Discrete-time controllers

structures and tuning

Š. Kozák 2000,
Department of Automatic Control Systems
Vienna TUniversity
 PID regulátory – spätnoväzbové
štruktúry
• Riadenie (CO) u(t) :
Proportional gain
 t
de 
u( t )  K p e( t )  K I

 e(  ) d
0
 Kd 
dt 

Integral gain Derivative gain

 Proportional feedback gain KP

• Proportional control : u p( t )  K p e( t )

• Feedback control c(t) is linearly proportional

to the error :
• Steady state error will decrease

• Faster response
• Too much gain will make the system
unstable
 Integral feedback gain KI
t

• Integral control: u ( t )  K  e(  ) d
i I
0

• Penalty on the past error

• Zero steady state error
• Destabilizing influence
– It gets oscillatory as KI increases
 Derivative feedback gain KD

de
• Derivative control: u D( t )  K D
dt

• Stabilize the system:

– reduce oscillatory behavior

• Create a damping effect in the system

dynamics
• It makes system slow down
 Continuous regulator: principle of PID
integral factor

PID
proportional factor
Ki d
command
error variable
set-point Kp plant

process value d
Kd
dt
derivative
factor measurement

The proportional factor Kp generates an output proportional to the error, it requires a non-
zero error to produce the command variable.
Increasing the amplification Kp decreases the error, but may lead to instability
The integral factor Ki produces a non-zero control variable even when the error is zero,
but makes response slower.
The derivative factor Kd speeds up response by reacting to an error step with a control
variable change proportional to the step.
too much proportional
PID response
factor: unstable
differential factor
increases responsiveness

asymptotic error:
no remaining error, proportional only
but sluggish
response:
integral only
Performance specifications of the closed loop
system (step response)

• Steady state error:

• Maximum overshoot:

• Delay time:
• Rise time:
• Settling time:
 Digital
Digital control
control systems
systems
Digital realisation of an “analogue type” controller
Ts Perturbations

yref(t) et) ek) u(k) u(t) y(t)

+ ADC
Digital
DAC System
Controller
-

ADC- Digital controller - DAC should behave the same as an

analogue controller (e.g. PID type), which implies the use of a high
sampling frequency (the algorithm implemented is very simple)
Bad use of the potentialities of the digital controller
“Il ne suffit pas de mettre un TIGRE (microprocesseur ou DSP) dans
son régulateur, il faut rajouter de l’intelligence”
 Digital
Digital control
control systems
systems Ts
Perturbations

Yref(k) e(k) Digital u(k) u(t) y(t) y(k)

+ DAC System ADC
Controller
-
Discretized System

The
Thesampling
samplingfrequency
frequencyisischosen
chosenininaccordance
accordancewith
withthe
thebandwidth
bandwidth
desired
desiredfor
forthe
theclosed-loop
closed-loopsystem
system
Intelligent
Intelligentuse
useof
ofthe
the“computer”
“computer”::high
highsampling
samplingperiod
periodand
andthen
then
implementation
implementationofofcomplex
complexalgorithms
algorithmsrequiring
requiringgreater
greatercomputation
computation
time.
time.
Not
Notonly
onlyaacopy
copyof
ofanalogue
analoguecontrol
control::BRAINWARE
BRAINWARE
Discrete-time system models y(k) = f[y(k-i), u(k-j)]
and or
digital control algorithms G(z-1) = z -d B(z -1)/A(z -1)
Choice
Choice of
of sampling
sampling frequency
frequency

fs = 1/Ts = (6 to 25) * f
fs = 1/Ts = (6 to 25) * fCLBB
CL
No more
fs
fs :: sampling
sampling period
period

ffCL
CL : bandwidth of the closed-loop
BB : bandwidth of the closed-loop
system
system
If fs is fixed => limit for fCLB (  fs /15 )
 Diskrétne algoritmy riadenia

• Ideálne „textbook“ PID regulátory

• Neideálne formy a opisy PID regulátorov
• Podmienky ekvivalentnosti spojitých a
diskrétnych PID regulátorov vzhľadom
na periódu vzorkovania
• Rekurentné formy – diferenčné rovnice
diskrétnych PID regulátorov
• PID regulátory s ohraničením riadiaceho
zásahu
 Základné spojité formy PID regulátorov

 1 t de(t ) 
u (t )  K e(t )   e( )d  Td 
 Ti 0 dt 
r0  K
 1  r K
GR ( s)  K 1   Td ( s)  r0  1  r1s r 1 
 Ti s  s Ti
r1  KTd

Neideálna forma opisu PID (realizovateľná)

 1 Td s  1 Td de  t / Tf

GR ( s )  K 1    u( t )  K( e( t )   e dt  e )
 T i s 1  Tf s  Ti Tf dt

ff =Td*(1/Tf*Dirac(t)-1/Tf2*exp(-t/Tf))

Neidealizovaný (reálny) PID regulátor obsahuje v derivačnej zložke

oneskorovací člen (zabezpečujúci realizovateľnosť derivačnej zložky).
 Základné diskrétne formy opisu PID regulátora
Prenosová funkcia diskrétneho regulátora v s a z-oblasti :

1. 1 U( s ) q 0  q1 z 1  q 2 z 2 U( z )
GR ( s )  K( 1   Td s )   GR ( z )  
Ti s E( s ) 1  z 1 E( z )

u( k )  u( k  1 )  q0 e( k )  q1 e( k  1 )  q2 e( k  2 )

2. z  1 GR ( s ) 
GR( z )  GTC GR( z )   
z  s 
1 Td s U( s ) q 0  q1 z 1  q 2 z 2 U( z )
GR ( s )  K( 1   )   GR ( z )  
Ti s 1  Tf s E( s ) 1  p1 z 1  p2 z 2 E( z )

 T  T T 
q 0  K 1  d  q 2  K  d  ( d  1) D1 
 Tf 
p1  D1  1
 Tf Ti 
 T T  T
p2   D1
q1  K 1  D1  2 d   
 Tf T i  D1  e Tf

u (k )   p1u (k  1)  p2u (k  2)  q0 e(k )  q1e(k  1)  q2 e(k  2)

Doplnok :
Ako určiť originál k derivačnej zložke
1 Td s U( s )
GR ( s )  K( 1   ) 
T i s 1  Tf s E( s )
   1 1   1 
   s     
1  Td s  1 Td s  1 Td T f Tf  1 Td Tf 
Ĺ  L  L  L  (1 )
1  Tf s   Tf s  1   Tf s
1   Tf s
1 

 Tf 
 
 Tf 
 
 Tf 


ff =Td*(1/Tf*Dirac(t)-1/Tf2*exp(-t/Tf))
 Základné diskrétne formy PID regulátorov (DPID)

1. Ak nahradíme integrál v spojitej verzii sumou (obdlžníková náhrada)

deriváciu diferenciou prvého rádu, potom v k-tom diskrétnom kroku
riadiaci zásah je vyjadrený
 T k
Td 
u( k )  K e( k )   e( i  1 )   e( k )  e( k  1 )  
 Ti i 1 T 
kde P - je koeficient zosilnenia odpovedajúci proporcionálnemu zosilneniu
spojitého PID regulátora, Ti – resp. Td sú koeficienty odpovedajúce
integračnej resp. derivačnej časovej konštante spojitého regulátora
Rekurentný vzťah pre riadiaci zásah sa určí rozdielom u(k)-u(k-1)
 Td
 e( k )  e( k  1 )  
k
T
k u( k )  K e( k ) 
Ti
 e( i  1 )  T
 i 1 

- odčítaním


 e( k  1 )  e( k  2 )  
k 1
k-1 T Td
u( k  1 )  K e( k  1 ) 
Ti
 e( i  1 )  T
 i 1 

 T Td 
u( k )  u( k )  u( k  1 )  K e( k )  e( k  1 )  e( k  1 )   e( k )  2e( k  1 )  e( k  2 )  
 Ti T 
  T T 
u( k )  u( k )  u( k  1 )  K e( k )  e( k  1 )  e( k  1 )  d  e( k )  2e( k  1 )  e( k  2 )   
 Ti T 
T T T T
 K( 1  d ) e( k )  K( 1  2 d  ) e( k  1 )  K d e( k  2 )
T T Ti T

q0 q1 q2

u( k )  u( k  1 )  q0 e( k )  q1 e( k  1 )  q2 e( k  2 )

 T   T T  Td
q0  K 1  d  q1   K 1   2 d  q2  K
 T   Ti T  T

Podmienky ekvivalentnosti :
q0 > 0
q1>- q0
-(q0+q1) < q2< q0
PCH - PID REGULÁTORA-PODM.EKVIVALENTNOSTI

u(k)
q0+q1 + q2

q0
q0 > 0
q1>-q0
2q0+q1 -(q0+q1) < q2< q0
q0-q2

t=kT
PCH - PID REGULÁTORA-PODM.EKVIVALENTNOSTI

u(k)
Kci
K(1+cd)
cd > 0
ci > 0

K c i < cd
K(1+ci)

t=kT
PCH - PI REGULÁTORA-PODM.EKVIVALENTNOSTI

u(k)
q0+q1

q0

t=kT
 Iné formy a vyjadrenia diskrétneho PID regulátora
 T T 
u( k )  u( k )  u( k  1 )  K e( k )  e( k  1 )  e( k  1 )  d  e( k )  2e( k  1 )  e( k  2 )   
 Ti T 
T T T T
 K( 1  d ) e( k )  K( 1  2 d  ) e( k  1 )  K d e( k  2 )
T T Ti T

w(k)=w(k-1)=w(k-2)

 
w( k )  y( k )  w( k  1 )  y( k  1 ) 
 
 T 
u( k )  u( k  1 )  K  e( k  1 )  
Ti
 
Td 
 T  w( k )  y( k )  2 w( k  1 )  2 y( k  1 )  w( k  2 )  y( k  2  
T T
 u( k  1 )  K [  y( k )  y( k  1 )]  K e( k  1 )  K d [  y( k )  2 y( k  1 )  y( k  2 )]
Ti T

Takahashiho vzťah (feedforward forma diskrétneho PID-u):

T T
u( k )  u( k  1 )  K [  y( k )  y( k  1 )]  K e( k  1 )  K d [  y( k )  2 y( k  1 )  y( k  2 )]
Ti T
2. Ak nahradíme integrál v spojitej verzii sumou (lichobežníková náhrada)
deriváciu diferenciou prvého rádu, potom v k-tom a k-1 diskrétnom kroku
riadiaci zásah je vyjadrený

 T e( 0 )  e( k ) k 1
T 
u( k )  K e( k )  [( )   e( i ) ]  d  e( k )  e( k  1 )  
 Ti 2 i 1 T 
-
 T e( 0 )  e( k  1 ) k 2
Td 
u( k  1 )  K e( k  1 )  [( )   e( i )]   e( k  1 )  e( k  2 )  
 Ti 2 i 1 T 

 T Td Td T Td 
u( k )  u( k  1 )  K e( k )( 1   )  e( k  1 )( 1  2  )  e( k  2 ) 
 2Ti T T 2Ti T 

q0 q1 q2

u( k )  u( k  1 )  q0 e( k )  q1 e( k  1 )  q2 e( k  2 )

 T Td   Td T  Td

q 0  K 1    
q1   K 1  2   q2  K
 2Ti T   T 2Ti  T
Prenosová funkcia diskrétneho PID regulátora

u ( k )  q0 e( k )  q1e( k  1)  q2 e( k  2)

Z {u (k )}  Z {u (k  1)}  Z {q0 e(k )}  Z {q1e(k  1)}  Z {q2 e(k  2)}

U ( z )  z 1U ( z )  q0 E ( z )  q1 z 1 E ( z )  q 2 z 2 E ( z )

U ( z )(1  z 1 )  ( q0  q1 z 1  q 2 z 2 ) E ( z )

q 0  q1 z 1  q 2 z 2 Q( z ) U ( z )
GR ( z )  1
 
1 z P( z ) E( z)
 Podmienky ekvivalentnosti PID a PSD regulátora

u( k )  u( k  1 )  q 0 e( k )  q1 e( k  1 )  q 2 e( k  2 )

e( k )  1( k )  1 pre k 0
0 pre k 0

k 0 u( 0 )  q 0
k 1 u( 1 )  u( 0 )  q 0  q1  2 q 0  q1
k 0
k  2 u( 2 )  uk ( 1) 1q 0  q1  q 2  3 q 0  2 q1  q 2
.......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..
u( k )  u  k  1   q 0  q1  q 2   k  1 q0  kq1   k  1  q 2

u( 1 )  u( 0 ) 2q 0  q1  q 0 q 0  q1  0 q 1  q 0 q0  0
u( k )  u  k-1  pre k  2
u( k )  u  k  1  pre k  2 q 0  q1  q 2  0 alebo q 2   q 0  q1 
Podmienky „ekvivalentnosti“:
q0  0 q1   q0   q0  q1   q2  q0
u(k)
q0+q1 + q2

q0
q0 > 0
q1>-q0
2q0+q1 -(q0+q1) < q2< q0
q0-q2

t=kT
Iná ekvivalentná forma vyjadrenia diskrétneho PID regulátora
K  q 0  q2
Td Td
q cd  Kd  K  Kcd
cd  2 T T
K
T Ti
( q0  q1  q 2 ) ci  Ki  K  Kci
ci  Ti T
K

GR ( z ) 
 
K (1  cd )  (ci  2cd  1) z 1  cd z 2

1  z 1
 z 1 1  U ( z ) q0  q1 z 1  q2 z 2
 K 1  ci 1
 cd (1  z )   (rkoz0)
 1  z  E ( Z ) 1  z 1

Podmienky ekvivalentnosti PSD regulátora s PID regulátorom

cd  0 ci  0 ci  cd

GR ( z ) 

K (1  cd  ci )  (2cd  1) z 1  cd z 2 

1  z 1
 z 1 1  U ( z ) q0  q1 z 1  q2 z 2
 K 1  ci 1
 cd (1  z )   1
 1  z  E ( Z ) 1  z
Upravený tvar DPID

Veľmi často sa odchýlka nahrádza e(k) e(k-1), čím sa dosahuje

okamžité pôsobenie riadiaceho zásahu na proces. Táto zmena sa
prejaví aj v prenosovej funkcii regulátora na integračnej zložke,
ktorá neobsahuje v čitateli člen z-1.

GR ( z ) 
 
K ( 1  c d  c i )  ( 2c d  1 ) z 1  c d z 2

K  q 0  q2
1z 1 q2
cd 
 U( z ) q 0  q1 z 1  q 2 z 2 K
1 1 
 K 1  c i 1
 cd( 1  z )    ( q 0  q1  q 2 )
 1z  E( Z ) 1  z 1 ci 
K

Paralelná forma diskrétneho PID regulátora:

Riadiaci zásah podľa (rkoz0) je potom tvorený súčtom jednotlivých zložiek

u (k )  u p (k)  u i (k )  u d (k )

Proporcionálna zložka: u p (k )  K e(k )   q0  q2  e(k )

Integračná zložka: ui (k )  ui  k  1  Kci e k  1  ui  k  1   q0  q1  q2  e k  1
Derivačná zložka: ud  k   Kcd e(k )  K cd e k  1  q2  e(k )  e(k  1)
Vynechávaním jednotlivých koeficientov qi, pre i=0,1,2 dostaneme rôzne
truktúry diskrétnych regulátorov.

Ak vo vzťahu (rkoz0) položíme q2=0, dostaneme prenosovú funkciu

diskrétneho regulátora v tvare:
q0  q1 z 1 U ( z ) (rkoz1)
GR ( z )  
1  z 1 E( z)

Diskrétny regulátor opísaný vzťahom (rkoz1) voláme diskrétny regulátor

prvého rádu (PS-regulátor).

Riadiaci zásah diskrétneho PI regulátora je vyjadrený diferenčnou

rovnicou
E( z )( q 0  q1 z 1 )  ( 1  z 1 ) U( z )

u (k )  u (k  1)  q0e(k )  q1e(k  1)

Podmienky ekvivalentnosti sú odvodené podobne ako u PID regulátora

u (1)  u (0) a q0  0 q0  q1  0 alebo q1  q0

PCH - PI REGULÁTORA-PODM.EKVIVALENTNOSTI

u(k)
q0+q1

q0

t=kT
 Iné vyjadrenie PS regulátora je možné pomocou koeficientov K, c i a cd.
Pre q2=0 je zosilnenie K a koeficienty cd a ci vyjadrené

K  q0 K0 (q 0  0)
cd  0
ci  K (q 0  q1 ) ci  0

Prenosová funkcia diskrétneho PI regulátora (DPI) použitím koeficientov K, ci :

GR ( z ) 
 
K 1  (ci  1) z 1 U ( Z )

1  z 1 E( z)

Riadiaci zásah

u (k )  u (k  1)  Ke(k )  K (ci  1)e(k  1)

 Diskrétny I regulátor získame ak položíme q0=0, q2=0. Prenosová
funkcia diskrétneho I regulátora je v tvare:
q1 z 1 U ( z)
GR ( z )  
1  z 1 E ( z)

Riadiaci zásah určíme z prenosovej funkcie u (k )  u ( k  1)  q1e( k  1)

Ak položíme ci=0, dostaneme diskrétny PD regulátor s prenosovou

funkciou:

GR ( z )  q0  q2 z 1 
U ( z)
E ( z)

 K 1  cd (1  z 1 )  K  (q0  q 2 )
q2
cd 
K

Prenosová funkcia diskrétneho P regulátora GR ( z )  q0

Riadiaci zásah P regulátora: u(k) = q0e(k) ? u( k )  u( k  1 )  K [ e( k )  e( k  1 )]

 T T 
u( k )  u( k )  u( k  1 )  P e( k )  e( k  1 )  e( k  1 )  d  e( k  1 )  2e( k  1 )  e( k  2 )  
 Ti T 
 Modifikácia PID regulátorov úpravou derivačného člena

• jednoduchá náhrada derivácie diferenciou prvého rádu vnáša

nepresnosti do rekurzívnzych a nerekurzívnzych foriem PSD
regulátorov a môže spôsobiť, že riadiaci zásah nadobúda veľké a
prudké zmeny.
• Aby sa tomu predišlo, využíva sa náhrada derivácie priemernou
hodnotou napr. zo štyroch hodnôt odchýlky:
1 k e(k  3)  e(k  2)  e(k  1)  e(k )
e s ( k )   e (i ) 
4 i  k 3 4

• Ak použijeme nerekurzívnu formu PID regulátora, potom deriváciu

nahradíme vzťahom:
de T
Td  d e s ( k ) 
dt T
Td  e(k )  es (k ) e(k  1)  es (k ) es (k )  e(k  3) es (k )  e(k  3) 
      
4  1.5T 0.5T 0.5T 1.5T 
T
 d [e(k )  3e(k  1)  3e(k  2)  e(k  3)]
6T

pre rekurentnú formu: Td

de Td
 [e(k )  2e( k  1)  6e(k  2)  2e(k  3)  e(k  4)
dt 6T
 PID formy „neidealizovaného“ diskrétneho regulátora

• Ak spojitý PID regulátor obsahuje v derivačnej zložke

oneskorovací člen, môžeme jeho diskrétny opis určiť
niekoľkými spôsobmi. Prakticky sa využívajú dva spôsoby
prepočtu:
• Prvý spôsob prepočtu je realizovaný na základe určenia
z-obrazu zo spojitého opisu, t.j.

 1 T s 
z  1  GR ( s )  GR ( s )  K 1   d 
GR ( z )  GTC GR ( z )     T i s 1  Tf s 
z  s 
z 1  1 1 T   
K  L1   2  d   K 1  T  1  d z  1  
T
GR ( z )  K
z   s Ti s 1  Tfi s   Ti z  1 Tf z  D1 

 T z 1 Td 1  z 1 
 K 1   1
  1 

 T i 1  z T f 1  D1 z 
 T   T T  T T   
K 1  d z 0  1  D1  2 d  z 1   d    1 D1 z 2 
 Tf   Tf T i   Tf  Ti    q0  q1 z 1  q 2 z 2 U ( z )
  
  1

1  z 1  D1 z 1
1  p1 z 1
 p 2 z 2
E ( z)
  T  0  T T  T T   
K 1  d z  1  D1  2 d  z 1   d    1 D1 z 2 
T  1 2
 Tf   Tf T i   f  Ti     q0  q1 z  q 2 z  U ( z )
GR ( z ) 
  
1  z 1 1  D1 z 1 1  p1 z 1  p 2 z  2 E ( z)

 T 
q 0  K 1  d  T T 
 Tf  q 2  K  d  ( d  1) D1 
 Tf Ti  p1  D1  1
 T T 
q1  K 1  D1  2 d   
T
p2   D1
 Tf T i  D1  e Tf

u (k )   p1u (k  1)  p2u (k  2)  q0 e(k )  q1e(k  1)  q2 e(k  2)

Druhý spôsob výpočtu parametrov PID neideálneho diskrétneho PID

regulátora môžeme určiť aproximatívnym spôsobom podľa Tustinového
vzťahu.
2( z  1 )  1 Td s 
s G R ( s )  K 1   
Dosadením za T( z  1 )  T i s 1  Tf s 

qo  q1 z 1  q2 z 2 U ( z )
GR ( z )  1 2

1  p1 z  p2 z E( z)
 qo  q1 z 1  q2 z 2 U ( z )
GR ( z )  1 2

1  p1 z  p2 z E ( z)

K [1  2(c p1  cd1  0.5  c p1 (1  2c p1 )] K [c p1  4(c p1  cd 1 )] K [ c p1( 2  c i 1 )  2c d1  0 .5  c i1  1 ]

q0  q1  q2 
1  2c p1 1  2c p1 1  2c p1

Tf T Td p1  4c p1 (1  2c p1 )
c p1  ci1  cd 1 
T Ti T 2c p1  1
p2 
1  2c p1

Riadiaci zásah PID(NI) regulátora

u (k )   p1u (k  1)  p2u (k  2)  q0 e(k )  q1e(k  1)  q2 e(k  2)

 q0  q1 z 1  q 2 z 2
Typ Koeficienty PSD regulátora GR ( z) 
p 0  p1 z 1  p 2 z 2
q0 q1 q2
p0 p1 p2
 T   T T Td
PSD K 1  d   K 1  2 d   K
(1)  T   T Ti  T
1 1 1
 T Td   2T T  Td
PSD K 1     K 1  d   K
(2)  2Ti T   T 2Ti  T
1 1 0
 2T T
 T   K 1  D1  d   T T 
PSD K 1  d 
  T0 Ti  K  d   1 D1
(3)  T0  D1   exp(T / Ti )  T0 Ti 

1 D1  1  D1


K 1  2(c p1  cd1)  ci1 / 2(1  2c p1)  
K ci1  4(c p1  cd1 )  
K c p1(2  ci1)  2cd 1  ci1 / 2  1 
1  2c p1 1  2c p1
PSD 1  2c p1
(4)
1 4c p1 /(1  2c p1) (2c p1  1) /(1  2c p1 )
c p1  T0 / T ci1  T / Ti cd 1  Td / T
Doplnok – kvalita regulácie frekvenčná oblasť
 Closed
Closed Loop
Loop
Disturbances
Perturbations
Feed P
Yref Y
+  Reg. System
-
F(s) H(s)

Transducer
G(s)

Open loop : system H(s) ; system with controller F(s).H(s)

Closed loop : HCL(s) = F(s).H(s) / [ 1 + F(s). H(s) G(s) ]
Steady state error : F(s) must contains the internal model of the
reference (the transfer function that generates Yref(t) from the
Dirac impulse ;
e.g. step = (1/s) * Dirac ; ramp = (1/s2) * Dirac,...
 Closed
Closed Loop
Loop :: Perturbation
Perturbation
rejection
rejection
Perturbation-output
Perturbation-outputsensitivity
sensitivityfunction
function::
SSyp(s)
(s)==Y(s)
Y(s)//P(s)
P(s)==11//[1
[1++F(s).H(s).G(s)]
F(s).H(s).G(s)]
yp

Perturbation
Perturbationrejection
rejection::
SSyp(0) =0 to
toget getaaperfect
perfectrejection
rejectionofofthe
theperturbation
perturbationin
yp(0) = 0 in
steady
steadystate state(controller
(controllermust
mustcontain
containthe
theclasses
classesof
of
perturbation)
perturbation)
and
and
|S ()| |<<GG ;; 
|Sypyp()
[
[Example
Example::|S |Sypyp() (6dB) ;; 
()| |<<22(6dB) 
IfIfthe
theenergy
energyof
ofthe
theperturbation
perturbationisisconcentrated
concentratedininaagiven
given
frequency
frequencyband,
band,the
the|S
|Sypyp()
()| |should
shouldbe
belimited
limitedin
inthis
thisband.
band.
 Controller
Controller Design
Design
In
Inorder
orderto
todesign
designand
andtune
tuneaacontroller
controller::
1)
1)To
Tospecify
specifythe
thedesired
desiredcontrol
controlloop
loopperformances
performances
Regulation
Regulationand
andtracking
tracking::rise
risetime
timeand
andmax
maxovershoot
overshoot
or
orbandwidth
bandwidthand
andresonance
resonance
2)
2)To
Tochoose
chooseaasuitable
suitablecontroller
controllerdesign
designmethod
method
3)
3)To
Toknow
knowthe
thedynamic
dynamicmodel
modelof
ofthe
theplant
plantto
tobe
becontrolled
controlled
=>
=>control
controlmodel
model

Control model :
- Non parametric models : e.g. frequency response, step response,…
- Parametric models : e.g. transfer function, differential eq., state eq.

To get the model :

- knowledge type model (based on the physic laws) ; used for
plant simulation and design
- identification models (from experimental data)
 Continuous
Continuous -- time
time Models
Models :: Frequency
Frequency
Domain
Domain

Linear system
Note:
u(t) = ejt y(t) = G(j) . ejt State Equation
Differential Eq.
System Transfer
u(t) = e st
y(t) = G(s) . est
function
Observability,
Controlablity
20.log(|G|)
Gain
x
 or f
x o
deg x
 or f
Root locus : poles and zeroes
Phase Nyquist, Nichols,...
Bode Diagram
 Continuous
Continuous -- time
time Models
Models :: Time
Time responses
responses
Response of a dynamic system for a step input

Maximum overshoot (M) Example : 1st Order

Final Value H(s) = G/(1+sT)
(Steady state) FV = G
0.9 FV tR = 2.2 T
tS = 2.2 T (for 10% FV)
t tS = 3 T ( for 5% FV)
tR M=0
ts

tR : Rise Time ; define as the time needed to attain 90% of the final value ;
or as the time needed for the output to pass from 10 to 90% of the final value
tS : Settling Time ; define as the time needed for the output to reach and
remain within a tolerance zone around the final value (±10%, ± 5%, ±1%,…)
FV : Final Value ; a fixed output value obtained for t  
M : Maximum Overshoot ; expressed as a percentage of the final value
 Continuous
Continuous -- time
time Models
Models :: Frequency
Frequency
responses
responses
20 log[ H(jw) ] Nb of poles
Resonance Nb of zeroes

(p - m) x 20 dB/dec
- 3 dB
N dB

wB wC
w= 2 p f
(fB) (fC)

ffB ::Bandwidth
Bandwidth; ;the thefrequency
frequencyfrom fromwhich
whichthe
thezero-frequency
zero-frequency(steady
(steady
B
state)
state)gain
gainG(0)
G(0)isisattenuated
attenuatedbybymoremorethan
than33dB
dB; ;G(w
G(wBB))==G(0)
G(0)--3dB
3dBor
or
G(w
G(wBB))==0.707
0.707. .G(0)
G(0)
ffC ::Cut-off
Cut-off frequency
frequency; ;the
thefrequency
frequencyfrom
fromwhich
whichthetheattenuation
attenuationisis
C
more
morethanthanNNdBdB; ;
G(w
G(wCC))==G(0)
G(0)--NdB
NdB
QQ :: Resonance
Resonance factor
factor; ;the
theratio
ratiobetween
betweenthe
thegain
gaincorresponding
correspondingtotothe
the
maximum
maximumof ofthe
thefrequency
frequencyresponse
responsecurve
curveand
andthe
thevalue
valueG(0)
G(0)
 Reciprocity
Reciprocity :: Time
Time // Frequency
Frequency

- 3 dB

fB = 1/(2  T)
frequency
fB  0.35 / tR
0.9

0.1

time
tR = 2.2 T
 Closed
ClosedLoop
Loop:: Margins
Margins

Module
ModuleMargin
Margin:: Gain
Gain Margin
Margin ::
M DG
DG==11//|H(jw )|
M==|1|1++H(j)| ==|S (j)|
-1-1 |H(jw180
H(j)|min |S 180)|
yp(j)|min
yp
for
forF(w
F(w180))==-180
min min
180 -180
Measure
Measureofofperturbation
perturbationrejection
rejectionand
androbustness Typical
robustness Typical: :GG2
2(6dB)
(6dB)[min:
[min:1.6
1.6(4dB)]
(4dB)]
ofofnon
nonlinearity
linearityand
andtime
timevariable
variableparameters
parameters
Typical: :M
Typical 0.5(-6dB)
M0.5 (-6dB)[min:
[min:0.4
0.4(-8dB)]
(-8dB)]
Im H(j)
1/G
-1

 Re H(j)
cr
Delay 
DelayMargin
Margin:: Phase
PhaseMargin
Margin::

==00.
.crcr   180--(
==180 (crcr))
additional
additionaldelay
delaythat
thatcould
couldbe for
tolerate
be for|(j
|(jcrcr))==11
tolerateby
bythe
theopen
openloop
loopsystem
system
cr ::crossing pulsation
without
withoutinstability
instabilityfor
forthe
theclosed
closed cr crossing pulsation

30
loop system
loop system Typical
Typical: :30 60
60