‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬

‫ترم دوم ‪98-99‬‬ ‫تمرین سری اول (مدل سازی‪ ،‬خطی سازی)‬

‫‪ )1‬به چه سيستمی‪" ،‬سيستم دیناميکی" گفته میشود؟‬

‫‪ )2‬مراحل تحليل تئوری سيستمهای دیناميکی را نام برده و مختصرا توضيح دهيد‪.‬‬
‫‪ )3‬انواع متغيرها را نام ببرید‪ .‬هریک برای چه قانونی استفاده میشوند؟‬
‫‪ )4‬خواص و المانهای اصلی سيستمهای مکانيکی را نام ببرید‪.‬‬
‫‪ )5‬چه سيستمی قابليت ارتعاش دارد؟‬
‫‪ )6‬شکل شماتيک یک سيستم هيدروليکی را رسم کنيد و فرضيات ساده شده در این‬
‫سيستم را ذکر نمایيد‪.‬‬
‫‪ )7‬مدل ریاضی سيستم های زیر را به دست آورید‪.‬‬

‫‪1‬‬
‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫ترم دوم ‪98-99‬‬ ‫تمرین سری اول (مدل سازی‪ ،‬خطی سازی)‬

‫‪2‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫ترم دوم ‪98-99‬‬ ‫تمرین سری اول (مدل سازی‪ ،‬خطی سازی)‬

‫‪f‬‬

‫‪x1‬‬
‫‪M1‬‬

‫‪k1‬‬ ‫‪b1‬‬

‫‪M2‬‬

‫‪k2‬‬

‫‪b2‬‬

‫‪ )8‬خطیسازی در سيستمهای دیناميکی حول چه نقطهای صورت میگيرد؟‬

‫‪ )9‬اگر معادلات غيرخطی سيستمی به صورت زیر باشد‪ ،‬معادلات خطی شده آن حول نقطه‬
‫نامی (‪ )0,0‬را بهدست آورید‪( .‬راهنمایی‪ :‬از ماتریس ژاکوبين استفاده کنيد‪).‬‬
‫‪𝑥̇ 1 = 𝑥12 − 𝑠𝑖𝑛3𝑥2 + 𝑠𝑖𝑛𝑥1 = 𝑓1‬‬
‫‪𝑥̇ 2 = 𝑥2 + 𝑥1 𝑒 −𝑥2 = 𝑓2‬‬

‫‪3‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫ترم دوم ‪98-99‬‬ ‫تمرین سری دوم (پاسخ زمانی سيستم ها‪ ،‬حل مدل ریاضی)‬

‫‪ )1‬در صفحه لاپلاس (‪ )s-plane‬نقاط‬

‫مشخص شده را در نظر بگيرید‪ .‬تابع‬
‫𝑡𝑠 𝑒 متناظر با هر نقطه را به صورت‬
‫تقریبی نمایش دهيد‪.‬‬

‫‪ )2‬تبدیل لاپلاس تابع ضربه واحد برابر با چه مقداری است؟ ویژگی منحصر به فرد این تابع‬
‫چيست؟‬
‫‪ )3‬رابطه پاسخ حالت آزاد یک سيستم دیناميکی با مدهای آن چيست؟‬
‫‪ )4‬نمودار پاسخ یک سيستم مرتبه اول را در حالت آزاد (بدون تحریک اوليه) و سپس حالت‬
‫تحریک اجباری به ورودی پله رسم نمایيد‪.‬‬
‫‪ )5‬در یک سيستم درجه دوم که فاقد عامل استهلاک است‪ ،‬اگر فرکانس ورودی برابر با‬
‫فرکانس طبيعی سيستم باشد‪ ،‬پاسخ سيستم به چه صورت خواهد بود؟‬
‫‪ )6‬در یک سيستم درجه ‪ 2‬با تغيير ‪( ξ‬نسبت استهلاک ) از ‪ 0‬تا مقادیر بزرگتر از ‪ 1‬پاسخ‬
‫حالت آزاد چه تغييراتی خواهد کرد؟‬
‫‪ )7‬برای سيستم تعليق خودرو مقادیر ‪ ξ‬در چه بازهای است؟ نمودار پاسخ زمانی را به شکل‬
‫تقریبی رسم کنيد‪.‬‬
‫‪ )8‬رفتار حالت آزاد سيستم های مرتبه های بالاتر از ‪ 2‬چگونه مورد بررسی و ارزیابی قرار می‪-‬‬
‫گيرد؟ توضيح دهيد‪.‬‬
‫‪ )9‬پارامتر اصلی در سيستم های مرتبه ‪ 1‬کدام است؟ در سيستم های مرتبه ‪ 2‬چطور؟‬

‫‪1‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫ترم دوم ‪98-99‬‬ ‫تمرین سری دوم (پاسخ زمانی سيستم ها‪ ،‬حل مدل ریاضی)‬

‫لاپلاس معکوس توابع زیر را به دست آورید‪.‬‬ ‫‪)10‬‬

‫‪10‬‬
‫‪F (s) ‬‬ ‫‪2‬‬
‫) ‪s ( s  2 s  10‬‬

‫‪10‬‬
‫‪F (s) ‬‬
‫) ‪( s  1) ( s 2  2 s  10‬‬
‫‪2‬‬

‫) ‪16 ( s  1)( s  10‬‬

‫‪F (s) ‬‬
‫) ‪s ( s  2 ) 2 ( s 2  6 s  10‬‬

‫پاسخ یک سيستم به ازای ورودی پلهای با دامنه ‪ 4‬به صورت 𝑡‪𝑦(𝑡) = 8𝑒 −2𝑡 𝑆𝑖𝑛2‬‬ ‫‪)11‬‬
‫میباشد‪ .‬پاسخ ضربه سيستم را بيابيد‪.‬‬
‫پاسخ گذرای یک سيستم مرتبه اول پس از گذشت یک ثانيه به ‪ %50‬مقدار ورودی‬ ‫‪)12‬‬
‫میرسد‪ .‬مطلوبست ثابت زمانی سيستم‪.‬‬
‫دماسنجی را که مدت زیادی در محيط ‪ 25°‬سانتیگراد‬ ‫‪)13‬‬
‫قرار داشته؛ وارد محلول ‪ 30°‬مینمایيم‪ .‬پس از ‪ 10‬ثانيه دماسنج دمای ‪ 28.15°‬را نشان‬
‫میدهد‪ .‬پس از چه مدت دماسنج دمای محلول را با تلرانس ‪ %5‬نشان میدهد؟‬
‫در یک سيستم سيالاتی دبی ورودی سيال برابر با‬ ‫‪)14‬‬
‫‪𝑙𝑖𝑡⁄‬‬ ‫𝑡𝑖𝑙‬
‫𝑛𝑖𝑚‪ 80 ⁄‬میباشد‪ .‬اگر پس از گذشت مدتی نسبتا طولانی ناگهان مقدار دبی 𝑛𝑖𝑚‬
‫‪ 88‬شود‪ ،‬پس از گذشت ‪ 40‬ثانيه‬
‫دبی خروجی ‪ 0.15‬کمتر از مقدار‬
‫دبی ورودی ناگهانی میشود‪.‬‬
‫مطلوبست محاسبه مقدار‬
‫مقاومت سيستم اگر مخزن‬
‫استوانهای به شعاع ‪ 1‬متر باشد‪.‬‬

‫‪2‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫ترم دوم ‪98-99‬‬ ‫تمرین سری دوم (پاسخ زمانی سيستم ها‪ ،‬حل مدل ریاضی)‬

‫پس از انجام آزمایش در آزمایشگاه آناليز مودال بر روی‬ ‫‪)15‬‬

‫سيستم مکانيکی نشان داده شده‪ ،‬منحنی پاسخ سيستم تحت نيروی ثابت ‪ 3‬نيوتن‬
‫(ورودی پله) مطابق شکل به دست آمده است ‪ .‬با توجه به پاسخ‪ ،‬مقادیر جرم ‪ ،m‬سختی‬
‫فنر ‪ ،k‬ضریب استهلاک ‪ C‬را به دست آورید‪.‬‬

‫ورودی پله به بزرگی ‪ 4‬به سییيسییتمی با تابع تبدیل زیر‬ ‫‪)16‬‬

‫وارد میشیود‪ .‬مطلوبسیت محاسبه درصد حداکرر جهش‪ ،‬زمان خيز‪ ،‬مقدار ماکزیمم )‪ y(t‬و‬
‫دوره تناوب نوسان و مقدار نهایی)‪. y(t‬‬

‫)‪Y (s‬‬ ‫‪10‬‬

‫‪ 2‬‬
‫‪X ( s ) s  1.6 s  4‬‬

‫‪3‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫ترم دوم ‪98-99‬‬ ‫تمرین سری دوم (پاسخ زمانی سيستم ها‪ ،‬حل مدل ریاضی)‬

‫یک جرم ‪ 20‬کيلوگرمی مطابق شکل به یک فنر و یک‬ ‫‪)17‬‬

‫مستهلک کننده متصل است‪ .‬وقتی یک جرم ‪ 2‬کيلوگرمی به آن اضافه میشود‪ ،‬سيستم‬
‫مطابق شکل شروع به نوسان میکند‪ .‬ثابت فنر ‪ k‬و ضریب استهلاک ‪ C‬را بدست آورید‪.‬‬

‫در یک سییيسییتم مرتبه ‪ 2‬به ازای ‪ ξ = 0‬مقدار ماکزیمم‬ ‫‪)18‬‬

‫جهش را محاسبه کنيد‪ .‬به ازای ‪ 𝜉 > 1‬ماکزیمم جهش چقدر است؟‬

‫)𝑠(𝐶‬
‫ییک سییيسییتم درجیه ‪ 2‬بیا تیابع تبیدیل کلی =‬ ‫‪)19‬‬
‫)𝑠(𝑅‬
‫‪𝜔2‬‬
‫‪ 𝑠2+2𝜉𝜔𝑛 𝑠+𝜔2‬را در نظر بگيرید‪ .‬پارامترهای سيستم را به نحوی تعيين کنيد که سيستم به‬
‫𝑛‬ ‫𝑛‬

‫ورودی پله واحد با فراجهش تقریبی ‪ %5‬و زمان نشست ‪ 2‬ثانيه (با تلرانس ‪ )%2‬پاسخ دهد‪.‬‬

‫در صفحه ‪ s‬ناحيه ای را مشخص کنيد که محل قرارگرفتن‬ ‫‪)20‬‬

‫قطب های یک سيستم مرتبه دوم‪:‬‬
‫‪√2‬‬
‫≥‪ ξ‬باشد‪.‬‬ ‫دارای ‪ ωd ≤ 1‬و‬ ‫‪.i‬‬
‫‪2‬‬

‫دارای 𝑠‪ 𝑡𝑝 ≥ 2‬و ‪ ωn≤ 2‬باشد‪.‬‬ ‫‪.ii‬‬

‫‪1‬‬
‫≥ ‪ ξ‬باشد‪.‬‬ ‫دارای 𝑠‪ 𝜏 ≥ 3‬و ‪ ωd ≤ 2‬و‬ ‫‪.iii‬‬
‫‪2‬‬

‫دارای 𝑠‪ 𝑡𝑟 ≤ 0.6‬و ‪ 𝑀𝑝 ≤ 10%‬و 𝑠‪ 𝑡𝑠 ≤ 3‬با تلرانس ‪ %2‬باشد‪.‬‬ ‫‪.iv‬‬

‫‪4‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫ترم دوم ‪99-99‬‬ ‫تمرین سری سوم (نمایش در کنترل کلاسيک‪ ،‬مبانی کنترل مدرن)‬

‫‪ )1‬انواع روشهای نمایش سيستمها را نام ببرید‪ .‬حوزه کاری هر یک را ذکر نمایيد‪.‬‬
‫‪ )2‬مزیت استفاده از روش مدرن در تحليل سيستمهای دیناميکی را بيان نمایيد‪.‬‬
‫‪ )3‬حالت (‪ )state‬یک سيستم را تعریف کنيد‪.‬‬
‫‪ )4‬متغيرهای حالت (‪ )state variables‬و بردار حالت (‪ )state vector‬را تعریف کنيد‪.‬‬
‫‪ )5‬فضای حالت (‪ )state space‬را تعریف کنيد‪.‬‬
‫‪ )6‬فرم کلی معادلات فضای حالت را ارائه نمایيد‪ .‬خصوصيات ذاتی سيستم در کدام ماتریس‬
‫نهفته است؟‬
‫‪ )7‬در معادلات فضای حالت هر یک از ماتریسهای ‪ A‬و ‪ B‬و ‪ C‬و ‪ D‬بيانگر چه خصوصيت یا‬
‫ارتباطی در یک سيستم هستند؟‬
‫‪ )8‬رابطه تابع تبدیل یک سيستم دیناميکی را با معادلات حالت بيان نمایيد‪.‬‬
‫‪ )9‬دستهبندی سيستمها را بر اساس دیدگاههای مختلف بيان نمایيد‪.‬‬
‫سيگنالها بهطور کلی به چند دسته تقسيم می شوند؟ نام ببرید‪.‬‬ ‫‪)11‬‬
‫𝐶‬
‫دیاگرامهای جعبهای زیر را ساده کرده و تابع تبدیل 𝑅 را بيابيد‪.‬‬ ‫‪)11‬‬

‫‪1‬‬
‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫ترم دوم ‪99-99‬‬ ‫تمرین سری سوم (نمایش در کنترل کلاسيک‪ ،‬مبانی کنترل مدرن)‬

‫‪2‬‬
‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫ترم دوم ‪99-99‬‬ ‫تمرین سری سوم (نمایش در کنترل کلاسيک‪ ،‬مبانی کنترل مدرن)‬

‫در سيستم شکل زیر ‪ k‬را به گونه ای بيابيد که ‪ 𝜉 = √2⁄2‬شود‪.‬‬ ‫‪)12‬‬

‫دیاگرام جعبهای سيستم سيالاتی‬ ‫‪)13‬‬

‫مقابل را رسم نمایيد و با سادهسازی تابع‬
‫تبدیل سيستم را بيابيد‪.‬‬

‫‪3‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫ترم دوم ‪99-99‬‬ ‫تمرین سری سوم (نمایش در کنترل کلاسيک‪ ،‬مبانی کنترل مدرن)‬

‫برای سيستمهای نشان داده شده در شکل معادلات حرکت را در فضای حالت بيابيد‪.‬‬ ‫‪)14‬‬
‫‪ ‬سيستم مکانيکی‬

‫‪ ‬سيستم سيالاتی‬

‫‪4‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫ترم اول ‪98-99‬‬ ‫تمرین سری چهارم (سيستم های کنترل فيدبک)‬

‫‪ Plant )1‬و ‪ Process‬را تعریف کنید‪.‬‬

‫‪ )2‬برای کنترل یک سیستم چه مراحلی را باید طی کرد؟‬
‫‪ )3‬منظور از اغتشاش(‪ )disturbance‬چیست؟ انواع آن را نام ببرید‪.‬‬
‫‪ )4‬سیگنال خطا را تعریف کرده و عمل کنترل فیدبک را توضیح دهید‪.‬‬
‫‪ )5‬انواع سیستمهای کنترل را نام ببرید و ویژگیهای هریک را تعریف کنید‪ .‬شکل شماتیک آنها را رسم‬
‫نمایید‪.‬‬
‫‪ )6‬مزیت اصلی فیدبک چیست؟‬
‫‪ )7‬سیستمهای کنترل فیدبک به طور کلی به چند دسته تقسیم میشوند؟ ویژگیهای هر کدام را توضیح‬
‫دهید‪ .‬دیاگرام جعبه ای آنها را رسم نمایید‪.‬‬
‫‪ )8‬انوع موتورهای الکتریکی را نام ببرید‪.‬‬
‫‪ )9‬انواع موتورهای ‪ DC‬را نام ببرید و هر یک را مختصرا همراه با مدل فیزیکی و دیاگرام جعبهای آن توضیح‬
‫دهید‪.‬‬
‫‪ )10‬تفاوت اصلی موتور و سرو موتور در چیست؟‬
‫‪ )11‬دیاگرام جعبهای سرو موتور الکتریکی را رسم نمایید‪.‬‬
‫‪ )12‬به چه قسمتی از سیستم‪ ،‬کنترل کننده (‪ )Controller‬گفته میشود؟ وظیفه این قسمت چیست؟‬
‫‪ )13‬کنترلرها به طور کلی به چند دسته تقسیمبندی میشوند؟ نام ببرید‪.‬‬
‫‪ )14‬انواع توابع ریاضی کنترلرها را نام ببرید‪.‬‬
‫‪ )15‬نحوه کارکرد کنترلر رله ای را مختصرا توضیح دهید‪.‬‬
‫‪ )16‬تابع تبدیل انواع کنترلرهای ‪ PID‬را ذکر کنید‪.‬‬
‫‪ )17‬چهار مورد کنترلر فیزیکی نام ببرید‪.‬‬
‫‪ )18‬تقویتکنندههای عملیاتی(‪ )OPAMP‬جزو کدام دسته از کنترلرها هستند؟ شکل شماتیک یک‬
‫‪ OPAMP‬را ترسیم کنید و ویژگی های آن را ذکر کنید‪.‬‬
‫‪ )19‬مدارهای الکتریکی زیر را با استفاده از تقویت کننده های عملیاتی ترسیم کنید‪.‬‬
‫‪ .I‬مدار معکوس کننده‬
‫‪ .II‬مدار تقویت کننده(با ضریب تقویت ‪)K‬‬
‫‪ .III‬مدار انتگرال گیر‬
‫‪ .IV‬مدار مشتق گیر‬
‫‪PI .V‬‬
‫‪PD .VI‬‬
‫‪PID‬‬ ‫‪.VII‬‬

‫‪1‬‬
‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫ترم اول ‪98-99‬‬ ‫تمرین سری چهارم (سيستم های کنترل فيدبک)‬

‫‪ )20‬برای سیستم زیر معادالت حرکت را در فضای حالت بیابید‪.‬‬

‫و خروجی‪)  ,  :‬‬ ‫(ورودی‪V , TL :‬‬

‫(راهنمایی‪ :‬قانون ولتاژ کریشف برای موتور الکتریکی آرمیچر کنترل عبارت است از‪:‬‬
‫که در آن 𝑚𝜔 𝑚𝐾 ولتاژ پسزن موتور است‪).‬‬

‫‪2‬‬
‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫ترم اول ‪98-99‬‬ ‫تمرین سری چهارم (سيستم های کنترل فيدبک)‬

‫‪ )21‬دیاگرام جعبه ای سیستم زیر را رسم نموده و تابع تبدیل آن را بدست آورید (توجه شود که ورودی‬
‫سیستم موقعیت زاویهای ‪ r‬و خروجی‪ ،‬موقعیت زاویهای ‪ C‬می باشد)‪.‬‬

‫‪3‬‬
‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫ترم اول ‪98-99‬‬ ‫تمرین سری چهارم (سيستم های کنترل فيدبک)‬

‫‪ )22‬دیاگرام جعبهای سیستم زیر را رسم نموده و تابع تبدیل آن را بدست آورید‪.‬‬

‫‪4‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫پایيز ‪98‬‬ ‫تمرین سری پنجم (پارامترهای مهم در سيستمهای کنترلفيدبک)‬

‫شاخصهای ارزیابی مهم در طراحی و تحلیل سیستمهای کنترلفیدبک کدامند؟‬ ‫‪)1‬‬

‫اولین و مهمترین ویژگی که برای سیستمهای کنترلفیدبک مورد توجه قرار میگیرد کدام است؟‬ ‫‪)2‬‬
‫پایداری یکی از خصوصیات حالت ‪ ....................‬سیستم دینامیکی است‪.‬‬ ‫‪)3‬‬
‫معنی مطلق بودن پایداری به عنوان شاخص ارزیابی سیستم های کنترل چیست؟‬ ‫‪)4‬‬
‫چه سیستمی را پایدار (‪ )Stable‬گویند؟‬ ‫‪)5‬‬
‫با توجه به مدهای یک سیستم‪ ،‬سیستم چه زمانی پایدار خواهد بود؟‬ ‫‪)6‬‬
‫در صفحه الپالس (‪ ،)s-plane‬محل قطب های مشخص شده را‬ ‫‪)7‬‬
‫در نظر بگیرید؛ تابع 𝑡𝑃 𝑒 متناظر با هر نقطه را به صورت تقریبی‬
‫نمایش دهید‪ .‬با توجه به نمودارها علت اینکه ناحیه پایدار در‬
‫سمت چپ صفحه ‪ s‬می باشد را بیان نمایید‪.‬‬

‫‪ )8‬پایداری از نقطه نظر لیاپانوف براساس چه پاسخی از سیستم تعریف میشود؟ پایداری ورودی‪-‬خروجی چطور؟‬
‫‪ )9‬از نقطه نظر لیاپانوف شرایط پایداری چگونه است؟‬
‫‪ )10‬لیاپانوف از چه دیدگاهی پایداری سیستم را بررسی مینماید؟‬
‫‪ )11‬شرایط پایداری ورودی‪-‬خروجی سیستم چگونه بررسی میشود؟‬
‫‪ )12‬آیا برای یک سیستم ناپایدار سرعت و دقت بررسی میشود؟‬
‫‪ )13‬سرعت پاسخ سیستم به چه پارامتری بستگی دارد؟‬
‫‪ )14‬چند مورد از مشخصات حالت گذرای سیستم را نام ببرید‪.‬‬
‫‪ )15‬عوامل اصلی تاثیرگذار بر دقت (خطای حالت ماندگار) کدامند؟‬
‫‪ )16‬نوع (‪ )Type‬یک سیستم چگونه مشخص میشود؟‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫پایيز ‪98‬‬ ‫تمرین سری پنجم (پارامترهای مهم در سيستمهای کنترلفيدبک)‬

‫‪ )17‬الف‪ :‬در سیستم کنترل زیر‪ ،‬حدود ‪ K‬را به گونه ای بیابید که سیستم پایدار گردد‪.‬‬

‫ب‪ :‬با ا ستفاده از معیار پایداری راوث‪ -‬هرویتس‪ ،‬پایداری سی ستم های کنترل با معادله م شخ صه زیر را‬
‫مورد بررسی قرار دهید‪.‬‬

‫‪𝑎) 𝑠 6 + 𝑠 5 + 4 𝑠 4 + 3 𝑠 3 − 𝑠 2 − 4𝑠 − 4 = 0‬‬
‫‪{b) 𝑠 4 + 𝑠 3 + 2𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾 = 0‬‬
‫‪c) 𝑠 6 + 3𝑠 5 + 6 𝑠 4 + 12 𝑠 3 + 11𝑠 2 + 9𝑠 + 6 = 0‬‬

‫ج‪ :‬به کمک معیار راوث تعیین کنید‪ ،‬معادله زیر چند جفت ریشه روی محور موهومی دارد؟‬
‫‪D(s) = S8+3S7+5S6+9S5+9S4+9S3+7S2+3S+2‬‬

‫‪ )18‬معادله مشخصه سیستمی به صورت زیر داده شده است‪ .‬این معادله چند ریشه در ناحیه هاشور زده شده‬
‫دارد؟‬
‫)‪Im(s‬‬
‫‪S3+5S2+11S+15=0‬‬

‫)‪Re(s‬‬
‫‪-2‬‬ ‫‪0‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫پایيز ‪98‬‬ ‫تمرین سری پنجم (پارامترهای مهم در سيستمهای کنترلفيدبک)‬

‫‪)19‬سیستم کنترل فیدبک زیر را در نظر بگیرید‪ .‬به ازای چه مقادیری از ‪ a‬و ‪ b‬سیستم نوسانی خواهد بود؟‬
‫فرکانس نوسان را بدست آورید‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫‪G(s) = S2 −3S+2‬‬
‫{‬ ‫‪R(s) +‬‬ ‫)‪C(s‬‬
‫𝑏 ‪𝐻(𝑠) = 𝑎 𝑠 +‬‬ ‫)‪G(s‬‬
‫‪-‬‬
‫)‪H(s‬‬

‫‪ )20‬سیستم کنترل زیر را در نظر بگیرید‪:‬‬

‫الف) ‪ K‬را چنان تعیین کنید که نسبت استهالک ‪ ζ‬برای ریشه های غالب برابر ‪ 0/5‬باشد‪ .‬در این صورت‬
‫زمان استقرار سیستم و خطای حالت ماندگار را به ورودی شیب واحد بدست آورید‪.‬‬
‫ب) در صورتی که بخواهیم خطای حالت ماندگار به ورودی شیب ‪ 0/05‬باشد‪، .‬مقدار ‪ k‬و محل ریشههای‬
‫معادله مشخصه سیستم را به دست آورید‪.‬‬
‫ج) حداقل مقدار خطای حالت ماندگار ممکن برای این سیییسییتم به ازای ورودی شیییب واحد را بیابید‪.‬‬

‫‪K‬‬ ‫‪R(s) +‬‬

‫‪G( S ) ‬‬ ‫)‪G(s‬‬
‫)‪C(s‬‬
‫)‪S ( S  2)( S  3‬‬
‫‪-‬‬

‫‪ )21‬برای سیستم با فیدبک واحد زیر‪ ،‬بهره )‪ (k‬و محل قطب (‪ )a‬را به گونه ای تعیین کنید که پاسخ سیستم‬
‫به ورودی پله واحد‪ ،‬دارای حداکثر جهش ‪ 25%‬و زمان استقرار ‪( 0.1sec‬با تلرانس ‪ )2%‬باشد‪.‬‬

‫‪R(s) +‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪100‬‬ ‫)‪C(s‬‬

‫‪s+a‬‬ ‫‪S + 25‬‬
‫‪-‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫پایيز ‪98‬‬ ‫تمرین سری پنجم (پارامترهای مهم در سيستمهای کنترلفيدبک)‬

‫‪ )22‬ثابت کنید سیستم زیر با کنترلر ‪ PI‬پایدار نمیشود‪.‬‬

‫‪1‬‬
‫‪(s − 1)2‬‬

‫‪ )23‬در سیستم کنترل زیر حدود ‪ K‬را به گونه ای بیابید که سیستم پایدار گردد‪.‬‬

‫‪𝑆 6 + 3𝑆 5 + 2𝑆 4 + 6𝑆 3 + 3𝑆 2 + 9𝑆 + 𝐾 = 0‬‬

‫‪ )24‬برای سیستم کنترلی زیر خطای حالت ماندگار را به ازای ورودی شیب واحد بدست آورید‪.‬‬

‫‪𝑆−1‬‬
‫= )𝑆(𝐺‬
‫)‪𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 2‬‬
‫‪𝐻(𝑆) = 1‬‬

‫‪ )25‬در سیستم کنترلی زیر به ازای کدام مقدار ‪ K‬خطای حالت ماندگار به ورودی پله واحد مینیمم میگردد؟‬

‫𝐾‬
‫= )𝑆(𝐺‬
‫‪𝑆+2‬‬
‫‪2‬‬
‫= )𝑆(𝐻‬
‫‪𝑆+4‬‬

‫‪ )26‬برای اینکه قطب های غالب سیستم کنترل حلقه بسته دارای نسبت میرایی ‪ ξ = 0.5‬باشد؛ ‪ K‬را بیابید‪.‬‬

‫𝐾‬
‫= )𝑆(𝐺‬
‫‪𝑆(𝑆 2‬‬ ‫)‪+ 6𝑆 + 10‬‬
‫‪𝐻(𝑆) = 1‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫پایيز ‪98‬‬ ‫تمرین سری پنجم (پارامترهای مهم در سيستمهای کنترلفيدبک)‬

‫‪ )27‬در سیستم کنترلی با فیدبک واحد خطای حالت ماندگار را در دو حالت ‪ a‬و ‪ b‬با ورودی‬
‫‪𝑡2‬‬
‫= )𝑡(𝑅 محاسبه نمایید‪.‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪−𝑡+5‬‬

‫)‪10(𝑆 + 1‬‬
‫= )𝑆(𝐺 )𝑎‬
‫)‪𝑆 2 (𝑆 + 5‬‬
‫)‪10(𝑆 − 1‬‬
‫= )𝑆(𝐺 )𝑏‬
‫)‪𝑆 2 (𝑆 + 5‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫بهار ‪99‬‬ ‫تمرین سری ششم (روش مکان هندسی ریشه ها)‬

‫"مکان هندسی ریشهها" به چه معناست؟‬ ‫‪)1‬‬

‫شروع و خاتمه مکان هندسی ریشهها کجاست؟‬ ‫‪)2‬‬
‫آیا منحنیهای مکان هندسی ریشهها نسبت به محوری متقارن است؟ چرا؟‬ ‫‪)3‬‬
‫در چه صورتی تمام ریشههای موهومی مزدوج هستند؟‬ ‫‪)4‬‬
‫مجانبهای مکان هندسی چگونه تعیین میشوند؟‬ ‫‪)5‬‬
‫منظور از نقطه زینی (‪ )Saddle Point‬چیست؟ چگونه تعیین میشود؟‬ ‫‪)6‬‬
‫در نقاط زینی منحنیها چگونه خارج میشوند؟‬ ‫‪)7‬‬
‫با توجه به قطبها و صفرهای تابع تبدیل مدار باز‪ ،‬وجود مکان هندسی ریشهها بر روی محور حقیقی‬ ‫‪)8‬‬
‫صفحه ‪ s‬چگونه تعیین میشود؟‬
‫‪ )9‬در صورتی که مکان هندسی ریشهها با محور قائم صفحه ‪ s‬برخورد نماید؛ 𝑐𝑘 و 𝑐𝜔 با چه روشهایی تعیین‬
‫میشوند؟‬
‫‪ )10‬به ازای ‪ 𝑘 = 0‬قطبهای مدار بسته بر روی ‪ G(s)H(s) ...........‬واقعاند‪.‬‬
‫‪ )11‬به ازای ∞ = 𝑘 قطبهای مدار بسته بر روی ‪ G(s)H(s) ...........‬واقعاند‪.‬‬
‫‪ )12‬مکان هندسی ریشههای سیستم کنترلی زیر را رسم کنید‪.‬‬

‫)‪R(s‬‬ ‫‪+‬‬ ‫)‪C(s‬‬

‫‪K‬‬ ‫)‪G(s‬‬
‫‪G (s)  2‬‬
‫‪s  3s  3.25‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪H (s)  s  1‬‬
‫)‪H(s‬‬

‫‪ )13‬الف) مکان هندسی ریشههای سیستم کنترلی با تابع تبدیل مدار باز زیر را رسم کنید‪.‬‬

‫‪K‬‬
‫‪G( s) ‬‬
‫)‪s( s  2s  2‬‬
‫‪2‬‬

‫ب) ‪ K‬را چنان تعیین کنید که ثابت زمانی سیستم کنترل ‪ 2‬ثانیه باشد؛‬
‫سپس ماکزیمم جهش‪ ،‬زمان ماکزیمم جهش و خطای ماندگار به ورودی شیب را بهدست آورید‪.‬‬

‫‪1‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫بهار ‪99‬‬ ‫تمرین سری ششم (روش مکان هندسی ریشه ها)‬

‫‪ )14‬مکان هندسی ریشههای سیستم کنترلی با تابع تبدیل مدار باز زیر را رسم نمایید‪.‬‬

‫‪K‬‬ ‫)‪K ( s  1‬‬

‫‪a) G ( s ) ‬‬ ‫‪c) G ( s ) ‬‬
‫)‪s( s  4)(s  4s  20‬‬
‫‪2‬‬
‫)‪s( s  1)(s 2  4s  16‬‬

‫)‪K ( s  12‬‬ ‫)‪K ( s 2  6s  25‬‬

‫‪b)G ( s)  2‬‬ ‫‪d ) G( s) ‬‬
‫)‪s ( s  20‬‬ ‫)‪s( s  1)(s  2‬‬

‫‪ )15‬سیستم کنترلی زیر به ازای ‪ K‬مثبت همواره ناپایدار است‪ .‬مکان هندسی ریشهها را رسم کنید و نشان‬
‫دهید که این سیستم با افزودن یك ریشه در صورت (صفر تابع تبدیل) بین صفر تا ‪ -1‬پایدارپذیر است‪.‬‬

‫‪2‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫بهار ‪99‬‬ ‫تمرین سری هفتم (روشهای پاسخ فرکانسی)‬

‫پاسخ فرکانسی یک سیستم به چه معناست؟ در چه زمینههای عملی و تئوریکی کاربرد دارد؟‬ ‫‪)1‬‬
‫پاسخ حالت پایای یک سیستم پایدار را به ورودی سینوسی در حالت کلی به دست آورید‪.‬‬ ‫‪)2‬‬
‫منظور از تابع پاسخ فرکانسی (‪ )Frequency Response Function‬چیست؟‬ ‫‪)3‬‬
‫فرکانس‪ ،‬در پاسخ حالت پایای یک سیستم دینامیکی خطی به ورودی سینوسی چه فرکانسی می باشد؟‬ ‫‪)4‬‬
‫اختالف فاز و دامنه در پاسخ فرکانسی چگونه حاصل می شوند؟‬ ‫‪)5‬‬
‫تابع پاسخ فرکانسی‪ ،‬یک تابع ‪ ............‬از فرکانس می باشد‪.‬‬ ‫‪)6‬‬
‫فرمت های مختلف رسم تابع پاسخ فرکانسی را نام برده و نحوه رسم هر یک را مختصرا توضیح دهید‪.‬‬ ‫‪)7‬‬
‫)𝑠(𝐶‬ ‫‪𝜔2‬‬
‫را رسم نمایید‪.‬‬ ‫‪ )8‬دیاگرام ‪ Bode‬تابع تبدیل ‪= 𝑠2 +2𝜉𝜔𝑛 𝑠+𝜔2‬‬
‫)𝑠(𝑅‬ ‫𝑛‬ ‫𝑛‬
‫)𝑠(𝐶‬ ‫‪2‬‬
‫𝑛𝜔‬
‫به دست آورید‪.‬‬ ‫)𝑠(𝑅‬
‫𝜔𝜉‪= 𝑠2 +2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪ )9‬فرکانس رزونانس را برای سیستم مرتبه دوم‬
‫𝑛𝜔‪𝑛 𝑠+‬‬
‫)𝑠(𝐶‬ ‫‪𝜔2‬‬
‫را رسم نمایید؛ فرکانس رزونانس کجا اتفاق می‬ ‫‪ )10‬دیاگرام ‪ Nyquist‬تابع تبدیل ‪= 𝑠2 +2𝜉𝜔𝑛 𝑠+𝜔2‬‬
‫)𝑠(𝑅‬ ‫𝑛‬ ‫𝑛‬
‫افتد؟‬
‫‪ )11‬شروع و انتهای دیاگرام های ‪ Bode‬و ‪ Nyquist‬به چه مقادیری بستگی دارد؟‬
‫‪ )12‬مشخصات سیستم کنترل مدار بسته از طریق منحنی های پاسخ فرکانسی چگونه حاصل می شود؟‬
‫‪ )13‬معیار پایداری ‪ Nyquist‬را مختصرا توضیح دهید‪.‬‬
‫‪ )14‬معیار پایداری ‪ Nyquist‬ساده شده و شرط آن را توضیح دهید‪.‬‬
‫‪ )15‬در روش های پاسخ فرکانسی‪ ،‬همیشه منحنی پاسخ فرکانسی تابع تبدیل ‪ ..........‬رسم می گردد و آنگاه‬
‫مشخصات سیستم کنترل ‪ ..........‬از روی آن به دست آورده می شود‪.‬‬
‫‪ "Gain Margin" )16‬و "‪ "Phase Margin‬به صورت تئوریک چگونه محاسبه می شوند؟‬
‫‪ "Gain Margin" )17‬و "‪ "Phase Margin‬در دیاگرام ‪ Bode‬چگونه حاصل می شوند؟‬
‫‪ "Gain Margin" )18‬و "‪ "Phase Margin‬در دیاگرام ‪ Nyquist‬چگونه حاصل می شوند؟‬
‫‪ )19‬حدود "‪ "Gain Margin‬و "‪ "Phase Margin‬مناسب برای یک سیستم کنترل فیدبک درچه بازه ای‬
‫پیشنهاد می گردد؟‬
‫‪ "Control Ratio" )20‬و "‪ "Phase Ratio‬چگونه حاصل می شوند؟‬
‫‪ )21‬برای "‪ "Control Ratio‬و "‪ "Phase Ratio‬های مختلف معادله دوایر را به دست آورده و در صفحه‬
‫‪ Nyquist‬رسم نمایید‪.‬‬

‫‪1‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫بهار ‪99‬‬ ‫تمرین سری هفتم (روشهای پاسخ فرکانسی)‬

‫‪ )22‬دیاگرام ‪ Bode‬توابع زیر را رسم کرده و حد فاز (‪ )PM‬و حد بهره (‪ )GM‬را تعیین نمایید‪.‬‬

‫‪s‬‬
‫= )‪𝑎) G(s‬‬
‫)‪(s + 1)2 (s + 10‬‬

‫‪s+1‬‬
‫= )‪𝑏) G(s‬‬
‫‪s 2 (s‬‬
‫)‪+ 10‬‬

‫‪10‬‬
‫= )‪𝑐) G(s‬‬
‫)‪s(s − 10‬‬
‫‪ )23‬در شکل زیر دیاگرام ‪ Bode‬دامنه یک سیستم ترسیم شده است‪ .‬تابع تبدیل را به طریق تجربی تعیین‬
‫نمایید‪.‬‬

‫‪ )24‬منحنی ‪ Nyquist‬توابع زیر را رسم کنید‪.‬‬

‫‪1‬‬
‫= )‪𝑎) G(s‬‬
‫)‪(s + 1)(s + 2)(s + 3‬‬
‫‪s‬‬
‫= )‪𝑏) G(s‬‬
‫)‪(s + 1)(s + 2‬‬
‫‪s‬‬
‫= )‪𝑐) G(s‬‬
‫‪(s +‬‬ ‫‪1)2 (s +‬‬ ‫)‪10‬‬
‫)‪k(s + 1‬‬
‫= )‪𝑑) G(s‬‬
‫‪s2‬‬

‫‪2‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫بهار ‪99‬‬ ‫تمرین سری هفتم (روشهای پاسخ فرکانسی)‬

‫‪ )25‬پایداری سیستم های کنترل زیر را با استفاده از معیار پایداری نایکوئیست مورد بررسی قرار دهید‪.‬‬

‫‪k‬‬
‫= )‪𝑎) G(s‬‬
‫)‪s 2 (s + 1‬‬
‫)‪k(s + 0.5‬‬
‫= )‪𝑏) G(s‬‬
‫)‪s2 (s + 1‬‬
‫‪s‬‬
‫= )‪𝑐) G(s‬‬
‫)‪(s + 1)2 (s + 10‬‬
‫‪k‬‬
‫= )‪𝑑) G(s‬‬
‫)‪s 4 (s + 1‬‬
‫‪10‬‬
‫= )‪𝑒) G(s‬‬
‫)‪s(s − 10‬‬
‫)‪k(s − 1‬‬
‫= )‪𝑓) G(s‬‬ ‫‪k = 1 , k = 10‬‬
‫)‪s(s + 5‬‬
‫‪k‬‬
‫= )‪𝑔) G(s‬‬ ‫‪k = 1 , k = 10‬‬
‫)‪s(s 2 − 1‬‬
‫‪ )26‬سیستم کنترل حلقه بسته مقابل مفروض است‪.‬‬
‫الف) به ازای ‪ ،k=3‬دیاگرام ‪ Nyquist‬را برای این سیستم رسم کنید‪.‬‬
‫ب) مقادیر حد فاز و حد بهره را بر روی شکل نشان دهید و آن ها را به دست آورید‪.‬‬
‫ج) به ازای چه فرکانس هایی مقدار نسبت کنترل )‪ ،(control ratio‬برابر ‪ 1‬می شود؟ در این فرکانس ها‬
‫نسبت فاز چقدر است؟‬
‫د) به ازای چه فرکانسی نسبت کنترل(‪ )M‬به ماکزیمم مقدار خود رسیده و مقدار ‪ Mmax‬چقدر است؟‬
‫ه) به ازای چه مقدار ‪ ،k‬ماکزیمم مقدار ‪ M‬در فرکانس ‪   0.5‬اتفاق می افتد و مقدار ‪ Mmax‬در این حالت‬
‫چقدر است؟‬
‫‪k‬‬
‫)‪G(s) = s(s+1)(s+2‬‬
‫{‬ ‫‪R(s) +‬‬ ‫)‪C(s‬‬
‫‪𝐻(𝑠) = 1‬‬ ‫)‪G(s‬‬
‫‪-‬‬
‫)‪H(s‬‬

‫‪3‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫بهار ‪99‬‬ ‫تمرین سری هفتم (روشهای پاسخ فرکانسی)‬

‫‪ )27‬منحنی نایکوئیست را برای سیستم شکل زیر رسم نموده و محدوده ‪ k‬را برای پایداری سیستم حلقه‬
‫بسته تعیین نمایید‪.‬‬

‫‪4‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫بهار ‪99‬‬ ‫تمرین سری هشتم (طراحی جبرانسازها)‬

‫‪ )1‬برای سییتمیینت لینریر جرر ن را س ی می س ی ر ارا ر ای جتب بگ نهاگای لگ ام ی م متراجر ‪ ξ=0.5‬و‬

‫فرل اس ا تعر ‪ ωn=4‬نردد‪.‬‬
‫‪4‬‬
‫= )‪G(s‬‬
‫{‬ ‫)‪s(s + 2‬‬
‫‪𝐻(𝑠) = 1‬‬

‫‪ )2‬در ستمنت لینریر جرر ن را س )‪ Gc(s‬را بگ احهی ارا ر لیتب لگ خط ی یم م ابن ر بگ ا ای‬
‫ورودی شتب برابر ‪ 0.2‬شهد و در عتن ل قطبه ی غ یب لقگ بمنگ تغتتر محمهسر اباشنگ ب شیب‪.‬‬
‫‪1.06‬‬
‫= )‪G(s‬‬
‫{‬ ‫)‪s(s + 1)(s + 2‬‬
‫‪𝐻(𝑠) = 1‬‬

‫‪ )3‬برای ستمنت لینریر جرر ن راام می س ر ارا ر ای جتب بگ نهاگای لگ ام م متراجر ‪ ξ=0.5‬ر‬
‫فرل اس ا تعر ‪ ωn=8‬و خط ی م ابن ر بگ ورودی شتب برابر ‪ 0.1‬نردد‪.‬‬
‫‪k‬‬
‫= )‪G(s‬‬
‫{‬ ‫)‪s(s + 4‬‬
‫‪𝐻(𝑠) = 1‬‬

‫‪ )4‬بگ روش پ سخ فرل امر جک لینریر ‪ Lead‬ارا ر لیتب بگ اهری لگ ‪ 𝑃𝑀 ≥ 40‬و خط ی یم م ابن ر‬
‫برابر ب ‪ 5%‬شهد‪.‬‬

‫𝑘‬
‫= )𝑠(𝐺‬
‫)‪𝑠(𝑠 + 2‬‬
 ‫مدرس‪ :‬دکتر منتظری‬ ‫کنترل اتوماتيک‬
‫بهار ‪99‬‬ ‫تمرین سری نهم (طراحی در فضای حالت)‬

‫‪ )1‬در سیستم روبرو ضرایب بهره فیدبک را به گونهای بیابید که‬

‫قطبهای حلقه بسته سیستم را در ‪ S= -4,-3‬قرار دهد‪.‬‬

‫‪ )2‬دیاگرام بلوکی زیر را در نظر بگیرید‪:‬‬

‫‪ ،‬قطبهای حلقه بسته را در ‪ -5‬و ‪ -10‬قرار‬ ‫نشان دهید که ماتریس بهره فیدبک‬
‫میدهد‪.‬‬
 ‫بسمهتعالی‬
‫تاریخ‪99/03/17 :‬‬ ‫کنترل اتوماتیک‬ ‫کوئیز شماره (‪)1‬‬
‫نام و نام خانوادگی ‪:‬‬
‫زمان‪ 20 :‬دقیقه‬ ‫مبحث ‪ :‬روش مکان هندسی ریشهها‬ ‫شماره دانشجویی ‪:‬‬

‫‪ )1‬در چه صورتی تمام ریشههای مختلط مزدوج هستند؟ (‪ 5‬نمره)‬

‫‪ )2‬مکان هندسی ریشههای سیستم کنترلی زیر را رسم کنید‪ 30( .‬نمره)‬

‫‪K‬‬ ‫‪R(s) +‬‬ ‫)‪C(s‬‬

‫‪G (s) ‬‬ ‫)‪G(s‬‬
‫‪s  3s  3.25‬‬
‫‪2‬‬
‫‪-‬‬
‫‪H (s)  s  1‬‬
‫)‪H(s‬‬

‫الف) ‪ K‬را چنان تعیین کنید که ثابت زمانی سی ستم ‪ 0/5‬ثانیه با شد‪ .‬در این صورت زمان ا ستقرار (با‬
‫تلرانس ‪ )%5‬و خطای ماندگار به ورودی پله را بدست آورید‪ 15( .‬نمره)‬

‫ب) ‪ K‬را چنان تعیین کنید که ثابت زمانی سیستم ‪ 0/01‬ثانیه باشد‪ .‬در این صورت نسبت استهالک ‪ζ‬‬
‫و خطای حالت ماندگار را به ورودی پله واحد بدست آورید‪ 15( .‬نمره)‬
 ‫بسمهتعالی‬
‫تاریخ‪99/03/17 :‬‬ ‫کنترل اتوماتیک‬ ‫کوئیز شماره (‪)1‬‬
‫نام و نام خانوادگی ‪:‬‬
‫زمان‪ 20 :‬دقیقه‬ ‫مبحث ‪ :‬روش مکان هندسی ریشهها‬ ‫شماره دانشجویی ‪:‬‬

‫‪ )1‬در نقاط زینی منحنیها چگونه خارج میشوند؟ (‪ 5‬نمره)‬

‫‪ )2‬در سیستم کنترل شکل زیر اگر ‪ K = 2‬باشد‪ ،‬مکان هندسی ریشههای سیستم کنترلی را به ازای تغییرات‬
‫‪ a‬از صفر تا بینهایت رسم کنید‪ 30( .‬نمره)‬

‫‪K s  2‬‬ ‫‪R(s) +‬‬

‫)‪G(s‬‬
‫)‪C(s‬‬
‫‪G (s ) ‬‬
‫‪s  s 2  as  1‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪H (s )  1‬‬ ‫)‪H(s‬‬
 ‫بسمهتعالی‬
‫تاریخ‪99/03/17 :‬‬ ‫کنترل اتوماتیک‬ ‫کوئیز شماره (‪)1‬‬
‫نام و نام خانوادگی ‪:‬‬
‫زمان‪ 20 :‬دقیقه‬ ‫مبحث ‪ :‬روش مکان هندسی ریشهها‬ ‫شماره دانشجویی ‪:‬‬

‫‪ )1‬منظور از نقطه زینی (‪ )Saddle Point‬چیست؟ چگونه تعیین میشود؟ (‪ 10‬نمره)‬

‫‪ )2‬مکان هندسی ریشههای سیستم کنترل زیر را رسم کنید‪ 30( .‬نمره)‬
‫)‪K ( s 2  6s  25‬‬
‫‪G( s) ‬‬ ‫)‪C(s‬‬
‫)‪s( s  1)( s  2‬‬ ‫)‪R(s‬‬
‫)‪G(s‬‬
‫‪𝐻(𝑠) = 1‬‬ ‫‪-‬‬
‫)‪H(s‬‬
 ‫بسمهتعالی‬
‫تاریخ‪99/03/17 :‬‬ ‫کنترل اتوماتیک‬ ‫کوئیز شماره (‪)1‬‬
‫نام و نام خانوادگی ‪:‬‬
‫زمان‪ 20 :‬دقیقه‬ ‫مبحث ‪ :‬روش مکان هندسی ریشهها‬ ‫شماره دانشجویی ‪:‬‬

‫‪ )1‬به ازای ∞ = 𝑘 قطبهای مدار بسته بر روی ‪ G(s)H(s) ...........‬واقعاند‪ 5( .‬نمره)‬

‫‪ )2‬سیستم کنترل زیر را در نظر بگیرید‪:‬‬

‫الف) مکان هندسی ریشههای سیستم کنترل را وقتی پارامتر ‪ K‬از صفر تا بینهایت تغییر میکند رسم نمایید‪.‬‬
‫(‪ 35‬نمره)‬
‫ب) با استفاده از دیاگرام مکان هندسی ریشهها‪ ،‬تعیین کنید که به ازای چه مقادیری از ‪ K‬سیستم پایدار‬
‫است؟ (‪ 20‬نمره)‬

‫‪Ks‬‬ ‫)‪R(s‬‬ ‫)‪C(s‬‬

‫‪G s  ‬‬ ‫)‪G(s‬‬
‫‪s  s  12s  40‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪H s   1‬‬
‫‪-‬‬ ‫)‪H(s‬‬
 ‫بسمهتعالی‬
‫تاریخ‪99/03/27 :‬‬ ‫کنترل اتوماتیک‬ ‫کوئیز شماره (‪)2‬‬
‫نام و نام خانوادگی ‪:‬‬
‫زمان‪ 40 :‬دقیقه‬ ‫مبحث ‪ :‬روش پاسخ فرکانسی‬ ‫شماره دانشجویی ‪:‬‬

‫‪ )1‬منظور از تابع پاسخ فرکانسی (‪ )Frequency Response Function‬چیست؟ (‪ 10‬نمره)‬

‫‪ )2‬دیاگرام ‪ Bode‬تابع زیر را رسم کرده و حد فاز (‪ )PM‬و حد بهره (‪ )GM‬را تعیین نمایید‪ 35( .‬نمره)‬

‫‪10s‬‬
‫= )‪G(s‬‬
‫‪𝑠 2 (s‬‬‫)‪− 10‬‬

‫‪ )3‬سی ستم کنترل حلقه ب سته زیر مفروض ا ست‪ .‬دیاگرام ‪ Nyquist‬را برای این سی ستم ر سم کنید و‬
‫پایداری آن را بررسی کنید‪ .‬حد فاز و حد بهره را تعیین نمایید‪ 55( .‬نمره)‬

‫‪s‬‬
‫= )‪G(s‬‬
‫‪(s +‬‬ ‫‪1)2 (s‬‬ ‫)‪+ 10‬‬

‫‪𝐻(𝑠) = 1‬‬
 ‫بسمهتعالی‬
‫تاریخ‪99/03/27 :‬‬ ‫کنترل اتوماتیک‬ ‫کوئیز شماره (‪)2‬‬
‫نام و نام خانوادگی ‪:‬‬
‫زمان‪ 40 :‬دقیقه‬ ‫مبحث ‪ :‬روش پاسخ فرکانسی‬ ‫شماره دانشجویی ‪:‬‬

‫‪ )1‬پاسخ فرکانسی یک سیستم به چه معناست؟ در چه زمینههای عملی و تئوریکی کاربرد دارد؟ (‪ 10‬نمره)‬

‫‪ )2‬دیاگرام ‪ Bode‬تابع زیر را رسم کرده و حد فاز (‪ )PM‬و حد بهره (‪ )GM‬را تعیین نمایید‪ 35( .‬نمره)‬

‫‪s‬‬
‫= )‪G(s‬‬
‫‪(s +‬‬ ‫‪1)2 (s‬‬ ‫)‪+ 10‬‬

‫‪ )3‬سی ستم کنترل حلقه ب سته زیر مفروض ا ست‪ .‬دیاگرام نایکویی ست را برای این سی ستم ر سم کنید‪ .‬با‬
‫توجه به معیار پایداری نایکوییست ‪ K‬را چنان تعیین کنید که سیستم حلقه بسته پایدار باشد‪ .‬همچنین‪،‬‬
‫با فرض ‪ K = 4‬حد فاز و حد بهره را تعیین نمایید‪ 55( .‬نمره)‬
‫‪H s   s  1‬‬
‫‪R(s) +‬‬ ‫)‪C(s‬‬
‫‪K‬‬
‫‪G s  ‬‬ ‫)‪H(s‬‬ ‫)‪G(s‬‬
‫‪s s  2‬‬
‫‪-‬‬