputer, STMIK Royal Kisaran1
Manajemen Informatika, STMIK Royal Kisaran2
[email protected],[email protected]

Abstract -To manage land for farming both agriculture and plantations will certainly be
carried out. In the process of cutting grass, we can cut the grass on the laha so that it can be
planted. The process of cutting grass can be done in various ways both manually and
automatically. To open new land faster, we cut grass with engine power. But the details and
limitations of cutting machines are there. So it needs to be made a robot that works in an
automatic way without any human assistance to do the cutting so that the work is done
quickly and the wider range of cutting results is greater. The system will work using remote
technology from a distance using Bluetooth. This system aims to connect communication
between wheeled robots and smartphones through bluetooth communication media. From
the results of the testing, the author succeeded in applying Bluetooth technology to wheeled
robots by giving instructions such as forward, backward, turn right, turn left, and stop. This
robot is used to cut grass with a large area so that it does not need to be done by many
enough with two or three people alternately working on cutting grass in terms of clearing
new land. But the system here is in miniature form so that it needs to be implemented
separately into the real form that will be faced in terms of cutting grass. The robot is
controlled with Android, to move the dc dinamo, and use a dinamo driver so that the robot
can move according to the commands stored in the program. This research has been
successful and will be developed towards a better one with a real tool with large capacity.

Keywords: Technology, Bluetooth, Android, Drivers, DC Dinamos.

Abstrak-Untuk mengelola lahan dijadikan ladang sudah pasti akan dilakukan proses
pemotongan rumput. Proses pemotongan rumput dapat dilakukan dengan berbagai cara
baik cara manual maupun otomatis. Untuk membuka lahan baru lebih cepat maka
dilakukan pemotongan rumput dengan tenaga mesin. Tetapi jangankauan dan batasan dari
pemotongan mesin masih terbatas. Sehingga perlu dibuat robot yang bekerja secara
otomatis tanpa ada bantuan manusia dalam melakukan pemotongan sehingga pekerjaan
dapat dilakukan dengan cepat dan batasan luas hasil pemotongan lebih besar. Sistem akan
bekerja dengan menggunakan teknologi pengerak dari jarak jauh menggunakan bluetooth.
Sistem ini bertujuan untuk menghubungkan komunikasi antara robot beroda dengan
smartphone melalui media komunikasi bluetooth. Dari hasil pengujian, penulis berhasil
mengaplikasikan teknologi bluetooth pada robot beroda dengan memberikan instruksi
seperti maju, mundur, belok kanan, belok kiri, dan berhenti. Robot ini digunakan untuk
memotong rumput dengan lahan yang luas sehingga tidak perlu lagi dikerjakan oleh banyak
cukup dengan dua atau tiga orang secara bergantian mengerjakan pemotongan rumput
dalam hal pembukaan lahan baru. Tetapi sistem ini masih dalam bentuk miniatur sehingga
perlu implemenatasi tersendiri ke dalam bentuk nyata yang akan dihadapi dalam hal
pemotongan rumput. Robot dikendalikan dengan Android, untuk mengerakkan dinamo
tersebut, serta menggunakan driver dinamo agar robot dapat bergerak sesuai dengan
perintah yang tersimpan di dalam program.Penelitian ini telah berhasil dan nantinya akan
dikembangkann kearah yang lebih baik dengan alat yang nyata dengan kapasitas besar.
Sistem Pengendali Robot Pemotong Rumput (Jhonson Efendi Hutagalung) |1031
Prosiding Seminar Nasional Riset Information ISSN: 2686-0260
Science (SENARIS) September 2019
Hal:1031-1040

Kata kunci: Teknologi, Bluetooth, Android, Driver, Dinamo.

1. PENDAHULUAN
Semakin meningkatnya kemajuan teknologi saat ini telah merubah
perkembangan perangkat pembuatan robot, seperti kebanyakan penggunaan
semua pekerjaan. Dengan kontrol mikrokontroler Arduino Uno dihubungkan
dengan koneksi bluetooth dapat mengendalikan gerakan robot untuk melakukan
pemotongan rumput dalam membuka lahan baru di daerah pedesaan sehingga,
pekerjaan dapat dilakukan dengan cepat dan tidak mebutuhkan pekerja yang
banyak.
Robot pada setiap posisi industri dan usaha sekarang ini sangat dibutuhkan.
Khususnya ini di dalam hal persiapan untuk membuka lahan pertanian baru
sehingga para petani tidak lagi mengalami kesulitan dalam membuka lahan yang
baru di berbagai tempat. Sehingga usaha mereka di bidang pengembangan pangan
dapat dibutuhi karena lahan pertanian yang begitu banyak dapat dibuka. Dengan
kontrol mikrokontroler Arduino Uno dihubungkan dengan koneksi bluetooth
dapat mengendalikan gerakan robot untuk memotong rumput dengan
menyelusuri setiap sisi lahan untuk memotong rumput sehingga dapat
diselesaikan dengan cepat. Robot ini nanti dapat di manfaatkan di daerah
pedesaan di kabupaten Asahan tepatnya didaerah Hessa Air Genting.

2. METODOLOGI PENELITIAN
2.1 Langkah-langkah Proses Penelitian

Gambar 1. Proses Penelitian

a. Mendefinisikan Masalah
Proses melakukan pendalaman dan menggali permasalahan yang ada untuk
dapat dibuatkan sebuah sistem yang dapat berjalan sesuai dengan yang
diharapkan.
b. Menganalisa Masalah Penelitian
Proses identifikasi masalah akan menimbulkan sebuah permasalahan yang
kemudian akan dianalisa. Proses dalam menganalisa masalah penelitian adalah
langkah untuk memahami sebuah masalah yang telah ditemukan dan

Sistem Pengendali Robot Pemotong Rumput (Jhonson Efendi Hutagalung) |1032

Prosiding Seminar Nasional Riset Information ISSN: 2686-0260
Science (SENARIS) September 2019
Hal:1031-1040

ditentukan.
c. Mempelajari dan Mengumpulkan Data
Penelitian ini dilakukan agar menambah perbendaharaan kaidah, konsep, teori-
teori yang mendukung dalam penyelesaian penelitian. Penelitian ini dilakukan
melalui pemahaman dari buku-buku dan jurnal-jurnal yang ada kaitannya
dengan penelitian yang sedang dilakukan.
d. Menganalisa Sistem
Studi ini dilakukan untuk menguatkan dasar-dasar pengerjaan penelitian ini
sehingga tidak terlepas dari ketentua yang berlaku.
e. Merancang Sistem
Pembangunan pembuatan sistem meliputi perancangan sistem dengan bagian
hardware dan software.
f. Mengimplementasi
Setelah layout PCB telah jadi maka lakukan pemasukan kaki komponen
disesuaikan dengan rangkaiannya dan juga pasang kabel yang dibutuhkan
untuk menghubungkan rangkaian ke catu daya ataupun ke bagian perangkat
yang lain.
g. Menguji Sistem
Hardware dan Software yang dirancang selesai dibangun maka perlu dilakukan
pengujian apakah bisa berjalan sesuai dengan yang direncanakan dan sesuai
dengan tujuan dari penelitian.

3. HASIL DAN PEMBAHASAN

3.1 Cara Kerja Sistem / Rangkaian
Dibutuhkan suatu pengujian terhadap rancangan rangkaian yang telah
dibuat. Sehingga dapat menghasilkan robot yang bekerja sesuai dengan perintah
yang dberikan melalui smartphone. Sistem ini digunakan untuk menggerakkan
dinamo yang bekerja berdasarkan control dari HP smartphone. Dimana pada
smartphone telah dilakukan penyimpanan suara yang akan di deteksi oleh sensor
suara yang telah terpasang pada smartphone android. Sensornya telah terhubung
dengan aplikasi BT Voice Control For Arduino yang juga telah terpasang pada
smartphone tersebut. Untuk menerima sinyal yang dikirim sensor adalah
bluetooth. Bluetooth ini telah dihubungkan ke mikrokontroler Arduino. Sinyal yang
diterima akan mengaktifkan Arduino sesuai dengan program yang telah disimpan.
Arduino akan mengeluarkan tegangan ke driver sehingga driver akan
menghubungkan arus ke dinamo akan bekerja atau berputar.
Berarti sistem ini membutuhkan smartphone sebagai aplikasi sensor,
bluetooth HC-05, mikrokontroler Arduino sebagai pusat kontrol, driver dan dinamo
sebagai beban listrik untuk di kontrol oleh sistem yang akan dibuat.

Sistem Pengendali Robot Pemotong Rumput (Jhonson Efendi Hutagalung) |1033

Prosiding Seminar Nasional Riset Information ISSN: 2686-0260
Science (SENARIS) September 2019
Hal:1031-1040

Modul Bluetooth
Smartphone Arduino Uno
Android

Power Supply Dinamo

Gambar 2. Cara Kerja Sistem Pengontrolan Berbasis Android

3.2 Desain Sistem

3.2.1 Desain Pada Smartphone Berbais Android
Untuk desain smartphone yang difungsikan sebagai sensor untuk
mengendalikan dinamo dapat dilakukan dengan memasang aplikasi BT voice
Control for Arduino melalui Play Store. Setelah terpasang suara kita rekam dengan
kata-kata yang berlaku untuk menghidupkan dan mematikan dinamo. Rekaman
suara inilah nanti recognition oleh aplikasi sensor sehingga dapat menjadi sinyal
yang dapat dideteksi.

Gambar 3. Smartphone dengan BT Voice

3.2.2 Desain Bluetooth HC-05

Untuk desain Bluetooth HC-05 yang nantinya dikoneksikan dengan
smartphone dengan menggunakan gelombang atau frekuensi 2,4 Ghz yang
digunakan Bluetooth. Juga Bluetooth HC-05 ini dihubungkan juga ke
Mikrokontroler Arduino menggunakan pin D11 terhubung ke Rx (receiver) dan
D10 ke Tx (transmitter) serta juga terhubung ke VCC dan Ground masing-masing
perangkat.
Juga Bluetooth Hc-05 ini dihubungkan ke Mikrokontroler Arduino
menggunakan pin D11 terhubung ke Rx (receiver) dan D10 ke Tx (Transmitter)
serta juga terhubung ke VCC dan Ground masing-masing perangkat,

Sistem Pengendali Robot Pemotong Rumput (Jhonson Efendi Hutagalung) |1034

Prosiding Seminar Nasional Riset Information ISSN: 2686-0260
Science (SENARIS) September 2019
Hal:1031-1040

Gambar 4. Bluetooth HC-05 Terhubung ke Arduino

3.2.3 Desain Rangkaian Driver Dinamo

Rancangan untuk menyediakan driver yang dihubungkan dengan rangkaian
untuk menggerakkan dinamo. Rancangan driver ini terdiri dari IC L293 D sebagai
control untuk mengendalikan logika-logika yang masuk melalui bagian input,
kemudian diproses oleh IC untuk menggerakkan dinamo pada dua sisi bagian
output-nya, sehingga menghubungkan arus ke dua buah dinamo yang diberikan
input-an dari mikrokontroler Arduino. Gambar rancangan desain letak driver dapat
dilihat pada gambar di bawah ini :

Gambar 5. Desain Layout Driver

3.2.4 Desain Rangkaian Baterai

Rancangan baterai untuk control robot dengan sensor suara ini
menggunakan 4 buah baterai dengan tegangan 1,5 dihubungkan secara seri,
sehingga akan diperoleh tegangan keseluruhan sebesar 6 Volt. Desainnya dapat
dilihat pada gambar dibawah ini.

Gambar 6. Desain Rancangan Baterai

3.3 Pengujian Sistem / Rangkaian

Alat kontrol yang akan di bangun adalah untuk menghidupkan dua buah
dinamo pada robot mobilan yang bergerak maju, mundur, belok kiri, belok kanan
dan berhenti, sehingga alat ini dapat mempermudah kita dalam mengontrol robot
Sistem Pengendali Robot Pemotong Rumput (Jhonson Efendi Hutagalung) |1035
Prosiding Seminar Nasional Riset Information ISSN: 2686-0260
Science (SENARIS) September 2019
Hal:1031-1040

dengan gerakan yang telah ditentukan pada program. Dalam pengendalian dinamo
ini dilakukan menggunakan suara dengan kata-kata yang telah disimpan didalam
IC mikrokontroler Arduino.
Untuk penerapan system maka diperlukan pengujian sistem. Sistem ini di
buat dengan menggunakan smartphone berbasis Android, maka alat ini terdiri atas
rangkaian mikrokontroler, sebagai pusat kontrol kendali dinamo, rangkaian
Bluetooth HC-05, smartphone Android control, driver dan dinamo serta perangkat
lunak atau program aplikasi boarduino voice of control. Untuk memastikan bahwa
alat yang dirancang bekerja sesuai dengan diharapkan maka dilakukan pengujian
perangkat keras dan juga perangkat lunak.

3.3.1 Pengujian Software (Perangkat Lunak)

Pengujian program ini dilakukan dengan cara pertama dimana,
Mikrokontroler melakukan proses inisialisasi terlebih dahulu sesuai dengan jenis
Mikrokontroler yang digunakan, untuk program ini khususnya menggunakan
Mikrokontroler Arduino Uno. Setelah proses inisialisasi berhasil, selanjutnya
adalah proses inisialisasi hubungan antara mikrokontroler dengan rangkaian
sistem yang lainnya.
Dibutuhkan juga setting port dari sistem minimum yang dihubungkan ke
laptop / komputer, dengan memilih Com 11 digunakan sebagai interface ke alatnya
dan baud rate-nya 9600. Sistem bekerja pada saat penginputan suara dengan kata-
kata tertentu pada smartphone Android voice control, mikrokontroler mendapatkan
input dari pancaran frekuensi.
Perangkat lunak yang digunakan pada sistem kontrol pengendalian dinamo
dengan menggunakan smartphone Android voice control adalah pemprograman
Arduino Ide dengan bahasa C. setelah program dirancang selanjutnya program
tersebut di upload ke mikrokontroler secara langsung melalui PC atau laptop
untuk menyimpan program ke chip Arduino.
Untuk menguji program yang telah dirancang berhasil dan sesuai yang kita
inginkan maka pada program sebelum di compile apakah terjadi kesalahan atau
error. Kemudian sketch-nya di upload untuk disimpan ke chip Arduino. Setelah itu
kita memberikan suara pada smartphone android vice control. Caranya
mengucapkan kata-kata tertentu yang telah disimpan pada program.
Program diuji dilakukan dengan mengisikan program yang telah di rancang
dengan menggunakan aplikasi arduino ide. Setelah diverifikasi apakah program
sesuai atau tidak error maka program di download ke IC program arduino uno.

3.3.2 Pengujian Hardware (Perangkat Keras)

Robot ini dapat dihasilkan dihasilkan sesuai dengan yang diinginkan harus
dicoba melalui pengujian-pengujian sehingga nanti dapat bekerja dengan baik.
a. Pengujian Catu Daya
Untuk pengujian catu daya dilakukan dengan menginputkan tegangan AC 220
volt kepada bagian primer trafo sehingga catu daya akan mengeluarkan
tegangan sesuai dengan yang dibutuhkan.
Table 1. Pengujian Catu Daya
No Input Hamba Output Ket

Sistem Pengendali Robot Pemotong Rumput (Jhonson Efendi Hutagalung) |1036

Prosiding Seminar Nasional Riset Information ISSN: 2686-0260
Science (SENARIS) September 2019
Hal:1031-1040

(ac) tan (dc)

(ohm)
1 220 V 1K 12 Stabil
2 220 V 4K 12 Stabil
3 220 V 30 K 10.90 Tidak
Stabil

Gambar 7. Pengujian Catu Daya

Pengujian catu daya dapat dilakukan dengan mengikuti rangkaian pada

gambar di bawah ini.
b. Pengujian Mikrokontroler
Pengujian dapat dilaksanakan dengan memberikan program kedalam IC
mikrokontroler. Program yang digunakan adalah Bahasa C.

3.4 Pengujian Rangkaian Driver terhubung ke Dinamo dc

Untuk percobaan rangkaian driver dengan menekan tombol pada aplikasi
android. Setelah kita penekanan maka kita ucapkan kata perintah yang telah
disimpan. Perintah maju maka driver bekerja sehingga kedua dinamo berputar
kearah kanan. Kemudian kalau kita ucapakan mundur maka kedua dinamo akan
berputar kearah kiri. Rangkaian dapat di lihat pada gambar 3 di bawah ini :

Gambar 8. Pengujian Rangkaian Driver ke Dinamo

Tabel 2. Pengujian Arus Pada Dinamo

Tegangan Arus Daya Dinamo Hasil Dinamo

Sistem Pengendali Robot Pemotong Rumput (Jhonson Efendi Hutagalung) |1037

Prosiding Seminar Nasional Riset Information ISSN: 2686-0260
Science (SENARIS) September 2019
Hal:1031-1040

NO Gerakan Dinamo DC Dinamo (Watt)

Robot (Volt) (A)
1 Maju 5V 0,7 3,5 Kedua Dinamo berputar ke
kanan
Kedua Dinamo berputar ke kiri
2 Mundur 5V 0,7 3,5
Dinamo kiri stop,
Belok kanan 5V Dinamo kanan
3 0,35 1,75
4 Dinamo kanan stop, Dinamo
Belok kiri 5V 0,35 1,75 kiri berputar ke kanan
Kedua Dinamo stop
5 Berhen ti 5V 0 0

Spesifikasi :
Tegangan = 1 – 6 V DC Arus = 0,35 – 0,40 A
Kecapatan Putaran=15000 – 17000 rpm Pengukuran arus dapat dihitung dengan:
I =P/V (1)

Dimana :
P = Daya Dinamo (Watt)
I = Arus Dinamo DC (Ampere) V = Tegangan Listrik (Volt)

Contoh:
Diketahui : Dinamo daya 4,8 Watt
Voltase (Baterai) 6 Volt
Ditanya:Kuat Arus ?

Penyeelesaian : I = P/V=4,8/6 = 0,8 A

Pada daya dinamo 9,6 Watt
sehingga arus menjadi = 0,8 x 2 = 1,6 A

3.5 Pengujian Jarak Kendali Robot Dengan Smartphone

Sebagai penentuan agar diperoleh jarak antara robot dengan smartphone
maka dapat dilakukan. dengan menghidupkan robot kemudian smartphone di
bawa untuk menjauh dari robot sampai nanti diketemukan jarak yang nantinya
tidak dapat mengendalikan robot tersebut

Tabel 3. Pengujian Jarak antara Smartphone dengan Robot

No Jarak (m) Hasil Robot
1 2 Bergerak
2 4 Bergerak
3 6 Bergerak
4 8 Bergerak
5 10 Bergerak
6 13 dst Tidak Bergerak

3.6 Logika Program

Sistem Pengendali Robot Pemotong Rumput (Jhonson Efendi Hutagalung) |1038

Prosiding Seminar Nasional Riset Information ISSN: 2686-0260
Science (SENARIS) September 2019
Hal:1031-1040

Dalam pengontrolan robot dengan suara berbasis Android dapat dilakukan

dengan merekam suara yang akan dideteksi oleh aplikasi sensor tersebut. Dengan
perkataan “Maju” atau “Mundur” kondisi setiap saat dua kondisi tersebut maka
pada aplikasi sensor tersebut dapat membedakan frekuensi suara frekuensi yang
dihasilkan. Misalnya sensor mendeteksi frekuensi kata “Maju” akan diterima oleh
Bluetooth yang nanti output nya menghasilkan logika misalnya”1110” yang tertera
pada display serial Arduino Ide. Dan kondisi logika yang berbeda bila frekuensi dari
kata “Mundur” misalnya mempunyai logika”1011”. Logika ini akan di-input-kan
dalam program yang dibuat melalui aplikasi Arduino Ide. Bila Arduino memproses
data tersebut maka akan melakukan gerakan maju dan mundur pada robot.

3.7. Analisa Hasil

Setelah dilakukan pengujian mulai dari pengujian catu daya sampai
pengujian mikrokontroler serta output yang dihasilkan, maka robot sebagai
miniatur daat bergerak maju, mundur, belok kiri dan belok kanan sesuai dengan
perintah yang diucapkan dan diterima oleh smarpthone. Agar dapat
menghasilkan kerja yang baik smarphone dihubungkan dengan bluetooth yang
mengkoneksikan antara smartphone dengan mikrokontroler arduino. Dengan
sumber tegangan yang telah diberikan dari catu daya yang mengeluarkan
tegangan 12 Volt. Dan untuk dinamo pemutar dihubungkan dengan sumber
tegangan tersendiri sehingga dapat bekerja dengan baik dan kuat untuk
memotong rumput yang agak tebal. Karena pada dinamo tersebut telah
disisipkan sebuah pisau yang tajam untuk memotong rumput tersebut. Gambar
dibawah ini adalah prototipe alat sistem pengendalian robot pemotong rumput
dengan perintah suara berbasis Android.

Gambar 9. Tampilan Alat Keseluruhan

4. KESIMPULAN
Dari pembahasan pada bab – bab sebelumnya dapat diambil kesimpulan,
yaitu :
a. Kontrol Dinamo dilakukan dari jarak jauh dengan frekuensi yang dibutuhkan
adalah frekuensi yaitu : 2,4 KHz pada sinyal ini dalam mengontrol dinamo
bekerja dengan baik sejauh maksimal 10 m,
b. Untuk mengaktifkan sebuah Dinamo harus diperhitungkan dari spesifikasi daya
yang tertera pada dinamo tersebut sehingga nantinya alat yang dirancang
bekerja sesuai dengan yang diinginkan dan dapat bergerak untuk melakukan
pemotongan.
Sistem Pengendali Robot Pemotong Rumput (Jhonson Efendi Hutagalung) |1039
Prosiding Seminar Nasional Riset Information ISSN: 2686-0260
Science (SENARIS) September 2019
Hal:1031-1040

c. Dalam hal dinamo untuk pemotong rumput harus menggunakan sumber

tegangan tersendiri sehingga tidak mengganggu kelistrikan penggerakn
rodanya.
d. Dalam mengimplentasikan robot ini menjadi penggunaan yang secara langsung
harus menggunakan alat kontrol tambahan yaitu berupa relay dengan tegangan
24 volt sehingaa dapat menghubungkan peralatan dengan daya yang lebih
besar.

UCAPAN TERIMA KASIH

Penulis memberikan penghargaan yang sebesar-besar kepada Yayasan
Pendidikan Royal Teladan Asahan dan Kemenristekdikti yang telah memberi
hibah penelitian skema Penelitian Dosen Pemula Tahun 2019 atas dukungan dana
terhadap penelitian ini.

DAFTAR PUSTAKA
[1] Dr. M. Narayana. “Voice Control Robot using Android Aplication”, International Journal Of
Enggineering Innovation & Research, Vol. 4, Issue 2 ISSN: 2277- 5668, 2014
[2] Davis F. Sumajouw, “Perancangan Sistem Keamanan Rumah TInggal Terkendali Jarak Jauh”,E-
journal Teknik Elektro dan Komputer, ISSN : 2301-8402, 2015.
[3] Devid Prastyawan, “Implementasi Model Robot Edukasi Menggunakan Mikrokontroler
Atmega8 Untuk Robot Pemadam”, Apijns– Indonesian Journal on Networking and Security -
ISSN: 2302- 5700, 2012.
[4] Fanny Andreas, dkk. “Rancang Bangun Sistem Kontrol dan Pemonitororan Lampu Rumah
dengan Android”. Jurnal Coding, Sistem Komputer Untan,2015.
[5] M. Dwisnanto Putra, “ Robot Pintar Penyambut Costumer pada Pusat Perbelanjaan Kota
Manado”. Jurnal Rekayasa Elektrika. Terakreditasi Ristekdikti No. 36b/E/KPT/2016. Volume
13 Nomor 1, 2017.
[6] Muhammad Ichwan, Pembangunan Prototipe Sistem Pengendalian Peralatan Listrik Pada
Platform Android” Jurnal Informatika. No.1. Vol.4 Januari 2013. ISSN: 2087-5266, 2013.
[7] Indra Pati, “Robot Pengintai Menggunakan PC Berbasis Mikrokontoler 89S51”, Universitas Guna
Darma, Depok, 2012.
[8] Rafiuddin Syam, PhD, “Dasar-dasar Teknik Sensor”. Fakultas Teknik Univ.Hasanuddin, 2013.

Sistem Pengendali Robot Pemotong Rumput (Jhonson Efendi Hutagalung) |1040