6/14/2017 Bode 

Plot ­ online generator, examples, drawing rules, transfer function (magnitude and phase)

Source: http://www.onmyphd.com/?p=bode.plot

Bode plot
What do you need to know to understand this topic?
Laplace transform
System transfer function

Sections
What is the Bode plot?
How to draw a bode plot?
Asymptotic drawing
Transfer function plots
With complex poles and zeros
Resources

What is the Bode plot?
A Bode plot is a graphical representation of a linear, time­invariant system transfer function. In a linear system, any sinusoidal that
inputs the system is only changed in magnitude, when it is amplified or attenuated, and phase,  when  delayed.  Therefore,  the
system can be described for every frequency, just by its gain and phase shift. The bode plots simply trace the gain and phase
shift of the system to a range of frequencies. There are two bode plots, one plotting the magnitude (or gain) versus frequency
(Bode  Magnitude  plot)  and  another  plotting  the  phase  versus  frequency  (Bode  Phase  plot).  They  are  represented  with  the
frequency in a logarithmic scale, the magnitude in decibels (20log10(magnitude)) and the phase in a linear scale.

How to draw a bode plot?
There  are  two  ways  of  drawing  a  bode  plot.  One  is  taking  the  magnitude  and  phase  of  the  system  transfer  function  at  each
frequency and drawing the plot with those points. The other, called asymptotic bode plot, considers straight lines between poles
or zeros and has some simple rules for the slopes of those lines. Given its simplicity, these can be drawn by hand.

Asymptotic drawing

A linear system is composed of poles and zeros, expressed in the form:

(s/z0 + 1)(s/z1 + 1) ⋯ (s/zn + 1)

H (s) = A
(s/p0 + 1)(s/p1 + 1) ⋯ (s/pn + 1)

where A  is the gain of the system, z0 , z1 , . . . , zn  are the location of the zeros and p0 , p1 , . . . , pn  are the location of the poles.

The  poles  and  zeros  can  be  in  the  left  hand  plane  (LHP)  or  right  hand  plane  (RHP).  If  we  divide  the  range  of  values  for  the
poles/zero between negative and positive, the LHP has the negative poles/zeros and the RHP has the positive poles/zeros.

LHP RHP

The expression comes from the Laplace transformation of the transfer function from the time domain. For example, a simple first­
order low pass filter has a single pole, while a first­order high pass filter has a pole and a zero. The concatenation of these and
other higher­order (more poles and zeros) linear systems can give rise to a large expression, but always with the factorization of
poles and zeros as in the expression above.

The rules for drawing the magnitude plot are the following:

http://www.onmyphd.com/print.php?p=bode.plot (0) = 1/6

6/14/2017 Bode Plot ­ online generator, examples, drawing rules, transfer function (magnitude and phase)

The plot starts with a horizontal line at a magnitude equal to the DC magnitude of the system (H (0) = A )

For every pole, the slope of the line decreases by 20 dB/decade of frequency at that pole's frequency

1 pole 2 poles

For every zero, the slope of the line increases by 20 dB/decade of frequency at that zero's frequency

1 zero 2 zeros

For every pole or zero at zero frequency, the plot starts with the effect of that pole/zero on the slope. Zeros and poles at zero
frequency are represented as :

H (s) = As

1
H (s) = A
s

which means that at frequency 1 rad/s, the magnitude must be equal to the DC magnitude A . Then, the trace of the plot must
cross A  at 1 rad/s and be backtracked to the starting frequency of the plot.

1 pole

1 zero
1 rad/s 1 rad/s

For multiple zeros or poles at the same frequency, the slope of the line changes according to that number

Yes, it is that simple!

The rules for drawing the phase plot are the following:

Start the plot with a horizontal line at 0º phase if the gain is positive or ­180º if the gain is negative (negative gain corresponds
to an inverted sinusoid and thus to a 180º phase between input and output)

http://www.onmyphd.com/print.php?p=bode.plot 2/6
6/14/2017 Bode Plot ­ online generator, examples, drawing rules, transfer function (magnitude and phase)

A>0 A<0
0º 180º

For each LHP pole or RHP zero, decrease the slope by 45º/decade one decade before the pole/zero, and increase by the
same amount one decade after the pole/zero. After two decades, the phase will be ­90º than before for each pole/zero.

1 LHP pole 2 LHP poles
or RHP zero or 2 RHP zeros
45º 90º

45º 90º

For each RHP pole or LHP zero, increase the slope by 45º/decade one decade before the pole/zero, and decrease by the
same amount one decade after the pole/zero. After two decades, the phase will be +90º than before for each pole/zero.

45º 90º
1 RHP pole 2 RHP poles
45º or LHP zero 90º or LHP zeros

For each pole or zero at zero frequency, the plot starts with the effect of that pole/zero on the phase. For a pole:

1 1 j 1/ω
º
−1 −1
∠H (s) = ∠ = ∠ = ∠ − = tan − = tan −∞ = −90 .
s jω ω 0

For a zero:

ω
º
−1 −1
∠H (s) = ∠s = ∠jω = tan = tan ∞ = 90 .
0

Since bode plots are drawn in logarithmic scale, we never see the zero frequency. Hence, for frequencies just above zero, the
ratio above for the zero is not indeterminate and leads to 90º.

90º 90º
1 zero
1 pole
0º 0º

­90º ­90º

Again, yes, it is that simple!

Transfer function plots

The magnitude of the system is taken from the absolute value of the magnitude:

http://www.onmyphd.com/print.php?p=bode.plot ∣ (s/ + 1)(s/ + 1) ⋯ (s/ + 1) ∣ 3/6

6/14/2017 Bode Plot ­ online generator, examples, drawing rules, transfer function (magnitude and phase)
∣ (s/z0 + 1)(s/z1 + 1) ⋯ (s/zn + 1) ∣
|H (s)| = ∣A ∣
∣ (s/p0 + 1)(s/p1 + 1) ⋯ (s/pn + 1) ∣

−−−−−−−−−−−−−−−−− −−−−−−−−−−−−−−−−−−
2 2 2
((ω/z0 ) + 1)((ω/z1 ) + 1) ⋯ ((ω/zn ) + 1)
|H (s)| = |A|√
2 2 2
((ω/p0 ) + 1)((ω/z1 ) + 1) ⋯ ((ω/zn ) + 1)

The phase of the system is taken from the contribution of each pole and zero for the total phase.

−1
ω −1
ω −1
ω −1
ω −1
ω −1
ω
∠H (s) = ∠A − tan ( ) − tan ( ) − ⋯ − tan ( ) + tan ( ) + tan ( ) + ⋯ + tan ( )
z0 z1 zn p0 p1 pn

Now let's compare the asymptotic plots with the transfer function plots. You can add poles and zeros to the transfer function and
verify the rules for yourself. The plot starts with a pole at ­10 rad/s and a zero at ­10 Krad/s. You can make your own examples by
changing these poles/zeros and adding more.

Try out these examples:

s + 1
H (s) =
s s
( + 1) ( + 1)
10 100

s
+ 1
10
H (s) =
s
s( + 1)
3

s
H (s) =
2 s
(s + 1) ( + 1)
10

zeros ­10000 more

H (s)
poles ­10 more
Plot!
20log(|H(s)|)
Real plot
­10 Asymptotic plot

­20

­30

­40

­50

­60

­70
10­1 100 101 102 103 104 105

phase(H(s))
Real plot
Asymptotic plot
­20

­40

­60

­80

­100
10­1 100 101 102 103 104 105

With complex poles and zeros

Up until now we dealt with real poles and zeros: the asymptotic plots are pretty close to the transfer function plots. But what if the
poles or zeros are complex? Will the rules for drawing the asymptotic plots change? Will the approximation still be good?

http://www.onmyphd.com/print.php?p=bode.plot 4/6
6/14/2017 Bode Plot ­ online generator, examples, drawing rules, transfer function (magnitude and phase)

Notice that we took the real part of the poles or zeros to draw the plots (which in the previous case was all there was). Now we
have some imaginary parts to account for. If we take the real part of the complex poles or zeros, the asymptotic approximation
does not capture the effect of the imaginary part. First of all, complex poles or zeros come in pairs, so for every complex zero or
pole, the transfer function will also have its conjugate (with the imaginary part negated).
For a pair of roots ω ± iσ, the expression:
2 2 2
(s + ω + iσ)(s + ω − iσ) = s + 2ωs + σ + ω

can be converted to the form

2 2
s + 2ξωn s + ωn .

−−−−−−
That is, the natural frequency created by the conjugate pair is  ωn = √σ 2 + ω2  and the damping ratio (how fast the oscillation
fades away) is ξ = ω/ωn . In other words, the magnitude plot will change slope around the natural frequency (not the real
part  of  the  root),  which  can  be  calculated  as  above  or  by  making  a  simpler  approximation  of  the  maximum  of  the  real  and
imaginary parts. 
However, the peaking that exists when the damping ratio is too low is not captured.

Regarding the phase plot, we can use the same rules, but by changing the pole/zero frequency by the natural frequency of
the conjugate pair. That will give a better approximation, but for small damping ratios (σ > ω ), the slope of the phase is much
bigger  than  what  expected  by  using  the  rules.  We  can  however  make  some  better  approximations  as  described  in  here.  The
following  table  shows  three  approximations,  by  stating  at  what  frequency  the  asymptotic  phase  starts  to  change  and  at  what
frequency it stops changing.

log10 (2/ξ) ξ 1
Starts changing at ωn ωn (
1
) ωn
1+5ξ
2 5

2
Stops changing at ωn
log10 (2/ξ)
ωn 5
ξ
ωn (1 + 5ξ)

There is no right or wrong here, any approximation can be used. In the plot below, I use the middle approximation.

Now  you  can  add  imaginary  parts  to  the  poles  and  zeros  and  see  how  they  affect  the  bode  plot  of  the  transfer  function.  The
asymptotic approximation takes the natural frequency as the points of change.

Try out these examples:
s
+ 1
10
H (s) =
2
s + 3s + 50

2
s + s + 25
H (s) =
2 s
s ( + 1)
100

zeros ­10000 +j 0 more

H (s)
poles ­10 +j 50 more
Plot!
20log(|H(s)|)
Real plot
0 Asymptotic plot

­25

­50

­75

­100

­125

­150
100 101 102 103 104 105

phase(H(s))
Real plot
Asymptotic plot
­50

http://www.onmyphd.com/print.php?p=bode.plot 5/6
6/14/2017 Bode Plot ­ online generator, examples, drawing rules, transfer function (magnitude and phase)

­100

­150

­200
100 101 102 103 104 105

Resources
A PDF bode plot template for you to draw your own plots on paper (from Wikipedia)

http://www.onmyphd.com/print.php?p=bode.plot 6/6