Orthogonal Coordinates in ℝ3

Cartesian coordinates; (x, y, z)

x = constant; y = constant; z = constant

[mutually perpendicular families of planes]

Spherical polar coordinates; (r, θ, ϕ)

Cylindrical coordinates; (s, z, ϕ)

Curvilinear coordinates : (q1 , q2 , q3 )

q1 = constant; q2 = constant; q3 = constant [orhtogonal coordinates]

[mutually perpendicular families of planes]

Cartesian to curvilinear transformation :

x = x (q1 , q2 , q3 ), y = y (q1 , q2 , q3 ), z = z (q1 , q2 , q3 )

these are general coordinate tranformation

dxi = ∂ xi dqj where the transformation matrix Jij = ∂ xi is not in general orthogonalJ JT = I
∂ qj ∂ qj
         
V = V 1 q 1 + V2 q 2 + V3 q 3 ; q 1 · q 1 = 1 = q 2 · q 2 = q 3 · q 3 ;
       
q1 · q2 = 0 = q1 · q3 = q2 · q3 qi · qj = δij 

2 1
q
q
+
3
q
     
q1 × q1 = 0 = q2 × q2 = q3 × q3
        
q1 × q2 = q3 ; q2 × q3 = q1 ; q3 × q2 = q1 ;
qi = 1 ϵijk qj × qk 
  
2

q1 = 1 ϵ123 q2 × q3 + ϵ132 q3 × q2  = q2 × q3 ⇒ q1 · q2 × q3  = 1

         
2
dl1 = h1 dq1 ; dl2 = h2 dq2 ; dl3 = h3 dq3 ;

scale factors = h1 , h2 , h3 

         
d r = d l1 + d l2 + d l3 = dl1 q1 + dl2 q2 + dl3 q3 = h1 dq1 q1 + h2 dq2 q2 + h3 dq3 q3
  
q1 = 1 ∂r ; q2 = 1 ∂r ; q3 = 1 ∂r ;
  
h1 ∂ q1 h2 ∂ q2 h3 ∂ q3
2 Lecture_A_3.nb

dτ = dl1 dl2 dl3 = h1 h2 h3 dq1 dq2 dq3

      
d σ = dl2 dl3 q1 + dl1 dl3 q2 + dl1 dl2 q3 = h2 h3 dq2 dq3 q1 + h1 h3 dq1 dq3 q2 + h1 h2 dq1 dq2 q3

Jacobian
In one - dimension : dx = (J1 ) dq =  ∂ x  dq
∂q

dx = ∂ x dq1 + ∂ x dq2
∂ q1 ∂ q2
∂x ∂y
∂q1 ∂q1
In two - dimensions : dxdy = (J2 ) dq1 dq2 = ∂x ∂y
dq1 dq2
∂q2 ∂q2

 
Confusion : dxdy ≠  ∂ x dq1 + ∂ x dq2   ∂ y dq1 + ∂ y dq2  instead dxdy z = d x × d y = d l1 × d l2
  
∂ q1 ∂ q2 ∂ q1 ∂ q2

Consider, r = x x + y y, d r = dx x + dy y =  ∂ x dq1 + ∂ x dq2  x +  ∂ y dq1 + ∂ y dq2  y

       
∂ q1 ∂ q2 ∂ q1 ∂ q2
   
where d l 1 =  ∂ x x + ∂ y y dq1 & d l2 =  ∂ x x + ∂ y y dq2
    
Now d r = d l1 + d l2
∂ q1 ∂ q1 ∂ q2 ∂ q2
 
dxdy z = d l1 × d l2 =  ∂ x x + ∂ y y ×  ∂ x x + ∂ y y dq1 dq2 =  ∂ x ∂ y - ∂ x ∂ y  z
     
∂ q1 ∂ q1 ∂ q2 ∂ q2 ∂ q1 ∂ q2 ∂ q2 ∂ q1
∂x ∂x ∂x
∂q1 ∂q2 ∂q3
∂y ∂y ∂y
In three - dimensions : dxdydz = (J3 ) dq1 dq2 dq3 = ∂q1 ∂q2 ∂q3 dq1 dq2 dq3
∂z ∂z ∂z
∂q1 ∂q2 ∂q3

  
A · B × C = Volume of a parallelopiped
 Lecture_A_3.nb 3

∂x dq1 ∂y dq1 ∂z dq1 ∂x ∂y ∂z

∂q1 ∂q1 ∂q1 ∂q1 ∂q1 ∂q1
   ∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
dxdydz = d l 1 · d l2 × d l3  = ∂q2
dq2 ∂q2
dq2 ∂q2
dq2 = ∂q2 ∂q2 ∂q2 dq1 dq2 dq3
∂x dq3 ∂y dq3 ∂z dq3 ∂x ∂y ∂z
∂q3 ∂q3 ∂q3 ∂q3 ∂q3 ∂q3

         
d r = d l1 + d l2 + d l3 = h1 dq1 q1 + h2 dq2 q2 + h3 dq3 q3 ⇒ d l1 · d l2 × d l3  = h1 h2 h3 dq1 dq2 dq3

J3 = h 1 h2 h3

Jacobian for spherical coordinates

x = r * Sin[θ] * Cos[ϕ]; y = r * Sin[θ] * Sin[ϕ]; z = r * Cos[θ];
∂x ∂x ∂x
∂r ∂θ ∂ϕ Sin[θ] * Cos[ϕ] r * Cos[θ] * Cos[ϕ] - r * Sin[θ] * Sin[ϕ]
∂y ∂y ∂y
J3 = ∂r ∂θ ∂ϕ
= Sin[θ] * Sin[ϕ] r * Cos[θ] * Sin[ϕ] r * Sin[θ] * Cos[ϕ]
∂z ∂z ∂z Cos[θ] - r * Sin[θ] 0
∂r ∂θ ∂ϕ

Sin[θ] * Cos[ϕ] r * Cos[θ] * Cos[ϕ] - r * Sin[θ] * Sin[ϕ]

SimplifyDet Sin[θ] * Sin[ϕ] r * Cos[θ] * Sin[ϕ] r * Sin[θ] * Cos[ϕ] 
Cos[θ] - r * Sin[θ] 0
J3 = hr hθ hϕ = 1 (r) r * Sin[θ] = r2 * Sin[θ]


Gradient ∇
         
V = V 1 q 1 + V2 q 2 + V3 q 3 ; V1 = V · q 1 ; V 2 = V · q 2 ; V 3 = V · q 3 ;
      
∇ ϕ = ∇ ϕ q1 + ∇ ϕ q2 + ∇ ϕ q3
1 2 3

 
dϕ = ∂ ϕ dq1 + ∂ ϕ dq2 + ∂ ϕ dq3 = ∇ ϕ · d r
∂ q1 ∂ q2 ∂ q3
   
d r = h1 dq1 q1 + h2 dq2 q2 + h3 dq3 q3
  
dϕ = ∂ ϕ dq1 + ∂ ϕ dq2 + ∂ ϕ dq3 = ∇ ϕ h1 dq1 + ∇ ϕ h2 dq2 + ∇ ϕ h3 dq3
∂ q1 ∂ q2 ∂ q3 1 2 3

Comparing coeffients of dq1 , dq2 , dq3  we get

  
∇ ϕ h1 = ∂ ϕ ; ∇ ϕ h2 = ∂ ϕ ; ∇ ϕ h3 = ∂ ϕ ;
1 ∂ q1 2 ∂ q2 3 ∂ q3
  
∇ ϕ = 1 ∂ ϕ ; ∇ ϕ = 1 ∂ ϕ ; ∇ ϕ = 1 ∂ ϕ ;
1 h1 ∂ q1 2 h2 ∂ q2 3 h3 ∂ q3

∇ ϕ = 1 ∂ ϕ q1 + 1 ∂ ϕ q2 + 1 ∂ ϕ q3
  
h1 ∂ q1 h2 ∂ q2 h3 ∂ q3
   
∇ = q1 ∂ + q2 ∂ + q3 ∂
h1 ∂ q1 h2 ∂ q2 h3 ∂ q3
  
Example : ∇ q1 = 1 q1 ; ∇ q2 = 1 q 2 ; ∇ q3 = 1 q 3 ;
  
h1 h2 h3
 
Example : ∇ q2  × ∇ q3  =  1 q2  ×  1 q3  = 1 q1 ;
  
h2 h3 h2 h3
  
q1 = h2 h3 ∇ q2  × ∇ q3 
4 Lecture_A_3.nb

  1    1 
Similarly, ∇ q1  × ∇ q2  = q3 ; ∇ q3  × ∇ q1  = q2 ;
h1 h2 h3 h1

 
Divergence ∇ · V
    
∇ = q1 ∂ + q2 ∂ + q3 ∂ ;
  
V = V 1 q 1 + V2 q 2 + V3 q 3 ;
h1 ∂ q1 h2 ∂ q2 h3 ∂ q3
    
∇ · V1 q1  = ∇ · V1 h2 h3 ∇ q2  × ∇ q3 
       
∇ · V1 q1  = ∇ V1 h2 h3  · ∇ q2  × ∇ q3  + V1 h2 h3  ∇ · ∇ q2  × ∇ q3 
  
As ∇ · ∇ q2  × ∇ q3  = 0

  ∂ V h h   ∂ V h h   ∂ V h h  
∇ · V1 q1  =  q1 + q2 + q3  ·  q1 
 1 2 3 1 2 3 1 2 3
h1 ∂ q1 h2 ∂ q2 h3 ∂ q3 h2 h3
  1 ∂ V1 h2 h3 
∇ · V1 q1  = ,
h1 h2 h3 ∂ q1

Similarly,

  1 ∂ V2 h1 h3    1 ∂ V3 h1 h2 
∇ · V2 q2  = ; ∇ · V3 q3  = ;
h1 h2 h3 ∂ q2 h1 h2 h3 ∂ q3
  1 ∂ V1 h2 h3  ∂ V2 h1 h3  ∂ V3 h1 h2 
∇ ·V =  + + 
h1 h2 h3 ∂ q1 ∂ q2 ∂ q3

 
Curl ∇ × V
    
∇ = q1 ∂ + q2 ∂ + q3 ∂ ;
  
V = V 1 q 1 + V2 q 2 + V3 q 3 ;
h1 ∂ q1 h2 ∂ q2 h3 ∂ q3
   
∇ × V1 q1  = ∇ × V1 h1 ∇ q1 
     
∇ × V1 q1  = ∇ V1 h1  × ∇ q1  + V1 h1 ∇ × ∇ q1 
 
As ∇ × ∇ q1  = 0

  ∂ V h   ∂ V h   ∂ V h 
∇ × V1 q1  =  q1 + q2 + q3  ×  1 q1 
 1 1 1 1 1 1 
h1 ∂ q1 h2 ∂ q2 h3 ∂ q3 h1
 
 
∇ × V1 q1  = q2 ∂ V1 h1  - q3 ∂ V1 h1 
h1 h3 ∂ q3 h1 h2 ∂ q2

Similarly,
 
 
∇ × V2 q2  = q3 ∂ V2 h2  - q1 ∂ V2 h2 
h1 h2 ∂ q1 h2 h3 ∂ q3
 
 
∇ × V3 q3  = q1 ∂ V3 h3  - q2 ∂ V3 h3 
h2 h3 ∂ q2 h1 h3 ∂ q1
 
 
∇ ×V = q1  ∂ V3 h3  - ∂ V2 h2   + q2  ∂ V1 h1  - ∂ V3 h3   +
h2 h3 ∂ q2 ∂ q3 h1 h3 ∂ q3 ∂ q1
 h h
+ q3 
∂ V 2 2  ∂ V 1 1 
- 
h1 h2 ∂ q1 ∂ q2
 Lecture_A_3.nb 5

  
h1 q 1 h2 q 2 h3 q 3
  1 ∂ ∂ ∂
∇ ×V =
h1 h2 h3 ∂q1 ∂q2 ∂q3
V1 h1 V2 h2 V3 h3

Laplacian ∇2
   
∇2 ϕ = ∇ · ∇ ϕ = ? Let V = ∇ ϕ = 1 ∂ ϕ q1 + 1 ∂ ϕ q2 + 1 ∂ ϕ q3
  
h1 ∂ q1 h2 ∂ q2 h3 ∂ q3

V1 = 1 ∂ ϕ ; V2 = 1 ∂ ϕ ; V3 = 1 ∂ ϕ ;
h1 ∂ q1 h2 ∂ q2 h3 ∂ q3
  1
∇ ·V =  ∂ h2 h3 V1  + ∂ h1 h3 V2  + ∂ h1 h2 V3 
h1 h2 h3 ∂ q1 ∂ q2 ∂ q3

∇2 ϕ = 1  ∂  h2 h3 ∂ ϕ  + ∂  h1 h3 ∂ ϕ  + ∂  h1 h2 ∂ ϕ 
h1 h2 h3 ∂ q1 h1 ∂ q1 ∂ q2 h2 ∂ q2 ∂ q3 h3 ∂ q3

Exercise : δ (x) δ (y) δ (z) = ?  δ (q1 ) δ (q2 ) δ (q3 )