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Lab Control

This document presents a laboratory report on system identification models. It was submitted by Kevin Fernando Lobo Pacheco and Diego Andres Reyes Rodriguez to Edilberto Carlos Vivas Gonzales at the Universidad Libre faculty of engineering department of mechanical engineering control automation program in Bogota, Colombia in 2018. The report describes applying different input signals including a chirp signal and PRBS to a system and comparing the theoretical and experimental output responses. Close estimation percentages between the theoretical and experimental state space equations and transfer functions are reported.

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LABORATORIO N° 3

“MODELO DE IDENTIFICACION DE SISTEMAS”

PRESENTADO POR:

KEVIN FERNANDO LOBO PACHECO

DIEGO ANDRES REYES RODRIGUEZ

PRESENTADO A:

EDILBERTO CARLOS VIVAS GONZALES

UNIVERSIDAD LIBRE

FACULTAD DE INGENÍERIA

DEPARTAMENTO DE INGENÍERIA MECÁNICA

CONTROL AUTOMÁTICO

BOGOTÁ D.C

2018
Nodo A:

𝐼1 + 𝐼2 = 𝐼3 + 𝐼4

𝐶1 𝑉̇𝐶1 + 𝐼2 = 𝐼3 + 𝐼4
Nodo B:

𝐼3 = 𝐼5

𝐼5 = 𝐶2 𝑉̇𝐶2

Malla 1:

𝑉𝑖 − 𝐼4 𝑅3 − 𝑉𝐶1 = 0
𝑉𝑖 = 𝐼4 𝑅3 + 𝑉𝐶1
𝑉𝑖 − 𝑉𝐶1
𝐼4 =
𝑅3

Malla 2:
𝑉𝐶1 − 𝐼2 𝑅1 = 0
𝑉𝑐1 = 𝐼2 𝑅1
𝑉𝑐1
𝐼2 =
𝑅1

Malla 3:

𝐼4 𝑅3 − 𝐼3 𝑅2 − 𝑉𝑐2 = 0
𝐼4 𝑅3 − 𝑉𝑐2
𝐼3 =
𝑅2
Reemplazando I4

𝑉 − 𝑉
( 𝑖 𝑅 𝐶1 ) 𝑅3 − 𝑉𝑐2
3
𝐼3 =
𝑅2

𝑉𝑖 − 𝑉𝑐1 − 𝑉𝑐2
𝐼3 = = 𝐶2 𝑉̇𝐶2
𝑅2

Reemplazando

𝐼2 + 𝐶1 𝑉̇𝐶1 = 𝐼4 + 𝐶2 𝑉̇𝐶2

𝐼4 − 𝐼2 = 𝐶1 𝑉̇𝐶1 − 𝐶2 𝑉̇𝐶2

Reemplazando I4 en I 2

𝑉𝑖 − 𝑉𝑐1 𝑉𝑐1
− = 𝐶1 𝑉̇𝐶1 − 𝐶2 𝑉̇𝐶2
𝑅3 𝑅1
𝑉𝑖 − 𝑉𝑐1 𝑉𝑐1
𝐶1 𝑉̇𝐶1 = − + 𝐶2 𝑉̇𝐶2
𝑅3 𝑅1
𝑉𝑖 − 𝑉𝑐1 𝑉𝑐1 𝑉𝑖 − 𝑉𝑐1 − 𝑉𝑐2
𝐶1 𝑉̇𝐶1 = − +
𝑅3 𝑅1 𝑅2
𝑉𝑖 𝑉𝑐1 𝑉𝑐1 𝑉𝑖 𝑉𝑐1 𝑉𝑐2
𝐶1 𝑉̇𝐶1 = − − + − −
𝑅3 𝑅3 𝑅3 𝑅2 𝑅2 𝑅2
2 𝑉𝑖 3𝑉𝑐1 𝑉𝑐2
𝐶1 𝑉̇𝐶1 = − −
𝑅 𝑅 𝑅
2 𝑉𝑖 3𝑉𝑐1 𝑉𝑐2
𝑉̇𝐶1 = − −
𝐶𝑅 𝐶𝑅 𝐶𝑅
𝐼3 = 𝐶𝑉̇𝐶2
𝑉𝑖 − 𝑉𝑐1 − 𝑉𝑐2
𝐶𝑉̇𝐶2 =
𝑅2
𝑉𝑖 𝑉𝑐1 𝑉𝑐2
𝑉̇𝐶2 = − −
𝐶𝑅 𝐶𝑅 𝐶𝑅

Matrices:
3 1 2
𝑉̇𝐶1 − −
[ ] = [ 𝐶𝑅 𝐶𝑅 ] + [𝐶𝑅 ] [𝑉 (𝑡)]
𝑖
𝑉̇𝐶2 1 1 1
− −
𝐶𝑅 𝐶𝑅 𝐶𝑅

𝑉
[𝑉𝑐2 ] = [0 1] [ 𝑐1 ] + [0]
𝑉𝑐2

4,54 𝑆 + 20,66
𝐺(𝑆) =
𝑆 2 + 18,19 𝑆 + 41,32
ONDA CHIRP:

El eje X= Tiempo

El eje Y= Voltaje
OBTENCION DE VECTORES DE DATOS

La azul es la Señal de entrada al sistema.

La verde es la señal de salida del sistema.

Como se puede observar, hay un 81.4% de estimación entre las ecuaciones de estado teórica con
respecto a las experimentales. Esto se debe a que al momento de realizar la compilación y/o
lectura del sistema se apaga el computador por lo cual se procede a importar los valores de
entrada y salida de un computador que si compilo los datos.
Aquí se puede observar claramente cómo se comporta la función de transferencia teórica versus la
de prueba en el dominio del tiempo.
ONDA PRBS

El eje X= Tiempo

El eje Y= Voltaje

OBTENCION DE VECTORES DE DATOS

La azul es la Señal de entrada al sistema.

La verde es la señal de salida del sistema.


Como se puede observar, hay un 72.75% de estimación entre las ecuaciones de estado teórica con
respecto a las experimentales. Esto se debe a que al momento de realizar la compilación y/o
lectura del sistema se apaga el computador por lo cual se procede a importar los valores de
entrada y salida de un computador que si compilo los datos.

Aquí se puede observar claramente cómo se comporta la función de transferencia teórica versus la
de prueba en el dominio del tiempo.

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