Journal of Engineering and Technology for Industrial Applications, 2018. Edition. 14.

Vol: 04
https://www.itegam-jetia.org
ISSN ONLINE: 2447-0228
DOI: https://dx.doi.org/10.5935/2447-0228.20180028

PI and PID Temperature and Product Concentration Control in a Chemical

Plant producing propilenglicol

Tomás Ramón Rivero Álvarez1, Rafael Trujillo Codorniú2, Israel Francisco Benítez Pina3
1
Universidad de Oriente, Profesor Dpto. de Matemática Aplicada. Ing. Control Automático, Santiago de Cuba, Cuba.
2
Universidad de Oriente, Profesor Dpto. Control Automático. Doctor en Ciencias Matemáticas, Grupo SERCONI, Unión del Níquel
Santiago de Cuba, Cuba.
3
Universidad de Oriente, Profesor Dpto. Control Automático. Ing. Control Automático, Doctor en Ciencias Técnicas, Santiago de
Cuba, Cuba.

Email: [email protected], [email protected], [email protected]

ABSTRACT
Received: April 26th, 2018
During the operation, a Chemical Processing Plant must satisfy some design conditions and
Accepted: June 06th, 2018 technical, economic and social requirements in the presence of external disturbances and has to keep
constant in stable operation conditions some vital process parameters for the processing and
Published: June 30th, 2018 production of some chemical products. With this researching work a nonlinear with restrictions
Copyright ©2016 by authors and Institute
model for a CSTR Reactor is obtained and linearized applying Taylor Series. A PID Temperature
of Technology Galileo of Amazon Control is implemented for the Chemical Reactor CSTR with simple exothermal reaction in a first
(ITEGAM). This work is licensed under the stage of the process. Finally, a PI Control is implemented to control the masic Concentration of the
Creative Commons Attribution final product, propilenglicol, in a Fed-Batch Bioreactor of perfect mixing, for a second stage of the
International License (CC BY 4.0).
http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ process. The control design is accomplished using Matlab/Simulink.

Keywords: PI, PID Control, Math modeling, CSTR Chemical Reactor, Fed-Batch Bioreactor,
SSimulation, Mathlab/Simulink.

Control PI y PID de Temperatura y Concentración del producto en

una Planta Química productora de propilenglicol
RESUMEN
Durante su operación, una Planta de Procesamiento Químico debe de satisfacer varios
requerimientos por el diseño y por condiciones técnicas, económicas y sociales en presencia de
influencias externas (perturbaciones) y debe mantener constantes en operación estable ciertos
parámetros de proceso vitales para el proceso de obtención de ciertos productos químicos. Con este
trabajo se obtiene el modelo no lineal con restricciones en un Reactor CSTR y el modelo de un
Bioreactor, se linealiza el modelo aplicando series de Taylor y se implementa Control Proporcional-
Integral-Derivativo para controlar la Temperatura en un Reactor Químico de tanque continuamente
agitado (CSTR) con reacción simple exotérmica, en una primera etapa del proceso. Por último, se
implementa Control Proporcional-Integral para controlar la Concentración másica del producto
final, propilenglicol, en un Bioreactor de mezclado perfecto alimentado por lotes, en la segunda
etapa del proceso. El diseño de control se realiza usando como herramienta el Matlab/Simulink.

Palabras Chaves: Control PI, PID, Modelo matemático, Reactor Químico CSRT, Bioreactor Fed-
Batch, Simulación, Matlab/Simulink.

I. INTRODUCCIÓN bombas, columnas de destilación, absorbedores, calentadores,

evaporadores, tanques, etc.) integradas unas con otras de forma
Una planta de procesamiento químico es un arreglo de sistemática. El objetivo general de una planta es convertir ciertas
unidades de proceso (reactores, intercambiadores de calor, materias primas en los productos deseados de la forma más
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económica posible. Durante su operación, una planta de Concentración 1.98 𝐾𝑚𝑜𝑙 𝐶𝐴0
procesamiento químico debe de satisfacer varios requerimientos inicial de A 𝑚3
por el diseño y por condiciones técnicas, económicas y sociales en Concentración 𝐶𝐵0 = 𝐾𝑚𝑜𝑙 𝐶𝐵0
presencia de influencias externas (perturbaciones) y debe de Operación 0.1 ∗ 𝑚3
mantener constantes en operación estable ciertos parámetros de (set point) 𝐶𝐴𝑖 =0.
proceso vitales para el proceso de obtención de productos
198
químicos. Los requerimientos que debe cumplir una planta de
procesamiento químico son los siguientes: Seguridad, Temperatura de 297 °𝐾 𝑇0
especificaciones de producción, regulaciones ambientales, Entrada del
restricciones operacionales, factores económicos, impacto medio Reactor
ambiental, etc. Todos los requerimientos anteriores dictan la Temperatura de 313 °𝐾 𝑇𝑖
necesidad de un monitoreo continuo de la operación de una planta Operación del
química y la intervención externa (control) para garantizar la Reactor (set
satisfacción de los objetivos operacionales y de funcionamiento point)
de la planta y lograr una mayor eficiencia en el proceso Volumen de la 2 𝑚3 𝑉𝑗
productivo, incluido el ahorro económico e impacto social a que Camisa
esto conlleva. Densidad x 2823.19 𝑘𝐽 𝜌𝑗 𝐶𝑃𝑗
Este trabajo se enfoca al logro de la automatización de un Capacidad 𝑚3 𝐾
proceso químico para la obtención libre de impurezas del Calórica
propilenglicol, a partir de óxido de propileno y agua, como se
Específica de la
indica en la siguiente reacción:
Camisa
𝐶6 𝐻6 𝑂 + 𝐻2 𝑂 → 𝐶3 𝐻8 𝑂2 (1) Temperatura de 288 °𝐾 𝑇𝑗0
Entrada de la
Esta reacción de hidrólisis del óxido de propileno se lleva Camisa del
a cabo dentro de un CSTR para obtener conversiones superiores Reactor
al 90 % [1]. Por la importancia y múltiples aplicaciones en la Caudal en la 2.5 𝑐𝑚3 𝐹𝑗
industria química de la producción de propilenglicol, y otros tipos camisa 𝑚𝑖𝑛
de alcoholes, en este trabajo se trabajó con la reacción de Concentración 0 𝐾𝑚𝑜𝑙 𝐶𝐵𝑖
formación de este producto químico, bajo los siguientes inicial del 𝑚3
parámetros de diseño dados en la Tabla 1 siguiente: producto
Densidad x 5646.38 𝑘𝐽 𝜌𝑗 𝐶𝑝𝑗 𝑉𝑗
Tabla 1: Parámetros de la reacción de producción de
Capacidad 𝐾
propilenglicol.
Calórica
Parámetro Valor Unidad Símbolo
3 Específica de la
Caudal de 9.63 𝑚 𝐹
Camisa x
entrada ℎ Volumen de la
Volumen del 2.41 𝑚3 𝑉 Camisa
Reactor
𝐾𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒 Fuente: [13].
Energía de 69 780 𝐸
Activación 𝐾𝑚𝑜𝑙 La Automatización se logra a través de un arreglo lógico
Constante 8.31 𝐾𝐽 𝑅
de equipos (instrumentos de medición, válvulas, controladores,
Universal de los 𝐾𝑚𝑜𝑙 𝐾 equipos de cómputo) e intervención humana (diseñadores,
Gases
operadores) que juntos constituyen un sistema de control. Hay
Factor de 16.96 1 𝑘0
12
tres necesidades generales que un sistema de control debe
Frecuencia (Cte. ∗ 10 ℎ satisfacer:
de reacción)
Entalpía de -86 𝐾𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒 ∆𝐻
• Suprimir la influencia de perturbaciones externas.
Reacción 335.8 𝐾𝑚𝑜𝑙 • Asegurar la estabilidad del proceso químico.
Densidad x 24 𝐾𝐽 𝜌𝐶𝑝 • Optimizar el desempeño de los procesos químicos.
Capacidad 50.54 𝑚3 𝐾
Calórica Un Reactor Químico de Tanque Continuamente Agitado
Específica (Continuos Stirred Tank Reactor o CSTR en inglés) consiste en
Coeficiente 8280 𝐾𝐽 𝑈 un depósito con una o varias corrientes de entrada al igual que
General de 2
𝑚 ℎ𝐾 una o varias corrientes de salida. Cuenta con un sistema de
Transferencia agitación lo suficientemente potente como para asumir una
de Calor mezcla perfecta. Para el control de Temperatura se puede
Área de 8.69 𝑚2 𝐴 disponer de un depósito encamisado con vapor o algún fluido para
Transferencia refrigerar o calentar el reactor dependiendo de las necesidades.
De Calor Por lo importante para la industria, el peligro que representan las
reacciones exotérmicas cuando no se controla la Temperatura
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para que se mantenga estable dentro de los parámetros de práctico para la operación de un CSTR. Por ejemplo, cuenta con
explotación de los reactores CSTR con camisa de enfriamiento, interrupción automática y manual, seguimiento del punto de
por las numerosas aplicaciones que tienen los reactores químicos referencia (set point) y modos manuales de emergencia.
de reacciones exotérmicas y por ser las unidades de proceso de Básicamente, el controlador PI para regulación de temperatura se
mayor importancia en un proceso químico industrial es que este diseña en base a una linealización alrededor del punto de
trabajo se enfoca en este tipo de Reactores químicos CSTR. La equilibrio de operación. El diseño y análisis de controladores PI
Figura 1 muestra el esquema de un reactor CSTR de reacción para la estabilización y regulación de reactores CSTR derivaron
simple A → B , acompañado de sistema de enfriamiento en forma en el trabajo de Aris [4], y ha dado lugar, desde entonces, a una
de chaqueta a Temperatura Tj : literatura abundante y numerosas aplicaciones exitosas.
Se han reportado en la literatura numerosos trabajos sobre
control de Temperatura en Reactores Químicos CSTR. En [5] se
diseña un control PID para un Reactor de un grado de libertad y
con entrada de perturbaciones medibles. En [6] se deriva control
óptimo para una clase de reactor químico CSTR. Diferentes
estrategias de control moderno son desarrolladas en [7], tales
como control por modelo interno (IMC), control predictivo
basado en modelos (MPC), controlador con dinámica inversa y
controlador PID con antiwindup. Entre las aplicaciones de los
reactores CSTR se puede destacar la polimerización para la
producción de plásticos y pinturas, producción de acetato de sodio
para la formación de jabones, producción de nitrobenceno para
los explosivos, producción de etilglicol y propilenglicol para
anticongelantes, hidrolización de anhídrido acético para producir
ácido acético y oxidación de Diesel para su deshidrodesulfuración
[8]. En [9] se exponen múltiples tipos de reactores: Reactor
intermitente (Batch), reactor tubular o de flujo pistón, reactor de
lecho empacado (PBR), Reactor de tanque continuamente agitado
Figura 1: Esquema de un reactor químico tipo tanque (CSTR) con camisa de enfriamiento objeto de estudio del
continuamente agitado (CSTR) con camisa de enfriamiento y presente trabajo. Estos modelos se corresponden con los modelos
reacción simple exotérmica. teóricos de ecuaciones a través de los cuales se puede prever e
Fuente: Los Autores, (2018). incluso variar el resultado de una reacción química. Estos
modelos desarrollados a lo largo del tiempo son muy diversos:
El presente trabajo tiene como objetivo la linealización del Existen modelos tanto estacionarios como no estacionarios,
modelo no lineal con restricciones de un Reactor Químico CSTR, dependientes de la temperatura o isotérmicos, endotérmicos (con
la modelación de un Bioreactor alimentado por lotes usando la camisa de calentamiento) o exotérmicos. El reactor químico de
Transformada de Laplace y la implementación de control mezcla perfecta o CSTR es el reactor más utilizado a nivel
Proporcional-Integral-Derivativo y control Proporcional-Integral industrial para reacciones en fase líquida y opera en estado
para cada etapa del proceso descrito, usando como herramienta el estacionario de modo que, en general, se considera que se produce
Matlab/Simulink para controlar la Temperatura en un Reactor una mezcla perfecta, lo que genera como resultado que los CSTR
Químico CSTR con reacción simple exotérmica y la presentan como ventaja que se modelan sin variaciones especiales
concentración del producto en un Bioreactor Fed-Batch. en la concentración, temperatura o velocidad de reacción en todos
los puntos del recipiente lo que genera simplicidad de
II. REVISIÓN BIBLIOGRÁFICA construcción Ver [8-9][11].
Por lo general, los reactores continuos de tanque agitado La Figura 2 muestra un esquema en tres dimensiones del
(CSTR) se operan cerca de o en puntos de equilibrio inestables, Reactor Químico CSTR con camisa de enfriamiento y reacción
que corresponden a una producción óptima del proceso [2]. Aun simple exotérmica:
cuando el punto de equilibrio sea estable a lazo abierto, este
puede ser muy sensible a cambios de carga (ejemplo: cambios en
las condiciones de alimentación). Debido a que los CSTR son
comúnmente la parte central de un proceso químico completo, el
control de la operación del CSTR ha sido uno de los problemas
más importantes en la industria química. La regulación de
temperatura es la operación de control más sencilla de los CSTR.
La mayoría de controladores de temperatura en la industria
química son controladores PID clásicos [2] y [3]. Existen muchas
razones para esto, incluyendo sus antecedentes de operación
probada, el hecho que se entiende bien el funcionamiento por
parte de los técnicos, operadores industriales y personal de
mantenimiento. Además, en muchas aplicaciones, el hecho que un
controlador PID diseñado adecuadamente y bien sintonizado logre Figura 2: Diagrama espacial del reactor químico CSTR con
los objetivos de control lo hacen atractivo. Un controlador camisa de enfriamiento y reacción simple exotérmica.
industrial PID tiene muchas ventajas adicionales que lo hacen Fuente: Los Autores, (2018).
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Asumiendo la hipótesis de mezcla perfecta, también se III. MODELACIÓN MATEMÁTICA Y DISEÑO DEL LAZO
asume que la corriente de salida tiene los mismos valores de DE CONTROL DEL REACTOR QUÍMICO CSTR
concentración y temperatura que cualquier punto del interior del
reactor. Entre las aplicaciones de estos reactores CSTR se puede La reacción es exotérmica, irreversible y de primer orden,
destacar la polimerización para la producción de plásticos y del tipo A => B, donde A es el reactante, B el producto. No se
pinturas, producción de acetato de sodio para la formación de modela el tiempo muerto (retardo). Reactante y producto se
jabones, producción de nitrobenceno para los explosivos, encuentran en fase líquida. La densidad y capacidad calórica de la
producción de etílglicol y propilenglicol para anticongelantes, mezcla permanecen constantes, así como otras propiedades
hidrolización de anhídrido acético para producir ácido acético y termodinámicas de reactante y producto. La transferencia de calor
oxidación de Diesel para su deshidrodesulfuración [12]. del tanque de reacción a la chaqueta es ideal, lo que indica que los
La Figura 3 muestra uno de los Reactores Químicos CSTR efectos energéticos que ocurren entre la pared del tanque y de la
que se comercializan en la actualidad: chaqueta se suponen despreciables. El volumen de la mezcla varía
proporcionalmente con el nivel de la misma. El volumen de la
chaqueta es constante durante la fase de enfriamiento. Para los
reactores químicos tipo tanque agitado se puede presentar una
acción de control cuando se genera una fluctuación en la
Temperatura de entrada, la cual puede ser considerada como una
perturbación ya que esto generará que la Temperatura dentro del
reactor 𝑇(𝑡) se eleve por encima de la Temperatura óptima de
reacción, produciendo una señal de error. Esto actuará sobre un
controlador, el cual enviará una señal a un actuador (válvula) la
cual regulará el flujo de refrigerante causando que la Temperatura
del Reactor disminuya y vuelva al valor deseado. Un esquema del
lazo de control de un reactor químico tipo CSTR se ilustra en la
Figura 4:

Figura 3: Reactor químico cónico vertical 4 pulgadas y mezclador

en forma de cuchillas helicoidal cónico.
Fuente: Los autores, (2018).

II.1 NECESIDAD DE IMPLEMENTAR CONTROL DE

TEMPERATURA EN EL REACTOR QUÍMICO CSTR

Un aumento de la Temperatura de proceso en el Reactor

CSTR puede acelerar una reacción exotérmica o puede causar la
descomposición térmica. Por ellos se tiene que definir la
temperatura mínima a la cual empezará un descontrol exotérmico
bajo las condiciones de la planta y el margen de seguridad entre Figura 4: Lazo de control de temperatura T(t) de un Reactor
esta temperatura y la temperatura de operación normal. Por otro químico tipo tanque continuamente agitado (CSTR).
lado, una disminución de la temperatura puede provocar la Fuente: Los Autores, (2018).
acumulación de material no reaccionado. Para evitar esta
acumulación de material, también deberán definirse las La Figura 5 muestra un esquema del lazo de control simple
temperaturas mínimas y/o máximas a las cuales ocurre la reacción de Temperatura en el Reactor CSTR. La Temperatura 𝑇 se sensa
deseada. con un Transmisor de Temperatura y se controla actuando sobre
El control y la regulación de la temperatura son necesarios, la válvula de entrada de líquido refrigerante a la camisa de
puesto que existen diversas situaciones de riesgo que nos enfriamiento.
podemos encontrar durante un proceso químico que ocasiones
desviaciones de la temperatura, y que en consecuencia habrá que
evitar:

• Sistema de refrigeración mal diseñado.

• Pérdida del suministro de refrigerante.
• Pérdida de la capacidad refrigerante por obstrucciones o
recubrimientos aislantes
• Ajuste incorrecto de la temperatura deseada.
• Fallo del sistema de control de Temperatura.
• Fallo de energía eléctrica.
• Avería de la bomba de suministro del refrigerante. Figura 5: Lazo de control de temperatura T(t) de un Reactor
• Otros fallos mecánicos (por ejemplo, en válvulas). químico tipo tanque continuamente agitado (CSTR).
Fuente: Los Autores, (2018).
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En la Figura 6 se muestra un esquema de la Planta de 𝑑𝑇𝑗 (𝑡) 𝐹𝑗 (𝑡) 𝑈𝐴[𝑇𝑗 (𝑡) − 𝑇(𝑡)]
= [𝑇𝑗0 (𝑡) − 𝑇𝑗 (𝑡)] − (7)
producción de propilenglicol: 𝑑𝑡 𝑉𝑗 𝜌𝑗 𝑉𝑗 𝐶𝑝 𝑗

0 = 𝑄 − 𝑈𝐴 (𝑇𝑗 (𝑡) − 𝑇(𝑡)) (8)

𝐸𝑎
− (9)
0 = 𝐾[𝑇(𝑡)] − 𝑘0 𝑒 𝑅𝑇(𝑡)

Fuente: [12]
Donde:

𝐻(𝑡) Nivel de mezcla en el Tanque.

𝐴 Área de transferencia de calor.
𝐹0 (𝑡) Flujo de entrada de la mezcla reactante A.
𝐹(𝑡) Flujo de la mezcla de salida (Producto B).
𝐹𝑗 (𝑡) Flujo en la camisa de enfriamiento.
𝑉(𝑡) Volumen retenido en el Tanque.
𝑉𝑗 Volumen de la camisa de enfriamiento.
𝐶𝐴 (𝑡) Concentración molar de la mezcla reactante A.
Figura 6: Planta de procesamiento químico de producción de 𝐶𝐵 (𝑡) Concentración molar del producto B.
propilenglicol. 𝐶𝐴0 Concentración molar inicial de la mezcla reactante A a la
Fuente: Los Autores, (2018). entrada del Tanque.
𝑘0 Factor pre-exponencial de Arrhenius de la velocidad de
El modelo matemático del Reactor Químico tipo CSTR se reacción.
obtiene aplicando los Balances de masa total, Balance de 𝐸𝑎 Energía de activación de la reacción.
componentes sobre la mezcla reactante A, Balance de 𝑅 Constante universal de los gases.
componentes sobre la mezcla producto B, Ecuación para la 𝑇(𝑡) Temperatura en el Reactor.
velocidad de reacción específica, Balance de energía en el 𝑇𝑗 (𝑡) Temperatura en la camisa de enfriamiento.
Reactor, Balance de energía en la chaqueta para la etapa de 𝑇0 Temperatura inicial del alimentado en el Reactor.
enfriamiento. 𝑇𝑗0 Temperatura inicial del líquido refrigerante en la camisa de
De esta forma, se obtienen las siguientes ecuaciones que enfriamiento.
describen la dinámica del proceso de formación de propilenglicol ∆𝐻𝑟 Calor o Entalpía de la reacción.
en el interior del Reactor CSTR. Este modelo está descrito 𝜌, 𝐶𝑝 Densidad y capacidad calórica específica de la mezcla
mediante Ecuaciones Diferenciales Ordinarias con restricciones reactante A.
físicas, las cuales pueden ser sustituidas directamente en las 𝜌𝑗 , 𝐶𝑝𝑗 Densidad y capacidad calórica específica de la camisa de
ecuaciones de la dinámica. El modelo se muestra a continuación: enfriamiento.
𝑈 Coeficiente de transferencia de calor entre la chaqueta y el
𝑑(𝐻(𝑡)) 1 1
= 𝐹0 (𝑡) − 𝐹(𝑡) (2) reactor).
𝑑𝑡 𝐴 𝐴 𝑄 Velocidad de transferencia de calor.
𝐾(𝑇) Velocidad de reacción específica.
𝑑(𝑉(𝑡))
= 𝐹0 (𝑡) − 𝐹(𝑡) (3) Este es un modelo descrito por ecuaciones diferenciales
𝑑𝑡 ordinarias no lineales con restricciones, las cuales se pueden
sustituir directamente en las ecuaciones de la dinámica y el
sistema queda representado solamente mediante ecuaciones
𝑑𝐶𝐴 (𝑡) 𝐹0 (𝑡) −
𝐸𝑎
= [𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴 (𝑡)] − 𝑘0 𝑒 𝑅𝑇(𝑡) 𝐶𝐴 (𝑡) (4) diferenciales ordinarias. Realizando cambios de variables
𝑑𝑡 𝑉 convenientes y algunas suposiciones al modelo dinámico del
proceso en el reactor químico CSTR, reducimos el modelo de la
siguiente manera:
𝑑𝐶𝐵 (𝑡) 𝐹0 (𝑡) −
𝐸𝑎
=− 𝐶𝐵 (𝑡) + 𝑘0 𝑒 𝑅𝑇(𝑡) 𝐶𝐴 (𝑡) (5)
𝑑𝑡 𝑉 1. Consideramos que el nivel 𝐻(𝑡) en el reactor es constante, se
𝑑(𝐻(𝑡))
tiene que: = 0 lo que implica que: 𝐹0 (𝑡) = 𝐹(𝑡) , o sea
𝑑𝑡
𝑑𝑇(𝑡) 𝐹0 (𝑡) ∆𝐻𝑟 −
𝐸𝑎 el flujo de alimentación es igual al flujo de salida del
= [𝑇0 − 𝑇(𝑡)] − ( ) 𝑘0 𝑒 𝑅𝑇(𝑡) 𝐶𝐴 (𝑡) producto.
𝑑𝑡 𝑉 𝜌𝐶𝑝
(6)
𝑈𝐴[𝑇𝑗 (𝑡) − 𝑇(𝑡)] 2. Se considera el volumen de la mezcla en el reactor 𝑉(𝑡)
+ constante en el tiempo 𝑉(𝑡) = 𝑉.
𝜌𝑉𝐶𝑝
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𝐸
3. Al ser el nivel en el reactor 𝐻(𝑡) constante, 𝐻(𝑡) = 𝐻 se El término no lineal 𝑘(𝑇) = 𝑘0 𝑒 − 𝑅𝑇 𝐶𝐴 representa la
obtiene que: 𝐻 ∗ 𝐴 = 𝑉, volumen de la mezcla en el reactor. ecuación de la velocidad de la reacción y puede ser linealizado
aplicando Series de Taylor obteniendo lo siguiente:
4. Las pérdidas de calor del medio circundante son despreciables.
𝐸 −
𝐸 𝐸 −
𝐸
5. Las propiedades termodinámicas, densidades, y las capacidades 𝑒 −𝑅𝑇 𝐶𝐴 ≈ 𝑒 𝑅𝑇0 𝐶
𝐴0 +( 2) 𝑒
𝑅𝑇0 𝐶 (𝑇
𝐴0 − 𝑇0 )
caloríficas de los reactantes y los productos son ambos iguales y 𝑅𝑇0 (14)
constantes. 𝐸
−
+𝑒 𝑅𝑇0 (𝐶 − 𝐶𝐴0 )
𝐴
6. Mezcla perfecta en el Reactor.

7. Temperaturas Uniformes en ambas Cámaras. Linealizando los términos de las ecuaciones del modelo
utilizando las series de Taylor alrededor del punto de operación
8. Volúmenes Constantes 𝑉, 𝑉𝑗 . del sistema obtenemos:

𝐹 ̅̅̅̅
𝐶𝐴0 − ̅̅̅
𝐶𝐴
El modelo no lineal del Reactor CSTR se reduce a las 𝐶𝐴̇ = − (𝐾2 + ) ∆𝐶𝐴 − 𝐾1 ∆𝑇 + ( ) ∆𝐹
siguientes ecuaciones: 𝑉 𝑉
(15)
𝐹0 𝐹̅
𝐶𝐴̇ = [𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴 ] − 𝐾(𝑇)𝐶𝐴 (10) + ∆𝐶𝐴0
𝑉 𝑉

𝐹0 ∆𝐻 𝑉𝐾1 ∆𝐻𝑟 + 𝑈𝐴 + 𝜌𝐶𝑝 𝐹̅

𝐶𝐵̇ = − 𝐶 + 𝐾(𝑇)𝐶𝐴 (11) 𝑇̇ = − (𝐾2 ) ∆𝐶𝐴 − ∆𝑇
𝑉 𝐵 𝜌𝐶𝑝 𝑉𝜌𝐶𝑝
𝜌𝐶𝑝 (𝑇̅0 − 𝑇̅) 𝜌𝐶𝑝 𝐹̅
+( ) ∆𝐹 + ∆𝑇 (16)
𝐹0 ∆𝐻𝑟 𝑄 𝑉𝜌𝐶𝑝 𝑉𝜌𝐶𝑝 0
𝑇̇ = [𝑇0 − 𝑇] − ( ) 𝐾(𝑇)𝐶𝐴 + (12)
𝑉 𝜌𝐶𝑝 𝜌𝑉𝐶𝑝 𝑈𝐴
+ ∆𝑇
𝑉𝜌𝐶𝑝 𝑗
𝐹𝑗 𝑄
𝑇𝑗̇ = [𝑇 − 𝑇𝑗 ] − (13)
𝑉𝑗 𝑗0 𝜌𝑗 𝑉𝑗 𝐶𝑝 𝑗 𝑈𝐴 ̅𝑗
𝑈𝐴 + 𝜌𝑗 𝐶𝑝𝑗 𝐹
𝑇𝑐̇ = − ( ) ∆𝑇 + ( ) ∆𝑇𝑗
𝑉𝑗 𝜌𝑗 𝐶𝑝𝑗 𝑉𝑗 𝜌𝑗 𝐶𝑝𝑗

• Esquema de Control a utilizar: ̅̅̅̅

𝜌𝑗 𝐶𝑝𝑗 (𝑇 ̅
𝑗0 − 𝑇𝑗 )
+( ) ∆𝐹𝑗 (17)
𝑉𝑗 𝜌𝑗 𝐶𝑝𝑗
En el análisis del modelo del reactor tipo tanque con
agitación continua (CSTR), las variables del proceso se van a ̅𝑗
𝜌𝑗 𝐶𝑝𝑗 𝐹
+( ) ∆𝑇𝑗0
clasificar de la siguiente manera: 𝑉𝑗 𝜌𝑗 𝐶𝑝𝑗

• Perturbaciones medibles:
Siendo los incrementos:
Concentración de entrada del reactante: 𝐶𝐴0
∆𝐶𝐴 = 𝐶𝐴 − 𝐶𝐴0 , ∆𝐶𝐴0 = 𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴𝑖0
• Variables de entrada fijas:
∆𝑇 = 𝑇 − 𝑇0 , ∆𝐹 = 𝐹 − 𝐹0
Temperatura de entrada del reactante: 𝑇0
∆𝑇𝑗0 = 𝑇𝑗0 − 𝑇𝑗𝑖0 , ∆𝐹𝑗 = 𝐹𝑗 − 𝐹𝑗0
Temperatura de entrada del agua fría a la chaqueta: 𝑇𝑗0
∆𝑇𝑗 = 𝑇𝑗 − 𝑇𝑗0
• Variables manipuladas (de entrada, al proceso):
Se introducen los cambios de variables siguientes:
Flujo de salida del producto: 𝐹 𝐸𝑘0 −
𝐸
−
𝐸
𝐾1 = ( ) 𝑒 𝑅𝑇0 𝐶
𝐴0 , 𝐾2 = 𝑘 0 𝑒 𝑅𝑇0
Flujo de agua fría a la chaqueta: 𝐹𝑗 𝑅𝑇0 2
∆𝐻𝐾2 𝑈𝐴 ∆𝐻𝐾1
𝑚= , 𝑛= , 𝑝=
• Variables de salida: 𝜌𝐶𝑝 𝑉𝜌𝐶𝑝 𝜌𝐶𝑝
𝐹̅ 𝑈𝐴 𝐹𝑗
Concentración del producto: 𝐶𝐵 (medible). 𝑟= , 𝑠= , 𝑡=
𝑉 𝑉𝑗 𝜌𝑗 𝐶𝑝𝑗 𝑉𝑗
Temperatura del reactor: 𝑇 (controlada). 𝐹
Temperatura de la chaqueta de enfriamiento: 𝑇𝑗 (medible). 𝑎11 = − − 𝐾2 , 𝑎12 = −𝐾1 , 𝑎21 = −𝑚
𝑉
𝑎22 = −(𝑛 + 𝑝 + 𝑟) , 𝑎23 = 𝑛 , 𝑎32 = −𝑠
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(𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴 ) Ti −Tiempo integral.

𝑎33 = 𝑠 + 𝑒33 , 𝑏11 =
𝑉 Td −Tiempo derivativo.
(𝑇0 − 𝑇) (𝑇𝑗0 − 𝑇𝑗 ) La función de transferencia que define un controlador PI viene
𝑏21 = , 𝑏32 = dada por:
𝑉 𝑉𝑗
̅𝑗
𝐹 1
𝑒11 = 𝑒22 = 𝑟 , 𝑒33 = 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + ) (23)
𝑉𝑗 𝑇𝑖 𝑠
Definiendo:
Para el diseño de los controladores PI y PID para el control
Las variables de estado: 𝐶𝐴 , 𝑇, 𝑇𝑗 de Temperatura del reactor y Concentración del producto en el
Las variables de control: 𝐹, 𝐹𝑗 Bioreactor, es posible aplicar diversas técnicas con el fin de
Las perturbaciones medibles: 𝐶𝐴0 , 𝑇0 , 𝑇𝑗0 determinar los parámetros del controlador que cumpla con las
La variable de salida, variable a controlar: Temperatura en el especificaciones en estado transitorio y en estado estable del
reactor 𝑇. sistema en lazo cerrado.
En forma matricial, la representación del sistema en el En nuestro trabajo utilizaremos las reglas de sintonización
espacio de estados es la siguiente: de Ziegler-Nichols (Tabla 2) y las reglas de sintonización de
Tyreus-Luyben (Tabla 3). Las reglas de sintonización nos
permitirán establecer los valores de la ganancia proporcional (𝐾𝑝 ),
𝐶𝐴̇ 𝑎11 𝑎12 0 𝐶𝐴 𝑏11 0
𝐹 del tiempo integral (𝑇𝑖 ) y del tiempo derivativo (𝑇𝑑 ) con base en
[ 𝑇̇ ] = [𝑎21 𝑎22 𝑎23 ] [ 𝑇 ] + [𝑏21 0 ] [ ]
𝐹𝑗 las características de la respuesta transitoria de la planta:
𝑇𝑗̇ 0 𝑎32 𝑎33 𝑇𝑗 0 𝑏32
(18)
𝑒11 0 0 𝐶𝐴0 Tabla 2: Reglas de sintonización Ziegler-Nichols.
+ [ 0 𝑒22 0 ] [ 𝑇0 ]
0 0 𝑒33 𝑇𝑗0

𝐶𝐴
𝐹
𝑇 = [0 1 0] [ 𝑇 ] + [𝑏21 0] [ ]
𝐹𝑗 (19) Fuente: [1].
𝑇𝑗
Tabla 3: Reglas de sintonización Tyreus-Luyben.
Si denotamos los vectores de estado, las matrices de
transferencia de estados y la salida como:

𝑒11 0 0
𝐹
𝑢 = [𝐹 ] , 𝐸=[0 𝑒22 0]
𝑗
0 0 𝑒33 Fuente: [1].
𝐶𝐴0
𝑤 = [ 𝑇0 ] , 𝑦 = 𝑇, 𝐶 = [0 1 0] La planta con un controlador PID sintonizado mediante las
𝑇𝑗0 reglas de Ziegler-Nichols, exhibirá un sobrepaso máximo
𝐷 = [𝑏21 0] aproximado de 10 % a 60 % en la respuesta a escalón. En
El modelo matemático del reactor CSTR linealizado promedio, el sobrepaso máximo aproximado es del 25 %. Los
perturbado el espacio de estados queda como: parámetros de sintonización de Tyreus-Luyben, resultan en
respuestas menos oscilatorias y son menos sensitivos a las
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 + 𝐸𝑤 (20) condiciones del proceso.
El método de cálculo de los parámetros será el siguiente:
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 (21) 1.Establecer 𝑇𝑖 = ∞, 𝑇𝑑 = 0 como se muestra en la Figura 7:
IV. DISEÑO Y SIMULACIÓN DE CONTROL PID PARA
CONTROLAR LA TEMPERATURA EN EL REACTOR CSTR
USANDO MATLAB/SIMULINK

Cálculo de los parámetros para el controlador PID y P que

se van a implementar:
• Como es sabido de Teoría de Control, la función de
transferencia que define un controlador PID viene dada por: Figura 7: Planta de procesamiento químico de producción de
propilenglicol.
1
Gc (s) = K p (1 + + Td s) (22) Fuente: Los Autores, (2018).
Ti s
2. Incrementar 𝐾𝑝 de 0 a un valor crítico 𝐾𝑐𝑟 en donde la salida
Donde: exhiba primero oscilaciones mantenidas.
K p − Ganancia proporcional. 3. El cálculo del período de oscilación crítico 𝑃𝑐𝑟 se muestra en la
Figura 8:
 Álvarez, Codorniú and Pina, ITEGAM-JETIA. Vol. 04, Nº 14, pp. 15-26. June, 2018.

Para el controlador PID se implementó una saturación de

320 K como valor máximo y 280 K como valor mínimo para de
esta forma determinar los valores límites que puede alcanzar la
acción de control ya que a una temperatura superior de 323 o
inferior a 278 K dentro del reactor los componentes de la reacción
se degradan.
Para el diseño del controlador Proporcional-Integral-
Derivativo, donde se derive la señal del error del PID, se mantiene
como variable manipulada la Temperatura en la camisa del
reactor 𝑇𝑗 y como variable controlada la concentración del
reactante A, 𝐶𝐴 .
Los resultados de la simulación para el controlador PID se
muestran en la Tabla 4 con cada ganancia del controlador
proporcional-integral-derivativo, donde la concentración de
Kmol
referencia (set point) es de 0.198 3 para la reacción de
Figura 8: Oscilación sostenida con período 𝑷𝒄𝒓 . m
producción de propilenglicol:
Fuente: Los Autores, (2018).
Tabla 4: Resultados de la simulación para el controlador PID del
4. Establecer los valores de 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑 de acuerdo con las Tablas 2
proceso reactor químico CSTR.
y 3.

El diseño en Matlab/Simulink del modelo del proceso para

el Reactor Químico CSTR se muestra en la Figura 9:

Fuente: Los Autores, (2018).

Como se observa, para el controlador con ganancia

integral de -800, se genera un valor final de concentración de A
igual a 0.198 Kmol/m3 la misma que se obtiene con una
Temperatura del Reactor igual a 312.4 K, mientras que la
Temperatura de la Camisa que genera estos valores es de 318.2 K.
Como se puede observar, el error de posición quedó
completamente eliminado. Para el caso del segundo controlador,
cuando reduzco el valor de la ganancia integral, también obtengo
un valor de concentración igual a 0.198Kmol/m3 , lo que de igual
forma elimina el error de posición, con una Temperatura del
Reactor igual a 312.4 K. La diferencia entre este y el controlador
Figura 9: Modelo no lineal del Reactor Químico CSTR en anterior está en el valor de la Temperatura en la camisa 𝑇𝑗 el cual
Matlab/Simulink.
es ahora de 316.4 K.
Fuente: Los Autores, (2018).
A través del siguiente programa en Matlab se simuló y se
obtuvieron los gráficos del comportamiento de la Temperatura en
El diseño en Matlab/Simulink de un control Proporcional-
el Reactor para varios juegos de valores de las ganancias
Integral-Derivativo para el Reactor Químico CSTR se muestra en
𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 , 𝐾𝑑 :
la Figura 10:
%**** DISEÑO DE UN CONTROLADOR
PID**************
%*****ProgramaControlPID_CSTR.m *****************
%***** REACTOR QUIMICO DE TANQUE
CONTINUAMENTE %**************AGITADO CSTR
********************
%clear
clc
Kp=0;
Ki=0;
Kd=0;
sim('CPID');
Figura 10: Diseño en Matlab/Simulink del controlador PID para fig=figure;
Reactor Químico CSTR. set(fig,'Position',[210 120 900 500]);
Fuente: Los Autores, (2018). Kp=-10;Kd=-10;Ki=-800;
sim('CPID');
 Álvarez, Codorniú and Pina, ITEGAM-JETIA. Vol. 04, Nº 14, pp. 15-26. June, 2018.

hold on A continuación, realizamos la simulación del

subplot(1,2,1) comportamiento de la concentración másica de un determinado
plot(CA,'b'); microorganismo (m.o.) en un Bioreactor, empleando el Simulink
hold on del Matlab. Para cumplimentar lo anterior, primero aplicamos el
plot(sp,':r') balance de materia a la masa de microorganismo en el Bioreactor
xlabel('Tiempo(h)','color',1/255*[255 0 128]) (sistema de ecuaciones diferenciales), luego le aplicamos la
ylabel('Concentración (Kmol/m^3)','color',1/255*[255 0 128]) transformada de Laplace para obtener dicho modelo en función de
legend('Respuesta Ki=-800,Kd=-10,Kp=-10','SetPoint') transferencia (forma empleada en la simulación). Posteriormente
axis([-0.4 550 0 2.5]) se realiza la simulación obtener el comportamiento de las
Kp=-10;Kd=-10;Ki=-300; respuestas frente a cambios en los parámetros del sistema. Este
sim('CPID'); diseño constituye una herramienta computacional que permita
hold on profundizar en el comportamiento de los procesos fermentativos
subplot(1,2,2) que ocurren en los Bioreactores. La fermentación es el proceso
plot(CA,'b'); mediante el cual se produce la degradación incompleta de
hold on compuestos orgánicos como los carbohidratos, con la consecuente
plot(sp,':r') liberación de energía inherente a la estructura de estas moléculas
xlabel('Tiempo(h)','color',1/255*[255 0 128]) oxidables. Este proceso es casi universal, llevándose a cabo por la
ylabel('Concentración (Kmol/m^3)','color',1/255*[255 0 128]) mayor parte de los microorganismos (m.o.), y es de gran
legend('Respuesta Ki=-300,Kd=-10,Kp=-10','SetPoint') importancia a nivel mundial ya que se utiliza para la obtención a
axis([-0.4 550 0 2.5]) escala industrial de disímiles productos.

Los gráficos de la respuesta transitoria de la Temperatura V.1 MODELACIÓN MATEMÁTICA DE LA

en el Reactor CSTR se muestran en la Figura 11: CONCENTRACIÓN DE MICROORGANISMO DENTRO DE
UN BIOREACTOR Y ESQUEMA DE SIMULACIÓN

Se hacen los siguientes supuestos para la obtención del

modelo en el Bioreactor:

1. Al ser el mezclado perfecto, implica que el fluido al

entrar al tanque se mezcla instantáneamente con el fluido
existente dentro del tanque.

2. Debido a la agitación intensa, todas las propiedades del

fluido como la concentración del microorganismo, son
homogéneas en todo el volumen.

3. La concentración del microorganismo a la salida del

tanque es la misma que la existente dentro de este.

4. Como el flujo volumétrico del alimentado es igual al

Figura 11: Respuesta transitoria del sistema para dos juegos de flujo volumétrico del fluido que sale del tanque, el volumen es
valores de las ganancias proporcional K p , integral K i y derivativa constante.
K d del controlador PID.
El análisis de las variables de interés respecto al diseño de
Fuente: Los Autores, (2018).
control para la Planta Completa es el siguiente:
V. DISEÑO Y SIMULACIÓN DE CONTROL PI PARA
La concentración de la mezcla de entrada 𝑋0 del
CONTROLAR LA CONCENTRACION DE
MICROORGANISMO EN EL BIOREACTOR DE MEZCALDO Bioreactor, la escogemos como la concentración del producto 𝐵
PERFECTO USANDO MATLAB/SIMULINK (𝐶𝐵 ) en el reactor químico CSTR, la cual es la variable de salida
de la primera etapa y la referencia (set-point) del lazo de control
En el diseño de una planta de procesamiento químico PI de la segunda etapa, donde controlaremos la concentración a la
completa, como se ilustra en la Figura 6, la concentración del salida del Bioreactor (𝑋1 ) la cual denominaremos en nuestro
reactante 𝐴 del reactor químico CSTR (𝐶𝐴 ) constituye la señal diseño como 𝐶𝑅 .
controlada de la primera etapa y al mismo tiempo es una variable El flujo a la entrada del Bioreactor (𝐹), que al ser de
del mundo exterior, que al ser una variable controlada, la mezclado perfecto, el flujo de salida del Bioreactor también es 𝐹,
establecemos como entrada a la segunda etapa, el Bioreactor, y constituye la variable manipulada de la segunda etapa, el
por lo tanto es una señal constante, a partir de que la perturbación Bioreactor de mezclado perfecto, con lo cual conseguiremos una
inicial por el escalón en la entrada al reactor químico, se corrige ley de control que actúa sobre el flujo de entrada del Bioreactor,
por el controlador PID y a estado estacionario se mantiene controlando la concentración a la salida del Bioreactor (𝐶𝑅 ), que
𝐾𝑚𝑜𝑙 al ser un control de seguimiento, se iguala con la concentración a
constante a un valor a régimen de 𝐶𝐴 = 0.198 3 .
𝑚 la salida del reactor químico de tanque continuamente agitado
(𝐶𝐴 ).
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Otra variante de diseño de control, para esta etapa del Se conoce por la Microbiología, que la velocidad de
Bioreactor, la cual queda para estudios posteriores es diseñar un cambio de concentración está relacionada con la concentración de
control de relación, donde midiendo la temperatura a la salida del (m.o.) según:
Bioreactor, lo cual es más barato desde el punto de vista de la
instrumentación necesaria, actúo sobre el flujo de entrada al 𝑑𝑥1
( ) = 𝜇𝐺 𝑥1 (27)
Bioreactor, y de esta forma, a través de la ley de control, controlo 𝑑𝑡 𝐺
la Temperatura a la salida del Bioreactor, y controlando la
temperatura, estoy controlando la concentración a través de las 𝑑𝑥1
( ) = 𝜇𝐷 𝑥1 (28)
gráficas estándar de comportamiento a estado estacionario de 𝑑𝑡 𝐷
Temperatura versus Concentración (𝑇𝑅 𝑣𝑠 𝐶𝑅 ).
Este mismo análisis es válido también para la primera donde:
etapa del proceso: Reactor químico CSTR, donde midiendo la
Temperatura en el Reactor 𝑇, en lugar de medir la concentración 𝜇𝐺 : Velocidad específica de crecimiento [L/h].
del reactante 𝐴, 𝐶𝐴 se actúa sobre la Temperatura en la camisa de 𝜇𝐷 : Velocidad específica de muerte [L/h].
enfriamiento 𝑇𝑗 para controlar la Temperatura en el Reactor 𝑇 y
de esta forma, controlar la concentración 𝐶𝐴 . Luego sustituyendo en la ecuación diferencial se tiene:
De este análisis y con el diseño de planta completa de
procesamiento químico, aunque se encarece un poco por la 𝑑𝑋1
𝑉 = 𝑥0 𝐹 − 𝑥1 𝐹 + 𝑉𝜇𝐺 𝑥1 − 𝑉𝜇𝐷 𝑥1 (30)
necesidad de medir y actuar sobre la concentración en el Reactor 𝑑𝑡
CSTR y en el Bioreactor de mezclado perfecto, lo cual requiere
de contar con sensores de concentración que son más caros en el
mercado, desde el punto de vista de diseño de una planta Dividiendo ambos términos de la ecuación anterior por V:
completa, el presente trabajo asegura que el diseño de control sea
seguro, confiable y que incluso sirva para futuros diseños de 𝑑𝑋1 𝐹 𝐹
= 𝑥0 − 𝑥1 + 𝜇𝐺 𝑥1 − 𝜇𝐷 𝑥1 (31)
control robusto para rechazo a perturbaciones no medibles en el 𝑑𝑡 𝑉 𝑉
proceso.
𝐹
Del balance de masa se obtiene la ecuación diferencial que Ahora definiendo 𝐷 = como velocidad de dilución cuya
𝑉
describe el proceso dinámico en el Bioreactor: unidad es [L/h], se obtiene al sustituir en la ecuación anterior y
agrupando términos, la ecuación que modelará el comportamiento
𝑑𝑚 𝑑𝑚 de la Concentración de (m.o.) en el transcurso del tiempo:
𝑥0 𝐹 − 𝑥1 𝐹 + ( )𝐺 − ( )𝐷 (24)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑋1
Donde: = 𝑥0 𝐷 + (𝜇𝐺 − 𝜇𝐷 − 𝐷)𝑥1 (32)
𝑑𝑡
𝐹: Flujo volumétrico del alimentado y del fluido de salida [L/h]. Si consideramos que 𝜇𝐺 >> 𝜇𝐷 , lo que ocurre con
𝑥0 : Concentración másica de (m.o.) del alimentado [g/L]. frecuencia en la práctica, entonces:
𝑥1 : Concentración másica de (m.o.) en el fluido de salida [g/L]. 𝑑𝑋1
𝑚: Masa de (m.o.) dentro del tanque [g]. = 𝑥0 𝐷 + (𝜇𝐺 − 𝐷)𝑥1
𝑑𝑡
Ahora la masa del (m.o.) dentro del tanque es:
Esta ecuación que nos dará el comportamiento de la
𝑚 = 𝑋1 𝑉 (25) concentración de (m.o.) en el transcurso del tiempo y nos
relaciona esta con los parámetros D, G, μ para un solo tanque.
Donde: De la ecuación anterior se observa que en régimen
estacionario:
𝑉 es el volumen efectivo dentro del tanque.
0 = 𝑥0 𝐷 + (𝜇𝐺 − 𝐷)𝑥1 (33)
Sustituyendo 𝑚 en la ecuación diferencial y sabiendo que
el volumen es constante, se obtiene: 𝐷 (34)
𝑥1 = 𝑥
𝐷 − 𝜇𝐺 0
𝑑𝑋1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥1
𝑉 = 𝑥0 𝐹 − 𝑥1 𝐹 + 𝑉( ) − 𝑉( ) (26)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐺 𝑑𝑡 𝐷
De esta última ecuación puede inferirse que si 𝐷 ≫ 𝜇𝐺 , la
Donde: concentración de (m.o.) dentro del tanque 𝑥1 se aproximará a la
𝑑𝑋1
( ) 𝐺 es la velocidad de cambio de concentración de m.o. concentración de (m.o.) del alimentado 𝑥0 Si D es ligeramente
𝑑𝑡
debido al crecimiento [g/Lh]. mayor que 𝜇𝐺 , entonces la concentración de (m.o.) del tanque será
mucho mayor que la inicial, esto puede ser conveniente pero la
𝑑𝑋 respuesta dinámica del sistema será más lenta.
( 1) 𝐷 es la velocidad de cambio de concentración de m.o.
𝑑𝑡 Antes de simular este proceso en Matlab, aplicamos la
debido a muerte [g/Lh]. transformada de Laplace a la última ecuación obtenida, partiendo
de condiciones iniciales nulas y obtenemos:
 Álvarez, Codorniú and Pina, ITEGAM-JETIA. Vol. 04, Nº 14, pp. 15-26. June, 2018.

𝐷 Kpr=0;
𝑋1 (𝑠) = 𝑋 (35)
𝑠 + (𝐷 − 𝜇𝐺 ) 0 Kir=0;
sim('CPID_PI_PC');
Como se puede apreciar el modelo resultante es un modelo fig=figure;
de primer orden puro (sin retardo), que modela el proceso del set(fig,'Position',[210 120 900 500]);
Bioreactor continuo de mezclado perfecto. Por tanto, definiendo Kp=-10;Kd=-10;Ki=-400;Kpr=10;Kir=30;
para un Bioreactor de fermentación continua, los siguientes sim('CPID_PI_PC');
valores de los parámetros: hold on
subplot(1,2,1)
𝜇𝐺 = 0,5 ℎ−1 y D =5 ℎ−1 y la concentración inicial de entrada plot(CR,'b');
𝑥0 = 0.198 𝑘𝑚𝑜𝑙/𝑚3 se obtuvo el diseño en Matlab/Simulink de hold on
la Planta Completa de producción de propilenglicol que se plot(sp,':r')
muestra en la Figura 12: xlabel('Tiempo(h)','color',1/255*[255 0 128])
ylabel('Concentración (Kmol/m^3)','color',1/255*[255 0 128])
legend('Ki=-400,Kd=-10,Kp=-10,Kpr=10,Kir=30','SetPoint')
axis([0 500 0 2.5])
Kp=-10;Kd=-10;Ki=-800;Kpr=10;Kir=20;
sim('CPID_PI_PC');
hold on
subplot(1,2,2)
plot(CR,'b');
hold on
plot(sp,':r')
xlabel('Tiempo(h)','color',1/255*[255 0 128])
ylabel('Concentración (Kmol/m^3)','color',1/255*[255 0 128])
legend('Ki=-800,Kd=-10,Kp=-10,Kpr=10,Kir=20','SetPoint')
axis([0 500 0 2.5])

Figura 12: Diseño en Simulink del controlador PI para el Los gráficos de la respuesta transitoria de la Concentración
de microorganismos en el Bioreactor Fed-Batch se muestran en la
Bioreactor, segunda etapa de la planta completa planta de
Figura 13:
procesamiento químico compuesta por un reactor exotérmico de
simple camisa y de tanque continuamente agitado (CSTR) y un
Bioreactor continuo de mezclado perfecto.
Fuente: Los Autores, (2018).

A través del siguiente programa en Matlab se simuló y se

obtuvieron los gráficos del comportamiento de la Temperatura en
el Reactor para varios juegos de valores de las ganancias
𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 , 𝐾𝑑
Los resultados gráficos se obtuvieron al simular la acción
de control PI para controlar concentración de microorganismo en
el Bioreactor Fed-Batch y control PID para controlar Temperatura
en el Reactor Químico CSTR, a través del siguiente programa en
Matlab ControlPID_PI_CSTR_BR.m: Figura 13: Respuesta transitoria del sistema para dos juegos de
valores de las ganancias proporcional K p , integral K i y derivativa K d
%**** DISEÑO DE CONTROLADOR PARA del controlador PID del reactor CSTR y las ganancias proporcional
PLANTA********* K pr e integral K ir del controlador PI del Bioreactor continuo de
%********************COMPLETA****************** mezclado perfecto.
%*************DOS ETAPAS DE PROCESO*************
Fuente: Los Autores, (2018).
%*************PRIMERA ETAPA: ********************
%*******CONTROL PID REACTOR QUIMICO VI. RESULTADOS Y DISCUSIÓN
CSTR********
%*************SEGUNDA ETAPA: ******************* Del análisis de los resultados, vemos en el caso del control
%******CONTROL PI BIOREACTOR FED- PID de Temperatura en el Reactor CSTR para el juego de valores:
BATCH*********** 𝐾𝑝 = −10, 𝐾𝑖 = −800, 𝐾𝑑 = −10 se obtiene una mejor
%********Programa ControlPID_PI_CSTR_BR.m ******** respuesta transitoria, pues el tiempo de establecimiento de la señal
es menor que para el juego de valores: 𝐾𝑝 = −10, 𝐾𝑖 =
clc −300, 𝐾𝑑 = −10 . Además, el sistema responde con un máximo
Kp=0; sobrepaso, como un sistema de segundo orden y rápidamente la
Ki=0; señal llega al valor prescripto sin más oscilaciones alrededor de la
Kd=0; posición de equilibrio. Este máximo sobrepaso que se genera en
 Álvarez, Codorniú and Pina, ITEGAM-JETIA. Vol. 04, Nº 14, pp. 15-26. June, 2018.

la respuesta transitoria se elimina con la técnica de antiwindup, contribuciones hacer un control de relación. Se cumplimentaron
cuestión esta que se recomienda para futuros trabajos. El tiempo los objetivos de control planteados al comienzo de este Trabajo.
de establecimiento de la señal es en ambos casos, similar,
alrededor de 380 minutos. Del análisis de los resultados en las VIII. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
simulaciones de la Planta completa de producción de
propilenglicol, para el juego de valores: [1] Stephanopoulos, George, Chemical process control: an
introduction to theory and practice, Prentice-Hall International
𝐾𝑝 = −10, 𝐾𝑖 = −400, 𝐾𝑑 = −10, 𝐾𝑝𝑟 = 10, 𝐾𝑖𝑟 = 30 editions, 1984.

Se obtiene una mejor respuesta transitoria, pues el tiempo [2] Dochain, D., Babary, J.P., & Tali-Maamar, N., Modeling and
de establecimiento de la señal es menor que para el juego de adaptive control of nonlinear distributed parameter
valores: bioreactors via orthogonal collocation, Automatica, (1992), No.
𝐾𝑝 = −10, 𝐾𝑖 = −800, 𝐾𝑑 = −10, 𝐾𝑝𝑟 = 10, 𝐾𝑖𝑟 = 20 55, pp. 873-883, 1992.

Además el sistema responde con un máximo sobrepaso, [3] Ng, Ch. On, & Mei, Ch.C., Aggregate diffusion model
como una sistema de segundo orden pero a partir de un momento applied to soil vapor extraction in unidirectional and radial
determinado, el sistema comienza a responder como uno de rows, Water Resources Research, 32, pp. 1289-1297, 1998.
primer orden, con lo cual se elimina el segundo sobrepaso y la
concentración de salida del Bioreactor (𝐶𝑅 ) sigue rápidamente a la [4] Aris, R., Elementary Chemical Reactors Analysis, Boston,
concentración de entrada 𝐶𝐴 que es al mismo tiempo la variable USA, Buttherworths, 1989.
controlada de la primera etapa del proceso. Igualmente, este
máximo sobrepaso que se genera en la respuesta transitoria de la [5] Rubi, V., Agarwal, Anuj D., Nitin Kumar, Temperature
primera etapa de proceso, se elimina con la técnica de antiwindup. control of CSTR using PID Controller, International Journal of
Engineering and Computer Science, Volume 4 Issue 5, Page No.
VII. CONCLUSIONES 11902-11905, Moradabad Institute of Technology, Moradabad,
ISSN: 2319-7242, May 2015.
El diseño de control PID de un reactor químico CSTR
[6] Rojas Moreno, Arturo., Control Avanzado, Diseño y
linealizado para controlar la temperatura de reacción quedó
Aplicaciones en Tiempo Real, Universidad Nacional de
resuelto. En este trabajo se realizó la modelación y la
Ingeniería. Publicación Independiente, 2001.
implementación de control PID usando como herramienta el
Matlab/Simulink para controlar la Temperatura en una Reactor
[7] Smith Carlos A. and Corripio Armando B., Principles and
Químico de Mezclado Perfecto (CSTR). De los resultados
practice of Automatic Process Control, Segunda Edición.
gráficos obtenidos concluimos que el control PID es mejor que el
Ediciones John Wiley & Sons, Inc., 1997.
control P pues la respuesta transitoria que se obtiene es suave, no
así con el control P donde se originan picos producto de la
[8] Floger, S., Elements of Chemical Reactions Engineering,
imposibilidad del control de suprimir estos picos mediante el
(3ra. Ed.). Michigan, USA; Prentice Hall Inc., 2004.
control derivativo. Además, el tiempo de establecimiento de la
señal, o sea el tiempo en que la temperatura alcanza el valor de
[9] Nieva García Villaraco, Guillermo, Chem, Reactor
consigna para el controlador PID es mejor que para el controlador
Simulator. Herramienta de Simulación de Reactor CSTR
PI. Para futuras contribuciones recomendamos el diseño de leyes
como apoyo a la Docencia, Trabajo Final de Grado para la
de control estabilizantes para el modelo no lineal del reactor
Obtención del Título de Graduado en Ingeniería Química. Escuela
CSTR utilizando técnicas de control no lineal, tales como
Técnica Superior de Ingenieros Industriales. Universidad
linealización exacta entrada-salida y control por dinámica inversa.
Politécnica de Madrid, España. Junio 2016.
Se controla Temperatura indirectamente en la primera etapa del
proceso a través del control de la concentración del producto.
[10] Denbigh, K and Turner, J., Chemical Reactor Theory (3ra.
Concluimos que el control PID (Primera etapa de proceso)
Ed.), Londres, Gran Bretaña; J.W. Arrowsmith Ltd., 1994.
y PI (Segunda etapa de proceso) propicia que la respuesta
transitoria de la planta completa sea mejor que la obtenida para el
[11] Floger, S., Elementos de Ingeniería de las Reacciones
control PID de la primera etapa, etapa del reactor químico CSTR,
Químicas, (3ra. Ed.), México DF; Prentice Hall Inc., 2001.
debido a la presencia de control PI en la segunda etapa del
proceso. El tiempo de establecimiento de la señal a estado
[12] Coulson, J. and Richardson, J., Chemical Engineering
estacionario para dos etapas de proceso es menor que para el
Design, (4ta. Ed.). Oxford, Gran Bretaña; Elsevier, 2004.
reactor químico CSTR en una sola etapa, e igualmente el máximo
sobrepaso es menor para dos etapas de proceso que para una
[13] Kumar A, Daoutidis P., Control of nonlinear differential
etapa. Esto se debe, entre otras cosas, a la presencia de la acción
algebraic equation systems with application to chemical
de control Proporcional-Integral (PI) en la segunda etapa (El
processes. (1st edition), Chapman &Hall/CRC Research Notes in
Bioreactor continuo alimentación en lotes (Fed- Batch) y al hecho
Mathematics. London Press LLCSE1 6LY, CRC Press UK, 1999.
que al controlar la Temperatura en el Reactor CSTR en la primera
etapa del proceso, el control de concentración de la segunda etapa
[14] Kumar A, Daoutidis P., Control of Nonlinear Differential-
se realiza a Temperatura constante, con lo cual la respuesta
Algebraic Process Systems, Proceeding of the American
transitoria del proceso para la segunda etapa es mejor, debido al
Control Conference, IEEE, WA13, Baltimore, Maryland, June,
hecho de que la Temperatura y la concentración guardan relación,
2012.
o sea en la segunda etapa se pudiera pensar para futuras