Arduino Book PDF
Uploaded by
Abd Alkader AlwerArduino Book PDF
Uploaded by
Abd Alkader Alwerاألردوينو من البداية وحتى االحتراف
(مستوى المبتدئ)
د.م .حسام الوفائي
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
يتناول كتاب األردوينو من البداية وحتى االحتراف – مستوى المبتدئ – ما يلي:
-1البنية االلكترونية للوحات األردوينو ومزايا وخواص أشهر لوحات األردوينو.
-2بيئة التطوير المتكاملة لألردوينو Arduino IDEالتي من خاللها يتم برمجة لوحة األردوينو.
-3مجموعة من التطبيقات العملية:
التحكم بالثنائيات الضوئية .LEDs
التحكم بالسبع قطع ضوئي .7-Segment
التحكم بمصفوفة ثنائيات ضوئية .LED matrix
التحكم بشاشة اإلظهار الكريستالية السائلة .LCD
التحكم بلوحة المفاتيح .keypad
قراءة إشارة الحساسات التشابهية.
التحكم بالمحركات (المستمرة ،الخطوية ،السيرفو).
تشغيل األجهزة التي تعمل بجهد .220V
نقل البيانات وفق بروتوكول االتصال التسلسلي .UART
إلبداء المالحظات والمساعدة يرجى التواصل على البريد االلكتروني:
[email protected]
مالحظة :يسمح باالستفادة العلمية من الكتاب والنسخ منه مع اإلشارة إلى المصدر ،ويمنع استخدامه
تجاريا.
حمص 2118/8/1
د.م .حسام الوفائي
1
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الفهرس
الفهرس 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
الفصل األول 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
لمحة عامة عن لوحة األردوينو 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arduino Board Overview
-1-1مقدمة 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-1المتحكم الصغري 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-3-1لوحة األردوينو أونو 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arduino UNO
-1-3-1المتحكم الصغري AVR ATmega328الرئيسي 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-3-1المتحكم الصغري ATmega16U2الثانوي 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-3-3-1منظم جهد ،5Vومنظم جهد 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3V
-4-3-1مجموعة من الثنائيات الضوئية 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-5-3-1منفذ 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . USB
-6-3-1مقبس الطاقة 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-7-3-1زر إعادة التشغيل 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-8-3-1دارة متكاملة 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LM358
-9-3-1منفذ برمجة تسلسلي )15 . . . . . . . . . . . . . . . . In-Circuit Serial Programming (ICSP
-11-3-1منافذ االستطاعة 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-11-3-1منافذ دخل تشابهية 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-12-3-1منافذ دخل وخرج رقمية 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-4 -1لوحات 19 . . . . . . . . . Arduino MEGA ADK - Arduino MEGA 2560 - Arduino MEGA
-5-1لوحة األردوينو 22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arduino Due
-6-1لوحة األردوينو ليوناردو 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arduino Leonardo
-7-1لوحة األردوينو ميكرو 25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arduino micro
-8-1لوحة األردوينو نانو 27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arduino Nano
-9-1لوحة األردوينو 28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arduino Mini
2
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
– 11-1لوحة 29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arduino Pro
– 11-1لوحة 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arduino Pro mini
-12-1لوحة أردوينو ليلي باد 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arduino Lilypad
الفصل الثاني 33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
بيئة التطوير المتكاملة لألردوينو 33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arduino IDE
-1-2مقدمة 33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-2تحميل بيئة التطوير المتكاملة لألردوينو 33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arduino IDE
-3-2بيئة التطوير المتكاملة لألردوينو 33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arduino IDE
-1-3-2شريط أدوات القوائم 34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-3-2شريط أدوات وظائف عامة 36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . common functions toolbar
-3-3-2محرر النص 36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . text editor
-4-3-2منطقة الرسالة 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . message area
-5-3-2لوحة مراقبة النص 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . text console
-4-2خطوات تحميل الشيفرة البرمجية إلى لوحة األردوينو 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-1-4-2وصل لوحة األردوينو إلى الحاسب عن طريق منفذ 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .USB
-2-4-2كتابة الشيفرة البرمجية 39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-3-4-2تحميل الشيفرة البرمجية إلى لوحة األردوينو 39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-4-4-2تشغيل الدارة 41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-5-2مبادئ كتابة الشيفرة البرمجية في بيئة التطوير 41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arduino IDE
-1-5-2هيكلة كتابة الشيفرة البرمجية 41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-5-2التصريح عن المتغيرات والمصفوفات والثوابت 41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-1-2-5-2التصريح عن المتغيرات 41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-2-5-2التصريح عن المصفوفات 42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-3-2-5-2التصريح عن الثوابت 43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-3-5-2كتابة األعداد الصحيحة 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-4-5-2بنى التحكم 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-1-4-5-2الحلقات44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . :
-1-1-4-5-2حلقة 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . for
-2-1-4-5-2حلقة 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . : while
-2-4-5-2تعليمة IFالشرطية 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-3-4-5-2تعليمة القفز 46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . goto
-5-5-2التعليقات 46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comments
-6-5-2تعليمة التأخير الزمني 46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-7-5-2البرنامج الفرعي 47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-1-7-5-2البرامج الفرعية على شكل إجرائية 47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procedure
-2-7-5-2البرامج الفرعية على شكل تابع 47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . function
الفصل الثالث :التطبيقات العملية 49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
الثنائيات الضوئية 49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LEDs
-1-1-3مقدمة 49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-1-3تعليمات الدخل والخرج الرقمية 49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Digital I/O
-3-1-3التطبيقات العملية 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-1-3-1-3تشغيل وإطفاء ثنائي ضوئي بشكل متكرر 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Blinking LED
-1-1-3-1-3الكود البرمجي 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-1-3-1-3محاكاة تشغيل وإطفاء ثنائي ضوئي من خالل برنامج 51 . . . . . . . . . . . . . . Proteus
-2-3-1-3تشغيل وإطفاء مجموعة ثنائيات ضوئية 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LEDs
-1-2-3-1-3الكود البرمجي 52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-2-3-1-3محاكاة تشغيل وإطفاء مجموعة ثنائيات ضوئية من خالل برنامج 53 . . . . . . . Proteus
-3-3-1-3التحكم بثنائيات ضوئية من خالل مفاتيح الكترونية 53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-1-3-3-1-3الكود البرمجي 54 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-3-3-1-3محاكاة التحكم بثنائيات ضوئية من خالل مفاتيح الكترونية من خالل برنامج Proteus
55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
السبع قطع الضوئية 56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-Segment
-1-2-3مقدمة 56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-2-3إظهار األرقام على السبع قطع ضوئية ذات نمط مهبط مشترك 56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-1-2-2-3الكود البرمجي 58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-2-2-3محاكاة إظهار أرقام على سبع قطع ضوئية باستخدام برنامج 59 . . . . . . . . . . . .Proteus
-3-2-3إظهار أرقام من خالل عدة أجزاء سبع قطع ضوئية 61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-1-3-2-3الكود البرمجي 61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
مصفوفة الثنائيات الضوئية 67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Led Matrix
-1-3-3مقدمة 67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-3-3ربط مصفوفة الثنائيات الضوئية مع لوحة األردوينو أونو 68 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-3-3-3الكود البرمجي 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-4-3-3محاكاة مصفوفة الثنائيات الضوئية من خالل برنامج 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Proteus
شاشة الكريستال السائلة 72 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LCD
-1-4-3مقدمة 72 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-4-3ربط شاشة الكريستال السائل مع لوحة األردوينو أونو 73 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-3-4-3الكود البرمجي 73 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-4-4-3محاكاة شاشة الكريستال السائل من خالل برنامج 76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Proteus
لوحة المفاتيح 77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Keypad
-1-5-3مقدمة 77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-5-3ربط لوحة المفاتيح مع لوحة األردوينو 79 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-3-5-3الكود البرمجي 81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-4-5-3محاكاة لوحة المفاتيح من خالل برنامج 83 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Proteus
-5-5-3تطبيق على شاشة LCDولوحة المفاتيح 83 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-6-5-3الكود البرمجي 84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-4-5-3محاكاة لوحة المفاتيح وشاشة LCDمن خالل برنامج 86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Proteus
5
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
قراءة إشارة الحساسات التشابهية 87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-1-6-3مقدمة 87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-6-3ربط الحساسات التشابهية مع لوحة األردوينو 89 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-3-6-3الكود البرمجي 91 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-4-6-3محاكاة ربط حساس درجة الحرارة من من خالل برنامج 92 . . . . . . . . . . . . . . . . Proteus
-5-6-3نماذج لحساسات تشابهية ورقمية 92 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
التحكم بمحركات التيار المستمر ،والخطوية ،والسيرفو 93 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-1-7-3مقدمة 93 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-7-3محرك التيار المستمر 93 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DC motor
-1-2-7-3الدارة المتكاملة 93 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L293
-1-1-2-7-3التحكم بالمحرك المستمر من خالل لوحة األردوينو مع استخدام لدارة القيادة 95 . L293
-2-2-7-3وحدة التحكم بالمحركات 96 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L298N
-1-2-2-7-3التحكم بالمحرك المستمر من خالل لوحة األردوينو مع استخدام للوحة التحكم 99L298N
-3-2-7-3الكود البرمجي 111 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-4-2-7-3محاكاة التحكم بمحرك مستمر dcمن خالل برنامج 111 . . . . . . . . . . . . . . . . . Proteus
-5-2-7-3التحكم بسرعة المحرك المستمر من خالل لوحة األردوينو 112 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-1-5-2-7-3لكود البرمجي 115 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-3-7-3المحركات الخطوية 116 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-1-3-7-3المحرك الخطوي أحادي القطبية 117 . . . . . . . . . . . . . . . . Unipolar Stepper Motor
-1-1-3-7-3الدارة المتكاملة 111 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ULN2003
-2-1-3-7-3التحكم بالمحرك الخطوي أحادي القطبية وسرعته من خالل لوحة األردوينو 112 . . . . . .
-3-1-3-7-3الكود البرمجي 114 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-4-1-3-7-3محاكاة التحكم بمحرك أحادي القطبية من خالل برنامج 116 . . . . . . . . . . . . . Proteus
-2-3-7-3المحرك الخطوي ثنائي القطبية 116 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bipolar Stepper Motor
-1-2-3-7-3التحكم بالمحرك الخطوي ثنائي القطبية وسرعته من خالل لوحة األردوينو 119 . . . . . . .
6
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-2-2-3-7-3الكود البرمجي 122 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-3-2-3-7-3محاكاة التحكم بمحرك ثنائي القطبية من خالل برنامج 123 . . . . . . . . . . . . . .Proteus
-4-7-3محرك السيرفو 123 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servo Motor
-1-4-7-3التحكم بالمحرك السيرفو من خالل لوحة األردوينو 126 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-4-7-3الكود البرمجي 127 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-3-4-7-3محاكاة التحكم بمحرك السيرفو من خالل برنامج 128 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Proteus
التحكم باألجهزة التي تعمل بجهود عالية 129 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-1-8-3مقدمة 129 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-8-3ربط المرحل مع لوحة األردوينو 131 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-3-8-3الكود البرمجي 132 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-4-8-3محاكاة التحكم بمصباح باستخدام المرحل في برنامج 133 . . . . . . . . . . . . . . . . Proteus
-5-8-3ملحقات 133 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
نقل المعلومات وفق بروتوكول االتصال التسلسلي 134 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . UART
-1-9-3مقدمة 134 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-2-9-3بروتوكول االتصال التسلسلي 136 . . . . . . . . . . . (recommended standard ) RS-232
-3-9-3نقل المعطيات ما بين لوحة األردوينو والطرفيات األخرى من خالل بروتوكول االتصال UART
139 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-4-9-3الكود البرمجي 143 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
الملحق (151 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . )1
برامج محاكاة األردوينو 151 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-1برنامج 151 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Proteus
-2برنامج 151 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VirtualBreadboard
7
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الفصل األول
لمحة عامة عن لوحة األردوينو Arduino Board Overview
-1-1مقدمة
لوحة األردوينو هي عبارة عن لوحة الكترونية تم تصميمها لتساعدك على بناء وإنشاء الدارات
والمشاريع االلكترونية المختلفة بكل سهولة .تتسم هذه اللوحة بكونها قابلة للبرمجة
،programmable boardوهذا يعني أنه يتم برمجتها من قبل المستخدم لتؤدي الغرض المطلوب
منها .لهذا كلما أتقنت برمجة لوحة األردوينو كلما استطعت تنفيذ دارات احترافية أكثر .لغة البرمجة
المستخدمة هي ،Arduino Cوهي لغة بسيطة ،متوفرة بشكل مجاني ،ومفتوحة المصدر open
sourceبحيث أنه يمكنك االطال ع على الشيفرة البرمجية للبرامج وتعديلها وتطويرها .في البداية
لنلقي نظرة سريعة على قلب لوحة األردوينو وهو المتحكم الصغري ،microcontrollerبعد ذلك
سنبين في هذا الفصل البنية االلكترونية ألحد أشهر اللوحات المستخدمة وهي لوحة Arduino
،UNOوأخيرا سنعرض مزايا بقية اللوحات.
-2-1المتحكم الصغري
المتحكم الصغري عبارة عن حاسوب صغير على شكل دارة متكاملة Integrated Circuit
) ،(ICيتكون من العناصر المدمجة التالية كما هو موضح في الشكل (:)1-1
-1ذاكرة برنامج :program memoryيخزن في هذه الذاكرة الشيفرة أو التعليمات البرمجية والتي
تم كتابتها من قبل المبرمج .تحدد هذه التعليمات اآللية التي سيعمل من خاللها المتحكم الصغري،
والنتائج التي سيتم الحصول عليها .على سبيل المثال قد تكون هذه التعليمات قراءة إشارة حساس
حرارة ،وتفحص فيما إذا زادت عن قيمة محددة ،وتشغيل وإطفاء أجهزة ،وهكذا .ذاكرة البرنامج
تكون من نو ع ROMأو EEPROMأو ،Flashبحيث عند عدم تطبيق تغذية كهربائية على المتحكم
لن تفقد الذاكرة بياناتها (أي برنامج عمل المتحكم) .يمكن لذواكر EEPROMأو Flashحذف البرنامج
وتحميل برنامج آخر.
-2معالج :processorعبارة عن دارة الكترونية تعمل على تنفيذ التعليمات البرمجية المخزنة في
ذاكرة البرنامج .فمثال عندما يحضر المعالج تعليمة قراءة إشارة حساس الحرارة فإنه يفعل الدارة
التي يمكن من خاللها قراءة هذه اإلشارة ،ويعمل على مقارنة اإلشارة الناتجة مع القيمة التي حددها
المصمم في برنامجه ،ليفعل استنادا لذلك نافذة خرج محددة تكون متصلة مع جهاز ما بحيث يتم
تشغيله أو إيقافه عن العمل.
-3ذاكرة معطيات من نو ع RAMلتخزين بيانات مختلفة بشكل مؤقت .هذه الذاكرة تفقد بياناتها مع
انقطا ع التغذية الكهربائية عن المتحكم الصغري .يمكن على سبيل المثال تخزين قيمة درجة الحرارة
8
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
فيها الناتجة عن الحساس ،وغير ذلك .قد يحتوي المتحكم الصغري أيضا على ذاكرة معطيات أخرى
من نو ع EEPROMبحيث إذا قطعت التغذية الكهربائية عن المتحكم تبقى محتفظة ببياناتها،
كتخزين كلمة سر على سبيل المثال.
-4نوافذ دخل وخرج :تسمح هذه النوافذ بأن يتصل المتحكم الصغري مع الدارات االلكترونية
المحيطة به الخارجية ،وهي التي تبدو ظاهرة في المتحكم ويتم التعامل معها .من الممكن على سبيل
المثال وصل حساس درجة الحرارة معها ،أو ثنائيات ضوئية ،ومفاتيح الكترونية وغير ذلك.
-5ملحقات أخرى :بعض المتحكمات الصغرية تحتوي أيضا ضمن بنيتها الداخلية على وحدات
الكترونية إضافية :مثل المبدل التمثيلي الرقمي ) ،Analog Digital Converter (ADCمؤقتات
،Timersوحدات اتصال تسلسلية ، Ethernet، CAN، SPI، I2C،UARTوغير ذلك.
معالج – ذاكرة البرنامج-
ملحقات ذاكرة معطيات -ملحقات
نوافذ الدخل والخرج معالج ذاكرة معطيات
ذاكرة البرنامج
نوافذ الدخل
والخرج
الشكل ( :)1-1مخطط صندوقي لبنية المتحكم الصغري.
تختلف المتحكمات الصغرية فيما بينها بسعة ذاكرة البرنامج ،وذاكرة ،RAMوبنية المعالج
وسرعته ،وبعدد نوافذ الدخل والخرج ،وبالملحقات الداخلية ،وتبعا لذلك سيختلف سعرها ،ويتم
اختيار المتحكم المناسب حسب التطبيق العملي الذي يتم تنفيذه.
يوجد العديد من الشركات المصنعة للمتحكمات الصغرية أشهرها Microchipالتي تنتج
متحكمات تعرف بـ ،PICوشركة Atmelالتي تنتج متحكمات تعرف بـ .AVRيوضح الشكل ()2-1
نماذج مختلفة للمتحكمات الصغرية.
اللغة األساسية التي يتم بها برمجة المتحكم الصغري هي لغة التجميع ،assemblyوهي عبارة
عن مجموعة من التعليمات التي يفهمها المعالج ويستطيع فك تشفيرها وتنفيذها ،ولكل معالج
مجموعة التعليمات الخاصة به .لغة التجميع معقدة نسبيا وال يتم اللجوء إليها غالبا ،وإنما تستخدم
لغات عالية المستوى كلغة Cمثال ،ويستخدم برنامج مترجم compilerيحول لغة Cالمفهومة إلى
لغة التجميع.
9
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)2-1نماذج مختلفة للمتحكمات الصغرية.
-3-1لوحة األردوينو أونو Arduino UNO
تعتبر لوحة األردوينو أونو Arduino UNOأكثر اللوحات شهرة واستخداما ،وتعد األنسب
للبدء بتعلم األردوينو .يوجد لهذه اللوحة في الوقت الحاضر ثالثة إصدارات معدلة :اللوحة األولى
هي اللوحة األصلية ،Uno R1اللوحة الثانية تم فيها إدخال بعض التعديالت على اللوحة األصلية
وتعرف بـ ،UNO R2الحقا تم إجراء بعض التعديالت على اللوحة الثانية وتم الحصول على اللوحة
المطورة الثالثة .UNO R3يوجد بعض االختالف البسيطة فيما بينها سنذكرها فيما بعد .يبين الشكل
( )3-1لوحة األردوينو أونو المطورة الثالثة Arduino UNO R3التي تم في هذه الفقرة إيضاح بنيتها
االلكترونية الداخلية بشكل مبسط باإلضافة إلى منافذها الخارجية.
الشكل ( :)3-1لوحة األردوينو أونو المطورة الثالثة .Arduino UNO R3
-1-3-1المتحكم الصغري AVR ATmega328الرئيسي
أهم عنصر في لوحات األردوينو هو المتحكم الصغري الرئيسي ،فهو الذي سيحدد خواصها
ومزاياها االلكترونية .عندما يتم برمجة اللوحة يتم برمجة هذا المتحكم تحديدا .مع تطبيق التغذية
11
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الكهربائية على اللوحة ينفذ المتحكم البرنامج المخزن فيه لتعمل اللوحة وفق المطلوب منها .المتحكم
المستخدم في لوحة األردوينو أونو هو AVR ATmega328الموضح في الشكل (.)4-1
الشكل ( :)4-1المتحكم الصغري ATmega328الرئيسي في لوحة األردوينو أونو.
ال نحتاج لتعلم هذا المتحكم بالتفصيل ،وسنكتفي بذكر أهم خواص هذا المتحكم في الجدول (.)1-1
الجدول ( :)1-1مزايا المتحكم .ATmega328
القيمة الخاصية
8-bit AVR نوع المعالج
20 MHz تردد العمل األعظمي
يستطيع المتحكم تنفيذ مليون تعليمة في الثانية )(MIPS األداء
عند تردد عمل .1MHz
32 KB سعة ذاكرة البرنامج
2 KB سعة ذاكرة SRAM
1 KB سعة ذاكرة EEPROM
28 pin عدد األرجل
مبدل تمثيلي رقمي ADCبدقة ،10 bitوعدد قنواته .6 الملحقات الداخلية
ثالث مؤقتات /عدادات.
وحدة االتصال التسلسلي .USART
وحدة االتصال التسلسلي .I2C
وحدة االتصال التسلسلي .SPI
مقاطعات داخلية وخارجية.
يتصل المتحكم ATmega328في لوحة األردوينو أونو بكريستالة ترددها ،16 MHzلذلك
فإن عدد التعليمات المنفذة في الثانية 16مليون تعليمة.
11
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-2-3-1المتحكم الصغري ATmega16U2الثانوي
ال يمكن للمتحكم الرئيسي ATmega328أن يتبادل البيانات مع الحاسب عبر منفذ ،USB
لذلك تم إضافة المتحكم ATmega16U2إلى لوحة األردوينو أونو ،الذي يوجد ضمن بنيته الداخلية
وحدة اتصال تسلسلية .USBيبين الشكل( )5-1مكان توضع هذا المتحكم ضمن لوحة األردوينو أونو.
البيانات التي يتم تبادلها ما بين المتحكم الرئيسي ATmega328والحاسب قد تكون عملية نقل
للشيفرة البرمجية المكتوبة في الحاسب عن طريق برنامج Arduino ccإلى المتحكم ،أو نقل
معلومات أثناء تشغيل اللوحة مثل إرسال قيمة درجة الحرارة من اللوحة إلى الحاسب ،وإرسال أوامر
من الحاسب إلى اللوحة وغير ذلك ،وهذا ما سيتم دراسته الحقا.
ال يتصل متحكم ATmega328بشكل مباشر مع منفذ USBكما ذكرنا ،وإنما يتواصل مع
متحكم ATmega16U2بشكل تسلسلي وفق بروتوكول ،UARTوبدوره يتصل ATmega16U2مع
الحاسب عبر منفذ .USBبنفس الطريقة يتصل الحاسب مع ATmega328عن طريق
.ATmega16U2يمكن اعتبار متحكم ATmega16U2بمثابة مبدل USBإلى )Serial (UART
والعكس ،ويظهر كمنفذ COMافتراضي virtualعلى الحاسب.
يتصل متحكم ATmega16U2مع خط إعادة إقال ع المتحكم الرئيسي ATmega328ألنه
عندما يراد برمجة المتحكم الرئيسي البد من إعادة تشغيله ،وهذا ما يقوم به هذا المتحكم .كذلك
يتصل متحكم ATmega16U2مع كريستالة ترددها 16MHzتقع إلى األسفل منه في الشكل (.)5-1
البد من اإلشارة إلى أنه في لوحتي األردوينو أونو للنوعين originalو R2يستخدم المتحكم
ATmega8U2بدال من المتحكم .ATmega16U2
الشكل ( :)5-1المتحكم الصغري . ATmega16U2
-3-3-1منظم جهد ،5Vومنظم جهد 3.3V
تعمل لوحة األردوينو أونو بجهد ،+5Vلذلك تحتاج إلى منظم جهد +5Vعندما يتم تغذيتها
كهربائيا من منبع خارجي .منظم جهد +5Vالمستخدم هو .1117ST50T3Gتيار الخرج األعظمي
12
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
لهذا المنظم يزيد عن .1 Aتوفر اللوحة أيضا جهدا مقداره 3.3 Vيمكن أن يستخدم مع دارات أخرى.
منظم جهد +3.3Vالمستخدم هو .LP2985-33BVRتيار الخرج األعظمي لهذا المنظم يصل إلى
.150 mAيوضح الشكل ( )6-1منظمي الجهد 1117ST50T3Gو .LP2985-33BVR
الشكل ( :)6-1المنظم 1117ST50T3Gالمحاط بالمربع األحمر ،ومنظم الجهد LP2985-33BVR
المحاط بالمربع األصفر.
-4-3-1مجموعة من الثنائيات الضوئية
تحتوي لوحة األردوينو أونو على أربعة ثنائيات ضوئية كما هو موضح في الشكل (.)7-1
ثنائي ضوئي :ONيشير إلى أن اللوحة تم تطبيق جهد كهربائي +5Vعليها وهي جاهزة للعمل.
لون هذا الثنائي أخضر.
ثنائي ضوئي :Lهذا الثنائي متصل مع المخرج الرقمي .13يضيء عند تطبيق 1منطقي
) (+5Vعلى هذا المخرج .لون هذا الثنائي أصفر.
ثنائيان ضوئيان :RX، TXيومض هذان الثنائيان عندما تنتقل البيانات ما بين متحكم
ATmega16U2ومنفذ USBإلى الحاسب فقط .لون هذين الثنائيين أصفر.
الشكل ( :)7-1الثنائي الضوئي ONمحاط بالمربع األخضر ،الثنائي ضوئي Lمحاط بالمربع األحمر،
الثنائيان الضوئيان RX،TXالمحاطان بالمربع األصفر.
13
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-5-3-1منفذ USB
يوضح الشكل ( )8-1منفذ USBللوحة األردوينو أونو .لهذا المنفذ عدة استخدامات:
برمجة اللوحة عن طريق الحاسب.
تبادل البيانات ما بين لوحة األردوينو (المتحكم )ATmega328ومنفذ USBللحاسب.
تغذية اللوحة بجهد +5Vعند وصل هذا المنفذ مع الحاسب.
بجانب هذا المنفذ يوجد فيوز Fuseلحماية منفذ USBللحاسب من القصر والتيار الزائد على
الرغم من أن معظم الحواسيب لها دارة حماية داخليةـ .يقطع الفيوز االتصال بشكل آلي عندما يزيد
التيار عن .500 mA
-6-3-1مقبس الطاقة
يمكن تأمين مصدر طاقة بديل لمنفذ USBعن طريق وصل محول AC-to-DCإلى مقبس
الطاقة power jackالموضح في الشكل ( .)8-1قطر المقبس ،2.1 mmوفي مركزه يطبق الطرف
الموجب للمحول .مجال جهد المحول الموصى به يمتد من 7Vوحتى .12V
-7-3-1زر إعادة التشغيل
يوضح الشكل ( )8-1زر إعادة إقال ع لوحة األردوينو أونو لبدء تنفيذ األوامر من البداية من جديد.
الشكل ( :)8-1منفذ USBالمحاط باللون األحمر ،وبجانيه فيوز الحماية محاط باللون األسود ،مقبس
الطاقة الخارجية المحاط باللون األصفر ،وزر إعادة التشغيل المحاط باللون األخضر .
14
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-8-3-1دارة متكاملة LM358
تتضمن لوحة األونو أيضا دارة متكاملة LM358كما هو موضح في الشكل ( .)9-1هذه الدارة
عبارة عن مكبري عمليات .يستخدم أحدهما كمقارن جهدي الختيار تغذية اللوحة من منفذ USBأو
من منفذ ،Vinويستخدم اآلخر كعازل bufferما بين المخرج 13والثنائي الضوئي .L
الشكل ( :)9-1الدارة المتكاملة LM358في لوحة األردوينو أونو.
-9-3-1منفذ برمجة تسلسلي )In-Circuit Serial Programming (ICSP
ذكرنا سابقا أنه من الممكن برمجة المتحكم الرئيسي ATmega328عن طريق منفذ .USB
يوجد طريقة أخرى يتم فيها برمجته من خالل منفذ يعرف بـ ICSPالموضح في الشكل (.)11-1
كذلك يوجد للمتحكم ATmega16U2منفذ ICSPتتم برمجته من خالله .تتم عمليه البرمجة ICSP
من خالل استخدام مبرمجة خارجية أو لوحة أردوينو أخرى يتم وصلها معه.
الشكل ( :)11-1منفذ برمجة ICSPللمتحكم ATmega328محاط باللون األحمر ،و منفذ برمجة
ICSPللمتحكم ATmega16U2محاط باللون األصفر.
15
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-11-3-1منافذ االستطاعة
يوضح الشكل ( )11-1خمسة منافذ استطاعة في لوحة األردوينو أونو وهي مرتبة من اليمين
إلى اليسار على الشكل التالي:
المنفذ :Vinيمكن من خالله تطبيق مصدر تغذية خارجي للوحة (بطارية مثال) بدال من منفذ USB
ومقبس الطاقة .يتراوح الجهد المطبق ما بين 7Vو 12Vتقريبا.
منفذان GNDعلى التتالي :أرضي لوحة األردوينو .يمكن االستفادة منهما عند وصل اللوحة مع دارات
أخرى.
منفذ :+5Vتعطي لوحة األردوينو من خالل هذا المخرج جهدا مقداره ،+5Vبالتالي من الممكن
استخدامه لتغذية الدارات الخارجية المربوطة مع اللوحة.
منفذ :3.3Vتعطي لوحة األردوينو أيضا من خالل هذا المخرج جهدا مقداره ،+3.3Vبالتالي من
الممكن استخدامه لتغذية الدارات الخارجية المربوطة مع اللوحة .أعظم تيار يقدمه هذا المنفذ
.50mA
يوجد إلى األيسر من منافذ االستطاعة ثالثة منافذ أخرى مرتبة على الشكل التالي:
منفذ :RESETمن خالل هذا المنفذ يتم إعادة تشغيل لوحة األردوينو ،وذلك من خالل تطبيق 0V
(إشارة منخفضة) عليه .يمكن وصل مفتاح لحظي ،buttonطرف منه يتصل مع هذا المنفذ ،والطرف
آخر يتصل مع األرضي ،عند الضغط على هذا المفتاح يتم تطبيق إشارة 0Vعلى هذا المنفذ ،ويعاد
تشغيل اللوحة .يعمل المفتاح في هذه الحالة بشكل مشابه لزر إعادة التشغيل الموجود على اللوحة.
يمكن االستفادة من هذا المنفذ عندما يتم وصل لوحة األردوينو مع لوحة تعرف بالغطاء shield
(لوحة خاصة يتم تركيبها فوق األردوينو األصلي لتوسيع عمله) مانعة الوصول لزر إعادة التشغيل
على لوحة األردوينو ،ليكون البديل هذا المنفذ.
منفذ :IOREFيقدم هذا المنفذ الجهد المرجعي الذي يعمل فيه المتحكم الصغري .يستخدم هذا المنفذ
من قبل ألواح األغطية shieldالختيار مصدر الطاقة المناسب أو تمكين محول جهد على المخارج
للعمل مع 5Vأو .3.3V
منفذ غير مستخدم حاليا :ومن الممكن أن يستخدم الحقا للتطوير.
16
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)11-1منافذ االستطاعة من اليمين إلى اليسار .3.3V ،5V ،GND ،GND ،Vinيضاف إليها
منفذ ،IOREF ،RESETوفي اآلخر منفذ غير مستخدم حاليا.
-11-3-1منافذ دخل تشابهية
تسمح هذه المنافذ بإدخال إشارات تشابهية ،والتي تنتج عادة عن الحساسات التشابهية .يتم
تحويل اإلشارة التشابهية إلى إشارة رقمية باستخدام مبدل ADCفي متحكم .ATmega328دقة
تمييز المبدل ،10bitوالجهد المرجعي افتراضيا ،5Vويمكن تغييره عن طريق المنفذ .AREFعدد
هذه المنافذ التشابهية 6هي A5، A4، A3، A2، A1،A0كما هو موضح في الشكل (.)12-1
الشكل ( :)12-1المداخل التشابهية الستة في لوحة األردوينو أونو.
-12-3-1منافذ دخل وخرج رقمية
يوضح الشكل ( )13-1منافذ الدخل والخرج الرقمية مرتبة من اليمين إلى اليسار باألرقام من
0وحتى .13والتي لها عدة وظائف كما يلي:
17
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
يمكن لهذه األرجل كلها أن تعمل كمخارج رقمية (أي تخرج إشارة 0Vأو إشارة )5Vتبعا للشيفرة
البرمجية .أو أن تعمل كمداخل رقمية (أي إدخال إشارة 0Vأو إشارة .)5Vبالتالي يتم على هذه
النوافذ وصل عناصر ودارت الكترونية أخرى مثل الثنائيات الضوئية ،شاشة اإلظهار LCDالتي
تستقبل بتات رقمية ،أو لوحة مفاتيح ،أو محرك ،وغير ذلك كما سنرى .لكل رجل مقاومة سحب
داخلية ( internal pull-upغير مفعلة افتراضيا).
المنافذ : 11، 10، 9، 6، 5،3يمكن لكل منها أن تولد إشارة تعديل عرض النبضة Pulse Width
) .Modulation (PWMيرمز إليها في اللوحة على شكل ~ .إشارة PWMهي إشارة مربعة دورية يتم
التحكم بعرض النبضة المرتفعة ( 1منطقي) ،وسيتم شرحها الحقا.
المنفذان 1،0يعمالن كواجهة اتصال للبروتوكول التسلسلي UARTالذي سيتم دراسته فيما بعد.
المنفذ 1لإلرسال ،والمنفذ 0لالستقبال .يتصل هذان المنفذان في نفس الوقت مع منافذ متوافقة
للمتحكم ATmega16U2بحيث يمكن إرسال البيانات التسلسلية إلى الحاسب عبر منفذ .USB
المنفذان : 3،2تستخدم كمقاطعات خارجية
المنافذ : 13، 12، 11،10تعمل كواجهة اتصال للبروتوكول التسلسلي .SPI
يضاف لهذه المنافذ إلى اليسار منها في الشكل ( )13-1المنافذ التالية:
منفذ :GNDأرضي لوحة األردوينو.
منفذ : AREFالجهد المرجعي للمداخل التشابهية .سيتم إيضاح المقصود منه الحقا.
المنفذان األخيران : SCL،SDAيعمالن كواجهة اتصال للبروتوكول التسلسلي .I2C
الشكل ( :)13-1المداخل والمخارج الرقمية المرقمة بالترتيب من اليمين إلى اليسار .يضاف إلى
األيسر منها منافذ .SCL ،SDA ،AREF ، GND
يمكن تلخيص مزايا وخواص لوحة األردوينو أونو بالجدول (.)2-1
18
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الجدول ( :)2-1مزايا وخواص لوحة األردوينو أونو
ATmega328 المتحكم
( 32KBيستخدم 0.5 KBلمحمل اإلقالع
سعة ذاكرة البرنامج
)bootloader
2KB سعة ذاكرة SRAM
1KB سعة ذاكرة EEPROM
16MHz سرعة المعالج
+5V جهد عمل اللوحة
7-12V جهد الدخل عبر مقبس الطاقة أو مدخل Vin
الموصى به
14 عدد منافذ الدخل أو الخرج الرقمية
20 mA التيار األعظمي للمنفذ الرقمي (دخل أو خرج)
الموصى به
6 عدد أرجل PWM
6 عدد أرجل الدخل التشابهية
ال يوجد عدد أرجل الخرج التشابهية
10 bit دقة تمييز المبدل ADC
مع المنفذ 13 الثنائي الضوئي Lالمدمج
SPI، I2C، UART بروتوكوالت االتصال التسلسلية التي تدعمها
عن طريق منفذ USBأو مبرمجة خارجية )(ICSP طرق البرمجة
68.6 mm الطول
53.4 mm العرض
25 gr الوزن
-4 -1لوحات Arduino MEGA ADK - Arduino MEGA 2560 - Arduino MEGA
تعتبر لوحات األردوينو ميغا MEGAمن اللوحات ذات الحجم الكبير ،حيث توفر منافذا رقمية
يصل عددها إلى 54أي ما يعادل 4أضعاف لوحة األردوينو أونو تقريبا ،ومنافذ دخل تشابهية عددها
16منفذا .تتشابه اللوحات الثالثة في شكلها كما هو موضح في ( ،)16-1( ،)15-1( ،)14-1وتختلف
في بعض األمور .يستخدم األردوينو Arduino MEGAمتحكما صغريا ATmega1280لذلك فإن
سعة ذاكرة البرنامج ،128KBبينما تستخدم اللوحتان Arduino MEGA 2560و Arduino MEGA
ADKمتحكما صغريا ATmega2560لذلك نجد أن سعة ذاكرة البرنامج لهما .256KBتمتاز لوحة
Arduino MEGA ADKأيضا بوجود دارة متكاملة MAX3421Eالتي توفر واجهة مستضيف USB
19
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
) ،(USB Hostمما يسمح لهذه اللوحة باالتصال والتفاعل مع أي جهاز له منفذ USBمثل الهواتف
الخلوية الداعمة لنظام األندرويد ،androidوالكاميرات ،ومتحكمات ألعاب مثل PS3و،Wiimote
باإلضافة إلى الفارة ولوحة المفاتيح .يقارن الجدول ( )3-1ما بين خواص ومزايا لوحات األردوينو
الثالثة.
الشكل ( :)14-1لوحة Arduino MEGAالتي تحتوي على المتحكم ،ATmega1280وبجانبه منفذ
البرمجة ICSPوزر إعادة التشغيل ،Resetوالدارة المتكاملة FT232RLالتي تعمل كمبدل USB-
،serialو 16منفذ دخل تشابهي ،و 32منفذ رقمي التي يعمل بعضها كوحدات اتصال UARTأو I2Cأو
،SPIوالبعض اآلخر كمولد إشارة .PWM
21
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)15-1لوحة Arduino MEGA 2560التي تحتوي على المتحكم ،ATmega2560وبجانبه
منفذ ICSPوزر إعادة التشغيل ،Resetوالمتحكم ،ATmega16U2و 16منفذ تشابهي ،و 32منفذ
رقمي التي يعمل بعضها كوحدات اتصال UARTأو I2Cأو ،SPIوالبعض اآلخر كمولد إشارة .PWM
الشكل ( :)16-1لوحة Arduino MEGA ADKالتي تحتوي على المتحكم ،ATmega2560وبجانبه
منفذ ICSPوزر إعادة التشغيل ،Resetوالمتحكم ، ATmega16U2و 16منفذ دخل تشابهي ،و32
منفذ رقمي التي يعمل بعضها كوحدات اتصال UARTأو I2Cأو ،SPIوالبعض اآلخر كمولد إشارة
،PWMوالدارة المتكاملة MAX3421التي تعمل كمستضيف لمنفذ .USB plug
21
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الجدول ( :)3-1مقارنة ما بين مزايا لوحات األردوينو MEGAو MEGA 2560و MEGA ADK
MEGA ADK MEGA 2560 MEGA
ATmega2560 ATmega2560 ATmega1280 المتحكم
8KB( 256KB 8KB( 256KB 8KB( 128KB
سعة ذاكرة البرنامج
لمحمل اإلقالع) لمحمل اإلقالع) لمحمل اإلقالع)
8 KB 8 KB 8 KB سعة ذاكرة SRAM
4 KB 4 KB 4 KB سعة ذاكرة EEPROM
16 MHz 16 MHz 16 MHz سرعة المعالج
+5 V +5 V +5 V جهد عمل اللوحة
7-12V 7-12V 7-12V جهد الدخل عبر مقبس الطاقة
أو مدخل Vin
54 54 54 عدد المنافذ الرقمية
40 mA( 20 mA 40 mA( 20 mA 40 mA( 20 mA التيار األعظمي للمنفذ الرقمي
كحد أعظمي) كحد أعظمي) كحد أعظمي)
(دخل أو خرج) الموصى به
15 15 15 عدد أرجل PWM
16 16 16 عدد أرجل الدخل التشابهية
ال يوجد ال يوجد ال يوجد عدد أرجل الخرج التشابهية
10 bit 10 bit 10 bit دقة تمييز المبدل ADC
مع المنفذ 13 مع المنفذ 13 مع المنفذ 13 الثنائي الضوئي Lالمدمج
UART : 4 UART : 4 UART : 4
SPI : 1 SPI : 1 SPI : 1 بروتوكوالت االتصال
I2C : 1 I2C : 1 I2C : 1 التسلسلية التي تدعمها
USB Host : 1
عن طريق منفذ USB عن طريق منفذ USB عن طريق منفذ USB
أو مبرمجة خارجية أو مبرمجة خارجية أو مبرمجة خارجية طرق البرمجة
)(ICSP )(ICSP )(ICSP
101.52 mm 101.52 mm 101.52 mm الطول
53.3 mm 53.3 mm 53.4 mm العرض
36 gr 37 gr 25 gr الوزن
-5-1لوحة األردوينو Arduino Due
تشبه لوحة Arduino Dueلوحة Arduino MEGA ADKمن حيث الشكل ،وتختلف عنها في
البنية االلكترونية .المتحكم الصغري المستخدم في هذه اللوحة هو AT91SAM3X8Eالذي يعتمد
على بينة ARMبـ 32بت ،مع سرعة معالج تصل إلى .84 MHzتعمل اللوحة بجهد مقداره .3.3 V
يوجد منفذي خرج تشابهيين ،ومنفذين لالتصال وفق بروتوكول ،CANوزر مسح eraseلمسح ذاكرة
22
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
البرنامج .كذلك يوجد منفذين micro USBأحدهما للبرمجة واالتصال مع الحاسب ،واآلخر لالتصال
مع أجهزة محيطية ،ويمكن استخدامه للبرمجة .ال تتم برمجة المتحكم من خالل منفذ .ICSPيبين
الشكل ( )17-1لوحة ،Arduino Dueوالجدول ( )4-1مزايا وخواص هذه اللوحة.
الشكل ( :)17-1لوحة األردوينو .DUEمنفذ USB Progللبرمجة واالتصال مع الحاسب ،والمنفذ
Native USBلالتصال مع الوحدات المحيطية غالبا.
الجدول ( :)4-1مزايا وخواص لوحة األردوينو .DUE
AT91SAM3X8E المتحكم
512KB سعة ذاكرة البرنامج
96KB سعة ذاكرة SRAM
84 MHz سرعة المعالج
+5V جهد عمل اللوحة
7-12V جهد الدخل عبر مقبس الطاقة
أو مدخل Vinالموصى به
54 عدد المنافذ الرقمية
منفذ خرج 3 mA :أو .15 mAاعتماداً على المنفذ المستخدم. التيار األعظمي للمنفذ الرقمي
منفذ دخل 6 mA :أو .9 mAاعتماداً على المنفذ المستخدم. الموصى به
12 عدد أرجل PWM
12 عدد أرجل الدخل التشابهية
2 عدد أرجل الخرج التشابهية
12 Bit دقة تمييز المبدل ADC
23
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
12 bit دقة تمييز المبدل DAC
مع المنفذ 13 الثنائي الضوئي Lالمدمج
UART : 4
SPI : 1 بروتوكوالت االتصال التسلسلية
I2C : 2
USB Host : 1
Programming USB Port. Native USB Port. طرق البرمجة
800 mA أعظم تيار لمنفذ التغذية 3.3 V
800 mA أعظم تيار لمنفذ التغذية 5 V
101.52 mm الطول
53.3 mm العرض
36 gr الوزن
-6-1لوحة األردوينو ليوناردو Arduino Leonardo
تشبه لوحة األردوينو ليوناردو لوحة األونو من حيث الشكل ،وتختلف عنها بالمتحكم الصغري
الرئيسي المستخدم وهو ATmega32u4الذي يحتوي على وحدة اتصال USBمدمجة ،لذلك ال
يحتاج إلى متحكم ثانوي ،مما يسمح للحاسب باالتصال مع الليوناردو كجهاز واجة إنسان Human
) interface device(HIDكالفارة أو لوحة المفاتيح ،بالتالي فهو مناسب للمشاريع التي تتطلب ذلك.
يمكن أيضا للحاسب أن يتصل مع اللوحة كمنفذ COMافتراضي .يوضح الشكل ( )18-1لوحة
األردوينو ليوناردو ،والجدول ( )5-1مزايا اللوحة.
الشكل ( :)18-1لوحة األردوينو ليوناردو.
24
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الجدول ( :)5-1مزايا وخواص لوحة األردوينو ليوناردو
ATmega32u4 المتحكم
4 KB( 32KBلمحمل اإلقالع )bootloader سعة ذاكرة البرنامج
2.5KB سعة ذاكرة SRAM
1KB سعة ذاكرة EEPROM
16MHz سرعة المعالج
+5V جهد عمل اللوحة
7-12V جهد الدخل عبر مقبس الطاقة أو مدخل
Vinالموصى به
20 عدد منافذ الدخل أو الخرج الرقمية
20 mA التيار األعظمي للمنفذ الرقمي الموصى به
7 عدد أرجل PWM
12 عدد أرجل الدخل التشابهية
ال يوجد عدد أرجل الخرج التشابهية
10 bit دقة تمييز المبدل ADC
مع المنفذ 13 الثنائي الضوئي Lالمدمج
SPI، I2C، USB،UART بروتوكوالت االتصال التسلسلية
عن طريق منفذ USBأو مبرمجة خارجية
طرق البرمجة
)(ICSP
68.6 mm الطول
53.4 mm العرض
20 gr الوزن
-7-1لوحة األردوينو ميكرو Arduino micro
يعتبر األردوينو ميكرو لوحة مصغرة للوحة ليوناردو ،ولها نفس المزايا والخواص المذكورة
في الجدول ( )5-1باستثناء أبعاد اللوحة ووزنها .تم تصميمها بحيث يمكن استخدامها بسهولة مع
لوحة التجارب .breadboardيوضح الشكل ( )19-1لوحة األردوينو ميكرو ،والجدول ( )6-1يبين
مزايا وخواص اللوحة.
25
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)19-1لوحة األردوينو ميكرو
الجدول ( :)6-1مزايا وخواص لوحة األردوينو ميكرو
ATmega32u4 المتحكم
4 KB( 32KBلمحمل اإلقالع )bootloader سعة ذاكرة البرنامج
2.5KB سعة ذاكرة SRAM
1KB سعة ذاكرة EEPROM
16MHz سرعة المعالج
+5V جهد عمل اللوحة
7-12V جهد الدخل عبر مقبس الطاقة أو مدخل
Vinالموصى به
20 عدد منافذ الدخل أو الخرج الرقمية
20 mA التيار األعظمي للمنفذ الرقمي الموصى به
7 عدد أرجل PWM
12 عدد أرجل الدخل التشابهية
ال يوجد عدد أرجل الخرج التشابهية
10 bit دقة تمييز المبدل ADC
مع المنفذ 13 الثنائي الضوئي Lالمدمج
SPI، I2C، USB،UART بروتوكوالت االتصال التسلسلية
عن طريق منفذ USBأو مبرمجة )(ICSP طرق البرمجة
48 mm الطول
18 mm العرض
13 gr الوزن
26
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-8-1لوحة األردوينو نانو Arduino Nano
تعتبر لوحة النانو لوحة مصغرة للوحة األونو ويمكن استخدامها بسهولة مع لوحات التجارب.
يوضح الشكل ( )21-1لوحة األردوينو نانو ،والجدول ( )7-1يبين مزايا وخواص اللوحة.
الشكل ( :)21-1لوحة األردوينو نانو.
الجدول ( :)7-1مزايا وخواص لوحة األردوينو نانو
ATmega328 المتحكم
2 KB( 32KBلمحمل اإلقالع )bootloader سعة ذاكرة البرنامج
2KB سعة ذاكرة SRAM
1KB سعة ذاكرة EEPROM
16MHz سرعة المعالج
+5V جهد عمل اللوحة
7-12V جهد الدخل عبر مدخل Vinالموصى به
22 عدد منافذ الدخل أو الخرج الرقمية
20 mA التيار األعظمي للمنفذ الرقمي الموصى به
6 عدد أرجل PWM
8 عدد أرجل الدخل التشابهية
ال يوجد عدد أرجل الخرج التشابهية
10 bit دقة تمييز المبدل ADC
مع المنفذ 13 الثنائي الضوئي Lالمدمج
SPI، I2C،UART بروتوكوالت االتصال التسلسلية
عن طريق منفذ USBأو مبرمجة )(ICSP طرق البرمجة
45 mm الطول
18 mm العرض
7 gr الوزن
27
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-9-1لوحة األردوينو Arduino Mini
تشبه هذه اللوحة لوحة النانو السابقة ،ولها نفس المزايا باستثناء عدم وجود محول USB-
serialفي اللوحة ،مما يستدعي استخدام ذلك المحول لربط اللوحة مع الحاسب للبرمجة أو تبادل
المعلومات .يوضح الشكل ( )21-1لوحة األردوينو ،Miniوالجدول ( )8-1مزايا اللوحة.
الشكل ( :)21-1لوحة األردوينو .Mini
الجدول ( :)8-1مزايا وخواص لوحة األردوينو .Mini
ATmega328 المتحكم
2 KB( 32KBلمحمل اإلقالع )bootloader سعة ذاكرة البرنامج
2KB سعة ذاكرة SRAM
1KB سعة ذاكرة EEPROM
16 MHz سرعة المعالج
+5V جهد عمل اللوحة
7-9 V جهد الدخل عبر مدخل Vinالموصى به
14 عدد منافذ الدخل أو الخرج الرقمية
20 mA التيار األعظمي للمنفذ الرقمي الموصى به
6 عدد أرجل PWM
8 عدد أرجل الدخل التشابهية
ال يوجد عدد أرجل الخرج التشابهية
10 bit دقة تمييز المبدل ADC
ولكن تحتاج لمحول يمكن عن طريق منفذ USB
طرق البرمجة
USB-Serialأو عن طريق مبرمجة )(ICSP
30 mm الطول
18 mm العرض
7 gr الوزن
28
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
– 11-1لوحة Arduino Pro
تم تصميم لوحة Proليتم تركيبها بشكل شبه دائم في المشاريع ،حيث تأتي المنافذ من دون
رؤوس محمولة مسبقا ،مما يسمح من لحمها بأسالك خارجية ،أو أنماط مختلفة من الموصالت .ال
يوجد محول ،USB-serialمما يستدعي استخدام ذلك المحول لربط اللوحة مع الحاسب للبرمجة أو
تبادل المعلومات .يوضح الشكل ( )22-1لوحة األردوينو ،Proوالجدول ( )9-1مزايا اللوحة.
الشكل ( :)22-1لوحة .Arduino Pro
الجدول ( :)9-1مزايا وخواص لوحة Arduino Pro
ATmega328 المتحكم
2 KB( 32KBلمحمل اإلقالع )bootloader سعة ذاكرة البرنامج
2KB سعة ذاكرة SRAM
1KB سعة ذاكرة EEPROM
)8MHz(3.3V version) or 16MHz(5V version سرعة المعالج
)3.3V(3.3V version) or 5V(5V version جهد عمل اللوحة
)3.3-12V(3.3V version) or 5-12V(5V version جهد الدخل عبر مدخل Vinالموصى به
14 عدد منافذ الدخل أو الخرج الرقمية
20 mA التيار األعظمي للمنفذ الرقمي
6 عدد أرجل PWM
6 عدد أرجل الدخل التشابهية
ال يوجد عدد أرجل الخرج التشابهية
10 bit دقة تمييز المبدل ADC
مع المنفذ 13 الثنائي الضوئي Lالمدمج
SPI، I2C،UART بروتوكوالت االتصال التسلسلية
يمكن عن طريق منفذ USBولكن تحتاج لمحول USB-
طرق البرمجة
Serialأو عن طريق مبرمجة خارجية )(ICSP
52 mm , 53.3 mm الطول ،العرض
29
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
– 11-1لوحة Arduino Pro mini
يعتبر األردوينو Pro miniلوحة مصغرة للوحة ،Proولها نفس المزايا والخواص المذكورة
في الجدول ( )11-1باستثناء أبعاد اللوحة ووزنها .تم تصميمها أيضا ليتم تركيبها بشكل شبه دائم في
المشاريع .يوضح الشكل ( )23-1لوحة األردوينو ،Pro miniوالجدول ( )11-1مزايا اللوحة.
الشكل ( :)23-1لوحة .Arduino Pro min
الجدول ( :)11-1مزايا وخواص لوحة .Arduino Pro mini
ATmega328 المتحكم
2 KB( 32KBلمحمل اإلقالع )bootloader سعة ذاكرة البرنامج
2KB سعة ذاكرة SRAM
1KB سعة ذاكرة EEPROM
)8MHz(3.3V version) or 16MHz(5V version سرعة المعالج
)3.3V(3.3V version) or 5V(5V version جهد عمل اللوحة
)3.3-12V(3.3V version) or 5-12V(5V version جهد الدخل عبر مدخل Vinالموصى به
14 عدد منافذ الدخل أو الخرج الرقمية
20 mA التيار األعظمي للمنفذ الرقمي الموصى به
6 عدد أرجل PWM
6 عدد أرجل الدخل التشابهية
ال يوجد عدد أرجل الخرج التشابهية
10 bit دقة تمييز المبدل ADC
مع المنفذ 13 الثنائي الضوئي Lالمدمج
SPI، I2C،UART بروتوكوالت االتصال التسلسلية
يمكن عن طريق منفذ USBولكن تحتاج لمحول USB-
طرق البرمجة
Serialأو عن طريق مبرمجة خارجية )(ICSP
17.7 mm ، 33 mm الطول ،العرض
31
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-12-1لوحة أردوينو ليلي باد Arduino Lilypad
تم تصميم لوحات ليلي باد لتعمل مع المنسوجات االلكترونية .E-textilesتقدم نفس وظائف
لوحات األردوينو األخرى مع مزايا أخرى مثل خفة الوزن ،ودائرية الشكل ،ولها منافذ خرج كبيرة
بهدف تسهيل عملية االتصال والربط مع المالبس .يوجد عدة إصدارات للوحات ليلي باد كما هو
موضح في الشكل ( .Lilypad simple - Lilypad USB - Lilypad main board:)24-1يقارن
الجدول ( )11-1مزايا وخواص اللوحات الثالثة.
)(c )(b )(a
الشكل ( :)24-1لوحات ليلي باد أردوينو،Lilypad USB (b) ،Lilypad main (a) :
).Lilypad simple (c
الجدول ( :)11-1مقارنة ما بين لوحات Lilypad
Lilypad simple Lilypad USB Lilypad main board
ATmega328 ATmega32u4 ATmega168أو
المتحكم
ATmega328
( 32KBيستخدم 2 KB ( 32KBيستخدم 4 ( 16KBيستخدم 2 KB
سعة ذاكرة البرنامج
لمحمل اإلقالع) KBلمحمل اإلقالع) لمحمل اإلقالع)
2 KB 2.5 KB 1KB سعة ذاكرة SRAM
1 KB 1 KB 512 B سعة ذاكرة EEPROM
8MHz 8MHz 8MHz سرعة المعالج
2.7-5.5V 3.3 V 2.7-5.5V جهد عمل اللوحة
2.7-5.5V 3.8-5 V 2.7-5.5V جهد الدخل عبر وصلة
USBأو طاقة خارجية
9 9 14 عدد منافذ الدخل أو الخرج
الرقمية
20 mA mA 21 20 mA التيار األعظمي للمنفذ
الرقمي الموصى به
5 4 6 عدد أرجل PWM
31
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
4 4 6 عدد أرجل الدخل
التشابهية
ال يوجد ال يوجد ال يوجد عدد أرجل الخرج التشابهية
10 bit 10 bit 10 bit دقة تمييز المبدل ADC
يمكن عن طريق منفذ يمكن عن طريق منفذ يمكن عن طريق منفذ
USBولكن تحتاج USBألن المتحكم USBولكن تحتاج لمحول
لمحول USB-Serialأو يتضمن وحدة USB USB-Serialأو عن طرق البرمجة
عن طريق مبرمجة مدمجة أو عن طريق طريق مبرمجة خارجية
خارجية )(ICSP مبرمجة )(ICSP )(ICSP
50 mm القطر
32
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الفصل الثاني
بيئة التطوير المتكاملة لألردوينو Arduino IDE
-1-2مقدمة
بيئة التطوير المتكاملة لألردوينو Arduino integrated development environment
) (IDEهو البرنامج الذي من خالله يتم كتابة الكود البرمجي للوحة األردوينو بلغة ،Cوتحميله إليها.
تتسم بيئة التطوير بالبساطة وسهولة التعامل ،وتحتوي على كل ما يحتاجه المبرمج لكتابة الشيفرة،
وتعمل على أنظمة التشغيل المختلفة. Linux، Mac OS X،Windows :
تعرف البرامج المكتوبة باستخدام بيئة التطوير Arduino IDEبالسكتش ،sketchويتم
تخزينها في الحاسب بملف يأخذ التوسع .ino
-2-2تحميل بيئة التطوير المتكاملة لألردوينو Arduino IDE
يمكن تحميل Arduino IDEمن الموقع الرسمي لمطوري األردوينو من الرابط التالي:
https://www.arduino.cc/en/Main/Software
بعد فتح الرابط نختار نظام التشغيل ومن ثم just downloadليبدأ التحميل مباشرة ومجانا.
قم بفك الضغط للملف المحمل الذي يحتوي على برنامج بيئة التطوير وتعاريف ومكتبات وأمثلة
وغيرها .قم بتشغيل برنامج Arduino.exeلتعمل بيئة التطوير مباشرة من دون الحاجة إلى تنصيب
.setup
-3-2بيئة التطوير المتكاملة لألردوينو Arduino IDE
يوضح الشكل ( )1-2واجهة بيئة التطوير Arduino IDEالتي تتكون من األجزاء التالية:
.1شريط أدوات القوائم .menu toolbar
.2شريط أدوات الوظائف العامة .common functions toolbar
.3محرر النص .text editor
.4منطقة الرسالة .message area
.5لوحة مراقبة النص .text console
33
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
1
2
3
4
5
الشكل ( :)1-2بيئة التطوير المتكاملة لألردوينو .Arduino IDE
-1-3-2شريط أدوات القوائم
يحتوي هذا الشريط على خمس قوائم هي .File – Edit – Sketch – Tools – Help :في كل
قائمة عدد من الوظائف.
تتضمن القائمة Fileعددا من الوظائف:
:Newإنشاء نموذج جديد للمحرر.
:Openلفتح ملف مخزن.
:Open Recentتقدم قائمة قصيرة ألحداث الملفات البرمجية
) (sketchلفتحها.
:Examplesتحتوي أمثلة مقدمة من بيئة التطوير.
:Closeإغالق المحرر الذي يتم العمل عليه.
:Saveحفظ الملف البرمجي بنفس االسم.
:Save asحفظ الملف البرمجي باسم مختلف.
:Page setupإعداد الصفحة للطباعة.
:Printطباعة الملف البرمجي.
:Preferencesيتم فتح نافذة التفضيالت لضبط بعض إعدادات بيئة التطوير مثل لغة الواجهة.
:Quitيتم إغالق كافة نوافذ بيئة التطوير.
34
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
تتضمن القائمة Editعددا من الوظائف الخاصة بالنسخ ،والقص ،واللصق ،والتراجع ،والبحث.
تتضمن القائمة Sketchالوظائف التالية:
:Verify/Compileلفحص النص البرمجي من األخطاء ،مع
تقديم معلومات عن مقدار استخدام ذاكرة البرنامج وذاكرة
RAMفي منطقة مراقبة النص .text area
:Uploadيتم تحويل الملف البرمجي إلى ترميز اآللة ومن
ثم يتم تحميل الملف الثنائي إلى اللوحة عبر المنفذ الذي تم
إعداده( .قبل تحميل الملف للوحة البد من اختيار اللوحة
بشكل صحيح من القائمة ،Tools>Boardواختيار منفذ
COMالصحيح أثناء وصل اللوحة مع الحاسب وذلك من
القائمة .)Tools>Port
:Upload Using Programmerيستخدم هذا األمر لنقل
الملف البرمجي إلى اللوحة عن طريق مبرمجة خارجية .يتم
الكتابة على محمل اإلقال ع ،bootlaoderوتستخدم كامل
سعة ذاكرة البرنامج.
:Export Compiled Binaryيتم تخزين ملف .hex
(ملف ترميز لغة اآللة مكتوب بصيغة ست عشري
)hexadecimalالستخدامه في برنامج محاكاة ،أو
تحميله للوحة عن طريق أدوات أخرى.
:Show Sketch folderفتح مجلد الشيفرة البرمجية
sketchالحالي.
:Include libraryإضافة مكتبات إلى الشيفرة
البرمجية sketchالحالي بإضافة التعبير #include
في بداية الشيفرة.
:Add Fileإضافة ملف برمجي ،ويتم نسخه إلى
مكان الشيفرة البرمجية الحالية.
تتضمن القائمة Toolsالوظائف التالية:
:Auto Formatيجعل الشيفرة البرمجية تظهر بشكل
أنيق.
:Archive Sketchيتم أرشفة نسخة للشيفرة
البرمجية الحالية بتنسيق .zip
35
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
:Serial Monitorفتح نافذة المراقبة التسلسلية.
:Boardيتم تحديد اللوحة التي يتم العمل بها.
:Portتحتوي هذه القائمة على كل المنافذ التسلسلية المعرفة على الحاسب (فعلية أو ظاهرية) .من
خاللها يتم اختيار المنفذ الذي تتصل مع لوحة األردوينو.
:Programmerتستخدم الختيار المبرمجة عندما يتم برمجة اللوحة من دون استخدام لوصلة
.USB-serialفي العادة لن تحتاج إلى ذلك ،إال إذا أردت تحميل محمل اإلقال ع bootloaderإلى
المتحكم الصغري.
:Burn Bootloaderتستخدم لنقل محمل اإلقال ع bootloaderإلى المتحكم الصغري للوحة.
-2-3-2شريط أدوات وظائف عامة common functions toolbar
:Verifyلفحص النص البرمجي من األخطاء.
:Uploadيتم تحويل الملف البرمجي إلى ترميز اآللة ومن ثم يتم تحميل الملف الثنائي إلى اللوحة
عبر المنفذ الذي تم إعداده.
:Newإنشاء نموذج جديد للمحرر.
:Openلفتح ملف مخزن.
:Saveحفظ الملف البرمجي.
:Serial Monitorفتح نافذة المراقبة التسلسلية.
الشكل(:)2-2شريط أدوات وظائف عامةVerify–Upload–New–Open –save – Serial Monitor:
-3-3-2محرر النص text editor
يتم في محرر النص كتابة الشيفرة البرمجية الخاصة بعمل لوحة األردوينو كما هو موضح في
الشكل ( .)3-2سنتعلم الحقا كيفية كتابة الشيفرة البرمجية في بيئة التطوير.
الشكل ( :)3-2محرر النص لكتابة الشيفرة البرمجية.
36
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-4-3-2منطقة الرسالة message area
تقدم معلومات تفاعلية أثناء الحفظ ،والتصدير ،وتعرض األخطاء كما هو موضح في الشكل
(.)4-2
الشكل ( :)4-2منطقة الرسالة لتقديم معلومات تفاعلية.
-5-3-2لوحة مراقبة النص text console
تعرض معلومات عن نتائج الشيفرة البرمجية مثل نسبة استخدام الذواكر ،وأماكن التخزين،
ورسائل األخطاء كاملة ،وغير ذلك كما هو موضح في الشكل (.)5-2
الشكل ( :)5-2لوحة مراقبة النص.
تعرض الزاوية اليمنى السفلى للواجهة اللوحة والمنفذ التسلسلي اللذين تم إعدادهما كما هو
موضح في الشكل (.)6-2
الشكل ( :)6-2إظهار اسم اللوحة والمنفذ التسلسلي اللذين تم إعدادهما.
-4-2خطوات تحميل الشيفرة البرمجية إلى لوحة األردوينو
يتم نقل الشيفرة البرمجية عن طريق بيئة التطوير إلى لوحة األردوينو على المراحل التالية:
)1وصل لوحة األردوينو إلى الحاسب عن طريق منفذ .USB
)2كتابة الشيفرة البرمجية.
)3تحميل ونقل الشيفرة إلى اللوحة.
)4تشغيل اللوحة.
في الفقرات التالية تم شرح هذه المراحل األربعة.
-1-4-2وصل لوحة األردوينو إلى الحاسب عن طريق منفذ .USB
ذكرنا في الفصل األول أن معظم لوحات األردوينو تحتوي على منفذ USBيستخدم من أجل
البرمجة ،باإلضافة إلى تغذية اللوحة بالطاقة وتبادل البيانات .عندما نقوم بوصل اللوحة مع الحاسب
عبر ذلك المنفذ سيتعرف عليها الجهاز على أنها منفذ COMافتراضي وله رقم .إذا لم يتعرف الجهاز
على اللوحة كما هو موضح في الشكل( )7-2يجب عندئذ تنصيب التعريفات الالزمة والتي تأتي مع
حزمة Arduino IDEالتي قمت بتحميلها من الموقع المذكور سابقا.
الشكل ( :)7-2رسالة تفيد بأنه لم يتم تعريف لوحة األردوينو.
37
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
لتنصيب التعريف نتبع الخطوات التالية:
-1اضغط على زر الفارة األيمن على أيقونة الحاسوب وافتح المدير managerكما في الشكل (.)8-2
الشكل ( :)8-2فتح نافذة المدير .manager
-2اختر مدير األجهزة ،Device Managerومنها اختر other devicesثم بزر الفارة األيمن على
( Arduinoأو قد تكون )Unknown devicesواختر Update driver softwareكما هو موضح في
الشكل (.)9-2
الشكل ( :)9-2نافذة مدير األجهزة لتنصيب التعريف.
38
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-3اختر تصفح الحاسب الختيار التعريف كما هو موضح في الشكل ( ،)11-2واختر المجلد الذي به
التعريف وهو ( driversالمجلد الذي يتم تحميله مع البيئة التطويرية IDEمن الموقع).
الشكل ( :)11-2اختيار التصفح عن طريق الحاسب لتحديد مكان التعريف.
-4تظهر رسالة إذا كنت ترغب تنصيب التعريف أو ال .نضغط OKوننتظر حتى تنتهي عملية التعريف.
-5بعد االنتهاء من تنصيب التعريف يمكن معرفة رقم المنفذ من مدير األجهزة أيضا كما هو موضح
في الشكل (.)11-2
الشكل( :)11-2تعريف لوحة األردوينو كمنفذ ،COMورقم المنفذ ( 9يختلف من جهاز آلخر).
-2-4-2كتابة الشيفرة البرمجية
من أهم الخطوات هو تعلم واتقان واحتراف كتابة الشيفرات البرمجية لألردوينو في بيئة
التطوير ،Arduino IDEوهذا ما سنتعلمه في األجزاء المتبقية من الكتاب.
-3-4-2تحميل الشيفرة البرمجية إلى لوحة األردوينو
قبل نقل الشيفرة البرمجية إلى لوحة األردوينو البد من اختيار لوحة األردوينو المناسبة من
القائمة Toolsثم ،boardواختيار رقم المنفذ COMالصحيح من القائمة Toolsومن ثم serial
Portكما هو موضح في الشكلين (.)13-2( )12-2
39
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)12-2اختيار اسم اللوحة الصحيح ،على سبيل المثال .Arduino Uno
الشكل ( :)13-2اختيار رقم منفذ COMالصحيح ،على سبيل المثال .COM9
بعد ذلك نضغط Uploadمن شريط أدوات وظائف العامة المذكور في الفقرة (.)2-3-2
يضيء الثنائيان RX،TXفي اللوحة للداللة على نقل الشيفرة إلى المتحكم الصغري الرئيسي ،ويظهر
البرنامج رسالة بأن نقل الشيفرة تم بنجاح كما هو موضح في الشكل (.)14-2
الشكل ( :)14-2رسالة تحميل الشيفرة بنجاح.
41
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-4-4-2تشغيل الدارة
بعد االنتهاء من نقل الشيفرة البرمجية ،ستعمل لوحة األردوينو مباشرة ما دامت متصلة مع
الحاسب عبر منفذ USBالذي يزودها بالطاقة الالزمة ،ويمكن إزالة االتصال بينهما ،وتشغيل اللوحة
عبر مصدر طاقة آخر كما تم ذكره سابقا في الفصل األول.
-5-2مبادئ كتابة الشيفرة البرمجية في بيئة التطوير Arduino IDE
-1-5-2هيكلة كتابة الشيفرة البرمجية
يتم كتابة الشيفرة البرمجية وفق األسلوب والترتيب التالي:
>.hاسم مكتبة ما مطلوبة< #include
التصريح عن متغيرات وثوابت عامة
) (void setup
{
التصريح عن متغيرات وثوابت محلية
يتم هنا كتابة تعليمات إعداد وضبط المتحكم ،ويتم تنفيذها مرة واحدة بعد تشغيل أو إعادة إقالع اللوحة
}
) (void loop
{
التصريح عن متغيرات وثوابت محلية
يتم هنا كتابة البرنامج الرئيسي ،ويتم تنفيذه بشكل متكرر
}
void ……….
{
التصريح عن متغيرات وثوابت محلية
يتم هنا كتابة تعليمات البرنامج الفرعي
}
-2-5-2التصريح عن المتغيرات والمصفوفات والثوابت
-1-2-5-2التصريح عن المتغيرات
يستخدم التصريح أو اإلعالن عن المتغيرات إلعطاء اسم لقيمة متغيرة .وهذا ما يتم من خالل
حجز موقع أو عدة مواقع ضمن الذاكرة RAMللمتحكم ،يتم فيها تخزين القيم المتغيرة.
الفرق بين المتغيرات العامة والمحلية :المتغيرات العامة يتم التعامل معها ومشاهدتها في كل
البرنامج (برنامج اإلعداد ) ( ،setupالبرنامج الرئيسي ) ( loopوالبرامج الفرعي) .المتغيرات المحلية
يتم التعامل معها ومشاهدتها فقط في البرنامج الذي تم تعريفها فيه.
41
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
يتم التصريح عن المتغيرات في لغة Cعلى الشكل التالي:
;Variable_type Variable_name
: Variable_typeنو ع أو نمط المتغير :Variable_name .اسم المتغير.
يوضح الجدول ( )1-2أنماط المتغيرات Variable_typeمن أجل اللوحات التي تتضمن متحكم
. ATMegaمن أجل البقية اللوحات يمكن زيارة الصفحة
.www.arduino.cc/en/Reference/HomePage
الجدول ( :)1-2أنماط تعريف المتغيرات.
مثال السعة المجال الذي يأخذه المتغير نمط المتغير
;boolean x 1 Byte False،True boolean
;byte x 1 Byte عدد صحيح من 0وحتى 255 byte
;unsigned int x 2 Byte عدد صحيح من 0وحتى 65535 unsigned int
;int x 2 Byte عدد صحيح من -32768إلى int
;short x 32767 short
;unsigned long x 4 Byte 232-1 عدد صحيح من 0وحتى unsigned long
;long x 4 Byte عدد صحيح من -231وحتى 231-1 long
;float x 4 Byte عدد حقيقي من float
;double x -3.4028235E+38 double
وحتى 3.4028235E+38
;char x 1 Byte حرف char
يتم إسناد القيم للمتغيرات باستخدام عالمة = .فيما يلي مثال على تعريف متغيرين y،xوإسناد
قيمة لكل منهما.
;byte x
;char y
//…….
;x=10
;'y='A
-2-2-5-2التصريح عن المصفوفات
المصفوفة هي مجموعة من المتغيرات التي يتم الوصول إليها برقم مفهرس .تأخذ المصفوفة
في البرنامج بعد واحد ،أو بعدين ،ويمكن عدم تحديد حجمها .يبين الجدول ( )2-2كيفية التصريح
عن هذه المصفوفات.
42
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الجدول ( :)2-2التصريح عن المصفوفات
مثال كيفية التصريح عن المصفوفة نوع المصفوفة
;]byte x[5 نمط عناصر المصفوفة ]عدد العناصر[اسم المصفوفة ; مصفوفة ببعد واحد
;]byte x[5][4 نمط عناصر المصفوفة ]عدد األعمدة[ ]عدد األسطر[اسم المصفوفة ; مصفوفة ببعدين
يبين الجدول ( )3-2كيفية إسناد قيم للمصفوفات
الجدول ( :)3-2إسناد المصفوفات
كيفية إسناد قيم للمصفوفة نوع المصفوفة
; ]رقم العنصر[ اسم المصفوفة مصفوفة ببعد واحد
; ]رقم العمود[ ]رقم السطر[ اسم المصفوفة مصفوفة ببعدين
فيما يلي مثال على كيفية تصريح عن مصفوفتين x, yوإسناد قيم لهما.
;]float x[5
;]byte y[5][4
//….
;x[0]=10.5
;y[0][0]=10
البد من اإلشارة إلى أن البرنامج يعطي تعريفا مختلفا للحروف الكبيرة capitalعن الحروف
الصغيرة ،smallفمثال Xتختلف عن xفي البرنامج.
-3-2-5-2التصريح عن الثوابت
تستخدم الثوابت إلعطاء اسم لقيمة ثابتة .تختلف الثوابت عن المتغيرات في أن قيمتها تبقى
ثابتة وال تتغير (أي أنها للقراءة فقط) .يتم التصريح عنها كما يلي:
;const const_type const_name=value
:Constكلمة مفتاحية لإلشارة إلى التصريح عن ثابت.
: const_typeنمط الثابت ،ويأخذ األنماط الموضحة في الجدول (.)1-2
: const_nameاسم الثابت.
: Valueقيمة الثابت.
مثال:
التصريح عن ثابت const float pi = 3.14; //
;float x
// ....
استخدام صحيح للثابت x = pi * 2; //
;pi = 7 غير صحيح ،ألنه ال يمكن تعديل الثابت //
43
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
مالحظة :هناك تعليمة #defineأيضا تستخدم إلعطاء اسم لثابت ،ولكن التصريح على شكل
constأفضل من .#define
-3-5-2كتابة األعداد الصحيحة
يتم ترميز األعداد بشكل ثنائي أو ثماني أو عشري أو ست عشري كما هو معلوم .يبين الجدول
( )4-2كيفية كتابة األعداد في البرنامج.
الجدول ( :)4-2كتابة األعداد
مثال كيفية كتابة العدد الترميز
B1111011 أمام العدد نضع B الثنائي
0173 أمام العدد نضع 0 الثماني
123 يكتب العدد بشكل مباشر العشري
0x7B أمام العدد نضع 0x الست عشري
-4-5-2بنى التحكم
-1-4-5-2الحلقات:
تهدف إلى الحلقة إلى تكرار تنفيذ مجموعة من األوامر ،ولها نوعان:
غير شرطية :حلقة .for
شرطية :حلقة .while
-1-1-4-5-2حلقة for
في هذه الحلقة يحدد المبرمج عدد مرات التكرار من خالل اختيار القيمة االبتدائية للعداد
والقيمة النهائية ومقدار تزايد أو تناقص العداد .تكتب حلقة forمن أجل تزايد المتغير xكما يلي:
) قفزة ; x = x +قيمة نهائية =< ; xقيمة ابتدائية = for ( x
} أوامر {
وتكتب حلقة forمن أجل تناقص المتغير xكما يلي:
) قفزة ; x = x -قيمة نهائية => ; xقيمة ابتدائية = for ( x
} أوامر {
مثال :تكرار أوامر 10مرات.
)for (x=1;x<=10;x=x+1
} أوامر {
عندما يكون مقدار القفزة ،1يمكن عندئذ كتابة الحلقة للمثال السابق كما يلي:
)for (x=1;x<=10;x++
} أوامر {
44
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-2-1-4-5-2حلقة : while
تتبع هذه الحلقة لشرط ،ما دام هذا الشرط محققا تستمر أوامر الحلقة بالتنفيذ.
) شرط منطقي ( while
} أوامر {
ما هو الشرط المنطقي ؟
هو عملية مقارنة تكون نتيجتها Trueأو ،Falseفعندما تكون النتيجة (1) Trueيتم تنفيذ
أوامر ،whileأما (0) Falseفال يتم تنفيذها .وأهم عمليات المقارنة comparison operators
يبينها الجدول (.)5-2
الجدول ( :)5-2عمليات المقارنة
المعنى عملية المقارنة
xتساوي y x==y
xال تساوي y x!=y
xأصغر من y x<y
xأكبر من y x>y
xأصغر أو يساوي y x<=y
xأكبر أو يساوي y x>=y
من الممكن أيضا دمج عمليتي مقارنة باستخدام ANDمن خالل && .مثال A==3 && B!=8 :
A==3 || B!=8 من الممكن أيضا دمج عمليتي مقارنة باستخدام ORمن خالل || .مثال :
-2-4-5-2تعليمة IFالشرطية
تهدف إلى تقييد تنفيذ أوامر بتحقق شرط معين ،بمعنى أنه في حال تحقق الشرط المنطقي
يتم تنفيذ األوامر.
) شرط منطقي ( if
} أوامر {
يمكن استخدام أيضا تركيبة . if / elseفي حال تحقق الشرط يتم تنفيذ األوامر بعد .ifفي
حال كون الشرط غير محقق يتم تنفيذ األوامر بعد else
) شرط منطقي ( if
} أوامر { A
else
} أوامر { B
45
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
يمكن أيضا فحص عدة شروط منطقية .في حال تحقق الشرط األول يتم تنفيذ األوامر بعد .if
في حال تحقق الشرط الثاني يتم تنفيذ األوامر بعد ...... ،else ifفي حال عدم تحقق أي شرط يتم
تنفيذ األوامر بعد .else
) شرط منطقي ( if
} أوامر { A
) شرط منطقي ( else if
} أوامر { B
else
} أوامر { C
-3-4-5-2تعليمة القفز goto
الهدف من هذه التعليمة االنتقال من الموقع الحالي للبرنامج إلى موقع آخر
label:
;goto label القفز إلى الموقع // label
-5-5-2التعليقات Comments
تستخدم التعليقات لكي تعلم المبرمج أو اآلخرين بكيفية عمل البرنامج .يتم تجاهلها من قبل
المترجم ،وال يتم تنفيذها من قبل المعالج ،لذلك فهي ال تأخذ أي مساحة من ذاكرة برنامج المتحكم
الصغري .يوجد طريقتان إلضافة التعليقات :
تعليق على سطر واحد :يتم استخدام العالمة //كما هو موضح في المثال التالي:
;x = 5 // This is a single line comment.
تعليق متعدد األسطر :تستخدم العالمة * /في البداية ،والعالمة */في النهاية كما في المثال
التالي:
/* this is multiline comment
Don't forget closing the comment
*/
-6-5-2تعليمة التأخير الزمني
تهدف تعليمة التأخير الزمني إلى إيقاف تنفيذ البرنامج بشكل مؤقت ولفترة زمنية محددة .يوجد
تعليمتان :األولى تقدم تأخيرا زمنيا بالميلي ثانية
;)delay(value
حيث valueتأخذ مجال . Unsigned long
46
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
التعليمة الثانية تقدم تأخيرا بالميكرو ثانية.
;)delaymicroseconds(value
حيث valueتأخذ مجال . Unsigned int
مثال من أجل إيقاف تنفيذ البرنامج لمدة ثانية فإن تعليمة التأخير الزمني هي:
;)delay(1000
-7-5-2البرنامج الفرعي
عندما تحتاج إلى تنفيذ أوامر عدة مرات ،يمكن كتابتها في برنامج فرعي منفصل خارج
البرنامج الرئيسي )( ،loopومن ثم يتم استدعائها في كل مرة .تساعد البرامج الفرعية في تقليل
نسبة استخدام ذاكرة البرنامج ،وتقلل الوقت المطلوب لكتابة الشيفرة ،وتجعل الشيفرة البرمجية
المكتوبة مرتبة وأكثر وضوحا .يوجد نمطان للبرامج الفرعية المستخدمة :إجرائية Procedureأو
تابع .function
-1-7-5-2البرامج الفرعية على شكل إجرائية Procedure
تبدأ بكلمة voidوال تعيد أية قيمة .ويتم كتابتها واستدعاؤها على الشكل التالي:
) ………….اسم المتغير نمط المتغير ( اسم البرنامج الفرعي Void البرنامج الفرعي //
{
التصريح عن متغيرات محلية
جسم البرنامج الفرعي
}
استدعاء البرنامج الفرعي ( ;……… //قيمة يراد تمريرها للبرنامج الفرعي ( اسم البرنامج الفرعي
مثال :برنامج فرعي لضرب عددين بدون إعادة الناتج.
{ )(void loop
;)Multiply(2,3
}
{)void Multiply(int x, int y
;result = x * y
}
-2-7-5-2البرامج الفرعية على شكل تابع function
تبدأ بنمط القيمة المستعادة (الجدول ( ،))1-2وتنتهي بـ ،Returnلتعيد قيمة ما ،ويتم كتابتها
واستدعاؤها على الشكل التالي:
47
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
نمط القيمة المستعادة نوع المتغير ( اسم البرنامج الفرعي ) ………….اسم المتغير
{
التصريح عن متغيرات تظهر في البرنامج الفرعي فقط
جسم البرنامج الفرعي
)القيمة المستعادة -قد يكون متغيرReturn ( -
}
استدعاء البرنامج الفرعي ( ;… //قيمة يراد تمريرها للبرنامج الفرعي ( اسم البرنامج الفرعي = Value
مثال :برنامج فرعي لضرب عددين ويعيد الناتج.
{ )(void loop
;int k
;)k = Multiply(2,3 // k now contains 6
}
{)int Multiply(int x, int y
;int result
;result = x * y
;return result
}
48
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الفصل الثالث :التطبيقات العملية
الثنائيات الضوئية LEDs
-1-1-3مقدمة
سنبدأ في هذا الجزء تنفيذ أول دارة عملية بسيطة للتحكم بتشغيل وإطفاء ثنائيات ضوئية
LEDsمن خالل لوحة األردوينو .ذكرنا سابقا أن للوحة عدة مخارج رقمية يمكن من خاللها إخراج 1
منطقي (يكافئ +5Vللوحة التي تعمل بنفس الجهد) ،و 1منطقي (يكافئ .)0Vبالتالي عند وصل
ثنائيات ضوئية إلى هذه المخارج سنتمكن من التحكم بها .سنتعلم في الجزء التالي تعليمات اإلدخال
واإلخراج الرقمية في بيئة التطوير ،Arduino IDEوبعد ذلك ننتقل إلى األمثلة والتطبيق العملي.
-2-1-3تعليمات الدخل والخرج الرقمية Digital I/O
)pinMode(pin,mode
تستخدم هذه التعليمة لتحديد رجل معينة كدخل أو خرج ،أو دخل مع تفعيل لمقاومة السحب
الداخلية.internal pull-up resistor
:Pinرقم الرجل المطلوب ضبط نمطها.
:modeتأخذ إحدى القيم التالية INPUT_PULLUP، OUTPUT،INPUTلتحديد نمط الرجل دخل،
خرج ،دخل مع تفعيل مقاومة السحب.
)digitalWrite(pin,value
يتم من خالل هذه التعليمة إخراج 1منطقي ،أو 0منطقي على رجل محددة .جهد 1منطقي +5Vمن
أجل لوحات ،+5Vوجهد 0منطقي .0V
:Pinرقم الرجل المطلوب اإلخراج عليها.
:valueتأخذ إحدى القيمتين التاليتين( LOW :يمكن كتابة 0عوضا عنها)( HIGH ،يمكن كتابة 1
عوضا عنها) إلخراج 0منطقي أو 1منطقي.
مالحظة :من المفروض أن هذه التعليمة تستخدم مع تعليمة pinModeبحيث يكون بارامتر mode
يساوي .OUTPUTولكن بفرض أن modeيساوي INPUTعندئذ فإن تعليمة digitalWriteستعمل
على تفعيل أو عدم تفعيل مقاومة السحب تبعا لقيمة valueتساوي HIGHأو .LOWعلى كل حال
من األفضل تفعيل مقاومة السحب من خالل تعليمة pinModeكما تم ذكره سابقا.
)digitalRead(pin
يتم من خالل هذه التعليمة قراءة حالة رجل محددة وتعيد إحدى القيمتين التاليتين HIGHأو
.LOWالجهد األعلى من 3Vمن أجل لوحات +5Vيتم اعتباره .HIGH
:Pinرقم رجل اإلدخال الرقمية.
49
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-3-1-3التطبيقات العملية
-1-3-1-3تشغيل وإطفاء ثنائي ضوئي بشكل متكرر Blinking LED
يوضح الشكل ( )1-3الدارة العملية لتشغيل وإطفاء ثنائي ضوئي عن طريق لوحة أردوينو
أونو .تم وصل مصعد الثنائي إلى الرجل ذات الرقم 2للوحة عن طريق مقاومة قيمتها ،220Ωومهبط
الثنائي تم وصله إلى أرضي اللوحة .تبعا لذلك عندما نطبق 1منطقي ) (+5Vعلى الرجل 2للوحة
سيضيئ الثنائي ،وعندما نطبق 0منطقي سينطفئ الثنائي .بتكرار تطبيق 1و 0على الرجل 2
سنالحظ أن الثنائي سيضيئ وينطفئ بشكل متكرر ،مع ترك فاصل زمني بينهما.
الشكل ( :)1-3الدارة العملية لتشغيل وإطفاء ثنائي ضوئي بشكل متكرر.
-1-1-3-1-3الكود البرمجي
)(void setup
{
;)pinMode(2,OUTPUT تفعيل الرجل 2على أنها خرج //
}
)(void loop
{
;)digitalWrite(2,HIGH إخراج 1منطقي على الرجل // 2
;)delay(1000 تأخير زمني لمدة ثانية //
;)digitalWrite(2, LOW إخراج 1منطقي على الرجل // 2
;)delay(1000 تأخير زمني لمدة ثانية //
}
51
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-2-1-3-1-3محاكاة تشغيل وإطفاء ثنائي ضوئي من خالل برنامج Proteus
الشكل ( :)2-3محاكاة دارة تشغيل وإطفاء ثنائي ضوئي من خالل برنامج .Proteus
-2-3-1-3تشغيل وإطفاء مجموعة ثنائيات ضوئية LEDs
يوضح الشكل ( )3-3الدارة العملية لتشغيل وإطفاء مجموعة ثنائيات ضوئية LEDsعن
طريق لوحة أردوينو أونو .لسوء الحظ ال يوجد تعليمة جاهزة في برنامج Arduino IDEتمكننا من
التعامل مع بوابة (عدة أرجل) معا إلخراج قيمة ما .الحل يكون بكتابة برنامج فرعي يؤدي تلك
الوظيفة .لنسمي هذا البرنامج ) ،PORTA(valueويعمل على إخراج القيمة valueعلى األرجل
الرقمية من 0وحتى 7للوحة األردوينو .تكتب القيمة valueبـ 8بتات ،تمثل الخانة األقل أهمية
الرجل 0وهكذا .طريقة كتابة القيمة valueتم ذكره في فقرة كتابة األعداد .كود البرنامج الفرعي
) PORTA(valueهو
)void PORTA(byte value
{
;byte i
)for(i=0;i<=7;i++
};)){digitalWrite(i,bitRead(value,i
}
51
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
مالحظات على البرنامج:
تم تعريف valueوفق النمط byteألن قيمته تأخذ . 8 bit
التعليمة ) bitRead(value,iتعمل على قراءة البت ذي الرقم iمن العدد ،valueوالنتيجة
بالتأكيد ستكون إما 0أو .1
يعمل البرنامج كما يلي :مع أول قيمة ،i=0يكون لدينا ))digitalWrite(0,bitRead(value,0
،وهذا ما يسمح بإخراج قيمة البت ذي الرقم ( 0الخانة األقل أهمية) على الرجل الرقمية 0
للوحة األردوينو .يكرر نفس األسلوب لبقية األرجل الرقمية.
الشكل ( :)3-3الدارة العملية لتشغيل وإطفاء مجموعة ثنائيات ضوئية بشكل متكرر.
-1-2-3-1-3الكود البرمجي
()void setup
{
;byte i
)for(i=0;i<=7;i++ تفعيل األرجل من 1وحتى 7كمخارج //
};){pinMode(i,OUTPUT
}
() void loop
{
;)PORTA(B11111111 استدعاء البرنامج الفرعي إلخراج 1منطقي على كل األرجل //
;)delay(1000 تأخير زمني لمدة ثانية //
;)PORTA(B00000000 استدعاء البرنامج الفرعي إلخراج 1منطقي على كل األرجل//
;)delay(1000 تأخير زمني لمدة ثانية //
}
52
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
)void PORTA(byte value برنامج فرعي إلخراج قيمة على األرجل من 1وحتى // 7
{
;byte i
)for(i=0;i<=7;i++
};)){digitalWrite(i,bitRead(value,i
}
-2-2-3-1-3محاكاة تشغيل وإطفاء مجموعة ثنائيات ضوئية من خالل برنامج
Proteus
الشكل ( :)4-3محاكاة دارة تشغيل وإطفاء مجموعة ثنائيات ضوئية من خالل برنامج .Proteus
مالحظة هامة :تتصل الرجل 0للمتحكم الرئيسي ATmega328مع رجل اإلرسال التسلسلية )(TX
للمتحكم الثانوي ،ATmega16U2حيث يرسل من خالل هذا الخط الكود البرمجي .بالتالي عند تنفيذ
الوصل في الشكل ( )3-3ومن ثم تحميل الكود البرمجي عبر بيئة التطوير Arduino IDEسيحدث
خطأ في عملية نقل الكود وستظهر رسالة خطأ .لتفادي ذلك يمكن أن يتم تحميل الكود البرمجي في
البداية من دون وصل السلك ما بين الرجل 0والمقاومة ،وبعد االنتهاء من التحميل يتم إعادة السلك.
أو يمكن استخدام رجل رقمية أخرى غير الرجل 0وعندئذ يمكن تحميل الكود من دون أية مشاكل.
-3-3-1-3التحكم بثنائيات ضوئية من خالل مفاتيح الكترونية
في هذه الفقرة تم ربط أربعة مفاتيح الكترونية مع األرجل من 1وحتى 3للوحة ،والتي
ستعمل تبعا لذلك كمداخل رقمية ،وتم ربط أربعة ثنائيات ضوئية مع األرجل من 4وحتى 7كما هو
موضح في الشكل ( .)5-3كل مفتاح من المفاتيح األربعة يتحكم بتشغيل وإطفاء ثنائي ضوئي.
53
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)5-3الدارة العملية لتشغيل وإطفاء ثنائيات ضوئية من خالل مفاتيح الكترونية
تم تفعيل مقاومة السحب Pull-upالداخلية لكل رجل من أرجل الدخل من 0وحتى 3بحيث
عندما يكون المفتاح بحالة OFFتكون رجل الدخل مطبق عليها 1( +5Vمنطقي) بسبب مقاومة
السحب ،وعندما يكون المفتاح بحالة ONتكون الرجل متصلة مع األرضي ( 1منطقي) كما هو موضح
في الشكل (.)6-3
الشكل ( :)6-3تفعيل مقاومة السحب الداخلية وربط مفتاح الكتروني إلى رجل الدخل الرقمية.
-1-3-3-1-3الكود البرمجي
{ )(void setup
;byte i
)for (i = 0; i <= 3; i++
};){ pinMode(i, INPUT_PULLUP
)for (i = 4; i <= 7; i++
} ;){ pinMode(i, OUTPUT
}
{ )(void loop
;boolean x1, x2, x3, x4
;)x1 = digitalRead(0
;)x2 = digitalRead(1
54
حسام الوفائي.م.د األردوينو من البداية وحتى االحتراف
x3 = digitalRead(2);
x4 = digitalRead(3);
if (x1 == HIGH) {
digitalWrite(4, HIGH);
} else {
digitalWrite(4, LOW);
}
if (x2 == HIGH) {
digitalWrite(5, HIGH);
} else {
digitalWrite(5, LOW);
}
if (x3 == HIGH) {
digitalWrite(6, HIGH);
} else {
digitalWrite(6, LOW);
}
if (x4 == HIGH) {
digitalWrite(7, HIGH);
} else {
digitalWrite(7, LOW);
}
}
محاكاة التحكم بثنائيات ضوئية من خالل مفاتيح الكترونية من خالل-2-3-3-1-3
Proteus برنامج
.Proteus محاكاة دارة التحكم بثنائيات ضوئية من خالل برنامج:)7-3( الشكل
55
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
السبع قطع الضوئية 7-Segment
-1-2-3مقدمة
السبع قطع ضوئية هي عبارة عن سبع ثنائيات ضوئية تم ترتيبها بطريقة يمكن من خاللها
إظهار األرقام .للسبع قطع ضوئية نمطان كما هو موضح في الشكل (.)8-3
مهبط مشترك :common cathodeتتصل فيها مهابط الثنائيات معا .تتمثل نقطة الوصل المشتركة
بالرجل kفي األعلى واألسفل في الشكل ( .)a-8-3تعمل السبع قطع في هذه الحالة من خالل وصل
إحدى األرجل Kإلى ( 0Vأي تطبيق 0Vعلى مهابط الثنائيات) ،ويتم إضاءة كل ثنائي ضوئي على
حدى من خالل تطبيق +5Vعلى الرجل الخاصة به . g ،f،e،d،c،b،a
مصعد مشترك :common anodeتتصل فيها مصاعد الثنائيات معا .تتمثل نقطة الوصل المشتركة
بالرجل kفي األعلى واألسفل في الشكل ( .)b-8-3تعمل السبع قطع في هذه الحالة من خالل وصل
إحدى األرجل Kإلى ( +5Vأي تطبيق +5Vعلى مصاعد الثنائيات) ،ويتم إضاءة كل ثنائي ضوئي
على حدى من خالل تطبيق 0Vعلى الرجل الخاصة به . g ،f،e،d،c،b،a
يوجد ثنائي ضوئي إضافي dpيضيء كنقطة.
)(a )(b
الشكل ( :)8-3السبع قطع ضوئية (a) ،مهبط مشترك (b) ،مصعد مشترك.
-2-2-3إظهار األرقام على السبع قطع ضوئية ذات نمط مهبط مشترك
استنادا لما تم ذكره في الفقرة ( ، )1-2-3إلظهار الرقم 0مثال على السبع قطع ضوئية ذات
نمط مهبط مشترك البد من تطبيق 1منطقي على األرجل f،e،d،c،b،aللسبع قطع ضوئية ،و 1منطقي
على الرجل .gيطبق نفس األسلوب لبقية األرقام .يوضح الجدول ( )1-3القيم المطلوب تطبيقها على
األرجل g،f،e،d،c،b،aإلظهار األرقام من 0وحتى .9
56
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الجدول ( :)1-3شيفرات األرقام من 0وحتى 9للسبع قطع ضوئية
g f e d c b a الرقم
0 1 1 1 1 1 1
0 0 0 0 1 1 0
1 0 1 1 0 1 1
1 0 0 1 1 1 1
1 1 0 0 1 1 0
1 1 0 1 1 0 1
1 1 1 1 1 0 1
0 0 0 0 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
1 1 0 1 1 1 1
لنقم اآلن بوصل لوحة األردوينو مع السبع قطع ضوئية كما هو موضح في الشكل ( )9-3حيث
تتصل الرجل 1للوحة مع الرجل aللسبع قطع ،والرجل 1مع الرجل ....bوهكذا .رجل التفعيل K
(الرجل المشتركة) يتم وصلها لألرضي .إذا قمنا بإخراج شيفرات األرقام الموضحة في الجدول ()1-3
على األرجل من 0وحتى 6للوحة األردوينو ،ستعد السبع قطع األرقام من 0وحتى .9
57
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)9-3الدارة العملية لربط لوحة األردوينو مع السبع قطع ضوئية.
-1-2-2-3الكود البرمجي
{ )(void setup
;byte i
)for (i = 0; i <= 6; i++ تفعيل األرجل من 1وحتى 6كمخارج //
{
;)pinMode(i,OUTPUT
}
}
{ )(void loop
;)PORTA(B0111111 إخراج شيفرة الرقم // 1
;)delay(1000
;)PORTA(B0000110 إخراج شيفرة الرقم // 1
;)delay(1000
;)PORTA(B1011011 إخراج شيفرة الرقم // 2
;)delay(1000
;)PORTA(B1001111 إخراج شيفرة الرقم // 3
;)delay(1000
;)PORTA(B1100110 إخراج شيفرة الرقم // 4
;)delay(1000
;)PORTA(B1101101 إخراج شيفرة الرقم // 5
;)delay(1000
58
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
;)PORTA(B1111101 إخراج شيفرة الرقم // 6
;)delay(1000
;)PORTA(B0000111 إخراج شيفرة الرقم // 7
;)delay(1000
;)PORTA(B1111111 إخراج شيفرة الرقم // 8
;)delay(1000
;)PORTA(B1101111 إخراج شيفرة الرقم // 9
;)delay(1000
}
برنامج فرعي إلخراج قيمة على األرجل من 1وحتى void PORTA(byte value) // 6
{
;byte i
)for (i = 0; i <= 6; i++
{
;))digitalWrite(i,bitRead(value,i
}
}
-2-2-2-3محاكاة إظهار أرقام على سبع قطع ضوئية باستخدام برنامج .Proteus
الشكل ( :)11-3محاكاة دارة السبع قطع ضوئية من خالل برنامج .Proteus
59
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-3-2-3إظهار أرقام من خالل عدة أجزاء سبع قطع ضوئية
يتم وصل قطعتي سبع ثنائيات ضوئية إلظهار رقمين كما هو موضح بالشكل ( .)11-3بفرض
أن القطعتين من نمط مهبط مشترك ،وتم وصل كل من ،K1و K2إلى األرضي ،عندئذ عند تطبيق
شيفرة رقم ما عن طريق g،f،e،d،c،b،aفإن الرقم سيظهر على القطعتين بنفس الوقت ،وال يمكن
إظهار رقمين مختلفين وفق هذا األسلوب .حل تلك المشكلة بأن يتم وصل K1و K2إلى منفذي خرج
رقميين للوحة األردوينو ،ونطبق الخطوات التالية:
-1نضع 0Vعلى الرجل ( K1تفعيل السبع قطع األولى) ،و نضع 5Vعلى الرجل ( K2إلغاء تفعيل السبع
قطع الثانية) ،بعد ذلك نرسل شيفرة الرقم المطلوب إظهاره على السبع قطع األولى على األرجل
.g،f،e،d،c،b،a
-2نضع 5Vعلى الرجل ( K1إلغاء تفعيل السبع قطع األولى) ،و نضع 0Vعلى الرجل ( K2تفعيل السبع
قطع الثانية) ،بعد ذلك نرسل شيفرة الرقم المطلوب إظهاره على السبع قطع الثانية على األرجل
.g،f،e،d،c،b،a
-3نكرر الخطوتين السابقتين بشكل سريع ،ليظهر العدد المطلوب إظهاره على قطعتي السبع ثنائيات
ضوئية بدون أن تالحظ العين تبديل اإلظهار من واحدة ألخرى وهذا يعود لعملية المسح السريعة.
يبين الشكل ( )12-3كيفية تنفيذ الخطوات السابقة بحيث نشاهد الرقم على كلتا الخانتين.
الشكل ( :)11-3وصل قطعتي سبع قطع ضوئية.
الشكل ( :)12-3إظهار عدد على خانتين سبع قطع .يتم تفعيل الخانة األولى وإظهار رقم عليها ،ثم يتم تفعيل
الخانة الثانية وإظهار الرقم اآلخر ،بتكرار العملية سريعا يظهر العدد من دون أن تالحظ العين عملية التبديل.
61
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
إذا كانت القطعتان نمط مصعد مشترك يتم تفعيل الواحدة منهما عن طريق تطبيق ،5Vوإلغاء
التفعيل عن طريق .0V
يبين الشكل ( )13-3كيفية توز ع األرجل A,B,C,D,E,F,G,dpوأرجل التفعيل K1, K2….
لمجموعة سبع قطع ضوئية بخانتين وأربع خانات متوفرة باألسواق( .من الممكن وجود توزيع آخر،
ويتم الكشف وتحديد األرجل باستخدام مقياس اآلفو باختيار قياس الديود).
الشكل ( :)13-3توز ع األرجل A,B,C,D,E,F,G,dpوأرجل التفعيل 1, 2….لمجموعة سبع قطع ضوئية
بخانتين وأربع خانات متوفرة باألسواق.
-1-3-2-3الكود البرمجي
لكتابة الكود البرمجي الخاص بإظهار عدة قطع سبع ضوئية ،سنستخدم إحدى المكتبات
المتوفرة على شبكة االنترنت ،وهي المكتبة SevSegالموجودة أيضا ضمن الملفات المرفقة مع هذا
الكتاب التي يمكن تحميلها من الموقع
http://www.mediafire.com/file/4zo1dcc678js1ae/examples+libraries.rar/file
بعد ذلك نختار من األعلى Sketchثم Include Libraryثم Add .ZIP Libraryكما هو موضح في
الشكل ( .(14-3تظهر نافذة إضافة مكتبة ،نختار الملف SevSeg.zipالذي قمنا بتحميله في الخطوة
السابقة.
الشكل ( :)14-3إضافة مكتبة لبرنامج .Arduino IDE
61
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
بعد االنتهاء من هذه الخطوة نالحظ أنه قد تم إضافة مكتبة SevSegلبرنامج Arduino IDEكما هو
موضح في الشكل (.)15-3
الشكل ( :)15-3إضافة مكتبة .SevSeg
لكتابة كود برمجي باستخدام المكتبة السابقة ،نقوم باتبا ع الخطوات التالية:
-1نقوم في البداية باستدعاء المكتبة في بداية البرنامج قبل ) ( void setupكما يلي:
>#include <SevSeg.h
-2نعرف كائن لنسميه مثال sevsegبعد استدعاء المكتبة مباشرة كما يلي:
;SevSeg sevseg
-3بعد ذلك نقوم بإعداد االتصال ما بين لوحة األردوينو والسبع قطع المتعددة داخل )( void setup
كما يلي:
أ-ندخل عدد خانات مجموعة السبع قطع ضوئية .على سبيل المثال إذا كانت المجموعة أربع خانات
نكتب ما يلي:
;byte numDigits = 4
62
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
ب-يتم تحديد أرجل األردوينو التي سترتبط مع األرجل المشتركة K1,K2,K3,K4لمجوعة السبع
قطع .على سبيل المثال إذا تم ربط األرجل المشتركة مع األرجل الرقمية 2, 3, 4, 5نكتب ما يلي:
;}byte digitPins[]= {2, 3, 4, 5
ج-يتم تحديد أرجل األردوينو التي سترتبط مع األرجل . a,b,c,d,e,f,g,dpعلى سبيل المثال إذا تم
ربط األرجل a,b,c,d,e,f,g,dpمع األرجل الرقمية 6,7,8,9,10,11,12,13للوحة األردوينو على
الترتيب ،نكتب ما يلي:
;}byte segmentPins[]={6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13
د -يتم تحديد نو ع المجموعة مهبط مشترك أم مصعد مشترك .على سبيل المثال إذا كانت المجموعة
مهبط مشترك نكتب ما يلي:
;byte hardwareConfig = COMMON_CATHODE
يمكن اختيار المصعد المشترك بكتابة COMMON_ANODE
هـ -أخيرا نكتب تعليمة اإلعداد لكل ما سبق كما يلي:
;)sevseg.begin(hardwareConfig, numDigits, digitPins, segmentPins
-4نستخدم تعليمة ضبط السطو ع (التأخير الزمني بعد إضاءة كل قطعة).
;)sevseg.setBrightness(X
حيث Xقيمة ما بين 0و .100من أجل 0يكون التأخير الزمني يساوي ،1μsمن أجل 100يكون
التأخير الزمني يساوي .2000μs
-5لتحديد العدد المطلوب إظهاره نستخدم التعلمية:
;)sevseg.setNumber(number,decPlace
حيث numberهو العدد المطلوب إظهاره ،و decPlaceمكان الفاصلة.
;)sevseg.setNumber(3141,3 '// Displays '3.141
;)sevseg.setNumber(3141,0 '// Displays '3141
تدعم التعليمة إدخال عدد حقيقي ،floatsوعندئذ decPlaceتحدد عدد األماكن العشرية للدقة
المطلوب عرضها.
'sevseg.setNumber(3.14159f,3); //Displays '3.141
-6لتحديد مجموعة أحرف مطلوب إظهارها نستخدم التعليمة:
;)Sevseg.setChars(X
حيث Xمصفوفة المحارف المطلوب إظهارها بأكبر قدر ممكن من الدقة.
;)”Sevseg.setChars(“abcd
63
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-7تعليمة العرض:
;)(sevseg.refreshDisplay
البد من استدعاء وتنفيذ هذه التعليمة بشكل متكرر إلظهار الرقم أو الحرف الذي قمت بتحديده في
التعليمتين السابقتين .أي تأخير زمني خارج هذه التعليمية سيؤدي إلى تأثيرات إظهار غير مرغوبة.
-8لمسح اإلظهار نستخدم التعليمة:
;)(sevseg.blank
مالحظة :إذا كان المطلوب استخدام مجموعة سبع قطع عدد خاناتها أكثر من ،8البد من زيادة قيمة
MAXNUMDIGITSفي ملف .SevSeg.h
سنكتب اآلن كودا إلظهار رقم على مجموعة سبع قطع مكونة من أربع خانات .في البداية سنقوم
بوصل لوحة األردوينو مع المجموعة كما هو موضح في الشكل ( .)16-3استنادا لتوزيع األرجل
الموضحة في الشكل ( ،)13-3تم وصل األرجل a,b,c,d,e,f,g,dpمع األرجل الرقمية
6,7,8,9,10,11,12,13للوحة األردوينو على الترتيب ،وتم وصل األرجل المشتركة K1, K2, K3, K4
مع األرجل الرقمية .2, 3, 4, 5من األفضل إضافة مقاومات قيمتها بحدود 200Ωإلى 500Ωما بين
األرجل الرقمية 6,7,8,9,10,11,12,13واألرجل .a,b,c,d,e,f,g,dp
الشكل ( :)16-3وصل لوحة األردوينو مع مجموعة السبع قطع ضوئية بأربع خانات.
64
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
فيما يلي الكود الخاص بإظهار العدد .3.141يمكن تعميم هذا الكود الحقا إلظهار درجة الحرارة أو
المسافة أو التاريخ والوقت ،وغير ذلك على مجموعة السبع قطع ضوئية.
>#include <SevSeg.h
;SevSeg sevseg
)(void setup
{
;byte numDigits = 4
;}byte digitPins[] = {2, 3, 4, 5 //Digits: 1,2,3,4
;}byte segmentPins[] = {6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13 //Segments: A,B,C,D,E,F,G,dP
;byte hardwareConfig = COMMON_CATHODE // common cathode
;)sevseg.begin(hardwareConfig, numDigit s, digitPins, segmentPins
;)sevseg.setBrightness(10
;)sevseg.setNumber(3141,3
}
)(void loop
{
;)(sevseg.refreshDisplay
}
مالحظة :عمليا من األفضل أن ال يتم وصل أرجل لوحة السبع قطع ضوئية بشكل مباشر مع أرجل
لوحة األردوينو خصوصا أرجل التفعيل .Kوذلك ألن أرجل األردوينو الرقمية يجب أن ال يزيد التيار
المار في كل منها عن 20 mAكما تم ذكره في الفصل األول ،في حين رجل التفعيل قد يمر من خاللها
تيار يزيد عن هذه القيمة خصوصا عندما تعمل كل ثنائيات السبع قطع ،لذلك يمكن وصل الدارة
النموذجية الموضحة في الشكل ( .)17-3يعمل الترانزستور NPNكمفتاح ON/OFFالكتروني يتم
التحكم به من خالل رجل األردوينو ،ويسمح بمرور التيار من خالله بدال من رجل األردوينو.
65
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)17-3الوصل النموذجي للوحة سبع قطع ضوئية من نمط مهبط مشترك ذات أربع خانات مع
أرجل األردوينو الرقمية.
66
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
مصفوفة الثنائيات الضوئية Led Matrix
-1-3-3مقدمة
مصفوفة الثنائيات الضوئية هي عبارة عن مجموعة من الثنائيات الضوئية موزعة ضمن أسطر
وأعمدة (مصفوفة) ،تتصل الثنائيات الموجودة ضمن العمود الواحد بمصاعدها أو مهابطها وكذلك
األسطر .يمكن من خالل مصفوفة الثنائيات الضوئية إظهار األرقام واألحرف أو حتى الرسم عليها،
لذلك كثيرا ما نجدها تستخدم في اللوحات اإلعالنية .يوضح الشكل ( )18-3مصفوفة ثنائيات
ضوئية 8×8تتصل الثنائيات الموجودة في السطر الواحد بمصاعدها في حين تتصل الثنائيات
الموجودة في العمود الواحد بمهابطها .عمليا تتوز ع أرجل المصفوفة ) (16في خلف لوحة مصفوفة
الثنائيات بطرق مختلفة ،يوضح الشكل ( )19-3إحدى طرق توزيع األرجل على األعمدة واألسطر،
يمكن استخدام مقياس اآلفو لمعرفة التوزيع.
الشكل ( :)18-3مصفوفة ثنائيات ضوئية .8×8
الشكل ( :)19-3إحدى طرق توزيع أرجل مصفوفة ثنائيات على األعمدة (يرمز لها بحرف ،)Cوعلى
األسطر (يرمز لها بحرف .)R
67
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-2-3-3ربط مصفوفة الثنائيات الضوئية مع لوحة األردوينو أونو
رجل من لوحة األردوينو لقيادة قد يتضح لدينا أنه نحتاج لمصفوفة 8×8=64 LEDإلى 64
يمكن تقليل هذا العدد وتشغيل المصفوفة ،ولكن باستخدام طريقة تعرف بالتجميع multiplexing
بشكل كبير .تشبه عملية قيادة مصفوفة الثنائيات الضوئية بالتجميع مسح مجموعة سبع قطع ضوئية
في السبع قطع ضوئية يتم تفعيل إحدى السبع قطع ومن ثم إرسال القيمة المذكورة في الفقرة (.)3-2-3
المراد إظهارها عليها وتكرر العملية للبقية وهكذا ،في مصفوفة الثنائيات الضوئية يتم تفعيل أحد األعمدة
ومن ثم إرسال القيمة المراد إظهارها على ذلك العمود وتكرر العملية لبقية األعمدة وهكذا .نتيجة لذلك
فإن الثنائيات الضوئية في العمود الواحد ستعمل لفترة زمنية ،وستتوقف لفترة زمنية أخرى ،وبسبب كون
عملية المسح سريعة فإن العين ستالحظ أن ثنائيات ذلك العمود بحالة عمل ONوهذه هي فكرة طريقة
التجميع .باعتبار أن الثنائيات الموجودة في السطر الواحد تتصل بمصاعدها في حين تتصل الثنائيات
الموجودة في العمود الواحد بمهابطها ،يتم تفعيل العمود بوضع صفر منطقي عليه ،وبقية األعمدة .5V
لتوضيح الفكرة المذكورة لنفرض أننا أردنا إظهار الشكل ( .)21-3إذا قمنا بتفعيل العمود األول من
اليسار ،عندئذٍ البد من إطفاء ليدات السطر األول والثالث والرابع والخامس والسادس والثامن ،وتشغيل
على ليدات السطر الثاني والسابع .أي أننا سنرسل على األسطر من 1وحتى 8القيمة 0,1,0,0,0,0,1,0
الترتيب .تكرر نفس الفكرة لبقية األعمدة .يلخص الجدول ( )2-3القيم المطلوب تطبيقها على األسطر مع
كل مرة يتم فيها تفعيل عمود من األعمدة.
الشكل ( :)21-3مثال على إظهار شكل على مصفوفة الثنائيات.
الجدول( :)2-3القيم المطلوب تطبيقها على األسطر مع تفعيل كل عمود.
العمود المفعل من اليسار
1 2 3 4 5 6 7 8
أرقام األسطر
السطر 1 1 1 1 1 1 1 1 1
السطر 2 1 1 1 1 1 1 1 1
السطر 3 1 1 1 1 1 1 1 1
السطر 4 1 1 1 1 1 1 1 1
السطر 5 1 1 1 1 1 1 1 1
السطر 6 1 1 1 1 1 1 1 1
السطر 7 1 1 1 1 1 1 1 1
السطر 8 1 1 1 1 1 1 1 1
68
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
يمكن تطبيق القيم السابقة بوصل األسطر واألعمدة إلى منافذ الخرج للوحة األردوينو ،أي أننا
سنحتاج إلى 16منفذ من اللوحة لقيادة المصفوفة .8×8=64 LEDيمكن تقليل عدد األرجل المطلوبة
لقيادة المصفوفة باستخدام بعض الدارات المتكاملة ICمثل مسجالت اإلزاحة وبعض مفككات
الترميز .وهذا ما سندعه للمستوى الثاني عندما سيتم قيادة مصفوفة ثنائيات كبيرة.
سنستخدم جزءا من المصفوفة 8×8يساوي 7أسطر و 5أعمدة (أي مصفوفة 7×5بدال من
.)8×8تم وصل أسطر المصفوفة السبعة مع األرجل من 0وحتى ،6واألعمدة الخمسة تم وصلها مع
األرجل من 8وحتى 12كما هو موضح في الشكل (.)21-3
الشكل ( :)21-3وصل لوحة األردوينو مع مصفوفة 7×5بدال من .8×8
لنفرض أننا أردنا إظهار الرقم ،2خطوات كتابة البرنامج ستكون على الشكل التالي
-1نفعل العمود األول من خالل وضع صفر منطقي على الرجل .8
-2يتم إرسال القيمة المراد إظهارها على العمود األول وهي تشغيل الثنائي في السطر الثاني و الثنائي
في السطر السابع و بالتالي إخراج +5Vعلى األرجل 1و 6وبقية األرجل . 0Vأي أن القيمة التي البد
من إخراجها على األرجل من 0وحتى 6هي .B1000010 = 0x42تستمر العملية لفترة بسيطة لتكن
.1ms
-3يتم إلغاء تفعيل العمود األول من خالل وضع واحد منطقي على الرجل .8
-4نكرر العمليات السابقة لكل عمود و سطر ليظهر الشكل السابق.
69
حسام الوفائي.م.د األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الكود البرمجي-3-3-3
void setup() {
byte i;
for (i = 0; i <= 13; i++) // كمخارج13 وحتى1 تفعيل األرجل من
{
pinMode(i,OUTPUT);
}
for (i = 8; i <= 12; i++) // أي على أعمدة المصفوفة12 وحتى8 منطقي على األرجل من1 إخراج
{
digitalWrite(i,HIGH);
}
}
void loop()
{
digitalWrite(8,LOW); PORTA(0x42); delay(1); digitalWrite(8,HIGH); PORTA(0); //العمود األول
digitalWrite(9,LOW); PORTA(0x61); delay(1); digitalWrite(9, HIGH); PORTA(0); // العمود الثاني
digitalWrite(10, LOW); PORTA(0x51); delay(1); digitalWrite(10, HIGH); PORTA(0); //العمود الثالث
digitalWrite(11, LOW); PORTA(0x49); delay(1); digitalWrite(11, HIGH); PORTA(0); //العمود الرابع
digitalWrite(12, LOW); PORTA(0x46); delay(1); digitalWrite(12, HIGH);PORTA(0); // العمود الخامس
}
void PORTA(byte value) // 6 وحتى1 برنامج فرعي إلخراج قيمة على األرجل من
{
byte i;
for (i = 0; i <= 7; i++)
{
digitalWrite(i, bitRead(value, i));
}
}
71
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-4-3-3محاكاة مصفوفة الثنائيات الضوئية من خالل برنامج Proteus
الشكل ( :)22-3محاكاة دارة مصفوفة الثنائيات الضوئية من خالل برنامج .Proteus
71
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
شاشة الكريستال السائلة LCD
-1-4-3مقدمة
تستخدم شاشة الكريستال السائلة ) Liquid Crystal Display(LCDكأداة إلظهار الحروف
واألرقام المختلفة تبعا لألوامر التي يرسلها المتحكم أو لوحة األردوينو للشاشة .سميت الشاشة بذلك
الحتوائها على قطع كريستال معلقة ضمن سائل لزج .تتواجد شاشة LCDبأشكال متنوعة فقد تكون
مؤلفة من سطر أو عدة أسطر .يحتوي كل سطر على عدد من الخانات ،والخانة عبارة عن مصفوفة
ذات بعدين من البكسيالت pixelsيتم من خاللها إظهار الحرف المطلوب كما هو موضح في الشكل
( .)23-3أكثر الشاشات شيوعا. 4×20, 4×16, 2×20, 2×16, 1×24, 1×20, 1×16:
تمتلك الشاشة معالج إظهار خاص بها وذاكرة داخلية خاصة تقسم إلى قسمين :ذاكرة
المعطيات DD_RAMتسمح باالحتفاظ بالحروف المرسلة دون الحاجة إلى إرسالها كل مرة ،وذاكرة
مولد الرموز CG_RAMالتي تحتفظ بأشكال مجموعة من الرموز والمحارف وهذا ما يسمح بإظهار
الحرف المطلوب بإرسال ترميزة أسكي لهذا الحرف للشاشة.
الشكل ( :)23-3شاشة الكريستال السائل .2×16كل خانة عبارة عن مصفوفة من البكسيالت ببعدين.
تتألف الشاشة من 16رجل مرقمة كما هو موضح بالجدول (:)3-3
الجدول ( :)3-3أرجل شاشة الكريستال السائل.
الوظيفة الرمز الرقم
أرضي ).(0 V Vss 1
التغذية (.(5 V Vdd 2
التحكم بشدة التباين .contrastيطبق على هذه الرجل جهد يتغير بين 0 3
وحتى .5Vعند ما يكون الجهد 0Vيكون لون الحروف أسود داكن ،كلما ازداد Vee
الجهد يقل اللون األسود (يزداد التباين).
اختيار السجل أو نمط العمل : 0V :تعليمة أو أمر : +5V ،حرف أو معطيات RS 4
اختيار القراءة من الشاشة أو الكتابة إلى الشاشة : 0V :وضع الكتابة ، 5
R/W
: +5Vوضع القراءة
تمكين وتنفيذ األمر المطبق على خطوط المعطيات:
عند الكتابة :ينفذ األمر عند االنتقال من المنطق المرتفع إلى المنطق المنخفض. E 6
عند القراءة :ينفذ األمر عند االنتقال من المنطق المنخفض إلى المنطق المرتفع.
72
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الوظيفة الرمز الرقم
D0 7
D1 8
D2 9
خطوط معطيات ،يتم من خاللها إرسال شيفرات الحروف واألوامر D3 11
D4 11
D5 12
D6 13
D7 14
قطب موجب لإلضاءة ).(5V A 15
قطب سالب لإلضاءة ).(0V K 16
-2-4-3ربط شاشة الكريستال السائل مع لوحة األردوينو أونو
يوضح الشكل ( )24-3كيفية وصل شاشة LCDمع لوحة األردوينو أونو .تم وصل الرجل RS
مع المنفذ 0للوحة األردوينو ،والرجل Eمع المنفذ ،1وأرجل المعطيات D4,D5,D6,D7مع المنافذ
.2,3,4,5ال يتم وصل أرجل المعطيات D0,D1,D2,D3ألن الشاشة سيتم التعامل معها وفق نمط 4
بت .يمكن استخدام أرجل رقمية أخرى لألردوينو بنفس الطريقة .تم وصل الرجل Veeمع مقاومة
متغيرة لتطبيق جهد متغير وبالتالي التحكم بالتباين كما هو موضح في الشكل .تم وصل الرجل WR
مع األرضي .تم وصل رجل اإلضاءة الموجب Aمع التغذية 5Vعن طريق مقاومة ،220Ωورجل
اإلضاءة السالب إلى األرضي.
Vs
s
الشكل ( :)24-3وصل لوحة األردوينو مع شاشة LCDوفق نمط 4بت.
-3-4-3الكود البرمجي
يتم برمجة الشاشة من خالل استدعاء المكتبة ،LiquidCrystal.hوتطبيق التعليمات في
الجدول (.)4-3
73
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الجدول ( :)4-3تعليمات المستخدمة لبرمجة شاشة .LCD
شرح التعليمة التعليمة
LiquidCrystal lcd(rs,يتم وضع هذه التعليمة بعد استدعاء مكتبة ><LiquidCrystal.h
مباشرة .يتم من خاللها تعريف كائن اسمه ،lcdمع تحديد أرجل لوحة
ً )enable, d4, d5, d6, d7
األردوينو التي ستتصل مع أرجل الشاشة . d7، d6، d5، d4، E،RS
التعليمة وفق هذه الشكل ستجعل الشاشة تعمل وفق نمط 4أرجل
فقط ) .(d7,d6,d5,4يمكن كتابتها بشكل آخر للعمل بنمط 8أرجل
وعندئذ سيتم حجز أرجل أكثر للوحة األردوينو .رجل RWيتم وصلها مع
األرضي وال تدخل في هذه التعليمة.
مثال ،بفرض أن دارة ربط الشاشة مع األردوينو كما في الشكل ()23-3
عندئذ يتم كتابة التعليمة على الشكل التالي:
)LiquidCrystal lcd(0,1,2,3,4,5
) lcd.begin(cols, rowsتكتب هذه التعليمة داخل ) ( .void setupتعمل على تهيئة االتصال
مع الشاشة وتحديد األبعاد :عدد األعمدة ،colsوعدد األسطر .rows
مثال :بفرض أن الشاشة عبارة عن سطرين و 16خانة ،عندئذ يتم كتابة
التعليمة على الشكل التالي:
)lcd.begin(16, 2
)( lcd.clearيتم مسح الشاشة مع إعادة المشيرة إلى الزاوية العلوية اليسرى.
)( lcd.homeيتم إعادة المشيرة إلى الزاوية العلوية اليسرى من دون مسح
الشاشة.
) lcd.setCursor(col، rowتحريك المشيرة إلى العمود ،colوالسطر .rowحيث الزاوية العلوية
اليسرى إحداثياتها ).(0,0
مثال :بفرض أننا أردنا تحريك المشيرة إلى بداية السطر الثاني ،عندئذ
يتم كتابة التعليمة على الشكل التالي:
)lcd.setCursor(0، 1
dataالحرف الذي سيظهر على ) lcd.write(dataكتابة حرف على الشاشة .حيث
الشاشة.
) lcd.print(dataكتابة نص على الشاشة .حيث dataالنص الذي سيظهر على
الشاشة .البارامتر dataقد يكون . string، long، int، byte،char
مثال :بفرض أننا أردنا إظهار كلمة ،Helloعندئذ يتم كتابة التعليمة
على الشكل التالي:
)”lcd.print(“Hello
74
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
شرح التعليمة التعليمة
)( lcd.cursorإظهار المشيرة على شكل خط سفلي في المكان الذي سيتم كتابة
الحرف التالي.
)( lcd.noCursorإخفاء المشيرة.
)( lcd.blinkإظهار المشيرة على شكل وميض.
)( lcd.noBlinkإيقاف وميض المشيرة.
)( lcd.scrollDisplayLeftتحريك محتويات الشاشة (النص والمشيرة) مسافة واحدة لليسار.
)( lcd.scrollDisplayRightتحريك محتويات الشاشة (النص والمشيرة) مسافة واحدة لليمين.
lcd.createChar(num،تسمح هذه التعليمة من إنشاء رمز خاص .كل رمز ،5x8 pixelsويتم
) dataإدخاله على شكل مصفوفة بـ 8بايت .البتات الخمسة األولى من كل
بايت تحدد بكسيالت السطر .البارامتر numهو رقم الرمز (من 0
وحتى ،)7والبارامتر dataمصفوفة الرمز .تستخدم التعليمة )(write
إلظهار الرمز .يمكن االطالع على referenceالخاص بمكتبة الشاشة
لمعرفة كيفية تطبيق هذه التعليمة.
فيما يلي الكود البرمجي إلظهار عبارة ،Hello, worldباإلضافة لعداد يزداد كل ثانية.
>#include <LiquidCrystal.h
;)LiquidCrystal lcd(0, 1, 2, 3, 4, 5
{ )(void setup
;)lcd.begin(16, 2
;)"!lcd.print("hello, world
}
{ )(void loop
;unsigned long x
;)lcd.setCursor(0, 1
; x = millis() / 1000 // the number of seconds since reset:
;)lcd.print(x
}
75
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-4-4-3محاكاة شاشة الكريستال السائل من خالل برنامج Proteus
الشكل ( :)25-3محاكاة ربط شاشة LCDمع لوحة األردوينو من خالل برنامج .Proteus
76
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
لوحة المفاتيح Keypad
-1-5-3مقدمة
تستخدم لوحة المفاتيح keypadكأداة إدخال لألردوينو .تتكون لوحة المفاتيح من مجموعة
من األزرار push buttonتكون مرتبة على شكل مصفوفة .يوضح الشكل ( )26-3لوحة مفاتيح بـ 4
أسطر ،و 3أعمدة .تتصل مفاتيح كل سطر معا بسلك مشترك ،وكذلك كل عمود .لذلك ينتج لدينا لوحة
المفاتيح في الشكل ( 4 )26-3أسالك مشتركة لكل سطر ،R1, R2, R3, R4و 3أسالك مشتركة لكل
عمود .C1, C2, C3ما يميز لوحة المفاتيح هو أنه عند الضغط على أحد األزرار سيتقاطع (يتصل)
سلك السطر الذي يتواجد فيه الزر مع سلك العمود .مثال عند الضغط على الزر 1يتصل السلك R1مع
السلك C1وهكذا.
الشكل ( :)26-3لوحة مفاتيح .4×3
يتم الكشف عن زر مضغوط للوحة المفاتيح والتعرف عليه من قبل لوحة األردوينو من خالل
طريقة تعرف بمسح األعمدة .تعتمد هذه الطريقة بأن يتم ربط أسطر لوحة المفاتيح مع 4مقاومات
سحب pull-upإلى +5Vكما هو موضح في الشكل (.)27-3
الشكل ( :)27-3كيفية إعداد لوحة المفاتيح لمعرفة الزر المضغوط.
77
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
يتم ربط األعمدة مع 3مخارج رقمية للوحة األردوينو ،ويتم ربط األسطر مع 4مداخل رقمية
بعد ذلك يتم تنفيذ الخطوات الثالثة التالية:
-1نطبق على العمود األول 0منطقي ) (C1=0وبقية األعمدة 1منطقي ) (C2=1, C3=1من خالل
المخارج الثالث الرقمية .القيمة الناتجة عن األسطر ستدل على الزر المضغوط من العمود األول كما
هو موضح في الجدول (.)5-3
الجدول ( :)5-3مسح العمود األول.
حالة األسطر العملية
R1 R2 R3 R4
0 1 1 1 الضغط على الزر 1
1 0 1 1 الضغط على الزر 4
1 1 0 1 الضغط على الزر 7
1 1 1 0 الضغط على الزر *
1 1 1 1 عدم الضغط على أي زر أو أحد األزرار األخرى
-2نطبق على العمود الثاني 0منطقي ) (C2=0وبقية األعمدة 1منطقي ) .(C1=1, C3=1القيمة
الناتجة عن األسطر ستدل على الزر المضغوط من العمود الثاني كما هو موضح في الجدول (.)6-3
الجدول ( :)6-3مسح العمود الثاني.
حالة األسطر العملية
R1 R2 R3 R4
0 1 1 1 الضغط على الزر 2
1 0 1 1 الضغط على الزر 5
1 1 0 1 الضغط على الزر 8
1 1 1 0 الضغط على الزر 0
1 1 1 1 عدم الضغط على أي زر أو أحد األزرار األخرى
-3نطبق على العمود الثالث 0منطقي ) (C3=0وبقية األعمدة 1منطقي ) .(C1=1, C2=1القيمة
الناتجة عن األسطر ستدل على الزر المضغوط من العمود الثالث كما هو موضح في الجدول (.)7-3
الجدول ( :)7-3مسح العمود الثالث.
حالة األسطر العملية
R1 R2 R3 R4
0 1 1 1 الضغط على الزر 3
1 0 1 1 الضغط على الزر 6
1 1 0 1 الضغط على الزر 9
1 1 1 0 الضغط على الزر #
1 1 1 1 عدم الضغط على أي زر أو أحد األزرار األخرى
78
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-2-5-3ربط لوحة المفاتيح مع لوحة األردوينو
يتم ربط أرجل لوحة المفاتيح مع األرجل الرقمية للوحة األردوينو .يوضح الشكل ()28-3
مثاال على كيفية ربط لوحة المفاتيح مع األردوينو أونو .تم ربط السطر األول مع الرجل ،9والسطر
الثاني مع الرجل ،10والسطر الثالث مع الرجل ،11والسطر الرابع مع الرجل .12تم ربط العمود األول
مع الرجل ،6والعمود الثاني مع الرجل ،7والعمود الثالث مع الرجل .8تتميز أرجل لوحة األردوينو
بإمكانية تفعيل مقاومات سحب داخلية ،بالتالي عدم الحاجة إلضافتها خارجيا ،ليتم وصل أسطر
المصفوفة مباشرة مع أرجل األردوينو ) .(9,10,11,12يمكن استخدام أي أرجل رقمية أخرى.
الختبار وتجربة عمل لوحة المفاتيح تم ربط ثنائيات ضوئية على األرجل من 0وحتى 5
الختبار عمل لوحة المفاتيح .سنكتب برنامجا فيما بعد يعمل على مسح لوحة المفاتيح ،ويعيد الزر
المكبوس .إذا كان الزر المكبوس 1يتم تشغيل الثنائي الضوئي األول ،وإذا كان 2يتم إطفاء الثنائي
األول ،وإذا كان الزر المكبوس 3يتم تشغيل الثنائي الضوئي الثاني ،وإذا كان 4يتم إطفاء الثنائي
الثاني وهكذا لبقية األزرار.
الشكل ( :)28-3ربط لوحة المفاتيح مع األردوينو.
79
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-3-5-3الكود البرمجي
لكتابة الكود البرمجي الخاص بلوحة المفاتيح ،سنستخدم إحدى المكتبات المتوفرة على
شبكة االنترنت ،وهي المكتبة Keypadالموجودة ضمن الملفات المرفقة مع هذا الكتاب التي يمكن
تحميلها من الموقع
http://www.mediafire.com/file/4zo1dcc678js1ae/examples+libraries.rar/file
-2نختار من األعلى Sketchثم Include Libraryثم Add .ZIP Libraryكما هو موضح في الشكل
( (14-3سابقا .تظهر نافذة إضافة مكتبة ،نختار الملف keypad.zipالذي قمنا بتحميله في الخطوة
السابقة .بعد االنتهاء من هذه الخطوة نالحظ أنه قد تم إضافة مكتبة keypadلبرنامج Arduino
IDEكما هو موضح في الشكل (.)29-3
الشكل ( :)29-3إضافة مكتبة .keypad
-3نقوم باستدعاء المكتبة كما يلي:
>#include <keypad.h
-4نقوم بتعريف كائن ،مع إعداد لالتصال ما بين لوحة المفاتيح ولوحة األردوينو كما يلي:
أ-ندخل عدد األسطر ،وعدد األعمدة كما يلي:
;const byte ROWS = 4 أربع أسطر //
;const byte COLS = 3 ثالث أعمدة //
ب-ندخل خريطة أزرار لوحة المفاتيح كما يلي من أجل لوحة مفاتيح أربعة أسطر ،وثالثة أعمدة
{ = ]char keys[ROWS][COLS
{'1','2','3'},
{'4','5','6'},
{'7','8','9'},
}'{'*','0','#
;}
81
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
من أجل لوحة مفاتيح أربعة أسطر ،وأربعة أعمدة
{ = ]char keys [ROWS][COLS
{'0','1','2','3'},
{'4','5','6','7'},
{'8','9','A','B'},
}'{'C','D','E','F
;}
ج-ندخل أرجل األردوينو التي سيتم ربطها مع أسطر لوحة المفاتيح ،ابتداء من السطر األول .على
سبيل المثال إذا تم تطبيق الشكل ( )27-3تكون التعليمة على الشكل التالي:
;}byte rowPins[ROWS] = {9, 11, 11, 12
أيضا ندخل أرجل األردوينو التي سيتم ربطها مع أعمدة لوحة المفاتيح ،ابتداء من العمود األول .على
سبيل المثال إذا تم تطبيق الشكل ( )27-3تكون التعليمة على الشكل التالي:
;}byte colPins[COLS] = {6, 7, 8
د-أخيرا ننشئ الكائن (لنسميه مثال )mykeypadكما يلي:
;)Keypad mykeypad = Keypad( makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS
-5بعد إنشاء الكاني keypadيمكننا استخدام التعليمات التالية:
شرح التعلمية التعليمة
تنتظر هذه التعليمية أن يقوم المستخدم بالضغط على أحد أزرار لوحة ) (mykeypad.waitForKey
المفاتيح ،لتعيد عندئذ الزر المضغوط تبعاً للخريطة المذكورة في
الخطوة .3البد من االنتباه إلى أن هذه التعليمة تسبب توقف تنفيذ
التعليمات األخرى حتى يتم الضغط على أحد المفاتيح .مثال:
;char key
;) (key= keypad.waitForKey
تعيد هذه التعليمة الزر المضغوط في حالة الضغط على أحد األزرار، ) (mykeypad.getKey
وال تسبب توقف البرنامج كما في التعليمة السابقة .مثال:
;char key
;) (key= keypad.getKey
تعيد هذه التعليمة حالة لوحة المفاتيح الحالية .أربع حاالت هي: ) (mykeypad.getState
IDLE, PRESSED, RELEASED and HOLD
تحدد القيمة الزمنية بالميلي ثانية التي سيحتاجها المستخدم للضغط mykeypad.setHoldTime
) (unsigned int time
على الزر حتى يتم تفعيل حالة المسك .HOLDمثال:
;)mykeypad.setHoldTime(500
تحدد القيمة الزمنية بالميلي ثانية التي سوف تنتظر لوحة المفاتيح mykeypad.setDebounceTime
) (unsigned int time
حتى تقبل الضغط على مفتاح جديد .مثال:
;)mykeypad.setDebounceTime(21
81
حسام الوفائي.م.د األردوينو من البداية وحتى االحتراف
وتشغيل وإطفاء،فيما يلي الكود البرمجي الخاص بمسح لوحة المفاتيح ومعرفة الزر المكبوس
.)27-3( الثنائيات الضوئية الموضحة في الشكل
#include <Keypad.h>
const byte ROWS = 4; //four rows
const byte COLS = 3; //three columns
char keys[ROWS][COLS] = {
{'1','2','3'},
{'4','5','6'},
{'7','8','9'},
{'*','0','#'}
};
byte rowPins[ROWS] = {9, 10, 11, 12};//connect to the row pinouts of the keypad
byte colPins[COLS] = {6, 7, 8}; //connect to the column pinouts of the keypad
Keypad mykeypad = Keypad( makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS );
void setup(){
byte i;
for (i=0;i<=5;i++)
{pinMode(i,OUTPUT);}
}
void loop() {
char x;
x=mykeypad.waitForKey();
if (x=='1') {digitalWrite(0,HIGH);}
if (x=='2') {digitalWrite(0,LOW);}
if (x=='3') {digitalWrite(1,HIGH);}
if (x=='4') {digitalWrite(1,LOW);}
if (x=='5') {digitalWrite(2,HIGH);}
if (x=='6') {digitalWrite(2,LOW);}
if (x=='7') {digitalWrite(3,HIGH);}
if (x=='8') {digitalWrite(3,LOW);}
if (x=='9') {digitalWrite(4,HIGH);}
if (x=='*') {digitalWrite(4,LOW);}
if (x=='0') {digitalWrite(5,HIGH);}
if (x=='#') {digitalWrite(5,LOW);}
}
82
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-4-5-3محاكاة لوحة المفاتيح من خالل برنامج Proteus
الشكل ( :)31-3محاكاة ربط لوحة المفاتيح مع األردوينو من خالل برنامج .Proteus
-5-5-3تطبيق على شاشة LCDولوحة المفاتيح
يوضح الشكل ( )31-3تطبيقا على وصل شاشة LCDولوحة مفاتيح إلى األردوينو .تم وصل
القطب RSللشاشة مع المنفذ 0للوحة األردوينو ،والقطب Eمع المنفذ ،1وأقطاب المعطيات
D4,D5,D6,D7مع المنافذ .2,3,4,5كذلك تم ربط السطر األول للوحة المفاتيح مع المنفذ ،9والسطر
الثاني مع المنفذ ،10والسطر الثالث مع المنفذ ،11والسطر الرابع مع المنفذ .12تم ربط العمود األول
مع المنفذ ،6والعمود الثاني مع المنفذ ،7والعمود الثالث مع المنفذ .8يطلب هذا التطبيق من
المستخدم إدخال كلمة سر من 4حروف .إذا كانت صحيحة يتم إظهار عبارة أن الكلمة صحيحة
Password Trueعلى الشاشة ،وإذا كانت خاطئة يتم إظهار عبارة أن الكلمة خاطئة Password
.Falseبعد ثالث مرات إدخال كلمات سر خاطئة يتم تشغيل ثنائي ضوئي على المنفذ 13يعتبر
بمثابة إنذار.
83
حسام الوفائي.م.د األردوينو من البداية وحتى االحتراف
. ولوحة مفاتيحLCD تطبيق إدخال كلمة سر من خالل شاشة:)31-3( الشكل
الكود البرمجي-6-5-3
#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(0,1,2,3,4,5);
#include <Keypad.h>
const byte ROWS = 4; //four rows
const byte COLS = 3; //three columns
char keys[ROWS][COLS] = {
{'1','2','3'},
{'4','5','6'},
{'7','8','9'},
{'*','0','#'}
};
84
حسام الوفائي.م.د األردوينو من البداية وحتى االحتراف
byte rowPins[ROWS] = {9, 10, 11, 12};//connect to the row pinouts of the keypad
byte colPins[COLS] = {6, 7, 8}; //connect to the column pinouts of the keypad
Keypad mykeypad = Keypad( makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS );
byte x;
void setup() {
pinMode(13,OUTPUT);
digitalWrite(13,LOW);
lcd.begin(16, 2);
lcd.setCursor(0, 0);
x=0;
}
void loop() {
char password[4];
byte i;
lcd.print(" Enter Password ");
lcd.setCursor(6, 1);
for(i=0;i<=3;i++){
password[i]=mykeypad.waitForKey();
lcd.print("*");
}
lcd.setCursor(0, 0);
if(password[0]=='1' && password[1]=='2' && password[2]=='3' &&
password[3]=='4'){
lcd.print(" Password True ");
digitalWrite(13,LOW);}
else
{lcd.print(" Password False ");
x=x+1;
if( x==3) {digitalWrite(13,HIGH);}
delay(2000);
lcd.clear();
}
}
85
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-7-5-3محاكاة لوحة المفاتيح وشاشة LCDمن خالل برنامج Proteus
الشكل ( :)32-3محاكاة ربط شاشة LCDولوحة المفاتيح مع األردوينو من خالل برنامج .Proteus
86
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
قراءة إشارة الحساسات التشابهية
-1-6-3مقدمة
الحساس sensorهو عبارة عن أداة تعمل على كشف ،وتحويل البارامتر الفيزيائي (درجة
حرارة ،رطوبة ،ضوء ،ضغط )......،إلى إشارة كهربائية (جهد أو تيار) تتناسب مع تغيرات البارامتر
الفيزيائي المقاس .تصنف الحساسات تبعا إلشارة الخرج الكهربائية الناتجة إلى:
حساسات تشابهية :تعطي في خرجها إشارة تشابهية (إشارة مستمرة تأخذ عدة قيم أو
مطاالت مع الزمن) كما هو موضح في الشكل (.)33-3
حساسات رقمية :تعطي في خرجها إشارة متقطعة ثنائية ( 0منطقي 1 ،منطقي) .يتم تمثيل
0منطقي بجهد ،و 1منطقي بجهد آخر مختلف كما هو موضح في الشكل (.)33-3
الشكل ( :)33-3اإلشارة التشابهية ،analog signalواإلشارة الرقمية .digital signal
البد ألي حساس تشابهي معرفة بارامتر هام عنه وهو حساسيته sensitivityالتي تعبر عن
مقدار تغير إشارة الخرج الكهربائية بالنسبة للبارامتر الفيزيائي .لنأخذ مثاالُ شائعا على الحساسات
التشابهية وهو حساس الحرارة LM35الموضح في الشكل ( .)34-3يعمل الحساس ضمن مجال
درجة حرارة يمتد من -55 °Cإلى .150 °Cلهذا الحساس ثالث أرجل:
تغذية : Vsتغذية الحساس من 4Vإلى .20V
خرج : Voutتعطي هذه الرجل جهدا يتغير مع درجة الحرارة.
أرضي .GND
حساسية الحساس LM35هي ،10mV/°Cبمعنى أن كلما ازدادت درجة الحرارة درجة مئوية
واحدة ( )1 °Cكلما ازدادت إشارة خرج الحساس .10mV
87
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)34-3حساس الحرارة .LM35
كما هو معلوم يتم معالجة اإلشارات داخل المتحكم الصغري للوحة األردوينو على شكل
إشارات رقمية ثنائية ،لذلك ال يمكن التعامل مع إشارة خرج الحساس التشابهي .لحل تلك المشكلة
يستخدم ما يعرف بالمبدل التشابهي الرقمي ) Analog Digital Converter(ADCالذي يعمل على
تحويل اإلشارة التشابهية إلى سلسلة من البتات الرقمية والتي لها قيمة مكافئة لقيمة اإلشارة
التشابهية .لن نهتم بالبنية الداخلية للمبدل ADCوإنما باألرجل الخاصة به الموضحة في الشكل
( )35-3وهي:
مدخل تشابهي :analog inputيتم فيه تطبيق اإلشارة التشابهية.
مخارج رقمية :digital outputيظهر فيها القيمة الثنائية المكافئة .يحدد عدد هذه المخارج دقة
التبديل كما سنرى.
مدخالن مرجعيان :Vref+, Vref-يطبق عليهما جهدان يحددان مجال جهد إشارة الدخل التشابهية
(القيمة العظمى ،والقيمة الصغرى) .على سبيل المثال بفرض أنه تم تطبيق 0Vعلى المدخل المرجعي
، Vref-وتم تطبيق +5Vعلى المدخل ،Vref+عندئذ إذا كانت إشارة الدخل التشابهية تساوي Vref-
أي 0Vفإن إشارة الخرج الرقمية ستكون عند أدنى قيمة لها أي كلها أصفار ) ،(00000000وإذا كانت
إشارة الدخل التشابهية تساوي Vref+أي +5Vفإن إشارة الخرج الرقمية ستكون عند أعلى قيمة لها
أي كلها واحدات ) .(11111111الجهود المطبقة على المدخلين Vref+, Vref-أيضا لها دور في
تحديد دقة التبديل.
الشكل ( :)35-3أرجل المبدل التمثيلي الرقمي.
88
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
هناك بارامتر هام للمبدل التمثيلي الرقمي وهو دقة التمييز resolutionالذي يمثل الجهد
المطلوب لكل تزداد إشارة الخرج الرقمية واحد منطقي (أي الخانة األقل أهمية least significant
) .bit (LSBعلى سبيل المثال إذا كانت دقة تمييز مبدل ADCتساوي 5mV/LSBفهذا يعني أنه كلما
ازدادت إشارة الدخل التشابهية 5mVكلما ازدادت إشارة الخرج الرقمية واحد منطقي .يقدم المبدل
ذو دقة التمييز األقل أداء أفضل حيث يمكن له عندئذ تحسس وتبديل التغيرات الصغيرة إلشارة
الدخل .تعطى دقة التمييز وفق العالقة التالية:
:nعدد بتات خرج المبدل.
من الواضح من العالقة السابقة أنه إلنقاص دقة التمييز نحتاج إلى إنقاص الفرق ما بين
،ولكن هذا سيكون على حساب إنقاص مجال إشارة الدخل المدخلين المرجعيين
التشابهية كما تم ذكره سابقا .يمكن أيضا إنقاص دقة التمييز من خالل زيادة عدد المخارج أو البتات
الرقمية.
مثال :لدينا مبدل تشابهي رقمي ADCعدد مخارجه الرقمية ،n=10تم ضبط ،Vref-=0V
.Vref+=5Vالمطلوب:
-1حساب دقة التمييز.
-2القيمة الرقمية المكافئة عندما يكون جهد إشارة الدخل التشابهية .100mV
دقة التمييز resolution
القيمة الرقمية المكافئة عندما يكون جهد إشارة الدخل التشابهية :100mV
-2-6-3ربط الحساسات التشابهية مع لوحة األردوينو
تم في بعض المتحكمات الصغرية دمج وحدة مبدل ADCضمن بنيتها الداخلية بحيث يمكن
وصل الحساس التشابهي مباشرة مع المتحكم الصغري كما هو الحال في المتحكم ATmega328
الخاص بلوحة األردوينو أونو .عدد بتات خرج المبدل للمتحكم ،10والجهد المرجعي ،Vref-=0Vأما
الجهد المرجعي Vref+يتم تطبيقه داخليا ويأخذ +5Vأو 1.1Vأو قد يتم تطبيقه خارجيا على
الرجل AREFفي لوحة األردوينو .عدد قنوات المبدل 6قنوات ،بمعنى أنه يمكن تطبيق 6إشارات
تشابهية كما هو موضح في الشكل ( .)36-3يتم االنتقال من إشارة إلى إشارة أخرى باستخدام
التعليمات البرمجية .زمن قراءة إشارة الدخل التشابهية وتحويلها إلشارة رقمية .100µs
89
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)36-3استخدام التجميع multiplexingإلدخال عدة إشارات تشابهية (قنوات) إلى المبدل
ADCمن خالل التبديل من قناة إلى قناة أخرى.
يبين الجدول ( )8-3التعليمات المستخدمة في بيئة التطوير Arduino IDEالتي تسمح بأن
تتعامل لوحة األردوينو مع اإلشارات التشابهية.
الجدول ( :)8-3تعليمات التعامل مع اإلشارات التشابهية.
الشرح التعليمة
) analogRead(pinتسمح هذه التعليمة بقراءة القيمة التشابهية على الرجل المحددة
.pinتعيد هذه التعليمة قيمة من 0وحتى .1023
) analogReference(typeتسمح هذه التعليمة بتغيير الجهد المرجعي تبعاً لخيارات النمط
:type
: DEFAULTيتم ضبط الجهد المرجعي افتراضياً ليساوي 5Vفي
لوحات ، 5V Arduinoو 3.3Vفي لوحات .3.3V Arduino
:INTERNALيتم ضبط الجهد المرجعي داخلياً ليساوي 1.1 Vمن
أجل لوحات متحكمات ،ATmega328 ،ATmega168وليساوي 2.56
Vمن أجل لوحات متحكمات .ATmega8
: EXTERNALيأخذ الجهد المرجعي عندئذ الجهد الخارجي المطبق
على رجل ( AREFمن 0Vوحتى .) +5V
يوضح الشكل ( )37-3تطبيقا عمليا تم فيه ربط حساس الحرارة LM35وشاشة LCDإلى
لوحة األردوينو أونو ،ويراد إظهار درجة الحرارة على الشاشة .تم ربط الحساس مع المدخل التشابهي
،A0وتم وصل القطب RSللشاشة مع المنفذ 0للوحة األردوينو ،والقطب Eمع المنفذ ،1وأقطاب
المعطيات D4,D5,D6,D7مع المنافذ .2,3,4,5
91
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)37-3تطبيق إظهار درجة الحرارة على شاشة .LCD
-3-6-3الكود البرمجي
>#include <LiquidCrystal.h
;)LiquidCrystal lcd(0, 1, 2, 3, 4, 5
{ )(void setup
;)lcd.begin(16, 2
;)" lcd.print(" Temperature is
}
{ )(void loop
;unsigned int sensorValue
;)lcd.setCursor(7, 1
;sensorValue=analogRead(0)/2
;)lcd.print(sensorValue
}
مالحظة :القيمة الرقمية الناتجة عن المبدل ADCال تعبر عن درجة الحرارة الواقعية ،لهذا البد
من معايرتها (أي ضربها أو قسمتها على قيمة معينة قبل إظهارها) .ما هي هذه القيمة؟ حساس
الحرارة له حساسية ،10mv/ºCوالمبدل ADCله دقة تمييز تساوي (5-0)/210=4.88mv/LSBمع
افتراض أن .Vref+=5Vهذا يعني أنه تقريبا كل درجة مئوية ستزداد القيمة الرقمية بمقدار ، 2لهذا
البد من أن نقسم القيمة الرقمية الناتجة على 2لنحصل على القيمة الحقيقية لدرجة الحرارة و هذا
ما نجده في البرنامج.
91
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-4-6-3محاكاة ربط حساس درجة الحرارة من من خالل برنامج Proteus
الشكل ( :)38-3محاكاة إظهار درجة الحرارة على شاشة LCDمن خالل برنامج .Proteus
-5-6-3نماذج لحساسات تشابهية ورقمية
يوضح الشكل ( )39-3بعض الحساسات التشابهية والرقمية المتوفرة في األسواق ويمكن من
خاللها تصميم العديد من المشاريع والدارات االلكترونية.
الشكل ( :)39-3حساسات مختلفة :حرارة ،رطوبة ،غاز ،حركة ،معدل نبضات القلب ،انحناء.
92
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
التحكم بمحركات التيار المستمر ،والخطوية ،والسيرفو
-1-7-3مقدمة
المحرك الكهربائي هو آلة تحول الطاقة الكهربائية إلى طاقة ميكانيكية .يمكن من خالل
المحرك المتصل مع لوحة األردوينو تصميم العديد من الدارات والمشاريع االلكترونية كالتحكم بحركة
سيارة وذرا ع روبوتية وغير ذلك .سنتكلم في الفقرات التالية عن المحركات التالية وكيفية ربطها مع
لوحة األردوينو والتحكم بها:
محركات التيار المستمر DC motor
محركات خطوية Stepping motor
محركات السيرفو Servo motor
-2-7-3محرك التيار المستمر DC motor
تعتبر أبسط أنوا ع المحركات الكهربائية مثل المحركات الموجودة في المسجلة وألعاب
السيارات .تحتاج إلى تغذية بجهد مستمر .لهذه المحركات سلكان فقط كما هو موضح في الشكل
( .)41-3عندما يتم توصيل فرق جهد مستمر إلى هذين السلكين فإن المحرك سيدور باتجاه معين،
عند عكس قطبية التغذية فإن المحرك سيتحرك باالتجاه اآلخر .جهد التغذية يتراوح ما بين 6Vإلى
.12Vتستجر هذه المحركات تيارا ال بأس به ال يستطيع المتحكم الصغري في لوحة األردوينو تأمينه
لهذا ال بد من استخدام دارة عزل ما بين لوحة األردوينو والمحرك تؤمن له هذا التيار .هناك طرق
عديدة يمكن بها تنفيذ دارة العزل :ترانزستورات – ريليهات – دارات متكاملة مثل L293أو .L298
الشكل ( :)39-3محرك التيار المستمر .DC motor
-1-2-7-3الدارة المتكاملة L293
الدارة المتكاملة L293عبارة عن أربع بوابات تتصف بأنها:
-1ثالثية الحالة :tri-stateأي أن خرجها يأخذ ثالث حاالت تبعا لكل من الدخل ،Aورجل التفعيل .EN
يبين الشكل( )41-3البوابة ثالثية الحالة وجدول الحقيقة .يشير الحرف Zإلى الممانعة العالية high
.impedance
93
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)41-3البوابة ثالثية الحالة وجدول الحقيقة.
-2من نمط دفع – جذب push-pullحيث تعمل كمصدر للتيار وفي نفس الوقت كمصرف له .تسمح
L293بمرور تيار في البوابة يصل إلى .1Aيوجد نمط آخر لهذه الدارة هو L293Dالذي يمتاز بأنه
يحتوي على ديودات حماية داخلية وبالتالي ليس هناك حاجة لتركيبها أثناء وصل الدارة مع
المحركات ولكن مع تيار بوابة أقل يصل إلى .600mA
يبين الشكل ( )42-3أرجل الدارة ،L293وأرقام مداخل ومخارج البوابات الداخلية األربعة الموافقة.
الشكل ( (a) :)42-3أرجل الدارة المتكاملة (b) ،L293البوابات األربعة للدارة المتكاملة .L293
يبين الجدول ( )9-3وظيفية كل رجل لدارة .L293
الجدول ( :)9-3وظائف أرجل الدارة المتكاملة .L293
الوظيفة الرجل رقم الرجل
رجل تفعيل للبوابتين 1,2البد من وصلها مع +5V EN 1,2 1
مدخل البوابة 1 1A 2
مخرج البوابة 1 1Y 3
أرضي Ground 4
أرضي Ground 5
مخرج البوابة 2 2Y 6
مدخل البوابة 2 2A 7
يطبق جهد يؤمن التغذية لخرج البوابة إذا كانت في حالة المستوى Vcc2 8
المرتفع .high levelمجال الجهد من 4.5Vإلى .36V
94
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الوظيفة الرجل رقم الرجل
رجل تفعيل للبوابتين 3,4البد من وصلها مع +5V EN 3,4 9
مدخل البوابة 3 3A 11
مخرج البوابة 3 3Y 11
أرضي Ground 12
أرضي Ground 13
مخرج البوابة 4 4Y 14
مدخل البوابة 4 4A 15
يتم وصلها إلى +5Vلتأمين التغذية لدارة دخل البوابة. Vcc1 16
-1-1-2-7-3التحكم بالمحرك المستمر من خالل لوحة األردوينو مع استخدام لدارة
القيادة L293
يبين الشكل ( )43-3مخطط التوصيل العملي للوحة األردوينو مع دارة القيادة L293
والمحرك المستمر .تم ربط المنفذين 9, 10للوحة األردوينو مع مدخلي البوابتين 1, 2للدارة .L293
تم وصل الرجل األولى للدارة المتكاملة ) (E 1,2مع جهد +5Vلتفعيل البوابتين األولى والثانية .تم
وصل المحرك المستمر مع مخارج البوابتين 1,2لدارة ،L293مع العلم أنه يمكن وصل محرك آخر مع
البوابتين 3,4بنفس الطريقة .تم استخدام بطارية 6Vكمنبع تغذية لمخرج بوابات L293المتصلة مع
المحرك ،ويمكن استخدام منابع تغذية أخرى .بين الجدول ( )11-3حالة المحرك المستمر من حيث
الحركة وجهة الدوران تبعا للقيم المطبقة على األرجل الرقمية ( pin9, pin10أي مداخل البوابتين
.(1A,2A
الجدول ( :)11-3حالة المحرك المستمر تبعا
للقيم المطبقة على األرجل الرقمية .pin9, pin10
حالة المحرك Pin10 pin9
متوقف Low Low
يدور عكس عقارب الساعة Low High
يدور مع عقارب الساعة High Low
متوقف High High
البد من اإلشارة إلى أن دارة l293Dال تحتاج لوصل الديودات فهي تحتوي داخليا عليها.
كذلك فإن جهد خرج بوابات دارة L293فعليا أقل من Vcc2بحوالي .0.9V
95
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل( :)43-3وصل لوحة األردوينو مع المحرك المستمر باستخدام الدارة المتكاملة .L293D
-2-2-7-3وحدة التحكم بالمحركات L298N
في هذه الفقرة سنتحدث أيضا عن دارة متكاملة أخرى تشبه دارة L293ولكن تمتاز عنها بأنها
تقدم تيارا أكبر للمحركات وهي دارة .L298Nيمكن شراء هذه الدارة مثبتة على لوحة مع العناصر
االلكترونية األخرى المطلوبة بحيث يمكن التعامل معها بسهولة .بين الشكل ( )44-3وحدة L298N
التي تستخدم لقيادة المحرك المستمر ،أو المحرك الخطوي كما سنرى الحقا .دارة L298Nهي دارة
الكترونية من نمط ( H-bridgeأي أنها تسمح بتطبيق جهد على الحمولة في اتجاهات متعاكسة).
الشكل ( :)44-3وحدة التحكم بالمحركات .L298N
96
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
تشبه دارة L298Nالدارة L293والتي تم دراستها في الفقرة السابقة من حيث أنها تحتوي
على 4بوابات من نمط دفع – جذب كما هو موضح في الشكل ( .) 45-3بين الجدول ( )11-3العالقة
ما بين المداخل المنطقية IN1, IN2مع المخارج OU1, OUT2والجدول ( )12-3العالقة ما بين
المداخل المنطقية IN3, IN4مع المخارج .OU3, OUT4المستوى Lيمثل 1منطقي )، (1V….1,5V
المستوى Hيمثل 1منطقي ( .)2,3V…+5Vيشير Xإلى أنه بغض النظر عن قيمة الجهد .ويشير Zإلى
حالة الممانعة العالية (دارة مفتوحة) Vin .هو الجهد المطبق على الرجل ،4والذي يستخدم لتغذية
المحركات Vdrop ،تتراوح قيمته ما بين 1Vو 3Vاعتمادا على جهد الدخل ،والتيار المسحوب.
الشكل ( :)45-3مخطط مبسط لدارة .L298
الجدول ( )11-3العالقة ما بين المداخل المنطقية IN1, IN2مع المخارج OU1, OUT2
EN 1,2 IN1, IN2 OUT1, OUT2
L X Z
H H Vin-Vdrop
H L L
الجدول ( )12-3العالقة ما بين المداخل المنطقية IN3, IN4مع المخارج OU3, OUT4
EN 3,4 IN3, IN4 OUT3, OUT4
L X Z
H H Vin-Vdrop
H L L
يبين الشكل ( )46-3مداخل ومخارج وحدة التحكم :L298N
الشكل ( :)46-3مداخل ومخارج وحدة التحكم .L298N
97
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
يلخص الجدول ( )13-3وظائف أرجل مداخل ومخارج وحدة التحكم :L298N
الجدول ( )13-3وظائف أرجل مداخل ومخارج وحدة التحكم L298N
الوظيفة اسم الرجل الرقم
أو الوصلة
مخرج OUT1البوابة األولى .يتم ربطه مع أحد أطراف المحرك األول DCأو OUT1 1
المحرك الخطوي .A+
مخرج OUT2البوابة الثانية .يتم ربطه مع الطرف اآلخر للمحرك األول DCأو OUT2 2
المحرك الخطوي A-
عبارة عن وصلة .jumperإذا كانت موجودة يتم تفعيل منظم الجهد المثبت Jumper 3
على اللوحة .يتم إزالة هذه الوصلة إذا تم تطبيق جهد تغذية أعلى من 12V
على الرجل رقم .4
يتم هنا تطبيق جهد تغذية المحركات .يتراوح الجهد المطبق ما بين 7V Vin 4
وحتى.35V
أرضي. GND 5
إذا كانت وصلة jumperموجودة (الرجل )3فإن هذه الرجل تقدم جهداً +5V 6
مقداره +5Vناتج عن منظم الجهد الداخلي .وبالتالي إمكانية تغذية دارات
أخرى مثل األردوينو .إذا لم تكن الوصلة موجودة ،فلن يتم تفعيل منظم
الجهد الداخلي ،وعندئذ البد من تطبيق جهد +5Vخارجي عليها .أي أن هذه
الرجل من الممكن أن تكون خرج أو دخل .+5V
عبارة عن وصلة jumperلتفعيل مخرجي البوابتين األولى والثانية Jumper 7
)(ENA
) .(OUT1, OUT2إذا كانت موجودة فهذا يعني أنه تم تطبيق +5Vعلى
رجل تفعيل البوابتين األولى والثانية .EN 1,2
مدخل منطقي للبوابة األولى .يتم ربطه مع رجل رقمية لألردوينو. IN1 8
مدخل منطقي للبوابة الثانية .يتم ربطه مع رجل رقمية لألردوينو. IN2 9
مدخل منطقي للبوابة الثالثة .يتم ربطه مع رجل رقمية لألردوينو. IN3 10
مدخل منطقي للبوابة الرابعة .يتم ربطه مع رجل رقمية لألردوينو. IN4 11
عبارة عن وصلة jumperلتفعيل مخرجي البوابتين الثالثة والرابعة Jumper 12
)(ENB
) .(OUT3, OUT4إذا كانت موجودة فهذا يعني أنه تم تطبيق +5Vعلى
رجل تفعيل البوابتين الثالثة والرابعة .EN 3,4
مخرج OUT3البوابة الثالثة .يتم ربطه مع أحد أطراف المحرك الثاني DCأو OUT3 13
المحرك الخطوي .B+
مخرج OUT4البوابة الرابعة .يتم ربطه مع الطرف اآلخر للمحرك الثاني DCأو OUT4 14
المحرك الخطوي .B-
98
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
يمكن إجمال مزايا وحدة التحكم بالمحركات L298Nبما يلي:
يمكن من خالل هذه الوحدة قيادة محركي تيار مستمر ،DCأو محرك خطوي واحد.
جهد تغذية المحركات ما بين ).(7V-35V
التيار الذي يمكن استجراره للمحرك يصل إلى .2A
مستوى التحكم (الجهد المنطقي عند وصل لوحة األردوينو) :المستوى المنخفض-0.3V...1,5V :
،المستوى المرتفع .2,3V..…5V
التيار المنطقي.0~36mA :
أعظم تبديد لالستطاعة.20W :
درجة حرارة العمل -25°C :وحتى .+130°C
األبعاد60mm*54mm :
الوزن .~48g :
-1-2-2-7-3التحكم بالمحرك المستمر من خالل لوحة األردوينو مع استخدام للوحة
التحكم L298N
يبين الشكل ( )47-3مخطط التوصيل العملي للوحة األردوينو مع لوحة التحكم L298N
والمحرك المستمر .تم ربط المنفذين 9, 10للوحة األردوينو مع األرجل 8,9للوحة ) .(IN1,IN2كذلك
تم ربط المحرك DCمع األرجل 1,2للوحة ) .(OU1,OUT2تم تزويد اللوحة بمنبع تغذية +9Vعلى
الرجل 4والذي من خالله يتم تغذية المحركات .تم المحافظة على الوصلة ،(jumper) 3وهذا يعني
أنه سيتم تفعيل منظم الجهد الداخلي للوحة +5Vوبالتالي ال يوجد حاجة لتغذيتها بجهد .+5Vإذا
تم نز ع هذه الوصلة البد من تأمين تغذية +5Vعلى الرجل .6تم المحافظة على الوصلة 7
) ،(jumperوهذا يعني أن المخارج OU1,OUT2مفعلة .بين الجدول ( )14-3حالة المحرك المستمر
من حيث الحركة وجهة الدوران تبعا للقيم المطبقة على األرجل الرقمية . pin9, pin10
الجدول ( :)14-3حالة المحرك المستمر تبعا للقيم المطبقة على األرجل الرقمية .pin9, pin10
حالة المحرك Pin10 pin9
متوقف Low Low
يدور عكس عقارب الساعة Low High
يدور مع عقارب الساعة High Low
متوقف High High
99
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)47-3مخطط وصل لوحة األردوينو مع المحرك المستمر باستخدام وحدة .L298N
-3-2-7-3الكود البرمجي
فيما يلي الكود البرمجي للتحكم بحركة المحرك DCسواء باستخدام الدارة المتكاملة L293D
أو لوحة L298Nوبشكل يتوافق مع الشكلين ( )43-3و ( .)47-3في هذا المثال سنعمل على تحرك
ثوان.
ٍ ثوان ،ومن ثم إيقافه لمدة خمس
ٍ ثوان ،ولليسار لمدة خمس
ٍ المحرك لليمين لمدة خمس
{ )(void setup
;)pinMode(9,OUTPUT
;)pinMode(10,OUTPUT
}
{ )(void loop
move_motor('L'); // move left
111
حسام الوفائي.م.د األردوينو من البداية وحتى االحتراف
delay(5000);
move_motor('R'); // move right
delay(5000);
move_motor('S'); // stop
delay(5000);
}
void move_motor(char Direction)
{
if (Direction=='L' )
{
digitalWrite(9,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
}
if (Direction=='R' )
{
digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(10,HIGH);
}
if (Direction=='S' )
{
digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(10,LOW);
}}
Proteus من خالل برنامجdc محاكاة التحكم بمحرك مستمر-4-2-7-3
من خاللL293 باستخدام الدارة المتكاملةdc محاكاة التحكم بمحرك مستمر:)48-3( الشكل
.Proteus برنامج
111
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-5-2-7-3التحكم بسرعة المحرك المستمر من خالل لوحة األردوينو
يوجد عدة طرق للتحكم بسرعة المحرك المستمر ،DCولكن من أبسط هذه الطرق هو أن تطبق
إشارة تعديل عرض النبضة ) Pulse width modulation(PWMعلى المحرك.
إشارة PWMهي إشارة مربعة ترددها ثابت ،ويتغير فيها الفترة الزمنية لنبضة ( ONالمستوى
العالي ،)HIGHوالفترة الزمنية لنبضة ( OFFالمستوى المنخفض )LOWكما هو موضح في الشكل
(.)49-3
الشكل ( :)49-3إشارة تعديل عرض النبضة PWM
يعرف بارامتر دورة التشغيل duty cycleوفق العالقة التالية:
:PWعرض نبضة المستوى العالي (الفترة الزمنية للنبضة) :T ،دور إشارة ( PWMالفترة الزمنية لنبضة
المستوى العالي ونبضة المستوى المنخفض).
تعتمد القيمة المتوسطة (المستمرة) لجهد ِإشارة PWMعلى دورة التشغيل .بفرض أن جهد المستوى
العالي +12Vنستنتج ما يلي كما في الشكل (:)51-3
إذا كانت دورة التشغيل 0%فإن القيمة المتوسطة لجهد ِإشارة PWMهي صفر.
إذا كانت دورة التشغيل 25%فإن القيمة المتوسطة لجهد ِإشارة PWMهي 25%من 12V
(أي .)3V
إذا كانت دورة التشغيل 50%فإن القيمة المتوسطة لجهد ِإشارة PWMهي 50%من 12V
(أي .)6V
إذا كانت دورة التشغيل 90%فإن القيمة المتوسطة لجهد ِإشارة PWMهي 90%من 12V
(أي .)10.8V
إذا كانت دورة التشغيل 100%فإن القيمة المتوسطة لجهد ِإشارة PWMهي 100%من
( 12Vأي .)12V
112
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)51-3تغير القيمة المتوسطة إلشارة PWMمع تغير دورة التشغيل.
إذا تم تطبيق إشارة PWMعلى أحد طرفي محرك مستمر ،والطرف اآلخر تم وصله لألرضي،
وتم تغيير عرض النبضات (دورة التشغيل) ستتغير القيمة المتوسطة إلشارة PWMوهذا ما يؤدي إلى
تغيير سرعة المحرك ،وبالتالي التحكم بها.
تتضمن لوحة األردوينو أونو على 6منافذ تسمح بتوليد إشارة PWMهي .3,5,6,9,10,11
يولد المنفذان 5,6إشارة PWMبتردد 980Hzتقريبا ،وبقية المنافذ 490 Hzتقريبا.
تستخدم التعليمة) analogWrite(pin, valueفي برنامج Arduino IDEلتوليد إشارة PWMحيث:
:pinرقم المنفذ الذي سيولد إشارة .PWM
:valueتحدد دورة التشغيل .تأخذ قيمة من 0وحتى .255مثال من أجل value=0فإن دورة
التشغيل ، 0%ومن أجل value=64فإن دورة التشغيل ،25%ومن أجل value=127فإن دورة
التشغيل ، 50%ومن أجل value=191فإن دورة التشغيل ، 75%ومن أجل value=255فإن
دورة التشغيل .100%
دا ع الستدعاء )( pinModeلضبط المنفذ كمخرج قبل استدعاء التعليمة ٍ ال يوجد
).analogWrite(pin, value
يوضح الشكل ( )51-3الدارة العلمية للتحكم بسرعة المحرك المستمر DCباستخدام الدارة
المتكاملة .L293Dتشبه الدارة الموضحة في الشكل ( )43-3باستثناء أن الرجل األولى للدارة
المتكاملة ) (E 1,2يتم وصلها إلى إحدى أرجل األردوينو التي تولد إشارة ( PWMالرجل )11بدال من
وصلها إلى .+5V
113
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)51-3التحكم بسرعة المحرك المستمر DCباستخدام الدارة المتكاملة .L293D
يوضح الشكل ( )52-3الدارة العلمية للتحكم بسرعة المحرك المستمر DCباستخدام لوحة
.L298Nتشبه الدارة الموضحة في الشكل ( )47-3باستثناء أن الوصلة (Jumper) 7تم إزالتها،
ووصلها إلى إحدى أرجل األردوينو التي تولد إشارة ( PWMالرجل .)11
114
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)52-3التحكم بسرعة المحرك المستمر DCباستخدام لوحة .L298N
-1-5-2-7-3الكود البرمجي
فيما يلي الكود البرمجي للتحكم بسرعة المحرك DCسواء باستخدام الدارة المتكاملة
L293Dأو لوحة L298Nوبشكل يتوافق مع الشكلين ( )51-3و ( .)52-3يشبه الكود البرمجي هنا
الكود البرمجي السابق (الفقرة )3-2-7-3مع إضافة قيمة تتراوح من 1وحتى 255أثناء استدعاء
البرنامج الفرعي الخاص بالتحكم بالمحرك .هذه القيمة من خاللها يتم التحكم بسرعة المحرك .في
البرنامج الفرعي تم إضافة التعليمة ) analogWrite(11,speedوالتي من خاللها يتم توليد إشارة
PWMعلى الرجل 11التي تتصل مع رجل التفعيل ،وبالتالي التحكم بسرعة المحرك.
115
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
في هذا المثال سنعمل على تحرك المحرك لليمين بنصف السرعة بالمقارنة مع المثال السابق لمدة
ثوان.
ٍ ثوان ،ومن ثم إيقافه لمدة خمس
ٍ ثوان ،ولليسار بنصف السرعة لمدة خمس
ٍ خمس
{ )(void setup
;)pinMode(9, OUTPUT
;)pinMode(10, OUTPUT
}
{ )(void loop
;)move_motor('L', 127 // L:move left, 127: half speed
;)delay(5000
;)move_motor('R', 127 // R:move right, 127: half speed
;)delay(5000
;)move_motor('S', 0 // stop
;)delay(5000
}
)void move_motor(char Direction, byte Speed
{
analogWrite(11,Speed); // speed:1….255
) 'if (Direction=='L
{
;)digitalWrite(9,HIGH
;)digitalWrite(10,LOW
}
) 'if (Direction=='R
{
;)digitalWrite(9,LOW
;)digitalWrite(10,HIGH
}
) 'if (Direction=='S
{
;)digitalWrite(9,LOW
;)digitalWrite(10,LOW
}
}
-3-7-3المحركات الخطوية
تتميز المحركات الخطوية بأنها تتحرك على شكل خطوات متقطعة حيث يدور المحور بزاوية
محددة مع كل نبضة كهربائية يتلقاها أحد ملفات المحرك من دون أية آلية تغذية عكسية feedback
كما في محرك السيرفو ،وهذا ما يجعل المحرك الخطوي أبسط وأقل تكلفة .تتغير زاوية دوران
المحور تبعا لبنية المحرك الداخلية ولكنها محصورة عموما ما بين 0.9°حتى .90°تبعا لذلك تستخدم
116
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
المحركات الخطوية في التطبيقات التي تتطلب دقة في الحركة مثل طابعات ،3Dوالبلوتر ،plotter
ومحركات األقراص الصلبة والليزرية ،والماسح الضوئي ،scannerوآالت CNCوالروبوتات.
يتألف المحرك الخطوي من جزأين رئيسيين هما :الدوار ،rotorوالجزء الثابت .statorالدوار عبارة
عن مغناطيس دائم ،أما الجزء الثابت فيتألف من عدة ملفات تعمل كمغناطيس كهربائي عندما يمر بها
تيار كهربائي .تسبب ملفات المغناطيس الكهربائي إلى أن ينحاز الجزء الدوار عندما يتم شحنها
كهربائيا .يتم دفع الدوار بالتناوب مع كل ملف يمر من خالله تيار كهربائي.
يتغير جهد تغذية المحرك كثيرا تبعا لنوعه فقد يكون محصورا ضمن المجال 3 Vوحتى .10 Vو
يتغير أيضا التيار المستهلك في المحرك عموما حسب المقاومة الخاصة بملفات المحرك.
يمكن إجمال مزايا المحرك الخطوي بما يلي :
يقدم المحرك الخطوي دقة في تحديد الموقع حيث تصل دقة المحرك الخطوي الجيد إلى
3-5%وهذا الخطأ ليس تراكميا من خطوة إلى األخرى.
المحرك الخطوي رخيص التكلفة وسهل االستخدام.
المحرك الخطوي له عمر استخدام طويل جدا.
يحافظ المحرك الخطوي على مكانه عندما ال يتم تطبيق نبضات كهربائي.
ال يتأذى المحرك الخطوي بزيادة التحميل ،overloadingويتوقف عن العمل فقط.
تمتاز المحركات الخطوية بـعزم torqueمرتفع عند السرعات المنخفضة.
مساوئ :
يحدث اهتزاز الرنين Resonanceإذا لم يتم التحكم بشكل صحيح.
عزم منخفض عند السرعات العالية.
من الصعوبة أن يعمل بسرعات عالية.
فاعلية منخفضة :Low Efficiencyتستهلك استطاعة أكثر مما تقدمه ،لذلك تميل للعمل مع
وجود حرارة.
يمكن تصنيف المحركات الخطوية إلى:
محركات خطوية أحادية القطبية .Unipolar
محركات خطوية ثنائية القطبية .Bipolar
سنتكلم في الفقرات التالية عن المحركات الخطوية التي تتحرك بـخطوة 90درجة للتبسيط ،مع العلم
أن المحركات األخرى لن تختلف كثيرا عنها وخصوصا أثناء قيادتها بلوحة األردوينو.
-1-3-7-3المحرك الخطوي أحادي القطبية Unipolar Stepper Motor
يتحرك التيار في ملفات المحرك الخطوي أحادي القطبية باتجاه واحد لهذا تم تسميته بهذا
االسم .يتميز بأنه بسيط جدا ،ومن مساوئه أن عزمه أقل ألنه ال يمكن تنشيط أكثر من نصف الملفات
117
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
بنفس الوقت .يخرج من المحرك خمسة أو ستة أسالك أو ثمانية أسالك .في المحرك خماسي األسالك
ترتبط الملفات بأحد أطرافها معا ويخرج منها سلك مشترك ،واألسالك األربعة المتبقية ألطراف
الملفات األخرى .في المحرك سداسي األسالك يتشارك ملفان بأطرافهما بسلك مشترك ،والملفان
اآلخران يتشاركان بسلك مشترك ،واألسالك األربعة المتبقية ألطراف الملفات األربعة األخرى .عند
وصل السلكين المشتركين معا سنحصل على محرك خماسي األسالك .في المحرك ثماني األسالك
تكون الملفات مستقلة وكل سلكين في الخرج يمثالن ملف من الملفات األربعة .يوضح الشكل ()53-3
محركات خطوية أحادية القطبية بأربعة ملفات خماسية وسداسية وثمانية األسالك.
)(c )(b )(a
الشكل ( :)53-3محركات خطوية أحادية القطبية بأربعة ملفات (a) :خماسية األسالك (b) ،سداسية
األسالك (c) ،ثمانية األسالك.
يتم تنشيط الملفات األربعة بطرق مختلفة هي:
إثارة ملف واحد .Wave drive or Single-Coil Excitation
خطوة كاملة .Full step drive
نصف خطوة .Half stepping
خطوة دقيقة .Micro-stepping
طريقة إثارة ملف واحد :في هذه الطريقة يتم تطبيق جهد على ملف واحد (تنشيط ملف واحد)
في كل مرة .نادرا ما تستخدم هذه الطريقة ألنها تقدم أقل من نصف عزم الدوران االسمي للمحرك،
بالتالي فإن حمولة المحرك ال يمكن أن تكون كبيرة .عموما تستخدم هذه الطريقة لحفظ الطاقة .يتم
إتمام دورة كاملة على 4مراحل .يبين الشكل ( )54-3كيفية عمل هذه الطريقة ،والقيم المطلوب
تطبيقها على الملفات األربعة في كل مرحلة.
118
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
1 2
Step
A+ B+ A- B-
Number
1 1 0 0 0
2 0 1 0 0
3 0 0 1 0
4 3
4 0 0 0 1
الشكل ( :)54-3تحريك المحرك الخطوي أحادي القطبية وفق طريقة إثارة ملف واحد.
طريقة تحريك بخطوة كاملة :هذه الطريقة األكثر استخداما .يتم في هذه الطريقة تطبيق
جهد على ملفين (أي تنشيط ملفين) في كل مرة ،وهو ما يؤدي إلى الحصول على عزم اسمي كامل
) (100%للمحرك .يتم إتمام دورة كاملة على 4مراحل .يبين الشكل ( )55-3كيفية عمل هذه
الطريقة ،والقيم المطلوب تطبيقها على الملفات األربعة في كل مرحلة.
1 2
Step
A+ B+ A- B-
Number
1 1 1 0 0
2 0 1 1 0
3 0 0 1 1 4 3
4 1 0 0 1
الشكل ( :)55-3تحريك المحرك الخطوي أحادي القطبية وفق طريقة خطوة كاملة.
119
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
طريقة تحريك بنصف خطوة :تسمح هذه الطريقة بالحصول على دقة موقع مضاعفة من دون
أي تغي ير في التركيبية المادية للمحرك ،حيث يتحرك المحرك بمقدار نصف خطوة بالمقارنة مع
الطريقتين السابقتين .يتم إتمام دورة كاملة على 8مراحل .يبين الشكل ( )56-3كيفية عمل هذه
الطريقة ،والقيم المطلوب تطبيقها على الملفات األربعة في كل مرحلة.
1 2 3 4
8 7 6 5
Step
A+ B+ A- B-
Number
1 1 0 0 0
2 1 1 0 0
3 0 1 0 0
4 0 1 1 0
5 0 0 1 0
6 0 0 1 1
7 0 0 0 1
8 1 0 0 1
الشكل ( :)56-3تحريك المحرك الخطوي أحادي القطبية وفق طريقة نصف الخطوة.
طريقة :Microsteppingال يتم في هذه الطريقة تغذية الملفات بنبضات وإنما بإشارة تشبه
إشارة .sinبهذا األسلوب يتم االنتقال من خطوة إلى األخرى بشكل أنعم ،وهذا ما يجعل المحرك
الخطوي مناسبا للتطبيقات ذات الدقة العالية مثل أنظمة .CNCيدور المحرك الخطوي في هذه
الطريقة بشكل مستمر تقريبا مثل محركات DCالبسيطة.
111
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
يستجر المحرك الخطوي -كما في محركات التيار المستمر -تيارا ال بأس به ال تستطيع لوحة األردوينو
تأمينه لهذا البد من استخدام دارة عزل ما بين المتحكم و المحرك تؤمن له هذا التيار .هناك طرق
عديدة يمكن بها تنفيذ دارة العزل :ترانزستورات أو دارات متكاملة مثل L293أو .UL2003
سنستخدم دارة ULN2003التي تمتاز برخصها مقارنة مع .L293
-1-1-3-7-3الدارة المتكاملة ULN2003
تتكون دارة ULN2003من سبع بوابات التي تتصف بأنها تعمل كمصب للتيار فقط .القيمة
العظمى للتيار .500mAيوضح الشكل ( )57-3بنية دارة ULN2003وتوز ع أرجلها:
الشكل ( :)57-3البنية الداخلية لدارة ، ULN2003وتوز ع األرجل.
تعمل األرجل من 1و حتى 7كمداخل لبوابات الدارة ،واألرجل من 10وحتى 16كمخارج
للبوابات .الرجل رقم 8يتم وصلها إلى األرضي المشترك .الرجل 9تتصل مع مهابط ثنائيات ،من
الممكن عدم وصل هذه الرجل ،أو قد يتم وصلها مع تغذية المحرك كما سنرى الحقا .يوضح الجدول
( )15-3كيفية عمل البوابة.
الجدول ( :)15-3طريقة عمل البوابة في دارة ULN2003
INPUT OUTPUT
High Low
Low )Z (high impedance
إليضاح عمل بوابة دارة ULN2003لندرس الحالتين التاليتين والتي سنتحكم فيها بثنائي
ضوئي من خالل الجهد المطبق على مدخل البوابة األولى.
-1بفرض أن الجهد المطبق على مدخل البوابة األولى )High level( 5Vكما هو موضح في الشكل
( .)58-3عندئذ فإن خرج البوابة األولى على الرجل 16هو .(Low level) 0Vتبعا لذلك سيضيئ
الثنائي الضوئي حيث عملت بوابة دارة ULN2003على تأمين مصب للتيار إلى األرضي .
111
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)58-3الجهد المطبق على مدخل البوابة األولى .5V
-2بفرض أن الجهد المطبق على مدخل البوابة األولى )Low level( 0Vكما هو موضح في الشكل
( .)59-3عندئذ فإن خرج البوابة األولى على الرجل 16هو ممانعة عالية .high impedanceتبعا
لذلك لن يضيء الثنائي الضوئي حيث لم يتم تأمين مصب للتيار.
الشكل ( :)59-3الجهد المطبق على مدخل البوابة األولى .0V
الجهد المطبق على الرجل ( 1مدخل البوابة األولى) هو ) 0V (Lowو بالتالي الخرج على
الرجل ( 16مخرج البوابة األولى) هو High Zأي كأنها رجل عائمة .الثنائي الضوئي ال يعمل ألنه لم
يتم تأمين مصب للتيار.
ال يمكن استخدام دارة ULN2003مع المحرك المستمر لكي يتحرك باتجاهين وذلك ألنها
تسمح بمرور التيار باتجاه واحد فقط وبالتالي فهي مناسبة للمحركات الخطوية أحادية القطبية.
-2-1-3-7-3التحكم بالمحرك الخطوي أحادي القطبية وسرعته من خالل لوحة األردوينو
يبين الشكل ( )60-3مخطط التوصيل العملي للوحة األردوينو مع دارة القيادة ULN2003
والمحرك الخطوي أحادي القطبية سداسي األسالك .تم ربط المنافذ 0, 1, 2, 3مع مداخل بوابات دارة
،ULN2003والمخارج مع أربعة أسالك للمحرك .السلكان المشتركان تم وصلهما إلى التغذية .+9Vتم
وصل الرجل 8لدارة ULN2003مع األرضي ،والرجل 9إلى التغذية +9Vوذلك للتخلص من الحقل
الكهربائي المغناطيسي العودي .عند تطبيق 1( +5Vمنطقي) على المنافذ 0, 1, 2, 3سيكون خرج
البوابات 0Vمما يسمح بمرور تيار في ملفات المحرك ،أما عند تطبيق 0( 0Vمنطقي) على المنافذ 0,
1, 2, 3سيكون خرج البوابات ممانعة عالية ولن يمر تيار في الملفات .يتم اختيار إحدى طرق تنشيط
الملفات المذكرة سابقا (ملف واحد ،خطوة كاملة ،نصف خطوة) وبرمجة لوحة األردوينو تبعا لذلك.
112
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
يتم التحكم بجهة دوران المحرك (مع أو عكس عقارب الساعة) من خالل ترتيب تنشيط الملفات
الواحد تلو اآلخر ،ويتم التحكم بسرعة المحرك من خالل تغيير التأخير الزمني ما بين كل مرحلة من
مراحل الدورة.
الشكل ( :)60-3مخطط وصل لوحة األردوينو مع المحرك الخطوي أحادي القطبية من خالل الدارة
المتكاملة .ULN2003
يبين الشكل ( )61-3مخطط التوصيل العملي للوحة األردوينو مع لوحة L298Nوالمحرك
الخطوي أحادي القطبية .تم ربط المنافذ 0, 1, 2, 3مع أرجل الدخل المنطقية للوحة
) ،(IN1,IN2,IN3,IN4والمخارج ) (OUT1,OUT2,OUT3,OUT4مع أربعة أسالك للمحرك .السلكان
المشتركان للمحرك تم وصلهما إلى التغذية +9Vتم المحافظة على الوصلة ،(jumper) 7والوصلة
(jumper) 12بحيث يتم تفعيل جميع المخارج .تم تزويد اللوحة بمنبع تغذية +9Vعلى الرجل 4
والذي من خالله يتم تغذية المحرك .تم المحافظة على الوصلة ،(jumper) 3وهذا يعني أنه سيتم
تفعيل منظم الجهد الداخلي للوحة +5Vوبالتالي ال يوجد حاجة لتغذيتها بجهد .+5Vإذا تم نز ع هذه
الوصلة البد من تأمين تغذية +5Vعلى الرجل .6
113
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)61-3مخطط وصل لوحة األردوينو مع المحرك الخطوي أحادي القطبية من خالل لوحة
.L298N
-3-1-3-7-3الكود البرمجي
تم كتابة الكود البرمجي الخاص بطريقة التحريك بخطوة كاملة ،مع إمكانية اختيار جهة
الدوران وسرعة المحرك .يصلح هذا الكود استخدامه مع دارة القيادة ،UL2003ولوحة .L298N
{ )(void setup
;byte i
)for (i = 0; i <= 7; i++
{
;)pinMode(i, OUTPUT
}
}
{ )(void loop
move_motor('L', 250); // move left, speed
move_motor('R', 250); // move left, speed
114
حسام الوفائي.م.د األردوينو من البداية وحتى االحتراف
move_motor('L', 500); // move right, speed
move_motor('R', 500); // move right, speed
}
void move_motor(char Direction, int Speed)
{
if (Direction == 'L')
{ PORTA(0x03);
delay(Speed);
PORTA(0x06);
delay(Speed);
PORTA(0x0C);
delay(Speed);
PORTA(0x09);
delay(Speed);
}
if (Direction == 'R')
{
PORTA(0x09);
delay(Speed);
PORTA(0x0C);
delay(Speed);
PORTA(0x06);
delay(Speed);
PORTA(0x03);
delay(Speed);
}
}
void PORTA(byte value)
{
byte i;
for (i = 0; i <= 7; i++)
{
digitalWrite(i, bitRead(value, i));
}
}
115
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-4-1-3-7-3محاكاة التحكم بمحرك أحادي القطبية من خالل برنامج Proteus
الشكل ( :)62-3محاكاة التحكم بمحرك أحادي القطبية من خالل برنامج .Proteus
-2-3-7-3المحرك الخطوي ثنائي القطبية Bipolar Stepper Motor
في هذا النمط من المحركات الخطوية يرتبط ملفان داخليا مع بعضهما بشكل تسلسلي،
ويرتبط الملفان اآلخران أيضا مع بعضهما بشكل تسلسلي كما هو موضح في الشكل ( .)63-3تبعا لهذا
الوصل ستكون البينة الداخلية للمحرك الخطوي ثنائي القطبية عبارة عن ملفين .تمثل أطراف الملفين
األسالك األربعة في الخرج.
الشكل ( :)63-3محرك خطوي ثنائي القطبية ذو أربعة أسالك في الخرج.
يتم تنشيط الملفات األربعة لقيادة المحرك الخطوي ثنائي القطبية بنفس طريقة المحرك أحادي
القطبية المذكور سابقا:
116
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
إثارة ملف واحد .Wave drive or Single-Coil Excitation
خطوة كاملة .Full step drive
نصف خطوة .Half stepping
خطوة دقيقة .Micro-stepping
طريقة إثارة ملف واحد :في كل مرة يتم تطبيق جهد على ملف واحد ،وبقية الملفات يطبق عليها
.0Vعزم الدوران أقل من بقية الطرق ،بالتالي فإن حمولة المحرك ال يمكن أن تكون كبيرة .يتم إتمام
دورة كاملة على 4مراحل .يبين الشكل ( )64-3كيفية عمل هذه الطريقة ،والقيم المطلوب تطبيقها
على الملفات األربعة في كل مرحلة.
1 2
Step
A+ B+ A- B-
Number
1 1 0 0 0
2 0 1 0 0 4 3
3 0 0 1 0
4 0 0 0 1
الشكل ( :)64-3تحريك المحرك الخطوي ثنائي القطبية وفق طريقة إثارة ملف واحد.
طريقة تحريك بخطوة كاملة :في كل مرة يتم تطبيق جهد على ملفين ،والملفان اآلخران
يطبق عليهما .0Vعزم الدوران أعلى من الطريقة السابقة .يتم إتمام دورة كاملة على 4مراحل .يبين
الشكل ( )65-3كيفية عمل هذه الطريقة ،والقيم المطلوب تطبيقها على الملفات األربعة في كل
مرحلة.
117
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
1 2
Step
A+ B+ A- B-
Number
1 1 1 0 0
2 0 1 1 0
3 0 0 1 1
4 3
4 1 0 0 1
الشكل ( :)65-3تحريك المحرك الخطوي ثنائي القطبية وفق طريقة خطوة كاملة.
طريقة تحريك بنصف خطوة :تسمح هذه الطريقة بالحصول على دقة موقع مضاعفة من دون
أي تغيير في التركيبية المادية للمحرك ،حيث يتحرك المحرك بمقدار نصف خطوة بالمقارنة مع
الطريقتين السابقتين .يتم إتمام دورة كاملة على 8مراحل .يبين الشكل ( )66-3كيفية عمل هذه
الطريقة ،والقيم المطلوب تطبيقها على الملفات األربعة في كل مرحلة.
1 2 3 4
8 7 6 5
118
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
Step
A+ B+ A- B-
Number
1 1 0 0 0
2 1 1 0 0
3 0 1 0 0
4 0 1 1 0
5 0 0 1 0
6 0 0 1 1
7 0 0 0 1
8 1 0 0 1
الشكل ( :)66-3تحريك المحرك الخطوي ثنائي القطبية وفق طريقة نصف الخطوة.
طريقة :Microsteppingال يتم في هذه الطريقة تغذية الملفات بنبضات وإنما بإشارة تشبه إشارة
.sinبهذا األسلوب يتم االنتقال من خطوة إلى األخرى بشكل أنعم ،وهذا ما يجعل المحرك الخطوي
مناسبا للتطبيقات ذات الدقة العالية.
-1-2-3-7-3التحكم بالمحرك الخطوي ثنائي القطبية وسرعته من خالل لوحة األردوينو
ال بد من استخدام دارة عزل ما بين لوحة األردوينو والمحرك ثنائي القطبية لتأمين التيار
المطلوب .ال يمكن استخدام الدارة المتكاملة ULN2003مع المحرك ثنائي القطبية ألنها تعمل كمصب
للتيار فقط (أي تسمح بمرور التيار باتجاه واحد) ،في حين الدارة المتكاملة L293والدارة L298N
ستفي بالغرض المطلوب منها ،وقد تم شرحهما سابقا في الفقرتين (.)2-2-7-3( ،)1-2-7-3
يبين الشكل ( )67-3مخطط التوصيل العملي للوحة األردوينو مع دارة L293والمحرك
الخطوي ثنائي القطبية .تم ربط المنافذ 0, 1, 2, 3مع مداخل بوابات دارة ،L293والمخارج مع أربعة
أسالك للمحرك .يتم اختيار إحدى طرق تنشيط الملفات المذكرة سابقا (ملف واحد ،خطوة كاملة،
نصف خطوة) وبرمجة لوحة األردوينو تبعا لذلك .يتم التحكم بجهة دوران المحرك (مع أو عكس
عقارب الساعة) من خالل ترتيب تنشيط الملفات الواحد تلو اآلخر ،ويتم التحكم بسرعة المحرك من
خالل تغيير التأخير الزمني ما بين كل مرحلة من مراحل الدورة.
119
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)67-3مخطط وصل لوحة األردوينو مع المحرك الخطوي ثنائي القطبية من خالل الدارة
المتكاملة .L298D
يبين الشكل ( )68-3مخطط التوصيل العملي للوحة األردوينو مع لوحة L298Nوالمحرك
الخطوي ثنائي القطبية .تم ربط المنافذ 0, 1, 2, 3مع أرجل الدخل المنطقية للوحة
) ،(IN1,IN2,IN3,IN4والمخارج ) (OUT1,OUT2,OUT3,OUT4مع أربعة أسالك للمحرك .تم
المحافظة على الوصلة ،(jumper) 7والوصلة (jumper) 12بحيث يتم تفعيل جميع المخارج .تم
تزويد اللوحة بمنبع تغذية +9Vعلى الرجل 4والذي من خالله يتم تغذية المحرك .تم المحافظة على
121
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الوصلة ،(jumper) 3وهذا يعني أنه سيتم تفعيل منظم الجهد الداخلي للوحة +5Vوبالتالي ال يوجد
حاجة لتغذيتها بجهد .+5Vإذا تم نز ع هذه الوصلة البد من تأمين تغذية +5Vعلى الرجل .6
يتم اختيار إحدى طرق تنشيط الملفات المذكرة سابقا (ملف واحد ،خطوة كاملة ،نصف
خطوة) وبرمجة لوحة األردوينو تبعا لذلك .يتم التحكم بجهة دوران المحرك (مع أو عكس عقارب
الساعة) من خالل ترتيب تنشيط الملفات الواحد تلو اآلخر ،ويتم التحكم بسرعة المحرك من خالل
تغيير التأخير الزمني ما بين كل مرحلة من مراحل الدورة.
الشكل ( :)68-3مخطط وصل لوحة األردوينو مع المحرك الخطوي ثنائي القطبية من خالل لوحة
.L298N
121
حسام الوفائي.م.د األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الكود البرمجي-2-2-3-7-3
مع إمكانية اختيار جهة،تم كتابة الكود البرمجي الخاص بطريقة التحريك بخطوة كاملة
L298N واللوحة،L293 يصلح هذا الكود مع كل من الدارة المتكاملة.الدوران وسرعة المحرك
.)68-3( و،)67-3( الموضحتين في الشكلين
void setup() {
byte i;
for (i = 0; i <= 7; i++)
{
pinMode(i, OUTPUT);
}
}
void loop() {
move_motor('L', 250); // move left, speed
move_motor('R', 250); // move left, speed
move_motor('L', 500); // move right, speed
move_motor('R', 500); // move right, speed
}
void move_motor(char Direction, int Speed)
{
if (Direction == 'L')
{ PORTA(B00000101);
delay(Speed);
PORTA(B00000110);
delay(Speed);
PORTA(B00001010);
delay(Speed);
PORTA(B00001001);
delay(Speed);
}
if (Direction == 'R')
{ PORTA(B00000101);
delay(Speed);
PORTA(B00001001);
delay(Speed);
PORTA(B00001010);
delay(Speed);
PORTA(B00000110);
delay(Speed);
}
}
122
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
)void PORTA(byte value
{
;byte i
)for (i = 0; i <= 7; i++
{
;))digitalWrite(i, bitRead(value, i
}
}
-3-2-3-7-3محاكاة التحكم بمحرك ثنائي القطبية من خالل برنامج .Proteus
الشكل ( :)69-3محاكاة التحكم بمحرك ثنائي القطبية من خالل برنامج .Proteus
-4-7-3محرك السيرفو Servo Motor
هو عبارة عن محرك مستمر DCيتم التحكم بزاوية دورانه بدقة من خالل نظام تحكم بحلقة
تغذية عكسية مغلقة نموذجية .يدور محرك السيرفو فقط بقدر ما نريد ومن ثم يتوقف وينتظر
اإلشارة التالية بشكل يخالف المحرك المستمر DCالتقليدي الذي يبدأ بالدوران عندما يتم تطبيق
تغذية عليه ويستمر بالدوران حتى تتوقف التغذية عليه ،بالتالي ال يمكننا التحكم بزاوية دورانه إلى
مكان محدد .يوضح الشكل ( )70-3نماذج مختلقة لمحركات سيرفو.
الشكل ( :)70-3أمثلة لمحركات سيرفو.
123
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
لمحرك السيرفو ثالث أسالك :اثنان لتزويده بالطاقة ) ،(ground، Vccوالسلك الثالث يتم من
خالله تطبيق إشارة التحكم (نبضات .)PWMفي العادة لون سلك Vccأحمر ،ولون سلك األرضي
groundأسود أو بني ،أما لون سلك إشارة التحكم أصفر أو أبيض أو برتقالي.
يتكون محرك السيرفو من األجزاء التالية كما هو موضح في الشكل (: )71-3
-1محرك مستمر .DC motor
-2مقبض الخرج ( output shaftذرا ع محرك السرفو).
-3سلسلة من التروس gearsالتي تصل محرك DCبمقبض الخرج .الهدف منها تقليل سرعة محرك
DCلتصبح مناسبة أكثر عمليا.
-4نظام تحكم الكتروني بمكان المقبض ذو تغذية عكسية مغلقة ،ويتكون مما يلي:
أ-مقاومة متغيرة :potentiometerتتصل مع مقبض الخرج أو في مكان ما من سلسلة التروس،
تقدم جهدا متناسبا مع مكان المقبض.
ب-مبدل نبضات تعديل عرض النبضة PWMإلى جهد.
ج-مقارن :comparatorيعمل على مقارنة الجهد الناتج عن المقاومة المتغيرة مع الجهد الناتج عن
المبدل.
الشكل ( :)71-3مخطط صندوقي لمحرك السيرفو.
يعمل محرك السيرفو كما يلي:
pulse width -1يطبق على المحرك إشارة تحكم على شكل إشارة تعديل عرض النبضة
) .عرض هذه ) modulation (PWMوالتي ترددها ( 50Hzأي تتكرر اإلشارة كل
النبضات هو الذي سيتحكم بزاوية الدوران كما سنرى.
-2يتم تحويل هذه النبضات إلى جهد مكافئ عن طريق مبدل .PWMكلما كان عرض هذه النبضات
أكبر كلما كان الجهد الناتج أكبر.
-3تقدم المقاومة المتغيرة جهدا يتناسب مع مكان مقبض الخرج.
124
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-4يعمل المقارن على مقارنة الجهد الناتج عن المبدل والجهد الناتج عن المقاومة المتغيرة .االختالف
ما بين اإلشارتين يعرف بإشارة خطأ ،error signalوالتي يتم تضخيمها ،وتستخدم لقيادة محرك
المستمر .DC
-5يتحرك محرك ،DCومقبض الخرج ،وبالتالي الجهد الناتج عن المقاومة المتغيرة بحيث تؤدي
العملية إلى إنقاص أو حذف إشارة الخطأ.
-6عندما يتم حذف إشارة الخطأ يكون مقبض الخرج قد وصل إلى المكان أو الزاوية المطلوبة،
ويتوقف محرك DCتبعا لذلك.
-7عند تغيير عرض نبضات ،PWMسيتغير الجهد الناتج عن مبدل PWMوتنتج إشارة خطأ ،ليتحرك
المحرك ومقبض الخرج إلى زاوية أخرى مطلوبة ،ويتوقف عندها.
يبين الشكل ( )72-3العناصر الداخلية لمحرك السيرفو.
الشكل ( :)72-3العناصر الداخلية لمحرك السيرفو.
معظم محركات السيرفو تدور ضمن ،180ºوبعض منها ضمن .360ºيتم التحكم بالزاوية
الدقيقة من خالل عرض نبضات PWMذات التردد 50Hzكما تم ذكره .تعتمد العالقة ما بين عرض
النبضة والزاوية على الشركات المصنعة للمحركات ولكن المبدأ األساسي هو نفسه في كل محرك.
يوضح الشكل ( )73-3مثاال على العالقة ما بين عرض النبضات وزاوية الدوران:
من أجل عرض نبضة مقداره 1msتكون زاوية المحرك .0º
من أجل عرض نبضة مقداره 1.5msتكون زاوية المحرك .90º
من أجل عرض نبضة مقداره 2msتكون زاوية المحرك .180º
يتحرك محرك السيرفو ما بين 0و 180درجة ،وال يتحرك في دوران مستمر كما في محرك DC
التقليدي.
125
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)73-3من خالل التحكم بعرض نبضات إشارة PWMالمطبقة على محرك السيرفو يتم
ضبط زاوية دورانه.
-1-4-7-3التحكم بالمحرك السيرفو من خالل لوحة األردوينو
يبين الشكل ( )74-3مخطط التوصيل العملي للوحة األردوينو مع محرك السيرفو بشكل
مباشر .تم وصل سلك التغذية للمحرك ( Vccعادة لونه أحمر) إلى جهد التغذية للوحة ،+5Vوتم وصل
سلك األرضي للمحرك (عادة أسود أو بني) إلى منفذ األرضي للوحة ،سلك إشارة التحكم (عادة لونه
أصفر أو برتقالي أو أبيض) إلى الرجل رقم 9للوحة والتي من خاللها يمكن توليد إشارة .PWM
الشكل ( :)74-3مخطط وصل لوحة األردوينو مع المحرك الخطوي أحادي القطبية.
126
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-2-4-7-3الكود البرمجي
يمكن استخدام التعليمة ) analogWrite(pin,valueلتوليد إشارة PWMكما تم ذكره سابقا
في الفقرة ( ،)3-2-7-3وبالتالي التحكم بمحرك السيرفو .يوجد مكتبة ضمن بيئة البرمجة Arduino
IDEهي > <Servo.hتبسط عملية التحكم أكثر .فيما يلي تعليمات هذه المكتبة:
الوظيفة التعليمة
تستخدم إلنشاء عنصر للتحكم بتعليمات محرك السيرفو .اسم العنصر ;Servo myservo
( myservoويمكن اختيار اسم آخر) .يتم وضع هذه التعلمية بعد
استدعاء المكتبة .مثال:
;Servo myservo
تحدد هذه التعليمة الرجل pinالتي سيتم ربط محرك السيرفو معها. ;)myservo.attach(pin
مثال:
;)myservo.attach(9
تعمل على ضبط زاوية محور المحرك تبعاً للبارامتر ( angleبالدرجات من ;)myservo.write(angle
0وحتى .)180مثال:
myservo.write(90); // set servo to mid-point
يتم تحديد عرض نبضة إشارة PWMبواحدة الميكرو ثانية وبالتالي myservo.
;)writeMicroseconds(uS
تحريك المحرك إلى زاوية محددة كما في الشكل (.)71-3
myservo.writeMicroseconds(1500); // set servo to mid-point
قراءة الزاوية الحالية لمحرك السيرفو ،ويعيد تبعاً لذلك قيمة من 0 )(myservo.read
وحتى .180
مالحظة :اترك فاصال زمنيا مقداره 15msعلى األقل لالنتقال من زاوية لزاوية أخرى.
تم كتابة كود برمجي لتحريك محرك السيرفو إلى الزوايا .0º, 90°, 180°
>#include <Servo.h
;Servo myservo
)(void setup
{
;)myservo.attach(9
}
{ )(void loop
;)myservo.write(0
;)delay(1000
;)myservo.write(90
;)delay(1000
127
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
;)myservo.write(180
;)delay(1000
}
-3-4-7-3محاكاة التحكم بمحرك السيرفو من خالل برنامج Proteus
الشكل ( :)75-3محاكاة التحكم بمحرك السيرفو من خالل برنامج .Proteus
128
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
التحكم باألجهزة التي تعمل بجهود عالية
-1-8-3مقدمة
كما هو معلوم لدينا تعمل لوحة األردوينو بجهد مقداره +5Vلذلك ال يمكن لها أن تتحكم
مباشرة بأجهزة الجهد العالي ) (120-240Vكمصابيح اإلضاءة ،والمراوح ،والسخانات ،لتستخدم أداة
تعرف بالمرحل relayالتي تقدم اتصاال ما بين دارة الجهد المنخفض مع دارة الجهد العالي .يتألف
المرحل كما هو موضح في الشكل ( )76-3من ملف ،coilوعمود أو ذرا ع حديدي متحرك movable
،armatureوتماس ثابت مغلق بشكل طبيعي ) Normal close (NCوتماس مفتوح بشكل طبيعي
) ،Normal Open (NOوقد يكون أكثر من تماسين ثابتين .يعمل الملف كمغناطيس كهربائي
.electromagnetبدون تطبيق جهد كهربائي على طرفي الملف يكون الذرا ع المتحرك متصال مع
التماس المغلق بشكل طبيعي .NCعند تطبيق جهد كهربائي منخفض نسبيا على طرفي الملف سيتولد
حقل مغناطيسي يؤدي إلى جذب الذرا ع المتحرك إليه ،ليتحرك تبعا لذلك من تماس NCإلى تماس
NOويتصل معه .عند إزالة الجهد الكهربائي يعود الذرا ع المتحرك إلى موضع االسترخاء وذلك من
خالل نابض ،springليتصل مع تماس NCمن جديد .يتم ربط دارة الجهد المنخفض مع طرفي
الملف ،في المقابل يستطيع الذرا ع المتحرك والتماسين الثابتين تحمل تطبيق جهود مرتفعة نسبيا،
لهذا يتم وصلها مع دارة الجهد العالي.
الشكل ( :(76-3بنية المرحل.
للمرحل استنادا لما سبق خمسة أطراف هي :طرفا الملف ،وطرف مشترك (الذرا ع المتحرك)،
وطرف ،NCوطرف NOكما هو موضح في الشكل (.)77-3
129
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)77-3أطراف المرحل العملية ،والرمز االلكتروني المكافئ.
يوجد بعض المصطلحات الخاصة بالمرحل هي:
جهد الملف االسمي أو المعياري ) :Nominal Coil Voltage (Rated Coil Voltageالجهد الذي
تم تصميم الملف من خالله ليعمل به .تطبيق جهد أعلى سيكون مهدرا للطاقة ومن الممكن أن يتلف
المرحل بسبب الحرارة أو اإلجهاد الميكانيكي.
جهد المسك : pickup voltageهو أصغر جهد مطبق على الملف يتم من خالله ضمان سحب الذرا ع
المتحرك .إذا كانت قيمة الجهد المطبق أقل من جهد المسك فقد يتم سحب الذرا ع ولكن بشكل غير
مضمون.
جهد االنسحاب :Dropout voltageأعلى جهد مطبق على الملف ال يتم به جذب الذرا ع المتحرك.
مثال :بفرض أن جهد الملف االسمي ،5 Vوجهد المسك 70%من جهد الملف االسمي ،وجهد
االنسحاب 10%من جهد الملف االسمي .حدد الجهود التي من خاللها يتم جذب التماس ،وعدم جذبه
بشكل مضمون به.
يمكن جذب الذرا ع المتحرك عند تطبيق جهد أعلى ،(70% of 5V) 3.5 Vويمكن ضمان عدم جذب
(ترك) الذرا ع المتحرك عند تطبيق جهد أقل من .(10% of 5V) 0.5V
تيار التشغيل االسمي : Nominal Operating Currentقيمة التيار المتدفق في الملف عندما يتم
تطبيق الجهد االسمي عليه.
استطاعة التشغيل االسمية : Nominal Operating Powerقيمة االستطاعة المستخدمة من قبل
الملف عند تطبيق الجهد االسمي.
مقاومة الملف .Coil Resistance
جهد التبديل األعظمي : Maximum Switching Voltageأعظم جهد يمكن تطبيقه على
التماسات بشكل آمن ،وتختلف قيمته حالة كونه مستمر DCأو متناوب ACفي معظم الحاالت.
تيار التبديل األعظمي :Maximum Switching Currentأعظم تيار يمكن تطبيقه على التماسات
بشكل آمن ،وتختلف قيمته في حالة كونه مستمر DCأو متناوب ACفي معظم الحاالت.
استطاعة التبديل العظمى : Maximum Switching Powerالحد األعلى لالستطاعة الممكن
تبديلها من قبل التماسات.
131
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
يوضح الشكل ( )78-3مثاالُ على مرحل مع الخواص الخاصة به والتي تكتب عادة على الغالف
الخارجي .الجهد االسمي له ،12Vوجهد التبديل األعظمي في حالة كونه متناوبا 240 VACمع تيار
تبدل أعظمي ،15 Aوفي حالة كونه مستمرا 24VDCمع تيار أعظمي .15A
الشكل( :)78-3مثال على مرحل مع الخواص الخاصة به .في الدائرة الحمراء الجهد االسمي ،في
الدائرة الخضراء أعظم جهد وتيار تبديل في حالة تطبيق إشارة متناوبة ،في الدائرة الصفراء أعظم
جهد وتيار تبديل عند تطبيق إشارة مستمرة.
-2-8-3ربط المرحل مع لوحة األردوينو
تم التوصل من خالله الفقرة السابقة إلى أن دارة الجهد المنخفض يتم وصلها مع طرفي
الملف ،ودارة الجهد العالي مع الذرا ع المتحرك ،والتماسات الثابتة .الجهد المطبق على طرفي الملف قد
يكون 6Vأو 9Vأو 12Vأو ،24Vلهذا ال يمكن وصل أحد أقطاب األردوينو مع الملف مباشرة ،أضف
إلى ذلك إلى أن تيار التشغيل االسمي ال يمكن تأمينه في معظم الحاالت عن طريق قطب األردوينو.
لهذا البد من استخدام أداة الكترونية تؤمن الجهد والتيار ويتم التحكم بها عن طريق األردوينو كما
تم دراسته في فقرة المحركات .أبسط أداة يمكن استخدامها هي الترانزستور .يوضح الشكل ()79-3
كيفية وصل لوحة األردوينو مع طرفي ملف المرحل عن طريق الترانزستور .وكيفية وصل دارة الجهد
العالي المتمثلة بمنبع جهد متناوب 220Vومصباح LAMPمع الذار ع المتحرك والتماسات الثابتة.
الشكل ( :)79-3وصل لوحة األردوينو مع المرحل لتشغيل أجهزة الجهد العالي.
131
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
يعمل الترانزستور كمفتاح ،switchبدون تطبيق جهد ) 0منطقي) على قاعدة الترانزستور
يكون في حالة فتح OFFوتصبح الدارة المكافئة له كما هو موضح في الحالة ( ،)a-81-3وعندئذ لن
يمر تيار كهربائي ضمن ملف المرحل ،وبالتالي سيكون الذرا ع متصل مع التماس ،NCوتكون دارة
الجهد العالي مفتوحة ولن يعمل المصباح تبعا لذلك .عند تطبيق جهد مقداره +5Vعن طريق أحد
أرجل لوحة األردوينو على قاعدة الترانزستور يصبح في هذه الحالة بحالة تشغيل ONوتصبح الدارة
المكافئة كما هو موضح في الحالة ( ،)b-81-3ليمر تيار ضمن ملف المرحل ،وسيجذب الذرا ع إليه،
مما يؤدي إلى أن يتصل مع التماس ،NOبالتالي ستغلق دارة الجهد العالي وسيعمل المصباح عندئذ.
يمكن استخدام ترانزستور BC548أو .BC337يمكن مالحظة وجود ثنائي diodeعلى طرفي ملف
المرحل ،وهو ضروري ألنه عندما إزالة الجهد المطبق على طرفي الملف سيحدث ارتفا ع مفاجئ للجهد
) (voltage spikeبسبب التيار الذي يحتفظ به الملف ،مما قد يؤدي إلى تلف الترانزستور أو قد يقلل
من عمر تماسات التبديل .قد يصل هذا الجهد إلى 1000Vمن أجل مرحل .12Vيوفر هذا الثنائي
مسارا للتيار المخزن في الملف ،وبالتالي تبديد وتفريغ الطاقة المغناطيسية بأمان.
الشكل ( :)81-3الحالة ) (aعند تطبيق 0Vال يعمل المصباح ،الحالة ) (bعند تطبيق +5Vيعمل
المصباح.
-3-8-3الكود البرمجي
{ )(void setup
;)pinMode(0,INPUT_PULLUP
;)pinMode(8,OUTPUT
}
{ )(void loop
;boolean x
;)x=digitalRead(0
};)if (x==LOW) {digitalWrite(8,HIGH
};)else {digitalWrite(8,LOW
}
132
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-4-8-3محاكاة التحكم بمصباح باستخدام المرحل في برنامج Proteus
الشكل ( :)81-3محاكاة التحكم بمصباح باستخدام المرحل في برنامج .Proteus
-5-8-3ملحقات
يوضح الشكل ( )82-3بعض الدرات الجاهزة التي تحتوي على مرحل ،ويتم وصلها مع لوحة
األردوينو ودارة الجهد العالي بشكل مباشر.
الشكل ( :)82-3نماذج لبعض دارات المرحل الممكن وصلها مع لوحة األردوينو.
133
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
نقل المعلومات وفق بروتوكول االتصال التسلسلي UART
-1-9-3مقدمة
يشار إلى عملية تبادل المعلومات ما بين األجهزة باالتصال .communicationيمكن
للطرفيات أن تتبادل المعلومات إما بشكل تسلسلي serialأو بشكل تفرعي parallelكما هو موضح
في الشكل ( .)83-3في االتصال التفرعي يتم إرسال مجموعة من النبضات الرقمية في نفس الوقت،
بينما في االتصال التسلسلي يتم إرسال نبضة رقمية كل فترة زمنية ،بالتالي يتم إرسال النبضات على
التتالي .على الرغم من أن االتصال التفرعي قد يحقق سرعة نقل مرتفعة ،إال أنه أكثر تكلفة ،لذلك
يستخدم في اتصاالت المسافات القصيرة مثل مسارات أنظمة الحواسيب وبعض الدارات المتكاملة.
في المقابل يتطلب االتصال التسلسلي عدد خطوط نقل أقل من االتصال التفرعي ،وبالتالي تكلفة
أقل ،كما أنه في الوقت الحاضر تم التوصل إلى معدالت نقل عالية لالتصال التسلسلي كما هو الحال
في USBواتصاالت الليف الضوئية ،وبعض الدارات المتكاملة الحديثة.
الشكل ( :)83-3االتصال بشكل تسلسلي ،وبشكل تفرعي.
يمكن تصنيف االتصاالت التسلسلية كما هو موضح في الشكل ( )84-3حسب اتجاه إرسال المعطيات
إلى :
: simplex -1يتم إرسال المعطيات باتجاه واحد فقط من المرسل إلى المستقبل.
: half – duplex -2يتم إرسال المعطيات باتجاهين ولكن ال يمكن نقلها باالتجاهين في نفس
الوقت.
: full – duplex -3يتم إرسال المعطيات باتجاهين وبنفس الوقت.
134
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)84-3تصنيف االتصاالت التسلسلية حسب اتجاه نقل المعطيات.
البد من وجود إيقا ع معين ما بين جهازي اإلرسال واالستقبال ،بمعنى أنه يجب على جهاز
اإلرسال أن يكون لديه المقدرة على تحديد بداية ونهاية كل بت ومعدل اإلرسال المستخدم وهو ما
يعرف بتزامن اإلرسال .يوضح الشكل ( )85-3تأثير عدم وجود تزامن ما بين المرسل والمستقبل.
الشكل ( :)85-3تأثير عدم وجود تزامن ما بين المرسل والمستقبل.
يوجد طريقتان مختلفتان لتزامن اإلرسال:
-1اإلرسال المتزامن :synchronous transmissionيستخدم إشارة ساعة خارجية إلجراء عملية
التزامن كما هو موضح في الشكل ( .)86-3قد ترسل هذه اإلشارة على خط منفصل عن المعطيات
وتعرف ب Clockأو ،Strobeأو يمكن تضمينها مع إشارة المعطيات واستعادة إشارة clockعند
المستقبل .من األمثلة على البروتوكوالت التي تستخدم إشارة ساعة clockعلى خط منفصلI2C , :
.SPIمن األمثلة على تضمين إشارة المعطيات بإشارة ساعة استخدام ترميز .Manchesterيستخدم
اإلرسال المتزامن لنقل كتل كبيرة من المعطيات ،ويتم إرسالها على شكل إطارات .frames
135
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)86-3إرسال المعطيات وفق األسلوب المتزامن.
-2اإلرسال غير المتزامن :asynchronous transmissionتستخدم في هذه الطريقة إشارات خاصة
على طول وسط النقل .يتم في البداية إرسال بت بداية ومن ثم بتات المعطيات (نموذجيا 8أو 7
بتات) ومن ثم بت توقف كما موضح في الشكل ( .)87-3يوجد ثغرات Gapsما بين إرسال البايتات
المرسلة توفر للمستقبل فترة من أجل التزامن .يعتبر هذا النمط من اإلرسال مناسبا إلرسال معطيات
بمعدالت بت منخفضة .ويستخدم عموما مع معطيات مرسلة على فترات غير منتظمة (كما في لوحة
المفاتيح) .من أمثلة البروتوكوالت التي تستخدم اإلرسال غير المتزامن.RS232, RS485 :
الشكل ( :)87-3إرسال المعطيات وفق األسلوب غير المتزامن.
أشهر بروتوكوالت االتصال التسلسلية المستخدمة في المتحكمات الصغريةRS232, RS422, :
.RS485, I2C, SPI, CAN, Ethernet
-2-9-3بروتوكول االتصال التسلسلي (recommended standard ) RS-232
يعد بروتوكول RS-232من أشهر بروتوكوالت االتصال التسلسلية المستخدمة لنقل
المعلومات ما بين طرفيتين ،مثل ربط الحاسب مع أجهزة محيطية أخرى كالمودم والطابعة والفارة.
DCE (data تعرف الطرفية األولى ) ، DTE (data terminal equipmentوالطرفية الثانية
) .communication equipmentفيما يلي عرض لخصائص هذا البروتوكول:
-1يتم نقل المعطيات على خطين :خط يتم فيه إرسال المعطيات من الجهاز إلى الجهاز اآلخر و خط
يتم فيه إرسال المعطيات في االتجاه اآلخر ،أي أن االتصال بازدواجية تامة .full duplexيمكن أن
ترتبط الطرفيتان أيضا بخطوط تحكم أخرى (نمط المصافحة .)handshakeال يوجد خط تزامن.
136
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-2المستويات المنطقية على خطوط المعطيات :يحدد للواحد منطقي (يعرف أيضا بالعالمة )mark
مستوي الجهد األكثر سلبية من ،-3Vويحدد للصفر منطقي (يعرف أيضا بالفراغ )spaceمستوي
الجهد األكثر إيجابية من .+3Vقد يكون هذا غريب ولكنه يزيد من المسافة و وثوقية نقل المعطيات.
مجال الجهد من -3Vإلى +3Vغير مسموح به.
-3ترسل المعطيات على شكل مجموعة من البتات وفق الترتيب التالي:
بت البداية :start bitبت يدل على بداية عملية إرسال المعطيات ويكون على حالة الجهد المرتفع
(.)logic 0
بتات الرمز أو الحرف :Character Bitsعدد هذه البتات 5أو 6أو 7أو .8البت األقل أهمية هو البت
المرسل أوال.
بت الفحص :Parity Bitبت اختياري يمكن عدم إرساله .ويستخدم لكشف األخطاء الممكن حدوثها
على بتات الحروف وهناك نموذجان لهذا البت :فحص زوجي :Even Parityيأخذ بت الفحص صفر
منطقي أو واحد منطقي بحيث يكون مجمو ع بتات الحروف المساوية للواحد المنطقي مع بت
صفر منطقي أو واحد الفحص مساوية لعدد زوجي .فحص فردي :Odd Parityيأخذ بت الفحص
منطقي بحيث يكون مجمو ع بتات الحروف المساوية للواحد المنطقي مع بت الفحص مساوية لعدد
فردي
بت توقف : Stop Bitsبت توقف واحد أو أكثر يتم إضافته في نهاية بتات الحروف أو بت الفحص.
ويكون على حالة الجهد المنخفض ( . )logic 1بت التوقف يعطي للمستقبل فترة زمنية كافية ليكون
مستعدا الستقبال حرف أخر.
يوضح الشكل ( )88-3كيفية إرسال الحرف ” "Kوفق بروتوكول االتصال .RS232
الشكل ( :)88-3إرسال الحرف ” "Kوفق بروتوكول االتصال .RS232
-4البد من ضبط كل من المرسل والمستقبل على نفس معدل أو سرعة اإلرسال (عدد البتات في
الثانية) لكي تتم عملية التزامن بشكل صحيح .يعرف معدل اإلرسال بـ baud rateو أكثر المعدالت
شهرة و يعمل بها Baud rate: 50 , 110 , 300 , 1200 , 2400 , 4800 , 9600 , 14400, 28800, :
)33600, 56000, 115000, rarely (330000
137
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-5وصالت : RS-232يتطلب المعيار RS-232إلجراء عمليات االتصال ما بين الطرفيات وصالت
خاصة إما 9 pinsأو .25 pinsالوصلة 25 pinsيطلق عليها ، DB-25أما الوصلة 9 pinsيطلق
عليها .DB-9إضافة لذلك هناك الوصلة RJ-45المستخدمة في اإلثرنت .يبين الشكل ( )89-3الوصلة
، DB-9ووظيفة كل قطب .pin
الشكل ( :)89-3وصلة ، DB-9ووظيفة كل قطب .pin
يمكن تصنيف اإلشارات المرسلة على األرجل السابقة إلى :
-1إشارات معطيات data signalوتضم كال من :
)received data(RxD) – transmitted data(TxD
-2إشارات تحكم control signalوتضم كال من :
clear to send(CTS) – request to send(RTS) - ring indicator(RI) - data terminal
)ready(DTR) – data set ready(DSR) - carrier detect(CD
يمكن العمل تبعا لذلك بإحدى الشكلين التاليين:
-1بدون مصافحة : no handshakingباستخدام إشارات المعطيات فقط.
-2مصافحة : full handshakingباستخدام إشارات المعطيات والتحكم.
سنهتم هنا بالنمط األول من دون مصافحة فهو أبسط بكثير.
يوضح الشكل ( )91-3كيفية ربط جهازين (مثال حاسوبين) وفق المعيار RS232ونمط عدم
المصافحة.
الشكل ( :)91-3ربط حاسوبين معا من خالل منافذهما التسلسلية DB-9ووفق نمط بدون مصافحة.
138
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
-3-9-3نقل المعطيات ما بين لوحة األردوينو والطرفيات األخرى من خالل بروتوكول
االتصال UART
يسمح بروتوكول االتصال )universal asynchronous receiver-transmitter (UART
للوحة األردوينو من أن تتصل مع طرفيات أخرى كلوحة أردوينو أخرى أو حاسوب وغير ذلك .خواص
بروتوكول UARTمشابهة لبروتوكول RS232باستثناء مستوى جهود 1و 1منطقي ،حيث تأخذ
+5Vو ،0Vلذلك ال يستخدم UARTمع المسافات الطويلة .لتبديل مستوى جهود المعطيات الرقمية
من UARTإلى RS232والعكس تستخدم بعض الدارات المتكاملة مثل ُ .max232تدعم بعض
المتحكمات الصغرية ببنية مادية لالتصال وفق هذا البروتوكول .إذا لم يتضمن المتحكم الصغري
وحدة اتصال UARTيمكن عندئذ بناؤها برمجيا باستخدام أرجل الدخل والخرج الرقمية.
في لوحة األردوينو أونو يتم االتصال وفق بروتوكول UARTببنية مادية من خالل رجل
إرسال ) ،TX (pin 1ورجل استقبال ).RX (pin 0
لم يعد في الوقت الحاضر المنفذ التسلسلي الموضح في الشكل ( )89-3منتشرا في أجهزة
الحواسيب وتم استبداله بمنفذ .USBتبعا لذلك نحتاج لربط لوحة األردوينو مع منفذ USBللحاسب
إلى استخدام دارة الكترونية تعمل على التبديل ما بين UARTو .USBيوجد خياران لتنفيذ ذلك:
من خالل المتحكم الصغري الثانوي ATmega16U2المدمج ضمن لوحة األردوينو أونو ،حيث
يعمل على تحويل المعطيات المرسلة من المتحكم الرئيسي وفق بروتوكول UARTإلى
بروتوكول USBوالعكس ،بالتالي ربط لوحة األردوينو بشكل مباشر مع الحاسب كما هو
موضح في الشكل (.)91-3
من خالل استخدام لوحة الكترونية خارجية تحتوي على دارة متكاملة تعرف بـ FT232Rكما
هو موضح في الشكل ( .)92-3تعمل FT232Rكوسيط اتصال ما بين UARTو USBبشكل
مشابه للمتحكم الثانوي .ATmega16U2لهذه اللوحة رجل إرسال TXيتم وصلها مع رجل
استقبال لوحة األردوينو) ، RX (pin 0ورجل استقبال RXيتم وصلها مع رجل إرسال لوحة
األردوينو) .TX (pin 1يوجد أيضا رجل تغذية VCCتعطي جهدا ،+5Vورجل أرضي ،GND
يمكن استخدامهما لتغذية لوحة األردوينو أو أية دارات أخرى .الرجل DTRو CTSال داعي
لوصلها في تطبيقاتنا.
عند وصل لوحة األردينو أو لوحة FT232Rمع منفذ USBللحاسب ،يطلب نظام التشغيل برنامج
تعريف .driverبالنسبة للوحة األردوينو يكون التعريف موجود مع حزمة Arduino IDEالتي تم
شرحها في الفصل الثاني .أما شريحة FT232Rيمكن تنصيب التعريف )Virtual COM port (VCP
driverمن موقع المنتج . http://www.ftdichip.comفي كال الحالتين ستظهر لوحة األردوينو أو
لوحة FT232Rعلى الحاسب كمنفذ COMإضافي عند فتح نافذة إدارة األجهزة .تبعا لذلك فإن
البرنامج المستخدم في الحاسب للتواصل مع لوحة األردوينو ( مثل نافذة المراقبة التسلسلية serial
139
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
monitorفي برنامج )Arduino IDEسيتعامل مع لوحة األردوينو أو لوحة FT232Rعلى أنهما
منفذ . COM
الشكل ( :)91-3نقل المعلومات ما بين لوحة األردوينو والحاسب المحمول عبر منفذ USBعن طريق
المتحكم الثانوي المدمج ضمن لوحة األردوينو.
FT232R
UAR USB
T
الشكل ( :)92-3نقل المعلومات ما بين لوحة األردوينو والحاسب عبر منفذ USBعن طريق شريحة
.FT232Rيتم وصل رجل TXفي لوحة FT232Rمع رجل ) RX (pin 0للوحة األردوينو ،والعكس.
للوحة األردوينو ميغا Megaأربع منافذ تسلسلية:
:serial 0 رجل إرسال ) ،TX (pin 1ورجل استقبال )،RX(pin 0
:serial 1 رجل إرسال ) ،TX (pin 18ورجل استقبال ).RX (pin 19
:serial 2 رجل إرسال ) ،TX (pin 16ورجل استقبال ).RX (pin 17
:serial 3 رجل إرسال ) ،TX (pin 14ورجل استقبال ).RX (pin 15
141
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
يبين الجدول التالي التعليمات المستخدمة في برنامج Arduino IDEلالتصال وفق البنية
المادية لبروتوكول ،UARTأي في لوحة األردوينو UNOمع رجل االستقبال ) ،pin0 (RXورجل
اإلرسال ) ،pin1 (TXومنفذ USBفي نفس الوقت عن طريق المتحكم الثانوي ATmega16U2
الوظيفة التعلمية
تعد serialشرطاً منطقياً ،حيث تعيد القيمة trueإذا كان المنفذ } { )while (!serial
التسلسلي جاهز لالتصال ،وتعيد falseفي حالة عدم جهوزيته.
)if (serial
لذلك يمكن استخدامها بحيث تنتظر لوحة األردوينو حتى يصبح
المنفذ جاهزاً .مثال:
{ )while (!Serial
// wait for serial port to connect. Needed for native USB
}
تعيد هذه التعليمة عدد البايتات (الحروف) المستقبلة والمخزنة )(Serial.available
في ذاكرة االستقبال التسلسلية والجاهزة للقراءة .مثال:
{ )if (Serial.available() > 0
يتحقق الشرط في حال وجود بيانات مستقبلة //
}
تستخدم هذه التعليمة لتحديد معدل اإلرسال من خالل البارامتر )Serial.begin(speed
)Serial.begin(speed, config
.speedيمكن أيضاً وبشكل اختياري تحديد عدد بتات المعطيات
،dataالزوجية ،parityبتات التوقف stopمن خالل البارامتر من أجل لوحة Arduino Megaفقط :
.configبشكل افتراضي عدد البتات ،8بدون بت فحص زوجية ،بت )Serial1.begin(speed
)Serial2.begin(speed
توقف واحد .مثال: )Serial3.begin(speed
;)Serial.begin(9600 )Serial1.begin(speed, config
)Serial2.begin(speed, config
)Serial3.begin(speed, config
تسمح هذه التعليمة بإرسال معطيات على المنفذ التسلسلي )Serial.print(val
)Serial.print(val, format
على شكل نص ASCIIمن خالل البارامتر .valيأخذ البارامتر val
أي نمط من المعطيات (أرقام أو حروف) وكلها ترسل على شكل
.ASCIIالبارامتر formatاختياري ومن خالله يتم ضبط إرسال
األرقام كما في األمثلة التالية:
)Serial.print(78 "//gives "78
)Serial.print(1.23456 "//gives "1.23
)'Serial.print('N "//gives "N
)"Serial.print("Hello world. "//gives "Hello world.
------------------------------------------------------------------------
)Serial.print(78, BIN "//gives "1001110
)Serial.print(78, OCT "//gives "116
)Serial.print(78, DEC "//gives "78
)Serial.print(7, HEX "//gives "4E
)Serial.println(1.23456, 0 "// gives "1
) )Serial.println(1.23456, 2 "// gives "1.23
) )Serial.println(1.23456, 4 "// gives "1.2346
141
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الوظيفة التعلمية
نفس وظيفة التعليمة السابقة ،ولكن يتبع النص التسلسلي برمز )Serial.println(val
)Serial.println(val, format
عودة النقل )' ،(ASCII 13 or '\rورمز السطر الجديد
)'(ASCII 10 or '\n
يتم إرسال معطيات ثنائية .المعطيات قد ترسل كبايت واحد )Serial.write(val
)Serial.write(str
(البارامتر )valأو سلسلة من البايتات (البارامتر .)strمثال:
;)Serial.write(82 )// send 82 (1010010
;)”Serial.write(“hello ”//send the string “hello
يتم قراءة البايت األول للمعطيات التسلسلية القادمة والمتاحة. )(Serial.read
Arduino Mega only:
في حالة عدم وجود معطيات تعيد التعليمة .-1مثال:
)(Serial1.read
;int incomingByte = 0 )(Serial2.read
….. )(Serial3.read
;)(incomingByte = Serial.read
تعمل على قراءة سلسلة الرموز الموجودة من الذاكرة )(Serial.readString
التسلسلية .تنتهي هذه الوظيفية في حالة انتهاء المهلة
(تحددها التعليمة setTimeoutومدة المهلة افتراضياً ثانية).
تعمل على قراءة أول رقم صحيح (موجب أو سالب) من الذاكرة )(Serial.parseInt
التسلسلية .serial bufferتنتهي هذه الوظيفية في حالة
انتهاء المهلة أو قراءة قيمة ليست عدد صحيح ،وتعيد قيمة 0
عندئذ.
floating تعمل على قراءة أول رقم حقيقي (نقطة عائمة )(Serial.parseFloat
)pointمن الذاكرة التسلسلية .serial bufferتنتهي هذه
الوظيفية في حالة انتهاء المهلة أو قراءة قيمة ليست عدد
صحيح ،وتعيد قيمة 0عندئذ.
يتم تحديد مهلة االنتظار العظمى عند استخدام بعض التعليمات )Serial.setTimeout(time
التسلسلية من خالل البارامتر timeوبواحدة الميلي ثانية .ms
يمكن أيضا بناء بروتوكول UARTبرمجيا وعندئذ يمكن استخدام أي أرجل رقمية للوحة
األردوينو .من الممكن بناء عدة أرجل لتعمل وفق بروتوكول UARTوبسرعة تصل إلى 115200
.bpsلتفعيل البناء البرمجي بروتوكول UARTبرمجيا نتبع الخطوات التالية:
-1نستدعي مكتبة SoftwareSerial.hفي البداية.
>#include < SoftwareSerial.h
-2بعد استدعاء المكتبة مباشرة ننشئ كائن تسلسلي جديد (نسميه مثال ،)mySerialونحدد رجل
االستقبال ثم رجل اإلرسال كما يلي:
;)SoftwareSerial mySerial(rxPin,txPin
142
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
مثال:
;)SoftwareSerial mySerial(2,3
-3داخل اإلجرائية )( void setupندخل معدل نقل البتات كما يلي:
;)mySerial.begin(speed
مثال:
;)mySerial.begin(9600
-4يمكن اآلن استخدام التعلميات:
mySerial.read(), mySerial.print(), mySerial.write(), mySerial.available(),
والتي تم شرحها سابقا في الجدول.
-4-9-3الكود البرمجي
التطبيق األول
يهدف هذا التطبيق إلى معرفة الفرق ما بين تعليمتي اإلرسال .Serial.write ، Serial.println
{ )(void setup
Serial.begin(9600); // opens serial port, sets data rate to 9600 bps
}
{ )(void loop
;)Serial.println(82
;)Serial.write(82
;)(Serial.println
;)'Serial.println('M
;)'Serial.write('M
;)(Serial.println
;)"Serial.println("Hello
;)"Serial.write("Hello
} { )while (1
}
بعد تحميل البرنامج وفتح نافذة المراقبة التسلسلية serial monitorفي برنامج Arduino
،IDEتم التوصل إلى النتيجة الموضحة في الشكل ( .)93-3نالحظ أن التعليمتين تقدمان نفس
النتيجة عند إرسال حرف ' 'Mوسلسلة حروف " ،"Helloولكن يختلفان عند إرسال رقم ،82
التعليمة ( Serial.printlnأو )Serial.printترسل الرقم على شكل حرفين أو رمزين ' ، '8' '2بينما
التعليمة Serial.writeفترسل الحرف المكافئ للرقم 82وفق ترميزات أسكي وهو حرف '.'R
143
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)93-3نافذة المراقبة التسلسلية للتطبيق األول.
التطبيق الثاني
يهدف هذا التطبيق إلى معرفة كيفية استخدام تعليمة قراءة بايت واحد وهي
)(.Serial.read
;int incomingByte = 0
{ )(void setup
Serial.begin(9600); // opens serial port, sets data rate to 9600 bps
}
{ )(void loop
{ )if (Serial.available() > 0
incomingByte = Serial.read(); // read the incoming byte:
;)"Serial.print(" I received:
;)Serial.println(incomingByte
}
}
بعد تحميل البرنامج وفتح نافذة المراقبة التسلسلية serial monitorفي برنامج Arduino
،IDEتم التوصل إلى النتيجة الموضحة في الشكل ( .)94-3عند إرسال حرف ' 'Rمن الحاسب تكون
لوحة األردوينو قد استقبلت ترميزة أسكي المكافئة له ،لتخزنها في المتغير .incomingByteبعد
ذلك ترسل لوحة األردوينو للحاسب رمزين ' '8' '2ألنه تم استخدام تعليمة اإلرسال Serial.println
كما تم شرحه في التطبيق األول.
144
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الشكل ( :)94-3نافذة المراقبة التسلسلية للتطبيق الثاني.
التطبيق الثالث
سنعيد نفس التطبيق السابق مع استبدال Serial.printlnبالتعليمة .Serial.write
;int incomingByte = 0
{ )(void setup
Serial.begin(9600); // opens serial port, sets data rate to 9600 bps
}
{ )(void loop
{ )if (Serial.available() > 0
incomingByte = Serial.read(); // read the incoming byte:
;)"Serial.print(" I received:
;)Serial.write(incomingByte
}
}
بعد تحميل البرنامج وفتح نافذة المراقبة التسلسلية serial monitorفي برنامج Arduino
،IDEتم التوصل إلى النتيجة الموضحة في الشكل ( .)95-3عند إرسال حرف ' 'Rمن الحاسب تكون
لوحة األردوينو استقبلت ترميزة أسكي المكافئة له ،لتخزنها في المتغير .incomingByteبعد ذلك
ترسل لوحة األردوينو للحاسب الحرف ' 'Rألنه تم استخدام تعليمة اإلرسال Serial.writeكما تم
شرحه في التطبيق األول.
الشكل ( :)95-3نافذة المراقبة التسلسلية للتطبيق الثالث.
145
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
التطبيق الرابع
يهدف هذا التطبيق معرفة كيفية استخدام تعليمة استقبال سلسلة من المحارف وهي
)( .Serial.readStringتم تخزين السلسلة المستقبلة في متغير اسمه aتم التصريح عنه على شكل
.String
;String a
{ )(void setup
Serial.begin(9600); // opens serial port, sets data rate to 9600 bps
}
{ )(void loop
{ )if (Serial.available() > 0
a = Serial.readString(); // read the incoming data as string
;)"Serial.print(" I received:
;)Serial.println(a
}
}
بعد تحميل البرنامج وفتح نافذة المراقبة التسلسلية serial monitorفي برنامج Arduino
،IDEتم التوصل إلى النتيجة الموضحة في الشكل ( .)96-3عند إرسال سلسلة من المحارف"" Hello
من الحاسب إلى لوحة األردوينو ،يتم تخزين السلسلة في المتغير ،aومن ثم يعاد إرسالها من جديد
باستخدام التعليمة .Serial.printlnإذا استخدمت التعليمة Serial.writeسنصل إلى نفس النتيجة.
الشكل ( :)96-3نافذة المراقبة التسلسلية للتطبيق الرابع.
التطبيق الخامس
يهدف هذا التطبيق معرفة كيفية استخدام تعليمة استقبال رقم صحيح وهي
)( .Serial.parseIntتم تخزين هذا الرقم في متغير اسمه aتم التصريح عنه على شكل .int
;int a
)(void setup
{
;)Serial.begin(9600
}
)(void loop
{
146
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
//waiting for input
{ )if (Serial.available() > 0
a = Serial.parseInt(); //read int or parseFloat for ..float...
};)Serial.println(a
}
بعد تحميل البرنامج وفتح نافذة المراقبة التسلسلية serial monitorفي برنامج Arduino
،IDEتم التوصل إلى النتيجة الموضحة في الشكل ( .)97-3عند إرسال رقم قيمته 140من الحاسب
إلى لوحة األردوينو ،فإنها تخزن هذا الرقم في المتغير aالذي تم تعريفه على أنه عدد صحيح .تم
إعادة إرسال هذا الرقم للحاسب باستخدام تعليمة .Serial.println
الشكل ( :)97-3نافذة المراقبة التسلسلية للتطبيق الخامس.
التطبيق السادس
تم في هذا التطبيق ربط حساس درجة الحرارة LM35مع لوحة األردوينو كما تم دراسته في
الفقرة ( ،)2-6-3والمطلوب إرسال قيمة درجة الحرارة إلى الحاسب.
)(void setup
{
;)Serial.begin(9600
}
{ )(void loop
;unsigned int sensorValue
;sensorValue=analogRead(0)/2
;)Serial.print(sensorValue
;)"Serial.println("ْ C
;)delay(1000
}
147
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
بعد تحميل البرنامج وفتح نافذة المراقبة التسلسلية serial monitorفي برنامج ،Arduino IDEتم
التوصل إلى النتيجة الموضحة في الشكل ( .)98-3نالحظ أنه تم إرسال قيمة درجة الحرارة بشكل
صحيح على شكل رمزين )' ('2' , '5إلى الحاسب من خالل تعليمة .Serial.print
الشكل ( :)98-3نافذة المراقبة التسلسلية للتطبيق السادس.
التطبيق السابع
تم في هذا التطبيق ربط محرك سيرفو مع لوحة األردوينو كما تم دراسته في الفقرة (،)4-7-3
والمطلوب إرسال قيمة زاوية تحريك المحرك من الحاسب .يتم إرسال قيمة الزاوية من الحاسب،
ليتم استقبالها كرقم من قبل لوحة األردوينو باستخدام تعليمة )( . Serial.parseIntمن خالل تعليمة
servo.writeيتم تحريك المحرك إلى الزاوية المطلوبة.
>#include <Servo.h
;Servo servo
;int x
)(void setup
{
;)servo.attach(9
;)Serial.begin(9600
;)"Serial.println("Input the angle:
}
{ )(void loop
//waiting for input
{ )if (Serial.available() > 0
x = Serial.parseInt(); //read int
;)servo.write(x // moving servo motor
}
}
148
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
بعد تحميل البرنامج وفتح نافذة المراقبة التسلسلية serial monitorفي برنامج Arduino
،IDEتم التوصل إلى النتيجة الموضحة في الشكل (.)99-3
الشكل ( :)99-3نافذة المراقبة التسلسلية للتطبيق السابع.
149
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
الملحق ()1
برامج محاكاة األردوينو
بعد أن تتم برمجة لوحة األردوينو وتنفيذ الدارة العملية ،من الممكن أن ال تعمل الدارة .هذا
يعود لسببين إما خطأ في كتابة الكود البرمجي أو في الوصل االلكتروني .يعتبر تحديد المشكلة أمرا
هاما ،من هنا تأتي أهمية برامج المحاكاة التي من خاللها يتم اختبار صحة الكود ،والتأكد من خلوه
من األخطاء .يوجد العديد من برامج محاكاة المتحكمات ،سنتكلم عن أشهرها Proteus :و .VBB
-1برنامج Proteus
يعد برنامج Proteusأشهر أداة برمجية لمحاكاة الدوائر االلكترونية بمختلف أنواعها
التشابهية والرقمية بما فيها المتحكمات الدقيقة .يمتاز البرنامج بسهولة التعامل معه ،وسنكتفي في
الشكل بشرح مبسط لعناصر الواجهة الرئيسية له.
151
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
لتحميل نسخة البرنامج : Proteus 8.6
http://download894.mediafire.com/vewihot42d2g/4m04g555lln13n6/proteus+8.6+SP2.rar
يتطلب البرنامج التشغيل عن طريق .administrator
ال تحتوي مكتبة عناصر البرنامج على األردوينو لذلك يتم إضافته على الشكل التالي:
-1في البداية قم بتحميل مكتبة لوحات األردوينو من الموقع التالي:
-2بعد التحميل قم بفك ضغط الملف وانقل مكتبات لوحات األردوينو إلى داخل مكتبة برنامج
Proteusالموجودة في الموقع (أو في موقع تنصيب البرنامج في جهازك)
C:\Program Files\Labcenter Electronics\Proteus 8 Professional/ LIBRARY
-3بعد فتح برنامج البروتوث ،وفتح نافذة إضافة العناصر ،نكتب Arduinoلتظهر لوحات األردوينو
المضافة.
اآلن سنتكلم عن خطوات محاكاة الدارة
-1بعد كتابة كود البرمجة في برنامج ،Arduino ccنختار من قائمة األدوات Sketchومن ثم نضغط
على Export Compiled Binaryليتولد ملف توسعه hexضمن المجلد الذي تم فيه حفظ السكتش.
(ملف hexهو الملف الذي يتم نقله من الحاسب إلى المتحكم في اللوحة ،وهو عبارة عن كود بلغة
اآللة مكتوب بشكل ست عشري .)hexadecimal
-2بعد إعداد دارة األردوينو على البروتوث ،اضغط مرتين على لوحة األردوينو ،واختر program file
واختر الملف hexالذي تم توليده من الخطوة السابقة.
-3اضغط على زر التشغيل وتأكد من صحة كود البرمجة.
-2برنامج VirtualBreadboard
من أشهر برامج المحاكاة التي تستخدم ألواح التجارب BreadBoradsفي نمذجة الدارت
بشكل يحاكي الواقع .يتوفر البرنامج على صورة اصدارين األولى هي ،VBB expressوالثانية VBB
.full versionاالختالف بينهما أن األولى مجانية لكن مع قدرات محاكاة محدودة أما الثانية نحصل
على كامل اإلمكانيات البرمجية و المحاكاة.
151
د.م .حسام الوفائي األردوينو من البداية وحتى االحتراف
يمكن تحميل األكواد البرمجية والمحاكاة لألمثلة مع مكتبات المستوى األول من الموقع:
https://www.mediafire.com/file/s7cr0ynegwjm8da/examples.rar/file
يتناول كتاب األردوينو من البداية وحتى االحتراف – مستوى المتوسط – ما يلي:
قراءة إشارة حساسات مختلفة (حساس حرارة ورطوبة ،DHT11حساس مسافة
،HC-SR04حساس غاز ،MQ5حساس أول أكسيد الكربون ،MQ7حساس حركة،
حساس حريق ،حساس التسارع وتحديد االتجاه .)Accelerometer and Gyroscope
التحكم بشاشة ملونة ولمس.
إرسال واستقبال البيانات (أوامر تحكم ومراقبة) من خالل تقنية البلوتوث.
إرسال واستقبال البيانات (أوامر تحكم ومراقبة) من خالل شبكة Wi-Fiوشبكة
االنترنت.
إرسال واستقبال البيانات من خالل شبكة محلية LANوشبكة االنترنت.
ربط األردوينو مع وحدة تحديد الموقع العالمية .GPS
إرسال واستقبال البيانات من خالل الشبكة الخلوية.
التقاط الصور ومعالجتها باستخدام الكاميرا .OV7670 640 x 480 VGA CMOS
إرسال واستقبال البيانات من خالل بروتوكول I2Cوتطبيق ساعة زمن حقيقي.
تصميم واجهات ربط تفاعلية على الحاسب باستخدام برنامج فيجول بيسك.
تصميم واجهات ربط تفاعلية على األجهزة المحمولة التي تعمل وفق نظام
األندرويد.
152
You might also like
- تصميم طائرات الدرون بإستخدام الأردوينو No ratings yetتصميم طائرات الدرون بإستخدام الأردوينو 30 pages
- Getting Started With Sensors Measure The World With Electronics, Arduino, and Raspberry Pi (Kimmo Karvinen, Tero Karvinen) (Z-Lib - Org) - 1-70.en - ArNo ratings yetGetting Started With Sensors Measure The World With Electronics, Arduino, and Raspberry Pi (Kimmo Karvinen, Tero Karvinen) (Z-Lib - Org) - 1-70.en - Ar70 pages
- استخدام الاردوينو في تشغيل واطفاء المصابيح 2No ratings yetاستخدام الاردوينو في تشغيل واطفاء المصابيح 220 pages
- حساس الموجات فوق صوتية .الطريقة الأساسيةNo ratings yetحساس الموجات فوق صوتية .الطريقة الأساسية7 pages
- مشروع قياس درجة الحرارة ونسبة الرطوبة باستخدام الآردوينوNo ratings yetمشروع قياس درجة الحرارة ونسبة الرطوبة باستخدام الآردوينو38 pages
- 1) السلامة في استخدام الرافعات - نهائي - 0 - 0100% (1)1) السلامة في استخدام الرافعات - نهائي - 0 - 040 pages
- مشاريع كاملة فى الإلكترونيات والدوائر الإلكترونية شرح باللغة العربية PDFNo ratings yetمشاريع كاملة فى الإلكترونيات والدوائر الإلكترونية شرح باللغة العربية PDF23 pages
- قائمة مفهوم الذات للأطفال من سن 7 الى سن 16 PDFNo ratings yetقائمة مفهوم الذات للأطفال من سن 7 الى سن 16 PDF10 pages
- الكتاب الشامل ف الحساسات - 230506 - 220935No ratings yetالكتاب الشامل ف الحساسات - 230506 - 22093533 pages
- قائمة مفهوم الذات للأطفال من سن 7 الى سن 16 PDFNo ratings yetقائمة مفهوم الذات للأطفال من سن 7 الى سن 16 PDF10 pages
- المقاومات الضوئية والمقاومات الحرارية profNo ratings yetالمقاومات الضوئية والمقاومات الحرارية prof4 pages
