Global Positioning System

GPS
(Globalni Pozicioni Sistemi)

GPS

Kratka istorija GPS

- LORAN-C (Long Range Aid

to Navigation) : brodska
navigacija. Koriene su
bove radio predajnicima
du obala. Niska tanost
lokalizacije ~ 200m.
-

Kratka istorija GPS

TRANSIT: razvijen od strane U. S. Navy. Koristio je

6 satelita, sa niskim orbitama. Pokrivao je celu
Zemlju i nudi visoku tanost (ispod metra), ali je
zahtevao vie sati rada.

SECOR

System 621B

Kratka istorija GPS

Ministarstvo odbrane USA je utvrdilo da je tokom

70-tih godina ~120 navigacionih sistema bilo u
upotrebi. Tada je predloeno uvoenje
jedinstvenog sistema NAVSTAR ( NAVigation
System with Timing And Ranging)

GALILEO

Sistemi za globalno pozicioniranje

GPS (NAVSTAR)

Projekat Evropske Unije.

Galileo e imati 30 satelita u orbiti na 23000km iznad Zemlje.
Ceo projekat kota 3 milijarde eura.
Ukoliko projekat uspe, cena njegovog odravanja e biti 220 miliona
eura godinje.
Mogunost razvoja nove transportne infrastrukture.
Upotreba za komercijalne, bezbednosne, navigacione svrhe.
Link: http://www.galileo-pgm.org/

GLONASS
7

Kosmiki Segment

Segmenti GPS-a
Kosmiki
Kontrolni

Korisniki

Terestiki

ine ga sateliti
Minimum 24 operativna
satelita (7 rezervnih)

Na udaljenosti oko 20000 km.

Kosmiki segment

Kontrolni sgment
korisnici

GPS konstalacija satelita

10

GPS kontrolna mrea

6 orbita, svakom satelitu

je potrebno 12 sati da
obie Zemlju

4 satelita u svakoj orbiti

Orbite satelita su
projektovane tako da se
najee signali sa est
satelita mogu primiti na
bilo kojoj taki Zemlje

11

12

Korisniki segment

Kontrolni Segment

etiri kontrolne stanice locirane na

Zemlji;
1) Hawai u Pacifiku;
2) Diego Garcia u Indijskom Okeanu,
3) Ascension Island u Atlanskom Okeanu,
4) Colorado Springs u Coloradu

For hand carrying

Ships

Glavna kontrolna stanica je u Schriever (Falcon) Air Force

Base u Colorado Springsu, Colorado..

Aircraft

ground vehicles

14

Kako sistem funkcionie

GPS Risiveri

Kosmiki Segment
24+ Satelita

GPS risiveri mogu se nositi u ruci ili biti instalirani na prevoznim

sredstvima.

Kontrolne
Stanice
Diego Garcia
Ascension Island
Kwajalein
Hawaii
Colorado Springs

GPS Kontrol

Korisnik

Colorado Springs
16

Karakteristike GPS

Pozicioniranje GPS-om

Funkcionie u svim vremenskim uslovima,

Visoka tanost 3D pozicioniranja,
24 sata dnevno operativan,
Velika primena u inenjerstvu i geo-naukama,
GPS oprema je izuzetno skupa.

Potrebno najmanje 4 satelita.

4 satelita4 rastojanja.

raunanje XYZ koordinata
GPS vremena.

XYZ- u odnosu na centar
Zemlje.

Transformacija u geografske
koordinate.

17

18

Kako funkcionie GPS? (u 5 koraka)

Pozicioniranje sa jednim satelitom

Korak 4: Uz odreivanje rastojanja

do satelita potrebno je znati i njegove
koordinate u prostoru.

Korak 3: Za merenje
vremena koje putovanja
signala potrebni su tani
asovnici.

Korak 5: Kako GPS

signali putuju kroz
atmosferu oni i kasne.

Sat. 1
Prijem. A

10 000 km

Korak 2:Za
trilateraciju se koristi
merenje duina do
satelita.
Prijemnik se nalazi negde na obodu kruga poluprenika
10 000km

Korak 1:Osnovu ini trilateracija GPS satelita.

19

Pozicioniranje sa dva satelita

20

Pozicioniranje sa tri satelita

Prijem. A

Sat. 1
Sat. 1

Sat. 2

10 000 km

Sat. 2

12 000 km
Prijem. A

12 000 km

10 000 km

Sat. 3
8000 km
Prijem. A

Prijemnik je jednoznano
pozicioniran

Prijemnik se moe nalaziti na jednoj od

ove dve pozicije
21

22

GPS signali

Pozicioniranje na osnovu etiri satelita

Prenose se dve (long wave) frekvencije signala.

L1 frekfencija (1575.42 MHz) sadri navigacionu poruku
(talasna duina ~ 19cm). Navigaciona poruka se sastoji od
podataka koji opisuju GPS satelitsku orbitu, korekciju
asovnika, i druge parametre sistema.

L2 frekfencija (1227.60 MHz) se koristi za odreivanje
jonosferskog kanjenja (talasna duina ~ 24cm).

Satelit 1

Satelit 2

Satelit 3
Z
WGS-84

Prijemnik

Satelit 4
(0, 0, 0)

Lokalni
Koord.
sistem

X
23

24

NAVSTAR GPS frekvencije i kodovi

Kako znamo kada je signal napustio satelit?

Nosei talasi se moduliraju kodnim signalima.

Postoje tri osnovna koda
1. Precizni kod ili P kod
2. Coarse/acquisition kod ili C/A kod
3. Navigacioni kod

Sateliti i prijemnici su sinhronizovani tako da oni generiu isti

kod u isto vreme.

Potrebno je primiti signal i odrediti vreme kada je prijemnik
generisao isti signal.

Vremenska razlika pokazuje koliko je potrebno signalu da
doe do nas.

L1 signal je modulisan sa P i C/A kodom

L2 signal je modulisan samo sa P

Satelit

Prijemnik

Vremenska razlika
25

Izvori greaka GPS

26

Izvori greaka GPS

Satelitski asovnici

Greka asovnika

Efemeride

Razlike izmeu asovnika u satelitu i

prijemniku

Jonosfersko kanjenje

SA mere zatite

Kanjenje GPS signala prilikom

prolaska kroz jonosferski omota.

Atmosferska refleksija

Viestruka refleksija

Viestruka refleksija

Izazvana reflekijom od sussednih
objekata

Prijemni asovnici

27

28

Viestruka refleksija

Atmosferski uticaji

Efemeride

20,000 km

Satelit

Reflektovani signal

Atmosferska refleksija

Ometanje

A
200 km

Jonosfera

Direktni signal

estice

C
50 km

Prijemnik

Oblaci

Troposfera

Stanica
D

Zemlja
29

Viestruka refleksija = AB + BC

30

SA mere zatite

Greka faznog skoka

Redukuje horizontalno pozicioniranje za

civilne potrebe 100m.

Vojni prijemnici ostvaruju tanost od
10m.

Uveden od strane US DoD da bi se
onemoguilo navoene projektila na Belu
Kuu u Vaingtonu.

1.maja 2000. god SA mere zatite su
ukinute

GPS Signal
Ometanje

Interferencija signala

31

SA mere zatite

32

Pokazatelj kvaliteta satelitske geometrije GDOP

Implementirane:

- Greke koordinata satelita

- Greke asovnika satelita.

Njihovim ukidanjem najjeftini civilni
prijemnici ostvarju tanost od approx.
10-20m.

lo GDOP  20

dobar GDOP 2

33

Diferencijalni GPS (DGPS)

34

Diferencijalni GPS (DGPS)

GPS Signal 1
GPS Signal 4

DGPS omoguuje veu tanost pozicioniranja.

DGPS koristi koordinate poznatih taaka, kako bi se
izvrila korekcija tanosti na merenim takama.

DGPS korekcije mogu se primeniti na GPS podatke u
realnom vremenu korienjem radio modema. Ili
kasnije u post obradi podataka.

GPS Signal 2

Satelit
GPS Signal 3

GPS Signal RS

Pokretni prijemnik 1

Korekcija signala 2
Korekcija signala 3

Korekcija signala 1
Korekcija signala 4

Pokretni prijemnik 2

Pokretni prijemnik 4

Referentna
stanica

Pokretni prijemnik 3
35

36

AGROS

Aktivna geodetska referentna osnova Srbije

 34 Permanentne stanice
 Rastojanje oko 70km
 2 kontrolna centra

37

WGS84

38

Koordinatni sistemi

Centar elipsoida je u centru Zemlje.

Povr elipsoida prestavlja referentnu
WGS84 visinu.

Srednja visina (geiod) Zemlje je oko 120m
udaljena od elipsoida.

Satelitski sistem
(WGS84).

Lokalni sistem

Transformacioni
parametri.

Local = + R WGS84






39

Geoid i elipsoidi

Centar
Zemljine mase

Sistemi visina

Prilbino 236 m

41

42

Karta geoidnih visina

Poveanje tanosti
Planiranje merenja
Diferencijalni GPS

Primena prijemnika visoke tanosti

43

44

Graevinarstvo

Softver za planiranje merenja

Pathfinder O ffice.
Trim ble Navigation

45

Pomeranje Zemljine kore

46

Voenje maina

47

48

Kartiranje

Navigacija aviona i vozila

49

Deformaciona opaanja objekata

50

Ispitivanje konstrukcija
Most u Novom Sadu

51

Vojne svrhe

52

Zato se GPS koristi u premeru?

Poveana tanost premera.

Poveana brzina skupljanja
podataka.

Poveana fleksibilnost
premera.

Smanjeni trokovi.

53

54

GPS u GIS-u

Metode pozicioniranja
Statika metoda
Brza statika metoda

Kinematika metoda sa naknadnom obradom

Kinematika metoda u realnom vremenu

55

Tanost

56

Budunost GPS
SA mera zatite iskljuena.
Smanjen uticaj vojnog servisa

Integracija sa Ruskim GLONASS-om

Razvoj Evropskog Galileo programa

Integracija sa GIS aplikacijama

Lake povezivanje lokalnih i meunarodnih
geodetskih mrea

57

58