Getting started

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 Welcome to TwinCAT 3

TwinCAT 3 is starting a new era for PC-based control software and is another milestone in the kind of programming, independently from the used programming language. Due to these possibilities
company history of Beckhoff Automation. Especially in the field of efficient engineering, TwinCAT 3 TwinCAT 3 provides eXtended Automation Technology (XAT). eXtended Automation addresses the
will set new standards in terms of modular and flexible software architecture. combination of the latest IT technologies and scientific software tools with automation technology.
This philosophy has been implemented not only in the section of engineering, but also into the run-
Nearly every kind of control application is possible with TwinCAT 3. From print, wood working, plastic time. Because of this consistent approach TwinCAT 3 provides an eXtended Automation Engineering
or window construction machines, to wind turbines and test benches up to buildings like theatres or (XAE) and an eXtended Automation Runtime (XAR) environment.
sport arenas, everything can be automated with TwinCAT 3. The user can access different program-
English

English
ming languages to realise these applications. In addition to the classic PLC programming languages eXtended Automation Engineering (XAE):
of the IEC 61131-3, the user can now also program with the high-level languages C and C++ as well
as Matlab®/Simulink®. The integrated Motion functionalities simplify the engineering as well as the One of the main approaches of TwinCAT 3 is to simplify the software engineering. Instead of
new well-arranged editors for safety applications. developing own stand-alone tools it is obviously worthwhile to integrate into common and existing
software development environments. For TwinCAT 3 this development environment is the Microsoft
These and other attributes show why TwinCAT 3 is also called eXtended Automation. Visual Studio®. By integrating TwinCAT 3 as an extension into the Visual Studio®, we are able to
provide an expandable and future-proof platform.

TwinCAT 3 Philosophy

In order to master the complexity of modern machines and at the same time to reduce the neces-
sary engineering effort for these machines, the trend moves to modular control software. For this,
individual functions, assemblies or machine units are regarded as modules. These modules could be
used to encapsulate the functionality of these objects/units, which increase the reuse, extension and
maintainability of control code. The innovative software architecture of TwinCAT 3 fully supports this
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 C++

TcCOM
Module
NC

TcCOM
C++ C

TcCOM
TcCOM
Module Module
Simulink®

TcCOM
English

English
Module
CNC Simulink®

TcCOM
TcCOM
Module
PLC

TcCOM
Safety Safety

TcCOM

TcCOM
FBD

eXtended Automation Runtime (XAR):

The TwinCAT 3 Runtime offers a real-time environment, where TwinCAT modules can
be loaded, executed and administrated. The individual modules need not be created Modular structure of the TwinCAT 3 runtime environment
with the same Compiler and thus can be programmed independently and by different
manufacturers or developers. Furthermore it is not important if these modules are
generated using the PLC, NC, CNC or by using the languages C/C++. The generated
modules can be called cyclically from tasks or by other modules (generated out of the
PLC, by using C/C++ or out of the Matlab®/Simulink® environment).

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 Requirements

TwinCAT 3 XAE (Engineering):

− Windows XP with Service Pack 3 (x86) or Windows 7 (x86 or x64)

− processor running at 1.6 GHz or higher
− 2 GB RAM
− 3 GB free hard disk space
− graphics adapter supporting DirectX9, running at a minimum resolution of 1024x768
English

English
TwinCAT 3 XAR (Runtime):

− x86-based Windows operating

system: Windows XP with Service Pack 3,
Several tasks can run on one control PC. The number of modules that are called from a task have no Windows 7, Windows Embedded
fixed limitations anymore. A further highlight of TwinCAT 3 is the support of multi-core CPUs.TwinCAT Standard 2009, Windows
tasks can be individually assigned to the different cores of a CPU. This way, the performance of the Embedded Standard 7
newest multi-core Industrial and Embedded PCs can be used up to its limits.

Installation:

1. Put the TwinCAT 3 DVD into your computer.

2. Choose the option Installation
Software U Engineering U TwinCAT 3.
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 3. Click on ”Next“ and accept the terms in the license agreement. 5. Select ”Complete“ as the setup type and click on ”Next“.
4. Enter a user name and organisation. 6. Click on ”Install“ to start the installation process. This will install TwinCAT 3
to the default directory ”C:\TwinCAT3\“.
English

English
After the installation has finished, the system
needs to be restarted. Please click on ”Finish“
and then answer the following question with
”Yes“ to automatically restart the system

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 Parallel installation of TwinCAT 2 and TwinCAT 3 Licensing
TwinCAT 3 can be installed side-by-side with TwinCAT 2 on the same system, but please keep in mind Activate a free trial license
that only one runtime can be active at the same time. For this, Beckhoff provides a specially designed
tool called ”TcSwitchRuntime“, which enables customers to select which TwinCAT runtime should be TwinCAT 3 enables customers to generate a free trial license, which runs for exactly 7 days without
active on a system. In a system where the TwinCAT 2 environment is already installed, the switching any restrictions. This Licence may be regenerated as often as needed, which, for example, enables
tool is automatically called as part of the installation. engineering computers to run without a commercial Licence.

If the tool ”TcSwitchRuntime“ was started, the Step 1: Navigate to licensing

English

English
active TwinCAT version will be shown. By using − Inside the TwinCAT 3 environment navigate to the tree node License.
the ”Switch ...“ button, the switching between
the TwinCAT 2 and TwinCAT 3 environment can
be done.

As a TwinCAT 2 runtime environment is not

availabe for 64-bit operating systems, this tool
was not required and therefore not installed on
these operating systems. The TwinCAT 2.11 64-bit
engineering environment can be executed in
parallel to the TwinCAT 3 environment.

Note: To update a TwinCAT 2 environment to a newer version, All major licenses required by TwinCAT 3 (like the Runtime levels) are recognised automatically
please make sure that TwinCAT 2 is the active TwinCAT version. by TwinCAT 3. Licences which are not automatically recognised at the beginning can also be
added manually.
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 Step 2: Activate ”trial license“ Click the button ”Activate 7 Days Trial License“ to create a trial Licence for all selected products.
Proceed with step 3.
In general, all kind of TwinCAT 3 trial licenses from categories TC 3 Runtime, but also TC 3 Functions
can be activated:

− on the local PC with full TwinCAT 3 XAE Engineering environment

− on the target PC with TwinCAT 3 XAR Runtime only environment (action handled
from the remote engineering PC)
 
English

English
Trial license on local device

− In case the target runtime is ”<Local>“ (on same CPU as TwinCAT 3 engineering) the tab
”Order Information“ will automatically list all licenses required in the TwinCAT 3 project.
If additionally products should be licensed for later use, navigate to tab ”Manage Licenses“
and add products manually.

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 Step 3: Enter Security Code Migration of existing TwinCAT 2 projects
− When asked for a security code, repeat the characters from the first textbox. To migrate projects from TwinCAT 2 to TwinCAT 3, the following steps have to be done:
Note: If the security code is not entered correctly, the OK button is not enabled.
Migration of PLC projects

1. Note: it is absolutely necessary that projects can be compiled without error in TwinCAT 2
2. Note: Due to minor library name changes and simplifying libraries in TwinCAT 3, refer to the
Introduction section of the TwinCAT 3 libraries documentation for a listing of TwinCAT 2 libraries
English

English
and their corresponding TwinCAT 3 libraries.
http://twincat3.infosys.beckhoff.com/content/1033/tcplclibs_overviewtc3/html/tcplclibs_intro.htm?id=761

Migration of System Manager configurations

1. Open an empty TwinCAT project.

2. Choose the option “Load project from TwinCAT 2.xx Version…“
of the TwinCAT project context menu.

− Press ”OK“ to activate the trial license.

In addition to the project path, the license file will also be copied to the folder
”%TwinCATDIR%\Target\License“ on the device (local or remote).

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 Deutsch
Erste Schritte
 Willkommen zu TwinCAT 3

Mit TwinCAT 3 beginnt ein neues Zeitalter der PC-basierten Steuerungssoftware und eine Die einzelnen Funktionen, Baugruppen oder Maschineneinheiten werden dabei als Module betrach-
neue Etappe in der Unternehmensgeschichte von Beckhoff Automation. Besonders für ein tet. Diese Module können dazu genutzt werden, alles Wesentliche der Funktionalität dieser Objekte/
effizientes Engineering setzt TwinCAT 3 neue Maßstäbe in der Modularität und Flexibilität Maschinen zusammenzufassen, wodurch die Wiederverwendung, Erweiterung und Wartung des
der Software-Architektur. Steuercodes erleichtert wird. Die innovative Software-Architektur von TwinCAT 3 unterstützt
unabhängig von der genutzten Programmiersprache diese Art der Programmierung voll und ganz.
Mit TwinCAT 3 kann nahezu jede Steuerungsanwendung realisiert werden. Von Druck- und
Holzbearbeitungsmaschinen über Maschinen für die Herstellung von Plastik- oder Holzfenstern, Dank dieser Möglichkeiten stellt TwinCAT 3 die eXtended Automation Technology (XAT) bereit.
Deutsch

Deutsch
Windkraftanlagen, Prüfstände bis zu Gebäuden wie z. B. Theatern oder Sportstätten, alles kann eXtended Automation kombiniert die neuesten IT-Technologien und wissenschaftlichen Software-
mit TwinCAT 3 automatisiert werden. Der Anwender hat für diese Anwendungen Zugang zu Werkzeuge mit der Automation Technology. Diese Philosophie ist nicht nur im Bereich Engineering,
verschiedenen Programmiersprachen. Zusätzlich zu den klassischen PLC-Programmiersprachen sondern auch im Bereich Runtime verwirklicht worden. Mit dieser konsequenten Vorgehensweise
der IEC 61131-3 kann der Anwender nunmehr auch mit den höheren Sprachen C und C++ sowie stellt TwinCAT 3 eine Umgebung sowohl für eXtended Automation Engineering (XAE) als auch für
Matlab®/Simulink® programmieren. Die integrierten Motion-Funktionen vereinfachen das eXtended Automation Runtime (XAR) bereit.
Engineering ebenso wie die neuen übersichtlichen Editoren für die Safety-Anwendungen.

Diese und weitere Merkmale belegen, warum TwinCAT 3 auch als eXtended Automation eXtended Automation Engineering XAE:
bezeichnet wird.
Eine der wichtigsten Herangehensweisen von TwinCAT 3 ist die Vereinfachung des Software-Enginee-
rings. Anstatt eigene Stand-alone-Tools zu entwickeln, ist es deutlich gewinnbringender, sich in all-
Die TwinCAT-3-Philosophie gemeine und verbreitete Software-Entwicklungsumgebungen zu integrieren. Für TwinCAT 3 ist diese
Entwicklungsumgebung Microsoft Visual Studio®. Durch Integration von TwinCAT 3 als Erweiterung
Um die Komplexität moderner Maschinen zu meistern und gleichzeitig den notwendigen Enginee- in Visual Studio® können wir eine ausbaufähige und zukunftssichere Plattform anbieten.
ringaufwand dieser Maschinen zu senken, geht der Trend zu modularer Steuerungssoftware.
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 C++

TcCOM
Module
NC

TcCOM
C++ C

TcCOM
TcCOM
Module Module
Simulink®

TcCOM
Deutsch

Deutsch
Module
CNC Simulink®

TcCOM
TcCOM
Module
PLC

TcCOM
Safety Safety

TcCOM

TcCOM
FBD

eXtended Automation Runtime XAR:

TwinCAT 3 Runtime stellt eine Echtzeitumgebung zur Verfügung, in der TwinCAT-Modu-

le geladen, ausgeführt und verwaltet werden können. Die einzelnen Module brauchen Modularer Aufbau der TwinCAT-3-Runtime
nicht mit demselben Compiler erstellt zu werden und können daher unabhängig
voneinander und durch verschiedene Hersteller oder Entwickler programmiert werden.
Es ist somit nicht wichtig, ob diese Module unter Verwendung von SPS, NC, CNC oder
mit C/C++ erstellt worden sind. Die erzeugten Module können zyklisch über Tasks oder
andere Module aufgerufen werden.

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 Anforderungen

TwinCAT 3 XAE (Engineering):

− Windows XP mit Service Pack 3 (x86) oder Windows 7 (x86 oder x64)
− Prozessor mit einer Geschwindigkeit von 1,6 GHz oder höher
− 2 GB RAM
− 3 GB freie Festplattenspeicherkapazität
− Grafikadapter, der DirectX9 unterstützt, mit einer Mindestauflösung von 1024x768
Deutsch

Deutsch
TwinCAT 3 XAR (Runtime):

− x86-Prozessor, Betriebssystem Windows:

Windows XP mit Service Pack 3,
Windows 7, Windows Embedded
Verschiedene Tasks können auf einem Steuerungs-PC laufen. Die Anzahl der Module, die über eine Standard 2009, Windows
Task aufgerufen werden, ist nicht mehr begrenzt. Ein weiterer Vorzug von TwinCAT 3 ist die Unter- Embedded Standard 7
stützung von Mehrkernprozessoren. Die TwinCAT-Tasks können einzeln verschiedenen Kernen eines
Prozessors zugewiesen werden. So kann die Leistung der neuesten Industrie-PCs und Embedded PCs
bis an die Grenzen ausgenutzt werden. Installation:

1. Legen Sie die TwinCAT-3-DVD in den

Computer ein.
2. Wählen Sie die Option Installation Software
U Engineering U TwinCAT 3.
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 3. Klicken Sie auf „Next“ (Weiter) und stimmen Sie der Lizenzvereinbarung zu. 5. Wählen Sie als Installationsart „Complete“ (Vollständig) und klicken Sie auf „Next“ (Weiter).
4. Geben Sie einen Benutzernamen und eine Organisation ein. 6. Klicken Sie auf „Install“ (Installieren) und starten Sie so die Installation. Damit installieren Sie
TwinCAT 3 in das Standardverzeichnis „C:\TwinCAT3\“.
Deutsch

Deutsch
Nach Abschluss der Installation muss der Rechner
neu gestartet werden. Klicken Sie bitte auf „Finish“
(Fertigstellen) und antworten Sie auf die nun folgend
Frage mit „Yes“ (Ja), dann wird der Rechner
automatisch neu gestartet.

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 Gleichzeitige Installation von TwinCAT 2 und TwinCAT 3 Lizenzvergabe
TwinCAT 3 kann neben TwinCAT 2 auf demselben Rechner installiert werden, jedoch beachten Sie Aktivieren Sie eine kostenlose Probelizenz
bitte, dass zur gleichen Zeit nur eine Laufzeit aktiv sein kann. Dazu stellt Beckhoff ein spezielles
Werkzeug mit dem Namen „TcSwitchRuntime“ zur Verfügung, mit dem die Kunden wählen können, TwinCAT 3 gibt dem Kunden die Möglichkeit, eine kostenlose Probelizenz zu erzeugen, die 7 Tage
welche TwinCAT-Laufzeit auf ihrem Rechner aktuell laufen soll. Bei einem System, auf welchem bereits ohne Einschränkungen läuft. Diese Lizenz kann so oft wie gewünscht neu erzeugt werden, sodass
die TwinCAT-2-Umgebung installiert ist, wird das Umschalttool automatisch als Teil der Installation Engineering-Rechner z. B. ohne kommerzielle Lizenz auskommen.
aufgerufen.
Schritt 1: Zur Lizenz gehen
Deutsch

Deutsch
Nachdem die Software „TcSwitchRuntime“ gestartet − Gehen Sie in der TwinCAT-3-Umgebung im Verzeichnisbaum zum Knotenpunkt „License“ (Lizenz).
wurde, wird die aktive TwinCAT-Version angezeigt.
Unter Verwendung des „Switch to …“-Knopfes, kann
zwischen einer aktiven TwinCAT-2- und TwinCAT-3-
Umgebung gewechselt werden.

Die Software zum Ändern der aktiven TwinCAT-Umgebung

wird nicht auf 64-Bit-Betriebssystemen benötigt, da hierfür
keine TwinCAT-2-Laufzeitumgebung existiert.
Die TwinCAT-2.11-64-Bit-Engineering-Umgebung kann
parallel zur TwinCAT-3-Umgebung ausgeführt werden.

Hinweis: Zum Updaten einer TwinCAT-2-Version auf eine neuere, TwinCAT 3 erkennt automatisch alle wichtigen von TwinCAT 3 benötigten Lizenzen (wie z. B.
muss TwinCAT 2 als aktive TwinCAT-Umgebung ausgewählt sein. die Runtime-Levels). Lizenzen, die nicht automatisch erkannt werden, können auch per Hand
hinzugefügt werden.
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 Schritt 2: Aktivieren Sie die „Probelizenz“ Klicken Sie auf die Schaltfläche „Activate 7 Days Trial License“ (7-Tage-Probelizenz aktivieren)
und erzeugen Sie so eine Probelizenz für alle gewählten Produkte. Fahren Sie fort mit Schritt 3.
Generell können alle TwinCAT-3-Probelizenzen der Kategorien TC3 Runtime und TC3 Functions
aktiviert werden:

− auf dem lokalen PC mit der vollständigen TwinCAT-3-XAE-Engineering-Umgebung selbst

− auf dem Ziel-PC nur mit der TwinCAT-3-XAR-Runtime-Umgebung (dieser Vorgang wird von
einem entfernten Engineering-PC aus durchgeführt)
 
Deutsch

Deutsch
Probelizenz auf dem lokalen Rechner

− Ist die Ziel-Runtime „<Local>“ (z. B. auf demselben Prozessor wie TwinCAT 3 Engineering),
listet die Registerkarte „Order Information“ (Angaben zum Auftrag) automatisch alle Lizenzen
auf, die in dem TwinCAT-3-Projekt benötigt werden. Sollen weitere Produkte für den späteren
Gebrauch lizenziert werden, gehen Sie zur Registerkarte „Manage Licenses“ (Lizenzen
verwalten) und fügen Sie die Produkte von Hand hinzu.

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 Schritt 3: Sicherheitscode eingeben Migration vorhandener TwinCAT-2-Projekte
− Werden Sie nach dem Sicherheitscode gefragt, schreiben Sie die Zeichen aus dem oberen Möchten Sie Projekte von TwinCAT 2 zu TwinCAT 3 migrieren, führen Sie die folgenden Schritte aus:
Kästchen ab. Hinweis: Wurde der Sicherheitscode nicht richtig eingegeben, wird der OK-Knopf
nicht freigegeben. Migration von PLC-Projekten

1. Hinweis: Es ist unbedingt notwendig, dass die Projekte fehlerfrei in TwinCAT 2

kompiliert werden können.
2. Hinweis: In der Einleitung der Dokumentation der TwinCAT-3-Bibliotheken finden Sie eine
Deutsch

Deutsch
Auflistung der TwinCAT-2-Bibliotheken mit den zugehörigen TwinCAT-3-Bibliotheken, da sich
bei letzteren geringfügige Namensänderungen ergeben haben und sie vereinfacht wurden.
http://twincat3.infosys.beckhoff.com/content/1033/tcplclibs_overviewtc3/html/tcplclibs_intro.htm?id=761

Migration von System-Manager-Konfigurationen

1. Öffnen Sie ein leeres TwinCAT-Projekt.

2. Wählen Sie im Kontextmenü des TwinCAT-Projektes die Option “Load project from
2.xx Version… (Projekt aus TwinCAT-Version 2.xx laden).

− Klicken Sie auf „OK“ und aktivieren Sie so die Probelizenz.

Zusätzlich zum Projektpfad wird die Lizenz auch in den Ordner „%TwinCATDIR%\Target\License“
auf dem PC (lokal oder entfernt) kopiert.

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Beckhoff Automation GmbH Hotline: + 49 (0) 52 46 / 963 - 157
Headquarters Fax: + 49 (0) 52 46 / 963 - 199
Eiserstraße 5 [email protected]
33415 Verl www.beckhoff.com/twincat3
Germany
For further addresses of subsidiaries and distributors please see here: www.beckhoff.com