SolidWorks 2010 Qu'est-ce que la simulation de mouvement ? Concepts de base Masse et inertie Degrés de liberté Contrainte des degrés de liberté Introduction Un mécanisme est un dispositif mécanique congu pour transférer un mouvement et/ou une force d’une source vers une sortie. La simulation de mouvement constitue simplement |’étude de tels mécanismes ou systémes de mouvement. Le mouvement de tout systéme est déterminé par les facteurs suivants : = Contraintes appliquées aux piéces Propriétés de masse et d’inertie des composants Forces appliquées au systéme Mouvements pilotants (moteurs ou actionneurs) Temps Le principe d’inertie constitue l'une des lois fondamentales de la physique classique utilisées pour décrire le mouvement de la matiére et la maniére dont i] est affecté par les forces appliquées. De nos jours, le concept d’inertie est défini le plus souvent a l'aide de la premiére loi du mouvement d’Isaac Newton, selon laquelle : Tout corps persévere dans Iétat de repos ou de mouvement uniforme en ligne droite dans lequel il se trouve, a moins que quelque force n'agisse sur lui, et ne le contraigne a changer d'état La masse et I’inertie jouent un réle primordial dans la simulation de systémes dynamiques et un réle important dans la cinématique. Des valeurs de masse et d’inertie précises sont nécessaires dans la majorité des simulations. Un corps rigide non contraint dans l’espace comporte six degrés de liberté : trois en translation et trois en rotation. Ce corps peut effectuer une translation le long des axes X, Y et Z et une rotation sur ses axes X, Y et Z comme indiqué dans illustration ci- contre. Les limites imposées sont des restrictions appliquées au mouvement d’une piéce selon des degrés de liberté spécifiques. Les contraintes correspondent 4 des connexions limitant le mouvement d'une piéce par rapport a une autre. samosas |Introduction Analyse ae mouvement Comment le mouvement est-il analysé informatique- ment ? SolidWorks 2010 Les deux équations epissant je mouvement en trois dimensions (3D) d’un corps rigide sont appelées équations d’Euler. La premire équation désigne la seconde loi du mouvement de Newton, selon laquelle la somme des forces extérieures exereées sur un corps est aP dt’ égale au taux de changement du moment linéaire P, EF = Pour les corps dont la masse ne change pas, la partie droite de I'équation est simplifiée en un concept plus connu, la masse multiplige par l’accélération, EF = ma. La seconde équation est basée sur la somme des moments autour du centre de la masse d’un corps rigide liés a des forces extéricures. Les couples devraient équivaloir au taux de changement du moment cinétique H du corps. dH =M- dt ‘Ac programme fait appel a la méthode d’itération Newton-Raphson modifiée lors de chaque pas de temps. En utilisant des pas de temps trés réduits, le logiciel peut déterminer la position des pieces lors du pas de temps suivant en se fondant sur les conditions initiales ou le pas de temps précédent. La solution doit réunir les éléments suivants : m Vitesse des pices = Contraintes appliquées aux piéces m Forces et accélérations La réponse est itérée jusqu’a obtention dune certaine précision pour les valeurs de force et d’accélération pour ce pas de tempsSolidWorks 2010 Principes de base mécaniques dans SolidWorks Motion Corps rigide Piéces fixes Piéces flottantes Contraintes Introduction Les paragraphes suivants décrivent le mode de traitement que SolidWorks Motion réserve aux piéces et aux sous-assemblages, ainsi que la maniére dont les contraintes définissent directement le mouvement du mécanisme lors d’un chargement par des forces extérieures (telles que la gravité ou des forces isolées) ou des mouvements imposés (moteurs) Dans SolidWorks Motion, toutes les piéces sont traitées comme étant infiniment rigides. Autrement dit, les pi¢ces ne présentent aucune déflexion interne et ne se déforment pas ni ne changent de forme lors. de la simulation. Un corps rigide peut correspondre a une piéce ou un sous-assemblage SolidWorks. Un sous-assemblage connait deux états dans SolidWorks : rigide ou flexible. Dans le premier cas, les différents composants constituant le sous-assemblage sont supposés étre attachés (soudés) entre eux de maniere rigide, comme s*ils formaient une seule piece. Si l'état d’un sous-assemblage est défini sur flexible dans SolidWorks, cela ne signifie pas pour autant que les piéces qui le composent deviennent flexibles. Ce paramétre signifie que les pieces de niveau racine du sous-assemblage sont traitées indépendamment les unes des autres par SolidWorks Motion. Les limites impos¢es (contraintes SolidWorks au niveau du sous-assemblage) appliquées aux pi¢ces sont automatiquement mappées dans SolidWorks Motion Un corps rigide peut étre traité comme une piéce fixe ou flottante (mobile). Par définition, les piéces fixes sont au repos absolu. Chaque corps rigide fixe ne comporte aucun degré de liberté. Une piece fixe sert de référentiel pour les corps rigides restants (mobiles). Dans SolidWorks, tout composant fixe d’un assemblage est automatiquement traité comme une piéce fixe lorsque vous créez un nouveau mécanisme et mappez les contraintes d’assemblage. Les composants mobiles du mécanisme sont considérés comme des. pices en mouvement. Chaque piéce mobile comporte six degrés de liberté. Dans SolidWorks, tout composant flottant d’un assemblage est automatiquement traité comme étant mobile lorsque vous créez un nouveau mécanisme et mappez les contraintes d’assemblage. Dans SolidWorks, les contraintes définissent enti¢rement la maniére dont les corps rigides sont attachés et la fagon dont ils se déplacent les uns par rapport aux autres. Les contraintes éliminent les degrés de liberté des pigces auxquelles elles sont appliquées.