‫ﺑﻪ ﻧﺎم ﺧﺪا‬

‫ﻣﺒﺎﺣﺚ درس ﻛﻨﺘﺮل اﺗﻮﻣﺎﺗﻴﻚ‬

‫‪ -1‬ﻣﻔﺎﻫﻴﻢ اوﻟﻴﻪ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و ﻛﻨﺘﺮل ‪:‬‬
‫)‪(Basic concepts of dynamic control systems‬‬
‫‪-‬ﺗﻌﺮﻳﻒ و ﻃﺒﻘﻪ ﺑﻨﺪي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎ و ﻣﺪل رﻳﺎﺿﻲ آﻧﻬﺎ )ﺧﻄﻲ وﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ‪،‬ﭘﻳﻮﺳﺘﻪ وﻏﻴﺮ ﭘﻳﻮﺳﺘﻪ‪،‬‬
‫داراي ﭘاراﻣﺘﺮﻫﺎي ﺛﺎﺑﺖ و ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ زﻣﺎن( ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻣﻌﺮﻓﻲ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ )ﻛﻨﺘﺮل ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎزوﻛﻨﺘﺮل ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ‪ ،‬ﻃﺮاﺣﻲ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ (‪.‬‬
‫‪-‬اﻧﻮاع و اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮي )اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ‪ ،‬ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ‪ ،‬ﺳﻴﺎﻻﺗﻲ‪ ،‬ﺣﺮارﺗﻲ(‪.‬‬
‫‪- 2‬ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻻﭘﻟاس )‪. (Laplaces transform‬‬
‫‪ -3‬ﻧﻤﺎﻳﺶ و ﻣﺪﻟﺴﺎزي رﻳﺎﺿﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ‪.‬‬
‫‪-4‬رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ‪:‬‬
‫‪-‬ﭘاﺳﺦ زﻣﺎﻧﻲ ﺣﺎﻟﺖ ﮔﺬرا‪.‬‬
‫‪ -‬ﭘاﺳﺦ زﻣﺎﻧﻲ ﺣﺎﻟﺖ ﭘاﻳﺪار )ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر(‪.‬‬
‫‪ -‬ﺑﺮرﺳﻲ آﺛﺎر ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ روي ﻣﺸﺨﺼﺎت ﺣﺎﻟﺖ ﮔﺬرا و ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‪.‬‬
‫‪ -5‬ﭘاﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﺧﻄﻲ‪:‬‬
‫‪-‬روش ‪Routh-Hurwitz‬‬
‫‪1‬‬
 ‫‪ -6‬ﻛﻨﺘﺮل ﻓﻴﺪﺑﻚ‪:‬‬
‫‪ -‬ﺳﺎﺧﺘﻤﺎن ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻓﻴﺪﺑﻚ دار‪.‬‬
‫‪Feed back control system member‬‬
‫‪-‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ﺧﻄﻲ‪Linear controllers .‬‬
‫‪-‬روش ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪ ﻫﺎ‪Root locus method .‬‬
‫‪-‬ﻗﻮاﻋﺪ رﺳﻢ ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪ ﻫﺎ‪.‬‬
‫‪-‬ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺗﻮﺳﻂ روش ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪ ﻫﺎ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻃﺮاﺣﻲ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺗﻮﺳﻂ روش ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪ ﻫﺎ‪.‬‬
‫‪-7‬ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻋﻜﺲ اﻟﻌﻤﻞ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪:‬‬
‫‪ -‬ﺗﺮﺳﻴﻢ ﻋﻜﺲ اﻟﻌﻤﻞ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪.‬‬
‫‪ -‬ﺗﺮﺳﻴﻢ دﻳﺎﮔﺮاﻣﻬﺎي ‪.Bode & Nyquist‬‬
‫‪ -‬ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ‪.Nyquist‬‬
‫‪ -‬ﻃﺮاﺣﻲ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺗﻮﺳﻂ روش ﻋﻜﺲ اﻟﻌﻤﻞ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪.‬‬
‫ﻣﺮاﺟﻊ‪:‬‬
‫‪-1‬ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ؛ﺗﺎﻟﻴﻒ آﻗﺎي دﻛﺘﺮ ﻏﻔﺎري‪،‬اﻧﺘﺸﺎرات؛داﻧﺸﮕﺎه ﺧﻮاﺟﻪ ﻧﺼﻴﺮ ‪1374‬‬
‫‪-2‬ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ؛ ﺗﺎﻟﻴﻒ ‪K.Ogata‬‬
‫‪- 3‬وﻛﺘﺎﺑﻬﺎي ﻛﻨﺘﺮل ‪ Benjamin kuo‬و ‪ Raven‬و ‪ R.C Dorf‬و ‪ Friedland‬و ‪.Dazzo‬‬
‫‪2‬‬
 ‫ﻣﻔﺎﻫﻴﻢ اوﻟﻴﻪ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و ﻛﻨﺘﺮل ‪:‬‬
‫ﻛﺎرﺑﺮد ﻋﻠﻢ ﻛﻨﺘﺮل‪ :‬درﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﻓﻀﺎﭘﻴﻤﺎ‪ ،‬ﻫﺪاﻳﺖ ﻣﻮﺷﻜﻬﺎ ‪ ،‬ﻧﻴﺮوﮔﺎﻫﻬﺎ‪،‬ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي رﺑﺎﺗﻴﻜﻲ و‬
‫ﻣﻜﺎﺗﺮوﻧﻴﻜﻲ ‪ ،‬ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﺎﺷﻴﻨﻬﺎ و ﻣﺎﺷﻴﻨﻬﺎي اﺑﺰار از ﻃﺮﻳﻖ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻓﺸﺎر‪ ،‬دﻣﺎ‪،‬رﻃﻮﺑﺖ ‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن‪ ،‬وﻟﺘﺎژ ‪.‬‬
‫ﻋﻠﻢ ﻛﻨﺘﺮل در ﻫﺮ ﭘﺮوﺳﻪ اي ﻛﻪ درآن ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز ﺑﺎﺷﺪو ﺑﻪ اﭘﺮاﺗﻮر ﻛﻤﻚ ﻛﻨﺪ ﺗﺎ ﺑﻪ ﻫﺪف ﺧﻮد‬
‫ﻫﺮ ﭼﻪ زودﺗﺮ و ﺑﺎ ﻛﻴﻔﻴﺖ ﺑﻬﺘﺮ ﺑﺮﺳﺪ ﻛﺎرﺑﺮد دارد‪.‬‬
‫ﻣﺮور ﺗﺎرﻳﺨﻲ ﻋﻠﻢ ﻛﻨﺘﺮل‪:‬‬
‫‪.j.ٌWatt‬‬
‫‪-1‬ﻛﻨﺘﺮل ﺳﺮﻋﺖ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺑﺨﺎر در ﻗﺮن ﻫﻴﺠﺪﻫﻢ ﻣﻴﻼدي ﺗﻮﺳﻂ ‪Watt‬‬
‫‪-2‬ﻛﻨﺘﺮل و ﭘﺎﻳﺪاري ﺧﻮدﻛﺎر ﻛﺸﺘﻴﻬﺎ ﺗﻮﺳﻂ ‪.Minorsky‬‬
‫‪-3‬ﺗﻌﻴﻴﻦ ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﺑﻪ ﻳﻚ ورودي ﺳﻴﻨﻮﺳﻲ ﺑﻪ‬
‫ﺗﻮﺳﻂ ﻧﺎﻳﻜﻮﻳﻴﺴﺖ در ﺳﺎل ‪.1932‬‬
‫‪-4‬ﻃﺪاﺣﻲ ﻳﻚ ﺳﺪو ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ)دﻧﺒﺎل ﻛﺮدن ﻳﺎ اﺣﺴﺎس ﻛﺮدن ﻳﻚ ورودي ﻣﺘﻐﻴﺮ( در ﺳﺎل ‪1934‬‬
‫ﺗﻮﺳﻂ ﻫﺎرن‪).‬ﺗﻌﺮﻳﻒ ‪ : srvo‬ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﻛﻪ اﮔﺮ ﺗﺤﺖ اﺛﺮ ﻳﻚ ﺳﻴﮕﻨﺎل ورودي ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎﺷﺪ ‪،‬‬
‫ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﭘﺎﻳﺪار آن ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪(.‬‬
‫‪ -5‬اﺑﺪاع ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪ ﻫﺎ در ﻃﻲ ﺳﺎل ﻫﺎي ‪ 1940‬ﺗﺎ ‪ 1950‬ﺗﻮﺳﻂ‪.Evans‬‬
‫روﺷﻬﺎي ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ وﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪ ﻫﺎ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﻳﻚ ورودي‪،‬ﻳﻚ ﺧﺮوﺟﻲ‬
‫ﻣﻴﺒﺎﺷﻨﺪ‪.‬واﻳﻦ دواﺳﺎس ﻧﻈﺮﻳﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻼﺳﻴﻚ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪).‬ﻫﻴﭻ ﺑﻬﻴﻨﻪ ﺳﺎزي در اﻳﻦ دو روش اﻧﺠﺎم‬
‫ﻧﻤﻲ ﺷﻮد‪(.‬‬
‫‪3‬‬
 ‫‪ -7‬ﭘﺲ از ﺳﺎل ‪ 1950‬ﺑﺮروي ﻗﺴﻤﺖ ﺑﻬﻴﻨﻪ ﺳﺎزي ﻛﻨﺘﺮل و ﻛﺎر ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﭘﻴﭽﻴﺪه ﺗﺮ ﭼﻨﺪ‪-‬‬
‫ورودي –ﭼﻨﺪ ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﺎرﻫﺎي ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻬﻲ اﻧﺠﺎم ﺷﺪه اﺳﺖ ‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﮔﺴﺘﺮش ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮﻫﺎي‬
‫دﻳﺠﻴﺘﺎل از اواﺳﻂ دﻫﻪ ‪ 1960‬اﻳﻦ ﻣﻮﻓﻘﻴﺖ ﻧﻤﻮد ﺑﻴﺸﺘﺮي ﻳﺎﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪-8‬از ﻗﺴﻤﺘﻬﺎي ﺟﺪﻳﺪﻛﻨﺘﺮل)ﻃﻲ ﺳﺎﻟﻬﺎي‪ 1940‬ﺗﺎ‪ 1960‬و ﺑﻌﺪ( ﺑﺮ روي ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﻴﻨﻪ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي‬
‫اﺗﻔﺎﻗﻲ )‪ ( Random optimal controlo‬وﻛﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم ) ‪ ( Robust control‬و ﻛﻨﺘﺮل وﻓﻘﻲ‬
‫) ‪ ( Adaptiv control‬ﻛﺎرﻫﺎي ﺑﺴﻴﺎر ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻬﻲ اﻧﺠﺎم ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪-9‬ﻛﺎرﺑﺮدﻫﺎي ﺟﺪﻳﺪ و ﻏﻴﺮ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻋﻠﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي زﻳﺴﺘﻲ ‪ ،‬اﻗﺘﺼﺎدي ‪،‬‬
‫ﺟﺎﻣﻌﻪ ﺷﻨﺎﺳﻲ‪ ،‬اﻧﺴﺎﻧﻲ ‪ ،‬اﺟﺘﻤﺎﻋﻲ‪.‬‬
‫ﺗﻌﺎرﻳﻒ‪:‬‬
‫‪-‬ﻛﻨﺘﺮل‪ :‬ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب رﺳﺎﻧﺪن ﻳﻚ ﻛﻤﻴﺖ )ﻳﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮ( ‪ .‬وﻳﺎ اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻳﻚ ﻳﺎ ﭼﻨﺪﻛﻤﻴﺖ‬
‫ﺑﺮاي ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب رﺳﺎﻧﺪن ﻳﻚ ﻛﻤﻴﺖ )ﻳﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮ(‪.‬‬
‫‪ -‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‪ :‬ﻛﻤﻴﺖ ﺗﺤﺖ اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي وﻛﻨﺘﺮل‪.‬‬
‫‪-‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﭘﺬﻳﺮ‪ :‬ﻛﻤﻴﺖ ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮﺑﺨﺎﻃﺮ اﻳﺠﺎد ﺗﺎﺛﻴﺮدرﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل واﻧﺪازه ﮔﻴﺮي وﻛﻨﺘﺮل ان‪.‬‬
‫‪-‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ :‬ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ ازاﺟﺰا ﺑﺎ ﻣﺸﺨﺼﺎت و رﻓﺘﺎر ﻣﻌﻴﻦ ﺑﺮاي اﻧﺠﺎم ﻳﻚ ﻋﻤﻞ ﺧﺎص وﺟﺪا ﺷﺪه از‬
‫ﻣﺤﻴﻂ اﻃﺮاف ﺗﻮﺳﻂ ﻳﻚ ﻣﺮز‪.‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﻢ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺑﺎﺷﺪوﻫﻢ اﻧﺘﺰاﻋﻲ)ﻣﺜﻞ ﻳﻚ ﭘﺪﻳﺪه‬
‫اﻗﺘﺼﺎدي( ‪).‬ﺗﻮﺳﻂ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﻲ ﺗﻮان از رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻃﻼع ﺣﺎﺻﻞ ﻧﻤﻮد‪ .‬وﺗﻮﺳﻂ ﻣﺘﻐﻴﺮ‬
‫ﺗﺎﺛﻴﺮ ﭘﺬﻳﺮ ﻣﻲ ﺗﻮان ﻋﺎﻣﻞ ﻣﺤﺮك ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﻣﺪ ﻧﻈﺮ ﻗﺮار داد‪.‬‬
‫‪4‬‬
 ‫ﻣﺜﻼﻟﻬﺎﻳﻲ از ﺳﻴﺴﺘﻢ‪:‬‬
‫‪-‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ارﺗﻌﺎﺷﻲ ‪ :‬ﻧﻴﺮوي زﻟﺰﻟﻪ )ﻋﺎﻣﻞ ﻣﺤﺮك ‪ ( Actuatur‬و ﺣﺮﻛﺖ ارﺗﻌﺎﺷﻲ ﺳﺎﺧﺘﻤﺎن‬
‫)رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ(‬
‫‪ -‬ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻗﺘﺼﺎدي ‪ :‬ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻮرم ﻛﺸﻮر‪.‬‬
‫‪ -‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺷﻴﻤﻴﺎﻳﻲ ‪ :‬ﭘﺎﻻﻳﺸﮕﺎه وﻓﺮاورده ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ان‪.‬‬
‫‪-‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﺮارﺗﻲ ‪:‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻨﻈﻴﻢ درﺟﻪ ﺣﺮارت ﺳﺎﺧﺘﻤﺎن ‪) .‬درﺟﻪ ﺣﺮارت ﺳﺎﺧﺘﻤﺎن = رﻓﺘﺎر‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ=ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬درﺟﻪ ﺣﺮارت ورودي = ﻋﺎﻣﻞ ﻣﺤﺮك = ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﭘﺬﻳﺮ (‪.‬‬
‫‪ -‬ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺟﺘﻤﺎﻋﻲ ‪:‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻴﻔﻴﺖ زﻧﺪﮔﻲ اﻧﺴﺎن در ﺟﻬﺎن ‪ .‬اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﺻﻮرت‬
‫ﮔﺮاف ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪:‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ )ﻛﻞ ﺟﻬﺎن(‬
‫ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﭘﻨﺞ ﮔﺎﻧﻪ‬
‫ﻋﻮاﻣﻞ ﻣﻮﺛﺮ)ﺗﺼﻤﻴﻤﺎت ﺳﻴﺎﺳﻲ‬ ‫‪ -1‬ﺟﻤﻌﻴﺖ ﺟﻬﺎن‬ ‫رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫و اﻗﺘﺼﺎدي واﺟﺘﻤﺎﻋﻲ(‬ ‫)ﻛﻴﻔﻴﺖ زﻧﺪﮔﻲ(‬
‫‪-2‬ﻣﻨﺎﺑﻊ ﻏﻴﺮ ﻗﺎﺑﻖ ﺗﺠﺪﻳﺪ اﻧﺮزي‬

‫‪ -3‬ﻣﻨﺎﺑﻊ ﻗﺎﺑﻖ ﺗﺠﺪﻳﺪ اﻧﺮزي‬

‫‪ -4‬ﺳﺮﻣﺎﻳﻪ ﮔﺬاري‬
‫‪-5‬اﻟﻮدﮔﻲ ﻣﺤﻴﻂ‬ ‫‪5‬‬
‫ﺑﺎ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣﻘﺎدﻳﺮ اﻳﻦ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻫﺎ ﺑﺮاي زﻣﺎن ﻫﺎي آﻳﻨﺪه ﻣﻲ ﺗﻮان ﻛﻴﻔﻴﺖ زﻧﺪﮔﻲ در آﻳﻨﺪه را ﭘﻴﺶ ﺑﻴﻨﻲ ﻧﻤﺎﻳﻴﻢ‪.‬‬
‫ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﻛﻲ ﻧﻴﺰ ﺗﻬﻴﻪ ﻛﺮد‪،‬ﻣﺜﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊ‪:‬‬
‫ﻣﺜﻼ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﺳﻄﺢ ﻣﺎﻳﻊ‬

‫و ﻧﻤﻮدار ﺑﻠﻮﻛﻲ‪:‬‬
‫ﺳﻄﺢ ﺳﻴﺎل ﻣﻄﻠﻮب‬ ‫ﺳﻄﺢ ﺳﻴﺎل واﻗﻌﻲ‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه‬ ‫ﺷﻴﺮ ﭘﻨﻮﻣﺎﺗﻴﻜﻲ‬ ‫ﻣﺨﺰن‬

‫ﺷﻨﺎور‬

‫‪6‬‬
 ‫ﺳﻴﺘﻢ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ و ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ )وﺿﻌﻴﺖ( ‪: state-space‬‬
‫ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺣﺎﻟﺖ ‪،‬ﻣﺘﻐﻴﺮي اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎ ﻣﻌﻠﻮم ﺑﻮدن ان در ﻫﺮ ﻟﺤﻈﻪ ‪ ،‬ﺑﺘﻮان وﺿﻌﻴﺖ و رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ را در‬
‫ان ﻟﺤﻈﻪ ﻣﺸﺨﺺ ﻧﻤﻮد‪.‬ﻣﺜﻼ درﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ‪،‬ﺟﺴﻢ ﺑﻪ ﺟﺮم ‪M‬ﺗﺤﺖ ﻧﻴﺮوي ‪ ، F‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از‬
‫ﻗﺎ ﻧﻮن دوم ﻧﻴﻮﺗﻦ ‪:‬‬

‫‪x‬‬ ‫&&‪F = M X‬‬

‫‪M‬‬ ‫‪F 2‬‬
‫) ‪X ( t ) = (1 / 2‬‬ ‫‪t + x& 0 t + x 0‬‬
‫‪M‬‬
‫‪F‬‬
‫و ﻣﺘﻐﻴﺮ‬‫ﺑﻨﺎﺑﺮ اﻳﻦ ﺑﺮاي اﻧﻜﻪ وﺿﻌﻴﺖ اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻣﻌﻠﻮم ﺷﻮد ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮﻣﻜﺎن ‪x‬‬
‫‪x,‬ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬‫ﺳﺮﻋﺖ &‪ x‬ﻣﻌﻠﻮم ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮ اﻳﻦ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪& x‬‬
‫‪x,‬در ﻫﺮ ﻟﺤﻈﻪ ﻣﺸﺨﺺ ﺑﺎﺷﻨﺪ ‪ ،‬وﺿﻌﺒﺖ و رﻓﺘﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ در ﺗﻤﺎم ﻟﺤﻈﺎت ﺗﻌﻴﻴﻦ ﺧﻮاﻫﺪ‬‫ﻳﻌﻨﻲ اﮔﺮ ‪& x‬‬
‫ﺷﺪ ﻧﻴﺰ اﮔﺮﺟﺮم ‪ M‬ﺗﻮﺳﻂ ﻳﻚ ﻓﻨﺮ ﺧﻄﻲ ﺑﻪ ﺟﺎﻳﻲ وﺻﻞ ﺑﺎﺷﺪ و ﺑﺎ ﻳﻚ ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ اوﻟﻴﻪ ﺑﻪ ﻧﻮﺳﺎن دراﻳﺪ‬
‫ﺑﺮ اﺳﺎس ﻗﺎﻧﻮن دوم ﺣﺮﻛﺖ ﻧﻴﻮﺗﻮن ‪ ،‬ﻣﻲ ﺗﻮان ﻧﻮﺷﺖ‪:‬‬
‫‪k‬‬ ‫‪x‬‬ ‫‪MX&& + kx = 0‬‬

‫‪X (t ) = A sin ωt + B cos ωt‬‬ ‫‪ω= K M‬‬

‫‪M‬‬
‫‪7‬‬
‫‪ x,‬ﺣﺎﺻﻞ‬‫‪A,B‬ﺿﺮاﻳﺐ ﺛﺎﺑﺖ ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻜﺎن اوﻟﻴﻪ و ﺳﺮﻋﺖ اوﻟﻴﻪ ‪،‬ﻳﻌﻨﻲ‪& x‬‬
‫ﻣﻴﺸﻮﻧﺪ‪ .‬و ﻧﻬﺎﻳﺘﺎ ‪ x‬درﻫﺮ ﻟﺤﻈﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ‪.‬ﻳﻌﻨﻲ دراﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻴﺰ وﺿﻌﻴﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ در‬
‫‪ x,‬در ﻫﺮ ﻟﺤﻈﻪ ﻣﺸﺨﺺ ﺑﺎﺷﺪ ‪ .‬ﻧﺘﻴﺠﻪ اﻳﻨﻜﻪ‬‫ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﺎﻣﻼ ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ‪& x‬‬
‫‪ x,‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻫﺎي وﺿﻌﻴﺖ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬ ‫‪& x‬‬
‫ﺳﻴﺘﻢ اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ وﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‪:‬‬
‫ﺳﻴﺘﻢ اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﻛﻪ وﺿﻌﻴﺖ و رﻓﺘﺎر ان ﺑﺴﺘﮕﻲ ﺑﻪ وﺿﻌﻴﺖ ﮔﺬﺷﺘﻪ ان ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﻛﻪ وﺿﻌﻴﺖ و رﻓﺘﺎر ان ﺑﺴﺘﮕﻲ ﺑﻪ وﺿﻌﻴﺖ ﮔﺬﺷﺘﻪ ان داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻣﺜﻼ اﮔﺮ ﻳﻚ ﻧﻴﺮوي ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻪ را روي وﺳﻂ ﻳﻚ ﺗﻴﺮ ﺑﺎ دو ﺳﺮ ﺗﻜﻴﻪ ﮔﺎه ﺳﺎده ﻗﺮار دﻫﻴﻢ و ﺗﻴﺮ‬
‫ﻧﻴﺰ ﺑﻪ ﺣﺪاﻛﺜﺮ ﺧﻴﺰ ﺧﻮد ﺑﺮﺳﺪ ‪ ،‬اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ اﺳﺖ‪.‬ﺣﺎل اﮔﺮ ﻫﻤﻴﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫ﻫﻨﮕﺎم ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺗﺤﺖ ﺑﺎر ﭘﺲ از ﻣﺮﺗﻌﺶ ﺷﺪن و اﻧﺠﺎم ﺣﺮﻛﺎت ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﺑﻪ ﺣﺪاﻛﺜﺮ ﺧﻴﺰ ﺧﻮد‬
‫ﺑﺮﺳﺪ‪،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ ،‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ اﺳﺖ‪.‬‬
‫اﮔﺮ دو دﻣﺎﺳﻨﺞ ﻛﻪ ﻫﺮ دو دﻣﺎي ‪ 10‬درﺟﻪ ﺳﻠﺴﻴﻮ س را ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﻨﺪ ‪ ،‬ﺑﻪ ﻣﺤﻴﻄﻲ ﺑﺎ دﻣﺎي‬
‫‪20‬درﺟﻪ ﺳﻠﺴﻴﻮ س وارد ﻛﻨﻴﻢ ‪ ،‬ان دﻣﺎ ﺳﻨﺠﻲ ﻛﻪ ﺑﻼﻓﺎﺻﻠﻪ ﻋﺪد ‪ 20‬را ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ داراي‬
‫ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ اﺳﺖ‪ .‬ودﻳﮕﺮي ﻛﻪ ﭘﺲ از ﻳﻚ ﻣﺪت زﻣﺎن ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻪ ﻋﺪد ‪ 20‬را ﻧﺸﺎن‬
‫ﻣﻲ دﻫﺪ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﻲ دﻫﺪ ‪ .‬در ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺣﺎﻓﻈﻪ و ‪History‬‬
‫ﻣﻬﻢ و ﺗﺎﺛﻴﺮ ﮔﺬار اﺳﺖ‪ .‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻣﻮرد ﻣﺜﺎل ﻫﺮ دو دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫‪8‬‬
 ‫‪ -‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ اﺻﻞ ﺟﻤﻊ اﺛﺎر )‪ ( Super position‬در ان وﺟﻮد داﺷﺘﻪ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‪).‬ﺗﻌﻴﻴﺮﻣﻜﺎن ﺣﺎﺻﻞ ازاﻋﻤﺎل دوﻧﻴﺮو ﺑﺮاﺑﺮﺑﺎ ﻣﺠﻤﻮع ﺗﻐﻴﻴﺮﻣﻜﺎﻧﻬﺎي ﻫﺮﻳﻚ ازدوﻧﻴﺮو ﺑﺎﺷﺪ‪(.‬‬

‫‪ -‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﺠﺰا و ﻏﻴﺮ ﻣﺠﺰا‪ :‬اﮔﺮ ﺑﺘﻮان ﺧﺎﺻﻴﺖ اﻻﺳﺘﻴﺴﻴﺘﻪ و اﻳﻨﺮﺳﻲ در اﺟﺰا و‬
‫اﻟﻤﺎﻧﻬﺎي اﻳﺪﻫﺎل درﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺖ‪،‬ان ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﺠﺰا ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫)‪ . ( Lumped parameter system‬واﮔﺮ ﻧﺘﻮان اﻳﻦ دو ﺧﺎﺻﻴﺖ را در اﺟﺰا و اﻟﻤﺎﻧﻬﺎي‬
‫اﻳﺪه ال درﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺖ ‪،‬ان ﺳﻴﺴﺘﻢ راﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻏﻴﺮ ﻣﺠﺰاﻣﻲ ﻧﺎﻣﻴﻢ‪.‬‬
‫)‪.(Distributed parameter system‬‬
‫‪-‬ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﻛﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ان ﺑﺎ زﻣﺎن ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﻤﺎﻳﺪ ‪،‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﺘﻐﻴﻴﺮ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ‬
‫زﻣﺎن ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ (Time-vary parametr system) .‬و در ﺻﻮرت ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻮدن ان‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ زﻣﺎن‪ ،‬اﻧﺮا ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺴﺘﻘﻞ اززﻣﺎن ﻣﻴﻨﺎﻣﻴﻢ‪.‬‬
‫)‪(Time-invariant system‬‬
‫ﻫﻤﺎﻧﻄﻮرﻳﻜﻪ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﻄﻮر ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ اﺣﺴﺎس ﻧﻤﻮد ‪ ،‬ﺣﻞ ﻧﻤﻮدن ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻳﻚ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن ﺑﺴﻴﺎر ﻣﺸﻜﻞ ﺗﺮ از ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺴﺘﻘﻞ از زﻣﺎن اﺳﺖ ‪ .‬ﻣﺜﻼ ؛ ﻛﻨﺘﺮل‬
‫ﻳﻚ ﻫﻮاﭘﻴﻤﺎ ﺑﻪ ﻋﻠﺖ ﺳﻨﮕﻴﻦ ﺑﻮدن ﺑﻨﺰﻳﻦ ان ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ Time varying‬وﻟﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﻳﻚ‬
‫ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺑﻪ ﻋﻠﺖ ﻗﺎﺑﻞ ﺻﺮﻓﻨﻈﺮ ﺑﻮدن وزن ﺑﻨﺰﻳﻦ ان ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ وزن ﻣﺎﺷﻴﻦ ‪ ،‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫)‪ ( Time-invariant‬ﻣﻴﺒﺎ ﺷﺪ‪.‬‬
‫‪9‬‬
‫‪-‬ﻛﻨﺘﺮل ‪ :‬ﺗﺤﺖ ﻧﻈﻢ در اوردن واﻧﺘﻈﺎر ﭘﺎﺳﺦ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ‪ ،‬ﻳﺎ ﺑﻪ ﻧﻈﻢ دراوردن ﺧﺮوﺟﻲ ازﻃﺮﻳﻖ اﻋﻤﺎل‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮاﺗﻲ در ورودي‪.‬‬
‫‪-‬اﻏﺘﺸﺎش‪ : Disturbanse‬اﮔﺮ ﺧﺮوﺟﻲ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ )ﺑﺪون ﻛﻨﺘﺮل( ﻧﺎﮔﻬﺎﻧﻲ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﻤﺎﻳﺪ ‪ ،‬ﺑﻪ ان‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻳﻚ اﻏﺘﺸﺎش وارد ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬اﻏﺘﺸﺎش ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ از داﺧﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻮﺟﻮد اﻣﺪه ﺑﺎﺷﺪ ‪،‬‬
‫اﻏﺘﺸﺎش داﺧﻠﻲ )‪ ( Internal disturbanse‬و ﻳﺎ از ﺑﻴﺮون وارد ﺷﺪه ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬اﻏﺘﺸﺎش ﺧﺎرﺟﻲ‬
‫) ‪ (external disturbanse‬ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬
‫‪ -‬ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪار ﺑﺎز و ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ) ﻛﻨﺘﺮل ﺑﺎ ﻓﻴﺪﺑﻚ( ‪ :‬ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪار ﺑﺎز ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ‬
‫ورودي ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﻴﭽﮕﻮﻧﻪ ﺗﺎﺛﻴﺮ از ﺧﺮوﺟﻲ و ﻣﻠﺪار ان ﻧﺪارد ‪ .‬در ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪار ﺑﺎز ﺑﺮاي رﺳﻴﺪن‬
‫ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﻘﺪار ﺧﺎص ﺧﺮوﺟﻲ ‪ ،‬ﻳﻚ ورودي ﺗﻌﺮﻳﻒ و ﺑﺪﺳﺖ اورده و اﻋﻤﺎل ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﻫﻴﭽﮕﻮﻧﻪ‬
‫اﻃﻤﻴﻨﺎﻧﻲ وﺟﻮد ﻧﺪارد ﻛﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﻫﻤﺎﻧﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ اﻧﺘﻈﺎر دارﻳﻢ‪ .‬ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮ‬
‫اﻏﺘﺸﺎش اﻋﻢ از داﺧﻠﻲ ﺑﺎ ﺧﺎرﺟﻲ ﻗﺮار ﮔﻴﺮد ‪ .‬ﻃﺒﻴﻌﻲ اﺳﺖ در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ‬
‫ﻧﺨﻮاﻫﻴﻢ رﺳﻴﺪ‪.‬‬
‫در ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ داراي ﻓﻴﺪﺑﻚ )‪(Closed-loop control,Feed-back control‬اﮔﺮﻫﻢ‬
‫اﻏﺘﺸﺎﺷﻲ )داﺧﻠﻲ ﻳﺎ ﺧﺎرﺟﻲ( ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ وارد ﺷﻮد‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺳﻌﻲ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ﺟﻮاب‬
‫را در ﺣﺪ ﻣﻄﻠﻮب ﻧﮕﻬﺪارﻧﺪ‪ .‬آﻧﭽﻪ در واﻗﻌﻴﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻓﻴﺪﺑﻚ دار اﺗﻔﺎق ﻣﻲ اﻓﺘﺪ ‪،‬‬
‫اﻳﻦ اﺳﺘﻜﻪ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺗﻔﺎﺿﻞ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺧﺮوﺟﻲ )ﻳﺎ ﺧﺮوﺟﻲ واﻗﻌﻲ ( ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺑﺎ ورودي‬
‫)ﻳﺎ ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب و ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ( ﺑﻪ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ وارد ﺷﺪه و در ان ﺑﺰرگ ﻳﺎ ﻛﻮﭼﻚ و ﻣﻌﻨﻲ دار ﺷﺪه‬
‫‪10‬‬
 ‫وﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺻﻠﻲ ﻣﻲ رود ﺗﺎ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﺧﻮد را روي ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﮕﺬارد‪.‬‬
‫ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﺪار ﺑﺎز‪:‬‬
‫ورودي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺻﻠﻲ‬
‫)ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب ﺳﻴﺴﺘﻢ(‬
‫)ورودي ﻛﻨﺘﺮل ﺷﺪه ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺻﻠﻲ(‬

‫ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ‪:‬‬

‫ورودي‬ ‫ورودي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﺧﺮوﺟﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬

‫ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫‪+‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺻﻠﻲ‬
‫)ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب ﺳﻴﺴﺘﻢ(‬ ‫‪-‬‬ ‫)ﺗﻔﺎﺿﻞ ورودي و‬
‫)ورودي ﻛﻨﺘﺮل ﺷﺪه ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺻﻠﻲ(‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ(‬

‫اﻟﺒﺘﻪ در ﺑﻌﻀﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻓﻴﺪﺑﻚ دار ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮي ﻧﻴﺰ در ﻣﺪار ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻗﺮار‬
‫داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪11‬‬
 ‫ﻣﺜﺎﻟﻬﺎﻳﻲ از ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز‪:‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﻠﻮﭘﺰ‪،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻮﺳﺘﺮ‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪Automatic toaster‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭼﺮاﻏﻬﺎي راﻫﻨﻤﺎﻳﻲ درﺳﺮراه ﭼﻬﺎرراه ‪ ،‬ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻟﺒﺎﺳﺸﻮﻳﻲ ﻛﻪ ﺗﻮاﻧﺎﻳﻲ اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي‬
‫ﺗﻤﻴﻴﺰي ﻟﺒﺎﺳﻬﺎ را ﻧﺪارد‪.‬‬
‫دﻗﺖ ﺷﻮد‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﻓﻘﻂ ﻣﻮﻗﻌﻲ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﻜﺎر ﺑﺮد ﻛﻪ؛‬
‫‪-1‬راﺑﻄﻪ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﻌﻠﻮم ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪-2‬اﻏﺘﺸﺎش داﺧﻠﻲ و ﺧﺎرﺟﻲ در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‪.‬‬
‫‪-3‬ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي )زﻣﺎن ﺑﻨﺪي( دﻗﻴﻖ اﻧﺠﺎم ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪12‬‬
 ‫در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﻫﻴﭻ اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي اﻧﺠﺎم ﻧﻤﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺣﺘﻤﺎ ﺑﺎﻳﺪ در ﺣﺎﻟﺘﻲ ﻛﻪ در ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻏﺘﺸﺎش وﺟﻮد دارد و ﻳﺎ‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي داﺧﻠﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ‪ ،‬ﺑﻪ ﻛﺎر ﺑﺮده ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﺪار ‪-‬‬
‫ﺑﺴﺘﻪ ‪ ،‬ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎ ﻛﻪ ﺗﻔﺎﺿﻞ ﺳﻴﮕﻨﺎل ورودي و ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺷﺪه اﺳﺖ ‪ ،‬ﺑﺮ روي ﻛﺎﻫﺶ‬
‫ﺧﻄﺎ وﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب )ﻣﻮرداﻧﺘﻈﺎر( ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ وارد ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺷﺪه ﻣﻲ‪-‬‬
‫ﺗﻮاﻧﺪ ﺧﻮد ﺧﺮوﺟﻲ ﻳﺎ ﺗﺎﺑﻌﻲ از ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﺜﻞ ﻣﺸﺘﻖ وﻳﺎ اﻧﺘﮕﺮال ان ﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﻣﺸﺨﺼﺎت ﭘﺎﺳﺦ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ‬
‫اﻳﻨﻜﻪ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎ داده ﺷﺪه ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺻﻠﻲ داراي ﭼﻪ ﺧﺎﺻﻴﺘﻲ اﺳﺖ ‪ ،‬ﺗﻔﺎوت ﺧﻮاﻫﺪ ﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫ﻣﺜﺎﻟﻬﺎي ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻛﻨﺘﺮل درﺟﻪ ﺣﺮارت اﺗﺎق‪.‬‬

‫در ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ آﺳﺎﻧﺴﻮر ﺑﺮاي اﻧﻜﻪ ﺗﻮﻗﻒ ﻫﺎ ﺑﻴﺠﺎ ﻧﺒﺎﺷﺪ و ﻣﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎﺷﺪ ﻫﻨﮕﺎم ﺣﺮﻛﺖ اﺳﺎﻧﺴﻮر‬
‫ﻫﺮ ﻛﺪام از ﻣﺴﺎﻓﺮﻳﻦ ﻃﺒﻘﻪ ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﺑﺘﻮاﻧﻨﺪ ﺑﺎ دادن ﻣﻘﺼﺪ و ﺗﻌﺪاد ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ اﺳﺎﻧﺴﻮر ﺗﺼﻤﻴﻢ‬
‫‪13‬ﺑﮕﻴﺮد ﻛﻪ در ﭼﻪ ﻃﺒﻘﻪ اي اﺳﺎﻧﺴﻮر ﺑﺎﻳﺴﺘﺪوﻣﺴﺎﻓﺮ ﺳﻮار ﻧﻤﺎﻳﺪ‪.‬‬
 ‫ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎ‪:‬‬
‫در ﻛﻨﺘﺮل ﻛﺎرﺷﻨﺎﺳﻲ راﺟﻊ ﺑﻪ روش ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ و ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺻﺤﺒﺖ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫روش ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ ﺑﺮ اﺳﺎس ﭼﮕﻮﻧﮕﻲ و ﻛﻴﻔﻴﺖ ﻣﺸﺨﺼﺎت ﭘﺎﺳﺦ ﺣﺎﻟﺖ ﮔﺬرا و ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‬
‫ﺑﺮ اﺳﺎس ﻣﻌﻴﺎرﻫﺎي ﺣﻮزه ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ )ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري ﻧﺎﻳﻜﻮ ﻳﻴﺴﺖ ‪ ،‬ﻧﻤﻮدارﻫﺎي ﺑﻮدوﻗﻄﺒﻲ (ﻋﻤﻞ ﻣﻲ‬
‫ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ‪ .‬ﻫﺮ دو اﻳﻦ روﺷﻬﺎ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺣﺎﻟﺘﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ داراي ﻳﻚ ورودي و ﻳﻚ ﺧﺮوﺟﻲ‬
‫ﺑﺎﺷﺪو ﻫﻴﭽﮕﻮﻧﻪ ﺑﻬﻴﻨﻪ ﺳﺎزي در اﻧﻬﺎ اﻧﺠﺎم ﻧﻤﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫در اﻳﻦ دو روش ﻛﻪ ﺑﻪ اﻧﻬﺎ روش ﻫﺎي ﺳﻨﺘﻲ ﻳﺎ ﻛﻼﺳﻴﻚ ﮔﻔﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪،‬ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي‬
‫داراي ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﻫﺎي ﺛﺎﺑﺖ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ زﻣﺎن ﺳﺮو ﻛﺎر دارﻳﻢ‪ .‬ﻃﺮاﺣﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺑﺮ اﺳﺎس اﻳﻦ‬
‫دو روش ﺑﺼﻮرﺗﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻌﻴﺎرﻫﺎي اﻣﺘﻬﺎن ﺷﺪه ) اﻟﮕﻮ ﻫﺎي اﻣﺘﻬﺎن ﺷﺪه ( و روش‬
‫ﺳﻌﻲ و ﺧﻄﺎ ﻣﻌﻴﺎرﻫﺎي ﻋﻤﻠﻜﺮد را ارﺿﺎ ﻧﻤﺎﻳﺪ‪.‬‬
‫ارﺿﺎء ﻣﻌﻴﺎرﻫﺎي ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﺳﻴﮕﻨﺎﻟﻬﺎي ورودي ؛‬
‫‪-1‬ﺗﺎ ﺣﺪ ﻣﻤﻜﻦ ﺧﻄﺎي ﻛﻤﺘﺮي داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪-2‬ﻣﻴﺮاﻳﻲ ﻣﻌﻘﻮل داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺑﺎﻳﺪ ﻃﻮري ﺑﺎﺷﺪﻛﻪ ‪ ،‬ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﻛﻮﭼﻚ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻧﺴﺒﺘﺎ ﻏﻴﺮ ﺣﺴﺎس‬
‫ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﻳﺎ ﻛﻤﺘﺮ ﺣﺴﺎس ﺑﺎﺷﺪوﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺑﺘﻮاﻧﺪ اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﻧﺎﻣﻄﻠﻮب را ﻫﻀﻢ ﻧﻤﺎﻳﺪ‪ ،‬ﻳﺎ ﺑﻪ ﺧﻮﺑﻲ‬
‫ﺿﻌﻴﻒ‬
‫ﻧﻤﺎﻳﺪ‪.‬‬
‫‪14‬‬
 ‫اﮔﺮ ﻣﺸﺨﺼﺎت ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﺷﺎﺧﺼﻬﺎي ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ ﻣﺘﻌﻴﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ اراﻳﻪ ﺷﺪه ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ‬
‫از روﺷﻬﺎي ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪرن )‪ (Modern control methods‬اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد‪.‬اﻳﻦ روﺷﻬﺎ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از ‪:‬‬
‫‪ -1‬روش ﺟﺎﻳﺪﻫﻲ ﻗﻄﺒﻬﺎ ‪. Pole-placement method‬‬
‫‪-2‬ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﺸﺎﻫﺪه ﮔﺮ ﺣﺎﻟﺖ ‪. State observer‬‬
‫‪-3‬ﺗﺤﻠﻴﻞ ﭘﺎﻳﺪاري ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ‪. Lyapunov stubility analysis‬‬
‫ﺑﺮ اﺳﺎس ﻧﻈﺮﻳﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪرن )روﺷﻬﺎي ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ( ﻣﻲ ﺗﻮان از ﻣﺪﻟﺴﺎزي ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ رﻳﺎﺿﻲ و‬
‫دﻗﻴﻖ و اﻋﻤﺎل ﻧﻈﺮﻳﻪ ﻫﺎي ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﻪ ﺗﺮ رﻳﺎﺿﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻮد ‪ .‬در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﭼﻨﺪ‬
‫ورودي و ﭼﻨﺪ ﺧﺮوﺟﻲ ﻧﻴﺰ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪوﻫﻤﭽﻨﻴﻦ داراي ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن ﻧﻴﺰ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫)‪(Time-varying property‬‬

‫ﻧﻤﺎﻳﺶ اﺟﺰا ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ‪ ،‬ﺣﺮارﺗﻲ ‪ ،‬اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ و ﺳﻴﺎﻻﺗﻲ ‪:‬‬

‫ﻧﻬﺎﻳﺖ ﺗﻼش ﻣﺎﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ ﻣﻲ ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻛﻨﻴﻢ ‪ ،‬ﺑﺪﺳﺖ آوردن ﻣﺪل رﻳﺎﺿﻲ‬
‫ان اﺳﺖ‪ .‬ﻳﻚ روش ﻣﺘﺪاول ﺑﺮاي ﭘﻴﺪا ﻛﺮدن ﻣﺪل رﻳﺎﺿﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ اﺟﺰا آن‬
‫وﻳﺎ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﭼﮕﻮﻧﮕﻲ ارﺗﺒﺎط ان اﺟﺰا ﺑﺎ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪15‬‬
 ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﻮرد ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ در اﻳﻦ ﻗﺴﻤﺖ ‪:‬‬
‫‪-1‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي اﻧﺮژي دار)ﻳﺎ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎﻳﻲ ﻛﻪ اﻧﺮژي را در ﺧﻮد ذﺧﻴﺮه ﻳﺎ ﻣﺴﺘﻬﻠﻚ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪(.‬‬
‫داراي اﻧﻮاع ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ‪ ،‬ﺣﺮارﺗﻲ ‪ ،‬اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ و ﺳﻴﺎﻻﺗﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫‪-2‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ اﻧﺮژي را از ﻳﻚ ﻧﻮع ﺑﻪ ﻧﻮع دﻳﮕﺮ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬
‫اﻟﻒ ‪ :‬اﺟﺰا ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي اﻧﺮژي دار اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ‪:‬‬
‫اﺟﺰا اﺳﺎﺳﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي اﻧﺮژي دار اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از؛ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ‪ ،‬ﺧﺎزن ‪ ،‬ﺳﻮﻟﻮﻧﻮﻳﻴﺪ ‪ .‬ﺑﺮاي‬
‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﺸﺘﺮك ﻣﻔﺎﻫﻴﻢ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ و ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ‪:‬‬
‫)‪ = e(t‬ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ=وﻟﺘﺎژ‬ ‫)‪= i(t‬ﺟﺮﻳﺎن = ﺷﺪت ﺟﺮﻳﺎن‬
‫ﻳﻌﻨﻲ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ) ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ( ﻣﻲ ﺗﻮان ﻧﻮﺷﺖ ‪:‬‬

‫‪1‬‬
‫= ) ‪e(t ) = R.i (t ) ⇒ i (t‬‬ ‫) ‪e(t‬‬
‫‪R‬‬

‫‪16‬‬
 ‫دﻳﺎﮔﺮام ﺟﻌﺒﻪ اي ﻣﻌﺎدل ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ؛‬
‫)‪i(t‬‬ ‫)‪e(t‬‬
‫‪R‬‬
‫ورودي ﺳﻴﺴﺘﻢ )ﻋﻠﺖ(‬ ‫ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ )ﻣﻌﻠﻮل(‬

‫ﻳﻌﻨﻲ اﮔﺮ از ﻣﻘﺎوﻣﺖ ‪ R‬ﺟﺮﻳﺎن ) ‪ i(t‬ﻋﺒﻮرﻛﻨﺪ ‪،‬دردوﺳﺮان ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ ) ‪e(t‬اﻳﺠﺎد ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺑﺎ‬
‫ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ راﺑﻄﻪ دوم)ﺻﻔﺤﻪ ﮔﺬﺷﺘﻪ( ﻣﻲ ﺗﻮان ﻧﻮﺷﺖ‪:‬‬

‫)‪e(t‬‬ ‫‪1/R‬‬ ‫)‪i(t‬‬

‫ورودي ﺳﻴﺴﺘﻢ )ﻋﻠﺖ(‬ ‫ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ )ﻣﻌﻠﻮل(‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ در ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻛﻪ ﺗﻨﻬﺎ ﺷﺎﻣﻞ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﻣﻲ ﺗﻮان ﺟﺎي ﻋﻠﺖ وﻣﻌﻠﻮل را ﺑﺎ‬
‫ﻫﻢ ﻋﻮض ﻛﺮد‪.‬‬
‫در ﻳﻚ ﺧﺎزن ‪) C :‬واﺣﺪ ﻓﺎراد( ﺿﺮﻳﺐ ﺛﺎﺑﺖ ﺧﺎزن ‪ ،‬راﺑﻄﻪ ﺑﻴﻦ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ و ﺟﺮﻳﺎن ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ‬
‫)‪i(t‬‬ ‫از ‪) :‬ﺑﺎ ﺗﻌﺮﻳﻒ اﭘﺮاﺗﻮر ‪ D‬ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮدارﻳﻢ‪(:‬‬
‫‪d‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‪D‬‬ ‫) ‪CDe(t ) = i (t‬‬ ‫⇒‬ ‫= ) ‪e(t‬‬ ‫) ‪i (t‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪CD‬‬
‫)‪e(t‬‬ ‫‪c‬‬
‫) ‪de ( t‬‬
‫‪c‬‬ ‫) ‪= i(t‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪17‬‬
 ‫ﺣﺎﻟﺖ ﻏﻴﺮ ﻣﻨﻄﻘﻲ ‪ :‬ورودي ﺑﻪ ﺧﺎزن ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ و ﺧﺮوﺟﻲ ان ﺟﺮﻳﺎن اﺳﺖ ‪.‬‬
‫)‪i(t‬‬ ‫)‪e(t‬‬
‫‪1/CD‬‬

‫ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻨﻄﻘﻲ ‪ :‬ورودي ﺑﻪ ﺧﺎزن ﺟﺮﻳﺎن و ﺧﺮوﺟﻲ ان ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ اﺳﺖ ‪.‬‬

‫)‪e(t‬‬ ‫‪CD‬‬ ‫)‪i(t‬‬
‫ﭼﺮا ﻏﻴﺮ ﻣﻨﻄﻘﻲ؟ ﭼﻮن اﮔﺮ دو ﺳﺮﺧﺎزن ﺑﻪ ﻳﻚ اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ ﻣﻌﻴﻦ وﺻﻞ ﺷﻮد ‪ ،‬د ر اﺛﺮ‬
‫اﻳﺠﺎدﺟﺮﻳﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺑﺴﻴﺎرزﻳﺎدﺧﺎزن ﺟﺮﻗﻪ زده و ﺳﻮﺧﺘﻪ و ﻗﺪرت ﻋﻤﻞ اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ را ﻧﺪارد‪.‬‬
‫وﭼﺮا ﻣﻨﻄﻘﻲ ؟ ﭼﻮن ﻣﻲ ﺗﻮان از ﻳﻚ ﺧﺎزن ﺟﺮﻳﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﻌﻴﻨﻲ ﻋﺒﻮر دﻫﻴﻢ ‪ ،‬ﻛﻪ ﺑﻪ اﻳﻦ ﻋﻤﻞ‬
‫در دو ﺳﺮ ﺧﺎزن اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي از اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ ﻳﻌﻨﻲ ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﺸﺘﻖ و ورودي ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ زﻣﺎن اﺳﺖ‪.‬و اﻧﺘﮕﺮال‬
‫ﮔﻴﺮي ازﺟﺮﻳﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺧﺮوﺟﻲ اﻧﺘﮕﺮال وورودي ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ زﻣﺎن اﺳﺖ‪.‬ﻳﺎ ﺳﻄﺢ زﻳﺮﻣﻨﺤﻨﻲ ﺟﺮﻳﺎن‬
‫اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ زﻣﺎن از زﻣﺎن ﺻﻔﺮ ﺗﺎ زﻣﺎن ﻣﻌﻴﻦ‪.‬‬
‫ورودي‬ ‫ﺧﺮوﺟﻲ‬ ‫ﺧﺮوﺟﻲ‬
‫‪D‬‬ ‫‪1/D‬‬
‫‪18‬‬
 ‫در ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻨﻄﻘﻲ )اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮﻧﺪه (‪ :‬ﺣﺘﻲ در ﺻﻮرت ﻏﻴﺮ ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ ﺑﻮدن ﺗﺎﺑﻊ ورودي‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ ﺧﺮوﺟﻲ ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ‬
‫و ﻣﻌﻴﻦ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪) .‬ﻣﻬﻢ ‪ :‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮﻧﺪه داراي ﻳﻚ ﻣﻔﻬﻮم رﻳﺎﺿﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪(.‬‬
‫ﺑﺎ ﺳﻪ ﻣﺜﺎل ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﻴﻢ ﻛﻪ ﺟﻌﺒﻪ اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮﻧﺪه ﻗﺎﺑﻞ ﺳﺎﺧﺖ ﻧﻴﺰ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫در ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‪ :‬ﺧﺎزن ﻳﻚ ﻣﻨﺒﻊ ذﺧﻴﺮه )ﺟﻤﻊ ﺳﺎزي ‪ ( ntegration‬اﻧﺮژي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ‬
‫ﻋﻤﻞ ذﺧﻴﺮه ﺳﺎزي از ﻃﺮﻳﻖ اﻓﺰاﻳﺶ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ دو ﺳﺮ ﺧﺎزن ﺑﺪﻟﻴﻞ اﻓﺰاﻳﺶ ﺟﺮﻳﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ اﺳﺖ ‪ .‬وﻗﺘﻲ ‪-‬‬
‫ﺧﺎزن دﺷﺎرژ ﺑﺎ ﺗﺨﻠﻴﻪ اﺳﺖ ‪ ،‬در واﻗﻊ اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ دو ﺳﺮ آن ﺻﻔﺮ ﺷﺪه اﺳﺖ ‪ .‬ﺑﺎ ﻋﺒﻮر دادن ﺟﺮﻳﺎن ‪-‬‬
‫اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ‪ ،‬اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ ﺑﺘﺪرﻳﺞ اﻓﺰاﻳﺶ ﻳﺎﻓﺘﻪ و ﺧﺎزن ﺑﻪ ﺣﺎﻟﺖ ﺷﺎرژ ﻣﻲ رﺳﺪ‪.‬‬
‫در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﻴﺪرو ﻟﻴﻜﻲ ‪ :‬ﭘﺮ ﺷﺪن ﻳﻚ ﻣﺨﺰن ﻣﺎﻳﻊ ﻧﺸﺎﻧﺪﻫﻨﺪه‪ ‬ذﺧﻴﺮه ﺳﺎزي و ﻳﺎ اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮي اﺳﺖ ‪ .‬ﺑﻌﺪاٌ‬
‫ﻣﻲ ﺑﻴﻨﻴﻢ ‪ ،‬اﮔﺮاز دﺑﻲ ورودي ﺑﻪ ﻣﺨﺰن اﻧﺘﮕﺮال ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ ‪ ،‬ﻧﺸﺎن دﻫﻨﺪه‪ ‬ذﺧﻴﺮه ﺳﺎزي ﻳﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ارﺗﻔﺎع ﻣﺨﺰن‬
‫اﺳﺖ‪.‬ﻳﺎ ارﺗﻔﺎع ﻣﺨﺰن ﻫﻤﺎن اﻧﺘﮕﺮال دﺑﻲ ورودي اﺳﺖ‪.‬‬
‫در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ‪ :‬ﻳﻚ وزﻧﻪ ﻫﻢ ﻧﻘﺶ اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮﻧﺪه را دارد‪ .‬اﮔﺮ ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﺑﺎ ﻳﻚ ﺟﺮم ﺛﺎﺑﺖ را در‬
‫ﻧﻈﺮﺑﮕﻴﺮﻳﻢ و ﻧﻴﺮو ورودي آن ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺧﺮوﺟﻲ آن ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻳﻌﻨﻲ ﺳﺮﻋﺖ ﺟﺮم ﺛﺎﺑﺖ ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ‬
‫از اﻧﺘﮕﺮال ﻧﻴﺮي وارد ﺑﻪ ﺟﺮم ‪.‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮ ﻣﻨﻄﻘﻲ )ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮﻧﺪه( ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮواﻗﻌﻲ اﺳﺖ‪.‬ﭼﺮا ؟‬
‫ﺑﻪ دو دﻟﻴﻞ ‪:‬‬
‫‪4‬‬
‫‪-1‬اﮔﺮ ورودي ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮﻧﺪه ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﻣﻘﺎﺑﻞ ﺑﺎﺷﺪ‪،‬‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ وﻣﻌﻴﻦ ﻧﺨﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬در ﻓﻮاﺻﻞ ﺑﺎز ‪ 0‬ﺗﺎ ‪t1‬‬
‫‪2‬‬ ‫و ‪ t1‬ﺗﺎ ‪ t2‬ﻣﺸﻜﻠﻲ ﺑﻪ ﻧﻈﺮﻧﻤﻲ رﺳﺪ‪ .‬ﭼﻮن ﻣﺸﺘﻖ ﺗﺎﺑﻊ در اﻳﻦ ﻓﺎﺻﻠﻪ ﺑﺮاﺑﺮ‬
‫‪1‬‬ ‫ﺻﻔﺮ اﺳﺖ‪ .‬اﻣﺎ در ﻧﻘﺎط ‪t1‬و ‪ t2‬ﻣﺸﺘﻖ ﺗﺎﺑﻊ ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ اﺳﺖ‪.‬ﻛﺎر ﻛﺮدن ﺑﺎ‬
‫‪t1‬‬ ‫‪t2‬‬ ‫ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎﻳﻴﻜﻪ ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ در ﻳﻚ ﻣﻮﻗﻊ ﺑﻴﻨﻬﺎﻳﺖ ﺷﻮﻧﺪواﻗﻌﺎﻏﻴﺮﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪19‬‬
‫ﻳﺎ ﺳﺎﺧﺖ ﭼﻨﻴﻦ دﺳﺘﮕﺎﻫﻲ واﻗﻌﺎ اﻣﻜﺎن ﭘﺬﻳﺮ ﻧﻴﺴﺖ‪ .‬دﺳﺘﮕﺎه در ﻳﻚ ﻣﺤﺪوده ﺻﻔﺮ ﺗﺎ ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ ﻣﺎﻧﻮر داﺷﺘﻪ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﺮ اﻳﻦ اﺳﺎس ﻫﻨﻮز ﺳﺮﻋﺖ ﺳﻨﺞ ﺧﻄﻲ ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻧﺸﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺣﺮﻛﺖ ﺧﻄﻲ ﺗﻮﺳﻂ ﻳﻚ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻮﻣﺘﺮ ﺣﺲ‬
‫ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺪﺳﺖ آﻣﺪه و اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬اﻣﺎ از آن ﺑﻪ ﻫﻴﭻ وﺳﻴﻠﻪ اي ﻧﻤﻲ ﺗﻮان ﻣﺸﺘﻖ ﮔﺮﻓﺖ و ﺳﺮﻋﺖ ‪-‬‬
‫ﺧﻄﻲ را ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﻤﻮد‪ .‬اﺷﻜﺎل اﺳﺎﺳﻲ دﻳﮕﺮ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮﻧﺪه اﻳﻨﺴﺖ ﻛﻪ در واﻗﻊ ﺑﻪ اﻃﻼﻋﺎت آﻳﻨﺪه‬
‫ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﻧﻴﺎز دارﻧﺪ و ارزﻳﺎﺑﻲ و اﻃﻼع داﺷﺘﻦ از اﻃﻼﻋﺎت آﻳﻨﺪه ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ واﻗﻌﺎ ﻏﻴﺮ ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ‪ .‬اﻟﺒﺘﻪ در‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﻜﺎﻧﻴﺰﻣﻬﺎﻳﻲ اﻳﺠﺎد ﺷﺪه اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي را ﺑﻄﻮر ﺗﻘﺮﻳﺒﻲ اﻧﺠﺎم ﻣﻲ دﻫﻨﺪ‪.‬‬
‫‪-‬ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺷﺎﻣﻞ ﻳﻚ ﺳﻮﻟﻨﻮﻳﻴﺪ )‪ H ) : (inductor‬ﺿﺮﻳﺐ ﺳﻮﻟﻨﻮﻳﻴﺪ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻫﺎﻧﺮي (‪.‬‬
‫‪d‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪1‬‬
‫=‪D‬‬ ‫‪L‬‬ ‫) ‪i (t ) = e(t‬‬ ‫) ‪LDi (t ) = e(t‬‬ ‫= ) ‪i (t‬‬ ‫) ‪e(t‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪LD‬‬
‫ﺑﺎﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﻨﻄﻘﻲ ﺑﻮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮﻧﺪه ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﺸﺘﻖ ﻛﻴﺮﻧﺪه ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺗﺮﺳﻴﻤﻲ‬
‫ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از‪:‬‬
‫)‪e(t‬‬ ‫‪1/LD‬‬ ‫)‪i(t‬‬
‫ﻳﻌﻨﻲ اﮔﺮ ﻳﻚ ﺳﻮﻟﻨﻮﻳﻴﺪﺑﻪ ﻳﻚ اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ وﺻﻞ ﺷﻮد‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن از آن ﻋﺒﻮر ﻣﻲ ﻧﻤﺎﻳﺪ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻣﻴﺘﻮان‬
‫ﻧﺘﻴﺠﻪ ﮔﺮﻓﺖ ﻛﻪ اﮔﺮ ﺳﻮﻟﻨﻮﻳﻴﺪ ﺑﻪ ﻳﻚ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ ﺛﺎﺑﺖ وﺻﻞ ﺷﻮد ‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن ﻋﺒﻮري از آن ﺑﺼﻮرت ﺧﻄﻲ ‪-‬‬
‫اﻓﺰا ﻳﺶ ﻣﻲ ﻳﺎﺑﺪ ‪.‬‬

‫‪20‬‬