‫جزوه ردس‬

‫ش‬‫ی‬‫پ‬ ‫ت‬‫ن‬ ‫ک‬

‫رل رفته‬

‫گ‬ ‫احـی‬
‫ر ل زر ری ژناد‬
‫(وریایش دوم)‬
 ‫ت‬‫ش ی سیس‬ ‫بخ‬
‫ش اول‪ :‬ناسا ی م اه‬
 ‫سیس‬ ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش اول‪ :‬شناسایی تم اه‬

‫‪‬بخش اول‪ :‬شناسایی سیستم ها‬ ‫‪)1‬‬

‫‪ -1-1‬مقدمه‪:‬‬

‫یک فرآیند کنترلی شامل انواع متغیرهای کنترلی و فرآیندی است که عموماً تابعی از ورودی یا خروجی فرآیند می باشند‪ .‬از‬
‫آنجا که هدف کلی یک فرآیند کنترلی‪ ،‬کنترل رفتار متغیر خروجی در محدوده مطلوب با استفاده از تغییر ورودی است‪ ،‬طراحی‬
‫یک سیستم کنترلی مناسب نیازمند داشتن پارامترهای دقیق و مدل مناسبی از سیستم می باشد اما در عمل‪ ،‬مدل ریاضی دقیق‬
‫سیستم های فیزیکی به راحتی بدست نمی آید‪ .‬شناسایی سیستم‪ ،‬یک روش تجربی تقریباً مناسب برای تشخیص مدل ریاضی‬
‫سیستم با استفاده از وروی و خروجی مشخص می باشد‪ .‬به این منظور که با اعمال یک ورودی مشخص که معمولا تابع پله است‪،‬‬
‫خروجی اندازه گیری شده و از پارامترهای خروجی‪ ،‬مدل ریاضی سیستم حدس زده می شود‪.‬‬
‫در این بخش به بررسی روش های شناسایی سیستم ها به مدل تقریبی مرتبه اول و دوم می پردازیم‪:‬‬
‫‪ -1‬شناسایی سیستم مرتبه اول تاخیر دار‪)FOPTD( 1‬‬
‫‪ -2‬شناسایی سیستم مرتبه دوم میرای بحرانی تاخیر دار‬
‫‪ -3‬شناسایی سیستم مرتبه دوم میرای شدید تاخیر دار‬
‫‪ -4‬شناسایی سیستم مرتبه دوم تاخیر دار‪)SOPTD( 2‬‬

‫‪ -2-1‬شناسایی سیستم مرتبه اول تاخیر دار (‪:)FOPTD‬‬

‫همانطور که در درس کنترل خطی دیدیم‪ ،‬سیستم های مرتبه اول‪ ،‬دارای پاسخ پله ای به فرم عمومی زیر می باشند‪:‬‬

‫‪K‬‬

‫‪0.63K ‬‬

‫‪d‬‬ ‫‪d T‬‬

‫شکل ‪ :1-1‬فرم عمومی پاسخ پله سیستم مرتبه اول‬

‫که در آن ‪ T‬ثابت زمانی سیستم‪  d ،‬زمان تاخیر و ‪ K ‬مقدار نهایی پاسخ می باشد‪ .‬با داشتن این مقادیر تابع تبدیل تقریبی‬
‫این سیستم از رابطه‬

‫‪K  d s‬‬
‫‪G s ‬‬ ‫‪e‬‬ ‫(‪)1-1‬‬
‫‪1  Ts‬‬
‫بهدست میآید‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫‪First-Order Plus Time-Delay Processes‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Second-Order Plus Time-Delay Processes‬‬
‫صفحه ‪4‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫روش محاسبه ‪ :  d‬درصورتیکه مقدار تاخیر پاسخ مستقیم از نمودار قابل مشاهده نباشد‪ ،‬برای محاسبه ‪ ،  d‬یک خط مماس بر‬
‫نقطه عطف نمودار مطابق شکل ‪ 1-1‬رسم می نماییم‪ .‬محل برخورد این خط با محور زمان‪  d ،‬را بدست می دهد‪.‬‬
‫روش محاسبه ‪ : T‬زمانی که پاسخ برای اولین بار به ‪ %63‬مقدار نهایی می رسد برابر ‪  d  T‬می باشد‪ .‬با داشتن ‪  d‬میتوان‬
‫‪ T‬را محاسبه نمود‪.‬‬
‫‪K‬‬
‫بدست می آید‪.‬‬ ‫روش محاسبه ‪ : K‬اگر ورودی سیستم برابر ‪ nu  t ‬باشد‪ ،‬مقدار ‪ K‬از رابطه‬
‫‪n‬‬
‫مثال ‪1-1‬‬
‫‪ -1‬الف) با توجه به ورودی خروجی زیر‪ ،‬تابع تبدیل سیستم را به ورودی ‪ r  t   2u  t ‬تخمین بزنید‪.‬‬
‫ب) پاسخ پله سیستم بدست آمده را در نرم افزار ‪ MATLAB‬رسم نموده و با شکل اصلی مقایسه کنید‪.‬‬
‫‪y t ‬‬

‫ابتدا تابع تبدیل تقریبی سیستم را بهدست میآوریم‪:‬‬

‫بنابراین‪:‬‬

‫صفحه ‪5‬‬
 ‫سیس‬ ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش اول‪ :‬شناسایی تم اه‬

‫‪T  1.8‬‬
‫‪‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪ G s ‬‬ ‫‪e s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪K  3‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1.8‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪2‬‬
‫کد زیر پاسخ به ورودی ‪ r  t   2u  t ‬سیستم تقریب زده شده را با استفاده از تقریب پاده‪ 1‬برای بخش نمایی‪ ،‬ترسیم می کند‪:‬‬
‫‪clc‬‬
‫‪clear all‬‬
‫‪close all‬‬
‫;‪k=3‬‬
‫;‪T=1.8‬‬
‫;‪td=1‬‬
‫)'‪s=tf('s‬‬
‫)‪Gp =(2*k/(1+T*s))*exp(-td*s‬‬
‫;)‪y=step(Gp‬‬
‫)‪plot(y‬‬
‫‪grid on‬‬
‫‪Step Response‬‬
‫‪6‬‬

‫‪5‬‬

‫‪4‬‬
‫‪Amplitude‬‬

‫‪3‬‬

‫‪2‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪12‬‬

‫‪ -2‬الف) با توجه به خروجی زیر‪ ،‬تابع تبدیل سیستم را به ورودی ‪ r  t   u  t ‬تخمین بزنید‪.‬‬
‫)‪Time (seconds‬‬

‫ب) پاسخ پله سیستم بدست آمده را در نرم افزار ‪ MATLAB‬رسم نموده و با شکل اصلی مقایسه کنید‪.‬‬
‫‪y t ‬‬

‫‪ 1‬تقریب پاده‪:‬‬
‫‪T‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪e‬‬ ‫‪Ts‬‬
‫‪‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪T‬‬
‫‪1 s‬‬
‫‪2‬‬
‫صفحه ‪6‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

K 1

d 1

 d  T  3.5
:‫بنابراین‬
T  2.5
 1
 K  G s  e s
 K   1 1  2.5 s
 1
:‫ ترسیم می کند‬،‫کد زیر پاسخ پله سیستم تقریب زده شده را با استفاده از تقریب پاده برای بخش نمایی‬
clc
clear all
close all
k=1;
T=2.5;
td=1;
s=tf('s')
s=tf('s')
Gp =(k/(1+T*s))*exp(-td*s)
step(Gp);
grid on

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15
Time (seconds)

7 ‫صفحه‬
 ‫سیس‬ ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش اول‪ :‬شناسایی تم اه‬

‫‪ -3-1‬شناسایی سیستم مرتبه دوم میرای بحرانی‪:‬‬

‫سیستم های مرتبه دوم میرای بحرانی نیز دارای پاسخ پله ای به فرم عمومی زیر می باشند‪:‬‬

‫‪K‬‬

‫‪0.264K‬‬

‫‪d d T‬‬
‫شکل ‪ :2-1‬فرم عمومی پاسخ پله سیستم مرتبه دوم میرای بحرانی‬

‫که در آن ‪ T‬ثابت زمانی سیستم‪  d ،‬زمان تاخیر و ‪ K ‬مقدار نهایی پاسخ می باشد‪ .‬با داشتن این مقادیر تابع تبدیل تقریبی‬
‫این سیستم از رابطه‬

‫‪K‬‬
‫‪G s ‬‬ ‫‪e d s‬‬ ‫(‪)2-1‬‬
‫‪1  Ts ‬‬
‫‪2‬‬

‫بهدست میآید که در آن روش محاسبه ‪ K  ،  d‬مانند بخش قبل است اما برای محاسبه ‪ T‬باید از پاسخ پله این سیستم به‬
‫فرم معادله ‪ 3-1‬استفاده نمود‪:‬‬
‫‪  t ‬‬ ‫‪ t  d ‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪T ‬‬
‫‪‬‬
‫‪y  t   K 1  1 ‬‬ ‫‪d‬‬
‫‪e‬‬ ‫‪ t d‬‬ ‫(‪)3-1‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪T‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫با جایگذاری یک نقطه دلخواه‪ ،‬بطور مثال زمان ‪ t   d  T‬در معادله ‪ 3-1‬داریم‪:‬‬
‫‪   T  ‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪  d T   d ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪y  d  T   K  1  1 ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪T‬‬ ‫‪‬‬
‫‪e ‬‬
‫‪d‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪T‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪ T  ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪T   T  ‬‬
‫‪ K  1  1   e‬‬ ‫‪  0.264 K ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪T‬‬
‫{‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪  1 ‬‬ ‫‪‬‬
‫اکنون با داشتن ‪ K ‬و نمودار پاسخ پله‪ ،‬می توان زمان ‪ K ‬را محاسبه نمود‪.‬‬

‫مثال ‪2-1‬‬
‫‪ -1‬الف) با توجه به خروجی پله زیر‪ ،‬تابع تبدیل سیستم را تخمین بزنید‪.‬‬
‫ب) پاسخ پله سیستم بدست آمده را در نرم افزار ‪ MATLAB‬رسم نموده و با شکل اصلی مقایسه کنید‪.‬‬

‫صفحه ‪8‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫‪y t ‬‬

‫با توجه به قسمت ‪ 2‬مثال قبل داریم‪:‬‬

‫‪ d  1‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪K‬‬
‫‪‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ y 1  T   0.264 K   0.264‬‬
‫که بصورت تقریبی از روی نمودار زمانی محور ‪ y  t ‬برابر ‪ 0.264‬می شود را پیدا می کنیم‪ ،‬این زمان برابر ‪ 1  T‬می باشد‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫‪ G s ‬‬ ‫‪e s‬‬
‫‪1  1.1s ‬‬
‫‪2‬‬

‫کد زیر پاسخ پله سیستم تقریب زده شده را با استفاده از تقریب پاده برای بخش نمایی‪ ،‬ترسیم می کند‪:‬‬
‫‪clc‬‬
‫‪clear all‬‬
‫‪close all‬‬

‫;‪k=1‬‬
‫;‪T=1.1‬‬
‫;‪td=1‬‬
‫صفحه ‪9‬‬
 ‫سیس‬ ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش اول‪ :‬شناسایی تم اه‬

‫)'‪s=tf('s‬‬
‫)‪Gp =(k/(1+T*s)^2)*exp(-td*s‬‬
‫;)‪step(Gp‬‬
‫‪grid on‬‬

‫‪Step Response‬‬
‫‪1‬‬

‫‪0.9‬‬

‫‪0.8‬‬

‫‪0.7‬‬

‫‪0.6‬‬
‫‪Amplitude‬‬

‫‪0.5‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪0.3‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0.1‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪12‬‬ ‫‪14‬‬
‫)‪Time (seconds‬‬

‫‪ -4-1‬شناسایی سیستم مرتبه دوم میرای شدید‪:‬‬

‫سیستم های مرتبه دوم‪ ،‬دارای پاسخ پله ای به فرم عمومی زیر می باشند‪:‬‬

‫‪K‬‬

‫‪0.63K ‬‬

‫‪tx‬‬ ‫‪tm‬‬ ‫‪Tar‬‬

‫شکل ‪ :3-1‬فرم عمومی پاسخ پله سیستم مرتبه دوم میرای شدید‬

‫که در آن ‪ T‬ثابت زمانی سیستم و ‪ K ‬مقدار نهایی پاسخ می باشد‪ .‬با داشتن این مقادیر تابع تبدیل تقریبی این سیستم از‬
‫رابطه‬

‫‪K‬‬
‫‪G s ‬‬ ‫‪e d s‬‬ ‫(‪)4-1‬‬
‫‪1  T1s 1  T2 s ‬‬
‫صفحه ‪11‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫بهدست میآید‪:‬‬
‫روش محاسبه ‪ : t x‬برای محاسبه ‪ ، t x‬یک خط مماس بر نقطه عطف نمودار مطابق شکل ‪ 3-1‬رسم می نماییم‪ .‬محل برخورد‬
‫این خط با محور زمان‪ t x ،‬را بدست می دهد‪.‬‬
‫روش محاسبه ‪ : t m‬برای محاسبه ‪ ، t m‬محل برخورد خط مماس با خط مقدار نهایی پاسخ را بدست می آوریم‪ ،‬مختصات این‬
‫نقطه بر روی محور زمان‪ t m ،‬را بدست می دهد‪.‬‬
‫‪K‬‬
‫بدست می آید‪.‬‬ ‫روش محاسبه ‪ : K‬اگر ورودی سیستم برابر ‪ nu  t ‬باشد‪ ،‬مقدار ‪ K‬از رابطه‬
‫‪n‬‬
‫روش محاسبه ‪ : Tar‬زمانی که پاسخ برای اولین بار به ‪ %63‬مقدار نهایی می رسد برابر ‪ Tar‬می باشد‪.‬‬

‫با بدست آوردن این چهار پارامتر از روی نمودار‪ ،‬سایر پارامترها بصورت زیر بدست می آیند‪:‬‬
‫‪K‬‬
‫‪Ks ‬‬ ‫(‪)5-1‬‬
‫‪ tm  t x ‬‬
‫‪K s  tm  Tar ‬‬
‫‪‬‬ ‫(‪)6-1‬‬
‫‪K‬‬
‫اکنون با استفاده از نمودار زیر‪  ،‬را بدست آورده‬
‫‪1‬‬

‫‪0.9‬‬

‫‪0.8‬‬

‫‪0.7‬‬

‫‪0.6‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪0.5‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪0.3‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0.1‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.05‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.15‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪0.25‬‬ ‫‪0.3‬‬ ‫‪0.35‬‬ ‫‪0.4‬‬

‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫و‬ ‫شکل ‪ :4-1‬رابطه ‪‬‬

‫و در نهایت داریم‪:‬‬
‫‪1‬‬

‫‪K s  1‬‬ ‫(‪)7-1‬‬

‫‪‬‬
‫‪K‬‬ ‫‪T1‬‬
‫‪T1‬‬
‫‪‬‬ ‫(‪)8-1‬‬
‫‪T2‬‬
‫صفحه ‪11‬‬
 ‫سیس‬ ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش اول‪ :‬شناسایی تم اه‬

‫‪Tar  T1  T2   d‬‬ ‫(‪)9-1‬‬

‫مثال ‪3-1‬‬
‫‪ -1‬الف) با توجه به ورودی خروجی زیر‪ ،‬تابع تبدیل سیستم را به ورودی ‪ r  t   2u  t ‬تخمین بزنید‪.‬‬
‫ب) پاسخ پله سیستم بدست آمده را در نرم افزار ‪ MATLAB‬رسم نموده و با شکل اصلی مقایسه کنید‪.‬‬
‫‪y t ‬‬

‫ابتدا تابع تبدیل تقریبی سیستم را بهدست میآوریم‪:‬‬

‫بنابراین‪:‬‬
‫‪Tar  2.8‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪K ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 1.2‬‬
‫‪ K  6  3  s  tm  t x  3.5  1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪‬‬
‫‪t x  1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪K s  tm  Tar  1.2   3.5  2.8 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪K‬‬
‫‪‬‬
‫‪3‬‬
‫‪ 0.28‬‬
‫‪tm  3.5‬‬

‫بنابراین از روی شکل ‪ 4-1‬داریم‪:‬‬

‫صفحه ‪12‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

X: 0.28
Y: 0.223

0.2  1
0.25
1
0.3
1
0.35 0.4
 K s    T  K   3  0.223
1 1 1 0.223

K 1 ; 0.36
T1 Ks 1.2


   0.223  
 T1 T1
   T2  ; 1.62
 T2 
Tar  T1  T1   d   d  Tar  T1  T1 ; 0.8
6
 G s  e 0.8 s
1  0.36s 1  1.62s 
:‫ ترسیم می کند‬،‫ سیستم تقریب زده شده را با استفاده از تقریب پاده برای بخش نمایی‬r  t   2u  t  ‫کد زیر پاسخ به ورودی‬
clc
clear all
close all

u1=2;
k1=6;
Tar=2.8;
tx=1;
tm=3.5;
k=k1/u1;
ks=k/(tm-tx);
landa=ks*(tm-Tar)/k
eta=input('Please enter eta: ')
T1=(k*eta^(1/(1-eta)))/ks;
T2=T1/eta;
td=Tar-T1-T2;
s=tf('s')
Gp =(k1/((1+T1*s)*(1+T2*s)))*exp(-td*s)
step(Gp)
grid on

13 ‫صفحه‬
 ‫سیس‬ ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش اول‪ :‬شناسایی تم اه‬

‫‪Step Response‬‬
‫‪6‬‬

‫‪5‬‬

‫‪4‬‬
‫‪Amplitude‬‬

‫‪3‬‬

‫‪2‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪12‬‬
‫)‪Time (seconds‬‬

‫‪ -5-1‬شناسایی سیستم مرتبه دوم میرای نوسانی تاخیر دار (‪:)SOPTD‬‬

‫سیستم مرتبه دوم دارای تاخیر با تابع تبدیل‬

‫‪Y s‬‬ ‫‪ke‬‬ ‫‪ d s‬‬
‫‪ 2 2‬‬ ‫(‪)11-1‬‬
‫‪R  s   s  2 s  1‬‬
‫بیان می گردد که در آن ‪ k‬بهره ‪  ،DC‬ثابت زمانی‪  d ،‬زمان تاخیر و ‪ ‬فاکتور میرایی سیستم می باشند‪ .‬همانطور که از‬
‫قبل می دانیم؛ سیستم مرتبه دوم بسته به مقدار ‪ ‬سه پاسخ پایدار می تواند داشته باشد‪:‬‬

‫‪0    1‬‬ ‫پاسخ میرای نوسانی‬

‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪  1‬‬ ‫پاسخ میرای بحرانی‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪  1‬‬ ‫پاسخ میرای شدید‬

‫شکل ‪ :5-1‬پاسخ پله سیستم مرتبه دوم تأخیر دار به ازای مقادیر مختلف میرایی‬

‫صفحه ‪14‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫پاسخ میرای نوسانی شکل ‪ 5-1‬را در نظر بگیرید‪:‬‬

‫شکل ‪ :6-1‬پاسخ پله میرای نوسانی برای سیستم مرتبه دوم تأخیر دار‬

‫برای مشخص نمودن تابع تبدیل سیستم مرتبه دوم مربوطه باید مقادیر ‪  d ،  ، k‬و ‪ ‬سیستم با استفاده از شکل ‪ 7-1‬و‬
‫روابط زیر مشخص شوند‪:‬‬
‫‪y ‬‬
‫‪k‬‬ ‫(‪)11-1‬‬
‫‪r ‬‬
‫‪‬‬
‫‪yp  y ‬‬ ‫‪1 2‬‬
‫‪e‬‬ ‫(‪)12-1‬‬
‫‪y ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪P‬‬ ‫(‪)13-1‬‬
‫‪1  2‬‬

‫مثال ‪4-1‬‬
‫الف) با استفاده از پاسخ پله واحد زیر مدل مرتبه دوم تأخیر دار سیستم مربوطه را بدست آورید‪.‬‬
‫ب) پاسخ پله سیستم بدست آمده را در نرم افزار ‪ MATLAB‬رسم نموده و با شکل اصلی مقایسه کنید‪.‬‬

‫ابتدا مقادیر ‪  d ، y p ، y   ‬و ‪ P‬را از روی نمودار می خوانیم‪:‬‬

‫صفحه ‪15‬‬
 ‫سیس‬ ‫بخ‬
‫ زرگری ژناد‬:‫مدرس‬ ‫ شناسایی تم اه‬:‫ش اول‬

y 

P  d  1

 y   1

 y p  1.37
 P  9.8

d

:‫بنابراین‬
y  1
k  1
r  1
 
yp  y  1.37  1 
e 1 2
e 1 2
  0.37   ln  0.37   0.9943
y  1 1  2
 2 2
 0.9835   0.9835   2   2  0.9835   
0.9835
  0.3017
1  2
0.9835   2
2 P 1  2
P    1.487
1  2 2
:‫بنابراین تابع تبدیل این سیستم عبارتست از‬
Y s e s

R  s  2.2112s 2  0.8973s  1
:‫پاسخ پله سیستم تقریب زده شده بصورت زیر است‬
clc
clear all
close all
y_inf=1;
yp=1.37 ;
r_inf=1;
P=9.8 ;
td=1;
ov=(yp-y_inf)/y_inf
k=y_inf/r_inf
a=log(ov);
zeta=sqrt(a^2/(pi^2+a^2))
ta=P*sqrt(1-zeta^2)/(2*pi)
s=tf('s')
G=(k/(ta^2*s^2+2*ta*zeta*s+1))*exp(-td*s)
step(G)
grid on
16 ‫صفحه‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫‪Step Response‬‬
‫‪1.4‬‬

‫‪System: G‬‬
‫‪Peak amplitude: 1.37‬‬
‫‪Overshoot (%): 37‬‬
‫‪1.2‬‬ ‫‪At time (seconds): 5.9‬‬
‫‪System: G‬‬
‫‪Time (seconds): 15.8‬‬
‫‪Amplitude: 1.05‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0.8‬‬
‫‪Amplitude‬‬

‫‪0.6‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪15‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪25‬‬ ‫‪30‬‬
‫)‪Time (seconds‬‬

‫‪ -6-1‬رابطه بین صفر تابع تبدیل و رفتار دینامیکی سیستم‪:‬‬

‫صفر های سیستم روی رفتار اولیه فرآیند به ازای تغییرات ورودی تاثیرگذار می باشند‪ .‬شکل زیر رابطه بین نوع صفر و رفتار‬
‫اولیه فرآیند را به خوبی نشان می دهد‪:‬‬

‫صفر منفی بزر‬

‫صفر مثبت کو‬
‫صفر مثبت بزر‬

‫شکل ‪ :7-1‬رابطه بین نوع صفر و رفتار اولیه فرآیند‬

‫‪ -7-1‬کاهش مرتبه سیستم ها‪:‬‬

‫صفحه ‪17‬‬
 ‫سیس‬ ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش اول‪ :‬شناسایی تم اه‬

‫اگر یک قطب سیستم مرتبه ‪ n‬از نظر مکانی ‪ 5‬تا ‪ 11‬برابر با سایر قطبهای آن فاصله داشته باشد‪ ،‬دینامیک غالب سیستم را‬
‫‪1‬‬
‫‪ G1  s  ‬دینامیک غالب مرتبه اول و سیستم‬ ‫مرتبه ‪ n 1‬خوانند‪ .‬به طور مثال سیستم‬
‫‪ s  1 s  20‬‬
‫‪1‬‬
‫‪ G2  s  ‬دینامیک غالب مرتبه ‪ n‬دارد‪ .‬در تقریب یک سیستم به مرتبه پایین تر آن‪ ،‬همواره باید‬
‫‪ s  1 s  2 s  20 ‬‬
‫بهره ‪ DC‬دو سیستم ثابت باشد‪:‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪G‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫‪ s  1 s  20   G s ; 20‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪G  0   1‬‬ ‫‪ s  1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪20‬‬

‫‪Step Response‬‬
‫‪0.02‬‬

‫‪Real System‬‬
‫‪0.018‬‬
‫‪Estimated System‬‬

‫‪0.016‬‬

‫‪0.014‬‬

‫‪0.012‬‬
‫‪Amplitude‬‬

‫‪0.01‬‬

‫‪0.008‬‬

‫‪0.006‬‬

‫‪0.004‬‬

‫‪0.002‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪7‬‬
‫)‪Time (sec‬‬

‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪G2  s    s  1 s  2  s  20 ‬‬
‫‪1‬‬
‫‪‬‬ ‫; ‪ G2  s ‬‬ ‫‪20‬‬
‫‪G  0   1‬‬ ‫‪ s  1 s  2 ‬‬
‫‪ 2‬‬ ‫‪40‬‬

‫صفحه ‪18‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

Step Response
0.025
Real System
Estimated System

0.02

0.015
Amplitude

0.01

0.005

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)

19 ‫صفحه‬
 ‫خب‬
‫ش دوم‪:‬‬

‫ت‬ ‫ن‬ ‫ک‬

‫طراحی انواع رل نده‬
‫کن‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫بخش دوم‪ :‬طراحی کنترلکنندههای حوزه زمان‬ ‫‪)2‬‬

‫‪ -1-2‬انتخاب مناسب نوع کنترلکننده‪:‬‬

‫مشاهدات تجربی نشان میدهد که بسیاری از سیستمهای صنعتی را میتوان به طور معقول‪ ،‬با کنترلکننده ‪ PID‬کنترل نمود‪.‬‬
‫عمل مشتقگیری عموماً استفاده نمیشود و کنترلکننده بسیاری از سیستمهای صنعتی فقط ‪ PI‬بوده و بخش مشتق گیر آنها‬
‫خاموش هست‪ .‬میتوان نشان داد که کنترلکننده ‪ PI‬برای کنترل تمام پروسههایی که ذاتاً دارای دینامیک درجه یک میباشند‬
‫کافی است‪ .‬اگر پاسخ پله با دقت کافی شبیه سیستم درجه یک باشد و یا منحنی نایکوئیست فقط در ناحیه اول و چهارم قرار‬
‫داشته باشد‪ ،‬کنترلکننده ‪ PI‬کافی است‪.‬‬
‫برای کنترل سیستمهایی که دینامیک غالب آنها از درجه دو هست‪ ،‬برای این سیستمها با استفاده از کنترلکنندههای پیچیده‬
‫مزیت اضافهتری بهدست نمیآید‪ .‬مشخصات اصلی هر گروه از کنترلکننده بهصورت لیست وار در زیر ارائهشده است‪:‬‬

‫الف) خصوصیات کنترلکننده تناسبی‪:‬‬

‫این کنترلکننده با بهره بزرگ باعث کاهش خطای حالت دائمی میگردد‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫ب) خصوصیات کنترلکننده مشتق گیر‪:‬‬

‫این کنترلکننده یک صفر به تابع تبدیل حلقه باز اضافه نموده و سبب افزایش پایداری حلقه بسته میگردد‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫این کنترلکننده از تغییرات ناگهانی ورودی جلوگیری میکند‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫این کنترلکننده پهنای باند را افزایش داده و نویز سیستم را زیاد میکند‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫این کنترلکننده روی خطای حالت دائمی تأثیری ندارد‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫ج) خصوصیات کنترلکننده انتگرال گیر‪:‬‬

‫این کنترلکننده یک قطب به تابع تبدیل حلقه باز اضافه مینماید‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫این کنترلکننده به دلیل افزودن یک قطب در مبدأ به تابع تبدیل حلقه باز پایداری سیستم را کاهش میدهد‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫این کنترلکننده نویز فرکانس بالا را حذف میکند‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫این کنترلکننده سرعت سیستم را کاهش میدهد‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫این کنترلکننده به دلیل افزایش نوع سیستم‪ ،‬خطای حالت دائمی را کاهش میدهد‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫د) خصوصیات کنترلکننده تناسبی –مشتق گیر ‪ -‬انتگرال گیر‪:‬‬

‫این کنترلکننده در برابر تغییرات ورودی‪ ،‬عکسالعمل سریعی دارد‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫این کنترلکننده خطای حالت دائمی را کاهش میدهد‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫با انتخاب صحیح ثابت زمانی انتگرال گیر و بهره تناسبی‪ ،‬این کنترلکننده پایداری سیستم را افزایش میدهد‪.‬‬ ‫‪‬‬

‫روش تجربی دیگری برای انتخاب نوع کنترلکننده وجود دارد‪ .‬در این روش ابتدا مدل تجربی مرتبه اول غالب سیستم را با‬
‫استفاده از پاسخ پله آن بهدست میآوریم‪.‬‬
‫صفحه ‪21‬‬
 ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش دوم‪ :‬طراحی انواع کنترل کننده‬

‫برای یک سیستم دارای تأخیر‪ ،‬با دینامیک غالب مرتبه اول تابع تبدیل تقریبی از رابطه‬
‫‪K  d s‬‬
‫‪G s ‬‬ ‫‪e‬‬ ‫(‪)1-2‬‬
‫‪1  Ts‬‬
‫بهدست میآید‪.‬‬
‫‪T‬‬
‫بستگی دارد‪ ،‬بطوریکه اگر‬ ‫بر اساس این روش تجربی انتخاب نوع کنترلکننده به نسبت ثابت زمانی به زمان تأخیر یعنی‬
‫‪d‬‬
‫‪T‬‬ ‫‪T‬‬ ‫‪T‬‬ ‫‪T‬‬
‫‪  10‬باشد از کنترلکننده نوع ‪ ،P‬اگر ‪ 5   10‬باشد از نوع ‪ ،PI‬اگر ‪ 2   5‬باشد از نوع ‪ ،PID‬اگر ‪1   2‬‬
‫‪d‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪d‬‬
‫‪T‬‬
‫باشد‪ ،‬از کنترلکنندههای دیجیتال استفاده میشود‪ .‬در ‪%81‬‬ ‫باشد از کنترلکنندههای پیش فاز‪ /‬پس فاز و اگر ‪ 1‬‬
‫‪d‬‬
‫‪T‬‬
‫بوده و لذا از کنترلکننده ‪ PI‬استفاده میشود‪.‬‬ ‫پروسههای صنعتی ‪ 5‬‬
‫‪d‬‬
‫مثال ‪1-2‬‬
‫با توجه به پاسخ پله سیستم زیر‪ ،‬ه نوع کنترلکنندهای برای آن مناسب است؟‬

‫با توجه به مثال ‪ 1-1‬داریم‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫‪T  2.5  G  s  ‬‬ ‫‪e s‬‬
‫‪1  2.5s‬‬
‫‪T‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ 2.5‬‬
‫‪d‬‬
‫که میتوان نتیجه گرفت کنترل ‪ PID‬برای این سیستم مناسب هست‪.‬‬

‫‪ -2-2‬روش سعی و خطا برای تنظیم پارامترهای کنترلکننده ‪:PID‬‬

‫یک روش برای تخمین پارامترهای کنترلکننده ‪ PID‬با بررسی دقیق رفتار دینامیکی خروجی فرآیند‪ ،‬روش سعی و خطا هست‪.‬‬
‫بدین منظور درک دقیق تأثیر هر یک از پارامترها بر روی رفتار خروجی فرآیند‪ ،‬ضروری هست‪.‬‬
‫جدول ‪ 1-2‬تأثیر هر یک از ضرایب کنترلکننده ‪ PID‬را بر خصوصیات پاسخ پله سیستم نشان میدهد‪:‬‬
‫صفحه ‪22‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫جدول ‪ :1-2‬تأثیر ضرایب کنترلکننده ‪ PID‬بر روی پارامترهای پاسخ پله‬

‫زمان صعود فراجهش زمان نشست خطای حالت دائمی‬ ‫ضریب‬

‫کاهش‬ ‫تغییر اندک‬ ‫افزایش‬ ‫کاهش‬ ‫‪Kp‬‬
‫حذف‬ ‫افزایش‬ ‫افزایش‬ ‫کاهش‬ ‫‪K d  Td‬‬
‫‪1‬‬
‫بیتأثیر‬ ‫کاهش‬ ‫کاهش‬ ‫تغییر اندک‬ ‫‪KI ‬‬
‫‪Ti‬‬

‫کنترلکننده ‪ PID‬با پارامترهای تنظیمشده بر اساس تغییرات مقدار مطلوب (پلهای) معمولاً رفتارهای دینامیکی زیر را از خود‬
‫نشان میدهد‪:‬‬

‫رفتار دینامیکی ‪:1‬‬

‫برای تغییرات پلهای مقدار مطلوب‪ 1‬اگر خروجی فرآیند مطابق شکل ‪ 2-2‬نوسانی با دامنه بزرگ داشته باشد‪ ،‬بهره تناسبی ‪K p‬‬
‫بیش از اندازه بزرگ است؛ بنابراین نوسانات حول مقدار مطلوب خواهد بود‪.‬‬
‫خروجی فرآیند‬

‫خروجی فرآیند‬

‫مقدار مطلوب )نهایی(‬

‫زمان‬

‫است‪.‬‬ ‫شکل ‪ :2-2‬پاسخ پله برای زمانی که ‪ K p‬بزر‬

‫رفتار دینامیکی ‪:2‬‬

‫برای تغییرات پلهای مقدار مطلوب‪ ،‬اگر خروجی فرآیند کنترلشده‪ ،‬پاسخی فوق میرا (میرای شدید) مطابق شکل ‪ 3-2‬داشته‬
‫باشد‪ ،‬آنگاه بهره تناسبی ‪ K p‬بیش از اندازه کوچک است‪.‬‬

‫‪1‬‬
‫‪Set Point‬‬
‫صفحه ‪23‬‬
 ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش دوم‪ :‬طراحی انواع کنترل کننده‬

‫خروجی فرآیند‬

‫خروجی فرآیند‬

‫مقدار مطلوب )نهایی(‬

‫زمان‬
‫است‪.‬‬ ‫شکل ‪ :3-2‬پاسخ پله برای زمانی که ‪ K p‬بسیار کو‬

‫رفتار دینامیکی ‪:3‬‬

‫برای تغییرات پلهای مثبت مقدار مطلوب‪ ،‬اگر خروجی فرآیند نوسان داشته و دامنههای مثبت نوسان حول مقدار مطلوب مطابق‬
‫شکل ‪ 4-2‬بزرگتر از دامنههای منفی باشد‪ ،‬ثابت زمانی بخش انتگرال گیر یعنی ‪  i‬بسیار کوچک هست (بخش انتگرال گیر‬
‫بسیار قوی عمل میکند‪).‬‬
‫خروجی فرآیند‬

‫خروجی فرآیند‬

‫مقدار مطلوب )نهایی(‬

‫زمان‬
‫است‪.‬‬ ‫شکل ‪ :4-2‬پاسخ پله برای زمانی که ‪  i‬کو‬

‫رفتار دینامیکی ‪:4‬‬

‫برای تغییرات پلهای مثبت مقدار مطلوب‪ ،‬اگر خروجی فرآیند نوسان داشته و دامنه پاسخ مطابق شکل ‪ ،5-2‬اغلب کمتر از مقدار‬
‫مطلوب باشد‪ ،‬ثابت زمانی بخش انتگرال گیر یعنی ‪  i‬بسیار بزرگ هست (بخش انتگرال گیر بسیار قوی ضعیف میکند)‪.‬‬
‫صفحه ‪24‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫خروجی فرآیند‬

‫خروجی فرآیند‬

‫مقدار مطلوب )نهایی(‬

‫زمان‬
‫است‪.‬‬ ‫شکل ‪ :5-2‬پاسخ پله برای زمانی که ‪  i‬بزر‬

‫رفتار دینامیکی ‪:5‬‬

‫برای تغییرات پلهای مقدار مطلوب‪ ،‬اگر خروجی فرآیند نوسانات فرکانس بالایی مطابق شکل ‪ 6-2‬داشته باشد‪ ،‬یعنی از آغاز تا‬
‫مقدار نهایی تعداد قلههای نوسان زیاد باشد‪ ،‬آنگاه ثابت زمانی مشتق گیر ‪  d‬بسیار بزرگ است‪.‬‬
‫خروجی فرآیند‬

‫خروجی فرآیند‬

‫مقدار مطلوب )نهایی(‬

‫زمان‬
‫است‪.‬‬ ‫شکل ‪ :6-2‬پاسخ پله برای زمانی که ‪  d‬بزر‬

‫برای حذف رفتارهای دینامیکی فوق‪ ،‬اپراتور میتواند به روش سعی و خطا ضرایب کنترلکننده ‪ PID‬را تغییر دهد‪ .‬نکته نهایی‬
‫در بهکارگیری روش سعی و خطا به طور موفق این است که مقدار بهره تناسبی تا حد ممکن بزرگ نگهداشته شود زیرا در غیر‬
‫این صورت رفتار دینامیکی حلقه بسته بهتدریج کند خواهد شد‪.‬‬

‫صفحه ‪25‬‬
 ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش دوم‪ :‬طراحی انواع کنترل کننده‬

‫‪ -3-2‬تخمین ضرایب کنترلکننده ‪ PID‬به روش زیگلر نیکولز‪:‬‬

‫ازآنجاکه یافتن مدل ریاضی یک سیستم پیچیده به سادگی ممکن نیست‪ ،‬گاهی لازم است برای تنظیم کنترلکننده ‪ PID‬به‬
‫روشهای تجربی متوسل شد‪ .‬فرآیند انتخاب پارامترهای کنترلکننده برای برآورده شدن مشخصات عملکردی مطلوب‪ ،‬تنظیم‬
‫کنترلکننده نامیده میشود‪ .‬زیگلر و نیکولز قواعدی برای تنظیم کردن کنترلکنندههای ‪ PID‬پیشنهاد کردهاند که بر اساس‬
‫تنظیم پارامتر ‪ K p‬در مرز پایداری بهدست میآید‪ .‬این قواعد برای مواردی که مدل ریاضی دستگاه معلوم نیست بهکار میآیند‪.‬‬
‫دو روش موسوم به قواعد زیگلر و نیکولز وجود دارد که در هر دو روش هدف‪ ،‬حداکثر فراجهش حدود ‪ %11‬تا ‪ %61‬خواهد داشت‬
‫که به طور متوسط ‪ %25‬هست‪.‬‬

‫شکل ‪ :7-2‬منحنی پاسخ پله با حداکثر فراجهش ‪%25‬‬

‫الف) روش اول (حلقه باز)‪:‬‬

‫در روش اول با استفاده از پاسخ پله دستگاه مدل تجربی رابطه ‪ 1-2‬را بهدست میآوریم‪ .‬توجه کنید که این روش تنها زمانی‬
‫بکار برده میشود که دستگاه پاسخ پلهای مطابق با شکل ‪ 1-2‬داشته باشد (دستگاه انتگرال گیر نداشته و قطبهای مزدوج‬
‫مختلط غالب نیز نداشته باشد‪ ).‬در این صورت مدل پیشنهادی زیگلر و نیکولز برای کنترلکنندهها بهصورت جدول ‪ 2-2‬خواهد‬
‫بود‪:‬‬
‫جدول ‪ :2-2‬قواعد تنظیم ضرایب کنترلکننده ‪ PID‬بر اساس پارامترهای پاسخ پله‬

‫‪Td‬‬ ‫‪Ti‬‬ ‫‪Kp‬‬ ‫نوع کنترلکننده‬

‫‪T‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪P‬‬

‫‪d‬‬ ‫‪0.9‬‬
‫‪T‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪PI‬‬
‫‪0.3‬‬
‫‪T‬‬
‫‪0.5 d‬‬ ‫‪2 d‬‬ ‫‪1.2‬‬ ‫‪PID‬‬
‫‪d‬‬

‫با جایگذاری ضرایب کنترلکننده ‪ PID‬در تابع تبدیل مربوطه داریم‪:‬‬

‫صفحه ‪26‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫‪2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪s ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪T ‬‬
‫‪GC  s   K P 1  Td s    1.2 1  0.5 d s ‬‬
‫‪1 ‬‬ ‫‪ d ‬‬
‫‪  0.6T‬‬ ‫(‪)2-2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Ti s ‬‬ ‫‪d ‬‬ ‫‪2 d s ‬‬ ‫‪s‬‬
‫مثال ‪2-2‬‬
‫کنترلکننده ‪ PID‬مناسب برای مدل بهدست آمده از مثال ‪ 1-2‬را بهدست آورید‪:‬‬
‫تابع تبدیل تقریبی سیستم که در مثال ‪ 1-2‬بهدست آمده بهصورت‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫‪GP  s  ‬‬ ‫‪e s‬‬
‫‪1  2.5s‬‬
‫است؛ بنابراین‪ ،‬ضرایب کنترلکننده ‪ PID‬بر اساس جدول ‪ 2-2‬بهصورت‬
‫‪‬‬ ‫‪T‬‬
‫‪ K p  1.2   1.2  2.5  3‬‬
‫‪‬‬ ‫‪d‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪s  1‬‬
‫‪2‬‬

‫‪Ti  2 d  2‬‬ ‫‪ GC  s   3 1  0.5s    1.5‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪2s ‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪‬‬
‫‪Td  0.5 d  0.5‬‬
‫خواهد بود‪ .‬پاسخ پله سیستم حلقه بسته با حضور کنترلکننده و فیدبک واحد بهصورت زیر خواهد بود‪.‬‬
‫‪Step Response‬‬
‫‪2‬‬

‫‪1.5‬‬ ‫‪System: sys_cl‬‬

‫‪Peak amplitude: 1.71‬‬
‫‪Overshoot (%): 70.6‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪At time (sec): 2.33‬‬

‫‪System: sys_cl‬‬ ‫‪System: Gp‬‬

‫‪Settling Time (sec): 6.47‬‬ ‫‪Settling Time (sec): 11.7‬‬
‫‪0.5‬‬
‫‪Amplitude‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-0.5‬‬

‫‪-1‬‬

‫‪-1.5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪15‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪25‬‬
‫)‪Time (sec‬‬

‫همان طور که در شکل نیز مشاهده میشود زمان نشست سیستم کاهشیافته اما فراجهشی حدود ‪ %71‬دارد‪ .‬برای کاهش‬
‫فراجهش باید ضرایب را کمی تغییر داد‪.‬‬

‫ب)روش دوم (حلقه بسته)‪:‬‬

‫در روش دوم ابتدا مقدار بهره تناسبی بحرانی ‪ K cr‬یعنی مقداری که به ازای آن سیستم به مرز پایداری میرسد را بهدست‬
‫میآوریم‪ .‬در این حالت مقادیر ضرایب کنترلکننده بهصورت ‪ K P  K cr , Td  0, Ti  ‬خواهد بود‪ .‬سپس فرکانس نوسانات‬
‫متناسب با آن ‪ Pcr‬محاسبه میگردد‪.‬‬
‫برای محاسبه بهره بحرانی‪ ،‬دو روش پیشنهاد میگردد‪:‬‬
‫‪ -1‬تشکیل جدول روث – هورویتز‪ ،‬تعیین بهره بطوریکه یک سطر از جدول روث صفر گردد‪( .‬تغییر علامت نباید در ستون اول‬
‫دیده شود‪ ).‬پس از بهدست آوردن بهره بحرانی‪ ،‬فرکانس نوسانات آن از معادله کمکی سطر بالاتر بهدست میآید‪.‬‬
‫‪ -2‬ترسیم نمودار مکان ریشه و تعیین بهره نمودار در نقطه برخورد با محور موهومی‪( .‬این روش در صورت استفاده از نرمافزار‬
‫‪ MATLAB‬توصیه میشود‪).‬‬
‫با داشتن این دو مقدار مدل پیشنهادی زیگلر و نیکولز برای کنترلکنندهها بهصورت جدول ‪ 3-2‬خواهد بود‪:‬‬

‫صفحه ‪27‬‬
 ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش دوم‪ :‬طراحی انواع کنترل کننده‬

‫جدول ‪ :2-2‬قواعد تنظیم ضرایب کنترلکننده ‪ PID‬بر اساس پارامترهای پاسخ پله‬

‫‪Td‬‬ ‫‪Ti‬‬ ‫‪Kp‬‬ ‫نوع کنترلکننده‬

‫‪0‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪0.5K cr‬‬ ‫‪P‬‬

‫‪Pcr‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.45K cr‬‬ ‫‪PI‬‬
‫‪1.2‬‬
‫‪0.125Pcr‬‬ ‫‪0.5Pcr‬‬ ‫‪0.6 K cr‬‬ ‫‪PID‬‬

‫با جایگذاری ضرایب کنترلکننده ‪ PID‬در تابع تبدیل مربوطه داریم‪:‬‬

‫‪2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪4 ‬‬
‫‪s ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪ Pcr ‬‬
‫‪GC  s   K P 1  Td s    0.6 K cr 1  0.125Pcr s ‬‬ ‫‪  0.075K cr Pcr‬‬ ‫(‪)3-2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Ti s ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪0.5Pcr s ‬‬ ‫‪s‬‬
‫مثال ‪3-2‬‬
‫کنترلکننده ‪ PID‬مناسب برای سیستم زیر را بهدست آورید‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫‪G s ‬‬
‫‪s  s  1 s  5‬‬
‫ابتدا معادله مشخصه حلقه بسته سیستم را تشکیل میدهیم‪:‬‬
‫‪GC  s ‬‬ ‫‪G s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪C s‬‬
‫‪R s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪KP‬‬
‫‪s  s  1 s  5 ‬‬
‫‪‬‬

‫‪‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬

‫‪  s   1  K p ‬‬ ‫‪  0‬‬
‫‪‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1‬‬‫‪‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ s  s  1 s  5   K p  s 3  6s 2  5s  K p‬‬
‫اکنون برای محاسبه بهره بحرانی جدول روث را تشکیل میدهیم‪:‬‬
‫‪s3 1‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪2‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪Kp‬‬
‫‪30  K p‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪0‬‬ ‫سطر تمام صفر‬ ‫‪K p  30‬‬
‫‪6‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪Kp‬‬
‫‪s  j‬‬
‫معادله کمکی‬ ‫‪6s 2  K p  0 ‬‬ ‫‪6 2  30  0     5‬‬
‫بنابراین‬
‫‪ Kcr  30‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪ Pcr  5  2.8099‬‬
‫‪‬‬
‫خواهد بود؛ بنابراین‪ ،‬ضرایب کنترلکننده ‪ PID‬بر اساس جدول ‪ 3-2‬بهصورت‬

‫صفحه ‪28‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫‪ K p  0.6 K cr  18‬‬

‫‪‬‬
‫‪ s  1.4235‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Ti  .5Pcr  1.405‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪G‬‬ ‫‪C  ‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪18‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪0.3514‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪6.3223‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1.405s ‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪T  0.125P  0.35124‬‬
‫‪ d‬‬ ‫‪cr‬‬

‫خواهد بود‪ .‬پاسخ پله سیستم حلقه بسته با حضور کنترلکننده و فیدبک واحد بهصورت زیر خواهد بود‪.‬‬
‫‪Step Response‬‬
‫‪1.8‬‬

‫‪1.6‬‬
‫‪System: sys_cl‬‬
‫‪Peak amplitude: 1.62‬‬
‫‪1.4‬‬ ‫‪Overshoot (%): 61.7‬‬
‫‪At time (sec): 1.7‬‬
‫‪1.2‬‬ ‫‪System: sys_cl‬‬
‫‪Settling Time (sec): 10‬‬
‫‪1‬‬
‫‪Amplitude‬‬

‫‪0.8‬‬

‫‪0.6‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪15‬‬
‫)‪Time (sec‬‬

‫برای تنظیم بهتر پارامترها‪ ،‬کمی ضرایب را تغییر میدهیم‪ .‬با استفاده از بررسی نمودارهای پله بهدست آمده‪ ،‬برای کاهش فراجهش‪ ،‬تغییر‬
‫بهره تناسبی تأثیری ندارد‪ .‬برای کاهش فراجهش بهره انتگرال گیر را افزایش داده و بهره مشتق گیر را هم کمی افزایش میدهیم‪:‬‬
‫‪ K p  18‬‬
‫‪‬‬
‫‪Ti  4‬‬
‫‪T  0.7‬‬
‫‪ d‬‬
‫اکنون پاسخ پله سیستم حلقه بسته با حضور کنترلکننده و فیدبک واحد بهصورت زیر خواهد بود‪.‬‬
‫‪System: sys_cl‬‬ ‫‪Step Response‬‬
‫‪1.4‬‬ ‫‪Peak amplitude: 1.19‬‬
‫‪Overshoot (%): 19‬‬
‫‪At time (sec): 1.16‬‬
‫‪1.2‬‬
‫‪System: sys_cl‬‬
‫‪Settling Time (sec): 5.48‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0.8‬‬
‫‪Amplitude‬‬

‫‪0.6‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪7‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪10‬‬
‫)‪Time (sec‬‬

‫مثال ‪4-2‬‬
‫کنترلکننده ‪ PID‬مناسب برای سیستم زیر را بهدست آورید‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫‪G s ‬‬
‫‪ s  1‬‬
‫‪3‬‬

‫ابتدا معادله مشخصه حلقه بسته سیستم را تشکیل میدهیم‪:‬‬

‫صفحه ‪29‬‬
 ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش دوم‪ :‬طراحی انواع کنترل کننده‬

‫‪GC  s ‬‬ ‫‪G s‬‬

‫‪‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪C s‬‬
‫‪R s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪KP‬‬
‫‪ s  1‬‬
‫‪3‬‬

‫‪‬‬

‫‪ 1 ‬‬
‫‪  s  1 K p ‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪  s  13 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ s  3s  3s  1  K p‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬

‫اکنون برای محاسبه بهره بحرانی جدول روث را تشکیل میدهیم‪:‬‬

‫‪s3 1‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪s2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪1 K p‬‬
‫‪9 1  K p‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪0‬‬ ‫سطر تمام صفر‬ ‫‪Kp  8‬‬
‫‪3‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1 K p‬‬
‫‪s  j‬‬
‫معادله کمکی‬ ‫‪3s 2  1  K p  0 ‬‬ ‫‪3 2  9  0     3‬‬
‫بنابراین‬
‫‪ Kcr  8‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪P‬‬‫‪cr‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 3.63‬‬
‫‪‬‬ ‫‪3‬‬
‫خواهد بود؛ بنابراین‪ ،‬ضرایب کنترلکننده ‪ PID‬بر اساس جدول ‪ 3-2‬بهصورت‬
‫‪ K p  0.6 K cr  4.8‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪s  1.102 ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Ti  .5Pcr  1.81‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ GC  s   4.8 1  0.44s ‬‬ ‫‪  2.178‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1.81s ‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪T  0.125P  0.44‬‬
‫‪ d‬‬ ‫‪cr‬‬

‫خواهد بود‪ .‬پاسخ پله سیستم حلقه بسته با حضور کنترلکننده و فیدبک واحد بهصورت زیر خواهد بود‪.‬‬
‫‪Step Response‬‬
‫‪1.5‬‬

‫‪System: sys_cl‬‬
‫‪Peak amplitude: 1.4‬‬
‫‪Overshoot (%): 40.2‬‬
‫‪At time (sec): 2.12‬‬ ‫‪System: sys_cl‬‬
‫‪Settling Time (sec): 9.37‬‬
‫‪1‬‬
‫‪Amplitude‬‬

‫‪0.5‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪12‬‬ ‫‪14‬‬ ‫‪16‬‬ ‫‪18‬‬
‫)‪Time (sec‬‬

‫برای تنظیم بهتر پارامترها‪ ،‬کمی ضرایب را تغییر میدهیم‪ .‬برای کاهش فراجهش بهره تناسبی را کاهش داده و بهره انتگرال گیر را زیاد‬
‫میکنیم‪:‬‬

‫صفحه ‪31‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫‪ K p  2.5‬‬
‫‪‬‬
‫‪Ti  3‬‬
‫‪T  .4534‬‬
‫‪ d‬‬
‫اکنون پاسخ پله سیستم حلقه بسته با حضور کنترلکننده و فیدبک واحد بهصورت زیر خواهد بود‪.‬‬
‫‪Step Response‬‬
‫‪1.4‬‬
‫‪System: sys_cl‬‬
‫‪Peak amplitude: 1.1‬‬
‫‪Overshoot (%): 10.3‬‬
‫‪1.2‬‬ ‫‪At time (sec): 3.07‬‬
‫‪System: sys_cl‬‬
‫‪Settling Time (sec): 7.33‬‬
‫‪1‬‬

‫‪0.8‬‬
‫‪Amplitude‬‬

‫‪0.6‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪12‬‬
‫)‪Time (sec‬‬

‫مثال ‪5-2‬‬
‫کنترلکننده ‪ PID‬مناسب برای سیستم زیر را بهدست آورید‪:‬‬
‫‪10‬‬
‫‪G s ‬‬
‫‪ s  1 s  5‬‬
‫ابتدا معادله مشخصه حلقه بسته سیستم را تشکیل میدهیم‪:‬‬
‫‪GC  s ‬‬ ‫‪G s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪C s‬‬
‫‪R s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪KP‬‬
‫‪  s  5‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪‬‬

‫‪‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪‬‬

‫‪  s   1  K p ‬‬ ‫‪  0‬‬
‫‪  s  1 s  5 ‬‬
‫‪ s 2  6s  5  10 K p‬‬
‫اکنون برای محاسبه بهره بحرانی جدول روث را تشکیل میدهیم‪:‬‬

‫‪s2 1‬‬ ‫‪5  10 K p‬‬

‫‪s 6‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪1 5  10 K p‬‬
‫با توجه به جدول روث‪ ،‬سطر تمام صفر وجود نخواهد داشت یعنی سیستم به ازای هیچ مقداری از بهره به مرز پایداری نمیرسد‪ .‬این‬
‫موضوع را میتوان با نمودار مکان ریشه نیز نشان داد‪.‬‬

‫صفحه ‪31‬‬
 ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش دوم‪ :‬طراحی انواع کنترل کننده‬

‫‪Root Locus‬‬
‫‪3‬‬

‫‪2‬‬

‫‪1‬‬
‫‪Imaginary Axis‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-1‬‬

‫‪-2‬‬

‫‪-3‬‬
‫‪-6‬‬ ‫‪-5‬‬ ‫‪-4‬‬ ‫‪-3‬‬ ‫‪-2‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Real Axis‬‬

‫بنابراین روش دوم برای این سیستم کاربردی ندارد‪.‬‬

‫‪ -4-2‬تعیین تجربی ضرایب کنترلکنندهها‪:‬‬

‫برای اینکه یک سیستم عملکرد مطلوبی داشته باشد‪ ،‬کنترلکننده باید به خوبی با رفتار سیستم هماهنگ شود‪ .‬هدف از طرح‬
‫کنترل کننده تنظیم پارامترهای آن به نحوی است که خطا در اثر اغتشاش و یا تغییر نقطه تنظیم به سرعت و با حداقل تغییرات‬
‫از بین برود‪ .‬سرعت از بین رفتن خطا و حداقل بودن جهش را باید با تابع معیاری بر حسب خطا و زمان سنجید‪ .‬برای این تابع‬
‫که با ‪ J  e, t ‬نمایش داده شده و تابع معیار خطا نامیده میشود تعاریف متعددی ارائهشده که در جدول زیر به طور خلاصه به‬
‫آنها اشاره شده است‪.‬‬
‫جدول ‪ :3-2‬مقایسه عملکردی انواع توابع معیار خطا‬

‫تابع خطا‬ ‫خصوصیات معیار‬ ‫نام معیار‬

‫خطاهای مثبت و منفی یکسان در نظر گرفته میشود‪.‬‬ ‫‪-1‬‬
‫‪‬‬
‫خطاهای کوچک سهم کم و خطاهای بزرگ سهم بیشتری در تابع معیار دارند‪.‬‬ ‫‪-2‬‬ ‫انتگرال مجذور‬
‫‪J  e, t    e  t  dt‬‬ ‫‪2‬‬
‫به ازای خطای اولیه بزرگ سریعاً کاهش مییابد‪ ،‬پاسخ سریع و نوسانی است‪.‬‬ ‫‪-3‬‬ ‫خطا‬
‫‪0‬‬
‫پایداری نسبی کمی دارد‪.‬‬ ‫‪-4‬‬ ‫(‪)ISE‬‬
‫برای تنظیم کنترلکننده بهمنظور حذف اغتشاش استفاده میگردد‪.‬‬ ‫‪-5‬‬
‫خطاهای مثبت و منفی یکسان در نظر گرفته میشود‪.‬‬ ‫‪-1‬‬
‫‪‬‬
‫خطاهای کوچک و بزرگ یکسان در نظر گرفته میشوند‪.‬‬ ‫‪-2‬‬ ‫انتگرال قدر‬
‫‪J  e, t    e  t  dt‬‬ ‫به نسبت ‪ ISE‬حساسیت کمتری نسبت به خطاهای کوچک دارد‪.‬‬ ‫‪-3‬‬ ‫مطلق خطا‬
‫‪0‬‬
‫برای بهینهسازی سیستم های به میرای شدید کاربرد ندارد‪.‬‬ ‫‪-4‬‬ ‫(‪)IAE‬‬
‫برای تنظیم کنترلکننده بهمنظور حذف اغتشاش استفاده میگردد‪.‬‬ ‫‪-5‬‬
‫‪ -1‬خطای اولیه بزرگ در پاسخ پله سیستم وزن کمی دارد اما اگر با گذشت زمان خطا‬ ‫انتگرال حاصل‬
‫‪‬‬
‫باقی بماند‪ ،‬بر روی آن تأثیرگذار است‪.‬‬ ‫ضرب زمان در‬
‫‪J  e, t    te 2  t  dt‬‬
‫‪0‬‬
‫‪ -2‬تمایل به کاهش خطای حالت دائمی دارد‪.‬‬ ‫مجذور خطا‬
‫‪ -3‬برای تنظیم کنترلکننده جهت ردیابی نقطه مطلوب بکار می رود‪.‬‬ ‫(‪)ITSE‬‬
‫‪ -1‬خطای اولیه بزرگ در پاسخ پله سیستم وزن کمی دارد اما اگر با گذشت زمان خطا‬ ‫انتگرال حاصل‬
‫‪‬‬
‫باقی بماند‪ ،‬بر روی آن تأثیرگذار است‪.‬‬ ‫ضرب زمان در‬
‫‪J  e, t    t e  t  dt‬‬
‫‪0‬‬
‫‪ -2‬جهش در پاسخ گذرا کوچک است و نوسانات میرایی مناسب دارند‪.‬‬ ‫قدر مطلق خطا‬
‫‪ -3‬برای تنظیم کنترلکننده جهت ردیابی نقطه مطلوب بکار می رود‪.‬‬ ‫(‪)ITAE‬‬

‫صفحه ‪32‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫‪K  d s‬‬
‫‪ ،) G  s  ‬در دسترس‬ ‫اگر کنترلکننده سیستم مرتبه اول تأخیر دار که با استفاده از پاسخ پله بهدست میآید ( ‪e‬‬
‫‪1  Ts‬‬
‫باشد‪ ،‬هدف از طراحی کنترلکننده و تنظیم پارامترها به گونهایست که معیار انتخابشده دارای خصوصیت‬
‫‪J‬‬ ‫‪J‬‬ ‫‪J‬‬
‫‪ 0,‬‬ ‫‪ 0,‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪ Kp‬‬ ‫‪ Td‬‬ ‫‪ Ti‬‬
‫باشد تا خطا سریع و با حداقل تغییرات صفر گردد؛ بنابراین ضرایب کنترلکنندههای ‪ PI ،P‬و ‪ PID‬بر اساس معیار فوق‬
‫بهصورت روابط زیر خواهد بود‪:‬‬
‫جدول ‪ :4-2‬تنظیم ضرایب کنترلکنندهها بر اساس حداقل سازی تابع معیار‬

‫نوع کنترلکننده‬ ‫ضرایب کنترلکننده‬

‫‪b‬‬
‫‪1  ‬‬
‫‪P‬‬ ‫‪Kp  a d ‬‬
‫‪K T ‬‬
‫‪b‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪1  ‬‬
‫‪d‬‬

‫‪PI‬‬ ‫‪Ti   d c  d  K p  a  d ‬‬

‫‪T ‬‬ ‫‪K T ‬‬
‫‪b‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪f‬‬ ‫‪d‬‬
‫‪1‬‬
‫‪PID‬‬ ‫‪Td  Te  d  Ti  Tc  d  K p ‬‬ ‫‪a d ‬‬
‫‪T ‬‬ ‫‪T ‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪T ‬‬
‫که پارامترهای ‪ a‬تا ‪ f‬از جداول زیر بهدست میآیند‪:‬‬
‫جدول ‪ :5-2‬تنظیم ضرایب کنترلکننده ‪ P‬بر اساس حداقل سازی تابع معیار‬

‫معیار‬ ‫‪a‬‬ ‫‪b‬‬

‫‪IAE‬‬ ‫‪0.9‬‬ ‫‪0.98‬‬
‫‪ISE‬‬ ‫‪1.4‬‬ ‫‪0.92‬‬
‫‪ITAE 0.5‬‬ ‫‪0.98‬‬
‫جدول ‪ :6-2‬تنظیم ضرایب کنترلکننده ‪ PI‬بر اساس حداقل سازی تابع معیار‬

‫معیار‬ ‫‪a‬‬ ‫‪b‬‬ ‫‪c‬‬ ‫‪d‬‬

‫‪IAE‬‬ ‫‪0.98‬‬ ‫‪0.98‬‬ ‫‪1.65‬‬ ‫‪0.7‬‬
‫‪ISE‬‬ ‫‪1.3‬‬ ‫‪0.96‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0.74‬‬
‫‪ITAE 0.86‬‬ ‫‪0.98‬‬ ‫‪1.48‬‬ ‫‪0.68‬‬
‫جدول ‪ :7-2‬تنظیم ضرایب کنترلکننده ‪ PID‬بر اساس حداقل سازی تابع معیار‬

‫معیار‬ ‫‪a‬‬ ‫‪b‬‬ ‫‪c‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪f‬‬

‫‪IAE‬‬ ‫‪1.43‬‬ ‫‪0.92‬‬ ‫‪1.14‬‬ ‫‪0.75‬‬ ‫‪0.48‬‬ ‫‪1.14‬‬
‫‪ISE‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪0.95‬‬ ‫‪0.92‬‬ ‫‪0.77‬‬ ‫‪0.59‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ITAE 1.36‬‬ ‫‪0.347‬‬ ‫‪1.18‬‬ ‫‪0.74‬‬ ‫‪0.38‬‬ ‫‪1‬‬

‫صفحه ‪33‬‬
 ‫بخ‬
‫ زرگری ژناد‬:‫مدرس‬ ‫ طراحی انواع کنترل کننده‬:‫ش دوم‬

:‫نکته مهم‬
d
.‫ باشد‬0.1   1 ‫استفاده از این روشها زمانی مجاز است که‬
T

6-2 ‫مثال‬
:‫ به روشهای مختلف را برای سیستم های زیر مقایسه نمایید‬PID ‫پاسخ پله بهدست آمده از طراحی کنترلکننده‬
1
1( G  s   e s
1  2.48s
K  1
1  
G s  s
e  T  2.48  d  0.4032
1  2.48s   1 T
 d
:‫ داریم‬7-2 ‫با توجه به جدول‬
‫معیار‬ Kp Ti Td
ZN 2.976 2 0.5
IAE 3.3124 1.4306 0.4256
ISE 3.5269 1.1183 0.557
ITAE 1.8598 1.5067 0.3827
:‫مشخصات پاسخ سیستم با حضور هر یک از چهار کنترلکننده به شرح زیر است‬
Step Response Step Response
2 System: ZN 3
Settling Time (sec): 6.47
ZN 2 IAE
1
Amplitude

Amplitude

1
0 System: T2
0 System: IAE
Settling Time (sec): 7.13 System: T2 Settling Time (sec): 44.6
-1 -1 Settling Time (sec): 7.13

-2 -2
0 2 4 6 8 10 12 14 0 10 20 30 40 50 60 70
Time (sec) Time (sec)

Step Response Step Response

2
2 ISE ITAE
1.5
Amplitude

Amplitude

0 1
System: ISE
System: T2 System: ITAE
Settling Time (sec): 23.7 0.5
Settling Time (sec): 7.13 Settling Time (sec): 28.9
-2 System: T2
0
Settling Time (sec): 7.13
-4 -0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec) Time (sec)

:‫ به روشهای مختلف نشان میدهد‬PID ‫ و‬P ‫ را برای دو کنترلکننده‬J ‫نمودارهای زیر درصد کاهش تابع معیار‬

Decreasing Percent of J for PID = 67.3964 Decreasing Percent of J for PID = 55.1703
Decreasing Percent of J for P = 36.5046 Decreasing Percent of J for P = 44.6254
3 3
IAE - PID ISE - PID
2
2 IAE - P ISE - P
1
1
0

0 -1

-2
-1
-3

-2 -4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Decreasing Percent of J for PID = 97.6749

Decreasing Percent of J for P = 12.5938
2
ITAE - PID
1.5 ITAE - P

34 ‫صفحه‬
1

0.5
 ‫‪2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪IAE - P‬‬ ‫‪ISE - P‬‬
‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫‪0‬‬

‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬
‫‪0‬‬ ‫‪-1‬‬

‫‪-2‬‬
‫‪-1‬‬
‫‪-3‬‬

‫‪-2‬‬ ‫‪-4‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪90‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪90‬‬ ‫‪100‬‬

‫‪Decreasing Percent of J for PID = 97.6749‬‬

‫‪Decreasing Percent of J for P = 12.5938‬‬
‫‪2‬‬
‫‪ITAE - PID‬‬
‫‪1.5‬‬ ‫‪ITAE - P‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0.5‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-0.5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪90‬‬ ‫‪100‬‬

‫نکته مهمی که در مورد طراحی کنترلکننده با توابع معیار خطا وجود دارد و باید به دقت به آن توجه شود این است که این روشها بر‬
‫مبنای حداقلسازی خطای بین پاسخ مطلوب و پاسخ بهبودیافته عمل میکنند و لذا تضمینی وجود ندارد که به پارامترهای زمان نشست و‬
‫مقدار فراجهش مناسبی دست پیدا کنند‪ .‬معنی این گفته این است که در طراحی کنترلکننده مهمترین نکته هدف از طراحی آن و کاربرد‬
‫آن است‪ .‬مثلاً اگر هدف سریعترین زمان رسیدن به پاسخ مطلوب است نباید قاعدتاً از روشهای طراحی کنترلکننده با استفاده از توابع‬
‫معیار خطا استفاده نمود‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫‪2( G  s  ‬‬ ‫‪e2.2 s‬‬
‫‪1  6.8s‬‬
‫‪K  1‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪G s ‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪2.2 s‬‬
‫‪ T  6.8  d ; 0.31‬‬
‫‪1  6.8s‬‬ ‫‪  2.2‬‬ ‫‪T‬‬
‫‪ d‬‬
‫مشخصات پاسخ سیستم با حضور هر یک از چهار کنترلکننده به شرح زیر است‪:‬‬

‫معیار‬ ‫‪Kp‬‬ ‫‪Ti‬‬ ‫‪Td‬‬

‫‪ZN‬‬ ‫‪3.7091‬‬ ‫‪4.4‬‬ ‫‪1.1‬‬
‫‪IAE‬‬ ‫‪4.0572‬‬ ‫‪3.3261‬‬ ‫‪0.9085‬‬
‫‪ISE‬‬ ‫‪4.3428‬‬ ‫‪2.5874‬‬ ‫‪1.2237‬‬
‫‪ITAE‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3.5117‬‬ ‫‪0.8429‬‬

‫مشخصات پاسخ سیستم با حضور هر یک از چهار کنترلکننده به شرح زیر است‪:‬‬

‫‪Step Response‬‬ ‫‪Step Response‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪ZN‬‬ ‫‪IAE‬‬
‫‪1.5‬‬
‫‪2‬‬
‫‪System: IAE‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪Settling Time (sec): 396‬‬
‫‪1‬‬
‫‪Amplitude‬‬

‫‪Amplitude‬‬

‫‪0.5‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪System: T2‬‬

‫‪0‬‬
‫‪Settling Time (sec): 17.7‬‬
‫‪-0.5‬‬
‫‪-1‬‬
‫‪-1‬‬

‫‪-1.5‬‬ ‫‪-2‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪15‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪25‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪35‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪200‬‬ ‫‪300‬‬ ‫‪400‬‬ ‫‪500‬‬ ‫‪600‬‬
‫)‪Time (sec‬‬ ‫)‪Time (sec‬‬

‫‪Step Response‬‬ ‫‪Step Response‬‬

‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪ISE‬‬ ‫‪ITAE‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪System: ISE‬‬
‫‪Settling Time (sec): 66.8‬‬ ‫‪1.5‬‬
‫‪1‬‬

‫‪1‬‬
‫‪Amplitude‬‬

‫‪Amplitude‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪System: T2‬‬

‫‪Settling Time (sec): 17.7‬‬ ‫‪System: ITAE‬‬
‫‪-1‬‬ ‫‪Settling Time (sec): 78.5‬‬
‫‪0.5‬‬

‫‪-2‬‬
‫‪System: T2‬‬
‫‪Settling Time (sec): 17.7‬‬
‫صفحه ‪35‬‬
‫‪0‬‬
‫‪-3‬‬

‫‪-4‬‬ ‫‪-0.5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪120‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪120‬‬
‫)‪Time (sec‬‬ ‫)‪Time (sec‬‬
 ‫‪1‬‬ ‫‪Settling Time (sec): 396‬‬
‫‪1‬‬

‫‪Amplitude‬‬

‫‪Amplitude‬‬
‫‪0.5‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪System: T2‬‬

‫‪0‬‬

‫بخ‬
‫ش دوم‪ :‬طراحی انواع کنترل کننده‬
‫‪Settling Time (sec): 17.7‬‬

‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬

‫‪-0.5‬‬
‫‪-1‬‬
‫‪-1‬‬

‫‪-1.5‬‬ ‫‪-2‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪15‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪25‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪35‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪200‬‬ ‫‪300‬‬ ‫‪400‬‬ ‫‪500‬‬ ‫‪600‬‬
‫)‪Time (sec‬‬ ‫)‪Time (sec‬‬

‫‪Step Response‬‬ ‫‪Step Response‬‬

‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪ISE‬‬ ‫‪ITAE‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪System: ISE‬‬
‫‪Settling Time (sec): 66.8‬‬ ‫‪1.5‬‬
‫‪1‬‬

‫‪1‬‬
‫‪Amplitude‬‬

‫‪Amplitude‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪System: T2‬‬
‫‪Settling Time (sec): 17.7‬‬ ‫‪System: ITAE‬‬
‫‪-1‬‬ ‫‪Settling Time (sec): 78.5‬‬
‫‪0.5‬‬
‫‪System: T2‬‬
‫‪-2‬‬
‫‪Settling Time (sec): 17.7‬‬
‫‪0‬‬
‫‪-3‬‬

‫‪-4‬‬ ‫‪-0.5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪120‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪120‬‬
‫)‪Time (sec‬‬ ‫)‪Time (sec‬‬

‫نمودارهای زیر درصد کاهش تابع معیار ‪ J‬را برای دو کنترلکننده ‪ P‬و ‪ PID‬به روشهای مختلف نشان میدهد‪:‬‬

‫‪Decreasing Percent of J for PID = -63.7861‬‬ ‫‪Decreasing Percent of J for PID = -20.5163‬‬
‫‪Decreasing Percent of J for P = 42.3028‬‬ ‫‪Decreasing Percent of J for P = -53.0802‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪IAE - PID‬‬ ‫‪ISE - PID‬‬
‫‪2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪IAE - P‬‬ ‫‪ISE - P‬‬
‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫‪0‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪-1‬‬

‫‪-2‬‬
‫‪-1‬‬
‫‪-3‬‬

‫‪-2‬‬ ‫‪-4‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪90‬‬ ‫‪100‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪90‬‬ ‫‪100‬‬

‫‪Decreasing Percent of J for PID = 86.1319‬‬

‫‪Decreasing Percent of J for P = 23.9948‬‬
‫‪2‬‬
‫‪ITAE - PID‬‬
‫‪1.5‬‬ ‫‪ITAE - P‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0.5‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-0.5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪40‬‬ ‫‪50‬‬ ‫‪60‬‬ ‫‪70‬‬ ‫‪80‬‬ ‫‪90‬‬ ‫‪100‬‬

‫مشاهده میشود که تأثیر این کنترلکننده بر روی مشخصات پاسخ گذرا خوب نیست اما با مقایسه درصد کاهش خطای سیستم میبینیم‬
‫که این روشها به نسبت کنترلکننده ‪ ،P‬معیار خطا را به خوبی کاهش میدهند‪.‬‬

‫هر دو مثال به خوبی نشان میدهد که طراحی کنترلکننده ‪ PID‬به روش ‪ ITAE‬بهمنظور کاهش خطا‪ ،‬روش مناسبتری هست‪.‬‬

‫‪ -5-2‬روش ‪:Cohen-Coon‬‬

‫روش ‪ Cohen-Coon‬نیز بر اساس مدل تأخیر دار مرتبه اول تعریف میگردد‪ .‬معیار اصلی در این روش حذف اغتشاش هست‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫در این روش سعی بر این است که مقدار قله هر نوسان با نسبت تنزل نسبت به قله قبلی کاهش یابد‪ .‬فرمولهای تنظیم این‬
‫‪4‬‬
‫‪K‬‬
‫روش که بر اساس محاسبات تحلیلی بهدست آمدهاند در جدول زیر آمدهاند‪ .‬در این جدول ‪ a  d‬و ‪    d‬میباشند‪.‬‬
‫‪T  d‬‬ ‫‪T‬‬

‫صفحه ‪36‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫جدول ‪ :8-2‬تنظیم ضرایب کنترلکنندهها بر اساس حداقل سازی تابع معیار‬

‫نوع کنترلکننده‬ ‫ضرایب کنترلکننده‬

‫‪1  0.35 ‬‬
‫‪Kp ‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪ ‬‬
‫‪P‬‬
‫‪a‬‬
‫‪0.9  0.92 ‬‬ ‫‪ 3.3  3 ‬‬
‫‪PI‬‬ ‫‪Kp ‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪ , Ti  ‬‬ ‫‪ d‬‬
‫‪a ‬‬ ‫‪1  ‬‬ ‫‪ 1  1.2 ‬‬
‫‪1.35 ‬‬ ‫‪0.18 ‬‬ ‫‪ 2.5  2 ‬‬ ‫‪ 0.37  0.37‬‬ ‫‪‬‬
‫‪PID‬‬ ‫‪Kp ‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪ , Ti  ‬‬ ‫‪ d , Td  ‬‬ ‫‪ d‬‬
‫‪a ‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪ 1  0.39 ‬‬ ‫‪ 1  0.81‬‬ ‫‪‬‬

‫در این روش هدف کاهش انتگرال قدر مطلق خطا هست‪.‬‬

‫مثال ‪7-2‬‬
‫پاسخ پله بهدست آمده از طراحی کنترلکننده ‪ PID‬به روش ‪ Cohen-Coon‬را برای سیستم زیر محاسبه نمایید‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫‪G s ‬‬ ‫‪e s‬‬
‫‪1  2.48s‬‬
‫‪K  1‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪‬‬
‫‪G s ‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪e  T  2.48‬‬
‫‪1  2.48s‬‬ ‫‪  1‬‬
‫‪ d‬‬
‫با توجه به جدول ‪ 8 -2‬داریم‪:‬‬
‫معیار‬ ‫‪Kp‬‬ ‫‪Ti‬‬ ‫‪Td‬‬
‫‪CC‬‬ ‫‪3.59‬‬ ‫‪2.1683‬‬ ‫‪0.3437‬‬

‫مشخصات پاسخ سیستم با حضور این نوع کنترلکننده به شرح زیر است‪:‬‬
‫‪Decreasing Percent of J = 80.5788‬‬
‫‪3‬‬

‫‪2.5‬‬

‫‪2‬‬

‫‪1.5‬‬
‫‪System: T1‬‬
‫‪Settling Time (sec): 26.3‬‬
‫‪1‬‬
‫‪Amplitude‬‬

‫‪0.5‬‬
‫‪System: T2‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪Settling Time (sec): 7.13‬‬

‫‪-0.5‬‬

‫‪-1‬‬

‫‪-1.5‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪10‬‬ ‫‪15‬‬ ‫‪20‬‬ ‫‪25‬‬ ‫‪30‬‬ ‫‪35‬‬ ‫‪40‬‬
‫)‪Time (sec‬‬

‫مجدداً مشاهده میشود که تأثیر این کنترلکننده بر روی مشخصات پاسخ گذرا خوب نیست اما با مقایسه درصد کاهش خطای‬

‫صفحه ‪37‬‬
 ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش دوم‪ :‬طراحی انواع کنترل کننده‬

‫سیستم میبینیم که این سیستم ‪ %81‬انتگرال قدرمطلق خطا را کاهش میدهد‪.‬‬

‫کنترل کننده های متداول حوزه فرکانسی‪:‬‬

‫‪ -1-3-5‬کنترل کننده پیشفاز‪ -‬کنترل کننده پس فاز‪:‬‬

‫کنترل کننده ای با فرم کلی‬
‫‪KC 1  Ts ‬‬
‫‪GC  s  ‬‬ ‫(‪)4-2‬‬
‫‪1  Ts ‬‬
‫بسته به موقعیت صفر و قطب می توانند پیش فاز‪ 1‬و یا پس فاز‪ 2‬باشند‪ .‬این کنترل کننده ها با توجه به رابطه ‪ 4-2‬یک صفر‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ s ‬دارند‪.‬‬ ‫‪ s ‬و یک قطب در‬ ‫در‬
‫‪T‬‬ ‫‪T‬‬
‫اگر مقدار ‪   1‬باشد یعنی صفر کنترلر نسبت به قطب آن به مبدا نزدیک تر است و‬
‫‪ 1‬‬
‫زاویه فازی که کنترل کننده دارد مثبت خواهد بود‪ .‬در این صورت کنترلر را پیش فاز‬
‫کنترل کننده‬
‫پیش فاز‬ ‫می نامیم‪ .‬این نوع کنترل کننده معادل کنترل کننده ‪ PD‬حوزه زمان است‪.‬‬
‫‪  PM desired  PM Plant  5‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1  sin  ‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪‬‬
‫‪T‬‬ ‫‪T‬‬ ‫‪1  sin  ‬‬
‫‪1‬‬
‫‪T‬‬
‫‪ g‬‬
‫اگر مقدار ‪   1‬باشد یعنی صفر کنترلر نسبت به قطب آن از مبدا دورتر است و‬
‫‪ 1‬‬
‫زاویه فازی که کنترل کننده دارد منفی خواهد بود‪ .‬در این صورت کنترلر را پس فاز‬
‫کنترل کننده‬ ‫مینامیم‪ .‬این نوع کنترل کننده معادل کنترل کننده ‪ PI‬حوزه زمان است‪.‬‬
‫پس فاز‬
‫اگر ‪ g‬فرکانس متناظر با حدفاز مطلوب سیستم باشد‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪g  5  g‬‬
‫‪T‬‬ ‫‪T‬‬ ‫‪GP  jg   20log ‬‬
‫‪‬‬
‫‪T‬‬ ‫‪g‬‬
‫‪10‬‬
‫‪ -2-3-5‬کنترل کننده پیشفاز‪ -‬پس فاز‪:‬‬
‫کنترل کننده پیش فاز – پس فاز ترکیب دو کنترل کننده فوق می باشد‪ .‬این نوع کنترل کننده معادل کنترل کننده ‪PID‬‬
‫حوزه زمان است‪.‬‬
‫مثال ‪8-2‬‬
‫سیستم حلقه باز زیر را در نظر بگیرید‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫‪Lead Controller‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Lag Controller‬‬
‫صفحه ‪38‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

4
Gp  s  
s  s  2
1
‫گردد و‬ ‫جبرانساز پیشفازی برای این سیستم طراحی کنید بطوریکه خطای حالت دائمی به ورودی شیب برابر‬
20
.‫ باشد‬50 ‫حاشیه فاز سیستم حداقل‬
:‫حل‬
G  s   GC  s  GP  s 
 KC 1  Ts  4 4 KC 1  Ts 
 KC 1  Ts   G  s    
GC  s   1   Ts 1  Ts  s  2  2  s 1  Ts  s  2 
  
 
   
1  1  1 
ess     lim sR  s   
 s 0  2 
lim s
 1 G  s  C   
s 0
s   4 K 1  Ts
 1 
 s 1   Ts  s  2  
 1  s 1   Ts  s  2   2 1
 lim s  2     
 
 s   s 1   Ts  s  2   4 K C 1  Ts   4 K C 20
s 0

 K C  10
40 1  Ts 
 G s 
s 1   Ts  s  2 

 1   g 4   g   40
40 2
GP ( j g )  1 
 g 4   g 
2

 g2  g2  4   1600   g4  4 g2  1600  0

 g2  x 42.05
  x 2  4 x  1600  0  x  
38.05  g  38.05  6.17
 6.17 
R GP ( j 6.17)  0  90  tan 1    162.04
 2 
 PM  162.04  180  18
:‫اکنون به طراحی کنترل کننده پیش فاز می پردازیم‬
  50  18  5  37
1  sin  37 
 ; 4 1
1  sin  37 
1 1
T   0.04
 g 6.17  4

 GC  s  
1  0.040s 
1  0.162s 
9-2 ‫مثال‬
:‫سیستم حلقه باز زیر را در نظر بگیرید‬
39 ‫صفحه‬
 ‫بخ‬
‫ زرگری ژناد‬:‫مدرس‬ ‫ طراحی انواع کنترل کننده‬:‫ش دوم‬

2500
Gp  s  
s  s  25
1
‫گردد و‬ ‫جبرانساز پسفازی برای این سیستم طراحی کنید بطوریکه خطای حالت دائمی به ورودی شیب برابر‬
100
.‫ باشد‬45 ‫حاشیه فاز سیستم‬
:‫حل‬
G  s   GC  s  GP  s 
 KC 1  Ts  2500 2500 KC 1  Ts 
 KC 1  Ts   G  s    
GC  s   1   Ts 1  Ts  s  s  25 s 1  Ts  s  25
  
 
   
1  1  1 
ess     lim sR  s   
 s 0  2 
lim s
 1 G  s  C   
s 0
s   2500 K 1  Ts
 1 
 s 1   Ts  s  25  
 1  s 1   Ts  s  25   25 1
 lim s  2     

 s   s 1   Ts  s  25   2500 KC 1  Ts   2500 K C 100
s 0

 KC  1
2500 1  Ts 
 G s 
s 1   Ts  s  25 
 PM  45  R GP ( jg )  180  45  R GP ( jg )  135
     
R GP ( jg )  0  90  tan 1  g   135  tan 1  g   45
 25   25 

 g  tan  45   1  g  25  g  20
25
2500
GP ( j 20)   3.90
20 252   20 
2

3.9
3.90  20 log     10 20
 0.6383  1

T g  1.2765
10
 GC  s  
1  1.27 s 
1  0.81s 

:‫ طراحی کنترلکننده بر اساس جایابی قطب‬-6-2

‫ مقدار‬،‫یکی از روشهای مرسوم در طراحی کنترلکنندههای حوزه زمان که مشخصات مطلوب آنها بر اساس مقادیر زمان نشست‬
‫ در این روش جبران ساز مورد نظر به گونهای طراحی‬.‫ استفاده از روش جایابی قطب است‬،‫ بیان میشود‬... ‫حداکثر فراجهش و‬

41 ‫صفحه‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫میشود که قطبهای حلقه بسته سیستم در محل دلخواه قرار گیرند‪ .‬بدین منظور نمودار مکان ریشههای سیستم بهترین راهنما‬
‫در محاسبات مربوط به کنترلکننده هست‪.‬‬
‫در این فصل با طراحی کنترلکنندههای ‪ PD ،PI‬و ‪ PID‬با استفاده از جبران سازهای پیش فاز و پس فاز میپردازیم‪ .‬به نکات‬
‫زیر توجه کنید‪:‬‬
‫‪ ‬منحنی مکان ریشههای یک کنترلکننده ‪ PI‬از یک قطب و یک صفر تشکیل شده است به گونهای که قطب همواره در‬
‫سمت راست صفر قرار داشته و معادل یک کنترلکننده پس فاز است؛ بنابراین در طراحی کنترلکننده ‪ PI‬میتوان از‬
‫یک کنترلکننده پس فاز معادل نیز استفاده نمود‪.‬‬
‫‪ ‬منحنی مکان ریشههای یک کنترلکننده ‪ PD‬از یک قطب و یک صفر تشکیل شده است به گونهای که صفر همواره در‬
‫سمت راست قطب قرار داشته و معادل یک کنترلکننده پیش فاز است؛ بنابراین در طراحی کنترلکننده ‪ PD‬میتوان‬
‫از یک کنترلکننده پیش فاز معادل نیز استفاده نمود‪.‬‬

‫‪ -1-6-2‬مراحل طراحی کنترلکننده به روش جایابی قطب‪:‬‬

‫ابتدا مکان ریشههای سیستم مورد نظر را ترسیم مینماییم‪.‬‬ ‫‪.1‬‬

‫بر اساس مشخصات پاسخ گذرای خواستهشده محل قطبهای حلقه بسته مطلوب را مشخص میکنیم‪.‬‬ ‫‪.2‬‬
‫اگر قطبهای حلقه بسته مطلوب روی مکان ریشه سیستم قرار داشتند‪ ،‬بهره تناسبی لازم برای جابجایی قطبها را به‬ ‫‪.3‬‬
‫دست میآوریم‪.‬‬
‫اگر قطبهای حلقه بسته مطلوب روی مکان ریشههای سیستم قرار نداشتند‪ ،‬یک کنترلکننده به فرم‬ ‫‪.4‬‬
‫‪s ‬‬
‫‪ Gc  s   Kc‬به سیستم اضافه نموده و اختلاف زاویه لازم برای جابجایی قطبها را به محل های مورد نظر را با‬
‫‪s‬‬
‫توجه به شرط مکان ریشهها محاسبه میکنیم‪.‬‬
‫صفر و قطب کنترلکننده را به گونهای انتخاب میکنیم که زاویه به دست آمده از قسمت ‪ 4‬را جبران نماید‪.‬‬ ‫‪.5‬‬
‫بهره کنترلکننده را با توجه شرط مکان ریشهها محاسبه میکنیم‪.‬‬ ‫‪.6‬‬

‫یادآوری‪:‬‬
‫شرط قرارگیری یک قطب بر روی مکان ریشهها‪:‬‬
‫‪ KGc  s  GP  s   1‬‬
‫‪‬‬
‫‪K  0:‬‬
‫‪R KGc  s  GP  s     2n  1 ‬‬
‫‪‬‬

‫‪ KGc  s  GP  s   1‬‬

‫‪‬‬
‫‪K  0:‬‬
‫‪R KGc  s  GP  s   2n‬‬
‫‪‬‬

‫مثال ‪11-2‬‬
‫برای سیستم زیر کنترلکننده مناسب‪ ،‬به گونهای طراحی نمایید که ‪ %o.s  16%‬بوده و ‪ tr  0.6s‬شود‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫‪G s ‬‬
‫‪s  s  3 s  5‬‬
‫صفحه ‪41‬‬
 ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش دوم‪ :‬طراحی انواع کنترل کننده‬

‫مکان ریشههای این سیستم بهصورت‬

‫‪Root Locus‬‬
‫‪15‬‬

‫‪10‬‬

‫‪5‬‬
‫‪Imaginary Axis‬‬

‫‪0‬‬

‫‪-5‬‬

‫‪-10‬‬

‫‪-15‬‬
‫‪-20‬‬ ‫‪-15‬‬ ‫‪-10‬‬ ‫‪-5‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪Real Axis‬‬

‫هست‪.‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪e‬‬ ‫‪1 2‬‬
‫‪ 0.16 ‬‬ ‫‪ ln(0.16)  1.83   2 2  3.3584 1   2 ‬‬
‫‪1 ‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪  2  2  3.3584   3.3584   ‬‬

‫‪3.3584‬‬
‫‪ 0.504‬‬
‫‪3.3584   2‬‬
‫‪  cos 1 ‬‬ ‫‪  1.0427‬‬
‫‪tr ‬‬ ‫‪ 0.6  n ‬‬ ‫‪ n  4.05‬‬
‫‪n 1   2‬‬ ‫‪0.6 0.7461‬‬

‫‪s1,2  n  n 1   2  2.0407  3.4983 j‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ 0.0149, R‬‬ ‫‪ 115.3066‬‬
‫‪s  s  3 s  5  s 2.0407 3.4983 j‬‬ ‫‪s  s  3 s  5  s 2.0407 3.4983 j‬‬
‫‪s ‬‬
‫‪Gc  s   K c‬‬ ‫بنابراین قطبهای غالب روی مکان ریشههای سیستم قرار ندارند؛ بنابراین باید کنترلکنندهای به فرم‬
‫‪s‬‬
‫برای سیستم طراحی شود‪ .‬این کنترلکننده باید جبران فازی برابر با ‪ 180  115.3066  64.6934‬داشته باشد که‬
‫کنترلکننده پیش فاز برای این منظور بکار خواهد رفت‪ .‬صفر کنترلکننده را برابر با نزدیکترین قطب کنترلکننده به مبدأ‬
‫یعنی ‪   3‬انتخاب میکنیم‪.‬‬

‫‪‬‬

‫‪3  2‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪  5‬‬ ‫‪3‬‬

‫‪‬‬

‫صفحه ‪42‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫بنابراین برای برقراری شرط مکان باید رابطه‬

1  2  3  180
:‫برقرار باشد؛ بنابراین داریم‬
1  2  3  180
 3.4983 
1  180  tan 1    120.2567
 2.0407 
 3.4983 
2  tan 1    49.7683
 5  2.0407 
 120.2567  49.7683  3  180  3  9.975
 3.4983  3.4983
 3  tan 1    9.975   tan  9.975    ; 21.9291
   2.0407    2.0407
:‫بهره کنترلکننده نیز از شرط اندازه به دست میآید‬
1
Gc  s  GP  s   1  K c  1  0.0027 K c  1  K c  374.7451
s  s  5 s  21.9291 s 2.04073.4983 j

Step Response
1.4

System: cl
Peak amplitude: 1.16
Overshoot (%): 15.7
1.2 At time (sec): 0.928

System: cl
Rise Time (sec): 0.574
0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

11-2 ‫مثال‬
8
.‫ شود‬ts  s ‫ بوده و‬%o.s  20% ‫ به گونهای طراحی نمایید که‬،‫برای سیستم زیر کنترلکننده مناسب‬
3
1
G s 
s  s  1
‫مکان ریشههای این سیستم بهصورت‬

43 ‫صفحه‬
 ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش دوم‪ :‬طراحی انواع کنترل کننده‬

‫‪Root Locus‬‬
‫‪0.8‬‬

‫‪0.6‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪Imaginary Axis‬‬
‫‪0‬‬

‫‪-0.2‬‬

‫‪-0.4‬‬

‫‪-0.6‬‬

‫‪-0.8‬‬
‫‪-1.2‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪-0.8‬‬ ‫‪-0.6‬‬ ‫‪-0.4‬‬ ‫‪-0.2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.2‬‬
‫‪Real Axis‬‬

‫هست‪.‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪e‬‬ ‫‪1 2‬‬
‫‪ 0.2 ‬‬ ‫‪ ln(0.2)  1.6094   2 2  2.59 1   2 ‬‬
‫‪1 ‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪  2  2  2.59   2.59   ‬‬

‫‪2.59‬‬
‫‪ 0.4559‬‬
‫‪2.59   2‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪12‬‬
‫‪ts ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ n ‬‬ ‫‪ n  3.29‬‬
‫‪n‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪8  0.4559‬‬
‫‪s1,2  n  jn 1   2  1.5  2.9281 j‬‬
‫‪1‬‬
‫‪ 0.1023‬‬
‫‪s  s  1 s 1.5 2.9281 j‬‬

‫‪1‬‬
‫‪R‬‬ ‫‪ 143.185‬‬
‫‪s  s  1 s 1.5 2.9281 j‬‬
‫‪s ‬‬
‫‪Gc  s   K c‬‬ ‫بنابراین قطبهای غالب روی مکان ریشههای سیستم قرار ندارند؛ بنابراین باید کنترلکنندهای به فرم‬
‫‪s‬‬
‫برای سیستم طراحی شود‪ .‬این کنترلکننده باید جبران فازی برابر با ‪ 180  143.185  36.815‬داشته باشد که‬
‫کنترلکننده پیش فاز برای این منظور بکار خواهد رفت‪ .‬صفر کنترلکننده را برابر با نزدیکترین قطب کنترلکننده به مبدأ‬
‫یعنی ‪   1‬انتخاب میکنیم‪.‬‬

‫‪‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪‬‬

‫صفحه ‪44‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫بنابراین برای برقراری شرط مکان باید رابطه‬

‫‪1  2  180‬‬
‫برقرار باشد؛ بنابراین داریم‪:‬‬
‫‪1  2  180‬‬
‫‪ 2.9281 ‬‬
‫‪1  180  tan 1 ‬‬ ‫‪  117.125‬‬
‫‪ 1.5 ‬‬
‫‪ 117.125  2  180  2  62.875‬‬
‫‪ 2.9281 ‬‬ ‫‪2.9281‬‬
‫‪ 2  tan 1 ‬‬ ‫‪  62.875 ‬‬ ‫‪ tan  62.875     3‬‬
‫‪   1.5 ‬‬ ‫‪  1.5‬‬
‫بهره کنترلکننده نیز از شرط اندازه به دست میآید‪:‬‬
‫‪1‬‬
‫‪Gc  s  GP  s   1  Kc‬‬ ‫‪ 1  0.0924 K c  1  K c  10.824‬‬
‫‪s  s  1 s 1.5 j 2.9281‬‬

‫‪Step Response‬‬
‫‪1.4‬‬
‫‪System: cl‬‬
‫‪Peak amplitude: 1.2‬‬
‫‪Overshoot (%): 20‬‬
‫‪At time (sec): 1.06‬‬
‫‪1.2‬‬

‫‪System: cl‬‬
‫‪Settling Time (sec): 2.53‬‬
‫‪1‬‬

‫‪0.8‬‬
‫‪Amplitude‬‬

‫‪0.6‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1.5‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2.5‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪3.5‬‬ ‫‪4‬‬
‫)‪Time (sec‬‬

‫برای محاسبه محل صفر و قطب کنترلکننده باید به این نکته توجه کنیم که نسبت ‪ p‬به ‪ z‬تا حد امکان باید کوچک نگاه‬
‫داشته شود تا پیادهسازی کنترلکننده سادهتر گردد‪ .‬برای حداقل کردن این نسبت از روش ترسیمی که در بخش بعدی معرفی‬
‫میگردد استفاده میکنیم‪.‬‬

‫‪ -2-6-2‬روش ترسیمی طراحی کنترلکننده پیش فاز به روش جایابی قطب‪:‬‬

‫اگر زاویه جبران ساز را ‪ ‬در نظر بگیریم‪ ،‬برای محاسبه محل صفر و قطب کنترلکننده ابتدا از محل قطب موثر یک خط‬
‫بهموازات محور حقیقی و خط دیگری تا مبدأ ترسیم مینماییم‪ .‬سپس نیمساز زاویه بین دو خط را مطابق شکل زیر مشخص‬
‫‪‬‬
‫میکنیم‪ .‬آنگاه دو خط در دو طرف نیمساز با زاویه رسم مینماییم‪.‬‬
‫‪2‬‬

‫صفحه ‪45‬‬
 ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش دوم‪ :‬طراحی انواع کنترل کننده‬

‫‪a  bj‬‬
‫‪‬‬

‫‪‬‬
‫‪2‬‬
‫‪2‬‬

‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫‪ a  bj‬‬

‫شکل ‪ :8-2‬روش ترسیمی طراحی کنترلکننده پیش فاز‬

‫بنابراین داریم‪:‬‬
‫‪b‬‬
‫‪  tan 1  ‬‬ ‫(‪)5-2‬‬
‫‪ ‬‬‫‪a‬‬
‫‪l  a 2  b2‬‬ ‫(‪)6-2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪    ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪sin   sin   ‬‬
‫‪  l 1  2     ‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫(‪)7-2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪    ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪cos ‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ 2  ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪    ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪sin   sin   ‬‬
‫‪  l 1  2     ‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫(‪)8-2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪    ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪cos ‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ 2  ‬‬
‫مثال ‪12-2‬‬
‫برای سیستم حلقه بسته شکل زیر کنترلکنندهای طراحی کنید که ضمن ثابت ماندن ضریب میرایی‪ ،‬فرکانس طبیعی‬
‫سیستم ‪ n  4 rad / s‬گردد‪.‬‬
‫‪‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪‬‬ ‫‪s  s  2‬‬
‫‪‬‬

‫ابتدا با استفاده از تابع تبدیل حلقه بسته سیستم‪ ،‬مقدار ضریب میرایی را به دست میآوریم‪:‬‬
‫‪4‬‬
‫‪G s‬‬ ‫‪s  s  2‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪T s ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 2‬‬
‫‪1 G  s 1‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪s  2s  4‬‬
‫‪s  s  2‬‬
‫‪  4‬‬ ‫‪  2‬‬
‫‪2‬‬
‫‪ s 2  2n s  n2  s 2  2s  4   n‬‬ ‫‪ n‬‬
‫‪2n  2   0.5‬‬
‫ازآنجاکه قطبهای سیستم حلقه بسته باید در‬
‫صفحه ‪46‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

s1,2  n  n 1   2  2  3.4641 j

‫قرار گیرند ابتدا باید چک شود که این ریشهها روی مکان قرار دارند یا خیر؟‬
4
R  150
s  s  2  23.4641 j
s 
Gc  s   K c ‫بنابراین قطبهای غالب روی مکان ریشههای سیستم قرار ندارند؛ بنابراین باید کنترلکنندهای به فرم‬
s
‫ داشته باشد که کنترلکننده پیش‬180 150  30 ‫ این کنترلکننده باید جبران فازی برابر با‬.‫برای سیستم طراحی شود‬
.‫فاز برای این منظور بکار خواهد رفت‬

2  3.4641 j



15


15


 


2  3.4641 j
b
  tan 1    60
 
a
l  a 2  b2  4
        30   60  
 sin   sin     sin   sin  
  l 1  2  2   2    4 1  2  2   2    5.4641
        90  
 cos     cos   
  2     2  
        30   60  
 sin   sin     sin   sin  
  l 1  2  2   2    4 1  2  2   2    2.9282
        30  
 cos     cos   
  2     2  
4( s  2.9282)
Gc  s  GP  s   1  K c  1  K c  4.7321
s  s  2  ( s  5.4641) s 23.4641 j

47 ‫صفحه‬
 ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش دوم‪ :‬طراحی انواع کنترل کننده‬

‫‪Root Locus‬‬
‫‪15‬‬

‫‪System: T‬‬
‫‪10‬‬ ‫‪Gain: 0‬‬
‫‪Pole: -2 + 3.46i‬‬
‫‪Damping: 0.5‬‬
‫‪Overshoot (%): 16.3‬‬
‫‪5‬‬ ‫‪Frequency (rad/sec): 4‬‬

‫‪Imaginary Axis‬‬
‫‪0‬‬

‫‪-5‬‬ ‫‪System: T‬‬

‫‪Gain: 0‬‬
‫‪Pole: -2 - 3.46i‬‬
‫‪Damping: 0.5‬‬
‫‪-10‬‬ ‫‪Overshoot (%): 16.3‬‬
‫‪Frequency (rad/sec): 4‬‬

‫‪-15‬‬
‫‪-4.5‬‬ ‫‪-4‬‬ ‫‪-3.5‬‬ ‫‪-3‬‬ ‫‪-2.5‬‬ ‫‪-2‬‬ ‫‪-1.5‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪-0.5‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.5‬‬
‫‪Real Axis‬‬

‫مثال ‪13-2‬‬
‫برای سیستم زیر کنترلکننده مناسب‪ ،‬به گونهای طراحی نمایید که ‪ %o.s  10%‬بوده و ‪ t s  4 s‬شود‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫‪G s ‬‬
‫‪s2‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪e‬‬ ‫‪1 2‬‬
‫‪ 0.1 ‬‬ ‫‪ ln(0.1)  2.3026   2 2  5.3019 1   2 ‬‬
‫‪1 ‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪  2  2  5.3019   5.3019   ‬‬

‫‪5.3019‬‬
‫‪ 0.5912‬‬
‫‪5.3019   2‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪ts ‬‬ ‫‪ 4  n ‬‬ ‫‪ n  1.6916‬‬
‫‪n‬‬ ‫‪4  0.5912‬‬
‫‪s1,2  n  n 1   2  1  1.3644 j‬‬

‫‪1‬‬
‫‪R‬‬ ‫‪ 107.522‬‬
‫‪s2‬‬ ‫‪s 11.3644 j‬‬

‫‪s ‬‬
‫‪ Gc  s   K c‬برای‬ ‫بنابراین قطبهای غالب روی مکان ریشههای سیستم قرار ندارند؛ بنابراین باید کنترلکنندهای به فرم‬
‫‪s‬‬
‫سیستم طراحی شود‪ .‬این کنترلکننده باید جبران فازی برابر با ‪ 180  107.522  72.4771‬داشته باشد که کنترلکننده پیش فاز‬
‫برای این منظور بکار خواهد رفت‪.‬‬

‫‪1  1.3644 j‬‬

‫‪‬‬
‫‪85‬‬
‫‪85‬‬

‫‪‬‬
‫‪.23‬‬
‫‪.23‬‬
‫‪36‬‬

‫‪‬‬
‫‪36‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫‪‬‬
‫‪1  1.3644 j‬‬

‫صفحه ‪48‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫‪b‬‬
‫‪  tan 1    53.761‬‬
‫‪ ‬‬
‫‪a‬‬
‫‪l  a 2  b 2  1.6916‬‬
‫‪‬‬ ‫‪    ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 72.478   53.761  ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪sin   sin   ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪sin ‬‬ ‫‪ sin ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪  l 1  2‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪  1.6916 1  2‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪  2    3.6916‬‬
‫‪‬‬ ‫‪    ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 126.239 ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪cos ‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪cos ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ 2  ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫‪‬‬ ‫‪    ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 72.478   53.761  ‬‬

‫‪‬‬ ‫‪sin   sin   ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪sin ‬‬ ‫‪ sin ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪2  2‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪2  ‬‬ ‫‪2  ‬‬
‫‪  l 1 2‬‬ ‫‪ 1.6916 1  2‬‬ ‫‪ 0.7751‬‬
‫‪‬‬ ‫‪    ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 18.717 ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪cos ‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪cos ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ 2  ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫)‪( s  0.7751‬‬
‫‪Gc  s  GP  s   1  K c‬‬ ‫‪ 1  K c  6.2447‬‬
‫‪s 2 ( s  3.6916) s 11.3644 j‬‬
‫‪Step Response‬‬
‫‪1.4‬‬
‫‪System: T‬‬
‫‪1.2‬‬ ‫‪Peak amplitude: 1.39‬‬
‫‪System: T‬‬
‫‪Overshoot (%): 38.6‬‬
‫‪Settling Time (sec): 4.76‬‬
‫‪At time (sec): 1.7‬‬
‫‪1‬‬

‫‪0.8‬‬
‫‪Amplitude‬‬

‫‪0.6‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪6‬‬
‫)‪Time (sec‬‬

‫با توجه به شکل واضح است که حداکثر فراجهش حدود ‪ %41‬هست و این مقدار بهمراتب از ‪ %11‬بیشتر خواهد بود‪ .‬علت این تفاوت فاحش‬
‫وجود صفر جبرانکننده پیش فاز در نزدیکی قطب مؤثر هست‪ .‬توجه کنید که صفر سیستم حلقه باز و حلقه بسته یکسان بوده و وجود این‬
‫صفر حداکثر فراجهش را افزایش داده است‪ .‬البته قطب سیستم حلقه بسته نیز به اندازه کافی به محل صفر نزدیک نیست تا بتواند تأثیر آن‬
‫موثر دور شود‪.‬‬
‫را خنثی نماید‪ .‬برای کاهش اثر صفر جبرانکننده بر روی حداکثر فراجهش باید تا حد امکان این صفر از محل قطبهای‬
‫البته نمیتوان مقدار صفر را خیلی بزرگ در نظر گرفت بنابراین با انتخاب ‪ z  1.25‬محل قطب جبران ساز بهصورت زیر به دست‬
‫میآید‪:‬‬

‫‪1  1.3644 j‬‬

‫‪‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1.25‬‬

‫‪‬‬
‫‪1  1.3644 j‬‬

‫صفحه ‪49‬‬
 ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش دوم‪ :‬طراحی انواع کنترل کننده‬

‫‪1  2  23  180‬‬

‫‪ 1.3644 ‬‬
‫‪1  tan 1 ‬‬ ‫‪  79.6168‬‬
‫‪ 0.25 ‬‬
‫‪ 1.3644 ‬‬
‫‪3  180  tan 1 ‬‬ ‫‪  126.2385‬‬
‫‪ 1 ‬‬
‫‪ 79.6168  2 126.2385  2  180  2  7.1397‬‬
‫‪ 1.3644 ‬‬ ‫‪1.3644‬‬
‫‪ 2  tan 1 ‬‬ ‫‪  7.1397 ‬‬ ‫‪ tan  7.1397     11.8924‬‬
‫‪  1 ‬‬ ‫‪ 1‬‬
‫)‪( s  1.25‬‬
‫‪Gc  s  GP  s   1  K c 2‬‬ ‫‪ 1  K c  22.6464‬‬
‫‪s ( s  11.8924) s 11.3644 j‬‬
‫‪Step Response‬‬
‫‪1.4‬‬

‫‪1.2‬‬ ‫‪System: T‬‬ ‫‪System: T‬‬

‫‪Peak amplitude: 1.3‬‬ ‫‪Settling Time (sec): 4.31‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪Overshoot (%): 30.2‬‬
‫‪At time (sec): 1.38‬‬
‫‪Amplitude‬‬

‫‪0.8‬‬

‫‪0.6‬‬

‫‪0.4‬‬

‫‪0.2‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪5‬‬ ‫‪6‬‬
‫)‪Time (sec‬‬

‫‪ -3-6-2‬مراحل طراحی کنترلکننده ‪ PID‬به روش جایابی قطب‪:‬‬

‫‪ .1‬بر اساس مشخصات پاسخ گذرای خواستهشده محل قطبهای حلقه بسته مطلوب را مشخص میکنیم‪.‬‬
‫‪ .2‬زاویه پیش فاز ‪ ‬که باید توسط بخش ‪ PD‬کنترلکننده اضافه شود تا ریشههای غالب روی منحنی مکان هندسی‬
‫ریشههای سیستم قرار گیرد را محاسبه میکنیم‪.‬‬
‫‪ .3‬کنترلکننده ‪ PID‬را به فرم کلی زیر در نظر می گیریم‪:‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪ s  T  s  T ‬‬
‫‪Gc  s   K c ‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪ s   s ‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬ ‫(‪)9-2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪14 2 431 1 4 2 432 ‬‬
‫‪T‬‬ ‫‪T‬‬
‫‪PD‬‬ ‫‪PI‬‬

‫‪ .4‬مقدار بهره ‪ K c‬از ضریب خطای سیستم و شرط مکان به دست میآید‪.‬‬
‫‪ .5‬صفر و قطب بخش ‪ PD‬را با استفاده از زاویه ‪ ‬و روابط زیر محاسبه میکنیم‪:‬‬

‫صفحه ‪51‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫‪a  bj‬‬
‫‪‬‬

‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫‪‬‬
‫‪a  bj‬‬
‫شکل ‪ :9-2‬روش طراحی بخش پیش فاز کنترلکننده ‪PID‬‬

‫‪k  K cG  s ‬‬ ‫(‪)11-2‬‬

‫‪ sin  ‬‬
‫‪   tan 1 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫(‪)11-2‬‬
‫‪ k  cos  ‬‬
‫‪tan     ‬‬
‫‪T1 ‬‬ ‫(‪)12-2‬‬
‫‪b  a tan     ‬‬
‫‪ b  a tan   ‬‬
‫‪  ‬‬ ‫‪ T1‬‬ ‫(‪)13-2‬‬
‫‪ tan    ‬‬
‫‪ .6‬با داشتن ‪ ‬مقدار ‪ T2‬از رابطه زیر مشخص میگردد‪:‬‬
‫‪ 180  b    1‬‬
‫‪T2  ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪     a 2  b 2 ‬‬
‫(‪)14-2‬‬

‫توجه کنید که در این رابطه زاویه بخش پس فاز مقدار کوچک ‪( ‬بر حسب درجه) در نظر گرفته شده است؛‬
‫زیرا با افزودن بخش پس فاز نباید زاویه کنترلکننده تغییر چندانی داشته باشد‪.‬‬

‫مثال ‪14-2‬‬
‫برای سیستم مداربسته شکل زیر کنترلکنندهای طراحی کنید که ضریب میرایی برابر ‪ ،   0.5‬فرکانس طبیعی سیستم‬
‫سیستم برابر ‪ kv  50 s1‬گردد‪.‬‬ ‫‪ n  4 rad / s‬و ضریب خطای استاتی‬
‫‪‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪‬‬ ‫‪s  s  0.5 ‬‬
‫‪‬‬

‫ابتدا با استفاده از تابع تبدیل حلقه بسته سیستم‪ ،‬مقدار ضریب میرایی را به دست میآوریم‪:‬‬
‫‪4‬‬
‫‪G s‬‬ ‫‪s  s  0.5 ‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪T s ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 2‬‬
‫‪1 G  s 1‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪s  0.5s  4‬‬
‫‪s  s  0.5 ‬‬
‫صفحه ‪51‬‬
 ‫بخ‬
‫ زرگری ژناد‬:‫مدرس‬ ‫ طراحی انواع کنترل کننده‬:‫ش دوم‬

 2  4   2
 s 2  2n s  n2  s 2  0.5s  4   n  n
2n  0.5   0.125
4
kv  lim sG  s   lim 8
s 0 s 0 s  0.5

‫از آنجا که قطبهای سیستم حلقه بسته باید در‬

s1,2  n  n 1   2  2.5  j 4.33
‫قرار گیرند ابتدا باید چک شود که این ریشهها روی مکان قرار دارند یا خیر؟‬
4
R  125.2087
s  s  0.5 s 2.5 j 4.33
‫ به فرم‬PID ‫ با انتخاب کنترلکننده‬.‫بنابراین قطبهای غالب روی مکان ریشههای سیستم قرار ندارند‬
 1  1 
sT  s  T 
Gc  s   K c  1
 2

s   s  1 
   T2 
 T1  
:‫داریم‬
8K c  50  K c  6.25
:‫ را جبران نماید؛ بنابراین‬  180  125.2087  54.7913 ‫ باید فازی معادل‬PD ‫کنترلکننده‬
 4 
k  K c G  s   6.25    1.0483
 s  s  0.5   s 2.5 j 4.33
 sin    sin  54.7913  
   tan 1  1
  tan    59.99
 k  cos    1.0483  cos  54.7913  
tan      tan  54.7913  59.99 
T1    1.9991
b  a tan      4.33  2.5 tan  54.7913  59.99 
 b  a tan      4.33  2.5 tan  59.99  
    T1  1.9991   9.996
 tan       tan  59.99   
1
 T  0.5

 1
  5
 T1
:‫ داریم‬  0.5 ‫ با در نظر گرفتن‬PI ‫ برای بخش‬ ‫با داشتن‬
 180  b    1  180  4.33  9.996  1
T2       17.86

     a  b     0.5  9.996  2.5 2  4.332
2 2

1
 T  0.056

 2
   0.0056
 T1
52 ‫صفحه‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫‪ s  0.5   s  0.056 ‬‬

‫‪ Gc  s   6.25 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ s  5   s  0.0056 ‬‬
‫‪Root Locus‬‬
‫‪10‬‬

‫‪8‬‬

‫‪6‬‬

‫‪4‬‬
‫‪System: T‬‬
‫‪Gain: 0.000386‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Imaginary Axis‬‬

‫‪Pole: -2.47 + 4.32i‬‬

‫‪Damping: 0.497‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪Overshoot (%): 16.5‬‬
‫‪Frequency (rad/sec): 4.98‬‬
‫‪-2‬‬

‫‪-4‬‬

‫‪-6‬‬

‫‪-8‬‬

‫‪-10‬‬
‫‪-3‬‬ ‫‪-2.5‬‬ ‫‪-2‬‬ ‫‪-1.5‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪-0.5‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0.5‬‬
‫‪Real Axis‬‬

‫‪ -7-2‬اصلاح طرح های کنترل ‪:PID‬‬

‫سیستم کنترل ‪ PID‬شکل ‪-9-2‬الف که در آن سیستم در معرض اغتشاش و نویز قرار دارد را در نظر بگیرید‪ .‬شکل ‪-9-2‬ب را‬
‫که نمایش دیگری از شکل ‪-9-2‬الف است را به ورودی پله در نظر بگیرید‪ .‬به دلیل وجود جمله مشتق گیر در بخش‬
‫کنترلکننده‪ ،‬متغیر ‪ uc  t ‬شامل تابع ضربه خواهد بود‪ .‬به این پدیده لگد نقطه تنظیم گویند‪ .‬برای اصلاح این مشکل از‬
‫کنترلکنندههای ‪ PID‬اصلاحشده استفاده میشود‪:‬‬
‫‪D s‬‬
‫‪GC  s ‬‬
‫‪R s‬‬ ‫‪E s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪C s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪PID‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Gp  s ‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪B s‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪N s‬‬

‫) ا لف (‬

‫صفحه ‪53‬‬
 ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش دوم‪ :‬طراحی انواع کنترل کننده‬

‫‪GC  s ‬‬
‫‪D s‬‬
‫‪1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪C s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪R s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Ti s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Kp‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Gp  s ‬‬
‫‪‬‬
‫‪Td s‬‬ ‫‪‬‬
‫‪B s‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪N s‬‬

‫)ب(‬
‫شکل ‪ :9-2‬سیستم شامل کنترلکننده ‪ PID‬با حضور اغتشاش و نویز‬

‫‪ -1-7-2‬کنترل ‪:PI-D‬‬
‫برای اجتناب از پدیده لگد نقطه تنظیم میتوانیم عمل مشتق را تنها در مسیر فیدبک بکار گیریم تا تنها از سیگنال فیدبک‬
‫مشتق گرفته شود و نه از ورودی مرجع‪.‬‬
‫‪GC  s ‬‬
‫‪D s‬‬
‫‪1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪C s‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪R s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Ti s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Kp‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Gp  s ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Td s‬‬ ‫‪‬‬
‫‪B s‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪N s‬‬

‫شکل ‪ :11-2‬سیستم شامل کنترلکننده ‪ PI-D‬با حضور اغتشاش و نویز‬

‫با توجه به شکل ‪ 11-2‬میبینیم که سیگنال خروجی کنترلکننده ‪ uc  t ‬عبارت است از‪:‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪U c  s   K P 1   R  s   K P 1  Td s   B  s ‬‬
‫‪ Ti s ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Ti s ‬‬
‫اگر اغتشاش و نویز وجود نداشته باشد‪ ،‬تابع تبدیل حلقه بسته سیستم دارای کنترل ‪ PID‬و سیستم دارای کنترل ‪ PI-D‬به‬
‫ترتیب عبارتند از‪:‬‬
‫‪Y s ‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪K PG p  s ‬‬
‫‪ 1  Td s  ‬‬ ‫تابع تبدیل حلقه بسته سیستم دارای کنترل ‪:PID‬‬
‫‪R s ‬‬ ‫‪Ti s ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪1  K PG p  s  1  Td s  ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Ti s ‬‬
‫‪Y s ‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪K PG p  s ‬‬
‫‪ 1  Td s  ‬‬ ‫تابع تبدیل حلقه بسته سیستم دارای کنترل ‪:PI-D‬‬
‫‪R s ‬‬ ‫‪Ti s ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪1  K PG p  s  1  Td s  ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Ti s ‬‬

‫صفحه ‪54‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫‪ – 2-7-2‬کنترل ‪:I-PD‬‬
‫باز حالتی را در نظر بگیرید که ورودی مرجع تابع پله است‪ .‬در هر دو طرح کنترل و کنترل ‪ PI-D‬سیگنال ‪ uc  t ‬یک تابع پله‬
‫دارد‪ .‬در بسیاری از موارد تغییر پلهای در سیگنال کار اندازه میتواند نامطلوب باشد؛ بنابراین انتقال عمل کنترل تناسبی و مشتق‬
‫به مسیر فیدبک میتواند راه گشا باشد‪.‬‬
‫‪GC  s ‬‬ ‫‪D s‬‬

‫‪‬‬ ‫‪C s‬‬

‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪R s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Ti s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Kp‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Gp  s ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪1 Td s‬‬ ‫‪‬‬
‫‪B s‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪N s‬‬

‫شکل ‪ :11-2‬سیستم شامل کنترلر ‪ I-PD‬با حضور اغتشاش و نویز‬

‫با توجه به شکل ‪ 11-2‬میبینیم که سیگنال خروجی کنترلکننده ‪ uc  t ‬عبارت است از‪:‬‬
‫‪ 1 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪U c  s   K P   R  s   K P 1  Td s   B  s ‬‬
‫‪ Ti s ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Ti s ‬‬
‫اگر اغتشاش و نویز وجود نداشته باشد‪ ،‬تابع تبدیل سیستم دارای کنترل ‪ I-PD‬برابر است با‪:‬‬
‫‪Y s  1 ‬‬ ‫‪K PGp  s ‬‬
‫‪ ‬‬
‫‪R  s   Ti s ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪1  K PG p  s  1  Td s  ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Ti s ‬‬
‫کنترلکننده ‪ I-PD‬کوچکترین پهنای باند را نسبت به دو نوع دیگر دارد‪.‬‬

‫صفحه ‪55‬‬
 ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش دوم‪ :‬طراحی انواع کنترل کننده‬

‫س‬ ‫بخ‬
‫ش وم‪:‬‬

‫ایپدهسازی کنترل کنند اهی حوزه زمان‬

‫صفحه ‪56‬‬
 ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش سوم‪ :‬ایپدهسازی کنترل کنند اهی حوزه زمان‬

‫‪‬بخش سوم‪ :‬طراحی و پیادهسازی کنترلکنندههای حوزه زمان‬ ‫‪)3‬‬

‫‪ -1-3‬مقدمه‬

‫بهرهبرداری مطلوب از واحدهای صنعتی از نظر فنی و اقتصادی بدون استفاده از سیستمهای کنترل اتوماتیک تقریباً عملی‬
‫غیرممکن هست و از طرفی عدم توجه به مسائل ناشی از تنظیم نادرست کنترلکنندهها ضررهای جبرانناپذیری را به سیستم‬
‫وارد میکند‪ .‬کنترل دقیق فرآیندهای صنعتی برای بهبود راندمان و افزایش طول عمر مستلزم دو مسئله عمده زیر هست‪:‬‬
‫‪ -1‬طراحی سیستم کنترل مناسب برای فرآیند مربوطه‬
‫‪ -2‬تنظیم سیستم کنترل مناسب برای فرآیند مربوطه‬
‫تنظیم بهینه کنترلکنندهها در بهبود عملکرد و بهرهبرداری مطمئن و اقتصادی تر سیستمهای صنعتی نقشی اساسی بازی‬
‫میکند‪ .‬مرور زمان و تغییر پارامترهای سیستم‪ ،‬کنترلکنندهها را از تنظیم بهینه خارج میکند‪ .‬تنظیم مجدد این کنترلکنندهها‬
‫هر از چند گاهی لازم هست‪ .‬کنترلکننده خودکار با مقایسه مقدار واقعی خروجی پروسه با مقدار مطلوب اختلاف آنها را تعیین و‬
‫سیگنال کنترلی تولید میکند که خطا را تا صفر یا مقدار کوچکی کاهش میدهد‪ .‬تولید سیگنال کنترل بهوسیله کنترلکننده‬
‫خودکار را عمل کنترل مینامند‪ .‬به شکل زیر توجه کنید‪:‬‬
‫اغتشاش‬

‫‪‬‬
‫‪ ‬مقدار مطلوب‬ ‫‪‬‬ ‫پاسخ‬
‫‪‬‬ ‫کنتر ل‬
‫کننده‬
‫محر‬ ‫‪‬‬ ‫فرآیند‬
‫‪‬‬

‫اندازه گیر‪ ،‬مبدل و انتقال دهنده‬

‫سیستم کنترلی حلقه بسته‬ ‫شکل ‪ :1-3‬اجزا تشکیلدهنده ی‬

‫اکنون که تحلیل یک سیستم با استفاده از روشهای حوزه زمانی و فرکانسی را آموختیم‪ ،‬برای دستیابی به یک مقدار مطلوب‬
‫یعنی پاسخی که دارای مشخصات عملکردی مطلوب باشد‪ ،‬نیاز به آموختن روشهای طراحی کنترلکننده مناسب برای یک‬
‫سیستم داریم‪ .‬مشخصات عملکردی مطلوب به چند دسته تقسیم میشوند‪:‬‬
‫‪ .1‬مشخصات مربوط به پاسخ پله (درصد فراجهش‪ ،‬زمان صعود‪ ،‬زمان مستقر شدن)‬
‫‪ .2‬مشخصات کلی سیستم (پایداری نسبی‪ ،‬خطای حالت دائمی‪ ،‬حساسیت کم نسبت به پارامترهای پاسخ گذرا)‬
‫‪ .3‬مشخصات حوزه فرکانسی (حد بهره‪ ،‬حد فاز‪ ،‬پهنای باند)‬
‫برای دسترسی به این مشخصات‪ ،‬باید یک کنترلکننده مناسب برای سیستم طراحی گردد‪ .‬طراحی کنترلکننده عموماً به دو‬
‫روش انجام میشود‪:‬‬
‫‪ -1‬روش طراحی در حوزه زمان (تعیین محل قطبها به روش مکان ریشهها)‬
‫‪ -2‬روش طراحی در حوزه فرکانس (نایکوئیست‪ ،‬بودی و زیگلر نیکولز)‬

‫کنترلکننده در دیاگرام بلوکی یا بهصورت سری با دستگاه هست و یا در شاخه فیدبک قرار دارد‪ .‬کنترلکننده حالت اول را‬
‫کنترلکننده سری و حالت دوم را کنترلکننده پس خوردی مینامند‪ .‬در این فصل پیادهسازی کنترلکنندههای متداول حوزه‬
‫زمان را بیان نموده و سپس در فصل های آتی به روشهای طراحی آنها میپردازیم‪.‬‬

‫صفحه ‪57‬‬
 ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش دوم‪ :‬طراحی انواع کنترل کننده‬

‫‪ -2-3‬پیادهسازی انواع کنترلکنندههای متداول در حوزه زمان‪:‬‬

‫‪ -1-2-3‬کنترلکننده تناسبی (‪:)P‬‬
‫در کنترلکننده تناسبی‪ 1‬رابطه بین خروجی کنترلکننده و سیگنال خطا یک بهره ثابت هست‪ .‬کنترلکننده تناسبی در واقع‬
‫یک تقویتکننده با بهره قابل تنظیم است‪.‬‬
‫‪GC  s   K P‬‬ ‫‪1-3‬‬
‫‪‬‬ ‫‪E s‬‬ ‫‪C s‬‬
‫‪R s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪KP‬‬ ‫دستگاه‬
‫‪‬‬
‫‪GC  s ‬‬

‫شکل ‪ :2-3‬کنترلکننده تناسبی‬

‫شکل های زیر پیادهسازی‪ 2‬کنترلکننده تناسبی را به روشهای مختلف نشان میدهد‪ ،3‬برای بهرههای بزرگتر از واحد از مدار‬
‫شکل الف استفاده میشود‪ .‬برای از بین بردن علامت منفی بهره میتوان از دو مدار الف به طور سری که یکی از آنها بهره واحد‬
‫دارد استفاده نمود‪ .‬برای پیادهسازی بهرههای کوچکتر از واحد از مدار شکل ب استفاده میگردد‪.‬‬
‫‪Rf‬‬
‫‪‬‬

‫‪R‬‬
‫‪Vi‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Vi‬‬ ‫‪R‬‬
‫‪Vo‬‬
‫‪R1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Vo‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫ب( مدار تقسیم ولتا‬ ‫الف( مدار تقویت کننده‬

‫‪Vo R1‬‬ ‫‪Rf‬‬

‫‪GC  s  ‬‬
‫‪Vo‬‬
‫‪‬‬ ‫‪GC  s  ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Vs R‬‬ ‫‪Vs‬‬ ‫‪R‬‬

‫‪1‬‬
‫‪Proportional‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Implementation‬‬
‫‪ 3‬جدول های استاندارد برای پیاده سازی الکترونیکی کنترل کننده ها‪:‬‬

‫صفحه ‪58‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫شکل ‪ :3-3‬ند نمونه از پیادهسازی کنترلکننده تناسبی‬

‫مثال ‪1-3‬‬
‫کنترلکننده ‪ P‬با دو بهره الف) ‪ k P  100‬و ب) ‪ kP  0.5‬را بهصورت مداری پیادهسازی نمایید‪:‬‬
‫الف) برای بهدست آوردن ‪ k P  100‬از مدار شکل ‪-3-3‬الف استفاده میکنیم‪:‬‬
‫‪R f1‬‬
‫‪R f2‬‬
‫‪R1‬‬
‫‪Vi‬‬ ‫‪‬‬
‫‪R2‬‬
‫‪‬‬

‫‪‬‬
‫‪Vo‬‬
‫‪‬‬

‫بخش معکوس کننده ع مت‬

‫مدار طبقه اول بهره ‪ 100‬و مدار طبقه دوم بهره ‪ 1‬را به وجود میآورد‪ .‬بدین منظور با استفاده از جدول مقاومت های استاندارد‪،‬‬
‫یک روش پیادهسازی بهصورت زیر هست‪:‬‬
‫‪ R f1‬‬ ‫‪ R f  100‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ 100   1‬‬
‫‪V  R f  R f   R1‬‬ ‫‪ R1  1‬‬
‫‪GC  s   o    1   2   ‬‬
‫‪Vi  R1  R2   R f‬‬ ‫‪ R f2  1‬‬
‫‪14 2 43 14 2 43‬‬
‫‪R‬‬
‫‪2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪100‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ 2‬‬ ‫‪ R2  1‬‬
‫ب) برای بهدست آوردن ‪ kP  0.5‬از مدار شکل ‪-3-3‬ب استفاده میکنیم‪:‬‬
‫‪Vo R1‬‬ ‫‪ R  1‬‬
‫‪GC  s  ‬‬ ‫‪  0.5   1‬‬
‫‪Vi R‬‬ ‫‪ R  2‬‬
‫‪ -2-2-3‬کنترلکننده تناسبی‪ -‬مشتق گیر (‪:)PD‬‬
‫در کنترلکننده تناسبی – مشتق گیر‪ 1‬رابطه بین خروجی کنترلکننده و سیگنال خطا یک بهره ثابت و یک مشتق گیر‬
‫هست‪.‬‬
‫‪GC  s   K P 1  Td s ‬‬ ‫‪2-3‬‬

‫‪‬‬ ‫‪E s‬‬ ‫‪C s‬‬

‫‪R s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪K P 1  Td s ‬‬ ‫دستگاه‬
‫‪‬‬
‫‪GC  s ‬‬

‫شکل ‪ :4-3‬کنترلکننده تناسبی‪ -‬مشتق گیر‬

‫شکل های زیر پیادهسازی کنترلکننده تناسبی‪ -‬مشتق گیر را به روشهای مختلف نشان میدهد‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫‪Proportional-Derivative‬‬
‫صفحه ‪59‬‬
 ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش دوم‪ :‬طراحی انواع کنترل کننده‬

‫‪Rf‬‬
‫‪R1‬‬ ‫‪R1‬‬

‫‪‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Vi‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪‬‬

‫‪Vo‬‬
‫‪‬‬
‫‪Vi‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪Vo‬‬

‫‪R2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫ب( مدار ‪RC‬‬ ‫الف( مدار تقویت کننده‬

‫‪Vo‬‬ ‫‪R1 1  RCs ‬‬ ‫‪R1‬‬ ‫‪Vo‬‬ ‫‪Rf‬‬

‫‪GC  s  ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1  RCs  R  R1‬‬ ‫‪GC  s  ‬‬ ‫‪  1 1  R1Cs ‬‬
‫‪Vi R  R1 1  RCs ‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪Vi‬‬ ‫‪R1‬‬
‫شکل ‪ :5-3‬ند نمونه از پیادهسازی کنترلکننده تناسبی –مشتق گیر‬

‫مثال ‪2-3‬‬
‫کنترلکننده ‪ PD‬زیر را به دو روش شکل ‪ 5-3‬الف و ب پیادهسازی نمایید‪:‬‬
‫‪GC  s   0.5 1  12s ‬‬

‫الف) برای پیادهسازی کنترلکننده با مدار شکل ‪-5-3‬الف با توجه به علامت منفی رابطه‪ ،‬یک معکوس کننده علامت به‪ .‬مدار طبقه اول‬
‫تابع ‪ 0.5 1  12s ‬و مدار طبقه دوم بهره ‪ 1‬را به وجود میآورد‪ .‬بدین منظور با استفاده از جدول مقاومت و خازنهای استاندارد‪،‬‬
‫یک روش پیادهسازی بهصورت زیر هست‪:‬‬
‫‪Vo  R f1‬‬ ‫‪ R ‬‬
‫‪GC  s  ‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪1  R1Cs    f2 ‬‬
‫‪Vs  R1‬‬
‫‪1 4 44 2 4 4 43 14 2 423 ‬‬
‫‪R‬‬
‫‪0.5112 s ‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪ R f1‬‬ ‫‪ R f  1.8M ‬‬

‫‪‬‬ ‫‪ 0.5   1‬‬
‫‪ R1‬‬ ‫‪ R1  3.8M ‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ R  3.8M ‬‬
‫‪  R1C  12   1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪C  3.3 F‬‬
‫‪R‬‬ ‫‪ R  1M ‬‬
‫‪ f2  1   f2‬‬
‫‪ R2‬‬ ‫‪ R2  1M ‬‬

‫ب) برای استفاده از این نوع مدار باید توجه داشته باشیم که ‪ R  R1‬هست‪.‬‬
‫‪Vo‬‬ ‫‪R1‬‬
‫‪GC  s  ‬‬ ‫‪1  RCs   0.5 1  12s ‬‬
‫‪Vs‬‬ ‫‪R‬‬
‫‪ R1‬‬
‫‪  0.5‬‬
‫‪R‬‬ ‫دارد‪ :‬‬ ‫تناق‬
‫‪ R  R1‬‬

‫صفحه ‪61‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫بنابراین این پیادهسازی امکانپذیر نمیباشد‪.‬‬

‫‪ -3-2-3‬کنترلکننده تناسبی‪ -‬انتگرال گیر (‪:)PI‬‬

‫در کنترلکننده تناسبی – انتگرال گیر‪ 1‬رابطه بین خروجی کنترلکننده و سیگنال خطا یک بهره ثابت و یک انتگرال گیر‬
‫هست‪.‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪GC  s   K P 1 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪3-3‬‬
‫‪ Ti s ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪E s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪C s‬‬
‫‪R s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪K P 1 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫دستگاه‬
‫‪‬‬ ‫‪ Ti s ‬‬
‫‪GC  s ‬‬

‫شکل ‪ :6-3‬کنترلکننده تناسبی‪ -‬انتگرال گیر‬

‫شکل های زیر پیادهسازی کنترلکننده تناسبی‪ -‬انتگرال گیر را به روشهای مختلف نشان میدهد‪:‬‬
‫‪Rf‬‬
‫‪C‬‬
‫‪R1‬‬
‫‪R1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Vi‬‬ ‫‪‬‬

‫‪Vo‬‬
‫‪R2‬‬
‫‪‬‬
‫‪Vi‬‬ ‫‪Vo‬‬

‫‪C‬‬ ‫‪R2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫ب( مدار ‪RC‬‬ ‫الف( مدار تقویت کننده‬

‫‪Vo‬‬ ‫‪1  R2Cs‬‬ ‫‪R2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬

‫‪GC  s  ‬‬
‫‪Vo‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪GC  s  ‬‬ ‫‪ f‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Vi 1   R1C  R2C  s‬‬ ‫‪R1  R2  R1  R2  Cs‬‬ ‫‪Vi‬‬ ‫‪R1‬‬ ‫‪ R f Cs ‬‬
‫شکل ‪ :7-3‬ند نمونه از پیادهسازی کنترلکننده تناسبی –انتگرال گیر‬
‫مثال ‪3-3‬‬
‫کنترلکننده ‪ PI‬زیر را به دو روش شکل ‪ 7-3‬الف و ب پیادهسازی نمایید‪:‬‬
‫‪1.36‬‬
‫‪GC  s   0.084 ‬‬
‫‪s‬‬

‫الف) برای پیادهسازی کنترلکننده با مدار شکل ‪-7-3‬الف با توجه به علامت منفی رابطه‪ ،‬یک معکوس کننده علامت بهصورت سری نیز‬
‫باید به مدار اضافه گردد‪:‬‬
‫‪ 16.2 ‬‬
‫‪GC  s   0.084 1 ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪s ‬‬

‫‪1‬‬
‫‪Proportional-Integrator‬‬
‫صفحه ‪61‬‬
 ‫بخ‬
‫مدرس‪ :‬زرگری ژناد‬ ‫ش دوم‪ :‬طراحی انواع کنترل کننده‬

‫‪ 16.2 ‬‬

‫‪ 0.084 1 ‬و مدار طبقه دوم بهره ‪ 1‬را به وجود میآورد‪ .‬بدین منظور با استفاده از جدول مقاومت و‬ ‫مدار طبقه اول تابع ‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪s ‬‬
‫خازنهای استاندارد‪ ،‬یک روش پیادهسازی بهصورت زیر هست‪:‬‬
‫‪Vo  R f1 ‬‬ ‫‪1    R f2 ‬‬
‫‪GC  s  ‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Vs  R1  R f Cs    R2 ‬‬
‫‪1 4 44 2 4 4 43‬‬ ‫‪1‬‬‫‪4‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪3‬‬
‫‪ 16.2 ‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪0.0841‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪s ‬‬

‫‪‬‬ ‫‪ R f1  62k ‬‬

‫‪ R f1  0.084  ‬‬
‫‪R‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪62000‬‬
‫‪‬‬ ‫‪R1 ‬‬ ‫‪; 7.4 105 ; 750k ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪0.084‬‬
‫‪‬‬
‫‪ 1‬‬ ‫‪ R f  62k ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ 16.2  R f1 C  0.0617 ; 6.2  102   1‬‬
‫‪ R f1 C‬‬ ‫‪C  1 F‬‬
‫‪R‬‬ ‫‪R  100k ‬‬
‫‪ f2  1   f2‬‬
‫‪ R2‬‬ ‫‪ R2  100k ‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪Rf‬‬
‫‪C‬‬
‫‪R f2‬‬
‫‪R1‬‬
‫‪Vi‬‬ ‫‪‬‬
‫‪R2‬‬
‫‪‬‬

‫‪‬‬
‫‪Vo‬‬
‫‪‬‬
‫‪R3‬‬

‫بخش معکوس کننده ع مت‬

‫ب) برای استفاده از این نوع مدار داریم‪:‬‬

‫‪R2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1.36‬‬
‫‪GC  s  ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 0.084 ‬‬
‫‪R1  R2  R1  R2  Cs‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪ R2‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪ R  10k ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ 0.084  0.084  R1  R2   R2  0.084 R1  0.916 R2  1 ; 11   1‬‬
‫‪ R  R2‬‬
‫‪ 1‬‬
‫‪R2‬‬ ‫‪ R2  110k ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ 1.36   R1  R2  C ; 0.75  120000C  0.75  C  6.25  106 ; 6.8 F‬‬
‫‪  R1  R2  C‬‬
‫‪‬‬
‫‪ -4-2-3‬کنترلکننده تناسبی‪-‬مشتق گیر ‪ -‬انتگرال گیر (‪:)PID‬‬
‫در کنترلکننده تناسبی –مشتق گیر ‪ -‬انتگرال گیر رابطه بین خروجی کنترلکننده و سیگنال خطا یک بهره ثابت‪ ،‬یک‬
‫مشتق گیر و یک انتگرال گیر هست‪.‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪GC  s   K P 1  Td s  ‬‬ ‫‪4-3‬‬
‫‪‬‬ ‫‪Ti s ‬‬

‫صفحه ‪62‬‬
 ‫پیش‬
‫جزوه ردسی کنترل رفته‬

‫‪‬‬ ‫‪E s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪C s‬‬

‫‪R s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪K P 1  Td s  ‬‬ ‫دستگاه‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Ti s ‬‬
‫‪GC  s ‬‬

‫شکل ‪ :8-3‬کنترلکننده تناسبی‪-‬مشتق گیر‪ -‬انتگرال گیر‬

‫شکل های زیر پیادهسازی کنترلکننده تناسبی –مشتق گیر ‪ -‬انتگرال گیر را با مدار تقویتکننده آپ امپی نشان میدهد‪:‬‬
‫‪C1‬‬
‫‪R2‬‬ ‫‪C2‬‬

‫‪R4‬‬
‫‪R1‬‬
‫‪Vi‬‬ ‫‪‬‬
‫‪R3‬‬
‫‪‬‬

‫‪‬‬
‫‪Vo‬‬
‫‪‬‬

‫‪Vo R4  R1C1  R2C2  ‬‬ ‫‪R1C1R2C2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬

‫‪GC  s  ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Vi‬‬ ‫‪R3 R1C2‬‬ ‫‪ R1C1  R2C2‬‬ ‫‪ R1C1  R2C2  s ‬‬
‫شکل ‪ :9-3‬پیادهسازی کنترلکننده تناسبی –مشتق گیر – انتگرال گیر‬
‫مثال ‪4-3‬‬
‫کنترلکننده ‪ PID‬زیر را به روش شکل ‪ 9-3‬پیادهسازی نمایید‪:‬‬
‫‪ s  0.65‬‬
‫‪2‬‬

‫‪GC  s ‬‬ ‫‪ 30.3215‬‬

‫‪s‬‬
‫ابتدا تابع تبدیل کنترلکننده را بسط میدهیم‪:‬‬
‫‪ s  0.65‬‬
‫‪2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪GC  s ‬‬ ‫‪ 30.3215‬‬ ‫‪ 39.42 1  0.7692s ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪3.077 s ‬‬
‫بنابراین داریم‪:‬‬
‫‪ R4  R1C1  R2C2 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ 39.42‬‬
‫‪‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪C‬‬
‫‪3 1 2‬‬
‫‪ R1C1 R2C2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ 0.7692‬‬
‫‪‬‬ ‫‪R‬‬‫‪1‬‬‫‪C‬‬‫‪1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪R‬‬‫‪2‬‬ ‫‪C‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪ R1C1  R2C2  3.077‬‬
‫‪R1C1 R2C2‬‬ ‫‪RC R C‬‬
‫‪R1C1  R2C2  3.077 ‬‬ ‫‪ 1 1 2 2  0.7692  R1C1R2C2  2.3668‬‬
‫‪R1C1  R2C2‬‬ ‫‪3.077‬‬
‫برای حل بهتر مسئله فرض میکنیم‪:‬‬
‫‪C1  C2  10 F‬‬
‫بنابراین‬
‫صفحه ‪63‬‬
 ‫بخ‬
‫ زرگری ژناد‬:‫مدرس‬ ‫ طراحی انواع کنترل کننده‬:‫ش دوم‬

10 106  R1  R2   3.077  R1  R2  3.077  105 2.3668  1010

    R1 
 R1 R2  2.3668 10
12
100 10 R1 R2  2.3668
10
R2

2.3668  1010  R2  152 103

  R2  3.077  10  R2  3.077  10 R2  2.3668  10  0  
5 2 5 10

 R2  155 10
3
R2
:‫ داریم‬R2  150 103   150k  ‫با انتخاب‬
2.3668 1010
R1  ; 157 103 ; 160k 
150 103

:‫اکنون به سراغ شرط آخر میرویم‬

6 4 4 4 4 4 4 44 73.1 4 4 4 4 4 4 4 48
R4  R1C1  R2C2  R4  R1C1  R2C2  R4 160 10 10 10  150 10 10 10 
3 6 3 6

 39.42   6
 39.42
R3 R1C2 R3 R1C2 R3 160  10 3
 10
1 4 44 2 4 4 43  10
1.6

R4  R3  10k 
 ; 20.35  R4  20.35R3  
R3  R4  200k 


64 ‫صفحه‬