Engineering Electromagnetics and 

Transmission Lines:

Introduction
Parts 1&2. Vector Algebra & Calculus

Adrian Sutinjo
Curtin University, 2017
Rev. 5, 13 Feb. 2017
 COMMONWEALTH OF AUSTRALIA

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 Topics:
Introduction: Why Study Electromagnetics
1. Vector Algebra, Coordinate Transformation
2. Vector Calculus
3. Electrostatics
4. Magnetostatics
5. Maxwell’s Equations
6. Plane‐Wave Propagation
7. Introduction to Transmission Lines
4
 Why Study Electromagnetics?
• How did this “signal” get to my 
phone?
• Where did it come from anyway?
• What “catches” this signal?

Base station

Mobile

• Are there “wires” involved? 
• Can this communication mechanism be 
explained by circuit theory alone?
5
 Freq. (MHz) Wavelength 
[c/f] (cm)
GSM 900/1800 33.3/16.67

WiFi 2400/5000 12.5/6

• In your Electric Circuits unit, did you 
worry about the size of your circuit?
• Did you worry about the size of your 
components and length of wires?
• Does circuit theory apply when size of 
the circuit is large relative to the 
wavelength?

6
 The concept of “electrically long” circuits
Freq. (MHz) Wavelength [λ=c/f] λ/10
(cm) (cm)
GSM 900/1800 33.3/16.67 3.33/1.67

WiFi 2400/5000 12.5/6 1.25/0.6

• When signal travels a distance  ~ /10, we consider this 
electrically long.
• Look at the size of your phone. Is it electrically short or long for 
GSM/WiFi?
• Now look at your CPU clock speed, for instance, Intel i7 @2.7GHz. 
Is your computer electrically short or long for the CPU clock?

Paul, C. R. (2011) Transmission Lines: Physical Dimensions vs. Electric Dimensions, in Transmission 
Lines in Digital Systems for EMC Practitioners, John Wiley & Sons, Inc., Hoboken, NJ, USA. doi: 
10.1002/9781118145579.ch1 7
 Analysis of “electrically long” circuits
• Electrically long circuits cannot be analyzed by circuit theory alone. 
The result would be in error.
• We need Electromagnetics and Transmission Line theory to 
correctly describe electrically large circuits. 
• The problem is more acute for digital waveforms. The frequency of 
interest is really not the clock frequency, but the rise time of the 
digital edge.

1/

* Paul, C. R. (2011) Transmission Lines: Physical Dimensions vs. Electric Dimensions, in Transmission 
Lines in Digital Systems for EMC Practitioners, John Wiley & Sons, Inc., Hoboken, NJ, USA. doi: 
10.1002/9781118145579.ch1
* H. W. Johnson and M. Graham (1993) High Speed Digital Design: a Handbook of Black Magic, 
Prentice Hall, ch. 1.  8
 A “Screen Room” at Curtin Institute of Radio 
Astronomy (CIRA) in Tech Park
• What’s this room for?
• What is it made of?
• What is that around the edges of 
the door?
• How to keep “energy” from leaking 
from a microwave oven?

9
 Antennas for Low‐Frequency (80‐300 MHz) 
Radio Astronomy

AAVS0.5 MWA

• Murchison Widefield Array (MWA: www.mwatelescope.org) in the Murchison Radio‐
astronomy Observatory (MRO, ~800 km north of Perth). A CIRA commissioned 
telescope.
• Next‐generation array prototypes at the MRO (AAVS0.5). A CIRA engineering initiative.
A. T. Sutinjo, T. M. Colegate, et. al. “Characterization of a Low‐Frequency Radio Astronomy Prototype Array in Western Australia,” IEEE 
Trans. Antennas Propagat., in‐press, 10.1109/TAP.2015.2487504
11
 MWA 
“Beamformer”

• These are electrically long delay lines
• The line dimensions are carefully 
controlled. 

“Microstrip” transmission line

S. J. Tingay, et. al. (2013). The Murchison Widefield Array: The Square Kilometre Array Precursor at Low Radio Frequencies. Publications of the 
Astronomical Society of Australia, 30, e007 doi:10.1017/pasa.2012.007.  12
 Electromagnetic Compatibility/Intereference

Electronic designs, no matter how 
clever, cannot be sold if they radiate 
or inject too much 
noise/interference!

Radio‐over‐Fibre module under radiated emissions test

This is a concern in the commercial 
sector and definitely a concern in 
radio astronomy! Photovoltaic power module under radiated emissions test
RFoF Module connected to AAVS0.5 signal path
13
13
 Parts 1 & 2 References:
1. F. T. Ulaby, Electromagnetics for Engineers, Pearson, 2005, Chaps. 2 & 3
2. D. K. Cheng, Field and Waves Electromagnetics, 2nd Ed, Addison‐Wesley, 
1992, Chap. 2
3. E. Kreyszig, Advanced Engineering Mathematics, 10th Ed., Wiley, 2011, 
Chaps 9 & 10
4. M. N. O. Sadiku, Elements of Electromagnetics, 6th Ed., Oxford University 
Press, 2015, Chaps. 1‐3

14
 Part 1A. Vector Algebra [1:Ch.2]

Why study vectors?
1. A scalar is defined by its magnitude. It is a positive 
or negative number. 
– Examples: speed, temperature, mass, length
2. A vector has both magnitude and direction. 
– Examples: velocity, electric and magnetic fields, force, 
displacement

15
 What evidence do we have that electromagnetic 
fields/waves are indeed vector quantities?

• Take a pair of “polarized” 
sunglasses. Hold it against an 
LCD screen. Rotate the lenses. 
What do you see? What does it 
suggest?
• Is the orientation of antennas 
important?

16
 Electric and Magnetic Fields in a Transmission 
Line
To load

Electric field
Magnetic field

From 
source

• Electric field lines start from positively charged conductor and end at 

negatively charged conductor.  
• Magnetic field lines form loops around current flow.
• We must deal with vector quantities.
17
 Importance of the “Right‐Hand Rule”
To load

Electric field
Magnetic field

From 
source

• Magnetic field lines around current follow the right‐hand rule
• Direction of power flow follows the right‐hand rule

18
 Basic Laws of Vector Algebra [1:2‐1]

• Vector A (in handwriting  )

Unit vector: 1
Magnitude
• Specifies the direction 
of the vector
• 1, the 
magnitude of a unit 
vector is 1
̅
• ̅

19
Cartesian coordinate system
• , , ̂ are mutually perpendicular 
base vectors
• Any vector  ̅ may be written as
̂

̅ ̂

• Magnitude of   

̅
̅
• Unit vector 
̅
̅

• Shorthand ̅ , ,
20
 Equality of Two Vectors [1:2‐1.1]

• Two vectors are equal if they have the 
same magnitude and direction
̅ ̅ ̂ ̅

• ̅ if and only if  = and ̅= , 
requiring
, ,
• Vectors can be equal without being identical. 
Identical vectors have the same initial and 
terminal points (on top of each other). 
21
Vector Addition and Subtraction[1:2‐1.2]

̅ ̅

̅
̅
̂

̅ ̅

̅ ̅
̂
22
 Position and Distance Vectors [1:2‐1.3]

Position vector for point , ,

Position vector for point
̂
, ,

23
 Distance vector for point to  , ,

, ,

Distance between P and P :

24
 Vector Multiplication [1:2‐1.4]
• Simple product: a vector multiplied by a 
 
scalar.

1
  in this example

• Scalar (Dot) product
For 0° 90°
 

̅· ̅ ̅· 0
  cos

̅· is a scalar ̅ cos

25
 For 90° 180°
 
̅· ̅   cos ̅· 0

̅ cos

Question 1A.1:   ̅· 0
For what value of  is   ̅ · 0 ? 
These two vectors are orthogonal ?

̅· ̂ ̂

⋅ 1 ⋅ 1 ̂⋅ ̂ 1

⋅ 0 ⋅ ̂ 0 ⋅ ̂ 0

26
 Dot product property

̅⋅ ⋅ ̅ Commutative

̅⋅ ̅ ̅⋅ ̅ ̅⋅ Distributive
Question 1A.2: prove this

Question 1A.3: What is  ̅ ⋅ ̅ ?

Question 1A.4: If  ̅ and  are known, how do you find the 

(smaller) angle between the two vectors?
Use:
 
̅ ̂ ̅· ̅   cos

̂ ?

27
• Vector (Cross) product
̅   sin
3‐D View

̅ ̅   sin
B 
̅ is a vector

̅ Top View: looking down on the plane 
formed by  ̅ and  vectors 

Area= ̅   sin
B 
  sin B 

   
points 
“Right‐hand” rule:  ̅ to  is in the direction  out of the 
of the index finger rotation.  ̅ is in the  paper
direction of the thumb   28
 Cross product property

̅ ̅ Anticommutative
Q.1.A‐5: Why the “‐” sign?
̅ ̅ ̅ ̅ ̅ Distributive

Q.1.A‐5: What is  ̅ ̅ ?

0 ̂ ̂

̂ ̂ ̂ ̂

Watch “right‐hand” 
rule at work 
29
 0 ̂ ̂

̂ ̂ ̂

̅ ̂ ̂

̂
̅ | | is the determinant of the matrix

30
 ? ̅
Revisiting : ̅ ̅ ̅ ̅

̂
̅ ̅

̂ ̂
̅ ̅ ̅

̂ ⋯

… ̂
31
 Scalar and Vector Triple Products [1:2‐1.5]

• Not all combinations of vector products involving 3 vectors are 
valid:

Triple Products Valid (Y/N)? Reason/Comment

̅ · ̅ · ̅ is a scalar
̅ · ̅ Y
̅· ̅ Y ̅ is a vector

“Scalar Triple 
Product”
̅ ̅ Y “Vector Triple 
Product”

32
 Scalar Triple Product: 
̅ ̂

̂
̅ ̂

̅· ̅

̅· ̅

33
 ̅ Parallelepiped's volume
= ̅ ̅   sin cos
̅· ̅ : graphical interpretation
A 
C 

B 
Area= ̅   sin

̅· ̅ · ̅ ̅ ̅· ̅

Note the cyclic rotation of rows

34
 Vector Triple Product: 

Vector identity:

̅ ̅ ̅· ̅ ̅ ̅· “BAC‐CAB” rule

It is not associative:
̅ ̅ ̅ ̅

̅ ̅ ̅
• Perpendicular to  ̅
• On the plane formed  A  ̅
A  by  , ̅

C  C 

• Perpendicular to  ̅ B 
̅ ̅ B  • On the plane formed 
by  ̅, 35
 Review Questions:
• Q. 1A‐6: Explain the difference between identical 
vectors and equal vectors
• Q. 1A‐7: if  then  ; true or false?

36
 Part 1B. Orthogonal Coordinate Systems [1:2‐2]

• Laws of Electromagnetism is invariant of coordinate 
systems.
• But, to solve problems, coordinate systems are often 
needed.
• Pick a coordinate system that is most appropriate for the 
problem.
• Three important orthogonal coordinate systems:
1. Cartesian
2. Cylindrical
3. Spherical

37
 Orthogonal Coordinate Systems

• Base vectors are mutually orthogonal
• Right‐handed coordinate system:

• Also:

· 0 · 0 · 0

· 1 · 1 · 1

38
 Cartesian Coordinates [1:2‐2.1]
• , , , ,
Differential surface area
̅ ̂
̅ ̂

̅
̅
Differential volume

Differential length
̅ ̂

39
 Cylindrical Coordinates [1:2‐2.2]
• , , , ,

cylindrical 
surface

, ,

plane
plane

40
 ̅ ̂ ̂

̅
̂

̂ ̅·

̂ ̂
Unit vectors  ̅

̂ ̂

̂ ̂

̂ ̂

41
 Differential surface area

̅
̅ ̂

̅ ̂

Differential volume

Differential length
̅ ̂ ̂

42
Position vector in Cylindrical Coordinates Example 2‐3 in [1] 

0,0,

, ,

, ,0

Find an expression for the unit vector 
of vector that goes from point  to 
̂ ̂
Note 
• factor is not in 
̂ ̂
• only tells us that the terminal point can 
be anywhere on the dashed blue circle ̅ ̂ ̂  
• To remove ambiguity, we must state the  ̅
value 43
 Spherical Coordinates [1:2‐2.3]
• , , , ,

spherical surface 

conical surface

plane

44
 ̅

̅·

Unit vectors  ̅

45
 Differential surface area

sin ̅ sin

sin ̅

sin

̅ sin

Differential length
̅ sin

Differential volume
sin

46
Position vector in Spherical Coordinates

, ,

Note 
• and  factors are not in 
• only tells us that the terminal 
point can be anywhere on the surface 
of the sphere with radius 
• To remove ambiguity, we must state 
the  and values

47
Conversion from Cylindrical to Cartesian 
Coordinates [2:2‐4.2]
How to express 
̅ ̂· ·
̂ ̂
̂· ·
In Cartesian coordinates
̅ ̂

Note that  is unchanged
̂
To find
̅· ̂· cos · sin
̅·
̂· sin · cos

48
 ̂· cos · sin

̂· sin · cos

cos sin cos

sin
sin cos

̅ ̂

tan
In matrix form

cos sin 0
sin cos 0
0 0 1

Expressing trig functions in Cartesian coordinates:

cos sin
49
 Conversion from Spherical to Cartesian 
Coordinates [2:2‐4.2]
How to express 
̅

In Cartesian coordinates
̅ ̂

To find
̅·

̅·
· · ·
̅· ̂
· · ·

· ̂ · ̂ · ̂
50
· ·
· sin
sin cos cos cos

· ·
sin sin · cos
cos sin

· ̂ cos · ̂ sin · ̂ 0

See Cylindrical‐Cartesian

51
In matrix form

sin cos cos cos sin

sin sin cos sin cos
cos sin 0

sin cos

sin sin
cos

tan
tan

52
 Part 1 Summary:
• Study Tables 2‐1 and 2‐2 in [1]
• Q. 1B‐1: find the Cartesian to Cylindrical transform in 
matrix form
0
0
0 0 1
̂

· ̂ · ̂

· ·

53
• Q. 1B‐2: Are the base vectors  , , ̂ independent of the 
location of a point in space? How about  ̂ , ?

54
 Part 2. Vector Calculus [1:Chap. 3]
[1: 3.1, 2:2‐6] Gradient of a Scalar Field
Suppose we have a metal plate heated by 
a candle
• The contours are lines of equal 
temperatures  and 
• The rate of increase of T over space is  ̅
greatest along  because that is the 
direction of shortest distance between 
the two lines
Abstract this to 3‐D: we have metallic 
block heated by a candle.  and 
are surfaces of equal temperatures

55
[1: 3‐1, 2:2‐6] Gradient of a Scalar Field

Gradient is the vector that represents 
the magnitude and direction of the 
maximum space rate of increase of a 
scalar [D. K. Cheng in 2:2‐6] ̅

grad ≜

Gradient in 3‐D Cartesian Coordinates:

≜ ̂

Gradient operator or del:
≜ ̂
56
Differential temperature 

Recall:
̅ ̂
̅· ̅· ̅· ̂

We can write:

̂ · ̅

· ̅

The directional derivative of T

·
See example 3‐1 in [1] 57
• [1: 3‐1.1] Gradient Operator in 
Cylindrical Coordinates , ,

· ̅

̂ ̂ · ̂ ̂  

̂ ̂

58
Spherical Coordinates , ,

sin
sin

· ̅

· sin
sin

sin

59
[1: 3‐1.2] Properties of the Gradient Operator 

60
 Example 2‐16 in [2]

The electrostatic field intensity  is derivable as the negative gradient 
of a scalar electric potential  ; i.e., 
Determine  at  1, 1, 0 if 
a. sin
b. cos

a. 

̂ sin cos
4 4 4

1,1,0
2 4

61
b.

sin

cos sin
̂

For  1, 1, 0 ,R 2,

  ̂

Repeat this in Cartesian coord., recognizing  cos

62
 [1: 3‐2, 2:2‐8] Divergence of a Vector Field

• Coulomb’s Law
Force acting on charge  due to the 
presence of charge  at a distance 

The two charges repel each other with 
no physical contact. We can write

Define Electric Field Intensity

4 1
∝
63
At a surface boundary, flux density is the amount 
of outward flux crossing a unit surface 

· ̅ ·
Flux density of  ̅

Field lines / Flux lines

is the outward normal of 

Total flux crossing a closed surface S is  · ̅

64
Divergence of a vector field is the net outward flux per unit 
volume as the volume about that point tends to zero [2:2‐7]
∆
∮ · ̅
div lim
∆ → ∆

Let  ̂

· ̅ is the total outward flux through   Face 4
the six faces of the cube

Face 1 Face 1 Face 2

∆
·
∆
∆
̂ · Face 3

1 ∆ ∆
65
 Face 4
Face 2
2 ∆ ∆

Face 1 Face 2
Relating  1 to  2 1 ∆ 2
∆
∆
2 1 ∆ Face 3
Ignoring higher order terms

We can write

1 ∆   ∆ ∆

1 ∆ ∆

∆ ∆ ∆

66
 Face 4

∆ ∆ ∆

Face 1 Face 2

1 ∆ 2
∆ ∆ ∆
∆
∆
Face 3

∆ ∆ ∆

· ̅ ∆

∮ · ̅
div lim
∆ → ∆

· ≜ In Cartesian Coordinates
67
Field  has 
• Positive divergence if the net flux out of 
the closed surface  is positive. There is a 
source of flux in volume ∆ .

• Negative divergence if the net flux out of 
the closed surface  is negative. There is a 
flux sink in volume ∆

For a Uniform field  , the same amount of 

flux enters and leaves. Therefore, the 
divergence is zero (divergenceless or 
solenoidal)

Divergence operates on vectors and gives a 
scalar result

68
 Divergence in Cylindrical Coordinates

1 1
·

Divergence in Spherical Coordinates

1 1 sin 1
·
sin sin

1 sin sin
sin

Divergence operator is distributive
· · ·

69
 Divergence Theorem [1:3‐2.1, 2: 2‐8]

The volume integral of the divergence of a vector field equals the total 
outward flux of the vector through the surface that bounds the volume 
[D. K. Cheng in 2:2‐8] 

· · ̅

70
 Example 3‐3b in [1]

Find the divergence of  at  /2,0, for  cos / sin /

1 1 sin 1
·
sin sin

1 cos 1 sin /
sin

2 cos

At  , 0,
· 16

71
 Exercise 3.5 in [1]
Let 

Calculate the flux of E through a spherical surface 
of radius a, centered at origin.

̅ sin

,
· ̅ sin  
,

2 sin
4

For 

· ̅ 4
72
 [1: 3‐3, 2:2‐9] Curl of a Vector Field

Field  has positive divergence if the net flux out of the 
closed surface  is positive. There is a source of flux in 
volume ∆ . Let’s call this a flow source.

Consider another kind of source: a vortex source.
It causes circulation of vector field around it

Circulation of  around contour C ≜ ∮ · ̅

Circulation may exist even when there is no flow source

73
 C
Circulation of  around contour C ≜ ∮ · ̅ ̅

• Its value depends on the orientation of C with 
respect to 
∆

We want to measure the strength of a vortex source at a point:  ̅
• Make C very small C
• Orient C such that the circulation is maximum  ∆

̅
curl  ≜ lim ∮ · ̅   
∆ → ∆

The curl of a vector field  is a vector whose [2:2‐9]: Right hand rule

• Magnitude is the maximum net circulation of  per unit area as the 
area tends to zero
• Direction is normal to the area that is oriented such that the net 
circulation is maximum
74
 ̂
In Cartesian Coordinates

̂ ̂
In Cylindrical Coordinates
1

In Spherical Coordinates
sin
1
sin
sin
75
Vector identities involving the curl

̅ ̅

· ̅ 0 for any vector  ̅

0 for any scalar function 

76
 Case Studies [2:2‐12]

Case 1.    and   
Examples:

a. Uniform field:  
∆ ∆
At  , what is the net outward 
flow as ∆ → 0?

At  , what is the net circulation 
∆ → 0?

77
b. Static electric field in a charge‐free region (where q 
is absent) 
, 0
4 ∆

At  , what is the net outward 
flow as ∆ → 0?
∆
At  , what is the net circulation 
∆ → 0?

Q. 1‐B.3: Show that, for  0

1 1 sin 1
· 0
sin sin

sin
1
0
sin
sin

78
c. Steady magnetic field away from a current‐carrying 
conductor
, 0
2 ∆

At  , what is the net outward 
flow as ∆ → 0?
∆
at  0
At  , what is the net circulation 
∆ → 0?

Q. 1‐B.4: Show that, for  0

1
· 0

̂ ̂
0

79
Case 2.    and   
Static electric field in a charged region (more on this in the near future)

· 0 ∆

Case 3.    and   
Steady  magnetic field in a current‐carrying conductor 
(more on this in the near future) 

· 0 ̅
∆
at  0

80
Case 4.    and   
Electric field in a charged region with time‐varying magnetic field.

(more on this later)

81
 Remarks
• It matters at which point we calculate divergence and curl
• Remember: divergence and curl are calculated for Δ → 0
and Δ → 0, respectively.  The volume and surface shrink 
down to a point.
∆
∆
∆

82
 Stokes’ Theorem [1:3‐3.2, 2:2‐10]
The surface integral of the curl of a vector field over an open surface is equal to the 
closed line integral of the vector along the contour bounding the surface [D. K. 
Cheng, 2:2‐10]

· ̅ · ̅ ̅

Note: 
If the surface integral is performed over a closed surface, there is no contour bounding 
the surface 

· ̅ 0

83
 Example 2‐22 in [2]

Given  2 verify Stokes’s
theorem over a quarter circular disc with 
radius 3 in the first quadrant
3

· ̅

̂
̂ 2 ̅ ̂
2 0

84
 ,
· ̅
2
,

1
2 9 9
2
3
9
9 9 sin
3 2 6
0
9 1 2

sin
2 2

Use trig. substitution: 

85
· ̅

, 0
· ̅ 2 · 0 3

, 0

· ̅ 2 · 2 0

· ̅ 2 · sin 2 cos

sin cos 2 cos

/ /
· ̅ 9 sin sin cos |
9 1 2
Same as before, Stokes’s theorem is verified
86