SMARTLINK

DS
®

Modbus Manual
 
Revision 1.1 
12/30/2013 
 

 
Table of Contents
1 Introduction ............................................................................................................................................... 3 

1.1  Purpose ......................................................................................................................................... 3 

1.2  Scope ............................................................................................................................................. 3 

1.3  Intended Audience ........................................................................................................................ 3 

1.4  References .................................................................................................................................... 3 

1.5  Terms, Acronyms and Abbreviations ............................................................................................ 4 

2  General .................................................................................................................................................. 4 

3  Physical Interface .................................................................................................................................. 5 

3.1  Medium ......................................................................................................................................... 5 

3.2  RS‐485 Network Topologies .......................................................................................................... 6 

3.3  Data Signaling ................................................................................................................................ 6 

3.4  Message Frame ............................................................................................................................. 7 

4  Application Interface ............................................................................................................................. 7 

4.1  Register Types ............................................................................................................................... 9 

4.2  Exception Codes ............................................................................................................................ 9 

4.3  User Configuration ...................................................................................................................... 10 

4.4  User Commands .......................................................................................................................... 11 

4.5  Position Control and Status ........................................................................................................ 12 

4.6  Input / Output and Operational Status ....................................................................................... 13 

4.7  Communication Diagnostics ....................................................................................................... 14 

4.8  Alarm History .............................................................................................................................. 15 

4.9  Lockout History ........................................................................................................................... 17 

4.10  Actuator Life Data ....................................................................................................................... 19 

4.11  Manufacturing Configuration ..................................................................................................... 20 

4.12  Report Slave ID ............................................................................................................................ 21 

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 1 
 4.13  Feedback Safety Data .................................................................................................................. 22 

5  Master Controller Positioning Techniques ......................................................................................... 23 

5.1  Position Setpoint Source ............................................................................................................. 23 

5.2  Position Command ...................................................................................................................... 23 

5.3  Position Feedback ....................................................................................................................... 23 

5.4  Example Modbus Master Positioning Sequence ........................................................................ 24 

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 2 
SMARTLINK DS Modbus Manual

1 Introduction
1.1 Purpose
The purpose of this manual is to document the Modbus communications interface to a SMARTLINK DS 
actuator.   
 

1.2 Scope
This document describes how the Modbus protocol is used in the SMARTLINK DS communications 
interface.  This interface is provided for digital control and monitoring of the actuator. The following 
topics will be covered in this manual: 
 
 Physical interface 
 Message format 
 Supported Modbus functions 
 Exception codes 
 Modbus register descriptions 
 Modbus report slave ID message description 
 Modbus read file record description 
 Example master controller positioning sequence 
 
The SMARTLINK®DS Intelligent Control Actuator Series Technical Catalog should be used in conjunction 
with this manual since it provides more detailed information on actuator control, user interface, and 
configuration functions that relate to many of the Modbus registers discussed in the following sections. 

1.3 Intended Audience

This document is intended for Maxon end user and OEM customers who are developing a custom DCS or 
PLC‐based program to control and monitor a SMARTLINK DS actuator and who have a working 
knowledge of the Modbus protocol. 

1.4 References
The following documents are referenced by this document: 
 
 SMARTLINK®DS Intelligent Control Actuator Series Technical Catalog
https://www.maxoncorp.com/Files/pdf/English/E‐Smartlink_DS/
E‐SL_Durastep‐i‐complete_section_rev_Dec_2013.pdf
MODBUS Application Protocol Specification V1.1b, December 28, 2006, 
http://www.Modbus‐IDA.org
MODBUS over Serial Line Specification and Implementation Guide 
V1.02, December 20, 2006.   

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 3 
1.5 Terms, Acronyms and Abbreviations
Below are the terms, acronyms, and abbreviations used within this document.  
 

Term, Acronym, Abbreviation Defintion

Application Data Unit is the Modbus standard name for the 
entire message frame.  Additional data that is dependent 
ADU
on the network type is encoded along with the PDU from 
the Application layer to form the message frame. 
Modbus is a serial communications protocol originally 
published by Modicon for use with its programmable logic 
Modbus 
controllers (PLCs).  Recognized as an industry standard 
protocol for RS‐485 serial communication. 
Remote Terminal Unit mode is a serial transmission method 
RTU mode with an 8‐bit binary coding system defined by the Modbus 
protocol standard.
Contiguous sequence of data transmitted that represents a 
Frame single transaction or packet.  It is the complete Modbus 
message placed on the network. 
Modbus message field that identifies the purpose of the 
Function code
message
Protocol Data Unit (PDU) is the network independent part of 
PDU a Modbus message frame or packet sent.  This part is
encoded/decoded by the Application layer.
Modbus representation of addresses and data items.  The 
Big endian most significant byte (MSB) of a 16‐bit number is 
transmitted first followed by the least significant byte (LSB). 
Representation of the Modbus 16‐bit CRC number 
Little endian transmitted at the end of every frame.  The LSB is 
transmitted first followed by the MSB. 
U8, S8 Unsigned and signed 8‐bit data format 
U16, S16 Unsigned and signed 16‐bit data format 
U32  Unsigned 32‐bit format   

2 General
The Modbus capability provided in the SMARTLINK DS actuator conforms to the Modbus over Serial Line 
Specification guide, V1.02.  The actuator functions as a Modbus slave (server) and responds to a single 
Modbus address to service the requests of the Modbus master (client) on the RS‐485 network. The 
Modbus communications interface permits actuator configuration, position control, and diagnostic 
monitoring.   

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 4 
3 Physical Interface
3.1 Medium
The physical interface is a 2‐wire electrical RS‐485 (EIA‐485) network that must be connected to a 
Modbus master device.   A third conductor is also required as a common signal ground for the other two 
wires.  

SMARTLINK DS includes a 3‐terminal connector that interfaces to the RS‐485 signals as shown in the 
table below.  

     Table 1.  RS‐485 Signals 
Signal Terminal Label
Data + (a) RS485 In+
Data ‐ (b) RS485 In‐
Common (c) RS485 COM  

Maxon recommends RS‐485 twisted‐pair cabling with the electrical characteristics summarized in the 
following table. 

Table 2.  RS‐485 Cable Electrical Requirements 
Characteristic Specification
Total Number of Conductors 3 or 4 (2‐pairs)
Outer Shield Aluminum foil w/100% coverage
Outer Shield Drain Wire 22 AWG or greater
Nominal Characteristic Impedance 100‐120 Ohms (@ 0.5‐10 Mhz)
Maximum Attenuation @ 1 MHz, 20C 5.5 dB/1000 ft. or greater
Mominal Mutual Capacitance of a Pair 17 pF per ft. or less  

The SMARTLINK DS Modbus communication interface has been qualified with several commercially 
available cables shown in the table below.  

Table 3.  Qualified RS‐485 Cables 
Cable Mfg ‐ Part Number Description
Belden 3106A 3‐wire, Shielded, UV‐resistant, Non‐Plenum, ‐20C to +60C
Belden 82842 2 pair, Shielded, Plenum, ‐20C to +75C
Belden 89842 2 pair, Shielded, Plenum, ‐70C to +150C
Maxon P/N 59829 2 pair, Level 4, Shielded, Non‐Plenum, 0C to +75C
Connect‐Air P/N W222P‐1005 2 pair, Level 4, Shielded, Non‐Plenum, 0C to +75C
 

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 5 
3.2 RS‐485 Network Topologies
For ease of field installation and communication troubleshooting, the recommended Modbus network 
topology for SMARTLINK DS is a “star” arrangement with the following requirements: 

 The Modbus master (DCS or PLC) controller is the central node and should include a Modbus 
network termination resistor.   
  Each SMARTLINK DS should be connected individually to the master controller with its own 
dedicated cable run with a length of no greater than 500 feet. 
 Each SMARTLINK DS should leave the termination jumper installed which is the factory default 
shipping configuration. 
 A star arrangement with a maximum of 6 SMARTLINK DS actuators is recommended with a total 
cabling length no greater than 2000 feet. 
 The SMARTLINK DS Modbus communications interface is NOT polarized.  Network polarization 
at the master controller is not required but is recommended for noise immunity, particularly on 
long cabling runs.   
 
If a distance of greater than 500 feet is required between the Modbus master and any SMARTLINK DS 
Modbus device, a multi‐drop (daisy‐chain) bus configuration can be implemented, however, all 2‐wire, 
EIA/TIA RS‐485 multipoint system requirements must be followed as described in the Modbus over 
Serial Line (V1.02) specification.  In addition, for multi‐drop bus configurations, the SMARTLINK DS AC 
power input option is recommended because of the voltage drop issue associated with long cable runs 
for the DC powered units. 
 

3.3 Data Signaling

The SMARTLINK DS Modbus physical layer has the RS‐485 data signaling characteristics summarized in 
the following table.  

                    Table 4.  Data Signaling Summary 
Characteristic Setting(s)
Speed 9600 or 19200 bits per second
Bits per character 11 bits
Data bits 8 bits
Start bits 1 bit
Stop bits 1 bit
Parity 1 bit:  even or odd
Duplex Half duplex  

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 6 
3.4 Message Frame
The SMARTLINK DS data link layer of the communications interface follows the MODBUS serial standard 
for frame format and operation.  The Modbus serial transmission mode is RTU (Remote Terminal Unit).  
Modbus ASCII mode is not supported.  The SMARTLINK DS message format characteristics are 
summarized in the table below.  

       Table 5. Data Link Layer Parameters 
Characteristic Setting(s)
Transmission mode RTU (Remote Terminal Unit)
Coding system 8‐bit binary
Error check Frame check = 2‐byte CRC‐16
Byte transfer order Big Endian
Bit transfer order LSB (Least significant bit) first
Response timeout 65 ms (RD or RD‐WR); 115ms (RD‐WR_CMD)
End of frame 4.1ms or longer
Interframe gap less than 4.1ms
Turnaround time 10ms minimum
Maximum registers read 40 registers
Maximum registers written 20 registers  

The CRC in the frame is generated using the polynomial defined in the Modbus over serial line standard:  
G(X) = x16 + x15 + x2 + 1. The least significant byte of the CRC is encoded in Little Endian format with the 
first after the PDU followed by the most significant byte.   

4 Application Interface
The SMARTLINK DS application interface is based on the Modbus application layer.  Only a subset of the 
Modbus function codes is supported as shown in the table below. 

Table 6.  Supported Modbus Function Codes 
Function code    Purpose Comment
3 Read Holding Registers Can be use interchangeably with function code 4
4 Read Input Registers Can be use interchangeably with function code 3
6 Write Single Register
16 Write Multiple Registers
17 Report Slave ID Used to verify slave module device type/configuration
20 Read File Record Read safety feedback packet
 

Configuration and status data is accessed as 16‐bit holding registers in this interface but is stored in 
memory as a U8, S8, U16, or an S16 data format.  All 32‐bit data items are accessed as two consecutive 
16‐bit holding registers, i.e., each item uses 2 register address spaces.  All registers can be accessed as a 
single register or up to 40 consecutive registers for a read.  Data is mapped into logical groups for 

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 7 
efficient register access with room for future expansion and this is why address gaps exist in the 
SMARTLINK DS register map summary table below. 

Table 7.  SMARTLINK DS Modbus Register Summary 
Start End Number
Addr Addr of 
(Dec) (Dec) Registers Modbus Register Category Description
Changing any user configuration parameter requires the unit to be in 
manual mode and in an "unlocked" access state; See Modbus user 
1 19 19 User Configuration
command registers #30 and #31 to change the operating mode and 
enter a passcode (if the unit's lock function has been enabled).
20 29 (Reserved)  ‐‐‐
A write request to any of the user command registers will initiate an 
30 39 10 User Commands
action that can be confirmed by reading the same or a related register. 
40 49 (Reserved)  ‐‐‐
Registers provide the capability to command and monitor actuator 
50 59 10 Position Control & Status
position.  
60 99 (Reserved)  ‐‐‐
Input/Output and  All analog and digital actuator hardware data as well as alarm and 
100 121 22
Operational Status lockout status.
122 129 (Reserved)  ‐‐‐
These Modbus diagnostic registers include counters that can be used to 
130 136 7 Modbus Diagnostics
identify field communication problems.  
137 299 (Reserved)  ‐‐‐
Non‐volatile alarm event counters and a buffer that holds the last 6 
300 371 72 Alarm History
alarm events.
372 399 (Reserved)  ‐‐‐
Non‐volatile lockout event counters and a buffer that holds the last 6 
400 471 72 Lockout History
lockout events.
472 499 (Reserved)  ‐‐‐
Non‐volatile counters that can be used to monitor the positioning, run 
500 529 30 Actuator  Life Data 
time, reset events, and fatal errors over the life of the actuator.
530 599 (Reserved)  ‐‐‐
Non‐volatile data that is set during manufacturing such as gear ratio, 
600 606 7 Manufacturing Configuration
position quadrant limits, calibration status, and CRC codes.
607 899 (Reserved)  ‐‐‐
Total: 249
 

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 8 
4.1 Register Types
The following table summarizes the Modbus register types.  The Modbus response timeout increases to 
115 milliseconds when a write is performed on a Read‐Write Command register.  This additional 
response time is required by the actuator to confirm the initiation of the requested action before 
sending the message response.    

Table 8.  Register Type Summary 
Register Type Abbreviation Internal Data Types Read Timeout Write Timeout
Read Only RD Read only of U8, S8, U16, or S16 data 65 ms 65ms
Read‐Write RD‐WR Read or write of U8, S8, U16, or S16 data 65 ms 65ms
Read‐Write Command RD‐WR_CMD Same as RD‐WR but a write initiates an action 65 ms 115 ms  

4.2 Exception Codes

An exception code may be transmitted as part of a slave response to a Modbus read or write request. 
The following table includes all standard Modbus exception codes that are supported, unused, and 
Maxon custom‐defined SMARTLINK DS exception codes.   

Table 9.  Modbus Exception Codes 
Exception Code
(decimal) Name Description
1 Illegal Function Illegal function code or action requested
2 Illegal Data Address Register address out of bounds
3 Illegal Data Value Data in query field is not allowable
4 Slave Device Failure Slave device command or action requested failed
5 Acknowledge Slave device request is in process
6 Slave Device Busy Slave device request cannot be processed at this time
8 Memory Parity Error Not used
10 Gateway Path Unavailable Not Used
11 Gateway Failed To Respond Not used
17 Access Failure (Maxon defined) Invalid request access level 
19 Illegal Write Data (Maxon defined) Invalid write input data
20 Command Disabled (Maxon defined) Command request is disabled
 

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 9 
4.3 User Configuration
Modbus user configuration registers are described in the table below.  Changing any user configuration 
parameter requires the unit to be in manual mode and in an "unlocked" access state.  In the following 
section, see user command registers #30 and #31 to change mode and enter a passcode.  

Table 10.  Modbus User Configuration Registers 
Modbus
Address Register
(Dec) Register Name Type Description
0 = Sets Counter Clockwise (CCW) to close; Default setting
RD‐WR_CMD 1 = Sets Clockwise (CW) to close
1 Rotation 
Rotation is defined as shaft movement towards the 0% position when 
viewing the actuator shaft
0 = Disables HPP, setting value to 1040 (or 104.0 degress); Default setting
High Position Proven (HPP)  RD‐WR_CMD
2 1 = Sets threshold at current position
Threshold
S16 value; units = 0.1 degrees
0 = Disables LPP, setting value to ‐40 (or ‐4.0 degress)
Low Position Threshold (LPP)  RD‐WR_CMD
3 1 = Sets threshold at current position
Threshold
S16 value; units = 0.1 degrees
4 Max Position User RD‐WR_CMD 1 = Sets maximum user defined position to current position
5 Min Position User  RD‐WR_CMD 1 = Sets minimum user defined position to current position
Configures the analog hardware mA output: 
RD‐WR_CMD
6 Ma Output Mode 0 = % of user defined full scale span;  4mA = 0%, 20mA = 100%; Default setting
1 = Rotary degress; 4mA = 0 degrees, 20mA = 100 degrees
7 Actuator ID RD‐WR_CMD User defined ID number; 1‐255 range; Default = 1

0 = Disables LOS, setting value to ‐40 (or ‐4.0 degress); Default value
RD‐WR_CMD
8 Loss‐Of‐Signal Position 1 = Sets Ma Loss‐Of‐Signal to current position
S16 value; units = 0.1 degrees
0 = Disables F‐terminal, setting value to ‐40 (or ‐4.0 degress); Default value
RD‐WR_CMD
9 F‐Terminal Position 1 = Sets F‐terminal position to current position
S16 value; units = 0.1 degrees
0 = Ma input signal is used as the position command setpoint source
10 Setpoint Source RD‐WR
1 = Serial digital input \is used as the position command setpoint source
11 Language RD Future use
0 = ASCII (Manufacturing Only)
1 = Modbus: 19.2k baud, even parity, 1 stop bit
12 RS‐485 Mode RD‐WR 2 = Modbus: 19.2k baud, odd parity, 1 stop bit
3 = Modbus: 9.6k baud, even parity, 1 stop bit
4 = Modbus: 9.6k baud, odd parity, 1 stop bit
13 Modbus Address RD‐WR Default Address = 11;  Range 1‐247
1 = Alarm Relay indicates both alarm (0.5 Hz on/off) and lockout conditions; 
14 Alarm Mode RD‐WR Default value
0 = Alarm Relay indicates only lockout conditions
1 = Enables brake function when motor loss‐of‐sync is detected; Default 
15 Brake Enable RD‐WR
0 = Disables (inhibits) brake function
Control deadband in 0.1 degree units
16 DeadbandMa RD‐WR
Range 1‐5 (0.1 ‐ 0.5 degrees); Default = 0.2 degrees
17 Reserved (Future) RD ‐
18 Reserved (Future) RD ‐
Stored user passcode that can be read only if unit is in "unlocked" state; 
Valid range 0‐9999; Default = 0 for disabled lock function, i.e. unit will remain 
19 User Passcode RD‐WR
unlocked until non‐zero value is entered and Lock Unit command is executed 
via register #39.  

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 10 
4.4 User Commands
A Modbus write request to the user command registers, summarized in the table below, will initiate an 
action that can be confirmed by reading the same or a related register. 
 
Table 11.  Modbus User Command Registers 
Modbus
Address Register
(Dec) Register Name Type Description
The passcode entry command is used to "unlock" the unit to a user access level that 
permits changing configuration data.  This command is disabled if the stored User 
30 Passcode Entry RD‐WR_CMD Passcode (0), Modbus Register #19, has not been changed from its default value of zero.   
If the passcode, written to this register, matches the stored passcode, the lock state, 
Modbus register #111, is updated.  Valid passcode range:  0‐9999

Actuator operating modes:
0 ‐ Restart 
1 ‐ Control (active positioning to specified position setpoint source)
31 Mode RD‐WR_CMD 2 ‐ Manual (local positioning to user specified setpoint)
3‐ Lockout (position control disabled with LPP/HPP/Alarm relays de‐energized)
4‐ Test (mode for manufacturing/service only)
Permissible write values: 1 (Control), 2 (Manual), and 3 (Lockout)
1 = Resets alarm and lockout event history and event counters, Modbus registers #300‐
32 Reset Logs RD‐WR_CMD 311, 320‐325, 330‐341, 350‐355, 360‐365, 400‐406, 420‐425, 430‐441, 450‐455, and 460‐465.
Disabled in Control mode
1 = Resets the stored configuration to the original factory values
33 Reset Mfg Config RD‐WR_CMD HPP and LPP relays will be disabled.  Re‐commissiong the position proven thresholds 
will be required; Disabled in Control mode
1 = Stops any command or position move in process.  If in Control Mode with the mA 
34 Abort Command RD‐WR_CMD input command enabled, any motor movement will be stopped and Manual mode will 
be entered.
Intended as a field diagnostic function ONLY.  This command should be used only when 
the actuator is NOT under load and the shaft requires manual repositioning due to a 
failure.
35 Motor Power RD‐WR_CMD be positioned manually.
1 = Motor drive power ON
0 = Motor drive power OFF
Disabled in Control mode
Open‐loop diagnostic position move command when there is no position feedback due 
to a failure or if the shaft position is located outside of the 100‐degree potentiometer 
36 Lockout Move RD‐WR_CMD
"quadrant".  This command is only enabled when the unit is in Lockout Mode.  
Input data range:  ‐200 to +200; units are 0.1 degrees

Position control setpoint in 0.1 degree units that is limited by the maximum and 
minimum manufacturing positions which are electronic "end stops".
To use this command, unit must be in either:
Position Command 1.) Manual mode if the Setpoint Source configuration setting is the mA (analog) input 
37 RD‐WR
(with manufacturing limits) signal, or
2.) Control mode if the Setpoint Source configuration setting is the digital serial (RS‐485) 
input
Valid range:  Min Mfg Position (Register #602) to Max Mfg Position (Register #601)
1 = If the unit is in Lockout Mode, a reset of the lockout condition is made.  If the unit is 
38 Reset Lockout RD‐WR_CMD not in Lockout Mode, the command fails.   Successful completion of the command can be 
verified by reading mode status, Modbus register #31.
1 = If the Lock function is enabled (i.e. User Passcode , Register #19, is non zero), this 
39 Lock Unit RD‐WR_CMD command forces the passcode entry to a 0, "locking" or disabling modification of user 
configuration parameters and inhibiting all user commands.   
 

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 11 
 4.5 Position Control and Status
The following table summarizes the Modbus registers that are used for controlling and monitoring 
position in degrees or as a percent of user‐defined span, i.e. % open.   

Table 12: Modbus Position Control and Status Registers 
Modbus
Address Register
(Dec) Register Name Type Description
Ma Position % Open  Status of the mA position command in units of 0.1 % open.
50 RD
Command Valid range: 0 ‐ 1000;  Example:  1000 = 100.0 % 
When the user configuration register, Setpoint Source, is set to a 1 for digital (RS‐485 
Serial Position % Open  Modbus) control, a write to this register will establish the position setpoint in units of  
51 RD_WR
Command 0.1% open.
Valid register range: 0 ‐ 1000;  Example:  100.0 % = 1000
Control position status in units of 0.1% open;  Updated every 50 ms.  
Control Position % Open 
52 RD Register range:  ‐3277 to 3277 (‐327.7% to 327.7%)
Feedback
Register value indicating a feedback fault:  ‐9990 (‐999.0%)
Position status in units of 0.01% open;  Value is updated and validated every 50ms by the 
Safety Position % Open
53 RD safety feedback subsystem and is delayed by up to 50 ms with respect to Register #52.
Feedback 
Register range:  ‐32768 to 32767 (‐327.68% to 327.67%)
Status of the mA position command in units of 0.1 degrees.
54 Ma Position Command RD
Example:  100.0 degrees = 1000 register value
Position setpoint command in units of 0.1 degrees;  Limited by the maximum and 
minimum user‐defined position which define the operating full span.
To use this command, unit must be in either:
55 Serial Position Command RD_WR
1.) Manual mode if the Setpoint Source configuration setting is the Ma input signal, or
2.) Control mode if the Setpoint Source configuration setting is the digital serial input
Valid register range:  Min User Position (Register #5) to Max User Position (Register #4)
Position status in units of 0.1 degrees;  Value is updated every 50 ms.  
air_pos_check1 56 Control Position Feedback RD Register range:  ‐40 to 1040 (‐4.0 to 104.0 degrees)
Register value indicating a feedback fault:  ‐999 (‐99.9 degrees)

Position status in units of 0.01 degrees;  Value is updated and validated every 50ms by 
the safety feedback subsystem.  This feedback status is delayed by up to 50 ms with 
air_pos_check2 57 Safety Position Feedback RD respect to Register #56.
Valid register range:  ‐40 to 1040 (‐4.0 to 104.0 degrees)
Register value indicating a feedback fault:  ‐999 (‐99.9 degrees)
Position control command (or setpoint) status in units of 0.1 degrees
58 Position Control Command Status RD
Value is updated every 50 ms.
Redundant position feedback 'B' in units of 0.1 degrees;  Value is updated every 50 ms.
air_pos_check3 59 Redundant Position Feedback 'B' RD Register range:  ‐40 to 1040 (‐4.0 to 104.0 degrees)
Register value indicating a feedback fault:  ‐999 (‐99.9 degrees)
 

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 12 
4.6 Input / Output and Operational Status
The following table summarizes the Modbus registers related to actuator I/O and operational status.  

Table 13.  Modbus I/O and Operational Status Registers 
Modbus
Address Register
(Dec) Register Name Type Description
Analog position command input current in microamp units
100 mA Input RD
4 mA = 4000;  Valid range:  0‐25000
Analog position feedback current output in microamp units
101 mA Output RD 4 mA = 4000; Valid range: 0‐25000 
Internal housing temperature in 0.1 degrees Centigrade units
102 Internal Temperature RD
250 = 25 degrees C
103 DC Input Voltage  RD DC input bus voltage in 0.1 volt units;  240 = 24 Vdc
Motor winding #1 sense current in  0.1 Amp units
104 Motor Sense Current #1 RD The register value is only valid when the motor is not moving
Motor winding #2 sense current in  0.1 Amp units
105 Motor Sense Current #2 RD
The register value is only valid when the motor is not moving
1 = High Position Proven relay is energized 
106 High Position Proven RD
0 = High Position Proven relay is de‐energized
1 = Low Position Proven relay is energized 
107 Low Position Proven RD
0 = Low  Position Proven relay is de‐energized
1 = Alarm\  relay is energized 
108 Alarm\ Relay Drive RD
0 = Alarm\ relay is de‐energized
1 = F‐Terminal input is in the ON state
109 F‐Terminal Input State RD
0 = F‐Terminal input is in the OFF state
1 = 4‐20mA LOS Command is TRUE
110 4‐20mA LOS Command RD
0 = 4‐20mA LOS Command is FALSE
Access "lock" state status:  
111 Lock State RD
0 = Locked; 1 = User;  2 = Service/OEM;  3 = Factory
Alarm bit definitions:
0x0001 = DC voltage
0x0002 = Position feedback
0x0004 = Non‐volatile memory
0x0008 = Control hardware
0x0010 = Safety system #2
112 Alarm Bit Status RD 0x0020 = Microprocessor reset
0x0040 = Position control
0x0080 = Motor synchronization
0x0100 = Internal temperature
0x0200 = Software execution
0x0400 = Safety system #1
0x0800 = Safety system #3
Lockout bit definitions:
0x0001 = Position feedback
0x0002 = Non‐volatile memory
0x0004 = Control hardware
113 Lockout Bit Status RD
0x0008 = Safety system 
0x0010 = Position control
0x0020 = Motor synchronization
0x0040 = User lockout test
RS‐485 mode status:
0 = Custom ASCII 19.2Kb, no parity, 2 stop bits  (Manufacturing ONLY)
1 = Modbus 19.2K baud, even parity, 1 stop bit
114 RS‐485 Status RD
2 = Modbus 19.2K baud, odd parity, 1 stop bit
3 = Modbus 9.6K baud, even parity, 1 stop bit
4 = Modbus 9.6K baud, odd parity, 1 stop bit  

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 13 
 Table 13. (continued)  Modbus I/O and Operational Status Registers 

Modbus
Address Register
(Dec) Register Name Type Description
115 Reserved ‐‐ Future use
116 Reserved ‐‐ Future use
117 Reserved ‐‐ Future use
118 Reserved ‐‐ Future use
119 Reserved ‐‐ Future use
1 = alarm or lockout condition displayed on local LCD
120 Event Display Flag RD
0 = no alarm or lockout displayed on local LCD
 If Event Display Flag (Modbus register #120) = 1, the alarm or lockout 
condition display message on the local LCD is defined as follows: 
0   =  "ALARM:24Vdc          " 
1   =  "ALARM:Position      "
2   =  "ALARM:Memory      "
3   =  "ALARM:Ctrl H/W      " 
4   =  "ALARM:Safety #2     "
5   =  "ALARM:Reset            "    
6   =  "ALARM:Pos Ctrl        "
7   =  "ALARM:Motor Sync "
121 Event Display Index RD 8   =  "ALARM:Temp             "
9   =  "ALARM:Software      "
10 =  "ALARM:Safety #1      "
11 =  "ALARM:Safety #3      "
12 =  "LKOUT:Position         "     
13 =  "LKOUT:Memory         "  
14 =  "LKOUT:Ctrl H/W         " 
15 =  "LKOUT:Safety              "
16 =  "LKOUT:Pos Ctrl           " 
17 =  "LKOUT:Motor Sync    " 
18 =  "LKOUT:User Test        "   

4.7 Communication Diagnostics

The following table includes all Modbus diagnostic counters that can be used to identify field 
communication problems.   

Table 14.  Modbus Communication Diagnostic Registers  
Modbus
Address Register
(Dec) Register Name Type Description
Counter (16‐bit) for all valid messages seen on the network "bus", 
130 Modbus Bus Message Counter RD_WR
including ones that are addressed to the unit
131 Modbus Bus Comm Error Counter RD_WR Counter (16‐bit) for corrupted messages seen on the network "bus"
132 Modbus Bus Overrun Counter RD_WR Counter (16‐bit) for messages with a receiver character overrun error
Counter (16‐bit) for messages addressed to the unit with a Modbus 
133 Modbus Slave Exception Error Counter RD_WR
exception error
134 Modbus Slave Message Counter RD_WR Counter (16‐bit) for valid messages addressed to the unit
Counter (16‐bit) for messages addressed to the unit with no Modbus 
135 Modbus Slave No Response Counter RD_WR
response
Counter (16‐bit) for messages addressed to the unit for which it 
136 Modbus Slave Busy Counter RD_WR
returned a Slave Device Busy exception response  

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 14 
4.8 Alarm History
The Modbus alarm history registers, summarized in the following table, provide non‐volatile event 
counters, an event log that holds the last 6 alarm event IDs, and an associated time stamp for each log 
event.  The alarm and lockout history can be reset by the Modbus user command register #32.   

Table 15.  Modbus Alarm History Registers 
Modbus
Address Register
(Dec) Register Name Type Description
300 Alarm Event Total  ‐ 24VDC RD Non‐volatile counter (16‐bit) of 24VDC alarm events
301 Alarm Event Total ‐ Position Feedback RD Non‐volatile counter (16‐bit) of position feedback alarm events
302 Alarm Event Total ‐ Non‐volatile Memory RD Non‐volatile counter (16‐bit) of non‐volatile memory alarm events
303 Alarm Event Total ‐ Control Hardware RD Non‐volatile counter (16‐bit) of control hardware alarm events
304 Alarm Event Total ‐ Safety System #2 RD Non‐volatile counter (16‐bit) of safety system alarm #2 events
305 Alarm Event Total ‐ Reset RD Non‐volatile counter (16‐bit) of microprocessor reset alarm events
306 Alarm Event Total ‐ Position Control RD Non‐volatile counter (16‐bit) of position control alarm events
307 Alarm Event Total ‐ Motor Synchronization RD Non‐volatile counter (16‐bit) of motor synchronization alarm events
308 Alarm Event Total ‐ Internal Temperature RD Non‐volatile counter (16‐bit) of internal temperature alarm events
309 Alarm Event Total ‐ Software Execution RD Non‐volatile counter (16‐bit) of software execution alarm events
310 Alarm Event Total ‐ Safety System #1  RD Non‐volatile counter (16‐bit) of safety system alarm #1 events
311 Alarm Event Total ‐ Safety System #3 RD Non‐volatile counter (16‐bit) of safety system alarm #3 events
312‐319 Reserved ‐‐ Future use
Non‐volatile alarm history event #0 ID.  This alarm log entry is the most 
recent event of a 6‐deep event buffer, #0 through #5.  If the value of 
the time stamp associated with this logged event (Modbus Register 
#330 and #331) is zero, no alarm event has occurred.
Valid ID range is 0 to 11 with the following ID definitions:
Alarm Event ID #0   =  24VDC
Alarm Event ID #1   =  Position Feedback
Alarm Event ID #2   =  Non‐volatile Memory
320 Alarm Event #0 ID RD Alarm Event ID #3   =  Control Hardware
Alarm Event ID #4   =  Safety System #2
Alarm Event ID #5   =  Reset
Alarm Event ID #6   =  Position Control
Alarm Event ID #7   =  Motor Synchronization
Alarm Event ID #8   =  Internal Temperature
Alarm Event ID #9   =  Software Execution
Alarm Event ID #10 =  Safety System #1
Alarm Event ID #11 =  Safety System #3
Non‐volatile alarm history event #1 ID
321 Alarm Event #1 ID RD
Refer to Register #320 description for ID # defintions
Non‐volatile alarm history event #2 ID
322 Alarm Event #2 ID RD
Refer to Register #320 description for ID # defintions
Non‐volatile alarm history event #3 ID
323 Alarm Event #3 ID RD
Refer to Register #320 description for ID # defintions
Non‐volatile alarm history event #4 ID
324 Alarm Event #4 ID RD
Refer to Register #320 description for ID # defintions
Non‐volatile alarm history event #5 ID.  This alarm log entry is the 
325 Alarm Event #5 ID RD oldest event of the 6‐deep event buffer, #0 through #5.
Refer to Register #320 description for ID # defintions  

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 15 
 Table 15. (continued)  Modbus Alarm History Registers  
Modbus
Address Register
(Dec) Register Name Type Description
326‐329 Reserved ‐‐ Future use
Least signficant word (LSW) of 32‐bit alarm event #0 time stamp;
330 Alarm Event #0 Time LSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Most signficant word (MSW) of 32‐bit alarm event #0 time stamp;
331 Alarm Event #0 Time MSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Least signficant word (LSW) of 32‐bit alarm event #1 time stamp;
332 Alarm Event #1 Time LSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Most signficant word (MSW) of 32‐bit alarm event #1 time stamp;
333 Alarm Event #1 Time MSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Least signficant word (LSW) of 32‐bit alarm event #2 time stamp;
334 Alarm Event #2 Time LSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Most signficant word (MSW) of 32‐bit alarm event #2 time stamp;
335 Alarm Event #2 Time MSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Least signficant word (LSW) of 32‐bit alarm event #3 time stamp;
336 Alarm Event #3 Time LSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Most signficant word (MSW) of 32‐bit alarm event #3 time stamp;
337 Alarm Event #3 Time MSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Least signficant word (LSW) of 32‐bit alarm event #4 time stamp;
338 Alarm Event #4 Time LSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Most signficant word (MSW) of 32‐bit alarm event #4 time stamp;
339 Alarm Event #4 Time MSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Least signficant word (LSW) of 32‐bit alarm event #5 time stamp;
340 Alarm Event #5 Time LSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Most signficant word (MSW) of 32‐bit alarm event #5 time stamp;
341 Alarm Event #5 Time MSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
342‐369 Reserved RD Future use
Index to most recent alarm log event; Valid range is 0 to 5 and this 
370 Alarm Log Index RD
corresponds to Modbus event log registers #320 to #325
371 Alarm Log Count RD Alarm log count provides the number of event logs currently used  

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 16 
4.9 Lockout History
The following Modbus lockout history registers, summarized in the following table,  provide non‐volatile 
event counters, an event log that holds the last 6 alarm event IDs, and an associated time stamp for 
each log event.  The alarm and lockout history can be reset by the Modbus user command register #32.   

Table 16. Modbus Lockout History Registers 
Modbus
Address Register
(Dec) Register Name Type Description
400 Lockout Event Total ‐ Position Feedback RD Non‐volatile counter (16‐bit) of position feedback lockout events
401 Lockout Event Total ‐ Memory RD Non‐volatile counter (16‐bit) of non‐volatile memory lockout events
402 Lockout Event Total ‐ Control H/W RD Non‐volatile counter (16‐bit) of control hardware lockout events
403 Lockout Event Total ‐ Safety  RD Non‐volatile counter (16‐bit) of safety system lockout events
404 Lockout Event Total ‐ Position Control RD Non‐volatile counter (16‐bit) of position control lockout events
405 Lockout Event Total ‐ Motor Synchronization RD Non‐volatile counter (16‐bit) of motor synchronization lockout events
406 Lockout Event Total ‐ User Test RD Non‐volatile counter (16‐bit) of user test lockout events
407‐419 Reserved ‐‐ Future use
Non‐volatile lockout history event #0 ID.  This alarm log entry 
identifies the most recent event of a 6‐deep event buffer, #0 through 
#5.  If the value of the time stamp associated with this logged event 
(Modbus Register #430 and #431) is zero, no lockout event has 
occurred.
Valid ID range is 0 to 6 with the following ID definitions:
420 Lockout Event #0 ID RD Lockout Event ID #0  =  Position Feedback
Lockout Event ID #1  =  Non‐volatile Memory
Lockout Event ID #2  =  Control Hardware
Lockout Event ID #3  =  Safety System
Lockout Event ID #4  =  Position Control
Lockout Event ID #5  =  Motor Synchronization
Lockout Event ID #6  =  User Test
Non‐volatile lockout history event #1 ID
421 Lockout Event #1 ID RD
Refer to Register #420 description for ID # defintions
Non‐volatile lockout history event #2 ID
422 Lockout Event #2 ID RD
Refer to Register #420 description for ID # defintions
Non‐volatile lockout history event #3 ID
423 Lockout Event #3 ID RD
Refer to Register #420 description for ID # defintions
Non‐volatile lockout history event #4 ID
424 Lockout Event #4 ID RD
Refer to Register #420 description for ID # defintions
Non‐volatile lockout history event #5 ID
425 Lockout Event #5 ID RD
Refer to Register #420 description for ID # defintions  

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 17 
 Table 16. (continued)  Modbus Lockout History Registers 
Modbus
Address Register
(Dec) Register Name Type Description
426‐429 Reserved ‐‐ Future use
Least signficant word (LSW) of 32‐bit lockout event #0 time stamp;
430 Lockout Event #0 Time LSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Most signficant word (MSW) of 32‐bit lockout event #0 time stamp;
431 Lockout Event #0 Time MSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Least signficant word (LSW) of 32‐bit lockout event #1 time stamp;
432 Lockout Event #1 Time LSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Most signficant word (MSW) of 32‐bit lockout event #1 time stamp;
433 Lockout Event #1 Time MSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Least signficant word (LSW) of 32‐bit lockout event #2 time stamp;
434 Lockout Event #2 Time LSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Most signficant word (MSW) of 32‐bit lockout event #2 time stamp;
435 Lockout Event #2 Time MSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Least signficant word (LSW) of 32‐bit lockout event #3 time stamp;
436 Lockout Event #3 Time LSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Most signficant word (MSW) of 32‐bit lockout event #3 time stamp;
437 Lockout Event #3 Time MSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Least signficant word (LSW) of 32‐bit lockout event #4 time stamp;
438 Lockout Event #4 Time LSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Most signficant word (MSW) of 32‐bit lockout event #4 time stamp;
439 Lockout Event #4 Time MSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Least signficant word (LSW) of 32‐bit lockout event #5 time stamp;
440 Lockout Event #5 Time LSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Most signficant word (MSW) of 32‐bit lockout event #5 time stamp;
441 Lockout Event #5 Time MSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
442‐469 Reserved ‐‐ Future use
Index to most recent lockout log event; Valid range is 0 to 5 and this 
470 Lockout Log Index RD
corresponds to Modbus event log registers #420 to #425
471 Lockout Log Count RD Lockout log count provides the number of event logs currently used  

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 18 
4.10 Actuator Life Data
The Modbus registers, summarized in the following table, are provided for actuator life monitoring of 
run time, positioning, resets, and fatal errors.  These registers are non‐volatile and cannot be reset. 

Table 17. Modbus Actuator Life Data Registers 
Modbus
Address Register
(Dec) Register Name Type Description
Least signficant word (LSW) of 32‐bit total run time;
500 Run Time LSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
Most signficant word (MSW) of 32‐bit total run time;
501 Run Time MSW RD
Units are seconds for the entire 2‐register, 4‐byte time value
502 Move Counter LSW RD Least signficant word (LSW) of 32‐bit position move counter
503 Move Counter MSW RD Most signficant word (MSW) of 32‐bit position move counter
Overflow counter in units of 0.01 degree for 32‐bit total move degree 
504 Move Degree Total (0.01 Degs)  RD counter in registers #505 and #506
Valid range = 0 to 99 (0.00 to 0.99 degrees)
505 Move Degree Total LSW RD Least signficant word (LSW) of 32‐bit total move degree counter
Most signficant word (MSW) of 32‐bit total move degree counter 
506 Move Degree Total MSW RD
Units are degrees for the entire 2‐register, 4‐byte time value
507 Loss‐of‐Sync Counter RD Loss of (motor) synchronization event counter (16‐bit)
508 Reserved ‐‐ Future use
509 Reserved ‐‐ Future use
Last reset event flag definitions: 
0x0001 = Power‐on reset
510 Last Reset Event RD
0x0004 = Brown‐out reset
0x0008 = Watchdog reset
511 Watchdog Reset counter RD Counter (16‐bit) of watchdog resets
512 Power‐up Reset Counter RD Counter (16‐bit) of power‐on resets
513 Brown‐out Reset Counter RD Counter (16‐bit) of brown‐out resets
Counter (16‐bit) of resets other than watchdog, power‐up, and brown‐
514 Other Resets Counter RD
out resets
515 Fatal Fuse Error Counter RD Counter (16‐bit) of fuse corruption errors
516 Fatal Flash Error Counter RD Counter (16‐bit) of flash corruption errors
517 Fatal RAM Error Counter RD Counter (16‐bit) of RAM corruption errors
518 Reserved RD Future use
519 Reserved RD Future use
Least signficant word (LSW) of 32‐bit counter for moves within 
520 Move Histogram <= 0‐19.9 degree LSW RD
specified 20‐degree window. 
Most signficant word (MSW) of 32‐bit counter for position moves 
521 Move Histogram <= 0‐19.9  degree MSW RD
within specified 20‐degree window. 
Least signficant word (LSW) of 32‐bit counter for position moves within 
522 Move Histogram 20‐39.9 degree LSW RD
specified 20‐degree window. 
Most signficant word (MSW) of 32‐bit counter for position moves 
523 Move Histogram 20‐39.9 degree MSW RD
within specified 20‐degree window. 
Least signficant word (LSW) of 32‐bit counter for position moves within 
524 Move Histogram 40‐59.9 degree LSW RD
specified 20‐degree window. 
Most signficant word (MSW) of 32‐bit counter for position moves 
525 Move Histogram 40‐59.9 degree MSW RD
within specified 20‐degree window. 
Least signficant word (LSW) of 32‐bit counter for position moves within 
526 Move Histogram 60‐79.9 degree LSW RD
specified 20‐degree window. 
Most signficant word (MSW) of 32‐bit counter for position moves 
527 Move Histogram 60‐79.9 degree MSW RD
within specified 20‐degree window. 
Least signficant word (LSW) of 32‐bit counter for position moves within 
528 Move Histogram 80‐ >= 100 degree LSW RD
specified 20‐degree window. 
Most signficant word (MSW) of 32‐bit counter for position moves 
529 Move Histogram 80‐ >= 100 degree MSW RD
within specified 20‐degree window.   

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 19 
4.11 Manufacturing Configuration
The following Modbus registers include manufacturing configuration data and CRCs for safety and non‐
volatile EEPROM data storage.   

Table 18.  Modbus Manufacturing Configuration Data Registers 
Modbus
Address Register
(Dec) Register Name Type Description
600 Gear Ratio RD Planetary gear ratio; Valid values:  70 and 210  (70:1 and 210:1)
601 Max Position Mfg RD Maximum position or virtual "hard stop"; Units in 0.1 degrees
602 Min Position Mfg RD Minimum position or virtual "hard stop"; Units in 0.1 degrees
603 Commissioned Data CRC (CSD) RD Commissioned safety data packet (CSD) 16‐bit CRC
604 Mfg Safety Data CRC (MSD) RD Manufacturing safety data packet (MSD) 16‐bit CRC
605 EEPROM CRC RD EEPROM (all user and mfg configuration/calibration data) 16‐bit CRC

The least significant nibble represents manufacturing (as shipped) 
calibration status:
0x0001  ‐  Calibration complete 
0x0002  ‐  Manufacturing position limits have been set
0x0004  ‐  Analog (mA) calibration has been performed
606 Calibration Status RD 0x0008  ‐  Manufacturing defaults have been saved
The most significant nibble represents user/service calibration status: 
0x0010  ‐  Calibration complete 
0x0020  ‐  Manufacturing position limits have been set
0x0040  ‐  Analog (mA) calibration has been performed
0x0080  ‐  Manufacturing defaults have been saved
 

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 20 
4.12 Report Slave ID
A Report Slave ID Modbus function, customized for SMARTLINK DS, is provided for verification of 
manufacturing‐related data and operational status.  The complete Modbus ADU frames for the Report 
Slave ID request and response are shown in the following two tables.   

Table 19.  Report Slave ID Request Message Format 
Data Size (bytes) Value / Description
Device Address 1 1-247 = Modbus slave address
Function Code 1 17 = report slave ID function code
CRC 2 Modbus 16-bit CRC  

 
Table 20.  Report Slave ID Response Message Format 
Data Size (bytes) Value / Description
Device Address 1 1-247 = Modbus slave address
Function Code 1 17 = report slave ID function code
Byte count 1 78 = Number of bytes following except Modbus CRC
Slave ID 1 32 = SMARTLINK DS Actuator ID
Run indicator status 1 255 = ON (Control or Manual Mode); 0 = OFF
Actuator ID 1 1-255 = user configuration data for numeric actuator identification
Gear ratio 1 70 or 210: indicating a 70:1 or 210:1 ratio
Firmware version #1 2 Control firmware version = value / 1000
Firmware version #2 2 Safety firmware version = value / 1000
CED CRC 2 Configuration EEPROM data (CED) 16-bit CRC
CSD CRC 2 Commissioned safety data (CSD) 16-bit CRC
MSD CRC 2 Manufacturing safety data (MSD) 16-bit CRC
Reference record #1A 16 Reference record TBD (future)
Reference record #1B 16 Reference record TBD (future)
Reference record #2A 16 Reference record TBD (future)
Serial Number in ASCII format: YYWW-XXX where
YY = 2-digit year, 0-99
Reference record #2B 16
WW = 2-digit week number, 1-52
XXX = 3-digit unit number, 0-999
CRC 2 Modbus 16-bit CRC  

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 21 
4.13 Feedback Safety Data
For control applications that are safety critical and require fail‐safe actuator reporting of shaft position, 
the Feedback Safety Data (FSD) packet should be read periodically by the master controller using the 
Modbus Read File Record function.  Specific details on how to verify the contents of the FSD are 
described in the section, Example Master Controller Positioning Sequence.  The complete Modbus ADU 
frames for the read file record message request and response are shown in the following two tables.   

Table 21.  Read File Record #1 Feedback Safety Data (FSD) Request 
Data Size (bytes) Value / Description
Device address 1 1-247 = Modbus slave address
Function code 1 20 = read file record function code
Byte count 1 7 = number of request data bytes to follow
Reference type 1 6 = read file reference type
File number 2 1 = Safety Feedback Data (SFD) packet file number
Record number 2 0 = record number (used as starting address data
Record length 2 6 = length of file record in 16-bit words
CRC 2 Modbus 16-bit CRC  
 
Table 22.  Read File Record #1 Feedback Safety Data (FSD) Response 
Data Size (bytes) Value / Description
Device Address 1 1-247 = Modbus slave address
Function Code 1 20 = read file record function code
Byte count 1 24 = number of response data bytes to follow
File data length 1 14 = number of bytes in response data inluding next 2 items
Reference type 1 6 = read file reference type
Actuator ID 1 1-255 = user configuration data for numeric actuator identification
Safety data ID 1 12 = safety data ID that represents FSD packet
Packet counter 1 1-255 = counter incremented every 50ms for "fresh" data indication
FSD CRC 2 Feedback Safety Data (FSD) 16-bit CRC
Safety validated position feedback in units of 0.01% open.
Value is updated and validated every 50ms by the safety feedback
Safety position % open subsystem and is delayed by up to 50 ms with respect to Modbus
2
feedback Register #52.
Valid range: -32768 to 32767 (-327.68% to 327.67%)
Register value indicating a feedback fault: -999 (-99.9%)
Safety validated position feedback in units of 0.1 degrees.
Value is updated and validated every 50ms by the safety feedback
subsystem. This feedback status is delayed by up to 50 ms with
Safety position feedback 2
respect to Register #56.
Valid register range: -40 to 1040 (-4.0 to 104.0 degrees)
Register value indicating a feedback fault: -999 (-99.9 degrees)
Safety microprocessor operating modes:
Safety processor mode 1
1 = Monitor; 2 = Proving Lockout; 3 = Lockout
Relay bit postions / ON state definitions:
High Position Relay = 0x01
Relay status 1
Low Position Relay = 0x02
Alarm (Not) Relay = 0x04
Pad 1 "0" pad for word alignment
CRC 2 Modbus 16-bit CRC  

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 22 
5 Master Controller Positioning Techniques
The following Modbus master controller positioning techniques are recommended for applications in 
which there is a requirement for detection of an actuator failure that could result in false reporting of 
the output shaft position.  This is a common requirement for a PLC or DCS‐based system that controls 
air and fuel valve actuators within a parallel positioning combustion system.  In addition to the 
application recommendations below, the master controller must have the hardware and software 
capability to place the system in a fail‐safe state after an actuator failure is detected.  Specifically, the 
system should be designed in a manner that complies with software/functional safety requirements 
such as ANSI/UL 1998 Software Class 2, UL/IEC 60730‐1 Software Class C, or other similar safety 
standards as appropriate for the end application.  

5.1 Position Setpoint Source

For continuous position control by an upstream master controller, the position setpoint source 
parameter of SMARTLINK DS should be configured during unit commissioning for serial Modbus 
control.  Refer to the description of the Setpoint Source register #10 in the User Configuration section 
above or the SMARTLINK®DS Intelligent Control Actuator Series Technical Catalog for local display 
commissioning of this parameter.   

5.2 Position Command

The serial position command (in 0.1 degree units), register #55, should be used for commanding the 
actuator to a new position. This register is less ambiguous than commanding the actuator via the 
position % open command, register #51.   The actual position of the shaft will be different for the same 
percent open command if the min or max travel configuration is changed after initial actuator 
commissioning.    

5.3 Position Feedback

After the position command register #55 is sent, the master controller should poll the actuator with a 
multiple register read (of three contiguous registers):  Register #55, Serial Position Command,  
Register #56, Control Position Feedback, and Register #57, Safety Position Feedback.   This poll is used 
to verify the position command and the actual position of the shaft using both feedback values for 
comparison.  In addition, the Feedback Safety Data (FSD) packet should be periodically read back to 
validate the feedback data in a fail‐safe manner.   

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 23 
 5.4 Example Modbus Master Positioning Sequence
The following table provides an example Modbus master command request sequence with the 
actuator starting at 10.0 degrees.  The sequence includes Modbus command write/read requests  as 
well as a verification of the feedback data with a Read File Record request.   

Time Feedback Setpoint

(ms) Master Controller Action (degs) (degs) DS Modbus Command Request
Function code 6: Write a 105d to Register #55,
0 Change position setpoint to 10.5 degrees 10.0 10.5
Serial Position Command
Determine if actual position is achieved within 0.1 Function code 4: Read 3 consecutive registers -
degrees of the command position setpoint. Verify the Register #55, Serial Position Command, Register
100 10.2 10.5
safety position feedback is within 0.3 degrees of the #56, Control Position Feedback, and Register #57,
control position feedback. Safety Position Feedback.
Repeat previous action. Position feedback is now
Repeat previous request. Function code 3 can be
200 within 0.1 degree of commanded position setpoint and 10.4 10.5
used interchangeably with function code 4.
the actuator control loop is now satisfied.
Function code 6: Write a 106d to Register #55,
300 Change position setpoint to 10.6 degrees. 10.4 10.6
Serial Position Command
Determine if actual position is achieved within 0.1 Function code 4: Read 3 consecutive registers -
degrees of the command position setpoint. Verify the Register #55, Serial Position Command, Register
400 10.6 10.6
safety position feedback is within 0.3 degrees of the #56, Control Position Feedback,and Register #57,
control position feedback. Safety Position Feedback.
Read the safety feedback packet periodically to
confirm the SMARTLINK DS safety feedback system is Function code 20: Read file record #1
functioning correctly. The following fault-detection
actions are recommned: The SMARTLINK DS feedback safety packet
- Calculate the FSD (Feedback Safety Data) CRC and verification process should be performed by the
compare with the received FSD CRC to verify the master controller at a periodic rate that prevents an
integrity of the data. unsafe system condition caused by an actuator at
- Verify the actuator ID received matches the ID of the an incorrect or unknown position.
intended actuator being controlled.
- Verify the Safety Data ID equals 12, the factory- The FSD (Feedback Safety Data) CRC16 is
defined ID of a SMARTLINK DS actuator. calculated on the following 9 data bytes order in this
- Verify the packet counter has changed from the manner:
previous counter reading indicating the data is "fresh". U8 Actuator ID,
500 (The packet counter is incremented by the SMARLINK 10.6 10.6 U8 Safety Data ID (= 12),
DS safety feedback system every 50 milliseconds.) U8 Packet Counter,
- Verify the position feedback in degrees received S16 Position (in 0.1% Open units),
within the packet is within 0.3 degrees of the S16 Position (in 0.1 degrees),
commanded position setpoint and control position U8 Safety Processor (SP) Mode,
feedback, read previously from Registers #55 and #56. U8 Output Relay States
- Verify the SP (Safety Processor) mode is equal to 1
indicating a monitoring mode. The FSD packet includes the data above plus the
If any of the above safety packet criteria fails a pre- FSD CRC16 which is transmitted after the packet
determined number of times out of an application- counter. Refer to the Read File Record #1 Feedback
dependent sample size, the master controller should Safety Data (FSD) section of this manual for more
take appropriate action to ensure a fail-safe system detailed information on the FSD data structure
state. transmitted.

               SMARTLINK® DS Modbus Manual (Rev 1.1)  Page 24