‫بسم اﷲ الرحمن الرحيم‬

‫درس‪ :‬ديناميك ‪١‬‬

‫فصل اول‪ :‬سينماتيك ذرات مادي‬

‫مدرس ‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬

‫نيمسال اول ‪١٤٠٢-١٤٠٣‬‬
‫‪1‬‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬
‫* زيرفصل ها‪:‬‬

‫‪ (1-1‬مشتق گيري از بردار نسبت به زمان‬

‫)‪(Differentiation of vector with respect to time‬‬

‫‪(Rectangular‬‬ ‫‪ (2-1‬محاسبه سرعت و شتاب‪-‬مولفه هاي مستطيلي‬

‫)‪components‬‬

‫)‪(Path variables‬‬ ‫سرعت و شتاب برحسب متغير هاي مسير‬ ‫‪(3-1‬‬

‫مختصات استوانه اي‬ ‫‪(4-1‬‬

‫مختصات كروي‬ ‫‪(5-1‬‬

‫‪Relative motion‬‬ ‫حركت نسبي ساده‬ ‫‪(6-1‬‬

‫‪ (7-1‬حركت ذره نسبت به يك جفت محور هاي انتقالي‬

‫‪2 / 34‬‬
‫‪ (8-1‬ارائه چند مثال‬
‫‪2‬‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬

‫* مروري بر عمليات برداري )توسط دانشجو(‬

‫* سينماتيك )‪ (Kinematics‬علمي از مكانيك مي باشد كه با حركت ذرات و اجسام صلب ارتباط دارد‪ ،‬بدون اينكه عوامل ايجاد حركت مورد توجه قرار‬
‫گيرند‪ .‬به عبارتي سينماتيك هندسه حركت مي باشد‪.‬‬

‫* علم ديناميك ارتباط بين حركت و عوامل ايجاد حركت مي باشد‪.‬‬

‫‪ -‬ذره منفرد )ذره داراي حجم نيست ولي جرم دارد(‬

‫‪ -‬سيستم ذرات‬
‫سوال ‪ :‬چگونه مي توان يك جسم فيزيكي را يك ذره در نظر گرفت؟!‬
‫اگر شكل و اندازه جسم در بحث حركتي مطرح نباشد و فقط جرم آن‬ ‫‪ -‬جسم صلب‬ ‫* ديناميك‬
‫مطرح باشد‪ ،‬آنگاه فرض ذره بودن بﻼمانع است )در مثال حركت‬
‫‪ -‬سيستم اجسام صلب‬
‫كاميون روي تپه اگر از نيروي هاي آيروديناميك و آثار دوران چرخها‬
‫صرف نظر شود‪ ،‬مي توان كاميون را يك ذره در نظر گرفت و قدرت‬ ‫‪ -‬محيط پيوسته تغيير فرم پذير‬

‫‪3 / 34‬‬
‫كششي آن را بررسي كرد(‪.‬‬
‫‪3‬‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬

‫‪ -‬جرم كل جسم در مركز جرم آن قرار داده شود‪.‬‬

‫براي يك جسم با‬
‫فرض ذره منفرد‬
‫‪ -‬نيرو)هاي( برآيند كلي اعمالي به جسم در نقطه مركز جرم اعمال گردد‪.‬‬

‫* اگر حركت مركز جرم تمام وجوه حركتي جسم را مشخص نمايد‪ ،‬از مفهوم ذره استفاده ميگردد‪ .‬پس اگر تمام‬ ‫•‬
‫ذرات جسم در زمان ‪ t‬سرعت يكسان داشته باشند )‪ ،(Translatory motion‬صرفا ﻻزم است حركت مركز جرم‬
‫را بدانيم تا كل حركت براي ما مشخص گردد‪.‬‬
‫* همچنين اگر اندازه جسم نسبت به مسير حركت آن كوچك باشد )نظير حركت سيارات( ‪ ،‬حركت مركز جرم‬ ‫•‬
‫كفايت ميكند و مفهوم ذره صادق است‪.‬‬

‫‪4 / 34‬‬
‫‪4‬‬
 ‫زمان ‪(Differentiation of a vector with‬‬ ‫‪ (١-١‬مشتق گيري از بردار نسبت به‬
‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬
‫)‪respect to Time‬‬

‫) (‬
‫→ )‪Scalar f(t‬‬ ‫)‪(1-1‬‬
‫→‬

‫⃗‬ ‫⃗‬ ‫⃗‬

‫→ 𝑡 ⃗𝐹 ‪Vector‬‬ ‫‪= lim‬‬ ‫)‪(2-1‬‬
‫→‬

‫* اگر در فاصله زماني 𝑡‪ ، Δ‬بردار ⃗𝐹 تغيير جهت ندهد‪ ،‬اين عمل مشتق گيري تفاوت زيادي با حالت اسكالر ندارد‪ .‬اما اگر بردار ⃗𝐹 تغيير جهت‬
‫بدهد‪ ،‬آهنگاه مشتق بردار ⃗𝐹 ‪ ،‬برداري است با مقدار و جهتي متفاوت با ⃗𝐹 ‪.‬‬

‫⃗𝑟𝑑‬ ‫𝑡 ⃗𝑟 ‪𝑟⃗ 𝑡 + Δ𝑡 −‬‬

‫‪= lim‬‬ ‫)‪(3−1‬‬
‫𝑡𝑑‬ ‫→‬ ‫𝑡‪Δ‬‬

‫⃗𝑟𝑑‬ ‫⃗𝑟‪Δ‬‬ ‫𝑠‪Δ𝑟⃗ Δ‬‬

‫‪= lim‬‬ ‫‪= lim‬‬ ‫⋅‬ ‫)‪(4−1‬‬ ‫‪← Chain Rule‬‬
‫𝑡𝑑‬ ‫→‬ ‫𝑡‪Δ‬‬ ‫→‬ ‫𝑡‪Δ𝑠 Δ‬‬

‫مشتق‬

‫‪5 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬
‫ساده‬
‫‪5‬‬

‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬

 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬
‫جهت بردار⃗𝑟‪ Δ‬در نقطه 𝑡 ⃗𝑟 به منحني مسير مماس مي شود‪.‬‬
‫̂𝜖𝑠‪Δ𝑟⃗ Δ‬‬
‫⇒ ‪Δ𝑡 → 0‬‬ ‫⇒‬ ‫=‬ ‫̂𝜖 =‬ ‫بردار واحد مماس بر مسير ‪𝜖̂ :‬‬
‫مقدار بردار⃗𝑟‪ Δ‬به ‪ Δs‬ميل مي كند‪.‬‬ ‫𝑠‪Δ‬‬ ‫𝑠‪Δ‬‬
‫𝑠𝑑‬
‫اندازه بردار سرعت ‪:‬‬
‫𝑡𝑑‬
‫⃗𝑟𝑑‬ ‫𝑠𝑑 ⃗𝑟𝑑‬ ‫⃗𝑟 𝑑 ⃗𝑣𝑑‬
‫̂𝜖 =‬ ‫)‪(5−1‬‬ ‫= ⃗𝑣‬ ‫=‬ ‫̂𝜖‬ ‫= ⃗𝑎‬ ‫=‬ ‫)‪(6−1‬‬ ‫جهت بردار سرعت ‪𝜖̂ :‬‬
‫𝑠𝑑‬ ‫𝑡𝑑 𝑡𝑑‬ ‫𝑡𝑑 𝑡𝑑‬

‫مستطيلي )‪(Rectangular Components‬‬ ‫‪ (٢-١‬محاسبه سرعت و شتاب‪-‬مولفه هاي‬

‫‪Position vector of‬‬
‫𝑘 𝑡 𝑧 ‪𝑟⃗ 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝚤̂ + 𝑦 𝑡 𝚥̂ +‬‬ ‫)‪(7-1‬‬
‫‪a moving particle‬‬

‫⃗‬
‫= 𝑡 ⃗𝑣 =‬ ‫‪𝚤̂ +‬‬ ‫‪𝚥̂ +‬‬ ‫𝑘 ̇ 𝑧 ‪𝑘 = 𝑥̇ 𝚤̂ + 𝑦 ̇ 𝚥̂ +‬‬ ‫)‪(8-1‬‬ ‫روابط )‪ (٨ - ١‬و )‪ (٩ - ١‬به ترتيب‬
‫بردارهاي سرعت و شتاب برحسب‬
‫⃗‬ ‫مولفه هاي موازي محورهاي مختصات‬
‫𝑘 𝑡 ̈𝑧 ‪= 𝑎⃗ 𝑡 = 𝑥̈ 𝑡 𝚤̂ + 𝑦̈ 𝑡 𝚥̂ +‬‬ ‫)‪(9-1‬‬
‫هستند‪.‬‬
‫مشتق‬

‫‪6 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬
‫ساده‬
‫‪6‬‬

‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬

 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬
‫‪𝐶:‬‬ ‫ثابت انتگرال گيري كه از مشخصات زمان ‪ t0‬حاصل مي شود‬
‫= 𝑡 𝑣‬ ‫𝐶 ‪𝑥̈ 𝑡 𝑑𝑡 +‬‬ ‫= 𝑡 𝑥‬ ‫𝐶 ‪𝑥̈ 𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 + 𝐶 𝑡 +‬‬
‫‪𝐶 :‬‬ ‫ثابت انتگرال گيري كه از مشخصات يك زمان معلوم حاصل مي شود‬

‫‪6 ft/s‬‬ ‫در حركت ‪ ، Yoke‬پين ها از ‪ Slot‬بيضوي خارج نمي شوند‪ .‬اگر سرعت ‪ Yoke‬برابر‬ ‫مثال‬
‫باشد‪ ،‬آنگاه‪:‬‬
‫‪ (a‬سرعت نزديك شدن پين ها به يكديگر در موقعيت ‪ x = 5 ft‬چقدر است؟‬
‫‪ (b‬نرخ تغيير سرعت در نزديك شدن پين ها را محاسبه كنيد‪.‬‬

‫𝟐𝒙‬ ‫𝟐𝒚‬ ‫اگر )‪ (x,y‬موقعيت پين ‪ B‬را مشخص مي كنند‪ ،‬پس بايد رابطه روبرو را ارضا‬
‫‪+‬‬ ‫𝟏=‬
‫𝟐𝟔 𝟐𝟎𝟏‬ ‫كنند‪.‬‬
‫̇𝒙𝒙‬ ‫̇𝒚𝒚‬
‫→‬ ‫‪+‬‬ ‫𝟎=‬ ‫‪@ 𝒙 = 5 ft‬‬ ‫𝒕𝒇 𝟎𝟐 ‪⇒ 𝒚 = 𝟓.‬‬
‫𝟐𝟔 𝟐𝟎𝟏‬
‫𝒕𝒇‬ ‫̇𝒚𝟐 ‪𝟓 × 𝟔 𝟓.‬‬
‫⇒‬ ‫𝟔 = ̇𝒙 𝑟𝑜𝑓‬ ‫⇒‬ ‫𝟎= 𝟐 ‪+‬‬
‫𝒕𝒇‬ ‫𝒕𝒇‬ ‫𝒔‬ ‫𝟎𝟎𝟏‬ ‫𝟔‬
‫𝟖𝟎 ‪⇒ 𝒚̇ = −𝟐.‬‬ ‫𝟔𝟏 ‪ = 𝟒.‬سرعت نزديك شدن پين ها ⇒‬
‫𝒔‬ ‫𝒔‬

‫مشتق‬

‫‪7 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬
‫ساده‬
‫‪7‬‬

‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬

 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬
‫ادامه حل مثال‪:‬‬

‫𝟐 ̇𝒚 ‪𝒙𝒙̈ + 𝒙̇ 𝟐 𝒚𝒚̈ +‬‬

‫→‬ ‫‪+‬‬ ‫𝟎=‬
‫𝟐𝟎𝟏‬ ‫𝟐𝟔‬
‫𝟐𝟔‬ ‫𝟐𝟖𝟎 ‪𝟓. 𝟐𝒚̈ + 𝟐.‬‬ ‫𝒕𝒇‬ ‫𝒕𝒇‬
‫𝟎 = ̈𝒙‬ ‫→‬ ‫‪+‬‬ ‫𝟎=‬ ‫⇒‬ ‫𝟐𝟑 ‪𝒚̈ = −𝟑.‬‬ ‫𝟒𝟔 ‪ = 𝟔.‬شتاب نزديك شدن پين ها ⇒‬
‫𝟎𝟎𝟏‬ ‫𝟐𝟔‬ ‫𝟐𝒔‬ ‫𝟐𝒔‬

‫‪𝒚̈ 𝒕 = -g = -9.81‬‬ ‫‪= -32.2‬‬ ‫* در حدكت هاي پرتابي ااگر از مقاومت هوا صرف نظر شود ‪ ،‬فقط شتاب جاذبه وجود دارد‬
‫باشد‪:‬‬ ‫𝟎𝟎𝟎𝟑 = 𝟎𝒗‬
‫𝒕𝒇‬
‫𝒔‬
‫و‬ ‫‪ 500ft‬شليك مي شود‪ .‬اگر ‪𝜶 = 𝟏𝟓°‬‬ ‫يك توپ از تپه اي به ارتفاع‬
‫‪ (a‬برد حركت پرتابي چقدر هست؟‬ ‫مثال‬
‫‪ (b‬حداكثر ارتفاع پرتابه از زمين را محاسبه كنيد‪.‬‬
‫𝒚𝒗𝒅‬ ‫𝒕𝒇‬
‫= 𝒕 ̈𝒚‬ ‫𝟐 𝟐 ‪= −𝟑𝟐.‬‬ ‫→‬ ‫𝟏𝑪 ‪𝒗𝒚 𝒕 = −𝟑𝟐. 𝟐𝒕 +‬‬
‫𝒕𝒅‬ ‫𝒔‬
‫𝒙𝒗𝒅‬
‫= )𝒕( ̈𝒙‬ ‫𝟎=‬ ‫→‬ ‫𝟐𝒄 = 𝒕 𝒙𝒗‬
‫𝒕𝒅‬
‫𝒕𝒇‬
‫→ 𝟏𝑪 ‪𝒗𝒚 𝟎 = 𝟑𝟎𝟎𝟎 𝒔𝒊𝒏 𝟏𝟓° = −𝟑𝟐. 𝟐 × 𝟎 +‬‬ ‫𝟔𝟕𝟕 = 𝟏𝑪‬
‫𝒔‬ ‫𝒕𝒇‬
‫𝟐𝑪 = ‪𝒗𝒙 𝟎 = 𝟑𝟎𝟎𝟎 𝒄𝒐𝒔 𝟏𝟓°‬‬ ‫→‬ ‫𝟎𝟎𝟗𝟐 = 𝟎 𝒙𝒗 = 𝟐𝑪‬
‫𝒔‬
‫مشتق‬

‫‪8 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬
‫ساده‬
‫‪8‬‬

‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬

 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫ادامه حل مثال‬

‫𝟐𝒕‬
‫𝟑𝑪 ‪𝒚 𝒕 = −𝟑𝟐. 𝟐 + 𝟕𝟕𝟔𝒕 +‬‬
‫𝟐‬ ‫𝟎= 𝟎 𝒚‬ ‫→‬ ‫𝟎 = 𝟑𝑪‬
‫→‬
‫𝟒𝑪 ‪𝒙 𝒕 = 𝟐𝟗𝟎𝟎𝒕 +‬‬ ‫𝟎= 𝟎 𝒙‬ ‫→‬ ‫𝟎 = 𝟒𝑪‬

‫𝒕𝟔𝟔𝟕 ‪𝒚 𝒕 = −𝟏𝟔. 𝟏𝒕𝟐 +‬‬

‫→‬ ‫𝒕𝒇 𝟎𝟎𝟓𝟏𝟒𝟏 = 𝒅 → 𝒔 𝟖 ‪𝒚 = −𝟓𝟎𝟎𝒇𝒕 → −𝟓𝟎𝟎 = −𝟏𝟔. 𝟏𝒕𝟐 + 𝟕𝟔𝟔𝒕 → 𝒕 = 𝟒𝟖.‬‬
‫𝒕𝟎𝟎𝟗𝟐 = 𝒕 𝒙‬ ‫براي محاسبه ‪d‬‬

‫براي محاسبه 𝒙𝒂𝒎𝒚 بايد زمان 𝟎 = 𝒚𝒗 را بدست آوريم‪:‬‬

‫𝟐‬
‫𝒔 𝟏 ‪𝟎 = −𝟑𝟐. 𝟐𝒕 + 𝟕𝟕𝟔 → 𝒕 = 𝟐𝟒.‬‬ ‫→‬ ‫𝟏 ‪𝒚𝒎𝒂𝒙 = − 𝟏𝟔. 𝟏 𝟐𝟒.‬‬ ‫𝒕𝒇 𝟎𝟓𝟑𝟗 = 𝒙𝒂𝒎𝒚 → 𝟏 ‪+ 𝟕𝟕𝟔 × 𝟐𝟒.‬‬

‫براي حصول منحني مسير حركت بايد ‪ t‬را حذف كنيم‬

‫𝒙‬ ‫𝟐‬ ‫𝒙‬ ‫𝟐 𝟔‬
‫𝟏 ‪𝒚 = −𝟏𝟔.‬‬ ‫𝟔𝟕𝟕 ‪+‬‬ ‫𝟎𝟏 × 𝟕𝟏𝟗 ‪→ 𝒚 = −𝟏.‬‬ ‫)𝒂𝒍𝒐𝒃𝒂𝒓𝒂𝑷( 𝒙𝟖𝟔𝟐 ‪𝒙 + 𝟎.‬‬
‫𝟎𝟎𝟗𝟐‬ ‫𝟎𝟎𝟗𝟐‬

‫مشتق‬

‫‪9 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬
‫ساده‬
‫‪9‬‬

‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬

 ‫اتاق موتور يك كشتي بزرگ در حال آتش گرفتن است و يك قايق آتش نشاني مي خواهد با يك جريان آب ازمدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫مثال‬
‫𝒕𝒇‬
‫𝟎𝟕 = 𝟎𝒗 باشد ‪ ،‬زاويه مورد نياز 𝛼 را محاسبه كنيد‪.‬‬ ‫𝒔‬
‫طريق ‪ Stack‬آن را خاموش كند‪ .‬اگر سرعت پاشش آب‬

‫دوبار انتگرال گيري و‬

‫𝜶 𝒏𝒊𝒔 𝟎𝟕 ‪ 𝒚̇ = −𝟑𝟐. 𝟐𝒕 +‬اعمال شرايط اوليه‬ ‫𝜶 𝒏𝒊𝒔 𝒕𝟎𝟕 ‪𝒚 = −𝟏𝟔. 𝟏𝒕𝟐 +‬‬
‫𝒕𝒇‬
‫→‪𝒚̈ = −𝟑𝟐. 𝟐 𝟐 , 𝒙̈ = 𝟎 −−−‬‬ ‫→‬
‫𝒔‬
‫𝜶 𝒔𝒐𝒄 𝟎𝟕 = ̇𝒙‬ ‫𝜶 𝒔𝒐𝒄 𝒕𝟎𝟕 = 𝒙‬

‫𝒙‬ ‫𝟐‬ ‫𝒙‬

‫→‬ ‫𝟏 ‪𝒚 = −𝟏𝟔.‬‬ ‫𝜶 𝒏𝒊𝒔 𝟎𝟕 ‪+‬‬
‫𝜶 𝒔𝒐𝒄 𝟎𝟕‬ ‫𝜶 𝒔𝒐𝒄 𝟎𝟕‬

‫قرار داده شود و سپس ‪ 𝑥 = 40 ,𝑦 = 30‬جايگزين شود‪.‬‬ ‫به جاي 𝛼 ‪،cos‬‬

‫𝟐‬ ‫‪𝜶𝟏 = 𝟒𝟓 ⋅ 𝟓𝟎°‬‬
‫𝟎 = 𝟏𝟕 ‪𝒕𝒂𝒏 𝜶 − 𝟕. 𝟔𝟏 𝒕𝒂𝒏 𝜶 + 𝟔.‬‬ ‫→‬ ‫‪𝜶𝟐 = 𝟖𝟏 ⋅ 𝟑𝟕°‬‬
‫آيا هر دو جواب درست است؟ بهتر است نقطه اوج را بررسي كنيم‪.‬‬
‫𝒔𝟓𝟓 ‪𝜶𝟏 → 𝟏.‬‬ ‫𝒕𝒇 𝟕 ‪𝒚𝒎𝒂𝒙 = 𝟑𝟖.‬‬
‫= 𝒕 → 𝟎 = ̇𝒚‬
‫𝒔𝟓𝟏 ‪𝜶𝟐 → 𝟐.‬‬ ‫→‬ ‫𝒕𝒇 𝟒 ‪𝒚𝒎𝒂𝒙 = 𝟕𝟒.‬‬
‫اين نشان مي دهد كه در حالت 𝛼 مسير حركت براي هدف ما مناسب نيست )مسير قرمز رنگ( ‪ .‬بنابراين 𝛼 جواب است‪.‬‬

‫مشتق‬

‫‪10 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪10‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫‪ (٣-١‬سرعت و شتاب برحسب متغير هاي مسير‬

‫* در بخش گذشته سرعت و شتاب براي حالتي كه مختصات مستطيلي ذره به عنوان تابعي از زمان شناخته شده است‪ ،‬فرموله گرديد‪.‬‬
‫* حال مي خواهيم روش ديگري را استفاده نماييم برحسب متغيرهاي مسير حركت ذره و يا به عبارتي بر حسب پارامترهاي هندسي مسير‪ ،‬سرعت و نرخ تغيير‬
‫سرعت ذره در طول مسير‪.‬‬

‫= ⃗𝑣‬ ‫̂𝜖‬ ‫)‪(10-1‬‬ ‫= ⃗𝑎 =‬ ‫‪𝜖̂ +‬‬ ‫)‪(11-1‬‬ ‫̂𝜖𝑑‬

‫=‬
‫𝑠𝑑 ̂𝜖𝑑‬
‫⋅‬
‫𝑡𝑑‬ ‫𝑡𝑑 𝑠𝑑‬

‫= ⃗𝑎‬ ‫‪𝜖̂ +‬‬ ‫)‪(12-1‬‬ ‫سرعت در طول مسير=‬

‫⃗𝑟𝑑‬
‫̂𝜖 را در دو نقطه مختلف از مسير در نظر ميگيريم )مطابق شكل(‪ .‬اگر 𝑠‪ Δ‬به اندازه‬ ‫= ̂𝜖‬
‫𝑠𝑑‬
‫كافي كوچك باشد‪ ،‬بردار هاي 𝑠 ̂𝜖 و 𝑠‪ 𝜖̂ 𝑠 + Δ‬را مي توان متقاطع‬
‫)‪ (Intersect‬در نظر گرفت و لذا يك صفحه تشكيل داد‪ .‬اگر ‪ ، Δ𝑠 → 0‬اين‬
‫بردارها تشكيل يك ‪ Limiting plane‬مي دهند كه به آن ‪Osculating‬‬
‫‪ plane‬مي گويند )اين صفحه در نقطه ‪ s‬از منحني مماس بر آن مي باشد(‪ .‬صفحه‬
‫مذكور داراي جهتي است كه وابسته به موقعيت ‪ s‬بر روي مسير ذره است‪.‬‬

‫مشتق‬

‫‪11 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪11‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫‪ (٣-١‬سرعت و شتاب برحسب متغيرهاي مسير‬
‫𝒅‬
‫محاسبه گردد ‪:‬‬ ‫حال بايد‬
‫𝒅‬

‫𝑚𝑖𝑙 =‬ ‫𝑚𝑖𝑙 =‬ ‫)‪(13-1‬‬

‫→‬ ‫→‬

‫* بردار هاي 𝑠 ̂𝜖 و 𝑠‪ 𝜖̂ 𝑠 + Δ‬براي 𝑠‪ Δ‬كوچك تشكيل يك صفحه مي دهند‪ .‬در اين صفحه خطوط عمود بر بردارها‬
‫رسم مي شوند‪ .‬اين خطوط همديگر را در نقطه ‪ O‬قطع مي كنند‪ .‬حال مي خواهيم ببينيم كه اگر ‪ Δ𝑠 → 0‬ميل كند چه اتفاقي‬
‫براي نقطه ‪ O‬و صفحه ذكور مي افتد‪.‬‬

‫* در حالت حدي صفحه ‪ Osculating‬در نقطه ‪ s‬حاصل مي شود ‪.‬در اين صفحه موقعيت حدي نقطه ‪ O‬بنام مركز انحناي‬
‫مسير )‪ (Center of Curvature‬در نقطه ‪ s‬ناميده مي شود‪ .‬پارامتر ‪ R‬شعاع انحناء مسير است‪.‬‬
‫‪R = Radius of Curvature‬‬

‫* بردار ̂𝜖‪ Δ‬نيز در حالت حدي در اين صفحه قرار گرفته‪ ،‬عمود بر مسير بوده و به سمت مركز انحناي مسير مي باشد‪ .‬بردار‬
‫واحد منطبق بر بردار حدي ̂𝜖‪ Δ‬با ̂𝜖 نمايش داده شده و به آن اصطﻼحاً ‪ Principle Normal Vector‬مي گويند‪.‬‬

‫مشتق‬

‫‪12 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪12‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫‪ (٣-١‬سرعت و شتاب برحسب متغير هاي مسير‬

‫حال اندازه ̂𝜖‪ Δ‬محاسبه ميگردد‪:‬‬

‫𝜙‪Δ𝜖̂ ~ 𝜖̂ Δ‬‬ ‫)‪(14-1‬‬

‫= 𝜙‪Δ‬‬ ‫≃‬ ‫)‪(15-1‬‬

‫≃ ̂𝜖‪→ Δ‬‬ ‫)‪(16-1‬‬ ‫= ̂𝜖‪Δ‬‬ ‫̂𝜖‬ ‫)‪(17-1‬‬

‫از رابطه )‪ (١٣-١‬و )‪ (١٧-١‬به دست مي آيد ‪:‬‬

‫→ ‪= lim‬‬ ‫‪= lim‬‬ ‫=‬ ‫)‪(18-1‬‬

‫→‬
‫از رابطه )‪ (١٢-١‬و )‪ (١٨-١‬به دست مي آيد ‪:‬‬
‫= ⃗𝑎‬ ‫‪𝜖̂ +‬‬ ‫̂𝜖‬ ‫)‪(19-1‬‬

‫مولفه شتاب در راستاي عمود بر مسير حركت و در جهت مركز انحناي مسير ‪𝜖̂ :‬‬ ‫مولفه شتاب مماس بر مسير ‪𝜖̂ :‬‬

‫مشتق‬

‫‪13 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪13‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫‪ (٣-١‬سرعت و شتاب برحسب متغير هاي مسير‬
‫* براي حالت خاص ‪ Plane curve‬از هندسه تحليلي مي توان نوشت ‪:‬‬
‫‪⁄‬‬
‫̇‬ ‫̇‬
‫=𝑅‬ ‫=‬ ‫يا‬ ‫=𝑅‬ ‫̈ ̇‬ ‫̈ ̇‬
‫)‪(20-1‬‬

‫* براي حالت منحني صفحه اي‪ ،‬صفحه ‪ Osculating‬در هر نقطه متناظر همان صفحه انحنا است و محاسبه بردار هاي ̂𝜖 و ̂𝜖 ساده مي گردد‪.‬‬
‫* براي منحني مسير سه بعدي مي توان ̂𝜖 را تابعي از ‪ s‬به دست آورد و سپس از اين بردار نسبت به ‪ s‬مشتق گرفت‪ .‬سپس با توجه به رابطه )‪ 𝜖̂ ،(١٨-١‬را محاسبه‬
‫كرد‪ .‬جهت صفحه ‪ Osculating‬از حاصل ضرب خارجي ̂𝜖 × ̂𝜖 حاصل مي شود )بردار نرمال عمود بر صفحه( ‪ .‬به اين بردار اصطﻼحا ‪ Binormal‬مي گويند‪.‬‬

‫‪−20‬و شتاب ‪ 5‬در راستاي‬ ‫ذره اي بر يك دايره در صفحه ‪ xy‬حركت مي كند‪ .‬در موقعيت شكل ذره سرعت‬ ‫مثال‬
‫مسير دارد‪ .‬شتاب كل ذره را محاسبه كنيد‪.‬‬

‫𝟐𝟎𝟐‬ ‫𝒕𝒇‬
‫‪𝒂 = 𝟓𝝐𝒕 +‬‬ ‫𝝐‬ ‫→‬ ‫̂ 𝟎𝟎𝟐 ‪𝒂 = −𝟓 ̂ −‬‬
‫𝒏 𝟐‬ ‫𝟐𝑺‬ ‫̇𝜽𝒓 = 𝒗‬
‫̈𝜽𝒓 = ̇𝒗 = 𝒕𝒂‬ ‫* مسير دايروي ‪:‬‬
‫𝟐𝒗‬
‫= 𝒏𝒂‬ ‫̇𝜽𝒗 = 𝟐̇𝜽𝒓 =‬
‫𝒓‬
‫مشتق‬

‫‪14 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪14‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫‪ (٣-١‬سرعت و شتاب برحسب متغير هاي مسير‬
‫‪ 3‬در مسير حركت مي باشد‪.‬‬ ‫يك ذره روي مسير ‪ Parabolic‬در صفحه ‪ xy‬حركت مي كند )𝑥 ‪ . (𝑦 = 1.22‬در نقطه ‪ A‬سرعت ذره 𝒔 ‪ 3‬و شتاب آن‬ ‫مثال‬
‫شتاب كل ذره در اين نقطه چقدر مي باشد؟‬

‫̂ 𝜶 𝒏𝒊𝒔 ‪𝝐𝒕 = 𝒄𝒐𝒔 𝜶 ̂ +‬‬

‫𝟏𝟔 ⋅ 𝟎 𝒚𝒅‬ ‫𝟏‬

‫= 𝜶 𝒏𝒂𝒕‬ ‫=‬ ‫𝜶 𝒏𝒂𝒕 ⇒‬ ‫=‬ ‫𝒐𝟓 ‪⇒ 𝜶 = 𝟐𝟔.‬‬
‫𝒙𝒅‬ ‫𝒙‬ ‫𝑨𝒙‬ ‫𝟐‬
‫̂ 𝟓𝟗𝟖 ‪𝝐𝒕 = 𝟎. 𝟖𝟗𝟓 ̂ + 𝟎. 𝟒𝟒𝟔 ̂ → 𝝐𝒏 = 𝒔𝒊𝒏 𝜶 ̂ − 𝒄𝒐𝒔 𝜶 ̂ = 𝟎. 𝟒𝟔𝟔 ̂ − 𝟎.‬‬
‫𝟑‬
‫𝟐 𝟐 𝟏‬
‫𝟑‬
‫𝒚𝒅‬ ‫𝟎𝟏𝟔‪𝟎.‬‬ ‫𝒚 𝟐𝒅‬ ‫𝟏‬ ‫𝒙𝟏𝟔‪𝟎.‬‬ ‫𝟐‬
‫=‬ ‫‪,‬‬ ‫𝒙𝟓𝟎𝟑 ‪= −𝟎.‬‬ ‫𝟐‬ ‫=𝑹→‬ ‫𝟑‬
‫𝒙𝒅‬ ‫𝒙‬ ‫𝟐𝒙𝒅‬
‫𝒙𝟓𝟎𝟑‪𝟎.‬‬ ‫𝟐‬

‫𝒎 𝟒 ‪@ 𝒙 = 𝟏. 𝟓 ⇒ 𝑹 = 𝟖.‬‬
‫𝟗‬ ‫𝒎‬
‫‪→ 𝒂 = 𝟑 𝟎. 𝟖𝟗𝟓 ̂ + 𝟎. 𝟒𝟒𝟔 ̂ +‬‬ ‫𝟐 ̂ 𝟗𝟕𝟑 ‪𝟎. 𝟒𝟒𝟔 ̂ − 𝟎. 𝟖𝟗𝟓 ̂ ⇒ 𝒂 = 𝟑. 𝟏𝟔 ̂ + 𝟎.‬‬
‫𝟒 ‪𝟖.‬‬ ‫𝒔‬

‫مشتق‬

‫‪15 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪15‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫‪ (٣-١‬سرعت و شتاب برحسب متغير هاي مسير‬
‫𝝉𝜼 𝒏𝒊𝒔 𝑨 = 𝒑𝒙‬ ‫𝑣و‬ ‫يك ذره بر روي مسير ‪ Spiral‬حركت مي كند‪ .‬هنگامي كه ذره در صفحه ‪ xy‬است‪ ،‬سرعت آن‬ ‫مثال‬
‫𝝉 𝜼 𝒔𝒐𝒄 𝑨 = 𝒑𝒚‬ ‫𝑁 در مسير حركت مي باشد‪ .‬شتاب كل ذره در اين نقطه چقدر مي باشد؟‬ ‫شتاب آن‬
‫𝝉𝒄 = 𝒑𝒛‬
‫𝒑𝒚𝒅‬ ‫𝒑𝒚𝒅‬ ‫𝝉𝒅‬
‫𝒆𝒕𝒄 = 𝒄 ‪𝑨, 𝜼,‬‬ ‫=‬ ‫⋅‬ ‫𝑅 ‪ 𝜖̂ , 𝜖̂ ,‬بايد محاسبه شوند‪:‬‬
‫𝒔𝒅‬ ‫𝝉𝒅‬ ‫𝒔𝒅‬
‫𝒑𝒓𝒅‬ ‫𝒑𝒙𝒅‬ ‫𝒑𝒚𝒅‬ ‫𝒑𝒛𝒅‬ ‫𝝉𝒅‬
‫= 𝒕𝝐‬
‫𝒔𝒅‬
‫=‬
‫𝒔𝒅‬
‫‪̂+‬‬
‫𝒔𝒅‬
‫‪̂+‬‬
‫𝒔𝒅‬
‫𝒌‬ ‫𝒑𝒙𝒅‬
‫=‬
‫𝒑𝒙𝒅‬
‫⋅‬
‫𝝉𝒅‬ ‫→‬ ‫𝒌𝒄 ‪𝝐𝒕 = 𝑨𝜼 𝒄𝒐𝒔 𝜼𝝉 ̂ − 𝑨𝜼 𝒔𝒊𝒏 𝜼𝝉 ̂ +‬‬
‫𝒔𝒅‬
‫𝒔𝒅‬ ‫𝝉𝒅‬ ‫𝒔𝒅‬

‫𝒑𝒛𝒅‬ ‫𝒑𝒛𝒅‬ ‫𝝉𝒅‬

‫=‬ ‫⋅‬
‫𝒔𝒅‬ ‫𝝉𝒅‬ ‫𝒔𝒅‬

‫𝟏‬
‫𝟐‬ ‫𝟐‬ ‫𝟐‬
‫= 𝒔𝒅‬ ‫𝒑𝒙𝒅‬ ‫𝒑𝒚𝒅 ‪+‬‬ ‫𝒑𝒛𝒅 ‪+‬‬ ‫→‬ ‫= 𝒔𝒅‬ ‫𝝉𝜼 𝒔𝒐𝒄 𝜼𝑨‬ ‫𝟐‬
‫𝝉𝜼 𝒏𝒊𝒔 𝜼𝑨 ‪+‬‬ ‫𝟐‬
‫‪+‬‬ ‫𝟐 𝟐‬
‫𝝉𝒅 𝑪‬

‫𝝉𝒅‬ ‫𝟏‬ ‫𝟏‬

‫=‬ ‫𝟏‬ ‫⇒‬ ‫= 𝒕𝝐‬ ‫𝟏‬ ‫𝒌𝑪 ‪𝑨𝜼 𝒄𝒐𝒔 𝜼𝝉 ̂ − 𝒔𝒊𝒏 𝜼𝝉 ̂ +‬‬
‫𝒔𝒅‬ ‫𝟐𝜼 𝟐𝑨‬ ‫𝟐 𝟐𝑪‬
‫𝟐 𝟐𝑪 𝟐𝜼 𝟐𝑨‬

‫𝒕𝝐𝒅‬
‫𝒕𝝐𝒅‬ ‫𝝉𝒅‬ ‫𝑹‬ ‫𝒕𝝐𝒅‬ ‫𝒕𝝐𝒅‬ ‫𝟐𝜼𝑨‬
‫𝑹 = 𝒏𝝐‬ ‫𝑹=‬ ‫𝒔𝒅‬ ‫=‬ ‫𝟏‬ ‫=‬ ‫𝟏‬ ‫̂ 𝝉 𝜼 𝒔𝒐𝒄 ‪𝒔𝒊𝒏 𝜼𝝉 ̂ +‬‬
‫𝒔𝒅‬ ‫𝝉𝒅‬ ‫𝝉𝒅‬
‫𝝉𝒅‬ ‫𝟐𝜼 𝟐𝑨‬ ‫𝟐 𝟐𝑪‬ ‫𝟐𝜼 𝟐𝑨‬ ‫𝟐 𝟐𝑪‬

‫مشتق‬

‫‪16 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪16‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫‪ (٣-١‬سرعت و شتاب برحسب متغير هاي مسير‬

‫ادامه حل مثال‬

‫𝟐𝜼𝑨𝑹‬ ‫𝟐𝑪 𝟐𝜼 𝟐𝑨‬ ‫چرا كه اندازه 𝒏𝝐 بايد واحد باشد‪.‬‬

‫= 𝒏𝝐‬ ‫= 𝑹 → ̂ 𝝉𝜼 𝒔𝒐𝒄 ‪𝒔𝒊𝒏 𝜼 𝝉 ̂ +‬‬
‫𝟐𝑪 𝟐𝜼 𝟐𝑨‬ ‫𝟐𝜼𝑨‬
‫بدين ترتيب 𝒕𝝐 و 𝒏𝝐 در هر نقطه از مسير برحسب 𝝉 وجود دارد‪.‬‬
‫𝟏‬
‫= 𝒕𝝐‬ ‫𝟏‬
‫𝒌𝒄 ‪𝑨𝜼 ̂ +‬‬
‫𝟐𝜼 𝟐𝑨‬ ‫‪+‬‬ ‫𝟐 𝟐𝒄‬
‫𝟎 = 𝝉𝒄 = 𝒑𝒛 ⇒ 𝟎 = 𝒛 @‬ ‫𝟎=𝝉⇒‬ ‫→‬

‫̂ ‪𝝐𝒏 = −‬‬
‫𝑵‬ ‫𝟐𝜼𝑨 𝟎𝟐𝒗‬
‫=𝒂 ⇒‬ ‫𝟏‬ ‫‪𝑨𝜼 ̂ + 𝒄𝒌 −‬‬ ‫̂‬
‫𝟐𝒄 𝟐𝜼 𝟐𝑨‬
‫𝟐𝜼 𝟐𝑨‬ ‫𝟐 𝟐𝑪‬

‫مشتق‬

‫‪17 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪17‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫‪ (٣-١‬سرعت و شتاب برحسب متغير هاي مسير‬

‫مروري بر روابط سرعت و شتاب بر حسب متغيرهاي مسير‬

‫𝑠𝑑‬ ‫⃗𝑟𝑑‬
‫= ⃗𝑣‬
‫𝑡𝑑‬
‫̂𝜖‬ ‫= ̂𝜖‬
‫𝑠𝑑‬ ‫سرعت در طول مسير‬

‫⃗𝑣𝑑‬ ‫𝑠 𝑑‬ ‫̂𝜖𝑑 𝑠𝑑‬ ‫̂𝜖𝑑‬ ‫𝑠𝑑 ̂𝜖𝑑‬

‫= ⃗𝑎 =‬ ‫‪𝜖̂ +‬‬ ‫=‬ ‫⋅‬
‫𝑡𝑑‬ ‫𝑡𝑑‬ ‫𝑡𝑑 𝑡𝑑‬ ‫𝑡𝑑‬ ‫𝑡𝑑 𝑠𝑑‬

‫𝑠 𝑑‬ ‫𝑠𝑑‬ ‫̂𝜖𝑑‬
‫= ⃗𝑎‬ ‫‪𝜖̂ +‬‬
‫𝑡𝑑‬ ‫𝑡𝑑‬ ‫𝑠𝑑‬

‫= ⃗𝑎‬ ‫‪𝜖̂ +‬‬ ‫̂𝜖‬

‫مسير ‪:‬‬ ‫مولفه شتاب در راستاي عمود بر مسير حركت و در جهت مركز انحناي‬ ‫مولفه شتاب مماس بر مسير‬
‫مشتق‬

‫‪18 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪18‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫‪ (٤-١‬مختصات استوانه اي‬

‫نقطه ‪ P‬در مختصات استوانه اي 𝜃 و ̅𝑟 و 𝑧 قرار گرفته است‪ .‬انتقال بين مختصات استوانه اي و كارتزين عبارت است از‪:‬‬

‫𝜃 ‪𝑥 = 𝑟̅ cos‬‬ ‫= ̅𝑟‬ ‫𝑦‪𝑥 +‬‬

‫)‪(21-1‬‬
‫𝜃 ‪𝑦 = 𝑟̅ sin‬‬ ‫‪𝜃 = tan‬‬

‫بردار هاي يكه ‪:‬‬

‫عمود بر ‪ ، z‬جهت شعاعي )‪𝜖̂ ̅ : (Radial direction‬‬
‫عمود بر صفحه ̅ ̂𝜖 و ̂𝜖 و با توجه به قانون دست راست )‪𝜖̂ : (Transverse direction‬‬
‫موازي محور ‪𝜖̂ : ( Axial direction ) z‬‬

‫* ̂𝜖 بردار ثابت است ولي ̅ ̂𝜖 و ̂𝜖 جهتشان نسبت به مختصات ‪ xyz‬تغيير ميكند‪.‬‬

‫مشابه قبل و بر اساس مفاهيم قبلي‪ ،‬ميتوان سرعت و شتاب ذره را نسبت به دستگاه مختصات ‪ xyz‬برحسب مولفه هاي شعاعي‪ ،‬محيطي و محوري در مختصات استوانه اي بدست‬
‫آورد‪.‬‬
‫محور دوران محور ‪ z‬است و مولفه هاي طولي شتاب ذره براي محاسبه‬ ‫موارد كاربرد ‪ :‬توربو ماشين ها ) پمپ هاي گريز از مركز ‪ ،‬موتور هاي جت ‪ ،‬كمپرسور ها و ‪( ...‬‬
‫‪ Thrust‬و مولفه هاي محيطي براي محاسبه گشتاور استفاده ميشوند‪ .‬در اين مثال مولفه هاي ‪ y ، x‬و ‪ z‬چندان مفهوم ندارند‪.‬‬

‫مشتق‬

‫‪19 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪19‬‬

‫محور هاي‬ ‫‪١‬ي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫‪ (٤-١‬مختصات استوانه اي‬

‫⃗‬
‫̂𝜖𝑧 ‪𝑟⃗ = 𝑟̅ 𝜖̂ ̅ +‬‬ ‫)‪(22-1‬‬ ‫→‬ ‫̂𝜖 ̇𝑧 ‪= 𝑣⃗ = 𝑟̅ 𝜖̇̂ ̅ + 𝑟̅̇ 𝜖̂ ̅ +‬‬ ‫)‪(23-1‬‬
‫𝜖 فقط زماني تغيير مي كند كه 𝜃 تغيير نمايد‪ ) .‬مقدار 𝜖 همواره ثابت است(‬

‫= ̇̂𝜖‬ ‫=‬ ‫⋅‬ ‫=‬ ‫̇𝜃 ⋅‬ ‫)‪(24-1‬‬

‫̂𝜖‪ Δ‬ناشي از متغير 𝜃‬ ‫̂𝜖‪Δ‬‬ ‫𝜃‪≈ 𝜖̂ Δ𝜃 = Δ‬‬ ‫)‪(25-1‬‬

‫جهت ̂𝜖‪Δ‬به سمت بردار يكه‬ ‫̂𝜖 ⋅ 𝜃‪If Δ𝜃 → 0 ⇒ Δ𝜖̂ ≈ Δ𝜖̂ 𝜖̂ ≈ Δ‬‬ ‫)‪(26-1‬‬
‫̂𝜖 ميل ميكند‪.‬‬
‫‪= lim‬‬ ‫=‬ ‫̂𝜖 ̇𝜃 = ̇𝜃 ⋅‬ ‫̂𝜖̇𝜃 =‬ ‫)‪(27-1‬‬
‫→‬

‫̂𝜖 ̇𝑧 ‪𝑣⃗ = 𝑟̅̇ 𝜖̂ + 𝑟̅ 𝜃̇𝜖̂ +‬‬ ‫𝑣 = ̇̅𝑟‬ ‫‪,‬‬ ‫𝑣 = ̇𝜃 ̅𝑟‬ ‫‪,‬‬ ‫𝑣 = ̇𝑧‬ ‫)‪(28-1‬‬

‫= ⃗𝑎‬ ‫̂𝜖 ̈𝑧 ‪= 𝑟̅̈ 𝜖̂ + 𝑟̅̇ 𝜖̇̂ + 𝑟̅̇ 𝜃̇𝜖̂ + 𝑟̅ 𝜃̈𝜖̂ + 𝑟̅ 𝜃̇𝜖̂̇ +‬‬ ‫)‪(29-1‬‬

‫نظير ̂𝜖 ‪ 𝜖̂ ،‬صرفا زماني ميكنند كه تغييير در مختصات 𝜃 سبب تغيير در جهت اين بردار شود‪.‬‬

‫مشتق‬

‫‪20 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪20‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫‪ (٤-١‬مختصات استوانه اي‬

‫= ̇̂𝜖‬ ‫=‬ ‫≈ ̇𝜃 ⋅‬ ‫̇𝜃‬ ‫)‪(30-1‬‬

‫̂𝜖‪Direction of Δ𝜖̂ becomes −‬‬

‫‪As Δ𝜃 → 0‬‬
‫𝜃‪Magnitude of Δ𝜖̂ approaches 𝜖̂ Δ𝜃 = Δ‬‬

‫⇒‬ ‫̂𝜖̇𝜃‪Δ𝜖̂ ≈ −Δ𝜃𝜖̂ ⇒ 𝜖̂̇ = −‬‬ ‫)‪(31-1‬‬

‫̇𝜃𝑟 ‪𝑎 = 𝑟̈ −‬‬
‫̇𝜃 ̇𝑟‪𝑎 = 𝑟𝜃̈ + 2‬‬ ‫⇒‬ ‫̂𝜖 ̈𝑧 ‪𝑎⃗ = 𝑟̈ 𝜖̂ + 𝑟̇ 𝜃̇𝜖̂ + 𝑟̇ 𝜃̇𝜖̂ + 𝑟𝜃̈𝜖̂ − 𝑟𝜃̇ 𝜖̂ +‬‬
‫̈𝑧 = 𝑎‬
‫𝑑‪1‬‬ ‫⇒‬ ‫̂𝜖 ̈𝑧 ‪𝑎⃗ = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 𝜖̂ + 𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ 𝜖̂ +‬‬ ‫)‪(32-1‬‬
‫= 𝑎‬ ‫̇𝜃 𝑟‬
‫𝑡𝑑 𝑟‬
‫‪For motion in a circle in the xy plane.‬‬
‫̂𝜖̇𝜃𝑟 = ⃗𝑣‬
‫‪𝑟̇ = 𝑧̇ = 0‬‬ ‫𝑎 = 𝑒𝑡𝑐 = 𝑟 ‪,‬‬ ‫⇒‬ ‫)‪(33-1‬‬
‫̂𝜖 ̇𝜃𝑟 ‪𝑎⃗ = 𝑟𝜃̈ 𝜖̂ −‬‬

‫بردار ̂𝜖 مماس بر مسير است و بردار ̂𝜖 عمود بر مسير و به سمت خارج از مركز ميباشد‪.‬‬

‫مشتق‬

‫‪21 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪21‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫‪ (٤-١‬مختصات استوانه اي‬
‫حال روابط سرعت و شتاب در مختصات استوانه اي قبل با روابط مختصات ̂𝜖 و ̂𝜖 مقايسه ميشوند )براي حركت دايروي در صفحه ‪(xy‬‬
‫̂𝜖‪𝜖̂ = −‬‬ ‫𝑠 𝑑‬
‫= ̈𝜃𝑟‬
‫𝑡𝑑‬
‫̂𝜖‪𝜖̂ = −‬‬ ‫→‬ ‫‪For CW motion as seen from +z‬‬
‫)‪(34-1‬‬ ‫𝑣‬
‫)‪(35-1‬‬
‫̂𝜖 = ̂𝜖‬ ‫→‬ ‫‪For CCW motion as seen from +z‬‬ ‫̇𝜃𝑟‬ ‫=‬
‫𝑟‬

‫در يك ماشين آتشنشاني يك بازوي تلسكوپي وجود دارد كه آتشنشان در آن قرار ميگيرد‪ .‬در زمان ‪ ، t‬بازو‬ ‫مثال‬
‫با سرعت ‪ 0.6‬باز ميشود و شتاب آن ‪ 0.3‬ميباشد‪ .‬در زمان ‪𝑟 = 10𝑚 ، t‬و ‪.𝛽 = 30°‬‬
‫اگر مولفه سرعت آتشنشان در جهت قايم ‪ 3.3‬باشد‪ ،‬در اين لحظه ̇𝛽 را محاسبه كنيد‪.‬‬
‫اگر در اين لحظه شتاب قايم ‪ 1.7‬باشد‪ ،‬مقدار ̈𝛽 چقدر است؟‬
‫مختصات ثابت ‪ xyz‬در پاي بازو تلسكوپ قرار داده ميشود‪.‬‬
‫𝒎‬
‫𝟎 ‪𝒗 = 𝒓̇ 𝝐𝒓 + 𝒓𝜽̇𝝐𝜽 + 𝒛̇ 𝝐𝒛 = 𝟎. 𝟔𝝐𝒓 + 𝟏𝟎 𝜷̇ 𝝐𝜽 +‬‬
‫𝒔‬

‫𝒎‬ ‫𝒅𝒂𝒓‬
‫𝟑 ‪𝒗 ⋅ ⃗ = 𝟑.‬‬ ‫𝟔𝟒𝟑 ‪→ 𝟑. 𝟑 = 𝟎. 𝟔 𝝐𝒓 ⋅ ̂ + 𝟏𝟎𝜷̇ 𝝐𝜽 ⋅ ̂ = 𝟎. 𝟔 𝒔𝒊𝒏 𝜷 + 𝟏𝟎𝜷̇ 𝒄𝒐𝒔 𝜷 ⇒ 𝜷̇ = 𝟎.‬‬
‫𝒔‬ ‫𝒔‬

‫مشتق‬

‫‪22 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪22‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫‪ (٤-١‬مختصات استوانه اي‬

‫ادامه حل مثال‬

‫𝒛𝝐𝟎 ‪𝒂 = 𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 𝝐𝒓 + 𝒓𝜽̈ + 𝟐𝒓̇ 𝜽̇ 𝝐𝜽 +‬‬

‫𝒎‬
‫⇒‬ ‫𝟔𝟒𝟑 ‪𝟎. 𝟑 − 𝟏𝟎 𝟎.‬‬ ‫𝟐‬
‫𝜽𝝐 𝟔𝟏𝟒 ‪𝝐𝒓 + 𝟏𝟎𝜷̈ + 𝟐 × 𝟎. 𝟔 × 𝟎. 𝟑𝟒𝟔 𝝐𝜽 = −𝟎. 𝟗𝝐𝒓 + 𝟏𝟎𝜷̈ + 𝟎.‬‬
‫𝟐𝒔‬

‫𝒎‬
‫⇒‬ ‫𝟕‪𝒂 ⋅ ⃗ = 𝟏.‬‬ ‫‪→ 𝟏.𝟕 = −𝟎.𝟗 𝝐𝒓 ⋅ ̂ + 𝟏𝟎𝜷̈ + 𝟎.𝟒𝟏𝟔 𝝐𝜽 ⋅ ̂ =−𝟎.𝟗 𝒔𝒊𝒏 𝟑𝟎° + 𝟏𝟎𝜷̈ + 𝟎.𝟒𝟏𝟔 𝒄𝒐𝒔 𝟑𝟎°‬‬
‫𝟐𝒔‬

‫⇒‬ ‫𝟕𝟎𝟐 ‪𝜷̈ = 𝟎.‬‬

‫𝒅𝒂𝒓‬
‫𝟐𝒔‬

‫مشتق‬

‫‪23 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪23‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫‪ (٤-١‬مختصات استوانه اي‬

‫مروري بر روابط سرعت و شتاب در مختصات استوانه اي‬

‫̂𝜖𝑧 ‪𝑟⃗ = 𝑟̅ 𝜖̂ ̅ +‬‬

‫̂𝜖 ̇𝑧 ‪𝑣⃗ = 𝑟̅̇ 𝜖̂ + 𝑟̅ 𝜃̇𝜖̂ +‬‬ ‫𝑣 = ̇̅𝑟‬ ‫‪,‬‬ ‫𝑣 = ̇𝜃 ̅𝑟‬ ‫‪,‬‬ ‫𝑣 = ̇𝑧‬

‫̂𝜖 ̈𝑧 ‪𝑎⃗ = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 𝜖̂ + 𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ 𝜖̂ +‬‬

‫مروري بر روابط سرعت و شتاب بر حسب متغيرهاي مسير‬

‫𝑠𝑑‬
‫= ⃗𝑣‬ ‫̂𝜖‬ ‫= ⃗𝑎‬ ‫‪𝜖̂ +‬‬ ‫̂𝜖‬
‫𝑡𝑑‬
‫حال روابط سرعت و شتاب در مختصات استوانه اي قبل با روابط مختصات ̂𝜖 و ̂𝜖 مقايسه ميشوند )براي حركت دايروي در صفحه ‪(xy‬‬
‫̂𝜖‪𝜖̂ = −‬‬ ‫𝑠 𝑑‬
‫= ̈𝜃𝑟‬
‫𝑡𝑑‬
‫̂𝜖‪𝜖̂ = −‬‬ ‫‪For CW motion as seen from +z‬‬

‫𝑣‬
‫̂𝜖 = ̂𝜖‬ ‫‪For CCW motion as seen from +z‬‬ ‫̇𝜃𝑟‬ ‫=‬
‫𝑟‬
‫مشتق‬

‫‪24 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪24‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫‪ (٥-١‬مختصات كروي‬

‫̇𝑅 = 𝑣‬
‫𝝓 ‪Spherical Co. → 𝑹, 𝜽,‬‬
‫𝜙 ‪𝑣 = 𝑅𝜃̇ cos‬‬
‫̂𝑒 ‪𝑒̂ , 𝑒̂ ,‬‬
‫̇𝜙𝑅 = 𝑣‬
‫̂𝑒 𝑣 ‪𝑣⃗ = 𝑣 𝑒̂ + 𝑣 𝑒̂ +‬‬ ‫)‪(36-1‬‬
‫𝜙 ‪𝑎 = 𝑅̈ − 𝑅𝜙̇ − 𝑅𝜃̇ cos‬‬
‫= 𝑎‬ ‫𝜙 ‪𝑅 𝜃̇ − 2𝑅𝜃̇ 𝜙̇ sin‬‬

‫̂𝑒 𝑎 ‪𝑎⃗ = 𝑎 𝑒̂ + 𝑎 𝑒̂ +‬‬ ‫)‪(37-1‬‬ ‫= 𝑎‬ ‫𝜙 ‪𝑅 𝜙̇ + 𝑅𝜃̇ sin 𝜙 cos‬‬

‫‪ (٦-١‬حركت نسبي ساده‬

‫تاكنون همواره براي تشريح حركت ذره صرفا يك دستگاه مختصات درنظر گرفته شده بود‪ .‬گاها ﻻزم است از دو يا چند دستگاه مختصات در تشريح حركت ذره استفاده شود‪.‬‬

‫مشتق‬

‫‪25 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪25‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫‪ (٦-١‬حركت نسبي ساده‬

‫* در مختصات ‪ ، XYZ‬دستگاه ‪ xyz‬را در نظر ميگيريم به طوري كه جهت مختصات ‪ xyz‬همواره نسبت به ‪ XYZ‬ثابت‬
‫باقي ميماند‪ .‬به اين حركت ‪ Translation‬ميگوييم‪.‬‬
‫* حال بردار 𝑡 ⃗𝐴 در نظر گرفته ميشود‪ .‬مشتق 𝑡 ⃗𝐴 بستگي به مرجعي دارد كه از آن تغييرات زماني را مشاهده ميكنيم‪.‬‬
‫⃗𝒅‬ ‫⃗𝒅‬
‫مشتق زماني از مرجع ‪.xyz‬‬ ‫𝒅‬
‫مشتق زماني از مرجع ‪، XYZ‬‬ ‫𝒅‬
‫* بر اين اساس ‪:‬‬
‫* سوال ‪ :‬آيا در حركت انتقالي مختصات‪ ،‬رابطهاي بين اين مشتقها وجود دارد ؟‬
‫⃗𝐴 را به مولفه هايش موازي محور هاي ‪ y،x‬و ‪ z‬تجزيه ميكنيم‪:‬‬ ‫𝑡‬
‫=‬ ‫𝑘 𝐴 ‪𝐴 𝚤̂ + 𝐴 𝚥̂ +‬‬ ‫)‪(38-1‬‬

‫* چون حركت ‪ xyz‬نسبت به ‪ XYZ‬انتقالي است‪ ،‬بردارهاي يكه آن از ديدگاه مختصات ‪ XYZ‬بردارهاي ثابت هستند )‪ .(Constant vectors‬به عبارتي اين بردارها تغيير‬
‫اندازه و تغيير جهت در مختصات ‪ XYZ‬ندارند‪.‬‬
‫=‬ ‫‪𝚤̂ +‬‬ ‫‪𝚥̂ +‬‬ ‫𝑘‬ ‫)‪(39-1‬‬

‫𝒅‬ ‫𝒅‬
‫با جايگزين نمود‪.‬‬ ‫𝒅‬
‫را‬ ‫𝒅‬
‫چون 𝐴 و 𝐴 و 𝐴 اسكالر هستند و مشتق توابع اسكالر به مختصات مشاهده بستگي ندارد پس ميتوان‬

‫=‬ ‫‪𝚤̂ +‬‬ ‫‪𝚥̂ +‬‬ ‫𝑘‬ ‫𝑧𝑦𝑥 حذف شده‬ ‫)‪(40-1‬‬
‫مشتق‬

‫‪26 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪26‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫‪(٦-١‬حركت نسبي ساده‬

‫* حال مشتق ⃗𝐴 را در مختصات ‪ xyz‬درنظر‬

‫⃗‬
‫=‬ ‫‪𝚤̂ +‬‬ ‫‪𝚥̂ +‬‬ ‫𝑘‬ ‫𝑧𝑦𝑥 حذف شده‬ ‫)‪(41-1‬‬ ‫ميگيريم‪ .‬در اين مختصات ̂𝚤 و ̂𝚥 و 𝑘 ثابت هستند ‪:‬‬

‫⃗‬ ‫⃗‬
‫=‬ ‫يا‬ ‫=‬ ‫)‪(42-1‬‬

‫* مشتق زماني يك بردار براي تمام مختصاتي كه حركت نسبي انتقالي نسبت به هم دارند‪ ،‬مشابه ميباشد‪.‬‬
‫* توجه ‪ :‬اگر مختصات ‪ xyz‬نسبت به ‪ XYZ‬حركت دوراني داشته باشد‪ ،‬بردارهاي واحد ‪ xyz‬از ديدگاه ‪ XYZ‬ثابت نمانده و روابط مشتقهاي بردار پيچيده ميشود‪.‬‬

‫‪ (٧-١‬حركت ذره نسبت به يك جفت محور هاي انتقالي‬

‫دستگاه محورهاي ‪ xyz‬و ‪ XYZ‬نسبت به يكديگر حركت انتقالي نسبي دارند‪ .‬براي نقطه ‪: P‬‬
‫⃗‬
‫⃗𝑣‬ ‫=‬ ‫)‪(43-1‬‬

‫⃗𝑣‬ ‫=‬ ‫)‪(44-1‬‬

‫مشتق‬
‫گيري از‬

‫‪27 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫بردار‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫نسبت‬
‫‪27‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫به‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫زمان‪1‬‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬
‫‪ (٧-١‬حركت ذره نسبت به يك جفت محور هاي انتقالي‬

‫دستگاه ‪xyz‬‬ ‫معرف سرعت مبدا ‪ ) o‬دستگاه ‪ ( xyz‬از نگاه ناظر مختصات ‪ XYZ‬است و چون در زمان ‪ t‬همه نقاط‬ ‫*‬
‫معرف سرعت مختصات ‪ xyz‬نسبت به‬ ‫داراي سرعت مشابه نسبت به دستگاه ‪ XYZ‬هستند )براي حركت انتقالي(‪،‬‬
‫‪ XYZ‬است‪.‬‬

‫𝑅 ‪𝑟⃗ = 𝜌⃗ +‬‬ ‫)‪(45-1‬‬

‫⃗‬
‫→‬ ‫=‬ ‫‪+‬‬ ‫)‪(46-1‬‬

‫→‬ ‫⃗𝑣‬ ‫⃗𝑣 =‬ ‫̇𝑅 ‪+‬‬ ‫)‪(47-1‬‬

‫به صورت مشابه ‪:‬‬
‫⃗𝑎 →‬ ‫⃗𝑎 =‬ ‫̈𝑅 ‪+‬‬ ‫)‪(48-1‬‬

‫* حركت يك ذره نسبت به محورهاي ‪ = XYZ‬حركت ذره نسبت به محورهاي ‪ + xyz‬حركت نسبي محورها‬

‫مشتق‬

‫‪28 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪28‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬
‫‪ (٧-١‬حركت ذره نسبت به يك جفت محور هاي انتقالي‬

‫سرعت كشتي باركش نسبت به آب ‪ 𝑣 = 15‬و طول كشتي باركش 𝑚‪ 200‬است‪ .‬نقطه ‪ A‬در وسط‬ ‫مثال‬
‫كشتي باركش مفروض است‪ .‬يك زيردريايي در لحظه نمايش داده شده در شكل به باركش شليك ميكند‪ .‬سرعت‬
‫شليك نسبت به آب ‪ 𝑣 = 40‬است‪ .‬آيا برخورد رخ ميدهد؟‬

‫سرعت اژدر نسبت به باركش )حركت از ديدگاه ناظر بر كشتي( مستقيما به نقطهاي كه پتانسيل برخورد دارد يا نقطهاي كه برخورد‬
‫𝒎𝒌‬ ‫رخ نميدهد اشاره ميكند‪.‬‬
‫̂ 𝟎𝟑 𝒏𝒊𝒔 𝟓𝟏 ‪𝑹̇ = −𝟏𝟓 𝒄𝒐𝒔 𝟑𝟎 ̂ +‬‬ ‫سرعت باركش نسبت به زمين‬
‫𝒉‬ ‫دستگاه ‪ : xyz‬دستگاه متصل به باركش‬
‫𝒎𝒌‬
‫𝒉 ̂ 𝟎𝟒 = 𝒁𝒀𝑿𝒗‬ ‫سرعت اژدر نسبت به زمين‬ ‫دستگاه ‪ : XYZ‬دستگاه متصل به زمين‬
‫̇𝑹 ‪𝒗𝑿𝒀𝒁 = 𝒗𝒙𝒚𝒛 +‬‬
‫𝒎𝒌‬
‫→‬ ‫̂ 𝟓 ‪𝒗𝒙𝒚𝒛 = 𝟏𝟐. 𝟗𝟗 ̂ + 𝟑𝟐.‬‬ ‫𝒉‬
‫سرعت اژدر نسبت باركش‬

‫⃗𝑣 بايد زاويه 𝛽 با افق بسازد‪.‬‬ ‫براي اينكه اژدر به كشتي برخورد نكند‪،‬‬
‫𝟎𝟎𝟏 𝟏‬
‫𝒏𝒂𝒕 = ‪𝜷𝟎 = 𝜶 + 𝟔𝟎°‬‬ ‫𝟎𝟎𝟎𝟔‬
‫𝟓𝟗 ⋅ 𝟎𝟔 = ‪+ 𝟔𝟎°‬‬

‫𝒛𝒚𝒙𝒗‬
‫𝟏‬ ‫𝒚‬ ‫𝟓‪𝟏 𝟑𝟐.‬‬
‫𝒏𝒂𝒕 = 𝒕𝒄𝒂𝜷‬ ‫𝒛𝒚𝒙𝒗‬
‫𝒏𝒂𝒕 =‬ ‫𝟗𝟗‪𝟏𝟐.‬‬
‫‪= 𝟔𝟖. 𝟐𝟏°‬‬
‫𝒙‬

‫𝛽 است‪ ،‬برخوردي رخ نميدهد‪.‬‬ ‫چون 𝛽 >‬

‫مشتق‬

‫‪29 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪29‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫چند نمونه مثال‬
‫ديسك دايرهاي به شعاع ‪ b‬در صفحه ‪ XY‬در امتداد محور ‪ x‬غلت بدون لغزش ميكند‪ .‬مسير نقطه‬
‫‪ P‬روي محيط ديسك در شكل نمايش داده شده است‪ .‬مطلوب است سرعت و شتاب ‪P‬‬
‫مثال ‪(١‬‬
‫برحسب زاويه𝜃 ؟‬

‫𝑩𝑶 = 𝑩𝑷‬ ‫شرط غلتش ديسك ‪:‬‬

‫𝜽 𝒏𝒊𝒔 𝒃 ‪𝒙𝒑 = 𝒃𝜽 −‬‬

‫معادﻻت پارامتري سيكلوييد‬
‫𝜽 𝒔𝒐𝒄 𝒃 ‪𝒚𝒑 = 𝒃 −‬‬

‫̂ 𝜽 𝒏𝒊𝒔 ̇𝜽𝒃 ‪𝒗 = 𝒃𝜽̇ 𝟏 − 𝒄𝒐𝒔 𝜽 ̂ +‬‬

‫در نقاطي كه مسير محور ‪ x‬را قطع ميكند )𝜋‪ ،(𝜃 = 0,2‬سرعت نقطه ‪ P‬صفر است و مستقل از ̇𝜽 ميباشد‪.‬‬
‫̂ 𝜽 𝒔𝒐𝒄 𝟐̇𝜽𝒃 ‪𝒂 = 𝒃𝜽̈ 𝟏 − 𝒄𝒐𝒔 𝜽 ̂ + 𝒃𝜽̇𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝜽 ̂ + 𝒃𝜽̈ 𝒔𝒊𝒏 𝜽 ̂ +‬‬

‫̂ 𝜽 𝒔𝒐𝒄 𝟐̇𝜽𝒃 ‪= 𝒃𝜽̈ 𝟏 − 𝒄𝒐𝒔 𝜽 + 𝒃𝜽̇𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝜽 ̂ + 𝒃𝜽̈ 𝒔𝒊𝒏 𝜽 +‬‬

‫در نقاط تقاطع مسير با محور ‪ x‬شتاب نقطه ‪ P‬مقداري برابر 𝟐̇𝜽𝒃 دارد و مستقل از ̈𝜽 است‪.‬‬
‫مشتق‬

‫‪30 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪30‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫چند نمونه مثال‬
‫= 𝜌 ‪ .‬همچنين ثابت كنيد شعاع انحنا را‬ ‫نقطهاي بر روي مسيري حركت ميكند‪ .‬نشان دهيد كه شعاع انحناي مسير برابر است با‬
‫×‬ ‫مثال ‪(٢‬‬
‫= هم بدست آورد كه 𝑣 و 𝑎 اندازه بردارهاي سرعت و شتاب است‪.‬‬ ‫‪𝑎 −‬‬ ‫ميتوان از رابطه‬

‫𝒔 𝟐𝒅‬ ‫𝟐𝒗‬ ‫𝟑𝒗‬ ‫𝟑𝒗‬ ‫𝟑𝒗‬

‫× 𝒕𝜺𝒗 = 𝒂 × 𝒗‬ ‫‪𝝐 +‬‬
‫𝒕 𝟐𝒕𝒅‬ ‫𝝆‬
‫= 𝒓𝝐‬ ‫𝝆‬
‫𝒃𝜺‬ ‫⇒‬ ‫= 𝒂×𝒗‬ ‫𝝆‬
‫⇒‬ ‫=𝝆‬ ‫𝒂×𝒗‬

‫𝟐 𝒗𝒅‬ ‫𝟒𝒗‬ ‫𝟏‬ ‫𝟏‬ ‫𝟐 𝒗𝒅‬

‫=𝒂‬ ‫𝒕𝟐𝒂 ‪𝒂𝟐𝒏 +‬‬ ‫⇒‬ ‫= 𝟐𝒂‬ ‫𝒕𝒅‬
‫𝟐𝝆 ‪+‬‬ ‫⇒‬ ‫𝝆‬
‫‪= 𝒗𝟐 𝒂𝟐 −‬‬ ‫𝒕𝒅‬

‫چند نكته‬

‫با استفاده فرمول سرعت در مختصات استوانهاي دو نتيجه هندسي زير حاصل ميشود ‪:‬‬
‫ديفرانسيل طول كمان در مختصات استوانهاي‬ ‫‪ (١‬چون مقدار بردار سرعت نقطه در هر لحظه مشتق طول كمان مسير نسبت به زمان است‪ ،‬پس‪:‬‬

‫=‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫يا‬ ‫= 𝑠𝑑‬ ‫𝜃𝑑𝑟 ‪𝑑𝑟 +‬‬ ‫𝑧𝑑 ‪+‬‬
‫‪ (٢‬در مورد منحنيهاي مستوي اگر 𝛽 زاويه بين بردار ̂𝑒 و خط مماس بر منحني باشد ‪:‬‬
‫= 𝛽 ‪tan‬‬ ‫=‬ ‫𝑟=‬
‫𝑟 = 𝑟 ‪ ،‬ميتوان از رابطه فوق استفاده كرد‪.‬‬ ‫𝜃‬ ‫پس اگر منحني در مختصات قطبي معلوم باشد يعني‬

‫مشتق‬

‫‪31 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪31‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫چند نمونه مثال‬

‫نقطهاي روي مسير 𝜃‪ 𝑟 = 3‬حركت ميكند كه 𝑡‪ 𝜃 = 2‬است‪ .‬سرعت نقطه را در ‪ 𝜃 = 0.5rad‬محاسبه كنيد‪.‬‬ ‫مثال ‪(٣‬‬
‫𝑡‪𝑟 = 6‬‬ ‫برحسب راديان‬ ‫الف( مختصات قطبي ‪:‬‬
‫𝒓𝒅‬
‫=𝒗‬ ‫𝝐‬
‫𝒓 𝒕𝒅‬
‫𝜽𝝐 𝟓𝒕𝟔𝟑 ‪+ 𝒓𝜽̇𝝐𝜽 = 𝟏𝟖𝒕𝟐 𝝐𝒓 + 𝟔𝒕𝟑 𝟔𝒕𝟐 𝝐𝜽 = 𝟏𝟖𝒕𝟐 𝝐𝒓 +‬‬

‫𝒕|𝒗 → 𝒔𝟑𝟔 ‪𝟎. 𝟓 = 𝟐𝒕𝟑 ⇒ 𝒕 = 𝟎.‬‬ ‫𝟑𝟔‪𝟎.‬‬ ‫𝜽𝝐𝟕𝟓 ‪= 𝟕. 𝟏𝟒𝝐𝒓 + 𝟑.‬‬

‫يا‬ ‫= 𝒗‬ ‫𝟒𝟏 ‪𝟕.‬‬ ‫𝟐‬ ‫𝟕𝟓 ‪+ 𝟑.‬‬ ‫𝟐‬ ‫𝟖𝟗 ‪= 𝟕.‬‬

‫𝒕𝒇‬
‫𝒔‬
‫𝒏𝒂𝒕 = 𝜷‪,‬‬ ‫𝟕𝟓⋅𝟑 𝟏‬
‫𝟒𝟏‪𝟕.‬‬
‫‪= 𝟐𝟔. 𝟔°‬‬

‫𝟑𝒕𝟐 𝒔𝒐𝒄 𝟑𝒕𝟔 = 𝜽 𝒔𝒐𝒄 𝜽𝟑 = 𝜽 𝒔𝒐𝒄 𝒓 = 𝒙‬

‫ب( مختصات دكارتي ‪:‬‬
‫𝟑𝒕𝟐 𝒏𝒊𝒔 𝟑𝒕𝟔 = 𝜽 𝒏𝒊𝒔 𝜽𝟑 = 𝜽 𝒏𝒊𝒔 𝒓 = 𝒚‬

‫𝟑𝒕𝟐 𝒏𝒊𝒔 𝟓𝒕𝟔𝟑 ‪𝒙̇ = 𝟏𝟖𝒕𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝟐𝒕𝟑 −‬‬

‫𝟑𝒕𝟐 𝒔𝒐𝒄 𝟓𝒕𝟔𝟑 ‪𝒚̇ = 𝟏𝟖𝒕𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝟐𝒕𝟑 +‬‬
‫𝒕𝒇‬ ‫𝟔𝟓‪𝟏 𝟔.‬‬
‫𝟑𝟔 ‪𝒕 = 𝟎.‬‬ ‫⇒‬ ‫𝟔𝟓 ‪𝒙̇ = 𝟒. 𝟓𝟔 , 𝒚̇ = 𝟔.‬‬ ‫̂ 𝟔𝟓 ‪𝒗 = 𝟒. 𝟓𝟔 ̂ + 𝟔.‬‬ ‫→‬ ‫𝒏𝒂𝒕 = 𝜷‬ ‫𝟔𝟓‪𝟒.‬‬
‫‪= 𝟓𝟓. 𝟑°‬‬
‫𝒔‬
‫ج( با استفاده از پارامترهاي مسير ‪:‬‬
‫𝒔𝒅‬
‫=𝒗‬ ‫𝝐‬ ‫𝒕𝝐𝟖𝟗 ‪⇒ 𝒗 = 𝟕.‬‬
‫𝒕 𝒕𝒅‬

‫𝒔𝒅‬ ‫𝟐 𝒙𝒅‬ ‫𝟐 𝒚𝒅‬ ‫𝟐‬ ‫𝟐‬ ‫𝒕𝒇‬

‫𝒕𝒅‬
‫=‬ ‫𝒕𝒅‬
‫‪+‬‬ ‫𝒕𝒅‬
‫=‬ ‫𝟔𝟓 ‪𝟒.‬‬ ‫𝟔𝟓 ‪+ 𝟔.‬‬ ‫𝟖𝟗 ‪= 𝟕.‬‬ ‫𝒔‬

‫مشتق‬

‫‪32 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪32‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫چند نمونه مثال‬
‫نقطه ‪ P‬بر روي حلقه مدوري به شعاع ‪ b‬حركت ميكند‪ .‬ميله ‪ OA‬از مهره ‪ P‬عبور كرده و حول نقطه ثابت ‪ O‬بر روي حلقه با سرعت‬ ‫مثال ‪(٤‬‬
‫زاويهاي ̇𝜙 دوران ميكند‪.‬‬
‫الف( اگر ̇𝜙 ثابت باشد‪ ،‬سرعت و شتاب نقطه ‪ P‬را بدست آوريد‪.‬‬
‫ب( اگر مهره با سرعت 𝑣 ثابت حركت كند‪ 𝜙̇ ،‬و ̈𝜙 را محاسبه كنيد‪.‬‬

‫̇𝝓𝟐 = ̇𝜽 ⇒ 𝝓𝟐 = 𝜽‬

‫𝒕𝒆̇𝝓𝒃𝟐 = 𝒕𝒆̇𝜽𝒃 = 𝒕𝒆̇𝜽𝒓 = 𝒑𝒗‬

‫𝒕𝒆̈𝜽𝒓 ‪𝒂𝒑 = 𝒓𝜽̇𝟐 𝒆𝒏 +‬‬

‫𝒏𝒆 𝟐̇𝝓𝒃𝟒 = 𝒑𝒂 ⇒ 𝟎 = ̈𝜽 ⇒ 𝒆𝒕𝒄 = ̇𝝓‬

‫𝒗‬
‫𝒗 = ̇𝝓𝒃𝟐 ⇒ ثابت = 𝒗 اگر‬ ‫= ̇𝝓 ⇒‬ ‫𝟎 = ̈𝝓 ⇒‬
‫𝒃𝟐‬

‫مشتق‬

‫‪33 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪33‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬
 ‫مدرس‪ :‬عبدالرضا اوحدي‬ ‫چند نمونه مثال‬
‫شعاع پيچش‬
‫𝑎=𝒓‬ ‫𝜙𝑎𝐾 = 𝑧 ‪,‬‬ ‫نقطه ‪ P‬در امتداد منحني پيچي ‪ (Helix‬حركت ميكند‪ .‬معادﻻت آن در مختصات استوانهاي عبارت است از ‪:‬‬ ‫مثال ‪(٥‬‬
‫تانژانت زاويه پيچش )بين خطوط گسترده پيچ و دايره مقطع(‬
‫سرعت و شتاب نقطه را بدست آوريد‪.‬‬

‫𝒛𝒆̇𝝓𝒂𝑲 ‪𝒗 = 𝒓̇ 𝒆𝒓 + 𝒓𝝓̇𝒆𝝓 + 𝒛̇ 𝒆𝒛 = 𝒂𝝓̇𝒆𝝓 +‬‬

‫𝒛𝒆̈𝝓𝒂𝑲 ‪𝒂 = 𝒓̈ − 𝒓𝝓̇𝟐 𝒆𝒓 + 𝒓𝝓̈ + 𝟐𝒓̇ 𝝓̇ 𝒆𝝓 + 𝒛̈ 𝒆𝒛 = −𝒂𝝓̇𝟐 𝒆𝒓 + 𝒂𝝓̈𝒆𝝓 +‬‬

‫𝝓𝒗‬ ‫̇𝝓𝒂‬ ‫𝟏‬ ‫𝟏‬

‫= 𝜽 𝒏𝒂𝒕‬ ‫=‬ ‫= =‬
‫̇𝝓 𝒂𝑲 𝒛𝒗‬ ‫𝑲‬ ‫تانژانت زاويه پيچش‬

‫مشاهده ميشود كه خط مماس بر پيچ با مولدهاي سطح استوانه زاويه ثابت تشكيل ميدهند كه نتيجه زاويه پيچ است‪.‬‬

‫𝟑𝒗‬
‫=𝝆‬ ‫𝟐𝑲 ‪⇒ 𝝆 = 𝒂 𝟏 +‬‬
‫𝒂×𝒗‬

‫مشتق‬

‫‪34 / 34‬‬
‫حركت ذره‬ ‫سرعت و‬ ‫محاسبه‬
‫نسبت به‬ ‫حركت‬ ‫مختصات‬ ‫مختصات‬ ‫شتاب‬ ‫سرعت و‬ ‫گيري از‬
‫يك جفت‬ ‫نسبي‬ ‫كروي‬ ‫استوانه‬ ‫برحسب‬ ‫شتاب‬ ‫بردار‬
‫‪34‬‬

‫محور هاي‬ ‫اي‬ ‫متغير هاي‬ ‫مولفه هاي‬ ‫نسبت‬

‫ساده‬
‫انتقالي‬ ‫مسير‬ ‫مستطيلي‬ ‫به زمان‬