SECTION 

3: 
STABILITY
MAE 4421 – Control of Aerospace 
& Mechanical Systems
2 Introduction

K. Webb MAE 4421
 Stability
3

 Consider the following 2nd‐order systems
and    
 has two real poles:
and    
 has a complex‐conjugate pair of poles:
,
 The step response of each system is:

K. Webb MAE 4421
 Stability
4

 Both step responses are a superposition of:
 Natural response (transient)
 Driven or  forced response (steady‐state)

Natural Response Driven Response

1.5 2.5 1
cos 2 sin 2 1

 In both cases, the natural response decays to zero 
as 

K. Webb MAE 4421
 Stability
5

 Both step responses are characteristic of stable systems

K. Webb MAE 4421
 Stability
6

 Now, consider the following similar‐looking systems:
and    
 has two real poles
and    
 has a complex‐conjugate pair of poles
,
 The step responses of these systems are:

K. Webb MAE 4421
 Stability
7

 Again, step responses consist of a natural response 
component and a driven component
Natural Response Driven Response
1.5 2.5 1
cos 2 sin 2 1

 Now, as  , the natural responses do not decay 
to zero
 They blow up – why?
 Exponential terms are positive

K. Webb MAE 4421
 Stability
8

 Step responses characteristic of unstable systems

K. Webb MAE 4421
 Stability
9

 Why are the exponential terms positive?
 Determined by the system poles
 For the over‐damped system, the poles are
and    
 And, the step response is

 For the under‐damped system, the poles are
,
 The step response is

K. Webb MAE 4421
 Stability and System Poles
10

 Sign of the exponentials determined by  , the real 
part of the system poles
 If 
 Pole is in the left half‐plane (LHP)
 Natural response  as 
 System is stable

 If 
 Pole is in the right half‐plane (RHP)
 Natural response  as 
 System is unstable

K. Webb MAE 4421
 Purely‐Imaginary Poles
11

 LHP poles correspond to stable systems

 Two purely‐imaginary poles
,

K. Webb MAE 4421
 Marginal Stability
12

 Step response for this undamped system is

Natural Response Driven Response

 Natural response neither decays to zero, nor grows 
without bound
 Oscillates indefinitely

 System is marginally stable

K. Webb MAE 4421
 Marginal Stability
13

 Step response is characteristic of a marginally‐stable
system

K. Webb MAE 4421
 Repeated Imaginary Poles
14

 We’ll look at one more interesting case before presenting a 
formal definition for stability
 Consider the following system
16 16
8 16 4
 Repeated poles on the imaginary axis
, 2 and     , 2
 The step response for this system is

Natural Response Driven Response
cos 2 ⋅ sin 2 1

K. Webb MAE 4421
 Repeated Imaginary Poles
15

 Multiplying time factor causes the natural response 
to grow without bound
 An unstable system

 Results from repeated poles

 Multiple identical poles on the imaginary axis 
implies an unstable system

K. Webb MAE 4421
 Repeated Imaginary Poles
16

 Step response shows that the system is unstable

K. Webb MAE 4421
17 Definitions of Stability

K. Webb MAE 4421
 Definitions of Stability – Natural Response
18

 We know that system response is the sum of a natural 
response and a driven response
 Can define the categories of stability based on the 
natural response:
 Stable
 A system is stable if its natural response → 0 as  → ∞
 Unstable
 A system is unstable if its natural response → ∞ as  → ∞
 Marginally Stable
 A system is marginally stable if its natural response neither 
decays nor grows, but remains constant or oscillates
K. Webb MAE 4421
 BIBO Stability
19

 Alternatively, we can define stability based on the 
total response
 Bounded‐input, bounded‐output (BIBO) stability
 Stable
 A system is stable if every bounded input yields a 
bounded output

 Unstable
 A system is unstable if any bounded input yields an 
unbounded output

K. Webb MAE 4421
 Closed‐Loop Poles and Stability
20

 Stable
 A stable system has all of its closed‐loop poles in the 
left‐half plane

 Unstable
 An unstable system has at least one pole in the right 
half‐plane and/or repeated poles on the imaginary axis

 Marginally Stable
 A marginally‐stable system has non‐repeated poles on 
the imaginary axis and (possibly) poles in the left half‐
plane
K. Webb MAE 4421
21 Determining System Stability

K. Webb MAE 4421
 Determining Stability
22

 Stability determined by pole locations
 Poles determined by the characteristic polynomial, Δ

 Factoring the characteristic polynomial will always tell 
us if a system is stable or not
 Easily done with a computer or calculator

 Would like to be able to detect RHP poles without a 
computer
 Form of Δ may indicate RHP poles directly, or
 Routh‐Hurwitz Criterion

K. Webb MAE 4421
 Stability from  Coefficients
23

 A stable system has all poles in the LHP

⋯
 Poles: 
 For all LHP poles,  0, ∀
 Result is that all coefficients of Δ are positive

 If any coefficient of Δ is negative, there is at least one 
RHP pole, and the system is unstable
 If any coefficient of Δ is zero, the system is unstable or, at 
best, marginally stable
 If all coefficients of Δ are positive, the system may be 
stable or may be unstable 
K. Webb MAE 4421
 Routh‐Hurwitz Criterion
24

 Need a method to detect RHP poles if all 
coefficients of  are positive: 
 Routh‐Hurwitz criterion

 General procedure:
1. Generate a Routh table using the characteristic 
polynomial of the closed‐loop system
2. Apply the Routh‐Hurwitz criterion to interpret the 
table and determine the number (not locations) of RHP 
poles

K. Webb MAE 4421
 Routh‐Hurwitz – Utility 
25

 Routh‐Hurwitz was very useful for determining stability 
in the days before computers
 Factoring polynomials by hand is difficult
 Still useful for design, e.g.:

6 8

 Stable for some range of gain,  , but unstable beyond 
that range
 Routh‐Hurwitz allows us to determine that range

K. Webb MAE 4421
 Routh Table
26

 Consider a 4th‐order closed‐loop transfer function:

 Routh table has one row for each power of  in 
 First row contains coefficients of even powers of  (odd if 
the order of Δ is odd)
 Second row contains coefficients of odd (even) powers of 
 Fill in zeros if needed – if even order

K. Webb MAE 4421
 Routh Table
27

 Remaining table entries calculated using entries from 
two preceding rows as follows:

0
0
0 0
0

0 0
0 0
0 0

0 0
0 0 0
0 0

K. Webb MAE 4421
 Routh Table – Example
28

 Consider the following feedback system

 The closed‐loop transfer function is
5000
20 124 5240
 The first two rows of the Routh table are
1 124
20 1 5240 262

 Note that we can simplify by scaling an entire row by any factor
K. Webb MAE 4421
 Routh Table – Example
29

 Calculate the remaining table entries:
1 124

20 1 5240 262

1 124 1 0
1 262 138 1 0 0
1 1

1 262 1 0
138 0 262 138 0 0
138 1

 How do we interpret this table?
 Routh‐Hurwitz criterion
K. Webb MAE 4421
 Routh‐Hurwitz Criterion
30

 Routh‐Hurwitz Criterion
 The number of poles in the RHP is equal to the number 
of sign changes in the first column of the Routh table

 Apply this criterion to our example:
1 124
1 262
138 0
262 0

 Two sign changes in the first column indicate two 
RHP poles system is unstable
K. Webb MAE 4421
 Routh‐Hurwitz – Stability Requirements
31

 Consider the same system, where controller gain is left 
as a parameter

 Closed‐loop transfer function:
100
20 124 240 100
 Plant itself is stable
 Presumably there is some range of gain,  , for which the 
closed‐loop system is also stable
 Use Routh‐Hurwitz to determine this range

K. Webb MAE 4421
 Routh‐Hurwitz – Stability Requirements
32

100
20 124 240 100

 Create the Routh table

1 124

20 1 240 100 12 5

1 124 1 0
1 12 5 112 5 1 0 0
1 1

1 12 5 1 0
112 5 0 12 5 138 0 0
112 5 1

K. Webb MAE 4421
 Routh‐Hurwitz – Stability Requirements
33

1 124
1 12 5
112 5 0
12 5 0

 Since  0, only the third element in the first column can 
be negative
 Stable for 
112 5 0
22.4
 Unstable (two RHP poles) for
112 5 0
22.4
K. Webb MAE 4421
 Routh Table – Special Cases
34

 Two special cases can arise when creating a Routh 
table:
1. A zero in only the first column of a row
 Divide‐by‐zero problem when forming the next row

2. An entire row of zeros
 Indicates the presence of pairs of poles that are mirrored 
about the imaginary axis

 We’ll next look at methods for dealing with each of 
these scenarios

K. Webb MAE 4421
 Routh Table – Zero in the First Column
35

 If a zero appears in the first column
1. Replace the zero with 
2. Complete the Routh table as usual
3. Take the limit as  → 0
4. Evaluate the sign of the first‐column entries

 For example:
10
3 2 6 6 9

 First two rows in the Routh table:
1 2 6
3 1 6 2 9 3

K. Webb MAE 4421
 First‐Column Zero – Example 
36

1 2 6
1 2 3
1 2 1 6 1 0
1 2 0 1 3 3 1 0 0
1 1 1

 Replace the first‐column zero with  and proceed as usual
1 2 1 3 1 0
3 2 3 0 0
3 0
3 0 0
2 3 2 3 2 3
3 3 0 0
3 0 0
2 3 2 3 2 3 2 3

 Continuing on the next page …
K. Webb MAE 4421
 First‐Column Zero – Example 
37

1 2 6
1 2 3
3 0
2 3
3 0

3
3 0 0
2 3

2 3 2 3 2 3
3 0 0
3 3 3
3 0 3 0 3 0
2 3 2 3 2 3
3 0 0
3 3 3
3 3 3
2 3 2 3 2 3

 Next, take the limit as  → 0
K. Webb MAE 4421
 First‐Column Zero – Example 
38

 Taking the limit as  → 0 and looking at the first column:
1 1
1 1
0
2 3
lim
→
∞

3
3 0
2 3
3 3

 Two sign changes
 Two RHP poles
 System is unstable
K. Webb MAE 4421
 Routh Table – Row of Zeros
39

 A whole row of zeros indicates the presence of pairs of 
poles that are mirrored about the imaginary axis: 

 At best, the system is marginally stable
 Use a Routh table to determine if it is unstable
K. Webb MAE 4421
 Routh Table – Row of Zeros
40

 If an entire row of zeros appears in a Routh table
1. Create an auxiliary polynomial from the row above 
the row of zeros, skipping every other power of 
2. Differentiate the auxiliary polynomial w.r.t. 
3. Replace the zero row with the coefficients of the 
resulting polynomial
4. Complete the Routh table as usual
5. Evaluate the sign of the first‐column entries

K. Webb MAE 4421
 Row of Zeros – Example 
41

 Consider the following system
1
5 11 23 28 12

 The first few rows of the Routh table:
1 11 28
5 23 12
1 11 1 28 1 0
5 23 6.4 1 5 12 25.6 4 5 0 0
5 5 5
5 23 5 12 5 0
1 4 3 1 1 0 12 4 1 0 0
1 1 1

 Continuing on the next page …
K. Webb MAE 4421
 Row of Zeros – Example 
42

1 11 28
5 23 12
1 4 0
1 4 0
1 4 1 4 5 0
1 4 0 1 4 0 1 0 0
1 1 1
 A row of zeros has appeared
 Create an auxiliary polynomial from the  row
4
 Differentiate

 Replace the  row with the  / coefficients 

 Replacing the  row with the coefficients of 
1 11 28
5 23 12
1 4 0
1 4 0
0 2 0 0
1 4 1 0 1 0
2 0 4 2 0 0 2 0 0
2 2 2

 No sign changes, so RHP poles, but
 Row of zeros indicates that system is marginally stable
K. Webb MAE 4421
 Stability Evaluation – Summary
44

 If coefficients of  have different signs
 System is unstable
 If some coefficients of  are zero
 System is, at best, marginally stable
 If all  coefficients have the same sign
 System may be stable or unstable
 Generate a Routh table and apply Routh‐Hurwitz criterion
 Replace any zero first‐column entries with  and let take the 
limit as  → 0
 Replace a row of zeros with coefficients from the derivative 
of the auxiliary polynomial
 If no RHP poles are detected, the system is marginally stable
K. Webb MAE 4421