‫‪CAN Open‬‬

‫‪ CAN Open‬سیستم شبکه سازی بر مبنای باس سریال ‪ CAN‬می باشد‪.‬‬

‫‪ CAN Open‬فرض می کند که سخت افزار طرح گیرنده و فرستنده ‪ CAN‬و کنترلر ‪ CAN‬دارد همانطور‬
‫که در ‪ ISO 11898‬مشخص شده است‪.‬‬

‫خانواده پروفایل ‪ CAN Open‬مکانیزم های ارتباط استاندارد شده و کارایی طرح را مشخص کررده اسرت‪.‬‬
‫خانواده پروفایل توسط ‪ CAN‬در دسترس است و نگهداری می شرود خرانواده پروفایرل توسرط ‪ CAN‬در‬
‫اتوماسیون ‪ CAN‬در دسترس است و نگهداری می شود گروه کاربران بین المللی و گروه تولید کنندگان‬
‫بدون مجوز پیش خواهند رفت‪.‬‬

‫مشخصات ‪ CAN Open‬الیه عملکرد و پروفایل ارتباطی ( ‪ )CiA DS- 301‬بعالوه چارچوبی برای طررح‬
‫های قابل برنامه نویسی ( ‪ )CiA DSR – 301‬توصیه هایی برای کابلها و اتصاالت (‪)CiA DRP -303 -2‬‬
‫و واحدهای ‪ SI‬و نمونه های شاخص (‪ )CiA DRP -303-2‬را پوشرش مری دهرد‪ .‬چرارچوی هرای خرا‬
‫عملکرد اضافی به موازات اعمال خواهند شد‪ CAN Open .‬توسط چندبر پروفایل طرح اسرتاندارد شرده‬
‫پروفایل اینترفیس بعالوه پروفایل عملکرد (‪ )CiA DS – 4XX‬تکمیل می شود‪.‬‬

‫‪1‬‬
‫‪ CAN Open‬اساساً برای سیستم های کنترل صنعتی هم جهت با طرح مثل سیسرتم هرای راه انردازی‬
‫طراحی شده است‪ .‬اما شبکه های ‪ CAN Open‬در زمینه های کاری دیگر هم اسرتااده مری شرود مثرل‬
‫حمل ونقل عمومی وسایل نقلیه برون راهی تجهیزات پزشکی الکترونیک دریایی و ساخت خودکار‪.‬‬

‫الگوی مرجع ‪CAN Open‬‬

‫ماهوم ارتباط ‪ CAN Open‬می تواند مشابه به الگوی مرجع تسلسل سیستم های باز ‪ISO‬‬

‫)‪ (ISO open systems Intercannection Reference Model‬توصیف شود‪ CAN Open .‬الیه کراربردی‬
‫استاندارد شده و پروفایل ارتباطی را نشان می دهد‪ .‬چارچوی اختیاری استاندارد شده و پروفایل ارتبراطی‬
‫را نشان می دهد‪ .‬چارچوی اختیاری برای طرح های قابل برنامه نویسی کارآیی ارتباط اضافی را مشرخص‬
‫می کند‪.‬‬

‫‪ CAN Open‬بر دنیای الیه لینک داده ‪ CAN‬و گیرنده فرستنده سرعت باال که در ‪ ISO 1898‬و ‪Part‬‬
‫‪ CAN Open‬زمان بندی بر حسب بیت و توصیه های تعیرین پرین را‬ ‫‪ 2‬مشخص شده می باشد‪ .‬بعالوه‬
‫برای بعضی کانکتورها مشخص می کند‪ .‬پروفایل های طرح استاندارد شده و پروفایل های عملکرد رفتار‬
‫‪ default‬و کارآیی انتخابی طرح ها اینترفیس ها و عملکرد ها را توضیح میدهد‪.‬‬
‫‪2‬‬
 ‫فعل و اناعال الیه پروتکل‬

‫فعل و اناعاالت الیه پروتکل ارتباط بر الیه های مختلف را توضیح می دهد‪ .‬در الیه عملکرد ‪CAN Open‬‬
‫طرحها ارتباط و اهداف عملکرد را مبادله می کنند‪ .‬همه این اهرداف از طریرض ضرریب ‪ 11‬بیتری و زیرر‬
‫ضریب ‪ 8‬بیتی قابل دسترسی هستند‪ .‬این اهداف ارتباطی )‪ (COB‬به یک پیکره بندی شده برنامه ریرزی‬
‫شده اند‪ .‬الیه فیزیکی ‪ CAN‬مقدار بیت از جمله زمان بندی بیت را مشخص می کند‪.‬‬

‫‪3‬‬
 ‫مشخصه زمان بندی بیت‬

‫در یک نسبت بیت ‪ M bit /s 1‬شامل بیش از ‪ 8‬برابر درجه در ‪ Kbit /s 888‬خارج از ‪ 18‬برابر درجره و‬
‫از ‪ Kbit /s 088‬به ‪ Kbit /s 1‬خارج از ‪ 11‬برابر درجره مری باشرد‪ CAN Open .‬فقرط از حالرت نمونره‬
‫برداری تنها استااده می کند‪.‬‬

‫‪4‬‬
 ‫زمان بندی بیت (‪)2‬‬

‫هر مدول باید یکی از نسبتهای بیت مشخص شده را پشتیبانی کند طول باس گرد شده بر اساس ‪ns/m0‬‬

‫تاخیر تکثیر برآورد می شود و تأخیر کل ‪ intent‬طرح داخلی مؤثر طبض موارد زیر است‪:‬‬

‫‪ns 218‬‬ ‫‪: 1 m – 888 Kbit /s‬‬

‫‪ ( ns 388‬شامل ‪ ns 2 ×48‬برای پیوندهای بینایی‬ ‫‪: 088 – 288Kbit/s‬‬

‫‪ 408‬برابررر درجرره برره تررأخیرمؤثر ترراخیر نهاترره برره هالررب برره‬ ‫‪: 120‬‬ ‫‪Kbit/s‬‬

‫اضافه هالب به نهاته تقسیم بر ‪)2‬‬

‫برای طول بالس بزرگتر از حدود ‪ m 288‬استااده پیوندهای بینایی توصیه شده اسرتم‪ .‬بررای طرول براس‬
‫بزرگتر از حدود ‪ Km1‬پل یا طرح های تکرار کننده الطم خواهد بود‪.‬‬
‫‪0‬‬
 ‫پین انتقال‬

‫تعیین بین واسطه فیزیکی طرح های ‪ CAN Open‬بطور متااوت خط براس دو سریمه مشرتض شرده برا‬
‫بازگشت متداول مطابض با ‪ ISO 11898‬می باشد‪.‬‬

‫توصریه ‪ CiA DPR – 303 -1 CAN Open‬نصرب پرایین کرانکتور ‪ DIN 41652 ) 9- PIN D sub‬یرا‬
‫استاندارد بین المللی مربوط ) کانکتور نوع ریز ‪ 5-pin‬کانکتور نوع براز کرانکتور چنرد قطبری و دیگرر‬
‫کانکتورها را تعریف می کند‪ .‬نصب با پین کرانکتور ‪ 9- pin D – sub‬بره ‪ CiA DS – 102‬کمبایرل مری‬
‫شود‪.‬‬

‫‪1‬‬
 ‫الگوی طرح ‪CAN Open‬‬

‫طرخ ‪ CAN Open‬می تواند به سه قسمت تقسیم شود‪:‬‬

‫* اینترفیس ارتباطی و نرم افزار پروتکل‬

‫* دیکشنری حذف‬

‫* اینترفیس پردازش و برنامه دستور العمل‬

‫‪7‬‬
‫اینترفیس ارتباطی و نرم افزار پروتکل خدماتی برای انتقال دریافت موارد ارتباطی از طریرض براس فرراهم‬
‫می کنند‪ .‬دیکشنری هدف همه انواع داده ها اهداف ارتباطی و اهداف دستور العمل را که در ایرن طررح‬
‫استااده شده توضیح می دهد این اینترفیس به نرم افزار دستور العمل است‪ .‬برنامه دستور العمرل کراربرد‬
‫کنترل داخلی بعالوه اینترفیس به اینترفیس های سخت افزاری پردازش را فراهم می کند‪.‬‬

‫آرایش دیکشنری هدف‬

‫مهمترین بخش یک طرح ‪ CAN Open‬دیکشنری هدف است‪ .‬دیکشنری هدف لزوماً گروه بندی اهداف‬
‫قابل دستیابی از طریض شبکه در حالتی مرتب شده و از پیش تعریف شده است‪ .‬هر هدف در دیکشنری با‬
‫استااده از ضریب ‪ 11‬بیتی و زیر ضریب ‪ 8‬بیتی نشان داده شده است‪ .‬آرایش کلری دیکشرنری اسرتاندارد‬
‫هدف با دیگر مااهیم پاس زمینه ای صنعتی مطابقت دارد‪ .‬ماهوم دیکشنری هدف برای ویژگی های طرح‬
‫گزینشی تهیه می بیند که بدین معنی است که تولید کننده کاربرد وسیع معین را برای طرحش فرراهم‬
‫نمی کند فقط وقتی این کار را بکند طوریکه باید در حالت از پیش تعریف شده انجام دهد‪.‬‬

‫‪8‬‬
‫با تعریف دیکشنری هدف ورودی های کاربرد افزوده پریش بینری شرده در یرک گرروه گزینشری تولیرد‬
‫کنندگان که می خواهند کاربرد و ترقی یاتاه را کامل کنند به همان روش همه این کارها را انجام خواهند‬
‫داد‪.‬‬

‫انواع داده ها (‪)1‬‬

‫انواع داده های آماری در دیکشنری هدف بی منظور تعریف آنها قرار داده می شوند‪ .‬داده هرای نروع پایره‬
‫‪ BOOLEAN‬دارای مقادیر ‪ TRUE‬یا ‪ FALSE‬است‪ .‬داده های نوع پایه ‪ INTEGERn‬مقادیری در اعداد‬
‫( ترتیب بیت طول ‪ )n‬هستند‪ .‬داده هرای نروع پایره‬ ‫صحیح دارد‪ .‬دامنه مقدار‬
‫هستند‬ ‫‪ UNSIGNEDN‬مقادیری در اعداد صحیح هیر منای دارد‪ .‬دامنه مقدار از‬

‫‪ .‬داده های نوع پایه ‪ FloAt‬مقادیری در اعداد حقیقی دارد‪.‬‬

‫داده های نوع ‪ VISIBIE – Unsigmed STRING‬در ادامه نحو داده ها و تعاریف نوع داده ها تعریف شرده‬
‫است‪ Arrouy of visible char Visible Stcing – Visible Char - :‬مقادیر قابل قبول داده های نروع‬
‫‪( oh Visible char‬صار ) است‪ .‬و دامنه از ‪ 28‬تا ‪ Eh 7‬می باشرد‪ .‬نروع داده هرای ‪– OCTCT String‬‬

‫‪9‬‬
 ‫‪ Array of Unsigned 8‬نوع داده های ‪ DATE‬بعنوان ترتیب بیت طرول ‪ 01‬از جملره ‪heau min ms‬‬
‫استاندارد و زمان تابستان روز ماه روز هاته ماه سال و بعضی مقادیر ذخیره شده تعریف شده اسرت‪.‬‬
‫نوع داده های ‪( TIME of DAY‬زمان دقیض را نشان می دهد از جمله زمان برحسب ‪ ms‬بعد از نیمه شرب‬
‫و تعداد روزها از اول ژانویره ‪ .1984‬نروع داده ‪ TIME DIFFERENCES‬نشرانگر تاراوت زمران بعنروان‬
‫مجموع روزها و ‪ ms‬می باشد‪.‬‬

‫انواع داده ها (‪)2‬‬

‫‪ CAN Open‬بعضی انواع داده های پیچیده از قبرل تعریرف شرده بررای پارامترهرای ‪ PDO‬و ‪ SDO‬را‬
‫و انواع داده های پیچیرده‬ ‫مشخص می کند ‪ .‬بعالوه دیکشنری هدف ورودی های طرح استاندارد خا‬
‫را ذخیره کررد ه اسرت‪ .‬بررای طررح هرا و پروفایرل هرای طررح کره ‪ Multiple Dcvice Modules‬مثرل‬
‫کنترلرهای محوری چند گانه را فراهم می کند هر طرح مجازی از انواع داده هرای خرودش اسرتااده مری‬
‫کند‪.‬‬

‫‪18‬‬
 ‫توصیف موضوع‬

‫‪ Object code‬باید یکری از ایرن تعریرف شرده هرا توسرط مشرخص کننرده ‪ CAN Open‬باشرد‪ .‬بررای‬
‫متغیرهای ساده توصیف ویژگی بدون زمینه زیر شاخص و گروه ورودی دیده مری شرود‪ .‬بررای انرواع داده‬
‫های پیچیده توصیف ویژگی باید برای هر جز تعریف شود‪ ( .‬زیر شاخص )‬

‫‪11‬‬
 ‫ورودی دیکشنری هدف‬

‫شاخص ‪ 11‬بیتی برای آدرس دهی ورودی ها در دیکشنری هدف استااده می شود‪ .‬در مورد متغیر سراده‬
‫این شاخص به مقدار این متغیر بطور مستقیم مراجعه می کند‪ .‬در مورد یادداشت ها و آرایه ها شراخص‬
‫به کل ساختار داده اشاره می کند‪.‬‬

‫برای ورودی های دیکشنری هدف مثل آرایه ها و یادداشتها با زمینه های داده های چند گانه زیر شاخص‬
‫به زمینه در ساختار داده ها مراجعه می کند که بوسیله شاخص اصلی اشاره شده است‪ .‬بررای مثرال روی‬
‫یک کانال تنهای ‪ RI 232‬مدول اینترفیس ساختار داده ای در شاخص ‪ 6092 h‬وجود دارد که پارامترهای‬
‫ارتباطی را برای آن درون تعریف می کند‪ .‬این ساختار حاوی زمینه هایی برای نسبت پاود‪.‬‬

‫‪12‬‬
‫تعداد بیتهای داده ها تعداد بیتهای توقف و نوع برابری خواهد بود‪ .‬ماهوم زیر شاخص می توانرد بررای‬
‫دستیابی این زمینه ها و فردی استااده شود همانطور که در باال نشان داده است‪ .‬برای اینکه اجزاء فرردی‬
‫ساختارهای داده ها از طریض شبکه دسترسی داشته باشیم یک زیر شاخص تعریف شده است‪ .‬ایرن مقردار‬
‫برای زیر شاخص همیشه صار است‪.‬‬

‫رجیستر خطا‬

‫هدف ‪ 1001 h‬یک رجیستر خطا برای این طرح است‪ .‬این طرح می تواند خطاهای داخلی در این بایت را‬
‫رسم کند‪ .‬این ورودی دستوری برای همه طرح هاست‪ .‬این بخش از موضوع اضطراری است‪.‬‬

‫‪13‬‬
 ‫هدف شناسایی‬

‫هدف شناسایی دستوری در شاخص ‪ 1081 h‬حاوی اطالعات کلی درباره طرح مجازی است‪Voudor U .‬‬
‫‪ ID‬مقدار عددی نوع ‪ Unsigned 32‬است و شامل عدد منحصر نودی برای هر شرکت ثبت نام کرده است‬
‫‪Vendor ID‬‬ ‫و عدد منحصر نودی برای هر دپارتمانی از آن شرکت است ( فقط اگر الزم باشد)‪ .‬اختصا‬
‫توسط ستاد ‪ CiA‬را اندازی می شود ‪ .‬هر دو بخش ‪ Vendor Id‬باید توسط ‪ CiA‬ثبرت نرام شرود و هزینره‬
‫های ‪ 128 EUR+ GERMAN ID‬را ایجاد خواهد کرد ‪ .‬برای اعضای ‪ Cia‬این خدمات رایگان است‪.‬‬

‫تولیرد‬ ‫را شناسایی می کند ‪ .‬عدد براز بینری خرا‬ ‫تولید کننده یک ورژن طرح خا‬ ‫که محصول خا‬
‫‪ CAN Open‬را به شناسرایی مری کنرد) تعردد و برازبینی‬ ‫کننده حاوی بازبینی نمره عدد ( رفتار خا‬
‫جزئی است ( ورژنهای مختلف همان رفتار ‪ CAN Open‬را مشخص می کند‪ ) .‬اگر کاربرد ‪CAN Open‬‬

‫گسترده شود و بازبینی جزئی باید افزایش یابد‪.‬‬

‫‪14‬‬
 ‫اهداف برقراری ارتباط‬

‫اهداف برقراری ارتباط ‪ CAN Open‬توسط خدمات و پروتکل ‪ 4‬توصیف شرده انرد‪ .‬آنهرا اینگونره طبقره‬
‫بندی شده اند‪:‬‬

‫انتقال داده های زمان حقیقی بوسیله اهداف داده های پردازش ‪ PDOS‬انجام می شود‪.‬‬

‫با اهداف داده های خدمات (‪ )SDOS‬دستیابی خواندن و نوشتن به ورودی های دیکشرنری هردف طررح‬
‫فراهم می شود‪.‬‬

‫دستور العمل مشخص کردن زمان و پیامردهای اضرطراری فرراهم‬ ‫اهداف عملکرد همزمانی شبکه خا‬
‫می شود ‪.‬‬

‫اهداف مدیریت شبکه (‪ )NMT‬خدماتی برای شروع شبکه کنترل خطا و کنترل حالت طرح فرراهم مری‬
‫شود‪.‬‬

‫‪10‬‬
 ‫الگوی تولید کننده ‪ /‬مصرف کننده‬

‫الگوی تولید کننده ‪ /‬مصرف کننده کامالً توانایی برقراری ارتباط برنامه ارسالی ‪ CAN‬را توضیح می دهرد‪.‬‬
‫در ایستگاه شبکه می تواند به پیامهای ایتسگاه انتقال گوش دهد‪ .‬بعد از دریافت پیام وظیاه هر گره ایرن‬
‫است که تصمیم بگیرد آیا پیام باید بپذیرفته شود یا خیر‪ .‬بنابراین تصایه پذیرش باید در گره ‪ CAN‬انجام‬
‫شود‪.‬‬

‫ارتباط انتقال ‪ CAN‬مشابه اطالعات انتقال دهنده ایتسگاه رادیویی درباره بستن راه برای رانندگان وسایل‬
‫نقلیه است‪ .‬هر راننده باید تصمیم بگیرد آیا پیام برای او بسته به مسیری که او می خواهد برود مهم است‬
‫یا خیر‪ .‬الگوی تولید کننده ‪ /‬مصرف کننده این خدمت را مجاز می سازد‪ :‬انتقال پیام ( هل دادن الگرو) یرا‬
‫تقاضای پیام ( کشیدن الگو)‪.‬‬

‫‪11‬‬
 ‫الگوی مشتری ‪ /‬سرور‬

‫در الگوی کالسیک مشتری ‪ /‬سرور مشتری پیامی را انتقال می دهد که توسط سرور پاسخ داده خواهد‬
‫شد طوریکه مشتری آن را تصویب می کند و این مثل ساارش دادن است که باید تایید شود بطوریکره‬
‫می دانید ساارش فهمیده شده است‪.‬‬

‫الگوی مشتری ‪ /‬سرور برای انتقال داده های بلندتر از ‪ 8‬بایت استااده می شود‪ .‬بنابراین داده هرای اصرلی‬
‫که باید منتقل شوند تقسیم می شوند و قسمت به قسمت روی یک شناساننده ارسال می شود هر گرروه‬
‫یا یک گروه از قسمت ها یا کل پیام توسط گیرنده تایید خواهد شد‪ .‬بنابراین این ارتبراط نظیرر بره نظیرر‬
‫است‪ .‬خدمات در این انتقال مشتری ‪ /‬سرور شامل آپ لود و دانلود بعالوه انتقال وقاه می باشد‪.‬‬

‫‪17‬‬
 ‫الگوی اولین ‪ /‬دومین‬

‫الگوی اولین ‪ /‬دومین فقط برقراری ارتباطی را اجازه می دهد که توسط اولین شروع شرده باشرد دومرین‬
‫همیشه منتظر تقاضای برقراری ارتباط اولین می ماند‪ .‬این مثل ارتش است ‪ :‬سرباز فرمانها را می گیررد و‬
‫فقط بعد از اجازه می تواند صحبت کند‪.‬‬

‫شناساننده مناسرب انجرام شرود‪.‬‬ ‫در شبکه های دارای ‪ CAN‬ارتباط اولین ‪ /‬دومین می تواند با اختصا‬
‫ارتباط اولین ‪ /‬دومین تقدیض نشده هم پنجره برنامه را مجاز می سازد‪.‬‬

‫‪18‬‬
 ‫هدف داده های پردازش‬

‫ارتباط ‪ PDO‬میتواند توسط الگوی تولید کننده ‪ /‬مصرف کننده توصریف شرود‪ .‬داده هرای پرردازش مری‬
‫توانند از یک وسیله ( تولید کننده ) به وسیله ای دیگر ( مصرف کننده ) یا به وسایل هرای زیراد دیگرر (‬
‫پخش برنامه) منتقل شود ‪ PDO‬ها در حالت هیر تصدیض شدن منتقل می شوند‪.‬‬

‫ارسال مری کنرد کره مربروط بره‬ ‫تولید کننده یک ‪ (T – PDO) Transmit - PDO‬با شناساننده خا‬
‫شناساننده ‪ (R- PDO) Receire – PDO‬یکی از مصرف کنندگان یا چند تا از آنها است‪.‬‬

‫‪19‬‬
 ‫پروتکل ‪PDO‬‬

‫دو خدمات ‪ PDO‬وجود دارد نوشتن ‪ PDO‬و خواندن ‪ Write –PDO . PDO‬یک قای داده ‪ CAN‬برنامره‬
‫ریزی شده است که توسط قای داده ‪ CAN‬مربروط پاسرخ داده خواهرد شرد‪ PDO Read - .‬هرا انتخرای‬
‫هستند و وابسته به توانایی وسیله می باشد‪.‬‬

‫زمینه داده های کامل تا ‪ 8‬بایت حاوی داده پردازش خواهد بود ‪ .‬تعداد و طول ‪ PDO‬های وسریله خرا‬
‫دستور العمل هستند و باید در پروفیل وسیله مشخص شرده باشرند‪ PDO .‬هرا مطرابض برا ورودی هرا در‬
‫دیکشنری هدف تعیین می شود ‪ .‬این ساختار در ورودی هرای ‪ 1600h‬بررای اولرین ‪ R-PDO‬و ‪1800 h‬‬
‫برای اولین ‪ I PDO‬تعریف شده است‪ .‬در یک شبکه ‪ CAN OPEN‬تا ‪ I –PDO 012‬و ‪ 012 R-PDO‬می‬
‫تواند استااده شود‪.‬‬

‫‪28‬‬
 ‫حالت های ارتباطی ‪PDO‬‬

‫پروفایل ارتباط ‪ CANOPEN‬سه پیام که حالتها را راه اندازی کرده متمایز می کند‪:‬‬

‫مشخص شده در پروفایرل وسریله راه انردازی شرده‬ ‫‪ -1‬انتقال پیام توسط وقوع یک رویداد یا هدف خا‬
‫است‪ .‬انتقال دوره ای گره ها بوسیله تایمر اندازه گیر طول زمان منقضی شده راه اندازی مری شرود وقتری‬
‫اگر واقعه ای روی نداده باشد‪.‬‬

‫‪ -2‬انتقال هیر همزمان ‪ PDO‬ها طبض رسیدیک تقاضای راه دور ایجاد شده توسط وسیله دیگر آهاز خواهد‬
‫شد‪.‬‬

‫همزمان شده بوسیله پرذیرش هردف ‪SYNC‬‬ ‫‪ PDO -3‬های همزمان توسط اتمام یک دوره انتقال خا‬
‫راه اندازی می شود‪.‬‬

‫‪21‬‬
 ‫همزمانی ‪PDO‬‬

‫‪ CAN OPEN‬حالتهای انتقال زیر را متمایز می سازد‪:‬‬

‫انتقال همزمان ‪.‬‬

‫انتقال هیر همزمان‬

‫‪ PDO‬های همزمان در پنجره همزمان بعد از ‪ SYNC Object‬هیر همزمان است‪ PDO .‬های هیر همزمان‬
‫و ‪ SDO‬ها می توانند در هر زمان با توجه به الویتهایشان منتقل شوند‪ .‬بنابراین آنها می تواننرد در پنجرره‬
‫همزمان منتقل شوند‪.‬‬

‫‪22‬‬
 ‫‪ PDO‬های چرخشی و هیر چرخشی‬

‫انتقال ‪ PDO‬های همزمان می تواند به دو حالت انتقال چرخشی و هیر چرخشی تقسیم شود‪ PDO .‬های‬
‫چرخشی همزمان در پنجره همزمان مستقل می شوند‪ .‬تعداد نروع انتقرال (‪ )248-1‬تعرداد ‪sync object‬‬
‫بین دو انتقال ‪ PDO‬را نشان می دهد‪ PDO .‬های همزمان منتقل شده هیر چرخشی توسط یرک رویرداد‬
‫دستور العمل راه اندازی می شود‪ .‬پیام بطور همزمان با ‪ SYNC Object‬منتقل خواهرد شرد و نره‬ ‫خا‬
‫بصورت دوره ای‬

‫‪23‬‬
 ‫انواع انتقال ‪ PDO‬ها ‪.‬‬

‫‪ 8‬و ‪ )202‬یعنی اینکه انتقال ‪ PDO‬بایرد مربروط بره ‪sync object‬‬ ‫انتقال همزمان ( انتقال انواع ‪248‬‬
‫منتقل شود و نه بطور دوره ای‪.‬‬

‫ترجیحاً وسایل از ‪ SYNC‬بعنوان هدفگیری برای ‪ OUT PUT‬بعنوان هدفگیری برای ‪ OUT PUT‬یا بکار‬
‫انداختن برمبنای ‪ RECEIVE- PDO‬همزمان قبلی بترتیرب بررای برروز کرردن داده هرا انتقرال داده در‬
‫‪ Transmit – PDO‬همزمان بعدی استااده می شود‪ .‬جزئیات این مکانیزم وابسته به نوع وسیله است و در‬
‫پروفایل وسیله اگر صادق باشد تعریف شده است‪ .‬نوع انتقال یک ‪ PDO‬در ضمیمه پرارامتر ارتبراط ‪PDO‬‬

‫تعریف شده است ‪ h 1488 ( .‬برای اولین ‪ R –PDO‬یا ‪ h 1888‬برای اولین ‪) T- PDO‬‬

‫‪24‬‬
 ‫پارامتر ‪ « PDO‬زمان بازداری »‬

‫برای تضمین اینکه عبور شدید در شبکه برای ارتباط ‪ objects‬با اولویتهای پائین روی ندهند ‪ PDO‬های‬
‫می توانند یک زمان بازداری را تعیین کنند‪ .‬زمان بازداری حداقل زمانی را تعریف می کند که باید بین دو‬
‫متوسل شدن متوالی یک سرویس ‪ PDO‬زمان منقضی شود‪.‬‬

‫در مثال باال ‪ PDO 1‬اولویت باالتر از ‪ PDO 2‬و ‪ PDO 3‬را دارد‪ .‬زمان بازداری اجازه می دهد ‪ PDO‬دوم‬
‫و سوم به دسترسی باس برسند اگر چه اولویت پائین تری از اولین ‪ PDO‬دارند‪.‬‬

‫‪20‬‬
 ‫پارامتر ارتباطی‬

‫پارامترهای ارتباطی طرز عمل ارتباط یک ‪ PDO‬را توصیف می کننرد مجموعره پرارامتر ارتبراطی توسرط‬
‫شاخص ‪ h 28‬در دیکشنری هدف تعریف شده است‪.‬‬

‫‪21‬‬
 ‫برنامه ریزی ‪PDO‬‬

‫پارامتر برنامه ریزی ‪ PDO‬محتوای اهداف داده پردازش را تعریف می کند‪ .‬در پروفایل های وسیله ‪CAN‬‬
‫‪ OPEN‬یک برنامه ریزی ‪ Defauit PDO‬مشخص شده است‪ .‬بطور گزینره ای یرک متغیرر برنامره ریرزی‬
‫‪ PDO‬پشتیبانی خواهد شد‪ .‬اگر وسیله ای انتقال ‪ PDO‬برنامه ریزی متغیر را پشرتیبانی کنرد مری توانرد‬
‫دستورالعمل را مطلوی سازد‪.‬‬ ‫بطور خا‬

‫‪27‬‬
 ‫پارامتر برنامه ریزی‬

‫تنظیم پارامتر برنامه ریزی در ‪ h21‬توصیف شده مشخص می شود کره اهرداف دسرتور العمرل در ‪PDO‬‬
‫برنامه ریزی شده است‪ .‬در حداکثر تا ‪ 14‬هدف برنامه ریزی خواهد شد‪.‬‬

‫‪28‬‬
 ‫هدف داده خدمات‬

‫با هدف داده خدمات (‪ )SDO‬دستیابی به ورودی های دیکشنری هدف وسیله فراهم شده است یک ‪SDO‬‬
‫از ‪ 2‬قالب داده ‪ CAN‬با شناساننده متااوت استااده می کند چون ارتباط اثبات شده است‪ .‬بوسریله یرک‬
‫‪ SDO‬یک کانال ارتباطی نظیر به نظیر بدین وسیله برقرار خواهد شد‪ .‬مالک دیکشرنری هردف دسرتیافته‬
‫شده سرور ‪ SDO‬است‪ .‬وسیله بیشتر از ‪ SDO 1‬را پشتیبانی خواهد کرد‪ SDO .‬پشتیبانی شرده اجبراری‬
‫است‪.‬‬

‫‪29‬‬
 ‫انتقال قطعه قطعه شده‬

‫‪ SDO‬ها انتقال داده های هر سایزی را مجاز می سازند‪ .‬آنها بعنوان یک رشته از قطعات منتقل می شوند‪.‬‬
‫برای انتقال پیام ها با طول داده کمتر از ‪ 0‬بایرت یرک انتقرال « تسرریع شرده » بوسریله پروتکرل هرای‬
‫‪ Lnitiate Domain Down / up loud‬انجام خواهد شد‪ .‬با این پروتکل ها انتقرال داده در پروتکرل اولیره‬
‫انجام می شود‪ .‬انتقال پیام هیا بیشتر از ‪ 4‬بایت داده باید بوسیله انتقال قطعه قطعه شده انجام شود‪ .‬ایرن‬
‫امر انتقال داده های با هر طول را مجاز می سازد چون داده می تواند به پیامهای متعردد ‪ CAN‬منشرعب‬
‫شود‪ .‬همه قطعات بعد از اولین پیام ‪ SDO CAN‬ها هر کدام حاوی ‪ 7‬بایت داده ماید خواهد بود‪ .‬قطعه‬
‫آخر حاوی یک نشانگر پایانی خواهد بود‪.‬‬

‫‪ SDO‬در حالت تصدیض شده منتقل شده است که پذیرائی هر قطعه اسرت وتوسرط پیرام ‪ CAN‬مربروط‬
‫قدردانی می شود‪ .‬همیشه این مشتری است که اولین انتقال را انجام می دهرد‪ .‬مالرک دیکشرنری هردف‬
‫دستیابی شده سرور ‪ SDO‬است‪ .‬هر دو مشتری و سرور می توانند اولیه را برای متوقف کردن یک دامنره‬

‫‪38‬‬
‫بگیرند‪ .‬بطور انتقالی ‪ SDO‬می تواند بعنوان رشته ای از بلوک ها منتقل شود‪ .‬هر بلوک رشته ای ترا ‪127‬‬
‫قطعه است که حاوی عدد متوالی و داده است اما بوسیله فقط یک پیام تصدیض می شود‪.‬‬

‫دستیابی بر دیکشنری هدف‬

‫دستیابی خواندن و نوشتن به دیکشنری هدف ‪ CAN open‬توسط ‪ SDO‬هرا انجرام مری شرود‪ .‬مشرخص‬
‫کننده زمان مشتری ‪ /‬سرور حاوی اطالعات زیر است‪:‬‬

‫‪ -‬تقاضا ‪ /‬پاسخ‬ ‫‪ -‬دانلود ‪ /‬آپلود‬

‫‪ -‬تعدد در بایتهای داده‬ ‫‪ -‬انتقال قطعه شده ‪ /‬بلوکم ‪ /‬تسریع شده‬

‫‪ -‬بیت لوالیی متناوی برای هر قطعه بعدی‬ ‫‪ -‬نشانگر انتهایی‬

‫‪ SDO‬بوسیله پرارامتر ارتبراطی توصریف شرده اسرت ‪ (s- SDO ) default Server –SDO .‬در ورودی ‪h‬‬
‫‪ 1288‬تعریف شده و اولین ‪ Client – SDO‬در ورودی ‪ 1288 h‬مشخص شده است ‪ .‬در یک شبکه ‪CAN‬‬

‫‪ open‬بیش از ‪ 201‬کانال ‪ SDO‬استااده خواهد شد که ‪ 2‬شناساننده ‪ CAN‬نیاز دارد‪.‬‬

‫‪31‬‬
 ‫آهاز دانلود ‪SDO‬‬

‫هنگام خواندن یا نوشتن در دیکشنری هدف وسیله سرور خدمات شروع دانلود ‪ /‬آپلر ‪ SDO‬ابتردا انجرام‬
‫می شود‪ .‬مهم است که ذکر کنیم که بایتهای داده ابتدا با مهمترین بیت منتقل می شود‪.‬‬

‫‪32‬‬
 ‫قطعه دانلود ‪SDO‬‬

‫برای هر قطعه ‪ SDO‬آپلود‪ /‬دانلود شده ‪ 2‬قای داده ‪ CAN‬بین مشتری و سرور مبادله شده است‪ .‬تقاضرا‬
‫قطعه داده را بعالوه اطالعات کنترل قطعه شدن را انجام می دهد‪ .‬پاسخ دریافت هر قطعه را اعرالن مری‬
‫کند‪ .‬بیت ‪ T‬یک بیت ماصلی است و روی تگرام های قطعه دامنه متوالی پیچ می شود برای اولین قطعره‬
‫یک ارزش اولیه صار دارد‪.‬‬

‫‪33‬‬
 ‫انتقال ‪ SDO‬وقاه‬

‫انتقال ‪ SDO‬وقاه ای برای آگاه کردن مشتری یا سرور از خطاهای انتقال ‪ SDO‬که بعرد از تروالی بلروک‬
‫آپلو ‪ /‬نانلود ‪ SDO‬می آید آهاز می شود‪ .‬این پروتکل با پیام های اتمام دانلود ‪ /‬آپلو بلوک ‪ SDO‬به اتمرام‬
‫می رسد‪.‬‬

‫‪34‬‬
 ‫ارسال بلوک ‪SDO‬‬

‫‪30‬‬
 ‫دریافت بلوک ‪SDO‬‬

‫دانلود کردن بلوک ‪ SDO‬یک رشته تا ‪ 127‬قطعه ای تصدیض شده توسط یرک پیرام اسرت‪ .‬اگرر در پیرام‬
‫تصدیض ‪ c – bit‬روی ‪ 1‬تنظیم شده ع توالی دانلود بلوک با موفقیت انجام شده است اتمام نا موفض با یک‬
‫تقاضای نشانگر انتقال ‪ SDO‬وقاه نشان داده می شود‪.‬‬

‫‪31‬‬
 ‫پایان دریافت بلوک ‪SDO‬‬

‫پایان دانلود ‪/‬آبلود بلوک ‪ SDO‬مشتری و سرور ‪ CRC‬را محاسبه می کنند که طی پیام های پایان دانلود ‪/‬‬
‫آپالود بلوک ‪ SDO‬مبادله و اثبات شده است‪ .‬کنترل چند جمله ای فرمول زیر را دارد‪:‬‬

‫‪X^16+X^15+X^5+1‬‬

‫تولید کننده ‪ CRC‬باید به صار قبل از محاسبه ‪ Checksum‬آهاز شود‪ Checksum.‬میتواند محاسبه شرود‬
‫یا یک جدول چند جمله ای استااده شود‪.‬‬

‫‪37‬‬
 ‫هدف همزمانی‬

‫‪ SYnc – producer‬یک سیگنال همزمانی را برای ‪ SYnc – producer‬فراهم مری کنرد وقتری – ‪SYnc‬‬
‫‪ producer‬سیگنال را دریافت کرد شروع به انجام وظایف همزمانی اشان می کننرد‪ .‬در کرل ثابرت کرردن‬
‫زمان انتقال پیامهای ‪ PDO‬همزمان دو برابر شده با دوره ای بودن انتقال ‪ SYnc – producer‬ضمانت می‬
‫کند که وسایل را برای متغیرهای پردازش نمونه مرتب خواهند شد و آن وسایل فعال کننده تحریک شان‬
‫در حالت هماهنگ را اعمال خواهد کرد‪.‬‬

‫‪38‬‬
 ‫شناساننده ‪ SYnc – producer‬در شاخص ‪ 1880 h‬موجود است‪.‬‬

‫پروتکل ‪Sync‬‬

‫‪ SYnc – producer‬با وسیله همزمان انجام می شود که بعنوان تولید کننده آن هدف عمل می کند برای‬
‫تضمین به موقع دستیابی به باس ‪ SYnc – producer CAN‬شناساننده اولیت خیلی باال را گرفتره اسرت‪.‬‬
‫‪ CAN Open‬شناساننده ‪ 128‬را پیشنهاد می کند کره مقردار براالترین اولویرت گرروه اسرتااده شرده در‬
‫مجموعه اتصال از پیش تعریف شده می باشد‪ .‬در ‪ SYnc – producer‬داده دسرتور العملری حمرل و نقرل‬
‫نشده است ‪ .‬با کمبود ‪ SYnc – producer‬هیچ داده ای را حمل نمی کند‪.‬‬

‫‪39‬‬
 ‫تعاریف زمان ‪Sync‬‬

‫انتقال همزمان یک ‪ PDO‬یعنی اینکه انتقال در زمان با توجه به انتقال ‪ Sync object‬تثبیت شده است‪.‬‬
‫‪ PDO‬همزمان در پنجره زمان معین در طول پنجره همزمان با توجه به انتقال ‪ sync‬و حداقل یکبار برای‬
‫هر دوره ‪ Sync‬منتقل شده است‪ .‬دوره زمرانی برین ‪ sync object‬توسرط پرارامتر دوره چرخشری ارتبراط‬
‫مشخص شده است‪ .‬طول پنجره همزمان ‪ 178 h‬و چرخشی ارتباط ‪ 1881h‬در دیکشنری هدف مشخص‬
‫شد ه اند که توسط ابزار پیکره بندی برای وسایل و دستور العمل های فرآیند بوت آپ نوشته خواهد شد‪.‬‬

‫‪48‬‬
‫می تواند یک لرزاننده زمان در انتقال توسط ‪ sync – producer‬مطابض با تقریبراً پوشریدگی بخراطر پیرام‬
‫دیگری که منتقل شده درست قبل از‪ SYnc – producer‬مطابض با تقریباً پوشیدگی بخاطر پیرام دیگرری‬
‫که منتقل شده درست قبل از ‪ SYnc – producer‬وجود داشته باشد‪ .‬شما هم همچنین باید این مرورد را‬
‫در نظر بگیرید که ‪ Sync object‬وجود داشته باشد‪ .‬شما هم چنین باید این مورد را در نظرر بگیریرد کره‬
‫‪ Sync‬دوباره منتقل شده است‪.‬‬

‫عملکرد های همزمانی‬

‫از لحاظ تلگرام انتقال شده‪ Sync‬ابزارهای ‪ CAN open‬را ایجاد خواهد کرد که این عمل را برای ذخیرره‬
‫مقادیر واقعی ‪ input‬های شبه همزمان پشیبانی کند ‪ .‬آنها سپس به همه ابزارهای مرورد عالقره در زمران‬
‫بعدی منتقل می شوند‪ .‬در قای زمان بعدی وسایل ‪ CAN open‬مقادیر ‪ out‬را به فعال کننده هرا انتقرال‬
‫می دهند‪ .‬با این وجود این مقادیر معتبر نیستند تا وقتی پیام ‪ Sync‬بعدی دریافت شود‪.‬‬

‫‪41‬‬
 ‫مشخص کردن زمان (‪)Time stamp‬‬

‫معموالً درموضوع ‪ Time stamp‬یک زمان واقعی بر حسب ‪ ms‬بعد از نیمه شب و چند روز از اول ژانویره‬
‫بعضی دستور العمل های مهم زمانی مخصوصاً در شبکه های بزرگ با نسبتهای انتقال کاهش یافته نیاز به‬
‫همزمانی دقیض دارند؛ الزم خواهد بود ساعتهای محلی را به درستی در حالت صدم ثانیره همزمران کننرد‪.‬‬
‫این عمل با استااده از پروتکل سازی گزینه ای انجام می شود که فرم خاصی از پیام مشخص کردن زمان‬
‫را برای تطبیض تغییر اجتنای ناپذیر ساعتهای محل بخدمت گرفته است‪.‬‬

‫‪42‬‬
‫مشخص کردن زمان با تکنیک باال بعنوان ‪ 32‬بدون امضا با تاکیک یک صدم ثانیه کد گذاری شده اسرت‬
‫که یعنی کنتور زمان هر ‪ 72‬دقیقه دوباره شروع بکار می کند‪ .‬این امر با برنامه ریزی مشخص کردن زمان‬
‫تاکیک باال ( موضوع ‪ )1813 h‬در ‪ PDO‬پیکره بندی شده است‪.‬‬

‫هدف ‪Time – stamp‬‬

‫هدف ‪ Time stamp‬انتقال وسیله عمل کننده بعنوان تولید کننده و دریافت وسایل عمرل کننرده بعنروان‬
‫مصرف کننده واقعه انجام می شود ‪ .‬برای پیام ‪ Time stamp‬معرف ‪ 201‬پیشنهاد شده است‪.‬‬

‫‪43‬‬
 ‫خدمات اضطراری‬

‫پیامهای اضطراری با ظهور موقعیت خطای مهلک داخلی وسیله هدفگیری شده اسرت و از دسرتور العمرل‬
‫معین به دیگر وسایل با اولویت باال منتقل می شود‪ .‬این امر آن را برای هشدار خطای نوع مداخله مناسب‬
‫می سازد‪ .‬تلگرام اضطراری فقط یکبار در هرر « مرروارد خطرا » ارسرال خواهرد شرد یعنری پیامهرای‬
‫اضطراری نباید تکرار شوند‪ .‬به محض اینکه خطاهای جدید ایجاد شوند نباید پیامهای اضطراری بیشرتری‬
‫ارسال شود‪ .‬بوسیله پروفایل ارتبابی ‪ CAN open‬کدهای خطا ی اضطراری تعریف شده اسرت رجیسرتر‬
‫وسیله در پروفایل وسیله مشخص می شود‪.‬‬ ‫خطا و اطالعات اضافی خا‬

‫‪44‬‬
 ‫هدف اضطراری‬

‫هدف اضطراری اختیاری است اگر وسیله ای ایرن هردف را پشریبانی کنرد بایرد حرداقل ‪ 2‬کرد خطرای‬
‫پشتیبانی می کند‪ .‬هدف اضطراری حاوی ‪ 1‬بایت داده است و انتقال داده شده را تائید می کند‪.‬‬

‫‪40‬‬
 ‫مدیریت شبکه (‪)NMT‬‬

‫‪41‬‬
‫مدیریت شبکه ‪ CAN open‬به سمت گره جهت دار است و از ساختار استاد‪ /‬بنده پیروی می کند‪ .‬نیاز به‬
‫یک وسیله در شبکه دارد که عملکرد ‪ NMT master‬را انجام دهرد‪ .‬گرره هرای دیگرر ‪ NMT master‬هرا‬
‫هستند‪ .‬مدیریت شبکه گروه های کار برای زیر را در اختیار می گذارند‪ .‬خدمات کنترل جدول برای آهراز‬
‫‪ NMT master‬که می خواهد در دستور العمل توزیع شده انجام شود‪ .‬خدمات کنترل خط بررای نظرارت‬
‫گره ها و حالتهای ارتباطی شبکه ها خدمات کنترل پیکره بندی برای آپ لور و دانلود کردن داده هرای‬
‫پیکره بندی از ترتیب به مدول شبکه ‪.‬‬

‫‪ NMT master‬آن بخش از گره زا که مسئول عملکرد ‪ NMT‬گره اسرت ارائره مری دهرد ‪NMT master‬‬

‫بطور منحصر به فرد توسط ‪ D‬مدول آن شناسایی می شود‪.‬‬

‫طرح حالت ‪NMT master‬‬

‫‪47‬‬
‫وسایل ‪ CAN open NMT master‬حالت دستگاهی را انجام می دهد ه بطور خودکار بعد از روش شردن‬
‫و شروع داخلی هر وسیله در حالت از قبل قابل بهره برداری بودن می آید‪ .‬در این حالت گره پیکره بندی‬
‫خواهد شد و از طریض ‪ SDO‬پارامتر بندی می شود ( یعنی با استااده از ابزار پیکره بندی ) ارتبراط ‪PDO‬‬

‫مجاز نمی باشد‪.‬‬

‫وسیله ‪ NMT master‬همه گره ها یا یک گره را به حالت عملیراتی و بره عملکررد تغییرر خواهرد داد‪ .‬در‬
‫حالت عملیاتی انتقال ‪ PDO‬مجاز است‪ .‬با تغییر یک دستگاه به حالت ایستاده مجبور است ارتباط ‪ PDO‬و‬
‫استااده شرود‪.‬‬ ‫‪ SDO‬را متوقف سازد‪ .‬عالوه بر این به این حالت می تواند برای انجام دستور العمل خا‬
‫تعریف این رفتار در هدف پروفایل وسیله قرار دارد‪.‬‬

‫در حالت عملیاتی همه اهداف ارتباطی فعال هستند‪ .‬دستیابی دیکشرنری هردف از طریرض ‪ SDO‬امکران‬
‫پذیر است‪ .‬انجام امور یا حالت دستگاه دستور العمل نیاز به خاموش کردن یا فقط خواندن اهداف دسرتور‬
‫دارد در حالیکه عملیاتی می شود ( یعنی یک هدف حاوی برنامه دستور العمل است که‬ ‫العمل های خا‬
‫نمی تواند طی کار تغییر کند‪) .‬‬

‫هدف ‪NMT‬‬

‫‪48‬‬
‫مدیریت شبکه ‪ 0 CAN open‬خدمت زیر را فراهم کند که می تواند توسط تصریح کننده فرمان (‪)CS‬‬
‫مشخص می شود‪:‬‬

‫شروع گره از راه دور (‪)CS -1‬‬

‫توقف گره از راه دور (‪)CS 2‬‬

‫ورود به عملیات قبلی (‪)CS 128‬‬

‫تنظیم دوباره گره (‪)CS 129‬‬

‫تنظیم ارتباط (‪)CS 138‬‬

‫هدف برقراری ارتباط معرف صار را دارد و شامل ‪ 2‬بایت است ‪ NODE –ID .‬مقصد پیام را تعریف مری‬
‫کند‪ .‬اگر صار باشد پروتکل همه ‪ NMT SLAVE‬را آدرس دهی می کند‪.‬‬

‫حالت شناسایی‬

‫‪49‬‬
‫حالت شناسایی به ‪ 3‬زیر حالت تقسیم می شود تا ری ست کامل یا نیمه کاره گره را انجام دهرد‪ .‬در زیرر‬
‫حالت دستور العمل ری ست پارامترهای ناحیه پروفایل وسیله استاندارد وی ست کامل یا نیمه کاره گرره‬
‫را انجام دهد‪ .‬در زیر حالت دستور العمل ری ست پارامترهای ناحیه پروفایل وسریله اسرتاندارد شرده بره‬
‫مقادیر ‪ default‬خود تنظیم می شوند‪ .‬بعد از تنظیم مقادیر ‪ power – on‬زیر حالت ری ست ارتباط بطرور‬
‫خودکار وارد می شود‪ .‬در این زیر حالت شناسایی وسیله اصلی انجام می شود‪ .‬قبرل از ورود ‪Bout – up‬‬

‫‪ object , pre – operational‬استاندارد شده ( ورژن ‪ ) 4‬منتقل می شود‪.‬‬

‫مقادیر ‪ Power – on‬آخرین پارامترهای ذخیره شده هستند‪ .‬اگر ذخیره سازی پارامتری پشتیبانی نشود یا‬
‫اگر ری ست توسط فرمان ‪ restore – defcnlt‬ابتدا انجام شود )‪ . (object l.llh‬مقادیر ‪ power – on‬مطابض‬
‫ارتباط و پروفایل وسیله مقادیر ‪ default‬خواهد بود‪.‬‬

‫پروتکل ‪Boot up‬‬

‫‪08‬‬
‫این پروتکل بررای عالمرت دهری اسرتااده مری شرود کره یرک ‪ NMT master‬وارد حالرت گرره – ‪Pre‬‬
‫‪ operational‬شده است بعد از اینکه حالت شناسایی شد‪ .‬این پروتکل از همان معرف پروتکل های کنترل‬
‫خطا استااده می کند‪ . .‬پیامهای ‪ Boot – up‬هم بعد از ارتباط ری ست دستور العمل – ری ست و احیا‬
‫از ‪ Power – off‬منتقل می شود‪ .‬زمینه داده ‪ 1‬بایتی مقدار ثابت صار دارد‪.‬‬

‫گره و محافظ زندگی‬

‫‪01‬‬
‫برای شناسایی وسایل هایب ( مثالً بخاطر ‪ )bus- off‬که ‪ IPDO‬را مرتب منتقل نمی کند ‪NMT master‬‬
‫می تواند به پایگاه داده پیام دهد جایی که در کنار اطالعات دیگر حالتهای پیش بینی شود همه وسرایل‬
‫متصل ثبت شده است که به گره نجات دهنده مشهور است ‪ .‬با چرخه گره نجات دهنده در فاصله زمانی‬
‫تعریف شده بوقوع پیوسته است یا خیر ( نجات زندگی )‬

‫گرره نجرات دهنرده توسرط ‪ NMT master‬در حالرت ‪ Pre – Operational‬برا انتقرال ‪Remate Frame‬‬

‫شناسایی می شود‪ .‬گره نجات دهنده هم در حالت متوقف شده هم فعال است‪.‬‬

‫پروتکل گره نجات دهنده‬

‫‪02‬‬
‫‪ NMT master‬مرتباً حالتهای واقعی همه وسایل در شبکه را با ‪ Ramate Frame‬بازیافت می کند و آنها‬
‫را با حالتهای ثبت شده در پایگاه داده شبکه مقایسه می کند‪ .‬عدم تطرابض ابتردا بطرور محلری در ‪NMT‬‬
‫‪ master‬از طریض ‪ Network Event Servinc‬نشان داده می شود‪ .‬سپس این دسرتور العمرل بایرد اعمرال‬
‫مناسبی را در پیش گیرد مطمئن شود که همه وسایل روی ‪ bus‬به حالت ذخیره خواهند رفت‪.‬‬

‫پروتکل ضربان قلب ( هارت بیت)‬

‫‪03‬‬
‫پروتکل هارت بیت گزینه ای جانشین پروتکل نجات دهنده زندگی ‪ /‬گره می شود‪ .‬ایرن امرر بررای انجرام‬
‫وسیله جدید توصیه می شود که پروتکل هارت بیت را طراحی می کند‪.‬‬

‫تولید کننده هارت بیت پیام هارت بیت را بطور چرخه ای با توالی تعریرف شرده در هردف زمرانی تولیرد‬
‫کننده منتقل می کند‪ .‬یک یا چند مصرف کننده هارت بیت نشان را دریافت خواهند کررد‪ .‬رابطره میران‬
‫تولید کننده و مصرف کننده از طریض ورودی های دیکشنری هدف قابل پیکره بندی است‪ .‬مصرف کننده‬
‫هارت بیت دریافت هارت بیت را در زمان مصرف کننده محافظت می کند اگر هارت بیرت در ایرن زمران‬
‫دریافت نشود رویداد هارت بیت ایجاد خواهد شد‪.‬‬

‫طرح اختصاصی مصرف‬

‫‪04‬‬
‫معررف اجبراری‬ ‫برای کاهش تالش پیکره بندی برای شبکه های ساده ‪ CAN open‬یک طرح اختصا‬
‫‪ default‬را تعریف می کند‪ .‬این معرفهای از قبل تعریف شده در حالت ‪ Pre – Operational‬مستقیماً بعد‬
‫از شناسایی در دسترس هستند ( اگر تعدیل ذخیره نشده باشد) ‪.‬‬

‫‪ DE fault ID‬توسط کلیدهای ‪ DIP‬اینترفیس های سریال یا خردمات ‪ ( LMT‬مردیریت‬ ‫طرح اختصا‬
‫الیه ) تعیین می شوند‪.‬‬

‫مجموعه اتصال از قبل تعریف شده‬

‫‪00‬‬
‫‪ ID‬ارتباط نظیر به نظیرر مسرتر تنهرا و ترا ‪ 127‬وسریله ‪ slave‬را مجراز مری سرازد‪.‬‬ ‫این طرح اختصا‬
‫همچنین پخش خدمات ‪ NMT‬هیر تصویب نشده ‪ sync time stamp – object‬و گره نجرات دهنرده را‬
‫پشتیبانی می کند‪ .‬مجموعه اتصال ‪ Master / slave‬از قبل تعیین شده یک هدف اضطراری یک ‪ SDO‬و‬
‫در حداکثر ‪ Receire – PDO 4‬و ‪ Tramsmit PDO 4‬و هدف گره نجات دهنرده را پشرتیبانی مری کنرد‪.‬‬
‫مجموعه اتصال ‪ Master / slave‬از قبل تعیین شده یعنی معرفهای ‪ CAN‬را از قبل تعریف کررده اسرت و‬
‫معرف متغییر را پشریبانی کنرد‬ ‫بقیه آزاد هستند‪ .‬اگر وسایل متصل شده ‪ PDO Limking‬و اختصا‬
‫داده شرود‪ .‬فقرط معرفهرایی بررای‬ ‫ادعاگر سیستم می تواناد به اهداف ارتباطی هر مقادیر معرف اختصا‬
‫‪NMT Error Control‬‬ ‫)‪ 1030 – 1480 ( NMT –jervie(0‬و ‪Default SDO )10378881113‬‬
‫داده شررده انررد و نمرری تواننررد تغیررر کننررد‪ ) 1793881919 ( .‬معرفهررای‬ ‫‪ Messages‬ثابررت اختصررا‬
‫‪ 2810882831‬برای خدمات ‪ NMT , LMT ,DBT‬ذخیره شده اند و برای اهداف دیگر استااده نخواهرد‬
‫شد‪ .‬هم چنین دامنه معررف از ‪ 20788384‬بررای ‪ (SRDO) Safety relevant Date Objects‬مشرخص‬
‫شده در چهار چوی ‪ CAN open‬برای ارتباط مربوط به اینست ذخیره شده است‪.‬‬

‫اتصاالت ‪ PDO‬از قبل تعریف شده‬

‫‪01‬‬
Slave ‫های‬PDO ‫ برای توزیع‬Master ‫ از قب تعریف شده نیاز به وسیله‬Master / slave ‫مجموعه اتصال‬
)RPODS ( Receive RDOS ‫ بره‬Slave ‫) هرای‬TPDOS ( Tramsmit PDO ‫ برای انجام این کار‬.‫دارند‬
(RPODS ) Recive ‫ به‬master ‫( های‬TPODS) Tramsmit PDOS ‫ متصل می شوند و‬master ‫های‬

.‫ متصل می شوند‬SLAVE ‫ های‬PDOS

PDO Limking

07
‫‪ PDO Limking‬قادر است ارتباطات ‪ Multi – Master‬قابل تغییر را برقرار کند‪ .‬این اتصاالت می توانند‬
‫طی حالت ‪ pre – operational‬با استااده از ابزارهای راحت پیکره بندی تشخیص داده شوند تغییررات در‬
‫دیکشنری هدف بطور خودکار توسط از این ابزار با استااده از ‪ SDO‬انجام خواهد شد‪.‬‬

‫در مثال باال وسیله ‪ Z‬و وسیله ‪ Y‬می توانند مستقیماً بدون هیچ وسیله ‪ master‬ارتباط برقرار کند ‪ .‬چون‬
‫‪ Transmit PDOS , Receiove – PDO s‬متصل شده اند‪.‬‬

‫‪I/O object linking‬‬

‫اگر کاربران نمی خواهند ارتباط ‪ PDO‬را مطلوی سازند می توانند از ابزارهای استااده کنند که توانائی‬

‫‪08‬‬
‫‪ I/O object linking‬را فراهم کند‪ .‬این ابزار وسایل مربوط به ‪ CAN open‬را از طریض ارتباط ‪ SDO‬برا‬
‫به روز کردن پارامترهای برنامه ریزی ‪ PDO‬پیکره بندی می کند‪.‬‬

‫چارچوی های ‪CAN open‬‬

‫‪09‬‬
‫چهار چوی ‪ DSP -302‬برای وسایل ‪ CAN Open‬قابل برنامه نویسی از قبل نتشر شده اند و ویژگی هایی‬
‫را توضیح می دهند که در پروفایل ارتباطی ‪ CAN open‬باز گذاشته شرده اسرت ‪ .‬چرارچوی ‪SDP- 304‬‬
‫برای ارتباط مربوط به امنیت ‪ ( SDRO‬اهداف داده مربوط به امنیرت ) و پیرام ‪( Global Emergecey‬‬
‫خاموش کردن اضطراری جهانی ) را در پیروی سازمانهای تصویب و ردیابی مشخص کرده است‪.‬‬

‫چارچوی ‪ CAN Open‬برای علم الکترونیک دریایی خط مشی های اجرایی برای شبکه های اضافی بعالوه‬
‫شرایط الیه فیزیکی و شرایط کلی شبکه های ‪ CAN Open‬که در دسرتور العمرل هرای دریرائی اسرتااده‬
‫خواهد شد تعریف خواهد کرد‪.‬‬

‫چهار چوی ‪ CAN Open‬برای اطاق عملهای یکپارچه توانایی پرالک انرد پلری کاالهرای آمراده مصررف و‬
‫توانایی تبادل پذیری وسایل پزشکی و سیتسم های استااده شده در اطاق عمل هرا یرادگیر دسرتورالعمل‬
‫های پزشکی را مشخص خواهد کرد‪.‬‬

‫مدیر ‪CAN Open‬‬

‫‪18‬‬
‫الیه دستور العمل ‪ CAN Open‬و پروفایل ارتباطی ‪ CiA DS 301‬مکانیزم ارتباطی پایره را بررای مبادلره‬
‫داده ها تعریف کرده است‪ .‬برای شرح و انجام وسایل قابل برنامه ریزی مکانیزم های بیشرتری مرورد نیراز‬
‫است که در ‪ CiA DSP 382‬این مشخصات باید بعنوان یک چار چوی برای تعریف پروفایل وسیله برای‬
‫وسایل هوشمند یا قابل برنامه نویسی در یک خط فرعی پروفایرل ارتبراطی بحسرای آیرد‪ .‬مکرانیزم هرای‬
‫اضافی مشخص شده در این چارچوی مخصوصاً برای وسرایل هوشرمند مثرل ‪ HMIS PLCS‬و ابزرهرای‬
‫‪ CAN Open‬همه این توابع باید روی یک وسیله قرار گیرند‪.‬‬

‫وسایل قابل برنامه نویسی‬

‫‪ CAN open Mamager -‬بعنوان وسیله کنترل کننده شبکه‬

‫داده شده به یک دیکشنری هدف از لحاظ پویایی‬ ‫‪ -‬ورودی های اختصا‬

‫‪11‬‬
 ‫‪ -‬ایجاد مکانیزم برای دانلود کردن داده های برنامه‬

‫‪ -‬شناسایی و پیکره بندی گره های پیکره بندی نشده طی ‪ bout up‬سیستم‬

‫‪ -‬چند تایی کردن ‪PDOS‬‬ ‫‪ -‬سیستم عیب زدایی به شکل فرمان ‪OS‬‬

‫در سیستم کنترل توزیع شده فرایند کاربرد به چند بخش تقسیم شده که در گره های مختلای را اندازی‬
‫می شود‪ .‬از نقطه نظر کار بررسی معموالً یک گره مسئول کنترل سیستم است‪.‬م این گره را ‪APPlication‬‬
‫‪ Master‬می نامند ( مثالً ‪ PLC‬یا کنترلر دارای ‪ . )PC‬از نقطه نظر شبکه کاربردهای اضرافی وجرود دارد‬
‫که به کاربرد نمی پردازد بلکه به فراهم کردن توابع پشتیبان برای کاربرد مری پرردازد‪ .‬ایرن توابرع شرامل‬
‫موضوعات ذکر شده در باال هستند که در چارچوبی برای وسایل قابل برنامه نویسی ‪ CAN open‬مشخص‬
‫شده اند )‪(ciADSP – 302‬‬

‫اتصال ‪ SDO‬پویا‬

‫‪ CAN open‬مکانیزم ارتباطی را بین وسایل از طریرض ‪ SDO‬فرراهم مری سرازد‪ .‬کانالهرای ثابرت ‪SDO‬‬
‫همانطور که در پروفایل ارتباطی ‪ CAN open‬مشخص شده است همیشه بین دو گروه برقرار می شروند‪.‬‬
‫برای دستیابی به یک وسیله اولین بار حداقل یک ‪ SDO‬در وسیله مورد نیاز است‪ .‬این سربب ‪ SDO‬مری‬

‫‪12‬‬
‫باشد و فقط ‪ SDO Mamager‬حض دارد به ‪ SDO‬دسترسی یابد‪ .‬هر وسریله ‪ SDO CAN open‬هرای‬
‫اضافی را پشیبانی خواهد کرد که توسط عیب ناتوان شده اند‪.‬‬

‫برقراری پویای گره هرای ‪ SDO‬در مشخصره ‪ SDP - 302‬توضریح داده شرده اسرت‪SDO Manager .‬‬
‫‪ SDO‬های پویا را هم مدیریت مری کنرد‪ .‬بررای برقرراری کانرال ‪ SDO‬و ‪ ( Desired SDO‬سررور ‪SDO‬‬

‫مطلوی ) ‪ SDO‬پویا انجام می شود‪ .‬این قای داده ‪ CAN‬است با ‪ 1718 ID‬و داده ای ندارد‪.‬‬

‫اتصال ‪ SDO‬پویا‬

‫‪13‬‬
‫در مرحله قبلی مدیر بدنبال وسیله تقاضا کننده و برقراری ارتباط برین ‪ SRO‬بعنروان مشرتری و بعنروان‬
‫سرور ‪ SDO‬می باشد‪ .‬از اینجا به بعد ‪ SOR‬می تواند تقاضای ‪ SDO Mamager‬کند از طریض کانال ‪SDO‬‬

‫جدید این را برای درخواست ارتباط جدید با ‪ Desired SDO Serrer‬استااده خواهد کرد‪.‬‬

‫اتصال ‪ SDO‬پویا‬

‫‪14‬‬
‫اتصال ‪ SDO‬پویا ‪ SDO Mamager‬جدول داخلی اش را برای تعیین اینکه آیرا عیرب ‪ SDO‬ی برر طررف‬
‫شده است یا خیر‪ .‬اگر این امر انجام شرده دیکشرنری هردف ‪ CAN open‬را بررای ‪ SDO‬را بررای ‪SDO‬‬
‫اضافی آزاد کنترل می کند‪ .‬سپس اتصال را با نوشتن در دیکشرنری صررف ‪ DSS‬برقررار مری کنرد‪ .‬اگرر‬
‫تصمیم بگیرد از خطای ‪ SDO‬استااده کند نیاز به نوشتن در دیکشنری هدف ‪ DSS‬ندارد در آن مورد‬
‫فقط قبول داخلی اش را به روز خواهد کرد‪.‬‬

‫ارتباط مربوط به امنیت‬

‫‪10‬‬
‫کاربران ‪ CAN open‬نیاز به انتقال اهداف ارتباطی استاندارد و انتقال داده های مربوط به امنیت در همان‬
‫شبکه فیزیکی دارند‪ .‬پروفایل ارتباط ‪ CAN open‬برای انتقال داده های مربوط به امنیت سازگار با الیره‬
‫کاربرد ‪ CAN open‬ورژن ها ‪ CiA DS 302‬و پروفایل ارتباطی است ‪ .‬منظرور ایرن اسرت کره ارتبراط‬
‫اضافی مربوط به امنیت عملکرد استاندارد و خدمات در شبکه ‪ CAN open‬را تحت تاثیر قرار نمی دهد‪.‬‬

‫برای اطمینان از سازگاری استااده از معرف ها و اهداف از قبل تعیین شده در هماهنگ با ‪CiA DS 302‬‬
‫هستند‪ .‬از آنجایی که هیچ استااده ای از بیت های داده در روش ارتباط ایمن نمی شود با پروفایل هرای‬
‫وسیله موجود سازگار است‪.‬‬

‫در شبکه ‪ CAN open‬اینترفیر داده به برنامه کاربردی در گره معین فقط از طریض دسرتیابی دیکشرنری‬
‫هدف می باشد‪ .‬بنابراین خود کاربرد تأثیری بر توالی داده ها رفتار زمرانی ارتبراط ‪ CAN‬نردارد‪ .‬تسرتهای‬
‫ایمنی بخاطر دنباله روی از زمان بندی باید در اینترفس ‪ Safety can‬انجام شود‪.‬‬

‫هدف داده مربوط به اینست‬

‫‪11‬‬
‫داده مربوط به اینست باید بوسیله ‪ ( SRDOS‬اهداف داده مربوط به امنیت ) توزیع شود‪ PDO .‬استاندارد‬
‫یا ‪ SDO‬برای شرایط امنیتی دشوار کافی نیست‪ .‬بنابراین با ‪ SRDOS‬اندازه های متااوت ( مثل فراوانری‬
‫انتقال چرخه ای و هیره ) برای اطمینان از امنیت گرفته می شوند‪ .‬دامنه معرف که بدرسرتی در اسرتااده‬
‫برای ‪ CAN open‬نمی باشد برای انتقاالت ‪ SRDO‬استااده شده است‪.‬‬

‫یک ‪ SRDO‬شامل دو قای داده ‪ CAN‬با معرفهای متااوت است‪ .‬داده کاربردی هر دو انتقاالت زاید است‪.‬‬
‫یعنی معنی داده همان است اما داده در انتقال دوم بیت به بیت معکوس شده است‪.‬‬

‫زمان بندی ‪SRDO‬‬

‫‪17‬‬
‫‪ SRDO‬باید بطور دوره ای برای تست تابع صحیح مولاه های امنیتی در بالس ‪ CAN‬منتقل شود زمران‬
‫دوره ای (‪ )SCT‬قرار است تعریف شود‪ .‬باید توسط هر امنیتی نظارت شرود‪ .‬دوره ‪ SRDO‬طررح احتمرال‬
‫مدار بندی ایمن قرار دادی را ارائه می دهد یعنی بیشتر از زمان واکنش مورد نیاز درمورد رویداد مربروط‬
‫به ایمنی امکان وجود دارد‪.‬‬

‫تست دوم تعیین می کند که اگر ظرفیت کافی شبکه بررای سیسرتم ایمنری وجرود دارد‪ .‬هرر دو قابهرای‬
‫‪ SRDO‬باید بدرستی در زمان معین دریافت شوند (‪ )SRVT‬بطور طبیعی هر دو قرای برا حرداقل تر خیر‬
‫منتقل می شوند سیستم بالس ظرفیتهای انتقال را کاهش می دهد‪ .‬زمان واکنش در رویداد مربروط بره‬
‫ایمنی می تواند افزایش یابد‪.‬‬

‫معرف از قبل تعریف شده‬

‫‪18‬‬
‫با مجموعه اتصال از قبل تعریف شده ویژگی گره به « گره ‪ CAN open »ID‬متصل شده است‪ .‬برای توانا‬
‫ساختن تابع ایمنی به یک گره باید به حداقل به یک ‪ SRDO‬دسترسی داشته باشد نوشتن یا دریافرت‬
‫کردن فرض کنید که گره ایمنی را یک تولید کننده یا مصرف کننده اطالعات مربروط بره ایمنری اسرت‬
‫ماتریس بعدی توزیع ‪ SRDOS‬با هم با مسیرهای کانال همزمان می تواند استااده شود‪ .‬همه دیگر روابرط‬
‫ارتباطی (‪ 1‬تولید کننده چند کاربرد چند تولید کننده ‪ 1‬کاربرد با مخلوطی از این ها ) امکان دارد اما‬
‫باید مطابض با دستور العمل پیکره بندی شوند‪.‬‬

‫‪19‬‬
 ‫پروفایل های استاندارد شده‬

‫‪78‬‬
‫پروفایل های وسیله اهداف کاربردی پشتیبانی شده کدهای خطرای اضرافی و طراحری ‪ defanltpdo‬را‬
‫تولید کننده وجود دارنرد‪ .‬پروفایرل‬ ‫مشخص می کند‪ .‬اهداف اجباری اهداف اختیاری و اهداف مخصو‬
‫های وسیله توسط ‪ A:C‬استاندارد شده از ورودی های دیکشنری هردف از ‪ 1888h‬ترا ‪ 9 FFFh‬اسرتااده‬
‫می کند‪.‬‬

‫پروفایل های اینترفیس ‪ CAN open‬اهداف کاربردی طراحی نوع داده دسرتیابی هردف ‪ CAN open‬از‬
‫دیگر اینترفیس ها را مشخص می کند‪ .‬اولین پروفایرل اینتررفیس کره توسرط ‪ A:C‬توسرعه یافتره اسرت‬
‫پروفایل اینترفیس ‪ 1131 –EC‬است ‪.‬‬

‫پروفایل های کاربردی ‪ CAN open‬کاربرد خا صی را توصریف مری کننرد از جملره همره وسرایل و بطرور‬
‫انتخابی بعضی ویژگی های اضافی الیه فیزیکی‪.‬‬

‫‪71‬‬
 ‫هدف واحد ‪SI‬‬

‫توصیه ‪ CIA DRP – 303-2 CAN open‬ارائه شماره های شاخص و واحدهای‪ SI‬را توضیح می دهد‪.‬‬

‫‪72‬‬
 ‫پروفایل مدول ‪O/I‬‬

‫هدف در نشانگر ‪ h1000‬نوع وسیله را و کارکرد آن را توضیح می دهد‪ .‬آن تشکل از دامنه ‪ 11‬بیتی اسرت‬
‫که پروفایل وسیله ای که استااده شده است را توضیح می دهد و دامنه ‪ 11‬بیتی دوم که اطالعات اضافی‬
‫درباره کارکرد انتخابی وسیله می دهد‪ .‬پارامتر اطالعات اضافی در پروفایل وسیله مناسرب مشرخص شرده‬
‫است‪.‬‬

‫پروفایل وسیله ‪ CAN open‬برای مدول های ‪ O/I‬وسایل را دور ‪ O /I‬را تعریف می کنند‪ .‬آنها مری تواننرد‬
‫اطالعات پیکره بندی را از طریض ‪ SDO‬بدست آورند‪.‬‬

‫طراحی ‪Default I/o‬‬

‫‪73‬‬
‫اگر یک مدول نوع خاصی از ‪ O/I‬را پشتیبانی کند باید ‪ default pdos‬مربوط را هم پشتیبانی کند‪ .‬بررای‬
‫تولید کننده مشخص کردن طراحی ‪ PDO‬اضافی باز است و برای کار بر هم برای تبردیل ایرن تنظیمرات‬
‫‪default‬با تغییر ساختار طراحی باز است اگر دمول طراحی تغییر طبض ‪ PDOs‬را پشتیبانی کند‪.‬‬

‫پارامترهای ‪ default pdo‬در اهداف ‪ 1481h 1888h 1488h‬به ترتیب ‪ 1881h‬مشخص شرده انرد‪.‬‬
‫انتقال برای همه ‪PDO‬ها توسط همزمانی ‪ default‬است و زمان بازداری صار اسرت‪ .‬طراحری ‪ default‬در‬
‫اهداف ا‪ 1188 h1888h 1188h‬به ترتیب ‪ 1881h‬را مشخص شده اند‪.‬‬

‫دستیابی ‪ I/o‬انتخابی‬

‫‪74‬‬
‫در کنار دستیابی ‪ o/I‬مشخص شده برای طراحی ‪ default‬پروفایل مدول ‪ CAN open O/I‬بطور انتخابی‬
‫روشهای مختلف دستیابی دیگر را پشتیبانی می کند‪ .‬این روشهای دستیابی نیاز به طراحی ‪ PDO‬متغییرر‬
‫دارد یا این که اهداف کاربردی می تواند توسط ارتباط ‪ SDO‬منتقل شود‪.‬‬

‫‪70‬‬
 ‫پروفایل کنترل حرکت و درایو‬

‫‪71‬‬
‫هدف این پروفایل دادن درایوهای قابل درک و رفتار منحصر به فرد در شبکه ‪ CAN open‬میباشد‪ .‬هدف‬
‫واحدهای درایو اتصال کنترلرهای اکسل یا دیگر کنترل هرای حرکتری بره برالس ‪ CAN‬مری باشرد‪ .‬آنهرا‬
‫اطالعات پیکره بندی را می توانند دریافت کنند آنچه از طریض خدمات ‪ sDO‬بطور طبیعری بررای پیکرره‬
‫عملکرد انجام می شود‪ .‬در لحظره راه انردازی‬ ‫بندی ‪ o/I‬پارامتر حد برای مقیاس بندی یا پارامتر خا‬
‫داده ها می توانند از واحد درایو از طریض باس ‪ CAN‬بوسیله سرشرماری یرا وقرایع اتاراق افتراده (وقاره)‬
‫بدست می آید‪.‬‬

‫ساختار پروفایل درایو‬

‫‪77‬‬
‫شروع و پایان درایو و چندین حالت فرمان توسط دستگاه حالت انجام می شود حالت عملیاتی رفتار ایرن‬
‫درایو را تعریف می کند‪:‬‬

‫‪ Homing Mode -‬انواع روشها را برای یافتن موقعیت خانه نقطه مرجع خرط مبردا یرا نقطره صرار را‬
‫توضیح می دهد‪.‬‬

‫‪ Profile position mode -‬محل قرار گیری درایو را تعریف می کند‪ .‬سرعت موقعیت و سرعت می تواند‬
‫محدود باشد و حرکتهای شرح داده شده با استااده از ‪ Trajectory Generator‬هم امکان دارد‪.‬‬

‫‪ Inter polated position mode -‬زمان درج محورهای تنها و درج فضایی محورهای مختصات شرح مری‬
‫دهد ‪ .‬مکانیزم همزمان سازی و بافرهای درج داده ها بخوبی پوشش داده شده اند‪.‬‬

‫به موقعیرت اسرتااده مری شرود‪.‬‬ ‫‪ Profile Velosity mode -‬برای کنترل سرعت درایو بدون توجه خا‬
‫کاربردهای محدود و تولید گذرگاه را فراهم می کند‪.‬‬

‫‪ Profile Torque Mode -‬کنترل گشتاور با همه پارامتر های مربوط را تعریف می کند‪.‬‬

‫‪ Velocity Mode -‬حالت ساده استااه شده توسرط مبردلهای نوسران اسرت ‪ .‬و عملکردهرای محردود و‬
‫شیبدار را فراهم می کند‪.‬‬

‫ماشین حالت ‪DS-402‬‬

‫‪78‬‬
 ‫ماشین حالت تا حالت درایو و کنترل ممکن توالی درایو را شرح می دهد‪ .‬یک حالت تنها که رفتار خرا‬
‫داخلی و خارجی را نشان می دهد‪ .‬این حالت درایو هم تعیین می شود که کدام فرمانها پذیرفته شده اند‪.‬‬
‫مثالً فقط شروع حرکت نقطه به نقطه امکران پرذیر اسرت وقتری درایرو در حالرت ‪( operation Enabled‬‬
‫عملیات مسیر است ) باشد‪ .‬حالتها با استااده از ‪ Cantralword‬و یا مطابض با رویداد هرای داخلری تغییرر‬
‫خواهد کرد‪ .‬حالت فعلی می تواند با استااده از ‪ Statusword‬خوانده شود‪.‬‬

‫دریافت عیب ‪PDO‬‬

‫‪79‬‬
‫یک درایو که بیشتر از یک حالت را پشتیبانی می کند اکثراً بیش از کی ‪ Default PDO‬را اسرتااده مری‬
‫کند‪ .‬بنابراین ‪ PDO‬های زیادی با توجه به حالتهای ممکن متااوت عملیات درایوها از قبرل تعریرف شرده‬
‫اند‪.‬‬

‫توزیع ‪ PDO‬توضیح داده شده برای هر محور مدول چند وسیله ای استااده خواهد باشرد برا شرروع ‪14‬‬
‫مثالً ‪ PDO‬اول محور دوم عدد ‪ 10‬را می گیرد‪ .‬به این روش سیستمی با حداکثر ‪ 8‬محور پشتیبانی مری‬
‫را در جدول طراحی مشرخص کننرد یرا طررح‬ ‫شود‪ .‬دست تولید کنندگان باز است که ورودی های خا‬
‫های کامالً جدید ‪ PDO‬را تعریف کنند و همچنین امکان تغییر این تنظیمات ‪ default‬برا تغییرر سراختار‬
‫طرح وجود دارد اگر وسیله طراحی ‪ PDO‬متغیر را پشیبانی کند‪.‬‬

‫‪ Gantral word‬یک هدف ‪ 2‬بایتی است اهداف طراحی شده دیگر طول متااوتی دارند‪.‬‬

‫‪ PDO‬های انتقال ‪Default‬‬

‫‪88‬‬
‫‪ Statusword‬یک هدف ‪ 2‬بایتی است ‪ .‬دیگر اهداف طراحی شده طول متااوت دارند‪.‬‬

‫دستگاه های چند محوره‬

‫‪81‬‬
‫سطح هدف پروفایل کنترل حرکت و درایو در ‪ 8‬دامنه برای تشخیص ‪ 8‬محور تقسریم شرده اسرت‪ .‬بررای‬
‫درایوهای استاندارد فقط دامنه ‪ fi 1888 h‬ا‪ 67 h‬اجباری است‪ .‬اضرافه برر ایرن امکران توصریف توابرع‬
‫انتخابی ‪ o/I‬ترکیب شده یا درایو وجود داد ‪ .‬این اهداف همانند پروفایل مدول ‪ o/I‬هسرتند و مری تواننرد‬
‫بجای محور عمل کنند‪.‬‬

‫پروفایل وسیله برای ‪HMI‬‬

‫‪82‬‬
‫پروفایل وسیله ‪ CAN open‬برای ‪ HMI‬وسایلی از نمایش متن ساده با صاحه کلیدهای کوچک نمرایش‬
‫های توانایی گرافیکی و نمایش عملیاتی تاچ اسکرین ( صاحه تماسی ) را پوشش می دهد‪ HMI .‬سراده‬
‫برنامه های کاربردی را راه اندازی نمی کند و فقط کد کلید خواندن کد المپ نوشتن مانیتور متنی و‬
‫اهداف کریسر متنی را پشتیبانی خواهد کرد‪ HMI .‬هوشمند مشتری ‪ SDO‬از پریش پیکرره بنردی شرده‬
‫اضافی را فراهم می کند‪ .‬بنابراین این وسیله می تواند آپلور و دانلود را از گره های دیگر آهراز کنرد‪HMI .‬‬
‫اتصاالت ‪ SDP‬پویا را فراهم می کند‪ .‬می تواند یرک‬ ‫بسیار هوشمند است عملیات ‪ DSP -302‬بطور خا‬
‫وسیله تقاضا کننده ‪ SRD‬باشد‪.‬‬

‫طراحی ‪Default HMI‬‬

‫‪83‬‬
‫اولین ‪ Tramsnit – PDO‬حاوی ‪ 2‬بایت هدف ‪ Read Kay Gode‬می باشد‪ .‬کلیرد حالرت ‪ 1‬بررای کلیرد‬
‫فشار داده و صار برای کلید آزاد شده است‪ .‬که کلید مربوط به کلید فشار داده شده است‪ .‬اولین ‪Receive‬‬
‫‪ – PDO‬حاوی هدف ‪ Wri telamp code‬است‪ .‬این هدف ‪ 2‬بایتی ویژگری المرپ را تعریرف مری کنرد (‬
‫چشمک زن رنگ و هیره )‬

‫دومین ‪ Transmit – PDO‬خبر می دهد که مقدار متغیر تغییر کرده است‪ .‬عدد شراخص و زیرر شراخص‬
‫مربوط به متغیر تغییر کرده است‪.‬‬

‫دومین ‪ Receire – PDO‬نشان می دهد که مقدار متغیر در مشتری تغییرر کررده عرورض حضرر و زیرر‬
‫شاخص مربوط به متغیر تغییر کرده باشد‪.‬‬

‫سومین ‪ Tramsit – PDO‬توسط ‪ Default‬اولین ‪ 8×8‬مقادیر کلید منتقرل مری شرود ‪ .‬حرداکثر ‪200×8‬‬
‫مقدار کلید قابل آدرس دهی است ‪ Receive – PDO‬توسط مقادیر خانه ‪ default 8×8‬نوشته می شود‪.‬‬
‫حداکثر ‪ 200×8‬خانه قابل آدرس دهی است ‪.‬‬

‫اصل مبادله داده ها‬

‫‪84‬‬
‫اصل مبادله داده ها وسیله ساده ‪ HMI‬برمبنای یک الگول مدول ‪ I/O‬ساده است‪ .‬این وسرایل فقرط بایرد‬
‫‪Text 1218 h text monitor objects 1288 h Write lamy object‬‬ ‫‪1888h Read code object‬‬
‫را پشتیبانی کنند‪ .‬وسایل ساده ماهرتر ‪ HNI‬مری توانرد ‪Stored Data object‬‬ ‫‪1211 cursor object‬‬
‫‪ 1212 h Display‬را بجای هدف ‪ 1218 h‬پشتیبانی کند‪ .‬متغیرها با استااده از ‪ SDO‬نمایش داده مری‬
‫شوند به ‪ Write out put variable object‬منتقل می شوند‪ .‬اگر کاربری قادر بره وارد کرردن یرک متغیرر‬
‫باشد وسیله ‪ HNI‬با دومین ‪ Transmi t PDO‬خبر می دهد کره مقرادیر ‪Read lnput variable object‬‬
‫وجود دارد‪ .‬وسایل ‪ HMI‬هوشمند ‪ SDO .‬مشتری از قبل پیکره بندی شده را انجام مری دهرد‪ .‬بنرابراین‬
‫می توانند داده ها را از دیگر وسایل دانلود و آپ لود کنند‪ .‬عمرل کرردن بعنروان ‪ SDO‬مشرتری وسریله‬
‫‪ HMI‬می تواند دیکشنری هدف دیگر گره ها را بخواند یا در آن بنویسید از جمله عملکرد ‪.‬‬

‫پروفایل برای اینترفیس های ‪IEC 1131‬‬

‫‪80‬‬
‫پروفایل اینترفیس ‪ CiA. DSP . 405 CAN open‬برای وسایل قابل برنامه نویسی ‪ IEC 1131‬بر مبنرای‬
‫خدمات ارتباطی مشخص شده است در پروفایل ارتباطی ‪ CAN open‬و چارچوی برای وسایل قابل برنامه‬
‫نویسی ‪ CAN open‬می باشد‪ .‬این پروفایل دستیابی به سیستم ارتباطی ‪ CAN open‬را از درون یک توابع‬
‫بهره برداری برای اشکال زدایی کنترل و مدیریت شبکه را هم پوشش می دهد‪.‬‬

‫با توجه به ابزارهای یکپارچه کننده برای پیکره بندی ‪ CAN open‬و برنامه نویسی و اشکال زدایری ‪IEC‬‬

‫این پروفایل ‪ 2‬نوع ادهام متااوت را تعریف می کند‪.‬‬

‫روش مرکزیت شبکه که آن پیکره بندی ‪ CAN open‬فرض شده که بعد از پیکرره بنردی ‪CAN open‬‬
‫انجام شده از لحاظ منطقی بعد از پیکره بندی ‪ CAN open‬است‪ .‬روش مرکزیت ‪ PLC‬که در آن پیکرره‬
‫بندی ‪ CAN open‬فرض شده که بعد از برنامه نویسی ‪ IEC – 1131‬انجام شرده از لحراظ منطقری فقرط‬
‫بخشی از پیکره بندی سیستم پیچیده ‪ PLL‬است‪ .‬با ایجاد یک اجرای مدیریت اینتررفیس را انجرام مری‬
‫دهد‪.‬‬

‫دستیابی برای متغیر‬

‫‪81‬‬
‫چارچوی وسایل ‪ CAN open‬قابل برنامره نویسری اسرتااده از قسرمتهای معرروف را تعریرف مری کنرد‪.‬‬
‫جایگزینی واقعی بخشهای باز را باقی می گذارد برای سهولت انجام و استااده آسرانتر نررم افرزار از تولیرد‬
‫کنندهای مختلف استااده بخشها در پروفایل اینترفیس ‪ IEC 1131‬مشخص شده است‪.‬‬

‫در دامنه شاخص ‪ AFFFh‬تا ‪ A000 h‬قرار داده شده اند‪ .‬این امر برای استااده از ورودی های دیکشنری‬
‫و استااده اضافی متغیرهای شبکه به هر وسیله اجازه می دهد‪.‬‬ ‫هدف یک پروفایل وسیله خا‬

‫ورودی های دیکشنری هدف که نامهایی دارد که نامهای متغیر قرانونی بررای ‪ IEC – 1131 -3‬نیسرتند‪.‬‬
‫برای سیستم ‪ IEC 1131‬قابل استااده نخواهند بود‪ .‬دوباره نامگرذاری کرردن خرود کرار در ایرن پروفایرل‬
‫تعریف نشده است‪.‬‬

‫دستیابی بر مبنای بلوک عملیاتی‬

‫‪87‬‬
‫دستیابی بر مبنای بلوک عملیاتی به خدمات ارتباطی ‪ CANopen‬نیراز بره آدای و سرنن نامگرذاری دارد‪.‬‬
‫شاخص خاصی به همه بلوکم عملیاتی داده خواهد شد و احساس نروع داده در پروفایرل اینتررفیس ‪IEC‬‬
‫‪ 1131‬تعریف شده است‪ CIA 405 . .‬فعلی بعنوان این شاخص اسرتااده مری شرود‪ .‬جردول مری توانرد برا‬
‫سیستم های پذیرائی ‪ IEC 1131‬برای تعیین ویژگی های پوشرش داده شرده اسرتااده شرود‪ .‬اینتررفیس‬
‫بلوک های عملیاتی بر مبنای فرض عبور اطالعات فقط در طول داده های منتقل شده و نه در نوع خرا‬
‫داده ها می باشد‪ IEC 1131 .‬هر نوع داده ای را فراهم می کند که بتواند برای تعریف بلوکهای عملیاتی‬
‫ژنریک استااده شود اما اجرای چنین بلوکهای عملیاتی تالش بیشتری از اجررای بلوکهرای عملیراتی برر‬
‫مبنای فقط طول داده انتقال یافته خواهد خواست‪ .‬ارائه انتقال داده هرای طرول دلخرواهی در ‪IEC 1131‬‬
‫امکان دارد اینترفیس هایی برای بلوکهای عملیاتی که برای آن کار مجازند استااده و درکشان دشوار ترر‬
‫است ‪ .‬بنابراین بلوکهای عملیاتی متااوت برای انتقال یک مقدار ثابرت داده هرا در هرر کردام در پروفایرل‬
‫اینترفیس تعریف شده اند‪ .‬پروفایل اینترفیس چنین طراحی شده است که گرفتن فراخوانها با بلوک ترایم‬
‫باری انجام تایم اوت را ممکن می سازد ‪ .‬عالوه بر این اجازه دارد تا سطح پائین تر نرم افرزار ‪CAN open‬‬

‫تایم اوت های خودش را انجام دهد و بعنوان خطاهای برای کار گزارش بدهد‪.‬‬

‫پروفایل رمز گذاری‬

‫‪88‬‬
‫پروفایل رمز گذار ‪ ciA ASP 406 CAN open‬کاربردی برای رمز گذاری های متصل به ‪ CAN open‬به‬
‫گروه وسایل را توضیح می دهد‪.‬‬

‫گروه‪ C1‬طبقه اجباری با دامنه پایه عملیاتهاست کمه همره رمرز گرذارها بایرد پشریبانی کننرد از انتقرال‬
‫موقعیت فیزیکی در موقعیت کامل ‪ .‬گروه ‪ C2‬رمز گذارها همه عملیاتهای گروه ‪ C1‬را پشتیبانی می کنند‬
‫و عملیاتهای گسترده شده در گروه تعریف می کند عملیات قابل قیاسی و عملیات فعلی ) ‪ .‬عالوه بر ایرن‬
‫تولید کننرده در پروفایرل‬ ‫دو گروه نواحی از قبل تعریف شده و پارامتر ذخیره شده برای عملیاتهای خا‬
‫وسیله رمز گذاری وجود دارد‪.‬‬

‫پروفایل رمز گذار ‪2‬‬

‫‪89‬‬
‫پروفایل وسیله ‪ CiA SDP – 406 CAN open‬شامل رمز گذاری های چرخش و خطی کامل و افرزایش‬
‫است ‪ .‬بعالوه موقعیت و سرعت ورودی کامل کارآیی ‪ Cam‬پوشش داده می شود‪ .‬بعالوه امکران مردیریت‬
‫چند سنسور از طریض رمز گذار ‪ CAN open‬وجود دارد‪.‬‬

‫کارایی ‪Cam‬‬

‫‪98‬‬
‫مراحل مختلف عملیات در یک ابزار ماشینی توسط ‪ 4 Cam‬هدفگیر شده اند که فرآیندهای شامل شده را‬
‫همزمان می کند‪ .‬سیستم های قرار دادی از مکانیزم های سوئیچ گم الکتریکی تک ایستا استااده می کند‪.‬‬
‫سیگنالها از این مکانیزم ها باید برای کنترل واحدها دستیابی شوند و سپس برای سوء استااده هایی مثل‬
‫درایو استوانه ای انتقال دهندگان الکتریکی و هیره بکار می رود‪ .‬مااهیم جدید از رمز گشاهایی برا نیترر‬
‫فیریاس ‪ CAN open‬و کارایی ‪ CAM‬یکپارچه استااده می کنند و بنرابراین مکرانیزم سروئیچینگ ‪Cam‬‬

‫الکتریکی اضافی الزم نیست‪.‬‬

‫انتخابی تا ‪ 204‬موقعیت ‪ CAM‬موقعیت ‪ CAM‬با حداکثر ‪ 8‬کانال ‪ CAM‬می تواند توسعه وسایل رمز‬
‫گذار پشتیبانی شود با ‪ . C:ADSP 406‬هر ‪ CAM‬پارامترهایی برای حداقل کردن نقطه سوئیچ حداکثر‬
‫نقطه سوئیچ و تنظیم هیتر سیس به نقاط سوئیچ دارد‪. .‬‬

‫طراحی ‪ Default‬رمز گذار‬

‫‪91‬‬
‫طراحی ‪ Default‬رمز گذار ‪ Process Date object 2 CIA DSP 406‬استاندارد را تعریف کرده کره بایرد‬
‫در رمز گذارها انجام شوند ‪ :‬برای انتقال همزمان و دیگر برای کاربردهای انتقال چرخه ای مقدار موقعیرت‬
‫یک رمز گذاری می تواند در سه حالت عملیاتی متااوت اسکن شود ‪:‬‬

‫حالت رای دهنده ‪ :‬میزبان به ارزش موقعیت واقعی از طریض ‪ Remate Trasmit Request‬رای می دهم‪.‬‬

‫‪ -‬حالت چرخه ای ‪ :‬رمز گذاری بطور چرخه ای ارزش موقعیرت را بردون بهبرود دادن آن توسرط میزبران‬
‫بیرون می دهد سیستم ادهام کننده مسئول انتخای زمان چرخش مناسرب مطرابض برا اولویرت دسرتیابی‬
‫تعیین شده برای وسایل دیگر متصل به باس می باشد‪ .‬مقادیر بین ‪ ms 1‬و ‪ ms 10030‬می تواند انتخای‬
‫شود‪.‬‬

‫حالت ‪ :SYne‬در دریافت پیام ‪ Syne‬رمز گذار مقدار موقعیت خود را بیرون می دهرد‪ .‬همزمرانی در شربه‬
‫کمک پیام ‪ CAN open Syne‬تضمین می شود‪ .‬کنترور ‪ Sync‬مسرئول وزن کرردن اضرافی اسرت یعنری‬
‫مطابض با تعداد پیامهای ‪ Sync‬مورد نیاز برای انتقال ارزش موقعیت‪.‬‬

‫نقل و انتقال با ‪IBIS – CAN‬‬

‫‪92‬‬
 ‫در اتوبوسها شبکه ‪ CAN‬قویاً مورد استااده قرار می گیرند ‪ .‬برای اتصال دسرتگاه کنسرل کننرده بلریط‬
‫نمایش اطالعات مسافر واحدهای شمارنده مسافر هیره ‪ .‬انجمن آلمانی حمل و نقل عمومی در مشرارکت‬
‫با مشخصات ‪ CiA Ho IBIS – CAN‬در حال پیشرفت است‪.‬‬

‫قلب الکترونیکی مثل یک اتوبوس یک کامپیوتر وسیله نقلیه اسرت‪ .‬کره مری توانرد ترا ‪ 0‬شربکه ‪ CAN‬را‬
‫پشتیبانی کند‪ .‬در آلمان چندین وسیله نقلیه کامپیوتری سیستم کنترل پذیرایی ‪ IEC 1131‬دارند‪.‬‬

‫ساختار ‪IBIS- C‬‬

‫‪93‬‬
‫پروفایل کاربردی ‪ CAN open‬برای حمل و نقل عمومی وسایل مجاز را مشخص کرده اند که در وسرایل‬
‫فیزیکی ‪ CAN open‬قرار دارد‪ .‬یک وسیله مجازی نمی تواند در چند وسیله فیزیکی قرار داده شود‪.‬‬

‫بسیاری از اهداف کاربردی از مشخصات ‪ IBIS‬گرفته شده پروفایل کاربردی ‪ IBIS – CAN‬وارض است و‬
‫بر مبنای ‪ CAN Open‬می باشد‪ .‬این پروفایل وسایل مجازی اضافی و اهداف کاربردی مربوط را مشخص‬
‫می کند‪.‬‬

‫‪94‬‬
 ‫برگه داده الکترونیک‬

‫‪90‬‬
‫برای اینکه به کاربرد وسیله ‪ CAN open‬پشتیبانی بیشتر تعریف وسیله را بدهیم روش استاندارد شده ای‬
‫وجود دارد‪ .‬بر گر داده الکترونیکی ‪ Electronin Data sheet‬فرصتی می دهد تا ابزارهای استاندارد شرده‬
‫برای کارهای زیر ایجاد کنیم‪:‬‬

‫پیکره بندی وسایل ‪CAN open‬‬

‫مدیریت اطالعات پروژه روی سلولهای مختلف‬

‫بنابراین ‪ 2‬نوع فایل معرفی شده اند تا وسیله ‪ CAN open‬را با ابزارهای الکترونیکی تعریرف کننرد‪ .‬ایرن‬
‫فایل ها کد ‪ ASCII‬دارند و توصیه شده که مجموعه کاراکتر ‪ ANSI‬را استااده کننرد‪ ( EDS.‬برگره داده‬
‫الکتریکی ) می تواند برای توصیف کاربردی بدون ارتباط و اهدافی که در مشخصات ‪ CAN open‬تعریرف‬
‫شده استااده شود‪ EDS .‬الگوی وسیله فروشنده است ‪ ( DCF .‬فایل توصیف وسیله ) نماد بودن وسیله را‬
‫نه فقط با اهداف بلکه با مقادیر پیکره بندی شده اهداف شرح می دهد عالوه بر این مقدار برای نسبت باود‬
‫یک وسیله و برای مدول ‪ ID‬اضافه شده است‪ .‬همچنین بخشی از تست تصردیض ‪ CAN open‬برر مبنرای‬
‫مقایسه میان وسیله تحت آزمایش و ‪ EDS‬است‪.‬‬

‫برگه داده الکترونیک‬

‫‪91‬‬
‫فراهم شود‪ .‬اگر فروشنده ‪ EDS‬در دسترس ندارد برای وسیله‬ ‫یک ‪ EDS‬باید بوسیله روشنده وسیله خا‬
‫‪ CAN open‬از ‪ default EDS‬می تواند استااده کند‪ Default EDS .‬شامل هم ورودی های یک پروفایل‬
‫می باشد‪ .‬ابزارهای ایجاد ‪ EDS‬در بازار در دسترس است‪.‬‬ ‫وسیله برای گروه وسیله خا‬

‫‪ EDS‬به سه بخش تقسیم می شود‪:‬‬

‫‪ -‬اطالعات مربوط به فایل ‪EDS‬‬

‫‪ -‬اطالعات کلی وسیله‬

‫‪ -‬دیکشنری هدف با مقادیر ‪default‬‬

‫تست تصدیض‬

‫‪97‬‬
‫مشخصات تست همانندی ‪ CAN open‬که توسط ‪ CAN‬در اتوماسیون توسعه یافتره حراال انجرام شرده‬
‫است و ‪ CiA‬خدمات آزمایشگاه تست رسمی را ارائه داده است جایی که وسایل ‪ CAN open‬می تواننرد‬
‫دارای صالحیت باشند‪.‬‬

‫ابزار احتمال ‪CAN open‬‬

‫‪98‬‬
‫این وسایل با توجه به پروفایل ارتباطی ‪ - DS 301 CAN open‬ورژن ‪ 3‬نه برای یک پروفایل وسریله‬
‫امتحان شده اند‪ .‬مشخصات تست شامل یک تست راکد است جایی که شرایط زمان بندی در نظرر‬ ‫خا‬
‫گرفته نشده است‪ .‬برای هر تست یک گزارش تست لیستی از همه مراحل تست و همه خطاهایی که طری‬
‫تست روی داده ایجاد خواهد کرد‪.‬‬

‫در مرحله اول ‪ EDS‬وسیله ‪ CAN open‬تست می شود بوسیله ‪ EDS‬و وسیله ‪ CAN open‬می تواند برا‬
‫توجه به محتوای دیکشنری هدف خود تعریف شود‪ EDS .‬پایه دور ابزارهرای پیکرره بنردی ‪CAN open‬‬
‫موجود در بازار است‪ .‬شرایط زیر توسط محتوای ‪ EDS‬انجام خواهد شد‪ :‬دامنه مقدار صرحیح پشرتیبانی‬
‫ورودی های اجباری اشاره به مراجع برای ورودی های موجود و رابطه منطقی ‪EDS‬‬

‫در مرحله دوم وسیله ‪ CAN open‬فیزیکی امتحان می شود‪ .‬این بخش شامل تست پروتکسل ارتباطی‬
‫تست ‪ EDS‬علیه دیکشنری هدف و درستی حالتها و انتقاالت شبکه می باشد‪.‬‬

‫گواهینامه ‪ CAN open‬در ‪CiA‬‬

‫‪99‬‬
‫این گواهینامه توسط ابزار تست تصدیض ‪ CAN open‬استاندارد بر اساس ‪ PC‬با مردول اینتررفیس ‪CAN‬‬
‫انجام می شود‪ .‬این وسیله نرم افزاری اینترفیس ‪ COTi‬استاندارد شده دارد و بر سکوهای سرخت افرزاری‬
‫متااوت راه اندازی می شود‪ .‬نرم افزار تست حاال توسط ‪ CiA‬و ابزارهای ملی در دسترس هستند و توسط‬
‫دیگر تهیه کنندگان سخت افزار ‪ CAN PC‬پیشنهاد خواهند شد‪.‬‬

‫‪188‬‬