Machine Translated by Google

25/3/2020 Hướng dẫn điều khiển cho MATLAB và Simulink - Đình chỉ: Phân tích hệ thống

Lời khuyên
Các hiệu ứng Hướng dẫn Kiểm soát Tìm kiếm

LỜI KHUYÊN VỀ CHỈ SỐ PHẦN CỨNG CƠ BẢN TIẾP THEO

GIỚI THIỆU BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ VỊ TRÍ TẠM DỪNG TĂNG CƯỜNG PENDULUM

HỆ THỐNG

LÀM MÔ HÌNH
Đình chỉ: Phân tích hệ thống
Liên kết hướng dẫn liên quan

PHÂN TÍCH
Giới thiệu về Phân tích Sys
Các lệnh MATLAB chính được sử dụng trong hướng dẫn này là: ss , bước

Hoạt động đáp ứng thời gian

ĐIỀU KHIỂN

Liên kết bên ngoài có liên quan

PID
Phân tích trong MATLAB

ROOT VỊ TRÍ Video

Video phản hồi thời gian

STATE-SPACE

KỸ THUẬT SỐ

Nội dung

SIMULINK
Mô hình hệ thống

LÀM MÔ HÌNH Hệ thống tham số toán học

Yêu cầu thiết kế

Phản hồi bước trong vòng lặp mở

SƠ ĐỒ

Mô hình hệ thống

Các mô hình chức năng chuyển giao và không gian trạng thái của vấn đề treo xe buýt được bắt nguồn từ Hệ thống treo: Mô hình hóa hệ thống trang.

ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Suspension&section=SystemAnalysis 1/6
Machine Translated by Google
25/3/2020 Hướng dẫn điều khiển cho MATLAB và Simulink - Đình chỉ: Phân tích hệ thống

Hệ thống tham số toán học

(M1) 1/4 khối lượng cơ thể xe buýt 2500 kg

(M2) khối lượng đình chỉ 320 kg

(K1) hằng số lò xo của hệ thống treo 80.000 N / m

(K2) hằng số lò xo của bánh xe và lốp xe 500.000 N / m

(b1) hằng số giảm xóc của hệ thống treo 350 Ns / m

(b2) hằng số giảm xóc của bánh xe và lốp xe 15.020 Ns / m

(U) lực lượng kiểm soát

Yêu cầu thiết kế

Một hệ thống treo xe buýt tốt phải có khả năng bám đường tốt, đồng thời vẫn mang lại sự thoải mái khi lái xe qua các đoạn đường xóc và

lỗ trên đường. Khi xe buýt gặp bất kỳ sự xáo trộn nào trên đường (ví dụ như hố chậu, vết nứt và mặt đường không bằng phẳng), thân xe buýt phải

không có dao động lớn, và dao động nên tiêu tan nhanh chóng. Vì khoảng cách X1-W rất khó đo, và

biến dạng của lốp (X2-W) là không đáng kể, chúng tôi sẽ sử dụng khoảng cách X1-X2 thay vì X1-W làm đầu ra trong bài toán của chúng tôi. Ghi nhớ

rằng đây là một ước tính gần đúng.

Sự nhiễu loạn trên đường (W) trong bài toán này sẽ được mô phỏng bằng đầu vào bước. Bước này có thể thể hiện chiếc xe buýt đang thoát ra khỏi ổ gà. chúng tôi

muốn thiết kế bộ điều khiển phản hồi sao cho đầu ra (X1-X2) có độ vọt lố nhỏ hơn 5% và thời gian giải quyết ngắn hơn 5 giây.

Ví dụ, khi xe buýt chạy trên bậc thang 10 cm, thân xe buýt sẽ dao động trong phạm vi +/- 5 mm và trở lại hành trình êm ái

trong vòng 5 giây.

Phản hồi bước trong vòng lặp mở

ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Suspension&section=SystemAnalysis 2/6
Machine Translated by Google
25/3/2020 Hướng dẫn điều khiển cho MATLAB và Simulink - Đình chỉ: Phân tích hệ thống

Chúng ta có thể sử dụng MATLAB để hiển thị cách hệ thống vòng mở ban đầu hoạt động (không có bất kỳ điều khiển phản hồi nào). Thêm các lệnh sau

vào tệp m và chạy nó trong cửa sổ lệnh MATLAB để xem phản hồi của đầu vào lực tác động theo bước đơn vị, (các). Lưu ý rằng bước

lệnh sẽ tạo các đầu vào bước đơn vị cho mỗi đầu vào.

M1 = 2500;

M2 = 320;

K1 = 80000;

K2 = 500000;

b1 = 350;

b2 = 15020;

s = tf ('s');

G1 = ((M1 + M2) * s ^ 2 + b2 * s + K2) / ((M1 * s ^ 2 + b1 * s + K1) * (M2 * s ^ 2 + (b1 + b2) * s + ( K1 + K2)) - (b1 * s + K1) * (b1 * s + K1));

bước (G1)

ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Suspension&section=SystemAnalysis 3/6
Machine Translated by Google
25/3/2020 Hướng dẫn điều khiển cho MATLAB và Simulink - Đình chỉ: Phân tích hệ thống

Từ biểu đồ này của phản ứng vòng hở đối với lực tác động theo bước đơn vị, chúng ta có thể thấy rằng hệ thống đang bị giảm chấn. Những người ngồi trong

xe buýt sẽ cảm thấy một lượng dao động rất nhỏ. Hơn nữa, xe buýt phải mất một thời gian dài không thể chấp nhận được để đạt được trạng thái ổn định (

thời gian rất lớn). Bây giờ, hãy nhập các lệnh sau để xem phản hồi cho đầu vào nhiễu bước, W (s), với cường độ 0,1 m.

G2 = (-M1 * b2 * s ^ 3-M1 * K2 * s ^ 2) / ((M1 * s ^ 2 + b1 * s + K1) * (M2 * s ^ 2 + (b1 + b2) * s + (K1 + K2)) - (b1 * s + K1) * (b1 * s + K1));

bước (0,1 * G2)

ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Suspension&section=SystemAnalysis 4/6
Machine Translated by Google
25/3/2020 Hướng dẫn điều khiển cho MATLAB và Simulink - Đình chỉ: Phân tích hệ thống

Từ biểu đồ này của phản ứng vòng hở đối với nhiễu loạn bước 10 cm, chúng ta có thể thấy rằng khi xe buýt đi qua một đoạn đường gập ghềnh 10 cm,

thân xe sẽ dao động trong một thời gian dài không thể chấp nhận được (~ 50 giây) với biên độ ban đầu là 8 cm. Những người ngồi trong xe buýt sẽ không

thoải mái với một dao động như vậy do độ vọt lố lớn và thời gian lắng lâu.

Giải pháp cho những vấn đề này là thêm một bộ điều khiển phản hồi vào hệ thống để cải thiện hiệu suất. Sơ đồ đóng cửa

Sau đây là hệ thống vòng lặp, sẽ được thảo luận chi tiết hơn trong các phần thiết kế bộ điều khiển.

ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Suspension&section=SystemAnalysis 5/6
Machine Translated by Google
25/3/2020 Hướng dẫn điều khiển cho MATLAB và Simulink - Đình chỉ: Phân tích hệ thống

Được xuất bản với MATLAB® 9.2

Tất cả nội dung được cấp phép theo Giấy phép Quốc tế Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0.

ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Suspension&section=SystemAnalysis 6/6