CLASSICAL

MECHANICS

Jeremy Tatum
University of Victoria
University of Victoria
Classical Mechanics

Jeremy Tatum
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1525057, and 1413739.
Any opinions, findings, and conclusions or recommendations expressed in this material are those of the author(s) and do not
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TABLE OF CONTENTS
Licensing

Materia Frontal
TitlePage
InfoPage
Tabla de Contenidos
Licencias

1: Centros de Masa
1.1: Introducción y algunas definiciones
1.2: Lámina Triangular Plano
1.3: Áreas de plano
1.4: Curvas Planas
1.5: Resumen de las Fórmulas para Laminas Planas y Curvas
1.6: Los teoremas de Pappus
1.7: Tetraedro Sólido Uniforme, Pirámide y Cono
1.8: Cono hueco
1.9: Hemisferios
1.S: Centros de Masa (Resumen)

2: Momentos de inercia
2.1: Definición de Momento de Inercia
2.2: Significado de la inercia rotacional
2.3: Momentos de inercia de algunas formas simples
2.4: Radio de giro
2.5: Láminas Planas y Puntos de Masa distribuidos en un Plano
2.6: Figuras Sólidas Tridimensionales. Esferas, Cilindros, Conos.
2.7: Figuras Huecas Tridimensionales. Esferas, Cilindros, Conos
2.8: Torus
2.9: Molécula triatómica lineal
2.10: Péndulos
2.11: Láminas Planas. Momento del Producto. Traducción de Ejes (Teorema de ejes paralelos)
2.12: Rotación de Ejes
2.13: Elipse Momental
2.14: vectores propios y valores propios
2.15: Cuerpo Sólido
2.16: Rotación de Ejes - Tres Dimensiones
2.17: Rotación de Cuerpo Sólido y Tensor de Inercia
2.18: Determinación de los Ejes Principales
2.19: Momento de inercia con respecto a un punto
2.20: Elipses y Elipsoides
2.21: Tetraedros

3: Sistemas de Partículas
3.1: Introducción a los Sistemas de Partículas
3.2: Momento de Fuerza

1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/160425
 3.3: Momento de Momento
3.4: Notación
3.5: Momentum lineal
3.6: Fuerza y tasa de cambio de impulso
3.7: Momentum Angular
3.8: Torque
3.9: Comparación
3.10: Energía cinética
3.11: Torque y Tasa de Cambio de Momentum Angular
3.12: Torsión, Momentum Angular y Punto de Movimiento
3.13: El Teorema del Virial

4: Rotación de Cuerpo Rígido

4.1: Introducción a la Rotación de Cuerpo Rígido
4.2: Velocidad angular y ángulos eulerianos
4.3: Energía cinética de la rotación del cuerpo rígido
4.4: Ecuaciones de movimiento de Lagrange
4.5: Ecuaciones de movimiento de Euler
4.6: Movimiento sin fuerza de una parte superior rígida asimétrica
4.7: Rotador no rígido
4.8: Movimiento sin fuerza de una parte superior simétrica rígida
4.9: Fuerzas Centrífugas y Coriolis
4.10: La cima
4.11: Apéndice

5: Colisiones
5.1: Introducción
5.2: Bolas Rebotantes
5.3: Colisión frontal de una esfera móvil con una esfera inicialmente estacionaria
5.4: Colisiones oblicuas
5.5: Colisiones Elásticas Oblivas (Miradas), Tratamiento Alternativo

6: Movimiento en un Medio de Resistencia

6.1: Introducción
6.2: Movimiento uniformemente acelerado
6.3: Movimiento uniformemente acelerado
6.3A: Solo Fuerza Resistiva
6.3B: Cuerpo que cae bajo gravedad en un medio de resistencia, fuerza resistiva proporcional a la velocidad
6.3C: Cuerpo arrojado verticalmente hacia arriba, velocidad inicial\(v_{0}\)
6.4: Movimiento en el que la Resistencia es Proporcional al Cuadrado de la Velocidad
6.4A: Solo Fuerza Resistiva

7: Proyectiles
7.1: Sin resistencia al aire
7.2: Resistencia al aire proporcional a la velocidad
7.3: Resistencia al Aire Proporcional al Cuadrado de la Velocidad

2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/160425
8: Fuerzas Impulsivas
8.1: Introducción
8.2: Problema

9: Fuerzas Conservadoras
9.1: Introducción
9.2: La ecuación del tiempo y la energía
9.3: Trabajo Virtual
9.E: Fuerzas Conservadoras (Ejercicios)

10: Movimiento de cohetes

10.1: Introducción
10.2: Una Integral
10.3: La ecuación del cohete
10.E: Movimiento de Cohetes (Ejercicios)

11: Movimiento Oscilatorio Simple y Amortiguado

11.1: Movimiento armónico simple
11.2: Masa unida a un resorte elástico
11.3: Péndulo de Torsión
11.4: Ecuaciones diferenciales homogéneas ordinarias de segundo orden
11.5: Movimiento Oscilatorio Amortiguado
11.5i: Amortiguación ligera\( \gamma < 2\omega_{0}\)
11.5ii: Amortiguación pesada\( \gamma > 2\omega_{0}\)
11.5iii: Amortiguación crítica-\( \gamma = 2\omega_{0}\)
11.6: Análogos eléctricos

12: Oscilaciones Forzadas

12.1: Más sobre ecuaciones diferenciales
12.2: Movimiento Oscilatorio Forzado
12.3: Analógica eléctrica

13: Mecánica Lagrangiana

13.1: Introducción a la Mecánica Lagrangiana
13.2: Coordenadas Generalizadas y Fuerzas Generalizadas
13.3: Restricciones Holonómicas
13.4: Las ecuaciones lagrangianas del movimiento
13.5: Componentes de aceleración
13.6: Jabón Deslizante en Cuenca Cónica
13.7: Jabón Deslizante en Cuenca Hemisférica
13.8: Más ejemplos de mecánica lagrangiana
13.9: Principio Variacional de Hamilton

14: Mecánica Hamiltoniana

14.1: Introducción a la Mecánica Hamiltoniana
14.2: Una analogía termodinámica
14.3: Ecuaciones de movimiento de Hamilton
14.4: Ejemplos de Mecánica Hamiltoniana

3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/160425
 14.5: Soportes Poisson

15: Relatividad Especial

15.1: Introducción a la Relatividad Especial
15.2: Preparación
15.3: Preparación
15.4: La velocidad es relativa - El Postulado Fundamental de la Relatividad Especial
15.5: Las transformaciones de Lorentz
15.6: Pero esto desafía el sentido común
15.7: La transformación de Lorentz como rotación
15.8:4 vectores Timelike y Spacelike
15.9: La contracción FitzGerald-Lorentz
15.10: Dilatación del Tiempo
15.11: La paradoja de los gemelos
15.12: A, B y C
15.13: Simultaneidad
15.14: Orden de los Sucesos, Causalidad y Transmisión de Información
15.15: Derivados
15.16: Adición de Velocidades
15.17: Aberración de la Luz
15.18: Efecto Doppler
15.19: Los efectos Doppler Transversal y Oblicua
15.20: Aceleración
15.21: Masa
15.22: Momentum
15.23: Algunos resultados matemáticos
15.24: Energía cinética
15.25: Adición de Energías Cinéticas
15.26: Energía y Masa
15.27: Energía e Momentum
15.28: Unidades
15.29: Fuerza
15.30: La velocidad de la luz
15.31: Electromagnetismo

16: Hidrostática
16.1: Introducción a la Hidrostática
16.2: Densidad
16.3: Presión
16.4: Presión sobre una Superficie Horizontal. Presión a Profundidad
16.5: Presión sobre una superficie vertical
16.6: Centro de Presión
16.7: Principio de Arquímedes
16.8: Algunos ejemplos simples
16.9: Cuerpos Flotantes

17: Sistemas vibratorios

17.1: Introducción
17.2: La molécula diatómica
17.3: Dos Masas, Dos Muelles y una Pared de Ladrillo
17.4: Péndulo de Doble Torsión

4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/160425
 17.5: Péndulo Doble
17.6: Molécula Triatómica Lineal
17.7: Dos Masas, Tres Muelles, Dos Paredes de Ladrillo
17.8: Oscilaciones transversales de masas en una cuerda tensa
17.9: Cuerda Vibrante
17.10: Agua
17.11: Un Sistema General de Vibración
17.12: Un sistema impulsado
17.13: Un sistema accionado amortiguado

18: La catenaria
18.1: Introducción
18.2: La ecuación intrínseca a la catenaria
18.3: Ecuación de la catenaria en coordenadas rectangulares y otras relaciones simples
18.4: Área de un Catenoide

19: El Cicloide
19.1: Introducción a los Cicloides
19.2: Tangente al Cicloide
19.3: La Ecuación Intrínseca al Cicloide
19.4: Variaciones
19.5: Movimiento en un Cicloide, Cúspides Hacia Arriba
19.6: Movimiento en un cicloide, Cúspides Abajo
19.7: La propiedad Brachystochrone del Cicloide
19.8: Cicloides Contractados y Extendidos
19.9: El péndulo cicloidal
19.10: Ejemplos de Movimiento Cicloidal en Física

20: Miscelánea
20.1: Introducción
20.2: Tensión superficial
20.2.1: Exceso de presión en el interior de gotas y burbujas
20.2.2: Ángulo de contacto
20.2.3: Aumento capilar
20.3: Módulo de cizallamiento y constante de torsión
20.4: Viscosidad
20.4.1: Ley de Poiseuille
20.4.2: El viscosímetro Couette

21: Fuerzas centrales y potencial equivalente

21.1: Introducción a las Fuerzas Centrales
21.2: Movimiento bajo una Fuerza Central
21.3: Fuerza Atractiva Cuadrada Inversa
21.4: Ley de Hooke
21.5: Fuerza Atractiva de Cuarta Potencia Inversa
21.6: Una Fuerza General Central
21.7: Cubo Inverso Fuerza Atractiva

5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/160425
22: Dimensiones
22.1: Masa, Duración y Tiempo
22.2: Tabla de Dimensiones
22.3: Comprobación de ecuaciones
22.4: Deducir relaciones
22.5: Cantidades adimensionales
22.6: Diferentes Cantidades Fundamentales
22.7: Apéndice A
22.8: Apéndice B

Index

Glossary

Detailed Licensing

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Índice
Glosario
Licenciamiento Detallado

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 CHAPTER OVERVIEW

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1
 Universidad de Victoria
Mecánica Clásica

Jeremy Tatum
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Materia Frontal
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Tabla de Contenidos
Licencias

1: Centros de Masa
1.1: Introducción y algunas definiciones
1.2: Lámina Triangular Plano
1.3: Áreas de plano
1.4: Curvas Planas
1.5: Resumen de las Fórmulas para Laminas Planas y Curvas
1.6: Los teoremas de Pappus
1.7: Tetraedro Sólido Uniforme, Pirámide y Cono
1.8: Cono hueco
1.9: Hemisferios
1.S: Centros de Masa (Resumen)

2: Momentos de inercia
2.1: Definición de Momento de Inercia
2.2: Significado de la inercia rotacional
2.3: Momentos de inercia de algunas formas simples
2.4: Radio de giro
2.5: Láminas Planas y Puntos de Masa distribuidos en un Plano
2.6: Figuras Sólidas Tridimensionales. Esferas, Cilindros, Conos.
2.7: Figuras Huecas Tridimensionales. Esferas, Cilindros, Conos
2.8: Torus
2.9: Molécula triatómica lineal
2.10: Péndulos
2.11: Láminas Planas. Momento del Producto. Traducción de Ejes (Teorema de ejes paralelos)
2.12: Rotación de Ejes
2.13: Elipse Momental
2.14: vectores propios y valores propios
2.15: Cuerpo Sólido
2.16: Rotación de Ejes - Tres Dimensiones
2.17: Rotación de Cuerpo Sólido y Tensor de Inercia
2.18: Determinación de los Ejes Principales
2.19: Momento de inercia con respecto a un punto
2.20: Elipses y Elipsoides
2.21: Tetraedros

3: Sistemas de Partículas
3.1: Introducción a los Sistemas de Partículas
3.2: Momento de Fuerza

1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131545
 3.3: Momento de Momento
3.4: Notación
3.5: Momentum lineal
3.6: Fuerza y tasa de cambio de impulso
3.7: Momentum Angular
3.8: Torque
3.9: Comparación
3.10: Energía cinética
3.11: Torque y Tasa de Cambio de Momentum Angular
3.12: Torsión, Momentum Angular y Punto de Movimiento
3.13: El Teorema del Virial

4: Rotación de Cuerpo Rígido

4.1: Introducción a la Rotación de Cuerpo Rígido
4.2: Velocidad angular y ángulos eulerianos
4.3: Energía cinética de la rotación del cuerpo rígido
4.4: Ecuaciones de movimiento de Lagrange
4.5: Ecuaciones de movimiento de Euler
4.6: Movimiento sin fuerza de una parte superior rígida asimétrica
4.7: Rotador no rígido
4.8: Movimiento sin fuerza de una parte superior simétrica rígida
4.9: Fuerzas Centrífugas y Coriolis
4.10: La cima
4.11: Apéndice

5: Colisiones
5.1: Introducción
5.2: Bolas Rebotantes
5.3: Colisión frontal de una esfera móvil con una esfera inicialmente estacionaria
5.4: Colisiones oblicuas
5.5: Colisiones Elásticas Oblivas (Miradas), Tratamiento Alternativo

6: Movimiento en un Medio de Resistencia

6.1: Introducción
6.2: Movimiento uniformemente acelerado
6.3: Movimiento uniformemente acelerado
6.3A: Solo Fuerza Resistiva
6.3B: Cuerpo que cae bajo gravedad en un medio de resistencia, fuerza resistiva proporcional a la velocidad
6.3C: Cuerpo arrojado verticalmente hacia arriba, velocidad inicial\(v_{0}\)
6.4: Movimiento en el que la Resistencia es Proporcional al Cuadrado de la Velocidad
6.4A: Solo Fuerza Resistiva

7: Proyectiles
7.1: Sin resistencia al aire
7.2: Resistencia al aire proporcional a la velocidad
7.3: Resistencia al Aire Proporcional al Cuadrado de la Velocidad

2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131545
8: Fuerzas Impulsivas
8.1: Introducción
8.2: Problema

9: Fuerzas Conservadoras
9.1: Introducción
9.2: La ecuación del tiempo y la energía
9.3: Trabajo Virtual
9.E: Fuerzas Conservadoras (Ejercicios)

10: Movimiento de cohetes

10.1: Introducción
10.2: Una Integral
10.3: La ecuación del cohete
10.E: Movimiento de Cohetes (Ejercicios)

11: Movimiento Oscilatorio Simple y Amortiguado

11.1: Movimiento armónico simple
11.2: Masa unida a un resorte elástico
11.3: Péndulo de Torsión
11.4: Ecuaciones diferenciales homogéneas ordinarias de segundo orden
11.5: Movimiento Oscilatorio Amortiguado
11.5i: Amortiguación ligera\( \gamma < 2\omega_{0}\)
11.5ii: Amortiguación pesada\( \gamma > 2\omega_{0}\)
11.5iii: Amortiguación crítica-\( \gamma = 2\omega_{0}\)
11.6: Análogos eléctricos

12: Oscilaciones Forzadas

12.1: Más sobre ecuaciones diferenciales
12.2: Movimiento Oscilatorio Forzado
12.3: Analógica eléctrica

13: Mecánica Lagrangiana

13.1: Introducción a la Mecánica Lagrangiana
13.2: Coordenadas Generalizadas y Fuerzas Generalizadas
13.3: Restricciones Holonómicas
13.4: Las ecuaciones lagrangianas del movimiento
13.5: Componentes de aceleración
13.6: Jabón Deslizante en Cuenca Cónica
13.7: Jabón Deslizante en Cuenca Hemisférica
13.8: Más ejemplos de mecánica lagrangiana
13.9: Principio Variacional de Hamilton

14: Mecánica Hamiltoniana

14.1: Introducción a la Mecánica Hamiltoniana
14.2: Una analogía termodinámica
14.3: Ecuaciones de movimiento de Hamilton
14.4: Ejemplos de Mecánica Hamiltoniana

3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131545
 14.5: Soportes Poisson

15: Relatividad Especial

15.1: Introducción a la Relatividad Especial
15.2: Preparación
15.3: Preparación
15.4: La velocidad es relativa - El Postulado Fundamental de la Relatividad Especial
15.5: Las transformaciones de Lorentz
15.6: Pero esto desafía el sentido común
15.7: La transformación de Lorentz como rotación
15.8:4 vectores Timelike y Spacelike
15.9: La contracción FitzGerald-Lorentz
15.10: Dilatación del Tiempo
15.11: La paradoja de los gemelos
15.12: A, B y C
15.13: Simultaneidad
15.14: Orden de los Sucesos, Causalidad y Transmisión de Información
15.15: Derivados
15.16: Adición de Velocidades
15.17: Aberración de la Luz
15.18: Efecto Doppler
15.19: Los efectos Doppler Transversal y Oblicua
15.20: Aceleración
15.21: Masa
15.22: Momentum
15.23: Algunos resultados matemáticos
15.24: Energía cinética
15.25: Adición de Energías Cinéticas
15.26: Energía y Masa
15.27: Energía e Momentum
15.28: Unidades
15.29: Fuerza
15.30: La velocidad de la luz
15.31: Electromagnetismo

16: Hidrostática
16.1: Introducción a la Hidrostática
16.2: Densidad
16.3: Presión
16.4: Presión sobre una Superficie Horizontal. Presión a Profundidad
16.5: Presión sobre una superficie vertical
16.6: Centro de Presión
16.7: Principio de Arquímedes
16.8: Algunos ejemplos simples
16.9: Cuerpos Flotantes

17: Sistemas vibratorios

17.1: Introducción
17.2: La molécula diatómica
17.3: Dos Masas, Dos Muelles y una Pared de Ladrillo
17.4: Péndulo de Doble Torsión

4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131545
 17.5: Péndulo Doble
17.6: Molécula Triatómica Lineal
17.7: Dos Masas, Tres Muelles, Dos Paredes de Ladrillo
17.8: Oscilaciones transversales de masas en una cuerda tensa
17.9: Cuerda Vibrante
17.10: Agua
17.11: Un Sistema General de Vibración
17.12: Un sistema impulsado
17.13: Un sistema accionado amortiguado

18: La catenaria
18.1: Introducción
18.2: La ecuación intrínseca a la catenaria
18.3: Ecuación de la catenaria en coordenadas rectangulares y otras relaciones simples
18.4: Área de un Catenoide

19: El Cicloide
19.1: Introducción a los Cicloides
19.2: Tangente al Cicloide
19.3: La Ecuación Intrínseca al Cicloide
19.4: Variaciones
19.5: Movimiento en un Cicloide, Cúspides Hacia Arriba
19.6: Movimiento en un cicloide, Cúspides Abajo
19.7: La propiedad Brachystochrone del Cicloide
19.8: Cicloides Contractados y Extendidos
19.9: El péndulo cicloidal
19.10: Ejemplos de Movimiento Cicloidal en Física

20: Miscelánea
20.1: Introducción
20.2: Tensión superficial
20.2.1: Exceso de presión en el interior de gotas y burbujas
20.2.2: Ángulo de contacto
20.2.3: Aumento capilar
20.3: Módulo de cizallamiento y constante de torsión
20.4: Viscosidad
20.4.1: Ley de Poiseuille
20.4.2: El viscosímetro Couette

21: Fuerzas centrales y potencial equivalente

21.1: Introducción a las Fuerzas Centrales
21.2: Movimiento bajo una Fuerza Central
21.3: Fuerza Atractiva Cuadrada Inversa
21.4: Ley de Hooke
21.5: Fuerza Atractiva de Cuarta Potencia Inversa
21.6: Una Fuerza General Central
21.7: Cubo Inverso Fuerza Atractiva

5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131545
 22: Dimensiones
22.1: Masa, Duración y Tiempo
22.2: Tabla de Dimensiones
22.3: Comprobación de ecuaciones
22.4: Deducir relaciones
22.5: Cantidades adimensionales
22.6: Diferentes Cantidades Fundamentales
22.7: Apéndice A
22.8: Apéndice B

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1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131546
 CHAPTER OVERVIEW

1: Centros de Masa
Topic hierarchy
1.1: Introducción y algunas definiciones
1.2: Lámina Triangular Plano
1.3: Áreas de plano
1.4: Curvas Planas
1.5: Resumen de las Fórmulas para Laminas Planas y Curvas
1.6: Los teoremas de Pappus
1.7: Tetraedro Sólido Uniforme, Pirámide y Cono
1.8: Cono hueco
1.9: Hemisferios
1.S: Centros de Masa (Resumen)

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1
1.1: Introducción y algunas definiciones
Este capítulo trata del cálculo de las posiciones de los centros de masa de diversos cuerpos. Comenzamos con una breve
explicación del significado de centro de masa, centro de gravedad y centroide, y muy pocas frases breves sobre su significado
físico. Muchos estudiantes habrán visto el uso del cálculo en el cálculo de las posiciones de los centros de masas, y lo hacemos para

Áreas de plano
i para la cual la ecuación se da enx − y coordenadas;
ii para lo cual la ecuación se da en coordenadas polares.
Curvas de plano
i para la cual la ecuación se da enx − y coordenadas;
ii para lo cual la ecuación se da en coordenadas polares.
Figuras tridimensionales como hemisferios y conos sólidos y huecos.
Existen algunas figuras para las que se pueden hacer derivaciones geométricas interesantes sin cálculo; por ejemplo, láminas
triangulares, tetraedros sólidos, pirámides y conos. Y los teoremas de Pappus permiten encontrar en tu cabeza los centros de masa
de láminas y arcos semicirculares sin cálculo.
En primer lugar, algunas definiciones.
Considere varias masas puntuales en elx − y plano:
m1 en (x 1, y1 )
m2 en (x 2, y2 )
etc.
El centro de masa es un punto (x̄, ȳ ) cuyas coordenadas están definidas por
∑ mi xi ∑ mi yi
¯¯
¯ ¯
¯¯
x = y = (1.1.1)
M M

dondeM está la masa total∑ m . La suma∑ m

i i xi es el primer momento de masa con respecto al eje y. La suma∑ m i yi es el
primer momento de masa con respecto alx eje.
Si las masas se distribuyen en el espacio tridimensional, conm at (x 1 1, y1 , z1 ), etc., el centro de masa es un punto (x, y, z) tal que
¯¯
¯ ¯
¯¯ ¯
¯¯

∑ mi xi ∑ mi yi ∑ mi zi
¯¯
¯ ¯
¯¯ ¯
¯¯
x = y = y = (1.1.2)
M M M

En este caso,∑ m i xi ∑ mi yi ∑ mi zi
, , son los primeros momentos de misa con respecto a lay − z, z − x and x −y planes
respectively.
En cualquier caso podemos usar notación vectorial y suponer quer , r , r son los vectores de posición m
1 2 3 1, m2 , m3 con respecto
al origen, y el centro de masa es un punto cuyo vector de posiciónr is defined by
¯
¯¯

∑ mi ri
¯
r̄ = (1.1.3)
M

En este caso la suma es una suma vectorial y∑ m r una cantidad vectorial, es el primer momento de masa con respecto al origen.
i i

Sus componentes escalares en el caso bidimensional son los momentos con respecto a los ejes; en el caso tridimensional son los
momentos con respecto a los planos.
Muchos libros tempranos, y algunos contemporáneos, utilizan el término “centro de gravedad”. Estrictamente el centro de gravedad
es un punto cuya posición se define por la relación entre el primer momento de peso y el peso total. Esto será idéntico al centro de
masa siempre que la fuerza del campo gravitacionalg (or gravitational acceleration) is the same throughout the space in which the
masses are situated. This is usually the case, though it need not necessarily be so in some contexts.
Para una figura geométrica plana, el centroide o centro de área, es un punto cuya posición se define como la relación entre el
primer momento del área y el área total. Esta será la misma que la posición del centro de masa de una lámina plana del mismo

1.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131084
tamaño y forma siempre que la lámina sea de densidad superficial uniforme.
El cálculo de la posición del centro de masa de diversas figuras podría considerarse como un mero ejercicio matemático de trabajo.
Sin embargo, los centros de gravedad, masa y área tienen importantes aplicaciones en el estudio de la mecánica.
Por ejemplo, la mayoría de los estudiantes en un momento u otro han hecho problemas en equilibrio estático, como una escalera
apoyada contra una pared. Tendrán vectores debidamente dibujados que indiquen las fuerzas sobre la escalera en el suelo y en la
pared, y un vector que indique el peso de la escalera. Habrán dibujado esto como una sola flecha en el centro de gravedad de la
escalera como si se pudiera “considerar que todo el peso de la escalera actúa” en el centro de gravedad. ¿En qué sentido podemos
tomar esta libertad y “considerar todo el peso como si estuviera concentrado en el centro de gravedad”? De hecho, la escalera
consta de muchas masas puntuales (átomos) a lo largo de su longitud. Una de las condiciones de equilibrio es que no hay par neto
en la escalera. La definición del centro de gravedad es tal que la suma de los momentos de los pesos de todos los átomos alrededor
de la base de la escalera es igual al peso total multiplicado por la distancia horizontal al centro de gravedad, y es en ese sentido que
todo el peso “puede ser considerado para actuar” ahí. Por cierto, en este ejemplo, “centro de gravedad” es el término correcto a
utilizar. La distinción sería importante si la escalera estuviera en un campo gravitacional no uniforme.
En dinámica, el momento lineal total de un sistema de partículas es igual a la masa total multiplicada por la velocidad del centro de
masa. Esto puede ser “obvio”, pero requiere una prueba formal, aunque una que se deduce muy rápidamente de la definición del
centro de masas.
Asimismo, la energía cinética de un cuerpo rígido en dos dimensiones es igual a M V + I ω where M is the total mass, V the
1

2
2 1

2
2

speed of the centre of mass, I the rotational inertia and ω la velocidad angular, ambas alrededor del centro de masa. Nuevamente se
requiere de pruebas formales, pero en todo caso nos proporciona otro ejemplo para demostrar que el cálculo de las posiciones de
los centros de masas es más que un mero ejercicio matemático make-work y que tiene cierta significación física.
Si una superficie vertical se sumerge bajo el agua (por ejemplo, una pared de presa) se puede demostrar que la fuerza hidrostática
total sobre la superficie vertical es igual al área multiplicada por la presión en el centroide. Esto requiere de pruebas (fácilmente
deducidas de la definición del centroide y principios hidrostáticos elementales), pero es otro ejemplo de una aplicación física de
conocer la posición del centroide.

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1.1.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131084
1.2: Lámina Triangular Plano
Definición: Una mediana de un triángulo es una línea desde un vértice hasta el punto medio del lado opuesto.
Teorema I. Las tres medianas de un triángulo son concurrentes (se encuentran en un punto único y único) en un punto que es dos
tercios de la distancia desde un vértice hasta el punto medio del lado opuesto.
Teorema II. El centro de masa de una lámina triangular uniforme (o el centroide de un triángulo) se encuentra en el encuentro de las
medianas.
La prueba de I se puede hacer con un buen argumento vectorial (Figura I.1):
QueA ,B sean los vectoresOA ,OB . EntoncesA+B es la diagonal del paralelogramo de los cualesOA yOB son dos lados, y el
vector de posición del puntoC is (A+B) .
1
1

Para obtenerC , we see that

2

2 2 2 1 1
C2 = A + (AM2 ) = A + (M2 − A) = A + ( B − A) = (A + B)
3 3 3 2 3

Así los puntosC and C are identical, and the same would be true for the third median, so Theorem I is proved.
1 2

Now consider an elemental slice as in Figure I.2. The centre of mass of the slice is at its mid-point. The same is true of any similar
slices parallel to it. Therefore the centre of mass is on the locus of the mid-points - i.e. on a median. Similarly, it is on each of the
other medians, and Theorem II is proved.

Eso solo necesitaba algo de geometría vectorial. Pasamos ahora a algún cálculo.

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1.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131079
1.3: Áreas de plano
Áreas planas en las que la ecuación se da enx − y coordenadas

Tenemos una curvay = y(x) (Figure I.3) and we wish to find the position of the centroid of the area under the curve between
x = a and x = b . We consider an elemental slice of width δx a distanciax from the y axis. Its area is yδx, y así el área total es

A =∫ ydx (1.3.1)
a

b
El primer momento de área de la rebanada con respecto a lay axis is xyδx, and so the first moment of the entire area is ∫ a
xydx.
Por lo tanto
b b
∫ xydyx ∫ xydyx
a a
¯¯
¯
x = = (1.3.2)
b
A
∫ ydyx
a

labeleq : 1.3.2

Porquey notamos que la distancia del centroide de la rebanada desde el xeje es

¯
¯¯ 1

2
y , y por lo tanto el primer momento del área
alrededor del x eje es y. yδx .
1

Por lo tanto
b
2
∫ y dx
a
¯¯
ȳ = (1.3.3)
2A

 Ejemplo1.3.1

Considerar una lámina semicircular,x 2

+y
2 2
=a , see Figure I.4:

a
Estamos tratando con las partes tanto por encima como por debajo del\(x \) axis, so the area of the semicircle is 2 ∫ 0
ydx y el
a
primer momento de área es2 ∫ xydx.
0

Deberías encontrarx̄ = 4a/(3π) = 0.4244a.

¯
¯

Ahora considera la láminax 2

+y
2 2
=a , y > 0 (Figure I.5):

1.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131074
El área de la porción elemental esta vez esyδx (not 2yδx ), and the integration limits are from −a to +a . To find y , use Equation
¯
¯¯

1.3.3, and you should get y = 0.4244a .

Plane areas in which the equation is given in polar coordinates.

We consider an elemental triangular sector (Figure I.6) between θ and θ + δθ . The "height" of the triangle is r and the "base" is
rδθ. The area of the triangle is r δθ.
1 2

Therefore the whole area =

β
1
2
∫ r dθ (1.3.4)
2 α

The horizontal distance of the centroid of the elemental sector from the origin (more correctly, from the "pole" of the polar
coordinate system) is r cos θ . The first moment of area of the sector with respect to the y axis is
2

2 1 2 1 3
r cos θ × r δθ = r cos θδθ
3 2 3

so the first moment of area of the entire figure between θ = α and θ = β is

1 β 3
∫ r cos θdθ
3 α

Therefore
β
3
2∫ r cos θdθ
α
¯¯
¯
x = (1.3.5)
β
2
3∫ r dθ
α

Similarly
β
3
2∫ r sin θdθ
α
¯¯
x̄ = (1.3.6)
β
2
3∫ r dθ
α

 Example 1.3.2

Consider the semicircle r = a , θ = −π

2
to +π

+π/2
2a ∫ cos θdθ +π/2
−π/2 2a 4a
¯
¯
x̄ = = ∫ cos θdθ = (1.3.7)
+π/2 3π 3π
3∫ dθ −π/2
−π/2

The reader should now try to find the position of the centroid of a circular sector (slice of pizza!) of angle 2α . The integration
limits will be −α to +α .

1.3.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131074
 When you arrive at a formula (which you should keep in a notebook for future reference), check that it goes to 4α

3π
if α =
π

2
,
and to if α = 0 .
2π

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1.3.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131074
1.4: Curvas Planas
Curvas Planas Expresadas enx − y Coordenadas

La Figura I.7 muestra cómo una longitud elementalδs is related to the corresponding increments in x and y :
−−−−−−−−− −−−−−−−−−
2 2
−−−−−−−− dy dx
2 2
δs = √ δx + δy = √1 + ( ) δx = √ ( ) + 1 dy (1.4.1)
dx dy

Considere un alambre de masa por unidad de longitud (densidad lineal)λ bent into the shape y = y(x) between x = a and x = b .
The mass of an element ds is λδs , por lo que la masa total es
−−−−−−−−−
b 2
dy
∫ λ ds = ∫ λ√ 1 + ( ) dx (1.4.2)
a
dx

Los primeros momentos de misa sobre lay - and x -axes are respectively
−−−−−−−−−
b 2
dy
∫ λx √ 1 + ( ) dx (1.4.3)
a
dx

y
−−−−−−−−−
b 2
dy
∫ λy √ 1 + ( ) dx (1.4.4)
a
dx

Si el cable es uniforme yλ is therefore not a function of x or y , λ can come outside the integral signs in Equations 1.4.2 - ,
1.4.4

and we hence obtain

−−−−−−−−−
b 2
dy
∫ x√ 1 + ( ) dx
a
dx
¯¯
¯
x = −−−−−−−−− (1.4.5)
b 2
dy
∫ √1 + ( ) dx
a
dx

y
−−−−−−−−−
b 2
dy
∫ y√ 1 + ( ) dx
a
dx
¯
¯¯
y = −−−−−−−−− (1.4.6)
b 2
dy
∫ √1 + ( ) dx
a
dx

siendo el denominador en cada una de estas expresiones simplemente la longitud total del cable.

1.4.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131057
  Ejemplo1.4.1

Considera un alambre uniforme doblado en la forma del semicírculox 2

+y
2
=a
2
, x > 0.
En primer lugar, cabe señalar que uno esperaríax > 0.4244a (el valor para una lámina semicircular plana).
¯¯
¯

La longitud (es decir, los denominadores en Ecuaciones1.4.5 and 1.4.6) is just πa. Since there are, between x and x + δx , two
elemental lengths to account for, one above and one below the x axis, the numerator of Equation 1.4.5 must be
−−−−−−−−−
a 2
dy
2∫ x√ 1 + ( ) dx
0 dx

En este caso
−−−−−−
2 2
y = √a − x

y
dy −x
= − −−−− −
dx √ a2 − x2

El primer momento de longitud de todo el semicírculo es

−−−−−−−−−−
a 2 a
x x dx
¯¯
x̄ =2∫ x√ 1 + dx = 2a ∫ − −−−− −
2 2
0 a −x 0 √ a2 − x2

2a
A partir de este punto el alumno se deja a sus propios dispositivos para resolver esta integral y derivarx = ¯¯
¯
= 0.6366a .
π

Curvas Planas Expresadas en Coordenadas Polares

La Figura I.8 muestra cómo una longitud elementalδs is related to the corresponding increments in r and θ :
−−−−−−−−−− −−−−−−−−−−
2 2
−−−−−−−−−−− dr dθ
2 2 2
δs = √ (δr) + (rδθ) = √( ) +r δθ = √ 1 + (r ) δr. (1.4.7)
dθ dr

La masa de la curva (entreθ = a yθ = b ) es

−−−−−−−−−−
β 2
dr
2
∫ λ√ ( ) +r dθ.
α
dθ

Los primeros momentos sobre ely - and x -axes are (recalling that x = r cos θ and y = r sin θ )
−−−−−−−−−−
β 2
dr 2
∫ λr cos θ√ ( ) +r dθ
α
dθ

1.4.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131057
 −−−−−−−−−−
β 2
dr
2
∫ λr sin θ√ ( ) +r dθ.
α
dθ

Si noλ es una función der or θ , obtenemos

−−−−−−−−−−
β 2
1 dr 2
¯¯
¯
x = ∫ r cos θ√ ( ) +r dθ (1.4.8)
L α
dθ

y
−−−−−−−−−−
β 2
1 dr 2
¯
¯¯
y = ∫ r sin θ√ ( ) +r dθ (1.4.9)
L α
dθ

donde eL es la longitud del cable.

 Ejemplo1.4.2

Consideremos nuevamente el alambre uniforme de la Figura I.8 doblado en forma de semicírculo. La ecuación en coordenadas
−π +π
polares es simpler = a , and the integration limits are θ = to θ = y la longitud esπa .
2 2

Así
+π/2
1 1 2a
¯¯ 2
x̄ = ∫ acosθ[0 − a ] 2 dθ = .
πa −π/2
π

El lector debería ahora encontrar la posición del centro de masa de un alambre doblado en el arco de un círculo de ángulo a2α.
2a π
The expression obtained should go to medida queα va a , and to a as α va a cero.
π 2

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1.4.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131057
1.5: Resumen de las Fórmulas para Laminas Planas y Curvas

Plano Uniforme Lamina

y = y(x) r = r(θ)

β 3
2∫ r cosθdθ
α
b ¯¯
¯
¯¯
¯ 1 x =
x = ∫ xydx β
A a 3∫ r2 dθ
α
b β 3
¯
¯¯ 1 2 2∫ r sinθdθ
y = ∫ y dx ¯
¯¯ α
2A a y =
β
3∫ r2 dθ
α

Curva de plano uniforme

y = y(x) r = r(θ)

1 1
1 b dy 2 1 β dr 2 2
¯¯
¯ ¯¯
¯
x = ∫ x[1 + ( ) ] 2 x = ∫ rcosθ[( ) +r ] 2
L a dx L α dθ
1 1
1 b dy 2 1 β dr 2 2
¯
¯¯ ¯
¯¯
y = ∫ y[1 + ( ) ] 2 y = ∫ rsinθ[( ) +r ] 2
L a dx L α dθ

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1.5.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131062
1.6: Los teoremas de Pappus
(Pappus Alexandrinus, matemático griego, aproximadamente del siglo III o IV d.C.)
I. Si un área de plano se gira alrededor de un eje en su plano, pero que no cruza el área, el volumen barrido es igual al área por la
distancia movida por el centroide.
II. Si una curva plana se gira alrededor de un eje en su plano, pero que no cruza la curva, el área barrida es igual a la longitud por
la distancia movida por el centroide.
Estos teoremas nos permiten calcular el volumen de un sólido de revolución si conocemos la posición del centroide de un área
plana, o viceversa; o bien calcular el área de una superficie de revolución si conocemos la posición del centroide de una curva
plana o viceversa. No es necesario que el plano o la curva se roten a través de un 360 o completo.
Primero probamos los teoremas. Seguidamente seguimos con algunos ejemplos.

Considera un áreaA en elzx plano (Figura I.9), y un elementoδA dentro del área a unax distancia delz eje. Gire el área en un
ánguloϕ alrededor delz eje. La longitud del arco trazada por el elementodA al moverse a través de un ánguloϕ esxϕ, por lo que el
volumen barrido porδA esxϕδA. El volumen barrido por toda el área esϕ∫ xdA . Pero la definición del centroide deA es tal que su
distancia conz respecto al eje viene dada porxA =∫ xdA . Por lo tanto el volumen barrido por la zona esϕxA. Peroϕx es la
¯¯
¯ ¯¯
¯ ¯¯
¯

distancia movida por el centroide, por lo que se demuestra el primer teorema de Pappus.

1.6.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131076
Considere una curva de longitudL in the zx plane (Figure I.10), and an element δs of the curve at a distance x from the z axis.
Rotate the curve through an angle ϕ sobre elz axis. The length of the arc traced by the element δsin moving through an angle ϕ es
xϕ, por lo que el área barrida porδs esxϕδs . El área barrida por toda la curva esϕ ∫ xds . Pero la definición del centroide es tal que

su distancia delz axis is given by x̄L = ∫ xds . Por lo tanto el área barrida por la curva esϕx̄L. Peroϕx̄ es la distancia movida por
¯
¯ ¯
¯ ¯
¯

el centroide, por lo que se demuestra el segundo teorema de Pappus.

Aplicaciones de los Teoremas de Pappus

Rotar una figura semicircular plana de área π a 360 o alrededor de su diámetro. El volumen barrido es
1

2
2 4

3
3
πa , y la distancia
movida por el centroide es2πx̄ Por lo tanto por el teorema de Pappus,x̄ =
¯
¯
. ¯
¯
4a

(3π)

Rotar un arco semicircular plano de longitud π a a 360 o alrededor de su diámetro. Usa un argumento similar para mostrar que
¯¯
¯
x =
2a

π
.

Considera un triángulo en ángulo recto, alturah , base a (Figure I.11). Its centroid is at a distance from the height h . The area of
a

the triangle is . Rotate the triangle through 360o about h . The distance moved by the centroid is
ah

2
. The volume of the cone
2πa

3
2

swept out is ah

2
times 2π

3
, equals πa h

3
.
Ahora considere una línea de longitudl inclined at an angle α a lay axis (Figure I.12). Its centroid is at a distance l sin α from the
1

2
o
y axis. Rotate the line through 360 about the y axis. The distance moved by the centroid is 2π × l sin α = πl sin α . El área de
1

superficie del cono barrido esl × π l sin α = π l sin α . 2

El centro de un círculo de radiob is at a distance a from the y axis. It is rotated through 360o about the y axis to form a torus
(Figure I.13). Use the theorems of Pappus to show that the volume and surface area of the torus are, respectively, 2π ab y4π ab. 2 2 2

1.6.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131076
This page titled 1.6: Los teoremas de Pappus is shared under a CC BY-NC 4.0 license and was authored, remixed, and/or curated by Jeremy
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1.6: The Theorems of Pappus by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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1.6.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131076
1.7: Tetraedro Sólido Uniforme, Pirámide y Cono
 Definición

Una mediana de un tetraedro es una línea desde un vértice hasta el centroide de la cara opuesta.

 Teorema I.

Las cuatro medianas de un tetraedro son concurrentes en un punto 3/4 del camino desde un vértice hasta el centroide de la cara
opuesta.

 Teorema II

El centro de masa de un tetraedro sólido uniforme se encuentra en el encuentro de las medianas.

El teorema I se puede derivar por un argumento geométrico vectorial similar utilizado para el triángulo plano. Es un poco más
desafiante que para el triángulo plano, y se deja como ejercicio para el lector. Dibujo dos diagramas (Figura I.14). Uno muestra el
puntoC that is 3/4 of the way from the vertex A to the centroid of the opposite face. The other shows the point C that is 3/4 of
1 2

the way from the vertex B to the centroid of its opposite face. You should be able to show that
C1 = (A+B+D)/4

De hecho esto basta para probar el Teorema I, porque, a partir de la simetría entreA, B and D, one is bound to arrive at the same
expression for the three-quarter way mark on any of the four medians. But for reassurance you should try to show, from the second
figure, that
{\bf \text{C}_{2}={\bf\text{A+B+D}})/{4}

The argument for Theorem II is easy, and is similar to the corresponding argument for plane triangles.

Pyramid.
A right pyramid whose base is a regular polygon (for example, a square) can be considered to be made up of several tetrahedra
stuck together. Therefore the centre of mass is 3/4 of the way from the vertex to the mid point of the base.

Cone.
A right circular cone is just a special case of a regular pyramid in which the base is a polygon with an infinite number of
infinitesimal sides. Therefore the centre of mass of a uniform right circular cone is 3/4 of the way from the vertex to the centre of
the base.
We can also find the position of the centre of mass of a solid right circular cone by calculus. We can find its volume by calculus,
too, but we'll suppose that we already know, from the theorem of Pappus, that the volume is × base × height.
1

1.7.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131058
Consider the cone in Figure I.15, generated by rotating the line y = ax

h
(between x = 0 and x = h ) through 360o about the x axis.
2 2

The radius of the elemental slice of thickness dx at x is ax

h
. Its volume is πa x δx
2
.
h

Since the volume of the entire cone is πa h

3
, the mass of the slice is
2 2 2 2
πa x δx πa h 3M x δx
M × 2
÷ = 3
h 3 h

where M is the total mass of the cone. The first moment of mass of the elemental slice with respect to the y axis is 3M x dx
3
.
h

The position of the centre of mass is therefore

3 h 3 3
¯¯
¯
x = ∫ x dx = h
3 0 4
h

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1.7.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131058
1.8: Cono hueco
La superficie de un cono hueco puede considerarse conformada por un número infinito de triángulos isósceles infinitesimalmente
delgados, y por lo tanto el centro de masa de un cono hueco (sin base) es 2/3 del camino desde el vértice hasta el punto medio de la
base.

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1.8.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131067
1.9: Hemisferios
Hemisferio sólido uniforme
La Figura I.4 servirá. El argumento es exactamente el mismo que para el cono. El volumen de la rebanada elemental es
3

π y δx = π(a − x )δx y el volumen del hemisferio es , por lo que la masa de la rebanada es

2 2 2 2πa

2 2
3M( a −x )δx
2 2
M × π(a − x )δx ÷ (2πa/3) = 3
2a

dondeM is the mass of the hemisphere. The first moment of mass of the elemental slice is x times this, so the position of the centre
of mass is
3 a 2 2 3a
¯¯
x̄ = 3
∫ x(a − x )dx =
2a 0 8

Concha hemisférica hueca.

Podemos notar para empezar que esperaríamos que el centro de masa estuviera más lejos de la base que para un hemisferio sólido
uniforme.
Nuevamente, la Figura I.4 servirá. El área del anillo elemental es2πaδx (NOT 2πyδx!) and the area of the hemisphere is 2πa . Por 2

lo tanto, la masa del anillo elemental es

2
M × 2πaδx ÷ (2π a ) = M δx/a

El primer momento de masa del anillo es x veces esto, por lo que la posición del centro de masa es
a xdx a
¯¯
¯
x =∫ =
0 a 2

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1.9.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131063
1.S: Centros de Masa (Resumen)
RESUMEN
Lámina triangular: 2/3 de camino desde el vértice hasta el punto medio del lado opuesto
Tetraedro Sólido, Pirámide, Cono: 3/4 de camino desde el vértice hasta el centroide de cara opuesta.
Cono hueco: 2/3 de camino desde el vértice hasta el punto medio de la base.
Lámina semicircular: 4a

3π

(2a sin α)
Lamina en forma de un sector de círculo, ángulo2α : (3α)

Alambre semicircular: 2a

(a sin α)
Alambre en forma de arco de círculo, ángulo2α : α

Hemisferio sólido: 3a

Hemisferio hueco: a

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1.S.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131068
 CHAPTER OVERVIEW

2: Momentos de inercia
En este capítulo consideraremos cómo calcular el (segundo) momento de inercia para diferentes tamaños y formas del cuerpo, así
como ciertos teoremas asociados. Pero habría que preguntarse: “¿Cuál es el propósito de calcular los cuadrados de las distancias de
lotes de partículas desde un eje, multiplicar estos cuadrados por la masa de cada uno, y sumarlos todos juntos?
2.1: Definición de Momento de Inercia
2.2: Significado de la inercia rotacional
2.3: Momentos de inercia de algunas formas simples
2.4: Radio de giro
2.5: Láminas Planas y Puntos de Masa distribuidos en un Plano
2.6: Figuras Sólidas Tridimensionales. Esferas, Cilindros, Conos.
2.7: Figuras Huecas Tridimensionales. Esferas, Cilindros, Conos
2.8: Torus
2.9: Molécula triatómica lineal
2.10: Péndulos
2.11: Láminas Planas. Momento del Producto. Traducción de Ejes (Teorema de ejes paralelos)
2.12: Rotación de Ejes
2.13: Elipse Momental
2.14: vectores propios y valores propios
2.15: Cuerpo Sólido
2.16: Rotación de Ejes - Tres Dimensiones
2.17: Rotación de Cuerpo Sólido y Tensor de Inercia
2.18: Determinación de los Ejes Principales
2.19: Momento de inercia con respecto a un punto
2.20: Elipses y Elipsoides
2.21: Tetraedros

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1
2.1: Definición de Momento de Inercia
Considera una línea recta (el “eje”) y un conjunto de masas puntualesm , m , m ... tal que la distancia de la masam con respecto
1 2 3 i

al eje sear . La cantidadm r es el segundo momento de lai masa con respecto a (o “alrededor”) del eje, y la suma∑ m r es el
i i
2
i i
2
i

segundo momento de masa de todas las masas con respecto al eje.

Aparte de algunas sutilezas encontradas en la relatividad general, la palabra “inercia” es sinónimo de masa; la inercia de un cuerpo
es meramente la relación de una fuerza aplicada a la aceleración resultante. Así también se∑ m r puede llamar el segundo
i
2
i

momento de inercia. El segundo momento de inercia se discute tanto en la mecánica que generalmente se le conoce como solo “el”
momento de inercia.
En este capítulo consideraremos cómo calcular el (segundo) momento de inercia para diferentes tamaños y formas del cuerpo, así
como ciertos teoremas asociados. Pero habría que preguntarse: “¿Cuál es el propósito de calcular los cuadrados de las distancias de
lotes de partículas desde un eje, multiplicar estos cuadrados por la masa de cada uno, y sumarlos todos juntos? ¿Es esto
simplemente un ejercicio de maquillaje inútil en aritmética? ¿Podría uno igual de bien, por todo el bien que hace, calcular la suma
∑ m r ? ¿∑ r m Tiene algún significado físico?”
2 2
i i i i

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2.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131150
2.2: Significado de la inercia rotacional
Si una fuerza actúa de un cuerpo, el cuerpo se acelerará. La relación entre la fuerza aplicada y la aceleración resultante es la inercia
(o masa) del cuerpo.
Si un par actúa sobre un cuerpo que puede girar libremente alrededor de algún eje, el cuerpo sufrirá una aceleración angular. La
relación entre el par aplicado y la aceleración angular resultante es la inercia rotacional del cuerpo. Depende no sólo de la masa
del cuerpo, sino también de cómo se distribuye esa masa con respecto al eje.
Considere el sistema que se muestra en la Figura II.1.

Una partícula de masam está unida por un brazo ligero (es decir, masa cero o insignificante) de longitudr a un punto en O ,
alrededor del cual puede libremente rotar. F Se aplica una fuerza, y la masa en consecuencia sufre una aceleración lineala = . La F

aceleración angular es entoncesΘ¨

= F . mr . Además, el par esτ = F r . Por lo tanto, la relación entre el par aplicado y la

aceleración angular esmr . Así, la inercia rotacional es el segundo momento de inercia. La inercia rotacional y (segundo)
2

momento de inercia son una y la misma cosa, excepto que la inercia rotacional es un concepto físico y el momento de inercia es su
representación matemática.

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2.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131175
2.3: Momentos de inercia de algunas formas simples
Un estudiante bien puede preguntar: “¿Por cuántas formas diferentes de cuerpo debo comprometer a la memoria las fórmulas para
sus momentos de inercia?” Yo estaría tentado a decir: “Ninguno”. No obstante, si alguno va a ser comprometido con la memoria,
sugeriría que la lista a memorizar se limite a esos pocos cuerpos que probablemente se encuentren muy a menudo (sobre todo si
pueden ser utilizados para determinar rápidamente los momentos de inercia de otros cuerpos) y para los cuales es más fácil recordar
los fórmulas que derivarlas. Con eso en mente recomendaría aprender no más de cinco. A continuación, se supone que cada cuerpo
es de masam e inercia rotacionalI .

 Fórmula 1.
Una varilla de longitud2l alrededor de un eje a través del centro, y en ángulo recto con la varilla:
1 2
I = ml (2.3.1)
3

 Fórmula 2.

Un disco circular uniforme dela about an axis through the center and perpendicular to the plano del radio del disco:
1
2
I = ma (2.3.2)
2

 Fórmula 3.
Una lámina triangular uniforme en ángulo recto alrededor de uno de sus lados más cortos, es decir, no la hipotenusa. El otro
lado no hipotenuso es de longituda :
1 2
I = ma (2.3.3)
6

 Fórmula 4.

Una esfera sólida uniforme de radioa about an axis through the center.
2
2
I = ma (2.3.4)
5

 Fórmula 5.
Un caparazón esférico uniforme de radioa about an axis through the center.
2 2
I = ma (2.3.5)
3

Ahora voy a derivar los tres primeros de estos por cálculo. Las derivaciones para las esferas se dejarán para más tarde.
1.Varilla, longitud2l (Figura II.2)

mδx
La masa de un elementoδx at a distance x desde la mitad de la varilla es .
2l

y su segundo momento de inercia es

2.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131127
 2
m x δx
.
2l

l l
m 2
m 2
1 2
∫ x dx = ∫ x dx = ml .
2l −l l 0 3

2. Disco, radioa . (Figura II.3)

El área de un anillo elemental, radios r is r + δr is 2πrδr.

The area of the entire disc is πa .2

Therefore the mass of the annulus is

2πrδrm 2mrδr
= .
2 2
πa a

and its second moment of inertia is

3
2m r δr
.
2
a

The moment of inertia of the entire disc is

a
2m 3
1 2
∫ r dr = ma .
2
a 0
2

3. Right-angled triangular lamina. (Figure II.4)

La ecuación a la hipotenusa esy = b(1 − x/a) .

ab
The area of the elemental strip is yδx = b(1 − x/a)δx and the area of the entire triangle is .
2

2m(a − x)δx
Therefore the mass of the elemental strip is 2
.
a

2
2m x (a − x)δx
and its second moment of inertia is 2
.
a

2.3.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131127
 2
ma
The second moment of inertia of the entire triangle is the integral of this from x = 0 to x = a , which is .
6

Uniform circular lamina about a diameter.

For the sake of one more bit of integration practice, we shall now use the same argument to show that the moment of inertia of a
2
ma
uniform circular disc about a diameter is . However, we shall see later that it is not necessary to resort to integral calculus to
4
arrive at this result, nor is it necessary to commit the result to memory. In a little while it will become immediately apparent and
2
ma
patently obvious, with no calculation, that the moment of inertia must be . However, for the time being, let us have some
4
more calculus practice. See Figure II.5.

El disco es de radioa , and the area of the elemental strip is 2yδx. But y and x are related through the equation to the circle, which
is y = (a − x ) . Therefore the area of the strip is 2(a − x ) δx . El área de todo el disco esπa , por lo que la masa de la tira
2 2 1/2 2 x 1/2 2

es
2 2 1/2
2(a −x ) δx 2m
2 2 1/2
m× = × (a −x ) δx.
2 2
πa πa

El segundo momento de inercia alrededor dely eje es

2m
2 2 2 1/2
× x (a −x ) δx.
2
πa

Para todo el disco, integramos desdex = −a to x = +a , or, if you prefer, from x =0 to x =a and then double it. The result
2
ma
should follow. If you need a hint about how to do the integration, let x = acosθ (which it is, anyway), and be sure to get the
4
limits of integration with respect to θ right.
2
ma
El momento de inercia de una lámina de masa semicircular uniformem and radius a about its base, or diameter, is also , since
4
2
ma
the mass distribution with respect to rotation about the diameter is the same. , since the mass distribution with respect to
4
rotation about the diameter is the same.

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2.3: Moments of Inertia of Some Simple Shapes by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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2.3.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131127
2.4: Radio de giro
El segundo momento de inercia de cualquier cuerpo se puede escribir en la formamk . Así, para la varilla, el disco (alrededor de un
2

eje perpendicular a su plano), el triángulo y el disco (alrededor de un diámetro),k tiene los valores
l
– = 0.866l ,
√3
a
–
= 0.707a ,
√2
a
– = 0.408a ,y
√6
a
= 0.500a
2

respectivamente.
kse llama el radio de giro. Si tuvieras que concentrar toda la masa de un cuerpo en su radio de giro, su momento de inercia
seguiría siendo el mismo.

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2.4: Radius of Gyration by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

2.4.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131182
2.5: Láminas Planas y Puntos de Masa distribuidos en un Plano
En la Figura II.6A, las dos líneas continuas representan dos ejes de coordenadas fijos. He dibujado varias masas puntuales
m , m , m distribuidas en un plano.
1 2 3

Lax coordenada -de la masam esx . La línea discontinua es móvil, yx -coordenada esx, de modo que la distancia dem esta línea
i i i

esx − x El momento de inercia del sistema de masas alrededor de la línea discontinua es

i

\ begin {ecuación}\ I = m_ {1} (x_ {1} -x) ^ {2} + m_ {2} (x_ {2} -x) ^ {2} + m_ {3} (x_ {3} -x) ^ {2} +... \ tag {2.5.1}\ label
{eq:2.5.1}\ end {ecuación}
Ahora imagina lo que pasa si la línea discontinua se mueve hacia la derecha. El momento de inercia disminuye —y disminuye- y
disminuye. Pero finalmente la línea se encuentra a la derecha dem , y luego dem , y luego dem . Después de eso no es de ninguna
4 5 6

manera obvio que el momento de inercia va a seguir disminuyendo. En efecto, para esta época es claro que en algún momentoI va
a pasar por un mínimo y luego empezar a aumentar de nuevo a medida que más y más de las masas se encuentran a la izquierda de
la línea discontinua. ¿Justo dónde está la línea discontinua cuando el momento de inercia es mínimo? Te dejaré diferenciar
Ecuación??? con respecto ax, y de ahí mostrar queI es menos cuando
m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 +. . .
x = (2.5.2)
m1 + m2 + m3 +. . .

Es decir, el momento de inercia es menor cuandox̄ = x . Es decir, el momento de inercia es menor para un eje que pasa por el
¯
¯

centro de masa.
En la Figura II.6B, la línea CC pasa por el centro de masa; el momento de inercia es menor alrededor de esta línea. La línea AA
está a una distanciax̄ de CC, y el momento de inercia es mayor sobre AA que aproximadamente CC. El Teorema de los Ejes
¯
¯

Paralelos nos dice por cuánto.

2.5.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131118
Midamos las distancias desde CC, para que la distancia dem desde CC seax y la distancia dem desde AA seax
i i i i
¯¯
+ x̄ .
Es claro queI CC = ∑ mi x
2
i

y que
2 2 2
¯¯ ¯¯ ¯¯
IAA = ∑ mi (xi + x̄) = ∑ mi x + 2 x̄ ∑ mi xi + x̄ ∑ mi . (2.5.3)
i

El primer término en el lado derecho esI . La suma en el segundo término es el primer momento de masa alrededor del centro de
CC

masa, y es cero. La suma en el tercer término es la masa total. Por lo tanto llegamos al Teorema de Ejes Paralelos.
2
¯¯
IAA = IC C + M x̄ . (2.5.4)

En palabras, el momento de inercia alrededor de un eje arbitrario es igual al momento de inercia alrededor de un eje paralelo a
través del centro de masa más la masa total multiplicada por el cuadrado de la distancia entre los ejes paralelos. El teorema se
sostiene también para masas distribuidas en el espacio tridimensional.
El teorema de los ejes perpendiculares, por otro lado, se sostiene solo para masas distribuidas en un plano, o para láminas planas.

La Figura II.7 muestra algunas masas puntuales distribuidas en elxy plano, siendo elz eje perpendicular al plano del papel. Los
1

momentos de inercia sobre losz ejesx, y y se denotan respectivamente porA, B yC . La distancia dem desde elz eje es(x
i
2
i
2
+y )
i
2

Por lo tanto, el momento de inercia de las masas alrededor del eje z es

2 2
C = ∑ mi (x +y ) (2.5.5)
i i

Es decir:
C = A+B (2.5.6)

Este es el teorema de los ejes perpendiculares. Obsérvese nuevamente con mucho cuidado que, a diferencia del teorema de ejes
paralelos, este teorema se aplica únicamente a las láminas planas y a las masas puntuales distribuidas en un plano.

Ejemplos del uso de los teoremas de los ejes paralelos y perpendiculares.

De la Sección 2.3 conocemos los momentos de inercia de discos, varillas y láminas triangulares. Podemos hacer uso de los
teoremas de ejes paralelos y perpendiculares para anotar los momentos de inercia de la mayoría de los siguientes ejemplos casi a
simple vista, sin cálculo.
Aro y discos, radioa .

2.5.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131118
Varillas, largo2l.

Láminas rectangulares, laterales2a y2b;a > b .

Láminas cuadradas, laterales2a.

Láminas triangulares.

1 2 2 1 2 2 1 2 2
I = m a (1 + 3cot θ) = m b (3 + tan θ) = m c (3 − 2si n θ)
6 6 6

1 2 2 1 2 2 1 3 2
= m(2 b +c ) = m(3 c − 2a ) = m(a b )
6 6 6

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2.5.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131118
2.5: Plane Laminas and Mass Points distributed in a Plane by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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2.5.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131118
2.6: Figuras Sólidas Tridimensionales. Esferas, Cilindros, Conos.
Esfera, masam, radioa .

El volumen de un cilindro elemental de radiosx,x + δx , altura2y es4πyxδx = 4π(a 2

−x )
2 1/2
xδx . Su masa es
1
2 2 1 1
4π( a −x ) 2 xδx
m×
4 3
=
3m

a3
2
× (a
2
−x ) 2 xδx. El' segundo momento de intertia es= 3m

a3
× (a
2
−x )
2
2
3
x δx. El segundo momento
πa
3

de inercia de toda la esfera es

1
3m a 2 2 3 2 2
= 3
×∫ (a −x ) 2 x δx = ma .
a 0 5

El momento de inercia de un hemisferio sólido uniforme de masam y radioa alrededor de un diámetro de su base es también,
m a , porque la distribución de la masa alrededor del eje es la misma que para una esfera completa.
2 2

 Ejercicio2.6.1
Una esfera hueca es de masaM , radio externoa y radio internoxa. Su inercia rotacional es0.5M a . Demostrar quex se da por 2

la solución de

3 5
1 − 5x + 4x =0

y calcularx a cuatro cifras significativas.

(Respuesta = 0.6836.)

Cilindro sólido, masam, radioa , longitud2l

La masa de un disco elemental de espesorδx es mδx

2l
. Su momento de inercia alrededor de su diámetro es 1

4
mδx

2l
2
a =
ma δx

8l
. Su
2 2
2 m( a +4 x )δx
momento de inercia alrededor del eje discontinua a través del centro del cilindro es ma δx

8l
+
mδx

2l
x
2
=
8l
. El momento de
2 2
1 m( a +4 x )δx
inercia de todo el cilindro alrededor del eje discontinua es2 ∫ 0 8l
= m(
1

4
a
2
+
1

3
2
l ) .
De manera similar se puede demostrar que el momento de inercia de un prisma triangular sólido uniforme de masam, longitud2l,
sección transversal es un triángulo equilátero de lado2a alrededor de un eje a través de su centro y perpendicular a su longitud

2.6.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131167
m(
1

6
2
a +
1

3
2
l ) .

Cono sólido, masam, alturah, radio basea .

La masa del disco elemental de espesorδx es

2 2
πy δx 3my δx
m× 1
= 2
a h
.
πa2 h
3

Su segundo momento de inercia alrededor del eje del cono es

2 4
3my δx 3my δx
1

2
×
a2 h
×y
2
=
2 a2 h
.

Peroy yx se relacionan a travésy = ax

h
, por lo que el momento de inercia del disco elemental es
2 4
3ma x δx
5
.
2h

El momento de inercia de todo el cono es

2 2
h
3ma
5
∫
0
4
x dx =
3ma

10
.
2h

Los siguientes, para un cono sólido de masam, alturah , radio basea , se dejan como ejercicio:

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2.6.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131167
2.7: Figuras Huecas Tridimensionales. Esferas, Cilindros, Conos
Holl ow s ph eri cal s infierno, ma ssm, radioa

El ar ea de th e el zona ementaria es2π a 2

sin θδθ . I ts m culo es
2
2πa sin θδθ 1
m× 2
= m sin θδθ
4πa 2

yo ts mamá ent de i nertia es 1

2
m sin θδθ × a
2
sin
2
θ =
1

2
ma
2
sin
3
θδθ

La madre ent o f inercia de toda la concha esférica es

π
1 2 3
2 2
ma ∫ sin θδθ = ma
2 0
3

Thi s resul t se puede utilizar para calcular, por integración, el momento de inercia ma de un sol id sp aquí. O bien, si empiezas
2

5
2

con ma para una esfera s oli d, puedes diferenciar para encontrar el resultado ma para una esfera h oll ow. Escribir el
2

5
2 2

3
2

momento de inercia para una esfera sólida en términos de su densidad más bien t h a su masa. Después agrega una capada y
calcula el incrementodI en el momento de inercia. También podemos utilizar el momento de inercia para una esfera hueca ( ma ) 2

3
2

t o calcul comió el momento de inercia de una esfera sólida no uniforme en la que la densidad varía comoρ = ρ(r) . Para ex ampl
−−−−−−−
e, siρ = ρ0 √1 −(
r

a
2
) , s ee i f se puede demostrar que la masa de la esfera es2.467ρ 0a
3
y t hat es momento de inercia es 1

3
2
ma .
Un mu ch m ethod más fácil se encontrará en la Sección 19.
Usin g m ethods similares a los dados para un cilindro macizo, se deja como un ejercicio para mostrar que el momento de inercia
de un cilindro hueco abierto alrededor de un eje perpendicular a su longitud que pasa por su centro de masa esm( a + l ) , qa 1

2
2 1

3
2

es el radio y2l es la longitud.

La inercia madre de un cono hueco sin base de masam, radio basea , alrededor del eje del cono se pudo encontrar por integración.
No obstante, quienes tienen una comprensión de la manera en que el momento de inercia depende de la distribución de la masa
deberían ver fácilmente, sin más preámbulos, que es el momento de inercia ma . (L ook en el cono desde arriba; se ve como un
1

2
2

disco, y de hecho tiene la misma distribución de masa radial que un disco uniforme.)

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2.7.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131142
2.8: Torus
Las inercias rotacionales de los toros sólidos y huecos (radio grandea , radio pequeñob ) se dan a continuación para referencia y sin
derivación. Se pueden derivar por cálculo integral, y su derivación se recomienda como un desafío para el lector.
Toros sólidos:

Toros huecos:

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2.8.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131133
2.9: Molécula triatómica lineal
Aquí hay un problema interesante. Debe ser sencillo calcular la inercia rotacional de la molécula anterior con respecto a un eje
perpendicular a la molécula y que pasa por el centro de masa. En la práctica es bastante fácil medir la inercia rotacional con mucha
precisión a partir del espaciamiento entre las líneas en una banda molecular en la región infrarroja del espectro.

Si conoces las tres masas (que haces si conoces los átomos que componen la molécula) puedes calcular los dos espaciamientos
interatómicosx yy ? Eso requeriría determinar dos cantidades desconocidas,x yy , a partir de una sola medición de la inercia
rotacional,I . Evidentemente eso no se puede hacer; se requiere una segunda medición. ¿Puedes sugerir lo que se podría hacer? A
eso le contestaremos en breve. Mientras tanto, se trata de un ejercicio para demostrar que la inercia rotacional viene dada por
2 2
ax + 2hxy + b y + c = 0, (2.9.1)

donde

a = m1 (m2 + m3 )/M (2.9.2)

h = m1 m3 /M (2.9.3)

b = m3 (m1 + m2 )/M (2.9.4)

M = m1 + m2 + m3 (2.9.4)

c = −I (2.9.5)

 Ejemplo2.9.1: OCS

Supongamos que la molécula es la molécula lineal OCS, y las tres masas son 16, 12 y 32 respectivamente, y, a partir de la
espectroscopia infrarroja, se determina que el momento de inercia es 20. (Para este hipotético ejemplo ilustrativo, no me estoy
refiriendo a las unidades). En ese caso, la ecuación2.9.1 se convierte en
\ [11.7\ bar {3} x^2 + 17.0\ bar {6} xy +14.9\ bar {3} y^2 -20 = 0
\ label {eq:2.9.7} . \]
Necesitamos otra ecuación para resolver para x e y. Lo que se puede hacer químicamente es preparar una molécula
isotópicamente sustituida (isotopómero) como 18 OCS, y medir su momento de inercia desde su espectro, haciendo la
suposición probablemente muy justificada de que las distancias interatómicas no se ven afectados por la sustitución isotópica.
Esto da como resultado una segunda ecuación:
′ 2 ′ ′ 2 ′
a x + 2 h xy + b y + c = 0. (2.9.6)

Supongamos que el nuevo momento de inercia esI = 21 , y le dejo al lector calcular los valores numéricos dea , h yb con la
′ ′ ′ ′

severa precaución para retener todos los decimales en su calculadora. Es decir, no redondear los números hasta el final mismo
del cálculo.

Ahora tienes dos ecuaciones,2.9.1 y2.9.6, para resolver parax yy . Se trata de dos ecuaciones cuadráticas simultáneas, y puede ser
que alguna guía para resolverlas sería útil. Tengo tres sugerencias.
1. Tratar la ecuación2.9.1 como una ecuación cuadrática enx y resolverlax en términos dey . Entonces sustituya esto en ecuación
2.9.6. Espero que muy pronto te aburras con este método y querrás probar algo un poco menos tedioso.

2. Tienes dos ecuaciones de la formaS(x, y) = 0, S (x, y) = 0 . Hay formas estándar de resolverlos iterativamente mediante una
′

extensión del proceso de Newton-Raphson. Esto se describe, por ejemplo, en la Sección 1.9 de mis notas de Mecánica
Celestial, y este método general para dos o más ecuaciones no lineales debería ser conocido por cualquiera que espere
dedicarse a muchos cálculos numéricos.
Para este caso particular, el procedimiento detallado sería el siguiente. Este es un método iterativo, y primero es necesario hacer
una conjetura sobre las soluciones parax yy . Las conjeturas no tienen por qué ser particularmente buenas. Eso hecho, computa las

2.9.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131160
siguientes seis cantidades:
2
S = x(ax + 2hy) + b y +c

′ ′ ′ ′ 2 ′
S = x(a x + 2 h y) + b y +c

Sx = 2(ax + hy)

Sy = 2(hx + by)

′ ′ ′
Sx = 2(a x + h y)

′ ′ ′
Sy = 2(h x + b y)

Aquí los subíndices denotan las derivadas parciales. Ahora si

x (verdadero) =x (adivinar) +ϵ
y
y (verdadero) =y (adivinar) +η
los erroresϵ y seη pueden encontrar a partir de la solución de
Sx ϵ + Sy η + S = 0

y
′ ′ ′
Sx ϵ + Sy η + S =0

Si calculamos
1
F = ′ ′
Sy S −Sx S
x y

Las soluciones para los errores son

′ ′
ϵ = F (Sy S − Sy S )

′ ′
η = F (Sx S − Sx S)

Esto permitirá hacer una mejor conjetura, y el procedimiento puede repetirse hasta que los errores sean tan pequeños como se
desee. Generalmente solo se requieren muy pocas iteraciones. Si no es así, se indica un error de programación.
3. Si bien el método 2 se puede utilizar para cualquier ecuación simultánea no lineal, en este caso particular tenemos dos
ecuaciones cuadráticas simultáneas, y un poco de familiaridad con las secciones cónicas proporciona un método bastante
agradable.
Así, siS = 0 yS = 0 son ecuaciones2.9.1 y2.9.6 respectivamente. Cada una de estas ecuaciones representa una sección cónica, y
′

se cruzan en cuatro puntos. Deseamos encontrar el punto de intersección que se encuentra en el cuadrante todo-positivo, es decir,
conx yy ambos positivos. Dado que las dos secciones cónicas son muy similares, para poder calcular dónde se cruzan es necesario
calcular con gran precisión. Por lo tanto, no redondear los números hasta el final del cálculo. Formar la ecuaciónc S − cS = 0 . ′ ′

Esta es también una ecuación cuadrática que representa una sección cónica que pasa por los cuatro puntos. Además, no tiene
término constante, por lo que representa las dos líneas rectas que pasan por los cuatro puntos. La ecuación se puede factorizar en
dos términos lineales,αβ − 0 , dondeα = 0 yβ = 0 son las dos líneas rectas. Elija el que tenga pendiente positiva y resuelva con
S = 0 o conS = 0 (o con ambos, como un cheque contra errores aritméticos) para encontrarx yy . En este caso, las soluciones son
′

x = 0.2529, y = 1.000.

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2.9.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131160
2.10: Péndulos
En la Sección 2.2, se discutió el significado físico de la inercia rotacional como la relación entre el par aplicado y la aceleración
angular resultante. En movimiento lineal, estamos familiarizados con la ecuaciónF = ma . La Ecuación correspondiente cuando se
trata de pares y aceleración angular esτ = I θ¨ . También estamos familiarizados con la ecuación de movimiento para una masa que
−−
vibra al final de un resorte de fuerza constante k:mẍ = −kx . Se trata de un simple movimiento armónico de época2π √ m

k
. La
mecánica del péndulo de torsión es similar.
La constantec de torsión de un cable es el par requerido para torcerlo a través del ángulo unitario. Si una masa se suspende de un
cable de torsión, y el cable se tuerce a través de un ánguloθ , el par de restauración serácθ, y la Ecuación de movimiento es
−
−
¨
I θ = −cθ , que es simple movimiento armónico de período2π √ . La constante de torsión de un alambre de sección transversal
I

circular, por cierto, es proporcional a su módulo de cizallamiento, la cuarta potencia de su radio, e inversamente como su longitud.
La derivación de esto lleva un poco de problemas, pero se puede verificar mediante análisis dimensional. Por lo tanto, un alambre
grueso es mucho más difícil de torcer que uno delgado. Un alambre de sección transversal rectangular estrecha, como una tira o
una cinta, tiene una constante de torsión relativamente pequeña.
Ahora veamos no un péndulo de torsión, sino a un péndulo que se balancea alrededor de un eje bajo gravedad.

Suponemos que el péndulo, de masam, se balancea alrededor de un punto O, que está a unah distancia del centro de masa C. La
inercia rotacional alrededor de O esI . La línea OC hace un ánguloθ con la vertical, de manera que la distancia horizontal entre O y
C esh sin θ . El par sobre O esmgh sin θ , de modo que la ecuación de movimiento es
¨
I θ = −mgh sin θ. (2.10.1)

Para ángulos pequeños (sin θ ≈ θ ), esto es

¨
I θ = −mghθ. (2.10.2)

Esto es simple movimiento armónico del período

−−−−−
I
P = 2π √ . (2.10.3)
mgh

Veremos dos ejemplos: una varilla uniforme y un arco de círculo.

 Ejemplo2.10.1
Primero, una varilla uniforme.

2.10.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131152
El centro de masa es C. La inercia rotacional alrededor de C es ml , por lo que la inercia rotacional alrededor de O es
1

3
2

m l + m h . Si sustituimos esto en la ecuación2.10.3, encontramos para el período de pequeñas oscilaciones

1 2 2
I =
3

−−−−−−−
2 2
l + 3h
P = 2π √ . (2.10.4)
3gh

Esto se puede escribir

− −−−−−− −
−
−−  h
l  l + 3( )2
l
P = 2π √ ⋅ . (2.10.5)
h
3g ⎷
l

o, si escribimosP = P

l
yh = h

l
:
2π√
3g

−−−−−−−
2
1 + 3h
P =√ . (2.10.6)
h

La figura muestra una gráfica deP versush.

La ecuación se2.10.6 puede escribir

2
1
P = + 3h. (2.10.7)
h

y, por diferenciación deP con respecto ah, encontramos que el periodo es menor cuandoh =
2 1

√3
.
−−
Este periodo mínimo viene dado porP 2
= √12 , oP = 1.861.
La ecuación2.10.7 también se puede escribir

2.10.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131152
 2 2
3h −P h+1 = 0 (2.10.8)

Esta Ecuación cuadrática muestra que existen dos posiciones del soporteO que dan lugar al mismo periodo de pequeñas
oscilaciones. El periodo es menor cuando las dos soluciones de Ecuación2.10.8 son iguales, y por la teoría de Ecuaciones
−−
cuadráticas, entonces, el menor periodo viene dado porP = √12 como también deducimos por diferenciación de Ecuación
2

2.10.7, y esto ocurre cuandoh = .1

√3

Para periodos más largos que este, existen dos soluciones parah. Dejah ser el más pequeño de estos, y dejah ser el más
1 2

grande. Por la teoría de las ecuaciones cuadráticas, tenemos

1 2
h1 + h2 = P (2.10.9)
3

y
1
h1 h2 = (2.10.10)
3

DejarH = h 2 − h1 ser la distancia entre dos puntosO que dan el mismo periodo de oscilación.
Entonces
4
P − 12
2 2 2
H = (h2 − h1 ) = (h2 + h1 ) − 4 h1 h2 = (2.10.11)
9

Si medimosH por un periodo determinadoP y recordamos la definición deP vemos que esto proporciona un método para
determinarg . Si bien se trata de un ejercicio común de laboratorio de pregrado, la gráfica muestra que el mínimo es muy
superficial y en consecuenciaH y por lo tantog son muy difíciles de medir con alguna precisión.

 Ejemplo2.10.2

Para otro ejemplo, veamos un alambre doblado en el arco de un círculo de radio quea oscila en un plano vertical alrededor de
su punto medio. En la figura,C está el centro de masa.

La inercia rotacional alrededor del centrodel círculo esma . Por dos aplicaciones del teorema de ejes paralelos, vemos que la
2

inercia rotacional alrededor del punto de oscilación esI = ma − m(a − h) + mh = 2mah .Así, a partir de la Ecuación
2 2 2

2.10.3 encontramos

−−
−
2a
P = 2π √ , (2.10.12)
g

y el periodo es independiente de la longitud del arco.

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2.10: Pendulums by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

2.10.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131152
2.11: Láminas Planas. Momento del Producto. Traducción de Ejes (Teorema de ejes
paralelos)
Consideramos un conjunto de masas puntuales distribuidas en un plano, o una lámina plana. Hasta ahora nos hemos encontrado con
tres segundos momentos de inercia:
2
A = ∑ mi y , (2.11.1)
i

2
B = ∑ mi x , (2.11.2)
i

2 2
C = ∑ mi (x + y ), (2.11.3)
i i

Estos son respectivamente los momentos de inercia alrededor de los ejesx - yy -ejes (que se supone que están en el plano de las
masas o la lámina) y elz eje -eje (normal al plano). Claramente,C = A + B , que es el teorema de ejes perpendiculares para una
lámina plana.
Ahora introducimos otra cantidad,H , llamada el momento de inercia del producto con respecto a losy ejesx - y -definidos por

H = ∑ mi xi yi (2.11.4)

En algún momento necesitaremos preguntarnos si esto tiene algún significado físico particular, o si es simplemente algo para
calcular en aras de pasar la hora del día. Mientras tanto, el lector debe recordar los teoremas de ejes paralelos (Sección 2.5) y,
utilizando argumentos similares a los dados en esa sección, debe derivar
¯¯¯¯
H = HC + M x̄ȳ (2.11.5)

También se puede señalar que la Ecuación2.11.4 no contiene ningún término cuadrado y por lo tanto el momento de inercia del
producto, dependiendo de la distribución de las masas, es igual de probable que sea una cantidad negativa como positiva.
Aplazaremos la discusión de la significación física, en su caso, del momento del producto hasta la sección2.12. Mientras tanto
intentemos calcular el momento del producto para una lámina triangular derecha plana:

2Mδxδy
El área del triángulo es 1

2
ab y así es la masa del elementoδxδx ab
, dondeM está la masa del triángulo completo. El momento
2Mxyδxδy
producto del elemento con respecto a los lados OA, OB es y así lo es el momento producto de todo el triángulo
ab

∫ ∫ xydxdy . Tenemos que considerar cuidadosamente los límites de la integración. Lo integraremos primero con respecto ax;
2M

ab

es decir, integramos a lo largo de la tira horizontal (y constante) desde el lado OB hasta el lado AB. Es decir nos integramosxδx de
y
dóndex = 0 a dóndex = a(1 − ) . Por lo tanto, el momento del producto es
b

2M 1 y
2 2
∫ y a (1 − ) dy.
ab 2 b

Ahora tenemos que sumar todas las tiras horizontales desde el lado OA, dondey = 0 , a B, dondey = b .
Así
b
Ma y 2

H = ∫ y (1 − ) dy,
b 0 b

que, después de un poco de álgebra, llega aH = 1

12
M ab .
Las coordenadas del centro de masa con respecto a los lados OA, OB son a, b, de manera que, a partir de la Ecuación2.11.5,
1

3
1

encontramos que el momento producto con respecto a ejes paralelos a OA, OB y que pasan por el centro de masa es− M ab . 1

36

2.11.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131119
  Ejercicio2.11.1

Calcular los momentos de producto de las siguientes ocho láminas, cada una de masaM , con respecto a los ejes horizontal y
vertical a través del origen, y con respecto a los ejes horizontal y vertical a través del centroide de cada una. (Acabamos de
hacer el primero de estos, arriba.) La base horizontal de cada uno es de longituda , y la altura de cada uno esb . Vas a tener que
tener mucho cuidado con los signos, y con los límites de la integración. Si obtienes una respuesta correcta excepto por el
letrero, entonces tienes la respuesta equivocada.

Hago las respuestas de la siguiente manera.

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2.11: Plane Laminas. Product Moment. Translation of Axes (Parallel Axes Theorem) by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0.
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2.11.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131119
2.12: Rotación de Ejes
Comenzamos recordando un resultado de la geometría elemental. Considera dos conjuntos de ejes Oxy y Ox y , estando este 1 1

último inclinado en ánguloθ con respecto al primero. Cualquier punto en el plano puede ser descrito por las coordenadas(x, y) o
por(x , y ).
1 1

Estas coordenadas están relacionadas por una matriz de rotación:

x1 cos θ sin θ x
( ) =( )( ), (2.12.1)
y1 − sin θ cos θ y

La matriz de rotación es ortogonal; una de las varias propiedades de una matriz ortogonal es que su recíproco es su transposición.
x cos θ − sin θ x1
( ) =( )( ). (2.12.2)
y sin θ cos θ y1

Ahora apliquemos esto a los momentos de inercia de una lámina plana. Supongamos que los ejes están en el plano de la lámina y
que O es el centro de masa de la lámina. A, B yH son los momentos de inercia con respecto a los ejes Oxy,A , B yH son los 1 1 1

momentos de inercia con respecto a Ox y . Estrictamente hablando una lámina implica una distribución continua de la materia en
1 1

un plano, pero, como la materia, se nos dice, está compuesta por átomos discretos, hay poca dificultad para justificar tratar una
lámina como si fuera una distribución de masas puntuales en el plano. En cualquier caso los resultados que siguen son válidos ya
sea para una colección de masas puntuales en un plano o para una lámina continua genuina.
Tenemos, por definición:
2
A1 = ∑ m y (2.12.3)
1

2
B1 = ∑ m x (2.12.4)
1

H1 = ∑ m x1 y1 (2.12.5)

Ahora vamos a aplicar la ecuación2.12.1 a la ecuación2.12.3:

2
A1 = ∑ m(−x sin θ + y cos θ)

2 2 2 2
= sin θ ∑ mx − 2 sin θ cos θ ∑ mxy + cos θ ∑ my .

Es decir (escribir primero el tercer término, y el primer término último)

2 2
A1 = A cos θ − 2H sin θ cos θ + B sin θ. (2.12.6)

De manera similar, obtenemos para los otros dos momentos

2 2
B1 = A sin θ + 2H sin θ cos θ + B cos θ. (2.12.7)

y
2 2
H1 = A sin θ cos θ + H sin(cos θ − sin θ) − B sin θ cos θ. (2.12.8)

Por lo general, es más conveniente hacer uso de identidades trigonométricas para escribir estas como
1 1
A1 = (B + A) − (B − A) cos 2θ − H sin 2θ, (2.12.9)
2 2

2.12.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131161
 1 1
B1 = (B + A) + (B − A) cos 2θ + H sin 2θ, (2.12.10)
2 2

1
H1 = H cos 2θ − (B − A) sin 2θ (2.12.11)
2

Estas ecuaciones nos permiten calcular los momentos de inercia con respecto a los ejes Ox y si conocemos los momentos con
1 1

respecto a los ejesxy O. Además, una cuestión de importancia, vemos, de la Ecuación\ ref {eq:2.12.11}, que si
2H
tan 2θ = , (2.12.12)
B−A

el momento del productoH con respecto a los ejesOxy es cero. Esto le da algún significado físico al momento del producto, a
1

saber: Si podemos encontrar algunos ejes (que podemos, por medio de la Ecuación2.12.12) con respecto a los cuales el momento
del producto es cero, estos ejes se denominan los ejes principales de la lámina, y los momentos de inercia con respecto al principal
los ejes se denominan los principales momentos de inercia. Voy a utilizar los símbolosA yB para los principales momentos de
0 0

inercia, y aprobaré la convención queA ≤ B .

0 0

 Ejemplo2.12.1

Considere tres masas puntuales en las coordenadas que se indican a continuación:

Masa Coordenadas

5 (1, 1)

3 (4, 2)

2 (3, 4)

Los momentos de inercia sonA = 49, B = 71, C = 53 . Las coordenadas del centro de masa son (2.3, 1.9). Si utilizamos el
teorema de ejes paralelos, podemos encontrar los momentos de inercia con respecto a ejes paralelos a los originales pero con
origen en el centro de masa. Con respecto a estos ejes nos encontramosA = 12.9, B = 18.1, H = +9.3 . Por lo tanto, los ejes
principales están inclinados en ángulos con respectoθ alx -eje dado (Ecuación2.12.12) portan 2θ = 3.57669; Eso esθ = 37 °
11' y 127 ° 11'. Al usar la Ecuación\ ref {eq:2.12.9} o\ ref {eq:2.12.10} con estos dos ángulos, junto con la convención que
A ≤ B , obtenemos para los principales momentos de inerciaA = 5.84 yB = 25.16.
0 0 0 0

 Ejemplo2.12.2

Considera la lámina triangular en ángulo recto de la Sección 11. Los momentos de inercia con respecto a los ejes que pasan por
el centro de masa y paralelos a los lados ortogonales del triángulo sonA = M b , B = M a , H = − M ab . Los
1

18
2 1

18
2 1

36

ángulos que hacen los ejes principales con el ladoa - están dados portan 2θ = . El lector interesado podrá elaborar
2
ab

2
b −a

expresiones, en términos deM , a, b, para los momentos principales.

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2.12.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131161
2.13: Elipse Momental
Considera una lámina plana tal que su radio de giro alrededor de algún eje a través del centro de masa seak . Que P sea un vector en
la dirección de ese eje, que se origina en el centro de masa, dado por
2
a
P= ^
r (2.13.1)
k

Aquí^r hay un vector unitario en la dirección de interés;k es el radio de giro, ya es una longitud arbitraria introducida de manera

que las dimensiones deP son las de longitud, y la longitud del vectorP es inversamente proporcional al radio de giro. El momento
4

de inercia esM k =
2 Ma
. Es decir
2
P

4
Ma 2 2
= A cos θ − 2H sin θ cos θ + B sin θ, (2.13.2)
2
P

dondeA, H yB son los momentos con respecto a los ejesx - yy -ejes. (x, y)Dejen ser las coordenadas de la punta del vectorP, así
que esox = P cos θ yy = P sin θ . Entonces
4 2 2
Ma = Ax − 2H xy + By . (2.13.2)

Así, no importa cuál sea la forma de la lámina, por irregular y asimétrica que sea, la punta del vectorP traza una elipse, cuyos ejes
están inclinados en ángulos tan (
1

2
−1 2H
) con respecto al ejex -.
B−A

Esta es la elipse momental, y los ejes de la elipse momental son los ejes principales de la lámina.

 Ejemplo2.13.1
Considera unn -gon regular. Por simetría el momento de inercia es el mismo respecto a dos ejes cualesquiera en el plano
inclinado uno2π/n al otro. Esto sólo es posible si la elipse momental es un círculo. De ello se deduce que el momento de
inercia de una lámina plana poligonal uniforme es el mismo alrededor de cualquier eje en su plano y que pasa por su centroide.

 Ejercicio2.13.1
Demostrar que el momento de inercia de un plano uniformen - gon de lado2a alrededor de cualquier eje en su plano y que pasa
por su centroide es ma (1 + 3 cot (π/n)) .
1

12
2 2

¿Qué es esto para una plaza? ¿Para un triángulo equilátero?

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2.13.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131194
2.14: vectores propios y valores propios
En las Secciones 11-13, hemos estado considerando algunos aspectos de los momentos de inercia de las láminas planas, y hemos
discutido temas como la rotación de ejes, y conceptos como momentos de inercia producto, ejes principales, momentos principales
de inercia y elipse momental. A continuación, necesitamos desarrollar los mismos conceptos con respecto a los cuerpos sólidos
tridimensionales. Al hacerlo, tendremos que hacer uso de los conceptos algebraicos de vectores propios y valores propios. Si ya
está familiarizado con este tipo de asuntos, es posible que desee omitir esta sección y pasar a la siguiente. Si las ideas de valores
propios y vectores propios son nuevas para ti, o si estás un poco oxidado con ellas, esta sección puede ser útil. Asumo que el lector
está al menos familiarizado con las reglas elementales de la multiplicación matricial.

 Ejemplo2.14.1
0
Considera lo que sucede cuando multiplicas un vector, por ejemplo el vector( ),
1

4 −1
por una matriz cuadrada, por ejemplo la matriz( ) obtenemos:
2 1

4 −1 0 −1
( )( ) =( )
2 1 1 1

El resultado de la operación es otro vector que está en una dirección bastante diferente a la original.
1 3
Sin embargo, ahora multipliquemos el vector( ) por la misma matriz. El resultado es( . El resultado de la multiplicación
)
1 3

1
es simplemente multiplicar el vector por 3 sin cambiar su dirección. El vector( ) es uno muy especial, y se llama vector
1

propio de la matriz, y el multiplicador 3 se llama el valor propio correspondiente. “Eigen” es alemán para “propio” en el
1
sentido de “mi propio libro”. Hay otro vector propio de la matriz; es el vector( ) . Pruébalo; deberías que el valor propio
2

correspondiente sea 2.

En definitiva, dada una matriz cuadrada A, si se puede encontrar un vector a tal que Aa =λ a, dondeλ es meramente un
multiplicador escalar que no cambia la dirección del vector a, entonces a es un vector propio y λ es el valor propio
correspondiente.
En lo anterior, te dije cuáles eran los dos vectores propios, y pudiste verificar que efectivamente eran vectores propios y pudiste
encontrar sus valores propios por aritmética directa. Pero, ¿y si no te hubiera dicho los vectores propios? ¿Cómo los encontrarías?
A11 A12 x1
LetA = ( ) y letx = ( ) ser un vector propio con el valor propio correspondienteλ . Entonces debemos tener
A21 A22 x2

A11 A12 x1 λx1

( )( ) =( ).
A21 A22 x2 λx2

Es decir,
(A11 − λ)x1 + A12 x2 = 0

y
A21 x1 + (A22 − λ)x2 = 0.

Estas dos ecuaciones son consistentes sólo si el determinante de los coeficientes es cero. Es decir,
A11 − λ A12
[ ] =0
A21 A22 − λ

Esta ecuación es una ecuación cuadrática enλ , conocida como la ecuación característica, y sus dos raíces, las raíces
características o latentes son los valores propios de la matriz. Una vez que se encuentran los valores propios, la relación dex ax 1 2

se encuentra fácilmente y, por lo tanto, los vectores propios.

2.14.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131168
Del mismo modo, si A es una matriz de 3 × 3, la ecuación característica es
A11 − λ A12 A13
⎡ ⎤

⎢ A21 A22 − λ A23 ⎥ =0

⎣ ⎦
A31 A32 A33 − λ

Esta es una ecuación cúbica enλ , siendo las tres raíces los valores propios. Para cada autovalor, la relación sex : x : x puede
1 2 3

encontrar fácilmente y, por lo tanto, los vectores propios. La ecuación característica es una ecuación cúbica, y se resuelve mejor
numéricamente, no por la fórmula algebraica. La ecuación cúbica se puede escribir en la forma
3 2
λ + a2 λ + a1 λ + a0 = 0,

y las soluciones se pueden verificar a partir de los siguientes resultados de la teoría de ecuaciones:
λ1 + λ2 + λ3 = −a2 ,

λ2 λ3 + λ3 λ1 + λ1 λ2 = a1 ,

λ1 λ2 λ3 = −a0 .

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2.14.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131168
2.15: Cuerpo Sólido
Los momentos de inercia de una colección de masas puntuales distribuidas en el espacio tridimensional (o de un cuerpo
tridimensional sólido, que, después de todo, es una colección de masas puntuales (átomos)) con respecto a los ejes Oxyz son:
2 2
A = ∑ m(y +z ) F = ∑ myz

2 2
B = ∑ m(z +x ) G = ∑ mzx

2 2
C = ∑ m(x +y ) H = ∑ mxy

Supongamos queA, B, C , F , G, H , son los momentos y productos de inercia con respecto a ejes cuyo origen está en el centro de
masa. Los teoremas de ejes paralelos (que el lector debería probar) son los siguientes: Que P sea algún punto no en el centro de
masa, tal que las coordenadas del centro de masa con respecto a ejes paralelos a los ejes Oxyz pero con origen en P son(x̄, ȳ, z̄).
¯
¯ ¯
¯ ¯
¯

Entonces los momentos y productos de inercia con respecto a los ejes a través de P son
2 2
¯
¯¯ ¯
¯¯ ¯
¯¯¯
¯
A + M (y +z ) F + M yz

2 2
¯
¯¯ ¯¯
¯ ¯¯¯¯
¯
B + M (z +x ) G + M zx

2 2
¯¯
¯ ¯
¯¯ ¯¯¯¯
¯
C + M (x +y ) H + M yx

dondeM está la masa total.

A menos que se indique lo contrario, en lo que sigue supondremos que los momentos y productos de inercia en discusión se
refieren a un conjunto de ejes con el centro de masa como origen.

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2.15.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131126
2.16: Rotación de Ejes - Tres Dimensiones
xyz Sea O un conjunto de ejes mutuamente ortogonales, y que Ox y z sea otro conjunto de ejes inclinados al primero. Las
1 1 1

coordenadas (x , y , z ) de un punto con respecto al segundo conjunto de bases están relacionadas con las coordenadas(x, y, z)
1 1 1

con respecto al primero por

x1 c11 c12 c13 x
⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞

⎜ y1 ⎟ = ⎜ c21 c22 c23 ⎟ ⎜ y ⎟ (2.16.1)

⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎝ ⎠
z1 c31 c32 c33 z

Aquíc están los cosenos de los ángulos entre los ejes de una base establecida con respecto a los ejes de la otra. Por ejemplo,c
ij 12 es
el coseno del ángulo entre Ox y Oy , yc es el coseno de los ángulos entre Oy yz O.
1 23 1

Algunos lectores pueden saber cómo expresar estos cosenos en términos de expresiones complicadas que involucran los ángulos
eulerianos. Si bien estos son importantes, no son esenciales para seguir el desarrollo presente, por lo que no vamos a hacer uso de
los ángulos eulerianos que acaba aquí.
La matriz de cosenos de dirección es ortogonal. Entre las diversas propiedades de una matriz ortogonal está el hecho de que su
recíproco (inverso) es igual a su transposición, es decir, el recíproco de una matriz ortogonal se encuentra simplemente
intercambiando las filas y columnas. Esto nos permite encontrar fácilmente(x, y, z) en términos de(x , y , z ) . 1 1 1

Otras propiedades de una matriz ortogonal son útiles para detectar, localizar e incluso corregir errores aritméticos en el cálculo de
los elementos. Estas propiedades son
1. La suma de los cuadrados de los elementos en cualquier fila o columna es unidad. Esto simplemente expresa el hecho de que la
magnitud de un vector unitario a lo largo de cualquiera de los seis ejes es efectivamente unidad.
2. La suma de los productos de los elementos correspondientes de cualquiera de dos filas o de dos columnas cualesquiera es cero.
Esto simplemente expresa el hecho de que el producto escalar de dos vectores ortogonales cualesquiera es cero. Se observará
que al verificar la propiedad 1 no se detectará ningún error en señal de los elementos, mientras que al verificar la propiedad 2 lo
hará.
3. Cada elemento es igual a ± su propio cofactor. Esto expresa el hecho de que el producto cruzado de dos vectores ortogonales
unitarios es igual al tercero.
4. El determinante de la matriz es ± 1. Si el signo es negativo, significa que las quiralidades (mano) de los dos conjuntos básicos
de ejes son opuestas; es decir, uno de ellos es un conjunto diestro y el otro es un conjunto zurdo. Por lo general, es conveniente
elegir ambos conjuntos como diestros.
Si es posible encontrar un conjunto de ejes con respecto a los cuales los momentos de producto F, G y H son todos cero, estos ejes
se denominan los ejes principales del cuerpo, y los momentos de inercia con respecto a estos ejes son los principales momentos de
inercia, para lo cual usaremos la notaciónA , B , C , con la convenciónA ≤ B ≤ C . Veremos en breve que efectivamente es
0 0 0 0 0 0

posible, y vamos a mostrar cómo hacerlo. Un vector cuya longitud es inversamente proporcional al radio de giro traza en el espacio
un elipsoide, conocido como elipsoide momental.
En el estudio de la rotación de cuerpos sólidos (ya sea por astrónomos que estudian la rotación de asteroides o por químicos que
estudian la rotación de moléculas) los cuerpos se clasifican de la siguiente manera.
1. A ≠ B ≠ C El elipsoide es un elipsoide triaxial, y el cuerpo es una parte superior asimétrica.
0 0 0

2. A < B = C El elipsoide es un esferoide prolado y el cuerpo es una parte superior simétrica prolatada.
0 0 0

3. A = B < C El elipsoide es un esferoide oblato y el cuerpo es una parte superior simétrica oblata.
0 0 0

4. A = B = C El elipsoide es una esfera y el cuerpo es una parte superior esférica.

0 0 0

5. Un momento es cero. El elipsoide es un cilindro elíptico infinito, y el cuerpo es una parte superior lineal.

 Ejemplo2.16.1

Sabemos por la Sección 2.5 que el momento de inercia de una lámina cuadrada plana de lado2a alrededor de un eje a través de
su centroide y perpendicular a su área es ma , y de ahí será obvio que el momento de inercia de un cubo sólido uniforme de
2

3
2

lado 2a alrededor de un eje que pasa por los puntos medios de lados opuestos es también ma . Claramente será lo mismo
2

3
2

alrededor de un eje que pasa por los puntos medios de cualquier par de lados opuestos. Por lo tanto, el cubo es una parte

2.16.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131143
 superior esférica y el elipsoide momental es una esfera. Por lo tanto, también lo es el momento de inercia de un cubo sólido
uniforme alrededor de cualquier eje a través de su centro (incluyendo, por ejemplo, una diagonal) ma . 2

3
2

 Ejercicio2.16.1

¿Cuál es la relación entre la longitud y el diámetro de un cilindro sólido uniforme tal que es una parte superior esférica?
Respuesta:
–
√3/2 = 0.866.

Anotemos de pasada que

2 2 2 2
A + B + C = 2 ∑ m(x +y + z ) = 2 ∑ mr , (2.16.2)

que es independiente de la orientación de los ejes de base Es decir, independientemente de cómoA, B yC puede depender de la
orientación de los ejes con respecto al cuerpo, la sumaA + B + C es invariante bajo una rotación de ejes.
Nos ocuparemos de la determinación de los ejes principales en la Sección 2.18 -pero no se salte la Sección 2.17.

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2.16.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131143
2.17: Rotación de Cuerpo Sólido y Tensor de Inercia
Se pretende que este capítulo se limite al cálculo de los momentos de inercia de cuerpos de diversas formas, y no con el enorme
tema de la dinámica rotacional de los cuerpos sólidos, lo que requiere de un capítulo por sí mismo. En esta sección menciono
meramente por interés dos pequeños temas que involucran los ejes principales, y un tercer tema con un poco más de detalle según
sea necesario antes de proceder a la Sección 2.18.
Todo el mundo sabe que la relación entre la energía cinética traslacional y el impulso lineal esE = p /(2m) . De manera similar, la
2

energía cinética rotacional está relacionada con el momento angularL porE = L /(2I ) , dondeI está el momento de inercia. Si un
2

cuerpo aislado (como un asteroide) gira alrededor de un eje no principal, estará sujeto a tensiones internas. Si el cuerpo no es rígido
esto dará como resultado distorsiones (deformaciones) que pueden hacer que el cuerpo vibre. Si además el cuerpo es inelástico las
vibraciones se apagarán rápidamente (si la amortiguación es mayor que la amortiguación crítica, de hecho, el cuerpo ni siquiera
vibrará). La energía que originalmente era energía cinética rotacional se convertirá en calor (que se irradiará). El cuerpo pierde
energía cinética rotacional. En ausencia de pares externos, sin embargo,L se mantiene constante. Por lo tanto, mientrasE
disminuye,I aumenta. El cuerpo ajusta su rotación hasta que gira alrededor de su eje de máximo momento de inercia, momento en
el que no hay más tensiones, y la situación se mantiene estable.
En general, el movimiento rotacional de un cuerpo sólido cuya elipse momental es triaxial es bastante complicado y caótico, con el
cuerpo volteando una y otra vez de manera aparentemente aleatoria. Sin embargo, si el cuerpo es no rígido e inelástico (como lo
son todos los cuerpos reales en la práctica), eventualmente terminará rotando alrededor de su eje de máximo momento de inercia.
El tiempo que tarda un cuerpo, inicialmente volteando caóticamente una y otra vez, hasta que alcance su estado de rotación final
feliz alrededor de su eje de máximo momento de inercia, depende de lo rápido que esté rotando. Para la mayoría de los asteroides
pequeños irregulares el tiempo tomado es comparable o mayor que la edad de formación del sistema solar, por lo que no es
sorprendente encontrar algunos asteroides con rotación de eje no principal (NPA). Sin embargo, se han descubierto algunos
asteroides NPA que giran rápidamente y, para los rotadores rápidos, uno esperaría que la rotación de PA se hubiera alcanzado hace
mucho tiempo. Se piensa que algo (como una colisión) debió haberle ocurrido a estos asteroides NPA que giran rápidamente hace
relativamente poco tiempo en la historia del sistema solar.
Otro tema interesante es el de la estabilidad de un rotador rígido que gira alrededor de un eje principal, frente a pequeñas
perturbaciones de su estado rotacional. Aunque no lo pruebo aquí (la prueba se puede hacer ya sea matemáticamente, o por un
argumento cualitativo) la rotación alrededor de cualquiera de los ejes de momento máximo o mínimo de inercia es estable, mientras
que la rotación alrededor del eje intermedio es inestable. El lector puede observar esto por él o ella misma. Encuentra cualquier
cosa que sea triaxial, como un pequeño bloque de madera en forma de paralelepípedo rectangular con lados desiguales. Identificar
los ejes de mayor, menor e intermedio momento de inercia. Tire el cuerpo en el aire al mismo tiempo configurándolo girando
alrededor de uno u otro de estos ejes, y podrás ver por ti mismo que la rotación es estable en dos casos pero inestable en el tercero.

Tensor de inercia
Ahora trato un tercer tema con bastante más detalle, a saber, la relación entre el momento angularL y la velocidad angularω. El
lector estará familiarizado por la mecánica elemental (y bidimensional) con la relaciónL = I ω . Lo que vamos a encontrar en el
caso tridimensional de cuerpo sólido es que la relación esL = Iω . AquíL yω son, por supuesto, vectores, pero no necesariamente
son paralelos entre sí. Son paralelos solo si el cuerpo está girando alrededor de un eje principal de rotación. La cantidadI es un
tensor conocido como tensor de inercia. Los lectores estarán familiarizados con la ecuaciónF = ma . Aquí los dos vectores están
en la misma dirección, y m es una cantidad escalar que no cambia la dirección del vector que multiplica. Un tensor generalmente (a
menos que su representación matricial sea diagonal) cambia la dirección así como la magnitud del vector que multiplica. Al lector
le gustaría pensar en otros ejemplos de tensores en la física. Hay varios. Uno que viene a la mente es la permitividad de un cristal
anisotrópico; en la ecuaciónD = ϵE y noE son paralelos a menos que ambos estén dirigidos a lo largo de uno de los ejes
cristalográficos.
Si no hay pares externos que actúen sobre un cuerpo,L es constante tanto en magnitud como en dirección. El vector de velocidad
angular instantánea, sin embargo, no está fijo ni en el espacio ni con respecto al cuerpo, a menos que el cuerpo esté rotando
alrededor de un eje principal y el tensor de inercia sea diagonal.
Tanto para una vista previa y una descripción cualitativa. Ahora abajo a trabajar.
Voy a tener que asumir familiaridad con la ecuación para los componentes del producto cruzado de dos vectores:

2.17.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131139
 A × B = (Ay Bz − Az By )x
^ + (Az Bx − Az Bz )y
^ + (Ax By − Ay Bz )^
z (2.17.1)

También voy a suponer que el lector sabe que el momento angular de una partícula de masam en posición vectorialr (components (
x, y, z)) y que se mueve con velocidadv (components (ẋ, ẏ , ż )) esmr × v . Para una colección de partículas, (o un cuerpo sólido

extendido, que, según me dicen, consiste en una colección de partículas llamadas átomos), el momento angular es

L = ∑ mr × v (2.17.2)

= ∑[m(y ż − zẏ )x
^ + m(zẋ − x ż )y
^ + m(x ẏ − y ẋ)^
z] (2.17.3)

También asumo que se entiende que la relación entre velocidad linealv (ẋ, ẏ , ż ) y velocidad angularω(ω x, ωy , ωz ) esv = ω × r ,
de modo que, por ejemploż = ω y − ω x. entonces
x y

L ^ + (etc.)y
= ∑[m(y(ωx y − ωy x) − z(ωz x − ωx z)x ^ + (etc.)^
z] (2.17.4)

2 2
= (ωx ∑ m y − ωy ∑ mxy − ωz ∑ mzx + ωx ∑ m z )x
^ + etc. (2.17.5)

^ + ()y
= (Aωx − H ωy − Gωz )x ^ + ()^
z. (2.17.6)

Finalmente obtenemos

Lx A −H −G ωx
⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞

L = ⎜ Ly ⎟ = ⎜ −H B − F ⎟ ⎜ ωy ⎟ (2.17.7)

⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎝ ⎠
Lz −G − F C ωz

Esta es la ecuación a la que se haL = Iω hecho referencia anteriormente. El tensor de inercia a veces se escribe en la forma

Ixx Ixy Ixz

⎛ ⎞

II = ⎜ Ixy Iyy Iyz ⎟

⎝ ⎠
Ixz Iyz Izz

de manera que, por ejemplo,I xy = −H . Es una matriz simétrica (pero no es una matriz ortogonal).

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2.17.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131139
2.18: Determinación de los Ejes Principales
Ahora necesitamos dirigirnos a la determinación de los ejes principales. A diferencia del caso bidimensional, no tenemos una
expresión explícita agradable y simple similar a la Ecuación 2.12.12 para calcular las orientaciones de los ejes principales. La
determinación se realiza mejor a través de un ejemplo numérico.

 Ejemplo2.18.1
Considere cuatro masas cuyas posiciones y coordenadas son las siguientes:

M x y z

1 3 1 4

2 1 5 9

3 2 6 5

4 3 5 9

En relación con la primera partícula, las coordenadas son

1 0 0 0

2 -2 4 5

3 -1 5 1

4 0 4 5

A partir de esto, se encuentra fácilmente que las coordenadas del centro de masa con respecto a la primera partícula son (−0.7,
3.9, 3.3), y los momentos de inercia con respecto a los ejes a través de la primera partícula son
A = 324

B = 164

C = 182

F = 135

G = −23

H = −31

A partir de los teoremas de ejes paralelos podemos encontrar los momentos de inercia con respecto a los ejes que pasan por el
centro de masa:
A = 63.0

B = 50.2

C = 25.0

F = 6.3

G = 0.1

H = −3.7

El tensor de inercia es por lo tanto

63.0 3.7 −0.1
⎛ ⎞

⎜ 3.7 50.2 −6.3 ⎟

⎝ ⎠
−0.1 −6.3 25.0

Entendemos por lo que se ha escrito anteriormente que siω, el vector de velocidad angular instantánea, está a lo largo de
cualquiera de los ejes principales, entonceslω estará en la misma dirección queω. En otras palabras, si(l, m, n) son los cosenos
de dirección de un eje principal, entonces

2.18.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131174
 A −H G l l
⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ ⎞

⎜ −H B −F ⎟ ⎜ m ⎟ = λ ⎜ m ⎟ ,
⎝ ⎠⎝ ⎠ ⎝ ⎠
−G −F C n n

dondeλ es una cantidad escalar. En otras palabras, un vector con componentesl, m, n (cosenos de dirección de un eje principal)
es un vector propio del tensor de inercia, yλ es el momento principal de inercia correspondiente. Habrá tres vectores propios
(en ángulo recto entre sí) y tres autovalores correspondientes, a los que inicialmente llamaremos,λ , λ , λ , en cuanto sepamos 1 2 3

cuál es el más grande y cuál el más pequeño, llamaremosA , B , C , según nuestra convenciónA ≤ B ≤ C .
0 0 0 0 0 0

La ecuación característica es

a−λ −H −G
⎡ ⎤

⎢ −H B−λ −F ⎥ = 0.
⎣ ⎦
−G −F C −λ

En este caso, esto da como resultado la ecuación cúbica

2 3
a0 + a1 λ + a2 λ −λ = 0,

donde
a0 = 76226.44

a1 = −5939.21

a2 = 138.20

Las tres soluciones paraλ , a las que llamaremosA 0, B0 , C0 en orden de aumento de tamaño son
A0 = 23.498256

B0 = 50.627521

C0 = 64.074223

y estos son los principales momentos de inercia. De la teoría de ecuaciones, observamos que la suma de las raíces es
exactamente igual aa , y también observamos que es igual aA + B + C , consistente con lo que escribimos en la Sección 2.16
2

(Ecuación 2.16.2). La suma de los elementos diagonales de una matriz se conoce como la traza de la matriz. Matemáticamente
decimos que “la traza de una matriz simétrica es invariante bajo una transformación ortogonal”.
Otras dos relaciones de la teoría de ecuaciones pueden ser utilizadas como una comprobación de la exactitud de la aritmética.
El producto de las soluciones es iguala , que también es igual al determinante del tensor de inercia, y la suma de los productos
0

tomados dos a la vez es igual−a .

1

Ahora hemos encontrado las magnitudes de los principales momentos de inercia; aún no hemos encontrado los cosenos de
dirección de los tres ejes principales. Empecemos por el eje de menor momento de inercia, para el cual es el momento de
inerciaA = 23.498256. Que sean los cosenos de dirección de este eje(l , m , n ). Dado que este es un vector propio con
0 1 1 1

valor propio 23.498 256 debemos tener

63.0 3.7 −0.1 l1 l1
⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ ⎞

⎜ 3.7 50.2 −6.3 ⎟ ⎜ m1 ⎟ = 23.498256 ⎜ m1 ⎟

⎝ ⎠⎝ ⎠ ⎝ ⎠
−0.1 −6.3 25.0 n1 n1

Estas son tres ecuaciones lineales enl m , n , sin término constante. Por la falta de un término constante, la teoría de
1 1 1

ecuaciones nos dice que la tercera ecuación, si es consistente con las otras dos, debe ser una combinación lineal de las dos
primeras. Tenemos, en efecto, sólo dos ecuaciones independientes, y vamos a necesitar una tercera ecuación independiente si
vamos a resolver para los cosenos de tres direcciones. Si dejamosl = l/n ym = m/n , entonces las dos primeras ecuaciones
′ ′

se convierten en
′ ′
39.501744 l + 3.7 m − 0.1 = 0

′ ′
3.7 l + 26.701744 m − 6.3 = 0.

Las soluciones son

′
l = −0.019825485

2.18.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131174
 ′
m = +0.238686617.

La exactitud de la aritmética puede y debe verificarse verificando que estas soluciones también satisfacen la tercera ecuación.
La ecuación adicional que necesitamos es proporcionada por el teorema de Pitágoras, que da para la relación entre tres cosenos
de dirección
2 2 2
l +m +n = 1,
1 1 1

o
1
2
n =
1 ′2 ′2
l +m +1

de donde

n1 ± 0.972495608.

Así tenemos, para la dirección cosenos del eje correspondiente al momento de inerciaA 0,

l1 = ∓0.019280197

m1 = ±0.232121881

n1 = ±0.972495608

(Comprobar esol 2
1
+m
2
1
+n
2
1
= 1. )
No importa qué signo elija, después de todo, el eje principal va en ambos sentidos.
Cálculos similares paraB rendimiento
0

l2 = ±0.280652440

m2 = ∓0.932312706

n2 = ±0.228094774

y paraC 0

l3 = ±0.959615796

m3 = ±0.277330987

n3 = ∓0.047170415

Para los dos primeros ejes, no importa si eliges el signo superior o el signo inferior. Para los terceros ejes, sin embargo, para
asegurar que los ejes principales formen un conjunto diestro, elija el signo de tal manera que el determinante de la matriz de
cosenos de dirección sea +1.

Acabamos de ver que, si conocemos los momentos y productos de inerciaA, B, C , F , G, H con respecto a algunos ejes (es decir, si
conocemos los elementos del tensor de inercia) podemos encontrar los principales momentos de inerciaA , B , C diagonalizando
0 0 0

el tensor de inercia, o encontrando sus valores propios. Si, por otro lado, conocemos los principales momentos de inercia de un
sistema de partículas (o de un cuerpo sólido, que es una colección de partículas), ¿cómo podemos encontrar el momento de inercia
I alrededor de un eje cuya dirección son los cosenos con respecto a los ejes principales(l, m, n)?
Primero, algo de geometría.
xyz Sea O un sistema de coordenadas, y deje que P(x, y, z) sea un punto cuyo vector de posición sea

r = xi + yj + zk.

Deja que L sea una línea recta que pasa por el origen, y deja que los cosenos de dirección de esta línea sean
(l, m, n) . Un vector unitarioe dirigido a lo largo de L está representado por

e = li + mj + nk

El ánguloθ entrer ye se encuentra a partir del producto escalarr ⋅ e , dado por

r cos θ = r ⋅ e.

2.18.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131174
Es decir,
1
2 2 2
(x +y +z ) 2 cos θ = lx + my + nz

La distancia perpendicularp de P a L es
1
2 2 2
p = r sin θ = (x +y +z ) 2
sin θ.

Si escribimossin θ = (1 − cos 2
θ) 2
, pronto obtenemos
2 2 2 2 2
p =x +y +z − (lx + my + nz) .

Señalando quel 2
= 1 −m
2
−n , m
2 2
= 1 −n
2
−l , n
2 2
= 1 −l
2
−m ,
2
encontramos, tras una mayor manipulación:
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
p = l (y + z ) + m (z + x ) + n (x + y ) − 2(mnyz + nlzx + lmxy).

Ahora volvamos a nuestra colección de partículas, y que Oxyz sea el eje principal del sistema. El momento de inercia del sistema
con respecto a la línea L es
2
I = ∑ Mp .

donde he omitido un subíndicei en cada símbolo. Haciendo uso de la expresión parap y señalando que los momentos del producto
del sistema con respecto a Oxyz son todos cero, obtenemos
2 2 2
I = l A0 + m B0 + n C0 . (2.18.1)

También,A, B, C , F , G, H sean los momentos y productos de inercia con respecto a un conjunto de ejes ortogonales no
principales; entonces el momento de inercia alrededor de algún otro eje con cosenos de direcciónl, m, n con respecto a estos ejes
no principales es
2 2 2
I = l A + m B + n C − 2mnF − 2nlG − 2lmH . (2.18.2)

 Ejemplo2.18.2: Consider a brick

Vimos en la Sección 2.16 que el momento de inercia de un cubo sólido uniforme de masaM y lado2a alrededor de una
diagonal del cuerpo es M a , y vimos lo fácil que era esto. En ese momento el problema de encontrar el momento de inercia
2

3
2

de un paralelepípedo rectangular sólido uniforme de lados2a, 2b, 2c debió haber parecido intratable, pero a estas alturas no es
para nada difícil.

1 2 2
A0 = M (b +c )
3

1 2 2
B0 = M (c +a )
3

1 2 2
C0 = M (a +b )
3

Así tenemos:
a
l =
1

2 2 2 2
( a +b +c )

b
m = 1

2 2 2
( a +b +c ) 2

c
n =
1
2
( a2 +b +c2 ) 2

2.18.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131174
 Obtenemos:
2 2 2 2 2 2
2M( b c +c a +a b )
I =
2 2 2
3( a +b +c )

Tomamos nota:
i. Esto es dimensionalmente correcto;
ii. Es simétrico ena, b, c;
iii. Sia = b = c, se reduce a M a .
2

3
2

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2.18.5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131174
2.19: Momento de inercia con respecto a un punto
Por “momento de inercia” nos hemos referido hasta ahora al segundo momento de masa con respecto a un eje. Pudimos
identificarlo fácilmente con la inercia rotacional con respecto al eje, es decir, la relación de un par aplicado a la aceleración angular
resultante.
Ahora voy a definir el (segundo) momento de inercia con respecto a un punto, que tomaré a menos que se especifique lo contrario
para significar el origen de las coordenadas. Si tenemos una colección de puntos de masam a distanciasr del origen, definoi i

2 2 2 2
ι = ∑ mi r = ∑ mi (x +y +z ) (2.19.1)
i i i i

i i

como el (segundo) momento de inercia con respecto al origen, también llamado a veces el “momento geométrico de inercia”. No
puedo relacionarlo de manera obvia con un concepto dinámico simple de la misma manera que relacioné el momento de inercia con
respecto a un eje con la inercia rotacional, pero veremos que de ninguna manera se trata de un mero ejercicio tedioso en aritmética,
y sí tiene sus usos. El símbolo I probablemente se ha utilizado bastante en este capítulo; así que para describir el momento
geométrico de inercia voy a usar el símboloι.
El momento de inercia con respecto al origen es claramente algo que no depende de la orientación de ningún conjunto de bases
particulares de ejes ortogonales, ya que depende únicamente de las distancias de las partículas desde el origen.
Si recuerdas las definiciones deA, B yC de la Sección 2.15, verás fácilmente que
1
ι = (A + B + C ) (2.19.2)
2

y ya señalamos (ver Ecuación 2.16.2) queA + B + C es invariante bajo rotación de ejes. En la Sección 2.18 lo expresamos de
manera ligeramente más general diciendo “la traza de una matriz simétrica es invariante bajo una transformación ortogonal”. A
estas alturas probablemente parece un poco menos misterioso.

La traza de una matriz simétrica es invariante bajo una transformación ortogonal

Ahora calculemos el momento geométrico de inercia de una esfera sólida uniforme de radioa , masam, densidadρ, con respecto al
centro de la esfera. Es

2
ι =∫ r dm. (2.19.3)
sphere

El elemento de masa,dm, aquí está la masa de un caparazón de radiosr, r + dr; que es4πρr2dr. Así
a
4
4 5
ι = 4πρ ∫ r dr = πρa . (2.19.4)
0
5

Conm = 4

3
3
πa ρ , esto se convierte
3 2
ι = ma . (2.19.5)
5

En efecto, para cualquier distribución esféricamente simétrica de la materiaA = B = C , ya que, quedará claro a partir de la
Ecuación2.19.2, que el momento de inercia con respecto al centro es 3/2 veces el momento de inercia con respecto a un eje a
través del centro. Por ejemplo, es obvio a partir de la definición de momento de inercia con respecto al centro que para una concha
esférica hueca es justoM a , y por lo tanto el momento de inercia con respecto a un eje a través del centro lo es ma . Es decir, se
2 2

3
2

puede calcular que el momento de inercia de una concha esférica hueca con respecto a un eje a través de su centro está ma en su 2

3
2

cabeza sin ninguna de las integraciones que hicimos en la Sección 2.7!

A modo de ilustración, considere tres esferas, cada una de radioa y masaM , pero la densidad entre el centro y la superficie varía
como
2
−−−−−−
2
kr kr kr
ρ = ρ0 (1 − ), ρ = ρ0 (1 − ), ρ = ρ0 √1 −
a a2 a2

para las tres esferas.

2.19.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131183
  Ejemplo2.19.1

Calcular para cada uno el momento de inercia alrededor de un eje a través del centro de la esfera. Exprese la respuesta en el
formulario M a × f (k) .
2

5
2

Solución
La masa de una esfera es
a
2
M = 4π ∫ ρ(r)r dr
0

y así
2 a
2 2
8πa 2
Ma = ∫ ρ(r)r dr
5 5 0

El momento de inercia sobre el centro es

a
4
ι = 4π ∫ ρ(r)r dr.
0

y así el momento de inercia alrededor de un eje a través del centro es

a
8
4
I = ∫ ρ(r)r dr.
3 0

Por lo tanto
a 4
I 5∫ ρ(r)r dr
o
=
2 a
2 2 2
Ma 3a ∫ ρ(r)r dr
5 o

Para las dos primeras esferas las integraciones son sencillas. Yo lo hago
I 12 − 10k
=
2
Ma
2 12 − 9k
5

para la primera esfera, y

I 35 − 25k
=
2 2
Ma 35 − 21k
5

para la segunda esfera. Las integraciones para la tercera esfera necesitan un poco más de paciencia, pero yo hago la respuesta
I 5(12α − 3 sin 2α − 3 sin 4α + sin 6α)
=
2 2 2
Ma 18 sin α(4α − sin 4α)
5

−
−
dondesin α = √k .

El ejemplo2.19.1 debería ser suficiente para convencer de que el concepto deι es útil —pero no es su único uso. Lo volveremos a
encontrar en el Capítulo 3 sobre la dinámica de los sistemas de partículas; en particular, jugará un papel en lo que nos vamos a
familiarizar como teorema virial.

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2.19.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131183
2.20: Elipses y Elipsoides
Aquí hay algunos problemas relacionados con elipses y elipsoides que podrían ser de interés.
Determinar los principales momentos de inercia de los siguientes:
1. Una lámina plana uniforme de masam en forma de elipse de semiejesa yb .
2. Un anillo plano uniforme de masam en forma de elipse de semiejesa yb .
3. Un elipsoide triaxial sólido uniforme de masam y semiejesa, b yc .
4. Un elipsoide triaxial hueco uniforme de masam y semiejesa, b yc .
1. Por integración, una lámina elíptica es un poco difícil, ¡pero por perspicacia física es muy fácil!
La distribución de la masa alrededor del eje menor es la misma que para una lámina circular de radioa , y por lo tanto el momentoB
es el mismo que para la lámina circular, es decirB = ma . De igual maneraA = mb ,, y por ende, por el teorema de ejes
1

4
2 1

4
2

perpendiculares,C = m(a + b ) .
1

4
2 2

Creo que encontrarás que la forma de la elipse momental es la misma que la forma de la lámina elíptica original.
2. Un anillo elíptico (aro) es notablemente difícil. No puede expresarse en términos de funciones elementales, y tiene que calcularse
numéricamente. Se puede expresar en términos de integrales elípticas (no es de sorprender allí), pero la mayoría de nosotros no
estamos seguros de qué son las integrales elípticas y apenas cuentan como funciones elementales, y de todos modos tienen que
2
2 y
calcularse numéricamente. Tomamos la elipse para estar x

a
2
+ 2
= 1, conb ≤ a .
b

Incluso calcular la circunferencia de una elipse no es tan fácil. La circunferencia es

1
a dy 2

∮ ds = 4 ∫
0
[1 + (
dx
2
) ]dx , cony = b(1 − x
2
a
) 2
.
Después de un poco de álgebra, esto se puede escribir como
−−
2
−−
2 4
a
4a

x
∫
0
√
c −x

a −z
2 2
dx , dondec 2
=
2
a
2
.
a −b

Al principio esto parece fácil, pero no creo que puedas hacerlo en cuanto a funciones elementales. No hay problema, entonces —
solo integrarlo numéricamente. Desafortunadamente el integrando se vuelve infinito en el límite superior, por lo que todavía hay un
pequeño problema. Sin embargo, un cambio de variable parax = a sin θ resolver ese problema. La expresión de la circunferencia
se vuelve simplemente
2 2 1
π/2
4a ∫
0
[1 − (
a −b

a2
2
) sin θ] 2 dθ ,
que se puede integrar numéricamente sin problemas infinitos en los límites. Según mis cálculos, la circunferencia de la elipse esha,
dondeh es una función deb/a lo siguiente:

2.20.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131138
Para encontrar el momento de inercia (o el segundo momento de longitud) alrededor del eje menor, tenemos que multiplicar el
integrando porx , oa sin θ , e integrar. Así es el momento de inercia del aro elíptico alrededor de su eje menorc ma , donde
2 2 2
1
2

\ (c_1 =\ frac {\ int_ {0} ^ {\ pi/2} [1 - (\ frac {a^2 - b^2} {a^2})\ sin^2\ theta] ^ {1/2}\ sin^2
\ theta d\ theta} {\ int_ {0} ^ {\ pi/2} [1- (\ frac {a^2 - b^2} {a^2})\ sen ^2\ theta] ^ {1/2} d\ theta}\)
El momento de inercia sobre el eje mayor esc 2 ma
2
, donde
2 2 2
b π/2 a −b
2 1/2 2
∫ [1−( )co s ] sin θdθ
2 0 2
a a
c2 = 2 2
π/2 a −b 2 1/2
∫ [1−( ) sin θ] dθ
0 2
a

Estos dos coeficientes dema se muestran a continuación en función deb/a.

2

Los momentos de inercia de un anillo elíptico de masam y ejes semi mayores y semi menoresa yb sonc 1 ma
2
alrededor del eje
menor yc ma alrededor del eje mayor, dondec y sec muestran como funciones deb/a.
2
2
1 2

El momento de inercia alrededor del eje mayor también se puede expresar convenientemente en términos deb más quea . Si
escribimos el momento de inercia sobre el eje mayor comoc mb , entoncesc como una función deb/a se muestra a continuación.
4
2
4

El momento de inercia alrededor de un eje perpendicular al plano de la elipse y que pasa por su centro esc 3 ma
2
, donde, por
supuesto (por el teorema de ejes perpendiculares),c = c + c .
3 1 2

2.20.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131138
También es igual ac 1 ma
2
+ c4 m b
2
.
3. Para un elipsoide triaxial sólido uniforme, los momentos de inercia son
1 2 2 1 2 2 1 2 2
A = m(b +c ) B = m(c +a ) C = m(c +a )
5 5 5

El elipsoide momental no es de la misma forma. Sus ejes están en la relación

Por ejemplo, si las relaciones axiales del elipsoide original son 1:2:3, las relaciones axiales del elipsoide momental correspondiente
−− −−
es1 : √ 13

10
: √
13

5
= 1 : 1.140 : 1.612 , que es ligeramente más esférico que el elipsoide original.

4. Carcasa elíptica triaxial. Tenemos que pensar detenidamente qué es un caparazón elíptico triaxial. Si imaginamos que la
superficie interna de la concha es un elipsoide, y la superficie externa un elipsoide similar, pero con todas las dimensiones lineales
aumentadas en el mismo pequeño incremento fraccional, entonces obtenemos una figura como esta:

En este dibujo el tamaño lineal de la superficie exterior es 3 por ciento mayor que el de la superficie interna. E. J. Routh muestra
correctamente en su tratado sobre cuerpos rígidos que son los principales momentos de inercia de tal figura
m(a + b ) .
1 2 2 1 2 2 1 2 2
m(b + c ), m(c + a ),
3 3 3

Pero se puede ver que tal figura no es (como presumiblemente es una bola rugger) de espesor uniforme. Dibujo debajo un
caparazón de espesor uniforme. En tal caso las superficies interna y externa no son exactamente similares.

Al intentar calcular el momento de inercia de tal figura me limitaré al caso de una concha esferoidal de espesor uniforme. Es decir,
un elipsoide con dos ejes iguales, representados por la ecuación, en coordenadas cilíndricas
2
2
ρ z
2
+ 2
= 1,
a c

dondeρ 2
=x
2
+y
2
. Además, si pongoc = χa , se puede escribir la ecuación al esferoide
2
2 z 2
ρ + 2
=a ,
χ

Siχ < 1 , el esferoide es oblato. Siχ > 1 , el esferoide es prolado.

Primero tendremos que calcular su superficie, que es
1
c dρ 2
A = 4π ∫ ρ[1 + ( ) ] 2 dz
0 dz

Después de un poco de álgebra, esto llega a

2
A = 4π a f (χ),

2.20.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131138
donde
−−−− −
2
1 χ
2 1 + √1 − χ
f (χ) = [ ln( ) + 1] paraχ ≤ 1
√1−χ2
2 χ

y
−−−−−
2
1 χ
2 √χ − 1
f (χ) = [
√χ2 −1
sin
−1
( ) + 1]] paraχ ≥ 1
2 χ

Esta función se muestra a continuación en cuanto aχ = 2 . Paraχ = 0 , la cifra es un disco cuya superficie total
(superficie superior e inferior) es2πa , yf
2
=
1

2
. Porqueχ = 1 , la figura es una esfera cuya área es4πa , yf 2
=1 . La función va al
infinito comoχ va al infinito.

El momento de inercia alrededor delz eje es

4πm c dρ
3 2 1/2
I = ∫ ρ [1 + ( ) ] dz.
A 0 dz

Después de algo de álgebra esto se convierte

2
I = m a g(χ)

2 2 4
(2−χ )(1−χ )−χ ln[(1+√1−χ2 )/χ]
g(χ) =
3/2
paraχ ≤ 1
2 2 2 2
4{(1−χ ) +χ (1−χ ) ln[(1+√1−χ )/χ]}

2
4 √χ −1 2
χ χ −2
−1
sin ( )+
3/2 χ 2
( χ−1) χ −1

g(χ) = 1 −
√χ2 −1
paraχ ≥ 1
2
χ
−1
4{ sin ( )+1}
χ
2
√χ −1

Esta función se muestra a continuación en cuanto aχ = 2 Forχ = 0 , la figura es un disco cuyo momento de inercia es π a , y 1

2
2

f =
1

2
. Porqueχ = 1 , la figura es una esfera hueca cuyo momento de inercia es π a , yf = . La función va a 1 comoχ va al 2

3
2 2

infinito; el momento de inercia se acerca entonces al de un cilindro hueco.

2.20.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131138
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2.20.5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131138
2.21: Tetraedros
 Ejercicio2.21.1

Mostrar que el momento de inercia alrededor de un eje a través del centro de masa de un tetraedro regular sólido uniforme de
masam y longitud de bordea es ma 1

20
2

 Ejercicio2.21.2

Mostrar que el momento de inercia de una molécula de metano alrededor de un eje a través del átomo de carbono es 8

3
2
ml ,
dondel está la longitud del enlace ym es la masa de un átomo de hidrógeno.

Y, en caso de que se esté preguntando que no he especificado la orientación del eje en ninguno de los dos casos, el tetraedro regular
sólido y la molécula de metano son ambos cimas esféricas, y el momento de inercia es el mismo alrededor de cualquier eje a través
del centro de masa.

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2.21.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131134
 CHAPTER OVERVIEW

3: Sistemas de Partículas
3.1: Introducción a los Sistemas de Partículas
3.2: Momento de Fuerza
3.3: Momento de Momento
3.4: Notación
3.5: Momentum lineal
3.6: Fuerza y tasa de cambio de impulso
3.7: Momentum Angular
3.8: Torque
3.9: Comparación
3.10: Energía cinética
3.11: Torque y Tasa de Cambio de Momentum Angular
3.12: Torsión, Momentum Angular y Punto de Movimiento
3.13: El Teorema del Virial

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1
3.1: Introducción a los Sistemas de Partículas
Por sistemas de partículas me refiero a cosas como un enjambre de abejas, un cúmulo estelar, una nube de gas, un átomo, un
ladrillo. De hecho, un ladrillo está compuesto por un sistema de partículas —átomos — que están restringidas de manera que hay
muy poco movimiento (aparte de pequeñas vibraciones de amplitud) de las partículas entre sí. En un sistema de partículas, puede
haber muy poca o ninguna interacción entre las partículas (como en una asociación suelta de estrellas separadas entre sí por grandes
distancias) o puede haber (como en el ladrillo) fuerzas fuertes entre las partículas. La mayoría (quizás todos) de los resultados que
se derivarán en este capítulo para un sistema de partículas se aplican por igual a un cuerpo aparentemente sólido como un ladrillo.
Aunque los científicos se equivoquen y un ladrillo no esté compuesto por átomos sino que sea un auténtico sólido continuo,
podemos en nuestra imaginación suponer que el ladrillo esté formado por un número infinito de elementos infinitesimales de masa
y volumen, y se aplicarán los mismos resultados.
¿Qué tipo de propiedades vamos a estar discutiendo? Quizás el más simple es este: El momento lineal total de un sistema de
partículas es igual a la masa total multiplicada por la velocidad del centro de masa. Esto es cierto, y puede ser “obvio” -pero aún
así requiere pruebas. Puede ser igualmente “obvio” para algunos que “la energía cinética total de un sistema de partículas es igual a
2
M v dóndeM está la masa total yv es la velocidad del centro de masa” - pero esta, por más “obvia”, ¡no es verdad!
1 ¯
¯¯ ¯
¯¯
2

Antes de llegar a las propiedades de los sistemas de partículas, quiero aclarar a qué me refiero por el momento de un vector como
una fuerza o un impulso. Ya estás familiarizado, de los Capítulos 1 y 2, con los momentos de masa, que es una cantidad escalar.

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3.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131411
3.2: Momento de Fuerza
Primero, veamos una situación bidimensional familiar. En la Figura III.1 dibujo una fuerzaF y un punto O. El momento de la
fuerza con respecto a O puede definirse como
Fuerza tiempos perpendiculares distancia de O a la línea de acción deF.

Alternativamente, (Figura III.2) el momento puede definirse igualmente bien por

Componente transversal de la fuerza tiempos distancia desde O hasta el punto de aplicación de la fuerza.

De cualquier manera, la magnitud del momento de la fuerza, también conocida como el par, esrF sin θ Podemos considerarla
como un vectorτ ,, perpendicular al plano del papel:
\ begin {ecuación}\\ negridsymbol\ tau =\ textbf {r}\ times\ textbf {F}\ tag {3.2.1}\ label {eq:3.2.1}\ end {ecuación}
Ahora déjenme hacer una pregunta. ¿Es correcto decir el momento de una fuerza con respecto a (o “sobre”) un punto o con
respecto a (o “alrededor”) de un eje?
En el ejemplo bidimensional anterior, no importa, pero ahora permítanme pasar a tres dimensiones, y trataré de aclarar.
En la Figura III.3, dibujo un conjunto de ejes rectangulares, y una fuerzaF, cuyo vector de posición con respecto al origen esr .

El momento, o par, deF con respecto al origen es el vector

\ begin {ecuación}\\ negridsymbol\ tau =\ textbf {r}\ times\ textbf {F}\ tag {3.2.2}\ label {eq:3.2.2}\ end {ecuación}
Los componentesx−, y− yz - deτ son los momentos deF con respecto a los ejesx−, y− y z. Puede encontrar fácilmente los
componentes deτ expandiendo el producto cruzado??? :
^ (y Fz − zFy ) + y
τ =x ^ (y Fx − x Fz ) + z
^(x Fy − y Fx ) (3.2.3)

dondex^, y z están los vectores unitarios a lo largo de losx, y, z ejes. En la Figura III.4, estamos mirando hacia abajo elx -eje, y he
^, ^

dibujado los componentesF yF , y se puede ver que, efectivamente,τ = y F − zF .

y z x z y

3.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131425
Las dimensiones de momento de una fuerza, o par, son ML 2 T - 2, y las unidades SI son N m. (Lo mejor es dejar las unidades como
N m en lugar de expresar el par en julios).

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3.3: Momento de Momento
De manera similar, si una partícula en posiciónr tiene impulso linealp = mv , su momento de impulso con respecto al origen es el
vectorl definido por
l = r×p (3.3.1)

y sus componentes son los momentos de impulso con respecto a los ejes. Momento de impulso juega un papel en el movimiento de
rotación análogo al papel desempeñado por el momento lineal en el movimiento lineal, y también se llama momento angular. Las
dimensiones del momento angular sonM L T . Son posibles varias opciones para expresar el momento angular en unidades SI; la
2 −1

elección habitual es J s (joule segundos).

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3.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131375
3.4: Notación
En esta sección voy a suponer que tenemosn partículas dispersas a través del espacio tridimensional. Estaremos derivando algunas
propiedades y teoremas generales —y, en la medida en que se pueda considerar que un cuerpo sólido está constituido por un
sistema de partículas, estas propiedades y teoremas se aplicarán igualmente a un cuerpo sólido.
En la Figura III.5, he dibujado apenas dos de las partículas, (el resto de ellas quedan a tu imaginación) y el centro de masa C del
sistema.

Una partícula dada puede tener una fuerza externaF que actúa sobre ella. (Puede, por supuesto, tener varias fuerzas externas que
i

actúan sobre ella, pero me refiero conF la suma vectorial de todas las fuerzas externas que actúan sobre la i ésima partícula.)
i

También puede interactuar con las otras partículas en el sistema, y en consecuencia puede tener fuerzas internas queF actúan ij

sobre él, dondej va de 1 an excepción dei. Defino la suma vectorialF = ∑ F como la fuerza externa total que actúa sobre el i

sistema.
Voy a establecer la siguiente notación para los efectos de este capítulo.
Masa de la partícula ith =m i

Masa total del sistemaM = ∑ m i

Vector de posición de la partícula ith referida a un punto fijo O:r = x x

^ +y y
^ +z z
^ i i i i

Velocidad de la partícula ith referida a un punto fijo O:r ov (Velocidad =v )

i i i

Momento lineal de la partícula ith referida a un punto fijo O:p = m v i i i

Momento lineal del sistema:P = ∑ P = ∑ m v i i i

Fuerza externa sobre la partícula ith:F i

Fuerza externa total en el sistema:F = ∑ F i

Momento angular (momento de momento) de la partícula ith referida a un punto fijo O:

li = ri × pi

Momento angular del sistema:L = ∑ l = ∑ r × p i i i

Par de torsión en la i ésima partícula referida a un punto fijo O:τ i = ri × Fi

Par externo total en el sistema con respecto al origen:

τ = ∑ τi = ∑ ri × Fi

Energía cinética del sistema: (Estamos tratando con un sistema de partículas, por lo que estamos tratando solo con energía cinética
traslacional, sin rotación ni vibración):
1 2
T =∑ mi v
2 i

Vector de posición del centro de masa referido a un punto fijo O: ¯¯

r̄i
¯
¯^ ¯¯^
= x̄x + ȳ ¯¯^
y + z̄ z

El centro de masa está definido porM r = ∑ m

¯
¯¯
i ri

Velocidad del centro de masa referida a un punto fijo O:r = v (Velocidad =v )

¯
¯¯ ¯¯
¯ ¯
¯¯

3.4.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131390
Para los vectores de posición, los símbolos de subíndice único no cebados se referirán a O. Los símbolos de subíndice único
cebados se referirán a C. Esto quedará claro, espero, a partir de la Figura III.5.
Vector de posición de la partícula ith referida al centro de masa C:r ′
i
¯¯
= ri − r̄i

Vector de posición de la partícula j con respecto a la partícula i:r ij = rj − ri

Fuerza (interna) ejercida sobre partícula ipor partícula j :F ij

Fuerza (interna) ejercida sobre partícula j por partícula i:F ji

Si la fuerza entre dos partículas es repulsiva (por ejemplo, entre partículas cargadas electricamente del mismo signo), entoncesF y ji

rji están en la misma dirección. Pero si la fuerza es una fuerza atractiva,F yr están en direcciones opuestas.
ji ji

Según la Tercera Ley de Movimiento de Newton (Lex III),F ij = −Fji

Momento angular total del sistema referido al centro de masa C:L C

Par externo total en el sistema referido al centro de masa C:τ C

Para la velocidad del centro de masa puedo usar cualquiera˙

r̄ ov̄ ¯
¯ ¯
¯

O es un origen arbitrario de coordenadas. C es el centro de masa.

Tenga en cuenta que
\ begin {ecuación}\\ textbf {r} _ {i} =\ overline {\ textbf {r}} +\ textbf {r} _ _ {i} ^ {\ prime}\ tag {3.4.1}\ label {eq:3.4.1}\ end
{ecuación}
y por lo tanto
\ begin {ecuación}\\ punto {\ overline {\ textbf {r}} _ {i}} =\ punto {\ overline {\ textbf {r}}} +\ punto {\ textbf {r} _ _ {i} ^ {\
prime}};\ tag {3.4.2}\ etiqueta {eq:3.4.2}\ end {ecuación}
es decir
\ begin {ecuación}\\ textbf {v} _ {i} =\ overline {\ textbf {v}} +\ textbf {v} _ _ {i} ^ {\ prime}\ tag {3.4.3}\ etiqueta {eq:3.4.3}\
end {ecuación}
Tenga en cuenta también que
\ begin {ecuación}\\ suma m_ {i}\ textbf {r} _ {i} ^ {\ prime} = 0\ tag {3.4.4}\ label {eq:3.4.4}\ end {ecuación}
Tenga en cuenta además que
\ begin {ecuación}\ suma m_ {i}\ textbf {v} '_i=\ suma m_ {i} (\ textbf {v} _i -\ overline {\ textbf {v}}) =\ suma m_ {i}\ textbf
{v} _ _ {i} -\ overline {\ textbf {v}}\ suma m_ {i} = M\ overline {\ textbf {v}} -\ overline {\ textbf {v}} M = 0\ tag {3.4.5}\ label
{eq:3.4.5}\ end {ecuación}
Es decir, el impulso lineal total con respecto al centro de masa es cero.
Una vez establecida nuestra notación, pasamos ahora a algunos teoremas relativos a los sistemas de partículas. Puede ser más útil
para ti evocar una imagen física en tu mente lo que significan los siguientes teoremas que memorizar los detalles de las
derivaciones.

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3.4.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131390
3.5: Momentum lineal
 Teorema:

El momento total de un sistema de partículas es igual a la masa total multiplicada por la velocidad del centro de masa.

Así:
′
¯¯
¯ ¯¯
¯
P = ∑ mi vi = ∑ mi (v + v ) = M v + 0. (3.5.1)
i

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3.5.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131359
3.6: Fuerza y tasa de cambio de impulso
 Teorema:

La tasa de cambio del impulso total de un sistema de partículas es igual a la suma de las fuerzas externas sobre el sistema.

Por lo tanto, considere una sola partícula. Por la segunda ley del movimiento de Newton, la tasa de cambio de impulso de la
partícula es igual a la suma de las fuerzas que actúan sobre ella:
˙
Pi = Fi + ∑ Fij (j ≠ i) (3.6.1)

Ahora suma sobre todas las partículas:

˙
Pi = ∑ Fi + ∑ ∑ Fij (j ≠ i)

i i j

1 1
F+ ∑ ∑ Fij + ∑ ∑ Fij
2 2
i j j i

1
F+ ∑ ∑ Fji + Fij (3.6.2)
2
i j

Pero, por la tercera ley del movimiento de Newton,F ji + Fij = 0 , así se prueba el teorema.

 Corolario:

Si la suma de las fuerzas externas en un sistema es cero, el impulso lineal es constante. (Ley de Conservación del Momento
Lineal.)

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3.6.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131428
3.7: Momentum Angular
Notación:
LC = momento angular del sistema con respecto al centro de masa C.
L = momento angular del sistema relativo a algún otro origen O.
r = vector de posición de C con respecto a O.
¯
¯¯

P= impulso lineal del sistema con respecto a O.

(El impulso lineal con respecto a C es, por supuesto, cero.)

 Teorema:
¯
¯¯
L = LC + r × P (3.7.1)

Así:
¯
¯¯ ′ ¯¯
¯ ′
L = ∑ ri × pi = ∑ mi (ri × vi ) = ∑ mi (r + r ) × (v + v )
i i

¯
¯¯ ¯¯
¯ ¯
¯¯ ′ ′ ¯¯
¯ ′ ′
= (r × v) ∑ mi + r × ∑ mi v + (∑ mi r ) × v + ∑ r × p
i i i i

¯¯ ¯¯ ¯¯ ¯¯
= M (r̄ × v̄) + r̄ × 0 + 0 × v̄ + LC

por lo tanto
¯¯
L = LC + r̄ ×P

 Ejemplo3.7.1

Un aro de radio a rodando a lo largo del suelo (Figura III.6):

El momento angular con respecto a C es L C =I

Cω dondeIC está la inercia rotacional alrededor de C. El momento angular
alrededor de O es por lo tanto
¯
¯¯ 2 2
I = IC ω + M va = IC ω + M a ω = (IC + M a ) = I ω

donde
2
I = IC + M a

es la inercia rotacional alrededor de O.

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3.7.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131441
3.8: Torque
Notación:
τC= suma vectorial de todos los pares sobre C.
τ= suma vectorial de todos los pares sobre el origen O.
F= suma vectorial de todas las fuerzas externas.

 Teorema
¯¯
τ = τC + r̄ ×F

Así:
′ ¯
¯¯
τ = ∑ ri × Fi = ∑(r + r) × Fi (3.8.1)
i

′ ¯
¯
= ∑ r × Fi + r̄ ∑ Fi (3.8.2)
i

por lo tanto
¯¯
τ = τC + r̄ ×F

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3.8.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131360
3.9: Comparación
En esta etapa comparo algunas fórmulas algo similares.
¯
¯¯ ¯
¯¯
L = LC + r × P τ = τC + r × F

L = ∑ mi ri × vi τ = ∑ mi ri × v̇i

′ ′ ′ ′

LC = ∑ mi r × v τ = ∑ mi r × v̇i
i i i

P = ∑ mi vi F = ∑ mi v̇i

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3.9.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131408
3.10: Energía cinética
Nos recordamos que estamos discutiendo partículas, y que toda la energía cinética es energía cinética traslacional.
Notación:
TC = energía cinética con respecto al centro de masa C.
T = energía cinética con respecto al origen O.

 Teorema:
1 2
¯¯
T = TC + M v̄ (3.10.1)
2

Así:
1 2 1 ′ ¯¯
¯ ′ ¯¯
¯
T = ∑ mi v = ∑ mi (v + v) ⋅ (v + v)
2 i 2 i i

=
1

2
∑ mv
′2
i
¯¯
× v̄ ∑ mv +
′
i
1

2
v
−2
∑ mi .

∴ T = TC +
1

2
¯¯
M v̄
2
.

 Corolario:

Siv = 0, T
¯¯
¯
= TC . (Piensa en lo que esto significa.)

 Corolario:

Corolario: Para un cuerpo rígido no giratorio,T = 0, y por lo tantoT

C =
1

2
¯¯
M v̄
2

(Piensa en lo que esto significa.)

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3.11: Torque y Tasa de Cambio de Momentum Angular
 Teorema:

La tasa de cambio del momento angular total de un sistema de partículas es igual a la suma de los pares externos en el sistema.

Así:

L = ∑ ri × pi (3.11.1)

˙
∴ L = ∑ ṙi × ṗi (3.11.2)

Pero el primer término es cero, porqueṙ yp son paralelos.

i

También

ṙi = Fi + ∑ Fij (3.11.3)

˙
Li = ∑ ri × (ri + ∑ Fij ) = ∑ ri × Fi + ∑ ri × ∑ Fii
i j i i j

∴ ∑ ri × Fi + ∑ ri × ∑ Fii
i i j

Pero∑ i
∑j Fij = 0 por la tercera ley de movimiento de Newton, y así∑ i
∑j ri × Fij = 0 .
También∑ i
ri × Fi = τ , y así llegamos a
˙
L =τ (3.11.4)

que debía demostrarse.

 Corolario: Ley de Conservación del Momento Angular

Si la suma de los pares externos en un sistema es cero, el momento angular es constante.

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3.11.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131437
3.12: Torsión, Momentum Angular y Punto de Movimiento
En la Figura III.7 dibujo la partículam , que es solo una den las partículas,n − 1 de las cuales no he dibujado y están dispersas en
i

3 espacios. Dibujo un origen arbitrario O, el centro de masa C del sistema, y otro punto Q, que puede (o no) estar moviéndose con
respecto a O. La pregunta que voy a hacer es: ¿SeL ˙
= τ aplica la ecuación al punto Q? Obviamente lo hace si Q es estacionario,

así como aplica a O. Pero ¿y si Q se mueve? Si no aplica, ¿cuál es la relación apropiada?

El teorema que probaremos —e interpretaremos- es

˙ ′
LQ = τQ + M r × r̈Q . (3.12.1)
Q

Empezamos:

LQ = ∑(ri − rQ ) × [ mi (vi − vQ )] (3.12.2)

˙
∴ LQ = ∑(ri − rQ ) × mi (v̇i − v̇Q ) + ∑(ṙi − ṙQ ) × mi (vi − vQ ). (3.12.3)

El segundo término es cero, porqueṙ = v

Continuar:
˙
L = ∑(ri − rQ ) × mi v̇i − ∑ mi ri × v̇Q + ∑ mi rQ × v̇Q (3.12.4)

Ahora bienm i v̇i = Fi , para que el primer término sea soloτ Q

Continuar:
˙
L = τQ − ∑ mi ri × dotvQ + ∑ Mi rQ × dotvQ

¯¯
= τQ − M r̄ × r̈Q + M rQ × r̈Q

¯
¯¯
= τQ + M (rQ − r) × r̈Q

˙ ′
∴ LQ = τQ + M r × r̈ Q Q. E. D (3.12.5)
Q

Así, en generalL
˙
Q ≠ τQ , peroL
˙
Q = τQ bajo alguna de las tres circunstancias siguientes:
i. r = 0 - es decir, Q coincide con C.
′
Q

ii. r̈ = 0 - es decir, Q no está acelerando.

Q

iii. r̈ yr son paralelos, lo que sucedería, por ejemplo, si O fuera un centro de atracción o repulsión y Q estuviera
Q
′
Q

acelerando hacia o lejos de O.

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3.12.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131374
3.13: El Teorema del Virial
Primero, permítanme decir que no estoy seguro de cómo este teorema obtuvo su nombre, aparte de eso mi diccionario latino me
dice que vis, viris significa fuerza, y su forma plural, vires, virium se traduce generalmente como fuerza. El término aparentemente
fue introducido por Rudolph Clausius de fama termodinámica. No usamos la palabra fuerza en ningún sentido técnico particular en
la mecánica clásica, aunque sí hablamos de la resistencia a la tracción de un alambre, que es la fuerza que puede invocar antes de
que se encaje. Usamos la palabra energía para significar la capacidad de hacer trabajo; quizás podríamos usar la palabra fuerza
para significar la capacidad de ejercer una fuerza. Pero ya basta de estas especulaciones ociosas.
Antes de continuar, defino la cantidad
2
ι = ∑ mi r (3.13.1)
i

como el segundo momento de masa de un sistema de partículas con respecto al origen. Como se discute en el Capítulo 2, la masa es
(aparte de algunas sutilezas en la relatividad general) sinónimo de inercia, y el segundo momento de la masa se usa con tanta
frecuencia que casi siempre se le llama simplemente “el” momento de inercia, como si solo hubiera un momento, el segundo, digno
de considerar. Observe cuidadosamente, sin embargo, que probablemente esté mucho más acostumbrado a pensar en el momento
de inercia con respecto a un eje que con respecto a un punto. Esta distinción se discute en la Sección 2.19. Obsérvese también que,
dado que el símboloI tiende a ser muy utilizado en cualquier discusión de momentos de inercia, por momento de inercia con
respecto a un punto estoy usando el símboloι
También puedo escribir Ecuación3.13.1 como

ι = ∑ mi (ri × ri ) (3.13.2)

Diferenciar dos veces con respecto al tiempo:

ι̇ = 2 ∑ mi (ri ṙi ), (3.13.3)

y
2
ϊ = 2 ∑ mi (ṙ + ri r̈i ), (3.13.4)
i

ϊ = 4T + 2 ∑ ri mi r̈i , (3.13.5)

dondeT está la energía cinética del sistema de partículas. Se entiende que las sumas son sobre todas las partículas, es decir,i de 1 a
n.

mi r̈ies la fuerza sobre la partículai th. Ahora voy a suponer que no hay fuerzas externas sobre ninguna de las partículas del
sistema, sino que las partículas interactúan entre sí con fuerzas conservadoras,F siendo la fuerza que se ejerce sobre partículai por
ij

partículaj . También voy a introducir la notación\( {\bf r} _{ij} = {\bf r} _{i} -{\bf r} _{i}\), que es un vector dirigido de partículai
a partícula j . La relación entre estos tres vectores se muestra en la Figura III.8.

No he dibujado la fuerzaF , pero será en sentido contrario ar si es una fuerza repulsiva y en la misma dirección quer si es una
ij ji ji

fuerza atractiva.

3.13.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131391
La fuerza total sobre la partícula i es∑ j≠i
Fij y esto es igual am i r̈ i Por lo tanto, la ecuación3.13.5 se convierte

ϊ = 4T + 2 ∑ ri ∑ Fij (3.13.6)

i j≠i

Ahora es claro que

∑ ri ∑ Fij = ∑ ∑ rij Fij (3.13.7)

i j≠i i j<i

No obstante, en caso de que, como yo, encuentres confusos los subíndices dobles y las sumaciones y realmente no tienes idea de lo
que3.13.7 significa Ecuación, y de ninguna manera está claro, lo escribo en su totalidad en el caso donde hay cinco partículas. Así:
∑ ri ∑ Fij = r1 (F12 + F13 + F14 + F15 )
i j≠i

+r2 (F21 + F23 + F24 + F25 )

+r3 (F31 + F33 + F34 + F35 )

+r4 (F41 + F43 + F44 + F45 )

+r5 (F51 + F53 + F54 + F55 )

Ahora aplica la tercera ley de movimiento de Newton:

∑i ri ∑j≠i Fij = r1 (−F21 − F31 − F41 + F51 )

+r2 (F21 − F32 − F42 − F52 )

+r3 (F31 − F32 − F43 − F53 )

+r4 (F41 − F42 − F43 − F54 )

+r5 (F51 − F52 − F53 + F54 )

Ahora ten en cuenta esor 2 − r1 = r21 , y vemos que esto se convierte en

∑i ri ∑ j ≠ i Fij = F21 ∗ r21 + F31 ∗ r31 + F41 ∗ r41 + F51 ∗ r51

F32 ∗ r32 + F42 ∗ r42 + F52 ∗ r52

+F43 ∗ r43 + F53 ∗ r53

+F54 ∗ r54

y hemos llegado a Ecuación3.13.7. Ecuación3.13.6 entonces se convierte en

ϊ = 4T + 2 ∑ ∑ rij Fij (3.13.8)

i j<i

Esta es la forma más general de la Ecuación virial. Nos dice si el cúmulo se va a dispersar ( ϊ positivo) o colapsar ( ϊ negativo) —
aunque esto evidentemente dependerá de la naturaleza de la ley de fuerzaF . ij

Ahora supongamos que las partículas se atraen entre sí con una fuerza que es inversamente proporcional a la potencian th de su
distancia de separación. Para partículas gravitatorias, por supuesto,n = 2. La fuerza entre dos partículas se puede escribir en
diversas formas, como
k k
Fij = −Fij ^
rij = − ^
rij = − rij (3.13.9)
n n+1
r r
ij ij

y la energía potencial mutua entre dos partículas es menos la integral deF ij dr ,o

k
Uij = − (3.13.10)
n−1
(n − 1)r

Ahora supongo que las fuerzas entre las partículas son fuerzas gravitacionales, tales que

3.13.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131391
 Gmi mj
Fij = − rij (3.13.11)
3
r
ij

Ahora regresa al términor ij Fij que ocurre en la Ecuación3.13.8:

k k
rij Fij = − rij rij = − = (n − 1)Uij (3.13.12)
n+1 n−1
r r
ij ij

Así la ecuación3.13.8 se convierte en

ϊ = 4T + 2(n − 1)U , (3.13.13)

dondeT yU son las energías cinéticas y potenciales del sistema. Tenga en cuenta que para la interacción gravitacional (o cualquier
fuerza atractiva), la cantidadU es negativa. La ecuación3.13.13 es el teorema virial para un sistema de partículas con una
fuerzar atractiva entre ellas. El sistema se dispersará o colapsará según el signo de ϊ Para un sistema de partículas que
−2

interactúan gravitacionalmenten = 2 ,, y así el teorema virial toma la forma

ϊ = 4T + 2U (3.13.14)

cambiando de momento a momento, pero siempre de tal manera que Ecuación3.13.13 quede satisfecha.
En un sistema estable, ligado, con lo que quiero decir que, a lo largo de un largo periodo de tiempo, no hay cambio a largo plazo en
el momento de inercia del sistema, y el sistema no se dispersa o contrae irreversiblemente, es decir, en un sistema en el que el valor
promedio de durante un ϊ largo periodo del tiempo es cero (voy a definir “largo” pronto), el teorema virial para un sistema estable,
unido de r - n partículas toma la forma

2⟨t⟩ + (n − 1) < u >= 0, (3.13.15)

y para un sistema estable de partículas que interactúan gravitacionalmente,

2⟨t⟩+ < u >= 0, (3.13.16)

Aquí se entiende que los corchetes angulares significan los valores promedio de las energías cinética y potencial durante un largo
período de tiempo. Por un periodo “largo” nos referimos, por ejemplo, largo comparado con el tiempo que tarda una partícula en
cruzar de un lado del sistema al otro, o largo comparado con el tiempo que tarda una partícula en moverse en una órbita alrededor
del centro de masa del sistema. (En ausencia de fuerzas externas, por supuesto, el centro de masa no se mueve, o se mueve con una
velocidad constante).
Por ejemplo, si un cúmulo de estrellas encuadernado ocupa un volumen esférico de densidad uniforme, la energía potencial es
2
3GM

5a
(Ecuación 5.9.1 de Mecánica Celestial), por lo que el teorema virial (Ecuación3.13.16) te permitirá calcular la energía
cinética media y, por lo tanto, la velocidad de las estrellas. Un cúmulo globular tiene una simetría aproximadamente esférica, pero
no es de densidad uniforme, estando condensado centralmente. Si asumes alguna forma funcional para la distribución de densidad,
esto le dará una fórmula ligeramente diferente para la energía potencial, y luego aún puede usar el teorema virial para calcular la
energía cinética media.

 Ejemplo3.13.1

Considera un planeta de masam moviéndose en una órbita circular de radioa alrededor de un Sol de masaM , de tal manera
quem <<M y el Sol no se mueva.
La energía potencial del sistema esU = −GM
m

a
.
2

La velocidad del planeta se da por equiparar mv

a
a GMm

a
2
, de la cualT = GM
m

(2a)
,

por lo que fácilmente vemos en este caso eso2T + U =0 .

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3.13.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131391
 CHAPTER OVERVIEW

4: Rotación de Cuerpo Rígido

Ningún cuerpo sólido real es perfectamente rígido. Un cuerpo giratorio no rígido se distorsionará por la fuerza centrífuga * o por
interacciones con otros cuerpos. Sin embargo, la mayoría de la gente permitirá que en la práctica algunos sólidos sean bastante
rígidos, estén rotando a una velocidad modesta, y cualquier distorsión sea pequeña en comparación con el tamaño general del
cuerpo. No se necesitan ni se ofrecen excusas para analizar, para comenzar con la rotación de un cuerpo rígido.
4.1: Introducción a la Rotación de Cuerpo Rígido
4.2: Velocidad angular y ángulos eulerianos
4.3: Energía cinética de la rotación del cuerpo rígido
4.4: Ecuaciones de movimiento de Lagrange
4.5: Ecuaciones de movimiento de Euler
4.6: Movimiento sin fuerza de una parte superior rígida asimétrica
4.7: Rotador no rígido
4.8: Movimiento sin fuerza de una parte superior simétrica rígida
4.9: Fuerzas Centrífugas y Coriolis
4.10: La cima
4.11: Apéndice

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1
4.1: Introducción a la Rotación de Cuerpo Rígido
Ningún cuerpo sólido real es perfectamente rígido. Un cuerpo giratorio no rígido se distorsionará por la fuerza centrífuga * o por
interacciones con otros cuerpos. Sin embargo, la mayoría de la gente permitirá que en la práctica algunos sólidos sean bastante
rígidos, estén rotando a una velocidad modesta, y cualquier distorsión sea pequeña en comparación con el tamaño general del
cuerpo. No se necesitan ni se ofrecen excusas para analizar, para comenzar con la rotación de un cuerpo rígido.
*En este capítulo no profundizo en si realmente existe “tal cosa” como “fuerza centrífuga”. Algunos tratarían de persuadirnos de
que no existe tal cosa. Pero, ¿existe “tal cosa” como una “fuerza gravitacional”? ¿Y uno es más o menos “real” que el otro? Estas
son preguntas profundas que mejor se dejan a los filósofos. En la física utilizamos el concepto de “fuerza” —o de hecho cualquier
otro concepto— según si nos permite proporcionar una descripción de cómo se comportan los cuerpos físicos. Muchos de nosotros,
creo, seríamos desafiados si nos enfrentáramos a una pregunta de examen: “Explique, sin usar el término fuerza centrífuga, por qué
la Tierra se abomba en su ecuador”.
Ya hemos discutido algunos aspectos de la rotación de cuerpos sólidos en el Capítulo 2 sobre Momento de Inercia, y de hecho el
presente Capítulo 4 no debe sumergirse en sin una buena comprensión de lo que se entiende por “momento de inercia”. Una de las
cosas que encontramos fue que, si bien la relación cómoda queL = I ω conocemos desde la física elemental es adecuada para
problemas en dos dimensiones, en tres dimensiones se convierte la relaciónL = lω , dondel está la inercia tensor, cuyas
propiedades fueron discutidas con cierta extensión en el Capítulo 2. También aprendimos en el Capítulo 2 sobre los conceptos de
momentos principales de inercia, e introdujimos la noción de que, a menos que un cuerpo esté rotando alrededor de uno de sus ejes
principales, la ecuaciónL = Iω implica que los vectores de momento angular y velocidad angular no están en el mismo dirección.
Esto lo discutiremos con más detalle en este capítulo.
Un tratamiento completo de la rotación de un top asimétrico (cuyos tres momentos principales de inercia son desiguales y que tiene
como elipsoide momental un elipsoide triaxial) es muy largo, ya que hay tantos casos a considerar. Voy a restringir la consideración
del movimiento de una parte superior asimétrica a un argumento cualitativo que demuestre que la rotación alrededor del eje
principal del mayor momento de inercia o alrededor del eje del menor momento de inercia es estable, mientras que la rotación
alrededor del eje intermedio es inestable.
Trataré con más detalle la rotación libre de una parte superior simétrica (que tiene dos momentos principales iguales de inercia) y
veremos cómo es que el vector de velocidad angular precede mientras que el vector de momento angular (en ausencia de pares
externos) permanece fijo en magnitud y dirección.
También voy a discutir la situación en la que un tope simétrico se somete a un par externo (en cuyo caso ciertamente noL es fijo),
como el movimiento de un top. Una situación similar, en la que la Tierra está sujeta a pares externos del Sol y la Luna, hace que el
eje de la Tierra preceda con un periodo de 26,000 años, y esto se tratará en un capítulo de las notas sobre Mecánica Celestial.
Antes de discutir estos problemas particulares, hay algunos temas preparatorios, a saber, velocidad angular y ángulos eulerianos,
energía cinética, ecuaciones de movimiento de Lagrange y ecuaciones de movimiento de Euler.

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4.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131202
4.2: Velocidad angular y ángulos eulerianos
DejarOxyz ser un conjunto de ejes fijos en el espacio, y dejar queOx 0 y0 z0 sean los ejes principales fijos al cuerpo de un cuerpo
rígido.

La orientación de los ejes principales fijos al cuerpoOx y z con respecto a los ejes fijos en el espacio seOxyz puede describir
0 0 0

mediante los tres ángulos de Euler:θ ,ϕ , yψ . Estos se ilustran en la Figura IV.1a. Aquellos que no estén familiarizados con los
ángulos de Euler o que deseen un recordatorio pueden referirse a su descripción detallada en el Capítulo 3 de mis notas sobre
Mecánica Celestial.
Vamos a examinar el movimiento de un cuerpo que está rotando alrededor de un eje no principal. Si el cuerpo gira libremente en el
espacio sin pares externos que actúen sobre él, su momento angularL será constante en magnitud y dirección. El vector de
velocidad angularω, sin embargo, no será constante, sino que vagará con respecto tanto al eje fijo al espacio como al eje fijo al
cuerpo, y estaremos examinando este movimiento. Voy a llamar a los componentes instantáneos deω relativo a los ejes fijos al
cuerpoω , ω , ω , y su magnitudω. A medida que el cuerpo cae una y otra vez, sus ángulos de Euler cambiarán continuamente.
1 2 3

Vamos a establecer una relación geométrica entre las tasas de cambio instantáneas de los ángulos de Euler y los componentes
instantáneos deω. Es decir, vamos a encontrar cómoω , ω yω estamos relacionados conθ̇ , ϕ̇ yψ̇ .
1 2 3

He indicado, en la Figura VI.2a, las velocidades angularesθ˙, ϕ

˙
yψ
˙
como vectores en lo que espero se acuerden son las direcciones
apropiadas.

Debe quedar claro queω es igual alx -componente deϕ

1 0
˙
más elx -componente deθ˙ y queω es igual aly -componente deϕ
0 2
˙
más0

ely -componente deθ y queω es igual alz - componente deϕ plusψ

0
˙
3 0
˙ ˙

4.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131230
Veamos la Figura IV.2b

Vemos que losx yy componentes deθ˙ sonθ˙ cos ψ y−θ˙ sin ψ respectivamente. Losx ,y
0 0 0 0 yz 0 los componentes deϕ
˙
son,
respectivamente:
˙
ϕ sin θ sin ψ ,
˙
ϕ sin θ sin ψ ,y
ϕ̇ cos θ .
De ahí que lleguemos a
˙ ˙
ω1 = ϕ sin θ sin ψ + θ cos ψ. (4.2.1)

˙ ˙
ω2 = ϕ sin θ cos ψ − θ sin ψ. (4.2.2)

˙ ˙
ω3 = ϕ cos θ + ψ (4.2.3)

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4.2: Angular Velocity and Eulerian Angles by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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4.2.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131230
4.3: Energía cinética de la rotación del cuerpo rígido
1
La mayoría de nosotros estamos familiarizados con la fórmula Iω
2
para la energía cinética rotacional de un cuerpo sólido
2
giratorio. Esta fórmula es adecuada para situaciones simples en las que un cuerpo está girando alrededor de un eje principal, pero
no es adecuada para un cuerpo que gira alrededor de un eje no principal.
Voy a pensar en un cuerpo sólido giratorio como una colección de masas puntuales, fijas relativas entre sí, pero todas girando con
la misma velocidad angular alrededor de un eje común —y quienes creen en los átomos me aseguran que este es efectivamente el
caso. (Si crees que un sólido es un continuo, aún puedes dividirlo en tu imaginación en muchos pequeños elementos de masa).

En la Figura IV.3, muestro solo una partícula del cuerpo giratorio. El vector de posición de la partícula es {\ bf r}. El cuerpo está
rotando a velocidad angularω. Espero que estés de acuerdo en que la velocidad lineal {\ bf v} de la partícula es (ahora piénsalo
detenidamente)\( v = \boldsymbol \omega \times \bf{r} \).
La energía cinética rotacional del cuerpo sólido es
1 2
1
Trot = ∑ mν = ∑ v ⋅ mv = ∑(ω × r) ⋅ p
2 2

El producto escalar triple es el volumen de un paralelepípedo, lo que justifica el siguiente paso:

1
Trot = ∑ ω ⋅ (r × p)
2

Todas las partículas tienen la misma velocidad angular, por lo que:

1 1 1
Trot = ω ⋅ ∑(r × p) = ω⋅L = ω ⋅ lω
2 2 2

Así llegamos a las siguientes expresiones para la energía cinética rotacional:

1 1
Trot = ωL = ωIω (4.3.1)
2 2

Si el cuerpo está rotando alrededor de un eje no principal, los vectoresω y noL son paralelos (lo discutiremos con más detalle en
1
secciones posteriores). Si gira alrededor de un eje principal, son paralelos, y la expresión se reduce a lo familiar 2
Iω
2

En notación matricial, esto se puede escribir

1
Trot = ω̃Iω (4.3.2)
2

AquíI está el tensor de inercia,ω es un vector de columna que contiene los componentes rectangulares de la velocidad angular yω̃
es su transposición, es decir, un vector de fila.
Es decir:

A −H −G ωx
⎛ ⎞⎛ ⎞

Trot = (ωx ωy ωz ) ⎜ −H B −F ⎟ ⎜ ωy ⎟ (4.3.3)

⎝ ⎠⎝ ⎠ (4.3.4)
−G −F C ωz

1
2 2 2
= (Aωx + Bωy + C ωz − 2F ωy ωz − 2Gωz ωx − 2H ωx ωy (4.3.1)
2

4.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131220
Esta expresión da la energía cinética rotacional cuando los componentes del tensor de inercia y el vector de velocidad angular se
refieren a un conjunto arbitrario de ejes. Si los remitimos a los ejes principales, los elementos fuera de la diagonal son cero. Voy a
llamar a los principales momentos de inerciaI ,I yI . (Podría llamarlosA ,B yC , pero a menudo utilizaré la convención eso
1 2 3

A < B < C , y no quiero precisar en la actualidad cuál de los tres momentos es el mayor y cuál es el mayor, así los llamaréI ,I y 1 2

I , conI = ∑ m(y + z , etc.). También llamaré a los componentes de velocidad angular referidos a los ejes principalesω ,ω ,ω .
2 2
3 1 1 2 3

Referida, entonces, a los ejes principales, la energía cinética rotacional es

1
2 2 2
T = (I1 ω + I2 ω + I3 ω ). (4.3.5)
1 2 3
2

Ahora he caído el subíndice “pudrición”, porque en este capítulo estoy tratando completamente con el movimiento rotacional, y así
seT puede entender con seguridad que significa energía cinética rotacional.
Ahora también podemos escribir la energía cinética en términos de las tasas de cambio de los ángulos eulerianos, y la expresión
que obtengamos será útil más adelante cuando derivemos las ecuaciones de movimiento de Euler:
1 2
1 2
˙ ˙ ˙ ˙ ˙ ˙ 2
T = I1 (ϕ sin ψ + θ cos ψ ) + I2 (ϕ sin θcosψ − θ sin ψ ) + I1 (ϕ cos θ + ψ ) (4.3.6)
2 2

Probablemente querrás un ejemplo concreto para entender esto correctamente,

 Ejemplo4.3.1

Imaginemos que tenemos un ladrillo de hormigón de dimensiones 10 cm x 15 cm x 20 cm, y de densidad 4 g cm - 3, y que está
girando alrededor de un diámetro de cuerpo (cuyos extremos están fijos) a una velocidad angular de 6 rad s - 1.

Espero que estén de acuerdo en que la masa es de 12000 g = 12 kg.

El momento principal de inercia alrededor del eje vertical es
1
I3 = × 12000 × (10
2
+ 7.5 )
2
= 625,000 g cm 2 = 0.0625 kg m 2.
3

Del mismo modo los otros momentos principales son

I1 = 0.0500 kg m 2 yI = 0.0325 kg m 2.2

Los cosenos de dirección del vectorω son

15 20 10
, ,
−−−−−−−−−−− − −−−−−−−−−−− − −−−−−−−−−−− −
√ 152 + 202 + 102 √ 152 + 202 + 102 √ 152 + 202 + 102

Por lo tantoω = 3.34252 rad s - 1,ω = 4.45669 rad s - 1,ω = 2.22834 rad s - 1.
1 2 3

Por lo tanto, T = 0.02103 J

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4.3.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131220
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4.3: Kinetic Energy of Rigid Body Rotation by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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4.3.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131220
4.4: Ecuaciones de movimiento de Lagrange
En la Sección 4.5 quiero derivar las ecuaciones de movimiento de Euler, que describen cómo cambian los componentes de
velocidad angular de un cuerpo cuando un par actúa sobre él. Al derivar las ecuaciones de Euler, me parece conveniente hacer uso
de las ecuaciones de movimiento de Lagrange. Esto no causará ninguna dificultad a nadie que ya esté familiarizado con la
mecánica lagrangiana. Aquellos que no están familiarizados con la mecánica lagrangiana tal vez deseen entender qué es lo que
están tratando las ecuaciones de Euler y tal vez deseen omitir su derivación en esta etapa. Más adelante en esta serie, espero agregar
un capítulo más largo sobre la mecánica lagrangiana, cuando todo quedará claro (tal vez). Mientras tanto, para aquellos que no se
contentan sólo con aceptar las ecuaciones de Euler sino que también deben entender su derivación, esta sección da un curso de
cinco minutos en mecánica lagrangiana.
Para empezar, tengo que introducir la idea de coordenadas generalizadas y fuerzas generalizadas.
La descripción geométrica de un sistema mecánico en algún instante de tiempo se puede dar especificando un número de
coordenadas. Por ejemplo, si el sistema consiste en una sola partícula, se podrían especificar sus coordenadas rectangularesxyz o
sus coordenadas cilíndricasρϕz, o sus coordenadas esféricasrθϕ. Ciertos teoremas a desarrollar serán igualmente aplicables a
cualquiera de estos, por lo que podemos pensar en coordenadas generalizadasq q q , lo que podría significar cualquiera de los
1 2 3

conjuntos rectangulares, cilíndricos o esféricos.

En un sistema más complicado, por ejemplo una molécula poliatómica, podrías describir la geometría de la molécula en algún
instante mediante un conjunto de distancias interatómicas más un conjunto de ángulos entre enlaces. Puede ser necesario un
número bastante grande de distancias y ángulos. Estas distancias y ángulos se pueden llamar las coordenadas generalizadas.
Observe que las coordenadas generalizadas no siempre necesitan ser de dimensiónL. Algunas coordenadas generalizadas, por
ejemplo, pueden tener las dimensiones de ángulo.
[Véase el Apéndice de este Capítulo para una breve discusión sobre si el ángulo es una cantidad dimensionada o adimensional.]
Si bien las coordenadas generalizadas en un instante de tiempo describen la geometría de un sistema en un instante de tiempo, por
sí solas no predicen el comportamiento futuro del sistema.
Ahora presento la idea de fuerzas generalizadas. Con cada una de las coordenadas generalizadas se asocia una fuerza generalizada.
Con la coordenada generalizadaq there is associated a corresponding generalized force P . It is defined as follows. If, when the
i i

generalized coordinate q increases by δq , the work done on the system is P δq then P is the generalized force associated with
i i i i i

the generalized coordinate q . For example, in our simple example of a single particle, if one of the generalized coordinates is
i

merely the x-coordinate, the generalized force associated with x is the x -componente de la fuerza que actúa sobre la partícula.
Tenga en cuenta, sin embargo, que a menudo una de las coordenadas generalizadas podría ser un ángulo. En ese caso la fuerza
generalizada asociada a ella es un par más que una fuerza. Es decir, una fuerza generalizada no necesita necesariamente tener las
dimensiones MLT - 2.
Antes de continuar describiendo las ecuaciones de movimiento de Lagrange, recordemos cómo resolvemos problemas en la
mecánica usando la ley del movimiento de Newton. Podemos tener una escalera apoyada contra una pared lisa y piso liso, o un
cilindro rodando por una cuña, cuya hipotenusa es rugosa (para que el cilindro no se deslice) y cuya base lisa es libre de obedecer
la tercera ley de movimiento de Newton sobre una mesa horizontal lisa, o cualquiera de una serie de similares problemas en la
mecánica que nos visitan nuestros maestros. La forma en que resolvemos estos problemas es la siguiente. Dibujamos un diagrama
grande usando un lápiz, regla y brújula. Entonces marcamos en rojo todas las fuerzas, y marcamos en verde todas las
aceleraciones. Si el problema es un problema bidimensional, escribimosF = ma en dos direcciones cualesquiera; si se trata de un
problema tridimensional, escribimosF = ma en tres direcciones cualquiera. Por lo general, esto es fácil y directo. A veces no
parece ser tan fácil como parece, y podemos preferir resolver el problema por métodos lagrangianos.
Para ello, como antes, dibujamos un diagrama grande usando un lápiz, regla y brújula. Pero esta vez marcamos en azul todas las
velocidades (incluidas las velocidades angulares).

Lagrange, en la Introducción a su libro La méchanique analytique (la ortografía francesa

moderna omite la h) señaló que no había diagramas en absoluto en su libro, ya que toda
la mecánica se podía hacer analíticamente —de ahí el título del libro. No todos nosotros,

4.4.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131243
 sin embargo, estamos tan dotados matemáticamente como Lagrange, y no podemos pasar
por alto el paso de dibujar un diagrama grande, limpio y claro.
Habiendo dibujado en las velocidades (incluidas las velocidades angulares), ahora calculamos la energía cinética, que en textos
avanzados a menudo se le da el símboloT , presumiblemente porque la energía potencial se escribe tradicionalmenteU oV . No
habría daño si prefieres escribirE ,E yE para energía cinética, potencial y total. Voy a ceñirme aT ,U oV , yE .
k p

Ahora, en lugar de escribirF = ma , escribimos, para cada coordenada generalizada, la ecuación lagrangiana (cuya prueba espera
un capítulo posterior):
\ begin {ecuación}\\ dfrac {d} {dt}\ izquierda (\ frac {\ T parcial} {\ parcial\ punto {q} _ _ {i}}\ derecha) -\ frac {\ T parcial} {\
parcial\ punto {q} _ _ {i}} = P_ {i}\ tag {4.4.1}\ etiqueta {eq:4.4.1}\ end {ecuación}
El único esfuerzo intelectual adicional de nuestra parte es determinar cuál es la fuerza generalizada asociada a esa coordenada.
Aparte de eso, el procedimiento va de manera bastante automática. Lo usaremos en uso en la siguiente sección.
Eso termina nuestro curso de cinco minutos sobre mecánica lagrangiana.

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4.4.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131243
4.5: Ecuaciones de movimiento de Euler
En nuestra primera introducción a la mecánica clásica, aprendemos que cuando un par externo actúa sobre un cuerpo, su momento
angular cambia (y si ningún par externo actúa sobre un cuerpo, su momento angular no cambia). Aprendemos que la tasa de
cambio del momento angular es igual al par aplicado. En los primeros ejemplos simples que solemos encontrar, un cuerpo
simétrico gira alrededor de un eje de simetría, y el par también se aplica alrededor de este mismo eje. El momento angular es justo
I ω, y así la afirmación de que el par es igual a la tasa de cambio del momento angular es meramenteτ = I ω̇ y eso es todo lo que

hay que hacer.

Posteriormente, aprendemos queL =I ω, dondel es un tensor, yL y noω son paralelos. Hay tres momentos principales de inercia, y
L ,ω y el par aplicado tieneτ cada uno tres componentes, y la declaración “torque es igual a la tasa de cambio del momento

angular” de alguna manera se vuelve mucho menos fácil.

Las ecuaciones de Euler solucionan esto, y nos dan una relación entre los componentes de laτ ,l yω.
Para la Figura IV.5, acabo de reproducir, con algunas pequeñas modificaciones, la Figura III.19 de mis notas en este sitio Web
sobre Mecánica Celestial, donde definí ángulos eulerianos. Nuevamente se sugiere que quienes no están familiarizados con los
ángulos eulerianos consulten el Capítulo III de la Mecánica Celestial.
En la Figura IV.5,Oxyz se encuentran ejes fijos al espacio, yOx y z son los ejes principales fijos al cuerpo. El ejeOy está detrás
0 0 0 0

del plano de tu pantalla; tendrás que mirar dentro de tu monitor para encontrarlo.

Supongo que un par externoτ actúa sobre el cuerpo, y he dibujado los componentesτ yτ . Ahora supongamos que el cuerpo gira
1 3

de tal manera que el ángulo eulerianoψ iba a aumentar porδψ. Creo que se acordará fácilmente que el trabajo realizado en el cuerpo
esτ δψ. Esto significa, siguiendo nuestra definición de fuerza generalizada en la Sección 4.4, queτ es la fuerza generalizada
3 3

asociada a la coordenada generalizadaψ . Habiendo establecido eso, ahora podemos aplicar la Ecuación Lagrangiana 4.4.1:
d ∂T ∂T
( )− = τ3 (4.5.1)
dt ∂ψ̇ ∂ψ

Aquí la energía cinética es la expresión que ya hemos establecido en la Ecuación 4.3.6. A pesar del aspecto un tanto temible de la
Ecuación 4.3.6, es bastante fácil4.5.1 aplicarle Ecuación. Así
∂T
˙
= I3 (ϕ cosθ + ψ) = I3 ω (4.5.2)
˙
∂ψ

donde he hecho uso de la Ecuación 4.2.3.

Por lo tanto
d ∂T
( ) = I3 ω
˙3 (4.5.3)
dt ∂ψ̇

Y, si hacemos uso de las Ecuaciones 4.2.1,2,3, es fácil de obtener

∂T
) = I1 ω1 ω2 − I2 ω2 ω2 = ω1 ω2 (I1 − I2 ) (4.5.4)
∂ψ

Así Ecuación4.5.1 se convierte en:

4.5.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131206
 I3 ω
˙3 − (I1 − I2 )ω1 ω1 = τ3 (4.5.5)

Esta es una de las Ecuaciones Eulerianas del movimiento.

Ahora bien, aunque vimos que esaτ es la fuerza generalizada asociada a la coordenada y, quedaremos igualmente claros que noτ
3 1

es la fuerza generalizada asociada con q, niτ la fuerza generalizada asociada aϕ . Sin embargo, no tenemos que pensar en cuáles
2

son las fuerzas generalizadas asociadas a estas dos coordenadas; es mucho más fácil que eso. Para obtener las dos Ecuaciones
Eulerianas restantes, todo lo que se necesita es llevar a cabo una permutación cíclica de los subíndices en la Ecuación4.5.5. Así, las
tres Ecuaciones Eulerianas son:
˙1 − (I2 − I2 )ω2 ω3 = τ1 ,
I1 ω (4.5.6)

˙2 − (I3 − I1 )ω3 ω1 = τ2 ,
I2 ω (4.5.7)

˙3 − (I1 − I2 )ω1 ω2 = τ3 .
I3 ω (4.5.8)

Estos toman el lugar de losτ = I ω̇ cuales estamos más familiarizados en problemas elementales en los que un cuerpo gira
alrededor de un eje principal y se aplica un par alrededor de ese eje principal.
Si no hay pares externos que actúen sobre el cuerpo, entonces tenemos las Ecuaciones de Euler de rotación libre de un cuerpo
rígido:
˙1 = (I2 − I3 )ω2 ω3 ,
I1 ω (4.5.9)

˙2 = (I3 − I1 )ω3 ω1 ,
I1 ω (4.5.10)

˙3 = (I1 − I2 )ω1 ω2 .
I3 ω (4.5.11)

 Ejemplo4.5.1

En el dibujo anterior, una lámina rectangular está girando con velocidad angular constanteω entre dos rodamientos sin fricción.
Le vamos a aplicar las Ecuaciones de movimiento de Euler. Encontraremos que los rodamientos están ejerciendo un par sobre
el rectángulo, y el rectángulo está ejerciendo un par sobre los cojinetes. El momento angular del rectángulo no es constante —
al menos no es constante en dirección. Calcularemos el par (su magnitud y su dirección) y veremos qué está sucediendo con el
momento angular.
Observamos que los principales (segundos) momentos de inercia son
1 2 1 2 1 2 2
I1 = mb I2 = ma I3 = m(a +b )
3 3 3

y que los componentes de la velocidad angular son

4.5.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131206
 ω1 = ω cos θ ω2 = ω sin θ ω3 = 0.

Además,ω̇ y todos sus componentes son cero. Inmediatamente obtenemos, de las ecuaciones de Euler, queτ yτ son cero, y 1 2

que el par ejercido sobre el rectángulo por los cojinetes es

1 2 2 2
τ3 = (I2 − I1 )ω1 ω2 = m(a − b )ω sinθ cos θ
3

Y desde
b b
sin θ = and cos θ = ,
2 2
√a2 +b √a2 +b

obtenemos
2 2
m( a −b )ab
2
τ3 = 2
ω
2
3( a +b )

Asíτ , el par ejercido sobre el rectángulo por los cojinetes se dirige normal al plano del rectángulo (fuera del plano del papel
en la instantánea instantánea anterior).
El momento angular viene dado porL = lω . Es decir:
2
L1 b 0 0 ω cos θ
⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞
1 2
⎜ L2 ⎟ = m⎜ 0 a 0 ⎟ ⎜ ω sin θ ⎟
3
⎝ ⎠ ⎝ 2 2 ⎠⎝ ⎠
L3 0 0 a +b 0

2
1 2 1 ab
L1 = m b ω cos θ = m ω
3 3 √a2 +b
2

2
1 2 1 ab
L2 = m b ω sin θ = m ω
3 3 2
√a +b
2

L3 = 0

1
L = mabω
3

2
a sinθ
L2 / L1 = = cot θ = tan(90° − θ)
2
b cosθ

Esto nos dice queL está en el plano del rectángulo, y hace un ángulo de 90° -θ con elx eje -, o q con ely -eje, y gira alrededor
del vectorτ . τ es perpendicular al plano del rectángulo, y por supuesto el cambio de adentroL tiene lugar en esa dirección. El
par no funciona,ω yT son constantes. El lector podría encontrar una analogía en la situación de un planeta en órbita alrededor
del Sol en una órbita circular.. El planeta experimenta una fuerza que siempre es perpendicular a su velocidad. La fuerza no
funciona, y la velocidad y la energía cinética permanecen constantes.

4.5.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131206
El par en la placa se puede representar como un par de fuerzas ejercidas por los cojinetes sobre la placa, cada una de magnitud
2 2
τ3 m( a −b )

2
, o 3
2
ω Las fuerzas ejercidas por la placa sobre los cojinetes están, por supuesto, en la dirección opuesta.
2 √a +b
2
2 2
6( a −b ) 2

 Ejemplo4.5.2

La Figura IV.6 muestra un disco de masam, radioa , girando a una velocidad angular constanteω alrededor de un eje que está
inclinado en ánguloθ con la normal al disco. He dibujado tres ejes principales fijos al cuerpo. Los ejesx - yy - están en el plano
del disco\ negrita símbolo; la dirección delx -eje se elige para que el eje (y por lo tanto el vectorω) esté en elzx -plano. El
disco está evidentemente desequilibrado y debe haber un par sobre él para mantener el movimiento.
Dado queω es constante, todos los componentes deω̇ son cero, por lo que las ecuaciones de Euler son
τ1 = (I3 − I2 )ω3 ω2 ,

τ2 = (I1 − I3 )ω1 ω3 ,

τ3 = (I2 − I1 )ω2 ω1 ,

Ahoraω 1 = ω sin θ, ω2 = ω cos θ, I1 =

1

4
2
m a , I2 =
1

4
2
m a , I3 =
1

1
ma
2

Por lo tantoτ 1 = τ3 = 0, andτ2 = −

1

4
2 2
m a ω sinθcosθ = −
1

8
2 2
m a ω sin2θ

4.5.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131206
 (Compruebe, como siempre, que esta expresión sea dimensionalmente correcta). Así, el par que actúa sobre el disco está en lay
dirección negativa.
¿Se puede conciliar el hecho de que hay un par que actúa sobre el disco con el hecho de que se mueve con velocidad angular
constante? ¡Sí, lo más decididamente! Lo que no es constante es el momento angularL , que se mueve alrededor del eje en un
cono tal queL
˙
= −τ j , dondej está el vector unitario a lo largo dely eje -eje.
2

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4.5.5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131206
4.6: Movimiento sin fuerza de una parte superior rígida asimétrica
Por “top asimétrico” me refiero a un cuerpo cuyos tres momentos principales de inercia son desiguales. Si bien a menudo pensamos
en un “top” como un cuerpo simétrico que gira sobre una mesa, en esta sección el “top” no necesariamente será simétrico, y no
estará en contacto con ninguna mesa, ni de hecho sometido a fuerzas externas o pares.
Una descripción completa del movimiento de un top asimétrico es bastante complicada, y por lo tanto todo lo que intentaremos en
este capítulo es una descripción cualitativa de ciertos aspectos del movimiento. Que nuestra descripción vaya a ser “cualitativa” no
implica de ninguna manera que esta sección no vaya a estar repleta de ecuaciones o que podamos darle un descanso a nuestros
pobres cerebros.
El primer punto que podemos hacer es que, siempre que no actúen pares externos sobre el cuerpo, su momento angularL es
constante en magnitud y dirección. Un segundo punto es que, siempre que el cuerpo sea rígido y no tenga grados internos de
libertad, la energía cinética rotacionalT es constante. Me ocupo brevemente de los cuerpos no rígidos en la Sección 4.7. Aunque el
vector de velocidad angular noω se fija en ninguna magnitud y dirección, y el cuerpo puede voltear una y otra vez, estas dos
condiciones imponen algunas restricciones de la magnitud y dirección deω.
Vamos a examinar estas dos condiciones para ver qué limitaciones se imponenω. Una de las cosas que encontraremos es que la
rotación de un cuerpo alrededor de un eje principal de mayor o menor momento de inercia es estable frente a pequeños
desplazamientos, mientras que la rotación alrededor del eje principal del momento intermedio de inercia es inestable.
La ausencia de un par externo significa que el momento angular es constante:
2 2 2 2
L =L +L +L = constant, (4.6.1)
1 2 3

para que, en todo momento,

2 2 2 2 2 2 2
I ω +I ω +I ω =L (4.6.2)
1 1 2 2 3 3

Así, para un dadoL. los componentes de velocidad angular siempre satisfacen

2 2 2
ω ω ω
1 2 3
+ + = 1. (4.6.3)
2 2 2
(L/I1 ) (L/I2 ) (L/I3 )

Es decir, el vector de velocidad angular está restringido de tal manera que la punta del vectorω está siempre en la superficie de un
elipsoide de semiejes , , ,
L

I1
L

I2
L

I3

Además de la constancia del momento angular, la energía cinética también es constante:

1 1 1
2 2 2
I1 ω + I2 ω + I3 ω =T (4.6.4)
1 2 3
2 2 2

Así, la punta del vector de velocidad angular también debe estar en la superficie del elipsoide
2 2 2
ω ω ω
1 2 3

−−−−− + −−−−− + −−−−− = 1. (4.6.5)

2 2 2
(√2T /I1) (√2T /I2) (√2T /I3)

−−−−− −−−−− −−−−−

Este elipsoide (que es similar en forma al elipsoide momental) tiene semiejes√2T /I 1,
√2T /I2, √2T /I3.

Así, la forma en que el cuerpo cae una y otra vez,ω se restringe en magnitud y dirección para que su punta esté en la curva donde
se cruzan estas dos elipses.

 Ejemplo4.6.1

Supongamos, que tenemos un cuerpo rígido con

I1 = 0.2 kgm 2
I2 = 0.3 kgm 2
I3 = 0.5 kgm 2
y que lo pusimos en movimiento de tal manera que el momento angular y la energía cinética sean L = 4 J s y T = 20 J.

4.6.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131234
(El momento angular y la energía cinética estarán determinados por la magnitud y dirección del vector de velocidad inicial por
el cual se pone en movimiento).
La punta deω está restringida para estar en la curva de intersección de los dos elipsoides
2 2 2
ω ω ω
1 2 3
+ + =1 (4.6.6)
2 2 2
20 13.3 8

y
2 2 2
ω ω ω
1 2 3
+ + =1 (4.6.7)
2 2 2
14.14 11.55 8.94

No es fácil (o no lo encuentro así) imaginar cómo se ve esta curva de intersección en el espacio tridimensional, pero uno de mis
alumnos, Leif Petersen, preparó el dibujo a continuación, y le agradezco el permiso para reproducirlo aquí. Se puede ver que la
curva de intersección no es una curva plana.
En caso de que sea de alguna ayuda, es posible que desee señalar que las ecuaciones4.6.6 y se4.6.7 pueden escribir
2 2 2
4ω + 9ω + 25 ω = 1600 (4.6.8)
1 2 3

y
2 2 2
2ω + 3ω + 5ω = 400 (4.6.9)
1 2 3

pero voy a dejar las ecuaciones en la forma4.6.6 y4.6.7, y en la figura IV.7, voy a esbozar un octante de las dos superficies
elipsoidales.

4.6.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131234
La curva azul continua muestra un octante del elipsoideL = constante, y la curva negra discontinua muestra un octante del
elipsoideT = constante. El vector de momento angular puede terminar solo en la curva (no dibujada) donde se cruzan los dos
elipsoides. En la Figura IV.7 se indican dos puntos en la curva. Si, por ejemplo,ω se orienta de manera queω = 0, los otros dos 1

componentes deben serω = 8.16 yω = 6.32. Si está orientado de manera queω = 0, los otros dos componentes deben serω =
2 3 3 3

7.30 yω = 8.16. Siω = 0, no hay soluciones reales paraω yω . Esto significa que, para los valores dados deL yT ,ω no
1 3 1 2 3

puede ser cero.

Ahora voy a dirigirme a la estabilidad de rotación cuando inicialmente se establece una parte superior simétrica para girar
alrededor de uno de sus ejes principales, que tomaré como elz eje -eje. Supondremos que inicialmenteω =ω = 0, yω =Ω. En 1 2 3

ese caso el momento angular y la energía cinética sonL = I Ω En cualquier movimiento posterior, la punta deT = I Ω se
3 3
2

restringe a moverse a lo largo de la curva de intersección de los elipsoides dada por las ecuaciones4.6.3 y4.6.5. Es decir, a lo
largo de la curva de intersección de los elipsoides
\ [\ frac {\ omega_ {1} ^ {2}} {(\ frac {I_ {3}} {I_ {1}}\ Omega) ^2} +\ frac {\ omega_ {2} ^ {2}} {(\ frac {I_ {3}} {I_ {2}}\
Omega) ^2} +
\ frac {\ omega_ {3} ^ {2}} {\ Omega^ {2}} = 1\ tag {4.6.10}\ etiqueta {eq:4.6.10}\]
y
\ [\ frac {\ omega_ {1} ^ {2}} {(\ sqrt {\ frac {I_ {3}} {I_ {1}}\ Omega) ^2} +\ frac {\ omega_ {2} ^ {2}} {(\ sqrt {\ frac {I_
{3}} {I_ {2}}\ Omega) ^2} +
\ frac {\ omega_ {3} ^ {2}} {\ Omega^ {2}} = 1\ tag {4.6.11}\ etiqueta {eq:4.6.11}\]
Para un ejemplo específico, supongo que los momentos de inercia están en la proporción2 : 3 : 5 , y consideraremos tres casos
a su vez.
Caso I. Rotación alrededor del eje de menor momento de inercia. Es decir, vamos a tomarI 3 =2 ,I
1 =3 ,I
2 = 5 . Since I3 is
−
− −
−
I3 I3 I3 I3 I3 I3
the smallest moment of inertia, each of the ratios I1
and I2
are less than 1, and √
I1
>
I1
and√
I2
>
I2
The two
ellipsoids are
2 2 2
ω ω ω
1 2 3
+ + =1 (4.6.12)
2 2 2
(0.667Ω) (0.400Ω) Ω

4.6.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131234
 2 2 2
ω ω ω
1 2 3
+ + =1 (4.6.13)
2 2 2
(0.816Ω) (0.632Ω) Ω

Voy a tratar de bosquejar estos:

Inicialmente, suponemos, el cuerpo se puso en movimiento girando alrededor delz eje -con velocidad angularΩ, lo que
determina los valores deL yT , que permanecerán constantes. La punta del vectorω está restringida a permanecer en la
superficie del elipsoideL = 0 y en el elipsoideT = 0, y por lo tanto en la intersección de estas dos superficies. Pero estas dos
superficies tocan sólo en un punto, a saber (ω , ω , ω ) = (0, 0,Ω). Así ahí el vectorω permanece, y la rotación es estable.
1 2 3

Caso II. Rotación alrededor del eje de mayor momento de inercia. Es decir, vamos a tomarI 3 ,
= 5 I1 = 2 I2 = 3 , . Dado queI 3
−− −
−
I3 I3 I3 I3 I3 I3
es el mayor momento de inercia, cada una de las proporciones I1
y I2
son mayores que 1, y√ I1
<
I1
y√ I2
<
I2
Los dos
elipsoides son
2 2 2
ω ω ω
1 2 3
+ + =1 (4.6.14)
2 2 2
(2.50Ω) (1.67Ω) Ω

y
2 2 2
ω ω ω
1 2 3
+ + =1 (4.6.15)
2 2 2
(1.58Ω) (1.29Ω) Ω

Voy a tratar de bosquejar estos:

4.6.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131234
Nuevamente, y por la misma razón que para el Caso I, vemos que esta moción es estable.
I3
Caso III. Rotación alrededor del eje intermedio. Es decir, vamos a tomarI 3 =3 ,I 1 =5 ,I
2 =2 . This time I1
is less than 1 and
−
− −
−
I3 I3 I3 I3 I3

I2
is less than 1, y√ I1
<
I1
y√ I2
<
I2
Los dos elipsoides son
2 2 2
ω ω ω
1 2 3
+ + =1 (4.6.16)
2 2
(0.60Ω) (1.50Ω) Ω

y
2 2 2
ω ω ω
1 2 3
+ + =1 (4.6.17)
2 2 2
(0.77Ω) (1.22Ω) Ω

Voy a tratar de bosquejar estos:

4.6.5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131234
 A diferencia de la situación para los Casos I y II, en los que los dos elipsoides tocan en un solo punto, las dos elipses para el
Caso III se cruzan en la curva que se muestra como una línea punteada en la figura IV.10. Por lo tanto, noω se restringe a
mentir a lo largo delz eje, sino que puede moverse a cualquier parte a lo largo de la línea La moción, por lo tanto, no es estable.

Debes experimentar lanzando un cuerpo al aire de tal manera que lo dejes girar alrededor de uno de sus ejes principales. Un bloque
rectangular servirá, aunque el efecto es particularmente notable con algo así como una bate de tenis de mesa.
Aquí hay otro enfoque para alcanzar el mismo resultado. Imaginamos una peonza asimétrica girando alrededor de uno de sus ejes
principales con velocidad angular\ (\ negrita\ omega\ =\ omega\ hat {\ bf z}). Entonces se le da una pequeña perturbación, de
manera que su velocidad angular es ahora.
ω = ϵx
^ + ηy
^ + ωz z
^ (4.6.18)

Aquí las cantidades “sombreadas” son los vectores ortogonales unitarios;ϵ yη se supone que son pequeñas comparadas conω . Las z

ecuaciones de Euler son:

I1 ϵ̇ = η ωZ (I2 − I3 ), (4.6.19)

I1 η̇ = ωZ ϵ(I3 − I1 ), (4.6.20)

I1 ω˙Z = ϵη(I1 − I2 ). (4.6.21)

Siϵη << ω˙ Z, entoncesω es aproximadamente constante. Eliminaciónη de los rendimientos de las dos primeras ecuaciones
Z

2
(I2 − I3 )(I1 − I3 )ωz
ϵ̈ = −[ ]ϵ (4.6.22)
I1 I2

La eliminación deϵ en su lugar da como resultado una ecuación similar enη .

SiI es el mayor o el menor de los tres momentos de inercia, los dos paréntesis en el denominador tienen el mismo signo, por lo
3

que la expresión entre paréntesis es positiva. La ecuación4.6.22 es entonces la ecuación para el movimiento armónico simple, y el
movimiento es estable. Si, sin embargo,I es intermedio entre los otros dos, los dos paréntesis tienen signo opuesto, y la expresión
3

entre paréntesis en negativo. En ese casoϵ yη aumentar exponencialmente, y el movimiento es inestable.

El señor Neil Honkanen de la Universidad de Victoria realizó un experimento para ilustrar la estabilidad de la rotación sobre los
tres ejes principales. El cuerpo en cuestión era un pequeño “ladrillo” de acero dulce (densidad 7.83 g/cm 3) de dimensiones 3/8
pulgada × 3/4 pulgada × 1 1/2 pulgada, masa 54.1 g En figuras redondas, esto corresponde a momentos principales de inerciaA = 0

2 ×10 - 6 kg m 2, B = 7 × 10 - 6 kg m 2,C = 8 × 10 - 6 kg m 2. Lo suspendió de un electroimán, que puso en rotación a unas 25

0 0

revoluciones por segundo, para luego dejarlo caer, mientras lo fotografiaba estroboscopicamente. Realizó tres experimentos de
rotación respectivamente sobre los tres ejes principales. Se puede ver en las fotografías de abajo que la rotación es estable cuando
la rotación es alrededor de los ejes de mayor o menor momento de inercia, pero es inestable cuando la rotación es alrededor del eje
de momento intermedio de inercia.

4.6.6 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131234
This page titled 4.6: Movimiento sin fuerza de una parte superior rígida asimétrica is shared under a CC BY-NC 4.0 license and was authored,
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4.6.7 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131234
4.7: Rotador no rígido
La energía cinética rotacional de un cuerpo que gira alrededor de un eje principal es I ω , donde I es el momento de inercia
1

2
3

alrededor de ese eje principal, y el momento angular es L = Iω. (Para la rotación alrededor de un eje no principal, consulte la
Sección 4.3.) Así, la energía cinética rotacional se puede escribir como
2
L
K Erot = . (4.7.1)
2I

Cuando una parte superior asimétrica gira alrededor de un eje no principal, el cuerpo experimenta tensiones internas que, si el
cuerpo no es rígido, resultan en deformaciones periódicas que distorsionan periódicamente la forma del cuerpo. Como resultado de
esto, la energía cinética rotacional se degrada en calor; la energía cinética rotacional del cuerpo disminuye gradualmente. Sin
embargo, en ausencia de pares externos, el momento angular es constante. 4.7.1La ecuación muestra que la energía cinética es
menor para un momento angular dado cuando el momento de inercia es mayor. Así eventualmente el cuerpo gira alrededor de su
eje principal de mayor momento de inercia. Después de eso, ya no pierde energía cinética para calentar, porque, cuando el cuerpo
gira alrededor de un eje principal, ya no está sujeto a tensiones internas.
El tiempo que tarda (el “tiempo de relajación”) para que un cuerpo alcance su estado final de rotación alrededor de su eje principal
de mayor momento de inercia depende, entre otras cosas, de qué tan rápido esté girando el cuerpo. Un rotador rápido llegará a su
estado final relativamente pronto, mientras que tarda mucho tiempo para que un rotador lento llegue a su estado final. Por lo tanto,
no es sorprendente encontrar que, entre los asteroides, la mayoría de los rotadores rápidos son rotadores de eje principal, mientras
que muchos rotadores lentos también son rotadores de eje no principal. Sin embargo, hay algunos rotadores rápidos que todavía
están rotando alrededor de un eje no principal. Se supone que tales asteroides pueden haber sufrido una colisión en el pasado
reciente.

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4.7.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131192
4.8: Movimiento sin fuerza de una parte superior simétrica rígida
Notación:
, , son los principales momentos de inercia. I es el momento único. Si es el más grande de los tres, el cuerpo es una parte
I1 I2 I3 3

superior simétrica oblata; si es la más pequeña, es una parte superior esférica prolada.
Ox ,Oy ,Oz son los correspondientes ejes principales fijos al cuerpo.
0 0 0

ω ,ω ,ω son los componentes del vector de velocidad angularω con respecto a los ejes principales.
1 2 3

En el análisis que sigue, vamos a tener que pensar en tres vectores. Estará el vector de momento angularL , el cual, en ausencia de
pares externos, se fija en magnitud y en dirección en el espacio de laboratorio. Habrá la dirección del eje de simetría, elOz eje, que
0

está fijo en el cuerpo, pero no necesariamente en el espacio, a menos que el cuerpo pase a estar rotando alrededor de su eje de
simetría; denotaremos un vector unitario en esta dirección porz^ . Y estará el vector de velocidad angular instantáneaω que no es ni
0

fijo al espacio ni al cuerpo.

Lo que vamos a encontrar es lo siguiente. Encontraremos queω los precesos en el cuerpo alrededor del eje de simetría fijado al
cuerpo en un cono llamado cono del cuerpo. El ángulo entreω y^ z es constante (vamos a estar llamando a este ánguloα ), y la
0

magnitudω deω de es constante. Encontraremos que el sentido de la precesión es el mismo que el sentido del giro si el cuerpo es
oblato, pero opuesto si es prolado. La dirección del eje de simetría, sin embargo, no es fija en el espacio, sino que precede alrededor
del vector de momento angular fijado en el espacioL en otro cono. Este cono es más estrecho que el cono corporal si el cuerpo es
oblato, pero más ancho que el cono corporal si el cuerpo es prolado. El resultado neto de estos dos movimientos de precesión es
que precedeω en el espacio alrededor del vector de momento angular fijado en el espacio en un cono llamado cono espacial. Para
una parte superior prolada, el ángulo semi vertical del cono espacial puede ser cualquier cosa de 0 ° a 90 °; para una parte superior
oblata, sin embargo, el ángulo semi vertical del cono espacial no puede superar los 19 ° 28'. ¡Eso es bastante para tomar en un
respiro!
Podemos comenzar con las ecuaciones de movimiento de Euler para la rotación sin fuerza de una parte superior simétrica:
I1 ω
˙1 = −ω2 ω3 (I3 − I1 ), (4.8.1)

I1 ω
˙2 = −ω1 ω3 (I3 − I1 ), (4.8.2)

˙3 = 0.
I3 ω (4.8.3)

A partir del primero de estos obtenemos el resultado

ω3 = constant (4.8.4)

Por brevedad, voy a dejar

(I3 − I1 )
= Ω, (4.8.5)
I1

aunque en un momentoΩ tendrá un significado físico.

Ecuaciones4.8.1 y4.8.2 convertirse en:
˙1 = Ω ω2
ω (4.8.6)

y
ω
˙2 = Ω ω1 (4.8.7)

Eliminarω de estos para obtener

2

2
˙1 = −Ω ω1
ω (4.8.8)

Esta es la Ecuación para el movimiento armónico simple y su solución es

ω1 = ω0 cos(Ωt + ϵ) (4.8.9)

en el queω yϵ, las dos constantes de integración, cuyos valores dependen de las condiciones iniciales de la manera habitual, son la
0

amplitud y el ángulo de fase inicial. Al combinar esto con la ecuación4.8.6, obtenemos

4.8.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131215
 ω2 = ω0 sin(Ωt + ϵ) (4.8.10)

De estos vemos que(ω + ω ) , que es la magnitud del componente deω en elx y -plano, es constante, igual aω ; y como
2
1
2
2
1/2
0 0 0

tambiénω es constante, se deduce que(ω + ω + ω )

3 , que es la magnitud deω, también es constante. El coseno del ánguloα
2
1
2
2
2
3
1/2

entrez yω esω /(ω + ω + ω ) , y su seno esω /(ω + ω + ω ) , por lo queα es constante. Ecuaciones4.8.9 y nos4.8.10
^ 0 3
2
1
2
2
2
3
1/2
0
2
1
2
2
2
3
1/2

dicen, entonces, que el vectorω está precediendo alrededor del eje de simetría a una velocidad angularΩ. Haciendo uso de la
ecuación4.8.5, encontramos que
ω3 I1 Ω
cos α = = (4.8.11)
ω (I3 − I1 )ω

Si tomamos la dirección delz eje para que sea la dirección del componente aω lo largo del eje de simetría, entoncesΩ está en la
0

misma dirección quez siI > I (es decir, si la parte superior es oblata) y es en la dirección opuesta si la parte superior es prolada.
0 3 1

La situación de las copas oblatas y proladas se muestra en la Figura IV.11.

Acabamos de tratar cómo el eje instantáneo de rotación precede alrededor del eje de simetría fijo al cuerpo, describiendo el cono
corporal de ángulo semi verticalα .
Ahora vamos a considerar la precesión del eje de simetría fijo al cuerpo alrededor del vector de momento angular fijo en el espacio
L . Voy a hacer uso de la idea de ángulos eulerianos para expresar la orientación de un conjunto tridimensional de ejes con respecto

a otro. Si aún no estás familiarizado con los ángulos eulerianos o quieres un repaso, puedes ir al Capítulo 3 de Mecánica Celestial
especialmente a la Sección 3.7.
Recordemos que estamos utilizandoOx y z para coordenadas fijas al cuerpo, referidas a los ejes principales. UtilizaréOxyz para
0 0 0

coordenadas fijas en el espacio, y no hay pérdida de generalidad si elijo elOz eje para que coincida con el vector de momento
angularL . Permítanme tratar de dibujar la situación en la Figura IV.12a. Los ejesOxyz son los ejes fijos en el espacio. Los ejes
Ox y z son los ejes principales fijos al cuerpo. El vector de momento angularL se dirige a lo largo del ejeOz . El eje de simetría
0 0 0

del cuerpo se dirige a lo largo del ejeOz . Los ángulos eulerianos de los ejes fijos al cuerpo con respecto a los ejes fijos del espacio
0

son (ϕ ,θ ,ψ ).
Recordemos, con la ayuda de la Figura IV.12b, cómo se forman estos ángulos de Euler:
Primero, una rotación porϕ aproximadamenteOz . Segundo, una rotaciónθ alrededor de la línea discontinuaOx para formar un ′

conjunto intermedio de ejesOx y z . Tercero, una rotación porψ aproximadamenteOz para formar el cuerpo- ejes principales fijos
′ ′ ′ ′

Ox y z .
0 0 0

Dedique un poco de tiempo a intentar visualizar estos tres conjuntos de ejes. Por favor, convencerse también, de la forma en que se
formaron los ángulos de Euler a través de tres rotaciones, que el vectorL está en ely z plano y no tienex componente. También ′ ′
′

está en ely z plano y no tiene ningúnx componente.

0 0 0

Entonces estarás de acuerdo en que

Lx′ = 0, Ly ′ = L sin θ Lz ′ = L cos θ. (4.8.12)

Ahora siL x
′ =0 , entonces tambiénω es cero, lo que significa queω, comoL , está en ely
′
x
′
z
′
plano.
Hemos visto queω hace un ánguloα con el eje de simetríaOz , dondeα viene dado por Ecuación4.8.11. 0

4.8.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131215
 Figura4.8.1 : Pegar subtítulo aquí
Ahora voyω a añadir al dibujo para hacer la Figura IV.13. Al igual queL , está en el plano y'z' y no tiene componente x'. No he
marcado en el ánguloα . Se lo dejo a tu imaginación. Es el ángulo entreω yz . Fácilmente deberías estar de acuerdo en que
0

ωx′ = 0, ωy ′ + ω sin α, ωz ′ = ωcosα. (4.8.13)

A partir de estos, junto conL

y
′ = I1 ωy ′ yL
z
′ = I1 ωz ′ obtenemos
I1 = tan α = I3 tan θ (4.8.14)

Para una parte superior simétrica oblata,I > I ,α > θ . 3 1

Para una cima simétrica prolada,I < I ,α < θ .

3 1

Ahora seω puede escribir como la suma vectorial de las tasas de cambio de los tres ángulos de Euler:
˙ ˙ ˙
ω = θ +ϕ+ψ (4.8.15)

Los componentes deθ̇ yψ̇ a lo largoOy son cada uno cero y, por lo tanto, el componente deω lo largoOy es igual al componente
′ ′

de aψ
˙
lo largo de Oy'.
˙
∴ ω sin α = ϕ sin θ (4.8.16)

4.8.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131215
En resumen, entonces:
1. El eje instantáneo de rotación, que forma un ánguloα con el eje de simetría, precede a su alrededor a una velocidad angular
I3 − I1
Ω = ω cos α (4.8.17)
I1

que es en el mismo sentido queω si la parte superior es oblata y opuesta si es prolongada.

2. El eje de simetría forma un ánguloθ con el vector de momento angular fijo en el espacioL , donde
I1
tan θ = tan α. (4.8.18)
I3

Para una parte superior oblata,θ <α . Para un top prolado,θ >α .
3. La velocidad de precesión del eje de simetría alrededorL es
sin α
˙
ϕ = ω, (4.8.19)
sin θ

o, por eliminación deθ entre4.8.18 y4.8.19,

2 2
I −I
3 1 2 1/2
ϕ̇ = [1 + cos α] ω. (4.8.20)
1
I
3

El resultado neto de esto es queω precede aproximadamenteL a una velocidadϕ̇ en el cono espacial, que tiene un ángulo semi-
verticalα −θ para un rotador oblato, yθ −α para un rotador prolado. El cono espacial se fija en el espacio, mientras que el cono del
cuerpo rueda alrededor de él, siempre en contacto,ω siendo un generador mutuo de ambos conos. Si el rotador es oblato, el cono
espacial es más pequeño que el cono del cuerpo y está dentro de él. Si el rotador es prolado, el cono del cuerpo está fuera del cono
espacial y puede ser más grande o más pequeño que él.
Escribir
c = I3 / I1 (4.8.21)

para la relación de los principales momentos de inercia. Tenga en cuenta que para un lápiz,c = 0 ; para una esfera,c = 1 ; para un
disco plano o cualquier lámina plana regular,c = 2 . (El último de estos se desprende del teorema de los ejes perpendiculares.) El
rango dec , entonces, es de 0 a 2, 0 a 1 siendo prolado, 1 a 2 siendo oblato.
Ecuaciones4.8.17 y se4.8.20 pueden escribir
Ω
= (c − 1) cos α (4.8.22)
ω

ϕ̇
2 2 1/2
= [1 + (c − 1) cos α] (4.8.23)
ω

Las figuras IV.15 y IV.16 muestran, para un rotador oblato y uno prolado respectivamente, el vector de rotación instantánea queω
precede alrededor del eje de simetría fijado al cuerpo a una velocidadΩ en el cono del cuerpo de ángulo semi verticalα ; el eje de
simetría que precede alrededor del ángulo fijado al espacio. vector de impulsoL a una velocidadϕ̇ en un cono de ángulo semi
verticalθ (que es menor queα para un rotador oblato, y mayor queα para un rotador prolado; y en consecuencia el vector de
rotación instantánea queω precede alrededor del ángulo fijo en el espacio vector de impulsoL a una velocidadϕ˙ en el cono espacial
de ángulo semi verticalα −θ (rotador oblato) oθ −α (rotador prolado).

4.8.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131215
Se puede ver en las figuras IV.15 y 16 que el ángulo entreL yω es limitado para un rotador oblato, pero puede ser tan grande como
90 ° para un rotador prolado. El ángulo entreL yω esθ −α (que es negativo para un rotador oblato). Tenemos

tan θ − tan α (1 − c) tan α

tan(θ − α) = = (4.8.24)
2
1 + tan θ tan α c + tan α

1 −c
Por cálculo esto alcanza un valor máximo de paratan α = √c
2 √c

Para una varilla o lápiz (prolate), en el quec = 0 , el ángulo entreL yω puede ser tan grande como 90 °. Recordando exactamente lo
que se entiende por los vectoresL yω, el lector debería intentar ahora e imaginar en el ojo de su mente un lápiz girando de manera
queL yω estén en ángulo recto. El vector de giroω está a lo largo de la longitud del lápiz y el vector de momento angularL está en
ángulo recto con la longitud del lápiz.
Para un rotador oblato, el ángulo entreL yω es limitado. El rotador más oblato es un disco plano o cualquier lámina plana regular.
El teorema del eje paralelo muestra que para tal cuerpo,c = 2 . El mayor ángulo entreL yω para un disco ocurre cuando
– 1
tan α = √2α = 54 ° 44'), y luegotan α − θ = –
,α − θ =19 ° 28'.
√8

I3
En las siguientes figuras ilustro algunos de estos resultados gráficamente. La relación va de 0 para un lápiz a través de 1 para
I1

una esfera a 2 para un disco.

4.8.5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131215
4.8.6 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131215
4.8.7 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131215
4.8.8 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131215
4.8.9 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131215
4.8.10 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131215
4.8.11 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131215
 (I3 − I1 )
Nuestro planeta Tierra es aproximadamente un esferoide oblato, siendo su elipticidad dinámica de aproximadamente
I1
−3
3.285 × 10 . No está rotando exactamente a tope con su eje de simetría; el ánguloα entreω y el eje de simetría es
aproximadamente una quinta parte de un segundo de arco, que es de aproximadamente seis metros en la superficie. El período de
rotación es de un día sideral (que es unos minutos más corto que las 24 horas solares). La ecuación nos4.8.17 dice que el eje de
giro precede alrededor del eje de simetría en un periodo de aproximadamente 304 días, todo dentro del área de una cancha de tenis.
El movimiento real es un poco más complicado que esto. El periodo se acerca a 432 días debido a la no rigidez de la Tierra, y se
superpone a ésta un componente anual causado por el movimiento anual de las masas de aire. Este movimiento de precesión de un
cuerpo simétrico que gira libremente alrededor de un eje inclinado al eje de simetría da lugar a variaciones de latitud de amplitud
alrededor de una quinta parte de un segundo de arco. No se debe confundir con el periodo de 26 mil años de precesión de los
equinoccios, que es causado por pares externos de la Luna y el Sol.

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4.8: Force-free Motion of a Rigid Symmetric Top by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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4.8.12 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131215
4.9: Fuerzas Centrífugas y Coriolis
Por lo general se nos dice en libros elementales que no existe “tal cosa” como la fuerza centrífuga. Cuando un satélite orbita
alrededor de la Tierra, no se mantiene en equilibrio entre dos fuerzas iguales y opuestas, a saber, la gravedad que actúa hacia la
Tierra y la fuerza centrífuga que actúa hacia afuera. En realidad, nos dicen, el satélite está acelerando (la aceleración centrípeta);
solo hay una fuerza, es decir, la fuerza gravitacional, que es igual a la masa por la aceleración centrípeta.
Sin embargo, cuando conducimos a la vuelta de una esquina demasiado rápido y nos sentimos arrojados lejos del centro de
curvatura de nuestro camino, la “fuerza centrífuga” ciertamente se siente lo suficientemente real, y de hecho podemos resolver
problemas referidos a los sistemas de coordenadas giratorios como si “realmente” existieran tal cosa como “fuerza centrífuga”.
Veamos un ejemplo aún más sencillo, ni siquiera que implique rotación. Un automóvil está acelerando a un ritmoa hacia la
derecha. Ver Figura IV.20 — pero perdona mis limitadas habilidades artísticas. Dibujar un automóvil está algo más allá de mis
habilidades.

Hay una plomera-bob colgando del techo del auto, pero, debido a la aceleración del auto, no está colgando verticalmente. Algunos
dirían que no hay más que dos fuerzas en la ploma-bob —su peso y la tensión en la cuerda— y, como resultado de éstas, el bob se
está acelerando hacia la derecha. Por aplicación de laF = ma misma es fácilmente posible encontrar la tensión en la cuerda y el
ángulo que la cuerda hace con la vertical.
El pasajero en el automóvil, sin embargo, ve las cosas de manera bastante diferente (Figura IV.21.)

Para el pasajero en el auto, nada se acelera. El plomo-bob está meramente en equilibrio estático bajo la acción de tres fuerzas, una
de las cuales es una fuerzama hacia la izquierda. A la pregunta “Pero, ¿cuál es el agente que está causando esta llamada fuerza?”
Contesto con la pregunta “¿Cuál es el agente que está causando la fuerza descendente que le atribuyes a alguna misteriosa
'gravedad'”?
Parece que, cuando se hace referencia al marco de referencia de la Figura IV.20, sólo hay dos fuerzas, pero cuando se refiere al
marco de referencia de aceleración de la Figura IV.21, el sistema puede describirse perfectamente bien postulando la existencia de
una fuerza quema tira hacia la izquierda. Esto es, de hecho, un principio en la mecánica clásica, conocido como el principio de
d'Alembert, por el cual, si se refiere la descripción de un sistema a un marco de referencia de aceleración, se puede reemplazar una
aceleración con una fuerza en la dirección opuesta. Da como resultado una descripción perfectamente válida del comportamiento
de un sistema, y predecirá con precisión cómo se comportará el sistema. Entonces, ¿quién puede decir qué fuerzas son “reales” y
cuáles son “ficticias”, y qué marco de referencia es mejor que otro?
La situación es similar con respecto a la fuerza centrífuga. Si consideras un satélite en órbita alrededor de la Tierra, algunos dirían
que solo hay una fuerza que actúa sobre el satélite, a saber, la fuerza gravitacional hacia la Tierra. El satélite, al estar en órbita
circular, está acelerando hacia el centro del círculo, y todo es como se esperaba-F = ma . La aceleración es la aceleración

4.9.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131193
centrípeta (peto — deseo). Un astronauta a bordo del satélite puede tener un punto de vista diferente. Está a una distancia constante
de la Tierra, no
acelerando; está en equilibrio estático, y no siente ninguna fuerza neta sobre él, lo que sea, se siente ingrávido. Si se le ha enseñado
que la Tierra ejerce una fuerza gravitacional, entonces ésta debe ser equilibrada por una fuerza alejada de la Tierra. Esta fuerza, que
se hace evidente cuando se refiere a un marco de referencia corrotativo, es la fuerza centrífuga (fug—huyo, como un fugitivo). Se
necesitaría un buen abogado para argumentar que la fuerza gravitacional invisible hacia la Tierra es una fuerza real, mientras que la
fuerza igualmente invisible que actúa lejos de la Tierra es imaginaria. En verdad, todas las fuerzas son “imaginarias” —en que solo
son dispositivos o conceptos utilizados en la física para describir y predecir el comportamiento de la materia.
Mencioné antes una posible horrible pregunta de examen: Explique por qué la Tierra se abomba en el ecuador, sin usar el término
“fuerza centrífuga”. ¡Solo gracias suerte si no te hacen tal pregunta! A las personas que han tratado de responderle se les han
ocurrido algunas ideas interesantes. He escuchado (no sé si es cierto) que alguien ofreció una vez un premio de $1000 a cualquiera
que pudiera probar que la Tierra está rotando, ¡y que el premio nunca ha sido reclamado! Algunos han tratado de imaginar cómo
determinarías si la Tierra está rotando si fuera el único cuerpo del universo. No habría puntos de referencia externos contra los que
se pudiera medir la orientación de la Tierra. Se ha concluido (por algunos) que incluso pensar en la rotación de la Tierra en
ausencia de puntos de referencia externos carece de sentido, por lo que ciertamente no se pudo determinar qué tan rápido, o incluso
si y sobre qué eje, la Tierra giraba. Dado que entonces la “rotación” carecería de sentido, no habría fuerza centrífuga, la Tierra no se
abultaría, ni giraría el péndulo de Foucault, ni los proyectiles navales se desviarían de sus caminos, ni existirían ciclones y
anticiclones en la atmósfera.
La fuerza centrífuga sólo llega a existir cuando hay un universo externo. Es el universo externo, entonces, que gira alrededor de la
Tierra estacionaria, el que provoca la fuerza centrífuga y todos los demás efectos que hemos mencionado. Se trata efectivamente de
aguas profundas, y aquí no persigo más en este aspecto. Simplemente tomaremos la visión pragmática de que los problemas en la
mecánica a menudo pueden resolverse remitiendo movimientos a un marco de referencia corrotativo, y que el comportamiento de
los sistemas mecánicos puede describirse y predecirse con éxito y precisión postulando la “existencia” de fuerzas “inerciales” tales
como fuerzas centrífugas y Coriolis, que se hacen evidentes sólo cuando se refieren a un marco giratorio. Así, en lugar de
involucrarnos en preguntas difíciles sobre si tales fuerzas son reales, tomaremos las cosas con calma con solo unas pocas
ecuaciones simples.

Σ = Oxyz es un marco de referencia inercial (es decir, que no acelera ni gira).

′
Σ = Ox y z
′ ′
es un marco que gira alrededor delz eje con velocidad angularω = ωz^ .
Tres preguntas:
1. Si P es un punto que se fija con respecto aΣ , ¿cuál es su velocidadv con respecto aΣ?
′

2. Si P es un punto que se mueve con velocidadv con respecto aΣ , ¿cuál es su velocidadv con respecto aΣ?
′ ′

3. Si P es un punto que tiene una aceleracióna con respecto aΣ , ¿cuál es su aceleración a con respecto aΣ?
′ ′

1. La respuesta a la primera pregunta es, creo, bastante fácil. Apenas por inspección de la Figura XV.22, espero que esté de acuerdo
en que es
v = ω ×r (4.9.1)

4.9.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131193
En caso de que esto no esté claro, intente el siguiente argumento. En algún instante el vector de posición de P con respecto aΣ esr .
En un momentoδt posterior su vector de posición esr + δr , dondeδr = r sin θωδt yδr está en ángulo rector , y se dirige a lo largo
del círculo pequeño
cuyo ángulo cenital esθ , en la dirección de movimiento de P con respecto aΣ. Expresado
alternativamente,
^
δr = r sin θωδtϕ .

Dibuja el vectorδr en la Figura si ayuda. Dividir

ambos lados porδt y tomar el límite comoδt → 0 para conseguir ṙ . La magnitud y dirección de entonces ṙ se expresan por la
ecuación de un solo vector ṙ = ω × r , ov = ω × r .
Lo único a tener en cuenta es esto. En problemas bidimensionales a menudo estamos acostumbrados a expresar la relación entre
velocidad lineal y angular porv = rω , y no importa en qué dirección escribamosr yω. Cuando estamos haciendo un problema
tridimensional usando notación vectorial, es importante recordar que lo esv = ω × r , y no al revés.
2. Si P se mueve con la velocidadv con respecto aΣ , entonces su velocidadv con respecto aΣ debe ser
′ ′

′
v = v +ω ×r (4.9.2)

Esto demuestra que

d d
( )Σ = ( )Σ′ + ω× (4.9.3)
dt dt

Lo que esta Ecuación pretende transmitir es que la operación de diferenciar con respecto al tiempo cuando se refiere al marco
inercialΣ tiene el mismo resultado que diferenciar con respecto al tiempo cuando se refiere al marco giratorioΣ , más la operación
′

ω×. Esto lo entenderemos un poco mejor en el siguiente párrafo.

3. Si P está acelerando con respecto aΣ , podemos aplicar la operación4.9.3 a la Ecuación4.9.2:

′

d
′ ′
a=( )Σ′ (v + ω × r) + ω × (v + ω × r)
dt

′ ′ ′
= a + ω × v + ω × v + ω × (ω × r).

′ ′
∴ a = a + ω × (ω × r) + 2ω × v (4.9.4)

Esto, entonces, anula la tercera pregunta que planteamos. Todo lo que tenemos que hacer ahora es entender lo que significa.
Para empezar, volvamos al caso donde P no se mueve ni acelera con respecto aΣ . En ese caso, la ecuación4.9.4 es solo
′

a = ω × (ω × r) (4.9.5)

que fácilmente podríamos haber obtenido aplicando4.9.3 al operador4.9.1. Tratemos de entender lo que esto significa. En lo que
sigue, un “sombrero” (^) denota un vector unitario.
Tenemos
^
ω × r = ωr sin θϕ

y por lo tanto
^ ^ ^
^ × ωr sin θϕ
ω × (ω × r) = ω z = rω sin θ bf z × ϕ

yz
^ × ϕ es un vector unitario dirigido hacia elz eje. Observe que el punto P se mueve a velocidad angularω en un pequeño círculo
^

de radior sin θ . La expresióna = ω × (ω × r) = rω sin θz

2
^×ϕ
^
, entonces, es solo la familiar aceleración centrípeta, de magnitud r
rω sin θ , dirigida hacia el eje de rotación.
2

También podríamos pensar en un producto deω × (ω × r) triple vector.

Recordamos que

A × (B × C) = (A ⋅ C)B − (A ⋅ B)C

4.9.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131193
para que
2
ω × (ω × r) = (w ⋅ r)ω − ω r.

Eso esω × (ω × r) = 2
bf rω cosθz
^ − rω ^
r
2
.
Esto se puede ilustrar mediante el diagrama vectorial mostrado en la Figura IV.23. Los vectores se dibujan en verde, de acuerdo con
mi convención de rojo, azul y verde para fuerza, velocidad y aceleración respectivamente.

Sin embargo, Ecuación4.9.4 también nos dice que, si una partícula se muevev con velocidad con respecto aΣ , tiene una
′ ′

aceleración adicional con respecto aΣ de2ω × v , que está en ángulo recto haciav y haciaω. Esta es la aceleración de Coriolis.
′ ′

Lo opuesto de la ecuación4.9.4 es
′ prime
a = a + ω × (r × ω) = 2 v ×ω (4.9.6)

′ ′
F = F + mω × (r × ω) + 2m v × ω (4.9.7)

Vale la pena ahora pasar unos momentos pensando en la dirección de la fuerza Coriolis
′
2m v × ω.

La Tierra está girando sobre su eje con un periodo de 24 horas siderales (23h y 56m de tiempo solar.). El vectorω se dirige hacia
arriba a través del polo norte. Ahora ve a algún lugar de la Tierra en latitud 45° N. Dispara un proyectil naval hacia el norte. Al
oriente. Al sur. Al poniente. Ahora ve al ecuador y repite el experimento. Ir al polo norte. Ahí se puede disparar sólo por el sur.
Repetir el experimento a 45° sur, y en el polo sur. Cada vez, piensa en la dirección del vector2mv × ω . Si tus pensamientos son a
′

mis pensamientos, tu mente a mi mente, deberías concluir que el caparazón se desvía hacia la derecha en el hemisferio norte y
hacia la izquierda en el hemisferio sur, y que la fuerza Coriolis es cero en el ecuador. A medida que el aire sale corriendo de un
sistema de alta presión en el hemisferio norte, se arremolinará en sentido horario alrededor del centro de presión. A medida que se
precipita hacia un sistema de baja presión, se arremolinará en sentido antihorario. La situación opuesta ocurrirá en el hemisferio
sur.
Se puede pensar en la fuerza Coriolis sobre un proyectil naval como consecuencia de la conservación del momento angular.
Dirígete a 45° N y apunta tu arma naval hacia el norte. Tu caparazón, mientras espera en la recámara, se mueve alrededor del eje de
la Tierra a una velocidad lineal deωR sin 45°, dondeR está el radio de la Tierra. Ahora dispara el proyectil hacia el norte. Para
cuando alcanza la latitud 50° N, se está transportando alrededor del eje de la Tierra en un pequeño círculo de radio de soloR sin
40°. Para que se conserve el momento angular, su velocidad angular alrededor del eje debe acelerarse —se desviará hacia el este.
Ahora prueba otro experimento de pensamiento (Gedanken Prüfung.). Ve al ecuador y construye una torre alta. Deja caer una
piedra desde lo alto de la torre. Piensa ahora en la dirección del vector2mv × ω . Lo digo en serio — piénsalo mucho. O de nuevo,
′

piensa en la conservación del momento angular. La piedra cae más cerca del eje de rotación de la Tierra. Debe conservar el
momento angular. Cae al oriente de la torre (¡no al poniente!).

4.9.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131193
Las dos fuerzas sobre la piedra son su peso mg y la fuerza Coriolis. El vector de espín de la Tierraω está al norte. La fuerza de
Coriolis está en ángulo recto con la velocidad de la piedra. Si resolvemos la velocidad de la piedra en un componente verticalmente
descendenteẏ y otro horizontal esteż , los componentes correspondientes de la fuerza de Coriolis serán2mωẏ hacia el este y2mωẋ
hacia arriba. No obstante, voy a suponer queż <<ẏ y la única fuerza significativa de Coriolis es el componente hacia el este2mωẏ ,
que he dibujado. Otra forma de afirmar la aproximación es decir que el componente ascendente de la fuerza de Coriolis es
despreciable en comparación con el peso mg de la piedra.
Después de caer por un tiempo t, la coordenada y de la piedra se encuentra de la manera habitual desde
1 2
ÿ = g, ẏ = gt, y = gt ,
2

y la coordenada x se encuentra en
1
2 3
ẍ = 2ωẏ = 2ωgt, ẋ = ωgt , x = ωgt
3

De esta manera se puede averiguar qué tan lejos al oriente ha caído después de dos segundos, o qué tan lejos al este ha caído si la
altura de la torre es de 100 metros. La Ecuación a la trayectoria sería lat -eliminante, que es
2
2
8ω 3
x = y (4.9.8)
9g

Para la Tierra,ω = 7.292 × 10 −5 rad s −1, y en el ecuador g = 9.780 m s −2, de modo que
2
8ω −10 −1
= 4.788 × 10 m .
9g

El camino se grafica en la Figura IV.25 para una torre de 100 metros. La escala horizontal es exagerada por un factor de
aproximadamente 6000.

4.9.5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131193
Una vez me hice la pregunta de si un ave migratoria podría navegar usando la fuerza Coriolis. Después de todo, si volara hacia el
norte en el hemisferio norte, experimentaría una fuerza Coriolis a su derecha; ¿podría esto darle información de navegación?
Publiqué un artículo al respecto en The Auk 97, 99 (1980). ¡Déjame saber lo que piensas!
Es posible que hayas notado la similitud entre la Ecuación para la fuerza de Coriolis
′
F = 2m v × ω

y la Ecuación para la fuerza de Lorentz sobre una carga eléctrica que se mueve en un campo magnético:

F = qv × B.

La analogía puede perseguirse un poco más allá. Si gira una bobina en un campo eléctrico, fluirá una corriente en la bobina. Eso es
inducción electromagnética, y es el principio de un generador eléctrico. En algún momento a principios del siglo XX, el físico
estadounidense Arthur Compton (ese no es Denis Compton, del que solo algunos de mis lectores habrán escuchado, y muy pocos
de hecho en Norteamérica) intentó con éxito un experimento interesante. Hizo unos tubos de vidrio toroidales, llenos de agua
coloreados con KMnO 4, para que pudiera ver el agua, y giró estos tubos alrededor de un diámetro horizontal o vertical, y, lo que, el
agua fluía alrededor de los tubos, así como una corriente fluye en una bobina cuando se gira en un campo magnético. Imagine un
tubo toroidal montado en un plano vertical este-oeste en el ecuador. La parte superior del tubo está ligeramente más alejada del eje
de rotación de la Tierra que la parte inferior, y en consecuencia el agua cerca de la parte superior del tubo tiene más impulso
angular por unidad de masa, alrededor del eje de la Tierra, que el agua cerca del fondo. Ahora gire la melodía 180 ° alrededor de su
diámetro horizontal este-oeste. El fluido de alto momento angular se acerca al eje de rotación de la Tierra, y el fluido de bajo
momento angular se mueve más lejos del eje de la Tierra. Por lo tanto, para conservar el momento angular, el fluido debe fluir
alrededor del tubo. Al llevar a cabo una serie de tales experimentos, Compton pudo, al menos en principio, medir la velocidad de
rotación de la Tierra, e incluso su latitud, sin mirar por la ventana, y de hecho sin siquiera ser consciente de que ahí fuera había un
universo externo. Puede pensar que este fue un experimento muy difícil de hacer, pero lo hace usted mismo todos los días. Hay tres
canales semicirculares mutuamente ortogonales dentro de tu oído, y, cada vez que mueves tu cabeza, el fluido dentro de estos
canales semicirculares fluye en respuesta a la fuerza de Coriolis, y este flujo de fluido es detectado por pequeños nervios, que
envían un mensaje a tu cerebro para informarte de tus movimientos y ayudarle a mantener su equilibrio. Tienes un cerebro
maravilloso, razón por la cual entender la física es tan fácil.
Volviendo a la fuerza de Lorentz, recordamos que una carga móvil en un campo magnético experimenta una fuerza en ángulo recto
con su velocidad. Pero, ¿cuál es el origen de un campo magnético? Bueno, existe un campo magnético, por ejemplo, en el interior
de un solenoide en el que hay una corriente de electrones móviles en los devanados de la bobina, y son estos electrones circulantes
los que en última instancia provocan la fuerza de Lorentz sobre una carga en el interior del solenoide —así como son las galaxias
en el universo girando alrededor de nuestra Tierra estacionaria que son la causa última de la fuerza Coriolis sobre una partícula que
se mueve con respecto a nuestra Tierra. Pero ahí parece que me estoy metiendo de nuevo en aguas profundas, así que quizás sea el
momento de pasar a algo más fácil.

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4.9: Centrifugal and Coriolis Forces by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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4.9.6 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131193
4.10: La cima
Hemos clasificado los cuerpos sólidos técnicamente como cimas simétricas, asimétricas, esféricas y lineales, según los tamaños
relativos de sus principales momentos de inercia. En esta sección, o al menos en el título de esta sección, me refiero a “top” en el
sentido no técnico del juguete del niño —es decir, un cuerpo simétrico, apuntado en un extremo, girando alrededor de su eje de
simetría, con el extremo puntiagudo en el suelo o sobre una mesa. Técnicamente, es un “top simétrico pesado con un punto fijo”.

La he dibujado es la Figura IV.26, girando alrededor de su eje de simetría, que hace un ánguloθ con la vertical. La distancia entre el
centro de masa y el punto de contacto con la mesa es l. Tiene un par de fuerzas que actúan sobre ella, su peso y la reacción igual y
opuesta de la mesa. En la Figura IV.27, sustituyo estas dos fuerzas por un parτ , que es de magnitudM gl sin θ .
Tenga en cuenta que, dado que existe un par externo que actúa sobre el sistema, el vector de momento angular no es fijo.

Antes de involucrarnos demasiado con numerosas Ecuaciones, dediquemos un poco de tiempo a describir cualitativamente el
movimiento de una cima, y también describiendo los diversos sistemas de coordenadas y ángulos que estaremos discutiendo.
Primero, estaremos haciendo uso de un conjunto de coordenadas fijas en el espacio. Dejaremos que el origenO de las coordenadas
esté en el punto (fijo) donde la punta de la parte superior toque la mesa. El ejeOz apunta verticalmente hasta el cenit. LosOy ejes
Ox y están en el plano (horizontal) de la mesa. Su orientación exacta no es muy importante, pero supongamos queOx apunta hacia

el sur, yOy apunta hacia el este. Oxyzentonces constituye un conjunto diestro. También haremos uso de un conjunto de ejes fijos al
cuerpo, a los que solo me referiré por el momento como 1, 2 y 3. El eje 3 es el eje de simetría de la parte superior. Los ejes 1 y 2
son perpendiculares a éste. Sus posiciones exactas no son muy importantes, pero supongamos que el plano 31 pasa por un pequeño
punto de tinta que has marcado en el costado de la parte superior, y que el sistema 123 constituye un conjunto diestro.
Vamos a describir la orientación de la parte superior en algún instante por medio de los tres ángulos eulerianosθ ,ϕ yψ (ver Figura
IV.28). El eje de simetría de la parte superior está representado por la flecha pesada, y se inclina en ánguloθ con respecto alz eje.
Me referiré a un plano normal al eje de simetría como el “ecuador” de la parte superior, y está inclinadoθ hacia elxy plano. El nodo

4.10.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131246
ascendente del ecuador en elxy plano -tiene un acimutϕ , yψ es la distancia angular del eje 1 desde el nodo. El acimut del eje de
simetría de la parte superior esϕ - 90 ° =ϕ + 270°.

Ahora permítanme anticipar un poco y describir el movimiento de la parte superior mientras está girando y sujeta al par descrito
anteriormente.
El eje de simetría de la parte superior va a preceder alrededor delz eje -eje, a una velocidad que se describirá comoϕ̇ . Excepto bajo
algunas condiciones (que eventualmente describiré) este movimiento precessional es laico. Eso significa que esoϕ aumenta todo el
tiempo —no oscila de un lado a otro. Sin embargo, el eje de simetría no permanece en un ángulo constante con elz eje. Oscila, o
asiente, hacia arriba y hacia abajo entre dos límites. A esta moción se le llama nutación (latín: nutare, asentir). Uno de nuestros
objetivos será tratar de encontrar la tasa de nutaciónϕ˙ y encontrar el periodo y amplitud de la nutación.
Puede parecer como si la parte superior estuviera girando alrededor de su eje de simetría, pero esto no es así del todo. Si el vector
de velocidad angular estuviera exactamente a lo largo del eje de simetría, permanecería ahí, y no habría precesión ni nutación, y
esto no puede ser mientras haya un par que actúe en la parte superior. Una excepción sería si la parte superior estuviera girando
verticalmente (θ = 0), cuando no habría par que actuara sobre ella. De hecho, la parte superior puede hacer eso, excepto que, a
menos que la capota esté girando bastante rápido, esta situación es inestable, y la parte superior se alejará de su posición vertical
ante la menor perturbación. A altas velocidades de centrifugado, sin embargo, dicho movimiento es estable, y de hecho uno de
nuestros objetivos debe ser determinar la menor velocidad angular alrededor del eje de simetría tal movimiento es estable.
Sin embargo, como se mencionó, a menos que la parte superior esté girando verticalmente, el vector noω se dirige a lo largo del eje
de simetría. Llamaremos a los tres componentes deω a lo largo de los tres ejes fijos del cuerpoω ,ω yω , el último de estos es el
1 2 3

componente deω a lo largo del eje de simetría. Una de las cosas que descubriremos cuando procedamos con el análisis es queω 3

permanece constante a lo largo del movimiento. También, deberías ser capaz de distinguir entreω yψ˙ . Estos no son lo mismo, por
3

el movimiento del nodo. De hecho probablemente lo entenderásψ = ω − ϕ̇ cos θ . En efecto, ya hemos derivado las relaciones
3

entre el componente del vector de velocidad angular y la velocidad de cambio de los ángulos eulerianos — ver Ecuaciones 4.2.1 ,2
y 3. Estaremos haciendo uso de estas relaciones en lo que sigue.
Para analizar el movimiento de la cima, voy a hacer uso de las Ecuaciones de movimiento de Lagrange para un sistema
conservador. Si estás familiarizado con las ecuaciones de Lagrange, esto será sencillo. Si no lo eres, tal vez prefieras saltarte esta
sección hasta que te hayas familiarizado con la mecánica lagrangiana en el Capítulo 13. Sin embargo, introduje brevemente la
Ecuación de Lagrange en la Sección 4.4, en la que la Ecuación de movimiento de Lagrange se dio como
d ∂T ∂T
( ) −( ) = Pj . (4.10.1)
dt ∂q̇ j
∂q̇ j

4.10.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131246
AquíT está la energía cinética del sistema. P es la fuerza generalizada asociada a la coordenada generalizadaq . Si la fuerza es una
j j

fuerza conservadora, entonces seP puede expresar como el negativo de la derivada de una función de energía potencial:
j

∂V
Pj = − ( ) (4.10.2)
∂qj

Así tenemos la Ecuación de movimiento de Lagrange para un sistema de fuerzas conservadoras

d ∂V ∂V ∂V
( )− =− (4.10.3)
dt ∂q
˙j ∂qj ∂qj

Así, al resolver problemas en la dinámica lagrangiana, la primera línea en nuestro cálculo es anotar una expresión para la energía
cinética. Comienza la primera línea: “T =. . .”.
En el presente problema, la energía cinética es
1 1
2 2 2
T = I1 (ω +ω )+ I3 ω (4.10.4)
1 2 3
2 2

Aquí los subíndices se refieren a los ejes principales, siendo 3 el eje de simetría. Los ángulos eulerianosθ yϕ son distancia cenital y
azimut respectivamente del eje de simetría con respecto a los ejes fijos de laboratorio (espacio fijo). El ángulo eulerianoψ se mide
alrededor del eje de simetría. Los componentes de la velocidad angular están relacionados con las tasas de cambio de los ángulos
eulerianos por fórmulas previamente derivadas (Ecuaciones 4.2.1,2,3), por lo que elθ˙, ϕ˙ yψ˙ .
1 2 2 1
˙ ˙ 2 ˙ ˙ 2
T = I1 (θ +ϕ sin θ) + I3 (ψ + ϕ cos θ) (4.10.5)
2 2

La energía potencial es
V = M gl cos θ + constant. (4.10.6)

Habiendo escrito las expresiones para las energías cinéticas y potenciales en términos de los ángulos eulerianos, ahora estamos en
condiciones de aplicar las Ecuaciones Lagrangianas de movimiento 4.10.3 para cada una de las tres coordenadas. Empezaremos
con la coordenadaϕ . La ecuación lagrangiana es
d ∂T ∂T ∂V
( )− =− (4.10.7)
dt ˙ ∂ϕ ∂ϕ
∂ϕ

Vemos eso ∂T

∂ϕ
y ∂V

∂ϕ
son cada uno cero, así que eso d

dt
∂T

∂ϕ
= 0, o ∂T

∂ϕ
= constante. Esto tiene las dimensiones del momento angular,
así que llamaré a la constante L 1. Al evaluar la derivada ∂T

∂ϕ
, obtenemos para la Ecuación Lagrangiana enϕ :
2 2
I1 ϕ̇ si n θ + I3 ϕ̇ cos θ + I3 ψ̇ cos θ = L1 (4.10.8)

Dejaré al lector para que realice exactamente el mismo procedimiento con la coordenadaψ . Rápidamente concluirás que ∂T

∂ψ
=
constante, que tiene las dimensiones del momento angular, así llámaloL , y luego llegarás a lo siguiente para la Ecuación
3

Lagrangiana enψ :
˙
I3 (ψ + ϕ cos θ) = L3 (4.10.9)

Pero la expresión entre paréntesis es igual aω (ver Ecuación 4.2.3, aunque ya la hemos usado en la Ecuación4.10.5), por lo que
3

obtenemos el resultado de queω , el componente de la velocidad angular alrededor del eje de simetría, es constante durante el
3

movimiento de la parte superior. Probablemente valdría la pena el tiempo del lector en este punto para volver a distinguir
cuidadosamente en su mente la diferencia entreω yψ˙ . 3

Eliminarψ̇ de ecuaciones4.10.8 y4.10.9:

L1 − L3 cosθ
˙
ϕ = (4.10.10)
2
I1 sin θ

Esta Ecuación nos dice cómo varía la tasa de precesión aθ medida que la parte superior asiente o nuta hacia arriba y hacia abajo.
También podríamos eliminarϕ˙ de Ecuaciones4.10.8 y4.10.9:

4.10.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131246
 L3 (L1 − L3 cos θ) cos θ
ψ̇ = − (4.10.11)
2
I3 I1 sin θ

La Ecuación Lagrangiana enθ es un poco más complicada, pero podemos obtener una tercera Ecuación de movimiento a partir de
la constancia de la energía total:
1 2 2
2
1 2
˙ ˙ ˙ ˙
I1 (θ +ϕ sin θ) + I3 (ψ + ϕ cos θ) + M gl cos θ = E. (4.10.12)
2 2

Podemos eliminarϕ̇ yψ̇ a partir de esto, usando Ecuaciones4.10.10 y4.10.11, para obtener una Ecuación enθ y el tiempo
solamente. Después de un poco de álgebra, obtenemos
2
2 L1 − L3 cos θ
˙
θ = A − B cos θ − ( ) , (4.10.13)
I1 sin θ

donde
2
1 L
3
A = (2E − ) (4.10.14)
I1 I3

y
2M gl
B = (4.10.15)
I1

Los puntos de inflexión en elθ -movimiento (es decir, la nutación) ocurren dondeθ˙ = 0 . Esto resulta (¡después de un poco de
álgebra! — pero bastante sencillo de todos modos) en una Ecuación cúbica enc = cos θ :
2 3
a0 = a1 c + a2 c + Bc =0 (4.10.16)

donde
2 2 2
L1 2E L L
3 1
a0 = A − ( ) = − − , (4.10.17)
2
I1 I1 I1 I3 I
1

2L1 L3 2L1 L3 2M gl
a1 = −B = − (4.10.18)
2 2
I I I1
1 1

y
2 2 2
L3 2E L L3
3
a2 = −A − ( ) = −[ − −( ) ] (4.10.19)
I1 I1 I1 I3 I1

Ahora Ecuación4.10.16 es una Ecuación cúbica encos θ y tiene una raíz real o tres raíces reales, y en este último caso dos de ellas o
las tres podrían ser iguales. También hay que tener en cuenta queθ es real sólo sicos θ está en el rango −1 a+1. Estamos tratando de
encontrar los límites de la nutación, así que esperamos que encontremos dos y sólo dos valores reales deθ . (Si la punta de la parte
superior estuviera colocada encima de un punto, por ejemplo, si estuviera en la cima de la Torre Eiffel, en lugar de sobre una mesa
horizontal, podría tenerθ > 90 °).
Para tratar de entender esto mejor, construí en mi mente un top algo similar en forma al representado en las Figuras IV.25 y 26, de
unos 4 cm de diámetro, 7 cm de alto, hecho de latón. Para la forma y dimensiones particulares que imaginé, se trabajó para tener
los siguientes parámetros, redondeados a dos figuras significativas:
M =0.53 kg l = 0.044 m I 1 = 1.7×10 −4 kg m 2 I 3 = 9.8×10 −5 kg m 2
Pensé en girar la parte superior para queω (que, como hemos visto, permanece constante durante todo el movimiento) sea 250 rad
3

s -1, y comenzaría la parte superior (ϕ˙ = θ˙ = 0 ) aθ = 30 °. y luego soltaría. Presumiblemente entonces inmediatamente comenzaría
a caer, y 30 ° sería entonces el límite superior a la nutación. Queremos ver hasta dónde caerá antes de volver a asentir hacia arriba.
Conω = 250 rad s −1 encontramos, de la Ecuación4.10.9 que
3

L3 = 2.45 x 10 -2 Js

4.10.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131246
Además, estoy asumiendo queϕ̇ = 0 cuandoθ = 30 °, y Ecuación nos4.10.10 dice que
L 1 = 2.121762 x 10 -2 Js
Entonces con g = 9.8 m s −2, tenemos, de la Ecuación4.10.15,
B = 2.688659 x 10 3 s -2.
Mis condiciones iniciales son esoϕ̇ yθ̇ son cada uno cero cuandoθ = 30°, y Ecuaciones4.10.10 y4.10.13 entre ellas nos dicen que
A = B cos 30°, para que

A = 2.328447 x 10 3 s -2.
De las Ecuaciones 4.12.17, 18 y 19 tenemos ahora
a 0 = -1.324989 x 10 3 s -2
a1= +3.328586 x 10 3 s -2
a2= -2.309834 x 10 3 s -2
y ya tenemos
B = 2.688659 x 10 3 s -2.
La “regla de signos” para Ecuaciones polinómicas, si estás familiarizado con ella, nos dice que no hay raíces reales negativas (es
decir, no hay soluciones conθ > 90 °), y de hecho si resolvemos la Ecuación cúbica4.10.16 obtenemos
c = 0.824596, 0.866025, 6.9000406
El segundo de estos corresponde aθ = 30 °, que ya sabíamos debe ser una solución. De hecho podríamos haber dividido la
Ecuación4.10.16 porc– cos 30° para obtener una Ecuación cuadrática para las dos raíces restantes, pero quizás sea mejor resolver la
Ecuación cúbica tal como está, para verificar quecos 30° es efectivamente una solución, proporcionando así una verificación sobre
el aritmética. La tercera solución no nos da una verdaderaθ (más bien esperábamos que esto sucediera). La segunda solución es el
límite inferior de la nutación, correspondiente aθ = 34 ° 27'.
Generalmente, sin embargo, la parte superior se nutará entre dos valores deθ . Llamemos a estos dos valoresα yβ,α siendo el menor
(más vertical) de los dos. Me referiréθ = α como el “límite superior” del movimiento, aunqueα < β , ya que esto corresponde a la
posición más vertical de la parte superior. Hemos mirado un poco el movimiento enθ ; ahora veamos el movimiento adentroϕ ,
comenzando con Ecuación4.10.10:
L1 − L3 cos θ
˙
ϕ = (4.10.10.)
2
I1 sin θ

Si las condiciones iniciales son tales queL > L cos α (y por tanto siempre mayores queL
1 3 3 cos θ ) siempreϕ^ es positiva. El
movimiento es entonces algo así como trato de ilustrar en la Figura IV.29

Este movimiento corresponde a una condición inicial en la que le das a la parte superior un empuje inicial en la dirección hacia
L1
adelante como lo indica la pequeña flecha azul. Si las condiciones iniciales son tales quecos α > > cos β , el signo deϕ es
L3
˙

diferente en los límites superior e inferior. Así se ilustra en la Figura IV.30.

4.10.5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131246
Este movimiento surgiría si inicialmente fueras a dar un pequeño empujón hacia atrás antes de soltar la parte superior, como lo
indica la pequeña flecha azul.
Si las condiciones iniciales son tales queL = L cos α , entoncesθ˙ yϕ˙ son cada uno cero en el límite superior de la nutación, y
1 3

esta fue la situación en nuestro ejemplo numérico. Corresponde a simplemente dejar caer la parte superior cuando la sueltas, sin
darle ni un empujón hacia adelante ni hacia atrás. Esto se ilustra en la Figura IV.31.

Como descubrimos haciendo nuestro ejemplo numérico, las condiciones inicialesθ˙ = ϕ˙ = 0 cuandoθ = α conducen, en este tercer
tipo de movimiento, a
L1 = L3 cos α (4.10.20)

y
A = B cos α (4.10.21)

En el caso Ecuación4.10.13 se convierte

2 L3 (cos α − cos θ)
˙ 2
θ = B(cos α − cos θ) − [ ] (4.10.22)
I1 sin θ

El límite inferior a la nutación (es decir, qué tan lejos cae la parte superior) se encuentra poniendoθ = β cuandoθ˙ =0. Esto da la
siguiente Ecuación cuadrática paraβ:
2 2
L L cos α
2 3 3
cos β− cos β + (4.10.23)
2
I B I1 sin θ
1

En nuestro ejemplo numérico, esto es

2
cos β − 7.725002 cos β + 5.690048 = 0, (4.10.24)

que, naturalmente, tiene las mismas dos soluciones que obtuvimos cuando resolvimos la Ecuación cúbica, a saber, 0.824 596 y
6.900 406.
Recordando la definición de B (Ecuación4.10.15), vemos que la Ecuación se4.10.23 puede escribir
2M glI1
2
cos α − cos β = sin β, (4.10.25)
2
L
3

de donde vemos que cuanto mayorL , menor es la diferencia entreα yβ - es decir, cuanto menor es la amplituta de la nutación.
3

4.10.6 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131246
Ecuación4.10.12, con la ayuda de Ecuaciones4.10.10 y4.10.11, se puede escribir:
2
L 1 2 1
3 ˙ 2
E− − I1 θ = (L1 csc θ − L3 cot θ) + M glcosθ. (4.10.26)
2I3 2 2I1

El lado izquierdo es la energía total menos las energías cinéticas de giro y nutación. Así, el lado derecho representa la energía
potencial efectivaV (θ) referida a un marco de referencia que está co-rotando con la precesión. El término noM gl sin θ necesita
e

explicación. Lo negativo de la derivada del primer término en el lado derecho sería la fuerza “ficticia” que “existe” en el marco de
referencia corrotativo. La energía potencial efectivaV (θ) viene dada por
e

Ve (θ) 2 I1 M gl cos θ
2
= [csc θ − (L3 / L1 ) cot θ] + . (4.10.27)
2 2
L /(2 I1 ) L
1 1

DibujoV e (θ) en las Figuras IV.32 y 33 usando los valores que usamos en nuestro ejemplo numérico, es decir:
2
Ve (θ) = 1.32081(csc θ − 1.154701 cot θ) + 0.229536 cos θ joules. (4.10.28)

La Figura 32 se grafica hasta 90° (aunque como se mencionó anteriormente se podría ir más allá de esto si la parte superior no
estuviera girando sobre una mesa horizontal), y la Figura 33 es una mirada cercana cercana a 2 al mínimo. Se puede ver que si
E − L /(2 I ) = 0.1979 la energía potencial efectiva (que no puede ir más alta que esta, y alcanza este valor sólo cuando)θ = 0,
3 ˙
3 2

los límites de nutación están entre 30 ° y 34 ° 24'. Para un dadoL , para una energía total mayor, los límites de nutación son
3

correspondientemente más amplios. Pero para una energía total dada, cuanto mayor sea el componenteL del momento angular, 3

menor será la línea horizontal y más estrechos serán los límites de nutación. Si la parte superior pierde energía (por ejemplo, debido
a la resistencia del aire, o fricción en el punto de contacto con la mesa), la E = línea constante se volverá más baja 2 e inferior, y la
amplitud de la nutación será cada vez menor. SiE − L /(2I ) es igual al valor mínimo de sóloV (θ) hay una solución paraθ , y no
2
3 3 e

hay nutación. Para energía menor que esta, no hay valor estacionario deθ y la parte superior cae.

4.10.7 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131246
Podemos encontrar la tasa de precesión regular verdadera simplemente de la siguiente manera, y esto a menudo se hace en libros
introductorios.

En la Figura IV.34, el vectorL representa el momento angular en algún momento, y en un intervalo de tiempoδt posterior el cambio
en el momento angular esδL . El momento angular está cambiando debido al par externo, que es un vector horizontal de magnitud
M gl sin θ (recuérdese de la Figura XV .26 y 27). La tasa de cambio del momento angular viene dada porL = τ . Con el tiempoδt

la punta del vectorL se mueve a través de una “distancia”τ δt. Denotar por velocidad angularΩ precessional (cuya magnitud hemos
llamado hasta ahoraϕ˙ ). La punta del vector de momento angular se mueve en un pequeño círculo de radioL sin θ . Por lo tanto, eso
lo vemosτ = ΩL sin θ . Además,τ es perpendicular a ambosΩ yL . Por lo tanto, en notación vectorial,
τ = Ω×L (4.10.29)

Obsérvese que la magnitud deτ esM gl sin θ y la magnitud deΩ × L esΩL sin θ, de manera que la tasa de precesión es
M gl
Ω = (4.10.30)
L

y es independiente deθ .
Se puede seguir analizando la moción de un top casi indefinidamente, pero hay dos casos especiales que quizás valgan la pena
señalar y que voy a describir.
Caso Especial I.L = L .
1 3

En este caso, la ecuación4.10.27 se convierte en

Ve (θ)
2
= C (cscθ − cotθ) + cos θ (4.10.31)
M gl

donde

4.10.8 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131246
 2
L
1
C = (4.10.32)
2M glI1

Puede ser bastante improbable queL = L exactamente, pero este caso es de interés en parte porque es excepcional en queV (0)
1 3 e

no va al infinito; de hechoV (0) = M gl sea cual sea el valor deC . Intenta sustituirθ = 0 en Ecuación4.10.31 y ¡mira lo que
e

obtienes! El lado derecho es de hecho 1, pero puede que tengas que trabajar un poco para llegar allí. La otra razón por la que este
caso es de interés es que hace una introducción útil al caso II, lo cual no es imposiblemente improbable, es decir, queL es 1

aproximadamente igual aL , lo que lleva a moción de algún interés.

3

Ve (0)
En la Figura IV.35, dibujo Mgl
para varios diferentesC .

De las gráficas, parece que, siC ≥ 2 , hay una posición de equilibrio, está aθ = 0 ° (es decir, la parte superior es vertical), y el
equilibrio es estable, SiC < 2 , hay dos posiciones de equilibrio: la posición vertical es inestable, y la otra posición de equilibrio es
estable. Por lo tanto, si la capota está girando rápido (grandeC ) puede girar solo en posición vertical (un “top para dormir”), pero, a
medida que la parte superior se ralentiza debido a la fricción y la resistencia al aire, la posición vertical se volverá inestable, y la
parte superior caerá a un valor positivo deθ .
dVe
Estas deducciones son correctas, por dθ
=0 resultados en
2 4
2C (1 − cosθ) = sin θ (4.10.33)

Una solución esθ = 0 , y una segunda diferenciación demostrará que ésta es estable o inestable según seaC mayor o menor que 2,
aunque la segunda diferenciación es ligeramente tediosa, y se puede evitar. También podemos señalar que1 − cos θ es un factor
común de los dos lados de la Ecuación4.10.33, y se puede dividir para producir una Ecuación cúbica encos θ:
2 3
2C − 1 − (2C + 1) cos θ − cos θ − cos θ = 0, (4.10.34)

que podría resolverse para encontrar el segundo punto de equilibrio —pero eso de nuevo es un poco tedioso. Una forma menos
tediosa podría ser tomar la raíz cuadrada de cada lado de la ecuación4.10.33:
−
−− 2
√2C (1 − cos θ) = 1 − cos θ (4.10.35)

y luego dividir por el factor común (1 −\ cos θ) para obtener

−
−−
cos θ = √2C − 1, (4.10.36)

lo que da un realθ sólo siC ≥2 . Tenga en cuenta también, siC =

1

2
,θ = 90 °.
Caso Especial II. L 3 ≈ L1 .
Ve (0)
En otras palabras,L y noL son muy diferentes. En la Figura IX.36 dibujo
1 3
Mgl
para varios diferentesC , paraL 3 = 1.01 L1 .

4.10.9 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131246
Vemos que para un rango bastante grande deC más de 2 la posición de equilibrio estable es cercana a la vertical. A pesar de que la
curva paraC = 2 tiene un mínimo muy amplio, el mínimo real es un poco menos de 17 °. (No he resuelto la posición exacta — se
lo dejaré al lector.)

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4.10.10 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131246
4.11: Apéndice
En la Sección 4.4 planteamos la cuestión de si el ángulo es una cantidad dimensionada o adimensional, y en la Sección 4.8
planteamos la cuestión de si el ángulo es una cantidad vectorial.
Puedo presentar dos argumentos. Uno de ellos demostrará incontrovertiblemente que el ángulo es adimensional. El otro
demostrará, igualmente incontrovertiblemente, e igualmente convincentemente que el ángulo tiene dimensiones. El ángulo, como
usted sabe, se define como la relación entre la longitud del arco y el radio. Es la relación de dos longitudes, y por lo tanto es
incontrovertiblemente adimensional. Q.E.D. Por otro lado, es necesario indicar las unidades en las que se expresa el ángulo. No se
puede simplemente hablar de un ángulo de 1. Debe indicar si es de 1 grado o de 1 grado. El ángulo por lo tanto tiene dimensiones.
Q.E.D. Entonces, puede elegir. En muchos contextos, me gusta pensar en el ángulo como una cantidad dimensionada, teniendo
dimensionesΘ. Es decir, no una combinación de masa, longitud y tiempo, sino que tiene sus propias dimensiones por derecho
propio. Encuentro que puedo continuar con el análisis dimensional con éxito así.
Ahora para la pregunta: ¿El ángulo es un vector?
Un ángulo ciertamente tiene tanto magnitud como una dirección asociada a él. Por lo tanto, la dirección asociada con el ángulo

está en ángulo recto con el plano de la pantalla, o el papel.

No obstante, esto evidentemente no es suficiente para que sea un vector en el sentido de que lo conocemos.
Por ejemplo, si giras a través de un ángulo a, y luego a través de un ángulo b, no se puede decir que la red resultante de estos es
girar a través de un ánguloc , dondec = a + b − 2ab cos C .
2 2 2

Así, aunque el ángulo tiene tanto magnitud como dirección, y podría pensarse hasta ahora como un vector, los ángulos no obedecen
a la ley ordinaria del triángulo de la suma vectorial. Por esta razón, a los ángulos a veces se les llama “pseudo-vectores”.
De hecho, como te dirá cualquier estudiante de astronomía, la relación correcta entre los ángulos es
cos c = cos a cos b + sin a sin b cos C .
Si los ángulosa, b, c (noC ) son muy pequeños, entonces el triángulo se vuelve casi plano. Los ángulos se agregan cada vez más
como la regla de triángulo plano habitual para la adición de vectores. Esto probablemente sea obvio al pensar en la geometría, pero
también puedes convencerte de ello expandiendo los senos y cosenos (a excepción decos C ) como series, y, al segundo orden de
pequeñas cantidades(cos θ ≈ 1 − θ , sin θ ≈ 1) , encontrarás que la ecuación secos c = cos a cos b + sin a sin b cos C reduce a
1

2
2

c = a + b − 2ab cos C . Por esta razón a veces se dice que una “rotación infinitesimal” puede
2 2 2

4.11.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131257
ser considerado como un verdadero vector. También por esta razón, la tasa temporal de cambio de un ángulo , es decir una dθ

dt

velocidad angular, puede tratarse con bastante seguridad como un verdadero vector, ya que el numerador y denominador de las
derivadas son ambos infinitesimales.
Así, aunque el ángulo tiene dirección asociada a él, el ángulo no es un verdadero vector ya que los ángulos no siguen las reglas
habituales para la adición de vectores. Sin embargo, ángulos muy pequeños sí siguen aproximadamente las reglas de adición, de
manera que, en el límite infinitesimal, los ángulos pueden tratarse como vectores. Y de ahí que la velocidad angular, al ser una
relación de infinitesimales (dθ ydt ), pueda tratarse correctamente como vectores.

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4.11.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131257
 CHAPTER OVERVIEW

5: Colisiones
En este capítulo sobre colisiones, tendremos ocasión de distinguir entre colisiones elásticas e inelásticas. Una colisión elástica es
aquella en la que no hay pérdida de energía cinética traslacional. Es decir, no sólo no se debe degradar ninguna energía cinética
traslacional en calor, sino que ninguna de ella puede convertirse en energía cinética vibracional o rotacional. Al establecer los
principios involucrados en las colisiones entre partículas, no necesitamos suponer que las partículas realmente “chocan” —es decir,
se tocan— entre sí. Por ejemplo, la mayoría de los principios que vamos a estar describiendo se aplican igualmente a colisiones
entre bolas que “chocan” entre sí y a fenómenos como la dispersión de Rutherford, en la que una partícula alfa es desviada de su
trayectoria por un núcleo de oro sin realmente “tocarla”. Por supuesto, si lo piensas a nivel atómico, cuando chocan dos bolas de
billar, los átomos en realidad no se “tocan” entre sí; son repelidos entre sí por fuerzas electromagnéticas, así como la partícula alfa
y el núcleo de oro se repelían entre sí en el experimento Rutherford-Geiger-Marsden.

Topic hierarchy
5.1: Introducción
5.2: Bolas Rebotantes
5.3: Colisión frontal de una esfera móvil con una esfera inicialmente estacionaria
5.4: Colisiones oblicuas
5.5: Colisiones Elásticas Oblivas (Miradas), Tratamiento Alternativo

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1
5.1: Introducción
En este capítulo sobre colisiones, tendremos ocasión de distinguir entre colisiones elásticas e inelásticas. Una colisión elástica es
aquella en la que no hay pérdida de energía cinética traslacional. Es decir, no sólo no se debe degradar ninguna energía cinética
traslacional en calor, sino que ninguna de ella puede convertirse en energía cinética vibracional o rotacional. Es bien sabido, por
ejemplo, que si una pelota hace una colisión elástica de mirada (es decir, no de frente) con otra bola de la misma masa, inicialmente
estacionaria, entonces después de la colisión las dos bolas se moverán en ángulo recto para alcanzar otra. Pero esto es así solo si las
bolas son lisas. Si son ásperas, después de la colisión las bolas girarán, por lo que este resultado —y cualquier otro resultado que
asuma que no haya pérdida de energía cinética traslacional— no será válido. Cuando las moléculas chocan, pueden ser puestas en
movimiento rotacional y vibracional, y en ese caso la colisión no será elástica en el sentido en que estamos usando el término. Si
dos átomos chocan, uno (o ambos) puede elevarse a un nivel electrónico excitado. Parte de la energía cinética traslacional se ha
convertido entonces en energía potencial. Si el átomo excitado desciende posteriormente a un nivel inferior, esa energía se irradia y
se pierde del sistema. También son posibles colisiones superelásticas. Si un átomo, antes de la colisión, está en un estado
electrónico excitado, al colisionar puede hacer una transición hacia abajo sin radiación, y la energía potencial liberada se convierte
luego en energía cinética traslacional, por lo que la colisión es superelástica. Nada de esto pretende significar que las colisiones
elásticas sean imposibles o incluso raras. En el caso de colisiones que involucren cuerpos macroscópicos, como bolas de billar lisas
y duras, las colisiones pueden no ser 100% elásticas, pero pueden estar cerca de ella. En el caso de colisiones de baja energía (baja
temperatura) entre átomos, no es necesario que haya excitación a niveles excitados, en cuyo caso la colisión será elástica. Algunas
partículas subatómicas, en particular los leptones (de los cuales el electrón es el ejemplo más conocido), se cree que no tienen
grados internos de libertad, y por lo tanto las colisiones entre ellas son necesariamente elásticas.
Al exponer los principios involucrados en las colisiones entre partículas, no necesitamos suponer que las partículas realmente
“chocan” —es decir, se tocan— entre sí. Por ejemplo, la mayoría de los principios que vamos a estar describiendo se aplican
igualmente a colisiones entre bolas que “chocan” entre sí y a fenómenos como la dispersión de Rutherford, en la que una partícula
alfa es desviada de su trayectoria por un núcleo de oro sin realmente “tocarla”. Por supuesto, si lo piensas a nivel atómico, cuando
chocan dos bolas de billar, los átomos en realidad no se “tocan” entre sí; son repelidos entre sí por fuerzas electromagnéticas, así
como la partícula alfa y el núcleo de oro se repelían entre sí en el experimento Rutherford-Geiger-Marsden.
La teoría de las colisiones se utiliza mucho, por supuesto, en el estudio de las colisiones de alta energía entre partículas en la física
de partículas. Sin embargo, hay que tener en cuenta que en experimentos de “destrucción de átomos” con aceleradores modernos de
partículas enormes, o incluso en colisiones relativamente suaves como la dispersión Compton de rayos X, las partículas
involucradas se mueven a velocidades que no son despreciables en comparación con la velocidad de la luz, y por lo tanto la
mecánica relativista es necesario para un análisis adecuado. En este capítulo, las colisiones son tratadas íntegramente desde un
punto de vista no relativista.

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5.1: Introduction by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

5.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131498
5.2: Bolas Rebotantes
Cuando se deja caer una pelota al suelo, puede suceder una de cuatro cosas:
1. Puede rebotar exactamente con la misma velocidad que la velocidad a la que golpeó el suelo. Se trata de una colisión elástica.
2. Puede llegar a un completo descanso, por ejemplo si se tratara de una bola de masilla blanda. Voy a llamar a esto una colisión
completamente inelástica.
3. Puede rebotar, pero con una velocidad reducida. Por falta de un mejor término me referiré a esto como una colisión algo
inelástica.
4. Si sucede que hay un pequeño montón de pólvora tirado sobre la mesa donde la pelota la golpea, puede rebotar con una
velocidad más rápida que la que tenía inmediatamente antes de la colisión. Eso sería una colisión superelástica.
La relación
speed after collision

speed before collision

se llama el coeficiente de restitución, para lo cual utilizaré el símbolo de velocidad antes de colisióne . El coeficiente es 1 para una
colisión elástica, menor de 1 para una colisión inelástica, cero para una colisión completamente inelástica y mayor de 1 para una
colisión superelástica. La relación de energía cinética (después) a energía cinética (antes) es evidentemente, en esta situación,e . 2

−−−−−
Si una pelota cae sobre una mesa desde una alturah , tardará un tiempot = √2H lg en caer. Si la colisión es algo inelástica
0 0 0

entonces se elevará a una alturah = e h y tardará un tiempo en llegaret a la alturah . Entonces volverá a caer, y volverá a
1
2
0 1

rebotar, esta vez a una altura menor. Y, si el coeficiente de restitución sigue siendo el mismo, seguirá haciendo esto por un número
infinito de rebotes. Después de mil millones de rebotes, todavía hay un número infinito de rebotes por venir. La distancia total
recorrida es
2 4 6
h = h0 + 2 h0 (e +e + e +. . . ) (5.2.1)

y el tiempo que se toma es

2 3
t = t0 + 2 t0 (e + e + e +. . . ). (5.2.2)

Estas son series geométricas, y sus sumas son

2
1 +e
h = h0 ( ), (5.2.3)
2
1 −e

que es independiente de g (es decir, del planeta en el que se realiza este experimento), y
1 +e
t = t0 ( ) (5.2.4)
1 −e

Por ejemplo, supongamosh = 1 m,e = 0.5,g = 9.8 m s −2, entonces la pelota llega a descansar en 1.36 s después de haber recorrido
0

1.67 m tras un número infinito de rebotes.

 Discutir
¿Alguna vez la pelota deja de rebotar, dado que, después de cada rebote, todavía queda un número infinito por llegar; sin
embargo, después de 1.36 segundos ya no está rebotando...?

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5.2: Bouncing Balls by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

5.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131517
5.3: Colisión frontal de una esfera móvil con una esfera inicialmente estacionaria
El coeficiente de restitución es
relative speed of recession after collision
e = . (5.3.1)
relative speed of approach before collision

Suponemos que se conocen las dos masasm ym 1 2u , la velocidad inicial, y el coeficiente de restitucióne ; deseamos encontrarv y 1

v . 2

Evidentemente necesitamos dos ecuaciones. Dado que no hay fuerzas externas en el sistema, se conserva el impulso lineal del
sistema:

m1 u = m1 v1 + m2 v2 . (5.3.2)

La segunda ecuación será la ecuación de restitución (Ecuación5.3.1):

v2 − v1 = eu. (5.3.3)

Estas dos ecuaciones se pueden resolver para dar

m1 − m2 e
v1 = ( )u (5.3.4)
m1 + m2

y
m1 (1 + e)
v2 = ( ) u. (5.3.5)
m1 + m2

La relación entre la pérdida de energía cinética y el coeficiente de restitución no es tan simple como en la Sección 5.2.

 Ejercicio5.3.1

Demostrar que
2 2 2
kinetic energy (after) m1 v + m1 v m1 + m2 e
1 2
= = . (5.3.6)
2
kinetic energy (before) m1 u m1 + m2

Sim 2 =∞ (como en la Sección 5.2), esto se vuelve justoe . Sie = 1 , se convierte en unidad, entonces todo está bien.
2

Sim 1 << m2 (La pelota de ping-pong choca con la bola de cañón),v = −u, v = 0 . 1 2

Sim 1 =m 2(Pelota de ping-pong choca con pelota de ping-pong),v = 0, v = u .1 2

Sim 1 >> m (Cannon ball choca con pelota de ping-pong), v = u, v = 2u .

2 1 2

 Ejemplo5.3.1
Una esfera móvil tiene una colisión elástica frontal con una esfera inicialmente estacionaria. Después de la colisión las energías
cinéticas de las dos esferas son iguales. Mostrar que la relación de masa de las dos esferas es de 0.1716.
¿Cuál de las dos esferas es la más masiva? (Te garantizo que tu respuesta a esto será correcta.)

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5.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131499
5.3: Head-on Collision of a Moving Sphere with an Initially Stationary Sphere by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original
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5.3.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131499
5.4: Colisiones oblicuas
En la Figura V.2 muestro dos bolas justo antes de la colisión, y justo después de la colisión. La línea horizontal es la línea que une
los centros —para abreviar, la “línea de centros”. Suponemos que conocemos la velocidad (velocidad y dirección) de cada bola
antes de la colisión, y el coeficiente de restitución. La dirección del movimiento debe describirse por el ángulo que el vector de
velocidad hace con la línea de centros. Queremos encontrar las velocidades (velocidad y dirección) de cada bola después de la
colisión. Es decir, queremos encontrar cuatro cantidades, y por lo tanto necesitamos cuatro ecuaciones. Estas ecuaciones son las
siguientes.

No hay fuerzas externas en el sistema a lo largo de la línea de centros. Por lo tanto, se conserva el componente de impulso del
sistema a lo largo de la línea de centros:
m1 v1 cos β1 + m2 v2 cos β2 = m1 u1 cos α1 + m2 u2 cos α2 . (5.4.1)

Si asumimos que las bolas son lisas, es decir, que no hay fuerzas perpendiculares a la línea de centros y las bolas no se ponen en
rotación, entonces se conserva el componente del impulso de cada bola por separado perpendicular a la línea de centros:
v1 sin β1 = u1 sin α1 (5.4.2)

y
v2 sin β2 = u2 sin α2 . (5.4.3)

La última de las cuatro ecuaciones es la ecuación de restitución

elative speed of recession along the line of centres after collision
e = .
relative speed of approach along the line of centres before collision

Es decir,
v2 cos β2 − v1 cos β1 = e(u1 cos α1 − u2 cos α2 ). (5.4.4)

 Ejemplo5.4.1A
Supongamosm =3kg,m = 2kg,u = 40ms −1u = 15ms −1
1 2 1 2

α1 = 10 °,α = 70 °,e = 0.8

2

Encontrarv ,v ,β ,β .
1 2 1 2

Solución
v1 = 16.28 m s−1v = 44.43 m s−1
2

β1 = 25°15'β = 18°30'
2

 Ejemplo5.4.1B
Supongamosm = 3kg,m = 3kg,u = 12ms −1u = 15ms −1
1 2 1 2

α1 = 20 °,α = 50 °,β = 47 °
2 2

Encontrarv , v ,β ,e .
1 2 1

5.4.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131508
 Solución
v1 = 10.50 m s −1v = 15.71 m s −1
2

β1 = 23 ° 00'e = 0.6418

 Ejercicio5.4.1

Siu 2 =0 , y sie = 1 y sim 1 = m2 , mostrar esoβ = 90 ° yβ = 0 °.

1 2

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5.4: Oblique Collisions by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

5.4.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131508
5.5: Colisiones Elásticas Oblivas (Miradas), Tratamiento Alternativo
En la Figura V.3, a diferencia de la Figura V.2, la línea horizontal no pretende representar la línea de centros. Más bien, es la
dirección de la velocidad inicial dem , e inicialmentem está en reposo. La segunda masa m está ligeramente fuera de la línea de
1 2 2

la velocidad dem . Estoy asumiendo que la colisión es elástica, así que esoe = 1 . En la parte “antes” de la Figura, he indicado, así
1

como las dos masas, la posición y velocidadV del centro de masaC . La velocidad deC permanece constante, porque no hay
fuerzas externas en el sistema. No he dibujadoC en la parte del “después” de la Figura, porque se pondría un poco en el camino.
Piensa en dónde está.

La Figura V.3 muestra la situación en el “espacio de laboratorio”. (Posteriormente, veremos la situación referida a un marco de
referencia en el queC se encuentra en reposo — “centro del espacio de masas”). El ánguloθ es el ángulo a través del cual sem ha 1

dispersado (el “ángulo de dispersión”). He indicado en la Figura cómo se relaciona con elα yβ de la Sección 5.3. Tenga en
1 1

cuenta quem (inicialmente estacionario) se escurre a lo largo de la línea de centros.

2

Las siguientes dos ecuaciones expresan la constancia del momento lineal del sistema.
(m1 + m2 )V = m1 u = m1 v1 cos θ + m2 v2 cos α1 . (5.5.1)

Voy a dibujar, en la Figura V.4, la situación “primer plano”, para que se pueda ver más claramente la geometría. Tenga en cuenta
que la distanciab se llama el parámetro de impacto. Es la distancia por la que los dos centros se habrían perdido el uno al otro si no
se hubiera dispersado la primera partícula.
En la Figura V.5, dibujo la situación en el espacio del centro de masa, en la que el centro de masaC es estacionario. En este marco
de referencia, sólo tengo que restarV de todas las velocidades. Tenga en cuenta que en el espacio del centro de masa las
velocidades de las partículas son inalteradas por la colisión. En el centro del espacio de masa,m se dispersa a través de un ángulo
1

m2
θ
′
, y voy a encontrar una relación entreθ ,θ y la relación de masa
′
.
m1

Comenzaré con la profunda declaración de que

v1 sin θ
tan θ = (5.5.2)
v1 cos θ

Ahorav sin θ es ely -componente de la velocidad final dem en el espacio de laboratorio. Ely -componente de la velocidad final
1 1

del espaciom en el centro de masa esu sin θ , y estos dos son iguales, ya que ely -componente del movimiento no se ve afectado
1
′ ′

por el cambio de marco de referencia. Por lo tanto

′ ′
u sin θ
tan θ = . (5.5.3)
v1 cos θ

5.5.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131509
Por lo tanto
′ ′
v1 sin θ = u sin θ . (5.5.4)

Losx -componentes de las velocidades “antes” y “después” dem están relacionados por
1

′ ′
v1 cos θ = u sin θ + V . (5.5.6)

Ecuaciones sustitutas5.5.4 y5.5.6 en Ecuación5.5.2 para obtener

′
sin θ
tan θ = (5.5.7)
′ ′
cos θ + V / u

Pero
′
(m1 + m2 )V = m1 u = m1 (u + V ), (5.5.8)

a partir de la cual
V m1
= . (5.5.9)
′
u m2

Al sustituir esto en Ecuación5.5.7, obtenemos la relación que buscamos:

′
sin θ
tan θ = . (5.5.10)
′
cosθ + m1 / m2

Esta relación se ilustra en la Figura V.6 para varias relaciones de masa.

Tratemos de interpretar la Figura. Porquem > m , cualquier ángulo de dispersión, hacia adelante o hacia atrás, es posible, pero
2 1

param < m , la dispersión hacia atrás no es posible, y la dispersión hacia adelante es posible solo hasta un máximo. Esto sólo es
2 1

de esperar. Así, para un parámetro de impacto de cero o deR + R , ym < m , el ángulo de dispersiónθ debe ser cero, y por lo
1 2 2 1

tanto para los parámetros de impacto intermedios debe pasar por un máximo. Esto sería más claro si pudiéramos trazar el ángulo de
dispersión versus el parámetro de impacto, y de hecho eso es algo que intentaremos hacer. Mientras tanto es fácil de mostrar, por
diferenciación de Ecuación5.5.10 (¡hazlo!) , que el ángulo máximo de dispersión essin μ, donde −1

m2
μ = .
m1

Es decir, si la partícula dispersada es muy masiva en comparación con la partícula dispersante, el ángulo de dispersión máximo es
pequeño, solo para ser de esperar.

v1
Ahora quiero hacer dos cosas: una, para calcular el ánguloθ de dispersión en función del parámetro de impacto, y dos, calcular
u
en función del ángulo de dispersión. Voy a comenzar con las Ecuaciones 5.4.1, 5.4.2 y 5.4.4, a excepción de las siguientes.
Asumirée = 1 (colisión elástica), yu = 0 (m es inicialmente estacionaria), yβ = 0 (dado que inicialmentem es estacionaria,
2 2 2 2

debe moverse a lo largo de la línea de centros después de la colisión). Como quiero intentar calcular el ángulo de dispersión, voy a
v1 v2 m2
escribirθ + α 1 paraβ
1 (ver Figura V.4). También voy a escribirr ,r 1 2 yμ para las relaciones adimensionales , y
u u m1

respectivamente. Con esos pequeños cambios, las ecuaciones 5.4.1, 5.4.2 y 5.4.4 se convierten
r1 cos(θ + α1 ) + μr2 = cos α1 , (5.5.11)

5.5.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131509
 r1 sin(θ + α1 ) = sin α1 , (5.5.12)

r2 − r1 cos(θ + α1 ) = cos α1 . (5.5.13)

Eliminarr de Ecuaciones5.5.11 y5.5.13 obtener

2

r1 cos(θ + α1 ) = M cos α1 , (5.5.14)

donde
1 −μ m1 − m2
M = = . (5.5.15)
1 +μ m1 + m2

v1
Si ahora eliminamosα de Ecuaciones5.5.12 y5.5.14, obtenemos la relación entre
1 y el ángulo de dispersión, que fue el segundo
u
de nuestros dos objetivos anteriores. La eliminación se realiza fácilmente de la siguiente manera. Expandir\ sin y cos deθ + α en 1

las dos ecuaciones, dividir ambos lados de cada ecuación porcos α y eliminartan α entre las dos ecuaciones. El resultado es
1 1

2
r (1 + M ) cos θ + M = 0. (5.5.16)
1

Vamos a echar un vistazo a esta ecuación en un momento, pero mientras tanto, en lugar de eliminarα de Ecuaciones5.5.12 y 1

5.5.14, vamos a eliminarr . Esto nos dará una relación entre el ángulo de dispersiónθ yα , y, dado queα es estrecha relación con
1 1 1

el parámetro de impacto (ver Figura V.4) esto logrará el primero de nuestros objetivos, es decir, encontrar el ángulo de dispersión
en función del parámetro de impacto. Si haces el álgebra, deberías encontrar que la relación entreθ yα es 1

a(1 − M )
t = , (5.5.17)
a2 + M

donde

t = (5.5.17a,b)

tanθ and a =

tanα1 .

Ahora vamos

′
b
b = (5.5.18)
R1 + R2

y de la Figura V.5 vemos que

′
b = sin α1 . (5.5.19)

Al eliminarα de Ecuaciones5.5.17 y5.5.19, obtenemos la relación requerida entre el ángulo de dispersiónθ y el parámetro de
1

impacto (adimensional)b : ′

−−−− −2
′ t
sμb √ 1 − b
tan θ = . (5.5.20)
2
t
1 − μ + 2μb

Esta relación se muestra en la Figura V .7. Los valores de la relación de masaμ (= f racm 2 m1 ) son (del
1 1 1 9 10
más bajo hacia arriba) , , , , 1, , 2, 4, 8 y (discontinuo)∞. Esta Figura es quizás un poco más fácil de interpretar que la
8 4 2 10 9
Figura V.6. Se puede ver que paraμ > 1 , cualquier ángulo de dispersión es posible, pero paraμ < 1 , el ángulo de dispersión tiene
un valor máximo posible, inferior a 90 °, y el ángulo de dispersión es cero parab = 0 o 1. ′

 Ejercicio5.5.1

Vimos, por diferenciación de Ecuación5.5.10, que el ángulo máximo de dispersión erasin −1

μ . Ahora muestran lo mismo por
diferenciación de Ecuación5.5.20. (Esto no es tan fácil, ¿verdad?)
Mostrar que el ángulo de dispersión es mayor para un parámetro de impacto de
−−−−−
1 −μ
′
b =√ . (5.5.21)
2

5.5.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131509
 Solución
Notarás que, para/(b' = 0/) (colisión frontal) el ángulo de dispersión cambia abruptamente de 0 a 180 ° a medida que la relación
de masa cambia de menos de 1 a más de 1. No hay problema ahí. Pero si la relación de masa es exactamente 1 (no el bit más
pequeño menos ni el más pequeño más) el ángulo de dispersión es aparentemente de 90 °. Esto puede provocar cierto
desconcierto hasta que se dé cuenta de que para una colisión frontal conμ = 1 la primera esfera llega a un alto muerto.
El caso demu = ∞ (segunda esfera inamovible) es de cierto interés. Es fácil en ese caso calcular cómo varía el ángulo de
dispersión con el parámetro de impacto para una colisión elástica, simplemente requiriendo que la esfera dispersa obedezca la
ley de reflexión, y sin ninguna referencia a la Ecuación5.5.20.

 Ejercicio5.5.2

Ejercicio fácil.
Sin ninguna referencia a la Ecuación5.5.20, mostrar que, si la segunda bola es inamovible, el ángulo de dispersión está
relacionado con el parámetro de impacto por
−1 ′
θ = 180° − 2si n b . (5.5.22)

Ejercicio no tan fácil. Demostrar que, en el límite comoμ → ∞ , Ecuación5.5.20 se acerca a Ecuación5.5.22.
En cualquier caso, el caso limitante a medida que la segunda esfera se vuelve inamovible se muestra como una curva
discontinua en la Figura V.7.
m2
Ejercicio de Dificultad Intermedia. La relación de masa es 0.9, y el ángulo de dispersión es 50 . ¿Cuál fue el parámetro de
∘

m1

impacto?
RESPUESTAS
b' = 0.07270 o 0.58540.

Ahora hemos tratado la dirección del movimiento dem después de la dispersión como una función del parámetro de impacto.
1

Ahora debemos mirar la velocidad dem después de la colisión, y esto nos lleva de vuelta a la Ecuación5.5.16, que da es la
1
v1
velocidad (r 1 = ) en función del ángulo de dispersiónθ . Es de 11 pulgadas cuadráticasr , por lo que, para un ángulo de
1
u
dispersión dado hay dos velocidades posibles —lo cual no es sorprendente, porque un ángulo de dispersión dado puede surgir de
dos parámetros de impacto diferentes, como acabamos de enterarnos. Podemos mostrar convenientemente la relación entrer yθ 1

simplemente trazando la ecuación en coordenadas polares. Voy a volver a escribir la ecuación aquí para una fácil referencia:
2
r = r1 (1 + M ) cos θ + M = 0. (5.5.16.)
1

1 −μ 1
Aquí,M = = , pero quiero escribir la ecuación en términos de las fracciones de masa
1 +μ 1 +μ

m1 1 m2 μ
q1 = = and q2 = = . (5.5.23a,b)
m1 + m2 1 +μ m1 + m2 1 +μ

Si trabajas en esto por un corto tiempo, encontrarás que la ecuación5.5.16 se convierte en

5.5.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131509
 2 2 2
r +q − 2 r1 q1 cos θ = q . (5.5.24)
1 1 2

y luego uno es superado con un deseo abrumador de dibujar un triángulo:

Para una proporción de masa dada, el lugar der (la velocidad) versusθ (el ángulo de dispersión) es tal queq yq son constantes,
1 1 2

en otras palabras, es un círculo:

Se puede imaginar que la primera partícula entra por la izquierda a la velocidad u y la colisión tiene lugar en el asterisco, y, después
de la colisión, se mueve a una velocidadr vecesu en una direcciónθ , estando determinada la magnitud de su vector de velocidad
1

por donde el vector se cruza con el círculo (en dos posibles lugares) dado por Ecuación5.5.24. El ángulo máximo de dispersión
corresponde a un vector de velocidad que es tangente al círculo. Si el asterisco es el polo (origen) de las coordenadas polares, el
centro del círculo está a unaq distancia del polo, y su radio esq . La Figura V.10 muestra los círculos correspondientes a varias
1 2

relaciones de masa. La Figura ilustra gráficamente la relación entreu,v ,θ yμ . Se puede ver, por ejemplo, que siμ > 1 , la
1

dispersión a través de cualquier ángulo es posible, y la relación entrev yθ es única; pero siμ < 1 , solo es posible la dispersión
1

hacia adelante, hasta un máximoθ , y, para un dadoθ , hay dos soluciones para v . 1

Esto trata de lo que le sucede a la esferam . Ahora podemos dirigir nuestra atenciónm . Partiendo de Ecuaciones5.5.115.5.13,
1 2

5.5.12 y, vamos a querer eliminarr yθ -de hecho cualquier cosa que pertenezca a la esferam .
1 1

Si se refiere a la Figura V.4 verá que, después de la colisión,m se escurre en ánguloα con la dirección original del movimiento de
2 1

m . Por lo tanto creo que es de interés encontrar una relación entre r (\ dfrac {v_ {2}} {u}) yα . Si logramos hacer esto, significa
1 2 1

que también podemos encontrar una relación, si la queremos, entrer y el parámetro de impacto, ya queb = sin α . Es fácilr de
2
′
1 1

eliminar de las ecuaciones5.5.12 y5.5.13, y luego se puede obtenertan(θ + α ) de la ecuación5.5.14, y de ahí obtener la relación
1

requerida:
2 cos α1
r2 = . (5.5.25)
1 +μ

Dibujaré esta relación como una gráfica polar, r2 versusα , en la Figura V.11. Dejaré al lector para que haga ejercicio y dibuje la
1

1
relación entrer yb si él o ella lo desea. La ecuación V.11 es la ecuación polar a un círculo de radio
2
′
.
1 +μ

5.5.5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131509
  Ejemplo5.5.1
m2
Supongamos que la relación de masaμ = = 0.5 y el ángulo de dispersión es deθ = 20 °. La ecuación5.5.16 o Figura V.10
m1

mostrará quer = 0.8696 o 0.3833. La ecuación5.5.17 mostrará queα = 58 ° .4 o 11 ° .6. Y la Ecuación5.5.25 o Figura V.11
1 1

mostrará esor = 0.6983 o 1.306. Dejaré al lector determinar qué valores alternativos der ,r eα ir juntos.
2 1 2 1

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5.5.6 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131509
 CHAPTER OVERVIEW

6: Movimiento en un Medio de Resistencia

Al estudiar el movimiento de un cuerpo en un medio de resistencia, asumimos que la fuerza resistiva sobre un cuerpo, y de ahí su
desaceleración, es alguna función de su velocidad. Tales fuerzas resistivas no son generalmente conservadoras, y la energía cinética
generalmente se disipa como calor. Para estudios teóricos simples se puede asumir una simple ley de fuerza, como la fuerza
resistiva es proporcional a la velocidad, o al cuadrado de la velocidad, o a alguna función que podamos manejar convenientemente
matemáticamente. Para un movimiento lento, laminar y no turbulento a través de un fluido viscoso, la resistencia es de hecho
simplemente proporcional a la velocidad, como puede demostrarse al menos por argumentos dimensionales. Se piensa, por
ejemplo, en la Ley de Stokes para el movimiento de una esfera a través de un fluido viscoso. Para un movimiento más rápido,
cuando el flujo laminar se rompe y el flujo se vuelve turbulento, una fuerza resistiva que es proporcional al cuadrado de la
velocidad puede representar mejor la situación física real.
6.1: Introducción
6.2: Movimiento uniformemente acelerado
6.3: Movimiento uniformemente acelerado
6.3A: Solo Fuerza Resistiva
6.3B: Cuerpo que cae bajo gravedad en un medio de resistencia, fuerza resistiva proporcional a la velocidad
6.3C: Cuerpo arrojado verticalmente hacia arriba, velocidad inicial\(v_{0}\)
6.4: Movimiento en el que la Resistencia es Proporcional al Cuadrado de la Velocidad
6.4A: Solo Fuerza Resistiva

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1
6.1: Introducción
Al estudiar el movimiento de un cuerpo en un medio de resistencia, asumimos que la fuerza resistiva sobre un cuerpo, y de ahí su
desaceleración, es alguna función de su velocidad. Tales fuerzas resistivas no son generalmente conservadoras, y la energía cinética
generalmente se disipa como calor. Para estudios teóricos simples se puede asumir una simple ley de fuerza, como la fuerza
resistiva es proporcional a la velocidad, o al cuadrado de la velocidad, o a alguna función que podamos manejar convenientemente
matemáticamente. Para un movimiento lento, laminar y no turbulento a través de un fluido viscoso, la resistencia es de hecho
simplemente proporcional a la velocidad, como puede demostrarse al menos por argumentos dimensionales. Se piensa, por
ejemplo, en la Ley de Stokes para el movimiento de una esfera a través de un fluido viscoso. Para un movimiento más rápido,
cuando el flujo laminar se rompe y el flujo se vuelve turbulento, una fuerza resistiva que es proporcional al cuadrado de la
velocidad puede representar mejor la situación física real.

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6.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131221
6.2: Movimiento uniformemente acelerado
Antes de estudiar el movimiento en un medio de resistencia, podría estar en orden una breve revisión del movimiento de
aceleración uniforme. Es decir, movimiento en el que la resistencia es cero. Cualquier fórmula que desarrollemos para el
movimiento en un medio de resistencia debe ir a las fórmulas para el movimiento uniformemente acelerado a medida que la
resistencia se acerca a cero.
Uno puede imaginar una situación en la que un cuerpo comienza con la velocidadv y luego acelera a un ritmoa . Se pueden hacer
0

tres preguntas:
¿Qué tan rápido se mueve después del tiempot ?
¿Hasta dónde se ha movido en el tiempot ?
¿Qué tan rápido se mueve después de haber recorrido una distancia x?
Las respuestas a estas preguntas son bien conocidas por cualquier estudiante de física:
v = v0 + at, (6.2.1)

1
2
v = v0 t + at , (6.2.2)
2

2 2
v =v + 2ax. (6.2.3)
0

Dado que la aceleración es uniforme, no hay necesidad de usar cálculo para derivar estos. El primero se desprende inmediatamente
del significado de aceleración. La distancia recorrida es el área bajo una gráfica de velocidad: tiempo. La Figura VI.1 muestra un
gráfico de velocidad: tiempo para aceleración constante, y la ecuación6.2.2 es obvia de un vistazo a la gráfica. La ecuación se6.2.3
puede obtener mediante la eliminación det entre Ecuaciones6.2.1 y6.2.2. (También se puede deducir de consideraciones
energéticas, aunque eso es más bien poner el carro ante el caballo).

Sin embargo, aunque el cálculo no es necesario, es instructivo ver cómo se puede utilizar el cálculo para analizar el movimiento
uniformemente acelerado, ya que el cálculo será necesario en situaciones menos simples. Estaremos utilizando el cálculo para
responder a las tres preguntas planteadas anteriormente en la sección.
Para un movimiento uniformemente acelerado, la Ecuación de movimiento es
ẍ = a. (6.2.4)

Para responder a la primera pregunta, escribimosẍ como dv

dt
, y luego la integral (con condición inicialx = 0 cuando t = 0 ) es

v = v0 + at. (6.2.5)

Esta es la primera vez integral.

A continuación, escribimosv como dv

dt
e integramos de nuevo con respecto al tiempo, para obtener
1 2
x = v0 t + at . (6.2.6)
2

Esta es la segunda vez integral.

Para obtener la respuesta a la tercera pregunta, que se denominará la integral del espacio, debemos recordar escribirẍ

6.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131222
comov dv

dt
. Así, la Ecuación de movimiento (Ecuación6.2.4) es
dv
v = a. (6.2.7)
dx

Cuando esto se integra con respecto ax (con condición inicialv = v cuandox = 0 ) obtenemos
0

2 2
v =v + 2ax. (6.2.8)
0

Esta es la integral del espacio.

Ejemplos.
Aquí hay algunos ejemplos rápidos de problemas en el movimiento uniformemente acelerado. Probablemente sea una buena idea
trabajar en álgebra y obtener soluciones algebraicas a cada problema. Es decir, aunque te digan que la velocidad inicial es de 15
ms -1, llámalav , o, si te dicen que la altura es de 900 pies, llámalah . Probablemente te resulte útil bosquejar gráficas de distancia
0

versus tiempo o velocidad versus tiempo en la mayoría de los problemas. Un último pequeño indicio: Recuerde que las dos
soluciones de una Ecuación cuadrática son iguales sib = 4ac .
2

 Ejemplo6.2.1

Un cuerpo se deja caer del reposo. El último tercio de la distancia antes de que llegue al suelo está cubierto en el tiempo T.
Demostrar que el tiempo que lleva toda la caída al suelo es de 5.45T.

 Ejemplo6.2.2

La Dama se encuentra a 8 metros de la parada del autobús, cuando el Autobús, partiendo del descanso en la parada del autobús,
comienza a bajar con una aceleración de 0.4 m s -2. ¿Cuál es la menor velocidad a la que debe correr la Dama para poder coger
el Autobús?
Respuesta: 2.53ms -1.

 Ejemplo6.2.3

Un paracaidista desciende a una velocidad constante de 10 pies por segundo. Cuando está a una altura de 900 pies, su amiga,
directamente debajo de ella, le arroja una manzana. ¿Cuál es la menor velocidad a la que debe tirar la manzana para que llegue
a ella? ¿Cuánto tiempo se tarda en llegar a ella, a qué altura está entonces y cuál es la velocidad relativa del paracaidista y la
manzana? Supongamosg = 32 pies s -2. Descuida la resistencia al aire para la manzana (¡pero no para el paracaidista!)
Respuesta:230FTS -1, 7.5s, 825 ft, 0fts -1.

 Ejemplo6.2.4
Un explorador lunar realiza el siguiente experimento en la Luna para determinarg allí la aceleración gravitacional. Lanza una
roca lunar hacia arriba a una velocidad inicial de 15 m s -1. Ocho segundos después lanza otra roca hacia arriba a una velocidad
inicial de 10 m s -1. Observa que las rocas chocan 16.32 segundos después del lanzamiento de la primera roca. Calcular g y
también la altura de la colisión.
Respuesta: 1,64 ms -2, 26,4m

 Ejemplo6.2.5

El señor A y el señor B están discutiendo los méritos de sus autos. Mr A puede ir de 0 a 50 mph en diez segundos, y Mr B
puede ir de 0 a 60 mph en 20 segundos. El señor B le da al señor A un inicio de un segundo. Suponiendo que cada conductor
primero acelera uniformemente a su velocidad máxima y después viaja a cada velocidad uniforme, ¿cuánto tiempo le toma al
Sr. B atrapar al Sr. A y hasta dónde han viajado los autos para entonces?
Respuesta: 41 s, media milla.

6.2.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131222
Hago las respuestas de la siguiente manera. Avísame ([email protected]) si crees que me he equivocado a alguno de ellos.

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6.2.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131222
 SECTION OVERVIEW

6.3: Movimiento uniformemente acelerado

Si la única fuerza sobre un cuerpo es una fuerza resistiva que es proporcional a su velocidad, la ecuación de movimiento es

m ẍ = −b ẋ.

Se piensa, por ejemplo, en la ecuación de Stokes para el movimiento laminar de una esfera a través de un fluido viscoso, en la que
está la fuerza resistiva6πηaυ, dondeη está el coeficiente de viscosidad dinámica. Si dividimos ambos lados de la ecuación por la
masam , obtenemos

m ẍ = −γ ẋ,

dondeγ = b

m
esta la constante de amortiguacion. Tiene dimensión T -1 y unidades SI s -1.

Topic hierarchy

6.3A: Solo Fuerza Resistiva

6.3B: Cuerpo que cae bajo gravedad en un medio de resistencia, fuerza resistiva proporcional a la
velocidad

6.3C: Cuerpo arrojado verticalmente hacia arriba, velocidad inicial\(v_{0}\)

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6.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131237
6.3A: Solo Fuerza Resistiva
Es difícil imaginar una situación real en la que la única fuerza sea una fuerza resistiva proporcional a la velocidad. Un cuerpo que
cae por el aire no servirá, porque, además de la fuerza resistiva, está la aceleración por gravedad. Quizás podríamos imaginar un
puck deslizándose por el hielo. Se tendría que presumir que el hielo es completamente sin fricciones, y la única fuerza sobre el
puck sería la resistencia del aire. Se trata de una situación ligeramente artificial, porque queremos que el puck vaya tan rápido que
la fuerza de fricción sea despreciable en comparación con la resistencia del aire, pero no tan rápido que el flujo de aire sea
turbulento -pero necesitamos comenzar en alguna parte. La fuerza de fricción es, al menos a una muy buena aproximación, no una
función de la velocidad, sino que es constante, y comenzaremos asumiendo que es insignificante y que la única fuerza horizontal
sobre el puck es la resistencia al aire y que la resistencia del aire es proporcional a la velocidad.
En este caso, la Ecuación de movimiento es efectivamente la Ecuación 6.3.2. Para obtener la primera integral de tiempo,
escribimosẋ comov y la primera vez integral se encuentra fácilmente para ser
−γt
v = v0 e . (6.3.3)

Aquív está la velocidad inicial. Esto se ilustra en la Figura VI.2

0

La velocidad se reduce a la mitad de la velocidad inicial en un tiempo

ln 2 0.693
t 1 = = . (6.3.4)
2 γ γ

La segunda integral de tiempo se encuentra escribiendov en Ecuación6.3.3 como dx

dt
. Integración, con condición inicialx = 0
cuandot = 0 , da
−γt
x = x∞ (1 − e ), (6.3.5)

v0
dondex = . Esto se ilustra en la Figura VI.3. Se ve que el puck recorre una distancia eventual dex , pero sólo después de un
∞ γ ∞

tiempo infinito.

6.3A.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131251
Podemos obtener la integral del espacio ya sea eliminandot de entre las dos integrales de tiempo, o escribiendo la Ecuación del
movimiento como
dv
v = −γv. (6.3.6)
dx

Con condición inicialv = v cuandox = 0 , esto se convierte

0

v = v0 − γx, (6.3.7)

que se ilustra en la Figura VI.4. La velocidad baja linealmente con la distancia (pero exponencialmente con el tiempo) llegando a
v0
cero después de haber recorrido una distancia finitax = ∞ en un tiempo infinito.
γ

Este análisis ha supuesto que la única fuerza fue la fuerza resistiva proporcional a la velocidad. En el caso de nuestro imaginario
puck de hielo, estábamos asumiendo que la fuerza resistiva era la del aire, siendo despreciable la fricción. Por supuesto, a medida
que el puck se ralentiza y la fuerza resistiva disminuye, llegará un punto en el que la fuerza de fricción ya no es despreciable en
comparación con la resistencia al aire cada vez menor, de manera que las Ecuaciones anteriores ya no describen con precisión el
movimiento. Volveremos a este punto en la subsección 3c.

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6.3A: Resistive Force Only by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

6.3A.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131251
6.3B: Cuerpo que cae bajo gravedad en un medio de resistencia, fuerza resistiva
proporcional a la velocidad
Estamos aquí probablemente considerando una pequeña esfera que cae lentamente a través de un líquido viscoso, con flujo laminar
alrededor de la esfera, en lugar de un paracaidista que se precipita por el aire. En este último caso, es probable que el flujo de aire
sea altamente turbulento y la resistencia sea proporcional a una mayor potencia de la velocidad que la primera.
Usaremos el símboloy para la distancia caída. Es decir, medimos a lay baja desde el punto de partida. La ecuación del movimiento
es
ÿ = g − γv, (6.3.8)

dondeg esta la aceleracion gravitacional.

g
El cuerpo alcanza una velocidad constante cuandoÿ se convierte en cero. Esto ocurre a una velocidadv^ = γ
, que se llama la
velocidad terminal.
Para obtener la primera integral de tiempo, escribimos la ecuación del movimiento como
dv
= γ(v
^ − v) (6.3.9)
dt

o
dv
= γdt. (6.3.10)
^−v
v

\[
\ frac {dv} {v -\ hat {v}} = -\ gamma dt. \ tag {6.3.11}\ label {eq:6.3.11}\]
¡NO! En medio de un examen, al tiempo que cubre esta derivación que tan bien conoces, de pronto puedes encontrarte en
dificultades inextricables. Lo que hay que tener en cuenta es esto. Si miras el lado izquierdo de la ecuación, anticiparás que
aparecerá un logaritmo al integrarlo. ¡Mantén el denominador positivo! Algunos matemáticos pueden conocer el significado del
logaritmo de un número negativo, pero la mayoría de nosotros los mortales comunes no lo hacemos, ¡así que mantén el
denominador positivo!
Con condición inicialv = 0 cuando t = 0 , la primera vez integral se convierte
γt
^(1 − e
v= v ). (6.3.12)

Esto se ilustra en la Figura VI.5.

6.3B.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131262
Los estudiantes habrán visto ecuaciones similares a esta antes en otras ramas de la física, por ejemplo, crecimiento de carga en un
condensador o crecimiento de corriente en un inductor. Es por eso que aprender física se vuelve más fácil todo el tiempo, porque lo
has visto todo antes en contextos bastante diferentes. Quizás ya te hayas dado cuenta de que la física de tercer año es más fácil que
la física de segundo año; ¡solo piensa en cuánto más fácil va a ser el cuarto año! En todo caso,v se acerca asintóticamente a la
velocidad terminal, nunca alcanzándola del todo, sino alcanzando la mitad de la velocidad terminal en el tiempo = (ya lo ln 2

γ
.693

has visto antes mientras estudiaba la desintegración radiactiva), y alcanzando (1 − e ) = 63% de la velocidad terminal en el
−1

tiempo .
1

Si el cuerpo es arrojado hacia abajo, de manera que su velocidad inicial no sea cero sinov = v cuandot = 0 , escribirá la ecuación
0

de movimiento ya sea como Ecuación6.3.10 o como Ecuación??? , dependiendo de si la velocidad inicial es más lenta o más rápida
que la velocidad terminal, asegurando así que el denominador se mantiene firmemente positivo. En cualquier caso, el resultado es
−γt
v= v
^ + (v0 − v
^)e (6.3.13)

La Figura VI.6 muestrav como una función det para las condiciones inicialesv 0 = 0,
1

2
^, v
v ^, 2 v
^ .

Volviendo a la condición inicialv = 0 cuando t = 0 , encontramos fácilmente la segunda vez integral para ser
^
v −γt
^t −
y = v (1 − e ). (6.3.14)
γ

Debes verificar si esta ecuación es lo que se espera para cuándot = 0 y cuándo set acerca al infinito. La segunda integral de tiempo
se muestra en la Figura VI.7.

6.3B.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131262
La integral de espacio se encuentra ya sea eliminando t entre la primera y segunda integrales de tiempo, o escribiendoÿ comov dv

dy

en la ecuación de movimiento:
dv
v ^ − v),
= γ(v (6.3.15)
dy

de donde
v
^ v v
y = ln(1 − )− . (6.3.16)
γ ^
v γ

Esto se ilustra en la Figura VI.8. Observe que la ecuación day como una función dev , pero solo
el cálculo numérico dará v para un dadoy .

 Ejercicio6.3B. 1

Asumirg = 9.8 m s -2. Una partícula, a partir del reposo, se deja caer a través de un medio tal que la velocidad terminal es de
9.8 m s -1. ¿Cuánto tiempo tardará en caer a través de 9.8 m?

Solución
Se nos pidet , se nos day , y conocemos la ecuación que relacionat yy -es la segunda vez integral, Ecuación6.3.14 - entonces,
¿qué podría ser más fácil? Tenemosγ = = 1s −1, así que la ecuación6.3.14 se convierte
g

^
v

−t
9.8 = 9.8t − 9.8(1 − e ) (6.3.17)

y de pronto nos encontramos con que no es tan fácil como se esperaba!

La ecuación se puede escribir
−t
f (t) = t + e − 2 = 0. (6.3.18)

Para la iteración de Newton-Raphson necesitamos

′ −t
f (t) = 1 − e . (6.3.19)

f
y, después de algún reordenamiento, la iteración de Newton-Raphson(t → t − f
′
) se convierte en

1 −t
t = + 2. (6.3.20)
t
e −1

6.3B.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131262
 (Se puede notar que6.3.20, que deriva del proceso de Newton-Raphson, no es más que un reordenamiento de la Ecuación)
6.3.18.

Comenzando con una primera suposición extremadamente estúpida det = 100 s, las iteraciones proceden de la siguiente
manera:
t = 100.000 000 000
2.000 000 000
1.843 482 357
1.841 406 066
1.841 405 661
1.841 405 660 s

 Ejercicio6.3B. 2

Asumirg = 9.8 m s -2. Una partícula, partiendo del reposo, cae a través de un medio de resistencia, siendo la constante de
amortiguaciónγ = 1.96 s -1 (i.e.v^ = 5 m s -1). ¿Qué tan rápido se mueve después de que ha caído 0.3 m?

Solución
Se nos pidev , dadoy . Queremos que el espacio integral, Ecuación6.3.16. Al sustituir los datos, obtenemos

f (v) = 5 ln(1 − 0.2v) + v + 0.588 = 0. (6.3.21)

A partir de esto,
′
f (v) = v/(v − 5) (6.3.22)

f
El proceso de Newton-Raphson(t → t − ′
) , después de un poco de álgebra, llega a
f

u(5 ln(0.2u) + 0.588) u(5 ln u − 7.459189560)

v= +5 = + 5, (6.3.23)
v v

dondeu = 5 − v .
Esta vez Newton-Raphson no nos permite el lujo de una primera suposición sumamente estúpida, pero sabemos que la
respuesta debe estar entre 0 y 5 m s -1, por lo que nuestra primera suposición moderadamente inteligente puede serv =2.5ms -1.
Iteraciones de Newton-Raphson:
v = 2.500 000 000
2.122 264 100
2.051 880 531
2.049 766 247
2.049 764 400 m s -1

Problemas
Aquí hay cuatro problemas relativos a un cuerpo que cae del reposo de tal manera que la resistencia es proporcional a la velocidad.
Supongamos quev = 9.8 m s −2. Las respuestas a las preguntas 6.3.3 - 6.3.6 deben darse con una precisión de 0.0001 segundos.

 Ejercicio6.3B. 3

Una partícula cae del reposo en un medio tal que la constante de amortiguación esγ = 1.0 s −1. ¿Cuánto tiempo tardará en caer
a través de los 10 m?

6.3B.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131262
  Ejercicio6.3B. 4

Tardat segundos en caer a través dey metros. Construir una tabla que muestret para 201 valores dey pasar de 0 a 20 metros en
pasos de 0.1 metro, asumiendo queγ = 1.0 s −1.

 Ejercicio6.3B. 5

Construir una tabla que muestret para 201 valores dey ir de 0 a 20 metros en escalones de 0.1 metros paraγ = 0.0, 0.5, 1.0, 1,5,
2.0 s. El cuadro debe tener seis columnas. La primera columna da la distancia caída a una precisión de 0.1 metros. Las cinco
columnas restantes darán el tiempo, con una precisión de 0.0001 segundos, que el cuerpo tarda en caer una distancia dada, a
una precisión de 0.0001 segundos

 Ejercicio6.3B. 6

Dibuje, por computadora, una gráfica que muestret (la variable dependiente, trazada verticalmente) versus y (trazada
horizontalmente) para los cinco valores deγ la pregunta 3.

Estos cuatro problemas están en orden de dificultad creciente. El primero es meramente un ejercicio para resolver numéricamente
una ecuación implícita (Ecuación6.3.14), y podría servir como ejemplo introductorio de cómo, por ejemplo, resolver una ecuación
por iteración de Newton-Raphson (hago la respuesta 1.8656 s.) Los dos últimos, si comenzaban de cero, bien podrían tomar una
tarde entera antes de que se resuelva a la completa satisfacción de uno. Se puede observar que los gráficos de la pregunta 4 podrían
dibujarse con bastante facilidad calculandoy explícitamente en función det , obviando así la necesidad de la iteración de Newton-
Raphson. Sin embargo, no se pueden hacer tales atajos para construir el cuadro de pregunta 3.
De hecho resolví las preguntas 3 y 4 en tan solo unos minutos − pero no empecé de cero. A medida que avance en su carrera
científica, se dará cuenta de que hay ciertas operaciones con las que se encuentra una y otra vez. Para hacer las preguntas 3 y 4, por
ejemplo, necesitas ser capaz de resolver una ecuación por iteración de Newton-Raphson; necesitas poder construir una tabla de una
funcióny = f (x ; a), o en este casot = f (y ; γ); y necesitas poder instruir a una computadora para dibujar gráficas de
valores tabulados. Hace mucho tiempo aprendí que todos estos son problemas que surgen con frecuencia, por lo que hace tiempo
escribí programas cortos (solo unas pocas líneas de Fortran cada uno) para hacer cada uno de ellos. Todo lo que tuve que hacer en
esta ocasión era casar juntos estos programas existentes, adaptados a las funciones particulares que se necesitaban. De igual
manera, un alumno reconocerá problemas similares para los que frecuentemente necesita una solución. Debes acumular y conservar
un conjunto de estos pequeños programas para usarlos en el futuro siempre que los necesites. Por ejemplo, esta no es de ninguna
manera la última vez que necesitarás la iteración de Newton-Raphson para resolver una ecuación. ¡Escribe un programa Newton-
Raphson ahora y guárdalo para futuras ocasiones!

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6.3B: Body falling under gravity in a resisting medium, resistive force proportional to the speed by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC
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6.3B.5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131262
Más información acerca de los títulos de las páginas 6.3C: Cuerpo arrojado
verticalmente hacia arriba, velocidad inicial v 0 v0
Si medimosy hacia arriba desde el suelo, la ecuación de movimiento es
^ + v).
ÿ = −g − γv = −γ(v (6.3.24)

La primera vez integral es

−γt
^ + (v0 + v
v = −v ^)e (6.3.25)

y esto se muestra en la Figura VI.9.

Alcanza una altura máxima después del tiempoT , cuandov = 0 (momento en el que la aceleración es justa−g ):
1 v0
t+ ln(1 + ). (6.3.26)
γ v
^

dy
La segunda integral de tiempo (obtenida escribiendov como en Ecuación6.3.25) y la integral de espacio (obtenida escribiendoÿ
dt

comov en la ecuación de movimiento) requieren algo de paciencia, pero los resultados son
dv

dy

^
(v0 + v
−γt
y = (1 − e −v
^t, (6.3.27)
γ

^ + v0
v
^ ln(
v = v0 − γy − v ). (6.3.28)
^+v
v

Estas se ilustran en las Figuras VI.10 y VI.11.

Más información acerca de los títulos de las páginas 6.3C.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131250

This page titled 6.3C: Cuerpo arrojado verticalmente hacia arriba, velocidad inicialv is shared under a CC BY-NC 4.0 license and was authored,
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Más información acerca de los títulos de las páginas 6.3C.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131250

 SECTION OVERVIEW

6.4: Movimiento en el que la Resistencia es Proporcional al Cuadrado de la

Velocidad
Realmente no hay ningún principio nuevo; es solo cuestión de práctica con integrales un poco más difíciles. Suponemos que la
fuerza resistiva por unidad de masa eskẋ . Aquí, aunquek juega un papel algo similar alγ de la Sección 3, no es exactamente lo
2

mismo queγ , y de hecho no es dimensionalmente lo mismo queγ . ¿Cuáles son las dimensiones, y las unidades SI, dek ?

Topic hierarchy

6.4A: Solo Fuerza Resistiva

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6.4.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131238
6.4A: Solo Fuerza Resistiva
Imaginaremos un puck deslizándose a lo largo de una superficie sin fricción contra la resistencia del aire turbulento. La Ecuación
del movimiento es:
2
ẍ = −kv . (6.4A.1)

En este momento asumimos que el alumno sabe cómo obtener las integrales de primera y segunda vez y la integral del espacio. Las
integraciones reales pueden ser un poco más difíciles, pero dejamos que el lector obtenga los resultados
v0
v=
1 + kv0 t

ln(1 + kv0 t)
x =
k

−kx
v = v0 e .

Estas se ilustran en las Figuras VI.12,13,14. Tenga en cuenta que, siempre que la Ecuación describa6.4A.1 con precisión todo el
movimiento (lo que puede no ser el caso en una situación práctica), no hay límite finito a x, ni la velocidad baja a cero en ningún
tiempo finito.

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6.4A.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131252
 CHAPTER OVERVIEW

7: Proyectiles
Topic hierarchy
7.1: Sin resistencia al aire
7.2: Resistencia al aire proporcional a la velocidad
7.3: Resistencia al Aire Proporcional al Cuadrado de la Velocidad

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1
7.1: Sin resistencia al aire
Suponemos que una partícula se proyecta desde un punto O en el origen de un sistema de coordenadas, siendo ely eje -vertical y el
x eje -dirigido a lo largo del suelo. La partícula se proyecta en elxy plano, con velocidad inicialV en ángulo con respectoα al 0

horizonte. En cualquier momento posterior en su movimiento es su velocidadV y el ángulo que su movimiento hace con la
horizontal esψ .
La componente horizontal inicial si la velocidad esV cos α , y, en ausencia de resistencia al aire, esta componente horizontal
0

permanece constante durante todo el movimiento. También me referiré a esta constante componente horizontal de la velocidad
comou. Es decir,u = V cos α = constante a lo largo del movimiento.
0

La componente vertical inicial de la velocidad esV cos α , pero la componente vertical del movimiento se desacelera a una
0

velocidad constanteg . En un momento posterior durante el movimiento, la componente vertical de la velocidad esV cos ψ , a la que 0

también me referiré comov .

A continuación, escribo en la columna de la izquierda el componente horizontal de la ecuación de movimiento y la primera y
segunda integrales de tiempo; en la columna derecha hago lo mismo para el componente vertical.

Horizontal Vertical

ẍ = 0 ÿ = −g 7.1.1a, b

ẋ = u = V0 cosα ẋ = u = V0 cosα 7.1.2a, b

1 2
ẋ = u = V0 t cosα ẋ = u = V0 t cosα − gt 7.1.3a, b
2

Las ecuaciones7.1.3a, b son las ecuaciones paramétricas a la trayectoria. En forma de vector, estas dos ecuaciones podrían
escribirse como una sola ecuación vectorial:
1
2
r = V0 t + gt (7.1.4)
2

Observe el signo + en el lado derecho de la Ecuación7.1.4. El vector g se dirige hacia abajo.

Laxy ecuación -a la trayectoria se encuentra eliminandot entre Ecuaciones7.1.3a y7.1.3b para producir:
2
gx
y = x tan α − (7.1.5)
2
2V cos2 α
0

Ahora, reescribe esto en el formulario

2
x − ()x = −()y

Sumar a cada lado (la mitad del coeficiente de x) 2 para “completar el cuadrado” en el lado izquierdo, y, después de algún álgebra,
se encontrará que la ecuación a la trayectoria se puede escribir como:
2
(x − A) = −4a(y − B), (7.1.6)

donde
2
V sin α cos α V0 sin 2α
0
A = = (7.1.7)
g 2g

2 2
V sin α
0
B = (7.1.8)
2g

y
2 2
V cos α
0
a = (7.1.9)
2g

Habiendo reorganizado la Ecuación7.1.5 en la forma7.1.6, vemos que la trayectoria es una parábola cuyo vértice está en (A, B). El
2 2

El mayor rango en el plano horizontal se obtiene cuandosin 2α = 1, oα = 45 o. El

V sin 2α
rango en el plano horizontal es 2 A, o 0

7.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131569
 2 2 2
V0 V0 sin α
mayor rango en el plano horizontal es, por lo tanto, g
La altura máxima alcanzada es B, o 2g
La distancia entre vértice y
2 2
V0 cos α
foco es a, o .El enfoque está por encima del suelo si esta es menor que la altura máxima, y por debajo suelo si es mayor
2g

que la altura máxima. Es decir, el foco está por encima del suelo sicos α < cos α . Es decir, el foco está por encima del suelo siα
2 2

> 45 o y debajo del suelo siα < 45 o.

3

2
(1+y′ ) 2

El radio de curvaturaρ en cualquier lugar a lo largo de la trayectoria se puede encontrar usando la fórmula habitualρ = y′′
.
En la parte superior de la trayectoria,y′ = 0 , de manera que rho = Alternativamente (en caso de que uno haya olvidado o no
y′
1

esté familiarizado con la “fórmula habitual”), observamos que la velocidad en la parte superior de la trayectoria es igual a la
componente horizontal (constante) de la velocidadV cos α . Podemos entonces equiparar la aceleraciónV cos
0 centrípetag y, 0
2 2 α

por lo tanto, obtener:

2 2
V cos α
0
ρ = . (7.1.10)
g

Al restar esto de nuestra expresión para la altura máxima del proyectil, encontramos que la altura del centro de curvatura sobre el
2 2

El centro de curvatura está por encima del suelo siα > 54 o

V0 (1−3 cos α)
suelo es 2g

44'.
El rango r en un plano inclinado en ánguloθ con la horizontal se puede encontrar sustituyendox = r cos θ and y = rsinθ en la
Ecuación7.1.5 a la trayectoria. Esto resulta, después de un poco de álgebra, en
2
V
0
r = [sin(2α − θ) − sin θ]. (7.1.11)
gcos2 θ

Esto es mayor cuando2α − θ = 90 o; i. e. cuando el ángulo de proyección biseca el ángulo entre el plano inclinado y la vertical. El
rango máximo es
2
V
0
r = . (7.1.12)
g(1 + sin θ)

Esta es la ecuación, en coordenadas polares, de una parábola, y esta parábola, cuando gira alrededor de su eje vertical, describe un
paraboloide, conocido como el paraboloide de la seguridad. Es la envolvente de todas las trayectorias posibles con una velocidad
inicialV . Si una pistola está disparando proyectiles con velocidad inicialV , o un aspersor de césped está expulsando agua a
0 0

velocidad inicialV , usted está a salvo siempre y cuando esté fuera del paraboloide de seguridad. La Figura VII.1 muestra
0

trayectorias para a = 20, 40, 60, 80, 100, 120, 140 y 160 grados, y, como línea discontinua, el paraboloide de seguridad. Observe
cómo cambia el rango con a y que es mayor para a = 45 o.

 Ejercicio7.1.1

Una pistola proyecta un proyectil, en ausencia de resistencia al aire, en un ángulo inicialα con respecto a la horizontal. La
velocidad de proyección varía con el ángulo de proyección y viene dada por
Velocidad inicial =V 0 cos
1

2
α

Demostrar que, para lograr el mayor rango en el plano horizontal, la concha debe proyectarse en un ángulo con respecto a la
horizontal cuyo coseno c viene dado por la solución de la ecuación
3 2
3c + 2c − 2c − 1 = 0

Encuentra el ángulo óptimo con una precisión de un minuto de arco.

7.1.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131569
This page titled 7.1: Sin resistencia al aire is shared under a CC BY-NC 4.0 license and was authored, remixed, and/or curated by Jeremy Tatum
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7.1: No Air Resistance by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

7.1.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131569
7.2: Resistencia al aire proporcional a la velocidad
Al igual que en la sección anterior, escribiré elx -componente de la ecuación de movimiento, y de la primera y segunda integrales
de tiempo, en la columna de la izquierda, y ely -componente en la columna de la derecha. Elx -componente de la resistencia al aire
por unidad de masa esγẋ y ely -componente esγẏ . Aquíγ está la constante de amortiguación, definida en la Sección 6.3. Losy
componentesx - y -de la velocidad inicial son, respectivamente,V cos α yV sin α . Debe verse fácilmente que las ecuaciones de
0 0

movimiento y sus integrales de tiempo son las siguientes:

Horizontal Vertical

ẍ = −γ ẋ ÿ = −g − γ ẏ 7.2.1a, b

−γt γt
ẏ = v = V0 sin αe ^(1 − e
−v )
−γt
ẋ = u = V0 cosα. e 7.2.2a, b
where v
^ = g/γ

−γt
x = x∞ (1 − e ) 1
−γt
y = ^)(1 − e
(V0 sin α + v ^t
)− v 7.2.3a, b
V0 c os α
where x∞ = γ
γ

(En caso de que no sea “fácil de ver”, para el movimiento horizontal referirse al Capítulo 6, Sección 3, especialmente a las
Ecuaciones 6.3.2, 6.3.3 y 6.3.5, y para el movimiento vertical referirse al Capítulo 6, Sección 3b, especialmente a las Ecuaciones
6.3.24, 6.3.25 y 6.3.27.) Se verá que, comot → ∞ ,u → 0 ,v → −v^ ,x → x . Laxy -ecuación a la trayectoria es elt -eliminante de
∞

Ecuaciones6.2.3a y6.2.3b. Después de una pequeña cantidad de álgebra se encuentra que esto es:
^)
x(V0 sin α + v ^
v x
y = + ln(1 − ). (7.2.4)
V0 cos α γ x∞

El rango en un plano horizontal se encuentra estableciendoy = 0, para obtener cualquiera

x
x = −Aln(1 − ) (7.2.5)
x∞

o
x
−
x = x∞ (1 − e A ), (7.2.6)

donde
v
^V0 cosα V0 cosα
A = , x∞ =
^)
γ(V0 sinα + v γ

7.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131575
y
g
^ =
v .
γ

 Ejemplo7.2.1
Supongamos
V0 = 20 ms -1
α = 50
∘

g =9.8 ms
-2

γ=1.96s
-1 (∴ v^ =5 ms −1)
EntoncesA =1.613 870 65 m
yx∞ = 6.55905724 m.
Trate de encontrar el rango en el plano horizontal, usando cualquiera de las Ecuaciones7.2.5 o7.2.6, a nueve cifras
significativas. ¿Qué ecuación funciona mejor? Newton-Raphson puede fallar con una estúpida primera suposición, pero no
debería ser difícil hacer una primera conjetura bastante inteligente. No debería decírselo, pero la figura VII.2 se calculó
utilizando los datos de este ejemplo.
Hago la respuesta 6.437 584 2 m.

Aquí hay un problema más difícil.

 Ejemplo7.2.2

Es bien sabido que, en ausencia de resistencia al aire, el rango máximo en el plano horizontal se efectúa eligiendo que la
elevación inicial de lanzamiento seaα = 45 . ¿Y si hay resistencia al aire, con constante de amortiguaciónγ? ¿Cuál, entonces,
∘

debería ser el ángulo de lanzamiento para lograr el mayor alcance en el plano horizontal? Dada la Ecuación
−x

7.2.6x = x∞ (1 − e A
) ,, ¿para qué valor deα esx mayor?

Solución
La ecuación7.2.6, escrita en su totalidad, es
V0 cosα ^)x
−γ(V0 sin α + v
x = [1 − exp ( )] . (7.2.7)
γ ^V0 cos α
v

Esto se puede escribir

(b sin α + 1)x
x = acosα [1 − exp (− )] , (7.2.8)
a cos α

V0 V0 γV0
dóndea = γ
yb = ^
=
g
. Tenemos que encontrar para qué valor deα esx mayor. Parece un problema bastante simple,
v

pero por el momento no encuentro una buena manera de resolverlo. Si alguien tiene alguna pista, hágamelo saber
([email protected]). Mientras tanto, lo mejor que puedo ofrecer es, para nuestro ejemplo numérico particular, calcular el rango,x,
para varios valores deα y ver por dónde pasa por un máximo. Para nuestro ejemplo numérico particular,a = 10.204 081 63 m y
−1
b = 4. Aquí hay un gráfico de rango versus ángulo de lanzamiento, para una velocidad inicial de 20 ms . Un ángulo de
lanzamiento de aproximadamente 23 59′ da un rango de aproximadamente 8.4635 m. Para un determinadoγ yg , el ángulo de
∘

lanzamiento óptimo depende de la velocidad de lanzamientoV . ¿Esto es intuitivamente obvio?

0

7.2.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131575
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7.2.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131575
7.3: Resistencia al Aire Proporcional al Cuadrado de la Velocidad
Notación:V es la velocidad,V es la velocidad. Los componentes horizontal y vertical de la velocidad son, respectivamente,
u = ẋ = V cos ψ yv = ẏ = V sinψ . Aquíψ está el ángulo queV hace la velocidad instantánea con la horizontal. La fuerza

resistiva por unidad de masa eskV . Los componentes horizontal y vertical de la fuerza resistiva por unidad de masa sonkV cosψ
2 2

ykV sinψ respectivamente. La velocidad de lanzamiento esV y el ángulo de lanzamiento (es decir, el valor inicial deψ ) esα . La
2
0

distancia recorrida desde el punto de lanzamiento, medida a lo largo de la trayectoria, ess y la velocidadV = ṡ . Las Ecuaciones de
movimiento son:
Horizontal:
2
ẍ = −kV cos ψ (7.3.1)

Verticales:
2
ẍ = −g − kV sin ψ (7.3.2)

Estos no pueden integrarse tan convenientemente como en los casos anteriores, pero podemos obtener una relación simple entre el
componente horizontalu de la velocidad y la coordenada intrínsecas . Así, cuando hacemos uso deẍ = u̇ ,V = ṡ yV cosψ = u ,
Ecuación7.3.1 toma la forma
u̇ = −ku ṡ (7.3.3)

Integración, con condición inicialu = V 0 cosθ , rendimientos

−ks
u = V0 cos α. e . (7.3.4)

También podemos obtener una Ecuación intrínseca explícita exacta a la trayectoria considerando la Ecuación normal del
movimiento.
La Ecuación intrínseca a cualquier curva es una relación entre las coordenadas intrínsecas (s ,ψ ). La velocidad a la queψ cambia el
dψ
ángulo de pendiente a medida que se mueve a lo largo de la curva , es decir, se denomina curvatura en un punto a lo largo de la
ds

curva. Si la pendiente aumenta cons , la curvatura es positiva. El recíproco de la curvatura en un punto, , es el radio de curvatura ds

dψ

en el punto, denotado aquí porρ.

La Ecuación de movimiento normal es la EcuaciónF = ma aplicada en una dirección normal a la curva. La aceleración apropiada
2
dψ
aquí es la aceleración centrípeta V

ρ
oV 2

ds
.

En una dirección normal al movimiento, la resistencia del aire no tiene componente, y la gravedad tiene un componente−g cos θ .
(Es menos porque la curvatura es claramente negativa.) La ecuación normal del movimiento es por lo tanto
dψ
2
V = −g cos θ. (7.3.5)
ds

Pero
−ks
u V0 cos α. e
V = = (7.3.6)
cos ψ cos ψ

Por lo tanto
dψ
2 2 −2ks 3
V cos α. e = −g cos ψ. (7.3.7)
0
ds

Separar las variables e integrar, con las condiciones iniciales adecuadas:

ψ s
3
g 2ks
∫ sec ψdψ = − ∫ e ds (7.3.8)
2 2
α V cos α 0
0

A partir de aquí es una buena práctica de integración para demostrar que la Ecuación intrínseca es

7.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131570
 sec ψ + tan ψ g
2ks
sec ψ tan ψ − sec α tan α + ln( ) = (1 − e ) (7.3.9)
2 2
sec α + sec α kV cos α
0

Esta Ecuación es de la forma

2ks
sec ψ tan ψ + ln(sec ψ + tan ψ) = A − Be . (7.3.10)

Si bien ahora sería sencillo calculars como una funciónψ y, por lo tanto, trazar un gráfico des versusψ , realmente queremos
mostrarloy como una función dex,x yy como una función del tiempo. Estoy en deuda con Darío Bruni de Italia para el siguiente
análisis.
Sea (x1 ,y1 ) un punto en la trayectoria. Cuando el proyectil se mueve una distancia cortaΔs, las nuevas coordenadas serán (x 2 ,x2 ),
donde

x2 = x1 + Δs cos ψ1 (7.3.11)

y2 = y1 + Δs sin ψ1 , (7.3.12)

siempre queΔs se tome como lo suficientemente pequeño como para que el camino entre los dos puntos sea aproximadamente una
línea recta. El cálculo comienza conx =y = 0 yψ =α . En cada etapa del cálculo, el nuevo valor deψ puede calcularse a partir de
1 1

la Ecuación7.3.10. Esto se puede hacer fácilmente, por ejemplo, mediante la iteración de Newton-Raphson, ya que la derivada del
lado izquierdo de esta ecuación con respecto aψ es justa2 sec ψ. Así, con un intervalo suficientemente pequeñoΔs, la forma de la
3

trayectoria se puede construir punto por punto.

Si bien esto nos da la forma de la trayectoria, no nos dice nada del tiempo. Para ello, podemos escribir las Ecuaciones de
movimiento, Ecuaciones7.3.1 y7.3.2 en las formas
−−−−−−
2 2
ẍ = −kẋ√ ẋ + ẏ (7.3.13)

y
−−−−−−
2 2
ÿ = −g − kẏ √ ẋ + ẏ . (7.3.14)

Sea (x1 ,y1 ) un punto en la trayectoria. Al cabo de poco tiempoΔt, las nuevas coordenadas serán (x 2 ,y2 ), donde
1 2
x2 = x1 + ẋ1 Δt + ẍ1 (Δt) (7.3.15)
2

y
1 2
y2 = y1 + ẏ 1 Δt + ÿ 1 (Δt) , (7.3.16)
2

siempre queΔt se tome como suficientemente pequeña para que la aceleración entre los dos instantes de tiempo sea
aproximadamente constante. Además, los nuevos componentes de velocidad vienen dados por

ẋ2 = ẋ1 + ẍ1 Δt (7.3.17)

y
ẏ = ẏ + ÿ Δt. (7.3.18)
2 1 1

El cálculo comienza con

2 2
ẋ = V0 cos α, ẏ = V0 sin α, ẍ = −kV cos α, ÿ = −g − kV sin α
0 0

y después de cada incrementoΔt se calculan las nuevas coordenadas y componentes de velocidad y aceleración. Los resultados de
los cálculos de Sr Bruni se muestran en la Figura VII.3 para
k = 0.0177m -1,V = 90.5ms -1,α = 60 ,g = 9.8ms -2
0
∘

7.3.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131570
Trazado con el método paso a paso de la Ecuación intrínseca conΔs = 0.025 m. Rango horizontal 79.0 m; altura máxima 62.4 m.
Duración total del vuelo 7.1 segundos. El tiempo necesario para alcanzar la altura máxima es de 2.8 segundos, por lo que el tiempo
de descenso es mayor que el tiempo de ascenso.
Un enfoque alternativo ha sido dado por Ambrose Okune, de Uganda. En el análisis de Okune, obtiene expresiones explícitas para
t , xyy en términos del ánguloψ . (En Ecuación ya7.3.10 tenemos una relación entres yψ .)

Comenzamos con la Ecuación7.3.1, la Ecuación horizontal del movimiento

2
ẍ = −kV cos ψ = −kV V cos ψ. (7.3.19)

−−−−−−
Ahora , 2
ẍ = u̇ V = √u + v
2
, yV cos ψ = u para que
−−−−−−
2 2
u̇ = −ku √ u +v . (7.3.20)

Del mismo modo, la Ecuación7.3.2, la Ecuación vertical del movimiento, es

2
ÿ = −g − kV sin ψ = −g − kV V sin ψ, (7.3.21)

−−−−−−
y, conÿ = v̇ , yV 2 2
= √u + v V sin ψ = v , esto se convierte
− −−−−−
2 2
v̇ = −g − kv√ u + v . (7.3.22)

Ahora
v̇ dv v g
= = + − −−−−−. (7.3.23)
u̇ du u 2
ku √ u + v
2

Tambiénv =u tan ψ para que

dv dψ
2
= tan ψ + usec . (7.3.24)
du du

En comparación de Ecuaciones7.3.23 y7.3.24, vemos que

g
3
− −−−−− = u sec ψdψ. (7.3.25)
2 2
ku √ u + v

Tras la sustitución dev =u tan ψ esto se convierte

g dψ
3
= sec ψ . (7.3.26)
3
ku du

7.3.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131570
y por lo tanto
g −3 3
∫ u du = ∫ sec ψdψ. (7.3.27)
k

Tras la integración, obtenemos

g g
+ ln(sec ψ + tan ψ) + sec ψ tan ψ = A = + ln(sec α + tan α) + sec α tan α. (7.3.28)
2 2
ku ku
0

A partir de esto, obtenemos

−
−
g 1
u =√ , (7.3.29)
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− −
k √ A − ln(secψ + tan ψ) − secψ tan ψ

y por lo tanto
−
−
g tan ψ
v=√ −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− −. (7.3.30)
k √ A − ln(secψ + tanψ) − sec ψ tan ψ

Así, ahora tenemos los componentes de velocidad explícitamente en términos del ángulo y. Por simplicidad, escribamos
λ = A − ln(sec ψ + tan ψ) − sec ψ tan ψ. (7.3.31)

Entonces las ecuaciones para los componentes de velocidad son

−
−
g 1
u =√ − (7.3.32)
k √λ

y
−
−
g tan ψ
v=√ − . (7.3.33)
k √λ

En el límite, como,u → 0 ,ψ → −90 ∘

y → −∞ , el movimiento se aproxima a una asíntota vertical. Comoψ → −90 , ∘

−
−
tanψ g
λ → −secψtanψ y por lo tantolim ψ→−90
∘ = −1 . Así el valor límite de la componente vertical de la velocidad es−√ . k
√λ

Esto concuerda precisamente con lo que uno esperaría de que un cuerpo cayera verticalmente a velocidad terminal, con resistencia
proporcional al cuadrado de la velocidad (ver Ecuación 6.4.5).
Ahora pretendemos encontrar una expresión relativaψ at , lo que hacemos al señalar que
du du
dψ dt dt
= = . (7.3.34)
du du dλ
dt
dψ dλ dψ

La derivada se puede encontrar a partir de la Ecuación horizontal del movimientoẍ = −kV cosψ , que se puede escribir
du

dt
2

(porqueu = V yẍ = u̇ ) comou̇ = −ku secψ . Luego, haciendo uso de la Ecuación7.3.32, obtenemos
2

du g
=− sec ψ (7.3.35)
dt λ

La derivada se du

dλ
puede encontrar a partir de la ecuación7.3.32 y es
−
−
du 1 g 1
=− √ . (7.3.36)
3
dλ 2 k
λ 2

La derivada se dλ

dψ
puede encontrar a partir de la ecuación7.3.31 y es

dλ 3
= −2 sec ψ. (7.3.37)
dψ

Así la relación que buscamos es

7.3.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131570
 dψ −− − 2
= −√gk √λ cos ψ. (7.3.38)
dt

Si el movimiento inicial del proyectil en el tiempo cero hace un ánguloα con la horizontal, entonces la integración de Ecuación
7.3.38 da la siguiente expresión para el momento posteriort cuando el movimiento hace un ánguloψ con la horizontal.

α
1 dψ
t = −− ∫ − . (7.3.39)
2
√gk ψ √λ cos ψ

dψ dψ
Tambiénu = dx

dt
= dx

dψ dt
. Conu y dt
dado respectivamente por Ecuaciones7.3.32 y7.3.38, obtenemos

dx 1
=− , (7.3.40)
2
dψ kλ cos ψ

a partir del cual podemos calcularx en función deψ :

α
1 dψ
x = ∫ . (7.3.41)
k ψ
λ cos2 ψ

dy dy dψ dψ
Además,v = dt
= dψ dt
. Conv y dt
dado respectivamente por Ecuaciones7.3.33 y7.3.38, obtenemos

dy tan ψ
=− , (7.3.42)
2
dψ kλ cos ψ

a partir del cual podemos calculary en función deψ :

α
1 tan ψdψ
y = ∫ . (7.3.43)
2
k ψ λ cos ψ

Ecuaciones7.3.39,7.3.41 y nos7.3.43 permiten calculart ,x yy en función deψ , y por lo tanto calcular cualquiera de ellas en
términos de cualquiera de las otras. En cada caso se requiere una integración numérica, como por regla de Simpson o por
cuadratura gaussiana, u otro algoritmo de integración, y como siempre es el caso, se deben muestrear puntos suficientes para
obtener la precisión adecuada. La integración numérica de estas Ecuaciones, utilizando los datos del ejemplo anterior de Darío
Bruno, produjo la mismax:y trayectoria calculada para la Figura VII.3 por Bruno, y last relacionesx:t yy : mostradas en la Figura
VII.4.

Estoy muy endeudado con Darío Bruni y con Ambrose Okune por sus interesantes e instructivas contribuciones a esta sección, ¡un
ejemplo inspirador de cooperación científica internacional entre Italia, Uganda y Canadá!

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7.3.6 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131570
 CHAPTER OVERVIEW

8: Fuerzas Impulsivas
Topic hierarchy
8.1: Introducción
8.2: Problema

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1
8.1: Introducción
A medida que se ocupa de sus asuntos, una partícula puede experimentar muchos tipos diferentes de fuerzas. En el Capítulo 7,
observamos el efecto de las fuerzas que dependen únicamente de la velocidad de la partícula. En un capítulo posterior veremos
fuerzas que dependen únicamente de la posición de la partícula. (Tales fuerzas se llamarán fuerzas conservadoras.) En este capítulo
veremos el efecto de las fuerzas que varían con el tiempo. Desde luego, es muy posible que una partícula desafortunada pueda ser
golpeada por fuerzas que dependen de su velocidad, de su posición, y del tiempo -pero, en lo que respecta a este capítulo,
estaremos mirando fuerzas que dependen sólo del tiempo.
Todo el mundo sabe que la segunda ley de movimiento de Newton establece que cuando una fuerza actúa sobre un cuerpo, el
dp
impulso del cuerpo cambia, y la tasa de cambio de impulso es igual a la fuerza aplicada. Es decir,F =
dt
. Si una fuerza que varía
T
con el tiempoF (t),, actúa sobre un cuerpo por un tiempoT , la integral de la fuerza a lo largo del tiempo,∫ F (t)dt se llama
0

impulso de la fuerza, y da como resultado un cambio de impulsoΔP que es igual al impulso. Utilizaré el símboloJ para representar
el impulso, o la integral de tiempo de una fuerza. Sus unidades SI serían N s, y sus dimensiones MLT -1, que es lo mismo que las
dimensiones de impulso.
Así, la segunda ley del movimiento de Newton es

F = ṗ .

Cuando se integra con el tiempo, esto se convierte

J = Δp.

Asimismo, en el movimiento rotacional, el momento angularL de un cuerpo cambia cuando un parτ actúa sobre él, de tal manera
que la tasa de cambio del momento angular es igual al par aplicado:
˙
τ = L.

T
Si el par, que puede variar con el tiempo, actúa a lo largo de un tiempoT , la integral del par a lo largo del tiempo,∫ 0
τ dt es el
impulso angular, que denotaré por el símboloK , y da como resultado un cambio del momento angular:

K = ΔL.

Las unidades SI de impulso angular son N m s, y las dimensiones son ML 2 T -1, que son las mismas que las del momento angular.
Por ejemplo, supongamos que una pelota de golf es golpeada por una fuerza varía con el tiempo como
3
2
2

|t − t0 | 3

^
F = F [1 − ( ) ]
τ

Esto puede parecer una función altamente artificial e improbable, pero en la Figura VIII.1 la he dibujado paraF^ = 1 t = 3 ,τ
0 =1 y
verán que es una función razonablemente plausible. El club está en contacto con el balón de vez en cuandot − τ t + τ .
0 0

8.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131055
Si el balón, de masam, parte del descanso, ¿cuál será su velocidadV inmediatamente después de que abandone el palo? La
respuesta es que su nuevo impulso,mV , igualará el impulso (o la integral de tiempo) de la fuerza anterior:
3
2
2
t0 +τ
|t − t0 | 3

^
mV = F ∫ [1 − ( ) ] dt.
t0 −τ
τ

Esto es muy fácil de entender; si hay alguna dificultad podría estar en la mecánica de elaborar esta integral. Es una buena práctica
de integración, pero, si no puedes hacerlo después de un esfuerzo razonable, y quieres una pista, pregúntame ([email protected]) y ya
veré qué puedo hacer. Deberías obtener
3π
^ ^
mV = F τ = 0.589 F τ
16

 Ejemplo8.1.1

Aquí hay un ejemplo muy similar, excepto que la integración es bastante más fácil. Una bola de masa 500 g, inicialmente en
reposo, es golpeada con una fuerza que varía con el tiempo como
1

2 2
t−t0
^
F = F [1 − (
τ
) ] ,

dondeF^ = 4000N,t = 10 ms,t = 3 ms. Dibuja (con precisión, por computadora) una gráfica deF versus tiempo (no se parece
0

del todo a la Figura VIII.1). ¿Qué tan rápido se mueve la pelota inmediatamente después del impacto?
(Lo hago 37.7 m s -1.)

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8.1.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131055
8.2: Problema
En esta sección ofrezco un conjunto de problemas diversos. En un problema típico se supone que una fuerza impulsiva o par actúa
solo por un tiempo muy corto. Por “un tiempo muy corto”, quiero decir que el tiempo durante el cual actúa la fuerza o par es muy
pequeño o es insignificante en comparación con otras veces que podrían estar involucradas en el problema. Por ejemplo, si un palo
de golf golpea una pelota, el palo está en contacto con la pelota por un tiempo que es insignificante en comparación con el tiempo
en el que la pelota está en el aire. O si un péndulo es sometido a un par impulsivo, el tiempo durante el cual se aplica el par
impulsivo es despreciable en comparación con el periodo del péndulo.
En muchos problemas, se le dirá que un cuerpo está sujeto a un impulsoJ . La forma más fácil de interpretar esto es decir que el
impulso lineal del cuerpo cambia repentinamente porJ . O puede que le digan que el cuerpo está sometido a un par impulsivoK . La
forma más fácil de interpretar esto es decir que el momento angular del cuerpo cambia repentinamente porK .
En algunos de los problemas, por ejemplo el primero, el cuerpo en cuestión se articula libremente sobre un punto fijo; es decir,
puede girar libremente alrededor de ese punto.
Antes de dar el primer problema, aquí hay una pequeña historia. Una de las conferencias más inspiradoras a las que recuerdo haber
ido fue una impartida por un educador de ciencias. Ella se quejó de que un profesor, en lugar de inspirar a sus alumnos con un amor
y aprecio por las grandes y profundas ideas de la ciencia y la civilización, “infantalizó” a la clase con una insistencia tediosa de que
la clase use lápices azules para vectores de velocidad, verde para aceleración y rojo para fuerzas. De inmediato reconocí que esta
era una excelente manera de impartir a los estudiantes una apreciación de las profundas ideas de la física, e insistí en ello con mis
propios alumnos desde entonces. En algunos de los siguientes dibujos he utilizado esta convención de colores, aunque no sé si su
computadora va a reproducir los colores que he usado. En cualquier caso, te recomiendo encarecidamente que uses la convención
del color tan despreciada por el educador si quieres entender las grandes ideas de la civilización, como las ideas de fuerzas
impulsivas.

 Ejercicio8.2.1

En la Figura VIII.2, un cuerpo es libre de girar alrededor de un eje fijo O. El centro de masa del cuerpo está en C. La distancia
OC es h. El cuerpo es golpeado con una fuerza de impulsoJ a A, tal que OA =x. La masa del cuerpo esm. Su inercia
rotacional sobre C esmk , y su inercia rotacional sobre O esm(k + h ) .
2 2 2

Como resultado del golpe, el cuerpo girará con velocidad angular w y el centro de masa avanzará con velocidad lineal h w.
Una de las preguntas en este problema es calcularω
El cuerpo también empujará con una fuerza impulsiva contra el eje en O. No es inmediatamente obvio si el cuerpo empujará
hacia arriba contra el eje en la misma dirección queJ , o si el extremo izquierdo del cuerpo balanceará hacia abajo y el cuerpo
empujará hacia abajo sobre el eje. Probablemente estarás de acuerdo en que si A está muy cerca de O, el cuerpo empujará hacia
arriba sobre el eje, pero si A está cerca del extremo derecho, el cuerpo empujará hacia abajo sobre el eje. En la Figura, estoy
asumiendo que el cuerpo empuja hacia arriba sobre el eje; por lo tanto, el eje empuja hacia abajo sobre el cuerpo, con una
fuerza de impulsoP , y lo que muestra la Figura son las dos fuerzas impulsivas que actúan en el cuerpo. La segunda pregunta
que hay que hacer en este problema es encontrar P en términos deJ yx.
Si tenemos razón en nuestro sentimiento intuitivo queP actúa hacia arriba o hacia abajo según la posición de A -es decir, en
donde se golpea el cuerpo- existe presumiblemente alguna posición de A tal que el impulso reactivo del eje sobre el cuerpo es
cero. En efecto la hay, y la posición de A que da lugar a cero impulso reactivo en A se llama centro de percusión, y una tercera
cuestión en este problema es encontrar la posición del centro de percusión. ¿Dónde del bate deberías golpear el beisbol si
quieres cero reacción impulsiva en tus muñecas? ¿Dónde debe colocar un tope de puerta para dar como resultado una reacción
cero en las bisagras de la puerta? Nunca se diga que la física teórica no tiene aplicaciones prácticas importantes. El
posicionamiento mismo de un tope de puerta depende de una comprensión profunda de los principios de la mecánica clásica.

8.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131056
 El impulso ascendente neto esJ − P , y esto da como resultado un cambio en el impulso linealmhω:
J − P = mhω (8.2.1)

El par impulsivo alrededor de O esJx, y esto da como resultado un cambio en el momento angularI ω; es decirm(k 2
+ h )ω
2
:
2 2
Jx = m(k + h )ω. (8.2.2)

Estas dos ecuaciones nos permiten resolver para las dos incógnitasω yP . En efecto, Ecuación nos8.2.2 daω inmediatamente, y
la eliminación deω entre las dos ecuaciones nos daP :
xh
P = J (1 − ). (8.2.3)
2 2
k +h

Si el lado derecho de la Ecuación8.2.3 es positivo, entonces la Figura VIII.2 es correcta: el eje empuja hacia abajo sobre el
2 2 2 2

cuerpo, y el cuerpo empuja hacia arriba sobre el eje. Es decir, P actúa hacia abajo six < k +h

h
, y hacia arriba six > k +h

h
. La
2 2
k +h
posición del centro de percusión esx = h
.
Si el cuerpo es una varilla uniforme de longitudl, O is at one end of the rod, then k = l so that, in this case, x = l. Aquí 2 1

12
2 2

es donde debes colocar un tope de puerta. También es donde debes golpear una pelota de béisbol con el bate, si el bate es una
varilla uniforme. No obstante, admito no saber mucho sobre bates de béisbol, y si tal bate no es una varilla uniforme, sino que
es, por ejemplo, más grueso y pesado en el extremo distal que en el extremo proximal, el centro de percusión estará más hacia
el otro extremo.

 Ejercicio8.2.2

Una varilla pesada, de masam y longitud2l, cuelga libremente de un extremo. Se le da un impulsoJ como se muestra en un
punto a una xdistancia del extremo superior. Calcular la altura angular máxima a través de la cual se eleva la varilla.
Podemos usar Ecuación8.2.2 para encontrar la velocidad angularω inmediatamente después del impacto. En esta ecuación,
2

m(k + h ) se encuentra la inercia rotacional de la varilla alrededor de su extremo, que es , de manera que
2 2 4ml

ω =
3Jx
2
.
4ml

La energía cinética inmediatamente después del impacto es 1

2
⋅
4

3
ml
2
⋅ω
2
y tenemos que equipararla a la posterior ganancia de
energía potencialmgl(1 − cos θ) .
Así
2 2 2

cos θ = 1 −
2lω

3g
=1−
2J x
3
.
8gm2 l

Para que la varilla oscile 180 o, el impulso angular aplicado debe ser
−
−
gl
Jx = 4ml√
3
.

8.2.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131056
 Ejercicio8.2.3

Una varilla uniforme de masam y longitud2l está articulada libremente en un extremo O. Una masacm (dondec es una
constante) se une a la varilla a una distanciax de O.J Se aplica un impulso al otro extremo de la varilla desde O. ¿Dóndecm se
debe posicionar la masa si la velocidad lineal de la masacm inmediatamente después de la aplicación del impulso va a ser
mayor?
El impulso angular sobre O es2lJ. La inercia rotacional sobre O es ml + cmx . Si w es la velocidad angular4

3
2 2

inmediatamente después del golpe, el momento angular es( ml + cmx )ω . Si equiparamos esto al impulso, encontramos
4

3
2 2

ω =
6lJ
2 2
.
m(4 l +3cx )

La velocidad lineal de la masacm esx veces esto, o 6lJ

2
. Por cálculo, esto es mayor cuandox = 2l
.
m(4 l +3cx2 ) √3c

 Ejercicio8.2.4

Una varilla uniforme es de masam y longitud2l. J Se aplica un impulso como se muestra a unax distancia del punto medio de
la varilla. P es un punto a una distancia y desde el punto medio de la varilla. ¿P se mueve hacia adelante o hacia atrás? ¿De qué
manera se mueve A?
Lo primero que podemos hacer es encontrar la velocidad linealu del centro de masa de la varilla y la velocidad angularω de la
varilla. Esto lo hacemos equiparando el impulso con el aumento del impulso lineal y el momento del impulso (es decir, el
impulso angular) con el aumento del momento angular:
J = mu

y
Jx =
1

3
ml ω
2
.
2
3Jxy
La velocidad de avance de P esu + yω . Es decir J

m
+ 2
. Esto es positivo siy > − l

3x
pero negativo por lo demás. Para el
ml

punto A,y = −l , para que A avance six < 3

l
, y se moverá hacia atrás de lo contrario.

 Ejercicio8.2.5

8.2.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131056
 Un planeta esférico, masam, radioa , es alcanzado por un asteroide con un impulsoJ como se muestra, siendo el parámetro de
impactox. P es un punto en el diámetro, a unay distancia del centro del planeta. ¿P se mueve hacia adelante o hacia atrás? ¿De
qué manera se mueve A?
Al igual que en el problema anterior, podemos encontrar fácilmenteu yω:
J = mu

y
Jx =
2

5
ma ω
2
.
2
5xy
La velocidad de avance de P esu + yω . Es decir J

m
(1 +
2a2
) . Esto es positivo siy > − 2a

5x
pero negativo por lo demás. Para el
punto A,y = −a , para que A avance six < 2a

5
, y se moverá hacia atrás de lo contrario. Es decir, A se moverá hacia atrás si el
golpe es más del 70% del camino de A a B.

 Ejercicio8.2.6

Un aro, radioa , masam, moviéndose a velocidadv , golpea un bordillo de alturah como se muestra. ¿Montará el bordillo o
retrocederá?
El único impulso actúa en el punto A. El momento del impulso sobre A es por lo tanto cero, y por lo tanto no hay cambio en el
momento angular con respecto al punto A.
Antes del impacto, el momento angular con respecto al punto A es
mva + mv(a − h) = mv(2a − h) .
Dejarω ser la velocidad angular sobre A después del impacto. El momento angular alrededor de A es entonces2ma 2
. Estos
ω

son iguales, de manera que

(2a−h)v
ω =
2a2

Si es para montar el bordillo, la nueva energía cinética 1

2
(2m a )ω
2 2
debe ser mayor que la energía potencial que se va a superar,
mgh .

Por lo tanto

8.2.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131056
 2a√gh
v>
2a−h
.

 Ejercicio8.2.7

Tres partículas iguales, A, B y C, cada una de masa m, están unidas por cuerdas ligeras inextensibles como se muestra, siendo
el ángulo BAC 60 o. A se le da un fuerte tirón de impulsoJ como se muestra. Encuentra las velocidades iniciales de las
partículas y las tensiones iniciales en las cuerdas.
Que las tensiones iniciales en BA y AC seanT yT respectivamente.
′

Deja que la velocidad inicial de A seaui + vj .

Entonces la velocidad inicial de B esui
−−
y la velocidad inicial de C es 1

2
(u − √3v) hacia A.
Las ecuaciones del movimiento impulsivo son:
Para B:
mu = T

Para C:
1 −− ′
(u − √3v) = T
2

Para A:
1 ′
mu = J − T − T
2

1 – ′
mv = √3T
2

Las soluciones de estas ecuaciones son:

√3J
u =
7J

15m
,v = 15m
,
T =
7J

15
,T ′
=
2J

15
.

 Ejercicio8.2.8

8.2.5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131056
 Dos varillas, cada una de masam y longitud2l, están unidas libremente como se muestra. A uno de ellos se le da un impulsoJ
como se muestra. Lo que sucede entonces es que el extremo de una varilla le da al extremo de la otra una patada impulsivaP , y
la otra le da a la una una patada igual en sentido contrario. El centro de masa del sistema avanza con velocidadu y las dos
varillas giran con velocidades angularesω yω . El problema es determinarP ,u,ω yω .
1 2 1 2

Las ecuaciones del movimiento impulsivo son:

Barra LH, traducción:
J − P = m(u + lω1 ) ,
Barra RH, traducción:
P = m(u + lω2 )

Varilla LH, rotación:

1 2
Pl = m l ω1
3

Barra derecha, rotación:

1 2
Pl = m l ω1
3

Las soluciones a estas ecuaciones son:

u =
J

2m
,
ω1 = ω2 =
8ml
3J
,

P =
J

8
.

 Ejercicio8.2.9

Dos varillas, cada una de masam y longitud2l, se unen libremente inicialmente en ángulo recto. Se dejan caer sobre una mesa
horizontal lisa y la golpean con velocidadV . Encuentra la velocidadθ˙ a la que las varillas se separan inmediatamente después

8.2.6 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131056
 del impacto.
Consideramos la dinámica de la varilla derecha. Al impactar, experimenta un impulso verticalJ en su extremo inferior, y
experimenta un impulso horizontalP (desde la otra varilla) en su extremo superior. Inmediatamente después del impacto, deje
que los componentes de la velocidad del centro de masa de la varilla derecha seanu yv , y la velocidad angular de la varilla es
la cantidad requeridaθ˙ .
Desde la geometría, tenemos
x = l sin θ yy = l cos θ
y por lo tanto
˙
˙
u = ẋ = l cos θθ =
lθ
yv = −ẏ ˙
= l sin θθ =
lθ
.
√2 √2

Las ecuaciones impulsivas del movimiento son

P = mu

y
J = m(V − v) .
Después de eso, algunos resultados de álgebra en
√18V
˙
θ =
8l
.

 Ejercicio8.2.10

Una placa cuadrada gira alrededor de un diámetro vertical a velocidad angularω . Golpea un obstáculo fijo en la esquina A, de
1

manera que posteriormente gira alrededor de un eje vertical a través de A a velocidad angularω . Encuentraω . 2 2

Dado que el impulso está en A, el momento del impulso sobre A es cero, por lo que se conserva el momento angular alrededor
de A. Los momentos relevantes de inercia pueden calcularse a partir de la información del Capítulo 2, y por lo tanto obtenemos
1

3
2
m a ω1 =
7

3
m a ω2
2
.
ω1
ω2 =
7
.

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 CHAPTER OVERVIEW

9: Fuerzas Conservadoras
Una fuerza conservadora es una fuerza con la propiedad de que el trabajo realizado al mover una partícula entre dos puntos es
independiente del camino tomado.

Topic hierarchy
9.1: Introducción
9.2: La ecuación del tiempo y la energía
9.3: Trabajo Virtual
9.E: Fuerzas Conservadoras (Ejercicios)

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1
9.1: Introducción
En el Capítulo 7 tratamos de fuerzas sobre una partícula que dependen de la velocidad de la partícula. En el capítulo 8 nos
ocupamos de fuerzas que dependen del tiempo. En este capítulo, nos ocupamos de fuerzas que dependen únicamente de la posición
de una partícula. Tales fuerzas se llaman fuerzas conservadoras. Si bien solo actúan las fuerzas conservadoras, se conserva la suma
de energías potenciales y cinéticas.
Las fuerzas conservadoras tienen una serie de propiedades. Una es que el trabajo realizado por una fuerza conservadora (o, lo que
equivale a lo mismo, la línea integral de una fuerza conservadora) a medida que avanza de un punto a otro es independiente de la
ruta. El trabajo realizado depende únicamente de las coordenadas de los puntos inicial y final, y no del camino tomado para llegar
de uno a otro. De esto se deduce que el trabajo realizado por una fuerza conservadora, o su línea integral, alrededor de un camino
cerrado es cero. (Si se le recuerda aquí las propiedades de una función de estado en la termodinámica, todo para el bien.) Otra
propiedad de una fuerza conservadora es que puede derivarse de una función energética potencial. Así, para cualquier fuerza
conservadora, existe una función escalarV ( x, y , z ) such that the force is equal to - gradV , or −∇V . In a one-dimensional
situation, a sufficient condition for a force to be conservative is that it is a function of its position alone. In two- and three-
dimensional situations, this is a necessary condition, but it is not a sufficient one. That a conservative force must be
derivable from the gradient of a potential energy function and that its line integral around a closed path must be zero
implies that the curl of a conservative force must be zero, and indeed a zero curl is a necessary and a sufficient condition for
a force to be conservative.
Todo esto está muy bien, pero supongamos que estás atrapado en medio de un examen y tu mente se queda en blanco y no puedes
pensar qué es una línea integral o un egresado o un rizo, o nunca los entendiste en primer lugar, como puedes saber si una fuerza es
conservadora o ¿no? Aquí hay una regla general que casi nunca te fallará: Si la fuerza es la tensión en una cuerda elástica estirada o
resorte, o el empuje en un resorte comprimido, o si la fuerza es gravedad o si es una fuerza electrostática, la fuerza es conservadora.
Si no es uno de estos, no es conservador.

 Ejemplo9.1.1
Un hombre levanta una canasta de abarrotes de una mesa. ¿Es la fuerza que ejerce una fuerza conservadora?
Solución
No, no lo es. La fuerza no es la tensión en una cuerda o un resorte, ni es electrostática. Y, aunque pueda estar luchando contra
la gravedad, la fuerza que ejerce con sus músculos no es una fuerza gravitacional. Por lo tanto, no es una fuerza conservadora.
Ya ves, puede estar acelerando a medida que mueve la canasta hacia arriba, en cuyo caso la fuerza que está ejerciendo es mayor
que el peso de los abarrotes. Si se mueve a velocidad constante, la fuerza que ejerce es igual al peso de los abarrotes. Así, la
fuerza que ejerce depende de si está acelerando o no; la fuerza no depende sólo de la posición.

 Ejemplo9.1.2

Pero ahora no estás en un examen, y tienes tiempo suficiente para recordarte lo que es un rizo. Cada una de las dos fuerzas
siguientes son funciones de posición solamente -una condición necesaria para que sean conservadoras. Pero no es una
condición suficiente. De hecho uno de ellos es conservador y el otro no. Tendrás que averiguarlo evaluando el rizo de cada
uno. El que tiene cero rizo es el conservador. Cuando la hayas identificado, resuelve la función energética potencial de la que
se puede derivar. En otras palabras, encuentraV (x, y, z) such that F = −∇V .
i.F = (3x 2 2
z − 3 y z)i − 6xyzj + (x
3 2
− xy )k

ii. F = ax 2 2 2
yzi − bxy zj + cxyz k

Cuando haya identificado cuál de estas fuerzas es irrotacional (es decir, tiene cero curl), puede encontrar la función potencial
calculando el trabajo realizado cuando la fuerza se mueve del origen a (x,y ,z ) along any route you choose. Indeed, you might
try more than one route to convince yourself that the line integral is route-independent.
Se podrían idear muchos ejercicios para determinar si diversas funciones de fuerza son conservadoras y, de ser así, cuáles son
las funciones energéticas potenciales correspondientes, pero voy a restringir este capítulo a un solo tema más, a saber

9.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131355
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9.1.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131355
9.2: La ecuación del tiempo y la energía
Considerar una situación unidimensional en la que hay una fuerzaF (x) that depends on the one coordinate only and is therefore a
conservative force. If a particle moves under this force, its equation of motion is

m ẍ = F (x)

y podemos obtener el espacio integral de la manera habitual escribiendoẍ comov dv

dx
.
Así
dv
mv = F (x)
dx

Rendimientos de integración
1 2
mv =∫ F (x)dx + T0
2

Aquí mv is called the kinetic energy and the integration constant T can be interpreted as the initial kinetic energy. Thus the gain
1

2
2
0

in kinetic energy is

T − T0 = ∫ F (x)dx (9.2.4)

siendo el lado derecho meramente el trabajo realizado por la fuerza.

Ya queF is a function of x alone, we can find a V such that F = − . [Es cierto que también podríamos encontrar una funciónV
dV

dx

such that F = + , but we shall shortly find that the choice of the minus sign gives V a desirable property that we can make use
dV

dx

of.] If we integrate this equation, we find

V = −∫ F (x)dx + V0 (9.2.5)

AquíV is the potential energy and V is the initial potential energy. From Equations 9.2.4 and 9.2.5 we obtain
0

V + T = V0 + T0 (9.2.6)

Así la cantidadV + T is conserved under the action of a conservative force. (This would not have been the case if we had chosen
the + sign in our definition of V .) We may call the sum of the two energies E , the total energy, and we have

T = E − V (x) (9.2.7)

o
1 2
mv = E − V (x) (9.2.8)
2

Conv = dx

dt
, obtenemos, integrando Ecuación9.2.8,
−
−− x
m dx
t = ±√ ∫ −−− −−− −− (9.2.9a)
2 x0 √ E − V (x)

Esto puede parecer en un principio una forma muy formal y laboriosa de llegar a algo muy obvio y algo que hemos conocido desde
que estudiamos física por primera vez, pero veremos que a menudo puede ser una ecuación bastante útil. Podrías, por cierto,
verificar que esta ecuación es dimensionalmente correcta.
La elección del signo en Ecuación9.2.9a may require some care, as will be evident in the examples that follow in the next section.
If the particle is moving away from the origin, then its speed is v = , and we choose the positive sign. If the particle is moving
dx

dt

towards from the origin, then its speed is v = − , y elegimos el signo negativo. No obstante, creo que lo siguiente es cierto: Si la
dx

dt

partícula se aleja del origen, entonces el valor inicial dex es menor que el valor final. Si la partícula se mueve hacia el origen,
entonces el valor inicial dex es mayor que el valor final. Parecería ser seguro, entonces, usar siempre el signo positivo, pero
entonces el límite inferior de integración es el valor menor dex (no necesariamente el valor inicial), y el límite superior de

9.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131358
integración es el valor mayor dex (no necesariamente el valor final). Por lo tanto, puede ser más fácil escribir la ecuación en la
forma
−
−− xla rger
m dx
t = ±√ ∫ (9.2.9b)
−−− −−− −−
2 xsma ller √ E − V (x)

Todo lo que esto significa es que, para una fuerza conservadora, el tiempo necesario para un viaje de “regreso” es igual al tiempo
que se toma para el viaje de ida, por lo que uno también podría calcular siempre el tiempo para el viaje de ida.
En algunas clases de problemas como los péndulos, o barras que caen, la energía potencial se puede escribir en función de un
ángulo, y la energía cinética es la energía cinética rotacional escrita en la forma I ω where ω = . En ese caso, la ecuación
1

2
2 dθ

dt

9.2.9b toma la forma

−
− θ
I dθ
t = ±√ ∫ . (9.2.10)
−−−− −−−−
2 θ0 √ E − V (θ)

Debes verificar que esto, también, sea dimensionalmente correcto.

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9.2.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131358
9.3: Trabajo Virtual
Hemos visto que un sistema mecánico sujeto a fuerzas conservadoras está en equilibrio cuando las derivadas de la energía potencial
con respecto a las coordenadas son cero. Un método para resolver tales problemas, por lo tanto, es anotar una expresión para la
energía potencial y poner las derivadas iguales a cero.
Un método muy similar es utilizar el principio del trabajo virtual. En este método, imaginamos que actuamos sobre el sistema de tal
manera que aumentemos una de las coordenadas. Imaginamos, por ejemplo, qué pasaría si tuviéramos que estirar uno de los
resortes, o aumentar el ángulo entre dos varillas articuladas, o el ángulo que hace la escalera al apoyarse contra la pared. Nos
preguntamos cuánto trabajo tenemos que hacer en el sistema para incrementar esta coordenada en una pequeña cantidad. Si el
sistema parte del equilibrio, este trabajo será muy pequeño, y, en el límite de un desplazamiento infinitesimalmente pequeño, esta
“obra virtual” será cero. Este método es muy poco diferente de establecer la derivada de la energía potencial a cero. Lo menciono
aquí, sin embargo, porque el concepto podría ser útil en el Capítulo 13 para describir el principio variacional de Hamilton.
Empecemos por hacer un problema de escalera simple por el método de trabajo virtual. La escalera uniforme habitual de la física
de secundaria, de longitud2l y pesomg, se inclina en el equilibrio estático limitante contra la pared vertical lisa habitual y el suelo
horizontal rugoso cuyo coeficiente de fricción estática limitante esμ . ¿Cuál es el ánguloθ que hace la escalera con la pared vertical?
He dibujado las cuatro fuerzas sobre la escalera, a saber: su pesomg; la reacción normal del piso en la escalera, que también debe
sermg; la fuerza de fricción, que esμmg; y la reacción normal (y única) de la pared en la escalera, que también debe serloμmg.
Hay varias formas de hacer esto, que serán familiares para muchos lectores. El único pequeño recordatorio que voy a dar es señalar
que, si se desea combinar las dos fuerzas al pie de la escalera en una sola fuerza que actúe hacia arriba y algo hacia la izquierda, de
manera que entonces solo haya tres fuerzas que actúen sobre la escalera, las tres fuerzas deben actuar a través de un solo punto, que
será por encima de la mitad de la escalera y a la derecha del punto de contacto con la pared. Pero ahora nos interesa resolver este
problema por el principio del trabajo virtual.
Antes de comenzar, debo advertir que es importante al usar el principio del trabajo virtual ser meticulosamente cuidadosos con los
signos, y en ese sentido les recuerdo a los lectores que en el cálculo diferencial los símbolosδ yd frente a una cantidad escalarx no
significan “un pequeño cambio en ” o “un cambio infinitesimal” enx. Tal lenguaje es vago. Los símbolos representan “un pequeño
aumento en” y “un aumento infinitesimal en”.

Tomemos nota de las siguientes distancias:

C D = l cos θ

9.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131342
y

BE = 2l sin θ.

Si tuviéramos que aumentarθ by δθ, keeping the ladder in contact with wall and floor, the increases in these distances would be

δ(C D) = −l sin θdθ.

δ(BE) = 2l cos θdθ.

Además, si fueran a aumentar losθ by δθ, the work done by the force at C would be mg times the decrease of the distance CD,
and the work done by the frictional force at E would be minus μmg tiempos el incremento de la distancia BE. Las otras dos fuerzas
no hacen ningún trabajo. Así, el “trabajo virtual” realizado por las fuerzas externas en la escalera es

mg. l sin θδθ − μmg.2l cos θδθ.

Al poner a cero la expresión para el trabajo virtual, obtenemos

tan θ = 2μ.

Debes verificar que esta es la misma respuesta que obtienes de otros métodos, la más fácil de las cuales es probablemente tomarse
momentos sobre E.
Hay algo en el trabajo virtual que me recuerda a la termodinámica. La primera ley de la termodinámica, por ejemplo es
ΔU = Δq + Δw , where ΔU is the increase of the internal energy of the system, Δq is the heat added to the system, and Δw is

the work done on the system. Prepositions play an important part in thermodynamics. It is always mandatory to state clearly and
without ambiguity whether work is done by the piston on the gas, or by the gas on the system; or whether heat is gained by the
system or lost from it. Without these prepositions, all discussion is meaningless. Likewise in solving a problem by the principle of
virtual work, it is always essential to say whether you are describing the work done by a force on what part of the system (on the
ladder or on the floor?) and whether you are describing an increase or a decrease of some length or angle.
Pasemos ahora a un problema un poco más difícil, que intentaremos por tres métodos diferentes —entre ellos el del trabajo virtual
—.
En la Figura IX.5, una varilla AB uniforme de pesoM g and length 2a is freely hinged at A. The end B carries a smooth ring of
negligible mass. A light inextensible string of length l has one end attached to a fixed point C at the same level as A and distant 2a
from it. It passes through the ring and carries at its other end a weight M g hanging freely. (The “smooth” ring means that the
10
1

tension in the string is the same on both sides of the ring.) Find the angle CAB when the system is in equilibrium.
He marcado en varios ángulos y longitudes, que se pueden determinar fácilmente a partir de la geometría del sistema, y también he
marcado las cuatro fuerzas sobre la varilla.

9.3.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131342
Primero probemos un método muy convencional. Sabemos bastante poco sobre la fuerza R de la bisagra sobre la varilla (aunque
ver más abajo), y por lo tanto esta es una buena razón para tomar momentos sobre el punto A. Obtenemos de inmediato
1 1 1
M ga cos θ + M g.2a cos θ = M g.2a cos θ.
10 10 2

Divide by M ga and set cos θ = 2c − 1 , where c = cos θ . After a little algebra, we obtain 12c − c − 6 = 0 and hence we find
2 1

2
2

for the equilibrium condition that θ = 82o 49' or 263o 37'. The latter, by the way, is a physically valid solution – you might want to
sketch it.
Now let’s try the same problem using energy conditions. We’ll take the zero of potential energy when the rod is horizontal – at
which time the small mass is at a distance l below the level AC.
When the angle CAB = θ , the distance of the centre of mass of the rod below AC is a sin θ and the distance of the small mass
below AC is l − 4a sin θ + 2a sin θ so that the potential energy is
1

1 1 2 1
V = −M ga sin θ + M g[l − (l − 4a sin θ + 2a sin θ)] = − M ga(3 sin θ − sin θ)
10 2 3 2

The derivative is
dV 2 1 1
=− M ga(3 cos θ − cos θ),
dθ 3 2 2

and setting this to zero will produce the same results as before. Further differentiation (do it), or a graph of V : θ (do it), will show
that the 82o 49' solution is stable and the 263o 37' solution is unstable.
Now let’s try it by virtual work. We are going to increase θ by δθ and see how much work is done.

9.3.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131342
The distance of the centre of mass of the rod below AC is a sin θ , and if θ increases by δθ, this will increase by a cos θδθ , and the
work done by M g will be M ga cos θδθ .
The distance of the ring below AC is 2a sin θ , and if θ increases by δθ, this will increase by 2a cos θδθ, and the work done by the
downward force will be M g.2a cos θδθ .
1

10

The distance BC is 4a sin θ , and if

1

2
θ increases by δθ , this will increase by 2a cos
1

2
θδθ and the work done by the sloping force
will be MINUS M g.2a cos θδθ .
1

10
1

Thus the virtual work is

1 1 1
M g. a cos θδθ + M g.2a cos θδθ − M g.2a cos θδθ.
10 10 2

If we put this equal to zero, we obtain the same result as before.

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9.3: Virtual Work by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

9.3.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131342
9.E: Fuerzas Conservadoras (Ejercicios)
 Ejercicio9.E. 1

¿Cuánto tiempo tarda una partícula en caer al suelo desde una altura?h , with a uniform acceleration g ? From elementary
−−
methods you know that the answer is √ 2h

g
, but we are going to use this simple example to illustrate the use of Equation 9.2.9.
The use of the equation to solve such a simple problem might seem a rather tedious way of solving an elementary problem, but
the method is useful in more difficult cases, and the use of the method is best introduced with a simple example.
dy
Tomemos el origen para ser el suelo, y mediremos distanciasy upward from the ground. The speed is then given by v = − , dt

so we use the negative sign in Equation 9.2.9a. The initial and final values of y are h and 0 respectively. Alternatively, you can
use Equation 9.2.9b, with the positive sign, in which case the loser and upper limits of integration are 0 and h respectively.
La energía totalE is the initial potential energy mgh (since the initial kinetic energy is zero), and the potential energy at height
y is V (y) = mgy Equation 9.2.9 therefore takes the form

−
−− 0
m dy
t = −√ ∫ .
−−−−−−−− −
2 h √ mgh − mgy

 Ejercicio9.E. 2

¿Cuánto tiempo tarda una partícula, lanzada verticalmente hacia arriba con velocidad inicial?v , to reach a height h ? Again, by
0

2
v0 −√v −2gh
0

elementary methods, you will easily find (do it!) that the answer is t = g
, but let’s see if we can do it from Equation
9.2.9.
dy
Tomemos el origen para ser el suelo, y mediremos distanciasy upward from the ground. The speed is then given by v = + dt
,
so we use the positive sign in Equation 9.2.9. The initial and final values of y are 0 and h respectively.
Por lo tanto,E is the initial kinetic energy mv (since the initial potential energy is zero), and the potential energy at height y
1

2
2
0

is V (y) = mgy . la ecuación 9.2.9 de energía total toma la forma

−
−− h
m dy
t = +√ ∫ −−−−−−−−−−.
2 0 1 2
√ mv − mgy
2 0

Esto arroja la respuesta esperada

−−−−−−−
2
v0 − √ v − 2gh
0

t = .
g

 Ejercicio9.E. 3

En este ejemplo, tendremos una piedra cayendo desde una altura que no es despreciable en comparación con el radio de la
Tierra, para que la aceleración no sea constante. Supondremos que dejamos caer una piedra desde un punto a la distanciar = b
from the centre of the Earth, and we ask how long it will take to reach the surface of the Earth, radius a .
Tomemos el origen para ser el centro de la Tierra, y mediremos distanciasr radially outward from the centre. The speed is then
dy
given by v = − dt
, so we use the negative sign in Equation 9.2.9. The initial and final values of r are b and a respectively.
Por lo tanto,E is the initial potential energy − (since the initial kinetic energy is zero), and the potential energy at
GMm

distance r from the centre is V (r) = − . la ecuación 9.2.9 de energía total toma la forma
GMm

−
−− a
m dr
t = −√ ∫ (9.E.1)
−−−−−−−−−−−
2 b GMm GMm
√ −
r b

9.E.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131339
 La gravedad en la superficie de la Tierra esg0 =
GM

a
2
para que se9.E.1 pueda escribir la ecuación
−
− −
−
a
1 b dr
t =− √ ∫ −−−−− (9.E.2)
a 2g0 b b
√ −1
r

Esto se puede integrar analíticamente para dar

−
− −
−
a
b b 1
t = √ ∫ (α + sin 2α), (9.E.3)
a 2g0 b 2

donde
a
2
cos α = . (9.E.4)
b

Aquí hay un ejemplo numérico: ¿Cuánto tiempo tardaría una piedra en caer a la Tierra desde una altura inicial de 240 mil
millas? En caso de que el método anterior sea demasiado difícil, aquí hay otra forma de hacerlo, ¡en tu cabeza en unos
segundos!
240.000 millas es el radio de la órbita de la Luna. La piedra está cayendo en una órbita altamente elíptica de eje mayor igual a
la distancia a la Luna, es decir, su semieje mayor es la mitad del de la Luna. Por lo tanto, según la tercera ley de Kepler, su
–
periodo es igual al periodo de la Luna (que es de 28 días) dividido por2√2 which is 2.8. The orbital period of the stone is
therefore 10 days. The time taken to drop to Earth is half of this, or five days. You might want to calculate it from Equations
9.E.3 and 9.E.4 and see if you get the same answer!

 Ejercicio9.E. 4

La respuesta es que es cuatro veces el tiempo que lleva elevarse de la posición vertical a un ánguloα from the vertical. Thus we
shall work out this time from Equation 9.2.10 and multiply by four.

Adoptemos el extremo superior de la cuerda como nuestro nivel de energía potencial cero. La energía potencialV (θ) is then
−mgl cos θ . The total energy E is equal to the potential energy when θ = α ; that is to say, E = −mgl cos α . If we take the

initial angle to be 0 and the final angle to be α , then the upward motion is such that ω = + , and we choose the positive sign
dθ

dt

for Equation 9.2.10. The rotational inertia I is ml . Thus Equation 9.2.10 gives
2

−−
α
8l dθ
P = 4t = √ ∫ − −−−−−−−− −. (9.E.5)
g 0 √ cos θ − cos α

This can doubtless be expressed in terms of special functions that most of us are unfamiliar with, so you will probably opt to
evaluate this numerically as a function of α . There is a small difficulty at the upper limit of the integration when the integrand
becomes infinite. Indeed, in all cases in which the system is at rest at either the start or the finish, the denominator of Equation
9.2.9 or 9.2.10 will necessarily be zero and hence the integrand will be infinite. In some cases, as in examples (i) to (iii), the

9.E.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131339
integral can be done analytically and there is no problem. If, however, as in the present example, the integration has to be done
numerically, there is a potential problem and some ingenuity (often by making a change of variable) will have to be exercised.
Using a trigonometric identity, you can write Equation 9.E.5 as
−−
α
4l dθ
P =√ ∫ −−−−−−−−−−−−−−.
g 0 2 1 2 1
√ sin α − sin θ
2 2

This doesn't get rid of the infinity, but now make a change of variable by letting
1 1
sin θ = sin α sin ϕ
2 2

and the difficulty will disappear. In particular, the expression for the period becomes
−
− π

l 2 2 dϕ
P =√ × ∫ −−−−−−−−−−−−−−.
g π 0 2 1 2
√ 1 − sin α. sin ϕ
2

−
−
Below is a graph of the period, in units of 2π √ versus α .
l

A further question might be asked. For example: What is the amplitude of the pendulum swing such that the period is 10
−
−
√2 α
percent more than the small angle limit of 2π √
l

g
? In other words, solve the equation π
∫
0
dθ

√cos θ−cos α
= 1.1 for α . This
will be quite a challenge.
I make it α = 69º.325146

 Exercise 9.E. 5

A Semicircle, a Ring and a String

9.E.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131339
In this example, we have a smooth semicircular wire in a vertical plane. The radius of the semicircle is a . A ring of mass m at
P can slide smoothly around the ring. An elastic string of natural length 2a is attached to the ends of the wire at A and B and is
threaded through the ring. The force constant of the string is k . The ring is subjected to three conservative forces - gravity and
the tensions in the two parts of the string. The ring is smooth, so there is no nonconservative friction.
By geometry the lengths of the following are
AP: 2a cos θ
BP: 2a sin θ
PM: 2a sin θ cos θ = a sin 2θ
We are going to find the equilibrium position(s) of the ring, and see how long it takes to slide from one position on the
semicircle to another.
Before doing any calculations, let's think about the physics qualitatively. Suppose that it is a very heavy ring and a weak string.
In that case the ring will surely slide down to the bottom of the semicircle and stay there. On the other hand suppose that the
ring is not very heavy but the string is quite strong. In that case we may well imagine that the ring may rest in stable
equilibrium farther up the semicircle; indeed, if the string is very strong, the stable equilibrium position of the ring might be
quite near the top. Of course, by the symmetry of the situation, there will always be an equilibrium position at the bottom of the
semicircle, but, if the string is very strong, this position will be unstable, and, upon the slightest displacement, the ring will
snap up to a higher position. Whether the position at the bottom of the semicircle will be stable or unstable depends on the
mg
relative strengths of the weight of the ring and the tension in the string. Let us then, in anticipation, refer to the ratioka
by the
symbol λ . In fact we shall find that if λ > 0.586, the position at the bottom of the semicircle will be stable, but if λ is less than
this the positions of stable equilibrium will be higher up.
The extension of the string above its natural length is 2a(cos θ + sin θ − 1) and the depth of the ring below AB is
a sin 2θ .Therefore, if we take AB to be the level for zero gravitational potential energy, the potential energy (elastic plus

gravitational)) is
1 2
V (θ = ⌊2a(cos θ + sin θ − 1 ) ⌋ − mga sin 2θ
2

2 2
= ka ⌊2(cos θ + sin θ − 1 ) − λ sin 2θ⌋. (9.E.6)

Figure IX.3 shows this potential energy as a function of θ for several values of λ , including 0.586. We can see that, for λ
greater than this, the position at the bottom of the ring (θ = 45o) is the only equilibrium position and it is stable. For small
values of λ , the bottom, while an equilibrium position, is unstable, and there are two stable positions higher up. To calculate
these equilibrium positions exactly, we need to determine where the derivative of V is zero, and to find whether these positions
are stable or unstable, we need to examine the sign of the second derivative.
I leave it to the reader to work through the first derivative and to show that one condition for the derivative to be zero is for
0
cos θ to equal sin θ ; that is, θ = 45 , which corresponds to the bottom of the semicircle. Another condition for the first
derivative to be zero is slightly more challenging to find, but you should find that the derivative is zero if

9.E.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131339
 –
π √2
sin(θ + ) = .
4 2 −λ

–
This corresponds to a real value of θ only if λ ≤ 2 − √2 = 0.586 . The second derivatives are necessary to determine whether
the equilibria are stable (V a minimum) or unstable (V a maximum) or a glance at figure IX.3 will be easier.
Now let's express the potential energy as a function U of the angle ϕ , so that U (ϕ) = V (θ) . From Figure IX.2, we see that
ϕ = 90 − 2θ . After some algebra and trigonometry, I find that the potential energy as a function of ϕ is given by
∘

U (ϕ) 1 – 1 –
2
= 4 cos ϕ − 4 √2 cos ϕ − λ cos ϕ − λ − 4 + 4 √2.
2
ka 2 2

Now expand this carefully by Taylor's theorem as far as ϕ : 2

U (ϕ) – 2
= 2(λ + √2 − 2)ϕ .
2
ka

What we have done is to approximate the potential energy function U (ϕ) by a parabola for small ϕ . Now a parabolic potential
well is characteristic of simple harmonic motion. For example, in linear simple harmonic motion obeying the equation
−−
m ẍ = −kx the potential energy per unit mass is 1

2
kx
2
and the period is 2π √
m

k
. In rotational simple harmonic motion
−
−
obeying the equation I θ¨ = −cθ the potential energy per unit rotational inertia is 1

2
2
cθ and the period is 2π √ . The rotational
I

inertia here is just ma , so we find that the period of small oscillations is

2

−−−−−−−−−−− −
λa
P = π√ , (9.E.7)
–
(λ + √2 − 2)g

–
provided, of course, that λ > 2 − √2 .
If you want to find how long the ring takes to slide from an initial position ϕ = α to the bottom you can use Equations 9.2.10
and 9.E.6, with E = U (α) . You will find the usual difficulty that the integrand is zero at the start. I haven't actually tried the
problem, because it looks slightly tedious, but I am fairly certain that it can be integrated analytically. If you do it and get an
answer, make sure that, in the limit of small ϕ , you get the same as Equation 9.E.7

9.E.5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131339
  Exercise 9.E. 6

A rod of length 2l and mass m has one end freely pivoted on a horizontal floor. The rod is held at an initial angle of 45o to the
vertical and then released. How long does it take for the rod to hit the floor? I'll leave you to work this one out. By the way, if I
had started with the rod vertical, you would find that it takes an infinite time to fall - because the vertical position, although
unstable, is an equilibrium position, and it would never get going unless given an infinitesimal displacement.

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9.E.6 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131339
 CHAPTER OVERVIEW

10: Movimiento de cohetes

Topic hierarchy
10.1: Introducción
10.2: Una Integral
10.3: La ecuación del cohete
10.E: Movimiento de Cohetes (Ejercicios)

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1
10.1: Introducción
Si se le pide que indique la Segunda Ley de Movimiento de Newton, espero que no responda: “Fuerza equivale a aceleración
por masa” -porque esa no es la Segunda Ley de Movimiento de Newton. La Segunda Ley del Movimiento de Newton es:
La alteración del movimiento es siempre proporcional a la fuerza motriz impresionada; y se realiza en la dirección de la línea
derecha en la que se impresiona esa fuerza.
En resumen: Fuerza es igual a Tasa de Cambio de Momentum, o, en símbolos,F = ṗ . On differentiating the right hand side,
we obtain F = m v̇ + ṁv . En otras palabras, si la masa es constante entonces efectivamente la fuerza es igual a la masa por la
aceleración -pero solo si la masa es constante. En un cohete, una fracción muy apreciable de la masa del cohete es el
combustible, que se quema y se expulsa a un ritmo muy alto, de manera que la masa del cohete disminuye rápidamente
durante el movimiento. Es uno de los grandes problemas del diseño de cohetes que una proporción tan alta de la masa inicial
debe ser combustible. Por esta razón, otros posibles métodos de conducción de naves espaciales están siendo investigados por
muchos grupos. Por ejemplo, en el sistema de propulsión de iones de la nave espacial Deep Space One, los iones acelerados
eléctricamente son expulsados a alta velocidad de la nave espacial. La fuerza producida y la aceleración son minuciosas, pero,
debido a que se puede mantener durante mucho tiempo, eventualmente se pueden alcanzar velocidades muy altas. Los
sistemas de “vela solar” se basan de manera similar en la fuerza muy pequeña que puede ejercer el viento solar, pero esta
fuerza diminuta se puede ejercer durante la mayor parte de la vida útil del vuelo de una nave espacial, y por lo tanto
nuevamente se pueden alcanzar altas velocidades.
Este capítulo, sin embargo, se refiere solo al movimiento convencional de cohetes. En la siguiente sección considero el
movimiento de un cohete en el espacio sujeto únicamente a la única fuerza de la expulsión de alta velocidad del combustible
quemado en ausencia de otras fuerzas. En una fecha posterior, si puedo encontrar el tiempo y la energía, puedo agregar más
secciones sobre el movimiento del cohete contra la gravedad, que podría ser uniforme o podría caerse con la distancia de la
Tierra, y podríamos incluir resistencia al aire o no. Pero para empezar, tratamos únicamente con un cohete aislado en el
espacio y sujeto a ninguna fuerza adicional.

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10.1: Introduction by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

10.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131044
10.2: Una Integral
Para que no nos empantanemos más tarde con una integral que va a aparecer, a ver si se puede hacer la siguiente integración:

∫ ln(a − bt)dt

Deberías obtener−t − 1

b
(a − bt) ln(a − bt)+ constant.

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10.2: An Integral by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

10.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131036
10.3: La ecuación del cohete
Inicialmente en el tiempot = 0, la masa del cohete, incluido el combustible, esm . 0

-1
Suponemos que el cohete está quemando combustible a una tasa deb kg s de manera quet , en el momento, la masa del cohete
más-combustible restante esm = m − bt . La tasa de incremento de masa con el tiempo es
0 = −b y se supone constante con el
dm

dt

tiempo. (La tasa de “incremento” es, por supuesto, negativa.)

Suponemos que la velocidad del combustible expulsado, en relación con el cohete, esV . El empuje del combustible expulsado
sobre el cohete esV b, por lo tanto, o−V . Esto es igual a la masa instantánea multiplicada por la aceleración del cohete:
dm

dt

dv dv
V b =m = (m0 − bt) . (10.3.1)
dt dt

Por lo tanto
v t
dt
∫ dv = V b ∫ . (10.3.2)
0 0 m0 − bt

t
(No se sienta tentado a escribir el lado derecho como−V b ∫ 0
dt

bt−m0
. Estás anticipando un logaritmo, así que mantén el
denominador positivo. Nos hemos encontrado con esto antes en el Capítulo 6.) En la integración, obtenemos
m0
v = V ln . (10.3.3)
m0 − bt

La aceleración es
dv V b
= . (10.3.4)
dt m0 − bt

Att = 0, la velocidad es cero y la aceleración es Vb

m0
.
m0
En el momentot = , la masa restante es cero y la velocidad y la aceleración son infinitas. No obstante, esto es así solo si la masa
b

inicial es 100% combustible y nada más. Esto no es realista. Si la fracción de la masa total fue inicialmentef , el combustible se
f m0
gastará completamente después de un tiempo en el que la velocidad será (que es, por supuesto, positiva), y la velocidad se
b

mantendrá constante a partir de entonces. Por ejemplo, sif = 99%, la velocidad final será 4.6V .
Las ecuaciones10.3.3 y10.3.4 se muestran en las Figuras X.1 y X.2. En la Figura X.1, la velocidad del cohete se grafica en
m0
unidades deV , la velocidad de eyección del combustible quemado. El tiempo se traza en unidades de . El combustible b
m0
inicialmente comprendía el 90% del cohete, de manera que el cohete se queda sin combustible en el tiempo 0.9 , momento en el b

que su velocidad es de 2.3V . En la Figura X.2, la aceleración se grafica en unidades de la aceleración inicial, que es . Cuando se Vb

m0

agota el combustible, la aceleración es diez veces esto.

10.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131035
En Ecuación10.3.3,v es por supuesto dx

dt
, por lo que la ecuación se puede integrar para obtener la relación distancia:tiempo:
m0 bt
x = V [t + ( − t) ln(1 − )]. (10.3.5)
b m0

Eliminación det entre Ecuaciones10.3.3 y10.3.5 da la relación entre velocidad y distancia:

V m0 v −v

x = [1 − (1 + )e V
]. (10.3.6)
b V

f m0
Sif es la fracción de la masa inicial que es combustible, el suministro de combustible se agotará después de un tiempo b
,
momento en el que su velocidad será−V ln(1 − f ) (esto−f es positivo, porque 1 es menor que 1), su aceleración será 1

(1−f )
y
V m0
habrá recorrido una distancia b
[f + (1 − f ) ln(1 − f )] . Si toda la masa inicial es combustible, de manera quef = 1, el
m0i
combustible se quemará por un tiempo , momento en el que su velocidad y aceleración serán infinitas, habrá recorrido una
b
V m0
distancia finitab
y la masa se habrá reducido a cero, Este notable resultado no es muy creíble, para dos razones. En primer lugar
no es muy realista. Más importante aún, cuando la velocidad se vuelve comparable a la velocidad de la luz, las ecuaciones que
hemos desarrollado para velocidades no relativistas ya no son aproximadamente válidas, y se deben usar las ecuaciones relativistas
correctas. La velocidad no puede entonces alcanzar la velocidad de la luz siempre y cuando la masa restante sea distinta de cero.
Las ecuaciones10.3.5 y10.3.6 se ilustran en las Figuras X.3 y X.4, en las cuales, la fracción de la masa inicial que es el
V m0 m0
combustible, es 0.9. Las unidades de distancia, tiempo y velocidad en estas gráficas son, respectivamente, , yV . b b

10.3.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131035
This page titled 10.3: La ecuación del cohete is shared under a CC BY-NC 4.0 license and was authored, remixed, and/or curated by Jeremy
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10.3: The Rocket Equation by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

10.3.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131035
10.E: Movimiento de Cohetes (Ejercicios)
 Ejercicio10.E. 1

Derivar la integral en la sección 2.

 Ejercicio10.E. 2

Integrar la ecuación 10.3.2 para obtener la ecuación 10.3.3

 Ejercicio10.E. 3

Integrar la ecuación 10.3.3 para obtener la ecuación 10.3.5

 Ejercicio10.E. 4

Obtener la ecuación 10.3.6

En los siguientes problemas, (números 5 - 8) asumir:

V = 2 km s -1.
m0 = 2000 kg
b = 0.5 kg s -1
f = 90%

 Ejercicio10.E. 5

¿Cuál es la velocidad máxima y cuánto tiempo se tarda en alcanzarla?

 Ejercicio10.E. 6

¿Cuánto tiempo se tarda en alcanzar una velocidad de 3 km s -1?

 Ejercicio10.E. 7

¿Cuánto tiempo tarda el cohete en recorrer 600 km?

 Ejercicio10.E. 8

¿Qué tan rápido se mueve cuando ha recorrido 300 km?

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10.E: Rocket Motion (Exercises) by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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10.E.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131043
 CHAPTER OVERVIEW

11: Movimiento Oscilatorio Simple y Amortiguado

Topic hierarchy
11.1: Movimiento armónico simple
11.2: Masa unida a un resorte elástico
11.3: Péndulo de Torsión
11.4: Ecuaciones diferenciales homogéneas ordinarias de segundo orden
11.5: Movimiento Oscilatorio Amortiguado
11.5i: Amortiguación ligera\( \gamma < 2\omega_{0}\)
11.5ii: Amortiguación pesada\( \gamma > 2\omega_{0}\)
11.5iii: Amortiguación crítica-\( \gamma = 2\omega_{0}\)
11.6: Análogos eléctricos

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1
11.1: Movimiento armónico simple
Estoy asumiendo que esta no es de ninguna manera la primera ocasión en la que el lector se ha encontrado con el simple
movimiento armónico, y de ahí que en esta sección simplemente resumo las fórmulas familiares sin dedicar tiempo a numerosos
ejemplos elementales
El movimiento armónico simple se puede definir de la siguiente manera: Es un punto P se mueve en un círculo de radioa at
constant angular speed ω (and hence period ) its projection Q on a diameter moves with simple harmonic motion. This is
2π

illustrated in Figure XI.1, in which the velocity and acceleration of P and of Q are shown as coloured arrows. The velocity of P is
just aω and its acceleration is the centripetal acceleration aω . As in Chapter 8 and elsewhere, I use blue arrows for velocity
2

vectors and green for acceleration.

P0 is the initial position of P - i.e. the position of P at time t = 0 - and a is the initial phase angle. At time t later, the phase angle is
ωt + α . The projection of P upon a diameter is Q. The displacement of Q from the origin, and its velocity and acceleration, are
y = a sin(ωt + α) (11.1.1)

v = ẏ = aω cos(ωt + α) (11.1.2)

2
ÿ = −aω sin(ωt + α). (11.1.3)

Equations 11.1.2 and 11.1.3 can be obtained immediately either by inspection of Figure XI.1 or by differentiation of Equation
11.1.1. Elimination of the time from Equations 11.1.1 and 11.1.2 and from Equations 11.1.1 and 11.1.3 leads to

1
2 2
v = ẏ = ω(a −y ) 2
(11.1.4)

and
2
ÿ = −ω y (11.1.5)

An alternative definition of simple harmonic motion is to define as simple harmonic motion any motion that obeys the differential
Equation 11.1.5. We then have the problem of solving this differential Equation. We can make no progress with this unless we
remember to write ÿ as v (recall that we did this often in Chapter 6.) Equation 11.1.5 then immediately integrates to
dv

dy

2 2 2 2
v = ω (a −y )

dy
A further integration, with v = dt
, leads to

y = a sin(ωt + α)

provided we remember to use the appropriate initial conditions. Differentiation with respect to time then leads to Equation 11.1.2,
and all the other Equations follow.

11.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131077
  Exercise 11.1.1

Important Problem.
Show that y = a sin(ωt + α) can be written
y = A sin ωt + B cos ωt (11.1.6)

−−− −−−−
where A = a cos α and B = a sin α . The converse of these are 2 2
a = √A + B , cos α =
A
, sin α =
B
. It is
√A2 +B2 √A2 +B2

important to note that, if A and B are known, in order to calculate a without ambiguity of quadrant it is entirely necessary to
y
calculate both cos α and sin α . It will not do, for example, to calculate α solely from α = tan ( ) because this will give
−1

two possible solutions for a differing by 180o.

Show also that Equation 11.1.6 can also be written
iωt −iωt
y = Me +Ne , (11.1.7)

where M =
1

2
(B − iA) and N =
1

2
(B + iA) show that the right hand side of Equation 11.1.7 is real.

The four large satellites of Jupiter furnish a beautiful demonstration of simple harmonic motion. Earth is almost in the plane of their
orbits, so we see the motion of satellites projected on a diameter. They move to and fro in simple harmonic motion, each with
different amplitude (radius of the orbit), period (and hence angular speed ω ) and initial phase angle α .

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11.1.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131077
11.2: Masa unida a un resorte elástico
Estoy pensando en una misam resting on a smooth horizontal table, rather than hanging downwards, because I want to avoid the
unimportant distraction of the gravitational force (weight) acting on the mass. The mass is attached to one end of a spring of force
constant k , the other end of the spring being fixed, and the motion is restricted to one dimension.
Supongo que la fuerza requerida para estirar o comprimir el resorte a través de una distanciax is proportional to x and to no higher
powers; that is, the spring obeys Hooke's Law. When the spring is stretched by an amount x there is a tension kx in the spring;
when the spring is compressed by x there is a thrust kx in the spring. The constant k is the force constant of the spring.
Cuando el resorte se estira por una distanciax, its acceleration ẍ is given by

m ẍ = −kx. (11.2.1)

Esta es una Ecuación del tipo 11.1.5, conω 2

=
k

m
, and the motion is therefore simple harmonic motion of period
−
−−
2π m
P = = 2π √ . (11.2.2)
ω k

En esta etapa deberías preguntarte dos cosas: ¿Esta expresión tiene dimensiones T? Físicamente, ¿esperarías que las oscilaciones
fueran lentas para una masa pesada y un resorte débil? Al lector le podría interesar saber (y esto es literalmente cierto) que cuando
−−
escribí por primera vez Ecuación11.2.2, I inadvertently typed √ k

m
and I immediately spotted my mistake by automatically asking
−−
myself these two questions. The reader might also like to note that you can deduce that P∞ √
m

k
por el método de dimensiones,
aunque no se puede deducir la constante de proporcionalidad2π . Pruébalo.
Consideraciones Energéticas. El trabajo requerido para estirar (o comprimir) un resorte de ley de Hooke porx is kx , and this 1

2
2

can be described as the potential energy or the elastic energy stored in the spring. I shall not pause to derive this result here. It is
probably already known by the reader, or s/he can derive it by calculus. Failing that, just consider that, in stretching the spring, the
force increases linearly from 0 to kx, so the average force used over the distance x is kx y así el trabajo realizado es kx .
1

2
1

2
2

Si asumimos que, mientras la masa está oscilando, ninguna energía mecánica se disipa como calor, la energía total del sistema en
cualquier momento es la suma de la energía elástica kx stored in the spring and the kinetic energy mv de la masa. (Estoy
1

2
2 1

2
2

asumiendo que la masa de la primavera es insignificante en comparación conm.)

Por lo tanto
1 1
2 2
E = kx + mv (11.2.3)
2 2

y hay un intercambio continuo de energía entre elástico y cinético. Cuando el resorte está completamente extendido, la energía
cinética es cero y la energía total es igual a la energía elástica entonces, ka when the spring is unstretched and uncompressed, the
1

2
2

energy is entirely kinetic; the mass is then moving at its maximum speed aω and the total energy is equal to the kinetic energy then,
m a ω . Cualquiera de estas expresiones es igual a la energía total:
1 2 2
2

1 2
1 2
1 2
1 2 2
E = kx + mv = ka = ma ω (11.2.4)
2 2 2 2

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11.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131069
11.3: Péndulo de Torsión
Un péndulo de torsión consiste en una masa de inercia rotacionalI hanging by a thin wire from a fixed point. If we assume that the
torque required to twist the wire through an angle θ is proportional to θ and to no higher powers, then the ratio of the torque to the
angle is called the torsion constant c . It depends on the shear modulus of the material of which the wire is made, is inversely
proportional to its length, and, for a wire of circular cross-section, is proportional to the fourth power of its diameter. A thick wire
is much harder to twist than a thin wire. Ribbonlike wires have comparatively small torsion constants. The work required to twist a
wire through an angle θ is cθ .
1

2
2

Cuando un péndulo de torsión está oscilando, su Ecuación de movimiento es

¨
I θ = −cθ. (11.3.1)

−
−
Esta es una Ecuación de la forma 11.1.5 y por lo tanto es simple movimiento armónico en el queω = √ . This example, I
c

incidentally, shows that our second definition of simple harmonic motion (i.e. motion that obeys a differential Equation of the form
of Equation 11.1.5) is a more general definition than our introductory description as the projection upon a diameter of uniform
motion in a circle. In particular, do not imagine that ω aquí es lo mismo queθ˙ !

 Ejercicio11.3.1
Anote los análogos torsionales de todas las Ecuaciones dadas para el movimiento lineal en las Secciones 11.1 y 11.2.

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11.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131075
11.4: Ecuaciones diferenciales homogéneas ordinarias de segundo orden
Este no es un curso matemático completo sobre Ecuaciones diferenciales, pero puede ser útil como recordatorio para quienes ya
han estudiado Ecuaciones diferenciales, e incluso puede ser suficiente para nuestros propósitos para aquellos que no lo han hecho.
dy
Suponemos quey = y(x) and denotes . An ordinary homogenous second-order differential equation is an Equation of the
′

y
dx
form
′′ ′

ay + b y + cy = 0, (11.4.1)

y tenemos que encontrar una funcióny(x) which satisfies this. It turns out that it is quite easy to do this, although the nature of the
solutions depends on whether b is less than, equal to or greater than 4ac.
2

Un primer punto a tener en cuenta es que, siy = f (x) is a solution, so is Af (x) - solo trate de sustituir esto en la Ecuación11.4.1.
If y = g(x) is another solution, the same is true of g - i.e.Bg(x) is also a solution. And you can also easily verify that any linear
combination, such as

y = Af (x) + Bg(x), (11.4.2)

también es una solución.

Ahora Ecuación11.4.1 is a second-order Equation - i.e. the highest derivative is a second derivative - and therefore there can be
only two arbitrary constants of integration in the solution - and we already have two in Equation 11.4.1, and consequently there are
no further solutions. All we have to do, then, is to find two functions that satisfy the differential Equation.
′ ′′

No tardará mucho en descubrir que las soluciones de la formay = e kx

satisfy the Equation, because then y = ky and y 2
=k y , y,
si las sustituyen en la Ecuación11.4.1, se obtiene
2
(ak + bk + c)y = 0. (11.4.3)

Siempre puedes encontrar dos valores dek that satisfy this, although these may be complex, which is why the nature of the
solutions depends on whether b is less than or greater than 4ac. Thus the general solution is
2

k1 x k2 x
y = Ae + Be (11.4.4)

dondek and k are the solutions of the Equation

1 2

2
ax + bx + c = 0. (11.4.5)

−b
Hay una complicación, sin embargo, sib 2
= 4ac because then the two solutions of Equation 11.4.5 are each equal to ( . La
(2a)

solución de la Ecuación diferencial es entonces

−bx
y = (A + B) exp[ ] (11.4.6)
(2a)

y las dos constantes se pueden combinar en una sola constanteC = A+B so that Equation 11.4.6 can be written
−bx
y = C exp[ ]. (11.4.7)
(2a)

Esta solución solo tiene una constante arbitraria independiente, por lo que debe ser posible una solución adicional. Vamos a tratar
de ver si una función de la forma
mx
y = xe (11.4.8)

′ ′′

podría ser una solución de Ecuación11.4.1. From Equation 11.4.8 we obtain y = (1 + mx)e
mx
and y = m(2 + mx)e
mx
. Al
2
b
sustituir estos en Ecuación11.4.1, recordando quec = , obtenemos para el lado izquierdo de la ecuación11.4.1, después de
(4a)

algo de álgebra,

11.4.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131070
 mx
e 2
[(2am + b ) x + 4a(2am + b)]. (11.4.9)
4a

−b
Esto es idénticamente cero sim = , and hence
(2a)

−bx
y = x exp[ ] (11.4.10)
(2a)

es una solución de Ecuación11.4.1 the general solution of Equation 11.4.1, if b 2

= 4ac , is therefore
−bx
y = (C = Dx) exp[ ]. (11.4.11)
(2a)

Descubriremos cómo son realmente estas soluciones en la siguiente sección.

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11.4: Ordinary Homogeneous Second-order Differential Equations by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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11.4.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131070
 SECTION OVERVIEW

11.5: Movimiento Oscilatorio Amortiguado

Como se señala en la Sección 11.2, la ecuación de movimiento para una masa quem vibra en el extremo de un resorte de fuerza
constantek , en ausencia de alguna amortiguación, es
m ẍ = −kx. (11.5.1)

Aquí, estoy asumiendo que el desplazamientox is a function of time, and a dot denotes d

dt
.
Sin embargo, en la mayoría de las situaciones reales, hay alguna amortiguación, o pérdida de energía mecánica, que se disipa como
calor. En el caso de nuestro ejemplo de una masa que oscila sobre una mesa horizontal, la amortiguación puede ser causada por la
fricción entre la masa y la mesa. Para una masa que cuelga verticalmente de un resorte, podríamos imaginar que la masa se
sumerge en un fluido viscoso. Estos son ejemplos obvios. Un poco menos obvio, puede ser que la constante flexión y estiramiento
del resorte produzca calor, y el movimiento se amortigue por esta causa. En todo caso, en este análisis asumiremos que, además de
la fuerza restauradorakx, there is also a damping force that is proportional to the speed at which the particle is moving. I shall
denote the damping force by bẋ. The equation of motion is then
m ẍ = −kx − b ẋ. (11.5.2)

Si dividom and write ω por2

0 m
k
and γ para b

m
, we obtain the equation of motion in its usual form
2
ẍ + γ ẋ + ω x = 0. (11.5.3)
0

Aquíγ está la constante de amortiguación, que ya hemos cumplido en el Capítulo 10, y, a partir de la Sección 11.4, estamos listos
para resolver la Ecuación diferencial11.5.3. Indeed, we know that the general solution is
k1 t k2 t
x = Ae + Be , (11.5.4)

dondek and k are the solutions of the quadratic equation

1 2

2 2
k + γk + ω = 0. (11.5.5)
0

Se produce una excepción sik 1 = k2 , and we shall deal with that exceptional case in due course (subsection 11.5iii). Otherwise, k 1

and k are given by

2

−−−− −−−− −−−−−−−

1 1 2
1 1
2 2
k1 = − γ +√ γ −ω , k2 = − γ −√ γ −ω . (11.5.6)
0 0
2 4 2 4

En Sección11.5.3, we pointed out that the nature of the solution depends on whether b is less than, equal to or greater than 4ac,
2

or, in the present case, upon whether γ es menor que, igual o mayor que . Estos casos se denominan, respectivamente, como
ligeramente amortiguados, críticamente amortiguados y fuertemente amortiguados. Comenzaremos considerando amortiguar la luz.

Topic hierarchy

11.5i: Amortiguación ligera\( \gamma < 2\omega_{0}\)

11.5ii: Amortiguación pesada\( \gamma > 2\omega_{0}\)

11.5iii: Amortiguación crítica-\( \gamma = 2\omega_{0}\)

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11.5.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131083
Más información acerca de los títulos de las páginas 11.5i: Amortiguación ligera γ<2
ω 0 γ<2ω0
Ya queγ < 2ω , tenemos que escribir las Ecuaciones 11.5.6 como
0

−−−−−− −− −−−−−− −−
1 1 2
1 1 2
2 2
k1 = − γ + i√ ω − γ , k2 = − γ − i√ ω − γ . (11.5.7)
0 0
2 4 2 4

Además, escribiré
−−−−−−− −
′ 1
2 2
ω = √w − γ . (11.5.8)
0
4

Por lo tanto, la ecuación 11.5.4 es

1 ′ 1 ′ 1 ′ ′
− γt+iω t − γt−iω t − γt +iω t −iω t
x = Ae 2 + Be 2 =e 2 (Ae + Be ). (11.5.9)

′ ′

Six is to be real, A and B must be complex. Also, since e −iω t

= (e
iω t
) * must equal A *, where the asterisk denotes the complex
conjugate.
LetA = (a − ib) and B =
1

2
1

2
(a + ib) where a and b are real. Then the reader should be able to show that Equation 11.5.9 can be
written as
1
′ ′
− γt
x =e 2 (a cos ω t + b sin ω t). (11.5.10)

−−−−−−
Y siC 2 2
= √a + b , sin α =
a
2
, cos α =
b
2
, the equation can be written
√a2 +b √a2 +b

1
′
− γt
x = Ce 2 sin(ω t + α). (11.5.11)

Ecuaciones11.5.9, 11.5.10 or 11.5.11 are three equivalent ways of writing the solution. Each has two arbitrary integration
constants (A, B), (a, b) or (C , α), whose values depend on the initial conditions - i.e. on the values of x and ẋ cuandot = 0 .
11.5.11La ecuación muestra que el movimiento es una oscilación sinusoidal de periodo un poco menor queω , con una amplitud 0

exponencialmente decreciente.
Para encontrarC and α en términos de las condiciones iniciales, diferenciar Ecuación11.5.11 with respect to the time in order to
obtain an equation showing the speed as a function of the time:

−
1
γt
′ ′ 1 ′

ẋ = C e 2 [ ω cos(ω t + α) − γ sin(ω t + α)]. (11.5.12)

2

Poniendot = 0 in Equations 11.5.11 and 11.5.12 we obtain

x0 = C sin α (11.5.13)

y
′ 1
(ẋ)0 = C (ω cos α − γ sin α). (11.5.14)
2

De estos obtenemos fácilmente

1 (ẋ)0 γ
cot α = [ + ] (11.5.15)
′
ω ẋ0 2

y
C = x0 csc α. (11.5.16)

El cuadrante de seα puede determinar a partir de los signos decot α ycsc α ,C always being positive.
1

Tenga en cuenta que la amplitud del movimiento cae con el tiempo comoe −
2
γt
, but the mechanical energy, which is proportional
to the square of the amplitude, falls off as e . −γt

Más información acerca de los títulos de las páginas 11.5i.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131089

Las figuras XI.2 y XI.3 están dibujadas paraC = 1, α = 0, γ = 1 . Figure XI.2 has ω0 = 25γ and hence
1 1

x =e
−
2
t
sin 0.24.9949995t , and figure XI.3 has ω 0 = 4γ and hence x = e −
2
t
sin 3.968626967t .

 Ejercicio11.5i. 1

Draw displacement : time graphs for an oscillator with m = 0.02 kg, k = 0.08 N m-1, g = 1.5 s-1, t = 0 to 15 s, for the following
initial conditions:
i. x = 0, (ẋ) = 4 ms-1
0 0

ii. (ẋ) = 0, x = 3 m
0 0

iii. (ẋ) = −2 ms-1, x = 2 0

Although the motion of a damped oscillator is not strictly "periodic", in that the motion does not repeat itself exactly, we could
define a "period" P = as the interval between two consecutive ascending zeroes. Extrema do not occur exactly halfway
2π
′
ω

between consecutive zeroes, and the reader should have no difficulty in showing, by differentiation of Equation 11.5.11 , that
′

extrema occur at times given by . However, provided that the damping is not very large, consecutive
′
2ω
tan(ω t + α) =
γ

extrema occur approximately at intervals of P

2
. The ratio of consecutive maximum displacements is, then,
1
− γt
| xn | e 2

= . (11.5.17)
1 1
| xn+1 | − γ(t+ P)
e 2 2

From this, we find that the logarithmic decrement is

| xn | Pγ
ln( ) = , (11.5.18)
| xn+1 | 4

from which the damping constant can be determined.

Más información acerca de los títulos de las páginas 11.5i.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131089

This page titled 11.5i: Amortiguación ligeraγ < 2ω is shared under a CC BY-NC 4.0 license and was authored, remixed, and/or curated by
0

Jeremy Tatum via source content that was edited to the style and standards of the LibreTexts platform; a detailed edit history is available upon
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11.5i: Light damping- \( \gamma < 2\omega_{0}\) by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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Más información acerca de los títulos de las páginas 11.5ii: Amortiguación pesada
γ>2 ω 0 γ>2ω0
El movimiento viene dado por las Ecuaciones 11.5.4 y 11.5.6 donde, esta vez,k yk son cada una real y negativa. Por 1 2

conveniencia, voy a escribirλ = −k yλ = −k . λ sonλ tanto reales como positivos, conλ >λ dado por
1 1 2 2 1 2 2 1

−−−−−−−− − −−−−−−−− −
1 1 2
1 1 2
2 2
λ1 = γ − √( γ) − ω , λ2 = γ + √( γ) − ω (11.5.19)
0 0
2 2 2 2

La solución general para el desplazamiento en función del tiempo es

−λ1 t −λ2 t
x = Ae + Be . (11.5.20)

La velocidad viene dada por

−λ1 t −λ2 t
ẋ = −Aλ1 e − Bλ2 e . (11.5.21)

Las constantesA yB dependen de las condiciones iniciales. Así:

x0 = A + B (11.5.22)

(ẋ)0 = −(Aλ1 + Bλ2 ). (11.5.23)

A partir de estos, obtenemos

(ẋ)0 + λ2 x0 (ẋ)0 + λ1 x0
A = , B = −[ ]. (11.5.24)
λ2 − λ1 λ2 − λ1

 Ejemplo11.5ii. 1

x0 ≠ 0, (ẋ)0 = 0.

x0
−λ1 t −λ2 t
x = (λ2 e − λ1 e ). (11.5.25)
λ2 − λ1

La Figura XI.4 muestrax : t for x = 1 m, λ = 1 s-1, λ = 2 s-1.

0 1 2

El desplazamiento caerá a la mitad de su valor inicial en un momento dado al poner x0

x
=
1

2
in Equation 11.5.25 . This will in
general require a numerical solution. In our example, however, the equation reduces to = 2e − e and if we let 1

2
−t −2t

u =e
−t
, this becomes u − 2u + = 0 . The two solutions of this are u = 1.707107 or 0.292893. The first of these gives a
2 1

negative t, so we want the second solution, which corresponds to t = 1.228 seconds.

La velocidad en función del tiempo viene dada por
λ1 λ2 x0
−λ1 t λ2 t
ẋ = − (e −e ). (11.5.26a)
λ2 − λ1

Esto siempre es negativo. En la figura XI.5, se muestra la velocidad, que es|ẋ| as a function of time, for our numerical
example. Those who enjoy differentiating can show that the maximum speed is reached in a time −ẋ y que la velocidad
λ λ
2 1
λ1 λ2 x0 λ1 λ1
máxima es λ2 −λ1
[(
λ2
) λ −λ
2 1 −(
λ2
) λ −λ
2 1 ] . (¿Son estas dimensionalmente correctas?) En nuestro ejemplo, la velocidad
máxima, alcanzada ent = ln 2 = 0.6931 segundos, es de 0.5 m s -1.

Más información acerca de los títulos de las páginas 11.5ii.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131096

 Ejemplo11.5ii. 2

x0 = 0, (ẋ)0 = V (> 0) .
En este caso es fácil demostrar que
V −λ1 t −λ2 t
x = (e −e ). (11.5.26b)
λ2 − λ1

λ
2
λ
1 ln( )
λ1
Se deja como ejercicio para demostrar quex reaches a maximum value of V
when t = . Figure XI.6 illustrates
λ
1
( ) λ −λ
2 1

λ2 λ2 λ2 −λ1

Equation 11.5.26a for λ = 1 s-1, λ = 2 s-1, V = 5 m s-1. The maximum displacement of 1.25 m is reached when
1 2

t = ln 2 = 0.6831 s. It is also left as an exercise to show that equation 11.5.26a can be written
1
− λt
2V e 2
1 2 2
x = sinh( γ − ω ). (11.5.27)
0
λ2 − λ1 4

Más información acerca de los títulos de las páginas 11.5ii.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131096

 Ejemplo11.5ii. 3

x0 ≠ 0, (ẋ)0 = −V .
This is the really exciting example, because the suspense-filled question is whether the particle will shoot past the origin at
some finite time and then fall back to the origin; or whether it will merely tamely fall down asymptotically to the origin
without ever crossing it. The tension will be almost unbearable as we find out. In fact, I cannot wait; I am going to plot x
versus t in figure XI.7 for λ = 1 s-1, λ = 2 s -1, x = 1 m, and three different values of V , namely 1, 2 and 3 m s-1.
1 2 0

Vemos que siV = 3 m s-1 the particle overshoots the origin after about 0.7 seconds. If V = 1 m s-1, it does not look as though it
will ever reach the origin. And if V = 2 m s-1, I'm not sure. Let's see what we can do. We can find out when it crosses the origin
by putting x= 0 in Equation 11.5.20, where A and B are found from Equations 11.5.24 with (ẋ) = −V . This gives, for the
0

time when it crosses the origin,

1 V − λ1 x0
t = ln( ). (11.5.28)
λ2 − λ1 V − λ2 x0

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 Since λ > λ , this implies that the particle will overshoot the origin if V
2 1 > λ2 x0 , and this in turn implies that, for a given V ,
it will overshoot only if
2
V 2
+ω
x
2 0
0

γ < . (11.5.29)
V

x0

For our example, λ x = 2 m s-1, so that it just fails to overshoot the origin if V = 2 m s-1. For V = 3 m s-1, it crosses the origin
2 0

at t = ln 2 = 0.6931 s. In order to find out how far past the origin it goes, and when, we can do this just as in
I make it that it reaches its maximum negative displacement of -0.125 m at t = ln 4 = 1.386 s.

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Más información acerca de los títulos de las páginas 11.5iii: Amortiguación crítica-
γ=2 ω 0 γ=2ω0
Antes de embarcarse en esta sección, es posible que solo desee refrescar su memoria de ecuaciones diferenciales como se describe
en la Sección 11.4.
γ
En este caso,λ yλ son cada uno igual a
1 2
2
. Como se discute en la Sección 4, la solución general es de la forma
1 1
− γt − γt
x = Ce 2 + Dte 2 , (11.5.30)

que también se puede escribir en la forma

1
− γt
x = Ce 2 (1 + at). (11.5.31)

De cualquier manera, existen dos constantes arbitrarias, las cuales pueden ser determinadas por los valores iniciales del
desplazamiento y la velocidad. Es fácil demostrar que
(ẋ)0 1
C = x0 and a = + γ. (11.5iii.1)
x0 2

La partícula no pasará por cero a menos que

1
V (= −(ẋ)0 ) > γ x0 . (11.5.33)
2

Dejaré al lector dibujar una gráfica de la Ecuación 11.5.19.

Idealmente, el cierrapuertas hidráulico que ve cerca de las partes superiores de las puertas en los edificios públicos debe ser
amortiguado críticamente. Esto hará que la puerta se cierre más rápido sin cerrar de golpe. Y ya hemos utilizado la física de las
fuerzas impulsivas en el Problema 2.1 del Capítulo 8 para averiguar dónde colocar un tope de puerta para una mínima reacción en
las bisagras. ¡Verdaderamente una comprensión de la física es de enorme importancia para lograr la tarea de cerrar una puerta!
Un ejemplo más sutil está en el diseño de un amperímetro de bobina móvil. En este instrumento, la corriente eléctrica se pasa a
través de una bobina entre los polos de un imán, y la bobina luego se balancea contra la fuerza restauradora de un pequeño resorte
espiral. La bobina se enrolla en un marco de aluminio ligero llamado formador, y, a medida que la bobina (y por lo tanto la
primera) se mueve en el campo magnético, se induce un poco de corriente en la primera, y esto atenúa el movimiento de la bobina.
Para que la bobina y el puntero se muevan a la posición de equilibrio en el menor tiempo posible sin oscilar, el sistema debe ser
amortiguado críticamente, lo que significa que la inercia rotacional y la resistencia eléctrica del pequeño formador de aluminio
deben diseñarse cuidadosamente para lograr esto.

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11.6: Análogos eléctricos
Un condensador cargado de capacitanciaC is connected in series with a switch and an inductor of inductance L. The switch is
closed, and charge flows out of the capacitor and hence a current flows through the inductor. Thus while the electric field in the
capacitor diminishes, the magnetic field in the inductor grows, and a back electromotive force (EMF) is induced in the inductor. Let
Q be the charge in the capacitor at some time. The current I flowing from the positive plate is equal to −Q. La diferencia de
˙

Q
potencial a través del condensador es C
and the back EMF across the inductor is LI˙ = −LQ
¨
. The potential drop around the whole
Q
circuit is zero, so that C
¨
= −LQ . La carga en el condensador, por lo tanto, se rige por la ecuación diferencial
Q
¨
Q =− , (11.6.1)
LC

que es simple movimiento armónico conω 0 =

1

√LC
. You should verify that this has dimensions T-1.

Si hay una resistencia de resistenciaR in the circuit, while a current flows through the resistor there is a potential drop RI ˙
= −RQ

across it, and the differential equation governing the charge on the capacitor is then
¨ ˙
LC Q + RC Q + Q = 0. (11.6.2)

Este es el movimiento oscilatorio amortiguado, siendo la condición para la amortiguación crítica

4L
2
R = .
C

De hecho, en realidad no es necesario tener una resistencia física en el circuito. Incluso si el condensador y el inductor estuvieran
conectados por cables superconductores de resistencia cero, mientras la carga en el circuito se inclina entre el condensador y el
inductor, estará irradiando energía electromagnética al espacio y por lo tanto perdiendo energía. El efecto es justo como si hubiera
una resistencia en el circuito.
Si una batería de EMFE were in the circuit, the differential equation for Q would be
¨ ˙
LC Q + RC Q + Q = EC . (11.6.3)

Esta no es exactamente una ecuación de la forma 11.4.1, y aquí no voy a dedicarle tiempo. Sin embargo, si nos interesa la corriente
en función del tiempo, simplemente diferenciamos Ecuación11.6.3 with respect to time:
¨ ˙
LC I + RC I + I = 0. (11.6.4)

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11.6.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131082
 CHAPTER OVERVIEW

12: Oscilaciones Forzadas

Topic hierarchy
12.1: Más sobre ecuaciones diferenciales
12.2: Movimiento Oscilatorio Forzado
12.3: Analógica eléctrica

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1
12.1: Más sobre ecuaciones diferenciales
En la Sección 11.4 argumentamos que la solución más general de la ecuación diferencial
′′ ′
ay + b y + cy = 0 (11.4.1)

es de la forma

y = Af (x) + Bg(x). (11.4.2)

En este capítulo vamos a estar viendo ecuaciones de la forma

′′ ′
ay + b y + cy = h(x). (12.1.1)

Si miras hacia atrás a los argumentos que llevaron a la conclusión de que la Ecuación 11.4.2 es la solución más general de la
Ecuación 11.4.1, podrás concluir que 11.4.2 sigue siendo una solución de la Ecuación 11.4.1, pero no es la única solución. Hay otra
función que es una solución, de manera que la solución más general a la ecuación12.1.1 is of the form

y = Af (x) + Bg(x) + H (x). (12.1.2)

La soluciónH (x) is called the particular integral, while the part Af (x) + Bg(x) is the complementary function. I shall be dealing
in this chapter mainly with the particular integral, though we shall not entirely forget the complementary function.
Este es un libro sobre mecánica clásica más que sobre ecuaciones diferenciales, así que no voy a entrar en cómo obtener la integral
particularH (x) for a given h(x). There are several ways of doing it; for those who know what they are and are in practice with
them, Laplace transforms are among the more attractive methods. Some readers will already know how to do it. They will
doubtless want to go back to Equation 11.6.3 in the previous chapter and try their hand at finding the particular integral for that.
Those who do not may be happy and content to take my word for the particular integral in the sections that follow, or perhaps at
least to differentiate it to verify that it is indeed a solution.

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12.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131104
12.2: Movimiento Oscilatorio Forzado
Estamos pensando en una masam attached to a spring of force constant k and subject to a damping force bẋ, but also subject to a
periodic sinusoidal force F^ cos ωt . La ecuación del movimiento es
^
m ẍ + b ẋ + kx = F cos ωt, (12.2.1)

o, si dividimos porm:
2 ^
ẍ + γ ẋ + ω = f cos ωt. (12.2.2)
0

^
Aquíγ = , ω = , f^ =
b

m
2
0
k

m
F

m
. ω is the forcing angular frequency and ω está la frecuencia natural de masa y resorte en 0

ausencia de amortiguación. Una parte de la solución general de Ecuación12.2.2 is the complementary function, which we have
dealt with at length in Chapter 11. In this section I shall be interested in the particular integral. I shall not derive it here (those who
are familiar with differential equations will be able to do so), but you should at least verify by differentiation and substitution that
the following is a solution, and it is indeed the particular integral:
^
f 2
2
x = [(ω − ω ) cos ωt + γω sin ωt] . (12.2.3)
2 2 2 2 2 0
(ω −ω ) +γ ω
0

Esto también se puede escribir

^
f
x = cos(ωt − α), (12.2.4)
1
2 2 2 2 2
[(ω −ω ) +γ ω ] 2
0

donde
2 2
ω −ω γω γω
0
cos α = , cos α = , tan α = . (12.2.5)
1 1
2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 ω −ω
[(ω −ω ) +γ ω ] 2 [(ω −ω ) +γ ω ] 2 0
0 0

La frecuencia de respuesta es la misma que la frecuencia de forzamiento, pero hay un retraso de fase entrex and F . Figure XII.1
γ
shows α as a function of Ω = for several different values of Γ = .
ω

ω0 ω0

La integral particular también se puede escribir

x =x
^ cos(ωt − α), (12.2.6)

donde la amplitud de desplazamientox

^ varies with forcing frequency ω como

^
f
^ =
x . (12.2.7)
1
2 2 2 2 2
[(ω −ω ) +γ ω ] 2
0

Si ahora introducimos cantidades adimensionales

ω γ x
^
^
Ω = , Γ = , X = , (12.2.8)
^
ω0 ω0 f

2
ω
0

Ecuaciones12.2.5 and 12.2.7 become

ΓΩ
tan α = (12.2.9)
1 − Ω2

y
1
^
X = . (12.2.10)
1

[(1 − Ω2 )2 + Γ2 Ω2 ] 2

12.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131099
 ^
El retraso de faseα and the displacement amplitude X
^ (= x
^
) are shown as a function of forcing frequency for various values of
f
( )
2
ω
0

the damping constant in figures XII.1 and 2.

Un malentendido común es que la amplitud de desplazamiento es mayor cuando la frecuencia de forzamiento es igual a la
frecuencia no amortiguadaω . Que esto está lejos del caso es inmediatamente obvio de un vistazo a la figura XII.2. Podemos
0

encontrar la frecuencia que resulta en la mayor amplitud de desplazamiento maximizando Ecuación12.2.7 or 12.2.10. This is most
easily achieved by minimizing the square of the denominator. Let D be the square of the denominator of equation 12.2.10, and let
–
W =Ω
2
yG = Γ . EntoncesD = (1 − W ) + GW , which is greatest for W = 1 − G o, siempreγ < √2ω
2 2 1

2
0

−−−−−− −−
1 2
2
ω = √ω − γ . (12.2.11)
0
2

Esto es menos no sólo queω , sino también menor queω . Para la frecuencia dada por la ecuación12.2.11, the displacement
0

amplitude will be
^
f
^max =
x . (12.2.12)
1
2 1 2
γ(ω − γ ) 2
0 4

^
El locus de los máximos en la figura XII.2 se encuentra eliminandoγ de la ecuación 12.2.7 y dx

dω
=0 que da

12.2.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131099
 ^
f
x
^max = −−−−−−. (12.2.13)
4
√ω − ω4
0

La solución dada por Ecuaciones12.2.7 and 12.2.8 is the particular integral. As pointed out in Section 1 of this chapter, the
complete solution is the sum of the particular integral and the complementary function, the latter being the unforced solutions of
Chapter 11. The particular integral represents the steady state solution, whereas the complementary function, which dies out with
time, is a transient solution. When a mechanical oscillation is started, or when an alternating current electric circuit is first switched
on, the solution is the sum of transient and steady state parts, the former more or less rapidly dying away. Often when an electric
fuse blows, the overload is caused by the large, but temporary, amplitude of the transient part of the solution.
Ecuaciones12.2.7 and 12.2.8 give the displacement of the system as a function of time. Differentiation with respect to time gives
the velocity as a function of time. Thus:
^ sin(ωt − α),
ẋ = v = −v (12.2.14)

donde
^
f ω
^ =
v (12.2.15)
1
2 2 2 2 2
[(ω −ω ) +γ ω ] 2
0

es la amplitud de la velocidad. En unidades adimensionales, esto se puede escribir

Ω
^
V = , (12.2.16)
1
2 2 2 2
[(1 − Ω ) +Γ Ω ] 2

donde
^
v
^
V = . (12.2.17)
^
f

ω0

Esto se ilustra en la figura XII.3.

^
f
Se deja al lector demostrar que la amplitud de velocidad es mayor e igual a γ
when ω = ω .
0

We have now found the phase lag and the displacement and velocity amplitudes as a function of forcing frequency, but I must now
try the reader's patience one step further for the most important part of the analysis, which really must not be skipped. Damping of
oscillatory motion implies that some of the mechanical energy (which, in an undamped system, alternates between kinetic and
potential energy) is lost - or, rather, that it is dissipated as heat. This happens if the damping is caused by the oscillator being
immersed in a viscous fluid, or if it is caused by the repeated expansion and compression of a spring, or, in an electric circuit, by

12.2.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131099
the dissipation of heat in the resistive part of the circuit. We aim now to find the rate at which the mechanical energy is dissipated
as heat.
We return to the equation of motion, Equation 12.2.1:
^
m ẍ + b ẋ + kx = F cos ωt

and multiply each side by ẋ:

2 ^
m ẋẍ + b ẋ + kx ẋ = ẋF cos ωt. (12.2.18)

Introduce the total mechanical energy:

1 1
2 2
E = m ẋ + kx . (12.2.19)
2 2

The instantaneous rate of change of E is mẋẍ + kx ẋ while the instantaneous rate at which F does work is ẋF cos ωt. The
difference (see Equation 12.2.18), bẋ , is therefore the rate at which work is being dissipated as heat, which, of course, is zero if
2

b = 0.

The average of bẋ over a complete period is

2

2
^ 2
¯¯¯¯¯¯
¯ bf ω ¯
¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯
¯
2 2
bẋ = sin (ωt − α) (12.2.20)
2 2 2 2
(ω −ω )+γ ω
0

¯
¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯
¯
where the bars denote the average value over a period. But 2
sin (ωt − α) =
1

2
, so the average rate at which work is being
dissipated as heat, for which I shall use the symbol Q
˙
is
2
^ 2
bf ω
˙
Q = (12.2.21)
2 2 2 2 2
2[(ω −ω ) +γ ω ]
0

The reader should check that the right hand side has the dimensions of rate of dissipation of energy and hence the SI unit of watts.
∗ ˙
Q
In dimensionless units, in which Q
˙
=
^
2
this can be written
bf
( )
2ω
0

2
∗ Ω
˙
Q = . (12.2.22)
2 2 2 2
(1 − Ω ) +Γ Ω

This is illustrated in figure XII.4. The reader can easily prove that the rate at which work is dissipated as heat is greatest when the
forcing frequency is equal to ω .
0

12.2.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131099
Summary
Phase lag: Equation 12.2.5
2 2
ω −ω γω γω
cos α =
0

1
, cos α = 1
, tan α = 2 2
.
2 2
ω −ω
2 2 2 2 2 2 2 2 0
[( ω −ω ) +γ ω ] 2 [( ω −ω ) +γ ω ] 2
0 0

Displacement amplitude: Equation 12.2.7

^
f
^ =
x 1
2
2 2 2 2
[( ω −ω ) +γ ω ] 2
0

Velocity amplitude: Equation 12.2.15

^
f ω
^ =
v 1
2 2
2 2 2
[( ω0 −ω ) +γ ω ] 2

Rate of dissipation of work as heat: Equation 12.2.21

2
^ 2
mγf ω
˙
Q =
2 2
2
2 2
.
2[( ω −ω ) +γ ω ]
0

In terms of dimensionless variables,

Phase lag: Equation 12.2.9
ΓΩ
tan α = 2
1−Ω

Displacement amplitude: Equation 12.2.10

^ 1
X = 1
2 2 2 2
[(1−Ω ) +Γ Ω ] 2

Velocity amplitude: 12.2.16

^ Ω
V = 1
2 2 2 2
[(1−Ω ) +Γ Ω ] 2

Rate of dissipation of work as heat: 12.2.22

∗ 2
Ω
Q̇ =
2 2 2 2
(1−Ω ) +Γ Ω

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12.2: Forced Oscillatory Motion by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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12.2.5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131099
12.3: Analógica eléctrica
Supongamos queE = E ^ sin ωt se aplica una diferencia de potencial alterno a través de un circuito LCR. Nos referimos a la

Ecuación 11.6.3, y vemos que la ecuación que gobierna la carga en el condensador es

Q
LQ̈ + RQ̇ + ^ sin ωt.
=E (12.3.1)
C

Podemos diferenciar ambas partes con respecto al tiempo, y dividirlas porL, y de ahí ver que la corriente viene dada por
^
R 1 Eω
¨ ˙
I + I + I = cos ωt. (12.3.2)
L LC L

Podemos comparar esto directamente con la Ecuación 12.2.2, para que tengamos
^
R 1 Eω
2 ^
γ = , ω = − ,
−− f = . (12.3.3)
0
L √LC L

Entonces, en comparación con la Ecuación 12.2.5, vemos que voy a quedar atrásE porα , donde
Rω

L
R
tan α = = . (12.3.4)
1 2 1
−ω − Lω
LC Cω

Esto es justo lo que obtenemos del enfoque numérico complejo más familiar para los circuitos de corriente alterna.

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12.3: Electrical Analogue by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

12.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131098
 CHAPTER OVERVIEW

13: Mecánica Lagrangiana

A veces no es tan fácil encontrar las ecuaciones del movimiento y existe un enfoque alternativo conocido como mecánica
lagrangiana que nos permite encontrar las ecuaciones del movimiento cuando el método newtoniano está resultando difícil. En la
mecánica lagrangiana partimos, como de costumbre, dibujando un diagrama grande y claro del sistema, utilizando una regla y una
brújula. Pero, en lugar de dibujar las fuerzas y aceleraciones con flechas rojas y verdes, dibujamos los vectores de velocidad
(incluidas las velocidades angulares) con flechas azules, y, a partir de estas escribimos la energía cinética del sistema. Si las fuerzas
son fuerzas conservadoras (gravedad, resortes y cuerdas estiradas), escribimos también la energía potencial. Hecho eso, el
siguiente paso es anotar las ecuaciones lagrangianas de movimiento para cada coordenada. Estas ecuaciones involucran las
energías cinéticas y potenciales, y están un poco más involucradas queF = ma, aunque sí llegan a los mismos resultados.
13.1: Introducción a la Mecánica Lagrangiana
13.2: Coordenadas Generalizadas y Fuerzas Generalizadas
13.3: Restricciones Holonómicas
13.4: Las ecuaciones lagrangianas del movimiento
13.5: Componentes de aceleración
13.6: Jabón Deslizante en Cuenca Cónica
13.7: Jabón Deslizante en Cuenca Hemisférica
13.8: Más ejemplos de mecánica lagrangiana
13.9: Principio Variacional de Hamilton

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1
13.1: Introducción a la Mecánica Lagrangiana
La forma habitual de utilizar la mecánica newtoniana para resolver un problema en la dinámica es ante todo dibujar un diagrama
grande y claro del sistema, usando una regla y una brújula. Después marcar en las fuerzas en las diversas partes del sistema con
flechas rojas y las aceleraciones de las diversas partes con flechas verdes. Después aplique la ecuaciónF = ma en dos direcciones
distintas si se trata de un problema bidimensional o en tres direcciones si se trata de un problema tridimensional, oτ = I θ¨ si se trata
de pares de torsión involucrados. Más correctamente, si una masa o un momento de inercia no es constante, las ecuaciones son
F = ṗ yτ = L̇ . En cualquier caso, llegamos a una o más ecuaciones de movimiento, que son ecuaciones diferenciales que

integramos con respecto al espacio o al tiempo para encontrar la solución deseada. La mayoría de nosotros habremos hecho
muchos, muchos problemas de ese tipo.
A veces no es tan fácil encontrar las ecuaciones de movimiento como se describió anteriormente. Existe un enfoque alternativo
conocido como mecánica lagrangiana que nos permite encontrar las ecuaciones de movimiento cuando el método newtoniano está
resultando difícil. En la mecánica lagrangiana partimos, como de costumbre, dibujando un diagrama grande y claro del sistema,
utilizando una regla y una brújula. Pero, en lugar de dibujar las fuerzas y aceleraciones con flechas rojas y verdes, dibujamos los
vectores de velocidad (incluidas las velocidades angulares) con flechas azules, y, a partir de estas escribimos la energía cinética del
sistema. Si las fuerzas son fuerzas conservadoras (gravedad, resortes y cuerdas estiradas), escribimos también la energía potencial.
Hecho eso, el siguiente paso es anotar las ecuaciones lagrangianas de movimiento para cada coordenada. Estas ecuaciones
involucran las energías cinéticas y potenciales, y están un poco más involucradas queF = ma , aunque sí llegan a los mismos
resultados.
Voy a derivar las ecuaciones lagrangianas del movimiento, y mientras lo esté haciendo, pensarán que la marcha es muy pesada, y se
desanimará. Al final de la derivación verás que las ecuaciones lagrangianas del movimiento están en efecto bastante más
involucradas queF = ma , y comenzarás a desesperarte — ¡pero no lo hagas! En muy poco tiempo después de eso podrás resolver
problemas difíciles en mecánica que no podrías comenzar a usar los conocidos métodos newtonianos, y la velocidad a la que lo
hagas estará limitada únicamente por la velocidad a la que puedas escribir. En efecto, apenas hay que parar y pensar. Ya sabes
enseguida lo que tienes que hacer. Dibuja el diagrama. Marcar los vectores de velocidad. Anote expresiones para las energías
cinéticas y potenciales, y aplique las ecuaciones lagrangianas. Es automático, rápido y agradable.
Por cierto, cuando Lagrange publicó por primera vez su gran obra La méchanique analytique (la ortografía francesa moderna sería
mécanique), señaló con cierto orgullo en su introducción que no había dibujos ni diagramas en el libro —porque se podía hacer
toda la mecánica analíticamente — es decir, con álgebra y cálculo. No todos, sin embargo, somos tan dotados como Lagrange, y no
podemos omitir el primer y muy importante paso de dibujar un diagrama grande y claro con regla y brújula y marcar todos los
vectores de velocidad.

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13.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130953
13.2: Coordenadas Generalizadas y Fuerzas Generalizadas
En dos dimensiones las posiciones de un punto pueden especificarse ya sea por sus coordenadas rectangulares(x, y) o por sus
coordenadas polares. Hay otras posibilidades como las coordenadas cónicas confocales que podrían ser menos familiares. En tres
dimensiones existen las opciones de coordenadas rectangulares(x, y, z), o coordenadas cilíndricasρ, ϕ, z o esféricasr, ω, ϕ — o de
nuevo puede haber otras que pueden ser de utilidad para fines especializados (coordenadas inclinadas en cristalografía, por
ejemplo, vienen a la mente). El estado de una molécula podría describirse mediante una serie de parámetros, tales como las
longitudes de enlace y los ángulos entre los enlaces, y estos pueden variar periódicamente con el tiempo a medida que la molécula
vibra y se tuerce, y estas longitudes de enlace y ángulos de enlace constituyen un conjunto de coordenadas que describir la
molécula. No vamos a pensar en ningún tipo particular de sistema de coordenadas o conjunto de coordenadas. Más bien, vamos a
pensar en coordenadas generalizadas, que pueden ser longitudes o ángulos o varias combinaciones de ellas. Llamaremos a estas
coordenadas (q , q , q , . . .). Si estamos pensando en una sola partícula en el espacio tridimensional, habrá tres de ellas, que
1 2 3

podrían ser rectangulares, o cilíndricas, o esféricas. Si hubieraN partículas, necesitaríamos3N coordenadas para describir el
sistema, a menos que hubiera algunas restricciones en el sistema.
A cada coordenada generalizadaq se asocia una fuerza generalizadaP , la cual se define de la siguiente manera. Si el trabajo
j j

requerido para incrementar la coordenadaq porδq esP δq , entoncesP es la fuerza generalizada asociada a la coordenadaq .
j j j j j j

Una fuerza generalizada no siempre tiene que ser dimensionalmente equivalente a una fuerza. Por ejemplo, si una coordenada
generalizada es un ángulo, la fuerza generalizada correspondiente será un par.

Una de las cosas que vamos a querer hacer es identificar la fuerza generalizada asociada a una coordenada generalizada dada.

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13.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130945
13.3: Restricciones Holonómicas
La descripción completa de un sistema de partículasN no restringidas requiere3N coordenadas. Se puede pensar en el estado del
sistema en cualquier momento como representado por un solo punto en el espacio3N -dimensional. Si el sistema consiste en
moléculas en un gas, o un cúmulo de estrellas, o un enjambre de abejas, las coordenadas van a cambiar continuamente, y el punto
que describe el sistema se moverá, quizás completamente sin restricciones, en su espacio3N -dimensional.
Sin embargo, en muchos sistemas, las partículas pueden no ser libres de vagar por cualquier parte a voluntad; pueden estar sujetas a
diversas restricciones. Una restricción que puede describirse mediante una ecuación que relaciona las coordenadas (y quizás
también el tiempo) se denomina restricción holonómica, y la ecuación que describe la restricción es una ecuación holonómica. Si
un sistema deN partículas está sujeto a restriccionesk holonómicas, el punto en el espacio3N dimensional que describe el sistema
en cualquier momento no es libre de moverse en cualquier lugar del espacio3N dimensional, sino que está limitado a moverse
sobre una superficie de dimensión3N − k . En efecto, solo se necesitan3N − k coordenadas para describir el sistema, dado que las
coordenadas están conectadas por ecuacionesk holonómicas.
Por cierto, busqué la palabra “holonómica” en The Oxford English Dictionary y decía que la palabra era del griego őλος , que
significa “entero” o “entero” yν ὸ μ − ος , que significa “ley”. También dijo “aplicado a un sistema restringido en el que las
ecuaciones que definen las restricciones son integrables o ya libres de diferenciales, de manera que cada ecuación reduce
efectivamente el número de coordenadas en una; también se aplica a las propias restricciones”.
Como ejemplo, considere una barra de jabón húmedo deslizándose alrededor en una cuenca hemisférica de radioa . Se puede
describir su posición en la cuenca por medio de los dos ángulos esféricos habituales(θ, ϕ) ; el movimiento se ve limitado por su
permanencia en contacto con la cuenca; es decir, está sujeto a la restricción holonómicar = a . Así, en lugar de necesitar tres
coordenadas para describir la posición de una partícula totalmente sin restricciones, solo necesitamos dos coordenadas.
O de nuevo, consideremos el péndulo doble que se muestra en la Figura XIII.1, y supongamos que el péndulo está obligado a
oscilar solo en el plano del papel —o de la pantalla del monitor de su computadora.

Dos partículas no restringidas requerirían seis coordenadas para especificar sus posiciones, pero este sistema está sujeto a cuatro
restricciones holonómicas. Las ecuaciones holonómicasz = 0 yz = 0 limitan las partículas para que se muevan en un plano, y, si
1 2

las cuerdas se mantienen tensas, tenemos las restricciones holonómicas adicionalesx + y = l y(x − x ) + (y − y ) = l .
2
1
2
1
2
1 2 1
2
2 1
2 2
2

Por lo tanto, solo se necesitan dos coordenadas para describir el sistema, y convenientemente podrían ser los ángulos que las dos
cuerdas hacen con la vertical.

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13.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130957
13.4: Las ecuaciones lagrangianas del movimiento
Esta sección puede ser dura —pero no se desplace por ello. Te prometo que, una vez que hayamos superado esta sección, las cosas
serán fáciles. Pero en esta sección no me gustan más todas estas sumataciones y subíndices que a ustedes.
Supongamos que tenemos un sistema deN partículas, y que la fuerza sobre la partículai th (i = 1 toN ) esF . Si la partículai th i

sufre un desplazamientoδr , el trabajo total realizado en el sistema es∑ F ⋅ ∂ r . El vectorr de posición de una partícula puede
i i i i

escribirse en función de sus coordenadas generalizadas; y un cambio enr puede expresarse en términos de los cambios en las
coordenadas generalizadas. Así, el trabajo total realizado en el sistema es
∂ri
∑ Fi ⋅ ∑ δqj (13.4.1)
∂qj
i j

que se puede escribir

∂ri
∑ ∑ Fi ⋅ δqj . (13.4.2)
∂qj
j i

Pero por definición de la fuerza generalizada, el trabajo realizado en el sistema también es

∑ Pj ⋅ δqj . (13.4.3)

Así, la fuerza generalizadaP asociada a la coordenada generalizadaq viene dada por

j j

∂ri
Pj = ∑ Fi ⋅ . (13.4.4)
∂qj
i

AhoraF i = mi r̈ i , para que

∂ri
Pj = ∑ mi r̈ i ⋅ . (13.4.5)
∂qj
i

También
d ∂ri ∂ri d ∂ri
( ṙi ⋅ ) = r̈i ⋅ + ṙi ⋅ ( ). (13.4.6)
dt ∂qj ∂qj dt ∂qj

∂ri
Sustituirr̈ i ⋅ de Ecuación13.4.6 a Ecuación13.4.5 para obtener
∂qj

d ∂ri d ∂ri
Pj = ∑ mi [ ( ṙi ⋅ ) − ṙi ⋅ ( )] . (13.4.7)
dt ∂qj dt ∂qj
i

Ahora
∂ri ∂ṙi
= (13.4.8)
∂qj ∂q̇ j

y
d ∂ri ∂ṙi
( ) = . (13.4.9)
dt ∂qj ∂qj

Por lo tanto
d ∂ṙi ∂ṙi
Pj = ∑ mi [ ( ṙi ⋅ ) − ṙi ⋅ ( )] (13.4.10)
dt ∂q̇ j
∂qj
i

Puede que no se sienta inmediatamente cómodo con las aseveraciones en Ecuaciones\ ref {assert1} y\ ref {assert2} así que
interrumpiré el flujo brevemente aquí con un ejemplo para tratar de justificar estas aseveraciones y entender lo que significan.

13.4.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130954
 Considere la relación entre la coordenadax y las coordenadas esféricasr, θ, ϕ:
x = r sin θ cos ϕ (A1)

En este ejemplo,x correspondería a uno de los componentes der , yr, θ, ϕ son losq
i 1, q2 , q3 .

De la ecuaciónA1, derivamos fácilmente

∂x
= sin θ cos ϕ (A2.1)
∂r

∂x
= r cos θ cos ϕ (A2.2)
∂θ

∂x
= −r sin θ sin ϕ (A2.3)
∂ϕ

y Ecuación diferenciadoraA1 con respecto al tiempo, obtenemos

˙ ˙
ẋ = ṙ sin θ cos ϕ + r cos θθ cos ϕ − r sin θ sin ϕϕ (A3)

Y a partir de esto vemos que

∂ẋ
= sin θ cos ϕ (A4.1)
∂ ṙ

∂ẋ
= r cos θ cos ϕ (A4.2)
˙
∂θ

∂ẋ
= −r sin θ sin ϕ (A4.3)
˙
∂ϕ

Así la primera aseveración se justifica en este ejemplo, y creo que verás que siempre será cierto sin importar cuál sea la
dependencia funcional der laq .
i j

Para la segunda aseveración, considerar

∂x
= sin θ cos ϕ (A5)
∂r

y por lo tanto
d ∂x
˙ ˙
= cos θθ cos ϕ − sin θ sin ϕϕ . (A6)
dt ∂r

De EcuaciónA3 encontramos que

∂ẋ
= cos θθ̇ cos ϕ − sin θ sin ϕϕ̇ , (A7)
∂r

y se justifica la segunda aseveración. De nuevo, creo que verás que siempre será cierto sin importar cuál sea la dependencia
funcional der laq .
i j

La energía cinéticaT es
1 1
2
T =∑ mi ṙ =∑ mi ṙi ⋅ ṙi (13.4.11)
i
2 2
i i

Por lo tanto
∂T ∂ṙi
= ∑ mi ṙi ⋅ (13.4.12)
∂qj ∂qj
i

13.4.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130954
 ∂T ∂ṙi
= ∑ mi ṙi ⋅ . (13.4.13)
∂q̇ ∂q̇
j i j

Al sustituirlos en la Ecuación13.4.10 obtenemos

d ∂T ∂T
Pj = − . (13.4.14)
dt ∂q̇ j
∂qj

Esta es una forma de la ecuación de movimiento de Lagrange, y a menudo nos ayuda a responder a la pregunta planteada en la
última oración de la Sección 13.2, a saber, determinar la fuerza generalizada asociada a una coordenada generalizada dada.

Fuerzas Conservadoras
Si las diversas fuerzas en un problema particular son conservadoras (gravedad, resortes y cuerdas estiradas, incluyendo enlaces de
valencia en una molécula) entonces la fuerza generalizada se puede obtener por el negativo del gradiente de una función de energía
∂V
potencial, es decirP j =− . En ese caso, la ecuación de Lagrange toma la forma
∂qj

d ∂T ∂T ∂V
− =− . (13.4.15)
dt ∂q̇ j
∂qj ∂qj

En mi experiencia, esta es la versión más útil y más frecuentemente encontrada de la ecuación de Lagrange.
La cantidadL = T − V se conoce como lagrangiana para el sistema, y la ecuación de Lagrange se puede escribir entonces
d ∂L ∂L
− = 0. (13.4.16)
dt ∂q̇ j
∂qj

Esta forma de la ecuación se ve más a menudo en discusiones teóricas que en la solución práctica de problemas. Nos permite ver un
∂L
resultado importante. Si, para una de las coordenadas generalizadas, =0 (esto podría suceder siT ni niV depende deq — pero j
∂qj

∂T ∂V
claro que también podría suceder si y fueran distintas de cero pero iguales y opuestas en signo), entonces esa coordenada
∂qj ∂qj

generalizada se llama coordenada ignorable — presumiblemente porque uno puede ignorarlo en la configuración de la lagrangiana.
No obstante, en realidad no quiere decir que deba ser ignorada por completo, porque inmediatamente revela una constante de la
∂L ∂L ∂L
moción. En particular, si = 0, entonces es constante. Se verá que siq tiene las dimensiones de longitud,
j tiene las
∂qj ∂q̇ j
∂q̇ j

∂L ∂L
dimensiones de impulso lineal. Y siq es un ángulo,
i tiene las dimensiones de momento angular. A la derivada se le suele
∂q̇ j
∂q̇ j

dar el símbolop y se llama el impulso generalizado conjugado a la coordenada generalizadaq . Siq es una “coordenada
j j j

ignorable”, entoncesp es una constante del movimiento.

j

En cada una de las Ecuaciones13.4.1413.4.15

, y13.4.16 una de lasq s tiene un punto sobre ella. Se puede ver cuál es pensando en
las dimensiones de los diversos términos. El punto tiene dimensión T - 1.
Entonces, ahora hemos derivado la ecuación de movimiento de Lagrange. Fue una dura lucha, y al final obtuvimos tres versiones
de una ecuación que en la actualidad parecen bastante inútiles. Pero a partir de este punto, las cosas se vuelven más fáciles y
rápidamente vemos cómo usar las ecuaciones y encontramos que de hecho son muy útiles.

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13.4.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130954
13.5: Componentes de aceleración
En la Sección 3.4 del “libro” de Mecánica Celestial, derivé los componentes radial y transversal de velocidad y aceleración en
coordenadas bidimensionales. Los componentes de velocidad radial y transversal son bastante obvios y apenas necesitan
derivación; son justosρ̇ yρϕ˙. Para los componentes de aceleración reproduzco aquí un extracto de ese capítulo:
2
“Los componentes radial y transversal de la aceleración son, por lo tanto(ρ̈ − ρϕ̇ ) and (ρϕ̈ + 2ρ̇ ϕ̇ ) respectively.”
También derivé los componentes radial, meridional y acimutal de velocidad y aceleración en coordenadas esféricas
tridimensionales. Nuevamente los componentes de velocidad son bastante obvios; sonṙ , rθ˙ and r sin θϕ̇ while for the acceleration
components I reproduce here the relevant extract from that chapter.

“Al reunir los coeficientes de^

r , θ , ϕ we find that the components of acceleration are:
^ ^

2 2
Radiales:r̈ − rθ̇ 2
− r sin θϕ̇
2
Meridional:rθ̈ + 2 ṙ θ̇ − r sin θ cos θϕ̇
Azimutal:2 ṙ ϕ˙ sin θ + 2rθ˙ϕ˙ cos θ + r sin θϕ¨. "
Quizás te gustaría mirar hacia atrás a estas derivaciones ahora. Sin embargo, ahora voy a derivarlos por un método diferente,
usando la ecuación de movimiento de Lagrange. Puedes decidir por ti mismo cuál prefieres.

Empezaremos en dos dimensiones. LetR and S be the radial and transverse components of a force acting on a particle. (“Radial”
means in the direction of increasing ρ; “transverse” means in the direction of increasing ϕ .) If the radial coordinate were to increase
by δρ, the work done by the force would be just Rδρ. Thus the generalized force associated with the coordinate ρ is just P = R . ρ

If the azimuthal angle were to increase by δϕ, the work done by the force would be Sρδϕ. Thus the generalized force associated
with the coordinate ϕ is P = Sρ . Now we do not have to think about how to start; in Lagrangian mechanics, the first line is
ϕ

always “T = ...”, and I hope you’ll agree that

1 2
2 2 ˙
T = m(ρ̇ + ρ ϕ ). (13.5.1)
2

If you now apply Equation 13.4.12 in turn to the coordinates ρ and ϕ , you obtain
2
˙ ¨ ˙
Pρ = m(ρ̈ − ρϕ ) and Pϕ = mρ(ρϕ + 2 ρ̇ ϕ ), (13.5.2a,b)

and so
2
R = m(ρ̈ − ρϕ̇ ) and S = m(ρϕ̈ + 2 ρ̇ ϕ̇ ). (13.5.3a,b)

2
Therefore the radial and transverse components of the acceleration are (ρ̈ − ρϕ̇ ) and (ρϕ̈ + 2ρ̇ ϕ̇ ) respectively.
We can do exactly the same thing to find the acceleration components in three-dimensional spherical coordinates. Let R , S and F

be the radial, meridional and azimuthal (i.e. in direction of increasing r, θ and ϕ ) components of a force on a particle.

13.5.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130965
 Sir increases by δr, the work on the particle done is Rδr.
If θ increases by δθ, the work done on the particle is Srδθ .
If ϕ increases by δϕ, the work done on the particle is F r sin θδϕ.
Therefore P r = R, Pθ = Sr and P
ϕ = F r sin θ .
Start:
1 2 2
2 2 2 2
T = m(ṙ + r θ̇ +r sin θϕ̇ ) (13.5.4)
2

If you now apply Equation 13.4.12 in turn to the coordinates r, θ and ϕ , you obtain
2 2
˙ 2 2 ˙
Pr = m(r̈ − r θ −r sin θϕ ), (13.5.5)

2
2 ¨ ˙ 2 ˙
Pθ = m(r θ + 2r ṙ θ − r sin θ cos θϕ ) (13.5.6)

and
2 2 2 ˙˙ ˙ 2
Pϕ = m(r sin θϕ̈ + 2 r θ ϕ sin θ cos θ + 2r ṙ ϕ sin θ). (13.5.7)

Therefore
2 2
˙ ˙
R = m(r̈ − r θ − r sin θϕ ), (13.5.8)

2
¨ ˙ ˙
S = m(r θ + 2 ṙ θ − r sin θ cos θϕ ) (13.5.9)

and
¨ ˙˙ ˙
F = m(r sin θϕ + 2r θ ϕ cos θ + 2 ṙ ϕ sin θ). (13.5.10)

Thus the acceleration components are

2 2
Radial: r̈ − rθ˙ 2
− r sin
˙
θϕ
2
Meridional: rθ¨ − 2 ṙ θ˙ − r sin θ cos θϕ˙
Azimuthal: 2 ṙ ϕ̇ sin θ − 2rθ̇ ϕ̇ cos θ + r sin θϕ̈ .
Be sure to check the dimensions. Since dot has dimension T-1, and these expressions must have the dimensions of acceleration,
there must be an r and two dots in each term.

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13.5.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130965
13.6: Jabón Deslizante en Cuenca Cónica
Imaginamos una barra de jabón resbaladiza (sin fricción) deslizándose en un lavabo cónico. Una pastilla aislada de jabón en el
espacio intergaláctico requeriría tres coordenadas para especificar su posición en cualquier momento, pero, si está sujeta a la
restricción holonómica de que debe estar en contacto en todo momento con una cuenca cónica, su posición en cualquier momento
puede especificarse con solo dos coordenadas. Primero que nada analizaré el problema con un enfoque newtoniano, y luego, para
compararlo, lo analizaré utilizando métodos lagrangianos. De cualquier manera, comenzamos con un diagrama grande. En el
enfoque newtoniano marcamos en las fuerzas en rojo y las aceleraciones en verde. Ver Figura XIII.2. El ángulo semi vertical del
cono esα .

Las dos coordenadas que necesitamos sonr, the distance from the vertex, and the azimuthal angle ϕ , que les pediré que imaginen,
medidas alrededor del eje vertical desde algún origen arbitrario. Las dos fuerzas son el pesomg and the normal reaction R of the
basin on the soap. The accelerations are r̈ and the centripetal acceleration as the soap moves at angular speed ϕ˙ en un círculo de
2
radior sin α esr sin αϕ˙ .
Podemos escribir la ecuación newtoniana del movimiento en varias direcciones:
2
Horizontal:R cos α = m(r sin α ϕ˙ − r̈ sin α)

i.e.
2
R = m tan α(rϕ̇ − r̈ ). (13.6.1)

Vertical:

R sin α − mg = m r̈ cos α. (13.6.2)

Perperpendicular a la superficie:
2
˙
R − mg sin α = mr sin α cos α ϕ . (13.6.3)

Paralelo a la superficie:
2
2 ˙
g cos α = r sin αϕ − r̈ . (13.6.4)

Solo dos de estos son independientes, y podemos elegir usar los dos que queramos a nuestra conveniencia. Hay, sin embargo, tres
cantidades que tal vez deseemos determinar, a saber, las dos coordenadasr yϕ , y la reacción normalR . Así necesitamos otra
ecuación. Observamos que, al no existir fuerzas acimutales, el momento angular por unidad de masa, que esr sin α ϕ̇ , se 2 2

13.6.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130971
conserva, y por lo tantor ϕ̇ es constante e igual a su valor inicial, al que llamarél Ω. Es decir, partimos a unal distancia del vértice
2 2

con una velocidad angular inicialΩ. Así tenemos como nuestra tercera ecuación independiente
2 ˙ 2
r ϕ =l Ω (13.6.5)

Esta última ecuación muestra queϕ˙ → ∞ as r → 0 .

Un posible tipo de movimiento es el movimiento circular a altura constante (ponerr̈ =0 ). From Equations 13.6.1 and 13.6.2 it is
easily found that the condition for this is that
2 g
˙
rϕ = . (13.6.6)
sin α tan α

En otras palabras, si la partícula se proyecta inicialmente horizontalmente (ṙ =0 ) at r =l and ϕ̇ = Ω , describirá un círculo
horizontal (para siempre) si
g 1

Ω =( ) 2 = ΩC , say. (13.6.7)
l sin α tan α

Si la velocidad inicial es menor que esta, la partícula describirá una órbita elíptica con un mínimor < l ; if the initial speed is
greater than this, the particle will describe an elliptical orbit with a maximum r > l .
Ahora hagamos el mismo problema en una formulación lagrangiana. Esta vez dibujamos el mismo diagrama, pero marcamos en los
componentes de velocidad en azul. Ver Figura XIII.3. Estamos tratando con fuerzas conservadoras, así que vamos a usar la
Ecuación 13.4.13, la forma más útil de la ecuación de Lagrange.

No necesitamos pasar tiempo preguntándonos qué hacer a continuación. La primera y segunda cosas que siempre tenemos que
hacer son encontrar la energía cinéticaT and the potential energy V , in order that we can use Equation 13.4.13.
1 2
2 2 2
T = m(ṙ +r sin α ϕ̇ ) (13.6.8)
2

y
V = mgr cos α + constant. (13.6.9)

Ahora ve a la Ecuación 13.4.13, conq i =r , and work out all the derivatives, and you should get, when you apply the lagrangian
equation to the coordinate r:
2
2 ˙
r̈ − r sin αϕ = −g cos α. (13.6.10)

13.6.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130971
Ahora haz lo mismo con la coordenadaϕ . Se ve inmediatamente que ∂T

∂ϕ
and ∂V

∂ϕ
are both zero. Therefore d

dt
∂T

˙
es cero y por lo
∂ϕ

tanto ∂T

˙
es constante. Es decir,mr
2
sin
2 ˙
αϕ es constante y asír 2 ˙
ϕ es constante e igual a su valor iniciall 2
Ω . Así, la segunda
∂ϕ

ecuación lagrangiana es
2 ˙ 2
r ϕ = l Ω. (13.6.11)

Dado que el lagrangiano es independiente deϕ ,ϕ se llama, en este sentido, una “coordenada ignorable” — y el impulso asociado a
ella, a sabermr ϕ˙ is constant.
2

Ahora bien es cierto que llegamos a ambas ecuaciones también por el método newtoniano, y puede que no sientas que hemos
ganado mucho. Pero este es un ejemplo sencillo, introductorio, y pronto apreciaremos el poder del método lagrangiano,
Habiendo conseguido estas dos ecuaciones, ya sea por métodos newtonianos o lagrangianos, vamos a explorarlas más a fondo. Por
ejemplo, eliminemosϕ˙ between them and hence get a single equation in r:
4 2 2
l Ω sin α
r̈ − = −g cos α. (13.6.12)
3
r

Ya sabemos lo suficiente (ver Capítulo 6) para escribirr̈ as v

dv

dr
, where v = ṙ and if we let the constants l Ω
4 2 2
sin α eg cos α
igualarA and B respectively, Equation 13.6.12 becomes
dν A
ν = − B. (13.6.13)
3
dr r

4 - 2 - 2
(Puede ser útil señalar que las dimensiones deA and B son L T y LT respectivamente. Esto nos permitirá realizar un
seguimiento del análisis dimensional a medida que avanzamos).
Si empezamos el jabón moviéndose horizontalmente (v = 0 ) when r = l , this integrates, with these initial conditions, to

2
1 1
ν = A( − ) + 2B(l − r). (13.6.14)
2
l r2

Nuevamente, para que podamos ver lo que estamos haciendo, vamos A

2
+ 2Bl = C (note that [C ] = L2T - 2
), y Ecuación13.6.14
l

becomes
A
2
ν =C − − 2Br. (13.6.15)
2
r

Esto daν (= ṙ ) as a function of r. The particle reaches is maximum or minimum height when ν =0 ; ahí es donde
3 2
2Br − Cr + A = 0. (13.6.16)

Una solución de esto es obviamenter = l . Of the other two solutions, one is positive (which we want) and the other is negative
(which we do not want).
Si volvemos a los significados originales deA , B and C , and write x = r

l
equation (16) becomes, after a little tidying up
2 2
lΩ sin α tan α lΩ sin α tan α
3 2
x −( + 1)x + = 0. (13.6.17)
2g 2g

1
g
Recordar de la ecuación13.6.7 that Ω c =(
l sin α tan α
) 2
, and the equation becomes
2 2
3
Ω 2
Ω
x −( + 1)x + , (13.6.18)
2 2
2Ωc 2Ωc

o, cona = Ω
2
,
2Ωc

3 2
x − (a + 1)x + a = 0. (13.6.19)

Esto factoriza a
2
(x − 1)(x − ax − a) = 0. (13.6.20)

13.6.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130971
La solución que nos interesa es
1 −−−−−−−
x = (a + √ a(a + 4) ). (13.6.21)
2

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13.6.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130971
13.7: Jabón Deslizante en Cuenca Hemisférica
Supongamos que la cuenca es de radio a y el jabón está sujeto a la restricción holonómicar = a - i.e. that it remains in contact with
the basin at all times. Note also that this is just the same constraint of a pendulum free to swing in three-dimensional space except
that it is subject to the holonomic constraint that the string be taut at all times. Thus any conclusions that we reach about our soap
will also be valid for a pendulum.
Comenzaremos con el enfoque newtoniano, y dibujaré en rojo las dos fuerzas sobre el jabón, es decir, su peso y la reacción normal
de la cuenca sobre el jabón. Figura XIII.4

Haremos uso de las expresiones para las aceleraciones radial, meridional y acimutal de la Sección 13.5 y anotaremos las ecuaciones
de movimiento en estas direcciones:
Radiales :
2 2
2
mg cos θ − R = m(r̈ − r θ̇ − r sin θϕ̇ ). (13.7.1)

Meridional:
2
¨ ˙ ˙
−mg sin θ = m(r θ − 2 ṙ θ − r sin θ cos θϕ ), (13.7.2)

Azimuthal:

0 = m(2 ṙ ϕ̇ sin θ + 2r ṙ ϕ̇ cos θ + r sin θϕ̈ ) (13.7.3)

We also have the constraint that r = a and hence that ṙ = r̈ = 0 , after which these equations become
2 2
˙ 2 ˙
mg sin θ − R = −ma(θ + sin θϕ ), (13.7.4)

2
¨ ˙
−g sin θ = a(θ − sin θ cos θϕ ), (13.7.5)

0 = sin θϕ̈ + 2 θ̇ ϕ̇ cos θ. (13.7.6)

These, then, are the newtonian equations of motion. If you still prefer the newtonian method to the lagrangian method, and you
wish to integrate these and find expressions θ , ϕ and R separately, by all means go ahead and do so – but I’m now going to try the
lagrangian approach.
Although Lagrange himself would not have drawn a diagram, we shall not omit that step – but instead of marking in the forces,
we’ll mark in the velocity components, and then we’ll immediately write down expressions for the kinetic and potential energies.
Indeed the first line of a lagrangian calculation is always “T = ...”.

13.7.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130963
 1 2
2
2
2
˙ ˙
T = m a (θ + sin θϕ ) (13.7.7)
2

V = −mga cos θ + constant (13.7.8)

Now apply Equation 13.4.13 in turn to the coordinates θ and ϕ .

θ :
2
aθ̈ − a sin θ cos θϕ̇ = −g sin θ. (13.7.9)

ϕ :
As for the conical basin, we see that ∂T

∂ϕ
and ∂V

∂ϕ
are both zero (ϕ is an "ignorable coordinate") and therefore ∂T

˙
is constant and
∂ϕ

equal to its initial value. If the initial values of ϕ̇ and θ are Ω and α respectively, then
2 ˙ 2
sin θϕ = sin αΩ. (13.7.10)

This is merely stating that angular momentum is conserved.

We can easily eliminate ϕ˙ from Equations 13.4.9 and 13.4.10 to obtain
g sin θ
¨ 2
θ = k cot θ csc θ − , (13.7.11)
a

where
4 2
k = sin αΩ . (13.7.12)

˙
Write θ¨ as θ˙ dθ

dθ
in the usual way and integrate to obtain the first space integral:
2 2g
˙ 2 2
θ = (cos θ − cos α) − k(csc θ − csc α). (13.7.13)
a

The upper and lower bounds for θ occur when θ˙ = 0

Example. Suppose that the initial value of θ is α = 45o and that we start by pushing the soap horizontally (θ˙ = 0 ) at an initial
angular speed Ω = 3 rad s-1, so that k = 2.25 rad2 s-2. Suppose that the radius of the basin is a = 1.96 m and that g = 9.8 m s-2. You
can then put θ˙ = 0 in Equation 13.7.13 and solve it for θ . One solution, of course, is θ = α . We could find the other solution by
Newton-Raphson iteration, or by putting csc θ = and solving it as a cubic equation in cos θ. Alternatively, try this:
2 1

(1−cos2 θ)

Let ak

2g
= n, cos θ = x, cos α = c,

so that csc 2
θ =
1

(1−x )
2
and csc 2
α =
1

(1−c )
2
.

The equation then becomes a quadratic equation in x, with solution

13.7.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130963
 2 2
−n+√n −4(1−c )[c(n+c)−1]

That is, x = 2(1−c2 )

I’ll leave you to re-write this in terms of what these quantities originally meant.

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13.7.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130963
13.8: Más ejemplos de mecánica lagrangiana
 Ejemplo13.8.1

La polea superior se fija en posición. Ambas poleas giran libremente

sin fricción alrededor de sus ejes. Ambas poleas son “ligeras” en el
sentido de que sus inercias rotacionales son pequeñas y su rotación
contribuye de manera insignificante a la energía cinética del sistema.
Las llantas de las poleas son ásperas y las cuerdas no se deslizan
sobre las poleas. La aceleración gravitacional esg.
La masaM se mueve hacia arriba a una velocidadẋ con respecto a la
polea superior, fija, y la polea más pequeña se mueve hacia abajo a la
misma velocidad. La masam se mueve hacia arriba a una velocidad
1

ẏ con respecto a la polea pequeña, y en consecuencia su velocidad en

el espacio de laboratorio esẋ − ẏ . Por lo tanto, la velocidad de la

masam se encuentraẋ + ẏ en el espacio de laboratorio. El objeto es
2

encontrarẍ yÿ en términos deg.

La energía cinética es
1 1 1
2 2 2
T = M ẋ + m1 (ẋ − ẏ ) + m2 (ẋ + ẏ ) . (13.8.1)
2 2 2

La energía potencial es
V = g[M x − m1 (x − y) − m2 (x + y)] + constant. (13.8.2)

Aplicar la ecuación de Lagrange (13.4.13) a su vez a las coordenadasx and y :

x :
M ẍ + m1 (ẍ + ÿ ) + m2 (ẍ + ÿ ) = −g(M − m1 − m2 ). (13.8.3)

y :
−m1 (ẍ + ÿ ) + m2 (ẍ + ÿ ) = −g(m1 − m2 ) (13.8.4)

Estas dos ecuaciones se pueden resolver a tiempo libre paraẍ and ÿ .

 Ejemplo13.8.2

Un toro de masaM and radius a rolls without slipping on a horizontal plane. A pearl of mass m slides smoothly around inside
the torus. Describe the motion.

13.8.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130946
He marcado en los diversos vectores de velocidad. El toro está rodando a velocidad angularϕ̇ Consequently the linear speed of
the centre of mass of the hoop is aϕ˙ and the pearl also shares this velocity. In addition, the pearl is sliding relative to the torus
at an angular speed θ˙ and consequently has a component to its velocity of aθ˙ tangential to the torus. We are now ready to start.
The kinetic energy of the torus is the sum of its translational and rotational kinetic energies:
2 2
1 ˙ 1 2 ˙ 2 ˙
M (aϕ ) + (M a )ϕ = Ma ϕ
2 2

The kinetic energy of the pearl is

2 2
1 2 ˙ ˙ ˙˙
m a (θ +ϕ − 2 θ ϕ cos θ)
2

Therefore

2 ˙
2 1 2
2 2
˙ ˙ ˙˙
T = Ma ϕ + m a (θ +ϕ − 2 θ ϕ cos θ). (13.8.5)
2

The potential energy is

V = constant − mga cos θ. (13.8.6)

The lagrangian equation in θ becomes

¨
a(θ − ϕ̈ cos θ) + g sin θ = 0. (13.8.7)

The lagrangian equation in ϕ becomes

2
¨ ¨ ˙
(2M + m)ϕ = m(θ cos θ − θ sin θ) (13.8.8)

These, then, are two differential equations in the two variables. The lagrangian part of the analysis is over; we now have to see
if we can do anything with these equations.
It is easy to eliminate ϕ̈ and hence get a single differential equation in θ :.
2
2 ¨ ˙
(2M + m sin θ)aθ + ma sin θ cos θθ + (2M + m)g sin θ = 0. (13.8.9)

If you are good at differential equations, you might be able to do something with this, and get θ as a function of the time. In the
meantime, I think I can get the “first space integral” (see Chapter 6) – i.e. θ˙ as a function of θ . Thus, the total energy is
constant:
2 1 2 2
2 2 ˙ ˙
M a ϕ̇ + m a (θ + ϕ̇ − 2 θ ϕ̇ cos θ) − mga cos θ = E. (13.8.10)
2

13.8.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130946
 2
Equation 13.8.8 can easily be integrated once with respect to time, since θ¨ cos θ − θ˙ sin θ = (θ˙ cos θ) as would have been
d

dt

apparent during the derivation of Equation 13.8.8. With the condition that the kinetic energy was initially zero, integration of
Equation 13.8.8 gives
˙ ˙
(2M + m)ϕ = m θ cos θ. (13.8.11)

Now we can easily eliminate ϕ˙ between Equations 13.8.10 and 13.8.11, to obtain a single equation relating θ˙ and θ :
2
˙ 2
b θ (1 + c sin θ) − d cos θ − 1 = 0, (13.8.12)

where
2
M ma m mga
b = , c = , d = = − sec α. (13.8.13)
(2M + m)E 2M E

 Example 13.8.3

As in example ii, we have a torus of radius a and mass M , and a pearl of mass m which can slide freely and without friction
around the torus. This time, however, the torus is not rolling along the table, but is spinning about a vertical axis at an angular
speed ϕ˙ . The pearl has a velocity component aθ˙ because it is sliding around the torus, and a component a sin θϕ˙ because the
torus is spinning. The resultant speed is the orthogonal sum of these. The kinetic energy of the system is the sum of the
translational kinetic energy of the pearl and the rotational kinetic energy of the torus:
1 2
2
2
2 1 1 2
2
˙ ˙ ˙
T = m a (θ + sin θϕ ) + ( M a )ϕ . (13.8.14)
2 2 2

If we refer potential energy to the centre of the torus:

V = mga cos θ. (13.8.15)

The lagrangian equations with respect to the two variables are:

θ :
2
¨
a(θ − sin θ cos θϕ̇ ) − g sin θ = 0. (13.8.16)

ϕ :

13.8.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130946
 2
1
˙ ˙
m sin θϕ + M ϕ = constant. (13.8.17)
2

The constant is equal to whatever the initial value of the left hand side was. E.g., maybe the initial values of θ and ϕ˙ were α
and ω. This finishes the lagrangian part of the analysis. The rest is up to you. For example, it would be easy to eliminate ϕ˙
˙
between these two equations to obtain a differential equation between θ and the time. If you then write ¨
θ as ˙
θ
dθ

dθ
in the usual
way, I think it wouldn’t be too difficult to obtain the first space integral and hence get ˙
θ as a function of θ . I haven’t tried it,
but I’m sure it’ll work.

 Example 13.8.4

Figure XIII.10 shows a pendulum. The mass at the end is m. It is at the end not of the usual inflexible string, but of an elastic
spring obeying Hooke’s law, of force constant k . The spring is sufficiently stiff at right angles to its length that it remains
straight during the motion, and all the motion is restricted to a plane. The unstretched natural length of the spring is l, and, as
shown, its extension is r. The spring itself is “light” in the sense that it does not contribute to the kinetic or potential energies.
(You can give the spring a finite mass if you want to make the problem more difficult.) The kinetic and potential energies are
1 2
2
2 ˙
T = m(ṙ + (l + r) θ ) (13.8.18)
2

and
1
2
V = constant − mg(l + r) cos θ + kr . (13.8.19)
2

Apply Lagrange’s equation in turn to r and to θ and see where it leads you.

 Example 13.8.5

Another example suitable for lagrangian methods is given as problem number 11 in Appendix A of these notes.
Lagrangian methods are particularly applicable to vibrating systems, and examples of these will be discussed in Chapter 17.
These chapters are being written in more or less random order as the spirit moves me, rather than in logical order, so that
vibrating systems appear after the unlikely sequence of relativity and hydrostatics.

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13.8.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130946
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13.8.5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130946
13.9: Principio Variacional de Hamilton
El principio variacional de Hamilton en dinámica recuerda ligeramente al principio del trabajo virtual en la estática, discutido en la
Sección 9.4 del Capítulo 9. Al utilizar el principio del trabajo virtual en la estática nos imaginamos partiendo de una posición de
equilibrio, y luego aumentando infinitesimalmente una de las coordenadas. Calculamos el trabajo virtual realizado y lo ponemos a
cero. Me acuerdo un poco de esto al discutir el principio de Hamilton en dinámica
Imagínese algún sistema mecánico, algún artilugio que incluye en su construcción varias ruedas, varillas articuladas, resortes,
cuerdas elásticas, péndulos, planos inclinados, cuencos hemisféricos y escaleras apoyadas contra paredes verticales lisas y pisos
horizontales lisos. Puede requerirN generalized coordinates to describe its configuration at any time. Its configuration could be
described by the position of a point in N -dimensional space. Or perhaps it is subject to k holonomic constraints – in which case the
point that describes its configuration in N -dimensional space is not free to move anywhere in that space, but is constrained to
slither around on a surface of dimension N − k .
El sistema no es estático, sino que está evolucionando. Está cambiando de algún estado inicial en el momentot to some final state 1

at time t . The generalized coordinates that describe it are changing with time – and the point in N -space is slithering round on its
2

surface of dimension N − k . Uno puede imaginar que en cualquier instante de tiempo se puede calcular su energía cinéticaT and
its potential energy V , and hence its lagrangian L = T − V . Puedes multiplicarL at some moment by a small time interval δt y
luego sumar todos estos productos entret and t to form the integral
1 2

t2

∫ L dt.
t1

Esta cantidad —de dimensión ML 2 T - 1 y SI unidad J s— a veces se llama la “acción”. Hay muchas formas diferentes en las que
podemos imaginar que el sistema evolucione desde su estado inicial hasta su estado final, y hay muchas rutas diferentes que
podemos imaginar podrían ser tomadas por nuestro puntoN -space as its moves from its initial position to its final position, as long
as it moves over its surface of dimension N − k . But, although we can imagine many such routes, the manner in which the system
will actually evolve, and the route that the point will actually take is determined by Hamilton’s principle; and the route, according
t2
to this principle, is such that the integral ∫ Ldt is a minimum, or a maximum, or an inflection point, when compared with other
t1
t2
imaginable routes. Stated otherwise, let us suppose that we calculate ∫ t1
Ldt sobre la ruta real tomada y luego calcular la variación
t2
en∫ Ldt si el sistema debía moverse por un camino adyacente ligeramente diferente. Entonces (y aquí está la analogía con el
t1

principio del trabajo virtual en un problema de estática) esta variación

t2

δ∫ L dt
t1

t2
de lo∫ t1
Ldt would have been over the actual route is zero. And this is Hamilton’s variational principle.
Las siguientes preguntas seguramente serán: ¿Puedo usar este principio para resolver problemas en mecánica? ¿Puedo probar esta
afirmación calva? Permítanme tratar de usar el principio para resolver dos problemas simples y familiares, y luego pasar a un
problema más general.

 Ejemplo13.9.1
Imagínese que tenemos una partícula que puede moverse en una dimensión (es decir, una coordenada, por ejemplo su alturay
above a table , es suficiente para describir su posición), y que cuando su coordenada esy its potential energy is
V = mgy. (13.9.1)

Su energía cinética es, por supuesto,

1
2
T = m ẏ . (13.9.2)
2

Vamos a usar el principio variacional para encontrar la ecuación del movimiento, es decir, vamos a encontrar una expresión
para su aceleración. Imagino que por el momento no tienes idea de cuál podría ser su aceleración —pero no te preocupes,
porque sabemos que el lagrangiano es

13.9.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130960
 1 2
L = m ẏ − mgy, (13.9.3)
2

y haremos un breve trabajo de ello con el principio variacional de Hamilton y pronto encontraremos la aceleración. De acuerdo
con este principio,y must vary with t in such a manner that
t2
1 2
mδ ∫ ( ẏ − gy)dt = 0. (13.9.4)
t1
2

Vamos a variarẏ by δẏ and y by δy see how the integral varies.

La integral es entonces
t2

m∫ (ẏ δẏ − gδy)dt, (13.9.5)

t1

a la que voy a llamarI 1 − I2 .

dy
Ahoraẏ =
dt
and if y varies by δy, the resulting variation in ẏ will be δẏ =
d

dt
δy , or δẏ dt = dδy .
Por lo tanto
t2

I1 = m ∫ ẏ dδy. (13.9.6)
t1

(Si no está convencido de ello, considere∫ e t

cos tdt = ∫ e
t d

dt
sin tdt = ∫ e d sin t
t
.)
Por integración por partes:
t2
t2
I1 = [m ẏ δy ] −m ∫ δydẏ . (13.9.7)
t1
t1

El primer término es cero porque la variación es cero en los puntos inicial y final. En la segunda legislatura,dẏ = ÿ dt and
therefore
t2

I1 = −m ∫ ÿ δydt (13.9.8)
t1

t2 t2

δ∫ Ldt = −m ∫ (ÿ + g)δydt, (13.9.9)

t1 t1

y, para que esto sea cero, debemos tener

ÿ = −g. (13.9.10)

Esta es la ecuación de movimiento que buscábamos. Nunca lo habrías adivinado, ¿verdad?

Ahora hagamos otro problema unidimensional.

 Ejemplo13.9.2

Sólo una coordenada,x, describes the particle’s position, and, when its coordinate is x we’ll suppose that its potential energy is
m ω x and its kinetic energy is, of course, T = m ẋ . La ecuación del movimiento, o la forma en que la aceleración
1 2 2 1 2
V =
2 2

varía con la posición, debe ser tal que satisfaga

t2
1
2 2 2
mδ ∫ (ẋ − ω x )dt = 0. (13.9.11)
2 t1

Si variamosẋ by δẋ and x by δx the variation in the integral will be

t2
2
m∫ (ẋδẋ − ω xδx)dt = I1 − I2 . (13.9.12)
t1

13.9.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130960
 t2
Precisamente por el mismo argumento que antes, se encuentra que la primera integral es−m ∫ t1
ẍδx dt

Por lo tanto
t2 t2 t2
2
δ∫ L dt = −m ∫ ẍδx dt − m ω ∫ xδx dt, (13.9.13)
t1 t1 t1

y, para que esto sea cero, debemos tener

2
ẍ = −ω x. (13.9.14)

Estos dos ejemplos deben haber dado la impresión de que estamos haciendo algo muy difícil para derivar algo que es
inmediatamente obvio —pero los ejemplos solo tenían la intención de mostrar la dirección de un argumento más general que
estamos a punto de hacer.
Esta vez, consideraremos un sistema muy general, en el que escribimos lo lagrangiano en función de las (varias) coordenadas
generalizadas y sus tasas de cambio de tiempo -i.e.L = L(q , q˙ ) - without specifying any particular form of the function – and
i i

we’ll carry out the same sort of argument to derive a very general equation of motion.
Tenemos
t2 t2 t2
∂L ∂L
δ∫ Ldt = ∫ δLdt = ∫ ∑( δqi + ˙i ) dt = 0.
δq (13.9.15)
∂qi ˙i
∂q
t1 t1 t1 i

Como antes,δq˙ i =
d

dt
δqi so that
t2 t2 t2 t2 t2
∂L ∂L d ∂L ∂L d ∂L
∫ ˙i dt = ∫
δq δqi dt = ∫ dδqi = [ δqi ] −∫ δqi dt (13.9.16)
t1
∂q
˙i t1
∂q
˙i dt t1
∂q
˙i ∂q
˙i t1
dt ∂q
˙i
t1

t2 t2
∂L d ∂L
δ∫ Ldt = ∫ ∑( − ) δqi dt = 0. (13.9.17)
t1 t1 ∂qi ˙i
dt ∂q
i

Así llegamos a la ecuación general del movimiento

∂L d ∂L
− ( ) = 0. (13.9.18)
∂qi dt ˙i
∂q

Así, hemos derivado la ecuación de movimiento de Lagrange a partir del principio variacional de Hamilton, y esta es de hecho la
forma en que a menudo se deriva. Sin embargo, en este capítulo, derivé la ecuación de Lagrange de manera bastante independiente,
y por lo tanto consideraría esta derivación no tanto como una prueba de la ecuación de Lagrange, sino como una reivindicación de
la corrección del principio variacional de Hamilton.

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13.9.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130960
 CHAPTER OVERVIEW

14: Mecánica Hamiltoniana

La mecánica hamiltoniana se puede utilizar para describir sistemas simples como una bola que rebota, un péndulo o un resorte
oscilante en el que la energía cambia de cinética a potencial y retrocede con el tiempo, su fuerza se muestra en sistemas dinámicos
más complejos, como las órbitas planetarias en la mecánica celeste. Cuantos más grados de libertad tenga el sistema, más
complicada es su evolución temporal.
14.1: Introducción a la Mecánica Hamiltoniana
14.2: Una analogía termodinámica
14.3: Ecuaciones de movimiento de Hamilton
14.4: Ejemplos de Mecánica Hamiltoniana
14.5: Soportes Poisson

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1
14.1: Introducción a la Mecánica Hamiltoniana
Las ecuaciones hamiltonianas del movimiento son de profundo interés teórico. Una vez establecido eso, estoy obligado a decir que
no he podido pensar en un problema en la mecánica clásica que pueda resolver más fácilmente por métodos hamiltonianos que por
métodos newtonianos o lagrangianos. Eso no quiere decir que los problemas reales no puedan resolverse con métodos
hamiltonianos. Lo que he estado buscando es un problema que pueda resolver fácilmente por métodos hamiltonianos pero que es
más difícil de resolver por otros métodos. Hasta el momento, no he encontrado ninguno. Dicho esto, no duden de que la mecánica
hamiltoniana tenga un profundo significado teórico.
Habiendo expresado ese leve grado de cinismo, admitamos que la teoría de Hamilton —o más particularmente su extensión las
ecuaciones de Hamilton-Jacobi — sí tiene aplicaciones en la mecánica celeste, y por supuesto los operadores hamiltonianos juegan
un papel importante en la mecánica cuántica, aunque es dudoso de que Sir William hubiera reconocido su autoría en ese sentido.

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14.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130999
14.2: Una analogía termodinámica
Los lectores pueden haber notado de vez en cuando —particularmente en el Capítulo 9 — que he percibido alguna conexión entre
partes de la mecánica clásica y la termodinámica. Percibo tal analogía en el desarrollo de dinámicas hamiltonianas. Quienes están
familiarizados con la termodinámica también pueden reconocer la analogía. Quienes no lo son pueden saltarse esta sección sin
menoscabar seriamente su comprensión de las secciones posteriores.
Por favor, no malinterpreten: El hamiltoniano en mecánica no es en absoluto lo mismo que la entalpía en la termodinámica, a pesar
de que usamos el mismo símbolo,H . Sin embargo, hay similitudes en la forma en que podemos introducir estos conceptos.
En la termodinámica podemos describir el estado del sistema por su energía interna, definida de tal manera que cuando se
suministra calor a un sistema y el sistema realiza trabajo externo, el incremento en la energía interna del sistema es igual al calor
suministrado al sistema menos el trabajo realizado por el sistema:

dU = T dS − P dV . (14.2.1)

Desde este punto de vista estamos describiendo el estado del sistema especificando su energía interna en función de la entropía y el
volumen:

U = U (S, V ) (14.2.2)

para que
∂U ∂U
dU = ( ) dS + ( ) dV , (14.2.3)
∂S ∂V
V S

de donde vemos que

∂U
T =( )V (14.2.4)
∂S

y
∂U
−P = ( ) (14.2.5)
∂V
S

Sin embargo, a veces es conveniente cambiar la base de la descripción del estado de un sistema desdeS yV haciaS yP definiendo
una cantidad llamada entalpíaH definida por
H = U +PV . (14.2.6)

En ese caso, si el estado del sistema cambia, entonces

dH = dU + P dV + V dP (14.2.7)

= T dS − P dV + P dV + V dP . (14.2.8)

Es decir,
dH = T dS + V dP . (14.2.9)

Así vemos que, si se agrega calor a un sistema mantenido a volumen constante, el incremento en la energía interna es igual al calor
agregado; mientras que si se agrega calor a un sistema mantenido a presión constante, el incremento en la entalpía es igual al calor
agregado.
Desde este punto de vista estamos describiendo el estado del sistema especificando su entalpía en función de la entropía y la
presión:
H = H (S, P ) (14.2.10)

para que
∂H ∂H
dH = ( ) dS + ( ) dP , (14.2.11)
∂S ∂P
P S

14.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130987
de donde vemos que
∂H
T =( )
∂S
P

y
∂H
V =( ) . (14.2.12)
∂P
S

Nada de esto tiene nada que ver con la dinámica hamiltoniana, así que sigamos adelante.

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14.2: A Thermodynamics Analogy by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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14.2.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130987
14.3: Ecuaciones de movimiento de Hamilton
En la mecánica clásica podemos describir el estado de un sistema especificando su lagrangiano en función de las coordenadas y sus
tasas de cambio de tiempo:
L = L(qi , q̇ ) (14.3.1)

Si las coordenadas y las velocidades aumentan, el incremento correspondiente en el Lagrangiano es

∂L ∂L
dL = ∑ dqi + ∑ ˙i .
dq (14.3.2)
∂qi ˙i
∂q
i i

 Definición: momenta generalizada

El impulso generalizado p i asociado a la coordenada generalizada q i se define como
∂L
pi = . (14.3.3)
∂q
˙i

[Esto lo ha visto antes, en la Sección 13.4. ¿Recuerdas “coordenada ignorable”?]

Se desprende de la ecuación lagrangiana del movimiento (Ecuación 13.4.14)

d ∂L ∂L
=
dt ∂q
˙i ∂qi

que
∂L
ṗ = . (14.3.4)
i
∂qi

Así

dL = ∑ ṗ dqi + ∑ pi d q̇ . (14.3.5)
i i

i i

(Estoy numerando deliberadamente esta Ecuación14.3.5, para mantener una analogía entre esta sección y la Sección 14.2.)
Sin embargo, a veces es conveniente cambiar la base de la descripción del estado de un sistema desdeq yq˙ haciaq yp˙ definiendo i i i i

una cantidad llamada hamiltonianaH definida por

˙i − L.
H = ∑ pi q (14.3.6)

 Definición: hamiltoniano
En ese caso, si el estado del sistema cambia, entonces

dH = ∑ pi dq
˙i + ∑ q
˙i dpi − dL

i i

˙i + ∑ q
= ∑ pi dq ˙i dpi − ∑ p
˙i dqi − ∑ pi dq
˙i

i i i i

Eso es

dH = ∑ q
˙i dpi − ∑ p
˙i dqi . (14.3.7)

i i

Estamos considerando al hamiltoniano como una función de las coordenadas generalizadas y los momentos generalizados:

H = H (qi , pi ) (14.3.8)

para que

14.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130994
 ∂H ∂H
dH = ∑ dqi + ∑ dpi , (14.3.9)
∂qi ∂pi
i i

de donde vemos que

∂H
−ṗ i = (14.3.10)
∂qi

y
∂H
q̇ i
= (14.3.11)
∂pi

En resumen, entonces, Ecuaciones14.3.314.3.4,14.3.10 y14.3.11:

∂L
pi = (14.3.12)
∂q
˙i

∂L
p
˙i = (14.3.13)
∂qi

∂H
˙i =
−p (14.3.14)
∂qi

∂H
˙i =
q (14.3.15)
∂pi

que personalmente encuentro imposible de comprometer con precisión a la memoria (aunque tenga en cuenta que hay un punto en
cada ecuación) excepto cuando se usan con frecuencia, pueden considerarse como las ecuaciones de movimiento de Hamilton. Me
referiré a estas ecuaciones como A, B, C y D.
Obsérvese que, en la Ecuación\ ref {B}, si el Lagrangiano es independiente de la coordenada,q la coordenadaq es referida comoi i

una “coordenada ignorable”. Supongo que se le llama “ignorable” porque se puede ignorar a la hora de calcular la lagrangiana, pero
de hecho una coordenada llamada “ignorable” suele ser una coordenada muy interesante en verdad, porque significa (mira la
segunda ecuación) que se conserva el impulso generalizado correspondiente.
1 1
Ahora la energía cinética de un sistema viene dada porT = ∑ pi q
i
˙i (por ejemplo, ), y la hamiltoniana (Ecuación14.3.6)
mν ν
2 2
se define comoH = ∑ p q˙ − L . Para un sistema conservador,L = T − V , y por lo tanto, para un sistema conservador,
i i i

H = T + V . Si se le pide en un examen que explique qué se entiende por hamiltoniano, por todos los medios diga que esT + V .

Eso está bien para un sistema conservador, y probablemente obtendrá medias notas. Eso es 50% - una calificación D, y ya has
aprobado. Si quieres una A+, sin embargo, te recomiendo Ecuación14.3.6.

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14.3: Hamilton's Equations of Motion by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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14.3.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130994
14.4: Ejemplos de Mecánica Hamiltoniana
Haré dos ejemplos por métodos hamiltonianos: el simple oscilador armónico y el jabón deslizándose en una cuenca cónica. Ambos
son sistemas conservadores, y podemos escribir el hamiltoniano comoT + V , pero hay que recordar que estamos considerando al
hamiltoniano como una función de las coordenadas generalizadas y momenta. Por lo tanto, generalmente escribiremos la energía
2 2
p
cinética de traducción como (2m)
en lugar de como 1

2
mν
2
, y la energía cinética rotacional como L

(2I)
en lugar de 1

2
2
Iω

Oscilador armónico simple

La energía potencial es 1

2
2
kx , por lo que el hamiltoniano es
2
p 1 2
H = + kx .
2m 2

p
A partir de la ecuación D, nos encontramos con esoẋ = , a partir de la cual, por diferenciación con respecto al tiempo,ṗ = mẍ .
m

Y a partir de la ecuación C, nos encontramos con esoṗ = −kx . De ahí que obtengamos la ecuación del movimientomẍ = −kx .

Cuenca cónica
Nos referimos a la Sección 13.6:
1 2 2 2
2
˙
T = m(ṙ +r sin αϕ )
2

V = mgr cos α

1 2
2 2 2
L = m(ṙ +r sin α ϕ̇ ) − mgr cos α
2

1 2 2 2
2
˙
L = m(ṙ +r sin α ϕ ) + mgr cos α
2

Pero, en la formulación hamiltoniana, tenemos que escribir el hamiltoniano en términos de la momenta generalizada, y necesitamos
saber cuáles son. Podemos obtenerlos a partir del lagrangiano y la ecuación A aplicada a cada coordenada en turno. Así
∂L
Pr = = m ṙ (14.4.1)
∂ ṙ

y
∂L 2 2 ˙
Pϕ = = mr sin αϕ. (14.4.2)
˙
∂ϕ

Así el hamiltoniano es
2
Pr
2 p
ϕ
H = + + mgr cos α. (14.4.3)
2 2
2m 2m r sin α

Ahora podemos obtener las ecuaciones de movimiento aplicando la ecuación D a su vez arϕ y luego la ecuación C en turno ar yϕ :
∂H pr
ṙ = = , (14.4.4)
∂pr m

∂H pϕ
ϕ̇ = = , (14.4.5)
2 2
∂pϕ mr sin α

2
∂H p
ϕ
ṗ r = − = − mg cos α, (14.4.6)
2
∂r mr 3
sin α

∂H
p
˙ϕ = = 0. (14.4.7)
∂ϕ

Ecuaciones14.4.2 y nos14.4.7 dicen quemr 2

sin
2
α ϕ̇ es constante y por lo tanto que

14.4.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130993
 2
r ϕ̇ is constant, = h, say. (14.4.8)

Esta es una de las ecuaciones a las que llegamos desde la formulación lagrangiana, y expresa constancia del momento angular.
Por diferenciación de Ecuación14.4.1 con respecto al tiempo, vemos que el lado izquierdo de la Ecuación14.4.6 esmr̈ . En el lado
derecho de la Ecuación14.4.6, tenemosp , que es constante e igual amh sin α. Ecuación14.4.6 por tanto se convierte
ϕ
2

2 2
h sin α
r̈ = − g cos α, (14.4.9)
3
r

que también derivamos de la formulación lagrangiana.

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14.4.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130993
14.5: Soportes Poisson
Dejarf yg ser funciones de las coordenadas generalizadas y momenta. Piense en primer lugar en una coordenadaq , digamos, y su i

∂f ∂g ∂f ∂g
impulso conjugadop (definido, tal vez recuerde, como ). Ahora hago la pregunta: ¿Es
i
∂L

˙
lo mismo que ? ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
∂qi

Después de pensarlo probablemente dirás algo como: Bueno, me atrevo a decir que tal vez puedas encontrar dos funciones tal que
eso sea así, pero no veo por qué debería serlo para dos funciones arbitrarias cualesquiera. Si eso es lo que pensabas, pensaste bien.
Pares de funciones tales que estas dos expresiones son iguales son de especial importancia. Y pares de funciones tales que estas dos
expresiones no son iguales también son de especial significación
El corchete de Poisson de dos funciones de las coordenadas y momenta se define como
∂f ∂g ∂f ∂g
[f , g] = ∑( − ) (14.5.1)
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
i

(Los corchetes de Poisson a veces se escriben como llaves, es decir, {}. No estoy seguro de si los brackets {} o los brackets [] son
los plebeyos. He elegido corchetes aquí, para que no tenga que llamarlos frenillos de Poisson.)
Los soportes de Poisson tienen aplicaciones importantes en la mecánica celeste y en la mecánica cuántica. En la mecánica celeste,
se utilizan en los desarrollos de las ecuaciones planetarias de Lagrange, las cuales se utilizan para calcular las perturbaciones de
los elementos de las órbitas planetarias bajo pequeñas desviaciones de las órbitas ideales de fuente puntual de dos cuerpos. Véase,
por ejemplo, el Capítulo 14 del conjunto de Mecánica Celestial de estas notas. Los lectores que han tenido un curso introductorio
en mecánica cuántica pueden haber encontrado el conmutador de dos operadores, y lo harán (¡o deberían!) entender la importancia
de dos operadores que conmutan. (Significa que se puede encontrar una función que es simultáneamente una función propia de
ambos operadores.) Puede que no hayas pensado en el conmutador como un soporte de Poisson, pero pronto lo harás.
Supongamos (porque no hace ninguna diferencia esencial) que solo hay una sola coordenada generalizada y su impulso
generalizado conjugado, de modo que el corchete de Poisson es justo
∂f ∂g ∂f ∂g
[f , g] = − . (14.5.2)
∂q ∂p ∂p ∂q

 Ejemplo14.5.1
Ahora supongamos que esof es justoq, la coordenada, y esag es la hamiltonianaH , que se define, recordarás, comop q̇ −L ,y
es una función de la coordenada y del impulso. ¿Qué, entonces es el soporte de Poisson[q, H ]?
Solución
∂q ∂H ∂q ∂H
[q, H ] = − . (14.5.3)
∂q ∂p ∂p ∂q

∂q
La coordenada y el impulso son variables independientes, por lo que ∂p
es cero, por lo que el segundo término en el lado
∂q
derecho de la Ecuación14.5.3 es cero. En el primer término en el lado derecho, ∂q
es por supuesto 1, y ∂H

∂p
, por las ecuaciones
de movimiento de Hamilton, esq̇ . Así, la respuesta es
[q, H ] = q̇ . (14.5.4)

En un sentido similar, encontrarás (¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ que

[p, H ] = ṗ (14.5.5)

Así, ni la coordenada generalizada ni el impulso generalizado conmutan con el hamiltoniano.

Ahora ve un poco más allá, y supongamos que hay más de una coordenada y más de un impulso. Dos van a hacer, para que
∂f ∂g ∂f ∂g ∂f ∂g ∂f ∂g
[f , g] = − + − (14.5.6)
∂q1 ∂p1 ∂p1 ∂q1 ∂q2 ∂p2 ∂p2 ∂q2

14.5.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130988
  Ejercicio14.5.1

¿Puedes demostrar que:

[ p1 , p2 ] = [ q1 , q2 ] = [ p1 , q2 ] = [ q1 , p2 ] = 0; [ q1 , p1 ] = 1.? (14.5.7)

No voy a ir más allá de eso aquí, porque nos llevaría demasiado lejos en la mecánica cuántica. Sin embargo, aquellos lectores que
han hecho alguna mecánica cuántica introductoria pueden recordar que hay varios pares de operadores que realizan o no conmutan,
y ahora pueden comenzar a apreciar la relación entre los corchetes de Poisson de ciertos pares de cantidades observables y el
conmutador de los operadores representando estas cantidades. Por ejemplo, considera el último de estos. Demuestra que una
coordenada comox no conmuta con su ímpetu correspondientep . No hay nada más seguro que esto. Tan cierto es que debería
x

llamarse el Principio de Certeza de Heisenberg. Pero por alguna razón la gente suele parecer presentar la mecánica cuántica como
algo incierto o misterioso, mientras que en realidad no hay nada incierto o misterioso al respecto en absoluto.

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14.5.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130988
 CHAPTER OVERVIEW

15: Relatividad Especial

La frase relatividad “especial” trata de las transformaciones entre marcos de referencia que se mueven unos con respecto a otros a
velocidades relativas constantes. Los marcos de referencia que están acelerando o girando o moviéndose de cualquier manera que
no sea a velocidad constante en línea recta se incluyen como parte de la relatividad general y no se consideran en este capítulo.
15.1: Introducción a la Relatividad Especial
15.2: Preparación
15.3: Preparación
15.4: La velocidad es relativa - El Postulado Fundamental de la Relatividad Especial
15.5: Las transformaciones de Lorentz
15.6: Pero esto desafía el sentido común
15.7: La transformación de Lorentz como rotación
15.8:4 vectores Timelike y Spacelike
15.9: La contracción FitzGerald-Lorentz
15.10: Dilatación del Tiempo
15.11: La paradoja de los gemelos
15.12: A, B y C
15.13: Simultaneidad
15.14: Orden de los Sucesos, Causalidad y Transmisión de Información
15.15: Derivados
15.16: Adición de Velocidades
15.17: Aberración de la Luz
15.18: Efecto Doppler
15.19: Los efectos Doppler Transversal y Oblicua
15.20: Aceleración
15.21: Masa
15.22: Momentum
15.23: Algunos resultados matemáticos
15.24: Energía cinética
15.25: Adición de Energías Cinéticas
15.26: Energía y Masa
15.27: Energía e Momentum
15.28: Unidades
15.29: Fuerza
15.30: La velocidad de la luz
15.31: Electromagnetismo

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1
15.1: Introducción a la Relatividad Especial
¿Por qué un capítulo sobre la relatividad en un libro sobre “mecánica clásica”? Una primera excusa podría ser que la frase
“mecánica clásica” es utilizada por diferentes autores para significar cosas diferentes. Para algunos, significa “prerrelatividad”;
para otros significa “mecánica precuántica”. Para los efectos de este capítulo, entonces, me refiero a este último, para que la
relatividad especial pueda incluirse justamente en la mecánica “clásica”. Una segunda excusa es que, aparte de una breve incursión
en un problema electromagnético, este capítulo trata únicamente de problemas mecánicos, cinemáticos y dinámicos, y por lo tanto
trata solo de una parte bastante restringida de la relatividad que puede tratarse convenientemente en un solo capítulo de la mecánica
clásica más bien que en un libro separado. Esto es de hecho una restricción bastante sustancial, porque la teoría electromagnética
juega un papel importante en la relatividad especial. De hecho, fueron las dificultades con la teoría electromagnética las que
llevaron a Einstein a la teoría especial de la relatividad. En efecto, la teoría de la relatividad de Einstein se introdujo al mundo en un
artículo con el título Zur Elektrodynamik bewegter Körper (On the Electrodynamics of Moving Bodies), Annenen der Physik, 17,
891 (1905).
La frase relatividad “especial” trata de las transformaciones entre marcos de referencia que se mueven unos con respecto a otros a
velocidades relativas constantes. Los marcos de referencia que están acelerando o girando o moviéndose de cualquier manera que
no sea a velocidad constante en línea recta se incluyen como parte de la relatividad general y no se consideran en este capítulo.

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15.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131029
15.2: Preparación
8 - 1
La velocidad de la luz es, por definición, exactamente 2.997 924 58% 10 m s , y es la misma en relación con todos los
observadores. Esta frase aparentemente simple invita a varios comentarios.
Primero: Tenga en cuenta que he usado la palabra “velocidad”. Algunos escritores utilizan la palabra “velocidad” como si se tratara
simplemente de un sinónimo de “velocidad” más impresionante y que suena científico. Confío en que todos los lectores de estas
notas conozcan la diferencia y usen la palabra “velocidad” cuando signifiquen “velocidad”, y la palabra “velocidad” cuando
signifiquen “velocidad —seguramente no es una exigencia irrazonable. Decir que la “velocidad” de la luz es la misma para todos
los observadores significa que la dirección de desplazamiento de la luz es la misma en relación con todos los observadores. Esto sin
duda no es en absoluto lo que pretende transmitir un escritor que usa la palabra “velocidad”, pero es el significado literal (y por
supuesto bastante erróneo) de la aserción.
Segundo: ¿Cómo podemos definir la velocidad de la luz para que tenga cierto valor exacto? Seguramente la velocidad de la luz es
lo que encontramos que es, y no somos libres de definir su valor. Pero de hecho se nos permite hacer esto, y la explicación,
brevemente, es la siguiente.
A lo largo de la historia, el metro se ha definido de varias maneras diferentes. En un momento fue una fracción especificada de la
circunferencia de la Tierra. Posteriormente, fue la distancia entre dos rasguños en una barra de aleación de platino-iridio sostenida
en París. Posteriormente aún se trataba de un número especificado de longitudes de onda de una línea particular en el espectro del
mercurio, o cadmio, o argón o kriptón. En nuestro estado actual de la tecnología es mucho más fácil medir y reproducir estándares
precisos de frecuencia que medir y reproducir estándares de longitud. Por eso, la unidad de tiempo actual SI (Système
International) es la SI segunda, la cual se basa en la frecuencia de una transición particular en el espectro de cesio, y a partir de ahí,
el metro se define como la distancia recorrida por la luz al vacío en un definido fracción de un segundo SI, asignándose a la
velocidad de la luz el valor exacto citado anteriormente.
La discusión detallada de las definiciones exactas de las unidades de tiempo, distancia y velocidad forma parte del tema de la
metrología. Ese es un tema importante e interesante, pero sólo es marginalmente relevante para el tema de la relatividad, y en
consecuencia, habiendo citado el valor exacto de la velocidad de la luz, dejamos aquí más discusión sobre metrología.
Tercero: ¿Cómo puede la velocidad de la luz ser la misma en relación con todos los observadores? Esta afirmación es
absolutamente central en la teoría de la relatividad especial, y puede ser considerada como su principio fundamental y más
importante. Lo discutiremos más a fondo en lo que resta del capítulo.

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15.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131004
15.3: Preparación
La relación de la velocidadν de un cuerpo (o una partícula, o un marco de referencia) a menudo se le da el símboloβ:
ν
β = . (15.3.1)
c

Por razones que se harán evidentes (¡espero!) posteriormente, el rango deβ suele estar restringido a entre 0 y 1. En nuestro estudio
de la relatividad especial, encontraremos que tenemos que hacer uso frecuente de una serie de funciones deβ. Los más comunes de
estos son
1
2 −
γ = (1 − β ) 2
, (15.3.2)

−−−−−−−
(1 + β)
k =√ , (15.3.3)
(1 − β)

z = k − 1, (15.3.4)

1 (1 + β)
−1
ϕ = ln[ ] = tanh β = ln k. (15.3.5)
2 (1 − β)

−1 −1
θ = cos γ = sin (iβγ). (15.3.6)

En las Figuras XV.1-3 dibujoγ, k yϕ como funciones deβ. Las funcionesγ yk van de 1 a ∞ como b va de 0 a 1;z, K yϕ van de 0 a
∞. La funciónθ es imaginaria.

 Redundancia

Muchos, incluso se podría decir más, problemas en la relatividad especial (¡incluidas las preguntas de examen y tareas!)
cantidad, cuando se despoje de su verborrea, a lo siguiente:
“Dada una de las cantidadesβ, γ, k, z, K, ϕ, θ, calcula una de las otras”.
Así sugeriría que, incluso antes de que tengas idea de lo que significan estas cantidades, podrías escribir un programa para tu
computadora (o calculadora programable) de tal manera que, cuando ingreses alguna de las cantidades reales, la computadora
devuelva instantáneamente las seis. Esto te ahorrará, en futuras ocasiones, de tener que recordar las fórmulas exactas o tener
que molestarte con la tediosa aritmética, para que puedas concentrar tu mente en entender la relatividad.

15.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131016
Apenas para futuras referencias, tabulo aquí las relaciones entre estas diversas cantidades. Esto ha implicado algo de álgebra y
tipografía; no creo que haya ningún error, pero espero que algún lector pueda revisarlos todos cuidadosamente y me avise (jtatum@
uvic.ca) si encuentra alguno.
−−−−− 2
z(z+2) √K(K+2) 2ϕ

β = √1 −
γ
1
2
=
k −1
2
=
2
=
K+1
= tanh ϕ o e

e2ϕ +1
−1
= −i tan θ
k +1 (z+1 ) +1

2
2
(z+1 ) +1
γ =
1

2
=
k +1

2k
=
2(z+1)
= K + 1 = cosh ϕ o 1

2
(e
ϕ
+e
−ϕ
) = cos θ
√1−β

−−−
1+β −−−−− −−−−−−−− ϕ −iθ
2
k =√ = γ + √γ − 1 = z + 1 = K + 1 + √K(K + 2) = e = e
1−β

−−−
1+β −−−−− −−−−−−−− ϕ −iθ
2
z =√ − 1 = γ − 1 + √γ − 1 = k − 1 = K + √K(K + 2) = e − 1 = e −1
1−β

2 ϕ 2
2
1 (k−1) z ( e −1 )
K = −1 = γ −1 = = = = cos θ − 1
ϕ
2 2k 2(z+1) 2e
√1−β

15.3.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131016
 1+β −−−−− −−−−−−−−
ϕ = tanh
−1
β
1

2
ln(
1−β
−1
) = cosh γ oln(γ + √γ
2
− 1 ) = ln k = ln(z + 1) = ln(K + 1 + √K(K + 2) ) = −iθ

i 1+β −−−−− −−−−−−−−

2
θ = ln( ) = i ln(γ + √γ − 1 ) = i ln k = i ln(z + 1) = i ln[K + 1 + √K(K + 2) ] = iϕ
2 1−β

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15.3.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131016
15.4: La velocidad es relativa - El Postulado Fundamental de la Relatividad Especial
Estás sentado en un vagón de ferrocarril (o en un vagón de ferrocarril, si prefieres el término). Las ventanas y cortinas están
cerradas y no se puede ver afuera. Se le pide que mida la velocidad constante del carruaje a lo largo de sus vías. Prueba una serie de
experimentos. Se mide el periodo de un simple péndulo. Deslizas un disco y haces rodar una bola por un plano inclinado. Lanzas
una pelota verticalmente hacia arriba en el aire y la atrapas a medida que baja. Lo vomitas en ángulo y lo ves describir una parábola
agraciada. Haces que las bolas de billar choquen en la mesa de billar cuidadosamente provista en su carruaje. Experimentas con un
péndulo de torsión. Te pones un lápiz en su extremo y lo miras mientras cae a una posición horizontal.
Todo tu trabajo cuidadoso es en ningún resultado. Ninguno de ellos te dice a qué velocidad te mueves, o incluso si te estás
moviendo en absoluto. Después de agotar todos los experimentos mecánicos que se te ocurran, te llevan a la conclusión:

Es imposible determinar la velocidad de movimiento de un marco de referencia de

movimiento uniforme por medio de cualquier experimento mecánico realizado dentro de
ese marco.
Frustrado, abres una cortina a un lado del carruaje. Miras hacia afuera y ves que hay otro tren en la línea a tu lado. Parece estar
moviéndose hacia atrás. ¿O te estás moviendo hacia adelante? ¿O ambos se mueven en la misma dirección pero a diferentes
velocidades? Todavía no se puede decir.
Te mueves al otro lado del carruaje y abres ahí la cortina. Esta vez se ve la plataforma de la estación, y la plataforma de la estación
se mueve hacia atrás. ¿O te estás moviendo hacia adelante? (Aquellos de ustedes que no han viajado mucho en tren pueden no
apreciar lo fuerte que puede ser la impresión de que la plataforma se está moviendo). ¿Qué significa, de todas formas, decir que
eres tú el que se mueve más que la plataforma?
La siguiente historia no es cierta, pero debería serlo. (Es una historia “apócrifa”.) Einstein viajaba en tren a través de Canadá. A
mitad de camino a través de las praderas se inclinó y tocó la rodilla de su compañero de viaje y preguntó: “Disculpe, mein Herr,
bitte, pero ¿Regina se detiene en este tren?”
Estás a punto de concluir que no es posible por ningún medio, ya sea por experimento o por observación, determinar la velocidad
de tu marco de referencia, o incluso si es móvil o estacionario.
¡Pero no tan apresurado! Estoy a punto de inventar un velocímetro, que pretendo patentar y usar para hacerme rico. Voy a usar mi
invento para medir la velocidad de nuestro tren — ¡sin siquiera mirar por la ventana!
Se instalarán dos largas varillas de vidrio paralelas en medio del corredor, paralelas a las líneas ferroviarias y a la velocidad del
tren. Suspenderemos las varillas horizontalmente, lado a lado de un soporte común, y frotaremos cada una de ellas con un pañuelo
de seda, para que cada una de ellas lleve una carga electrostática deλC m . Se repelerán entre sí con una fuerza electrostática por
−1

unidad de longitud de
2
λ
−1
Fe = Nm , (15.4.1)
4π ϵ0 r

donder esta su distancia entre si, y consecuentemente pasaran el rato fuera de la vertical — ver figura XV.4.

15.4.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130970
Ahora mira qué pasa cuando el tren avanza a velocidadν . Cada varilla, que lleva una cargaλ por unidad de longitud, ahora avanza a
velocidadν , y por lo tanto cada varilla constituye una corriente eléctricaλν A . Por lo tanto, por ley de Ampère, además de la
repulsión de Coulomb, experimentarán una atracción magnética por unidad de longitud igual a
2 2
μ0 λ ν −1
Fm = Nm (15.4.2)
4πr

La fuerza repulsiva neta por unidad de longitud es ahora

2
λ
2
(1 − μ0 ϵ0 ν ). (15.4.3)
2
4πϵ0 r

Esto es un poco menos de lo que era cuando el tren estaba estacionario, por lo que el ángulo entre las cuerdas suspendidas es un
poco menor, como se muestra en la figura XV.5. Cabe señalar que la fuerza entre las cuerdas se reduce a cero (y el ángulo también
se convierte en cero) cuando el tren viaja a una velocidad . Recordamos de la teoría electromagnética que la permeabilidad del
1

√μ0 ϵ0

espacio libre esμ = 4π % 10 - 7 H m - 1 y que la permitividadϵ es 8.8542% 10 - 12 F m - 1; consecuentemente la fuerza y el ángulo

0 0

caen a cero y las cuerdas cuelgan verticalmente, cuando el tren se mueve a una velocidad de 2.998% 10 8 m s - 1.

15.4.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130970
Para completar mi invención, ahora voy a adjuntar un prolongador al instrumento, pero en vez de marcar el trasportador en grados,
voy a calibrarlo en millas por hora, y mi velocímetro ya está listo para su uso (figura XV.6).

Ahora tienes opción. O bien:

i. Puedes elegir creer que el velocímetro funcionará y me puedes acompañar a la oficina de patentes para ver si van a otorgar una
patente para esta invención, que medirá la velocidad de un tren sin referencia alguna a ningún marco de referencia externo. Si
eliges creer esto, no es necesario que leas el resto del capítulo sobre relatividad especial.
o
ii. Se puede decir que desafía el sentido común creer que es posible determinar si un marco de referencia dado es móvil o
estacionario, y mucho menos para determinar su velocidad. El sentido común dicta que
Es imposible determinar la velocidad de movimiento de un marco de referencia de movimiento uniforme por cualquier
medio, ya sea por un medio mecánico o eléctrico o de hecho cualquier experimento realizado total o parcialmente dentro de
ese marco, o incluso por referencia a otro marco.
Tu sentido común, entonces, te lleva —como debería— al principio fundamental de la relatividad especial. Mientras que algunas
personas protestan que la relatividad “desafía el sentido común”, de hecho la relatividad es sentido común, y sus predicciones
(como tu predicción de que mi velocímetro no funcionará) son exactamente lo que el sentido común te llevaría a esperar.

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15.4.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130970
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15.4.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130970
15.5: Las transformaciones de Lorentz
Para lo que resta de este capítulo estoy tomando, como postulado fundamental, que

Es imposible determinar la velocidad de movimiento de un marco de referencia de

movimiento uniforme por cualquier medio, ya sea por un medio mecánico o eléctrico o de
hecho cualquier experimento realizado total o parcialmente dentro de ese marco, o
incluso por referencia a otro marco
y en consecuencia elijo creer que mi velocímetro no va a funcionar. Si es imposible por cualquier experimento eléctrico determinar
nuestra velocidad, debemos asumir que todas las ecuaciones electromagnéticas que conocemos, no solo las que hemos citado, sino
de hecho las ecuaciones de Maxwell, que abrazan todos los fenómenos electromagnéticos, son las mismas en todos los marcos de
referencia que se mueven de manera uniforme.
Una de las muchas predicciones de las ecuaciones de Maxwell es que la radiación electromagnética (que incluye la luz) viaja a una
velocidad
1
c = (15.5.1)
−−−−
√μ0 ϵ0

Presumiblemente ni la permeabilidad ni la permitividad del espacio cambian simplemente porque creemos que estamos viajando
por el espacio —de hecho, desafiaría el sentido común suponer que lo harían. En consecuencia, nuestra aceptación del principio
fundamental de la relatividad especial equivale a aceptar como postulado fundamental que la velocidad de la luz al vado es la
misma para todos los observadores en movimiento relativo uniforme. Tomaremos cualquier otra cosa que no sea esto como un
ultraje contra el sentido común —aunque la aceptación del principio requerirá un cuidadoso examen de nuestras ideas sobre las
relaciones entre el tiempo y el espacio.
Imaginemos dos marcos de referencia,∑ y∑ . ∑ se mueve hacia la derecha (xdirección positiva) a una velocidadν relativa a∑.
′ ′

(Por brevedad, de vez en cuando me referiré a S como el marco “estacionario”, con la esperanza de que esta libertad no lleve a
malentendidos). Ent = t = 0 el momento coinciden los dos fotogramas, y en ese instante alguien golpea una coincidencia en el
′

origen común de los dos fotogramas. En un momento posterior, al que llamarét si se hace referencia al cuadro∑, yt si se hace ′

referencia∑ , la luz del partido forma un frente de onda esférico que viaja radialmente hacia afuera a velocidadc desde el origenO
′

de∑, y la ecuación a este frente de onda, cuando se refiere al marco∑, es

2 2 2 2 2
x +y +z −c t = 0. (15.5.2)

′
A la que se hace referencia∑ , también viaja hacia afuera a velocidadc desde el origenO deS , y la ecuación a este frente de onda,
′ ′

cuando se refiere a la trama∑ , es

′

′2 ′2 ′2 2 ′2
x +y +z −c t = 0. (15.5.3)

La mayoría de los lectores aceptarán, creo, esoy = y yz = z . Algún álgebra formal puede ser necesario para una prueba rigurosa,
′ ′

pero eso distraería de nuestro propósito principal de encontrar una transformación entre las coordenadas cebadas y no cebadas tal
que
′2 2 ′2 2 2 2
x −c t =x −c t . (15.5.4)

Es fácil demostrar que la transformación “galileana”x ′

= x − ct ,t ′
=t no satisface esta igualdad, por lo que habrá que esforzarnos
más.
Busquemos transformaciones lineales de la forma
′
x = Ax + Bt, (15.5.5)

′
t = C x + Dt, (15.5.6)

que satisfacen Ecuación15.5.4.

Tenemos

15.5.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130972
 ′
x Ax + Bt
= , (15.5.7)
′
t C x + Dt

y, por inversión,
′ ′
x Dx − C t
= . (15.5.8)
′ ′
t Ax − C t

′
Considerar el movimiento deO relativo a∑ y a∑ . Tenemos
′ x

t
=ν yx ′
=0 .
B
ν =− . (15.5.9)
A

Considerar el movimiento deO relativo a∑ y a∑. Tenemos

′ x
′
t
= −ν yx = 0 .

B
−ν = (15.5.10)
D

De estos nos encontramos con esoD = A yB = −Aν , así llegamos a

′
x = A(x − ν t) (15.5.11)

y
′
t = C x + At. (15.5.12)

En la sustitución de Ecuaciones15.5.11 y15.5.12 en Ecuación15.5.4, obtenemos

2 2 2 2 2 2 2
A (x − ν t) − c (C x + At) =x −c t . (15.5.13)

Equiparar poderes det obtener

2

1
A = = γ. (15.5.14)
−−−−
2
1−ν
√ 2
c

Equiparar poderes dext obtener

νγ
C =− . (15.5.15)
c

Equiparar poderes de nox produce nueva información.

2

Ahora hemos determinadoA, B, C yD, y podemos sustituirlas en Ecuaciones15.5.5 y15.5.6, y de ahí llegamos a
′
x = γ(x − ν t) (15.5.16)

′
t − νx
t =γ( ). (15.5.17)
2
c

Estas, junto cony = y yz = z , constituyen las transformaciones de Lorentz, las cuales, por elección adecuada de ejes, garantizan
′ ′

la invarianza de la velocidad de la luz en todos los marcos de referencia que se mueven a velocidades constantes entre sí.
Para expresarx yt en términos dex yt , puedes, si eres bueno en álgebra, resolver ecuaciones15.5.16 y15.5.17 simultáneamente
′ ′

parax yt , o, si en cambio, tienes una buena visión física, simplemente revertirás el signo deν y intercambie las cantidades cebadas
′ ′

y no cebadas. De cualquier manera, deberías obtener

′ ′
x = γ(x + ν t ) (15.5.18)

y
′ ′
t + νx
t =γ( ) (15.5.19)
2
c

15.5.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130972
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15.5.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130972
15.6: Pero esto desafía el sentido común
En esta etapa se puede escuchar la protesta: “¡Pero esto desafía el sentido común!”. Uno puede volver a escucharlo mientras nos
encontramos con varias predicciones de la invarianza de la velocidad de la luz y de las transformaciones de Lorentz. Pero, si has
leído hasta aquí, es demasiado tarde para hacer tal protesta. Ya, al final de la Sección 15.4, hizo su elección, y luego decidió que
desafía el sentido común suponer que de alguna manera se puede determinar la velocidad de un marco de referencia mediante algún
experimento u observación. Usted rechazó esa noción, y fue la aplicación del sentido común, no su abandono, lo que nos llevó a las
transformaciones Lorentz y a la invarianza de la velocidad de la luz.
Puede haber otras ocasiones en las que estemos tentados a protestar “¡Pero esto desafía el sentido común!” , y por lo tanto siempre
es salutario recordar esto. Por ejemplo, más tarde aprenderemos que si un tren se mueve a velocidadV relativa a la plataforma de la
estación, y un pasajero camina hacia la parte delantera del tren a una velocidadν relativa al tren, entonces, relativo a la plataforma,
se mueve a una velocidad un poco menos queV + ν . Cuando protestamos, a menudo se nos presenta una “explicación” en las
siguientes líneas:
En la vida cotidiana, los trenes no se mueven a velocidades comparables a la velocidad de la luz, ni los pasajeros que caminan. Por
lo tanto, no notamos que la velocidad combinada es un poco menor queV + ν . Después de todo, siV = 60 mph yν = 4 mph, la
velocidad combinada es de 0.999 999 999 999 999 5% 64 mph. La fórmulaV + ν es solo una aproximación, nos dicen, y tenemos
la impresión errónea de que la velocidad combinada es exactamenteV + ν solo porque estamos acostumbrados, en la vida diaria, a
experimentar velocidades que son pequeñas en comparación con la velocidad de la luz.
Esta explicación de alguna manera no parece ser satisfactoria —y tampoco debería, pues no es una explicación correcta. Parece ser
una explicación inventada en beneficio del laico no científico —pero nunca se hace nada fácil de entender dando una explicación
incorrecta bajo el pretexto de “simplificar” algo. No es correcto simplemente decir que las transformaciones galileanas son solo una
“aproximación” a las transformaciones “reales”.
El problema es que es sumamente difícil —quizás imposible— describir exactamente lo que se entiende por “distancia” e
“intervalo de tiempo”. Es casi tan difícil como describir los colores a una persona ciega, o incluso describir tu sensación del color
rojo a otra persona que ve. No tenemos ninguna garantía de que la percepción del color de cada persona sea la misma. Lo mejor
que se puede hacer para describir lo que entendemos por distancia e intervalo de tiempo es definir cómo se transforman las
distancias y los tiempos entre fotogramas de referencia. Las transformaciones de Lorentz, que hemos adoptado para que no tenga
sentido discutir la velocidad absoluta de un marco de referencia, equivalen a una útil definición de trabajo de los significados del
espacio y el tiempo. Una vez que hemos adoptado esta definición, el “sentido común” ya no entra en el asunto. Ya no existe un
misterio que nuestra mente no pueda comprender del todo; a partir de este momento se convierte simplemente en una cuestión de
álgebra en cuanto a cómo una medición de longitud o de intervalo de tiempo, o de velocidad, o de masa, como se define
apropiadamente, se transforma cuando se refiere a una referencia o a otra. No hay hazaña de imaginación imposible por hacer.

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15.6: But This Defies Common Sense by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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15.6.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131001
15.7: La transformación de Lorentz como rotación
La transformación de Lorentz se puede escribir
′
x γ 0 0 iβγ x1
⎛ 1 ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞
′
⎜x ⎟ ⎜ 0 1 0 0 ⎟ ⎜ x2 ⎟
⎜ 2 ⎟ = (15.7.1)
⎜ ′ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ x3 ⎟ ⎜ 0 0 1 0 ⎟⎜x ⎟
3

⎝ ′ ⎠ ⎝ ⎠⎝ ⎠
x −iβγ 0 0 γ x4
4

dondex = x ,x = y ,x = z yx = −ict , y de manera similar para las cantidades imprimadas. Por favor, no sólo tome mi palabra
1 2 3 4

para esto; multiplique las matrices, y verifique que esta Ecuación efectivamente representa la transformación de Lorentz. Podrías, si
lo deseas, también escribir esto para abreviar:
′
x = λx. (15.7.2)

Otra forma de escribir la transformación de Lorentz es

′
x γ 0 0 βγ x1
⎛ 1 ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞
′
⎜x ⎟ ⎜ 0 1 0 0 ⎟ ⎜ x2 ⎟
⎜ 2 ⎟ =
⎜ ′ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟, (15.7.3)
⎜ x3 ⎟ ⎜ 0 0 1 0 ⎟ ⎜ x3 ⎟

⎝ ′ ⎠ ⎝ ⎠⎝ ⎠
x βγ 0 0 γ x0
0

dondex 1 = x, x2 = y, x3 = z yx 0 = ct , y de manera similar para las cantidades imprimadas.

Algunas personas prefieren una versión; otras prefieren la otra. En cualquier caso, un conjunto de cuatro cantidades que se
transforma así se denomina vector 4-. A quienes no les gusta la versión15.7.1 no le gusta por la introducción de cantidades
imaginarias. Quienes gustan de la versión15.7.1 señalan que la expresión
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
2 2 2 2
√ (Δx1 ) + (Δx2 ) + (Δx3 ) + (Δx4 )

(el “intervalo” entre dos eventos) es invariante en cuatro espacios, es decir, tiene el mismo valor en todos los marcos de referencia
1

que se mueven de manera uniforme, así como la distancia entre dos puntos en tres espacios,[(Δx ) + (Δy ) + (Δz) 2 2 2
] 2
, es
independiente de la posición u orientación de cualquier marco de referencia. En versión15.7.3, el intervalo invariante es
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
2 2 2 2
√ (Δx1 ) + (Δx2 ) + (Δx3 ) + (Δx0 ) .

A los que prefieren la versión15.7.1 no les gusta el signo menos en la expresión para el intervalo. A los que prefieren la versión
15.7.3 no les gustan las cantidades imaginarias de versión15.7.1.

Por el momento, voy a omitiry yz , para que pueda concentrar mi atención en las relaciones entrex yt . Así voy a escribir15.7.1
como
\ [\ begin {pmatrix} x_ {1} '\\ x_ {4}'\ end {pmatrix} =
\ begin {pmatrix} x'\\ ict'\ end {pmatrix} =
\ begin {pmatrix}\ gamma & i\ beta\ gamma\ -i\ beta\ gamma &\ gamma\ end {pmatrix}\ begin {pmatrix} x\ ict\ end {pmatrix}\
etiqueta {15.7.4}\]
y Ecuación15.7.3 como
\ [\ begin {pmatrix} x'\\ ct'\ end {pmatrix} =
\ begin {pmatrix}\ gamma &\ beta\ gamma\\ beta\ gamma &\ gamma\ end {pmatrix}\ begin {pmatrix} x\ ct\ end {pmatrix}\
etiqueta {15.7.5}\]
Los lectores pueden notar lo cerca que Ecuación??? se parece a la Ecuación para la transformación de coordenadas entre dos
marcos de referencia que están inclinados entre sí en ángulo. (Ver Mecánica Celestial Sección 3.6.) En efecto, si dejamoscos θ = γ
ysin θ = iβγ , Ecuación??? se convierte
\ [\ begin {pmatrix} x'\\ ict'\ end {pmatrix} =
\ begin {pmatrix}\ cos\ theta &\ sin\ theta\ -\ sin\ theta &\ cos\ theta\ end {pmatrix}\ begin {pmatrix}\ begin {pmatrix} x\ ct\ end

15.7.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130952
 {pmatrix}\ etiqueta {15.7.6}\]
Las matrices en Ecuaciones15.7.1,??? y??? son matrices ortogonales y satisfacen cada uno de los criterios de ortogonalidad
descritos, por ejemplo, en Mecánica Celestial Sección 3.7. Podemos obtener las relaciones conversas (es decir, podemos expresarx
yt en términos dex yt ) intercambiando las cantidades cebadas y no cebadas e invirtiendo el signo deβ o deθ o intercambiando las
′ ′

filas y columnas de la matriz.

Existe una dificultad en hacer la analogía entre la transformación de Lorentz expresada por la Ecuación??? and rotation of axes as
expressed by Equation ??? in that, since γ > 1 ,θ es un ángulo imaginario. (En este punto es posible que desee alcanzar sus notas
antiguas, quebradizas y amarillentas sobre números complejos y funciones hiperbólicas). Por lo tanto
−−−−−
θ = cos
−1
γ y paraγ > 1 , esto significa queθ = i cosh γ = i ln(γ + √γ − 1 ) .
−1
Y 2

−−−−−−−
θ = sin
−1
(iβγ) = i sinh
−1 2 2
(βγ) = i ln(βγ + √β γ + 1 ) . Cualquiera de estas expresiones se reduce aθ = i ln[γ(1 + β)] .
Quizás una forma aún más conveniente de expresar esto es

−1
1 1 +β
θ = i tanh β = i ln( ). (15.7.4)
2 1 −β

Por ejemplo, siβ = 0.8,θ = 1.0986i, lo que podría escribirse (no necesariamente particularmente útil) comoi 62 o 57'.
En esta etapa, probablemente estés pensando que prefieres mucho la versión de Ecuación??? , en la que todas las cantidades son
1

reales, y la expresión para el intervalo entre dos eventos es[(Δx ) + (Δx ) + (Δx ) − (Δx ) ] . El signo menos en la
1
2
2
2
3
2
0
2
2

expresión es un pequeño precio a pagar por la realidad de todas las cantidades. La ecuación se??? puede escribir
\ [\ begin {pmatrix} x'\\ ct'\ end {pmatrix} =
\ begin {pmatrix}\ cosh\ phi &\ sinh\ phi\\ sinh\ phi &\ cosh\ phi\ end {pmatrix}\ begin {pmatrix} x\ ct\ end {pmatrix}\ etiqueta
{15.7.8}\]
dondecosh ϕ = γ, sinh ϕ = βγ, tanh ϕ = β . De cara a ello, esto parece mucho más sencillo.
Sin jugar con ángulos imaginarios. Sin embargo, esta formulación no está exenta de su propio conjunto de dificultades. Por
ejemplo, ni la matriz de Ecuación??? ni la matriz de Ecuación??? son ortogonales. No se puede invertir la Ecuación para encontrar
x yt en términos dex yt simplemente intercambiando los símbolos cebados y no cebados e intercambiando las filas y columnas.
′ ′

Lo contrario de la ecuación??? es, de hecho

\ [\ begin {pmatrix} x\\ ct\ end {pmatrix} =
\ begin {pmatrix}\ cosh\ phi & -\ sinh\ phi\ -\ sinh\ phi &\ cosh\ phi\ end {pmatrix}\ begin {pmatrix} x'\ ct'\ end {pmatrix}\ label
{15.7.9}\]
que también puede (¡comprensiblemente!) ser escrito
\ [\ begin {pmatrix} x\\ ct\ end {pmatrix} =
\ begin {pmatrix}\ cosh (-\ phi) &\ sinh (-\ phi)\\ sinh (-\ phi)\\ sinh (-\ phi) &\ cosh (-\ phi)\ end {pmatrix}\ begin {pmatrix} x'\ ct'\
end {pmatrix}\ label {15.7.10}]
lo que exige tanta habilidad en el manejo de funciones hiperbólicas como lo hizo la otra formulación en el manejo de números
complejos. Otro problema es que la formulación??? no permite la analogía entre la transformación de Lorenz y la rotación de ejes.
Tomas tu elección.
Se puede notar que los determinantes de las matrices de Ecuaciones??? y??? son cada unidad, y por lo tanto puede pensarse que
cada matriz es ortogonal y que su recíproco es su transposición. Pero este no es el caso, pues la condición de que el determinante es
la inidad no es una condición suficiente para que una matriz sea ortogonal. Las pruebas necesarias se resumen en Mecánica
Celestial, Sección 3.7, y se encontrará que varias de las condiciones no se cumplen.

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15.7.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130952
15.8:4 vectores Timelike y Spacelike
Voy a referir algunos eventos a un sistema de coordenadas cuyo origen está aquí y ahora y que se mueve a la misma velocidad que
tú te estás moviendo. Es decir, estás sentado en el origen del sistema de coordenadas, y estás estacionario con respecto al mismo.
Supongamos que un evento A ocurre en las siguientes coordenadas referidas a este marco de referencia, en el que las distancias
x , y , z
1 1 se expresan en años luz (lyr) el tiempot se expresa en años (año).
1 1

x1 = 2 y1 = 3 z1 = 7 t1 = −1

Un “año luz” es una unidad de distancia utilizada al describir distancias astronómicas al laico, y también es útil para describir
algunos aspectos de la teoría de la relatividad. Es la distancia recorrida por la luz en un año, y es aproximadamente 9.46% 10 15 m
−−
o 0.307 pársec (pc). El suceso A, entonces, ocurrió hace un año a una distancia de√62 = 7.87 lyr, al referirse a este marco de
referencia. Obsérvese que, si se hace referencia a un marco de referencia que coincide con éste ent = 0 , pero se mueve con
−−−−−−−−− −
respecto al mismo, las cuatro coordenadas podrían ser diferentes, y la distancia√x + y + z y el tiempo de ocurrencia serían
2 2 2

diferentes, pero, de acuerdo a la forma en que hemos definido el espacio y el tiempo por el Transformación Lorentz, la cantidad
−−−−−−−−−−−−−− −
2 2
√x + y + z − c t 2 2
sería la misma.
2

Imagínese ahora un segundo evento, B, que ocurre en las siguientes coordenadas:

x2 = 5 y2 = 8 z2 = 10 t2 = +2

−−−
Es decir, al referirse al mismo marco de referencia, ocurrirá dentro de dos años a una distancia de√189 = 13.75 lyr.
El 4-vector s = B - A conecta estos dos eventos, y la magnituds de s es el intervalo entre los dos eventos. Tenga en cuenta que la
− −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− −
distancia entre los dos eventos, cuando se refiere a nuestro marco de referencia, es√(5 − 2) + (8 − 3) + (10 − 7) = 6.56
2 2 2

−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− −
lyr. El intervalo entre los dos eventos es√(5 − 2) + (8 − 3) + (10 − 7) − (2 + 1)
2 2 2
= 5.83 lyr, y esto es independiente de la
2

velocidad del marco de referencia. Es decir, si “giramos” el marco de referencia, obviamente no hace diferencia en el intervalo
entre los dos eventos, que es invariante.
Como otro ejemplo, considere dos eventos A y B cuyas coordenadas son
x1 = 2 y1 = 5 z1 = 3 t1 = −2

x2 = 3 y2 = 7 z2 = 4 t2 = +6

con distancias, como antes, expresadas en lyr, y tiempos en yr. Calcule el intervalo entre estos dos eventos, es decir, la magnitud del
vector 4 que los conecta. Si realiza este cálculo, encontrará ques = - 58, de manera que el intervalo s es imaginario e igual a 7.62i.
2

Entonces vemos que algunos pares de eventos están conectados por un vector 4 cuya magnitud es real, y otros pares están
conectados por un vector 4 cuya magnitud es imaginaria. Hay diferencias de carácter entre intervalos reales e imaginarios, pero,
para quitar distracciones, voy a considerar eventos para los cualesy = z = 0 . Ahora podemos concentrarnos en lo esencial
sin distraernos con detalles sin importancia.
Consideremos, pues, dos eventos A y B cuyas coordenadas son
x1 = 2 lyrt 1 = −2 año
x2 = 3 lyrt 2 = +6 año
Estos eventos y los 4 vectores que los conectan se muestran en la Figura XV.7.El evento A ocurrió hace dos años (referido a
nuestro marco de referencia); el evento B ocurrirá (también referido a nuestro marco de referencia) dentro de seis años. El cuadrado
del intervalo entre los dos eventos (que es invariante) es - 63 lyr 2, y el intervalo es imaginario. Si alguien quisiera experimentar
ambos eventos, tendría que viajar solo 1 lyr (referido a nuestro marco de referencia), y podría tomarse su tiempo, pues tendría ocho
años (referidos a nuestro marco de referencia) en los que realizar el viaje para llegar al evento B a tiempo. Sin embargo, no pudo
enturrucarse del todo; tendría que viajar a una velocidad de al menos veces la velocidad de la luz, pero eso no es extremadamente
1

rápido para alguien bien versado en la relatividad.

15.8.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131045
Vamos a verlo de otra manera. Supongamos que el evento A es la causa del evento B. Esto significa que algún agente debe ser
capaz de transmitir alguna información de A a B a una velocidad al menos igual a veces la velocidad de la luz. Eso puede
1

presentar algunos problemas técnicos, pero no presenta problemas a nuestra imaginación.

Notarás que, en este caso, el intervalo entre los dos eventos —es decir, la magnitud del 4-vector que los conecta — es imaginario.
A un vector 4 cuya magnitud es imaginaria se le llama 4-vector.Hay bastante tiempo entre los eventos A y B, pero no mucha
distancia.
Consideremos ahora dos eventos A y B cuyas coordenadas son
x1 = 2 lyrt
1 = −1 año
x2 = 7 lyrt
2 = +3 año
El cuadrado de la magnitud del intervalo entre estos dos eventos es +9 lyr 2, y el intervalo es real. Un vector 4 cuya magnitud es
real se llama un vector 4 espacial. Se muestra en la Figura XV.8.

Quizás ahora podría preguntar qué tan rápido tendrías que viajar si quisieras experimentar ambos eventos. Están bastante alejados,
y no tienes mucho tiempo para ir de uno a otro. O bien, si el evento A es la causa del evento B, ¿qué tan rápido tendría que
moverse un agente portador de información para transmitir la información necesaria de A a fin de instigar el evento B? A lo mejor
ya lo has resuelto, pero no voy a hacer la pregunta, porque en una sección posterior encontraremos que dos eventos A y B no
pueden estar mutuamente conectados causalmente si el intervalo entre ellos es real. Tenga en cuenta que he dicho “mutuamente”;
esto significa que A no puede causar B, y B no puede causar A. A y B deben ser eventos bastante independientes; simplemente hay
demasiado espacio en el intervalo entre ellos para que uno sea la causa del otro. No quiere decir que los dos hechos no puedan tener
una causa común. Así, la Figura XV.9 muestra dos eventos A y B con un intervalo espacial entre ellos (muy empinado) y un tercer
evento C tal que los intervalos CA y CB (muy poco profundos) son similares al tiempo. C podría ser fácilmente la causa tanto de A
como de B; es decir, A y B podrían tener una causa común.Pero no puede haber una conexión causal mutua entre A y B. (Podría
señalarse entre paréntesis que Charles Dickens asintió temporalmente cuando eligió el título de su novela Nuestro amigo mutuo.
Realmente se refería a nuestro amigo común. C era un amigo común a A y a B. A y B eran amigos mutuamente.)

15.8.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131045
  Ejercicio15.8.1

La distancia del Sol a la Tierra es de 1.496% 10 11 m. La velocidad de la luz es de 2.998% 10 8 m s -1.

¿Cuánto tiempo tarda un fotón en llegar a la Tierra desde el Sol?
Evento A: Un fotón deja al Sol en su camino hacia la Tierra. Evento B: El fotón llega a la Tierra.
¿Cuál es el intervalo (es decir, s en 4 espacios) entre estos dos eventos?

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15.8.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131045
15.9: La contracción FitzGerald-Lorentz
Esto a veces se describe en palabras como las siguientes:
Si una varilla de medición se mueve con respecto a un observador “estacionario”, “parece” ser más corta de lo que “realmente” es.
No se trata de una afirmación muy precisa, y las palabras que he colocado en comas invertidas requieren alguna aclaración.
Hemos visto que, si bien el intervalo entre dos eventos es invariante entre los marcos de referencia, la distancia entre dos puntos (y
de ahí la longitud de una varilla) depende del marco de coordenadas al que se refieren los puntos. Ahora definamos a qué nos
referimos con la longitud de una varilla. La Figura XV.10 muestra un marco de referencia, y una varilla paralela alx eje. Por el
momento no estoy especificando si la varilla se mueve con respecto al marco de referencia, o si es estacionaria.

Supongamos que la coordenada x del extremo izquierdo de la varilla esx , y que, al mismo tiempo referida a este marco de
1

referencia, lax coordenada -del extremo derecho esx . La longitudl de la varilla se define comol = x − x . Esa apenas podría ser
2 2 1

una afirmación más sencilla —pero fíjese en la pequeña frase “al mismo tiempo referida a este marco de referencia”. Esa simple
frase es importante.
Ahora veamos la contracción FitzGerald-Lorentz. Ver Figura XV.11.

′
Los son dos marcos de referencia,∑ ysum . El cuadro∑ se mueve hacia la derecha con respecto a la∑ velocidadν . Una varilla
′

está en reposo con respecto al bastidor∑ , y por lo tanto se mueve hacia la derecha con respecto∑ a la velocidadν .
′

En mis días de juventud solía viajar en tren, y todavía me gusta pensar en trenes ferroviarios cada vez que hablo de relatividad. A
los estudiantes modernos generalmente les gusta pensar en naves espaciales, presumiblemente porque están más acostumbrados a
este modo de viajar. En los primeros días de los ferrocarriles, era costumbre que el jefe de estación usara sombrero de copa y colas.
Esos días ya pasaron, pero, al pensar en la contracción FitzGerald-Lorentz, me gusta pensar en ser una estación de∑ ferrocarril en
′
la que reside un jefe de estación en sombrero de copa y colas, mientras que∑ es un tren ferroviario.
′
La longitud de la varilla, referida al marco∑ , esl = x
′ ′
2
−x
′
1
, en lo que espero sea obvia notación, y por supuesto estas dos
coordenadas se determinan al mismo tiempo referidas∑ . ′

La longitud de la varilla referida a un marco en el que se encuentra en reposo se denomina su longitud adecuada. Asíl es la ′

longitud adecuada de la varilla.

Ahora bien cabe señalar que, según la forma en que hemos definido distancia y tiempo por medio de la transformación de Lorentz,
aunquex yx se midan simultáneamente con respecto a∑ , estos dos eventos (la determinación de las coordenadas de los dos
′
2
′
1
′

extremos de la varilla) son no simultáneo cuando se refiere al marco∑ (punto al que volveremos en una sección posterior que trata

15.9.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130944
de simultaneidad). La longitud de la varilla referida al marco∑ viene dada porl = x 2 − x1 , donde se van a determinar estas dos
′ ′
x x
coordenadas al mismo tiempo cuando se hace referencia∑. Ahora la Ecuación 15.5.16 nos dice quex = + ν t yx = + ν t .2 γ
2

1
1

(Los lectores deben anotar esta derivación con mucho cuidado, pues es fácil equivocarse. En particular, tenga muy claro qué se
entiende en estas dos ecuaciones por el símbolot . Es el único instante de tiempo, al que se hace referencia∑, cuando las
coordenadas de los dos extremos se determinan simultáneamente con respecto a∑.) A partir de estos llegamos al resultado:
′
l
l = . (15.9.1)
γ

Esta es la contracción FitzGerald-Lorentz.

A veces se describe así: Un tren ferroviario de longitud adecuada 100 yardas pasa por una estación de ferrocarril al 95% de la
velocidad de la luz (γ= 3.2026.) Para el jefe de estación el tren “parece” tener una longitud de 31.22 yardas; o el jefe de estación
“piensa” que la longitud del tren es de 31.22 yardas; o, “según” el jefe de estación, la longitud del tren es de 31.22 yardas. Esto da
una falsa impresión, como si el jefe de estación estuviera bajo algún tipo de malentendido respecto a la longitud del tren, o como si
estuviera trabajando bajo algún tipo de ilusión, e introduce algún tipo de “misterio” innecesario en lo que no es más que simple
álgebra. De hecho, lo que el jefe de estación “piensa” o “afirma” es totalmente irrelevante. Dos afirmaciones correctas son: 1. La
longitud del tren, referida a un marco de referencia en el que se encuentra en reposo —es decir, la longitud adecuada del tren— es
de 100 yardas. 2. La longitud del tren cuando se refiere a un marco con respecto al cual se mueve a una velocidad de 0.95c es de
31.22 yardas. Y eso es todo lo que hay para ello. Cualquier frase como “este observador piensa que” o “según este observador”
siempre debe interpretarse de esta manera. No se trata de lo que “piense” un observador. Se trata de qué marco se refiere una
medida. Nada más, nada menos.

Es posible describir la contracción de Lorentz-Fitzgerald interpretando las transformaciones de Lorentz como una rotación en el
espacio 4. Si es útil hacerlo solo tú puedes decidir. Así, la Figura XV.12 muestra∑ y se∑ relaciona por una rotación de la manera
′

descrita en la Sección 15.7. La línea continua gruesa muestra una varilla orientada de manera que sus dos extremos se dibujan al
′
mismo tiempo con respecto a∑ . Su longitud es, referidasum ,l , y esta es su longitud adecuada. La línea punteada gruesa muestra
′ ′

los dos extremos al mismo tiempo con respecto a∑. Su longitud referida∑ esl = . Y, ya quecos θ = γ , que es mayor que 1,
l

cos θ

esto quiere decir que, a pesar de las apariencias en la Figura,l < l . La Figura es engañosa porque, como se discute en la Sección
′

15.7,θ es imaginaria. Como digo, solo tú puedes decidir si esta forma de ver la contracción es útil o simplemente confusa. Es, sin
embargo, al menos digno de mirarlo, porque voy a estar usando este concepto de rotación en una próxima sección sobre
simultaneidad y orden de los acontecimientos. Ilustrar las transformaciones de Lorentz como una rotación como esta se llama
diagrama Minkowski.

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15.9.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130944
15.10: Dilatación del Tiempo
Imaginamos el mismo tren ferroviario∑ y la∑ misma estación ferroviaria que en el tramo anterior excepto que, en lugar de medir
′

una longitud referida a los dos marcos de referencia, medimos el intervalo de tiempo entre dos eventos. Supondremos que un
pasajero del tren del ferrocarril∑ aplaude dos veces. Se trata de dos eventos que, al ser referidos al marco de referencia∑ , tienen
′ ′

lugar en el mismo lugar cuando se hace referencia a este marco de referencia. Que los instantes de tiempo en que ocurran los dos
′
eventos, referidos∑ , seant yt . El intervalo de tiempoT se define comot − t . Pero la transformación de Lorentz es
′
1
′
2
′ ′
2
′
1

′
νx
′
t = γ(t + )
2
c

y así el intervalo de tiempo cuando se hace referencia∑ es

′
T = γT . (15.10.1)

Esta es la dilatación del tiempo. La situación se ilustra mediante un diagrama de Minkowski en la Figura XV.13. Si bien queda
claro a partir de la figura queT = T cos θ y por tantoT = γT que no queda tan claro a partir de la figura que esto significa queT
′ ′

es mayor queT —porquecos θ > 1 yθ es imaginario.

′

Así, supongamos que un pasajero en el tren sostiene una varilla de medición de 1 metro (su longitud en la dirección de movimiento
del tren) y aplaude con un intervalo de un segundo de diferencia. Supongamos que el tren se mueve al 98% de la velocidad de la
luz (γ= 5.025). En ese caso el jefe de estación piensa que la longitud de la varilla es de sólo 19.9 cm y que el intervalo de tiempo
entre las palmadas es de 5.025 segundos.
Deliberadamente no pronuncié muy bien esa última frase. No se trata de lo que el jefe de estación o cualquier otra persona “piense”
o “afirme”. No es cuestión que el jefe de estación sea engañado de alguna manera haciéndole creer erróneamente que la vara mide
19.9 cm de largo y los aplaude 5.025 segundos de distancia, mientras que están “realmente” a 1 metro de largo y 1 segundo de
distancia. Se trata de cómo se definen la longitud y el tiempo (restando dos coordenadas espaciales determinadas al mismo tiempo,
o dos coordenadas de tiempo en el mismo lugar) y cómo se definen las coordenadas espacio-tiempo por medio de las
transformaciones de Lorentz. La longitud es de 19.9 cm, y el intervalo de tiempo es de 5.025 segundos cuando se refiere al marco
∑. Es cierto que la longitud adecuada y el intervalo de tiempo adecuado son la longitud y el intervalo de tiempo referido a un

marco en el que la varilla y el los chapujos están en reposo. En ese sentido se podría decir vagamente que tienen “realmente” 1
metro de largo y 1 segundo de distancia. Pero la contracción de Lorentz y la dilatación del tiempo no están determinadas por lo que
el jefe de estación o cualquier otra persona “piensa”.
Otra forma de verlo es esta. El intervalos entre dos eventos es claramente independiente de la orientación de cualquier marco de
referencia, y es el mismo cuando se hace referencia a dos marcos de referencia que pueden estar inclinados entre sí. Pero no se
espera que los componentes del vector que une dos eventos, o sus proyecciones sobre el eje de tiempo o un eje espacial en absoluto
sean iguales.
Por cierto, en la Sección 15.3 le exhorté a escribir un programa de computadora o calculadora para la conversión instantánea entre
los diversos factores que comúnmente se encuentran en la relatividad. Aún así lo exhorto. Tan pronto como escribí que el tren
viajaba al 98% de la velocidad de la luz, al instante pude generarγ. Necesitas poder hacer eso, también.

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15.10.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130992
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15.10.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130992
15.11: La paradoja de los gemelos
A finales de los cincuenta y principios de los sesenta hubo gran controversia sobre un problema conocido como la “Paradoja de los
Gemelos”. La polémica no se limitó a dentro de los círculos científicos, sino que fue argumentada, por científicos y otros, en los
periódicos, revistas y muchas revistas serias. Va algo como esto:
Hay dos gemelos de 20 años, Albert y Betty. Albert es un tipo sedentario al que nada le gusta más que quedarse en casa cuidando
los viñedos familiares. Su hermana gemela Betty es de un tipo más aventurero, y se ha entrenado para convertirse en astronauta. En
su vigésimo cumpleaños, Betty ondea un alegre au revoir a su hermano y despega en lo que pretende ser un breve vuelo espacial, al
que viaja al 99.98% de la velocidad de la luz (γ= 50). Después de seis meses por su calendario se da la vuelta y en su 21
cumpleaños llega a casa para saludar a su hermano, sólo para darse cuenta de que ahora es viejo y sere y ha trabajado, por su
calendario desde hace 50 años y ahora es un anciano de 71 años. Si aceptamos lo que hemos derivado en el apartado anterior sobre
la dilatación del tiempo, parece que no habría ningún problema particular con eso. Incluso se ha argumentado que viajar entre las
estrellas puede no ser una imposibilidad. Mientras que para un observador terrestre puede tomar muchas décadas para que una nave
espacial viaje a una estrella y regrese, para los astronautas a bordo ha transcurrido mucho menos tiempo.
Y sin embargo, se señaló una paradoja. Según los principios de la relatividad del movimiento, se argumentó, se podía referir todo al
marco de referencia de Betty, y desde ese punto de vista se podía considerar a Betty como la gemela estacionaria y a Albert como
la que viajó a lo lejos y regresó después. Así, podría argumentarse, sería Albert quien sólo había envejecido un año, mientras que
Betty habría envejecido cincuenta años. Así tenemos una paradoja, que es un problema que aparentemente da lugar a conclusiones
opuestas dependiendo de cómo se argumente. Y la única forma en que se pudo resolver la paradoja era suponer que ambos gemelos
tenían la misma edad cuando se volvieron a unir.
Un segundo argumento a favor de esta interpretación de que los gemelos tenían la misma edad al reunirse señala que la dilatación
del tiempo surge porque dos eventos que pueden ocurrir en el mismo lugar cuando se refieren a un marco de referencia no ocurren
en el mismo lugar cuando se refieren a otro. Pero en este caso, los dos eventos (salida y re-llegada de Betty) ocurren en el mismo
lugar cuando se refieren a ambos marcos de referencia.
El argumento sobre este punto se enfureció con bastante furia durante algunos años, y una herramienta particularmente plausible
que se utilizó fue algo denominado el "k -cálculo” —argumento que, sin embargo, es fatalmente defectuoso porque las “reglas” del
k -cálculo incorporan inherentemente la conclusión deseada. Dos de los principales líderes del debate científico muy público

fueron los profesores Fred Hoyle y Herbert Dingle, y esto inspiró la siguiente carta a una revista semanal, The Listener, en 1960:
Señor:
Las orejas de un Hoyle pueden hormiguear;
La sangre de un Hoyle puede hervir
Cuando Hoyle vierte aceite caliente sobre Dingle,
Y Dingle agua fría sobre Hoyle.
Pero el polvo de la disputa se asentará.
Las estrellas viejas mirarán hacia abajo en suelo nuevo.
La olla se acostará con la tetera,
Y Dingle se mezclará con Hoyle.
Entonces, ¿qué se espera que crea usted, el lector? Digamos esto: Si eres un estudiante que tiene exámenes para aprobar, o si eres
un profesor no titular que tiene que aferrarse a un trabajo, no dudes en lo que sea: La conclusión original es la conclusión correcta
canónicamente aceptada, es decir, que Albert ha envejecido 50 años mientras que su hermana astronauta ha envejecido pero uno.
Esta es ahora la verdad firmemente aceptada. En efecto, incluso se ha afirmado que ha sido “probado” experimentalmente por un
científico que tomó un reloj en vuelos de aerolíneas comerciales alrededor del mundo, y lo comparó a su regreso con un reloj para
quedarse en casa. Para mí no tengo exámenes que aprobar ni, ay, un trabajo al que aferrarme, así que no estoy obligado a creer una
cosa ni a la otra, y elijo mantener la paz.
Yo digo esto, sin embargo —que lo que cualquiera “cree” no es un punto esencial. No se trata de lo que Albert o Betty o Hoyle o
Dingle o tu profesor o tu patrón “crea”. La verdadera pregunta es esta: ¿Qué es lo que predice la teoría especial de la relatividad?
Desde este punto de vista no importa si la teoría de la relatividad es “verdadera” o no, o si representa una descripción correcta del
mundo físico real. Partiendo de los preceptos básicos de la relatividad, sean “verdaderos” o no, debe ser sólo cuestión de álgebra (y
álgebra simple en ese momento) para decidir qué es lo que predice la relatividad.

15.11.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130985
Una dificultad con esto es que no es, estrictamente hablando, un problema en la relatividad especial, ya que la relatividad especial
trata de transformaciones entre marcos de referencia que están en movimiento uniforme entre sí. Se señala que Albert y Betty no
están en movimiento uniforme relativo entre sí, ya que uno u otro de ellos tiene que cambiar la dirección del movimiento —es
decir, tiene que acelerar. Todavía se podría argumentar que, como el movimiento es relativo, se puede considerar a Albert o a Betty
como quien acelera —pero la respuesta a esto es que sólo el movimiento uniforme es relativo. Así, no hay simetría entre Albert y
Betty. Betty acelera o experimenta un campo gravitacional (dependiendo de si su experiencia se refiere al marco de referencia de
Albert o a su propio marco de referencia). Y, como no hay simetría, no hay paradoja. Este argumento, sin embargo, admite que la
diferencia de edad entre Albert y Betty al regreso de Betty no es un efecto de relatividad especial, sino de relatividad general, y es
un efecto causado por la aceleración (o campo gravitacional) que experimenta Betty.
Si esto es así, hay algunas dificultades severas es describir el efecto bajo la relatividad general. Por ejemplo, si la teoría general
permite un cambio instantáneo de dirección por parte de Betty (y una desaceleración infinita), o si el resultado final depende de
cómo desacelera —a qué ritmo y durante cuánto tiempo— debe ser determinado por quienes abordarían este problema. Además, se
supone que la supuesta diferencia de edad depende del tiempo durante el cual Betty ha estado viajando y la duración de su viaje;
sin embargo, la parte de su viaje durante la cual está acelerando o desacelerando puede ser arbitrariamente corta en comparación
con el tiempo durante el cual viaja en velocidad constante.
Si el efecto ocurriera únicamente durante el tiempo en que ella estaba acelerando o desacelerando, entonces la longitud total y
duración de la parte de velocidad constante de su viaje no debería afectar en absoluto la diferencia de edad.
Dado que este capítulo trata solo de la relatividad especial, y esto evidentemente no es un problema restringido a la relatividad
especial, dejo el problema, como se dijo originalmente, aquí, sin resolución, para que los lectores discutan como lo harán

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15.11.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130985
15.12: A, B y C
, yC fueron tres personajes en el ensayo del humorista canadiense Stephen Leacock sobre El elemento humano en las
A B

matemáticas. “A ,B yC se emplean para cavar una zanja. A puede cavar tanto en una hora como seB puede cavar en dos...”
Podemos pedirA ,B yC acudir en nuestra ayuda en una versión modificada del problema de los gemelos, ya que podemos organizar
los tres para que se muevan con velocidades constantes entre sí. Va así (figura XV.14):

El escenario es probablemente obvio a partir de la figura. Hay tres eventos:

1. B pasaA
2. B cumpleC
3. C cumpleA
En el evento 1,B yA sincronizar sus relojes para que cada uno lea cero. En el evento 2,C pone su reloj para que lea lo mismo que
B s . En el evento 3,C yA compara relojes. Dejaré al lector para cogitar sobre esto. Lo único que voy a señalar es que este
′

problema difiere del problema descrito como la Paradoja de los Gemelos en dos formas. En primer lugar, a diferencia de la
Paradoja de los Gemelos, los tres personajesA ,,B yC se mueven a velocidades constantes uno con respecto al otro. También, los
eventos primero y tercero ocurren en el mismo lugar relativoA pero en diferentes lugares referidosB o a los que se hace referencia
C . En el problema de la paradoja gemela, los dos eventos ocurren en el mismo lugar con relación a ambos marcos.

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15.12.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130998
15.13: Simultaneidad
Si el intervalo de tiempo referido a un marco de referencia puede ser diferente cuando se hace referencia a otro marco de referencia
(y dado que el intervalo de tiempo es meramente un componente de un cuatro vectores, la magnitud del componente seguramente
depende de la orientación en cuatro espacios de los cuatro ejes) esto plantea la posibilidad de que haya podría ser un intervalo de
tiempo cero relativo a una trama (es decir, dos eventos son simultáneos) pero no son simultáneos en relación con otra. Este es
efectivamente el caso, siempre que los dos hechos no ocurran en el mismo lugar así como al mismo tiempo. Mira la Figura XV.15.

He dibujado dos marcos de referencia en un ánguloθ (imaginario) entre sí. Piense en∑ como la estación de ferrocarril y en∑ ′

como el tren ferroviario, y que la velocidad del tren ferroviario esc tan θ (Puede que tenga que volver a la Sección 15.3 o 15.7 para
recordar la relación deθ con la velocidad.) La línea gruesa representa el intervalo entre dos eventos que son simultáneos cuando se
′
hace referencia∑ , pero están separados en el espacio (uno ocurre cerca de la parte delantera del tren; el otro ocurre cerca de la
parte trasera). (Obsérvese también en este texto que estoy usando la frase “intervalo de tiempo” para denotar el componente de
tiempo del “intervalo”. Para dos eventos simultáneos, el intervalo de tiempo es cero, y el intervalo es entonces simplemente la
distancia entre los dos eventos).
Mientras que la línea gruesa tiene componente cero a lo largo delict eje, su componente a lo largo delict eje esl
′ ′
sin θ . Es decir,
ic(t − t ) = l sin θ = l × iβγ .
′ ′
2 1

Por lo tanto:
′
βγl
t2 − t1 = . (15.13.1)
c

Por ejemplo, si los hechos ocurrieron simultáneamente a 100,000 km de distancia en el tren (es un tren largo) y si el tren viajara al
95% de la velocidad de la luz (γ= 3.203; es un tren rápido), los dos eventos se separarían al ser referidos a la estación de ferrocarril
por 1.01 segundos. El suceso cerca de la parte trasera del tren ocurrió primero.

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15.13.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130995
15.14: Orden de los Sucesos, Causalidad y Transmisión de Información
Quizás incluso sea posible que si un evento precede a otro en un marco de referencia, en otro marco de referencia el otro preceda al
uno. En otras palabras, el orden de ocurrencia de los eventos puede ser diferente en dos marcos. Esto efectivamente puede ser el
caso, y los diagramas de Minkowski (Figura XV.16) pueden ayudarnos a ver por qué y en qué circunstancias.

En la parte (a), de los dos eventos 1 y 2, 1 ocurre antes de 2 en cualquiera∑ o∑ . (a partir de este punto utilizaré una frase corta
′

como “in∑” en lugar de la más engorrosa “cuando se refiere al marco de referencia∑”. Pero en la parte (b), el evento 1 ocurre
antes del evento 2 en∑, pero después del evento 2 en∑ . Se puede ver que hay inversión del orden de eventos si la pendiente de la
′

línea que se une a dos eventos es menor que el ánguloθ . El ánguloθ , se puede recordar, es un ángulo imaginario tal que
tan θ = iβ =
iν

c
, dondeν está la velocidad relativa de los dos cuadros. En la Figura XV.17, por simplicidad voy a suponer que el
evento 1 ocurre en el origen de ambos fotogramas, y que el evento 2 ocurre en las coordenadas (ν t , ict ) en S. La condición para
no reversión de eventos es entonces evidentemente
ict iν
≥ tan θ = iβ = ;
νt c

o
ν ≤c (15.14.1)

Esto significa, en efecto, que ni la masa ni la energía pueden transmitirse más rápido que la velocidad de la luz. Eso no es
exactamente lo mismo que decir que “nada” se puede transmitir más rápido que la velocidad de la luz. Por ejemplo, un patrón de
Moiré formado por dos peines con separaciones de dientes ligeramente diferentes puede moverse más rápido que la luz si uno de
los peines se mueve con relación al otro; pero entonces supongo que hay que admitir que en ese caso “nada” se está transmitiendo
realmente —y ciertamente nada que pueda transmitir información o que pueda causar un evento. Un ejemplo casi idéntico sería la
envolvente de modulación de la suma de dos ondas de frecuencias ligeramente diferentes. Un ejemplo bien conocido de la
mecánica de las olas es el de la representación ondulada de una partícula en movimiento. El grupo de ondas (que es la integral de
una distribución continua de longitudes de onda cuya extensión se rige por el principio de Heisenberg) se mueve con la partícula a
una velocidad subluminal, pero no hay nada que impida que las ondículas dentro del grupo se muevan a través del grupo a
cualquier velocidad. Estas ondículas pueden comenzar al inicio del grupo y moverse rápidamente a través del grupo y extinguirse al
final. Ninguna “información” se transmite deA aB a una velocidad más rápida que la propia partícula se está moviendo.

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15.14.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131038
15.15: Derivados
Haremos una pausa aquí y estableceremos algunas derivadas solo como referencia y en caso de que las necesitemos después.
Recordamos que las relaciones de Lorentz son
′ ′
x = γ(x + ν t ) (15.15.1)

y
′
′
βx
t = γ (t + ) (15.15.2)
c

De estos enseguida encontramos que

∂x ∂x ∂t βγ ∂t
( ) = γ; ( ) = γν ; ( ) = ; ( ) = γ. (15.15.3a,b,c,d)
′ ′ ′ ′
∂x ′ ∂t ′ ∂x ′ c ∂t ′
t x t x

Los necesitaremos en futuras secciones.

 Precaución
No es imposible equivocarse con algunos de estos derivados si uno permite vagar la atención. Por ejemplo, se podría suponer
′

que, desde ∂x

∂x′
= γ entonces “obviamente” = -y de hecho esto es correcto sit se mantiene constante. No obstante,
∂x

∂x
1

γ
′

tenemos que estar seguros de que esto es realmente lo que queremos. Es probable que la dificultad surja si, al escribir una
derivada parcial, descuidamos especificar qué variables se mantienen constantes, y no se haría un gran daño insistiendo en que
éstas siempre se especifican al escribir una derivada parcial. Si quieres los inversos más que los recíprocos de Ecuaciones
15.15.3a,b,c,d la regla, como siempre, es: Intercambiar los símbolos cebados y no cebados y cambiar el signo deν oβ. Por
′ ′

ejemplo, el recíproco de( ∂x

∂x
′
)
′
es( ∂x

∂x
)
′
, mientras que su inverso es( ∂x

∂x
) . Para completar, y referencia, entonces, escribo
t t t

todas las posibilidades:

′ ′ ′ ′
∂x 1 ∂t 1 ∂x c ∂t 1
( ) = ; ( ) = ; ( ) = ; ( ) = . (5.15.3e,f,g,h)
∂x ′ γ ∂x γν ∂t ′ βγ ∂t γ
t x′ t x′

′ ′ ′ ′
∂x ∂x ∂t βγ ∂t
( ) = γ; ( ) = −γν ; ( ) =− ; ( ) = γ. (15.15.3i,j,k,l)
∂x ∂t ∂x c ∂t
t x t x

∂x 1 ∂t 1 ∂x c ∂t 1
( ) = ; ( ) =− ; ( ) =− ; ( ) = . (15.15.3m,n,o,p)
′ ′ ′ ′
∂x γ ∂x γν ∂t βγ ∂t γ
t x t x

Ahora supongamos queψ = ψ(x, t) dondex yt son a su vez funciones (Ecuaciones15.15.1 y15.15.2) dex yt . Entonces ′ ′

∂ψ ∂x ∂ψ ∂t ∂ψ ∂ψ βγ ∂ψ
= + =γ + (15.15.3)
′ ′ ′
∂x ∂x ∂t ∂x ∂t ∂x c ∂t

y
∂ψ ∂x ∂ψ ∂t ∂ψ ∂ψ ∂ψ
= + = γν +γ . (15.15.4)
′ ′ ′
∂t ∂t ∂x ∂t ∂t ∂x ∂t

El lector sin duda notará que aquí he ignorado mi propio consejo y no he indicado qué variables se van a mantener constantes.
Valdría la pena pasar un momento aquí pensando en esto.
Podemos escribir Ecuaciones15.15.3 y15.15.4 como operadores equivalentes:
∂ ∂ β ∂
=γ( + ) (15.15.5)
′
∂x ∂x c ∂t

15.15.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131015
 ∂ ∂ ∂
= γ (ν + ). (15.15.6)
′
∂t ∂x ∂t

También podemos, si lo deseamos, encontrar las segundas derivadas. Así

2 2 2 2 2
∂ ψ ∂ 2β ∂ β ∂
2
=γ ( + + ). (15.15.7)
′2 2 2 2
∂x ∂x c ∂x∂t c ∂t

De manera similar obtenemos

2 2 2 2
∂ 2
∂ 2
∂ β ∂
=γ (ν + (1 + β ) + ) (15.15.8)
′ ′ 2
∂x ∂t ∂x ∂x∂t c ∂t2

y
2 2 2 2
∂ 2 2
∂ ∂ ∂
=γ (ν + 2ν + ). (15.15.9)
′2 2 2
∂t ∂x ∂x∂t ∂t

Los inversos de todas estas relaciones se encuentran intercambiando las coordenadas cebadas y no cebadas y cambiando los
signos deν yβ.

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15.15.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131015
15.16: Adición de Velocidades
Un tren ferroviario se desplaza hacia el este a velocidadν , y un pasajero camina hacia el frente a velocidadν . ¿Cuál es la
1 2

velocidad del pasajero en relación con la estación de tren? Al principio podríamos tener la tentación de responder: “Por qué,
ν +ν
1 2 claro”. En esta sección mostraremos que la respuesta como se predijo a partir de las transformaciones de Lorentz es un
poco menor que ésta, y desarrollaremos una fórmula para calcularla. Ya hemos discutido (en la Sección 15.6) nuestra respuesta a la
objeción de que esto desafía el sentido común. Señalamos ahí que la respuesta (a la objeción perfectamente razonable) de que “a las
velocidades a las que estamos acostumbrados difícilmente notaríamos la diferencia” no es una respuesta satisfactoria. La razón por
la que la velocidad resultante es un poco menor que elν + ν resultado de la forma en que hemos definido las transformaciones de
1 2

Lorentz entre fotogramas de referencia y la forma en que se definen distancias e intervalos de tiempo con referencia a los
fotogramas de referencia en movimiento relativo uniforme

La Figura XV.17 muestra dos fotogramas de referenciaΣ ,Σ y, este último moviéndose a velocidadν con respecto al primero. Una
′

partícula se mueve con velocidadu adentroΣ , con componentesu yu . (“inΣ ” = “referido al marco de referenciaΣ ”.)
′ ′ ′
x
′
′
y
′
′ ′

¿Cuál es la velocidad de la partícula enΣ?

Empecemos con elx componente -.
Contamos con:
∂x ∂x ∂x ∂x
′ ′ ′
( ) dx + ( ) dt ( ) u +( )
′ ′ ′ ′
dx ∂x ′ ∂t ′ ∂x ′ ∂t ′
t x t x
u = = = (15.16.1)
dt ∂t ∂t ∂t ∂t
′ ′ ′
( ) dx + ( ) dt ( ) u +( )
∂x′ ′ ∂t′ ∂x′ ′ ∂t′
t x′ t x′

ν
Tomamos las derivadas de las Ecuaciones 15.15.3a, b, c, d y, escribiendo paraβ, obtenemos
c

′
ux + ν
ux = . (15.16.2)
ν
′
1 +u ′
x 2
c

La inversa se obtiene intercambiando los símbolos cebados y no cebados e invirtiendo el signo deν .
Ely -componente se encuentra de una manera exactamente similar, y dejo su derivación al lector. El resultado es
′
u +ν
uy = (15.16.3)
ν
′
1 +u
2
c

Casos especiales:
I. Siu′
x
′
′
=u yu
′
y
′ =0 , entonces
′
u +ν
ux = (15.16.4a)
ν
′
1 +u
2
c

15.16.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130958
 uy = 0 (15.16.4b)

II. Siu′
x
′
=0 yu
′
y
′
=u
′
entonces

ux = ν (15.16.5a)

′
u
uy = (15.16.5b)
γ

Ecuación15.16.4a tal como está escrita no es fácil de comprometer con la memoria, aunque es bastante más fácil si escribimos
′
ν u ux
β1 = , β2 = yβ = . Entonces la ecuación se convierte
c c c

β1 + β2
β = (15.16.4)
1 + β1 β2

En la Figura XV.18, un trenΣ está rodando con velocidadβ (multiplicado por la velocidad de la luz) hacia la derecha, y un
′
1

pasajero está paseando hacia el frente a velocidadβ . La velocidadβ del pasajero con relación a la estaciónΣ viene dada entonces
2

por Ecuación15.16.4. En la Figura XV.19, dos trenes, uno moviéndose a velocidadβ y el otro moviéndose a velocidadβ , se
1 2

mueven uno hacia el otro. (Si prefieres pensar en protones antes que en trenes, eso está bien). Nuevamente, la velocidad relativa b
de un tren con respecto al otro viene dada por la Ecuación15.16.4.

 Ejemplo15.16.1

Un tren se desplaza hacia la derecha al 90% de la velocidad de la luz relativa aΣ, y un pasajero camina hacia la derecha al 15%
de la velocidad de la luz relativa aΣ . La velocidad del pasajero relativa aΣ es 92.5% de la velocidad de la luz.
′

La relación entreβ ,β yβ se muestra gráficamente en la Figura XV.20.

1 2

15.16.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130958
 β1
Si utilizo la notación para significar “combinarβ conβ ”, puedo escribir Ecuación15.16.4 como
1 2
β2

β1 + β2
β1 ⊕ β2 = (15.16.5)
1 + β1 β2

β1 + β2
Puede notar la similitud de la ecuación15.16.4β = con la identidad de la función hiperbólica
1 + β1 β1

tanh ϕ1 + tanh ϕ2
tanh(ϕ1 + ϕ2 ) = (15.16.6)
1 + tanh ϕ1 tanh ϕ2

Así puedo representar la velocidad de un objeto dando el valor deϕ , donde

β = tanh ϕ (15.16.7)

−1
1 1 +β
ϕ = tanh β = ln( ) (15.16.8)
2 1 −β

El factorϕ combina simplemente como

ϕ2
= ϕ1 + ϕ2 (15.16.9)
ϕ2

Si hiciste lo que te sugerí en la Sección 15.3 y programaste tu calculadora o computadora para convertir instantáneamente de
un factor de relatividad a otro, ahora tienes una forma rápida de agregar velocidades.

 Ejemplo15.16.2

Un tren se desplaza hacia la derecha al 90% de la velocidad de la luz (ϕ = 1.47222) con relación a S, y un pasajero pasea hacia
1

la derecha al 15% de la velocidad de la luz (ϕ = 0.15114) con relación aΣ . La velocidad del pasajero relativa aΣ esϕ =
2
′

1.62336, o 92.5% de la velocidad de la luz.

 Ejemplo15.16.3

15.16.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130958
 (Lo siento — no hay Figura XV.21.)
Un transatlánticoΣ navega serenamente hacia el este a una velocidadβ = 0.9c (g = 2.29416) relativa al océanoΣ. Un
′
1 1

pasajero ambala a lo largo de buques a una velocidadβ = 0.5c relativa a la nave. ¿Cuál es la velocidad del pasajero en relación
2

con el océano?
El componente norte de su velocidad viene dado por la Ecuación15.16.5b, y es 0.21794c . Su componente oriental es apenas
0.9c . Su velocidad relativa al océano es por lo tanto de 0.92601c en una dirección 13 o 37' al norte del este.

 Ejercicio15.16.1

Demostrar que, si la velocidad del transatlántico esβ y la velocidad del buque athwartships del pasajero esβ , la velocidad
1 2

resultanteβ del pasajero en relación con el océano viene dada por

2 2 2 2 2
β =β +β −β β (15.16.10)
1 2 1 2

y que su velocidad hace y ánguloα con la velocidad de la nave dada por

−−−−−−
2
β
1
tan α = β2 √ 1 − . (15.16.11)
β1

 Ejemplo15.16.4

Un tren ferroviarioΣ de longitud adecuadaL = 100 yardas truena más allá de una estación de ferrocarrilΣ a tal velocidad que
′
0

el jefe de estación piensa que su longitud es de solo 40 yardas. (Corrección: No se trata de lo que “piensa”. Lo que debería
haber dicho es que la longitud del tren, referida a un marco de referenciaΣ en el que el jefe de estación está en reposo, es de 40
yardas.) Un perro salchicha se tambalea por el pasillo hacia la parte delantera del tren. (Un perro salchicha, o sabueso tejón, es
un perro cilíndrico cuya longitud adecuada es normalmente varias veces su diámetro). La longitud adecuadal del perro 0

salchicha es de 24 pulgadas, pero para un pasajero sentado, parece ser... no, perdón, quiero decir que su longitud, referida al
marco de referenciaΣ , es de 15 pulgadas. ¿Cuál es la longitud del perro salchicha referido al marco de referenciaΣ en el que el
′

jefe de estación está en reposo?

Se nos dice, en efecto, que la velocidad del tren con relación a la estación viene dada porγ = 2.5, y que la velocidad del perro
1

salchicha en relación con el tren viene dada porγ = 1.6. Entonces, ¿cómo se combinan estos dos gammas para hacer que el
2

factorγ para el perro salchicha sea relativo a la estación?

Hay varias formas en las que podrías hacer este problema. Una es desarrollar un método algebraico general de combinación de
dos factores gamma. Por lo tanto:

 Ejercicio15.16.2

Demostrar que dos factores gamma se combinan de acuerdo con

−−−−−−−−−−−−−
2 2
γ1 ⊕ γ2 = γ1 γ2 + √ (γ − 1)(γ − 1) . (15.16.12)
1 2

Te dejaré para que lo pruebes. La otra forma es aprovechar el programa que escribiste al leer la Sección 15.3, mediante el cual
puedes convertir instantáneamente un factor de relatividad en otro. Así conviertes instantáneamente los gammas a phis.
Por lo tantoγ1 = 2.5 ⇒ ϕ1 = 1.56680

15.16.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130958
 yγ 1 = 1.6 ⇒ ϕ1 = 1.04697

∴ ϕ = 2.61377 ⇒ γ = 6.86182

¿Esto es lo que15.16.12 obtiene Ecuación?

24
Por lo tanto, referido a la estación de ferrocarril, la longitud del perro salchicha es = 3.5 pulgadas.
γ

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15.16.5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130958
15.17: Aberración de la Luz
La dirección de la velocidad de la Tierra en cualquier fecha en particular se llama el Apex del Camino de la Tierra. En la parte (a)
de la Figura XV.23 muestro la Tierra moviéndose hacia el ápice a velocidadν , y la luz proveniente de una estrella a velocidadc
desde un ánguloχ desde el ápice.

Los componentesx - yy - de la velocidad de la luz son respectivamente−c cos χ y−c sin χ . Relativo a la Tierra (parte (b)), los
componentesx - yy - son, por las Ecuaciones 15.16.2 y 15.16.3 (o más bien sus inversas)
′ ′

c cos χ + ν
−
ν
1 +( ) cos χ
c

y
c sin χ
− .
ν
γ(1 + ( ) cos χ)
c

Se puede verificar que la suma ortogonal de estos dos componentes esc , como debe ser de acuerdo con nuestra suposición
fundamental de que la velocidad de la luz es la misma referida a todos los fotogramas de referencia en movimiento relativo
uniforme.
Por lo tanto, la dirección aparente de la estrella viene dada por

′
sin χ
sin χ = − (15.17.1)
ν
γ(1 + ( ) cos χ)
c

Se deja como un ejercicio para demostrar que, para pequeños , esto se convierte
ν

′
ν sin χ
χ−χ = . (15.17.2)
c

conν = 29.8 km s - 1, es de aproximadamente 20".5. Más detalles sobre la aberración de la luz, incluyendo la derivación de la
ν

Ecuación15.17.2, se pueden encontrar en Mecánica Celestial, Sección 11.3.

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15.17.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131010
15.18: Efecto Doppler
Es bien sabido que la fórmula para el efecto Doppler en el sonido es diferente según sea la fuente o el observador que está en
movimiento. Una respuesta a la pregunta “¿Por qué debería ser esto?” en el sentido de que “Oh, así es como funciona el álgebra” es
obviamente insatisfactorio, así que voy a tratar de explicar por qué, físicamente, hay una diferencia. Entonces, cuando haya
entendido a fondo que observador en movimiento es una situación completamente diferente de la fuente en movimiento, y las
fórmulas deben ser diferentes, veremos el efecto Doppler en luz, y volveremos al cuadrado cuando encontremos que las fórmulas
para fuente en movimiento y observador en movimiento son lo mismo!
Esta sección sobre el efecto Doppler probablemente será bastante más larga de lo necesario, solo porque algunos aspectos me
interesaron —pero si le parece demasiado largo, simplemente omita las partes que no son de especial interés para usted. Estos
probablemente incluirán las partes en el efecto Doppler balístico.
Primero, nos ocuparemos del efecto Doppler en el sonido. Se supone que todas las velocidades son muy pequeñas en comparación
con la velocidad de la luz, por lo que no necesitamos molestarnos con las transformaciones de Lorentz. Primero, tratemos con
observador en movimiento (Figura XV. 24).
Cuando la fuente está en reposo, emite frentes de onda esféricos concéntricos equidistantes a cierta frecuencia. Cuando un
observador se mueve hacia la fuente, pasará estos frentes de onda a una frecuencia mayor que la frecuencia a la que fueron
emitidos, y esa es la causa del efecto Doppler con una fuente estacionaria y observador móvil.

Ahora, veremos la situación de la fuente en movimiento. (Figura XV.25).

Aquí vemos que los frentes de onda no están igualmente espaciados, sino que se comprimen por delante del movimiento de la
fuente, y por esa razón pasarán un observador estacionario a una frecuencia mayor que la frecuencia a la que fueron emitidos. Así,
la naturaleza del efecto es un poco diferente según sea la fuente o el observador el que está en movimiento, y así no se esperaría
ecuaciones idénticas para describir las dos situaciones.
Pasaremos en breve para discutir el efecto cuantitativamente y desarrollar las ecuaciones relevantes. Supondré que el lector está
familiarizado con la relación habitual que conecta longitud de onda, frecuencia y velocidad de una onda. Sin embargo voy a anotar
la relación en letra grande, tres veces, solo para asegurarme:

VELOCIDAD = FRECUENCIA % Longitud

15.18.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131022
FRECUENCIA = VELOCIDAD ÷ Longitud

Longitud de onda = velocidad ÷ frecuencia

Voy a comenzar con el efecto Doppler en el sonido, donde la velocidad de la señal es constante con respecto al medio que transmite
el sonido —generalmente el aire. Voy a dar las fórmulas necesarias para fuente y observador cada uno en movimiento. Si quieres
las fórmulas para una u otra estacionaria, solo pones una de las velocidades igual a cero. Las velocidades de la fuenteS y del
observadorO relativas al aire se denotarán respectivamente porν yν y la velocidad del sonido en el aire se denotará porc . La
1 2

situación se muestra en la Figura XV.26.

Las fórmulas relevantes se muestran a continuación:

La forma en que trabajamos esta tabla es sólo para seguir las flechas. Comenzando por la parte superior izquierda, suponemos que
(c−v1 )
la fuente emite una señal de frecuenciaν . La velocidad de la señal relativa a la fuente esc − v , y así es la longitud de onda
0 1 . ν0

La longitud de onda es la misma para el observador (estamos suponiendo que todas las velocidades son mucho menores que la
velocidad de la luz, por lo que el factor Lorentz es efectivamente 1.) La velocidad del sonido en relación con el observador es
c − v , y así la frecuencia que escucha el observador es la última entrada (superior derecha) de la tabla.
2

Dos casos especiales:

a. Observador en movimiento y acercándose a una fuente estacionaria a gran velocidadv . v1 = 0 yv
2 = −v . En ese caso la
frecuencia que escucha el observador es
v
ν = ν0 (1 + ). (15.18.1)
c

b. Fuente en movimiento y acercándose a un observador estacionario a velocidadv . v 1 =v yv

2 =0 . En ese caso la frecuencia que
escucha el observador es
ν0 v v
2
ν = ≈ ν0 (1 + ( )+( ) +. . . ). (15.18.2)
v
(1 − ) c c
c

Ahora podríamos considerar la reflexión. Así, supongamos que te acercas a una pared de ladrillos a velocidadv mientras silbas una
nota de frecuenciaν . ¿Cuál será la frecuencia del eco que oyes? Hagamos la pregunta un poco más general. Una fuenteS ,
0

emitiendo un silbato de frecuenciaν , se acerca a una pared de ladrillo M a velocidadv . Un observador separado O se acerca a la
0 1

pared (desde el mismo lado) a velocidadv . Y, por si acaso, hagamos que la pared de ladrillos se mueva a gran velocidadv . (El
2 3

lector puede notar en este punto que la física teórica es más fácil que la física experimental). La situación se muestra en la Figura
XV.27.

15.18.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131022
Construimos una tabla similar a la anterior.

En todo momento, la velocidad relativa al aire esc .

La respuesta a nuestra pregunta inicial, en la que la fuente y el observador eran uno y lo mismo, y el espejo (pared) estaba
estacionario se encuentra poniendov = v = v yv = 0 en la última fórmula (arriba a la derecha) en la tabla. Esto da como
1 2 3

resultado
c +v v v 2
v 3
ν = ν0 ( ) ≈ ν0 (1 + 2( ) + 2( ) + 2( ) . . . ). (15.18.3)
c −v c c c

Tanto para el efecto Doppler en el sonido. Antes de pasar a la luz, quiero mirar lo que llamaré el efecto Doppler en balística, o
“policías y ladrones”. Un lector impaciente puede saltarse de manera segura esta discusión sobre el efecto Doppler balístico. Un
auto de la policía (“policía”) persigue a un auto robado conducido por ladrones. El carro de policía es la “fuente” y el carro del
ladrón (o, más bien el auto que han robado, porque no es de ellos) son los “observadores”. El carro de policía (“fuente”) viaja a
velocidadv y los ladrones (“observador”) viajan a velocidadv . Los policías están disparando balas (la “señal”) hacia los ladrones.
1 2

(Nadie sale lastimado en este experimento de pensamiento, que es todo imaginario). Las balas dejan el hocico del revólver a
velocidadc (es decir, la velocidad de las balas, y no tiene nada que ver con la luz) en relación con el revólver, y de ahí que viajen
(relativo a los farolas al costado de la carretera) a velocidadc + v y relativo a los ladrones a velocidadc + v − v . Los policías
1 1 2

disparan balas con frecuenciaν , y nuestra tarea es encontrar la frecuencia con la que los balazos son “recibidos” por los ladrones.
0

La distancia entre las balas es la “longitud de onda”.

Este puede no ser un ejercicio muy importante, pero no es del todo inútil, ya que la equidad dicta que, cuando estamos
considerando (aunque sólo sea para descartar) posibles mecanismos plausibles para la propagación de la luz, podríamos considerar,
al menos brevemente, la llamada teoría “balística” de la propagación de la luz, en que la velocidad de la luz a través del espacio es
igual a la velocidad a la que sale de la fuente más la velocidad de la fuente. Algunos lectores pueden estar al tanto del experimento
de Michelson-Morley. Ese experimento demostró que la luz no se propagaba a una velocidad constante con respecto a algún
“aether luminífero” omnipresente —pero hay que señalar que no hizo nada para probar o desmentir la teoría “balística” de la
propagación de la luz, ya que no midió la velocidad de la luz al moverse fuentes. En los años transcurridos, efectivamente se han
hecho algunos intentos para medir la velocidad de la luz procedente de fuentes móviles, aunque su interpretación no ha estado
exenta de ambigüedad.
Ahora construyo una tabla que muestre la “frecuencia”, “velocidad” y “longitud de onda” para la propagación balística
exactamente de la misma manera que lo hice para el sonido.

15.18.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131022
Para no dedicar más tiempo a la propagación “balística” de lo que justifica su importancia, simplemente dejaré que el lector
dedique tanto o tan poco tiempo reflexionando sobre esta mesa como desee. Solo podría señalarse un pequeño punto, a saber, que
las fórmulas para “observador en movimiento” y “fuente en movimiento” son las mismas.
Para completar más que para cualquier aplicación importante, construiré aquí también la tabla para “reflexión”. Una fuente de balas
se acerca a un espejo a gran velocidadv . An observer is also approaching the mirror, from the same side, at speed v . And the
1 2

mirror is moving at speed v , and reflection is elastic (the coefficient of restitution is 1.) You are free to put as many of these
3

speeds equal to zero as you wish.

The entries for “speed” give the speed relative to the source or mirror or observer. The speed relative to stationary lampposts at the
side of the road is c + v before reflection and c + v − 2v after reflection.
1 1 3

We now move on to the only aspect of the Doppler effect that is really relevant to this chapter, namely the Doppler effect in light.
In the previous two situations I have been able to assume that all speeds were negligible compared with the speed of light, and we
have not had to concern ourselves with relativistic effects. Here, however, the signal is light and is propagated at the speed of light,
and this speed is the same whether referred to the reference frame in which the source is stationary or the observer is stationary.
Further, the Doppler effect is noticeable only if source or observer are moving at speeds comparable to that of light. We shall see
that the difference between the frequency of a signal relative to an observer and the frequency relative to the source is the result of
two effects, which, while they may be treated separately, are both operative and in that sense inseparable. These two effects are the
Doppler effect proper, which is a result of the changing distance between source and observer, and the relativistic dilation of time.
I am going to use the symbol T to denote the time interval between passage of consecutive crests of an electromagnetic wave. I’ll
call this the period. This is merely the reciprocal of the frequency ν . I am going to start by considering a situation in which a source
and an observer a receding from each other at a speed v . I have drawn this in Figure XV.27, which is referred to a frame in which
the observer is at rest. The speed of light is c .

15.18.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131022
Let us suppose that S emits an electromagnetic wave of period T 0 =
1

ν0
referred to the frame in which S is at rest. We are going to
have to think about four distinct periods or frequencies:
1. The time interval between the emission of consecutive crests by S referred to the reference frame in which S is at rest. This is
the period T and the frequency ν that we have just mentioned.
0 0

2. The time interval between the emission of consecutive crests by S referred to the reference frame in which O is at rest. By the
relativistic formula for the dilation of time this is
T0
γ T0 or −−−−−. (15.18.4)
2
v
√1 − 2
c

3. The time interval between the reception of consecutive crests by O as a result of the increasing distance between O and S (the
“true” Doppler effect, as distinct from time dilation) referred to the reference frame in which S is at rest. This is
v
T0 (1 + ). (15.18.5)
c

4. The time interval between the reception of consecutive crests by O as a result of the increasing distance between O and S (the
“true” Doppler effect, as distinct from time dilation) referred to the reference frame in which O is at rest. This is
v
γ times T0 (1 + ). (15.18.6)
c

This, of course, is what O “observes”, and, when you do the trivial algebra, you find that this is
−−−−−
v
1+
c
T = T0 √ , (15.18.7)
v
1−
c

or, in terms of frequency,

−−−−−
v
1−
c
ν = ν0 √ . (15.18.8)
v
1+
c

If source and observer approach each other at speed v , the result is

−−−−−
v
1+
c
ν = ν0 √ v
. (15.18.9)
1−
c

−−−−
v
1+
The factor √ 1−
c

v
is often denoted by the symbol k , and indeed that was the symbol I used in Section 15.3 (see Equation 15.3.3).
c

 Exercise 15.18.1

Expand Equation 15.18.9 by the binomial theorem as far as ( v

c
)
2
and compare the result with Equations 15.18.1 and 15.18.2.
I make it
v 1 v
2
ν = ν0 (1 + ( )+ ( ) . . . ). (15.18.10)
c 2 c

 Exercise 15.18.2

An observer O sends an electromagnetic signal of frequency ν at speed c to a mirror that is receding at speed v . When the
0

reflected signal arrives back at the observer, what is its frequency (to first order in )? Is it ν (1 − ) or is it ν (1 − ) ?
v

c 0
v

c 0
2v

15.18.5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131022
 Puedo pensar de inmediato en dos aplicaciones de esto. Si examinas el espectro solar de Fraunhofer reflejado en la extremidad
ecuatorial de un planeta giratorio, y observas el cambio fraccionario en la frecuencia de una línea de espectro, ¿te dirá esto
Δν

ν0
v

c
o , dóndev está la velocidad ecuatorial de la superficie del planeta? Y si un policía dirige un haz de radar a tu auto, ¿la
2v

frecuencia del haz de retorno le dice la velocidad de tu auto, o el doble de su velocidad? Podrías intentar argumentar este caso
en los tribunales —o, mejor, atenerse al límite de velocidad para que no sea necesario hacerlo. La respuesta, por cierto, es
).
2v
ν (1 −
0
c

Desplazamiento al rojo. Cuando una galaxia se aleja de nosotros, una línea espectral de longitud de onda de laboratorioλ 0

parecerá tener una frecuencia para el observador deλ = kλ . El aumento fraccionario en la longitud de onda generalmente
0

λ−λ0

λ0
se le da el símboloz , que evidentemente es igual ak − 1 . (Solo a primer orden enβ es aproximadamente igual aβ. Es
λ−λ0
importante señalar que la definición dez es λ0
, y no .
v

Una nota sobre terminología: Si una fuente está retrocediendo del observador, se observa que la luz se desplaza hacia
longitudes de onda más largas, y si se acerca al observador, la luz se desplaza hacia longitudes de onda más cortas.
Tradicionalmente, un cambio a longitudes de onda más largas se llama “desplazamiento al rojo”, y un desplazamiento hacia
longitudes de onda más cortas se llama “desplazamiento azul”. Tenga en cuenta, sin embargo, que si una fuente infrarroja se
acerca a un observador, su luz se desplaza hacia el rojo, y si una fuente ultravioleta retrocede de un observador, ¡su luz se
desplaza hacia el azul! Sin embargo, continuaré en este capítulo refiriéndome a los cambios a longitudes de onda más largas y
más cortas como corrimientos al rojo y corrimientos azules respectivamente.

 Ejemplo15.18.1

Una galaxia roja R de longitud de onda de 680.0 nm y una galaxia verde G de longitud de onda 520.0 nm están en lados
opuestos de un observador X, ambos retrocediendo de él/ella. Para el observador, la longitud de onda de la galaxia roja parece
ser de 820.0 nm, y la longitud de onda de la galaxia verde parece ser de 640.0 nm. ¿Cuál es la longitud de onda de la galaxia
verde vista desde la galaxia roja?

Solución
Se nos dice quek para la galaxia roja es 82/68 = 1.20588, oz = 0.20588, y quek para la galaxia verdek es 64/52 = 1.23077, oz
= 0.23077. Debido a la preparación que hicimos en la Sección 15.3, podemos convertirlos instantáneamente aϕ . Así para la
galaxia rojaϕ = 0.187212 y para la galaxia verdeϕ = 0.207639. La suma de estos es 0.394851. Podemos convertir
instantáneamente esto ak = 1.48416 oz = 0.48416.. Así, como se ve a partir de R, la longitud de onda de G es 771.8 nm.
Alternativamente.
Demostrar que el factor k combina como

k1 ⊕ k2 = k1 k2 (15.18.11)

y verificarlo 82

68
×
64

52
= 1.48416 . Mostrar también que el factor de corrimiento al rojo sez combina como

z1 ⊕ z2 = z1 z2 + z1 + z2 . (15.18.12)

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15.18.6 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131022
15.19: Los efectos Doppler Transversal y Oblicua
Señalé en la Sección 15.18 que el efecto Doppler observado, cuando la señal transmitida es radiación electromagnética y el
observador o la fuente o ambos viajan a una velocidad comparable a la de la luz, es una combinación de dos efectos: el efecto
Doppler “verdadero”, causado por la distancia cambiante entre fuentes y observador, y el efecto de la dilatación del tiempo. Esto
plantea las siguientes preguntas.

Efecto Doppler Transversal

Si una fuente de luz se mueve en ángulo recto (transversal a) la línea que une observador a fuente, ¿verá el observador un cambio
en la frecuencia o la longitud de onda, aunque la distancia entre el observador y la fuente en ese instante no esté cambiando? La
respuesta es sí, ciertamente, y el efecto a veces se llama el “efecto Doppler transversal”, aunque es el efecto de la dilatación
relativista del tiempo más que de un verdadero efecto Doppler.
Supongamos así que una fuente se mueve transversal a la línea de visión a una velocidad descrita por su parámetroβ oγ, y que el
periodo de la radiación se refiere al marco de referencia en el que la fuente está en reposo esT and the frequency is ν . El
0 0

intervalo de tiempo entre la emisión de los descansos de onda consecutivos cuando se refiere al fotograma en el que el observador
está en reposo es más largo por el factor gamma, y la frecuencia es correspondientemente menor. Es decir, la frecuencia, referida al
marco de referencia del observador, es
−−−−−
ν0 2
ν = = ν0 √ 1 − β (15.19.1)
γ

Por lo tanto, el observador ve que la luz de la fuente está desplazada al rojo, aunque no haya componente de velocidad radial.

Efecto Doppler Oblique

Esto plantea otra pregunta. Supongamos que una fuente se está moviendo casi pero no del todo en ángulo recto con la línea de
visión, de modo que tenga una gran componente de velocidad transversal, y una pequeña componente de velocidad hacia el
observador. En ese caso, su “desplazamiento al rojo” resultante de la dilatación del tiempo podría ser apreciable, mientras que su
“desplazamiento azul” resultante del efecto Doppler “verdadero” (la distancia decreciente entre la fuente y el observador) sigue
siendo muy pequeño. Por lo tanto, aunque la distancia entre la fuente y el observador es ligeramente decreciente, hay un
desplazamiento al rojo neto del espectro. Esto es de hecho correcto, y es el “efecto Doppler oblicuo”.
En la Figura XV.30, una fuente S se mueve a una velocidadβ multiplicada por la velocidad de la luz en una dirección que hace un
ánguloθ con la línea de visión. Está emitiendo una señal de frecuenciaν en S. (estoy aquí usando la trama “en S” como antes en el
0

capítulo para significar “referida a un marco de referencia en el que S está en reposo.) La señal llega al observador O a una
frecuencia ligeramente mayor como resultado de la distancia decreciente de S de O, y a una frecuencia ligeramente menor como
consecuencia de la dilatación del tiempo, los dos efectos se oponen entre sí.

La frecuencia de la señal recibida en O, en O, es

−−−− −
2
ν0 √ 1 − β
ν = . (15.19.2)
1 − β cos θ

15.19.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130962
Para un ángulo dado,θ el desplazamiento al rojo es cero para una velocidad de
2 cos θ
β = (15.19.3)
2
1 + cos θ

o, para una velocidad dada, la dirección del movimiento que resulta en un desplazamiento al rojo cero viene dada por
2
β cos θ − 2 cos θ + β = 0. (15.19.4)

Esta relación se muestra en la Figura XV.30. (Aunque la Ecuación15.19.4 es cuadrática en solocos θ hay una solución realθ paraβ
entre 0 y 1. Demostrar esta afirmación.) Cabe señalar que si la velocidad de la fuente es 99.99% de la velocidad de la luz el
observador verá un desplazamiento al rojo a menos que la dirección de movimiento de S no esté más allá de 9 o 36' de la línea de S
a O. Eso vale la pena repetir: S se está moviendo muy cerca de la velocidad de la luz en una dirección que es cerca de estar
directamente hacia el observador; el observador verá un corrimiento al rojo.
La ecuación15.19.2, que daν como una función deθ para un dadoβ, se reconocerá fácilmente en la ecuación de una elipse de
excentricidadβ, semieje menorν y semieje mayorγν . Esta relación se muestra en la Figura XV.31 para variosβ. Las curvas son
0 0

rojas donde hay un corrimiento al rojo y azul donde hay un cambio azul. No hay corrimiento al rojo ni desplazamiento azul para
β = 0 , y la elipse para ese caso es un círculo y se dibuja en negro.

Una forma alternativa y quizás más útil de ver la Ecuación15.19.2 es considerarla como una ecuación que daβ como una función
deθ para una relación Doppler dada . Por ejemplo, si se observa que la relación Doppler de una galaxia es de 0.75, el vector de
ν

ν0

velocidad de la galaxia podría ser cualquier flecha comenzando en el punto negro y terminando en la curva marcada 0.75. Las
curvas son elipses con semieje mayor igual 1

ν
y semieje menor
2
. 1
ν 2
√1−( ) (1−( ) )
ν ν
0
0

15.19.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130962
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15.19.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130962
15.20: Aceleración
La Figura XV.33 muestra dos fotogramas de referenciaΣ ,Σ y, este último moviéndose a velocidadv con respecto al primero.
′

Una partícula se mueve con aceleracióna enΣ . (“inΣ ” = “referido al marco de referenciaΣ ”.) La velocidad no está
′ ′ ′ ′

necesariamente, por supuesto, en la misma dirección que la aceleración, y supondremos que su velocidad enΣ esu . Los ′ ′

componentes de aceleración y velocidad enΣ sona , a , u , u .

′ ′
x′
′
y′
′
x′
′
y′

¿En qué consiste la aceleración de la partículaΣ? Comenzaremos con elx -componente.

Elx -componente de su aceleración enΣ viene dado por
dux
ax = , (15.20.1)
dt

donde
′
ux + v
ux = ′
(15.20.2)
ux v
1+ 2
c

y
′
′
vx
t = γ (t + ) (15.5.19)
c2

Las ecuaciones 15.16.2 y 15.5.19 nos dan

′
dux dux
′
dux = dux = ′
(15.20.3)
′ ux v
dux 2 2
γ (1 + 2
)
c

y
∂t ∂t γv
′ ′ ′ ′
dt = dt + dx = γdt + dx (15.20.4)
′ ′
∂t ∂x c2

Al sustituir estos en Ecuación15.20.1 y un álgebra muy poco, obtenemos

′
a
ax = (15.20.5)
′
ux v
3 3
γ (1 + )
c2

Ely -componente de su aceleración enΣ viene dado por

duy
ay = , (15.20.6)
dt

Ya hemos elaborado el denominadordt (Ecuación15.20.4). Sabemos que

′
u ′
y
uy = ′
(15.16.3)
u ′
v
x
γ(1 + 2
)
c

de la cual

15.20.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130980
 ⎛ ′ ⎞
∂uy ∂uy vu
1 y′ 1
duy = +
′
∂u = ⎜− du
′
+ du
′ ⎟. (15.20.7)
′ ′ y
′
⎜ 2 x
′
vu
′ y
′
⎟
∂u ′ ∂u ′ γ vu
′
′ x
′
x y
⎝ c 2
(1 +
x
) 1+ 2 ⎠
c2 c

Dividir Ecuación15.20.7 por Ecuación15.20.4 para obtener

⎛ ′ ⎞
vu
1 y′ 1
⎜− ′ ′ ⎟.
ay = a + a (15.20.8)
⎜ x
′
′ y
′
⎟
γ2 vu
′
′
2 vu
x
′
2 x
1+
⎝ c (1 + ) 2 ⎠
c2 c

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15.20.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130980
15.21: Masa
Es bien sabido que “en la relatividad” la masa de un objeto aumenta a medida que aumenta su velocidad. Esto puede ser bien
conocido, pero no estoy seguro de que se trate de una declaración muy precisa de la verdadera situación. O al menos no es más
preciso que decir que la longitud de una varilla disminuye a medida que aumenta su velocidad. La longitud de una varilla cuando se
refiere a un marco en el que está en reposo se llama su longitud adecuadal , y la masa de un cuerpo cuando se refiere a un marco
0

en el que está en reposo se llama su masa de reposom , y ambas cosas son invariantes. La longitud de una varilla cuando se refiere
0

a un marco de referencia que se mueve con respecto a ella (es decir, en lenguaje Minkowski, su componente a lo largo de un eje
inclinado) y la masa de un cuerpo referida a un marco que se mueve con respecto a ella puede ser diferente de la longitud adecuada
de la varilla o la masa restante de el cuerpo.
Para derivar la contracción FitzGerald-Lorentz, tuvimos que pensar en qué nos referimos con “longitud” y cómo medirla. De igual
manera, para derivar el “aumento relativista de masa” (que puede ser un nombre inapropiado) tenemos que pensar en lo que
entendemos por masa y cómo medirlo.
La unidad fundamental de masa utilizada actualmente en la ciencia es el International Prototype Kilogram, una aleación de platino-
iridio, que se encuentra en Sèvres, París, Francia. Para determinar la masa, o inercia, de otro cuerpo, necesitamos llevar a cabo un
experimento para comparar su renuencia a acelerar cuando se le aplica una fuerza con la reluctancia del kilogramo estándar cuando
se aplica la misma fuerza. Podríamos, por ejemplo, unir el cuerpo a un resorte, estirar el resorte, soltarlo y ver qué tan rápido
acelera el cuerpo. Después realizamos el mismo experimento con el Kilogramo Internacional Prototipo. O podríamos aplicar un
impulso (∫ I dt - ver Capítulo 8) al cuerpo y al Kilogramo, y medir la velocidad inmediatamente después de aplicar el impulso. Esto
podría hacerse, por ejemplo, pero golpeando el cuerpo y el Kilogramo con un palo de golf, o, para un experimento más controlado,
uno podría presionar cada cuerpo contra un resorte comprimido, soltar el resorte y medir la velocidad resultante impartida al cuerpo
y al Kilogramo. (Es probable que el Kilogramo Prototipo Internacional se mantenga bajo algún tipo de guardia, y sus curadores tal
vez no aprecien del todo tales experimentos, así que quizás sea mejor que estos experimentos sigan siendo Experimentos de
Pensamiento). Otro método más sería hacer que el cuerpo y el Kilogramo chocaran entre sí, y asumir que la colisión es elástica (sin
grados internos de libertad) y que el impulso (definido como el producto de la masa y la velocidad) se conservan.
Todos estos experimentos miden la renuencia a acelerar bajo una fuerza; es decir, la inercia o la masa inercial o simplemente la
masa del cuerpo.
Otro posible experimento para determinar la masa del cuerpo sería colocarlo y el Kilogramo a una distancia medida de otra masa
(como la Tierra) y medir la fuerza gravitacional (peso) de cada uno. Uno tiene la sensación incómoda de que este tipo de medición
es de alguna manera un poco diferente de las demás, en que no es una medida de inercia. Algunos de hecho diferenciarían entre la
masa inercial y la masa gravitacional de un cuerpo, aunque de hecho se observa que las dos son estrictamente proporcionales entre
sí. Algunos no encontrarían particularmente notable la proporcionalidad entre la masa inercial y la gravitacional; para otros, la
proporcionalidad es un hecho sorprendente de la más profunda significación.
En este capítulo no nos ocupamos de la relatividad general ni de la gravedad, por lo que pensaremos en la masa en términos de su
inercia. Voy a medir la relación de dos masas (una de las cuales podría ser el Kilogramo Prototipo Internacional) permitiéndoles
colisionar, y sus masas deben definirse asumiendo que el impulso del sistema se conserva en todos los marcos de referencia que se
mueven uniformemente.
En la Figura XV.34 se muestran dos fotogramas de referenciaΣ ,Σ y este último moviéndose hacia la derecha a velocidadv relativa
′

al primero. Dos cuerpos, de masas idénticas enΣ (es decir, referidos al cuadroΣ ), se mueven a velocidadu adentroΣ , uno de
′ ′ ′ ′

ellos a la derecha y el otro a la izquierda. Su centro de masa mutuo es estacionario enΣ .

′

15.21.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130951
Ahora vamos a referir la situación al marcoΣ (ver figura XV.35).

El impulso total del sistema enΣ esm u + m u . Pero el centro de masa (que está estacionario enΣ ) se mueve hacia la derecha
1 1 2 2
′

adentroΣ con velocidadv . Por lo tanto, el impulso también lo es(m + m )v . Si se mantienen unidos al colisionar, nos quedamos
1 2

con una sola partícula de masam + m moviéndose a velocidadv , y, debido a que no hay fuerzas externas, se conserva el impulso.
1 2

En cualquier caso, ya sea elástica o no la colisión, tenemos

m1 u1 + m2 u2 = (m1 + m2 ). (15.21.1)

Pero
′
u +v
u1 = (15.21.2a)
′
u v
1+ 2
c

y
′
−u + v
u2 = (15.21.2b)
′
u v
1− 2
c

Nuestro objetivo es tratar de encontrar una relación entre las masas y velocidades referidasΣ. Por lo tanto debemos eliminarv yu ′

de Ecuaciones15.21.115.21.2a
, y15.21.2b. Esto puede ser un poco complicado, pero el álgebra es sencillo, y le dejo al lector
demostrar que el resultado es
−−−−− −
 u
2

 1− 2
m1  c
2

= (15.21.2)
2
m2 u
⎷ 1− 1

2
c

Esto nos dice que la masam de un cuerpo al que se hace referenciaΣ es proporcional a 1

2
, dondeu se hace referencia a su
u
√1−
2
c

velocidadΣ. Si llamamos a la constante de proporcionalidadm , entonces

0

m0
m = −−−−− (15.21.3)
u2
√1 − 2
c

Siu = 0 , entoncesm = m , ym se llama la masa de reposo, y es la masa cuando se refiere a un marco en el que el cuerpo está en
0 0

reposo. La masa generalmentem se llama la masa relativista, y es la masa cuando se refiere a un marco en el que se encuentra la
velocidad del cuerpou.
La ecuación15.21.3 da la masa referidaΣ asumiendo que la masa está en reposo enΣ . Pero, ¿y si la misa no está en reposo enΣ ?
′ ′

15.21.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130951
En la figura XV.36 vemos una masam moving with velocity u in Σ . Referred to Σ its mass will be m, where
′ ′ ′

−−−−− −
 u
′2

m  1− 2
c
= . (15.21.4)
′ 2
m ⎷ 1− u
c2

Its velocity u will be in a different direction (referred to Σ) from the direction of u in Σ , and the speed will be given by
′ ′

2 2 2
u = ux + uy (15.21.5)

where ux and u are given by Equations 15.16.2 and 15.16.3. Substitute Equations 15.21.5, 15.16.2 and 15.16.3 into Equation
y

15.21.4 . The objective is to replace u entirely by primed quantities. The algebra is slightly boring, but it is worth persisting. You
will find that u appears when you use Equation 15.16.3. Replace that by u − u . Also write
′2
y
′
′2
for γ . After a little while
′2
x
′
1

v2
2

(1− )
2
c

you should arrive at

′
m vu
x′
= γ (1 + ). (15.21.6)
′ 2
m c

The transformation for mass between the two frames depends only on the x component of its velocity in Σ . It would have made
′ ′

no difference, other than to increase the tedium of the algebra, if I had added +u to the right hand side of Equation 15.21.5.
2
z

The inverse of Equation 15.21.6 is found in the usual way by interchanging the primed and unprimed quantities and changing the
sign of v :
′
m vux
= γ (1 − ). (15.21.7)
2
m c

Example.

 Example 15.21.1

Let’s return to the problem of the dachshund that we met in Section 15.16. A railway train Σ is trundling along at a speed
′ v

c
=
′
u
0.9 (γ = 2.294). The dachshund is waddling towards the front of the train at a speed . In the reference frame of the train Σ
′
x ′
c

the mass of the dog is m = 8 kg. In the reference frame of the railway station, the mass of the dog is given by Equation
′

15.21.6 and is 31.6 kg. (Its length is also much compressed, so it is very dense when referred to Σ and is disc-shaped.)

I leave it to the reader to show that the rest mass of the dog is 4.8 kg.

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15.21.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130951
15.22: Momentum
El momento linealp de un cuerpo, referido a un marcoΣ, se define como
p = mu. (15.22.1)

Aquím yu se hace referencia a su masa y velocidadΣ. Tenga en cuenta que nom es la masa de descanso.

 Ejemplo15.22.1
La masa restante de un protón es de 1.67% 10 - 27 kg. ¿Cuál es su impulso referido a un marco en el que se mueve al 99% de la
velocidad de la luz?
Respuesta = 3.51% 10 - 18 kg m s - 1.

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15.22.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131008
15.23: Algunos resultados matemáticos
Antes de continuar con la siguiente sección, solo quiero establecer pocos resultados matemáticos, para que no nos empantanemos
en álgebra pesada más adelante cuando deberíamos estar concentrándonos en entender la física.
Primero, si
2
u
γ = (1 − ), (15.23.1)
2
c

Entonces, por diferenciación trivial,

3
dγ γ u
= . (15.23.2)
2
du c

3
γ u u̇
γ̇ = . (15.23.3)
2
c

A partir de esto, rápidamente encontramos que

γuu̇ 2 2
=c −u . (15.23.4)
γ̇

Ahora para un pequeño resultado relativo a un producto escalar (punto).

Que A sea un vector tal que A * A =A . 2

Entonces
d

dt
2 ˙
(A ) = 2AA and d

dt
˙
(A ⋅ A) = 2A ⋅ A

˙ ˙
A ⋅ A = AA (15.23.5)

Ahora podemos pasar con seguridad a la siguiente sección.

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15.23.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130943
15.24: Energía cinética
Si una fuerzaF actúa sobre una partícula que se mueve con velocidadu , la tasa de trabajo, es decir, la tasa de aumento de la energía
cinéticaT esT˙ = F ⋅ u . PeroF = ṗ dondep = mu = γ m u . 0

(Un punto sobre la notación puede estar en orden aquí. He estado usando el símbolov yv para la velocidad y velocidad de un
cuadroΣ relativo a un cuadroΣ, y mi elección de ejes sin pérdida significativa de generalidad ha sido tal que sev ha dirigido
′

paralelo alx eje -eje. He estado usando el símbolou para la velocidad (speed =u) de una partícula relativa al marcoΣ. Por lo
1 1

2
− 2
−

general el símboloγ ha significado(1 − , pero aquí lo estoy usando para significar(1 − . Espero que esto no cause
2 2
v u
) )
c2 c2

demasiada confusión y que el contexto lo deje claro. Jugué con la idea de usar un símbolo diferente, pero pensé que esto podría
empeorar las cosas. Sólo esté en guardia, de todos modos.)
Tenemos, entonces

F = m0 ( γ̇ u + γ u̇) (15.24.1)

y por lo tanto
˙ = m (γ̇u2 + γ u̇ ⋅ u).
T (15.24.2)
0

Haciendo uso de las Ecuaciones 15.23.5 y 15.23.6 obtenemos

˙ = γ̇m c2
T (15.24.3)
0

Integrar con respecto al tiempo, con la condición de que cuandoγ = 1,T = 0, y obtengamos la siguiente expresión para la energía
cinética:
2
T = (γ − 1)m0 c . (15.24.4)

Ejercicio. Ampliarγ por el teorema binomial en cuanto a u

c
2
, y mostrar que, a este orden,T =
1

2
mu
2
.
Aquí presento el símbolo adimensional
T
K = = γ −1 (15.24.5)
2
m0 c

para significar la energía cinética en unidades dem 0c

2
. La segunda mitad de esto ya se dio como Ecuación 15.3.5.

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15.24.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130989
15.25: Adición de Energías Cinéticas
Ahora quiero considerar dos partículas que se mueven a velocidades no relativistas —con lo que quiero decir que la energía
cinética se da a una aproximación suficiente por la expresión mu y para que las velocidades paralelas sumen linealmente.
1

2
2

Considere las partículas en la figura XV.37, en la que se muestran las velocidades relativas al espacio de laboratorio.

Referido al espacio de laboratorio, la energía cinética es 1

2
m1 u
2
1
+
1

2
m2 u
2
2
. Sin embargo, el centro de masa se mueve hacia la
( m1 u1 +m2 u2 )
derecha con velocidadV =
( m1 +m2 )
, y, referido al espacio del centro de masa, la energía cinética es
1

2
m1 (u1 − V )
2
+
1

2
m(u2 + V )
2
. Por otro lado, si referimos la situación a un marco en el quem está en reposo, la energía 1

cinética es 1

2
m2 (u1 + u2 )
2
, y, si referimos la situación a un marco en el quem está en reposo, la energía cinética es
2

2
m1 (u1 + u2 )
2
.
Todo lo que estamos diciendo es que la energía cinética depende del marco al que se refiera la velocidad —y esto no es algo que
surja sólo para velocidades relativistas.
Pongamos algunos números. Supongamos, por ejemplo, que
m1 = 3 kgu 1 =4 m s -1
m2 = 2 kgu 3 =4 m s -1
para que
V = 1.2 m s -1.
En ese caso, la energía cinética
referido al espacio de laboratorio es 33 J,
referido al espacio del centro de masa es 29.4 J,
al que se hace referenciam es 49 J, 1

al que se hace referenciam es 73.5 J.2

En este caso la energía cinética es menor cuando se refiere al espacio del centro de masa, y es mayor cuando se refiere a la masa
menor.
Ejercicio. ¿Esto siempre es así, cualesquiera que sean los valores de m 1, m 2, u 1 y u 2?
Puede valer la pena mirar el caso especial en el que las dos masas son iguales (m) y las dos velocidades (ya sea en laboratorio o en
el espacio del centro de masa) son iguales (u).
En ese caso la energía cinética en laboratorio o centro de masa espacial es mu 2, mientras que referida a cualquiera de las masas es
de 2 mu 2.
Ahora veremos el mismo problema para las partículas que viajan a velocidades relativistas, y veremos que la energía cinética
referida a un marco en el que una de las partículas está en reposo es mucho mayor que (no meramente dos veces) la energía referida
a un marco de centro de masa.
Si dos partículas se mueven una hacia la otra con “velocidades” dadas por g 1 y g 2 en el espacio del centro de masa, la g de una
relativa a la otra viene dada por la ecuación 15.16.14, y, dado que K = g - 1, se deduce que si el dos partículas tienen energías
cinéticas K1 y K2 en el espacio del centro de masa (en unidades del m 0 c 2 de cada una), entonces la energía cinética de una relativa
a la otra es
−−−−−−−−−−−−−−−−−−
K = K1 ⊕ K2 = K1 + K2 + K1 K2 + √ K1 K2 (K1 + 2)(K2 + 2) . (15.25.1)

Si dos partículas idénticas, cada una de losK tiempos de energía cinéticam

1 0c
2
, se acercan entre sí, la energía cinética de una
relativa a la otra es

15.25.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130964
 K = 2 K1 (K1 + 2). (15.25.2)

Para velocidades no relativistas comoK 1 → 0 , esto tiende aK = 4K , como se esperaba.

1

Supongamos que dos protones se acercan entre sí al 99% de la velocidad de la luz en el centro del espacio de masas (K = 1

6.08881). Referido a un cuadro en el que un protón está en reposo, la energía cinética del otro seráK = 98.5025, siendo las
velocidades relativas 0.99995 veces la velocidad de la luz. Así,K = 16K más que meramente4K como en el cálculo no
1 1

relativista. Para partículas más energéticas, la proporción es aún mayor. Estos cálculos se ven muy facilitados si escribiste, como
K

K1

se sugiere en la Sección 15.3, un programa que conecta instantáneamente todos los factores de relatividad que ahí se dan.

 Ejercicio15.25.1

Dos protones se acercan entre sí, cada uno con una energía cinética de 500 GeV en laboratorio o en el espacio del centro de
masas. (Dado que las dos masas de descanso son iguales, estos DOS espacios son idénticos.) ¿Cuál es la energía cinética de un
protón en un marco en el que el otro está en reposo?
(Respuesta: Lo hago 535 TeV.)

El factorK (la energía cinética en unidades dem c ) es el último de varios factores utilizados en este capítulo para describir la
0
2

velocidad a la que se mueve una partícula, y aprovecho aquí para resumir las fórmulas que se han derivado en el capítulo para
combinar estas diversas medidas de velocidad. Estos son
β1 + β2
β1 ⊕ β2 = . (15.16.7)
1 + β1 β2

−−−−−−−−−−−−−
2 2
γ1 ⊕ γ2 = γ1 γ2 + √ (γ − 1)(γ − 1) . (15.16.14)
1 2

k1 ⊕ k2 = k1 k2 (15.18.11)

z1 ⊕ z2 = z1 z2 + z1 + z2 . (15.18.12)

−−−−−−−−−−−−−−−−− −
K = K1 ⊕ K2 = K1 + K2 + K1 K2 + √K1 K2 (K1 + 2)(K2 + 2) .
ϕ1
= ϕ1 + ϕ2 (15.16.11)
ϕ2

Si las dos velocidades a combinar son iguales, éstas se convierten en

2β1
β1 ⊕ β1 = . (15.25.3)
2
1 +β
1

2
γ1 ⊕ γ1 = 2 γ −1 (15.25.4)
1

k1
2
=k (15.25.5)
1
k1

z1 ⊕ z1 = z1 (z1 + 2) (15.25.6)

K1 ⊕ K1 = 2 K1 (K1 + 2). (15.25.7)

ϕ1 ⊕ ϕ1 = 2ϕ. (15.25.8)

Estas fórmulas son útiles, pero para ejemplos numéricos, si ya tienes un programa para interconvertir entre todos estos factores, la
forma más fácil y rápida de combinar dos “velocidades” es convertirlas aϕ . Hemos visto ejemplos de cómo funciona esto en las
Secciones 15.16 y 15.18. Podemos hacer lo mismo con nuestro ejemplo de la presente sección al combinar dos energías cinéticas.
Así estábamos combinando dos energías cinéticas en el espacio de laboratorio, cada una de magnitudK = 6.08881 (ϕ = 2.64665).
1 1

De esto,ϕ = 5.29330, lo que corresponde aK = 98.5025.

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15.25.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130964
15.25: Addition of Kinetic Energies by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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15.25.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130964
15.26: Energía y Masa
La expresión no relativista de la energía cinéticaT = mu tiene solo un término en ella, un término que depende de la velocidad.
1

2
2

La expresión relativista que se aproxima a la expresión no relativista a bajas velocidades) puede escribirse esT = mc − m c 2
0
2

decir, un término dependiente de la velocidad menos un término constante. La energía cinética se puede considerar como el exceso
sobre la energía en el término constantem c . La expresiónm c se conoce como la energía de masa de descanso. La suma de la
0
2
0
2

energía cinética y la energía de masa de descanso es la “energía total”, o simplemente la “energía”E :

2 2
E = T + m0 c = mc (15.26.1)

Esto significa que, si la energía cinética de una partícula es cero, la energía total de la partícula no es cero —todavía tiene su
energía de masa de reposom c .0
2

Por supuesto, dar el nombre de “energía de masa de descanso” al término constantem c , y llamar al término dependiente demc
0
2 2

la velocidad “energía total” y escribir la famosa ecuaciónE = mc , no nos dice por sí misma inmediata y directamente que la
2

“materia” puede convertirse en “energía” o al revés. Si tal conversión puede tener lugar de hecho es cuestión de experimentación y
observación para determinar. La ecuación por sí misma simplemente nos dice cuánta masa está retenida por una cantidad dada de
energía, o cuánta energía está retenida por una cantidad dada de masa. Que las entidades que tradicionalmente pensamos como
“materia” puedan convertirse en entidades que tradicionalmente pensamos como “energía” está bien establecido con, por ejemplo,
la “aniquilación” de un electrón y un positrón (“materia” y “antimateria”) para formar fotones (“energía”) como es el proceso
inverso de par producción (producción de un par electrón-positrón a partir de un rayo gamma en presencia de un tercer cuerpo).
Es lamentable que el principal (casi el único) ejemplo de aplicación de la ecuación presentadaE = mc persistentemente al público
2

no científico sea la bomba atómica, cuya operación en realidad no tiene nada que ver con la ecuaciónE = mc , ni, contrariamente
2

a la mente popular, sea ninguna “materia” convertida en energía.

He oído decir que se puede averiguar en la Web cómo construir una bomba atómica, así que aquí va — así es como funciona una
bomba atómica. Un núcleo de uranio-235 se mantiene unido por fuertes fuerzas de atracción entre los nucleones, que, en rangos
cortos de femtometría son mucho más fuertes que las fuerzas repulsivas de Coulomb entre los protones. Cuando el núcleo absorbe
un neutrón adicional, el núcleo resultante de 236 U es inestable y se descompone en dos núcleos de masa intermedia más dos o tres
neutrones. Los dos núcleos de masa intermedia generalmente no son de masa exactamente igual; uno suele ser un poco menos de la
mitad del núcleo de uranio y el otro un poco más de la mitad, pero eso es un detalle. La energía potencial requerida para unir los
nucleones juntos en el núcleo de uranio es bastante mayor que la energía de unión de los dos núcleos de masa intermedia
resultantes; la diferencia es del orden 200 MeV, y esa energía potencial se convierte en energía cinética de los dos núcleos
resultantes y, a una menor extensión, los dos o tres neutrones liberados. Eso es todo. Es simplemente la conversión familiar de la
energía de unión potencial (es cierto que una gran cantidad de energía) en energía cinética. No importa, no hay protones, ni
neutrones, son “destruidos” o “convertidos en energía”, ¡yE = mc simplemente no entra en él por ningún lado! La energía de
2

masa de reposo de un protón o un neutrón es de aproximadamente 1 GeV, y esa gran cantidad de energía se liberaría si un protón se
convirtiera milagrosamente y por ninguna causa se convirtiera en energía. Esperemos que nadie invente una bomba que haga eso
—aunque podemos estar seguros de que eso es bastante improbable.
DondeE = mc entra la ecuación es en la observación familiar que la masa de cualquier núcleo que no sea hidrógeno es un poco
2

menor que la suma de las masas de los nucleones constituyentes. Es por esa razón que las masas nucleares, incluso para isótopos
puros, no son integrales. La masa de un núcleo es igual a la suma de las masas de los núcleos constituyentes más la masa de la
energía de unión, siendo esta última una cantidad negativa ya que las fuerzas internucleónicos son fuerzas atractivas. La ecuación
nosE = mc dice que la energía (como, por ejemplo, la energía de unión entre nucleones) tiene masa.
2

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15.26: Energy and Mass by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

15.26.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130977
15.27: Energía e Momentum
Una partícula en movimiento tiene energía que surge de su impulso y también de su masa de reposo, y necesitamos encontrar una
expresión que relacione la energía con la masa de reposo y el impulso. Es bastante fácil y va así:
2 2 4 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
E =m c = c (m c −m u + m u ) = c [ m (c −u )+p ]

2 2 2
m ( c −u )
2 0 2 2 2 2 2
=c ( + p ) = c (m c +p )
u
2 0
1−
2
c

Así obtenemos para la energía en términos de masa de descanso e impulso

2 2 2 2
E = (m0 c ) + (pc ) . (15.27.1)

Si la velocidad (y por lo tanto el impulso) es cero, la energía es meramentem c . Si la masa de reposo es cero (como, por ejemplo, 0
2

un fotón) y la energía no es cero, entoncesE = pc = muc . Pero tambiénE = mc , para que, si la masa restante de una partícula 2

es cero y la energía no lo es, la partícula debe estar moviéndose a la velocidad de la luz. Esto podría considerarse como la razón por
la que los fotones, que tienen masa de reposo cero, viajan a la velocidad de los fotones. Si los neutrinos tienen masa de reposo cero,
ellos también viajarán a la velocidad de la luz; si no son sin masa, no lo harán.
Además de la Ecuación15.27.1, que relaciona la energía con la magnitud del impulso, será de interés ver cómo los componentes del
impulso se transforman entre marcos de referencia. Como es habitual, estamos considerando marcoΣ para estar moviéndose con ′

respecto aΣ a una velocidadv con respecto aΣ. No hay dificultad con los componentesy - yz -. Tenemos meramentep = p y ′
y
′ y

= p . Sin embargo:
′
p ′ z
z

′
m0 u
m0 ux
yp .
′
′ ′ ′ x
px = m ux = ′ =m u ′ =
1 x x 1
2 2
ux 2 u 2
′
x
(1− )
2 (1− )
c 2
c

1
1
2
1 u 2 2
x v 2
′2 (1− ) (1− )
2
ux −v u 2 2

Tambiénu , a partir de la cual(1 − .

′ c c
′ x
= ) =
x′ u
2
c2
ux v
x 1−
(1− ) c
2
2
c

Después de un poco de álgebra, obtenemos

m0 ( ux −v)
px = 1 1
.
2 2
u 2 v 2
(1− ) (1− )
2 2
c c

Y esto es
vE
px −
c2 vE
′
p ′ = = γ ( px − ) (15.27.2)
x 1
2
c
v2 2

(1 − 2
)
c

La inversa se encuentra de la manera habitual:

′
vE
′
px = γ ( p ′ + ) (15.27.3)
x 2
c

Si eliminamosp de Ecuaciones15.27.2 y15.27.3, encontraremosE en términos deE yp :

′
x
′
′
x

′
E = γ(E − vpx ). (15.27.4)

Así, las transformaciones entre la energía y los tres componentes espaciales del momento son similares a la transformación entre el
tiempo y las tres coordenadas espaciales, y son descritas por un 4-vector similar:
′
p px
⎛ x
′
⎞ γ 0 0 iβγ
⎛ ⎞⎛ ⎞
′
⎜ p ′ ⎟ py
⎜ y
⎟ ⎜ 0 1 0 0 ⎟⎜ ⎟
⎜ ⎟ = ⎜ ⎟⎜ ⎟. (15.27.5)
⎜ p′ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 0 1 0 ⎟ ⎜ pz ⎟
⎜ z′ ⎟
iE
′ ⎝ ⎠⎝ iE ⎠
⎝ ⎠ −iβγ 0 0 γ
c
c

15.27.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131037
El lector debe multiplicar esto para verificar que sí reproduce Ecuaciones15.27.3 y15.27.4.

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15.27.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131037
15.28: Unidades
Es habitual en el campo de la física de partículas expresar energía (ya sea energía total, cinética o de masa de reposo) en electrón
voltios (eV) o en KeV, MeV, GeV o TeV (10 3, 10 6, 10 9 o 10 12 eV respectivamente). Un electrón voltio es la energía cinética
ganada por un electrón si se acelera a través de un potencial eléctrico de 1 voltio; alternativamente es el trabajo requerido para
mover un electrón a través de un voltio. De cualquier manera, ya que la carga en un electrón es de 1.602% 10 - 19) C, 1eV = 1.602%
10 - 19 J.
El uso de tal unidad puede consternarse comprensiblemente a quienes insisten siempre en expresar cualquier cantidad física en
unidades SI, y estoy muy en simpatía con este punto de vista. Sin embargo, para quienes tratan diariamente con partículas cuya
carga es igual o es una pequeña fracción múltiple o racional de la carga electrónica, el eV tiene sus atractivos. Así, si aceleras una
partícula a través de tantos voltios, no tienes que recordar el valor exacto de la carga electrónica ni llevar a cabo una multiplicación
larga cada vez que lo haces. También se podría pensar en una cuestión hipotética como: Un electrón se acelera a través de
3426.7189628471 voltios. ¿Cuál es su ganancia en energía cinética? No puedes responder esto en julios a menos que conozcas el
valor de la carga electrónica con una precisión comparable; pero claro que sí conoces la respuesta en eV.
Una situación que sí requiere atención es esta. Una partícula a se acelera a través de 1000 V. ¿Cuál es la ganancia en energía
cinética? Debido a que la carga en una partícula a es el doble de la de un electrón, la respuesta es 2000 eV.
Muy a menudo conoces la energía de una partícula (porque la has acelerado a través de tantos voltios) y quieres saber su impulso; o
sabes su impulso (porque has medido la curvatura de su trayectoria en un campo magnético) y quieres conocer su energía. Así
frecuentarás ocasión para hacer uso de la Ecuación 15.27.1:
E
2
= (m0 c )
2 2
+ (pc )
2
.
Hay que tener cuidado para recordar cuántosc s hay, y cuál es el valor exacto dec . Los físicos de partículas prefieren hacerse la vida
más fácil para ellos mismos (¡no necesariamente para el resto de nosotros!) prefiriendo no declarar cuál es el impulso de una
partícula, o su masa de reposo, sino más bien dar los valores depc o dem c — y expresarE ,pc ym c todo en eV (o KeV, MeV o
0
2
0
2

GeV). Así se puede escuchar eso

pc = 6.2 GeV
m0 c
2
= 0.938 GeV.
Más a menudo esto se expresa, algo idiosincráticamente y en un uso algo dudoso del inglés, como
p = 6.2 GeV/ c
m0 = 0.938 GeV/ c 2
o en conversación informal informal (uno espera no ser publicado) simplemente como
p = 6.2 GeV
m0 = 0.938 GeV.
Si bien esto puede desconcertar a algunos y suscitar la ira de otros, no carece del todo de mérito, ya que, siempre que se utilicen
estas unidades, la relación entre energía, impulso y masa de descanso es entonces simplemente
E
2
=m
2
0
+p
2
.
La práctica no se limita a la energía, el impulso y la masa de descanso. Por ejemplo, la unidad SI de momento dipolo magnético es
N m T - 1 (newton metro por tesla). Ahora N m (unidad de par) no es exactamente lo mismo que un joule (unidad de energía),
aunque dimensionalmente similar. Sin embargo, es una práctica común expresar los momentos magnéticos de las partículas
subatómicas en eV T - 1. Así, el magnetón Bohr es una unidad de momento dipolar magnético igual a 9.27% 10 - 24 N m T - 1, y esto
puede expresarse como 5.77% 10 - 5 eV T - 1.
Un pequeño detalle por el que estar en guardia es este. Se puede escuchar hablar de “un protón de 500 MeV”. ¿Significa esto que la
energía cinética es de 500 MeV o que su energía total es de 500 MeV? En este caso la respuesta es bastante clara (aunque hubiera
sido completamente clara si el orador hubiera sido explícito). La energía de masa de reposo de un protón es de 938 MeV, por lo que
debió haber estado refiriéndose a la energía cinética. Si, sin embargo, hubiera dicho “un protón de 3 GeV”, no habría manera de
deducir si se refería a la cinética o a la energía total. Y si hubiera dicho “una partícula de 3 GeV”, no habría manera de decir si se
refería a su energía total, a su energía cinética o a su energía de masa de descanso. Nos corresponde a todos —o al menos a

15.28.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130956
aquellos de nosotros que deseamos ser entendidos por los demás— siempre dejarnos explícitamente claros y no suponer que otros
adivinarán correctamente lo que queremos decir.

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15.28.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130956
15.29: Fuerza
La fuerza se define como la tasa de cambio de impulso, y deseamos encontrar la transformación entre las fuerzas referidas a los
marcos en movimiento relativo uniforme de tal manera que esta relación se mantenga en todos esos marcos.
Supongamos queΣ , en, una masa tiene masa instantáneam y velocidad cuyos componentes instantáneos sonu yu . Si una
′ ′ ′
x′
′
y′

fuerza actúa sobre ella, entonces la velocidad y por lo tanto también la masa son funciones del tiempo. Elx -componente de la
fuerza viene dado por
d ′
′ ′
F ′ = (m u ′ ). (15.29.1)
x x
dt

Queremos expresar todo por el lado derecho en cuanto a cantidades sin imprimar. Así, a partir de la Ecuación 15.21.8 y la inversa
de la Ecuación 15.16.2, obtenemos
′ ′
m u = mγ(ux − v). (15.29.2)
x′

También
d dt d
= (15.29.3)
′ ′
dt dt dt

Primero evaluemos (mγ u − mγv) . En esta expresión,v yγ son independientes del tiempo (el marcoΣ se mueve a velocidad
d

dt
x
′

constante con relación aΣ), y demu es elx -componente de la fuerza enΣ, es decirF . Así
d

dt
x x

d dm
(mγ ux − mγv) = γ ( Fx − v ). (15.29.4)
dt dt

Ahora necesitamos evaluar d

dt
′
en términos de cantidades no imprimadas. Si empezamos con
′ ′
∂t ∂t
′
dt = ( ) dx + ( ) dt (15.29.5)
∂x ∂t
t x

y evaluaremos dt

dt
cuál, al ser un derivado total, es el recíproco de dt
dt
′
. Las derivadas parciales están dadas por las Ecuaciones
15.15.3j, k y l, mientras que dx

dt
= ux . De ahí que obtengamos
dt 1
= . (15.29.6)
′
dt ux v
γ (1 − 2
)
c

Así llegamos a
dm
Fx − v ( )
dt
′
F ′ = (15.29.7)
x ux v
1− 2
c

La masa no es constante ( es decir, no es cero) porque hay una fuerza que actúa sobre el cuerpo, y tenemos que relacionar el
dm

dt

término con la fuerza. En algún instante cuando la fuerza y la velocidad (inΣ) sonF yu , la velocidad a la queF está haciendo el
dm

dt

trabajo en el cuerpo esF ∗ u = F u + F u + F u y esto es igual a la tasa de aumento de la energía del cuerpo, que esṁc . (En
x x y y z z
2

la Sección 15.24, al derivar la expresión de energía cinética, escribí que la tasa de trabajo era igual a la tasa de incremento de la
energía cinética. Ahora acabo de escribir que es igual a la tasa de incremento de la energía (total). ¿Cuál es la razón?)
dm 1
= (Fx ux + Fy uy + Fz uz ). (15.29.8)
2
dt c

Sustituya esto en Ecuación15.29.7 y, después de un poco más de álgebra, finalmente obtenemos la transformación paraF : ′
x′

v
′
F ′ = Fx − (uy Fy + uz Fz ). (15.29.9)
x 2
c − ux v

Losz ′
− componentesy ′
− y son un poco más fáciles, y lo dejo como ejercicio para demostrar que

15.29.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131023
 −−−−−
2
v
√1 −
c2
′
F = Fy (15.29.10)
y′ ux v
1−
c

−−−−−
2
v
√1 −
c2
′
F = Fz . (15.29.11)
z′ ux v
1−
c

Como es habitual, las transformaciones inversas se encuentran intercambiando las cantidades cebadas y no cebadas y cambiando el
signo dev .
La fuerza sobre una partícula y su aceleración resultante no están en general en la misma dirección, porque la masa no es constante.
(La segunda ley de Newton no esF = ma ; lo esF = ṗ ) Así
d
F = (mu) = ma + ṁu. (15.29.12)
dt

Aquí
m0
m = (15.29.13)
1

u2 2

(1 − 2
)
c

y así
m0 ua
ṁ = . (15.29.14)
3

2 2
2 u
c (1 − 2
)
c

Así
m0 ua
F = (a + u) . (15.29.15)
1
2 2
2 2
c −u
u
(1 − )
c2

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15.29.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131023
15.30: La velocidad de la luz
8 −1
La velocidad de la luz es, por definición, exactamente 2.997 924 58 x 10 ms , y es la misma en relación con todos los
observadores.
Esta frase aparentemente simple invita a varios comentarios.
Primero: Tenga en cuenta que he usado la palabra “velocidad”. Algunos escritores utilizan la palabra “velocidad” como si se tratara
simplemente de un sinónimo de “velocidad” más impresionante y que suena científico. Confío en que todos los lectores de estas
notas conozcan la diferencia y usen la palabra “velocidad” cuando signifiquen “velocidad”, y la palabra “velocidad” cuando
signifiquen “velocidad —seguramente no es una exigencia irrazonable. Decir que la “velocidad” de la luz es la misma para todos
los observadores significa que la dirección de desplazamiento de la luz es la misma en relación con todos los observadores. Esto sin
duda no es en absoluto lo que pretende transmitir un escritor que usa la palabra “velocidad”, pero es el significado literal (y por
supuesto bastante erróneo) de la aserción.
Segundo: ¿Cómo podemos definir la velocidad de la luz para tener cierto valor exacto? Seguramente la velocidad de la luz es lo
que encontramos que es, y no somos libres de definir su valor. Pero de hecho se nos permite hacer esto, y la explicación,
brevemente, es la siguiente.
A lo largo de la historia, el metro se ha definido de varias maneras diferentes. En un momento fue una fracción especificada de la
circunferencia de la Tierra. Posteriormente, fue la distancia entre dos rasguños en una barra de aleación de platino-iridio sostenida
en París. Posteriormente aún se trataba de un número especificado de longitudes de onda de una línea particular en el espectro del
mercurio, o cadmio, o argón o kriptón. En nuestro estado actual de la tecnología es mucho más fácil medir y reproducir estándares
precisos de frecuencia que medir y reproducir estándares de longitud. Por eso, la unidad de tiempo actual SI (Système
International) es la SI segunda, la cual se basa en la frecuencia de una transición particular en el espectro de cesio, y a partir de ahí,
el metro se define como la distancia recorrida por la luz al vacío en una fracción definida de un segundo SI, el velocidad de la luz
asignándose el valor exacto citado anteriormente.
La discusión detallada de las definiciones exactas de las unidades de tiempo, distancia y velocidad forma parte del tema de la
metrología. Ese es un tema importante e interesante, pero sólo es marginalmente relevante para el tema de la relatividad, y en
consecuencia, habiendo citado el valor exacto de la velocidad de la luz, dejamos aquí más discusión sobre metrología.
Tercero: ¿Cómo puede la velocidad de la luz ser la misma en relación con todos los observadores? Esta afirmación es
absolutamente central en la teoría de la relatividad especial, y puede ser considerada como su principio fundamental y más
importante. Lo discutiremos más a fondo en lo que resta del capítulo.

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15.30.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131030
15.31: Electromagnetismo
Estas notas están destinadas a cubrir sólo la mecánica, y por lo tanto me resisto a la tentación de cubrir aquí relatividad especial y
electromagnetismo. Solo señalo que en muchos sentidos esto echa de menos muchas de las partes más emocionantes de la
relatividad especial, y de hecho fueron algunos acertijos con electromagnetismo los que llevaron a Einstein a formular la teoría de
la relatividad especial. Se procede como lo hemos hecho con las cantidades mecánicas; es decir, tenemos que definir
cuidadosamente qué se entiende por cada cantidad y cómo en principio es posible medirla, para luego ver cómo se transforma entre
marcos de tal manera que las leyes de la física —en particular las ecuaciones de Maxwell— sean las mismas en cada uno. Una de
esas transformaciones que se encuentra, por ejemplo, es para queE' = γ(E + u × B) lo que aparece en un cuadro como campo
eléctrico aparezca en otro al menos en parte como campo magnético. La fuerza Coulomb se transforma en una fuerza Lorentz; la
ley de Coulomb se transforma en ley Ampères.
A pesar de que no hago más que mencionar este tema aquí, le debo al lector decir solo un poco más sobre el velocímetro que diseñé
en la Sección 15.4. De hecho es cierto que, a medida que avanza el tren, la fuerza repulsiva neta entre las dos barras sí disminuye,
aunque no del todo como he indicado, pues uno tiene que hacer las transformaciones correctas entre marcos para fuerza, corriente,
campo eléctrico, campo magnético, etc. Pero resulta que los pesos de las varillas —es decir, las fuerzas descendentes sobre ellas—
también disminuyen exactamente en la misma proporción, y el ángulo entre las cuerdas sigue siendo obstinadamente el mismo.
Nuestro viaje a la oficina de patentes será en vano. El velocímetro no funcionará, y sigue siendo imposible determinar el
movimiento absoluto del tren.

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15.31.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/130983
 CHAPTER OVERVIEW

16: Hidrostática
Este capítulo relativamente corto trata de la presión bajo la superficie de un fluido incompresible, que en la práctica significa un
líquido que, comparado con un gas, es casi, si no del todo, incompresible. También aborda el principio de Arquímedes y el
equilibrio de los cuerpos flotantes. El capítulo es quizás un poco menos exigente que algunos de los otros capítulos, aunque
asumirá una familiaridad con los conceptos de centroides y radio de giro, que se tratan en los Capítulos 1 y 2.
16.1: Introducción a la Hidrostática
16.2: Densidad
16.3: Presión
16.4: Presión sobre una Superficie Horizontal. Presión a Profundidad
16.5: Presión sobre una superficie vertical
16.6: Centro de Presión
16.7: Principio de Arquímedes
16.8: Algunos ejemplos simples
16.9: Cuerpos Flotantes

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1
16.1: Introducción a la Hidrostática
Este capítulo relativamente corto trata de la presión bajo la superficie de un fluido incompresible, que en la práctica significa un
líquido que, comparado con un gas, es casi, si no del todo, incompresible. También aborda el principio de Arquímedes y el
equilibrio de los cuerpos flotantes. El capítulo es quizás un poco menos exigente que algunos de los otros capítulos, aunque
asumirá una familiaridad con los conceptos de centroides y radio de giro, que se tratan en los Capítulos 1 y 2.

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16.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131124
16.2: Densidad
Hay poco que decir de la densidad que no sea definirla como masa por unidad de volumen. Sin embargo, esta expresión no
significa literalmente la masa de un metro cúbico, porque después de todo un metro cúbico es un volumen grande, y la densidad
bien puede variar de un punto a otro a lo largo del volumen. La densidad es una cantidad intensiva en el sentido termodinámico, y
se define en cada punto. Una definición más exacta de densidad, para la cual usualmente utilizaré el símboloρ, es
δm
ρ = lim . (16.2.1)
δV →0 δV

El horrible término “gravedad específica” se usaba anteriormente, y lamentablemente todavía se escucha a menudo, ya sea como
sinónimo de densidad, o como la relación adimensional de la densidad de una sustancia a la densidad del agua. Se debe evitar. La
única concesión que haré es que utilizaré el símbolo s para significar la relación entre la densidad de un cuerpo y la densidad de un
fluido en el que pueda estar sumergido o sobre el que pueda estar flotando,
La densidad del agua varía con la temperatura, pero a 4 ºC es de 1 g cm - 3 o 1000 kg m - 3, o 10 lb gal - 1. El galón original era el
volumen de 10 libras (lb) de agua. Estos son galones imperiales (UK), y libras avoirdupois, no los galones (húmedos o secos)
utilizados en Estados Unidos, y no las libras (troy) utilizadas en el comercio de joyas.

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16.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131121
16.3: Presión
La presión es fuerza por unidad de área, o, más precisamente,
δF
ρ = lim . (16.3.1)
δA→0 δA

No hay una dirección particular asociada a la presión —actúa en todas las direcciones— y es una cantidad escalar. La unidad SI es
el pascal (Pa), que es una presión de un newton por metro cuadrado (N m - 2). Blaise Pascal (1623-1662) fue un matemático y
filósofo francés que contribuyó en gran medida a la teoría de las secciones cónicas y a la hidrostática. Demostró que la presión
barométrica disminuye con la altura —de ahí la famosa pregunta del examen: “Explica cómo usarías un barómetro para medir la
altura de un edificio alto” — a la que se dice que la respuesta más precisa es: “Lo dejaría caer por la ventana y tiempo cuánto
tiempo tardaba en llegar al suelo .”
La unidad de presión CGS es dinas cm - 2, y 1 Pa = 10 dinas cm - 2.
A menudo se ven algunas otras unidades tontas para la presión, como psi, bar, Torr o mm Hg, y atm.
Un psi o “libra por pulgada cuadrada” está bien para aquellos que definen una “libra” como una unidad de fuerza (uso de Estados
Unidos) pero lo es menos para aquellos que definen una libra como una unidad de masa (uso del Reino Unido). Una psi es de
aproximadamente 6894.76 Pa y una barra es de 10 5 Pa o 100 kPa.

[El “Sistema Británico de Ingeniería”, que yo sepa, se usa exclusivamente en Estados

Unidos y no es y nunca se ha utilizado en Gran Bretaña, donde probablemente no sería
reconocido. En el Sistema de Ingeniería “británico”, la libra se define como una unidad
de fuerza, mientras que en Gran Bretaña una libra es una unidad de masa.]
Un Torr es una presión bajo una columna de mercurio de 760 mm de altura. Esto puede ser conveniente para un uso conversacional
casual donde no se espera una precisión extrema en experimentos de laboratorio en los que la presión es realmente indicada por un
barómetro o manómetro de mercurio. Para saber exactamente cuál es la presión en Pa por debajo de 760 mm Hg, se tendría que
conocer el valor exacto de la aceleración gravitacional local y también la densidad exacta del mercurio, que varía con la
temperatura y con la constitución isotópica. Un Torr se suele dar como 133.322 Pa. Evangelista Torricelli (1608 — 1647) es
considerado como el inventor del barómetro de mercurio. Sucedió a Galileo como profesor de matemáticas en la Universidad de
Florencia.
Un atm es de 760 torr o aproximadamente 14.7 psi o 101 325 Pa. Es decir, 1.013 25 bar
Como es habitual, el uso de una variedad de diferentes unidades, y conocer las definiciones exactas y los factores de conversión
entre todas ellas y llevar a cabo todas las tediosas multiplicaciones, es una labor innecesaria que se nos inflige a todos en todas las
ramas de la física.

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16.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131114
16.4: Presión sobre una Superficie Horizontal. Presión a Profundidad
La Figura XVI.1 muestra una superficie horizontal de áreaA sumergida a una profundidadz bajo la superficie de un fluido a
profundidadz . La fuerzaF sobre el áreaA es igual al peso del fluido supertitular.

Esto nos da ocasión de usar una palabra gloriosamente pomposa. “Titular” significa “acostado”, de manera que “supertitular” se
encuentra acostado sobre la zona. Nos corresponde a todos entender esto. El peso del fluido supertitular es evidentemente su
volumenAz multiplicado por su densidadρ por la aceleración gravitacionalg . Así
F = ρgzA, (16.4.1)

y, dado que la presión es fuerza por unidad de área, encontramos que la presión a una profundidadz es

P = ρgz. (16.4.2)

Esto es, por supuesto, además de la presión atmosférica que pueda existir por encima de la superficie del líquido.
La presión es la misma en todos los puntos a un mismo nivel horizontal dentro de un fluido homogéneo incompresible. Esta
afirmación aparentemente trivial a veces puede valer la pena recordar bajo el estrés de las condiciones de examen. Así, veamos un
ejemplo.

 Ejemplo16.4.1
En la Figura XVI.2, el recipiente de la izquierda se llena parcialmente con un líquido de densidad 0.8 g cm - 3, llenándose la
parte superior del recipiente con aire. El líquido también llena el tubo hasta el punto C. De C a B, el tubo se llena con mercurio
de densidad 13.6 g cm - 3. Por encima de eso, de B a A, se encuentra agua de densidad 1.0 g cm - 3, y por encima de eso está la
presión atmosférica de 101 kPa.

La altura de las cuatro interfaces por encima de la línea negra gruesa son
A: 200 cm
B: 160 cm

16.4.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131136
 C: 140 cm
D: 155 cm
Cong = 9.8 m s - 2, ¿cuál es la presión del aire en el recipiente cerrado?

Solución
Yo haré el cálculo en unidades SI.
Presión a A = 101000 Pa
Presión a B = 101000 + 1000% 9.8% 0.4 = 104920 Pa
Presión a C = 104920 + 13600% 9.8% 0.20 = 131576 Pa
Presión a D = 131576 - 800% 9.8% 0.15 = 130400 Pa,
y esta es la presión del aire en el recipiente.

Más bien aburrido hasta ahora, y el siguiente problema también será aburrido, pero el problema después de eso debería mantenerte
ocupado discutiendo sobre ello durante el almuerzo.

 Ejercicio16.4.1

Este problema es puramente geométrico y nada que ver con la hidrostática, pero el resultado te ayudará con el siguiente
problema después de esto. Si no quieres hacerlo, solo usa el resultado en el siguiente problema.

Mostrar que el volumen del frustro de un cono, cuyas caras circulares superior e inferior son de radiosr yr , y cuya altura es
1 2

h , es πh(r + r r + r )
1 2 2
1 1 2 2
3

 Ejercicio16.4.2: Pascal’s Paradox

16.4.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131136
 La Figura XVI.4 muestra cuatro vasos. La base de cada uno es circular con el mismo radio, 10

√π
cm, por lo que el área es de 100
2 -3
cm . Cada uno se llena de agua (densidad = 1 g cm ) hasta una profundidad de 15 cm.
Calcular
1. La masa de agua en cada uno.
2. La presión en el fondo de cada recipiente.
3. La fuerza en el fondo de cada recipiente.
Si el fondo de cada recipiente estuviera hecho de vidrio, que se agrietaba bajo cierta presión, ¿cuál se agrietaría primero si los
recipientes se llenaran lentamente? Si el fondo de cada recipiente estuviera soldado a la báscula de una pesadora, ¿qué peso se
registraría?

Te dejaré discutir sobre esto todo el tiempo que desees.

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16.4.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131136
16.5: Presión sobre una superficie vertical
La Figura XVI.5 muestra una superficie vertical de lado y cara a cara. La presión aumenta a mayores profundidades. Muestro una
franja de la superficie a profundidadz .

Supongamos que el área de esa franja esdA . La presión a profundidadz esρgz , por lo que la fuerza sobre la tira esρgzdA . La
fuerza en toda el área esρg ∫ zdA , y que, por definición del centroide (ver Capítulo 1), esρgz̄A dondez̄ está la profundidad del
¯
¯ ¯
¯

centroide. El mismo resultado se obtendrá para una superficie inclinada.

Por lo tanto:

La fuerza total sobre una superficie plana sumergida vertical o inclinada es igual al área
de la superficie multiplicada por la profundidad del centroide.

 Ejemplo16.5.1
La Figura XVI.6 muestra un área triangular. El lado superior del triángulo es paralelo a la superficie a una profundidadz . La
profundidad del centroide esz + h , por lo que la presión en el centroide esρg (z + h) . El área del triángulo es bh así que
1

3
1

3
1

la fuerza total sobre el triángulo es ρgbh (z + h) .

1

2
1

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16.5.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131109
16.6: Centro de Presión
“El centro de presión es el punto en el que se puede considerar que actúa la presión”. Esta es una frase bastante sin sentido, sin
embargo, no está completamente desprovista de todo significado. Si se refiere al lado izquierdo de la Figura XVI.5, verá un número
infinito (he dibujado sólo ocho) de fuerzas. Si reemplazaras todas estas fuerzas por una sola fuerza, ¿dónde la pondrías? O, más
precisamente, si reemplazara todas estas fuerzas por una sola fuerza de tal manera que el (primer) momento de esta fuerza
alrededor de una línea a través de la superficie del fluido sea el mismo que el (primer) momento de todas las fuerzas reales, ¿dónde
colocarías esta sola fuerza? Lo colocarías en el centro de presión. La profundidad del centro de presión es una profundidad tal que
el momento de la fuerza total sobre una superficie vertical alrededor de una línea en la superficie del fluido es el mismo que el
momento de todas las fuerzas hidrostáticas alrededor de una línea en la superficie del fluido. Utilizaré la letra griegaζ para indicar
la profundidad del centro de presión. Podemos seguir utilizando la Figura XVI.5.

La fuerza sobre la franja de áreadA a profundidadz es, como hemos vistoρgzdA , así es el primer momento de esa fuerzaρgz dA . 2

El momento total es por lo tantoρg ∫ z dA que es, por definición de radio de girok , (ver Capítulo 2),ρgk A. La fuerza total, como
2 2

hemos visto, espgzA y el momento total va a ser estos tiemposζ . Así, la profundidad del centro de presión es
¯
¯¯

2
k
ζ = (16.6.1)
¯
¯¯
z

 Ejemplo16.6.1
Un canal semicircular de radioa se llena de agua, densidadρ. Un extremo semicircular del canal se articula libremente en su
diámetro (la línea gruesa en la Figura). ¿Qué fuerza se debe ejercer en la parte inferior del canal para evitar que el extremo se
abra?

Solución
El área del semicírculo es π a . La profundidad del centroide es así que la fuerza hidrostática total es ρga . El cuadrado
1

2
2 4a

3π
2

3
2

del radio de giro es a , por lo que la profundidad del centro de presión esζ = a . El momento de las fuerzas hidrostáticas es
1

4
2 3π

16

por lo tanto πρga . Si la fuerza requerida esF , ésta debe ser igualF a, y por lo tantoF = πρga .
1

8
3 1

8
2

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16.6.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131132
16.7: Principio de Arquímedes
Lo más importante del principio de Arquímedes es conseguir el apóstrofo en el lugar correcto y deletrear principio correctamente.
Arquímedes era un científico griego que vivía en Siracusa, Sicilia. Nació alrededor del 287 a.C y murió alrededor del 212 a.C. Hizo
muchas contribuciones a la mecánica. Inventó el tornillo de Arquímedes, tiene fama de haber dicho “Dame un punto de apoyo y
voy a mover el mundo”, y probablemente no prendió fuego a la flota invasora romana al enfocarles la luz del sol con espejos
cóncavos —aunque hace una buena historia. La historia más famosa de él es que fue comisionado por el rey Hiero de Sicilia para
determinar si la corona del rey estaba contaminada con metal base. Arquímedes se dio cuenta de que necesitaría conocer la
densidad de la corona. Medir su peso no fue un problema, pero — ¿cómo medir el volumen de un objeto tan irregular? Un día, fue
a bañarse, y había llenado el baño completo hasta el borde. Cuando entró en la bañera se sorprendió mucho de que parte del agua se
deslizara sobre el borde de la bañera hasta el piso. De pronto, se dio cuenta de que tenía la solución a su problema, así que
enseguida salió corriendo de la casa y corrió absolutamente inmóvil por las calles de Siracusa gritando “ϵυρηκα! ϵυρηκα!”, que
en griego significa “Eureka, Eureka” que significa “lo encontré, lo encontré”.
Cuando un cuerpo está total o parcialmente sumergido en un fluido, experimenta un empuje ascendente hidrostático igual al peso
del fluido desplazado.
La Figura XVI.8 es un dibujo de algo de agua u otro fluido. He delineado con una curva discontinua una porción arbitraria del
fluido. Está sujeto a presión hidrostática del resto del fluido. La pequeña presión del fluido por encima de él lo está empujando
hacia abajo; la mayor presión del fluido debajo de él lo está empujando hacia arriba. Por lo tanto, hay un empuje ascendente neto.
La porción del fluido delineado está en equilibrio entre su propio peso y el empuje ascendente hidrostático. Si hubiéramos
remplazado esta porción del fluido por un terrón de hierro, no habríamos cambiado las fuerzas hidrostáticas. Por lo tanto, el empuje
ascendente es igual al peso del fluido desplazado.

Si un cuerpo está flotando en la superficie, el empuje ascendente hidrostático, además de ser igual al peso del fluido desplazado,
también es igual al peso del cuerpo.

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16.7.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131115
16.8: Algunos ejemplos simples
Como señalamos en la introducción a este capítulo, este capítulo es menos exigente que algunos de los otros, y de hecho ha sido
bastante trivial hasta el momento. Solo para mostrar lo fácil que es el tema, aquí hay algunos ejemplos rápidos.

 Ejemplo16.8.1
Un recipiente cilíndrico de área transversal A está parcialmente lleno de agua. Una masam de hielo flota en la superficie. La
densidad del agua esρ y la densidad del hielo esρ. Calcular el cambio en el nivel del agua cuando el hielo se derrite, e indica si
0

el nivel del agua sube o baja.

 Ejemplo16.8.2
Un corcho de masam, densidadρ, se sostiene bajo el agua (densidadρ ) por una cuerda. Calcular la tensión en la cuerda.
0

Calcular la aceleración inicial si se corta la cuerda.

 Ejemplo16.8.3
Un trozo de plomo (masam, densidadρ) se sostiene colgando en el agua (densidadρ ) por dos cuerdas como se muestra.
0

Calcular la tensión en las cuerdas.

 Ejemplo16.8.4
Un hidrómetro (para nuestros fines un hidrómetro es una varilla de madera ponderada en el fondo para mayor estabilidad
cuando flota verticalmente) flota en equilibrio a una profundidadz en agua de densidadρ . Si se agrega sal al agua para que la
1 1

nueva densidad seaρ , ¿cuál es la nueva profundidadz ?

2 2

 Ejemplo16.8.5

Una masam, densidadρ, cuelga en un fluido de densidadρ del techo de un elevador (elevador). El elevador acelera hacia
0

arriba a una velocidada . Calcular la tensión en la cuerda.

16.8.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131130
 Ejemplo16.8.6

Un hidrómetro de masam y área transversalA flota en equilibrio hacer una profundidadh en un líquido de densidadρ. Luego,
el hidrómetro se empuja suavemente hacia abajo y se libera. Determinar el periodo de oscilación.

 Ejemplo16.8.7

Una varilla de longitudl y densidadsρ (s < 1 ) flota en un líquido de densidadρ. Un extremo de la varilla se levanta a través de
una alturayl para quexl quede sumergido un largo. Lo he dibujado con la cuerda vertical. ¿Debe ser?)

i. Encontrarx en función des .

ii. Encontrarθ en función dey ys .
iii. Encuentra la tensiónT en la cuerda en función dem, g ys .
Dibuja las siguientes gráficas:
a.x y (mg)
T
versuss .

b.θ versusy para varioss .

c.θ versuss para variosy .
d.x versusy para varioss .
e. T

(mg)
versusy para varioss .

 RESPUESTAS

1. No, no lo hace.
ρ −ρ
2. T =(
0

ρ
) mg

ρ−ρ ρ−ρ
0 0
( )mg ( )mg

3. T
ρ ρ

1 = T2 =
s in θ s in θ
1 2
cos θ1 + cos θ2 +
t an θ t an θ
2 1

ρ1
4. z
2 =
ρ
z1
2

ρ−ρ0
5. T = m [a + g (
ρ
)]

16.8.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131130
 −−−
6. P = 2π √
m

ρAg

7.
−−−−
i. x = 1 − √1 − s
y
ii. sin θ = √1−s

√1−s−(1−s)
iii. T = mg (
s
)

a.

b.

c.

16.8.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131130
 d.

e.

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16.8.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131130
16.9: Cuerpos Flotantes
Este es el tema más asqueroso en la hidrostática.
Podemos comenzar con una observación que ya hicimos en la Sección 16.7, a saber, que, si un cuerpo está flotando libremente, el
empuje ascendente hidrostático es igual al peso del cuerpo.
También presento aquí el término centro de flotabilidad, que es el centro de masa del fluido desplazado. En un cuerpo libre flotante
en equilibrio, el centro de flotabilidad se encuentra verticalmente por debajo del centro de masa del cuerpo flotante. En lo que
respecta al cálculo del momento alrededor de algún eje del empuje ascendente hidrostático, se puede considerar que el empuje
ascendente actúa a través del centro de flotabilidad, así como se puede considerar que el peso de un objeto actúa a través de su
centro de masa. Véase la Sección 1.1 del Capítulo 1, por ejemplo, para una discusión de este punto.
Además, antes de ponernos en marcha, aquí hay otro pequeño problema.

 Problema 8
El dibujo muestra un cuerpo, cuya densidad relativa (es decir, su densidad relativa a la del fluido en el que está flotando) ess . 1

La línea discontinua es la sección de la línea de agua.

Ahora, en el siguiente dibujo, un cuerpo exactamente del mismo tamaño y forma (pero no necesariamente de la misma
densidad) flota boca abajo, con la misma sección de línea de agua.

¿Cuál es la densidad relativa de este segundo cuerpo?

Contestar
Establezcamos alguna notación.
V = volumen total de cada cuerpo
fV = volumen de líquido desplazado por el primer cuerpo (es decir, volumen por debajo de la línea de flotación en el
primer dibujo)
(1 − f )V= volumen de líquido desplazado por el segundo cuerpo (es decir, volumen por debajo de la línea de flotación en
el segundo dibujo)
ρ0 = densidad del líquido
ρ1 = densidad del primer cuerpo =s 1 ρ0

ρ2 = densidad del primer cuerpo =s 2 ρ0

g = aceleración gravitacional
Ahora:
Peso del primer cuerpo = peso del líquido desplazado:V ρ 1g = f V ρ0 g I.e.s
1 =f

Peso del segundo cuerpo = peso del líquido desplazado:V ρ 2g = (1 − f )V ρ0 g I.e.s

2 =f

De ahís 2 = f .
–
––
––––
––
––
––
–

16.9.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131108
Quiero mirar ahora la estabilidad del equilibrio de un cuerpo que flota de forma libre. Si bien a primera vista este puede no ser un
tema muy interesante, si alguna vez es un pasajero en un transatlántico, entonces podría resultarle bastante interesante, porque le
interesará saber, si se le da al transatlántico un pequeño desplazamiento angular desde la posición vertical, si volcará y te arrojará al
mar, o si va a encortarse por sí mismo. En tales circunstancias se convierte efectivamente en un tema muy interesante.
Antes de comenzar, solo quiero establecer un pequeño resultado geométrico.

La Figura XVI.9 muestra un área plana bilateralmente simétrica. He dibujado una línea discontinua a través del centroide de la
zona. Las áreas a la izquierda y derecha de esta línea sonA yA , y he indicado las posiciones de los centroides de estas dos áreas.
1 2

(No he calculado las posiciones de los tres centroides con precisión — solo los dibujé aproximadamente donde pensé que estarían).
Tenga en cuenta que, dado que la línea discontinua atraviesa el centroide de toda el área,A x̄ = A x̄ . Ahora gire el área
1
¯
¯
1 2
¯
¯
2

alrededor de la línea discontinua a través de un ánguloθ . Por el teorema de Pappus (ver Capítulo 1, Sección 1.6), el volumen
barrido porA esA × x̄ θ y el volumen barrido porA esA × x̄ θ . Así hemos establecido el resultado geométrico que quería, es
1 1
¯
¯
1 2 2
¯
¯
2

decir, que cuando un área bilateralmente simétrica se gira alrededor de un eje perpendicular a su eje de simetría y que pasa por su
centroide, las áreas a izquierda y derecha del eje de rotación barren volúmenes iguales.
Ahora podemos regresar a cuerpos flotantes, y voy a considerar la estabilidad de equilibrio de un cuerpo flotante bilateralmente
simétrico a un desplazamiento rotacional alrededor de un eje que se encuentra en la sección de la línea de flotación y perpendicular
al eje de simetría.

He dibujado en la figura XVI.10 el centro de masa C de todo el cuerpo, el centro de flotabilidad H, y el centroide de la sección de
la línea de flotación. El cuerpo es bilateralmente simétrico sobre el plano del papel, y vamos a rotar el cuerpo alrededor de un eje a
través de O perpendicular al plano del papel, y queremos saber si el equilibrio es estable frente a tal desplazamiento angular. Vamos
a girarlo de tal manera que el volumen sumergido quede inalterado por la rotación —lo que significa que el empuje ascendente
hidrostático permanecerá igual al peso del cuerpo, y no habrá aceleración vertical. El teorema geométrico que acabamos de
establecer muestra que, si giramos el cuerpo alrededor de un eje a través del centroide de la sección de la línea de agua, el volumen
sumergido será constante; a la inversa, nuestra condición de que el volumen sumergido sea constante implica que la rotación es
alrededor de un eje a través del centroide de la sección de la línea de agua.
Voy a establecer un conjunto de ejes rectangulares, origen O, con elx eje -eje a la derecha, ely -eje hacia usted, y elz -eje hacia
abajo. Voy a llamar a la profundidad del centro H de flotabilidadz̄ . Ahora vamos a llevar a cabo la rotación sobre O a través de un
¯
¯

ánguloθ .

16.9.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131108
 ′ ′
He dibujado la posición del nuevo centro de flotabilidad H' y deseo encontrar sus coordenadas(x̄ , z̄ ) relativas a O. Encontraremos
¯
¯ ¯
¯

que se ha movido un poco horizontalmente en comparación con la posición original de H, pero su profundidad casi no cambia. En
′ ′
efecto, para los pequeñosθ , encontraremos quez − z es de ordenθ , mientras quex − x es de ordenθ . Así, a primer orden enθ ,
¯
¯¯ ¯
¯¯ 2 ¯¯
¯ ¯¯
¯

asumiré que la profundidad del centro de flotabilidad se ha mantenido sin cambios.

′
No obstante, la coordenadax del nuevo centro de flotabilidad será de interés por la siguiente razón. El peso del cuerpo actúa en su
¯¯
¯

centro de masa C mientras que el empuje ascendente hidrostático actúa en el nuevo centro de flotabilidad H' y estas dos fuerzas
forman un par y ejercen un par. Comprenderá a partir de la figura XVI.11 que si H' está a la izquierda de C, el par derrumbará el
cuerpo, mientras que si H' está a la derecha de C, el par estabilizará el cuerpo. De hecho, la distancia horizontal entre C y H' se
conoce como la palanca de derecha. El punto en la línea COH verticalmente por encima de H' se llama el metacentro. No lo he
dibujado en el diagrama, para minimizar el desorden, pero utilizaré el símbolo M para indicar el metacentro. Podemos ver que la
condición para la estabilidad del equilibrio es que HM > HC. Es por ello que nos interesa encontrar la posición exacta del nuevo
centro de flotabilidad H'.

En la parte superior de la figura XVI.12 he dibujado los tramos antiguos y nuevos de la línea de flotación vistos desde un costado, y
en la parte inferior he dibujado el nuevo tramo de línea de agua visto desde arriba. He indicado un volumen elemental de anchoδx

16.9.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131108
del fluido desplazado a una distanciax del centroide O de la sección de la línea de agua. Para pequeñosθ la profundidad de este
elemento esxθ. Llamemos a su área en la sección de línea de aguaδA, para que el elemento de volumen seaxθδA. Llamaremos al
volumen total del fluido desplazado (que no se ve alterado por la rotación)V .
Considera los momentos de volumen alrededor delx eje. Tenemos
′ ′
′ A 1 B 1
¯¯ ¯¯
V z̄ = V z̄ − ∫ xθ. xθδA + ∫ xθ. xθδA
O 2 O 2

′
B
′ 2
¯¯ ¯¯
V (x̄ − x̄) = θ∫ x dA. (16.9.1)
′
A

Así, como se afirmó anteriormente, el desplazamiento vertical del centro de flotabilidad es de ordenθ , y, a primer orden en,θ 2

puede ser descuidado.

Ahora considere los momentos de volumen alrededor dely eje -eje. Tenemos
′ ′
′ A A
¯¯
¯ ¯¯
¯
V x =V x − ∫ xθ dA x + ∫ xθ dA x
O O

′
B
′ 2
¯¯
¯ ¯¯
¯
V (x − x) = θ ∫ x dA. (16.9.2)
′
A

Pero la integral en el lado derecho de la Ecuación16.9.2 esAk , dondeA está el área de la sección de la línea de agua, yk es su
2

radio de giro.
Así
2
Ak θ
′
HH = . (16.9.3)
V

AhoraH H ′
= H M sin θ , donde M es el metacentro, o, a primer orden enθ , HH '= HM%θ .
2
Ak
HM = . (16.9.4)
V

Por lo tanto, la condición para la estabilidad del equilibrio es que

2
Ak
> HC. (16.9.5)
V

Aquí,A yk refiérase a la sección de la línea de agua,V es el volumen sumergido, y HC es la distancia entre el centro de
2

flotabilidad y el centro de masa.

Ejemplo. Supongamos que el cuerpo es un cubo de lado2a y de densidad relativas . La sección de la línea de agua es un cuadrado, y
2

A = 4a
2
yk = . El volumen sumergido es8a s . La distancia entre los centros de masa y flotabilidad esa(1 − s) , y así la
2 a

3
3

condición para la estabilidad es

a
> a(1 − s) (16.9.6)
6s

El equilibrio es inestable si
2
6s − 6s + 1 < 0. (16.9.7)

Es decir, el equilibrio es inestable sis está entre0.2113 y0.7887. El cubo flotará verticalmente solo si la densidad es menor que
0.2113 o si es mayor que0.7887.

 Problema 9
Aquí en Columbia Británica hay una gran industria maderera, y muchos troncos flotan horizontalmente en el agua. Poco a poco
se vuelven anegados y, cuando la densidad de un tronco es casi tan densa como el agua, la posición vertical se vuelve estable y
el tronco se inclina hacia la posición vertical, casi todo sumergido, con solo una pulgada más o menos por encima de la
superficie. Entonces se convierte en un peligro para los barcos. Si la longitud del tronco es2l y su radio esa , ¿cuál es la menor
densidad relativa para la que la posición vertical es estable?

16.9.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131108
Contestar
La condición para la estabilidad del equilibrio es que
2
Ak
> HC
V

Aquí,A yk refiérase a la sección de la línea de agua,V es el volumen sumergido, y HC es la distancia entre el centro de
2

masa y el centro de flotabilidad.

En el presente caso tenemos un tronco de radioa y longitud2l. En este caso
A = πa ,
2 2
k =
1

2
2
a ,
2
V = 2π a l .
2 2
Ak a
=
V 4l

Densidad de log =ρ
Densidad del agua =ρ 0
ρ
Densidad relativas = ρ0

Algunas distancias:
AB =2l
AC =l
SB =2ls
AS =2l(1 − s)
SH =ls
SC = AC - AS =2ls − l 2ls-l\)
HC = SH - SC =l(1 − s)
2

La condición para la estabilidad es que a

4l
> l(1 − s)
2

Es decir:s > 1 −
1

4
(
diame te r

le ngth
) .

longitud/diámetr
0.5 0.71 1 2 10 40
o=

densidad relativa
0 0.50 0.75 0.9375 0.9975 0.9988
>

Un tronco plano, cuya longitud es menor a la mitad de su diámetro, flota con su eje vertical, sea cual sea su densidad
(siempre y cuando, por supuesto, sea menor que la del agua, cuando se hundirá). Si su longitud es igual a su diámetro,
flotará verticalmente siempre que su densidad sea al menos 0.75 la del agua. Un tronco muy largo flota horizontalmente
hasta que está casi completamente saturado de agua, y luego se volcará a una posición vertical, casi completamente
sumergida, cuando no es fácilmente visible y entonces es un peligro para las embarcaciones. La condición para el equilibrio
estable flotante verticalmente se ilustra en los dos gráficos siguientes.

16.9.5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131108
 ParseError: ")" expected (click for details)

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16.9: Floating Bodies by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

16.9.6 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131108
 CHAPTER OVERVIEW

17: Sistemas vibratorios

Topic hierarchy
17.1: Introducción
17.2: La molécula diatómica
17.3: Dos Masas, Dos Muelles y una Pared de Ladrillo
17.4: Péndulo de Doble Torsión
17.5: Péndulo Doble
17.6: Molécula Triatómica Lineal
17.7: Dos Masas, Tres Muelles, Dos Paredes de Ladrillo
17.8: Oscilaciones transversales de masas en una cuerda tensa
17.9: Cuerda Vibrante
17.10: Agua
17.11: Un Sistema General de Vibración
17.12: Un sistema impulsado
17.13: Un sistema accionado amortiguado

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1
17.1: Introducción
Una masam se une a un resorte elástico de fuerza constantek , cuyo otro extremo está unido a un punto fijo. Se supone que el
resorte obedece la ley de Hooke, es decir, que, cuando se extiende (o comprime) por unax distancia de su longitud natural, la
tensión (o empuje) en el resorte eskx, y la ecuación del movimiento lo esmẍ = −kx . Esto es simple movimiento armónico de
época , dondeω = . La mayoría de los lectores no tendrán ninguna dificultad con ese problema. Pero ahora supongamos que,
2π

ω
2 k

en lugar de que un extremo del muelle esté unido a un punto fijo, tenemos dos masasm ,m y, una en cada extremo del muelle.
2 1

Una molécula diatómica es casi lo mismo. ¿Se puede calcular el periodo de oscilaciones armónicas simples? Parece un problema
fácil, pero de alguna manera parece difícil echarle una mano por métodos newtonianos convencionales. De hecho se puede hacer
con bastante facilidad por métodos newtonianos, pero este problema, así como problemas más complicados donde se tienen varias
masas conectadas por varios resortes y varios modos posibles de vibración, es particularmente adecuado por métodos lagrangianos,
y este capítulo dará varios ejemplos de sistemas vibratorios abordados por métodos lagrangianos.

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17.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131446
17.2: La molécula diatómica
Dos partículas, de masasm ym están conectadas por un resorte elástico de fuerza constantek . ¿Cuál es el periodo de oscilación?
1 2

Supongamos que la separación en equilibrio de las masas —es decir, la longitud natural, sin estirar y sin comprimir del resorte— es
a . En algún momento supongamos que lasx -coordenadas de las dos masas sonx yx . La extensiónq del resorte desde su longitud
1 2

natural en ese momento esq = x − x − a . También supondremos que las velocidades de las dos masas en ese instante sonẋ y
2 1 1

ẋ . Sabemos por el Capítulo 13 cómo iniciar cualquier cálculo en mecánica lagrangiana. No tenemos que pensarlo. Siempre
2

empezamos conT =... yV = ... :

1 2
1 2
T = m1 ẋ1 + m2 ẋ2 , (17.2.1)
2 2

1 2
V = kq . (17.2.2)
2

Queremos poder expresar las ecuaciones en términos de la coordenada internaq. V ya se expresa en términos deq. Ahora
necesitamos expresarnosT (y por lo tantoẋ yẋ ) en términos deq. Comoq = x − x − a tenemos, por diferenciación con
1 2 2 1

respecto al tiempo,
q̇ = ẋ2 − ẋ1 . (17.2.3)

Necesitamos una ecuación más. El impulso lineal es constante y no hay pérdida de generalidad en la elección de un sistema de
coordenadas tal que el impulso lineal sea cero:
0 = m1 ẋ1 + m2 ẋ2 . (17.2.4)

A partir de estas dos ecuaciones, encontramos que

m2
ẋ1 = q̇ (17.2.5a)
m1 + m2

y
m1
ẋ2 = q̇ . (17.2.5b)
m1 + m2

Así obtenemos
1
2
T = m q̇ (17.2.5)
2

y
1 2
V = kq
2

donde
m1 m2
m = . (17.2.6)
m1 + m2

Ahora aplica la ecuación de Lagrange

17.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131389
 d ∂T ∂T ∂V
− = . (13.4.13)
dt ∂q̇ ∂qj ∂qj
j

a la coordenada únicaq en la manera a la que nos acostumbramos en el Capítulo 13, y la ecuación del movimiento se convierte en

m q̈ = −kq, (17.2.7)

−−
que es simple movimiento armónico de periodo2π √ m

k
dondem viene dado por Ecuación17.2.6. La frecuencia es el recíproco de
−−
esto, y la “frecuencia angular”ω, también llamada a veces la “pulsación”, es2π multiplicada por la frecuencia, o√ k

m
.
m1 m2
La cantidad ( m1 +m2 )
suele llamarse la “masa reducida” y uno puede preguntarse es qué sentido se “reduce”. Creo que el origen de
este término puede provenir de un tratamiento elemental del átomo de hidrógeno de Bohr, en el que uno al principio asume que hay
un electrón que se mueve alrededor de un núcleo inamovible —es decir, un núcleo de “masa infinita”. Se desarrollan fórmulas para
diversas propiedades del átomo, como, por ejemplo, la constante de Rydberg, que es la energía requerida para ionizar el átomo
desde su estado fundamental. Esta y otras fórmulas similares incluyen la masam del electrón. Posteriormente, en un modelo más
sofisticado, se tiene en cuenta la masa finita del núcleo, con núcleo y electrón moviéndose alrededor de su centro de masa mutuo.
Uno llega a la misma fórmula, excepto quem se sustituye por , dondeM está la masa del núcleo. Esto es un poco menor (en
mM

(m+M)

aproximadamente 0.05%) que la masa del electrón, y la idea es que puedas hacer el cálculo con un núcleo fijo siempre que uses
esta “masa reducida del electrón” en lugar de su verdadera masa. Si este es el término apropiado para usar en nuestro contexto
actual es discutible, pero en la práctica es el término casi universalmente utilizado.
También puede ser remarcado por lectores con cierta familiaridad con la mecánica cuántica que he llamado a esta sección “La
molécula diatómica”; sin embargo, he ignorado los aspectos mecánicos cuánticos de la vibración molecular. Esto es cierto —en
esta serie de notas sobre Mecánica Clásica he adoptado un tratamiento enteramente clásico. Sería erróneo, sin embargo, suponer
que la mecánica clásica no se aplica a una molécula, o que la mecánica cuántica no se aplicaría a un sistema que consiste en una
pelota de cricket y una pelota de béisbol conectadas por un resorte metálico. De hecho, tanto la mecánica clásica como la mecánica
cuántica se aplican a ambas. La fórmula derivada para la frecuencia de vibración en términos de la masa reducida y la constante de
fuerza (“fuerza de unión”) se aplica con tanta precisión para la molécula como para la pelota de cricket y béisbol. La mecánica
cuántica, sin embargo, predice que la energía total (el valor propio del operador hamiltoniano) puede tomar solo ciertos valores
discretos, y también que el valor más bajo posible no es cero. Esto predice no sólo para la molécula, sino también para la pelota de
cricket y el béisbol —aunque en este último caso los niveles de energía están tan estrechamente espaciados como para formar un
cuasi continuo, y la energía vibratoria del punto cero es tan cercana a cero como para ser inconmensurable. La mecánica cuántica
hace evidentes sus efectos a nivel molecular, pero esto no quiere decir que no se aplique a niveles macroscópicos. También se
podría tomar nota de que no es probable que uno entienda por qué la mecánica de las olas predice solo niveles discretos de energía
a menos que uno haya tenido una buena formación en la mecánica clásica de las olas. Es decir, no se debe suponer que la mecánica
clásica no se aplica a los sistemas microscópicos, o que la mecánica cuántica no se aplica a los sistemas macroscópicos.
Abajo saliendo de esta sección, en caso de que intentaras resolver este problema por métodos newtonianos y te encontraras con
dificultades, aquí tienes una pista. Mantener fijo el centro de masa. Cuando la longitud del resorte esx, las longitudes de las
m2 x m1 x
porciones a cada lado del centro de masa son y
m1 +m2
. Las constantes de fuerza de las dos porciones del resorte son
m1 +m2

inversamente proporcionales a sus longitudes. Llévala de ahí.

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17.2.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131389
17.3: Dos Masas, Dos Muelles y una Pared de Ladrillo
El sistema se ilustra en la Figura XVII.2, primero en su posición de equilibrio (sin estirar), y luego en algún instante cuando no está
en equilibrio y los resortes están estirados. Se puede imaginar que las masas descansan y pueden deslizarse sobre una mesa lisa y
horizontal. También podría tenerlos colgando bajo la gravedad, pero esto introduciría una complicación que distrae sin ilustrar
ningún otro principio. También quiero suponer que todo el movimiento es lineal, así podríamos tenerlos deslizándose sobre un riel
horizontal liso, o tenerlos confinados en el interior de una pajita lisa y fija. Por el momento, no quiero que el sistema se doble.

Los desplazamientos desde las posiciones de equilibrio sonx yx , de manera que los dos resortes se estiran porx yx
1 2 1 2 − x1

respectivamente. Las velocidades de las dos masas sonẋ yẋ . Ahora iniciamos el cálculo lagrangiano de la manera habitual:
1 2

1 1
2 2
T = m1 ẋ + m2 ẋ , (17.3.1)
1 2
2 2

1 1
2 2
V = k1 x + k2 (x2 − x1 ) . (17.3.2)
1
2 2

Aplica la ecuación de Lagrange a cada coordenada por turno, para obtener las siguientes ecuaciones de movimiento:
m1 ẍ1 = −(k1 + k2 )x1 + k2 x2 (17.3.3)

y
m2 ẍ2 = k2 x1 − k2 x2 . (17.3.4)

Ahora buscamos soluciones en las que el sistema esté vibrando en simple movimiento armónico a frecuencia angularω; es decir,
buscamos soluciones de la formaẍ = −ω x yẍ = −ω x .
1
2
1 2
2
2

Cuando los sustituimos en Ecuaciones17.3.3 y17.3.4, obtenemos

2
(k1 + k2 − m1 ω )x1 − k2 x2 = 0 (17.3.5)

un\
2
k2 x1 − (k2 − m2 ω )x2 = 0. (17.3.6)

x2
Cualquiera de estos nos da la relación de desplazamiento x1
(y por lo tanto la relación de amplitud). El primero nos da
2
x2 −m1 ω + k1 + k2
= (17.3.7)
x1 k2

y el segundo nos da
x2 k2
= . (17.3.8)
2
x1 k2 − m2 ω

Estos son iguales, y, al igualar los lados de la derecha, obtenemos la siguiente ecuación para las frecuencias angulares de los modos
normales:
4 2
m1 m2 ω − (m1 k2 + m2 k1 + m2 k2 )ω + k1 k2 = 0. (17.3.9)

Esta ecuación también se puede derivar señalando, a partir de la teoría de ecuaciones, que las ecuaciones17.3.5 y17.3.6 son
consistentes solo si el determinante de los coeficientes es cero.
El significado de estas ecuaciones y de la expresión “modos normales” tal vez se pueda ilustrar mejor con un ejemplo numérico.
Supongamos, por ejemplo, esok = k = 1 ym = 3 ym = 2 . En ese caso la Ecuación17.3.9 es6ω − 7ω + 1 = 0 . Esta
1 2 1 2
4 2

17.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131447
es una ecuación cuártica enω, pero también es una ecuación cuadrática enω , y solo hay dos soluciones positivas paraω. Estos son
2

= 0.4082 (lento, de baja frecuencia) y 1 (rápido, de alta frecuencia). Si pones la baja frecuenciaω en cualquiera de las
1

√6

Ecuaciones17.3.7 o17.3.8 (o en ambas, para verificar errores aritméticos o algebraicos) encuentras una relación de desplazamiento
de +1.5; pero si pones la frecuencia altaω en cualquiera de las ecuaciones, encuentras una relación de desplazamiento de - 1 .0. El
primero de estos modos normales es una oscilación lenta de baja frecuencia en la que las dos masas oscilan en fase, conm tener 2

una amplitud 50% mayor quem . El segundo modo normal es una oscilación rápida de alta frecuencia en la que las dos masas
1

oscilan fuera de fase pero con amplitudes iguales.

Entonces, ¿cómo oscila realmente el sistema? Esto depende de las condiciones iniciales. Por ejemplo, si desplazas la primera masa
una pulgada a la derecha y la segunda masa 1.5 pulgadas a la derecha (esto implica estirar el primer resorte 1 pulgada y el segundo
por 0.5 pulgadas), y luego soltarlo, el sistema oscilará en el modo lento, en fase. Pero si comienzas desplazando la primera masa
una pulgada hacia la derecha y la segunda masa una pulgada hacia la izquierda (esto implica estirar el primer resorte 1 pulgada y
comprimir el segundo por 2 pulgadas), el sistema oscilará en el modo rápido, fuera de fase. Para otras condiciones iniciales, el
sistema oscilará en una combinación lineal de los modos normales.
Así, m 1 podría oscilar con una amplitudA en el modo lento, y una amplitudB en el modo rápido:

x1 = A cos(ω1 t + α1 ) + B cos(ω2 t + α2 ) , (17.3.10)

en cuyo caso la oscilación dem viene dada por

2

x2 = 1.5A cos(ω1 t + α1 ) − B cos(ω2 t + α2 ). (17.3.11)

En nuestro ejemplo,ω yω son

1 2
√6
1
y 1 respectivamente.

Supongamos que las condiciones iniciales son que, att = 0 ẋ1, yẋ son ambas cero. Esto quiere decir queα yα son ambos cero
2 1 2

oπ (los tomaré a ser cero), de manera que

x1 = A cos ω1 t + B cos ω2 t (17.3.12)

y
x2 = 1.5A cos ω1 t − B cos ω2 t. (17.3.13)

Supongamos además que ent = 0 ,x yx son ambos +1, lo que significa que comenzamos estirando ambos resortes por igual.
1 2

Ecuaciones17.3.12 y17.3.13 luego convertirse1 = A + B y1 = 1.5A − B . Es decir,A = 0.8 yB = 0.2 . Te dejaré dibujar
gráficas dex yx versus tiempo.
1 2

Aquí hay un ejercicio que podría ser útil si, quizás, quisieras construir un sistema real con dos masas igualesm y dos resortes
iguales, cada uno de constantek , para demostrar las vibraciones. Demostrar que en ese caso, la frecuencia angular (que es, por
supuesto,2π multiplicada por la frecuencia real) del modo lento, en fase, es
−− −−
1 – k k
ω1 = (√5 − 1) √ = 0.6180 √
2 m m

x2 –
con una relación de desplazamiento x1
=
1

2
(√5 + 1) = 1.6180 ;
y la frecuencia angular del modo rápido, fuera de fase, es
−− −−
1 – k k
ω2 = = (√5 + 1)√ = 1.6180 √
2 m m

–
con una relación de desplazamiento,x 2 / x1 =−
1

2
(√5 − 1) = −0.6180 .
Conocer estos ratios de desplazamientos te permitirá comenzar con las condiciones iniciales adecuadas para cada modo normal.
Si tuvieras que comenzar ent = 0 con un desplazamientox = 1 yx = 2 que no es adecuado para ninguno de los modos normales,
1 2

puedes demostrar que los desplazamientos posteriores serían

x1 = 1.170820 cos ω1 t − 0.170820 cos ω2 t

x2 = 1.894427 cos ω1 t − 0.105572 cos ω2 t .

Eso parece

17.3.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131447
Aunque al principio parece un modo rápido en fase para ambos, se puede ver la influencia del modo lento, que tiene
aproximadamente 2.6 veces el periodo del último modo, en la modulación de amplitud lenta. Si miras detenidamente las amplitudes
de modulación de ambos desplazamientos, verás que la amplitud delx desplazamiento está desfasada con la amplitud delx
1 2

desplazamiento.

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17.3.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131447
17.4: Péndulo de Doble Torsión
Aquí tenemos dos cilindros de inercias rotacionalesI yI colgando de dos alambres de constantes de torsiónc yc .
1 2 1 2

En cualquier instante, el cilindro superior es girado a través de un ánguloθ desde la posición de equilibrio y el cilindro inferior por
1

un ánguloθ desde la posición de equilibrio (de manera que, en relación con el cilindro superior, es girado por). Las ecuaciones y la
2

descripción del movimiento son exactamente las mismas que en el ejemplo anterior, salvo quex , x , m , m , k , k se sustituyen
1 2 1 2 1 2

porθ , θ , I , I , c , c . Las energías cinéticas y potenciales son

1 2 1 2 1 2

1 2 1 2
˙ ˙
T = I1 θ 1 + I2 θ 2 , (17.4.1)
2 2

1 2
1 2
T = c1 θ1 + c2 (θ2 − θ1 ) . (17.4.2)
2 2

Las ecuaciones paraω y las relaciones de desplazamiento son las mismas, y hay un modo en fase y otro fuera de fase.

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17.4.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131433
17.5: Péndulo Doble
Este es otro problema similar, sin embargo, en lugar de asumir la ley de Hooke, asumiremos que los ángulos son pequeños (
sin θ ≈ θ, cos θ ≈ 1 − θ ). Para mayor claridad de dibujo, sin embargo, he dibujado grandes ángulos en la Figura XVIII.4.
1

2
2

Porque voy a usar las ecuaciones lagrangianas del movimiento, no he marcado en las fuerzas y aceleraciones; más bien, he marcado
en las velocidades. Espero que los dos componentes de la velocidad de lam que he marcado sean autoexplicativos; la velocidad de
2

2 2
lam viene dada porv
2
2
2
2 ˙ 2 ˙ ˙ ˙
= l θ 1 + l θ 2 + 2 l1 l2 θ 1 θ 2 cos(θ2 − θ1 )
1 2
. Las energías cinéticas y potenciales son
\ [T =\ frac {1} {2} m_1l^2_1\ punto {\ theta} ^2_1 +\ frac {1} {2} m_1
[l^2_1\ punto {\ theta} ^2_1 + l^2_2\ punto {\ theta} ^2_2 + 2l_1l_2\ punto {\ theta} _1\ punto {\ theta} _2\ cos (\ theta_2 -\
theta_1)],\ label {17.5.1}\]
V = constant − m1 gl1 cos θ1 − m2 g(l1 cos θ1 + l2 cos θ2 ). (17.5.1)

Si ahora hacemos la aproximación de ángulo pequeño, estos se convierten

1 2 1
2 ˙ ˙ ˙ 2
T = m1 l θ 1 + m2 (l1 θ 1 + l2 θ 2 ) (17.5.2)
1
2 2

y
1 1
2 2 2
V = contant + m1 gl1 θ + m1 g(l1 θ + l2 θ ) − m1 gl1 − m2 gl2 . (17.5.3)
1 1 2
2 2

Aplicar la ecuación lagrangiana a su vez aθ yθ : 1 2

2 ¨ ¨
(m1 + m2 )l θ 1 + m2 l1 l2 θ = −(m1 + m2 )gl1 θ1 (17.5.4)
1

y
¨ 2 ¨
m2 l1 l2 θ 1 + m2 l θ 2 = −m2 gl2 θ2 . (17.5.5)
2

Buscar soluciones en la forma deθ˙ 1 = −ωθ1 yθ˙ 2 = −ω θ2

2
.
Entonces
2 2
(m1 + m2 )(l2 ω − g)θ1 + m2 l1 l2 ω θ2 = 0 (17.5.6)

y
2 2
l1 ω θ1 + (l2 ω − g)θ2 = 0. (17.5.7)

Cualquiera de estos da la relación de desplazamientoθ /θ . Equiparar las dos expresiones para la relaciónθ
2 1 2 / θ1 , o poner el
determinante de los coeficientes a cero, da la siguiente ecuación para las frecuencias de los modos normales:
4 2 2
m1 l1 l2 ω − (m1 + m2 )g(l1 + l2 )ω + (m1 + m2 )g = 0. (17.5.8)

17.5.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131405
Como en los ejemplos anteriores, hay un modo lento en fase y un modo rápido fuera de fase.
Por ejemplo, supongamosm = 0.01 kg,m = 0.02 kg,l = 0.3 m,l = 0.6 m,g = 9.8 m s −2.
1 2 1 2

Entonces0.0018ω − 0.02446ω = 0. La solución lenta esω = 3.441 rad s −1 (P = 1.826 s), y la solución rápida esω = 11.626 rad s
4 2

−1
(P =0.540 s). Si ponemos la primera de éstas (la solución lenta) en cualquiera de las ecuaciones 17.5.7 u 8 (o ambas, como
comprobación contra errores) obtenemos la relación de desplazamientoθ /θ = 1.319, que es un modo en fase. Si ponemos la
2 1

segunda (la solución rápida) en cualquiera de las dos ecuaciones, obtenemosθ /θ = −0.5689, que es un modo fuera de fase. Si
2 1

comenzaras conθ /θ = 1.319 y lo soltaras, el péndulo oscilaría en el modo lento en fase. Si comenzaras conθ /θ = −0.5689 y lo
2 1 2 1

soltaras, el péndulo oscilaría en el modo rápido fuera de fase. De lo contrario el movimiento sería una combinación lineal de los
modos normales, con la fracción de cada uno determinada por las condiciones iniciales, como en el ejemplo de la Sección 17.3.

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17.5.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131405
17.6: Molécula Triatómica Lineal
En el Capítulo 2, Sección 2.9, se discutió una molécula triatómica rígida. Ahora vamos a discutir tres masas unidas por resortes, de
constantes de fuerzak yk . Vamos a permitir que vibre, pero no que gire. También, por el momento, no quiero que la molécula se
1 2

doble, así que la pondremos dentro de una pajita para beber para que todas las vibraciones sean lineales. Por cierto, para las
moléculas triatómicas reales, las constantes de fuerza y las inercias rotacionales son tales que las moléculas vibran mucho más
rápido de lo que rotan. Para ver sus vibraciones se mira en el espectro infrarrojo cercano; para ver su rotación, hay que ir al
infrarrojo lejano o al espectro de microondas.

Supongamos que las separaciones de equilibrio de los átomos sona ya . Supongamos que en algún instante del tiempo, las
1 2

coordenadas x (distancias desde el borde izquierdo de la página) de los tres átomos sonx , x , x . Las extensiones de las distancias 1 2 3

de equilibrio son entoncesq = x − x − a , q = x − x − a . Ya estamos listos para comenzar:

1 2 1 1 2 3 2 2

1 2
1 2
1 2
T = m1 ẋ1 + m2 ẋ2 + m2 ẋ3 , (17.6.1)
2 2 2

1 1
2 2
V = k1 q + k2 q . (17.6.2)
1 2
2 2

Necesitamos expresar la energía cinética en términos de la coordenada interna y, al igual que para la molécula diatómica (Sección
17.2), las ecuaciones relevantes son

q̇ 1
= ẋ2 − ẋ1 , (17.6.3)

q̇ 2
= ẋ3 − ẋ2 , (17.6.4)

0 = m1 ẋ1 + m2 ẋ2 + m3 ẋ3 . (17.6.5)

Estos pueden escribirse convenientemente

q̇ −1 1 0 ẋ1
⎛ 1 ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞

⎜ q̇ 2
⎟ =⎜ 0 −1 1 ⎟ ⎜ ẋ2 ⎟ (17.6.6)

⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎝ ⎠
0 m1 m2 m3 ẋ3

Por un diminuto movimiento de los dedos (!) invertimos la matriz para obtener
m2 +m3 m3 1

ẋ1 ⎛− M
−
M M
⎞ q̇
⎛ ⎞ ⎛ 1 ⎞
m1 m3 1
⎜ ⎟
⎜ ẋ2 ⎟ = − ⎜ q̇ 2 ⎟ , (17.6.7)
⎜ M M M ⎟
⎝ ⎠ m1 m1 +m2
⎝ ⎠
ẋ3 ⎝ 1 ⎠ 0
M M M

dondeM = m1 + m2 + m3 . Al ponerlos en Ecuación17.6.1, ahora tenemos

1 2 2
T = (a q̇ 1
+ 2h q̇ 1
q̇ 2
+ b q̇ 2
) (17.6.8)
2

y
1 1
2 2
V = k1 q + k2 q (17.6.9)
1 2
2 2

donde
a = m1 (m2 + m3 )/M , (17.6.10)

17.6.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131459
 h = m3 m1 /M , (17.6.11)

b = m3 (m1 + m2 )/M (17.6.12)

y para futuras referencias,

2 2
ab − h = m1 m2 m2 /M = m h. (17.6.13)

Al aplicar la ecuación de Lagrange a su vez a las dos coordenadas internas obtenemos

a q̈ 1
+ h q̈ 2
+ k1 q1 = 0 (17.6.14)

b q̈ 2
+ h q̈ 2
+ k2 q2 = 0 (17.6.15)

Buscar soluciones de la formaq̈ 1

= −ω q1
2
yq̈ 2
= −ω q2
2
y obtenemos las siguientes dos expresiones para los ratios de extensión:
2 2
q1 hω k2 − b ω
= = . (17.6.16)
2 2
q2 k1 − aω hω

Igualarlos da la ecuación para las frecuencias de modo normal:

2 4 2
(ab − h )ω − (ak2 + b k1 )ω + k1 k2 = 0. (17.6.17)

Por ejemplo, sik = k = l ym = m = m = m , obtenemos, para el modo simétrico lento (“respiración”),q

1 2 1 2 3 1 / q2 = +1 y
ω = k/m . Para el modo asimétrico rápido,q / q = −1 yω = 3k/m .
2 2
1 2

Ejemplo.
Consideremos la molécula lineal de OCS cuyos átomos tienen masas 16, 12 y 32. Supongamos que las frecuencias angulares de los
modos normales, determinadas a partir de la espectroscopia infrarroja, son 0.905 y 0.413. (Acabo de inventar estos números, en
unidades no declaradas, sólo con el propósito de ilustrar el cálculo. Sin buscar en la literatura, no puedo decir cuáles son en la
verdadera molécula OCS.) Determinar las constantes de fuerza.
En el Capítulo 2 consideramos una molécula triatómica rígida. Nos dieron el momento de inercia, y nos pidieron que
encontráramos las dos distancias internucleares. No podíamos hacer esto con solo un momento de inercia, así que hicimos una
sustitución isotópica (18 O en lugar de 16 O) para obtener una segunda ecuación, y así luego podríamos resolver para las dos
distancias internucleares. Esta vez, estamos lidiando con la vibración, y vamos a usar Ecuación17.6.17 para encontrar las dos
constantes de fuerza. Esta vez, sin embargo, se nos dan dos frecuencias (de los modos normales), y así no tenemos necesidad de
hacer una sustitución isotópica − ya tenemos dos ecuaciones.
Aquí están los datos necesarios.
16
OCS
Rápidoω 0.905
Lentaω 0.413
m1 m2 m3 16 12 32
M 60
a 11.73
h 8.53
b 14.93
ab − h
2
102.4
Usa la ecuación 17.6.16 para cada una de las frecuencias, y obtendrás dos ecuaciones, enk yk . Al igual que en el caso rotacional, 1 2

son ecuaciones cuadráticas, pero son un poco más fáciles de resolver que en el caso rotacional. Obtendrás dos ecuaciones, cada una
de la forma deA − Bk − C k + k k = 0 , donde los coeficientes son funciones dea, b, h, ω. Tendrás que calcular los valores de
1 2 1 2

estos coeficientes, pero, antes de sustituir los números en, es posible que quieras pensar un poco en cómo harías para resolver dos
ecuaciones simultáneas de la formaA − Bk − C k + k k = 0 . 1 2 1 2

17.6.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131459
Encontrarás que existen dos posibles soluciones:
k1 = 2.8715 k2 = 4.9818

y
k1 = 3.9143 k2 = 3.6547

Ambos resultarán en las mismas frecuencias. Se necesitaría alguna información adicional para determinar cuál obtiene para la
molécula real, tal vez con mediciones en un isotopómero, como 18 OCS.
Obsérvese que en esta sección se consideró una molécula triatómica lineal a la que no se le permitía girar ni doblarse, mientras que
en el Capítulo 2 se consideró una molécula triatómica rígida a la que no se le permitía vibrar ni doblarse. Si se eliminan todas estas
restricciones, la situación se vuelve bastante más complicada. Si una molécula giratoria vibra, los átomos móviles, en un marco de
referencia co-rotativo, están sujetos a la fuerza de Coriolis, y por lo tanto no se mueven en línea recta. Además, a medida que vibra,
la inercia rotacional cambia periódicamente, por lo que la rotación no es uniforme. Si permitimos que la molécula se doble, el
átomo medio puede oscilar hacia arriba y hacia abajo en el plano del papel (por así decirlo) o de ida y vuelta en ángulo recto con el
plano del papel. Estos dos movimientos no necesariamente tendrán ni la misma amplitud ni la misma fase. En consecuencia, el
átomo medio girará alrededor en una elipse Lissajous, dando lugar a lo que se ha llamado “momento angular vibracional”. En una
molécula triatómica real, las vibraciones suelen ser mucho más rápidas que la rotación relativamente lenta y ponderosa, por lo que
la interacción vibración-rotación es pequeña —pero de ninguna manera es despreciable y se observa fácilmente en el espectro de la
molécula.

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17.6.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131459
17.7: Dos Masas, Tres Muelles, Dos Paredes de Ladrillo
Las tres masas son iguales, y los dos muelles exteriores son idénticos. La Figura XVII.6 muestra la posición de equilibrio.

Supongamos que en algún instante la primera masa se desplaza una distanciax a la derecha y la segunda masa se desplaza una
distanciay a la derecha. Las extensiones de los dos primeros resortes sonx yy − x respectivamente, y la compresión del tercer
resorte esy . Si las velocidades de las masas sonẋ yẏ , tenemos para las energías cinéticas y potenciales:
1 1
2 2
T = m ẋ + m ẏ (17.7.1)
2 2

y
1 1 1
2 2 2
V = k1 x + k2 (y − x ) + k1 y . (17.7.2)
2 2 2

Aplicar la ecuación de Lagrange a su vez a x y a y.

m ẍ + (k1 + k2 )x − k2 y = 0 (17.7.3)

m ÿ + (k1 + k2 )y − k2 x = 0. (17.7.4)

Buscar soluciones de la formaẍ = −ω 2

x yÿ = −ω y
2
.
2
(−m ω + k1 + k2 ) − k2 y = 0 (17.7.5)

y
2
−k2 x + (−m ω + k1 + k2 )y = 0. (17.7.6)

Al poner el determinante de los coeficientes a cero, encontramos para las frecuencias de los modos normales
\ [\ omega^2 =\ frac {k_1} {m}\ qquad\ texto {y}\ qquad
\ omega^2 =\ frac {k_1 + 2k_2} {m},\ etiqueta {17.7.7a, b}\]
correspondientes a las relaciones de desplazamiento
x x
=1 and = −1. (17.7.7)
y y

En el primer modo, lento, las masas se mueven en fase y no hay extensión ni compresión del resorte de conexión. En el segundo
modo, rápido, las masas se mueven en antifase y la compresión o extensión del muelle de acoplamiento es el doble de la extensión
o compresión de los resortes exteriores.
El movimiento general es una combinación lineal de los modos normales:

x = A cos(ω1 t + α1 ) + B cos(ω2 t + α2 ), (17.7.8)

y = A cos(ω1 t + α1 ) − B cos(ω2 t + α2 ), (17.7.9)

ẋ = −A sin(ω1 t + α1 ) − B sin(ω2 t + α2 ), (17.7.10)

ẏ = −A sin(ω1 t + α1 ) + B sin(ω2 t + α2 ), (17.7.11)

Supongamos que la condición inicial está ent = 0, y = ẏ = 0, x = x , ẋ = 0 . Es decir, tiramos un poco de la primera masa hacia
0

la derecha (manteniendo fija la segunda masa) y luego la soltamos. Las dos segundas ecuaciones establecen esoα = α = 0 , y las 1 2

17.7.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131388
dos primeras ecuaciones nos lo dicenA = B = x 0 /2 . Los desplazamientos son dados entonces por
1 1 1
x = x0 (cos ω1 t + cos ω2 t) = x0 cos (ω1 − ω2 )t cos (ω1 + ω2 )t (17.7.12)
2 2 2

y
1 1 1
y = x0 (cos ω1 t + cos ω2 t) = −x0 sin (ω1 − ω2 )t sin (ω1 + ω2 )t. (17.7.13)
2 2 2

Imaginemos, por ejemplo, esok es mucho menor quek (pero no despreciable), de modo que tenemos dos osciladores débilmente
2 1

acoplados. En ese caso las ecuaciones nos??? dicen que las frecuencias de los dos modos normales son casi iguales. Lo que la
ecuación17.7.12 describe, entonces, es una oscilación rápida de la primera masa con frecuencia angular (ω + ω cuya amplitud1

2
1 2

se modula con una frecuencia angular lenta (ω − ω ) . La ecuación17.7.13 describe el mismo tipo de movimiento para la
1

2
1 2

segunda masa, excepto que la modulación está desfasada en 90 o con la modulación del movimiento de la primera masa. Por un
tiempo la primera masa oscilará con una gran amplitud. Esto disminuirá gradualmente, mientras que la amplitud del movimiento de
la segunda masa aumenta hasta que cesa momentáneamente el movimiento de la primera masa. Después de eso, la amplitud del
movimiento de la segunda masa comienza a disminuir, mientras que la primera masa vuelve a arrancar. Y así el movimiento
continúa, con la primera masa y la segunda masa alternativamente tomando el movimiento.

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17.7.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131388
17.8: Oscilaciones transversales de masas en una cuerda tensa
Una cuerda ligera de longitud4a se mantiene tensa, bajo tensiónF entre dos puntos fijos.

Tres masas igualesm se unen en puntos equidistantes a lo largo de la cadena. Se fijan en oscilación transversal de pequeñas
amplitudes, siendo en algún momento los desplazamientos transversales de las tres masasy , y yy . 1 2 3

La energía cinética es fácil. Es justo

1 2 2 2
T = m(ẏ 1 + ẏ 2 + ẏ 3 ). (17.8.1)
2

La energía potencial es un poco más difícil.

En la posición no desplazada, la longitud de cada porción de la cuerda esa .
En la posición desplazada, las longitudes de las cuatro porciones de la cuerda son, respectivamente,
−−−−−−−− − −−−−−−
−−−−−−−−−−− − −−−−−−−−−−− − 2
√y 2 + 1 + a2 √(y2 − y1 )2 + a2 √(y2 − y3 )2 + a2 √y 2
+a
3

Para pequeños desplazamientos (es decir, losys mucho más pequeños quea ), estos son, aproximadamente (por expansión
binomial),
2 2 2 2
y ( y −y ) ( y2 −y3 ) y
1 2 1 1
a+ a+ a+ a+
2a 2a 2a 2a

por lo que las extensiones son

2 2 2 2
y ( y2 −y1 ) ( y −y ) y
1 2 3 3

2a 2a 2a 2a

También se supone que la tensión en la cuerda esF y que los desplazamientos son lo suficientemente pequeños como para que esto
sea constante. El trabajo realizado en el desplazamiento de las masas, que es la energía elástica almacenada en la cuerda como
resultado de los desplazamientos, es por lo tanto
V =
F

2a
[y
1
2
+ (y2 − y1 )
2
+ (y2 − y3 )
2 2
+y ] =
3
F

a
(y
1
2
+y
2
2
+y
3
2
− y1 y2 − y2 y3 ) .
Observamos con leve irritación la presencia de los términos cruzadosy 1 y2 , y2 y3 .
Aplica la ecuación de Lagrange a su vez a las tres coordenadas:

am ÿ 1 + F (2 y1 − y2 ) = 0, (17.8.2)

am ÿ 2 + F (−y1 + 2 y2 − y3 ) = 0, (17.8.3)

am ÿ 3 + F (−y2 + 2 y3 ) = 0. (17.8.4)

Buscar soluciones de la formaÿ 1

2 2
= −ω y1 , ÿ 2 = −ω y2 , ÿ 2 = −ω y3
2
.
Entonces
2
(2F − am ω )y1 − F y2 = 0, (17.8.5)

2
−F y1 + (2F − am ω )y2 − F y3 = 0, (17.8.6)

2
−F y2 + (2F − am ω )y3 = 0. (17.8.7)

Poner el determinante de los coeficientes a cero da una ecuación para las frecuencias de los modos normales. Las soluciones son:

Lento Mediano Rápido

17.8.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131469
 (2−√2F 2 2F (2−√2F
2 ω = 2
ω = 2 am ω =
1 am 3 am

La sustitución de estos en ecuaciones17.8.5 para17.8.7 dar las siguientes relaciones de desplazamiento para estos tres modos:
– –
y1 : y2 : y3 = 1 : √2 : 1 1 : 0 : −1 1 : √2 : 1

Estos se ilustran en la Figura XVII.8.

Como es habitual, el movimiento general es una combinación lineal de los modos normales, las amplitudes y fases relativas de los
modos dependiendo de las condiciones iniciales.
Si el movimiento de la primera masa es una combinación de los tres modos con amplitudes relativas en la proporciónq^ 1
^ : q
: q 2
^
3
y
α : α : α
1 2 con las fases iniciales su movimiento se describe mediante
3

y1 = q
^1 sin(ω1 t + α1 ) + q
^2 sin(ω2 t + α2 ) + q
^3 sin(ω3 t + α3 ) (17.8.8)

Los movimientos de la segunda y tercera masas son descritos luego por

–
√2 q
^1 sin(ω1 t + α1 ) (17.8.9)

y
^1 sin(ω1 t + α1 ) − q
y3 = q ^2 sin(ω2 t + α2 ) + q
^3 sin(ω3 t + α3 ). (17.8.10)

Estos pueden ser escritos

y1 = q1 + q2 + q3 , (17.8.11)

– –
y1 = √2q1 − √2q3 (17.8.12)

y
y1 = q1 − q2 + q3 , (17.8.13)

donde lasq , al igual que lasy , son coordenadas dependientes del tiempo.
i i

Podríamos, si lo deseamos, expresar elq en términos de lay , resolviendo estas ecuaciones:

i i

1 –
q1 = (y1 + √2y2 + y3 ), (17.8.14)
4

17.8.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131469
 1
q2 = (y1 − y3 ) (17.8.15)
2

y
1 –
q3 = (y1 − √2y2 + y3 ). (17.8.16)
4

Hemos descrito hasta ahora el estado del sistema como una función del tiempo dando los valores de las coordenadasy , y yy . 1 2 3

Igualmente bien podríamos, si lo deseáramos, describir el estado del sistema dando, en cambio, los valores de las coordenadas
q ,q
1 yq . En efecto resulta que es muy útil hacerlo, y estas coordenadas se llaman las coordenadas normales, y veremos que
2 3

tienen algunas propiedades especiales. Así, si expresas las energías cinéticas y potenciales en términos de las coordenadas
normales, obtienes
1 2 2 2
T = m(4 q̇ 1
+ 2 q̇ 2
+ 4 q̇ 3
) (17.8.17)
2

y
2F – –
2 2 2
V = [(2 − √2)q + q + (2 + √2)q ]. (17.8.18)
1 2 3
a

Tenga en cuenta que no hay términos cruzados. Cuando aplicas la ecuación de Lagrange a su vez a las tres coordenadas normales,
obtienes
–
am q̈ 1
= −(2 − √2)F q1 , (17.8.19)

am q̈ 2
= −2F q2 , (17.8.20)

y
–
am q̈ 3
= −(2 + √2)F q3 . (17.8.21)

Observe que las coordenadas normales se han separado completamente en tres ecuaciones independientes y que cada una es de la
formaq̈ = −ω q y que cada una de las coordenadas normales oscila con una de las frecuencias de los modos normales. Gran parte
2

del arte de resolver problemas que involucran sistemas vibratorios se refiere a identificar las coordenadas normales.

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17.8.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131469
17.9: Cuerda Vibrante
Es posible que los tres modos de vibración de las tres masas en la Sección 17.8 le recordaran las vibraciones fundamentales y las
dos primeras armónicas de una cuerda estirada —y es bastante apropiado que lo hiciera. Si imaginaras diez masas unidas a una
cuerda estirada y para llevar a cabo el mismo tipo de análisis, encontrarías diez modos normales, de los cuales uno sería bastante
parecido al modo fundamental de una cuerda estirada, y el resto te recordaría los primeros nueve armónicos. Podrías continuar con
el mismo análisis pero con un número muy grande de masas, y eventualmente estarías analizando las vibraciones de una cuerda
pesada continua. Eso lo hacemos ahora, y suponemos que tenemos una cuerda de masa pesada y tensaμ por unidad de longitud, y
bajo tensiónF .

Se muestra en la Figura XVII.9 una porción de longitudδx de una cuerda vibratoria, representada porA B en su posición de 0 0

equilibrio y por AB en una posición desplazada. La cuerda forma un ánguloψ A con la horizontal en A y un ánguloψ B con la
horizontal en B. La tensión en la cuerda esF . La ecuación vertical del movimiento es
2
∂ y
F (sin ψB − sin ψA ) = μδx . (17.9.1)
2
∂t

2
∂y ∂ y
Si los ángulos son pequeños, entoncessin ψ ≅ ∂x
, entonces la expresión entre paréntesis es ∂x
2
δx. La ecuación del movimiento es,
por lo tanto
2 2
∂ y ∂ y
2
c = (17.9.2)
2 2
∂x ∂t

donde
−−
T
c =√ (17.9.3)
μ

Como se puede verificar por sustitución, la solución general a esto es de la forma

y = f (x − ct) + g(x + ct) (17.9.4)

Esto representa una función que puede viajar en cualquier dirección a lo largo de la cuerda a una velocidadc dada por la ecuación
17.9.3. Si la perturbación es una perturbación periódica, entonces una ola viajará a lo largo de la cuerda a esa velocidad. El análisis

adicional de las ondas en cuerdas y cuerdas generalmente se realiza en capítulos que se ocupan del movimiento de las olas. Esta
sección, sin embargo, al menos establece la velocidad a la que una perturbación (periódica o de otro tipo) viaja a lo largo de una
cuerda o fuerte estirada.

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17.9.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131406
17.9: Vibrating String by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

17.9.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131406
17.10: Agua
El agua consiste en una masaM (“oxígeno”) conectada a dos masas iguales menoresm (“hidrógeno”) por dos resortes iguales de
constantes de fuerzak , siendo el ángulo entre los resortes2θ. La longitud de equilibrio de cada resorte esr. El par necesario para
aumentar el ángulo entre los resortes por2δθ es2cδθ. Ver Figura XVII.10. (θ es de aproximadamente 52°.)

En cualquier momento, deje que las coordenadas de las tres masas (de izquierda a derecha) sean
(x1 , y1 ), (x2 , y2 ), (x3 , y3 )

y dejar que las posiciones de equilibrio sean

(x10 , y10 ), (x20 , y20 ), (x30 , y30 ), wherey30 = y10

Suponemos que estas coordenadas se refieren a un marco en el que el centro de masa del sistema es estacionario.
Intentemos imaginar, en la Figura XVII.11, los modos vibracionales. Podemos imaginar fácilmente un modo en el que el ángulo se
abre y se cierra simétricamente. Vamos a resolver este modo en unx -componente y uny -componente. En elx -componente de este
movimiento, un átomo de hidrógeno se mueve hacia la derecha por una distanciaq mientras que el otro se mueve hacia la
1

izquierda por e igual distanciaq . En ely -componente de este movimiento simétrico, ambos hidrógenos se mueven hacia arriba una
1

distanciaq , mientras que, para mantener el centro de masa del sistema inmóvil, el oxígeno necesariamente se mueve hacia abajo
2

una distancia2mq /M. También podemos imaginar un modo asimétrico en el que un resorte se expande mientras que el otro se
2

contrae. Un hidrógeno se mueve hacia abajo a la izquierda por una distanciaq , mientras que el otro se mueve hacia arriba a la
3

izquierda por la misma distancia. Mientras tanto, el oxígeno debe moverse a la derecha por una distancia(2mq sin θ)/M , para 3

mantener el centro de masa inmóvil.

Vamos a tratar de anotar las energías cinéticas y potenciales en términos de las coordenadas internasq 1, q2 yq .
3

Es fácil anotar la energía cinética en términos de las(x, y) coordenadas:

17.10.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131432
 1 2 2
1 2 2
1 2 2
T = m(ẋ1 + ẏ 1 ) + M (ẋ2 + ẏ 2 ) + m(ẋ3 + ẏ 3 ). (17.10.1)
2 2 2

Desde la geometría tenemos:

ẋ1 = q̇ 1
− q̇ 3
sin θ (17.10.2)

ẏ 1 = q̇ 2
− q̇ 3
cos θ (17.10.3)

2m q̇ 3
sin θ
ẋ2 = (17.10.4)
M

2mq̇ 2
ẏ =− (17.10.5)
2
M

ẋ3 = −q̇ 1
− q̇ 3
sin θ (17.10.6)

ẏ = q̇ 2
+ q̇ 3
cos θ (17.10.7)
3

Al poner estos en la ecuación17.10.1 obtenemos

2
2m (2m sin θ)
2 2 2
T = m q̇ 1
+ m (1 + ) q̇ 2
+ m (1 + ) q̇ 3
(17.10.8)
M M

Para abreviar, voy a escribir esto como

2 2 2
T = a11 q̇ + a22 q̇ + a33 q̇ (17.10.9)
1 2 3

Ahora por la energía potencial.

La extensión del resorte izquierdo es
2m q2 cos θ 2m q3 sin θ cos θ
δr1 = −q1 sin θ − q2 cos θ − + q3 + (17.10.10)
M M

2
1 + 2m (2m sin θ)
= −q1 sin θ − q2 ( ) cos θ + q3 (1 + )
M M

La extensión del resorte derecho es

2
2m q2 cos θ 2m q3 sin θ
δr2 = −q1 sin θ − q2 cos θ − − q3 − (17.10.11)
M M

2
1 + 2m (2m sin θ)
= −q1 sin θ − q2 ( ) cos θ − q3 (1 + ).
M M

El aumento en el ángulo entre los resortes es

2m
2 q1 cos θ 2(1 + )q2 sin θ
M
2δθ = − + . (17.10.12)
r r

La energía potencial (por encima de la posición de equilibrio) es

1 1 1
2 2 2
V = k(δr1 ) + k(δr2 ) + c(2δθ) . (17.10.13)
2 2 2

Al sustituir Ecuaciones17.10.1017.10.11
, y17.10.12 en esto, obtenemos una ecuación de la forma
2 2 2
V = b11 q + 2b q12 q1 q2 + b22 q + b33 q , (17.10.14)
1 2 3

donde le dejo al lector, si lo desea, que elabore las expresiones detalladas para los coeficientes. Todavía tenemos un término
cruzado, así que no podemos separar completamente las coordenadas, pero podemos aplicar fácilmente la ecuación de Lagrange a
las Ecuaciones\ ref {17.10.6} y\ ref {17.10.11}, y luego buscar soluciones armónicas simples de la manera habitual. Establecer el
determinante de los coeficientes en cero conduce a la siguiente ecuación para las frecuencias angulares de los modos normales:

17.10.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131432
 2
b11 − ω a11 b12 0
⎡ ⎤
2
⎢ b12 b22 − ω a22 0 ⎥ = 0. (17.10.15)

⎣ 2 ⎦
0 0 b33 − ω a33

Así, dadas las masas yr, θ, k yc , se pueden predecir las frecuencias de los modos normales. ¿Se puede calculark yc dadas las
frecuencias? No sé, a decir verdad. ¿Puedo dejar que el lector investigue más a fondo?

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17.10: Water by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

17.10.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131432
17.11: Un Sistema General de Vibración
Por conveniencia, me referiré a una colección de masas conectadas por resortes como una “molécula”, y las masas individuales
como “átomos”. En una molécula conN atoms, the number of degrees of vibrational freedom (the number of normal modes of
vibration) n = 3N − 6 for nonlinear molecules, or n = 3N − 5 para moléculas lineales. Se necesitan tres ecuaciones para
expresar el movimiento de traslación cero, y se necesitan tres (o dos) para expresar el movimiento de rotación cero.

Al leer esta Sección, podría valer la pena que el lector siga al mismo tiempo el tratamiento que se le da a la molécula OCS en
la Sección 17.6. Sin embargo, hay que tener en cuenta que en esa sección no consideramos la posibilidad de que la molécula se
doble. De hecho, tratamos la molécula como si estuviera confinada dentro de una pajita, y se mantuvo lineal en todo momento.
Siendo ese el caso sólo las coordenadasN coordinates (rather than 3N ) suffice to describe the state of the molecule. Only one
equation is needed to express zero translational motion, and none are needed to express zero rotational motion. Thus there are
N − 1 internas, y por lo tanto los modos vibracionalesN − 1 normales. En el caso de OCS,N = 3 , so there are two normal

vibrational modes.

Una molécula conn degrees of vibrational freedom can be described at some instant of time by n internal coordinates q . A typical i

such coordinate may be related to the external coordinates of two atoms, for example, by some expression of the form
q = x − x − a , as we saw in our example of the molecule OCS. Its potential energy can be written in the form
2 1

2
2V = κ11 q + κ12 q1 q2 +. . . +κ1n q1 qn (17.11.1)
1

2
+ κ21 q2 q1 + κ22 q . . . +κ2n q2 qn
2

+. . .

+κn1 qn q1 + κ12 qn q2 . . . +κnm qn qn .

A menos que elq are the judiciously chosen "normal coordinates" (see our example of the transverse vibrations of three masses on
an elastic string), there will in general be cross terms, such as q q . If both qs of a term are linear displacements, the corresponding
1 2

-2
κ sea una constante de fuerza (dimensiones MT ). Si ambosqs are angles, κ son una constante de torsión (dimensiones ML 2 T -
2
. Si uno es un desplazamiento lineal y el otro es un desplazamiento angular,κ será un coeficiente de dimensiones MLT - 2 .
La matriz es simétrica, por lo que la Ecuación\ ref {17.11.1} también podría escribirse
2
2V = κ11 q + κ12 q1 q2 +. . . +2 κ1n q1 qn (17.11.2)
1

2
+ κ22 q +. . . +2 κ2n q2 qn
2

+. . .

+κnm qn qn .

En notación matricial, la Ecuación (es decir, Ecuaciones17.11.1 or 17.11.2) could be written:

2V = q̃κq. (17.11.3)

o en notación vector/tensor,
2V = q ⋅ κq. (17.11.4)

La energía cinética se puede escribir en términos de las tasas de tiempo de cambio de las coordenadas externasx : i

2 2 2
2T = m1 ẋ + m2 ẋ +. . . + m3N ẋ . (17.11.5)
1 2 3N

Para hacer uso de las ecuaciones lagrangianas del movimiento, necesitamos expresarV and T in terms of the same coordinates, and
it is usually advantageous if these be the n internal coordinates rather than the 3N external coordinates – so that we have to deal
with only n rather than 3N lagrangian equations. (Recall that n = 3N − 6 or 5.) The relations between the external and internal
coordinates are given as a set of equations that express a choice of coordinates such that there is no pure translation and no pure
rotation of the molecule. These equations are of the form
q = Ax. (17.11.6)

Aquí matriz deq is an n × 1 columna,x una matriz de3N × 1 columna, yA es una matriz conn rows and 3N columns, and it may
need a little trouble to set up. We could then use this to express V in terms of the external coordinates, so we would then have both

17.11.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131422
V and T in terms of the external coordinates. We could then apply Lagrange’s equation to each of the 3N external coordinates and
arrive at 3N simultaneous differential equations of motion.
Un mejor enfoque suele ser establecer las ecuaciones que conectanq̇ and ẋ:

q̇ = Bẋ. (17.11.7)

(Estas corresponden a las Ecuaciones 17.6.3 y 17.6.4 en nuestro ejemplo de la molécula triatómica lineal en la Sección 17.6.)
Entonces queremos invertir Ecuaciones17.11.7 in order to express ẋ in terms of q̇ . Pero no podemos hacer esto, porque noB es
una matriz cuadrada. ẋ 3N elements while q̇ tiene solamenten . Tenemos que agregar seis ecuaciones adicionales (o cinco para las
moléculas lineales) para expresar el movimiento traslacional puro cero y el movimiento rotacional puro cero. Esto agrega 6 o 5
filas adicionales aB , de modo que ahoraB es cuadrado (esto corresponde a la Ecuación 17.6.6), y luego podemos invertir la
Ecuación17.11.7:
−1
ẋ = B q̇ (17.11.8)

(Esto corresponde a la Ecuación 17.6.7.)

Por este medio podemos expresar la energía cinética en términos de las tasas de cambio de tiempo de sólo eln internal coordinates:
2
2T = μ11 q̇ + μ12 q̇ 1
q̇ 2
+. . . +μ1n q̇ 1
q̇ n
(17.11.9)
1

2
+ μ21 q̇ 2
q̇ 1
+ μ22 q̇ 2
... +μ2n q̇ 2
q̇ n

+. . .

+μn1 q̇ n
q̇ 1
+ μ12 q̇ n
q̇ 2
... +μnm q̇ n
q̇ n

Dado que la matriz es simétrica, la ecuación también podría escribirse en una forma análoga a la ecuación17.11.2. The equation
can also be written in matrix notation as
~
2T = q̇μq̇. (17.11.10)

o en notación vector/tensor,

2T = q̇ ⋅ μq̇. (17.11.11)

Aquí lasμ son funciones de las masas. Si ambosqs in a particular term have the dimensions of a length, the corresponding μ yκ
ij

tendrán dimensiones de masa y fuerza constantes. Si ambosqs are angles, the corresponding μ yκ tendrán dimensiones de inercia
rotacional y constante de torsión.. Si unoq is a length and the other is an angle, the corresponding μ yκ tendrá dimensiones ML y
MLT - 2 .
Aplicar la ecuación de Lagrange sucesivamente aq 1 , . . . , qn to obtain n equations of the form
μ11 q̈ 1
+. . . + μ1n q̈ n
+ κ11 q1 +. . . + κ1n qn = 0. (17.11.12)

Es decir
μq̈ = − κq. (17.11.13)

Buscar soluciones armónicas simples de la formaq̈ = −ω q

2

y obtenemosn equations of the form

2 2
(κ11 − μ11 ω )c q1 +. . . + (κ1n − μ1n ω )qn = 0. (17.11.14)

Las frecuencias de los modos normales se pueden obtener igualando el determinante de los coeficientes a cero, y por lo tanto se
pueden determinar las relaciones de desplazamiento.
SiN es grande, esta podría ser una tarea formidable. El trabajo puede reducirse mucho haciendo uso de las relaciones de simetría
de la molécula, en cuyo caso el determinante de los coeficientes puede ser factorizado en un número de subdeterminantes mucho
más pequeños. Además, si la configuración de la molécula pudiera expresarse en términos de coordenadas normales
(combinaciones de las coordenadas internas) de tal manera que la energía potencial no contuviera términos cruzados, las
ecuaciones de movimiento para cada coordenada normal estarían en la formaq̈ = − ω q . 2

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request.
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17.11.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131422
17.12: Un sistema impulsado
Probablemente sería útil antes de leer esta y la siguiente sección para revisar los Capítulos 11 y 12.

La figura XVII.12 muestra el mismo sistema que la figura XVII.2, excepto que, en lugar de dejarse vibrar por sí sola, la segunda
masa está sujeta a una fuerza periódicaF = F^ sin ωt . Por el momento, supondremos que no hay amortiguación. De cualquier
manera, no es una fuerza conservadora, y la ecuación de Lagrange se utilizará en la forma de la Ecuación 13.4.12. Al igual que en
la Sección 17.2, la energía cinética es
1 1
2 2
T = m1 ẋ + m2 ẋ (17.12.1)
1 2
2 2

Las ecuaciones de Lagrange son

d ∂T ∂T
− = P1 (17.12.2)
dt ∂ẋ1 ∂x1

y
d ∂T ∂T
− = P2 . (17.12.3)
dt ∂ẋ2 ∂x2

Tenemos que identificar las fuerzas generalizadasP yP . 1 2

En la posición de no equilibrio, la extensión del resorte de la mano izquierda esx y así lo es la tensión en ese resortef = k x .
1 1 1 1

La extensión del resorte de la mano derecha esx − x y así la tensión en ese resorte lo esf = k (x − x ) . Six se
2 2 2 2 2 1 1

incrementara porδx , el trabajo realizado enm sería(f − f )δx y por lo tanto la fuerza generalizada asociada a la coordenadax
1 1 2 1 1 1

esP = k (x − x ) − k x . Six se incrementara porδx , el trabajo realizado enm sería(F − f )δx y por lo tanto la fuerza
1 2 2 1 1 1 2 2 2 2 2

generalizada asociada a la coordenadax esP = F^ sin ωt − k (x − x ) . Por lo tanto, las ecuaciones lagrangianas del
2 2 2 2 1

movimiento se convierten
m1 ẍ1 + (k1 + k2 )x1 − k2 x2 = 0 (17.12.4)

y
^ sin ωt.
m2 ẍ2 + k2 (x2 − x1 ) = F (17.12.5)

Buscar soluciones de la formaẍ 1

2
= −ω x1 yẍ 2 = −ω x2
2
. Las ecuaciones se convierten
2
(k1 + k2 − m1 ω )x1 − k2 x2 = 0 (17.12.6)

y
2 ^
−k2 x1 + (k2 − m2 ω )x2 = F sin ωt. (17.12.7)

Nosotros no, por supuesto, ahora equiparamos los determinantes de los coeficientes a cero (¿por qué no?!) , pero podemos resolver
estas ecuaciones para obtener
^
k2 F sin ωt
x1 = (17.12.8)
2 2 2
(k1 + k2 − m1 ω )(k2 − m2 ω ) − k
2

17.12.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131421
 2 ^
(k1 + k2 − m1 ω )F sin ωt
x2 = . (17.12.9)
2 2 2
(k1 + k2 − m1 ω )(k2 − m2 ω ) − k
2

Las amplitudes de estos movimientos (y cómo varían con la frecuencia de forzamientoω) son
^
k2 F
^1
x = (17.12.10)
4 2
m1 m2 ω − (m1 k2 + m2 k1 + m2 k2 )ω + k1 k2

y
2 ^
(k1 + k2 − m1 ω )F
^2
x = (17.12.11)
m1 m2 ω4 − (m1 k2 + m2 k1 + m2 k2 )ω2 + k1 k2

donde he reescrito los denominadores en forma de expresión cuadrática enω . 2

Para ilustración dibujo, en la figura XVII.13, las amplitudes del movimiento dem (continuous curve, in black) and of
1 m2 (dashed
curve, in blue) for the following data:
^
F = 1, k1 = k2 = 1, m1 = 3, m2 = 2,

cuando las ecuaciones se convierten

1 1
^1 =
x = (17.12.12)
4 2 2
6ω − 7ω +1 (6 ω − 1)(ω2 − 1)

y
2 2
2 − 3ω 2 − 3ω
^1 =
x = (17.12.13)
4 2
6ω − 7ω +1 (6 ω2 − 1)(ω2 − 1)

Donde la amplitud es negativa, las oscilaciones están desfasadas con la fuerzaF . Las amplitudes van al infinito (recordemos que
estamos suponiendo aquí cero amortiguamiento) en las dos frecuencias donde los denominadores de Ecuaciones17.12.10 y
17.12.11 son cero. La amplitud del movimiento dem es cero cuando el numerador de Ecuación17.12.11 es cero. Esto es a una
2
−−−−−
( k1 +k2 )
frecuencia angular de√ m1
, que es solo la frecuencia angular del movimiento dem sostenido por los dos resortes entre dos
1

−
−
puntos fijos. En nuestro ejemplo numérico, esto esω = √
2

3
= 0.8165 . Este es un ejemplo de antirresonancia.

17.12.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131421
This page titled 17.12: Un sistema impulsado is shared under a CC BY-NC 4.0 license and was authored, remixed, and/or curated by Jeremy
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17.12.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131421
17.13: Un sistema accionado amortiguado
Dejaré al lector para agregar alguna amortiguación al sistema descrito en la Sección 17.12. Intentémoslo aquí con el sistema
descrito en la Sección 17.7. Aplicaremos una fuerza periódica a la masa de la izquierda, y supondremos que la constante de
amortiguación para cada masa esγ = . Podríamos escribir la fuerza periódica comoF = F^ sin ωt , pero el álgebra será más fácil
b

si lo escribimos comoF = F^e . Si la condición inicial es tal queF

iωt
=0 cuandot = 0 , entonces elegimos solo la parte imaginaria
de esto en expresiones posteriores.
Las ecuaciones de movimiento son
mẍ = - la fuerza de amortiguaciónbẋ
- la tensión en el resorte de la mano izquierdak 1x

+ la fuerzaF
+ la tensión en la primavera mediak 2 (y − x)

(este último es un empuje siempre quey < x )

y
mÿ - la fuerza de amortiguaciónbẏ
- el empuje en el muelle derechok 1y

- la tensión en la primavera mediak 2 (y − x)

Es decir,
^ iωt
m ẍ + b ẋ + (k1 + k2 )x − k2 y = F e (17.13.1)

y
m ÿ + b ẏ + (k1 + k2 )y − k2 y = 0. (17.13.2)

Para la moción de estado estacionario, buscar soluciones de la forma

2
,
ẍ = −ω x ÿ = −ω y
2
, para queẋ = iωx yẏ = iωy .
Las ecuaciones luego se convierten en
2 ^eiωt
(k1 + k2 − m ω + ibω)x − k2 y = F (17.13.3)

y
2
− k2 x + (k1 + k1 − m ω + ibω)y = 0. (17.13.4)

Ahora hay un poco de álgebra por llevar a cabo. Resolver estas ecuaciones parax yy , y cuando, al hacerlo, haya un número
complejo en el denominador, multiplique arriba e abajo por el conjugado de la manera habitual, para obtenerx yy en las formas
′
x + ix
′′
yy + i y . Entonces encuentra expresiones para las amplitudesx
′ ′′
^ yy
^ . Después de un poco de álgebra, cuya cantidad

depende de la habilidad, experiencia y suerte de uno (no siempre es obvio cómo reunir términos de la manera más económica, y
necesitas algo de suerte en esto) finalmente obtienes, para las amplitudes del movimiento
2
2 2 2 ^
2
((k1 + k2 − m ω ) + b ω )F
x
^ = (17.13.5)
2 2 2 2 2 2 2 2
((k1 − m ω ) + b ω )((k1 + 2 k2 − m ω ) + b ω )

17.13.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131458
y
2
2 ^
k F
2 2
^
y = . (17.13.6)
2 2 2 2 2 2 2 2
((k1 − m ω ) + b ω )((k1 + 2 k2 − m ω ) + b ω )

Hay muchas variables en estas expresiones, pero para poder ver cualitativamente cómo es el movimiento de estado estacionario,
voy a ponerF^ ,m yk = 1 . Creo que si también pongob = 1 , esto dará amortiguación ligera en el sentido descrito en el Capítulo 11.
1

k2
En cuanto ak , voy a introducir un coeficiente de acoplamientoα definido porα
2 =
k1 +k2
ok 2 = (
α

1−α
) k1 . Esta constante de
acoplamiento será cercana a cero si el muelle medio es muy débil, y 1 si el conector medio es una varilla rígida. Las ecuaciones
ahora se convierten en
1 2 2 2
(( −ω ) + ω )
2 1−α
^
x = . (17.13.7)
2 2 2 1+α 2 2 2
((1 − ω ) + ω )( −ω ) + ω )
1−α

y
α

(1−α)
2
^
y = (17.13.8)
2 2 2 1+α 2 2 2
((1 − ω ) + ω )( −ω ) + ω )
1−α

Para la eficiencia computacional es posible que desee reescribir un poco estas ecuaciones. Por ejemplo podrías escribir
2
(1 − ω )
2
+ ω
2
como1 − Ω(1 − Ω) , dóndeΩ = ω . En cualquier caso, la figura XVII.15 muestra las amplitudes de los
2

movimientos de las dos masas en función de la frecuencia, paraα = 0.1, 0.5 y0.9. Las curvas negras continuas son para la masa
de la izquierda; la curva azul discontinua es para la masa de la derecha.

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17.13.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131458
 CHAPTER OVERVIEW

18: La catenaria
Si una cadena o cuerda flexible se cuelga flojamente entre dos puntos fijos, cuelga en una curva que se parece un poco a una
parábola, pero de hecho no es del todo una parábola; se trata de una curva llamada catenaria, que es una palabra derivada del latín
catena, una cadena.
18.1: Introducción
18.2: La ecuación intrínseca a la catenaria
18.3: Ecuación de la catenaria en coordenadas rectangulares y otras relaciones simples
18.4: Área de un Catenoide

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1
18.1: Introducción
Si una cadena o cuerda flexible se cuelga flojamente entre dos puntos fijos, cuelga en una curva que se parece un poco a una
parábola, pero de hecho no es del todo una parábola; se trata de una curva llamada catenaria, que es una palabra derivada del latín
catena, una cadena.

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18.1: Introduction by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

18.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131295
18.2: La ecuación intrínseca a la catenaria
Consideramos el equilibrio de la porción AP de la cadena, siendo A el punto más bajo de la cadena (Figura XVIII.1).

Se encuentra en equilibrio bajo la acción de tres fuerzas: La tensión horizontalT at A; the tension T at P, which makes an angle ψ
0

with the horizontal; and the weight of the portion AP. If the mass per unit length of the chain is μ and the length of the portion AP
is s , the weight is μsg. It may be noted than these three forces act through a single point.
Claramente,

T0 = T cos ψ (18.2.1)

μsg = T sin ψ, (18.2.2)

a partir de la cual
2 2 2
(μsg ) +T = T (18.2.3)
0

y
μgs
tan ψ = (18.2.4)
T0

Introducir una constantea que tenga las dimensiones de longitud definidas por
T0
a = . (18.2.5)
μg

Entonces Ecuaciones18.2.3 and 18.2.4 become

−−−−−−−
2 2
T = μg √ s + a (18.2.6)

y
s = a tan ψ. (18.2.7)

Ecuación18.2.7 is the intrinsic equation of the catenary.

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18.2: The Intrinsic Equation to the Catenary by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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18.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131296
18.3: Ecuación de la catenaria en coordenadas rectangulares y otras relaciones
simples
2
dy d y
La pendiente en algún momento esy ′
=
dx
= tan ψ =
a
s
from which ds

dx
= a
dx
2
. Pero, a partir de la relación pitagórica habitual
1

entre coordenadas intrínsecas y rectangularesds = (1 + y ′2

) 2 dx , esto se convierte en
′
1 dy
′2
(1 + y ) 2 =a . (18.3.1)
dx

Sobre la integración, con la condición de quey ′

=0 where x = 0 , this becomes
x
′
y = sinh( ), (18.3.2)
a

y, sobre una mayor integración,

x
y = a cosh( ) + C (18.3.3)
a

Si fijamos el origen de las coordenadas para que el punto más bajo de la catenaria esté a una alturaa por encima delx eje, esto se
convierte en
x
y = a cosh( ) (18.3.4)
a

Esta, entonces, es lax, y Equation to the catenary. The x-axis is the directrix of this catenary.
Las siguientes relaciones simples adicionales se derivan fácilmente y se dejan al lector:
x
s = a sinh( ) (18.3.5)
a

2 2 2
y = a + s , (18.3.6)

y = a sec ψ. (18.3.7)

x = a ln (sec ψ + tan ψ (18.3.8)

T = μgy (18.3.9)

Ecuaciones18.3.7 y18.3.8 pueden ser consideradas como ecuaciones paramétricas a la catenaria.

Si un extremo de la cadena está fijo, y el otro se enrolla sobre una clavija lisa, la ecuación18.3.9 muestra que la porción vertical
floja de la cadena apenas alcanza la directriz de la catenaria, y la tensión en la clavija es igual al peso de la porción vertical.

 Ejercicio18.3.1
Al expandir Ecuación18.3.4 hasta dondex , mostrar que, cerca de la parte inferior de la catenaria, o para una catenaria
2

fuertemente estirada con un pequeño pandeo, la curva es aproximadamente una parábola. En realidad, no importa qué18.3.4 es
la Ecuación —si la expandes hastax , siempre y cuando elx término no sea cero, obtendrás una parábola— entonces, para no
2 2

dejarte salir tan a la ligera, demuestre que el recto semi latus de la parábola esa .

 Ejercicio18.3.2
Expandir18.3.5 Ecuación hasta dondex . 3

Ahora: let2s = longitud total de la cadena,2k = lapso total, yd = pandeo. Mostrar eso para una catenaria poco profunda
s − k = k /(6 a ) yk = 2ad por lo tanto esa longitud − span =
3 3 2
pandeo 2 /span. 8

18.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131307
  Ejemplo18.3.1

Un cordón se estira entre puntos en el mismo nivel horizontal. ¿Qué tan grande se debe aplicar una fuerza para que el cordón
ya no sea una catenaria, sino que sea exactamente una línea recta?
Respuesta:
No hay fuerza por grande que sea
Puede estirar una cuerda por fina que sea
En una línea horizontal
Eso será exactamente recto.

Estoy en deuda con Hamilton Carter de Texas A & M University por llamar mi atención sobre una nota de C. A. Chant en J. Roy.
Astron. Soc. Canadá 33, 72, (1939), donde este doggerel se atribuye al matemático Cambridge de principios del siglo XIX William
Whewell.

 Ejercicio18.3.3

Y aquí hay algo para ingenieros. Nosotros, el público en general, esperamos que los ingenieros construyan puentes seguros
para nosotros. La cadena de suspensión de un puente colgante, aunque poco superficial, está más cerca de una parábola que de
una catenaria. Hay una razón para ello. Discutir.

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18.3: Equation of the Catenary in Rectangular Coordinates, and Other Simple Relations by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0.
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18.4: Área de un Catenoide
Un teorema de la rama de las matemáticas conocido como el cálculo de las variaciones es el siguiente. Dejary = y(x) con
y = dy/dx y dejar quef (y, y , x) sea alguna función dey, y yx. Considera la línea integralf de la A a la B a lo largo de la ruta
′ ′ ′

y = y(x).

B
′
∫ f (y, y , x)dx (18.4.1)
A

En general, y a menos quef sea una función dex yy solo, y no dey , el valor de esta integral dependerá de la ruta (es decir ′

y = y(x)) sobre la que se calcule esta integral de línea. El teorema afirma que la integral es un extremo para una ruta que satisface

d ∂f ∂f
= (18.4.2)
′
dx ∂y ∂y

Por “extremum” nos referimos a un mínimo o un máximo, o una inflexión, aunque en muchos —quizás la mayoría— de los casos
de interés físico, es un mínimo. Puede ser difícil para un recién llegado a este teorema tratar de captar exactamente lo que significa
este teorema, así que quizás la mejor manera de transmitir su significado es comenzar dando un ejemplo sencillo. A continuación,
doy un ejemplo que involucra a la catenaria. Habrá otro ejemplo, involucrando un famoso problema en la dinámica, en el Capítulo
19, y de hecho ya nos hemos encontrado con una aplicación del mismo en el Capítulo 14 en la discusión del principio variacional
de Hamilton.
Consideremos, por ejemplo, el problema de calcular la distancia, medida a lo largo de alguna rutay(x) entre dos puntos; es decir,
queremos calcular la longitud del arco∫ ds A partir de la relación pitagórica habitual entreds ,dx ydy , esto es∫ (1 + y ) dx . El ′ 1/2

principio variacional dice que esta distancia —medida a lo largoy(x) — es menor para una rutay(x) que satisface la Ecuación
18.4.2, en la que en este casof = (1 + y ) ′ 1/2

′
df df y
Para este caso, tenemos dy
=0 y dy
=
′ 1/2
. Así, la integración de la Ecuación\ ref {18.4.2} da
(1+y )

′ ′2 1/2
y = c(1 + y ) , (18.4.3)

dondec está la constante de integración. Si resolvemos esto paray , obtenemos que es sólo otra constante, que voy a escribir como
′

a , así quey = a . Integra esto para encontrar

′

y = ax + b (18.4.4)

Esto probablemente parece un largo camino para demostrar que la distancia más corta entre dos puntos es una línea recta —pero
ese no era el punto del ejercicio. El objetivo era simplemente entender el significado del principio variacional.
Probemos otro ejemplo, en el que la respuesta no será tan obvia.
Consideremos alguna curvay = y(x), y hagamos girar la curva a través de un ánguloϕ (que no necesariamente tiene que ser un
−− −−−− −−
radianes completo (\ 2\ pi\)) alrededor dely eje. Un elementods de la curva se puede escribir como√1 + y dx y la distancia ′2

movida por el elementods (que está a unax distancia dely eje -) durante la rotación esϕx. Así, el área barrida por la curva es
−−−−−−
′2
A =ϕ∫ x√ 1 + y dx. (18.4.5)

Para qué forma de curva,y = y(x), ¿es esta área menos? La respuesta es — una curva que satisface Ecuación18.4.2, donde
−−−−− − ∂f ∂f xy
′

f = x √1 = y
′2
. Para esta función, tenemos ∂y
=0 y ∂y
=
√1+y ′2
.

Por lo tanto, la curva requerida satisface

′
xy
−−−−− − = a. (18.4.6)
′2
√1 + y

Es decir,
dy a
= − −− −−−. (18.4.7)
dx √ x2 − a2

18.4.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131309
Al sustituirx = a cosh θ y buscar todo lo que hemos olvidado de las funciones hiperbólicas, e integrando, obtenemos
y = a cosh(x/a). (18.4.8)

Así, la curva requerida es una catenaria.

Si se forma una burbuja de jabón entre dos anillos horizontales idénticos, uno debajo del otro, tomará la forma de menor área, es
decir, un catenoide.

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 CHAPTER OVERVIEW

19: El Cicloide

Un cicloide generado por un círculo rodante. (CC BY-SA 3.0; Zorgit).

19.1: Introducción a los Cicloides
19.2: Tangente al Cicloide
19.3: La Ecuación Intrínseca al Cicloide
19.4: Variaciones
19.5: Movimiento en un Cicloide, Cúspides Hacia Arriba
19.6: Movimiento en un cicloide, Cúspides Abajo
19.7: La propiedad Brachystochrone del Cicloide
19.8: Cicloides Contractados y Extendidos
19.9: El péndulo cicloidal
19.10: Ejemplos de Movimiento Cicloidal en Física

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1
19.1: Introducción a los Cicloides
Vamos a configurar un sistema de coordenadasOxy, y una línea recta horizontaly = 2a . Imaginamos un círculo de diámetro2a
entre elx eje y la líneay = 2a , e inicialmente el punto más bajo del círculo, P, coincide con el origen de las coordenadas O. Ahora
permitimos que el círculo ruede en sentido antihorario sin deslizarse sobre la líneay = 2a , de manera que el centro de la círculo se
mueve hacia la derecha. A medida que el círculo rueda sobre la línea, el punto P describe una curva, que se conoce como cicloide.

Cuando el círculo ha rodado en ángulo2θ, el centro del círculo se ha movido hacia la derecha una distancia horizontal2aθ, mientras
que la distancia horizontal del punto P desde el centro del círculo esa sin 2θ y la distancia vertical del puntoP debajo del centro del
círculo esa cos 2θ . Así las coordenadas del puntoP son

x = a(2θ + sin 2θ) (19.1.1)

y = a(1 − cos 2θ). (19.1.2)

Ecuaciones19.1.1 y19.1.2 son las ecuaciones paramétricas del cicloide. Usando una identidad trigonométrica simple, la ecuación
también se19.1.2 puede escribir
2
y = 2a sin θ. (19.1.3)

 Ejemplo19.1.1

Cuando lax coordenada -de P es 2.500a , ¿qué (a cuatro cifras significativas) es suy -coordenada?

Solución
Tenemos que encontrar2θ por solución de2θ + sin 2θ . Por iteración de Newton-Raphson o de otra manera, encontramos2θ =
0.931 599 201 radianes, y por lo tanto y = 0.9316a .

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19.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131475
19.2: Tangente al Cicloide
La pendiente de la tangente al cicloide en P esdy/dx, que es igual ady/dθ, y estos se pueden obtener de las Ecuaciones 19.1.1 y
19.1.2.

 Ejercicio19.2.1
Mostrar que la pendiente de la tangente en P es bronceadaθ . Es decir, la tangente en P hace un ánguloθ con la horizontal.

Habiendo hecho eso, consideremos ahora lo siguiente:

y
Que A sea el punto más bajo del círculo. El ánguloψ que hace AP con la horizontal viene dado portan ψ = x−2aθ

 Ejercicio19.2.2
ψ =θ Demuéstralo. Por lo tanto, la línea AP es la tangente al cicloide en P; o la tangente en P es la línea AP.

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19.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131519
19.3: La Ecuación Intrínseca al Cicloide
Un elementods de longitud de arco, en términos dedx ydy , viene dado por el teorema de Pitágoras:ds = ((dx ) + (dy ) )) o, 2 2 1/2

ya quex yy están dadas por las ecuaciones paramétricas 19.1.1 y 19.1.2, por Y por supuesto que acabamos de demostrar que la
coordenada intrínsecaψ (es decir, la ángulo que la tangente al cicloide hace con la horizontal) es igual aθ .

 Ejercicio19.3.1

Integrards (con condición inicials = 0,θ = 0) para mostrar que la ecuación intrínseca al cicloide es
s = 4a sin ψ (19.3.1)

Además, elimineψ (oθ ) de las Ecuaciones19.3.1 y 19.1.2 para mostrar que la siguiente relación se mantiene entre la longitud
del arco y la altura en el cicloide:
2
s = 4ay. (19.3.2)

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19.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131476
19.4: Variaciones
En las Secciones 19.1,2,3, imaginamos que el cicloide fue generado por un círculo que rodaba en sentido antihorario a lo largo de
la líneay = 2a . También podemos imaginar variaciones como el círculo rodando en el sentido de las agujas del relojy = 0 , o
podemos comenzar con P en la parte superior del círculo en lugar de en la parte inferior. Resumo en esta sección cuatro
variaciones. La distinción entreψ yθ es la siguiente. El ángulo que hace la tangente al cicloide con elx eje dirigido de manera
positiva esψ ; es decir,dx/dy = tanψ .El círculo rueda a través de un ángulo2θ. Existe una relación simple entreψ yθ , que es
diferente para cada caso.
En cada figura,x yy se trazan en unidades dea . La altura vertical entre vértices y cúspides es2a, la distancia horizontal entre una
cúspide y el siguiente vértice esπa, y la longitud del arco entre una cúspide y el siguiente vértice es4a.
I. Círculo rueda en sentido antihorario a lo largoy = 2a . P comienza en la parte inferior. Las cúspides están arriba. Un vértice está
en el origen.

x = a(2θ + sin 2θ)

2
y = 2a sin θ (19.4.2)

s = 4a sin θ (19.4.3)

2
= 8ay (19.4.4)

ψ = θ. (19.4.5)

II. Círculo rueda hacia la derecha a lo largoy = 0 . P comienza en la parte inferior. Las cúspides están abajo. Una cúspide está en el
origen.
x = a(2θ − sin2θ) (19.4.6)

2
y = 2asi n θ (19.4.7)

s = 4a(1 − cosθ) (19.4.8)

2
s = 8a(y − s) (19.4.9)

ψ = 90 ∘ −θ. (19.4.10)

III. Círculo rueda hacia la derecha a lo largoy = 0 . P comienza en la parte superior. Las cúspides están abajo. Un vértice está en
x = 0.

x = a(2θ + sin 2θ (19.4.11)

2
y = 2a cos θ (19.4.12)

s = 4a sin θ (19.4.13)

2
s = 8a(2a − y) (19.4.14)

ψ = 180 ∘ −θ. (19.4.15)

19.4.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131510
IV. Círculo rueda en sentido antihorario a lo largoy = 2a . P comienza en la parte superior. Las cúspides están arriba. Una cúspide
está enx = 0 .
x = a(2θ − sin 2θ) (19.4.16)

2
y = 2a cos θ (19.4.17)

s = 4a(1 − cos θ) (19.4.18)

2
s − 8as + 8a(2a − y) = 0 (19.4.19)

ψ = 90 ∘ +θ (19.4.20)

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19.4.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131510
19.5: Movimiento en un Cicloide, Cúspides Hacia Arriba
Imaginaremos ya sea una partícula deslizándose por el interior de un cuenco cicloidal liso, o una perla deslizándose por un alambre
cicloidal liso, Figura XIX.6.

Trabajaremos en coordenadas intrínsecas para obtener las Ecuaciones tangenciales y normales de movimiento. Estas ecuaciones
son, respectivamente:
s̈ = −g sin ψ (19.5.1)

y
2
mv
= R − mg cos ψ. (19.5.2)
ρ

Aquí R es la reacción normal (y única) del cuenco o alambre sobre la partícula yρ es el radio de curvatura. El radio de curvatura es
ds/dψ , que, a partir de la Ecuación 19.3.1, (o Ecuaciones 19.4.3 y 19.4.5) es

ρ = 4a cos ψ (19.5.3)

De las Ecuaciones 19.3.1 y19.5.1 vemos que la Ecuación tangencial del movimiento se puede escribir, sin aproximación:
g
s̈ = − s. (19.5.4)
4a

−−−
Se trata de un simple movimiento armónico de periodo4π √a/g, independiente de la amplitud del movimiento. Esta es la
propiedad isócrona del cicloide. De igual manera, si la partícula se libera del reposo, llegará al fondo del cicloide en un tiempo
− −−
π √a/g cualquiera que sea la posición inicial.

Veamos si podemos encontrar el valor de R donde está el ángulo generadorψ . Supongamos que la partícula se libera del reposo a
una alturay por encima delx eje -eje (generando ángulo =ψ ); ¿cuál es su velocidadv cuando ha alcanzado una alturay (generando
0 0

ánguloψ )? Claramente esto viene dado por

1
2
mv = mg(y0 − y), (19.5.5)
2

y, siguiendo la Ecuación 19.3.2, y recordando queθ = ψ , esto es

2
v = 2ga(cos2ψ − cos2 ψ0 ). (19.5.6)

Al sustituir esto y Ecuación19.5.3 en Ecuación19.5.2, encontramos para R:

mg
R = (1 + 2 cos 2ψ − cos 2 ψ0 ) (19.5.7)
2 cos ψ

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19.5.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131501
19.6: Movimiento en un cicloide, Cúspides Abajo
Imaginamos una partícula deslizándose por el exterior de un cuenco cicloidal liso invertido, o una perla deslizándose por un
alambre cicloidal liso. Supondremos que, en su momentot = 0 , la partícula estaba en la parte superior del cicloide y se proyectaba
hacia adelante con una velocidad horizontalv . Ver Figura XIX.7.
0

Esta vez, las ecuaciones de movimiento son

s̈ = gsinψ (19.6.1)

y
2
mv
= mg cos ϕ − R. (19.6.2)
ρ

Por argumentos similares a los formulados en la Sección 19.5, encontramos que

gs
s̈ = (19.6.3)
4a

La solución general a esto es

pt −pt
s = Ae + Be , (19.6.4)

donde
−−−−−
p = √g/(2a). (19.6.5)

Con la condición inicial dada (att = 0, s = 0, ṡ = v0 ), podemos encontrar A y B y por lo tanto:

−
−
a
pt −pt
s = v0 √ (e −e ) (19.6.6)
g

De nuevo procediendo como en la Sección 19.5, encontramos paraR :

m
2
R = (4ga cos 2ψ − v ). (19.6.7)
0
4 cos ψ

Entonces, ¿qué pasa?

Si la restricción es de dos lados (el talón se desliza sobre un cable) R se convierte en cero cuandocos 2π = v 2
0
/(2/ga), y después R
está en la dirección opuesta.
Si la restricción es unilateral (la partícula se desliza hacia abajo por el exterior de un cuenco cicloidal liso):
1. Siv > 4ga , la partícula pierde contacto en el momento de la proyección.
2
0

2. Siv < 4ga la partícula pierde contacto tan pronto comocos 2π = v /(2ga), es muy pequeña (es decir, mucho más pequeña
2
0
2
0

que√(2ga) ), esto sucederá cuandoψ = 45∘ ; para velocidades iniciales más rápidas, el contacto se pierda antes.

19.6.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131500
  Ejemplo19.6.1

Una partícula se proyecta horizontalmente con velocidad v 0 = 1 m s −1 desde el vértice de la colina cicloidal lisa
x = a(2θ + sin 2θ

2
y = 2a cos θ,

−2
dondea = 2 m. Suponiendo que g = 9.8 m s , ¿cuánto tiempo se tarda en llegar a la mitad de la colina (es decir, hastay = a )?

Solución
Tenemos que usar la Ecuación\ ref {19.6.6}. Con los datos numéricos dados, esto es
1.565248t −1.565248t
s = 0.451754(e −e ).

Podemos encontrars a partir de la Ecuación 19.4.12, que nos das = 2.828427 m. Si lo dejamos ahora tenemos que resolver
6.26099 =ξ − 1/ξ , oξ − 6.26099ξ − 1 = 0 . A partir de esto,ξ = 6.41683 y por lo tantot = 1.19 s.
2

Dejo al lector calcular R en este momento —y de hecho ver si la partícula pierde contacto con el cerro antes de entonces.
Quizás el hecho de que obtuve una raíz real positiva paraξ significa que estamos bien y la partícula sigue en contacto —pero
no estaría seguro de eso. Dejo al lector investigar más a fondo.

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19.6.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131500
19.7: La propiedad Brachystochrone del Cicloide
Un pequeño punto. La palabra a veces se deletrea brachistochrone, y no tengo ninguna recomendación de una manera u otra. Por lo
que vale, el único diccionario al alcance de mi escritorio tiene braquiópodo y braquicefálico. En todo caso, la palabra se deriva del
griego, y significa el tiempo más corto.
El famoso problema del braquystochrone es el siguiente: Un cable liso, que puede ser de cualquier longitud deseada, es conectar
dos puntos O y P; P está en un nivel inferior que O, pero no está verticalmente por debajo de O. El cable debe doblarse a una
forma, y cortarse a una longitud, de tal manera que el tiempo que tarda un cordón en deslizarse hacia abajo del alambre de O a P es
menor.
No es fácil probar que la curva requerida es un cicloide de cúspide; pero es bastante razonable especular o adivinar que esto podría
ser así. Y, habiendo especulado que podría ser un cicloide, es fácil verificar que la curva requerida es efectivamente un cicloide de
cúspide, la perla partiendo del reposo en una cúspide del cicloide.
Una especulación podría ir algo así. Generalmente uno esperaría que cuanto más P esté de O, cuanto más tiempo tardará en
deslizarse el cordón de O a P. Pero, si O y P están conectados con un alambre cicloidal, el tiempo que tarda en pasar de O a P no
aumenta con la distancia. (Ver la propiedad isócrona del cicloide discutida en la Sección 19.5.) Así, a medida que aumentas la
distancia entre O y P, el tiempo que se tarda en recorrer por cualquier ruta que no sea la cicloidal debe tomar más tiempo que la ruta
cicloidal. Este argumento puede no sonar como una prueba rigurosa, aunque es suficiente para despertar nuestras sospechas y para
probar si es correcto.
Ya que voy a lidiar con un cordón que se deslice hacia abajo bajo gravedad, me va a resultar conveniente configurar nuestros ejes
de coordenadas de tal manera quex aumente hacia la derecha, yy aumente hacia abajo. En ese caso, las ecuaciones paramétricas a
un cicloide de cúspide, con el origen en una cúspide, son
x = a(2θ − sin 2θ) (19.7.1)

y
2
y = 2a sin θ (19.7.2)

− y estas son las ecuaciones que vamos a estar probando.

El tiempo que tarda el cordón en recorrer una distanciads a lo largo del cable, mientras se mueve a velocidadv esds/v . En(x, y)
− −−−−−
coordenadas,ds es√1 + y dx dondey = dy/dx . Además, la velocidad alcanzada está relacionada (al equiparar la ganancia de
′2 ′

−−
−
energía cinética con la pérdida de energía potencial) con la distancia verticaly caída porv = √2gy .Así, el tiempo que se tarda en
pasar de O a P es
−−−
P ′2 P
1 √1y 1 ′
– =∫ dx = ∫ f (y, y )dx. (19.7.3)
√2g 0 √y 2g O

Esto es menos (ver Capítulo 18 para una discusión de este teorema a partir del cálculo de variaciones) para una funcióny(x) que
satisface
d ∂f ∂f
= . (19.7.4)
′
dx ∂y ∂y

Contamos con:
′2
1 +y
f = , (19.7.5)
√y

′2 1/2
∂f (1 + y )
=− (19.7.6)
3/2
∂y 2y

′
∂f y
=− (19.7.7)
∂y 1/2 ′2 1/2
y (1 + y )

Se deja que el lector vea si las ecuaciones19.7.1 y19.7.2 satisfacen la ecuación19.7.4. Deberías encontrar que ambos lados de la
ecuación son iguales a Así se confirma nuestra especulación, y un cicloide cúspide es de hecho la curva que ofrece paso de O a P

19.7.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131518
en el menor tiempo posible.

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19.7.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131518
19.8: Cicloides Contractados y Extendidos
Al igual que en la Sección 19.1, consideramos que un círculo de radio es un balanceo hacia la derecha sobre la líneay = 2a . El
punto P está inicialmente por debajo del centro del círculo, pero, en lugar de estar en el borde del círculo, su distancia desde el
centro del círculo esr. Sir < a , el camino descrito por P será un cicloide contraído; sir > a , el camino es un cicloide extendido.
(Creo que hay un caso para usar esta nomenclatura al revés, pero la mayoría de los autores parecen usar “contratado” parar < a y
“extendido” parar > a .) No debería tardar mucho en convencerse, por argumentos similares a los de la Sección 19.1, de que las
ecuaciones paramétricas a un cicloide contraído o extendido son
x = 2aθ + r sin 2θ (19.8.1)

y = a − r cos 2θ (19.8.2)

Estas se ilustran en las Figuras XIX.8 y XIX.9 para un cicloide contraído conr = 0.5a y un cicloide extendido conr = 1.5a .

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19.8.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131511
19.9: El péndulo cicloidal
Imaginemos la construcción de una construcción de madera en forma de cicloide

x = a(2θ − sin 2θ) (19.9.1)

2
y = 2a cos θ (19.9.2)

mostrado con la línea gruesa en la Figura XIX.10. Ahora suspenda un péndulo de longitud4a desde la cúspide, y permita que oscile
de un lado a otro, envolviéndose parcialmente contra el marco de madera mientras lo hace. Si la longitud del arco desde la cúspide
hasta P ess , entonces la longitud de la cuerda “libre” es4a − s , y así las coordenadas del bob al final del péndulo son
∘
x = a(2θ − sin 2θ) + (4a − s) cos(180 − ψ)
(19.9.3)
= a(2θ − sin 2θ) + (4a − s) sin θ.

y
2 ∘
y = 2a cos θ − (4a − s) sin(180 − ψ)
(19.9.4)
2
= 2a cos θ − (4a − s) cos θ

(Deberá recordarse el significado exacto deψ y también hacer uso de la Ecuación 19.4.20.) Ahora la Ecuación 19.4.18 dice u s eso,
y, sobre la suposición de esto en ecuaciones19.9.3 y19.9.4, encontramos (después de muy poco álgebra y trigonometría) para las
ecuaciones paramétricas al camino descrito por el bob del péndulo:
x = a(2θ + sin 2θ (19.9.5)

y
2
y = −2a cos θ. (19.9.6)

Así, la trayectoria del bob del péndulo (mostrada como una línea discontinua en la Figura XIX.10) es un cicloide, y por lo tanto su
periodo es independiente de su amplitud. (Recordar Sección 19.5.) Así, el péndulo es isócrono o tautócrono. Es asombroso saber
que Huygens construyó justamente tal péndulo hace ya en 1673.

Figura19.9.1 : Cinco péndula cicloidal isócrona con diferentes amplitudes. Todos ellos son isócronos, es decir, tienen la misma
frecuencia independientemente de sus amplitudes. Observe los dos arcos cicloidales superiores que hacen que las bobs describan
trayectorias cicloidales. (CC BY-SA 4.0; REM088roy).

19.9.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131488
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19.9.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131488
19.10: Ejemplos de Movimiento Cicloidal en Física
Me vienen a la mente varios ejemplos de movimiento cicloidal en la física. Una es la nutación de un top, que se describe en la
Sección 4.10 del Capítulo 10. El eje de la Tierra nuta de manera similar. Otro ejemplo bien conocido es el movimiento de un
electrón en campos eléctricos y magnéticos cruzados. Esto se describe en el Capítulo 8 de la sección Electricidad y Magnetismo de
estas notas. En cosmología, si la densidad media del Universo es baja, el Universo se expande indefinidamente, pero, si la densidad
es mayor que una cierta densidad crítica, el factor de escala (adimensional)R del Universo se expande y contrae con el tiempo t de
acuerdo con las siguientes ecuaciones cicloidales paramétricas:
Ω0
R = (1 − cos 2θ), (19.10.1)
2(Ω0 − 1)

Ω0
t = (2θ − sin 2θ). (19.10.2)
3/2
2(Ω0 − 1 )

Aquít se expresa en unidades del recíproco de la presente constante Hubble, yΩ es la relación de la densidad presente del
0

Universo a la densidad requerida para “cerrar” el Universo.

Un ejemplo menos conocido se refiere a la propagación del sonido en la atmósfera. En la troposfera, que es la parte inferior de la
atmósfera hasta unos 11 km, la temperatura disminuye aproximadamente linealmente con la altura. En ese caso el sonido viaja a
través de la troposfera en un camino cicloidal. La velocidad del sonido en un gas es proporcional a la raíz cuadrada de la
temperatura. (Si te estás preguntando cómo depende de la presión P y la densidadρ, la respuesta es que depende de la relación P/ρ -
y esta relación es proporcional a la temperatura.) En cualquier caso, si la temperatura disminuye linealmente con la altura, la
velocidad del sonidov varía con la alturay como
− −−− −
v = v0 √ 1 − cy (19.10.3)

donde c es una constante, igual a aproximadamente 0.023 km −1 .Ahora para trazar un rayo de sonido a través de la atmósfera,
tenemos que entender cómo cambia la dirección de propagación a medida que el sonido pasa a través de capas de aire de diferente
temperatura. Esto se rige, como con la luz, por la ley de Snell (ver figura XIX.11):
dv
= − tan ψdψ (19.10.4)
v

La ley de Snell establece que cuando el sonido (o la luz) entra en un medio más lento (es decir, uno en el que la velocidad de
propagación es más lenta) se dobla hacia lo normal. He dibujado la figura XIX.11 para representar la situación en la troposfera
donde la temperatura (y de ahí la velocidad del sonidov ) disminuye con la altura. Es decir,dv/dy es negativo. En otras palabras,dv
en la figura XIX es negativo, y la Ecuación19.10.4 indica quedψ es positivo, tal como se dibuja. En caso de que no reconozcas esta
forma diferencial de la ley de Snell, intenta integrarla desdev v yψ haciaψ , y debería asumir su forma integral más familiar. Si
1 2 1 2

ahora eliminasv entre Ecuaciones19.10.3 y19.10.4, obtendrás una relación diferencial entrey yψ , que, al integrarse, se convierte en
2
cos ψ
cy = 1 − (19.10.5)
2
cos ψ0

dondeψ está el valor a nivel del suelo deψ . Si introducimos

0

1
a = , (19.10.6)
2
2c cos ψ0

19.10.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131489
ecuación19.10.5 se puede reescribir convenientemente
2 2 2 2
y = 2a(sin ψ −s ∈ ψ0 ) = 2a(cos ψ0 − cos ψ (19.10.7)

Ahoratan ψ = dy/dx , y la eliminación dey entre esto y Ecuación19.10.7 dará una relación diferencial entrex yψ , que, al
integrarse, se convierte en
x = a[2(ψ − ψ0 ) + sin 2ψ − sin 2 ψ0 ]. (19.10.8)

Las ecuaciones19.10.7 y19.10.8 son las ecuaciones paramétricas de la trayectoria sonora a través de la troposfera, y describen un
cicloide.

 Ejercicio19.10.1: Problem for a Rainy Day

Six = 2.0 yy = 1.6, ¿qué sonψ yψ ? 0

Solución
Yo lo hagoψ = 69 ∘ ∘
, ψ0 = 15 52
′
.

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19.10.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131489
 CHAPTER OVERVIEW

20: Miscelánea
Este capítulo es una miscelánea de temas diversos y no relacionados, a saber, la tensión superficial, el módulo de cizallamiento y la
viscosidad, discutidos únicamente con el propósito de presentar algunos ejemplos más de problemas elementales en mecánica. No
se pretende de ninguna manera sustituir un curso integral en ninguno de los vastos e interesantes campos de la química superficial,
la elasticidad o la hidrodinámica. Todas estas materias cuentan con una literatura enorme y especializada, cada una digna de un
curso completo, y no soy ni remotamente competente para ofrecer una. Sin embargo, los pocos problemas simples elegidos en este
capítulo son adecuados para un poco más de práctica en mecánica clásica.

Topic hierarchy
20.1: Introducción
20.2: Tensión superficial
20.2.1: Exceso de presión en el interior de gotas y burbujas
20.2.2: Ángulo de contacto
20.2.3: Aumento capilar
20.3: Módulo de cizallamiento y constante de torsión
20.4: Viscosidad
20.4.1: Ley de Poiseuille
20.4.2: El viscosímetro Couette

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1
20.1: Introducción
Este capítulo es una miscelánea de temas diversos y no relacionados, a saber, la tensión superficial, el módulo de cizallamiento y la
viscosidad, discutidos únicamente con el propósito de presentar algunos ejemplos más de problemas elementales en mecánica. No
se pretende de ninguna manera sustituir un curso integral en ninguno de los vastos e interesantes campos de la química superficial,
la elasticidad o la hidrodinámica. Todas estas materias cuentan con una literatura enorme y especializada, cada una digna de un
curso completo, y no soy ni remotamente competente para ofrecer una. Sin embargo, los pocos problemas simples elegidos en este
capítulo son adecuados para un poco más de práctica en mecánica clásica.

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20.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131285
 SECTION OVERVIEW

20.2: Tensión superficial

La causa de la tensión superficial a menudo se explica aproximadamente de la siguiente manera. Las moléculas dentro de un
líquido están sujetas a fuerzas intermoleculares cuya naturaleza y origen exactos no necesitan preocuparnos más que decir que son
principalmente fuerzas de van der Waals y mantienen el líquido unido y evitan que se evapore. Una molécula profunda dentro del
líquido está rodeada en todas direcciones por otras moléculas, por lo que la fuerza neta sobre ella promedia cero. Pero una molécula
en la superficie experimenta fuerzas desde debajo de la superficie y, en consecuencia, tiende a ser arrastrada por debajo de la
superficie. Esto da como resultado la menor cantidad posible de moléculas que permanecen en la superficie; es decir, da como
resultado que la superficie se contraiga a un área lo más pequeña posible consistente con cualquier otra restricción geométrica que
pueda existir. Es decir, la superficie parece estar en un estado de tensión provocando que se contraiga al menor área posible.

Esta tensión se puede describir cualitativamente así. En la Figura XX.1, la línea discontinua es una línea imaginaria dibujada en la
superficie de un líquido. El líquido a la izquierda de la línea está siendo jalado hacia la derecha como lo indican las flechas rojas; el
líquido a la derecha de la línea está siendo tirado igualmente hacia la izquierda como lo indican las flechas verdes. La fuerza por
unidad de longitud perpendicular a una línea trazada en la superficie del líquido es la tensión superficial. Su unidad SI es newtons
por metro y su unidad CGS es dinas por centímetro. Las dimensiones son MT −2.
He visto varios símbolos, comoT , S yγ utilizados para la tensión superficial. Los dos primeros de estos símbolos ya están muy
trabajados en la termodinámica, así que voy a usar el símboloγ (aunque, hay que admitirlo,γ está muy trabajado en termodinámica,
también). No todos se sienten cómodos con una definición que involucra fuerzas perpendiculares a una línea imaginaria dibujada
en la superficie, y un enfoque alternativo puede ser más apetecible para algunos. La idea de que una molécula debajo de la
superficie esté rodeada por todos lados por otras moléculas y, por lo tanto, experimente una fuerza promedio neta cero, mientras
que una molécula en la superficie es arrastrada asimétricamente por las moléculas debajo de ella, permanece. Pero en lugar de
trazar una línea imaginaria en la superficie, razonamos que requiere trabajo para mover una molécula desde dentro del líquido a la
superficie, y requiere mucho trabajo para mover muchas moléculas de abajo a la superficie. Es decir, requiere trabajo para crear
nueva superficie. Por lo tanto, podemos definir la tensión superficial como el trabajo requerido para crear área unitaria de nueva
superficie. Las condiciones bajo las cuales se realiza este trabajo tienen que definirse cuidadosamente en cualquier definición
precisa, y, desde un punto de vista termodinámico, la definición estricta es el aumento de la energía libre de Gibbs por unidad de
área de nueva superficie creada bajo condiciones de temperatura y presión constantes. Es decir:
∂G
γ =( ) (20.2.1)
∂A
T ,P

Esto concuerda con la definición de la energía libre de Gibbs como una cantidad cuyo incremento es igual al trabajo, distinto al
P dV trabajo, realizado en un sistema en un proceso isobárico isotérmico reversible.

Tal amabilidad será de interés para los versados en termodinámica (y he añadido un poco sobre la termodinámica de la energía
superficial en el Capítulo 12 de la Termodinámica), pero para los que no están tan versados, pueden, sin ningún prejuicio serio para
entender la mayor parte del asunto en esta sección, pensar en la tensión superficial ya sea como la fuerza por unidad de longitud
perpendicular a una línea imaginaria en la superficie, o como el trabajo requerido para crear una unidad de área de nueva

20.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131299
superficie. Puedes expresar tensión superficial ya sea en newtons por metro o en julios por metro cuadrado (o, si eres de persuasión
CGS, dinas por centímetro o ergs por centímetro cuadrado). Estos son dimensionalmente equivalentes.metro o en julios por metro
cuadrado (o, si eres de persuasión CGS, dinas por centímetro o ergs por centímetro cuadrado). Estos son dimensionalmente
equivalentes.

Topic hierarchy

20.2.1: Exceso de presión en el interior de gotas y burbujas

20.2.2: Ángulo de contacto

20.2.3: Aumento capilar

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20.2.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131299
20.2.1: Exceso de presión en el interior de gotas y burbujas
La presión dentro de una caída esférica es mayor que la presión exterior. La forma en que el exceso de presiónP depende del radio
a de la caída, y la tensión superficialγ y la densidadρ del líquido es susceptible de análisis dimensional. Se puede suponer eso

P ∝ a γ ρ , después de lo cual dejo al lector que lo demuestreα = −1, β = 1, δ = 0 , y por lo tantoP ∝ γ/a .
α β δ

Sin embargo, también es bastante fácil calcular el exceso de presión (aparte de como mera proporcionalidad) en términos de la
tensión superficial y el radio de la caída. En la Figura XX.2 he dividido una caída esférica de radioa en dos hemisferios, y vamos a
considerar el equilibrio del hemisferio superior.

El hemisferio superior está siendo tirado hacia abajo por la tensión superficial alrededor de la base del hemisferio, y esta fuerza
descendente es igual a la circunferencia de la base por la tensión superficial, o2πγa. Si el exceso de presión dentro de la caída esP ,
el componente ascendente de la fuerza debido a esta presión es igual aP veces el área de la base,πa . En caso de que esto no sea
2

obvio, considere un área elementaldA como se muestra, en un ángulo esféricoθ desde la parte superior de la gota. La fuerza sobre
este elemento es igual aP dA . El componente ascendente de esta fuerza esP cos θdA , y esto es igual aP veces la proyección
horizontal dedA . Ahora eres bienvenido a hacer una agradable doble integración sobre el hemisferio, pero dado que esto (es decir,
"esto es igual aP veces la proyección horizontal dedA “) es cierto para cada área elemental sobre la superficie del hemisferio, la
fuerza ascendente total debe ser igual aP veces el área de la base. Así2πγa = πa2P , y así el exceso de presión dentro de la caída
es
2γ
P = (20.2.2)
a

Cuanto menor es la caída, mayor es el exceso de presión. Puede considerar esto como una explicación de por qué no se pueden
formar gotitas a partir de un vapor a menos que haya un núcleo de polvo de tamaño finito para que se condensen. Por supuesto, dos
moléculas que chocan entre sí no pueden en ningún caso coalescer a menos que haya algo para eliminar o absorber la energía
cinética.
El caso de una caída no esférica podría mencionarse de pasada. Es un resultado bien conocido en geometría (o al menos es bien
conocido por quienes ya la conocen) que siz = z(x, y) es una superficie no esférica, y tomas dos planos verticales en ángulo recto
entre sí, y sia ya son los radios de curvatura de las intersecciones de los dos planos con la superficie, entonces +
1 2
1

a1
es 1

a2

independiente de las orientaciones de los dos planos, siempre y cuando permanezcan perpendiculares entre sí. Es decir,a ya no 1 2

tienen que ser los radios máximo y mínimo de curvatura. El exceso de presión dentro de una caída no esférica es
1 1
P =γ( + ) (20.2.3)
a1 a2

¿Qué pasa con la presión dentro de una burbuja esférica de aire (u otro gas) bajo el agua (u otro líquido)? Si nos apresuramos,
podríamos sugerir que, dado que esta es la situación opuesta a una caída de líquido en el aire, tal vez la presión sea menor dentro de
una burbuja submarina. Esta sería una conclusión muy apresurada, y bastante equivocada. Si pasas exactamente por el mismo
argumento que nosotros para una caída, considerando el equilibrio de un hemisferio, verás inmediatamente que hay (en cuanto a la
caída) un exceso de presión dentro de la burbuja dado nuevamente por Ecuación20.2.2. Y exactamente lo mismo se aplicaría a una

20.2.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131312
gota esférica de un líquido bajo la superficie de un segundo líquido, si los dos líquidos son inmiscibles. Pero, en lugar de
simplemente repetir la derivación idéntica, intentemos un enfoque diferente.
Imaginemos que tenemos una burbuja de radioa en un líquido de tensión superficialγ, y supongamos que somos capaces, mediante
una jeringa fina, de inyectar algo más de aire en su interior para aumentar el radio de la burbujada a presión y temperatura
constantes. El área superficial de una esfera de radioa esA = 4πa , entonces, si aumentamos el radio porda aumentamos la
2

superficie en8πada, y aumentamos el volumen en4πa2da. El trabajo realizado contra la tensión superficial es8πγada, y esto
también debe ser igual a4πP a da, dondeP está el exceso de presión dentro de la burbuja. Equiparar estas dos expresiones lleva de
2

nuevo a la Ecuación20.2.2.
¿Y una burbuja de jabón esférica hueca en el aire? Aquí el jabón tiene dos superficies, por dentro y por fuera. Si repites alguna de
las derivaciones anteriores a este caso, verás que el exceso de presión dentro de una burbuja de jabón esférica hueca es
4γ
P = (20.2.4)
a

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20.2.1.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131312
20.2.2: Ángulo de contacto
Cuando una cantidad estática de líquido está en contacto con una superficie sólida impermeable, generalmente descansa de manera
que existe un ángulo característico (medido en el líquido) entre la superficie del líquido y la superficie del sólido. Este ángulo es el
ángulo de contacto, y se muestra como el ánguloθ es la Figura XX.3. La figura XX.3 (a) muestra un ángulo agudo de contacto, en
el que el líquido se extiende un poco y “moja” la superficie. La figura XX.3 (b) muestra un ángulo de contacto obtuso, en el que el
líquido se “agrupa”, y no moja la superficie, más bien como gotas de mercurio en la mayoría de las superficies, o gotas de agua en
la superficie de un automóvil recién encerado. En muchos casos el ángulo de contacto es cercano a cualquiera0° o180°, aunque se
apreciará que siθ fuera exactamente cero, el líquido se esparciría

en una capa infinitesimalmente delgada para cubrir o “mojar” toda la superficie; y si fuera exactamente180°, el líquido, en
ausencia de otras fuerzas (¡como su peso!) , formaría un glóbulo esférico en contacto con la superficie sólo en un solo punto. El
ángulo de contacto está determinado por la naturaleza de ambas superficies, y es muy sensible a cualquier contaminación
superficial. Para mojar una superficie, el agua puede necesitar ser ayudada por una pequeña cantidad de agente humectante o
detergente; solo es necesaria una pequeña cantidad, porque solo está involucrada la superficie, y no la masa, del líquido. La
naturaleza química de los agentes humectantes y detergentes está más allá del alcance de estas notas (¡es decir, está más allá de mi
alcance!) , pero cómo el ángulo de contacto depende de la tensión superficial proporciona un ejemplo útil de la técnica del trabajo
virtual (ver Sección 9.4 del Capítulo 9).

La Figura XX.4 representa un líquido, L, (por ejemplo, agua) en contacto con un sólido, S, (por ejemplo, vidrio) y un gas, G, (por
ejemplo, aire). El ángulo de contacto esθ , y las tensiones superficiales (energía por unidad de área, o, para aquellos versados en
termodinámica, la energía libre de Gibbs por unidad de área) de las tres interfaces son como se muestra. Supondremos que los tres
medios se extienden una distancial en ángulo recto con el plano del papel (o pantalla de computadora). Las tres fases están en
equilibrio. Ahora, si movemos el límite SLG hacia la izquierda por una distanciaδx, creamos una nueva árealδx de interfaz SL y
una nueva áreal cos θδx de interfaz LG, mientras perdemos un árealδx de interfaz GS. El trabajo realizado en el sistema es por lo
tantoγ lδx + γ l cos θδx − γ lδx . Por el principio del trabajo virtual, esto es cero, y por lo tanto
SL LG GS

γGS − γSL
cos θ = . (20.2.5)
γLG

El ángulo de contacto es agudo u obtuso, segúnγ GS sea mayor o menor queγ SL .

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20.2.2: Angle of Contact by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

20.2.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131328
20.2.3: Aumento capilar
Cuando el extremo inferior de un tubo capilar estrecho se sumerge en un líquido, el líquido dentro del tubo se eleva un poco por
encima del nivel del líquido exterior. Si entonces es muy sencillo calcular hasta qué punto se eleva el líquido en términos de la
tensión superficial, el ángulo de contacto y el radio interior del tubo. Ver Figura XX.5.

La fuerza ascendente debida a la tensión superficial es2πaγ cos θ dondea está el radio interior del tubo, y, si descuidamos la masa
muy pequeña del líquido en el menisco (la superficie curva en la parte superior de la columna de líquido), el peso de la columna
líquida esπ a hρg, y por lo tanto
2

2γ cos θ
h = . (20.2.6)
ρga

Por supuesto siθ es obtuso (como con el mercurio en contacto con el vidrio),h será negativo, y el nivel del mercurio en el tubo
estará por debajo del nivel exterior.

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20.2.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131313
20.3: Módulo de cizallamiento y constante de torsión
Imagínese que tenemos un bloque rectangular de material sólido, como se muestra en el lado izquierdo de la Figura XX.6. Ahora
aplicamos un par de fuerzas tangencialesF como se muestra en el lado derecho. (No he decidido ir del todo hablador e informal
diciendo “un par” de fuerzas; lejos de eso — estoy usando la palabra “pareja” en su sentido formal en mecánica.) El material
sufrirá una deformación angular, y la relación de la fuerza tangencial por unidad de área a la deformación angular resultante se
denomina módulo de cizallamiento o módulo de rigidez. Su unidad SI es N m −2 rad −1 y sus dimensiones son ML −1 T −2 θ −1. (Yo
aconsejaría no usar “pascales” por radián. La unidad “pascal” se restringe mejor a la presión, que es la fuerza normal por unidad de
área, y no es lo mismo que la fuerza tangencial por unidad de área que estamos discutiendo aquí.) Debes convencerte de que la
definición debe especificar la fuerza F, no el par proporcionado por la pareja. Si el bloque fuera el doble de grueso, y las fuerzas
fueran las mismas, seguirías obteniendo la misma deformación angular.

Si mantiene fijo un extremo de un alambre o varilla y aplica un par al otro extremo, este extremo se torcerá a través de un ángulo, y
la relación entre el par aplicado y el ángulo a través del cual se tuerce el cable es la constante de torsiónc ,, del cable. Se puede ver
como la constante de torsión depende del móduloη de cizallamiento del metal y del radioa y longitudl del alambre por el método
de dimensiones. Puedes empezar suponiendo que
α β γ
c ∝η a l ,

pero pronto te encontrarás en dificultad porquea yl son cada uno de dimensión L. Sin embargo, probablemente no tendrás
dificultad en hacer la suposición de queγ = −1 (cuanto más largo sea el cable, más fácil es torcerse), y el análisis dimensional
pronto lo demostraráα = 1 y β = 4 - lo cual, al ser interpretado, significa que es mucho más difícil torcer un alambre grueso que un
alambre delgado. Pero, ¿podemos hacerlo mejor y obtener una expresión que no sea una mera proporcionalidad para la constante
de torsión? ¿Podemos encontrar la constante de proporcionalidad? Probemos primero algunos problemas más simples, y veamos
cómo van las cosas.
Consideremos una tira larga y delgada o cinta de metal. Por largo y delgado quiero decir que su longitud es mucho mayor que su
ancho, y su ancho es mucho mayor que su grosor. Puedo usar cualquier símbolo que me guste para representar cualquier cantidad
que me guste, así podría, si lo deseara, usarΞ para el largo,m para el ancho, yG para el grosor. En cambio, los símbolos que
α 2

elegiré para representar el largo, ancho y grosor de la tira van a ser, respectivamente,l, 2πr yδr. Esto parece tonto por el momento,
pero al final te alegrarás de haber hecho esta elección. La tira se muestra en el lado izquierdo de la Figura XX.7.

Ahora voy a fijar el extremo superior de la tira y aplicar una fuerzaF al extremo inferior, como se muestra en el lado derecho de la
Figura XX.7, y puedo usar cualquier símbolo que me guste para representar el desplazamiento del extremo inferior, y elijo el

20.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131284
símbolorϕ. Esto significa que el desplazamiento angularθ es igual arϕ/l .La fuerza tangencial por unidad de área esF /(2πrδr), y
por lo tanto
Fl
η = , (20.3.1)
2
2πϕr δr

o
2
2πηϕr δr
F = . (20.3.2)
l

Ahora voy a restaurar la tira a su forma original, y luego la voy a enrollar en un tubo cilíndrico hueco, para que ahora parezca una
pajita metálica para beber. La circunferencia de la paja es2πr, su radio esr y su grosor esδr (Figura XX.8). (¡Ahora mi notación
empieza a tener sentido!)

Sostendré fijo el extremo superior del tubo y aplicaré un parτ = Fr al extremo inferior. Evidentemente, el tubo se torcerá a través
de un ángulo azimutalϕ dado por
3
2π η δr
τ = ϕ. (20.3.3)
l

Por lo tanto, la constante de torsión del tubo hueco es

3
2πη r δr
c = . (20.3.4)
l

La constante de torsión de un cilindro sólido largo (un cable) de radio a es la integral de esto de 0 aa , que es
4
πηa
c = (20.3.5)
2l

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 SECTION OVERVIEW

20.4: Viscosidad
Considera un río que fluye sobre un lecho liso, como en la Figura XX.9.

Habrá un gradiente de velocidad transversaldv/dz, con el líquido estacionario en el fondo del río, y la velocidad se hará más
rápida a medida que ascendemos desde el fondo. Como consecuencia del gradiente de velocidad transversal, el líquido por debajo
de la línea discontinua será arrastrado hacia adelante por la fuerza tangencial del líquido más rápido por encima de él, y el líquido
por encima de la línea discontinua será arrastrado hacia atrás por la fuerza tangencial del líquido más lento debajo de ella. La
relación de la fuerza tangencial por unidad de área al gradiente de velocidad transversal se denomina coeficiente de viscosidad
dinámica, para lo cual es el símbolo habitualη . Las dimensiones de la viscosidad dinámica son ML −1 T −1. La unidad CGS de
viscosidad dinámica es el poise. La abreviatura para la unidad es P —aunque estaría bien definirla si la usas, ya que no todos la
reconocerán. La unidad lleva el nombre de un médico francés del siglo XIX, Jean Poiseuille, a quien le interesaba la presión arterial
y de ahí la velocidad de flujo de líquidos a través de tubos. Es decir, si para un gradiente de velocidad transversal de 1 cm s −1 por
cm, la fuerza tangencial por unidad de área es de 1 dinas cm −2, la viscosidad dinámica es de un poise. La unidad SI (MKS) es la
decapoise (también deletreada dekapoise), aunque la unidad SI también se ve el pascal segundo (Pa s), que es dimensionalmente
correcto. Si, para un gradiente de velocidad transversal de 1 m s −1 por cm, la fuerza tangencial por unidad de área es de 1 N m −2,
la viscosidad dinámica es de una decapoise. La viscosidad dinámica del agua varía de aproximadamente 1.8 centipoises a0∘ C a
aproximadamente 0.3 centipoises a100∘ C.
La relación del coeficiente de viscosidad dinámica a la densidad es el coeficiente de viscosidad cinemática, para lo cual el símbolo
habitual es la letra griega ν. Las dimensiones de la viscosidad cinemática son L 2 T −1. La unidad CGS de viscosidad cinemática
son los stokes (abreviatura St). Lleva el nombre del físico británico del siglo XIX, Sir George Stokes, quien realizó importantes
contribuciones a diversas áreas de la física. La unidad SI de viscosidad cinemática generalmente se da simplemente como m 2 s −1,
y 1 m 2 s −1 = 104 stokes. La viscosidad cinemática del agua varía de aproximadamente 1.8 centistokes (1.8 - 10 −6 m 2 s −1) a0∘ C
a aproximadamente 0.3 centistokes (3 - 10 −7 m 2 s −1) a100∘ C.
La hidrodinámica es un tema enorme y muy difícil (al menos creo que lo es), pero hay un par de problemas simples que, si nada
más, hacen buenos problemas de tarea. Estas son la ley de Poiseuille y el viscosímetro Couette.

Topic hierarchy

20.4.1: Ley de Poiseuille

20.4.2: El viscosímetro Couette

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20.4.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131300
20.4.1: Ley de Poiseuille
La ley de Poiseuille le dice cómo la tasa de flujo no turbulento de un líquido a través de una tubería cilíndrica depende de la
viscosidad del líquido, el radio de la tubería y el gradiente de presión. Si todo lo demás falla, al menos puedes probar el análisis
γ
dimensional. Supongamos que la velocidad de flujo de líquido (en metros cúbicos por segundo) es proporcionalη a ( ) , y α β dP

dx

mostrar por análisis dimensional queα = −1, β = −4 yγ = 1 , lo que demuestra que la velocidad de flujo es muy sensible al radio
de la tubería. Esoβ = −4 te dice que si tus arterias están en absoluto constreñidas, aunque sea un poquito, será mejor que tengas
cuidado. El flujo de gas es más complicado porque los gases son compresibles, (también lo son los líquidos, pero no por mucho),
pero teβ = −4 dice que la velocidad a la que puedes bombear gas de un sistema depende mucho del tamaño del tubo más pequeño
que tengas entre el volumen que intentas evacuar y la bomba. Ahora intentemos analizarlo más a fondo.

La Figura XX.10 representa una tubería de radioa con líquido fluyendo hacia la derecha. A unar distancia del eje de la tubería la
velocidad del líquido esv . La longitud de la tubería esl, y hay un gradiente de presión a lo largo de la longitud de la tubería, siendo
la presión en el extremo izquierdo mayor que la presión a la derecha porP . Hay un gradiente de velocidad en la tubería. La
velocidad del líquido a lo largo del eje de la tubería es v0, y la velocidad en la circunferencia de la tubería es cero. Es decir, la
velocidad disminuye de eje a circunferencia, de manera que el gradiente de velocidad(dv/dr) es negativo.
Consideremos ahora el equilibrio del radio interior del líquidor. (Está en equilibrio porque se mueve a velocidad constante.) Está
siendo empujado hacia adelante por el gradiente de presión. Esta fuerza hacia la derecha esπ r P . Está siendo arrastrado hacia atrás
2

por la fuerza viscosa que actúa sobre la zona2πrl. Esta fuerza hacia la izquierda es−2πηlr(dv/dr), siendo positiva esta expresión
para la fuerza hacia la izquierda.
Por lo tanto
dv
−2ηl = P r. (20.4.1)
dr

Integrar desde el eje(r = 0, v = v0) ar:

2
Pr
v = v0 − . (20.4.2)
4ηl

Así, la velocidad disminuye cuadráticamente (parabólicamente) a medida que te alejas del eje. La velocidad es cero en la
circunferencia, y por lo tanto la velocidad en el eje es
2
Pr
v0 = . (20.4.3)
4ηl

Verificar las dimensiones.

Ahora el volumen fluye a través de una carcasa cilíndrica de radiosr yr + dr es la velocidad multiplicada por el área2πrdr,, que es
3

, y si se integra eso a través de toda la tubería, de 0 aa , se encuentra que la velocidad de flujo de líquido a través de la tubería
πr dr

2ηl

(metros cúbicos por segundo) es

4
πa P
. (20.4.4)
8ηl

Esta es la Ley de Poiseuille.

20.4.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131315
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20.4.1.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131315
20.4.2: El viscosímetro Couette
Un recipiente cilíndrico de radiob contiene el líquido cuya viscosidad se va a medir. Un cilindro sólido más pequeño de radioa y
longitudl se suspende de un alambre de torsión, cuya constante de torsiónc se conoce, y se sumerge en el líquido en el recipiente,
siendo coaxiales los dos cilindros. El recipiente que contiene el líquido se hace girar alrededor de su eje a una velocidad angularΩ,
poniendo así el líquido en movimiento. Esto provoca un par viscoso en el cilindro interior, que por lo tanto se tira alrededor de un
ánguloϕ . Cuando el par de restauración del alambre de torsióncϕ es igual al par viscoso, el sistema estará en equilibrio, y luego se
puede calcular la viscosidadη del líquido. Nos referiremos a la Figura XX.11. En el análisis simple que se da a continuación,
suponemos que la velocidad angular y lineal y los gradientes son suficientemente pequeños para que el flujo no sea turbulento.
También descuidamos los efectos del arrastre viscoso en los extremos planos del cilindro. Así, el diámetro del cilindro, en nuestro
análisis, debe ser mucho menor que su longitud.

Por cierto, durante mucho tiempo pensé que la palabra “couette” debía ser francesa
para algo. Es — es francés para “cama de plumas” o para “coleta”. Pero el viscosímetro
Couette en realidad lleva el nombre de un científico francés poco conocido del siglo XIX,
Maurice Couette.

Calculemos el par viscoso en el líquido dentro del radior. Observe que, dado que tenemos una situación de estado estacionario, este
par es independiente der; en particular, el par en el líquido dentro del radior es el mismo que el par (que podemos medir con el
cable de torsión) en el cilindro interior. El área de la superficie curva del líquido dentro del radior es2πlr. El par viscoso en esta
superficie esrη multiplicado por el área por el gradiente de velocidad transversal. Pero hay que tener cuidado con este último
término. Si todo el cuerpo del líquido estuviera girando como un cuerpo sólido con velocidad angularω, la velocidad en el radior
seríarω y por lo tanto habría un gradiente de velocidad transversal igual aω − ¡pero sin arrastre viscoso! Pero el líquido no está, por
supuesto, rotando como un sólido, yω (así comov ) es una función der. Ya quev = rω , el gradiente de velocidad es = r + ω y
dv

dr
dω

dr

la única parte de esto que entra en la expresión para el par viscoso es la parte.r Así, la expresión para el par en el líquido dentro
dω

dr

del radio r (y por lo tanto también en el cilindro interno) es

dω
τ = r. η. 2πrl. r (20.4.5)
dr

Es decir,
dω τ
= . (20.4.6)
3
dr 2πηlr

20.4.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131314
Integración der = a, ω = 0 ar = b, ω = Ω da
2 2
4πηlΩa b
τ = (20.4.7)
2 2
b −a

En equilibrio, esto es igual acϕ, dondec está la constante de torsión de la suspensión yϕ es el ángulo a través del cual ha girado el
cilindro interior, y de ahí se puede determinar la viscosidad. Deberás, como de costumbre, verificar las dimensiones de la Ecuación
20.4.7.

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 CHAPTER OVERVIEW

21: Fuerzas centrales y potencial equivalente

21.1: Introducción a las Fuerzas Centrales
21.2: Movimiento bajo una Fuerza Central
21.3: Fuerza Atractiva Cuadrada Inversa
21.4: Ley de Hooke
21.5: Fuerza Atractiva de Cuarta Potencia Inversa
21.6: Una Fuerza General Central
21.7: Cubo Inverso Fuerza Atractiva

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1
21.1: Introducción a las Fuerzas Centrales
Cuando una partícula está en órbita alrededor de un punto bajo la influencia de una fuerza central de atracción (es decir, una fuerza
F (r) que se dirige hacia un punto central, sin componente transversal) experimenta, cuando se refiere a un marco de referencia

inercial, una aceleración centrípeta. Sin embargo, si el sistema se describe con respecto a un marco de referencia co-giratorio, no
hay aceleración centrípeta; más bien, parece como si una fuerza adicional, la fuerza centrífuga, lo estuviera alejando del centro de
atracción. En el marco co-rotativo, esta fuerza depende únicamente de la distancia de la partícula desde el centro de atracción, y por
lo tanto es una fuerza conservadora —y, como cualquier fuerza conservadora, puede describirse por lo negativo de la derivada de
una función energética potencial. Al describir el movimiento con respecto al marco co-rotativo, debemos agregar este potencial a
cualquier potencial “real” adicional (como el que se origina en los campos gravitacionales de otros cuerpos), para formar un
potencial equivalente que restringe el movimiento de la partícula. Un excelente ejemplo de este método es el análisis del problema
restringido de tres cuerpos dado con cierto detalle en el Capítulo 16 de las notas de Mecánica Celestial. Pero trato primero, a modo
de ejemplo, de algunos problemas más simples que involucran fuerzas centrales, en los que podremos, por simples argumentos,
deducir algunas características básicas de la moción.

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21.2: Movimiento bajo una Fuerza Central
Considero el movimiento bidimensional de una partícula de masam bajo la influencia de una fuerza central conservadoraF (r), que
2
puede ser atractiva o repulsiva, pero depende únicamente de la coordenada radialr. Recordando la fórmular̈ − rθ˙ \) para la
aceleración en coordenadas polares (siendo el segundo término la aceleración centrípeta), vemos que la ecuación de movimiento es
2
˙
m r̈ − mr θ = F (r). (21.2.1)

Esto describe, en coordenadas polares, el movimiento bidimensional en un plano. Pero como no hay fuerzas transversales, el
2
momento angularm 2 ˙
θ es constante e igual aL, digamos. Así podemos escribir la Ecuación21.2.1 como
2
L
m r̈ = F (r) + . (21.2.2)
mr3

Esto lo ha reducido a una ecuación unidimensional; es decir, estamos describiendo, en relación con un marco co-rotatorio, cómo la
distancia de la partícula desde el centro de atracción (o repulsión) varía con el tiempo. En este marco co-rotativo es como si la
2

partícula estuviera sujeta no sólo a la fuerzaF (r), sino también a una fuerza adicional . En otras palabras, la fuerza total sobre la
L

mr
3

partícula (referida al marco co-rotatorio) es

2
′
L
F (r) = F (r) + . (21.2.3)
3
mr

AhoraF (r), al ser una fuerza conservadora, se puede escribir como menos la derivada de una función energética potencial,
2 2

F =−
dV

dr
. Asimismo, es menos la derivada de
m3
L
. Por lo tanto, en el marco co-giratorio, el movimiento de la partícula puede
L

2mr2

describirse como restringido por la función de energía potencialV , donde ′

2
L
′
V =V + . (21.2.4)
2
2mr

Esta es la energía potencial equivalente. Si dividimos ambos lados por la masa m de la partícula en órbita, esto se convierte en
2
′
h
Φ =Φ+ . (21.2.5)
2
2r

Aquíh está el momento angular por unidad de masa de la partícula en órbita,Φ es el potencial en el marco inercial, yΦ es el ′

potencial equivalente en el marco corrotatorio.

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21.3: Fuerza Atractiva Cuadrada Inversa
Esto se trata en detalle en el Capítulo 9 de la Mecánica Celestial. Aquí investigamos algunas propiedades generales del
movimiento.
SiF =−
GMn

r
2
entoncesV =
GMn

r
, y por lo tanto
2
′
GM n L
V =− + . (21.3.1)
r 2mr2

Esto lo esbozo en la Figura XXI.1. La energía total (potencial + cinética) es constante (independiente der) y es mayor que (o igual
a) la energía potencial. Si la energía total es menor a cero, se puede ver en la gráfica quer tiene un límite inferior (perihelio) y
superior (afelio); esto corresponde a una órbita elíptica. Pero si la energía total es positiva,r tiene un límite inferior, pero ningún
límite superior; esto corresponde a una órbita hiperbólica. Si la energía total es igual al mínimo deV , solor es posible un valor de,
′

y la órbita es un círculo.

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21.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131566
21.4: Ley de Hooke
Imaginamos una partícula dando vueltas alrededor al final de un resorte, oscilando dentro y fuera a medida que lo hace. La
constante de fuerza del resorte esk , la fuerza sobre la partícula es−kr y la energía potencial (elástica) esV = kr . Esto es similar
1

2
2

a un rotor no rígido.

Figura21.4.1 : En ausencia de la primavera, las partículas volarían aparte. Sin embargo, la fuerza ejercida por el resorte extendido
tira de las partículas hacia una trayectoria oscilatoria periódica. (CC BY-SA 3.0; Cleonis).
Por lo tanto, la energía potencial efectiva es
2
1 L
′ 2
V = kr + . (21.4.1)
2
2 2mr

y se esboza en la Figura XVI.2. La energía total (potencial + cinética) es constante (independiente der) y es mayor que (o igual a)
la energía potencial. La distancia de la partícula desde el centro de atracción está delimitada por encima y por debajo. El
movimiento es una elipse Lissajous, con el centro de atracción en el centro (no el foco) de la elipse. El límite inferior es el eje semi
menor y el límite superior es el semieje mayor.

Una fuerza cuadrada inversa (por ejemplo, una fuerza gravitacional, o una fuerza electrostática de la ley de Coulomb) y una fuerza
de ley de Hooke (kx) son ejemplos obvios de fuerzas reales en la naturaleza. En lo que sigue investigaremos el comportamiento de
una partícula bajo la influencia de otras leyes de fuerza, como las fuerzas inversas del cuarto poder y del cubo inverso. Es difícil
imaginar si tales fuerzas realmente existen en la naturaleza (el campo de un dipolo eléctrico se cae como el cubo de la distancia -
pero el campo no es radial, y la fuerza no es una fuerza central), y en esa medida gran parte de lo que sigue es un ejercicio en
matemáticas más que en física. Pero el cuadrado inverso y las fuerzas de ley de Hooke ciertamente no son las únicas fuerzas que
operan en la naturaleza. ¿Cuál es la ley de fuerza, por ejemplo, para las interacciones fuertes residuales entre nucleones en un
núcleo atómico, o la ley de fuerza entre los quarks dentro de un nucleón? Merecerá la pena investigar las fuerzas hipotéticas más
simples que se discutirán aquí para comprender los principios y métodos que pueden ser aplicables a un problema más difícil.

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21.4.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131557
21.4: Hooke’s Law by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

21.4.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131557
21.5: Fuerza Atractiva de Cuarta Potencia Inversa
SiF =−
3a

r4
entoncesV =−
a

r3
, y por lo tanto
2
′
a L
V =− + (21.5.1)
3 2
r 2mr

Esto lo esbozo en la Figura XXI.3. La energía total (potencial + cinética) es constante (independiente der) y es mayor que (o igual
a) la energía potencial. Si la energía total es negativa, la distanciar tiene un límite superior, pero el único límite inferior es el origen,
o el centro de atracción, y la partícula eventualmente terminará ahí. Si la energía total es mayor que el máximo deV , el ′

movimiento es completamente ilimitado. Si la energía total es positiva pero menor queV ′

max , el movimiento depende del valor
inicial der. Para pequeñosr el movimiento está delimitado arriba, y la partícula eventualmente terminará en el origen. Para grandes
r , hay una distancia mínima a la que la partícula puede acercarse al origen, y la partícula eventualmente vagará hasta el infinito.

Para la energía total en este rango, hay un rango der que no es posible.

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21.5: Inverse Fourth Power Attractive Force by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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21.5.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131538
21.6: Una Fuerza General Central
Supongamos que tenemos una partícula que se mueve bajo la influencia de una fuerza centralF (r). Las ecuaciones de movimiento
son
Radiales:
2
˙
m(r̈ − r θ ) = F (r) (21.6.2)

Transversal:
˙
r θ̈ + 2 ṙ θ = 0. (21.6.3)

Estos también se pueden escribir

2
˙
r̈ − θ = a(r) (21.6.4)

2 ˙
r θ = h. (21.6.5)

Aquía está la fuerza radial por unidad de masa (es decir, la aceleración radial) yh es el momento angular (constante) por unidad de
masa. [Si no está seguro de por qué las ecuaciones21.6.3 y21.6.5 son iguales, diferencie la ecuación21.6.5 con respecto al tiempo.]
Estas son dos ecuaciones simultáneas enr, θ, t . En principio, si pudiéramos eliminart entre ellos, obtendríamos una relación entrer
yθ , que nos diría la forma del camino perseguido por la partícula. En el Capítulo 9 de mis notas de Mecánica Celestial hacemos
esto para el caso gravitacional, y encontramos que el camino es una elipse de la formar = . O tal vez podríamos eliminarr
1+e cos θ
l

y de ahí averiguar cómoθ cambia el ángulo con el tiempo. O de nuevo podríamos ser capaces de eliminarθ y de ahí conseguir una
relación que nos diga cómor varía con el tiempo. Una vez más se nos podría decir la forma del caminor(θ) , y se nos pide encontrar
la ley de fuerzaF (r). O de nuevo, más que la fuerza, se nos podría dar la forma de la energía potencialV (r), que está relacionada
con la fuerza porF = −dV /dr . El potencialΦ es la energía potencial por unidad de masa, y−dΦ/dr es la fuerza radial por unidad
de masa, es decir, es la aceleración radiala(r) de la partícula en órbita. El momento angular de la partícula, que es constante, es
L − mr θ , y el momento angular por unidad de masa esh = r θ , que es el doble de la velocidad a la que el vector de radio barre
2 ˙ ˙ 2

el área.
También podríamos recordar que, si se nos da la energía potencialV o el potencialΦ en un marco inercial, también podríamos
2

querer trabajar en un marco co-rotativo, haciendo uso de la energía potencial equivalenteV = V + o el potencial equivalente ′ L

2mr2
2
′
Ω =Ω+
h
2
.
2

Una última cosa a tener en cuenta antes de iniciar cualquier problema de esta clase. Resulta que, muy a menudo,u = 1/r resulta
útil un cambio de variable. La conservación del momento angular toma entonces la formaθ̇ /u = h También 2

˙
dr du dr dr du θ du du
ṙ = = =− = −h (21.6.6)
2
du dt dθ dt dθ u dθ dθ

y
2 2
d du d du dθ d du d u d u
2 2 2
r̈ = (−h ) = −h = −h = −h. h u . = −h u . (21.6.7)
2 2
dt dθ dt dθ dt dθ dθ dθ dθ

Ecuaciones 21.5.4 y21.6.5 ahora se convierten

2
d u
2 2 2 3
h u +h u = −a(r). (21.6.8)
2
dθ

y
˙ 2
θ = hu . (21.6.9)

Ahora podemos eliminar fácilmente el tiempo que fue uno de nuestros objetivos:
2
2 2
d u 2 3
h u +h u = −a(r). (21.6.10)
2
dθ

21.6.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131547
[Como siempre, comprueba las dimensiones.] Esta ecuación, que no contiene el tiempo, cuando se integra nos dará la ecuación al
camino.
Con estas observaciones en mente, intentemos algunos problemas. Por ejemplo:

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21.6: A General Central Force by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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21.6.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131547
21.7: Cubo Inverso Fuerza Atractiva
Una partícula se mueve en un campo tal que la fuerza de atracción sobre ella varía inversamente como el cubo de la distancia desde
un centro de atracción. ¿Cuál es la forma del camino? ¿Cómoθ varía el ángulo con el tiempo?
Supongamos que la aceleración radial esa(r) = −k /r = −k u . (Quiero que el coeficiente de sea negativo,1/r para que la
3 3 3 3 3

fuerza sea atractiva, razón por la que he escrito el coeficiente como−k . Además, las dimensiones dek son entonces L 2 T −1, que
2

son las mismas que las deh , el momento angular por unidad de masa, lo que ayuda a hacer que el álgebra sea simple.) La ecuación
2

diferencial a la ruta (Ecuación 21.6.10) es entoncesh 2 2 d

u
u
2
+h u
2 3
=k u
2 3
o
dθ

2
2
d u 2 3
h + h u = k u. (21.7.1)
dθ2

Es decir,
2 2 2
d u k −h
= u. (21.7.2)
2 2
dθ h

La forma del movimiento evidentemente depende de sik > h (una fuerza fuertemente atractiva, o un momento angular pequeño),
2 2

o sik < h (una fuerza débil, o un momento angular grande). Si comenzamos a rodar la partícula con la cantidad justa de
2 2

momento angular(k = h ) , evidentemente habrá cero aceleración radial, y la partícula se moverá en círculo.
2 2

Antes de integrar la Ecuación\ ref {eq:21.7.12}, veamos el potencial equivalente. Porquea(r) = −k /r , seΩ = − k /r 2 3 1

2
2 2

proporciona el potencial en el marco inercial tomamos el potencial en el infinito para ser cero. El potencial equivalente es entonces
(ver ecuación 21.2.5)
2 2
k h
′
Ω =− + . (21.7.3)
2 2
2r 2r

Vemos que, sik = h , el potencial es cero e independiente de la distancia. Sih < k , el potencial equivalente es negativo,
2 2 2 2

aumentando a cero comor → ∞, y la partícula acelera hacia el centro de atracción. Sih > k , el potencial es positivo, 2 2

disminuyendo a cero comor → ∞, y la partícula se acelera alejándose del centro de atracción. Esto suena como una contradicción,
pero lo que está sucediendo esh > k , eso significa que inicialmente se le ha dado a la partícula un gran impulso angular, y, en el
2 2

marco corrotativo, la fuerza centrífuga es mayor que la fuerza atractiva.

Sih2
<k
2
, la ecuación de movimiento (Ecuación\ ref {eq:21.7.12}) es
2
d u
2
= c u, (21.7.14)
2
dθ

donde
2 2
k −h
2
c = . (21.7.15)
2
h

La solución general es
cθ −cθ
u = Ae + Be (21.7.16)

Si las condiciones iniciales son que ent = 0, r = r , u = u ,

0 = 0 (esta última condición significa que la partícula se lanzó en
0
du

dθ

una dirección en ángulo recto con el vector de radio, esta solución se convierte
u = y0 cos hcθ. (21.7.17)

Es decir,

r = r0 sec hcθ (21.7.18)

He dibujado esto a continuación parac = 0.1; es decir, parak ≈ 1.05h Y parac = 0.5; es decirk ≈ 1.22h, para un momento
angular menor.

21.7.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131539
También hay que considerar el casoh > k , en cuyo caso la solución general es de la formau = A cos cθ + B sin cθ . Ay, todavía
2 2

no he tenido la energía para hacer esto. Quizás algún espectador pueda ganarme a ello, y házmelo saber.

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21.7.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131539
 CHAPTER OVERVIEW

22: Dimensiones
Topic hierarchy
22.1: Masa, Duración y Tiempo
22.2: Tabla de Dimensiones
22.3: Comprobación de ecuaciones
22.4: Deducir relaciones
22.5: Cantidades adimensionales
22.6: Diferentes Cantidades Fundamentales
22.7: Apéndice A
22.8: Apéndice B

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1
22.1: Masa, Duración y Tiempo
Cualquier cantidad mecánica puede expresarse en términos de tres cantidades fundamentales, masa, longitud y tiempo. Por
ejemplo, la velocidad es una duración dividida por el tiempo. La fuerza es masa por aceleración, y por lo tanto es una masa por una
distancia dividida por el cuadrado de un tiempo.
Por lo tanto decimos que [Fuerza] = MLT −2. Los corchetes significan: “Las dimensiones de la cantidad dentro”. Las ecuaciones
indican cómo la fuerza depende de la masa, la duración y el tiempo. Utilizamos los símbolos MLT (no en cursiva) para indicar las
dimensiones fundamentales de masa, longitud y tiempo. En la ecuación anterior, MLT −2 no están entre corchetes; no tendría
sentido hacerlo.
Distinguimos entre las dimensiones de una cantidad física y las unidades en las que se expresa. En el caso de las unidades MKS
(que son un subconjunto de unidades SI), las unidades de masa, longitud y tiempo son el kg, el m y el s. Así podríamos decir que
las unidades en las que se expresa la fuerza son kg m s −2, mientras que sus dimensiones son MLT −2.
Para las cantidades electromagnéticas necesitamos una cuarta cantidad fundamental. Podríamos elegir, por ejemplo, la cantidad de
electricidad Q, en cuyo caso las dimensiones de la corriente son QT −1. Aquí no nos ocupamos más de las dimensiones de las
cantidades electromagnéticas. Se pueden encontrar más detalles en mis notas sobre Electricidad y Magnetismo,
http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/elmag.html
Para determinar las dimensiones de una cantidad física, la forma más fácil suele ser mirar la definición de esa cantidad. La mayoría
de los lectores no tendrán dificultad para entender que, dado que el trabajo es fuerza tiempos distancia, las dimensiones del trabajo
(y por lo tanto también de energía) son ML 2 T −2. Una más desafiante sería encontrar [viscosidad dinámica]. Uno tendría que
referirse a su definición (ver Capítulo 20) como fuerza tangencial por unidad de área por unidad de gradiente de velocidad
transversal.
−2

Así [viscosidad dinámica] =[ force

area
distance

velocity
] =
MLT
−2
L
−1
= MLT
−1 −1
L .
L LT

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22.1.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131171
22.2: Tabla de Dimensiones
Suministro aquí una tabla de dimensiones y unidades MKS de algunas cantidades mecánicas. Algunos son obvios y triviales. Otros
podrían ser menos, y se anima a los lectores a los que este tema es nuevo a derivar algunos de ellos de las definiciones de las
cantidades en cuestión. Avísame (jtatum at uvic.ca) si detectas algún error.
No sé si el ángulo es una cantidad adimensional o dimensionada. Puedo convencerte de que es adimensional recordándote que se
define como una relación de dos longitudes. Puedo convencerle de que se dimensiona señalando que es necesario indicar las
unidades (por ejemplo radianes o grados) en las que se expresa. Esto podría ser una conversación interesante a la hora del almuerzo

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22.2.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131170
22.3: Comprobación de ecuaciones
Cuando estás haciendo un cálculo complicado que involucra ecuaciones difíciles que conectan varias cantidades físicas, debes,
rutinariamente, verificar las dimensiones de cada línea en tu cálculo. Si la ecuación no se equilibra dimensionalmente, sabes de
inmediato que has cometido un error, y el desequilibrio dimensional puede incluso darte una pista de cuál es el error. Si la ecuación
sí se equilibra dimensionalmente, esto, por supuesto, no garantiza que sea correcta; es posible que, por ejemplo, se haya perdido
una constante adimensional en la ecuación.
−
−
Supongamos que has deducido (o has leído en un libro) que es el periodo de oscilaciones de un péndulo de torsiónP = 2π √
C
I
,
dondeI está la inercia rotacional yc es la constante de torsión. Hay que verificar para ver si las dimensiones del lado derecho son
efectivamente las del tiempo. Tenemos
−−−−− −−−
−− 2
I ML
[√ ] =√ .
2 −2
C ML T

Esto efectivamente llega aT , y así la ecuación se equilibra dimensionalmente.

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22.3.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131147
22.4: Deducir relaciones
i. Podemos suponer que el períodoP de un péndulo simple depende de su masam, su longitudl y la aceleración gravitacionalg . En
particular suponemos que el periodo es proporcional a alguna potenciaα de la masa, alguna potenciaβ de la longitud, y alguna
potenciaγ de la aceleración gravitacional. Eso es
p ∝m
α β
l g
γ
.
Ambos lados deben tener la misma dimensión, es decir, T.
Eso es
α β γ
[m l g ] =T

Eso es
α β −2 γ
M L (LT ) =T

Igualamos potencias de M, L y T para obtener tres ecuaciones enα, β, γ:

α = 0, β + γ = 0, −2γ = 1,

con solucionesα = 0, β = 1

2
,γ =−
1

2
, lo que demuestra que
1 1
−
−
P ∝m l
0
2
g
−
2
, oP ∝√
l

ii. Aquí hay otro: El parτ requerido para torcer un cilindro metálico sólido a través de un ánguloθ es proporcional aθ :τ = cθ .
ces la constante de torsión. ¿Cómoc depende de la longitudl y el radioa del cilindro, su densidadρ y su módulo de
cizallamientoη ? Hay una dificultad inmediata, en que tenemos cuatro cantidades a considerar −l, a, ρ yη , sin embargo,
sólo tenemos tres dimensiones L, M, T que tratar. De ahí que tendremos tres ecuaciones en cuatro incógnitas. Además,
dos de las cantidades,l ya tienen dimensiones similares, lo que se suma a las dificultades.
En casos como este tal vez tengamos que hacer una suposición sensata sobre una de las cantidades. Podemos, por
ejemplo, que nos resulte fácil aceptarlo, cuanto más largo sea el cilindro, más fácil sea girarlo, y podemos hacer la
suposición de que la constante de torsión es inversamente proporcional a la primera potencia de su longitud. Entonces
podemos suponer que
α β γ
cl ∝ a ρ η

en cuyo caso
α β γ
[cl] h [a ρ η ]

Eso es
2 −2 α −3 β −1 −2 γ
ML T L h L (ML ) (ML T )

Equiparar los poderes de M, L y T:

1 = β + γ; 3 = α − 3β − γ; −2 = −2γ

4
ηa
Esto daα = 4, β = 0, γ = 1, y por lo tantoc ∝ l
.
iii. ¿Cómo depende el período orbitalP de un planeta del radio de su órbita, de la masaM del Sol y de la constante gravitacionalG?
Asumir
α β γ
P ∝G M a

−−−
Se deja al lector demostrar esoP .
3
a
∝√
GM

iv. Una esfera de radio a se mueve lentamente a una velocidad v a través de un fluido de densidadρ y viscosidad dinámicaη . ¿Cómo
F depende el arrastre viscoso de estas cuatro variables?

Cuatro variables, pero sólo tres dimensiones, ¡y de ahí tres ecuaciones! ¿Qué hacer? Si tienes mejor perspicacia que yo, o si ya
conoces la respuesta, puedes asumir que no depende de la densidad. No tengo una visión tan clara, pero estaría dispuesto a suponer

22.4.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131154
que la resistencia viscosa es proporcional a la primera potencia de la viscosidad dinámica. En cuyo caso estaría encantado de
asumir que
F α β γ
∝a ρ v
η

Entonces
−2
MLT α −3 β −1 γ
−1 −1
=L (ML ) (LT )
ML T

Equiparar los poderes de M, L y T:

′
0 = β; 2 = α − 3β + γ − 1 = −γ

Esto daα = 1, β = 0, γ = 1 , y por lo tantoF ∝ ηav .

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22.4: Deducing Relationships by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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22.4.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131154
22.5: Cantidades adimensionales
Las cantidades adimensionales se utilizan ampliamente en la dinámica de fluidos. Por ejemplo, si un cuerpo de alguna forma difícil,
como un avión, se mueve a través de un fluido a velocidadV , experimentará todo tipo de fuerzas, externas e internas. La relación
de las fuerzas internas a las fuerzas externas dependerá de su velocidad, y la viscosidad del fluido, y el tamaño del cuerpo. Por
“tamaño” de un cuerpo de forma “difícil” podríamos tomar la distancia entre dos puntos definidos en el cuerpo, como su parte
superior e inferior, o su parte delantera y trasera, o su mayor anchura, o lo que sea. Llama a esa distancial. Pero la relación de las
fuerzas internas a las viscosas es adimensional, por lo que debe depender de alguna combinación de la viscosidad, velocidadV y
tamaño lineall que sea adimensional. Dado queV yl no contienenM en sus dimensiones, la viscosidad en cuestión debe ser la
viscosidad cinemáticaν , que es la relación de viscosidad dinámica a densidad y no tiene M en sus dimensiones. Entonces, ¿qué
combinación deν , V yl es adimensional?
Es fácil ver que -o cualquier poder del mismo, positivo, negativo, cero, integral, no integral- es adimensional.
VI

V
se llama el VI

número de Reynolds, y generalmente se le da el símbolo Re. Se supone que si haces un pequeño modelo de la aeronave (o
cualquiera que sea el cuerpo) y la mueves a través de algún fluido y algo de velocidad, la relación de las fuerzas internas a las
viscosas en el modelo será la misma que en la cosa real siempre que los números de Reynolds en el modelo y en lo real sean los
mismos.
Hay montones de números adimensionales similares utilizados en la dinámica de fluidos, como el número de Froude y el número
de Mach, pero este ejemplo del número de Reynolds debería dar la idea general.

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22.5: Dimensionless Quantities by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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22.5.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131164
22.6: Diferentes Cantidades Fundamentales
Declaramos al inicio de este capítulo que cualquier cantidad mecánica podría expresarse en términos de tres cantidades
fundamentales, masa, longitud y tiempo. Pero no hay nada particularmente mágico en estas cantidades. Por ejemplo, podríamos
decidir que podríamos expresar cualquier cantidad mecánica en términos de, digamos, energía E, velocidad V e impulso angular J.
Entonces podríamos decir que las dimensiones del área podrían expresarse como E -2 V 2 J 2. (¡Verifica esto!)
Si bien estás de acuerdo en que tal sistema podría ser posible, podrías sentir que sería totalmente absurdo y no tiene sentido seguir
leyendo.
¡Pero detente! Tal sistema no sólo es posible, sino que se utiliza normal y rutinariamente en el campo de la física de partículas de
alta energía. Eso, quizás, sea una sorpresa, pero, si estás pensando en interesarte por la física de partículas, sigue leyendo.
Las unidades generalmente utilizadas en física de partículas para expresar las cantidades fundamentales de energía, velocidad y
momento angular son GeV (o MeV, o TeV, etc.) para energía, la velocidad de la luzc para la velocidad y la constante de Planck
modificadaħ para el momento angular. A menudo se las conoce como unidades “naturales”, siendo la velocidad de la luz una
unidad de velocidad “natural” y una unidad “natural” para el momento angular, mientras que metro, kilogramo y segundo no son
tan “naturales” en este sentido ya que son “artificiales”. Es cierto que un GeV no es particularmente “natural”, sino al menos un
sistema con GeV,c yħ como cantidades fundamentales es ciertamente más “natural” que metros-kilogramo-segundo.
En cualquier caso, las dimensiones de masa en este sistema son EV −2. (Esto se puede ver de inmediato, por ejemplo de la famosa
ecuación de Einstein E = mc 2.) Las unidades utilizadas en este sistema son GEV/c 2. Así, la masa restante de un protón es 0.9383
GEV/c 2, y la masa restante de un electrón es 0.5110 MeV/c 2. Una forma de interpretar esto, si lo desea, es decir que la energía de
masa de descanso de un protón (es decir, su m 0 c 2) es 0.9383 GeV.
De igual manera las dimensiones del momento lineal son EV −1, y las unidades en las que se expresa son GEV/c. (Esto se puede
ver, por ejemplo, si nos fijamos en la energía y el impulso de un fotón: E = h v, p =h/γ, a partir del cual = =
P

E
) 1

vγ
1

El par (que tiene las mismas dimensiones que la energía) es igual a la tasa de cambio del momento angular, a partir de lo cual
vemos que el tiempo tiene dimensiones E−1J y podría expresarse en unidades de Ħ/GeV. Alternativamente se puede ver que
[tiempo] = /GeV inmediatamente a partir de la ecuación de Planck. E = hω Y la velocidad es la distancia a lo largo del tiempo, de
manera que vemos que la distancia, o longitud, tiene dimensiones E −1 VJ, y de ahí las unidades ĦC/GeV.
Utilizando datos del Cuaderno de Física de Partículas 2010, calculo de la siguiente manera.

Masa: 1 GEV/c 2 = 1.782 661 76 ~ 10 −27 kg

Largo: 1 C/GeV = 1.973 269 63 ~ 10 −16 m
Tiempo: 1 /GeV = 6.582 118 99 ~ 10 −26 s
Energía: 1 GeV = 1.602 176 49 ~ 10 −10 J
Momentum lineal: 1 GeV/c = 5.344 285 50 ~ 10 −19 kg m s −1

Doy aquí una tabla de las dimensiones (en términos de EVJ) de las mismas cantidades que en la tabla de la página 2. Me atrevo a
decir que nunca es probable que algunos de ellos sean necesarios, pero algunos ciertamente serán necesarios, y, en lugar de predecir
cuál será útil y cuál no, bien podría darlos todos. La viscosidad dinámica del agua a temperatura ambiente es de aproximadamente
10 −3 kg m −1 s −1, o 10 −3 dekapoise. No puedo imaginar a nadie que necesite saber que la viscosidad dinámica del agua a
temperatura ambiente es de aproximadamente 7.3 ~ 10 −18 (GeV) 3/(c 3 2), o que su tensión superficial es tanta (GeV) 3/(c) 2 − pero
tú nunca se sabe

22.6.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131146
This page titled 22.6: Diferentes Cantidades Fundamentales is shared under a CC BY-NC 4.0 license and was authored, remixed, and/or curated
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22.6: Different Fundamental Quantities by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source:
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22.6.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131146
22.7: Apéndice A
Problemas Misceláneos
En este Apéndice ofrezco una serie de problemas aleatorios en la mecánica clásica. No están en ningún orden en particular —
vienen tal como me ocurre pensar en ellos, y no necesariamente están relacionados con ninguno de los temas tratados en ninguno
de los capítulos. Están destinados solo a ocuparte en esos días aburridos y lluviosos en los que no tienes nada mejor que hacer. Las
soluciones estarán en el Apéndice B —salvo que cada vez que agrego algún problema nuevo al Apéndice A, que de vez en cuando,
esperaré unos días antes de publicar las soluciones en el Apéndice B.
_________________________

 Ejercicio22.7.1
Ningún libro sobre mecánica clásica está completo sin el problema de una escalera apoyada contra una pared. Aquí, entonces,
hay un problema de escalera —salvo que no tiene nada que ver con la mecánica, y se pone aquí sólo por diversión. Es un
problema sólo en geometría, sin embargo es uno que algunas personas al principio encuentran difícil. Incluso parece difícil
tratar de encontrar una solución aproximada tratando de dibujarla con precisión a escala, y deliberadamente no la he dibujado a
escala, ¡así que no puedes encontrar la respuesta simplemente tomando una regla y mediéndola!

Dos escaleras, de longitudes de 8 m y 10 m, se inclinan contra dos paredes como se muestra. Su punto de intersección se
encuentra a 3 m sobre el suelo. ¿Cuál es la distancia entre las paredes?

 Ejercicio22.7.2

Un péndulo de longitudl , se pone en movimiento para que describa un cono como se muestra de ángulo semi-verticalα ,
0

describiendo el bob un círculo horizontal a velocidad angularΩ

Demostrar que
g
cos α = 2
.
l0 Ω

Esto, por supuesto, es un problema muy trivial no digno de tu valía. Se da sólo como una introducción al siguiente problema.

22.7.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
 Ejercicio22.7.3a

Una cuerda de péndulo pasa a través de una tabla como se muestra en la siguiente figura, de tal manera que, al bajar o elevar la
tabla, se puede variar la longitud de la cuerda debajo de la tabla. La parte debajo del tablero es inicialmente de longitudl , y se
0

pone en movimiento como un péndulo cónico de manera que la velocidad angular y el ángulo semi vertical se relacionan por
g
cos α = 2
.
l0 Ω

A medida que el tablero se sube o baja (o alternativamente el péndulo se baja o se eleva) y en consecuencia la longitudl below
the board is varied, the semivertical angle θ cambiará y también lo hará la velocidad angularω. (Los símbolosl , α yΩ 0

representan los valores iniciales de estas cantidades.)

Demostrar que
i. l sin θ tan θ is constant,
3 3

ii. ω cot θ is constant,

3 2

iii. ω (ωl − Ω l sin α) is constant.

3 2 2
0
2

 Exercise 22.7.3b

Start with the following initial conditions:

−1
l0 = 50 cm Ω = 5 rad s

and assume that g = 9.8 m s

=2
, so that α = 38
∘ ′
22 .
i. Plot a graph of θ (vertically) versus l (horizontally), for l = 0 to 1 m. When l = 40 cm, what is θ correct to one arcmin?
ii. Plot a graph of ω (vertically) versus θ (horizontally), for θ = 0 to 70o.
iii. Plot a graph of ω (vertically) versus l (horizontally) for l = 16 cm to 1 m. When l = 60 cm, what is ω correct to four
significant figures?
________________
The next few problems involve a rod with its lower end in contact with a horizontal table and the rod falling over from an
initial vertical (or inclined) position. There are several versions of this problem. The table could be smooth, so that the rod
freely slips over the table. Or the lower end could be freely hinged at the table, so that the lower end does not move as the rod
falls over. Or the table might be rough, so that the rod might or might not slip.

22.7.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
 Exercise 22.7.4

A uniform rod of mass m and length 2l is initially vertical with its lower end in contact with a smooth horizontal table. It is
given an infinitesimal angular displacement from its initial position, so that it falls over. When the rod makes an angle θ with
the vertical, find:
The angular speed of the rod;
The speed at which the centre of the rod is falling;
The speed at which the lower end of the rod is moving;
Show that the speed of the lower end is greatest when θ = 37
∘ ′
50 .
If the length of the rod is 1 metre, and g = 9.8 m s-2, what is the angle θ when the speed of the lower end is 1 m s-1?

 Exercise 22.7.5

A uniform rod is initially vertical with its lower end smoothly hinged to a horizontal table. Show that, when the rod falls over,
the reaction of the hinge upon the rod is vertical when the rod makes an angle 48o 11' with the vertical, and is horizontal when
the rod makes an angle 70o 31' with the vertical.

 Exercise 22.7.6

A uniform rod of length 1 metre, with its lower end smoothly hinged to a horizontal table, is initially held at rest making an
angle of 40o with the vertical. It is then released. If g = 9.8 m s-1, calculate its angular speed when it hits the table in a
horizontal position (easy) and how long it takes to get there (not so easy).

 Exercise 22.7.7

A uniform rod is initially vertical with its lower end in contact with a rough horizontal table, the coefficient of friction being μ .
Show that:

 Exercise 22.7.7a

If μ < 0.3706, the lower end of the rod must slip before the rod makes an angle θ with the vertical of 35o 05'.

 Exercise 22.7.7b

If μ > 0.3706, the rod will not slip before θ = 51o 15', but it will certainly slip before θ = 70o 31' .

 Exercise 22.7.7c

If μ = 0.25, at what angle θ will the lower end slip? If μ = 0.75?

 Exercise 22.7.8

It is time for another ladder problem. Most ladders in elementary mechanics problems rest on a rough horizontal floor and lean
against a smooth vertical wall. In this problem, both floor and wall are smooth. The ladder starts making an angle of a with the
vertical, and then it is released. It immediately starts to slip, of course. After a while it will cease contact with the smooth
vertical wall. Show that, at the moment when the upper end of the ladder loses contact with the wall, the angle q that the ladder
makes with the vertical is given by cos θ = cos α .
2

22.7.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
 Exercise 22.7.9
If you managed that one all right, this one, which is somewhat similar, should be easy. Maybe.
A uniform solid semicylinder of radius a and mass m is placed with its curved surface against a smooth vertical wall and a
smooth horizontal floor, its base initially being vertical.

It is then released. Find the reaction N of the floor on the semicylinder and the reaction
1 N2 of the wall on the semicylinder
when its base makes an angle θ with the vertical.
Show that the semicylinder loses contact with the wall when θ = 90o, and that it then continues to rotate until its base makes an
angle of 39o 46' with the vertical before it starts to fall back.
_________________________
Many problems in elementary mechanics involve a body resting upon or sliding upon an inclined plane. It is time to try a few
of these. The first one is very easy, just to get us started. The two following that might be more interesting.

 Exercise 22.7.10

A particle of mass m is placed on a plane which is inclined to the horizontal at an angle α that is greater than tan μ , where
−1

μ is the coefficient of limiting static friction. What is the least force required to prevent the particle from sliding down the

plane?

 Exercise 22.7.11

A cylinder or mass m, radius a , and rotational inertia ka rolls without slipping down the rough hypotenuse of a wedge on
2

mass M , the smooth base of which is in contact with a smooth horizontal table. The hypotenuse makes an angle α with the
horizontal, and the gravitational acceleration is g. Find the linear acceleration of the wedge as it slips along the surface of the
table, in terms of m, M , g, a, k and α .
[Note that by saying that the rotational inertia is ka , I am letting the question apply to a hollow cylinder, or a solid cylinder, or
2

even a hollow or solid sphere.]

 Exercise 22.7.12

22.7.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
A particle is placed on a rough plane inclined at an angle a to the horizontal. It is initially in limiting static equilibrium. It is
given an initial velocity V along the x-axis. Ignoring the small difference between the coefficients of moving and limiting
0

static friction, show that at a point on the subsequent trajectory where the tangent to the trajectory makes an angle ψ with the
x-axis, the speed V is given by

V0
V =
1+cos ψ

What is the limiting speed reached by the particle after a long time?

 Exercise 22.7.13

Calculate the moment of inertia of a hollow sphere, mass M , outer radius a , inner radius xa. Express your answer in the form
I =
2

5
Ma
2
× f (x) .
What does your expression become if x = 0 ? And if x → 1 ?

 Exercise 22.7.14

Calculate the moment of inertia of a spherical planet of outer radius a , consisting of a dense core of radius xa surrounded by a
mantle of density s times the density of the core. Express your answer in the form
I =
2

5
Ma
2
× f (x, s) .
Make sure that, if the density of the core is zero, your expression reduces to the answer you got for Exercise 13.

22.7.5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
Draw graphs of 2
I
versus x (x going from 0 to 1), for s = 0.2, 0.4, 0.6 and 0.8.
( M a2 )
5

Show that, for a given mass M and density ratio s , the moment of inertia is least for a core size give by the solution of
5 2
2(I − s)x + 15 x −9 = 0

For a mantle-to-density ratio of 0.6, calculate the core size for which the moment of inertia is least and calculate (in units of
M a ) the moment of inertia for that core.
2 2

Now let’s see if we can determine the core size from a knowledge of the moment of inertia. It is sometimes asserted that one
can determine the moment of inertia (and hence the core size) of a planet from the rate of precession of the orbit of a satellite. I
am not sure how this would work with a planet such as Mercury, which has never had a satellite in orbit around it. (Mariner 10,
while in orbit around the Sun, made three fly-bys past Mercury). Unless a planet departs from spherical symmetry, the orbit of
a satellite will not precess, since the gravitational planet is then identical with that from a point mass. And, even if a planet
(C −A)
were dynamically oblate, the rate of precession allows us to determine the dynamical ellipticity C
, but not either moment
of inertia separately.
Nevertheless, let’s suppose that the moment of inertia of a planet is (0.92 ± 1%) % M a ; specifically, let’s suppose that the
2

5
2

moment of inertia has been determined to be between 0.911 and 0.929 % M a , and that the mantle-to-core density ratio is
2

5
2

known (how?) to be 0.6. Calculate the possible range in the value of the core radius x.

 Exercise 22.7.15

A rectangular brick of length 2l rests (with the sides of length 2l vertically) on a rough semicylindrical log of radius R . The
drawing below shows three such bricks. In the first one, 2l is quite short, and it looks is if it is stable. In the second one, 2l is
rather long, and the equilibrium looks decidedly wobbly. In the third one, we’re not quite sure whether the equilibrium is stable
or not. What is the longest brick that is stable against small angular displacements from the vertical?

22.7.6 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
 Exercise 22.7.16
A Thing with a semicylindrical (or hemispherical) base of radius a is balanced on top of a rough semicylinder (or hemisphere)
of radius b as shown. The distance of the centre of mass of the Thing from the line (or point) of contact is l. Show that the
equilibrium is stable if
1

l
>
1

a
+
1

b
.

If a = b , is the equilibrium stable if the Thing is

1. A hollow semicylinder?
2. A hollow hemisphere?
3. A uniform solid semicylinder?
4. A uniform solid hemisphere?

 Exercise 22.7.17

A log of square cross-section, sides 2a, rests on two smooth pegs a distance 2ka apart, one of the diagonals making an angle θ
with the vertical.
Show that, if k <
1
= 0.354 the only equilibrium position possible is θ = 90o, but that this position is unstable;
√8

consequently, following a small displacement, the log will fall out of the pegs. Show that if the pegs are farther apart, with
0.354 < k < 0.500 , three equilibrium positions are possible. Which of them are stable, and which are unstable? If

k = 0.45 , what are the possible equilibrium values of θ ? Show that, if 0.500 < k < 1.414 , only one equilibrium position is

possible, and that it is stable.

 Exercise 22.7.18

22.7.7 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
A uniform solid hemisphere of radius a rests in limiting static equilibrium with its curved surface in contact with a smooth
vertical wall and a rough horizontal floor (coefficient of limiting static friction μ ). Show that the base of the hemisphere makes
an angle θ with the floor, where
8μ
sin θ =
3
.
Calculate the value of θ if (a) μ =
1

4
and μ =
3

8
.
What happens if μ >
3

8
?

 Exercise 22.7.19
A uniform rod of length 2l rocks to and fro on the top of a rough semicircular cylinder of radius a . Calculate the period of
small oscillations.

A uniform solid hemisphere of radius a with its curved surface in contact with a rough horizontal table rocks through a small
angle. Show that the period of small oscillations is
−−
−
P = 2π √
26a

15g
.

 Exercise 22.7.21
The density ρ of a solid sphere of mass M and radius a varies with distance r from the centre as
ρ = ρ0 (1 −
r

a
) .
Calculate the (second) moment of inertia about an axis through the centre of the sphere. Express your answer in the form of
constant % M a .2

22.7.8 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
 Exercise 22.7.22

Two identical particles are connected by a light string of length 2aα . The system is draped over a cylinder of radius a as
shown, the coefficient of limiting static friction being μ . Determine the angle θ when the system is in limiting equilibrium and
just about to slide.

 Exercise 22.7.23

Una masaM cuelga de una cuerda ligera que pasa sobre un cilindro rugoso, siendo el coeficiente de fricciónμ y siendo el
ángulo de vueltaα . ¿Cuál es el menor valor deF , la tensión en la parte superior de la cuerda, requerida para evitar que la masa
caiga?

 Ejercicio22.7.24

Un cubo de madera flota sobre el agua. Una de sus caras está articulada libremente a un eje fijado en la superficie del agua. La
bisagra se fija a una distancia de la parte superior de la cara igual ax veces la longitud de un lado. La cara opuesta se sumerge a
una distanciay multiplicada por la longitud de un lado. Encontrar la densidad relativas (es decir, relativa a la densidad del
agua) de la madera en términos dex y y .

22.7.9 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
 Ejercicio22.7.25
Una esfera sólida uniforme se asienta en la parte superior de un cilindro semicircular rugoso. Se le da un pequeño
desplazamiento para que ruede por el costado del cilindro. Demostrar que la parte esférica y cilíndrica compañía cuando la
línea que une sus centros hace un ángulo 53 o 58' con la vertical.

 Ejercicio22.7.26

Un alumno tiene un sándwich triangular de lados de 9 cm, 12 cm, 15 cm. Ella toma una mordida semicircular de radio 3 cm
fuera de la mitad de la hipotenusa. ¿Dónde está el centro de masa del resto? ¿Está dentro o fuera de la picadura?

 Ejercicio22.7.27

Una banda elástica de goma es de longitud2πa y masam; la constante de fuerza del caucho esk . La banda es lanzada al aire,
girando, de manera que toma la forma de un círculo, estirada por la fuerza centrífuga. (Esto requiere mucha práctica, habilidad
y destreza manual). Encontrar una relación entre su radio y velocidad angular, en términos dea, m y k .

 Ejercicio22.7.28

La mayoría de nosotros hemos hecho problemas simples en la fricción en la secundaria o en el primer año en la universidad o
universidad. Ya sabes el tipo — un cuerpo yace sobre una mesa horizontal rugosa. Se le aplica una fuerza. ¿Qué pasa? Prueba
este.
Encuentra una varilla uniforme AB. Un gobernante lo hará siempre y cuando sea recto y no deformado. O un lápiz de sección
transversal hexagonal (no circular), siempre que sea uniforme y no tenga una goma de borrar al final. Colóquelo sobre una
mesa horizontal rugosa. Poco a poco aplique una fuerza horizontal perpendicular a la varilla en el extremo A hasta que la
varilla comience a moverse. El final A, por supuesto, avanzará. Mira el final B — se mueve hacia atrás. Hay un punto C en
algún lugar a lo largo de la varilla que es estacionario. Es decir, el movimiento inicial de la varilla es una rotación alrededor del
punto C. Calcular — y medir — la relación AC/AB. ¿Cuál es la fuerza que estás ejerciendo sobre A cuando la varilla está a
punto de moverse, en términos de su peso y el coeficiente de fricción?

22.7.10 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
 Ejercicio22.7.29

Algunos de los problemas de fricción más temidos son los de “¿Se inclina o se resbala?” tipo. Este y los cuatro siguientes son
ejemplos de este tipo.
alt

Un cono circular recto sólido uniforme de alturah y radio basala se coloca sobre un plano inclinado cuya inclinación a la
horizontal se incrementa gradualmente. El coeficiente de fricción estática limitante esμ . ¿Se desliza el cono o se inclina?

 Ejercicio22.7.30

Un bloque de lado cubico2a descansa sobre una mesa horizontal rugosa, siendo el coeficiente de fricción estática limitanteμ .
Se aplica una fuerza horizontal que aumenta gradualmente como se muestra a una distanciax por encima de la tabla. ¿Se
deslizará el bloque o se inclinará? Demostrar que, siμ < , el bloque se deslizará cualquiera que sea el valor dex.
1

 Ejercicio22.7.31

Un tronco cilíndrico de diámetro2a y masam descansa sobre dos clavijas rugosas (coeficiente de fricción estática limitanteμ ) a
una distancia de2ka separación. Se aplica un parτ que aumenta gradualmente como se muestra. ¿El tronco se desliza (es decir,
gira alrededor de su eje) o se inclina (alrededor de la clavija de la derecha)?
Cuando hayas hecho esa, puedes probar una variante (que no he trabajado y no he publicado una solución) en la que un
cilindro de radioa está descansando contra un bordillo (o bordillo, si prefieres esa ortografía) de alturah , y se aplica un par. ¿Se
propina o se resbala?

 Ejercicio22.7.32

22.7.11 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
Este problema revela las severas limitaciones de mis habilidades artísticas, pero el dibujo anterior, lo creas o no, representa un
automóvil visto desde atrás. Se puede ver al chofer y al pasajero. La altura del centro de masa esh y la distancia entre las
ruedas es2d. El automóvil se desplaza sobre una superficie de carretera horizontal, coeficiente de fricciónμ , y se dirige hacia la
izquierda en un círculo de radioR , estando el centro de curvatura muy alejado a la izquierda del dibujo. A medida que
aumenten gradualmente su velocidad, ¿el auto se deslizará hacia la derecha, o se volcará sobre el volante derecho, y a qué
velocidad se llevará a cabo este desastre? Afortunadamente, tanto el conductor como el pasajero llevaban el cinturón de
seguridad y ninguno de los dos resultó gravemente herido, y nunca más condujeron demasiado rápido a la vuelta de la esquina.

 Ejercicio22.7.33

Una varilla uniforme de longitud2l descansa sobre una mesa, con una longitudl − a en contacto con la mesa, y el resto,l + a
pegado sobre el borde, es decir,a es la distancia desde el borde de la mesa hasta la mitad de la varilla. Inicialmente se evita que
caiga por una fuerza como se muestra. Cuando se quita la fuerza, la varilla gira alrededor de A. Mostrar que la varilla se desliza
cuando hace un ánguloθ con la horizontal, donde
2μ
tan θ =
a 2
2 + 9( )
l

Aquí m es el coeficiente de fricción estática limitante en A.

 Ejercicio22.7.34

Una cadena flexible de masam y longitudl está inicialmente en reposo con una mitad de ella descansando sobre una mesa
horizontal lisa, y la otra mitad colgando sobre el borde:

22.7.12 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
Se libera, para que empiece a deslizarse fuera de la mesa. En un momento posteriort , una longitud 1

2
l−x permanece en
contacto con la mesa, la longitud restante l + x colgando verticalmente, y la velocidad de la cadena esv .
1

Demostrar que
g
v
2
= gx +
l
x
2
,
g
√
lt 2
l( e −1 )
x = g
√
lt
4e

4g
√
lt
√gl( e −1)
v =
4g
√
lt
4e

 Ejercicio22.7.35a

Cuatro libros, cada uno de ancho2w, se apilan uno encima del otro en un montón, así:

¿Cuál es el voladizo máximo posible,D?

 Ejercicio22.7.35b

¿Cuántos libros se necesitarían para lograr un voladizo de10w?

 Ejercicio22.7.35c

Dado un suministro ilimitado de libros, ¿cuál es el voladizo máximo alcanzable?

 Ejercicio22.7.36

El Hombre y el Perro.
En su momentot = 0 , el Hombre se encuentra en el origen de las coordenadas, y comienza a caminar por ely eje a velocidad
constantev . El Perro comienza en(a, 0) y corre a velocidad constanteAv(v > 1) hacia el Hombre. La velocidad del Perro
siempre se dirige directamente hacia el Hombre. Encuentra una ecuación para el camino perseguido por el Perro, y dibuja una
gráfica de este camino. ¿Hasta dónde ha caminado el Hombre cuando el Perro llega al Hombre, y cuánto tiempo lleva esto?

22.7.13 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
 Ejercicio22.7.37

Una partícula A de masam está unida por una cuerda ligera a una segunda partícula, B, también de masam. A descansa sobre
una mesa horizontal lisa, mientras que B cuelga verticalmente a través de un agujero en la mesa. En el tiempo cero, la longitud
de la porción horizontal de la cuerda (es decir, la distancia de A desde el agujero) es a, y A se mueve sobre la mesa en un
círculo horizontal de radio a con velocidad angular inicialω . 0

En algún momento posterior la longitud de la porción horizontal de la cuerda esr y la velocidad angular de A esω. Denotemos
por la tasa de incremento der con el tiempo, lo que evidentemente será negativo si B está cayendo.

 Ejercicio22.7.37a
Demostrar queṙ se da por
2 2 −−
−
ṙ aω ω ω
0
=1+ (1 − ) −√ . (22.7.1)
ga 2g ω0 ω0

 Ejercicio22.7.37b

Demostrar eso, siaω 2

0
=g , dondeΩ = ω ω . 0

2
ṙ 3 1 −
−
= − Ω − 1/ √Ω , (22.7.2)
ga 2 2

 Ejercicio22.7.37c

Demostrar que sólo hay un valor de Ω, a saber, 1, para lo cual existe una solución real paraṙ , a saberṙ = 0 . Esto implica que el
sistema permanece en equilibrio, con el radio del círculo, la velocidad angular de A y la altura de B permaneciendo constantes,
permaneciendo la fuerza centrífuga sobre A igual al peso de B.

 Ejercicio22.7.37d

Demostrar que siaω 2

0
= 2g ,
2
ṙ −
−
= 2 − Ω − 1/ √Ω
ga

y que A se mueve hacia afuera (su velocidad angular decreciente) y B se mueve hacia arriba,
alcanzando una velocidad máxima deṙ −−
= 0.331841 √ga

dondeṙ = 1.259921a

cuandoω = 0.629961ω 0,

y alcanza un equilibrio cuandoṙ =0

dondeṙ = 1.618034a

cuandoω = 0.381966ω 0.

22.7.14 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
 Ejercicio22.7.37e

Demostrar que siaω 2

0
=
1

2
g ,
2
ṙ 5 1 −
−
= − Ω − 1/ √Ω ,
ga 4 4

y que A se mueve hacia adentro (aumenta su velocidad angular) y B se mueve hacia abajo,
alcanzando una velocidad máxima deṙ −−
= −0.243822 √ga

donder = 0.793701a
cuandoω = 1.587401ω 0,

y alcanza un equilibrio cuandoṙ =0

donder = 0.640338a
cuandoω = 2.438447ω 0.

 Ejercicio22.7.38

Este problema —el péndulo de torsión bifilar— me lo sugirió Claude Plathey, quien utilizó el método en una aplicación
práctica para determinar la inercia rotacional (momento de inercia) de una varilla real no uniforme. También me llamó la
atención sobre un interesante trabajo sobre la determinación de los momentos de inercia de los cuerpos (¡como los aviones!)
por el método: naca.larc.nasa.gov/digidoc/re... ACA-TR-467.PDF

Una varilla simétrica pero no necesariamente uniforme de masam y momento de inerciaI se suspende del techo por dos hilos
ligeros cada uno de longitud aL unaD(D << L) distancia.La varilla se tuerce alrededor de un eje vertical a través de su punto
medio a través de un ángulo pequeño y luego liberado. Encuentra el periodo de pequeñas oscilaciones en el plano horizontal.

 Ejercicio22.7.39

Un yoyo es de masa M e inercia rotacionalI . El radio de su eje esa , y cae de la manera habitual con una longitud de cuerda
envuelta alrededor del eje.
Cómo es que su aceleración lineal hacia abajo es
2
Ma
2
×g
M a +I

y que la tensión en la cuerda i

22.7.15 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
 I
2
× Mg
M a +1

 Ejercicio22.7.40a

Un yoyo, masaM , radio del ejea , radio exteriorb , descansa sobre una mesa horizontal como se muestra. La cuerda, enrollada
alrededor del eje, se sujeta verticalmente como se muestra, yP se aplica una fuerza. El coeficiente de fricción entre yoyo y
mesa esμ . Demostrar que, si
MabP
μ > 2
,
(Mg−P )(I+Mb

el movimiento inicial del yoyo será rodar hacia la izquierda sin deslizarse, con una aceleración lineal inicial
abP
;
I+Mab

pero que si
MabP
μ < 2
,
(Mg−P )(I+Mb

el yoyo girará en sentido contrario a las agujas del reloj sin rodar, con una aceleración angular inicial de aproximadamente C
de
P (a−μ)−μMg
.
I

 Ejercicio22.7.40b

Un yoyo, masaM , radio del ejea , radio exteriorb , descansa sobre una mesa horizontal como se muestra. La cuerda, enrollada
alrededor del eje, se sujeta horizontalmente como se muestra, yP se aplica una fuerza. El coeficiente de fricción entre yoyo y
mesa esμ .
i) Demostrar que, siI > M ab :
Si
I−Mab P
μ > ( 2
)( )
I+Mb Mg

el movimiento inicial del yoyo será rodar hacia la derecha sin deslizarse, con una aceleración lineal inicial
P b(a+b)

2
;
I+Mb

22.7.16 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
pero eso, si

μ < (
I−Mab

2
)(
P

Mg
) ,
I+Mb

el yoyo acelera simultáneamente hacia la derecha con una aceleración lineal de

P −μMg

mientras experimenta una aceleración angular en sentido horario alrededor de C de

P a + μMgb

I
.
ii) Demostrar que, siI > M ab :
Si

μ > (
Mab−I
2
)(
P

Mg
) ,
M b +I

el movimiento inicial del yoyo será rodar hacia la derecha sin deslizarse, con una aceleración lineal inicial
P b(a+b)

2
;
I+Mb

pero eso, si

μ < (
Mab−I

2
)(
P

Mg
) ,
M b +I

el yoyo acelera simultáneamente hacia la derecha con una aceleración lineal de

P + μMg

mientras experimenta una aceleración angular en sentido horario alrededor de C de

P a − μMgb

I
.
iii) Demostrar que, siI > M ab :

 Ejercicio22.7.40c

(Después del Problema 40 b) este es mucho más fácil y un alivio bienvenido.)

Un yo-yo, masaM , axle radius a , outer radius b , rests on a horizontal table as shown. The string, wrapped around the axle, is
held horizontally as shown, and a force P is applied. The coefficient of friction between yo-yo and table is m.
Show that, if

μ > (
I+Mab
2
)(
P

Mg
) ,
I+Mb

the initial motion of the yo-yo will be to roll to the right without slipping, with an initial linear acceleration
P b(b−a)

2
I+Mb

and angular acceleration

22.7.17 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
 P (b−a)

2
I+Mb

but that, if
I+Mab P
μ < ( 2
)( )
I+Mb Mg

P −μMg
the yo-yo slips at A. C accelerates to the right at a rate of M
, while the yo-yo spins around C with a counterclockwise
P a−μMgb
angular acceleration of I
.

 Exercise 22.7.40d

A yo-yo, mass M , axle radius a , outer radius b , rests on a horizontal table as shown. The string, wrapped around the axle, is
held at an angle θ to the horizontal as shown, and a force P is applied. The coefficient of friction between yo-yo and table is μ .
The complete analysis of this problem is similar to that of Problem 40(b), except that a factor of cos θ appears in many of the
equations. No new phenomena appear, and the analysis is tedious without any new points of interest. For that reason I limit this
problem to asking you to show that the direction of the frictional force of the table on the yo-yo at A depends upon whether the
cos θ is less than or greater than .
Mab

 Exercise 22.7.40e

A yo-yo, mass M , axle radius a , outer radius b , rests on a horizontal table as shown. The string, wrapped around the axle, is
held at an angle θ to the horizontal as shown, and a force P is applied. The coefficient of friction between yo-yo and table is μ .
Show that, provided there is no slipping, the yo-yo rolls to the right if cos θ >
a

b
and to the left if cos θ <
a

b
. Describe what
happens if cos θ = .a

22.7.18 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
 Exercise 22.7.41

A uniform plane lamina of mass 3m is in the form of a truncated square like the one above.
Find the position of the centre of mass, the principal moments of inertia with respect to the centre of mass, and the eccentricity
and inclination of the momental ellipse.

 Exercise 22.7.42

A mass M sits on a smooth horizontal table. A second mass, m, hangs from the first by a light inextensible string. A slot in the
table allows m and the string to swing as a pendulum.

The system is then set in motion with the pendulum swinging, and the mass M sliding back and forth on the table. At some
instant when the horizontal displacement of M from its equilibrium position is x the string makes an angle θ with the vertical.

Show that the equations of motion are

2
¨ ˙
(M + m)ẍ + ml(θ cos θ − θ sin θ) = 0 ,
¨ ˙
I θ + ẍ cos θ − ẋ sin θθ = − g sin θ .
2
Show that for small oscillations (cos θ ≈ 1,
˙ ¨ ˙
sin θ ≈ θ, θ θ << θ , ẋθθ << g) the period the motion is approximately
−−−−−− −
−
2π √
Ml

(M+m)g
. Note that, if m << M , this reduces to 2π √ as expected.
l

22.7.19 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
 Exercise 22.7.43

A gun projects a shell, in the absence of air resistance, at an initial angle to the horizontal. The speed of projection varies with
the angle α of projection and is given by
initial speed = V 0 cos
1

2
α .
Show that, in order to achieve the greatest range on the horizontal plane, the shell should be projected at an angle to the
horizontal whose cosine c is given by the solution of the equation
3 2
3c + 2c − 2c − 1 = 0

and determine this angle to the nearest arcminute.

 Exercise 22.7.44

The length of a cylindrical log is L times its diameter, and its density is s times that of water (0 < s < 1) . Show that the log
can float vertically in stable equilibrium, whatever its density, provided that L < 0.707. and that, if its length is greater than
this, it can float vertically in stable equilibrium only if
L <
1
.
√8s(1−s)

Show that, if the length is equal to the diameter, it can float in stable equilibrium with its cylindrical axis vertical only if its
density is less than 0.146 or greater than 0.854 times that of water.

 Exercise 22.7.45

A uniform heavy rod of length 6 hangs from a fixed point C by means of two light strings of lengths 4 and 5. What angle does
the rod make with the horizontal?
Incidentally, a (4, 5, 6) triangle has the interesting property that one of its angles is exactly twice one of the other ones.

 Exercise 22.7.46

22.7.20 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
 A uniform rod rests on two smooth (frictionless) planes inclined at 30º and 45º to the horizontal. What angle does the rod make
with the horizontal?

 Exercise 22.7.47

A uniform rod of length 2l rests on the inside of a circular cylindrical pipe of radius a . The coefficient of limiting static friction
(often known for short, if with less precision, as “the”coefficient of friction) μ . What is the maximum angle θ that the rod can
make with the horizontal in static equilibrium?

This page titled 22.7: Apéndice A is shared under a CC BY-NC 4.0 license and was authored, remixed, and/or curated by Jeremy Tatum via
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22.7.21 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131162
22.8: Apéndice B
Soluciones a problemas diversos

 Ejercicio22.8.1

Por proporciones, h

k
=
n

x
y h

l
=
m

x
y por lo tanto h

k
+
h

l
=1 .
Por lo tanto por Pitágoras:

h(
1
+
1

2
) = 1. .
√a2 −x2 √b −x2

Todo menosx se sabe en esta ecuación, que por lo tanto se puede resolver parax. Hay varias formas de resolverlo; aquí hay una
sugerencia. Si ponemos en los números, la ecuación se convierte en
1 1
3( + ) − 1 = 0.
√64−x2 √100−x2

PonerX = 100 − x , y la ecuación se convierte

2

1 1
3( + ) − 1 = 0.
√X−36 √X

Esto se puede escribirf (X) = 3(A + B) − 1 = 0 , dondeA yB son funciones obvias deX. Diferenciación con respecto aX da
f
′
f (X) = −
3

2
3
(A +B )
3
y la iteración de Newton-Raphson(X = X − f
′
) pronto daX, de la que luego se encuentra quex =
6.326 182 m.

 Ejercicio22.8.2

En el marco corrotativo el bob está en equilibrio bajo la acción de tres fuerzas: su peso, la tensión en la cuerda y la fuerza
centrífuga. (Si no te gustan los marcos de referencia giratorios y la fuerza centrífuga, te será fácil hacerlo “correctamente”).

22.8.1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
Resolver las fuerzas perpendiculares a la cuerda:ml 0
2
sin α Ω . cos α = mg sin α y el problema está terminado.

 Ejercicio22.8.3a
Al subir o bajar el tablero no se aplican pares de torsión al sistema, por lo queL se conserva el momento angular. Es decir,
2 2
L = ml sin θ. ω is constant. (1)

También tenemos eso

g = l cos θ. ω. (2)

i. Eliminar w de estas ecuaciones. Esto da:

2
3 3
L
l sin θ tan θ = (3)
gm2

que es constante.
ii. Eliminarl de las ecuaciones (1) y (2). Esto da:
2
3 2
mg
ω cot θ = , (4)
L

que es constante.
iii. Eliminarθ de las ecuaciones (1) y (2). Esto da:
L
3 2 2
ω (ωl − ) =g . (5)
m

(Verifique las dimensiones de todas las ecuaciones.) Entonces podemos obtener L

m
de equation (1) y por lo tanto
3
ω (ωl
2
− Ωl
2
0
sin
2
α) = g
2
,
que es constante.

 Ejercicio22.8.3b

i.
3 3 3 3 3
l sin θ tan θ = l sin α tan α = 0.023675 m .
0

Aunque se nos pide que trazarθ verticalmente versusl horizontalmente, es más fácil, al elaborar valores numéricos, calcularl en
función deθ . Es decir,
l =
0.287142
3
.
sin θ√tan θ

(El número en el numerador es la raíz cubo de 0.023675.)

Paral = 40 cm = 0.4 m, el ángulo semivertical viene dado por

sin
3
θ tan θ = 0.369 923 .

22.8.2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
La solución a esto es
θ = 45
∘
31
′
.
(Consulte la Sección 1.4 de Mecánica Celestial si necesita saber cómo resolver la ecuación)f (x) = 0 .
ii.
3 2 3 2
ω cot θ =Ω cot α

Con los datos dados, esto esω 3

= 199.385 tan
2
.
θ

iii. ω3 2
(ωl − Ωl
2
0
2
sin
3
α) = Ω (Ω l
2
0
− Ωl
2
0
2
sin α) = Ω l
4 2
0
cos
2
α .
Es decir,ω 3 2
(ωl − a) = g
2
donde, con los datos iniciales dados,
a = 0.48168 m s
2 −1
yg 2
= 96.04 m s
2 −4
.
Aunque se nos pide que trazarω verticalmente versusl horizontalmente, es más fácil, al elaborar valores numéricos, calcular l
en función deω. Es decir,
2
g
l
2
=
ω
4
+
a

ω
.

Resolver la ecuación anterior paraω podría ser un poco más fácil con la sustitución deu for : 1

2
g u
4
+ au − l
2
=0 .
Con l= 0.6 m, esto dau = 0.226121 rad s, y por lo tantoω = 4.422 rad s - 1. Al igual que en la parte b) i, es necesario saber
-1

resolver la ecuaciónf (x) = 0 . Consulta la Sección 1.4 de Mecánica Celestial si necesitas saber cómo.

22.8.3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 Ejercicio22.8.4
No hay fuerzas horizontales, porque la mesa es lisa. Por lo tanto, el centro de masa de la varilla cae verticalmente.centro de
masa de la varilla cae verticalmente.

A partir de consideraciones energéticas

1 1 1 2
2 2 ˙
m ẏ + ( ml ) θ + mgy = constant. (1)
2 2 3

Peroy = l cos θ y por lo tantoẏ ˙

= −l sin θ. θ .
2
2 ˙
(3 sin θ + 1)l θ + 6g sin θ = C . (2)

Inicialmenteθ = θ˙ = 0, ∴ C = 6g .
2 6g(1 − cos θ)
θ̇ = (3)
2
l(3 sin θ + 1)
–––––––––––––––––––
–––––––––––––––––––– –
2 2
Además, desdeẏ 2
=l
2
sin
2 ˙
θθ yẋ
2
=l
2
cos
2 ˙
θθ , obtenemos
2
6gl sin θ(1 − cos θ)
2
ẏ = (4)
2
3 sin θ + 1
–––––––––––––––––––––––––
––––––––––––––––––––––––––
–

y
2
6gl cos θ(1 − cos θ)
2
ẋ = (5)
2
3 sin θ + 1
–––––––––––––––––––––––––
––––––––––––––––––––––––––
–

Por supuestoθ˙ yẏ aumentar monótonamente conθ ; peroẋ inicia y termina en cero, y debe pasar por un máximo. Con
c = cos θ , la ecuación (5 ) se puede escribir

6glc(1 − c)
2
ẋ = , (6)
2
4 − 3c

y diferenciandoẋ con respecto ac , vemos queẋ es mayor en un ánguloθ dado por

2 2

2
3c − 12c + 8 = 0, (7)

cuya solución esθ = 37 50

∘ ′
.
–––––––––––
––––––––––––
–

Si la longitud de la varilla es de 1 m (l= 0.5 m) yẋ = 1 m s - 1, la Ecuación4 se convierte

2
26.4 c − 29.4c + 4 = 0, (8)

22.8.4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
y las dos soluciones son–
θ = 17 15 y 80 52 .
∘

–––––––––––
′

–––––––
∘ ′

–––––––––––– –––––––

El lector que ha hecho todos los problemas hasta el momento será consciente de la importancia de poder resolver
instantáneamente la ecuaciónf (x) = 0 . Si aún no lo has hecho, debes escribir un programa de computadora o calculadora que
te permita hacerlo al instante y en cualquier momento. Consulta la Sección 1.4 de Mecánica Celestial si necesitas saber cómo.
Si quieres encontrar la reacción normalN de la mesa en el extremo inferior de la varilla, tal vez podrías comenzar con la
ecuación vertical del movimientomÿ = N − mg . Diferenciar Ecuación (4):2ẏ ÿ = lo que sea, y la ecuación de uso
4otra vez paraẏ . Esto me parece un álgebra bastante pesada y poco interesante, así que no voy a perseguirla. Puede haber una
mejor manera...

 Ejercicio22.8.5

En la siguiente figura he marcado en rojo las fuerzas sobre la varilla, es decir, su pesomg y los componentes horizontal y
verticalX yY de la reacción de la bisagra sobre la varilla. También he marcado, en verde, los componentes transversales y
radiales de la aceleración del centro de masa. El componente transversal eslθ̈ y el componente radial es la aceleración
2 2

centrípetalθ˙ .centro de masa. El componente transversal eslθ¨ y el componente radial es la aceleración centrípetalθ˙ .

A partir de la consideración del momento de la fuerzamg alrededor del extremo inferior de la varilla, es evidente que la
aceleración angular es
3g sin θ
θ̈ = (1)
4l

˙ ˙
y escribiendoθ¨ como e integrando (con condiciones inicialesθ
θ dθ

dθ
˙
= θ = 0 ), o a partir de consideraciones energéticas,
obtenemos la velocidad angular:
2 3g(1 − cos θ)
˙
θ = . (2)
2l

Las ecuaciones horizontales y verticales de movimiento son:

2
¨ ˙
X = ml(θ cos θ − θ sin θ) (3)

y
2
¨ ˙
mg − Y = ml(θ sin θ + θ cos θ). (4)

(Como siempre, comprueba las dimensiones - ¡y cuenta los puntos!)

2

Después de la sustitución porθ¨ yθ˙ encontramos

3
X = mg sin θ(3 sin θ − 2) (5)
4

22.8.5 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 1 2
Y = mg(1 − 3 cos θ) . (6)
4

Los resultados siguen de inmediato.

 Ejercicio22.8.6

Llama a la longitud de la varilla2l. Inicialmente la altura por encima de la tabla de su centro de masa esl cos 40 °, y su energía
potencial gravitacional lo esmg l cos 40 . Cuando golpea la mesa a velocidad angular w, su energía cinética es
∘

1
Iω
2
2
=
1
( ml ) ω
2
4

3
=
2 2
ml ω
2

3
. Por lo tanto,
2 2

−−−−−−∘
3g cos 40
ω = √
2l
= 4.746 rad s = 271.9 deg s
−1 −1
.
––––––––––––––––––––––––––––
–––––––––––––––––––––––––––––
–

Para encontrar el tiempo tomado, puedes usar la Ecuación 9.2.10:

−
− 90
∘

I dθ
t = √ ∫ . (7)
−−−− −−−−
2 40
∘
√ E − V (θ)

Aquí,I =
3

4
2 ∘
m l , E = mgl cos 40 , V (θ) = mgl cos θ y por lo tanto
−−
−
90
2l dθ
t = √ ∫ −−−−− −−−−− −. (8)
∘
3g 40 √ cos 40 − cos θ

La magnitud de la cantidad antes del signo integral es de 0.184428 s. Para encontrar el valor de la integral se requiere o bien
que seas un experto en integrales elípticas o (más probable y más útil) que sepas integrar numéricamente (ver Mecánica
Celestial 1.2.) Hago el valor de la integral 2.187314, de modo que el tiempo tomado es de 0.4034 segundos. Al integrar, tenga
en cuenta que el valor del integrando es infinito en el límite inferior. Cómo lidiar con esta dificultad se trata en Mecánica
Celestial 1.2. No se puede pasar por alto.

 Ejercicio22.8.7

Aquí está el diagrama. Las fuerzas son el pesomg de la varilla, y la fuerza de la mesa sobre la varilla. Sin embargo, he resuelto
este último en dos componentes: la reacción normalN de la mesa sobre la varilla, y la fuerza de fricciónF , que puede ser ya
sea hacia la izquierda o hacia la derecha, dependiendo de si la varilla tiende a deslizarse hacia la derecha o hacia la izquierda.
La magnitud deF es menor queμN siempre y cuando la varilla no se jus sobre el deslizamiento. Cuando la varilla está a punto
de deslizarse,F = μN , μ siendo el coeficiente de fricción estática limitante.

Al igual que en el Problema 5, las ecuaciones de movimiento, siempre y cuando la varilla no se deslice, son
3
F = mg sin θ(3 cos θ − 2) (1)
4

y
1
2
N = mg(1 − 3 cos θ) . (2)
4

22.8.6 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 F 3 sin θ(3 cos θ − 2)
= . (3)
2
N (1 − 3 cos θ)

La siguiente figura muestra como una función deθ . Se ve que, a medida que la varilla cae, aumenta y, en cuanto alcanza
F

N
F

un valor deμ , la varilla se deslizará. Vemos, sin embargo, que alcanza un valor máximo, y por cálculo podemos determinar
F

N
15 √10
que alcanza un valor máximo de = 0.3706 cuándoθ = θ
128
( ) = 35 06 . Siμ < 0.3706, la parte inferior de la
−1 9

11
∘ ′

varilla se deslizará antesθ = 35 06 . Si, sin embargo,μ > 0.3706, la varilla no se habrá deslizado en el momentoθ = 35 06 , y
∘ ′ ∘ ′

es segura por un tiempo ya que comienza a disminuir. Cuandoθ alcanzacos ( ) = 48 11 , la fuerza de fricción cambia de
F

N
−1 2

3
∘ ′

signo y posteriormente actúa hacia la izquierda. (La fuerza de fricción de la mesa sobre la varilla actúa hacia la izquierda; la
fuerza de fricción de la varilla sobre la mesa actúa hacia la derecha). Ya sabemos (ya que la varilla sobrevivió deslizándose
antes deθ = 35 06 que la magnitud de puede ser al menos tan grande
∘ ′ F

como 0.3706, y no llega a esto hastaθ = 51 15 . Por lo tanto, si la varilla no se ha deslizado porθ = 51 15 ella no se
∘ ′ ∘ ′

deslizará antesθ = 51 15 . Pero después de eso vuelve a estar en peligro de resbalar. se convierte en infinito (N = 0 )
∘ ′

N
F

cuandoθ = cos ( ) = 70 32 , por lo que sin duda se deslizará (hacia la derecha) antes de entonces.
−1 1

3
∘ ′

Siμ = 0.25, la varilla se deslizará hacia la izquierda cuando

3 sin θ(3 cos θ−2)
=
1
, or θ = 19 39
∘ ′
.
(1−3 cos θ)
2
4 –––––––––
––––––––––
–

Siμ = 0.75, la varilla se deslizará hacia la derecha cuando

3 sin θ(3 cos θ−2)

2
= −
3

4
, or θ = 53 07
–––––––––
–––––––––
∘ ′
.
(1−3 cos θ) – –

Nuevamente, es muy necesario que prepares para ti mismo un programa que resuelva instantáneamente la ecuaciónf (x) = 0 .

 Ejercicio22.8.8

22.8.7 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
Deja que la longitud de la escalera sea2l. Por geometría, la distancia OC permanece igual al lo largo del movimiento; por lo
tanto C describe un círculo de radiol, centro O. He marcado en, en verde, los componentes radial y transversal de la aceleración
2
de C, es decir,lθ˙ ylθ¨. La velocidad angular de la escalera esθ˙ y la velocidad lineal del centro de masa C eslθ¨. También he
marcado, en rojo, las tres fuerzas que actúan sobre la escalera, es decir, su peso y las reacciones del piso y la pared en la
2
escalera.centro O. He marcado en, en verde, los componentes radial y transversal de la aceleración de C, es decirlθ˙ ylθ¨. La
velocidad angular de la escalera esθ˙ y la velocidad lineal del centro de masa C eslθ¨. También he marcado, en rojo, las tres
fuerzas que actúan sobre la escalera, es decir, su peso y las reacciones del piso y la pared de la escalera.
La velocidad angular seθ˙ puede obtener a partir de consideraciones energéticas. Es decir, la pérdida de energía potencial al
pasar del ángulo a al vertical al ánguloθ es igual a la ganancia en las energías cinéticas de traslación y rotación:
2
mgl(cos α − cos θ) =
1

2
˙ 2
m(l θ ) +
1

2
(
1

2
2 ˙
ml ) θ .
2 3g
˙
θ = (cos α − cos θ). (1)
2l

La aceleración angular seθ¨ puede obtener a partir de la siguiente ecuación:

4
2 ¨
mgl sin θ = ml θ (2)
3

La derivación de la Ecuación (2) plantea algunos puntos de interés, y lo discuto en un Apéndice al final del problema.
Las ecuaciones verticales y horizontales de movimiento son:
2
¨ ˙
N2 = m(l θ cos θ − l θ sin θ) (3)

y
¨ ˙
mg − N1 = m(l θ sin θ + l θ cos θ), (4)

aunque sólo necesitamos el primero de ellos, porque deseamos saber cuándoN 2 = 0 .

2
En sustitución deθ¨ yθ˙ encontramos que
3
N2 = mg sin θ(3 cos θ − 2 cos α) (5)
4

22.8.8 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 1 2
N1 = mg(1 − 6 cos α cos θ + 9 cos θ) (6)
4

Solo necesitamos el primero de estos para ver queN se convierte en cero (y de ahí que el extremo superior pierda contacto
2

con la pared) cuandocos θ = cos α .

2

Apéndice: Derivación de la ecuación (2).

En mi publicación original de esta solución había derivado Equation (2) considerando que el momento total de todas las fuerzas
sobreQ esmgl sin θ, y la inercia rotacional con respecto aQ es ml . Entonces equiparémgl sin θ a ml θ¨. Estoy en deuda con el
4

3
2 4

3
2

corresponsal Amin Rezaee Zadeh por señalar una falla en este argumento, y por suministrar una derivación correcta. El defecto es
que estoy aplicando la ecuaciónτ = L ˙
a un punto móvilQ. En la Sección 3.12 del Capítulo 3 de estas notas se señala queτ = L ˙

puede aplicarse a un punto móvil sólo si el punto móvil satisface una o más de tres condiciones, y es evidente en este problema que
noQ satisface ninguna de estas condiciones. Presento a continuación la correcta derivación del señor Rezaee de la Ecuación (2).
Estaré haciendo uso de Ecuaciones3.12.1 y3.12.2:
˙ ′
LQ = τQ + M rq × r̈ Q . (3.12.1)

LQ = Σ(ri − rQ ) × [ mi (vi − vQ )]. (3.12.2)

También estaré haciendo uso de la notación utilizada en la Sección 3.12, y reproduzco aquí la Figura III.7 de esa Sección, y
también dibujo los vectores pertinentes apropiados a este problema de escalera.

En la siguiente figura, he indicado una porción elementalds de la escalera a unas distancia del extremo superior de la escalera. Su
masa es evidentementedm = mds

2l
. He dibujado los vectores de posiciónr yr deds y deQ. Esta notación corresponde a la misma
i O

notación utilizada en la Sección 3.12. A partir de la geometría de la figura, podemos determinar que
ri = s sin θi + (2l − s) cos θj (A1)

22.8.9 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
y
rQ = 2l sin θi + 2l cos θj, (A2)

dondei yj son los vectores unitarios en lasy− direccionesx− y respectivamente.

Sobre la diferenciación con respecto al tiempo, encontramos las siguientes expresiones para las velocidades del elementods y el
puntoQ, en las que nuevamente retengo la notación utilizada en la Sección 3.12:
˙ ˙
vi = sθ cos θi − (2l − s)θ sin θj (A3)

y
˙ ˙
vQ = 2l θ cos θi − 2l θ sin θj (A4)

Al hacer uso de la Ecuación3.12.2, obtenemos para el momento angular del elementods con respecto aQ:
m
dLQ = (ri − rQ ) × [(vi − vQ )]ds. (A5)
2l

Por lo tanto, el momento angular instantáneo de toda la escaleraQ es

2l
m
LQ = ∫ (ri − rQ ) × [(vi − vQ )]ds. (A6)
2l 0

Al sustituir las ecuaciones (A1) — (A4) en la ecuación (A6) y una modesta cantidad de álgebra, obtenemos
2l
mθk 2
2 ˙
LQ = ∫ s(s − 2l)ds = − m l θ k, (A7)
2l 0
3

dondek está el vector unitario en laz− dirección. (Laz− dirección está fuera del plano del “papel”, y por lo tantoL está en el Q

plano del “papel”. Vale la pena pasar uno o dos momentos tratando de imaginarlo. La escalera gira en sentido antihorario alrededor
de C, mientras que C y Q se mueven en trayectorias en sentido horario. Puede que no sea inmediatamente obvio decidir si uno
esperaríaL ser dirigido dentro o fuera del plano del “papel”. La ecuación (A7) responde a esta pregunta.)
Q

Ahora hacemos uso de la ecuación3.12.1:

˙ ′
LQ = τQ + m r Q × r̈ Q . (A8)

Busquemos expresiones para las cuatro cantidades vectoriales en esta ecuación.

Por diferenciación de la Ecuación (A7) con respecto al tiempo, obtenemos
2 2 ¨
˙
LQ = − m l θ k. (A9)
3

22.8.10 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
El par sobre Q es
τQ = mgl sin θk (A10)

Podemos ver a partir de la geometría de la figura (ver especialmente la segunda de nuestras figuras, en la que vemos esor yr son ′
Q
¯
¯¯

lo mismo en magnitud y dirección) que

′
r = l sin θi + l cos θj. (A11)
Q

Finalmente, por diferenciación de la Ecuación (A4) (en la cual), obtenemos

2 2
¨ ˙ ¨ ˙
r̈Q = 2l[(θ cos θ − θ sin θ)i − (θ sin θ − θ cos θ)j]. (A12)

La sustitución de las ecuaciones (A9) a (A12) en la ecuación (A8) da, después de algún álgebra,
4
2
mgl sin θ = m l θ̈ . (A13)
3

Esta es la ecuación (2), quod erat demonstrandum.

 Ejercicio22.8.9

Creo que se acordará que el punto O permanezca fijo en el espacio mientras el semicilinder permanezca en contacto con pared
y piso. Por lo tanto, el centro de masa C se mueve en círculo alrededor de O. Llamaremos al radio del círculo, que es la
distancia entre O y Cb , que, para un semicilínder, equivale al centro de masa C se mueve en un círculo alrededor de O.
Llamaremos al radio del círculo, que es la distancia entre O y C, b , que, para un semicilinder, es igual (ver Capítulo 1), (3π)
4a

dondea está el radio del semicilinder. He marcado, en rojo, las tres fuerzas en el semicilinder, y también, en verde, los
componentes radial y transversal de la aceleración.
La velocidad angular seθ˙ puede obtener a partir de consideraciones energéticas. La ganancia en energía cinética al pasar del
2
reposo a una velocidad angularθ˙ es (mk ) θ˙ y la ganancia en energía potencial cuando el centro de masa cae a través de una
1

2
2

distancia verticalb sin θ esmgb sin θ . Aquík está el radio de giro alrededor de O, que, para un semicilinder, viene dado por
a .
2 1 2
k =
2

[Me quedab and k as they are in the equations, so that the analysis could easily be adapted, if needed, for a hollow
semicylinder, or a solid hemisphere, or a hollow hemisphere. From Chapters 1 and 2 we recall:
2

Semicilinder sólido: b =
4a

3π
k
2
=
1

2
a
b
2
=
32

9π 2
k

Semicylinder hueco: b =
2a

π
2
k = a
2 b
2
=
4

π2
k

22.8.11 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 2

Hemisferio sólido: b =
3a

8
k
2
=
2

5
2
a
b
2
=
45

128
k

Hemisferio hueco: b =
1

2
a
2
k =
2

3
a
2 b
2
=
3

8
k

Al equiparar la ganancia de energía cinética con la pérdida de energía potencial, obtenemos

2 2bg
˙
θ = sin θ. (1)
2
k

La aceleración angular seθ¨ puede obtener aplicandoτ ¨

= Iθ aproximadamente O:
2 ¨
mgb cos θ = mk θ ,
a partir de la cual
bg
θ̈ = cos θ (2)
2
k

Las ecuaciones horizontales y verticales de movimiento son

2
N2 = mb(θ̇ cos θ + θ̈ sin θ) (3)

y
2
˙
N2 = mb(θ cos θ + θ̈ sin θ) (4)

Realmente no necesitamos Equation (4), porque estamos tratando de determinar cuándoN 2 =0 .

Al sustituir las ecuaciones (1) y (2), la ecuación (3) se convierte
2
6m b g
N1 = sin θ cos θ. (5)
2
a

Esto es cero cuandoθ = 0 (cual fue la condición inicial) o cuándoθ

∘
= 0
∘
, en cuyo punto se pierde el contacto con la pared,
lo que se requería mostrar.
−−
−
2bg
En este instante, la velocidad de rotación es en√ 2
sentido antihorario.
k

−−
−
2bg
y la velocidad lineal de C esb√ 2
horizontal a la derecha.
k

−−
−
2bg
La energía cinética rotacional es 1

2
Iω
2
dondeω = √ 2
, yI es la inercia rotacional alrededor del centro de masacentro de
k

masa, que esm(k 2 2

−b ) .
2 2
mbg( k −b )
Krot = 2
.
k

−−
−
2bg
La energía cinética traslacional es 1

2
mv
2
donde estáv = √
2
.
k

3
mb g
Ktr = 2
k

La suma de estos esmbg, que es igual a la pérdida de la energía potencial original, que sirve como un control de la exactitud de
nuestro álgebra.
Ahora no hay fuerzas horizontales, por lo que la componente horizontal de la velocidad de C permanece constante. El
semicilinder continúa girando, sin embargo, hasta que la energía cinética rotacional se convierte en energía potencial y C se
eleva a su altura máxima. Si la base hace entonces un ánguloϕ con la vertical, la ganancia en energía potencial esmbg sin ϕ, y
equiparando esto a la energía cinética rotacional da
2

sin ϕ = 1 −
b
2
.
k

Esto da los siguientes resultados:

Semicilinder sólido: ϕ = 39
∘ ′
46

22.8.12 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 Semicylinder hueco: ϕ = 36
∘ ′
30

Hemisferio sólido: ϕ = 40
∘ ′
25

Hemisferio hueco: ϕ = 38
∘ ′
41

 Ejercicio22.8.10

Agrega texto aquí. Para que el número automático funcione, es necesario agregar la plantilla “AutoNum” (preferiblemente al
final) a la página.

Es bien sabido que siα > tan μ la partícula se deslizará por el avión a menos que sea ayudada por una fuerza extra. Yo he
−1

dibujado las tres fuerzas que actúan sobre la partícula. Su pesomg. La reacciónR del plano sobre la partícula; si la partícula
está en equilibrio estático limitante, esta reacción hará un ánguloλ (“el ángulo de fricción”) con el plano tal quetan λ = μ .
Por lo tanto hace un ánguloα − θ con la vertical. Por último, la fuerza adicionalP necesaria; inicialmente desconocemos la
dirección de esta fuerza.
Cuando tres (o más) fuerzas coplanarias están en equilibrio y se dibujan de cabeza a cola, forman un triángulo cerrado
(polígono). Dibujo el triángulo de fuerzas de abajo.

Quedará claro desde el triángulo queP is least when the angle between P and R is 90 :∘

22.8.13 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 μ
The least value of P is therefore mg(sin α cos λ − cos α sin λ) . But tan λ = μ and therefore sin λ =
2
and
√1+μ

cos λ =
1
2
.
√1+μ

mg(sin α−μ cos α)

Pmin =
2
√1−μ

and P then makes an angle \( \lambda\) with the plane.

You may, if you wish, go further, and show that when P makes an angle β with the plane, it must have magnitude
sin α−μ cos α
P =
μ sin β + cos β
mg .

You can then differentiate this with respect to β (you need only differentiate the denominator) and show that this is a minimum
when β = λ . That is just a harder way of finding what we already found by using the triangle of forces.
For α = 70
∘
and μ = 0.8 , P varies with β like this:

This goes through a minimum of P min = 0.520mg at β = tan

−1
0.8 = 38 .7
∘
.
_________________________

 Exercise 22.8.11
Add text here. For the automatic number to work, you need to add the "AutoNum" template (preferably at the end) to the page.

22.8.14 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
As the cylinder rolls down the plane, the wedge, because its base is smooth, will slide towards the left. Since there are no
external horizontal forces on the system, the centre of mass of the system will not move horizontally (or, rather, it won’t
accelerate horizontally.)centre of mass of the system will not move horizontally (or, rather, it won’t accelerate horizontally.)
As usual, we draw a large diagram, using a ruler , and we mark in the forces in red and the accelerations in green, after which
we’ll apply F = ma to the cylinder, or to the wedge, or to the system as a whole, in two directions. It should be easy and
straightforward.
I have drawn the linear acceleration s̈ of the cylinder down the slope, and its angular acceleration θ¨ . I have drawn the linear
acceleration ẍ of the wedge, which is also shared with the cylinder. I have drawn the gravitational force mg on the cylinder.
There is one more force on the cylinder, namely the reaction of the wedge on the cylinder. But I’m not sure in which direction
to draw it. Is it normal to the plane? That would mean there is no frictional force between the cylinder and the plane. Is that
correct (remembering that both the cylinder and the wedge are accelerating)? Of course I could calculate the moment of the
force mg about the point of contact of the cylinder with the plane, and then I wouldn’t need to concern myself with any forces
at that point of contact.
But then that point of contact is not fixed. Oh, dear, I’m getting rather muddled and unsure of myself.
This problem, in fact, is ideally suited to a lagrangian rather than a newtonian treatment, and that is what we shall do. Lagrange
proudly asserted that it was not necessary to draw any diagrams in mechanics, because it could all be done analytically. We are
not quite so talented as Lagrange, however, so we still need a large diagram drawn with a ruler. But, instead of marking in the
forces and accelerations in red and green, we mark in the velocities in blue.

No frictional or other nonconservative forces do any work, so we can use Lagrange’s equations of motion for a conservative
holonomic system; d

dt
(
∂T

˙
)−(
∂T

∂q
) = −(
∂V

∂q
) .
∂q

The speed of the wedge is ẋ and the speed of the centre of mass of the cylinder is centre of mass of the cylinder is
−−−−−−−−−−−−−− − ˙
√ṡ 2 + ẋ2 − 2 ṡ ẋ cos α and the angular speed of the cylinder is s

a
.
The kinetic energy of the system is

T =
1

2
m(ṡ
2
+ ẋ
2
− 2 ṡ ẋ cos α) +
1

2
2
(m k ) (
ṡ

a
) +
1

2
2
M ẋ ,

22.8.15 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
or
2

T =
1

2
m (1 +
k

a2
) ṡ
2
− m ṡ ẋ cos α +
1

2
2
(m + M )ẋ ,

and the potential energy is

V = constant − mgs sin α

Application of Lagrange’s equation to the coordinate x gives us

2

(1 +
k

a2
) s̈ = ẍ cos α + g sin α .

and application of Lagrange’s equation to the coordinate s gives us

m s̈ cos α = (m + M )ẍ

Elimination of s̈ from these two equations gives us

mg sin α cos α
ẍ = 2
k
2
(m+M)(1+ )−m cos α
2
a

You can also easily find an expression for s̈ is you wish.

 Exercise 22.8.12

22.8.16 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
There is no acceleration normal to the plane, and therefore N = mg cos α . The frictional force F acts along the tangent to
the path and is equal to μN , or μmg cos α, where μ is the coefficient of moving friction. We are told to ignore the difference
between the coefficients of moving and limiting static friction. Since the particle was originally at rest in limiting static
friction, we must have μ = tan α . Therefore F = mg sin α . The tangential equation of motion is
m s̈ = −F + whatever the component of mg is in the tangential direction in the sloping plane.
The component of mg down the plane would be (look at the left hand drawing) mg sin α, and so its tangential component
(look at the right hand drawing) is mg sin α sin ψ. So we have, for the tangential equation of motion,
m s̈ = −mg sin α + mg sin α sin ψ ,
or
s̈ = −g sin α(1 − sin ψ) .
We are seeking a relation between V and ψ , so, in the now familiar fashion, we write V dV

ds
for s̈ , so the tangential equation of
motion is
dV
V = −g sin α(1 − sin ψ). (1)
ds

We also need the equation of motion normal to the trajectory. The component of mg in that direction is mg sin α cos ψ, and so
the normal equation of motion is
2
mV

ρ
= mg sin α cos ψ .

Here ρ is the radius of curvature of the path, which is the reciprocal of the curvature ds

dψ
. The normal equation of motion is
therefore
dψ
2
V = g sin α cos ψ. (2)
ds

Divide Equation (1) by Equation (2) to eliminate s and thus get a desired differential equation between V and ψ :
1 dV (1 − sin ψ)
= − . (3)
V dψ cos ψ

This is easily integrated; a convenient (not the only) way is to multiply top and bottom by 1 + sin ψ . In any case we soon
arrive at
ln V = − ln(1 + sin ψ) + constant, (4)

and with the initial condition V = V0 when ψ = 0 , this becomes

V0
V = . (5)
1 + sin ψ
–––––––––––––
–––––––––––––––

In the limit, as ψ → 90 , V → V . The particle is then moving at constant velocity and is in equilibrium under the forces
∘ 1

2
0

acting upon it just when it was initially at rest.

 Exercise 22.8.13

13.
M1 = mass of complete sphere of radius a .
M1 = mass of missing inner sphere of radius xa.
M = mass of given hollow sphere.
M2
We have M = M2 − M1 and M1
=x
3
and therefore
3

M1 =
M

1−x
3
and M 2 =
Mx

1−x
3
.

22.8.17 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 Also I =
2

5
M1 a
2
−
2

5
M2 x a
2 2
=
2

5
2
a (M1 − M2 x )
2
.
5
1−x
Hence I =
2

5
Ma
2
×
1−x
3
.

If x = 0, I =
2

5
Ma
2
, as expected. If x → 1 , you may have to use de l’Hôpital’s rule to show that I →
2

5
Ma
2
as expected.

 Exercise 22.8.14

M1 = mass of mantle.
M2 = mass of core.
M = mass of entire planet.
3
M1 s(1−x )
We have M = M1 + M2 and M2
=
x
3
and therefore
3
3 s(1−x )
M2 = M × 3
x
x

+ s(1−x )
3
and M 1 = M ×
x
3
+ s(1−x )
3

Also
5

I = Icore + Imantle =
2

5
M2 x a
2 2
+
2

5
M1 a
2
×
1−x

1−x3
,

where I have made use of the result from the previous problem. On substitution of the expressions for M and M , we quickly 1 2

obtain
5
2 s + (1 − s)x
2
I = Ma × (1)
3
5 s + (1 − s)x

A hollow planet would correspond to = 0 . Divide top and bottom by s and it is immediately seen that the expression for a
1

hollow planet would be identical to the expression obtained for the previous problem.

Note that both x = 0 and x = 1 correspond to a uniform sphere, so that in either case, I =
2

5
2
Ma for all other cases, the
moment of inertia is less than 2

5
Ma .
2

The core size for minimum moment of inertia is easily found by differentiation of the above expression for I , and the required
expression follows after some algebra. For s = 0.6 , the equation becomes 9 − 15x − 4x = 0 , of which the only positive 2 5

real root is x = 0.73682, which corresponds to a moment of inertia of 0.90376 % M a . Note that. for s = 0.6 , the 2

5
2

moment of inertia, expressed in units of M a varies very little as the core size goes from 0 to 1, so that measurement of the
2

5
2

moment of inertia places very little restriction on the possible core size.
The inverse of Equation (1) is
5 3
(1 − s)x − I (1 − s)x + (1 − I )s = 0, (2)

22.8.18 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
where Iis expressed in units of M a . For I = 0.911 , there are two positive real roots (look at the graph); they are
2

5
2

x = 0.64753 and 0.81523. For I = 0.929 , the roots are 0.55589 and 0.87863. Thus the core size could be anything between

0.55589 and 0.64753 or between 0.81523 and 0.87863 a rather large range of uncertainty. Even if I were known exactly
(which does not happen in science), there would be two solutions for x.

 Exercise 22.8.15

This is just a matter of geometry. If, when you make a small angular displacement, you raise the centre of mass of the brick the
equilibrium is stable. For, while the brick is in its vertical position, it is evidently at a potential minimum, and you have to do
work to raise the centre of mass. If, on the other hand, your action in making a small angular displacement results in a lowering
of the centre of mass, the equilibrium is unstable.centre of mass of the brick the equilibrium is stable. For, while the brick is in
its vertical position, it is evidently at a potential minimum, and you have to do work to raise the centre of mass. If, on the other
hand, your action in making a small angular displacement results in a lowering of the centre of mass, the equilibrium is
unstable.
When the brick is in its vertical position, the height h of its centre of mass above the base of the semicylinder is justcentre of
0

mass above the base of the semicylinder is just

h0 = R + l .
When it is displaced from the vertical by an angle θ , the point of contact between brick and semicylinder is displaced by a
distance Rθ , and, by inspection of the drawing, the new height h is
h = R cos θ + Rθ sin θ + l cos θ .
h − h0 = Rθ sin θ − (R + l)(1 − cos θ) .
If you Maclaurin expand this as far as θ , you arrive at
2

h − h0 ≈
1

2
(R − l)θ
2
.
This is positive, and therefore the equilibrium is stable, if l < R , or 2l < 2R , i.e. if the length of the brick is less than the
diameter of the semicylinder.

22.8.19 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 Exercise 22.8.16

As in the previous question, it is just a matter of geometry. If rolling the Thing results in raising its centre of mass, the
equilibrium is stable. Initially, the height of the centre of mass is H = b + l .centre of mass, the equilibrium is stable.
0

Initially, the height of the centre of mass is H = b + l . 0

After rolling, the dashed line, which joins the centres and is of length a + b , makes an angle θ with the vertical. The short line
joining the centre of mass of the Thing to the centre of curvature of its bottom is of length l − a and it makes an angle θ + with
phi

the vertical. The height of the centre of mass is therefore nowcentre of mass of the Thing to the centre of curvature of its
bottom is of length l − a and it makes an angle θ + with the vertical. The height of the centre of mass is therefore now
phi

h = (a + b) cos θ + (l − a) cos(θ + ϕ)

The centre of mass has therefore rise through a heightcentre of mass has therefore rise through a height
h − h0 = (a + b) cos θ + (l − a) cos(θ + ϕ) − b − l .
Also, the two angles are related by aϕ = bθ , so that
b
h − h0 = (a + b) cos θ + (l − a) cos[{1 + ( )} θ] − b − l
a

h − h0 =−
1

2
2
θ [a + b + (l − a)(1 +
b

a
2
) ] .
For stability this must be positive, and hence 1

l
>
1

a
+
1

b
.
If a = b , this becomes l <
1

2
a .

For a hollow semicylinder, l = (1 −

2
π
)a = 0.363a □ Stable

For a hollow hemisphere, l = 0.5a □ Borderline stable

4
For a solid semicylinder, l = [1 −
(3π )
]a = 0.576a □ Unstable

For a solid hemisphere, l =

5

8
a = 0.625a □ Unstable

 Exercise 22.8.17

We need to find the height h of the centre of mass above the level of the pegs as a function of θ . See drawing on next
page.centre of mass above the level of the pegs as a function of θ . See drawing on next page.
Angels:
∘
BAC = 45 −θ

∘
ABX = 45 +θ

Distances:
AB = 2ka

∘
AC = 2ka cos(45 − θ)

22.8.20 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 ∘ ∘
EF = 2ka cos(45 − θ) cos(45 + θ) = ak cos 2θ

–
DC = a√2

–
DF = a√2 cos θ

–
h = DF − EF = a(√2 cos θ − k cos 2θ)

–
h0 = height of centre of mass above pegs when θ = 0 centre of mass above pegs when θ = 0
∘
= a(√2 − k)

h √2 cos θ−k cos 2θ

y = =
h0 √2−k

22.8.21 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 Exercise 22.8.18

22.8.22 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
There are three forces acting on the hemisphere: Its weight mg. The reaction N of the wall, which is perpendicular to the wall
since the wall is smooth. The reaction R of the floor, which acts at an angle λ to the floor, where μ = tan λ . Three forces in
equilibrium must act through a point; therefore all three forces act through the point P . It is thus clear that
aμ 8μ
sin θ =
OP

OC
=
3
=
3
.
a
8

If μ = , θ = 41 48 . If μ
1

4
∘ ′
=
3

8
, θ = 90
∘
. If μ >
3

8
the hemisphere can rest in any position, the equilibrium not being
limiting static equilibrium.

 Exercise 22.8.19

This solution uses the same method that Professor Marsh (Warwick University) showed me for Problem 20. I believe it to be
clearer than an earlier solution that I had posted.

At an instant when the rod is tilted at angle θ , the coordinates of C with respect to the fixed point O are:
¯¯
¯
x = a(sin θ − θ cos θ), (1)

¯
¯¯
y = a(cos θ + θ sin θ) (2)

and so its velocity components are

˙
¯¯
x̄ = aθ sin θθ̇ (3)

and
˙
¯¯ ˙
ȳ = aθ cos θθ . (4)

The moment of inertia of the rod about the centre of mass is 1

3
ml
2
.
The kinetic energy T is the sum of the translational kinetic energy and the rotational kinetic energy about the centre of
mass:centre of mass:
1 2 2
1 2
2
˙
T = ( a θ + l ) mθ , (5)
2 6

22.8.23 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
and the potential energy V is
V = mga(cos θ + θ sin θ). (6)

One can now get the equation of motion either by Lagrangian means or by equating the derivative with respect to θ of the total
energy to zero, since there are no nonconservative forces and hence the total energy is independent of θ . In carrying out the
2 ˙
differentiation, note that d

dθ
˙
θ
˙
= 2θ
dθ

dθ
¨
= 2θ . We obtain, for the equation of motion:

2
2
2 2
2 2
˙ ¨
a θθ + (a θ + l )θ + gaθ cos θ = 0 (7)
3

For small θ (neglecting second and higher powers of θ ), cos θ → 1 and a 2

θ
2
is negligible compared with l , so the equation of
2

3ga
motion becomes, approximately, θ¨ = − 2
, and so the period is P =
2πl
.
l √3ga
––––––––––
–––––––––––
–

 Exercise 22.8.20

I am much indebted to Professor T. R. Marsh of Warwick University not only for finding a mistake in an earlier posted solution
to this problem, but for providing the following solution.

2
7 3
I = ma ( − cos θ) . (2)
5 4

3aθ
x =
8

We are going to refer the motion to a fixed point Q, which is the point of contact between hemisphere and table when the
hemisphere is in its equilibrium position.
At an instant when the hemisphere is tilted at an angle θ , the distance between A and Q is aθ , and the coordinates of C relative
to Q are
3
¯¯
¯
x = aθ − a sin θ, (1)
8

3
¯
¯¯
y = a− a cos θ. (2)
8

Therefore the velocity components of C are

22.8.24 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 3
˙
¯¯ ˙
x̄ = a (1 − cos θ) θ , (3)
8

3
˙
¯
¯¯ ˙
y = a sin θθ . (4)
8

By the parallel axes theorem, the moment of inertia around the centre of mass iscentre of mass is
2
2 2
3 83 2
I = ma − m( a) = ma (5)
5 8 320

The kinetic energy T is the sum of the translational kinetic energy and the rotational kinetic energy about the centre of
mass:centre of mass:
2 2
1 2
3 3 83 2
2
7 3 2
˙ ˙
T = ma [ (1 − cos θ) + ( sin θ) + ]θ = ma ( − cos θ) θ (6)
2 8 8 230 10 8

The potential energy V is

3
V = mga(1 − cos θ). (7)
8

We can the get the equation of motion either by using the Lagrangian equations, or by calculating the derivative with respect to
θ of the total energy T + V . The derivative is zero, because there are no nonconservative forces and total energy is constant.
2 ˙
Note that (as in Problem 19) the derivative of θ˙ with respect to θ is 2θ˙ dθ

dθ
, which is 2θ¨. Either method results in the equation
of motion:
7 3 3 2 3
¨ ˙
( − cos θ) θ + sin θθ + g sin θ = 0. (8)
5 4 8 8

In the small angle limit, cos θ → 1 , and sin θ → θ is negligible compared with g, so the equation of motion becomes
15g
¨
θ = − θ (9)
26a

−−−−
26a
P = 2π √ . (10)
15g

––––––––––––––
–––––––––––––––
–

 Exercise 22.8.21

The (second) moment of inertia with respect to the centre (see centre (see Section 2.19 of Chapter 2) is
a
Icentre = 4π ρ0 ∫
0
4
(r
5
− r /a)dr =
2

15
π ρ0 a .
5
.
The moment of inertia with respect to an axis through the centre is 2/3 of this:centre is 2/3 of this:
Iaxis =
4

45
π ρ0 a
5
.
∴ Iaxis =
15
4
Ma
2
.
––––––––––––––
–––––––––––––––
–

 Exercise 22.8.22

22.8.25 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
Left-hand particle:T = mg[μ cos(α − θ) + sin(α − θ)] .
Right-hand particle:T = mg[sin(α + θ) − μ cos(α + θ)] .
∴ μ[cos(α − θ) + cos(α + θ)] = sin(α + θ) − sin(α − θ) ,
and, by the “sum and difference” trigonometrical formulae, we obtain
2μ cos α cos θ = 2 cos α sin θ,

from which
tan θ = μ.
–––––––––––
––––––––––––
–

 Exercise 22.8.23

Consider a portion of the rope between θ and δθ. There are four forces on this portion. The tension T at θ . The tension
T + δT at θ + δθ (δT is negative). The normal reaction δN of the cylinder on the rope. The frictional force μδN of the

cylinder on the rope. Note that the rope is about to slip downwards, so the friction force is upwards as shown.
We have
1
δN = (2T + δT ) sin( θ)
2

and
(T + δT ) cos(
1

2
δθ) + μδN = T cos(
1

2
δθ) .
To first order, these become
δN = T δθ

δT = − μδN

and
δT = − μT δθ

and hence by integration

22.8.26 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 F = M ge
−μα
.
–––––––––––––
––––––––––––––
–

 Exercise 22.8.24

Area of square = 4a 2

Area of rectangle = 4a 2
(1 − x)

Area of triangle = 2a 2
(x + y − 1)

Area of trapezoid = 2a 2
(1 − x + y)

The weight of the cube is 8a ρsg, and it acts downward through C, the centre of mass. The hydrostatic upthrust is
3

4 a (1 − x + y)ρg and it acts upward through the centre of buoyancy H. Here ρ is the density of the fluid, and ρs is the density
3

of the wood. We evidently must find the centre of mass. The hydrostatic upthrust is 4a (1 − x + y)ρg and it acts upward
3

through the centre of buoyancy H. Here ρ is the density of the fluid, and ρs is the density of the wood. We evidently must find
the X − coordinate of C and of H. Let’s first of all find the X− and Y − coordinates (see the next figure).
′

The X− and Y −coordinates of C are trivial and quite easy respectively:

XC = a YC = a(1 − 2x)

You are going to have to work quite hard at it to find the X− and Y − coordinates of H, the centre of buoyancy, which is the
centroid of the trapezoid. “After some algebra” you should findcentre of buoyancy, which is the centroid of the trapezoid.
“After some algebra” you should find
2 2
2(1−x+2y)a 2(2−4x+2y+2 x −2xy−y )a
XH = YH =
3(1−x+y) 3(1−x+y)

22.8.27 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
To find the ′
X − coordinates of C and of H, we use the usual formulas for rotation of axes, being sure to get it the right way
round:
′
X cos θ − sin θ X
(
′
) = ( )( ) ,
Y sin θ cos θ Y

together with
tan θ = x + y − 1 .
Take moments about the axle (origin):
3
8 a ρsg X
′
C
3
= 4 a ρg(1 − x + y) .
After a little more algebra, you should eventually arrive at
2 2 3 3 2
3−7x+2y+6 x −3 y −2 x +y +3xy
s = 2
3(2−3x−y+2 x +2xy)
–––––––––––––––––––––––––––––
––––––––––––––––––––––––––––––
–

 Exercise 22.8.25

Let the radii of the cylinder and sphere be a and b respectively, and the mass of the sphere be M . The angles θ and ϕ are
related by aθ = bϕ . I have drawn the three forces on the sphere, namely its weight, the normal reaction of the cylinder on the

22.8.28 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
sphere, and the frictional force on the sphere. The transverse acceleration of the centre of the sphere is (a + b)θ̈ and the
2

centripetal acceleration is ˙
(a + b)θ . The equations of motion are:centre of the sphere is ¨
(a + b)θ and the centripetal
2
acceleration is (a + b)θ˙ . The equations of motion are:
¨
M g sin θ − F = M (a + b)θ (1)

and
2
˙
M g cos θ − N = M (a + b)θ (2)

The angular acceleration of the sphere about its centre is θ¨ + ϕ̈ = (1 + ) θ¨ , and its rotational inertia is
a

b
2Mb

5
. The torque
that is causing this angular acceleration is F b, and therefore the rotational equation of motion is
2 a
2 ¨
Fb = Mb (1 + )θ (3)
5 b

Elimination of F between Equations (1) and (3) yields

\ddot{\theta} = \frac{5\text{g}}{7(a+b)}\sin\theta. \tag{4}\label{20.4}

˙
Write θ¨ as θ˙ dθ

dθ
in the usual way and integrate with initial conditions θ = θ˙ = 0 or from energy considerations:

\dot{\theta}^{2} =\frac{10\text{g}}{7(a+b)}(1-\cos\theta) \tag{5}\label{20.5}

2

Substitute for θ¨ and θ˙ into Equation (2) to obtain

N =\ M\text{g}(17\cos\theta-10). \tag{6}\label{20.6}

This is zero, and the sphere leaves the cylinder, when cos θ =
10

17
,θ = 53 58
∘ ′
.

 Exercise 22.8.26

Surface density = σ g cm-2

Original sandwich:
Mass = 54σ g
x -coordinate of centre of mass = 3 cm centre of mass = 3 cm
y -coordinate of centre of mass = 4 cm centre of mass = 4 cm
Bite:

22.8.29 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
Mass = 1

2
2
π3 σ =14.137 166 94σ g
Distance of centre of mass from hypotenuse = centre of mass from hypotenuse= 4

3π
×3 =
4

π
= 1.273 239 545 cm
x-coordinate of centre of mass = 4.5 -centre of mass = 4.5 −
4

π
sin θ = 4.5 −
16

5π
= 3.481 408 364 cm
y-coordinate of centre of mass = 6- centre of mass = 6 −
4

π
cos θ = 6 −
12

5π
= 5.236 056 273 cm
Remainder:
Mass = (54 - 14.137 166 94)σ = 39.862 833 06σ g
x -coordinate of centre of mass = xcentre of mass = x
¯¯
¯ ¯¯
¯

y -coordinate of centre of mass = ȳ centre of mass = ȳ

¯
¯ ¯
¯

Moments:
39.862 833 06x + 14.137 166 94 × 3.481 408 364 = 54 × 3. –
¯¯
¯
x = 2.829 270 780 cm
––––––––––––––––––––
¯¯
¯

–––––––––––––––––––––

39.862 833 06ȳ + 14.137 166 94 × 5.236 056 273 = 53 × 4. ȳ

¯
¯ ¯¯
= 3.561 638 436 cm
–––––––––––––––––––––
– –––––––––––––––––––––
–

This point is very close to the edge of the bite. The centre of the bite is at (4.5, 6), and its radius is 3. Its equation is
thereforecentre of the bite is at (4.5, 6), and its radius is 3. Its equation is therefore
(x − 4.5 )
2
+ (y − 6 )
2
= 9, or x 2
+ y
2
− 9x − 12y + 47.25 = 0 .
The line x = 2.829 270 780 cuts the circle where y − 12y + 29.791 336 13 = 0 . The lower of the two points of
2

intersection is at y = 3.508 280 941 cm. The centre of mass is slightly higher than this and is therefore just inside the
bite.centre of mass is slightly higher than this and is therefore just inside the bite.

 Exercise 22.8.27

Consider a portion of the band within the angle δθ. Its mass is mδθ

2π
When the band is spinning at angular speed ω and its radius
2

is r, the centrifugal force on that portion is δF = . (I leave it to the philosophers and the schoolteachers to debate as to
mrω δθ

2π

whether there “really” is “such thing” as centrifugal force – I want to get this problem done, and I’m referring to a co-rotating
2

frame.) The y -component of this force is . Also, the tension in the band when its radius is r is T = 2πk(r − a) .
mrω δθ

2π

π
2 + 2

Consider the equilibrium of half of the band. The y -component of the centrifugal force on it is mrω

2π
∫
−
π
2
cos θdθ =
mrω

π
.
2
2
4π k(r−a)
The opposing force is 2T = 4πk(r − a) . Equating these gives ω 2
=
mr
.
––––––––––––––
–––––––––––––––
–

22.8.30 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 Exercise 22.8.28
Let the distance AB be l and the distance AC be c . Let the mass of the rod be m.

Consider an elemental portion δx of the rod at P at a distance x from A. Its weight is mδx

l
. When the rod is about to move, it
μmgδx
will experience a frictional force δf = l
, which will be in the direction shown if P is to the left of C, and in the opposite
direction if P is to the right of C. When the rod is just about to move (but has not yet done so) it is still in equilibrium. Consider
the moment about A of the frictional forces on the rod. The clockwise moment of the frictional forces on AC must equal the
counterclockwise moment of the frictional forces on CB. Thus
μmg c μmg l

l
∫
0
x dx =
l
∫
c
x dx .
∴ c =
l
.
√2
––––––
–––––––
–

The net force on the rod is

μmg c μmg l
F −
l
∫
0
dx +
l
∫
c
dx ,
and this is zero, and therefore
μmg(2c−l) –
F = = (√2 − 1)μmg.
l
––––––––––––––––––––––––––––––
–––––––––––––––––––––––––––––––
–

 Exercise 22.8.29
The cone slips when tan θ > μ .
It tips when C (the centre of mass) is to the left of M. centre of mass) is to the left of M.
The distance OC is h

4
. (See Chapter 1, Section 1.7). Therefore it tips when tan θ > 4 . a

Thus it slips if μ < 4 a

h
and it tips if μ < 4 .
a

22.8.31 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 Exercise 22.8.30

When the block is just about to tip, the reaction of the table on the block acts at A and it is directed towards the point K,
because, when three coplanar forces are in equilibrium they must act through a single point. The angle λ is given by
tan λ = . However, by the usual laws of friction, the block will slip as soon as tan λ = μ . Thus the block will slip if
a

μ <
a

x
, and it will tip if μ > . Expressed otherwise, it will slip if x < and it will tip if x > . The greatest possible value
a

x
a

μ
a

of x is 2a; therefore the block will inevitably slip if μ < 1

 Exercise 22.8.31

+
When or if the cylinder is just about to tip, it is about to lose contact with the left hand peg. The only forces on the cylinder are
the torque, the weight, and the reaction R of the right hand peg on the cylinder, which must be vertical and equal to mg. But
the greatest possible angle that the reaction R can make with the surface of the cylinder is the angle of friction λ given by
tan λ = μ . From geometry, we see that sin θ = k , or tan θ = . Thus the cylinder will slip before it tips if
k
2
√1−k

μ <
k

2
and it will tip before it slips if μ >
k

2
.
√1−k √1−k

If the cylinder tips (which it will do if μ >

k

2
), the clockwise torque t at that moment will equal the counterclockwise
√1−k

torque of the couple (R and mg), which is mgka. Thus the torque when the cylinder tips is
TIP:

τ = mgak. (1)

22.8.32 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
When or if the cylinder is just about to slip, the forces are as shown above, in which I have resolved the reactions of the pegs
on the cylinder into a normal reaction (towards the axis of the cylinder) and a frictional force, which, when slipping is about to
occur, is equal to m times the normal reaction. The equilibrium conditions are
μ(N1 + N2 ) cos θ + (N1 − N2 ) sin θ = 0 ,
μ(N1 − N2 ) sin θ − (N1 + N2 ) cos θ + mg = 0

and
μ(N1 + N2 )a = τ .
−−−− −
We can find N + N by eliminating
1 2 N1 − N2 from the first two equations, and then, writing √1 − k2 for cos θ, we find
that, when slipping is about to occur,
SLIP:
μ 1
τ = mga × × − −−− −. (2)
2
1 +μ √ 1 − k2

I have drawn below the functions

τ τ μ 1
= k (tip) and = 2
× (slip)
mga mga 1 +μ √1−k
2

for k = 0.1, 0.3, 0.5,

1

√2
and 0.9. The horizontal lines are the tip functions, and the curves are the slip functions. As long as
μ <
k

2
the cylinder will slip. As soon as μ <
k

2
the cylinder will tip.
√1−k √1−k

22.8.33 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 Exercise 22.8.32

We’ll leave to the philosophers the question as to whether centrifugal force “really exists”, and we’ll work in a co-rotating
reference frame, so that the car, when referred to that frame, is in static equilibrium under the six forces shown. Clearly, N 1
2

and N 2 = mg and F 1 + F2 =
mv

R
.
−−−−
The car slips when F 1 + F2 = μ(N1 + N2 ) ; that is, when v = √μgR .
−−−
2
dgR
The car tips when mv h

R
= mgd; that is, when v = √
h
.

That is, it will slip or tip according as to whether μ <

d

h
or > d

h
.
For example suppose d = 60 cm, h = 60 cm, g = 9.8 m s
−2
, R = 30 m, μ = 0.8 .
In that case, d

h
= 0.75 , so it will tip at v = 14.8 m s
−1
= 53.5 km hr
−1
.
But if it rains, reducing μ to 0.7, it will slip at v = 14.3 m s
−1
= 51.6 km hr
−1
.

22.8.34 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 Exercise 22.8.33

I have drawn in green the radial and transverse components of the acceleration of the centre of mass aθ˙ and aθ¨ respectively. I
have drawn in red the weight of the rod and the normal and frictional components of the force of the table on the rod at A , N
2
and F respectively.centre of mass aθ˙ and aθ¨ respectively. I have drawn in red the weight of the rod and the normal and
frictional components of the force of the table on the rod at A , N and F respectively.
The following are the equations of motion:
Normal:
¨
maθ = mg cos θ − N . (1)

Lengthwise:
2
˙
maθ = − mg sin θ + F . (2)

Rotation:
2 ¨
k θ = ga cos θ (3)

Here k is the radius of gyration about A, given by

2
1 2 2
k = l + a . (4)
3

From Equations (1), (3) and (4), we obtain

2
l
N = mg cos θ. ( ). (5)
2 2
l + 3a

The space integral (see Chapter 6, Section 6.2) of Equation (3), with initial condition θ˙ = 0 when θ = 0 , results in
2 2ga
˙
θ = sin θ. (6)
2
k

This can also be obtained by equation the loss of potential energy, mga sin θ to the gain in kinetic energy, 1

2
2 ˙
mk θ .
Combining this with Equations (2) and (4) leads to
2 2
l + 9a
F = mg sin θ. ( ). (7)
2
l + 3 a2

At the instant of slipping, F = μN , and hence, from Equations (5) and (7) we find
μ
tan θ = a 2
.
1 + 9( )
l

22.8.35 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 Exercise 22.8.34
g
I derive v = gx + x by two different methods – one from energy considerations, the other from angular momentum
2

l
2

considerations. First, energy.

If the table top is taken to be the zero level for potential energy, the initial potential energy was − 1

2
m. g.
1

4
l = −
1

8
mgl .
When the length of the dangling portion is 1

2
l + x the potential energy is
1
2
l +x mg 2 mgx
−(
2

l
) m. g.
1

2
(
1

2
l + x) = −
2l
(
1

2
l + x) = −
1

8
mgl −
1

2
mgl −
2l
.
2
mgx
The loss of potential energy is therefore 1

2
mgx +
2l
.
This is equal to the gain in kinetic energy 1

2
mv
2
, and therefore
g
v
2
= gx +
l
2
x .
Another method:

22.8.36 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
Considera un punto A. Cualquier lugar servirá, pero yo lo he elegido para que sea una distancial below the level of the table
and l to the left of the table edge. The moment of momentum (= angular momentum) of the chain about this point is
mlv = mlẋ and its rate of change is therefore mlv = mlẋ . The torque about A is \left(\mlv\ =\ ml\dot{x} and its rate of
1
l +x

change is therefore mlv = mlẋ . The torque about A is (

2

l
) mgl = (
1

2
l + x) mg . These are equal, and so

lẍ = g (
1

2
l + x) . Write ẍ = v
dv

dx
in the usual way, and integrate (with v=0 when x =0 ) and the result
g
v
2
= gx +
l
2
x follows.
To find the relation between x and t we can use the energy Equation 9.2.9 for conservative systems
−−
x
t = √
m

2
∫
x0
dx
.
√E−V (x)

mg mgx
Here x = 0 and we have already seen that
0 E − V (x) =
2l
x
2
+
2
. Upon integrating this expression, we obtain,
after a little algebra and calculus,
(1)

The converse of this is the required expression

(2)

Differentiation of this with respect to time produces the third required expression:
(3)

g
You may verify from these last two equations, if you wish, that v 2
= gx +
l
2
x .
The chain falls completely off the table when x =
1

2
l . That is (by using Equation (1)), at time
−
− −
−
–
√
l

g
ln(2 + √3) = 1.317 √
l

g
.
−
−
−
−
If we express distances in units of l, time in units of √ l

g
and therefore necessarily speeds in units of √gl, Equations (2) and (
3 ) become
t 2
(e − 1 ) 1 1
t −t
x = = (e + e − 2) = (cosh t − 1) (4)
t
4e 4 2

2t
e −1 1
v = = sinh t (5)
t
4e 2

and we can get the acceleration by a further differentiation:

1 t −t
1
a = (e + e ) = cosh t. (6)
4 2

We are pleased to note that, by the time that x =

1

2
l [i.e. when the chain completely leaves the table at time
−
− −−−
– −
−
t = ln(2 + √3)√
g
l
], the acceleration is g. The speed is then √ 3

4
lg = 0.866 √lg .

 Exercise 22.8.35a

The maximum overhang of book 1 is d 1 = w .

The centre mass of 1 + 2 centre mass of 1 + 2 is at 3w

2
from the left hand side (LHS) of 2 , so d3 =
w

3
.

22.8.37 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
The distance of the centre of mass of 1 + 2 + 3 centre of mass of 1 + 2 + 3 is at 5w

2
from the LHS of 3 , so d3 =
w

3
.
Thus D = d1 + d2 + d3 = (1 +
1

2
+
1

3
) w = 1.8 3̇w .

 Exercise 22.8.35b

In a similar manner we find that, given n + 1 books, the maximum overhang is

D = (1 +
1

2
+
1

3
... ...+
1

n
)w .
I do not know if there is a simple expression for the sum to n terms of this harmonic series. Please let me know if you know of
one or can find one. Therefore I used a computer to solve
1 1 1
1+ + ... ...+ = 10
2 3 n

by brute force. I got n = 12367, so you would need 12368 books.

 Exercise 22.8.35c

The harmonic series is divergent and has no finite limit, so there is no finite limit to the possible overhang.
You might wish to speculate on any practical limitations on constructing such a pile of books. For example, we have been
assuming a uniform gravitational field – but this will no longer be valid once the overhang becomes comparable to the radius
of Earth. This will, however, need quite a large number of books.

 Exercise 22.8.36
dy
In the solution that follows, a prime will be used to denote differentiation with respect to x, and p = y = . I shall also ′

dx

make use of an auxiliary variable ϕ = sinh p . The initial conditions are y = 0, x = a, p = 0, ϕ = 0 . The final
−1

conditions are x = 0, p = −∞, ϕ = −∞, y to be determined.

At time t , the y−coordinate of the Man is v t . If (x, y) are the coordinates of the Dog at that time, the slope of the path taken
by the Dog is
vt − y
p = − , (1)
x

so that

22.8.38 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 v t = y − px. (2)

The speed of the Dog is

−−−−−
ds 2
dx
Av = − = − √1 + p . (3)
dt dt

−−−−−−−−
2
dy
[This comes from ds = √1 + (
dx
) dx . The minus sign is necessary because (
dx

dt
) is negative, and Av , the speed (not
velocity!) of the Dog is necessarily positive.]
Now ( dx

dt
) = −
1
′
t
so Equation (??? ) can be written
−−−−−
′ 2
Avt = − √1 + p (4)

If we can eliminate t between Equations (2) and (4), we will obtain a relation between the slope p and x, and hence potentially
a relation between y and x.
Differentiate Equation (??? with respect to x (recalling that y ′
=p ):
′ ′
vt = −p x (5)

It is now simple to eliminate t from Equations (4) and (5):

′

−−−−−
′ 2
Ap x = √ 1 + p (6)

On separating the variables and integrating, we obtain

dp dx
A∫ = ∫ . (7)
−−−−−
2 x
√1 + p

With initial conditions p = 0 when x = a , this gives us

x
−1
A sinh p = ln( ), (8)
a

or
Aϕ
x = ae , (9)

where
−1
ϕ = sinh p. (10)

Equation (9), with (10), gives us the relation between x and the slope, p. Note that p and hence f are negative, so that equation
says that x < a .
Our next task will be to find a relation between y and p (or between y and ϕ ).
From Equation (10) we have
dy = sinh ϕ dx, (11)

and from Equation (9) we have

Aϕ
dx = aAe dϕ. (12)

From these we obtain the differential relation between y and ϕ :

Aϕ
dy = aAe sinh ϕdϕ, (13)

or
1
(A+1)ϕ (A−1)ϕ
dy = aA(e − e )dϕ. (14)
2

Integrate this, with initial condition ϕ = 0 when y = 0 , to obtain

22.8.39 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 x 1+1/A
(A−1)ϕ
1 ⎛( ) e 2 ⎞
a
y = aA − + . (15)
2
2 ⎝ A+1 A−1 A −1 ⎠

Equation (9) and (15) are parametric equations to the path of the Dog, though it is easy to eliminate ϕ and write y explicitly as
a function of x:
(A+1)ϕ (A−1)ϕ
1 e e 2
y = aA ( − + ). (16)
2
2 A+1 A−1 A −1

The figure was drawn for a = 1, A = 2, for which Equation (16) reduces to
1 1

y = [x 2 (x − 3) + 2]. (17)
3

The distance walked by the Man is found by putting ϕ = −∞ in Equation 15. Thus
aA
y = , (18)
2
A −1

and the time taken is

aA
t = (19)
2
v(A − 1)

 Exercise 22.8.37

Let l be the length of the string.

 Exercise 22.8.37a

Kinetic energy of the upper mass = 1

2
(m r )ω
2 2
+
1

2
m ṙ
2
.
Kinetic energy of the lower mass = 1

2
m ṙ
2

Potential energy of the lower mass = mg(l − r) .

Total energy of the system =
1 2 2 2
(m r )ω + m ṙ − mg(l − r). (1)
2

Initial total energy of the system =

1
2 2 2
(m a )ω + m ṙ − mg(l − a). (2)
0
2

Energy is conserved and therefore, by equating (1) and (2), we obtain

1 1
2 2 2 2 2
ṙ = g(a − r) + a ω − r ω . (3)
0
2 2

Angular momentum is also conserved, and therefore

2 2
r ω = a ω0 (4)

On elimination of r between Equations (3) and (4) we obtain, after some algebra,
2 2 −−
−
ṙ aω ω ω0
0
= 1 + (1 − ) −√ . (5)
ga 2g ω0 ω

22.8.40 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 Exercise 22.8.37b

If aω 2
0
= g it is trivial to show that
2
ṙ 3 1 1
= − Ω − −.
− (6)
ga 2 2 √Ω

 Exercise 22.8.37c

Algebra and calculus show that 3

2
−
1

2
Ω −
√Ω
1
is negative for all positive Ω except for Ω = 1 , when it reaches a maximum
value of zero.

 Exercise 22.8.37d

If aω 2
0
= 2g and Ω =
ω0
ω
it is trivial to show that
2
ṙ 1
= 2 − Ω − −
− (7)
ga √Ω

Algebra and calculus show that 2 − Ω −

√Ω
1
reaches a maximum value for Ω =
ω

ω0
=
1
2
= 0.629 961 at which time
2 3

2
ṙ

(ga)
= 0.110 118 . That is, when ṙ
−−
= 0.331 841 √ga Equation (4) (conservation of angular momentum) shows that
−−
a
.
3

r = = √2a = 1.259 921a

√Ω

Solution of 2 − Ω −
√Ω
1
=0 shows that the speed is zero when Ω = 1 (the initial condition) and when (the equilibrium
value). Equation (4) (conservation of angular momentum) shows that r =
a

√Ω
= 1.618 034a .

 Exercise 22.8.37e

If aω 2
0
=
1

2
g and Ω =
ω0
ω
it is trivial to show that
2
ṙ 5 1 1
= − Ω − −
− (8)
ga 4 4 √Ω

Algebra and calculus show that 5

4
−
1

4
Ω −
1
reaches a maximum value for Ω =
ω

ω0
= 2 3 = 1.587 401 at which time
√Ω
2
˙
r

(ga)
= 0.059449 . That is, when ṙ =
−−
− 0.243 822 √ga Equation (4) (conservation of angular momentum) shows that
r =
a
=
a
3
= 0.793 701a .
√Ω √2

Solution of 5

4
−
1

4
Ω −
1
shows that the speed is zero when Ω = 1 (the initial condition) and when
√Ω

Ω =
ω

ω0
= 2.438 447 (the equilibrium value). Equation (4) (conservation of angular momentum) shows that
0.640 388a .
a
r = =
√Ω

How much further can we go with this question? By elimination of r between Equations (3) and (4) we obtained a relation
between ṙ and ω. By elimination of ω between Equations (3) and (4) we can get a relation between ṙ and r. It will be of the
form
−−−−−−−−−−−−
B
ṙ = √ A − gr − , (9)
2
r

where A = ga + a ω and B = a ω . If you can integrate this, you then get a relation between r and t . I haven’t given
1

2
2 2
0
4 4
0

much though as to whether you can get integrate Equation (9) analytically (if anyone manages it, please let me know), but at
least a numerical integration will certainly be possible.
In another variation of the question, you can start with an equilibrium situation in which aω = g and then add an extra mass 2
0

m (or M , if you want to make it more general) and then follow the motion from there. I leave that to you.

22.8.41 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 Exercise 22.8.38

Let’s look at the rod from above when it is twisted in the horizontal plane through a small angle θ .

Each of the points where the threads are attached to the rod is displaced horizontally through a distance Dθ (Since θ is small 1

and D << L we can neglect the slight vertical rise in the position of the rod.) Each thread is now displaced from the vertical
by an angle ϕ given by

The tension T in each thread is 1

2
mg cos ϕ which, to first order in ϕ , is just 1

2
.
mg

The horizontal component of each of these forces is 1

2
mg sin ϕ which, to first order in ϕ , is 1

2
mgϕ .

1
Dθ

Therefore the rod experiences a restoring torque equal to 1

2
mgDϕ . But ϕ =
2

L
and therefore the restoring torque is
2
mg D θ

4L
.
The equation of motion is therefore
2
mgD
¨
Iθ = − θ
4L

and consequently the period P of small oscillations is

22.8.42 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 −−−− −
−−
P = 2π √
4LI
2
=
4π

D
√
LI

mg
.
mgD

If the rod is uniform and of length 2l, its moment of inertia is 1

3
ml
2
and in that case the period of small oscillations is
−−
P =
4πl

D
√
L

3g
.

There is no need to remind the reader to check the dimensions of these equations.

 Exercise 22.8.39

When the yo-yo has fallen through a distance x, it has lost potential energy M gh , and it has gained translational kinetic energy
2
1

2
mv
2
and gained rotational kinetic energy 1

2
Iω
2
where ω =
v

a
. Therefore M gx =
1

2
2
Mv +
1

2
I(
v

a
) from which
2
Ma g
v
2
= 2 ⋅
Ma
2
+I
⋅ x .

Thus, from the usual equations for constant linear acceleration, the acceleration is
2
Ma

M a2 + I
×g .

The net downward force is Mg − P where P is the tension in the string. This is equal to M times the acceleration, from
which we obtain
1
P = 2
× M g.
M a +1

 Exercise 22.8.40a

I have drawn four forces on the yo-yo. Its weight M g. The tension P in the string. The normal reaction N of the table on the
yo-yo. And the frictional force F of the table on the yo-yo. As long as the yo-yo is in contact with the table and there is no
vertical acceleration, we must have P + N = M g .
Let us suppose that there is no slipping between the yo-yo and the table, so that the yo-yo rolls to the left. We note that there is
a net force F to the left, and a net counterclockwise torque about C equal to P a − F b . Thus the yo-yo accelerates to the left at
a rate it and experiences a counterclockwise angular acceleration (P a − F b) . If there is no slipping, these must be related
F

M
a

by M
F
=b× . Thus, if there is no slipping,
P a−F b

M ab
F = ( )P. (1)
2
I + Mb

The linear acceleration to the left must be F

M
, or

22.8.43 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 abP
(2)
2
I + Mb
––––––––
–––––––––
–

_________________________
Alternative derivation:
There is a net counterclockwise torque about A equal to P a. The moment of inertia with respect to A is I + M b . Therefore 2

there is an angular acceleration about A equal to . Therefore the linear acceleration of C to the left is
Pa
2
and the abP
2
I + Mb I + Mb
––––––
–––––––
–

frictional force F is M times this, or F = (

Mab
2
)P .
I + Mb

End of Alternative Derivation.

__________________________
However, if the yo-yo is just about to slip, F = μN = μ(M g − P ) . Upon substitution of this into Equation (1), we see that
the yo-yo will just slip if
2
μM g(I + M b )
P = . (3)
μ(I + M b2 ) + M ab

That is, the yo-yo will roll to the left without slipping if
M abP
μ > (4)
2
(M g − P )(I + M b )
–––––––––––––––––––––––––
–––––––––––––––––––––––––––

Its linear acceleration is then given by Equation (2), namely

abP
(2)
2
I + Mb
––––––––
–––––––––
–

On the other hand, the yo-yo will rotate counterclockwise with no rolling if
M abP
μ < (5)
2
(M g − P )(I + M b )
–––––––––––––––––––––––––
–––––––––––––––––––––––––––

The sum of the counterclockwise moments of the forces about C is then Pa−Fb where F = μN = μ(M g − P ) . The
counterclockwise angular acceleration about C is
Pa−Fb P (a − μb) − μM g
= . (6)
I I
–––––––––––––––––
––––––––––––––––––
–

 Exercise 22.8.40b

22.8.44 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
I have drawn the four forces on the yo-yo. Its weight M g. The normal reaction of the table on the yo-yo, which is also of
magnitude M g. The tension P in the string. And the frictional force F of the table on the yo-yo.
At this point it may not be immediately obvious whether F acts to the left or the right. For example, let us suppose that the
coefficient of friction is zero. The force P will result in a translation of the yo-yo to the right together with a clockwise rotation
of the yo-yo. So, in which direction does the point A on the circumference of the yo-yo move - to the left or the right? It is hard
to say, but one might suppose, qualitatively, that, if the moment of inertia is large, the induced rotation will be sluggish, so that
A moves to the right. Whereas if I is small, the induced rotation will be rapid, and A will move to the left in spite of the
translational motion of the centre of mass to the right. From this we might conclude that, if μ ≠ 0 , F will act to the right if I is
small, and F will act to the left if I is large. The following analysis shows that this qualitative expectation is correct.centre of
mass to the right. From this we might conclude that, if μ ≠ 0 , F will act to the right if I is small, and F will act to the left if I
is large. The following analysis shows that this qualitative expectation is correct.
(The reader might find some of the Problems in Section 8.2 of Chapter 8 to be helpful at this point, particularly Problem 2.5.)
For the time being, I have drawn F as if acting towards the left.
Let us suppose there is no slipping and that the yo-yo rolls.
The sum of the clockwise moments of the forces about A is P (a + b) and the moment of inertia about A is I + Mb
2
. The
P (a + b)
yo-yo therefore undergoes an initial clockwise angular acceleration about A equal to 2
and, therefore (if there is no
I+Mb

slipping), an initial linear acceleration of C to the right equal to

P b(a + b)
. (1)
2
I + Mb
–––––––––––
––––––––––––
–

(P −F )
The above linear acceleration must equal M
from which we obtain

I − M ab
F = ( )P (2)
I + M b2

This shows that the frictional force F acts to the left, as shown, if I > M ab but if I < M ab the frictional force F acts to the
right. This is in agreement with our qualitative expectations, namely that F will act to the left if I is large, and to the right if I
is small.
Let is consider three cases in turn: I > M ab, I < M ab and I = M ab .
(i) I > M ab

In this case, F acts to the left, as drawn. Provided F < μM g there will be no slipping at A, and the yo-yo will roll to the right
without slipping. On recalling Equation (2), we see that the yo-yo will roll to the right without slipping, with a linear
acceleration given by Equation (1) if

22.8.45 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 I − M ab P
μ >( )( ). (3)
2
I + Mb Mg
––––––––––––––––––––––––
–––––––––––––––––––––––––
–

The linear acceleration to the right is given by Equation (1), namely

P b(a + b)
. (1)
2
I + Mb
–––––––––––
––––––––––––
–

However, if
I − M ab P
μ <( )( ). (4)
2
I + Mb Mg
––––––––––––––––––––––––
–––––––––––––––––––––––––
–

slipping occurs at A. The frictional force is the no longer given by Equation (2), but is given by

F = μM g, (5)

and it acts to the left.

(We are concerned in this problem with the initial motion. Once motion is underway, μ has to be replaced with the smaller
coefficient of kinetic friction.)
The net force to the right is then P − μM g so the linear acceleration of C to the right is
P − μM g
. (6)
M
––––––––––
––––––––––

Because of condition (4), this is necessarily positive.

The net clockwise moment of the forces about the centre of mass C is P a + μM gb . The yo-yo therefore undergoes a
clockwise angular acceleration about C ofcentre of mass C is P a + μM gb . The yo-yo therefore undergoes a clockwise
angular acceleration about C of
P a + μM gb
. (7)
I
––––––––––––––
––––––––––––––

P − μMg P a + μMgb
The linear acceleration to the right of the point A on the circumference of the yo-yo is M
− b ×
I
, and,
because of condition (4), some algebra will show that this is necessarily positive, as expected.
(ii) I < M ab

(P + F )
In this case, F acts to the right, and the linear acceleration is M
. Provided that

M ab − I P
μ > ( )( ), (8)
2
Mb + I Mg
––––––––––––––––––––––––––
–––––––––––––––––––––––––––

the yo-yo will roll to the right with a linear acceleration given by Equation (1), namely
P b(a + b)
. (1)
I + M b2
––––––––––––
––––––––––––

However, if
M ab − I P
μ > ( )( ), (9)
2
Mb + I Mg
––––––––––––––––––––––––––
–––––––––––––––––––––––––––

slipping occurs at A. The frictional force is then given by

F = μM g, (10)

and it acts to the right.

The net force to the right is then P + μM g , so the linear acceleration to the right is

22.8.46 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 P + μM g
. (11)
M
–––––––––––
––––––––––––

The net clockwise moment of the forces about the centre of mass C is . The yo-yo therefore undergoes a clockwise angular
acceleration about C ofcentre of mass C is . The yo-yo therefore undergoes a clockwise angular acceleration about C of
P a − μM gb
. (12)
I
–––––––––––––
––––––––––––––
–

P a−μMgb P +μMg
The linear acceleration to the left of the point A on the circumference of the yo-yo is b × I
−
M
, and, because of
condition (8), some algebra will show that this is necessarily positive, as expected.
I = M ab

In this case, F is zero. Whatever the coefficient of friction, even zero, the yo-yo will undergo a linear acceleration to the P

right (Verify that this is consistent with Equation (1) ), and a clockwise angular acceleration about C equal to . The linear Pa

acceleration to the right of the point A on the circumference of the yo-yo is

P Pa
−b ×
M I

which is zero. The initial linear velocity of the point A is therefore zero.

 Exercise 22.8.40c

I have drawn the four forces on the yo-yo. Its weight M g. The normal reaction of the table on the yo-yo, which is also of
magnitude M g. The tension P in the string. And the frictional force F of the table on the yo-yo. On this occasion (unlike in
Problem 40 (b)) there is no question about the direction of F , which is towards the left.
Let us suppose there is no slipping.
P (b−a)
The sum of the clockwise moments of the forces about A is 2
and the moment of inertia about A is I + Mb
2
. The yo-
I + Mb
P (b−a)
yo therefore undergoes an initial clockwise angular acceleration about A equal to 2
and therefore (if there is no slipping)
I + Mb

an initial linear acceleration to the right equal to

P b(b − a)
. (1)
2
I + Mb
–––––––––
––––––––––
–

Additional string therefore becomes wrapped around the axle. (Yes, it really does! I tried it!)
(P −F )
The above linear acceleration must equal M
from which we obtain

I + M ab
F = ( )P. (2)
2
I + Mb

22.8.47 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
Provided F < μM g ,there will be no slipping at A, and the yo-yo will roll to the right without slipping. Thus the yo-yo will
roll to the right without slipping, with a linear acceleration given by equation (1) if
I+Mab
( 2
)
I+Mb
μ > . (2)
P
( )
Mg

–––––––––––––––

I+Mab
( 2
)
I+Mb
μ < , (22.8.1)
P
( )
Mg

––––––––––––––

F = μM g, (2)

P − μM g
. (22.8.2)
M
––––––––––

P a − μM gb
(22.8.3)
I
––––––––––––

 Exercise 22.8.40d

P b(a + b cos θ
(1)
2
I + Mb

I cos θ − M ab
F =( )P. (2)
2
I + Mb

 Exercise 22.8.40E

P (b cos θ − a)
. (1)
2
I + Mb

P (b − cos θ − a)
. (2)
2
I + Mb

I cos θ + M ab
F =( )P, (3)
2
I + Mb

22.8.48 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 P (a − b cos θ
. (4)
2
I + Mb

P b(a − b cos θ
(5)
2
I + Mb

F = \left(\frac{I\cos \theta + Mab}{I + Mb^2}\right)P, } \label{40e.6}

 Exercise 22.8.41

¯¯ 4
3m x̄ = 2ma + m × a
3

¯¯ 1
3m ȳ = 2m × a + m × 43a.
2

¯¯ 10 ¯¯ 7
x̄ = a ȳ = a.
9 9

x1 x2 x3
⎡ ⎤
1
⎢ y1 y2 y3 ⎥ .
2
⎣ ⎦
1 1 1

1 1 2 1 2
(2m)( a) = ma .
3 2 6

1 2 2 2
= (2m)a = ma .
3 3

= 0.
1 2 5 2 28 2
Arect = ma + 2m( a) = ma .
6 18 81

2 2 1 2 65 2
Brect = ma + 2m( a) = ma
3 9 81

1 5 5 2
Hrect = 0 + 2m( a)( a) = ma .
9 18 81

1 2 1 2 1 2
= ma − m( a) = ma .
6 3 18

1 2 1 2 2 2
= (m)(2a) − m( × 2a) = ma .
6 3 9

1 1 2
+ m(2a)(a) = + ma .
36 18

1 2 5 2 59 2
Atria = ma + m( a) = ma .
18 8 162

2 2 2 2 22 2
Btria = ma + m( a) = ma .
9 9 81

1 2 2 5 29 2
Htria = ma + m(− a)(− a) = ma .
18 9 9 162

22.8.49 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 26 2 59 2 37 2
A = ma + ma = ma .
81 162 51

56 2 22 2 26 2
B = ma + ma = ma .
81 81 27

5 2 29 13 2
H = ma + m = ma .
81 162 54

θ = 30º.009 180 and 120º.009 180

2 2
A cos θ − 2H sin θ cos θ + b sin θ.

A0 = 0.546142ma , B = 1.102006ma2. 2
0

 Exercise 22.8.42

2
1 2 1 2 2 ˙ ˙
T = Mx + m(ẋ +l θ + 2l θ ẋ cos θ
2 2

V = constant − mgl cos θ.

2
¨ ˙
(M + m)ẍ + ml(θ cos θ − θ sin θ) = 0,

¨
l θ + ẍ + gθ = 0.

(M+m)g
¨
θ =− θ
Ml

−−−−−
Ml
2π = √ g.
M+m

–––––––––––––
––––––––––––––
–

 Exercise 22.8.43
1 dr 1 2 1
=− sin α sin 2α + 2 cos α cos 2α
k dα 2 2

2 2
= − sin α cos α + (1 + cos α)(2 cos α − 1) = 0.

2 2
3 c + 2 c − 2c − 1 = 0
–––––––––––––––––––––
–––––––––––––––––––––– –

 Exercise 22.8.44

The condition for stability, from Chapter 16 Section 16.9, Equation 16.9.5 is that
2
Ak

V
> HC .

22.8.50 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
k
2
for a filled circle of radius a is 1

4
a
2
. If the length of the cylinder is l, the volume immersed is Asl, so the left hand side of
2

the inequality is a

4sl
.
The depth of the centre of mass is l(s −
1

2
) and the depth of the centre of buoyancy is 1

2
, so that
ls HC =
1

2
l(1 − s) . The
2

condition for stability is, then, a

4sl
>
1

2
l(1 − s) .
With L =
l

(2a)
, this gives, for the condition for stability,
1
L <
√8s(1−s)
–––––––––––––
––––––––––––––
–

This function is least for s =

1

2
, L <
1

√2
= 0.707 . For any length less than this, the system is stable for any density. With
L =1 , the inequality can be written 8s 2
− 8s + 1 > 0 , so that s must be less than 0.146 or greater than 0.854.

 Exercise 22.8.45

Before doing the problem, let’s just have a look at the “interesting” property of a (4, 5, 6) triangle

Calculate A by the cosine rule: 16 = 25 + 36 − 60 cos A , hence cos A =

3

4
.
Calculate C by the cosine rule: 36 = 16 + 25 − 40 cos C , hence cos C =
1

8
.
But cos 2A = 2 cos
2
A −1 =
1

8
. Therefore C = 2A .
The external angle at B is 3A.

22.8.51 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
The angles are A = 41 .4096
∘
C
∘
= 82 .8192
∘
B = 55 .7711 (cos B =
9

16
)

Supplement of B = 124 .2289

∘

It is not the case that a triangle with one angle equal to twice another one is necessarily a (4, 5, 6) triangle.
After that diversion, let’s move on to the given problem - except that we’ll generalize it to make the length of the rod 2l, and
the lengths of the strings a and b .

The only physics involved is to recall that, if three coplanar forces are in equilibrium, they must be concurrent at a point - in
this case the point C. This means that C must be vertically above the mid-point of the rod.
After that, there is no more physics; the rest is “just” geometry. All we have to do is to find θ in terms of a and b .

If C is to be directly above the mid-point, then AN = MB. That is:

b cos(A + θ) = a cos(B − θ) .
This quickly results in
tan θ =
b cos A − a cos B

b sin A + a sin B
.

In our particular example, a

b
=
4

5
= 0.8, B = 180
∘
− 3A , and A ∘
= 41 .4096 .
Thus
tan θ =
cos A + 0.8 cos 3A

sin A + 0.8 sin 3A

,

and

22.8.52 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 ∘
θ = 12 .78
––––––––––––

If the weight of the rod is mg, I’ll leave it to you to work out the tensions in the strings.

 Exercise 22.8.46

The only physics involved is to recall that, if three coplanar forces are in equilibrium, they must be concurrent at a point - in
this case the point C. This means that C must be vertically above the mid-point. Also, since the planes are smooth, the forces at
A and B are perpendicular to the planes.
The rest is geometry - almost the same as in Problem 45, except that in this problem we are given the angles α and β rather
than the lengths a and b . Start by convincing yourself that the two angles at C are indeed α and β, as marked. Now all that is
required is to express θ in terms of α and β.

Since the mid-point of the rod must be vertically below C, we must have AN = MB. That is:
b sin α = a sin β .
By the Sine Rule, b

a
=
sin B

sin A
, so that sin α sin B = sin β sin A
But A = 90 ° −α + θ and B = 90 ° −β − θ , so
sin α = cos(β − θ) = sin β cos(α + θ) ,
–
which quickly yields tan θ = 1

2
(cot α − cot β) . In our particular example, this is tan θ = 1

2
(√3 − 1), θ = 20.1°. If you wish,
––
–––
––
–
––––––––––––––––––––––
–––––––––––––––––––––––
–
you could work out the forces at A and B in terms of the weight of the rod.

 Exercise 22.8.47

22.8.53 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
I have drawn above the three forces on the rod. The forces at the ends of the rod each make an angle λ to the normal to the
surface, where tan λ = μ , and the three coplanar forces, being in static equilibrium, are concurrent at a point. I have also
introduced the angle ϕ , given by cos ϕ = l/a . All we have to do is to find θ in terms of λ and ϕ - that is to say, in terms of μ
and l/a
Fortunately I found the following formula for a triangle in an old geometry book:
1
cot γ = (cos α − cot β)
2

I’ll leave you to see if you can derive it. The book actually gave a formula for a more general case in which the base of the
triangle isn’t divided equally. For the case

the formula is (1 + x) cot γ = cot α − x cot β .

You can use this in various problems in geometric optics, where you are trying to find relations between object distance, image
distance and radius of curvature or focal length. However, for this problem, we need only the simpler formula, where the base
of the triangle is equally divided.
On applying the simpler formula to our present problem we obtain
1
tan θ = [cot(ϕ − λ) − cot(ϕ + λ)] ,
2
–––––––––––––––––––––––––––––––––
––––––––––––––––––––––––––––––––––
–

and the problem is solved.

Below, I illustrate some examples. Going from left to right we have short l/a = 0.2, medium l/a = 0.4, long l/a = 0.6 rod.
Going from top to bottom we have a slippery μ = 0.5 , a medium /mu = 1.0, and a sticky /mu = 1.5 surface.
Inside each drawing, I tabulate

22.8.54 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 l/a

/mu

θ °
The long (l/a = 0.6) rod will rest vertically for any /mu > 1.33. But, while it will not slip, the equilibrium is no longer
stable, and the rod will tip after an infinitesimal counterclockwise displacement.

This page titled 22.8: Apéndice B is shared under a CC BY-NC 4.0 license and was authored, remixed, and/or curated by Jeremy Tatum via
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22.8: Appendix B by Jeremy Tatum is licensed CC BY-NC 4.0. Original source: http://orca.phys.uvic.ca/~tatum/classmechs.html.

22.8.55 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131155
 CHAPTER OVERVIEW

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Índice
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1
Índice
A corotating reference frame generalized momentum conjugate to the
air resistance 4.9: Fuerzas Centrífugas y Coriolis generalized coordinate
7.2: Resistencia al aire proporcional a la velocidad Couette Viscometer 13.4: Las ecuaciones lagrangianas del movimiento
Angular momentum 20.4.2: El viscosímetro Couette gnorable coordinate
3.7: Momentum Angular cycloid 13.4: Las ecuaciones lagrangianas del movimiento
Archimedes' Principle 19: El Cicloide
19.1: Introducción a los Cicloides
16.7: Principio de Arquímedes 19.3: La Ecuación Intrínseca al Cicloide
H
asymmetric top 19.5: Movimiento en un Cicloide, Cúspides Hacia Hamilton's Equations of Motion
2.16: Rotación de Ejes - Tres Dimensiones Arriba 14.3: Ecuaciones de movimiento de Hamilton
4.6: Movimiento sin fuerza de una parte superior cylinders Hamilton's Variational Principle
rígida asimétrica 2.6: Figuras Sólidas Tridimensionales. Esferas, 13.9: Principio Variacional de Hamilton
Cilindros, Conos.
Hamiltonian Mechanics
B 14: Mecánica Hamiltoniana
body cone D holonomic constraint
4.8: Movimiento sin fuerza de una parte superior d’Alembert’s principle 13.3: Restricciones Holonómicas
simétrica rígida 4.9: Fuerzas Centrífugas y Coriolis
brachistochrone Hooke’s Law
Directional cosines 21.4: Ley de Hooke
19.7: La propiedad Brachystochrone del Cicloide 2.16: Rotación de Ejes - Tres Dimensiones
Brachystochrone Property Hydrostatics
Doppler effect 16: Hidrostática
19.7: La propiedad Brachystochrone del Cicloide 15.18: Efecto Doppler
buoyancy Double Pendulum
16.7: Principio de Arquímedes
I
17.5: Péndulo Doble
16.9: Cuerpos Flotantes ignorable coordinate
14.3: Ecuaciones de movimiento de Hamilton
C E inductor
electromagnetism 11.6: Análogos eléctricos
calculus of variations
15.31: Electromagnetismo inertia tensor
18.4: Área de un Catenoide
ellipse 2.17: Rotación de Cuerpo Sólido y Tensor de Inercia
Capillary Rise
2.20: Elipses y Elipsoides 2.18: Determinación de los Ejes Principales
20.2.3: Aumento capilar
Ellipsoid intrinsic equation of the catenary
catenary
2.20: Elipses y Elipsoides 18.2: La ecuación intrínseca a la catenaria
18: La catenaria
18.3: Ecuación de la catenaria en coordenadas Euler angles isochronous property
rectangulares y otras relaciones simples 4.8: Movimiento sin fuerza de una parte superior 19.5: Movimiento en un Cicloide, Cúspides Hacia
Catenoid simétrica rígida Arriba
18.4: Área de un Catenoide Euler’s equations 19.9: El péndulo cicloidal

center of buoyancy 4.5: Ecuaciones de movimiento de Euler

16.9: Cuerpos Flotantes extended cycloid K
center of mass 19.8: Cicloides Contractados y Extendidos kinematic viscosity
1.1: Introducción y algunas definiciones 20.4: Viscosidad
Center of Pressure F kinetic energy (rotation)
16.6: Centro de Presión first time integral 4.3: Energía cinética de la rotación del cuerpo rígido
centre of buoyancy 6.3C: Cuerpo arrojado verticalmente hacia arriba,
16.9: Cuerpos Flotantes
velocidad inicial\(v_{0}\) L
centrifugal force Floating Bodies Lagrange's Equations of Motion
16.9: Cuerpos Flotantes 4.4: Ecuaciones de movimiento de Lagrange
4.9: Fuerzas Centrífugas y Coriolis
coefficient of restitution Force lagrangian
3.2: Momento de Fuerza 13.4: Las ecuaciones lagrangianas del movimiento
5.2: Bolas Rebotantes
5.3: Colisión frontal de una esfera móvil con una Force (special relativity) Lagrangian Acceleration
esfera inicialmente estacionaria 15.29: Fuerza 13.5: Componentes de aceleración
complementary function Lagrangian Equation
12.1: Más sobre ecuaciones diferenciales G 4.10: La cima
12.2: Movimiento Oscilatorio Forzado
Galilean transformation Lagrangian Mechanics
Cones 15.5: Las transformaciones de Lorentz 4.4: Ecuaciones de movimiento de Lagrange
2.6: Figuras Sólidas Tridimensionales. Esferas,
Cilindros, Conos.
generalized coordinates 13: Mecánica Lagrangiana
4.4: Ecuaciones de movimiento de Lagrange law of conservation of angular
conservative force 13.2: Coordenadas Generalizadas y Fuerzas
13.4: Las ecuaciones lagrangianas del movimiento momentum
Generalizadas
Contact Angle 3.11: Torque y Tasa de Cambio de Momentum
generalized forces Angular
20.2.2: Ángulo de contacto 4.4: Ecuaciones de movimiento de Lagrange linear momentum
contracted cycloid 13.2: Coordenadas Generalizadas y Fuerzas
Generalizadas 3.5: Momentum lineal
19.8: Cicloides Contractados y Extendidos
generalized momentum Linear Triatomic Molecule
Coriolis Forces
14.3: Ecuaciones de movimiento de Hamilton 2.9: Molécula triatómica lineal
4.9: Fuerzas Centrífugas y Coriolis

1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131014
Lissajous ellipse Poisson Brackets spherical top
21.4: Ley de Hooke 14.5: Soportes Poisson 2.16: Rotación de Ejes - Tres Dimensiones
Lorentz transformations principal axes superelastic collision
15.5: Las transformaciones de Lorentz 2.18: Determinación de los Ejes Principales 5.2: Bolas Rebotantes
principal moments of inertia surface tension
M 2.12: Rotación de Ejes 20.2: Tensión superficial
Minkowski diagram product moment of inertia system of conservative forces
15.10: Dilatación del Tiempo 2.11: Láminas Planas. Momento del Producto. 4.10: La cima
15.14: Orden de los Sucesos, Causalidad y Traducción de Ejes (Teorema de ejes paralelos)
Transmisión de Información Projectiles T
Moment of Force 7: Proyectiles
tautochronous
3.2: Momento de Fuerza prolate spheroid 19.9: El péndulo cicloidal
Moment of Momentum 4.8: Movimiento sin fuerza de una parte superior
terminal speed
3.3: Momento de Momento simétrica rígida
6.3B: Cuerpo que cae bajo gravedad en un medio de
Moments of Inertia prolate symmetric top resistencia, fuerza resistiva proporcional a la velocidad
2.1: Definición de Momento de Inercia 2.16: Rotación de Ejes - Tres Dimensiones
The Lorentz Transformation
2.3: Momentos de inercia de algunas formas simples proper length 15.7: La transformación de Lorentz como rotación
15.10: Dilatación del Tiempo
time dilation
N proper time 15.10: Dilatación del Tiempo
nutation 15.10: Dilatación del Tiempo
Top
4.10: La cima 4.10: La cima
19.10: Ejemplos de Movimiento Cicloidal en Física R torque
radius of gyration 3.2: Momento de Fuerza
O 2.4: Radio de giro 3.8: Torque
oblate symmetric top 16.6: Centro de Presión 3.11: Torque y Tasa de Cambio de Momentum
2.16: Rotación de Ejes - Tres Dimensiones Resistive Force Angular
4.8: Movimiento sin fuerza de una parte superior 6.3A: Solo Fuerza Resistiva torsion constant
simétrica rígida 2.10: Péndulos
rigidity modulus
oblique collisions 20.3: Módulo de cizallamiento y constante de torsión Torsional Oscillator
5.4: Colisiones oblicuas 11.3: Péndulo de Torsión
rocket equation
Oblique Doppler Effect 10.3: La ecuación del cohete torus
15.19: Los efectos Doppler Transversal y Oblicua 2.8: Torus
Rotation of Axes
2.12: Rotación de Ejes transient solution
P Rotational Inertia 12.2: Movimiento Oscilatorio Forzado
paraboloid of safety 3.7: Momentum Angular Transverse Doppler Effect
7.1: Sin resistencia al aire 15.19: Los efectos Doppler Transversal y Oblicua
Parallel Axes Theorem S twin paradox
2.5: Láminas Planas y Puntos de Masa distribuidos 15.11: La paradoja de los gemelos
en un Plano
second moment of inertia
2.11: Láminas Planas. Momento del Producto. 2.1: Definición de Momento de Inercia
Traducción de Ejes (Teorema de ejes paralelos) 3.13: El Teorema del Virial V
particular integral second time integral virial theorem
12.1: Más sobre ecuaciones diferenciales 6.3C: Cuerpo arrojado verticalmente hacia arriba, 3.13: El Teorema del Virial
velocidad inicial\(v_{0}\) virtual work
Pascal’s Paradox
16.4: Presión sobre una Superficie Horizontal.
shear modulus 9.3: Trabajo Virtual
Presión a Profundidad 20.3: Módulo de cizallamiento y constante de torsión Viscometer
Pendulums space integral 20.4.2: El viscosímetro Couette
2.10: Péndulos 6.3C: Cuerpo arrojado verticalmente hacia arriba,
velocidad inicial\(v_{0}\)
Perpendicular Axes Theorem Índice is shared under a not declared license
2.5: Láminas Planas y Puntos de Masa distribuidos
Spheres
and was authored, remixed, and/or curated by
en un Plano 2.6: Figuras Sólidas Tridimensionales. Esferas,
Cilindros, Conos. LibreTexts.
Poiseuille's Law
20.4.1: Ley de Poiseuille

2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131014
Glosario
Ejemplo y Direcciones emerg
Glosario is shared under a not declared license
entes]
Palab La (Opci (Opci (Opci (Opci and was authored, remixed, and/or curated by
ras (o defini onal) onal) onal) onal) (Ej. LibreTexts.
palab ción Imag Leye Enlac Fuent (Ej. “Rel
CC-
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el ra (s) ición en nda e e
Glosa
rio, Pala Defi
solo bra nició
en las de n de
págin mues mues
as tra 1 tra 1

1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131021
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Title: Mecánica Clásica (Tatum)
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Mecánica Clásica (Tatum) - CC BY-NC 4.0 2.7: Figuras Huecas Tridimensionales. Esferas,
Front Matter - Undeclared Cilindros, Conos - CC BY-NC 4.0
TitlePage - Undeclared 2.8: Torus - CC BY-NC 4.0
InfoPage - Undeclared 2.9: Molécula triatómica lineal - CC BY-NC 4.0
Table of Contents - Undeclared 2.10: Péndulos - CC BY-NC 4.0
Licensing - Undeclared 2.11: Láminas Planas. Momento del Producto.
Traducción de Ejes (Teorema de ejes paralelos) - CC
Materia Frontal - Undeclared
BY-NC 4.0
TitlePage - Undeclared 2.12: Rotación de Ejes - CC BY-NC 4.0
InfoPage - Undeclared 2.13: Elipse Momental - CC BY-NC 4.0
Tabla de Contenidos - Undeclared 2.14: vectores propios y valores propios - CC BY-NC
Licencias - Undeclared 4.0
1: Centros de Masa - CC BY-NC 4.0 2.15: Cuerpo Sólido - CC BY-NC 4.0
1.1: Introducción y algunas definiciones - CC BY-NC 2.16: Rotación de Ejes - Tres Dimensiones - CC BY-
4.0 NC 4.0
1.2: Lámina Triangular Plano - CC BY-NC 4.0 2.17: Rotación de Cuerpo Sólido y Tensor de Inercia -
1.3: Áreas de plano - CC BY-NC 4.0 CC BY-NC 4.0
1.4: Curvas Planas - CC BY-NC 4.0 2.18: Determinación de los Ejes Principales - CC BY-
1.5: Resumen de las Fórmulas para Laminas Planas y NC 4.0
Curvas - CC BY-NC 4.0 2.19: Momento de inercia con respecto a un punto -
1.6: Los teoremas de Pappus - CC BY-NC 4.0 CC BY-NC 4.0
1.7: Tetraedro Sólido Uniforme, Pirámide y Cono - 2.20: Elipses y Elipsoides - CC BY-NC 4.0
CC BY-NC 4.0 2.21: Tetraedros - CC BY-NC 4.0
1.8: Cono hueco - CC BY-NC 4.0 3: Sistemas de Partículas - CC BY-NC 4.0
1.9: Hemisferios - CC BY-NC 4.0 3.1: Introducción a los Sistemas de Partículas - CC
1.S: Centros de Masa (Resumen) - CC BY-NC 4.0 BY-NC 4.0
2: Momentos de inercia - CC BY-NC 4.0 3.2: Momento de Fuerza - CC BY-NC 4.0
2.1: Definición de Momento de Inercia - CC BY-NC 3.3: Momento de Momento - CC BY-NC 4.0
4.0 3.4: Notación - CC BY-NC 4.0
2.2: Significado de la inercia rotacional - CC BY-NC 3.5: Momentum lineal - CC BY-NC 4.0
4.0 3.6: Fuerza y tasa de cambio de impulso - CC BY-NC
2.3: Momentos de inercia de algunas formas simples - 4.0
CC BY-NC 4.0 3.7: Momentum Angular - CC BY-NC 4.0
2.4: Radio de giro - CC BY-NC 4.0 3.8: Torque - CC BY-NC 4.0
2.5: Láminas Planas y Puntos de Masa distribuidos en 3.9: Comparación - CC BY-NC 4.0
un Plano - CC BY-NC 4.0 3.10: Energía cinética - CC BY-NC 4.0
2.6: Figuras Sólidas Tridimensionales. Esferas, 3.11: Torque y Tasa de Cambio de Momentum
Cilindros, Conos. - CC BY-NC 4.0 Angular - CC BY-NC 4.0

1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131013
 3.12: Torsión, Momentum Angular y Punto de 7.2: Resistencia al aire proporcional a la velocidad -
Movimiento - CC BY-NC 4.0 CC BY-NC 4.0
3.13: El Teorema del Virial - CC BY-NC 4.0 7.3: Resistencia al Aire Proporcional al Cuadrado de
4: Rotación de Cuerpo Rígido - CC BY-NC 4.0 la Velocidad - CC BY-NC 4.0
4.1: Introducción a la Rotación de Cuerpo Rígido - 8: Fuerzas Impulsivas - CC BY-NC 4.0
CC BY-NC 4.0 8.1: Introducción - CC BY-NC 4.0
4.2: Velocidad angular y ángulos eulerianos - CC BY- 8.2: Problema - CC BY-NC 4.0
NC 4.0 9: Fuerzas Conservadoras - CC BY-NC 4.0
4.3: Energía cinética de la rotación del cuerpo rígido -
9.1: Introducción - CC BY-NC 4.0
CC BY-NC 4.0
9.2: La ecuación del tiempo y la energía - CC BY-NC
4.4: Ecuaciones de movimiento de Lagrange - CC BY-
4.0
NC 4.0
9.3: Trabajo Virtual - CC BY-NC 4.0
4.5: Ecuaciones de movimiento de Euler - CC BY-NC
9.E: Fuerzas Conservadoras (Ejercicios) - CC BY-NC
4.0
4.0
4.6: Movimiento sin fuerza de una parte superior
10: Movimiento de cohetes - CC BY-NC 4.0
rígida asimétrica - CC BY-NC 4.0
4.7: Rotador no rígido - CC BY-NC 4.0 10.1: Introducción - CC BY-NC 4.0
4.8: Movimiento sin fuerza de una parte superior 10.2: Una Integral - CC BY-NC 4.0
simétrica rígida - CC BY-NC 4.0 10.3: La ecuación del cohete - CC BY-NC 4.0
4.9: Fuerzas Centrífugas y Coriolis - CC BY-NC 4.0 10.E: Movimiento de Cohetes (Ejercicios) - CC BY-
4.10: La cima - CC BY-NC 4.0 NC 4.0
4.11: Apéndice - CC BY-NC 4.0 11: Movimiento Oscilatorio Simple y Amortiguado - CC
5: Colisiones - CC BY-NC 4.0 BY-NC 4.0
5.1: Introducción - CC BY-NC 4.0 11.1: Movimiento armónico simple - CC BY-NC 4.0
5.2: Bolas Rebotantes - CC BY-NC 4.0 11.2: Masa unida a un resorte elástico - CC BY-NC
5.3: Colisión frontal de una esfera móvil con una 4.0
esfera inicialmente estacionaria - CC BY-NC 4.0 11.3: Péndulo de Torsión - CC BY-NC 4.0
5.4: Colisiones oblicuas - CC BY-NC 4.0 11.4: Ecuaciones diferenciales homogéneas ordinarias
5.5: Colisiones Elásticas Oblivas (Miradas), de segundo orden - CC BY-NC 4.0
Tratamiento Alternativo - CC BY-NC 4.0 11.5: Movimiento Oscilatorio Amortiguado - CC BY-
NC 4.0
6: Movimiento en un Medio de Resistencia - CC BY-NC
4.0 11.5i: Amortiguación ligera\( \gamma <
2\omega_{0}\) - CC BY-NC 4.0
6.1: Introducción - CC BY-NC 4.0
11.5ii: Amortiguación pesada\( \gamma >
6.2: Movimiento uniformemente acelerado - CC BY-
2\omega_{0}\) - CC BY-NC 4.0
NC 4.0
11.5iii: Amortiguación crítica-\( \gamma =
6.3: Movimiento uniformemente acelerado - CC BY-
2\omega_{0}\) - CC BY-NC 4.0
NC 4.0
11.6: Análogos eléctricos - CC BY-NC 4.0
6.3A: Solo Fuerza Resistiva - CC BY-NC 4.0
6.3B: Cuerpo que cae bajo gravedad en un medio 12: Oscilaciones Forzadas - CC BY-NC 4.0
de resistencia, fuerza resistiva proporcional a la 12.1: Más sobre ecuaciones diferenciales - CC BY-NC
velocidad - CC BY-NC 4.0 4.0
6.3C: Cuerpo arrojado verticalmente hacia arriba, 12.2: Movimiento Oscilatorio Forzado - CC BY-NC
velocidad inicial\(v_{0}\) - CC BY-NC 4.0 4.0
6.4: Movimiento en el que la Resistencia es 12.3: Analógica eléctrica - CC BY-NC 4.0
Proporcional al Cuadrado de la Velocidad - CC BY- 13: Mecánica Lagrangiana - CC BY-NC 4.0
NC 4.0 13.1: Introducción a la Mecánica Lagrangiana - CC
6.4A: Solo Fuerza Resistiva - CC BY-NC 4.0 BY-NC 4.0
7: Proyectiles - CC BY-NC 4.0 13.2: Coordenadas Generalizadas y Fuerzas
Generalizadas - CC BY-NC 4.0
7.1: Sin resistencia al aire - CC BY-NC 4.0
13.3: Restricciones Holonómicas - CC BY-NC 4.0

2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131013
 13.4: Las ecuaciones lagrangianas del movimiento - 15.23: Algunos resultados matemáticos - CC BY-NC
CC BY-NC 4.0 4.0
13.5: Componentes de aceleración - CC BY-NC 4.0 15.24: Energía cinética - CC BY-NC 4.0
13.6: Jabón Deslizante en Cuenca Cónica - CC BY- 15.25: Adición de Energías Cinéticas - CC BY-NC 4.0
NC 4.0 15.26: Energía y Masa - CC BY-NC 4.0
13.7: Jabón Deslizante en Cuenca Hemisférica - CC 15.27: Energía e Momentum - CC BY-NC 4.0
BY-NC 4.0 15.28: Unidades - CC BY-NC 4.0
13.8: Más ejemplos de mecánica lagrangiana - CC 15.29: Fuerza - CC BY-NC 4.0
BY-NC 4.0 15.30: La velocidad de la luz - CC BY-NC 4.0
13.9: Principio Variacional de Hamilton - CC BY-NC 15.31: Electromagnetismo - CC BY-NC 4.0
4.0 16: Hidrostática - CC BY-NC 4.0
14: Mecánica Hamiltoniana - CC BY-NC 4.0 16.1: Introducción a la Hidrostática - CC BY-NC 4.0
14.1: Introducción a la Mecánica Hamiltoniana - CC 16.2: Densidad - CC BY-NC 4.0
BY-NC 4.0 16.3: Presión - CC BY-NC 4.0
14.2: Una analogía termodinámica - CC BY-NC 4.0 16.4: Presión sobre una Superficie Horizontal.
14.3: Ecuaciones de movimiento de Hamilton - CC Presión a Profundidad - CC BY-NC 4.0
BY-NC 4.0 16.5: Presión sobre una superficie vertical - CC BY-
14.4: Ejemplos de Mecánica Hamiltoniana - CC BY- NC 4.0
NC 4.0 16.6: Centro de Presión - CC BY-NC 4.0
14.5: Soportes Poisson - CC BY-NC 4.0 16.7: Principio de Arquímedes - CC BY-NC 4.0
15: Relatividad Especial - CC BY-NC 4.0 16.8: Algunos ejemplos simples - CC BY-NC 4.0
16.9: Cuerpos Flotantes - CC BY-NC 4.0
15.1: Introducción a la Relatividad Especial - CC BY-
NC 4.0 17: Sistemas vibratorios - CC BY-NC 4.0
15.2: Preparación - CC BY-NC 4.0 17.1: Introducción - CC BY-NC 4.0
15.3: Preparación - CC BY-NC 4.0 17.2: La molécula diatómica - CC BY-NC 4.0
15.4: La velocidad es relativa - El Postulado 17.3: Dos Masas, Dos Muelles y una Pared de
Fundamental de la Relatividad Especial - CC BY-NC Ladrillo - CC BY-NC 4.0
4.0 17.4: Péndulo de Doble Torsión - CC BY-NC 4.0
15.5: Las transformaciones de Lorentz - CC BY-NC 17.5: Péndulo Doble - CC BY-NC 4.0
4.0 17.6: Molécula Triatómica Lineal - CC BY-NC 4.0
15.6: Pero esto desafía el sentido común - CC BY-NC 17.7: Dos Masas, Tres Muelles, Dos Paredes de
4.0 Ladrillo - CC BY-NC 4.0
15.7: La transformación de Lorentz como rotación - 17.8: Oscilaciones transversales de masas en una
CC BY-NC 4.0 cuerda tensa - CC BY-NC 4.0
15.8:4 vectores Timelike y Spacelike - CC BY-NC 4.0 17.9: Cuerda Vibrante - CC BY-NC 4.0
15.9: La contracción FitzGerald-Lorentz - CC BY-NC 17.10: Agua - CC BY-NC 4.0
4.0 17.11: Un Sistema General de Vibración - CC BY-NC
15.10: Dilatación del Tiempo - CC BY-NC 4.0 4.0
15.11: La paradoja de los gemelos - CC BY-NC 4.0 17.12: Un sistema impulsado - CC BY-NC 4.0
15.12: A, B y C - CC BY-NC 4.0 17.13: Un sistema accionado amortiguado - CC BY-
15.13: Simultaneidad - CC BY-NC 4.0 NC 4.0
15.14: Orden de los Sucesos, Causalidad y 18: La catenaria - CC BY-NC 4.0
Transmisión de Información - CC BY-NC 4.0 18.1: Introducción - CC BY-NC 4.0
15.15: Derivados - CC BY-NC 4.0 18.2: La ecuación intrínseca a la catenaria - CC BY-
15.16: Adición de Velocidades - CC BY-NC 4.0 NC 4.0
15.17: Aberración de la Luz - CC BY-NC 4.0 18.3: Ecuación de la catenaria en coordenadas
15.18: Efecto Doppler - CC BY-NC 4.0 rectangulares y otras relaciones simples - CC BY-NC
15.19: Los efectos Doppler Transversal y Oblicua - 4.0
CC BY-NC 4.0 18.4: Área de un Catenoide - CC BY-NC 4.0
15.20: Aceleración - CC BY-NC 4.0
19: El Cicloide - CC BY-NC 4.0
15.21: Masa - CC BY-NC 4.0
15.22: Momentum - CC BY-NC 4.0 19.1: Introducción a los Cicloides - CC BY-NC 4.0

3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131013
 19.2: Tangente al Cicloide - CC BY-NC 4.0 21.1: Introducción a las Fuerzas Centrales - CC BY-
19.3: La Ecuación Intrínseca al Cicloide - CC BY-NC NC 4.0
4.0 21.2: Movimiento bajo una Fuerza Central - CC BY-
19.4: Variaciones - CC BY-NC 4.0 NC 4.0
19.5: Movimiento en un Cicloide, Cúspides Hacia 21.3: Fuerza Atractiva Cuadrada Inversa - CC BY-NC
Arriba - CC BY-NC 4.0 4.0
19.6: Movimiento en un cicloide, Cúspides Abajo - 21.4: Ley de Hooke - CC BY-NC 4.0
CC BY-NC 4.0 21.5: Fuerza Atractiva de Cuarta Potencia Inversa -
19.7: La propiedad Brachystochrone del Cicloide - CC BY-NC 4.0
CC BY-NC 4.0 21.6: Una Fuerza General Central - CC BY-NC 4.0
19.8: Cicloides Contractados y Extendidos - CC BY- 21.7: Cubo Inverso Fuerza Atractiva - CC BY-NC 4.0
NC 4.0 22: Dimensiones - CC BY-NC 4.0
19.9: El péndulo cicloidal - CC BY-NC 4.0 22.1: Masa, Duración y Tiempo - CC BY-NC 4.0
19.10: Ejemplos de Movimiento Cicloidal en Física - 22.2: Tabla de Dimensiones - CC BY-NC 4.0
CC BY-NC 4.0 22.3: Comprobación de ecuaciones - CC BY-NC 4.0
20: Miscelánea - CC BY-NC 4.0 22.4: Deducir relaciones - CC BY-NC 4.0
20.1: Introducción - CC BY-NC 4.0 22.5: Cantidades adimensionales - CC BY-NC 4.0
20.2: Tensión superficial - CC BY-NC 4.0 22.6: Diferentes Cantidades Fundamentales - CC BY-
20.2.1: Exceso de presión en el interior de gotas y NC 4.0
burbujas - CC BY-NC 4.0 22.7: Apéndice A - CC BY-NC 4.0
20.2.2: Ángulo de contacto - CC BY-NC 4.0 22.8: Apéndice B - CC BY-NC 4.0
20.2.3: Aumento capilar - CC BY-NC 4.0 Back Matter - Undeclared
20.3: Módulo de cizallamiento y constante de torsión Index - Undeclared
- CC BY-NC 4.0 Glossary - Undeclared
20.4: Viscosidad - CC BY-NC 4.0 Detailed Licensing - Undeclared
20.4.1: Ley de Poiseuille - CC BY-NC 4.0 Volver Materia - Undeclared
20.4.2: El viscosímetro Couette - CC BY-NC 4.0 Índice - Undeclared
21: Fuerzas centrales y potencial equivalente - CC BY- Glosario - Undeclared
NC 4.0 Licenciamiento Detallado - Undeclared

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4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/131013
Index
A Couette Viscometer gnorable coordinate
air resistance 20.4.2: El viscosímetro Couette 13.4: Las ecuaciones lagrangianas del movimiento
7.2: Resistencia al aire proporcional a la velocidad cycloid
Angular momentum 19: El Cicloide H
19.1: Introducción a los Cicloides
3.7: Momentum Angular 19.3: La Ecuación Intrínseca al Cicloide
Hamilton's Equations of Motion
Archimedes' Principle 19.5: Movimiento en un Cicloide, Cúspides Hacia 14.3: Ecuaciones de movimiento de Hamilton
16.7: Principio de Arquímedes Arriba Hamilton's Variational Principle
asymmetric top cylinders 13.9: Principio Variacional de Hamilton
2.16: Rotación de Ejes - Tres Dimensiones 2.6: Figuras Sólidas Tridimensionales. Esferas, Hamiltonian Mechanics
4.6: Movimiento sin fuerza de una parte superior Cilindros, Conos. 14: Mecánica Hamiltoniana
rígida asimétrica holonomic constraint
D 13.3: Restricciones Holonómicas
B d’Alembert’s principle Hooke’s Law
body cone 4.9: Fuerzas Centrífugas y Coriolis 21.4: Ley de Hooke
4.8: Movimiento sin fuerza de una parte superior Directional cosines Hydrostatics
simétrica rígida 2.16: Rotación de Ejes - Tres Dimensiones 16: Hidrostática
brachistochrone Doppler effect
19.7: La propiedad Brachystochrone del Cicloide 15.18: Efecto Doppler I
Brachystochrone Property Double Pendulum ignorable coordinate
19.7: La propiedad Brachystochrone del Cicloide 17.5: Péndulo Doble 14.3: Ecuaciones de movimiento de Hamilton
buoyancy
inductor
16.7: Principio de Arquímedes
16.9: Cuerpos Flotantes
E 11.6: Análogos eléctricos
electromagnetism inertia tensor
C 15.31: Electromagnetismo 2.17: Rotación de Cuerpo Sólido y Tensor de Inercia
ellipse 2.18: Determinación de los Ejes Principales
calculus of variations intrinsic equation of the catenary
2.20: Elipses y Elipsoides
18.4: Área de un Catenoide
Ellipsoid 18.2: La ecuación intrínseca a la catenaria
Capillary Rise isochronous property
2.20: Elipses y Elipsoides
20.2.3: Aumento capilar
Euler angles 19.5: Movimiento en un Cicloide, Cúspides Hacia
catenary Arriba
4.8: Movimiento sin fuerza de una parte superior
18: La catenaria 19.9: El péndulo cicloidal
simétrica rígida
18.3: Ecuación de la catenaria en coordenadas
Euler’s equations
rectangulares y otras relaciones simples
4.5: Ecuaciones de movimiento de Euler
K
Catenoid
extended cycloid kinematic viscosity
18.4: Área de un Catenoide
19.8: Cicloides Contractados y Extendidos 20.4: Viscosidad
center of buoyancy
kinetic energy (rotation)
16.9: Cuerpos Flotantes
center of mass F 4.3: Energía cinética de la rotación del cuerpo rígido

1.1: Introducción y algunas definiciones first time integral

Center of Pressure 6.3C: Cuerpo arrojado verticalmente hacia arriba,
L
16.6: Centro de Presión
velocidad inicial\(v_{0}\) Lagrange's Equations of Motion
centre of buoyancy Floating Bodies 4.4: Ecuaciones de movimiento de Lagrange
16.9: Cuerpos Flotantes
16.9: Cuerpos Flotantes lagrangian
centrifugal force Force 13.4: Las ecuaciones lagrangianas del movimiento
4.9: Fuerzas Centrífugas y Coriolis
3.2: Momento de Fuerza Lagrangian Acceleration
coefficient of restitution Force (special relativity) 13.5: Componentes de aceleración
5.2: Bolas Rebotantes
15.29: Fuerza Lagrangian Equation
5.3: Colisión frontal de una esfera móvil con una 4.10: La cima
esfera inicialmente estacionaria G Lagrangian Mechanics
complementary function Galilean transformation 4.4: Ecuaciones de movimiento de Lagrange
12.1: Más sobre ecuaciones diferenciales 13: Mecánica Lagrangiana
15.5: Las transformaciones de Lorentz
12.2: Movimiento Oscilatorio Forzado
generalized coordinates law of conservation of angular
Cones 4.4: Ecuaciones de movimiento de Lagrange momentum
2.6: Figuras Sólidas Tridimensionales. Esferas, 13.2: Coordenadas Generalizadas y Fuerzas 3.11: Torque y Tasa de Cambio de Momentum
Cilindros, Conos. Generalizadas Angular
conservative force generalized forces linear momentum
13.4: Las ecuaciones lagrangianas del movimiento 4.4: Ecuaciones de movimiento de Lagrange 3.5: Momentum lineal
Contact Angle 13.2: Coordenadas Generalizadas y Fuerzas Linear Triatomic Molecule
20.2.2: Ángulo de contacto Generalizadas
2.9: Molécula triatómica lineal
contracted cycloid generalized momentum
Lissajous ellipse
19.8: Cicloides Contractados y Extendidos 14.3: Ecuaciones de movimiento de Hamilton
21.4: Ley de Hooke
Coriolis Forces generalized momentum conjugate to the
Lorentz transformations
4.9: Fuerzas Centrífugas y Coriolis generalized coordinate 15.5: Las transformaciones de Lorentz
corotating reference frame 13.4: Las ecuaciones lagrangianas del movimiento
4.9: Fuerzas Centrífugas y Coriolis
M Poisson Brackets Spheres
Minkowski diagram 14.5: Soportes Poisson 2.6: Figuras Sólidas Tridimensionales. Esferas,
principal axes Cilindros, Conos.
15.10: Dilatación del Tiempo
15.14: Orden de los Sucesos, Causalidad y 2.18: Determinación de los Ejes Principales spherical top
Transmisión de Información principal moments of inertia 2.16: Rotación de Ejes - Tres Dimensiones
Moment of Force 2.12: Rotación de Ejes superelastic collision
3.2: Momento de Fuerza product moment of inertia 5.2: Bolas Rebotantes
Moment of Momentum 2.11: Láminas Planas. Momento del Producto. surface tension
3.3: Momento de Momento Traducción de Ejes (Teorema de ejes paralelos) 20.2: Tensión superficial
Moments of Inertia Projectiles system of conservative forces
2.1: Definición de Momento de Inercia 7: Proyectiles 4.10: La cima
2.3: Momentos de inercia de algunas formas simples prolate spheroid
4.8: Movimiento sin fuerza de una parte superior T
N simétrica rígida
tautochronous
nutation prolate symmetric top 19.9: El péndulo cicloidal
2.16: Rotación de Ejes - Tres Dimensiones
4.10: La cima terminal speed
19.10: Ejemplos de Movimiento Cicloidal en Física proper length 6.3B: Cuerpo que cae bajo gravedad en un medio de
15.10: Dilatación del Tiempo resistencia, fuerza resistiva proporcional a la velocidad
O proper time The Lorentz Transformation
oblate symmetric top 15.10: Dilatación del Tiempo 15.7: La transformación de Lorentz como rotación
2.16: Rotación de Ejes - Tres Dimensiones time dilation
4.8: Movimiento sin fuerza de una parte superior R 15.10: Dilatación del Tiempo
simétrica rígida
radius of gyration Top
oblique collisions 2.4: Radio de giro 4.10: La cima
5.4: Colisiones oblicuas 16.6: Centro de Presión torque
Oblique Doppler Effect Resistive Force 3.2: Momento de Fuerza
15.19: Los efectos Doppler Transversal y Oblicua 6.3A: Solo Fuerza Resistiva 3.8: Torque
rigidity modulus 3.11: Torque y Tasa de Cambio de Momentum
P 20.3: Módulo de cizallamiento y constante de torsión
Angular
paraboloid of safety rocket equation torsion constant
2.10: Péndulos
7.1: Sin resistencia al aire 10.3: La ecuación del cohete
Parallel Axes Theorem Rotation of Axes Torsional Oscillator
11.3: Péndulo de Torsión
2.5: Láminas Planas y Puntos de Masa distribuidos 2.12: Rotación de Ejes
en un Plano Rotational Inertia torus
2.11: Láminas Planas. Momento del Producto. 2.8: Torus
Traducción de Ejes (Teorema de ejes paralelos) 3.7: Momentum Angular
transient solution
particular integral 12.2: Movimiento Oscilatorio Forzado
12.1: Más sobre ecuaciones diferenciales S
Transverse Doppler Effect
Pascal’s Paradox second moment of inertia 15.19: Los efectos Doppler Transversal y Oblicua
16.4: Presión sobre una Superficie Horizontal. 2.1: Definición de Momento de Inercia
3.13: El Teorema del Virial
twin paradox
Presión a Profundidad
15.11: La paradoja de los gemelos
Pendulums second time integral
2.10: Péndulos 6.3C: Cuerpo arrojado verticalmente hacia arriba,
Perpendicular Axes Theorem velocidad inicial\(v_{0}\) V
2.5: Láminas Planas y Puntos de Masa distribuidos
shear modulus virial theorem
en un Plano 20.3: Módulo de cizallamiento y constante de torsión 3.13: El Teorema del Virial
Poiseuille's Law space integral virtual work
20.4.1: Ley de Poiseuille 6.3C: Cuerpo arrojado verticalmente hacia arriba, 9.3: Trabajo Virtual
velocidad inicial\(v_{0}\) Viscometer
20.4.2: El viscosímetro Couette
Glossary
Sample Word 1 | Sample Definition 1
Detailed Licensing
Overview
Title: Mecánica Clásica (Tatum)
Webpages: 239
Applicable Restrictions: Noncommercial
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CC BY-NC 4.0: 92.5% (221 pages)
Undeclared: 7.5% (18 pages)

By Page
Mecánica Clásica (Tatum) - CC BY-NC 4.0 2.7: Figuras Huecas Tridimensionales. Esferas,
Front Matter - Undeclared Cilindros, Conos - CC BY-NC 4.0
TitlePage - Undeclared 2.8: Torus - CC BY-NC 4.0
InfoPage - Undeclared 2.9: Molécula triatómica lineal - CC BY-NC 4.0
Table of Contents - Undeclared 2.10: Péndulos - CC BY-NC 4.0
Licensing - Undeclared 2.11: Láminas Planas. Momento del Producto.
Traducción de Ejes (Teorema de ejes paralelos) - CC
Materia Frontal - Undeclared
BY-NC 4.0
TitlePage - Undeclared 2.12: Rotación de Ejes - CC BY-NC 4.0
InfoPage - Undeclared 2.13: Elipse Momental - CC BY-NC 4.0
Tabla de Contenidos - Undeclared 2.14: vectores propios y valores propios - CC BY-NC
Licencias - Undeclared 4.0
1: Centros de Masa - CC BY-NC 4.0 2.15: Cuerpo Sólido - CC BY-NC 4.0
1.1: Introducción y algunas definiciones - CC BY-NC 2.16: Rotación de Ejes - Tres Dimensiones - CC BY-
4.0 NC 4.0
1.2: Lámina Triangular Plano - CC BY-NC 4.0 2.17: Rotación de Cuerpo Sólido y Tensor de Inercia -
1.3: Áreas de plano - CC BY-NC 4.0 CC BY-NC 4.0
1.4: Curvas Planas - CC BY-NC 4.0 2.18: Determinación de los Ejes Principales - CC BY-
1.5: Resumen de las Fórmulas para Laminas Planas y NC 4.0
Curvas - CC BY-NC 4.0 2.19: Momento de inercia con respecto a un punto -
1.6: Los teoremas de Pappus - CC BY-NC 4.0 CC BY-NC 4.0
1.7: Tetraedro Sólido Uniforme, Pirámide y Cono - 2.20: Elipses y Elipsoides - CC BY-NC 4.0
CC BY-NC 4.0 2.21: Tetraedros - CC BY-NC 4.0
1.8: Cono hueco - CC BY-NC 4.0 3: Sistemas de Partículas - CC BY-NC 4.0
1.9: Hemisferios - CC BY-NC 4.0 3.1: Introducción a los Sistemas de Partículas - CC
1.S: Centros de Masa (Resumen) - CC BY-NC 4.0 BY-NC 4.0
2: Momentos de inercia - CC BY-NC 4.0 3.2: Momento de Fuerza - CC BY-NC 4.0
2.1: Definición de Momento de Inercia - CC BY-NC 3.3: Momento de Momento - CC BY-NC 4.0
4.0 3.4: Notación - CC BY-NC 4.0
2.2: Significado de la inercia rotacional - CC BY-NC 3.5: Momentum lineal - CC BY-NC 4.0
4.0 3.6: Fuerza y tasa de cambio de impulso - CC BY-NC
2.3: Momentos de inercia de algunas formas simples - 4.0
CC BY-NC 4.0 3.7: Momentum Angular - CC BY-NC 4.0
2.4: Radio de giro - CC BY-NC 4.0 3.8: Torque - CC BY-NC 4.0
2.5: Láminas Planas y Puntos de Masa distribuidos en 3.9: Comparación - CC BY-NC 4.0
un Plano - CC BY-NC 4.0 3.10: Energía cinética - CC BY-NC 4.0
2.6: Figuras Sólidas Tridimensionales. Esferas, 3.11: Torque y Tasa de Cambio de Momentum
Cilindros, Conos. - CC BY-NC 4.0 Angular - CC BY-NC 4.0

1 https://espanol.libretexts.org/@go/page/160430
 3.12: Torsión, Momentum Angular y Punto de 7.2: Resistencia al aire proporcional a la velocidad -
Movimiento - CC BY-NC 4.0 CC BY-NC 4.0
3.13: El Teorema del Virial - CC BY-NC 4.0 7.3: Resistencia al Aire Proporcional al Cuadrado de
4: Rotación de Cuerpo Rígido - CC BY-NC 4.0 la Velocidad - CC BY-NC 4.0
4.1: Introducción a la Rotación de Cuerpo Rígido - 8: Fuerzas Impulsivas - CC BY-NC 4.0
CC BY-NC 4.0 8.1: Introducción - CC BY-NC 4.0
4.2: Velocidad angular y ángulos eulerianos - CC BY- 8.2: Problema - CC BY-NC 4.0
NC 4.0 9: Fuerzas Conservadoras - CC BY-NC 4.0
4.3: Energía cinética de la rotación del cuerpo rígido -
9.1: Introducción - CC BY-NC 4.0
CC BY-NC 4.0
9.2: La ecuación del tiempo y la energía - CC BY-NC
4.4: Ecuaciones de movimiento de Lagrange - CC BY-
4.0
NC 4.0
9.3: Trabajo Virtual - CC BY-NC 4.0
4.5: Ecuaciones de movimiento de Euler - CC BY-NC
9.E: Fuerzas Conservadoras (Ejercicios) - CC BY-NC
4.0
4.0
4.6: Movimiento sin fuerza de una parte superior
10: Movimiento de cohetes - CC BY-NC 4.0
rígida asimétrica - CC BY-NC 4.0
4.7: Rotador no rígido - CC BY-NC 4.0 10.1: Introducción - CC BY-NC 4.0
4.8: Movimiento sin fuerza de una parte superior 10.2: Una Integral - CC BY-NC 4.0
simétrica rígida - CC BY-NC 4.0 10.3: La ecuación del cohete - CC BY-NC 4.0
4.9: Fuerzas Centrífugas y Coriolis - CC BY-NC 4.0 10.E: Movimiento de Cohetes (Ejercicios) - CC BY-
4.10: La cima - CC BY-NC 4.0 NC 4.0
4.11: Apéndice - CC BY-NC 4.0 11: Movimiento Oscilatorio Simple y Amortiguado - CC
5: Colisiones - CC BY-NC 4.0 BY-NC 4.0
5.1: Introducción - CC BY-NC 4.0 11.1: Movimiento armónico simple - CC BY-NC 4.0
5.2: Bolas Rebotantes - CC BY-NC 4.0 11.2: Masa unida a un resorte elástico - CC BY-NC
5.3: Colisión frontal de una esfera móvil con una 4.0
esfera inicialmente estacionaria - CC BY-NC 4.0 11.3: Péndulo de Torsión - CC BY-NC 4.0
5.4: Colisiones oblicuas - CC BY-NC 4.0 11.4: Ecuaciones diferenciales homogéneas ordinarias
5.5: Colisiones Elásticas Oblivas (Miradas), de segundo orden - CC BY-NC 4.0
Tratamiento Alternativo - CC BY-NC 4.0 11.5: Movimiento Oscilatorio Amortiguado - CC BY-
NC 4.0
6: Movimiento en un Medio de Resistencia - CC BY-NC
4.0 11.5i: Amortiguación ligera\( \gamma <
2\omega_{0}\) - CC BY-NC 4.0
6.1: Introducción - CC BY-NC 4.0
11.5ii: Amortiguación pesada\( \gamma >
6.2: Movimiento uniformemente acelerado - CC BY-
2\omega_{0}\) - CC BY-NC 4.0
NC 4.0
11.5iii: Amortiguación crítica-\( \gamma =
6.3: Movimiento uniformemente acelerado - CC BY-
2\omega_{0}\) - CC BY-NC 4.0
NC 4.0
11.6: Análogos eléctricos - CC BY-NC 4.0
6.3A: Solo Fuerza Resistiva - CC BY-NC 4.0
6.3B: Cuerpo que cae bajo gravedad en un medio 12: Oscilaciones Forzadas - CC BY-NC 4.0
de resistencia, fuerza resistiva proporcional a la 12.1: Más sobre ecuaciones diferenciales - CC BY-NC
velocidad - CC BY-NC 4.0 4.0
6.3C: Cuerpo arrojado verticalmente hacia arriba, 12.2: Movimiento Oscilatorio Forzado - CC BY-NC
velocidad inicial\(v_{0}\) - CC BY-NC 4.0 4.0
6.4: Movimiento en el que la Resistencia es 12.3: Analógica eléctrica - CC BY-NC 4.0
Proporcional al Cuadrado de la Velocidad - CC BY- 13: Mecánica Lagrangiana - CC BY-NC 4.0
NC 4.0 13.1: Introducción a la Mecánica Lagrangiana - CC
6.4A: Solo Fuerza Resistiva - CC BY-NC 4.0 BY-NC 4.0
7: Proyectiles - CC BY-NC 4.0 13.2: Coordenadas Generalizadas y Fuerzas
Generalizadas - CC BY-NC 4.0
7.1: Sin resistencia al aire - CC BY-NC 4.0
13.3: Restricciones Holonómicas - CC BY-NC 4.0

2 https://espanol.libretexts.org/@go/page/160430
 13.4: Las ecuaciones lagrangianas del movimiento - 15.23: Algunos resultados matemáticos - CC BY-NC
CC BY-NC 4.0 4.0
13.5: Componentes de aceleración - CC BY-NC 4.0 15.24: Energía cinética - CC BY-NC 4.0
13.6: Jabón Deslizante en Cuenca Cónica - CC BY- 15.25: Adición de Energías Cinéticas - CC BY-NC 4.0
NC 4.0 15.26: Energía y Masa - CC BY-NC 4.0
13.7: Jabón Deslizante en Cuenca Hemisférica - CC 15.27: Energía e Momentum - CC BY-NC 4.0
BY-NC 4.0 15.28: Unidades - CC BY-NC 4.0
13.8: Más ejemplos de mecánica lagrangiana - CC 15.29: Fuerza - CC BY-NC 4.0
BY-NC 4.0 15.30: La velocidad de la luz - CC BY-NC 4.0
13.9: Principio Variacional de Hamilton - CC BY-NC 15.31: Electromagnetismo - CC BY-NC 4.0
4.0 16: Hidrostática - CC BY-NC 4.0
14: Mecánica Hamiltoniana - CC BY-NC 4.0 16.1: Introducción a la Hidrostática - CC BY-NC 4.0
14.1: Introducción a la Mecánica Hamiltoniana - CC 16.2: Densidad - CC BY-NC 4.0
BY-NC 4.0 16.3: Presión - CC BY-NC 4.0
14.2: Una analogía termodinámica - CC BY-NC 4.0 16.4: Presión sobre una Superficie Horizontal.
14.3: Ecuaciones de movimiento de Hamilton - CC Presión a Profundidad - CC BY-NC 4.0
BY-NC 4.0 16.5: Presión sobre una superficie vertical - CC BY-
14.4: Ejemplos de Mecánica Hamiltoniana - CC BY- NC 4.0
NC 4.0 16.6: Centro de Presión - CC BY-NC 4.0
14.5: Soportes Poisson - CC BY-NC 4.0 16.7: Principio de Arquímedes - CC BY-NC 4.0
15: Relatividad Especial - CC BY-NC 4.0 16.8: Algunos ejemplos simples - CC BY-NC 4.0
16.9: Cuerpos Flotantes - CC BY-NC 4.0
15.1: Introducción a la Relatividad Especial - CC BY-
NC 4.0 17: Sistemas vibratorios - CC BY-NC 4.0
15.2: Preparación - CC BY-NC 4.0 17.1: Introducción - CC BY-NC 4.0
15.3: Preparación - CC BY-NC 4.0 17.2: La molécula diatómica - CC BY-NC 4.0
15.4: La velocidad es relativa - El Postulado 17.3: Dos Masas, Dos Muelles y una Pared de
Fundamental de la Relatividad Especial - CC BY-NC Ladrillo - CC BY-NC 4.0
4.0 17.4: Péndulo de Doble Torsión - CC BY-NC 4.0
15.5: Las transformaciones de Lorentz - CC BY-NC 17.5: Péndulo Doble - CC BY-NC 4.0
4.0 17.6: Molécula Triatómica Lineal - CC BY-NC 4.0
15.6: Pero esto desafía el sentido común - CC BY-NC 17.7: Dos Masas, Tres Muelles, Dos Paredes de
4.0 Ladrillo - CC BY-NC 4.0
15.7: La transformación de Lorentz como rotación - 17.8: Oscilaciones transversales de masas en una
CC BY-NC 4.0 cuerda tensa - CC BY-NC 4.0
15.8:4 vectores Timelike y Spacelike - CC BY-NC 4.0 17.9: Cuerda Vibrante - CC BY-NC 4.0
15.9: La contracción FitzGerald-Lorentz - CC BY-NC 17.10: Agua - CC BY-NC 4.0
4.0 17.11: Un Sistema General de Vibración - CC BY-NC
15.10: Dilatación del Tiempo - CC BY-NC 4.0 4.0
15.11: La paradoja de los gemelos - CC BY-NC 4.0 17.12: Un sistema impulsado - CC BY-NC 4.0
15.12: A, B y C - CC BY-NC 4.0 17.13: Un sistema accionado amortiguado - CC BY-
15.13: Simultaneidad - CC BY-NC 4.0 NC 4.0
15.14: Orden de los Sucesos, Causalidad y 18: La catenaria - CC BY-NC 4.0
Transmisión de Información - CC BY-NC 4.0 18.1: Introducción - CC BY-NC 4.0
15.15: Derivados - CC BY-NC 4.0 18.2: La ecuación intrínseca a la catenaria - CC BY-
15.16: Adición de Velocidades - CC BY-NC 4.0 NC 4.0
15.17: Aberración de la Luz - CC BY-NC 4.0 18.3: Ecuación de la catenaria en coordenadas
15.18: Efecto Doppler - CC BY-NC 4.0 rectangulares y otras relaciones simples - CC BY-NC
15.19: Los efectos Doppler Transversal y Oblicua - 4.0
CC BY-NC 4.0 18.4: Área de un Catenoide - CC BY-NC 4.0
15.20: Aceleración - CC BY-NC 4.0
19: El Cicloide - CC BY-NC 4.0
15.21: Masa - CC BY-NC 4.0
15.22: Momentum - CC BY-NC 4.0 19.1: Introducción a los Cicloides - CC BY-NC 4.0

3 https://espanol.libretexts.org/@go/page/160430
 19.2: Tangente al Cicloide - CC BY-NC 4.0 21.1: Introducción a las Fuerzas Centrales - CC BY-
19.3: La Ecuación Intrínseca al Cicloide - CC BY-NC NC 4.0
4.0 21.2: Movimiento bajo una Fuerza Central - CC BY-
19.4: Variaciones - CC BY-NC 4.0 NC 4.0
19.5: Movimiento en un Cicloide, Cúspides Hacia 21.3: Fuerza Atractiva Cuadrada Inversa - CC BY-NC
Arriba - CC BY-NC 4.0 4.0
19.6: Movimiento en un cicloide, Cúspides Abajo - 21.4: Ley de Hooke - CC BY-NC 4.0
CC BY-NC 4.0 21.5: Fuerza Atractiva de Cuarta Potencia Inversa -
19.7: La propiedad Brachystochrone del Cicloide - CC BY-NC 4.0
CC BY-NC 4.0 21.6: Una Fuerza General Central - CC BY-NC 4.0
19.8: Cicloides Contractados y Extendidos - CC BY- 21.7: Cubo Inverso Fuerza Atractiva - CC BY-NC 4.0
NC 4.0 22: Dimensiones - CC BY-NC 4.0
19.9: El péndulo cicloidal - CC BY-NC 4.0 22.1: Masa, Duración y Tiempo - CC BY-NC 4.0
19.10: Ejemplos de Movimiento Cicloidal en Física - 22.2: Tabla de Dimensiones - CC BY-NC 4.0
CC BY-NC 4.0 22.3: Comprobación de ecuaciones - CC BY-NC 4.0
20: Miscelánea - CC BY-NC 4.0 22.4: Deducir relaciones - CC BY-NC 4.0
20.1: Introducción - CC BY-NC 4.0 22.5: Cantidades adimensionales - CC BY-NC 4.0
20.2: Tensión superficial - CC BY-NC 4.0 22.6: Diferentes Cantidades Fundamentales - CC BY-
20.2.1: Exceso de presión en el interior de gotas y NC 4.0
burbujas - CC BY-NC 4.0 22.7: Apéndice A - CC BY-NC 4.0
20.2.2: Ángulo de contacto - CC BY-NC 4.0 22.8: Apéndice B - CC BY-NC 4.0
20.2.3: Aumento capilar - CC BY-NC 4.0 Back Matter - Undeclared
20.3: Módulo de cizallamiento y constante de torsión Index - Undeclared
- CC BY-NC 4.0 Glossary - Undeclared
20.4: Viscosidad - CC BY-NC 4.0 Detailed Licensing - Undeclared
20.4.1: Ley de Poiseuille - CC BY-NC 4.0 Volver Materia - Undeclared
20.4.2: El viscosímetro Couette - CC BY-NC 4.0 Índice - Undeclared
21: Fuerzas centrales y potencial equivalente - CC BY- Glosario - Undeclared
NC 4.0 Licenciamiento Detallado - Undeclared

4 https://espanol.libretexts.org/@go/page/160430