Prefata ‘Modelarea unui sistem fizie in vederes reglisi implict fntotdeauna un compromis fntre simplitaea modelului si precizia cu care acestaexpriml comportarea sistemuhui real. Astfl, in cazul cel mai favorabil, este posibil si se ‘objid un model care este, intr-un anumit sens, apropiat de sistemul rel. Accesta motiveazs necesitatea stabilizdritrobuste sau regulatoarelor robuste. Reglarea robustk este defintd, in general, ce reglarea sistemelor incerte (Cu incerttudini) cu ajutoral unor regulatoare fixate. Proiectarea regulatorului robust se realizeazi ca un compromis intre eerinfele de stabilizare robust si performanti robusté care, uneori, pot avea un caracter contraictoriu ‘Un moment important in abordarea sistematica a sistemelor cu inoerttudini, ca evidentierea compromisurilor in proiectarea sistemelor de reglare, fn cazal sistemelor liniare multivarabile, -a constitut luerarea Tui Doyle gi Stein, 1981. In acelagi an apare Iucrarea Ini Zames, care propune ca procedurl ficients de proiectare robustd metoda de optimizare in sens He, metods care va influenja decisiv derularea cercetirilor in acest domeniu. Concentrarea cercetitlor pe tchnicile HL. sporeste in intensitate de-e lungul anilor ‘80, astel int asistém Ia 0 dominare a acestor tchnici in aria de preocupiti a specialistilor, tat in planul tcoriei pure et gin cel procedural si al implementirii. Un moment semnificativ in dezvoltarea teoriei conducerii Hu I-a constituit introducerea metodelor in spaful stirilor Glover si Doyle, 1988, Doyle, Glover, Khargonckar si Francis, 1989), solujia problemei H. standard implicdnd rezolvarea a dows ecuatii algebrice Riccat. Dezvoltarea unor algoritmi performanti si & unor programe de proiectare asistatd interactive stimuleeza realizarea de aplicati pe sisteme industisle, cele ‘mai risunitoare fiind in domeniul aeroneuticli (programul navetei_ spatiale, ‘automaticaelicopterului, in domeniul energetic (incusiv energetica nuclear8) etc. Astfe, se constati c, in prezent, decalajul intre ersenalul teoretic gi modalitatea de receptare in practice inginereascd a acestuia se diminueaz& in-un rtm sccelert. Prezenta Iucrare se inscrie pe linia preocupdrlor privind asimilarea, dezvoltarea gi implementarea metodelor moderne de sinteza a sistemelor de reglare robustd. Tehnicile de proiectare He, care stau la baza metodelor modeme de sintezd, sunt abordate atft pentru sisteme liniare ct si pentru sisteme neliniare, Sunt considerate, in general, incertitudini de tip nestructurat, acestea find cel mai desea intdnite in practic, dar se analizeszd gi sistemele cu incertitudini parametrice,iw Prefs Lucrarea ese structurati pe 12 capitole, continutu acestora find prezentat, pe seur, in continuare ‘Capitolele 1 si 2 contin o serie de notiuni gi reaultate matematice fundamental, utilizate freevent pe parcursul uri, referitoare la speii de funeti si, respeetiv,teore factorizi ‘in Capitolul 3 se prezinta metodele de modelare a incertitdinilor in vedere aplicirit procedurilor de proiectare robust, Este formulatt problema stabilizanil robuste, se analizeazi modalitiile de formulare a unor performante suplimentare utilizind norma Ho, criterile de selecfie a fancfillor de ponderare precum si marginile de performanié obtenabile Problema analizei robusteti in cazul incerttudinilor parametrce este ebordatt in Capitolele 4 si 5. Este snalizatt stabilitates robusta at prin metode casce ct si prnt-o serie de metode modeme, bazate pe Teorema lui Haritonov gi pe notiunea de politop de polinosme. ‘In Capitolul 6 se prezinta o sere de metode do proiectare a egulatosrelor robuste in cazul particular al sistemelor monoveriabile, bazate, in general, pe perametrizarea regulatoarelor stabilizatoare utilizind factorizarea copriml peste [RH pe metoda interpolirit Nevanlinna-Pick. Capitolul 7 este destinattrecerii fn revist& a celor utlizate in practicd metode de sintezt robust: metoda de sintezs in domeniul fecven{, solutia in spatiul stirilor (algoritmal Glover-Doyle), metod descresi instlaiel prin fatori coprimi normalizati, metode de tip “loop sheping", metode de optimizare parametrics, metoda de sintezi u. Este abordst’, de asemenca, problema reduceriiordinului, metodele H.. conducnd la sisteme de ordin ridicat, {n Capitotul 8 este abordati probleme stabilititi D robuste, n particular ssigurarea unui grad prestabilit de stabilitste gi locarea polilor intr-un disc. ‘Capitolal 9 este dedicat proiectiei rogulatoarclor robuste pentru strituri mecanice flexbile in particular pentra un bra lexibil de robot, {n Capitolele 10 si 11 este abordaté problema stabiliziit gi contolului snumitor clase de sisteme ev intirzieri pe baza utlizarii comencilor constante pe Portiuni si, respectiv, « metodelor de aproximare in domeniulfrecvent Problema de sintezi H.. (y-atenuarif) pentrao clas de sisteme netinire (ine in intrare) este trata in Capitotul 12 LLucrarea se adreseaz’ studentilor din anii IV si V ai facutailor de ‘Automatics, cursantilor de la secile de studi aprofundate gi master, ingnesitor, ‘cereetitorilor si doctoranzilor din domeniul conducerii automate a sistemelor dinamice AutorulCuprins Prefats 1 Norme pentru semnale si sisteme LLL Spetii Banach gi Hilbert, 1.2 Valori singulare 1.2.1 Proprieiale valor singular 122 Deseompunerea fn valor singulare 13 Spatiide funetii ....- 13.1 Spati fn domenial timp 132 Spat indomenil fess 1.4 Caleutal normel 2 1.5 Caleutul normei oo : 1.6 Operator Hankel. Problema Nehari. 2 Teoria factorizirti 2.1 Factorizarea coprimé peste RH, 2.2 Factorizarea interiorexterioarea 23 Factorizarea spectral 23.1 Factorizarea spectral 2.4 Factorizarea Cholesky 3 Problematica sintezei robuste 3.1 Introducere 3.2 Modelarea incertitudinilor .-.. 3.2.1 Modelarea in domeniul timp .. 3.2.2 Modelarea in domeniul freevent 3.2.3 Transform linia fractionare. 3.3. Stablitate robust 3.3.1 Cuz particular: Sisteme monovariabile 34 Performanje suplimentare. Pondesi . 3.4.1 Caz particular: Sisteme monovariabile 3.4.2. Seleojia ponderilor . 3.5. Mangini de performangs 4 Analiza robustetii parametrice (metode clasice) 4.1 Notaii pentru perametriiinoer. .- 42 Stablitatea robust fn cazal unui singur parametru 42.1 Analiza locului rédacinilor 42.2 Analiza Nyquist42.3. Criteriul valosi proprii 43 Criteriul Routh-Hurwitz 44 Stabilitatea in plano paramettilor “44. Problema unidimensional liniard 4.4.2 Problema bidimensionalé Hiniert 4.43 Metoda grilei 5 Analiza robustefil parametrice (metode moderne) 5.1 Teorema Iui Haritonov S.1.1Incertitudini cu structuri independente . 5.12. Familii de polinoame pe interval 5.13. Polinoame Hritonov .. 5.2 Extensii ale teoremei lui Haritonov 5.2.1 Instalaii pe interval, cu react uniter’ 322 Funofia Tipkin-Polyak 5.3 Conceptul de set de valori .. 5.3.1 Conditia de excludere a originit 54 Politopuri de potinoame S41 Incertitudini cu structur liner afine 5.4.2 Multimi convexe gi acoperiri convexe 5.43 _Politopuri de polinoame : 5.44 Teorema muchi¢i ........0..005 5.5 Reza de stabilitate 3.5.1 Hipersfera stabil de raza mexim 6 Sinteza regulatoarelor robuste (sisteme monovariabile) 6.1 Problema stabilizari : GlL1 Parametrizavea regulatoralui (lastalagie stabila) 6.1.2 Parametrizarea regulatorului (Cazul general) 6.1.3. Stabilizare tare gi stabilizare simultané ..... 6.2 Problema acordirii modelului : 62.1 Formularea problemei 622 _Interpolarea Nevanlinna-Pick 62.3 Rezolvarea probleme acordarii modelului 6. Problema seb ponders. 63.1 GC" stabild ..... 632 G" instabila 63.3. Alegerea functiei de ponderare 64 Optimizarea rezervei de stabilitate 64.1 Stabilitate robustt optimald .- 64.2 Optimizarea marginii de amplificare 6.4.3 Optimizarea marginii de faz 65 Problema performantei robuste 101 12 13 118 120 121 124 125 127 127 11 132 132—— G51 _Soluiaproblone! modiewe as 66 Manda op shaping Bs 7 Metode moderne de sintezi 142 71 tatoducere a 73 Sine Hin es ia TT Banca coopenctoreordiabliznicas ©0000.) a4 732 Problems scowl mndci Se 123 Peblws dpa gets 0000000 tis 124 Problem Neha nn. ts 13 Sine, patil stator | ss 5 Pamela problems ts 132 oma Read ist 133 Aigeimel love /boyis 0000 ag 734 Behimeanomel lo ie 14 Fraor copant nome : to 75 Mode "eoy supine” ae ts 16 Opimene sme eae i 7.6.1 Metoda inegalititilor eee 167 7.6.2 Problema sensibilitafii mixte Seer 169 763. Meose "loop sapng” Si 17 Sinem — fa 1 coi sail : im 17) Sabir whic nan in 133 etme obo : “ts 18 Redineea ore " a Motos truck bain i 19 Ape Consol Hal apostate: 10 Poi dell pee ist 792 Prices eputorai tes 793 Ronis ose pn sre i 8 Stabilitate D robusta 188 81 Sabie... 188 BI Reprzeie oor ot bs 8.1.2 Traversarea frontierelor aoe 813 Frontier aii Din spl parmetior foie 194 8.1.4 Stabilizarea D -simultand 195 8.2 Asigurarea unui grad de stabilitate 196 8.2.1 Generalizare: Problema H, 199 8.3 Alocarea polilor intr-un disc... 201 203 8.4 Regulator eu dou grade de libertate a 84.1 Asigurarea gradului de stabilitate : 205842. Acordarea optim a modetului 9 Modelarea si controlul robust al strueturilor flexibile 9.1, Modetul unui brat flexibil 9.2. Exemple de sintezi 9.2.1 Configuratia 1 9.2.2 Configuratia IL 10 Stabilizarea si controlul sistemelor eu intarzieri in comand 10.1 Introducere 10.2 Stabilizarea cu reacfie dupa stare 10.3 Implementarea diserett in timp 10.3.1 Exemphu 10.4 Reactie buzatd pe observere de stare 104.1 Exempla 10.5 Stabilizares optimala 10.5.1 Exemplu ..... 10.6 Controlul optimal cu grad prescris de stabilitate 10.6.1 Exempiu 10.7 Controful integral cu reactie dupa stare a 10.7.2 Exemplu : 11 Aproximarea sistemelor eu intarzieri TL Aproximri Padé 11.2. Metoda transforma Fourier rapide 112.1. Reducerea modelului.. 11.3 Formule Laguerre 11.3.1 Reducerea modelului 11.4 Exemple de sinteza 114.1 Exemplul | 11.4.2 Exemplul 2 12 Problema H,, pentru sisteme neliniare 12.1 Formularea problemei 12.2 Reactia dupa iesire 12.2.1 Cazparticular: Sisteme liniare ... 1222 Solutia aproximativa a ecuatci Hamilton-Jacobi Bibliografie Index 270 284[4] Norme pentru semnale si sisteme 1.4 Spatii Banach gi Hilbert Fie X un spatiu linia peste corpul numerefor complexe C. O norma pe X este 0 fanctie I: X > R, > fel, avénd urmatoerele pat propriet: 1yh2 0 (pocitivitate); 2)b=0<>x=0 (positiv defini; 3) eal [el ll, Vee © (omogenitate) 4)be+yisibt+ DA Gnegatitatea triunghiului) pentru orice xX gi ye ¥. O fimofie se mumeste semi-normd dacd aceasta sotisface proprctfile 1), 3) si 4), dar nu neaprat gi 2) . Uiilizind o astfl de norma putem defini convergents in X: O seoventa {4} din X converge lax din X (adict, x este limita secventei) dock seovenfa numerelor reale {xx~x} converge Ta zero; dact un astfel de x ‘exist, atunci secventa este convergent. O seeventa {xe} este 0 secvents Cauchy daca: quay Ve>0, In=n(e) €N asthel incdt xj —xil (ey) avind urmatoarele patra proprietit: Den20; ie (13) 3) (ay +B2)=alsy)+Pon2), Wanyez €X, oP Cs Observapie: Proprictates 3) exprims liniartatea produsului scalar fn raport cual doiles argument. Se poate arata usor cd (ax+ By,2)= G2) +8042), Hy,7 EX, OB < C. . Un astfel de produs seslar pe X induce o noma, gi anume, In (x,x)"*. {mn raport eu east norma spaiul X poate fi sau nu compet. Un spapiu Hilbert (complex) este un spatiu linar peste C care sre un produs interior gi care este complet. Doi vectori x, y dintr-un spatiu Hilbert X sunt ortogonali daca (x,y) = 0. Daca $ este o submmultime a Tai X, tunci S* defineste multimea tuturor veetoritor din X care sunt ortogonali pe ficcare vector din S; S* este un subspatin inchis pentru orice set S. Dacd $ este un subspatin inchis, atunci S! este numit complementul sau ortogonal si X=s'@s. ‘Aceasta inseamnd ef fiecare vector din X poate fi scris in mod unie ca sume dintre un vector din S* gi un vector din S. Exemple: 1. Fiex © C*, Atunci, se defineste norma p a lui x astfel: M4, =(EluP)””, penn tsps1.1 Spafii Banach si Hilbert In particular, cénd p = 1,2,:0 aver Ue =max tail 2, Fie A=[aj] © C7", atunci noma matrices! indusé de o nomi veotoriald p se defineste astfel Maly Ul, osu ae Jn particular, pentra p= 1,2,sc, noma matrccalt indus corespunzsitoare se poste calcula astfl Ul, =max £ Jag] (suma elementelor pe coloana); WAL, = {RD 3 MAL, =max £|ay| (Gums elementelor pe ine. Normele matriceale induse de normele vectoriale p sunt uneori denumite nore p induse. Aceasta deoarece |, este definite prin sau indusi de o norm’ p ‘vectorial, De fapt, A poate fi Vizutl ca o transformare de le un spatiu vectorial C* dotat cu 0 nomé vectorialé H, Ia un alt spatiu vectorial C* dotat cu © norma vecloriald Hy. Aslfl, dia punet de vedere sistemic, nonmele induse ea interpretarea unor factori de amplificare intrareiesire. ‘Vom adopte in continuare urmatoaree conventie pentru normele vectorile si matriceale, cu exceptia cazurilor in care se specified altfel: fie xe C" gi Ae C™, atunei vom nota norma 2 Euclidiand a lui x simplu prin Ini = bl, iar norma 2 indust a lui A prin Wl =A, 2. Spafiul C* este un spafiu Hilbert cu produsul scalar ». ey Aici x siy sunt vestori coloand (n-dimensionali), iar * def ‘complex conjugat (x° ="). Norma corespunzatoare este [l= (x°x)!”. este transpusul .4 Norme pentru semnale gi sisteme 1.2 Valori singulare Fie o matrice 4 de dimensiune m> eu elemente complexe (4 ¢ C*"). Matticele A°A gi AA* sunt ambele hermitice semipozitiv definite. Ca umare, valorile proprii ale acestor dou mattice sunt reale i nencgative. Notim ox p=min (m,n). Cele mai mari p valori proprii AAA), MAA"), oP ale hui A°A gi Ad”, ordonate desereseitor, sunt egale. Restul valorior propri, dact exist, sunt nule, Radécinile patrate ale acestor p valori proprii se numese valori singulare ale matricei A gi sunt notate ca od) = {RAAA) = [AAT Evident, acestea sunt numere reale nenegative, Numarul valorilor singulare nenule soon 2p este egal cu rangul matics 4. Definim norma spectrald 2 matricei A ca find egala cu cea mai mare valonre singular a acesteia: l= cud) = [FAA (1.22) unde Anas ~reprezintl cea mai mare veloare proprie a matricei A". ‘Relafiafntre cele dout norme definite anterior este ilustrati de urmtoarea proprietate: Wat = max {ax a= 0) (123) Demonstrafie: Fie Anu valoarea proprie maximé a Tui 4%A, Atunei Ul Tro “indnd cont de defiitia valrilor propii putem serie (4*4) este un veetor propria corespunztior. Rezuts, = Iagacts unde AALS 2 hat © AP = aalil? Mo = VF aul? SHH C* integrable patrati, adicd F matter 0}. (13.6) Observarie: Pentru n= 1 (x ~ scalar) norma din La(~,<0) devine Ist =| J ROP. 3.7) iar pentru x real (x: R-> R), yf by = ( f oa) 38) = 1.3.2 Spafii in domeniul freeventa 1, Spafiul Lo. Este format din mulfimea functilor X(jo) definite pentru <9 <@ <2 on valori in C*, integrabile p&tratic in raport cu @, Este un spatiu Hilbert cu produsul interior ane tf rgomioydo 39) sinorma vt =( Frrvowae) (13.10)| Norme pentru semnale si sisteme IRL, - subspayiul funcgilor real-rationale din L (vector n-dimensional, eu componente real-rafionale, strict proprii si fra poli pe axa imaginara). In cazul sealar, RL2 reprezint’ muljimes tuturor funcjilor real-rafionale care sunt strict proprii ginu au poli pe axa imaginard 2, Spafiul Hs. Esto spayiul Hardy format din funcyile (3) care sunt analitice in Re > 0, cu valori in C®, gi satisfac conditia de integrabilitate patraticd ‘uniforms: wt, = [spc0r Fire soya} 0, cu valori in C*™, gi care sunt marginite in Re s>0, adic& We = sup {HFG 1 Re s > 0} < oo 37) REL - spat matrcelorreal-aionale stile $i prope Obseratit: 1) O muitcie Ue RB este wnimodulard dec si mura dacs U7 € RAB. 2) Pentru n=m=1 (F ~ scalaré) gi Fe RH» norma (1.3.17) devine (ctiieand teorema modulate mexim) HA. =p lAV 319 . ‘Teoremal.3l (Teorema modulului maxim). Fie K o muljime compact din C, fo funcjie complex, contnat pe K gi olomorft in intriral ui K, iar OK frontier hi K. Atune, sup ed] =sup Ved] (13.19) (adics supremumal este atins pe frontier). . Deci, se inlocuieste semiplanul drept deschis cu axa imaginar’. Relasie (1.3.18) spune c& [Fl este egal cu distanja de la origine la cel mai indepartat punet de pe diagrama Nyquist (sau, reprezinté valoarea de varf pe caracteristica ‘Bode amplitudine-pulsetie @ lui F). Spatiile Hz, L» gi H. sunt spatii Banach. Norma H. are o proprictate foarte importanti, si anume, este submultiplicativa, IGHI. < IG. (13.20)1 Norme pentru semnale gi sisteme Unmatoarele dou teoreme stabileso legatura intre spafile intoduse anterior, Prima teorem leega spafile Hilbert in domeniul timp eu spatile Hilbert {n domeninlfreevent (© transformare de Ia un spatia Hilbert la altul reprezints un izomorfism pe spotil Hilbert dacd aceasta este 0 sujecte linia cate plsteazi produsul scalar. 0 ‘ssemenea transformare este continud, conserva normele, este injectivs gi are 0 inversi continu. ‘Teorema 1.3.2. Transformarca Fourier este un izomorfism pe spatii Hilbert de la La(-2o,<) la La. Aceasta transforma L2[0,0, Poll din seniplnul ang al I ACOAG) este s=—4., Reziduul tn acest pol este: a Pact Test) = 3F [ae 7 (0 alts metods de calcul a normei 2 utlizeaza tehnicile din spatiul stavlor, Fie X¢ RU2 (adied, Xeste stabil) Se consideré o reelizare (4, B,C) lui X astfel incit Mo) = OsI-Ay"B cu A stabil (are toate valorile proprii in semiplanul sting deschis). Definim ‘gramianul de observabilitaten 1 Norme pentru semnale gi sisteme a= feticrceta, (4.1) ‘Atunc, Q satisface eouatia Liapunov OA+A7Q+C7C=0. 42) Demonstrafie: Se integreaz ambi membri si ecuatiei A(eshicrc ri fire L(ehcrcet) = ATetictcet + eticrceta de 1a 0 lan, observnd ci eM converge Ia 0 intructt este stabil ' ‘Norma 2 a lui X poste fi exprimat tn funote de Q astfel: Wa = BOR. 143) Demonstrafie: Functiarispuns la impuls (Fanefia pondeze) este d= Ce, 150. Unilin teorema lui Parseval objinem: BiACTCeMbdt = BY] etC™Cedt-B= BYOB. 4.8 Calculul normei « Necesitii un proces de cfutare. Se stabileste o grill find de puncte de frecventd {0,...,@y}. Atunci, o estimate a norme oo, WF, este dats prin relatia ago ol= gy 5(°U00). as.) In cazul scalar, se poate determina pulsatia unde |F(jo)| este maxim prin rezolvares ecuatci AFM ao (12) alt posbititate de calel norm este oferitt de metodele din spatial stirilor. Se considerd Fe RLe gi fie (4, 8, C, D) 0 realizare de stare @ lui F. Definim matricea Hamiltonian’ (2n x 2n)1.6 Operatori Hankel. Problema Nehari B nef gomeme er a ~ CUS DRID YC ~(A+BR'D CY ooo unde R = 7?J-D*D. Teorema 1.5.1. {Fill Ln,4 Arg=Fe, Din Teoreme 1.33 rezulté [Arll=\Fln, deci A» este liniar gi marginit (eprezinté un operator). F este simbotal operataralui Laurent Ap Operator Toeplitz, Fie € Le si definim: ©» : He > Ha, ©p = m2Ap/Ha - proiectia ontogonali a ui Fg, g ¢ Hz pe Ha. (1.6.3) Observatie: Ne/Hy - restictia lui Ay la Hy, Ay/H, = Hb ~ Operator Hankel. Fie F € Lie gi definim: Tp : H > Hi, Tp=miAr/Bs - proieetia ontogonalt@ hi Fg, g € Hs pe HE. (1.6.4) TJM, deci descompunerea unui vector din La in Observarie: . ‘componente din Hi si Hp este unica. nt “Ne oe Caz particular: Operatoral Hankel cu simbolul F(s)=[4, B, C, 0], cu rmatricea A antistabilt (toate valorle propri in Re s>0). Deci Fé Rls Adjunetul unui operator. Fie operatonal ©: XY. Adjunctul operatorului ©, notat cu @* : ¥ > X este operatorul (unic) satis fteand: @xy=GO'y), rEX, ye (1.6.5) Operatorul ©*@ : X—> ¥ este autoadjunet (egal cu adjunctul s4u) si JOP =10°0H 66)1.6 Operatori Hankel. Problema Nehari 15 Observatii: 1) Adjunctul unui operator Laurent este operatorul Laurent Aj cu simbotul F-(F*(6) = FC). 2) Adjunctul unui operator Hankel este operatorul "3 = 2Av/H}. Teorema 1.6.1. Velorile proprii ale operatorului Fpl'r sunt reale gi nenegative, iar cea mai mare dintre ele este egala cu I'l : . Observatie: Pj - operator sutoadjunct : Hz > He . Din Teorema 1.6.1. si relatia (1.6.6) ez Wel= JIE = Jno 6.7) ‘unde Aas este valoarea proprie maxima lui P31 Teorema 1.6.2. Operatoril FU r si matrices LoL, - au aceleasi valor proprii nenule, unde L, $i, sunt soluile unice ale ecuailor Lyapunov: Alc + Lod? = BBT (1.68) AML, +LA= CTC . Algoritmal 1.6.1 [Fra87] (pentru calculul normei unui operator Hankel Tr, Fe RLe): 1. Se determing 0 realizare minimala (4, B, C) a parti antistabile a tui F(s), adic’: FAs) =A, B, C, 0] + (0 matrice din RH) Observafie: Dact se deavolté F= Fi +F:, Fy - strict proprie si analitict in Res0, adic’ F, RH, atunci Te=Tn. 2, Se rezolva ecuatile Lyapunov (1.6.8) pentra L. gi Le 3. Ul este ridacina patrati a celei mai mari valori propria matricei Lobe. . {In rezolvarea problemei acordirii modetului pare necesitatea detesminarit distangei de lao matrice din Le, R, Ia Blo disi(R, Hx) = inf (IR-Ml, : Xe Ha} (1.69) Deci, se doreste aproximarea, in nomi Le, 2 unei matrice de tansfer instabile, date, prin una stabil ‘Teorema 1.6.3 (Teorema lui Nehari). Existé o matrice Xe Hs, cea mai apropiata de o matrice dati, R, din La $i WA = Wal (6.1016 1 Norme pentra semnale gi sisteme Deci, distanfa cdutaté este chiar norms operatorului Hankel cu simbolul R, Wel Observatit: 1) fo general, existé mai multe solutii Xe Hu ce satisfee relafia (1.6.10). 2) Interpretati fn domeniul timp teorema Tui Nehari afirma eX distana de Ja un sistem fecauzal dat la unul eauzal, cel mai apropiat (ambete find lniare gi invariante fn timp) este egal cx norma unui operator Hankel, aceasta reprezentind o misurl @ noncatzalit .7 Teoria factorizarii 2.4 Factorizar coprima peste RH. Reamintim e8 dou polinoame f(s) si g(s), cu coeficienf reali, se numese coprime dact cel mai mare divizor comun al lor este 1 (echivalent, ele nu au ~erouri comune). Utiizand algoritmal lui Euctidrezult cfg g sunt coprime dact si mumai dact exist polinoamele xs) gi y() astfl inet: fete ey © astfel de ecuatie este numiti o identitste Bezout. ous func gg din RH. sunt coprime (peste RH.) dact exis.x yi RH. astfel inodtrelaie (2.1.1) s8 sida loc (echivalent, f si g sunt coprime daca fiecare divizor comun al Ini f gi g este inversebil in RH, adic Afi},ghr? ¢ RHe =" ¢ RH). Deci, pentru ca reat (2.1.1) si aibt lo este necesar caf si g st mu aibf zerouri comune in Res 20 gi nici im punetul s = 20; acd ar exista un astfel de punct so, tun: 0 = flso)x(s0) + afso)yXs0) #1 ‘Se poate demonstra c# aceastt conditie este, de asemenea, si suficient, Fie G o funetie de transfer rational. O reprezentare de forma N o-4, mM RH 12 unde NV si M sunt coprime, se numeste 0 factorizare coprimd a lui G peste RH» Jn continuare vom prezenta 0 metodi de construetie a patru fonctii din RIL care si satisfact urmétoarele dout ecuati:18 2 Teoria fuctorizarit @.1.3) CConstrusia hui si. este relatv simpl ara fui Xi Y impli uilizarea lgoritmli lui Euclid. Bxemplu: Fie G)=—1,. Pentru determina pe si M se impart polinoamele de Is numératorl si mmitoral fui G printr-un potinom comun fr erouri in Re 20, spre exemplu (s-+1)*: Daca intregul este mai mare deedt 1, atunci N si M nu sunt coprime (ele ‘au un zero comuun in.s = 00). Deci, Ms) svt {n general, pentra a gisi pe N gi M putem impieti polinoamele de la ‘numaratorul si numitorul lui G prin (s+1)*, unde & este egal cu maximul dintre sradele acestorpolinoame Algoritml Jui Euclid calculeaza cel mai mare divizor comun a dou potinoame date, n() si m(Q). Cand m gi m sunt coprime, algoritmul poate fi ‘utilizat pentru a calcula polinoamele x() si y(R) satisficdnd: Algoritmul tui Euclid ‘Se considera date polinoamele n gi m. Daca grad(n) < gradim) se schimba 1. Se imparte n la m obginand cdtul g: girestul r) nemgi +r, gradr, 2, astfel neat polinoamele in 2. si conducd Ie functii din RHL. ins ‘Algoritm (pentru factorizarea coprims pesto RH a unei functii de transfer rationale, propri, @): 1. Dact G este stabil (G ¢ RH), atunci: N=0,M=1,X=0, Y=1, STOP; atl, contin; 2, Se transforma G(s) in G(R) utilizind schimbarea de variabilé (1 -AVR. Se serie G ca un raport de polinoame coprime: Gay = 2, Gay= ORs 3, Usilizin algoritnl lui Buslid, se determin polinoamele x() si (2) asthl int: nee 4. Se transform n(), m(), (8), 9) fa NU), MES), XC), X) utiizind tansforarea imversé = 15+ 1). . Observajie: Schimbarea de variabilé utlizats in acest proceden mu este nied; singura cern este ca polinoamele n, m si se transforme in N, Mf din REL. = Exempla: Fie -—t oH (s- 1Xs-2) Aplietndalgortml anterior obginem: Bap 2: %y a @-— 2, a 6M -SA+1" (i) = 225 m(Q) = 622 S415 Etapa 3: Algoritml lui Euclid (vezi exemplal precedent) conduce la:2.1 Factorizarea coprim’ peste REL, a fn general, dou matrice F si G din REL. sunt coprime la dreapta (peste ck matricele X si Yin RH ter] 5] =XF+YG=1. ais F e | este inversabill la cata oer oa spe ot maton | stings in RM. Similer, dou matrice F gi G din RH sunt coprime fa sténga (peste HL.) daci ele au acelasi mumar de lini gi exist matricele X si Yin RH astfel inca: LF oJ 7] = FX+GY=1. eis) ‘Acasa este echivalent cua spune el maticea[ FG ] ext inversbit a dreapia in RH. Fie Go matrice propre, real-rayional, 0 factorizare coprimd Ia dreapta sii este 0 factorizare G = NM" unde [N gi M sunt matice din RMLe coprime le dreapa “Similar, fctoriare copra la stngaa i Gare forma G= i" unde 1 51 sunt coprime la stinga (peste RH). Observatie: In aceste definitii, implicit, exist ceringa ca matricele M si it si fie ptrate gi nesingulare . Lema 2.1.1. Pentrt orice matrice proprie, relational G exist opt tmatrce in RH satisficdnd ecutile 2.1.6)2 2 Teoria factorizasit Aceste dova ecustii constituie impreund 0 factorizare dublu coprimd a ui G. Evident, Nsi M sunt coprime la dreapta, ia W si Af sunt coprime la stings, De asemenca, X'si Y sunt coprime le dreapta, iar X si ¥ sunt coprime la stinga, Demonstrafie: Demonstrafia lemei este constructivl conducdnd la realizirle in spafiul stitilor ale celor 8 matrice. Se considerd o realizare in spatiul stirlor a lui G: GG) =D+CI-4)"B Quy unde 4, B, C, D sunt matrice reale, cu (A, B) stabilizabild gi (C, A) detectabiti. Vom nota, pentru eomoditate, G(s) = [4, 8, C,D]. Se considera vector de intrare, stare gi iegire notati cu u, x gi, respect, y, ecuatile de stare ale lui Gfiind: ee ArtBu y=Cr+Du +BP si fie stabild (adicd, st Fe gi Se alege 0 matrice real F astfel meat, a sib toate valorle propri in semiplanal sting) si dfinim vector v= matricea Cr 2 C+ DF. Atunei, obfinem: dsdex+Bv Fety y= Cex Dv. Evident, din aceste ecuatii matricea de transfer de lav law este: M(s)# [4r,B, FD, 1.8) iar cea de a v la y este [4r,B,CrD] e19) De acces, u=My, y=Nv astiel incat y=NM"1u, adick G= NM". Evident, N gi M sunt props gi sunt stabile Intruct 4p este stabld) deci sunt in RH. {In mod similar, slegind o matrice reala W astfel incit Ay! A+HC s8 fie stabild gi definind By 2 B+HD se obfine G= MN (utilizind G7(s) in locul lui (G(9)in deavoltavileanterioare), unde 1.10)2.1 Factorizarea coprims peste RH, 23 Ms) 2[4n,84,C,D) 1.11) Fomnulele pentru celelalte patru matic sunt: MO) [As,-H Col] (2.1.12) m9 X) Y Obfinerea acestor formule este mai laborioas#, ea fiind bezati pe ‘constructia unui compensator stabilizator pentru G utilizind teoria observerelor, ‘unmati de determinarea factorizarilor coprime ale acestui compensator (Fra87}. Exemplu: Vom ilustra aplicarea acestor formule pe un exempla scalar: PFO) 2.1.13) Bas) e.4) 4H FO] e115) O realizare minimald este: eo[23]po-[t}ect4 oboe Alegind F astfl incdt Ar s& aib& valorle proprii {-1,-1}, aig, a1 -4 Joodr e 4] se obfine: MG) = [4r,B,C,0] MG) =[Ar, BF Similr, aging | 7 ] reals,2 Teoria factorizarit Mo) = [Ar-H FO —Als+1 G+? fn acest exemplu (scalar) avem Wen, MoM, ¥=x, 2.2 Factorizarea interior - exterioara 1) Camul scalar Definifia 2.2.1. O funcfie sealar8 G din RH este interioart daca G@G=1, adic’ G(-s)G(s) = Funefile interioare au simetrie poli-zerouri In raport eu axa imaginard: sso este un zero <> imaginea sa in oglind®, s=—3o este un pol. Deci, zerourile tunei funetiiinterioare se aflé toate in interiorul semiplanufui drept. O fanctie interioar este stabil gi trece-fot cu amplitudines 1 Definifia 2.2.2. O functie scalaré G din RH.» este exterioara decd aceasta 1m are zerour in Re 9> 0 . 0 funcfe exterioard este stabilé gi cu fez minim ‘Teorema 2.2.1. Orice finctie sealari G din RH, are 0 factorizare G=G.G, cu G; - interioaré $i G, - exterior. Dacd Gljo) #0 pentru orice Ose Sc, atunci G;! ¢ RH . Observasie: Se calculeazA zerourile lui G din semiplanul Re s> 0, notate ex ag, R= Ly ugp (considerdind multiplicititile). Atunc, 22.1) = by Cazul matriceal Definitia 2.2.1. O mattice G din RH. este interioars dacs G"G= 1, unde G(s) = Gs). ims Pentru ca o matrice G st fie interioari este necesar ca aceasta si fie “inalts" (qumérul linilor > nomarul colosnelor). Operatorul Laurent al unei matrice interioare pastreazit produsele interioare (deoarece autoadjunetul G* = G-): (Gf, Ghy=(f, Gh} Deci, premultiplicarea unei matrice din Le ci o matrice G inverioara pistreazi normele fh), fhe la2.3 Pactorizarea spectralt 25 Fe Le >IGAle=lle 222) Definitia 2.2.2. O matrice G din RH. este exterioari dact pentru orice Re s>0, Gis) are rng complet pe lini (este epi); echivalent, @ sre 0 invers8 a 0 . Pentru ca 0 matrice G $8 fie exterioark trebuie ca aceasta sf fie "ts" (cumanil Tiniilor < numéril coloenelor). Evident, dack G este patraté gi GG" © RHe, stunei Gesteexterioas ‘Teorema 2.2.1. Orice matrice G din RH. are 0 fuctorizare G=G,G, eu Gy- interioart si G, ~ exteriard. Dact rang G(ja)= constant pentru orice 0s@ Se, atunei G, este inversabild la drespta in RH. . 2.3 Factorizarea spectrala Se consider o matroe patratl G(s) avand proprettil: le) >0. @3) GG eRL., © astfel de matrice are poli si zerourle simetrice in jurul axei imaginare. ‘Teorema 2.3.1. Orice matrice G satisicind (2.3.1) are 0 factorizare spectral G=G:G., 6,7 ¢RHe @32) 8 Factorul G- din (2.3.2) se numeste factor spectral Observafie: © matrice G satisficind (2.3.1) are si o fuctorizare co-spectrald, = G_G:, G.,G-! ¢ RH. . 2.3.1 Factorizarea J - spectrala Este o factorizare particulars, utilizaté pentru rezolvarea problemei lui ‘Nehari in cazul matriceal general ‘Se consider o matrice real-rational’ G,(s) avand proprietatle: 1) G, ~ este stict propries 2) Gy ~esteanaited in Res 0; 233) 3)lPal<1 Se definesc matrcele A fie]. eae26 2 Teoria factorizatit Factorizarea Fspectral a lui G se defineste prin: GUG= GG, G.,0" ¢ Re (23.5) 2.4 Factorizarea Cholesky Propozitia 24.1 {lon94b]. Dack A eR" este 0 matrice simetrica pozitiv-definiti, atunci exists gi este unicd matricea superior triunghiulara R astfel incat ARR. 41) =Problematica sintezei robuste 3.1 Introducere Reglarea robusti este definitd, in general, ca reglarea sistemelor incerte (cu incertitudini) cu ajutoral unor regulatoare fixate. ‘Desi termenul de "reglare robust” aparut in literatura de specialitate relativ recent, aceasti problem’ fundamentalé a fost abordati eu multi ani in urmé. Astfel, in 1927, Black a propus utilizarea react sia amplificarii mari e buclei pentru @ reduce sensibilitatea fai de perturbatile (incerttudinile) instalayiei. Dupa aparitia criteriului Nyquist de stabilitate (1932) sa putut determina valoarea ‘maxim posibila a amplificarii buclei astfel Incdt sistemul in cireuit inchis s& fie stabil, Bode (1945) & combinat aceste dows rezultate fundamenrale pentru & dezvolta 0 teorie a proieetiri sistemelor "robuste" care « dominat domeniul pain le fneeputul enilor “80. Atunci au aparut o serie de abordéri noi pentra sinteza sistemelor cu reactie bazate pe conceptul de spatiu Hardy (teoria Ha) gi teoria interpolirii, rezultatele acestora find generalizate ulterior 1a _sistemele multivariable. Modelares unui sistem fizic in vederes reglirii prin reactie implica ‘ntotdeauna tn compromis intre simplitatea modelului si precizia cu care acesta cexprims comportarea sistemului fizic. Astfel, in cazul cel mai favorabil, este posibil s4 se obfind un model care este, intr-un anumit sens, apropiat de sistemul real, Aceasta motivea2i necesitatea stabilizdrit robuste sau regulatoarelor robust. Un regulator robust, pe Hing’ satisfacerea cerinfei minime de stabilizare a ‘modefului nominal al sistemulu, stablizeazd, de asemenea, o clast de sisteme care sunt, int-un anumit sens, apropiate de instalatia nominald. Astfel, dac8 sistemul fizic real este inelus in aceasts clasd de sisteme, un regulator robust il va stabiliza28 3 Problematica sintezei robuste si pe acesta. Existi' mai multe metode de reprezentare a claselor de sisteme care sunt "apropiate" de un model nominal, acestes depinzind si de tipul inoerttudinilor (stricturate sau nestructurate). In general, dict un sistem este stabilzabil, exist un tntreg set de compeisatoare stabilizatoare. Este necesar un criteri suplimentar pentru selectarea ‘unui anumit compensator stabilizator. © posibiltate este aceea de a alege acel compensator care stabilizeaz’, odati cu instalatia nominall, cea mai mare vecinatate a acesteia (cea mai larga clast de sisteme). Der, sistemele de reglre, pe angi cerinfa minimi de stabiltete, trebuie 8 satisfact gi 0 serie de eriterii de performans. Alegeree compensatorului stabilizator se va face astfel incit 0 serie de cerinje de perforant’ $8 fie satisficute att pentra modelul nominal c&t gi pentru intreaga clas de sisteme “apropiate" de acest. Projectaree compensatoruiui robust se realizea2i ca un compromis intre cerinfele de stabilizare robusta si performanyé robust care, uneori, pot avea un caracter contradictoriu, Problema reglirii robuste: Find dati o instelatie nominala si limitele perturbetillor (variatilor) acesteia (nto anumiti norms), si se determine un compensator fixat care conduce Ja un sistem in circuit inchis ca performane satisficitoare pentra toate instalatile gi semnalele perturbatoare “admisibile". Ml Observasie: In reglarea robust compensatorul este fixat si satisface cerinfele de performanté firs alte sustiriulterioare, Dimpotriva, reglarea adaptiva necesiti ajusterea Yon line" a regulatorului si asigura performanje satisficdtoare smumai asimptotic. . © problemi practicé importants este selectarea punctelor nominale de fanctionare (instalaiilor nominsle) gi, limitelor incerttudinilor pentru probleme fizice particular. Modetul matematic al unui sistem fizic trebuie si confind informafii nu rnumei despre comportarea dinamici a sistemului ci, de asemenea, si despre perturbatile care pot afecta sistemul. Dacé se presupune c modelul dinamie este exact, iar perturbatile reprezinté zgomote Gaussiene cu statisticd cunoseute,stunei projectarea LGP (Liniar - Gaussian - Patratia) ofera rezultate foarte bune. Totusi, robustejea regulatoarelor LGP mu este garantata [Doy78] gi o mict perturbatie inamicii instalatiei poate s& conduct Ia un sistem in circuit inchis instabl. ‘Aceasti deficient provine din faptul ef metoda de proiectare LGP se concentreazi supra amplifcarii sistemufui fn circuit inchis (de la susele de 2gomot Ja iesirile conirolate) simian considerare explicit inerttudines modelului namic. ‘Un procedew de sintez4 a unui regulator robust trebuies8 ian cosiderai incertitudinea inerentt din modelil matematic. O normé corespunzitoare care poste incorpora atit amplificarea semnalelor cét si robustefea la incertiudinile instalafiei este norma Hw. Rezultete remarcabile in domenial proiectiii ‘compensatoarelor robuste s-au obfinut in special fn ultimul deceniu, acestea fiind3.2 Modelarea incertitudinitor strdns legate de deavoltarea teoriei conducerii Ha, teorie initiats de Zames [Zam81}, Ideca fundamentals a conducerii He este aceea a proiectiri unui regulator care 88 optimizeze pesformantele sistemuhi in circuit inchis pentru ‘arimile exogene cele mai defavorabile. In eadrul teoriei conducerii He se pot formula numeroase probleme de sintezi a regulatoatelor robuste, dependente de tipul incertiudinilor (sructurate sau nestructurate), de modul de reprezentare @ acestora (in domeniul timp seu in fieeventé), de modul de definire performantelor ete. fn continuare se vor prezenta metodele de modelare a incertitudinilor, condiile de stabilitate robustd pentru. diversele modele adoptste pentri ‘noertitudini, modal de formulare a unor performante suplimentare precum si rmarginile de performanjé obtenabile pentru un sistem dat. Se vor considers, in ‘general, sisteme liniae, invariante in timp, finit dimensionale, ca timp continu 3.2 Modelarea incertitudinilor Modelarea sistemelor fzice in vederee proiectiii sistemelor de reglate implicé intotdesuna un compromis inte simplitatea modelului si precizia cu eare ‘cesta reflect comportarea sistemului real. Indiferent dacd modelul nominal este obfinut prin metode teoretice sau de identificare, adesea este necesar st se negijeze intentionat parle complicate ale unui sistem astfel ncét s& se objint un model care este adcovat prelucrailor matematice ulterioare. Diferenjele inre instlafia reali gi modelul nominal sunt denumite waual erori de modelare saw incertituinea sistemulut Erorile de modelare pot si aparl din diverse ceuze: = utlizarea unui model nominal lini, in timp ce majoriates sistemelor fzice sunt neliniares ~ ineluderea in modelul nominal doar a modurilor dominante (runchierea inamicii ~ dinamnica nemodeleti, dinamica paraitt In freeventetnaltes = determinarea imprecist a parametrlor modelului, cfnd modell nominal este obfinut utilizind metode de identificare unde parametrii sunt estimagi din informetia intrerefiesire; = toleranjele componentelor + aboterile datoratefmbatranieii componentelor = modificdile compostirii sistemului real datorste nor factori extern perturbatori (condifilor de mediu). In plus, regulatoral implementat poate si diftre de cel obinut prin rezolvarea problemei de sintezl, gi se poste prevedes o anumitt incertitudine pentru a permite reducerea ordinului regulatorului gi tuarea in considerare ‘impreciziei de implementare.30 3 Problematica sintezei robuste In practic se proieteazt un regulator (compensator) pentru un model nominal a cir comportare este reprezentativa pentru comportares sistem eal. Cel mai important obieciv in proiectaea unui sistem de reglre este stabiltatea De aoeca, este necesar si se proieeteze un compensator care mu sabilizesz# numsi modelul nominal, ci care trebuie si stabilezeze, de asemenea, o familie de sisteme care exist fun domeniu de incerstudine ia jurul modeluli sominal, familie ce se presupune cf ince gi sistem real, Necestatea de a stabilize modele ale instalailor care aunt incerte motveazi idea de stabilitate robust: abilittea sistema tn cireut inchs de a rimne stsbil in preven eorlor de modelare. Pentru ca prezena erorilor de modelare i post fi utilizata in analiza i proectarea compensatoarelor este necesar si se construc un model matematic pent a reprezentaacesteeror (incerttudines). Modelarea trebuie st se bazeze pe informa disponibilé. despre incerttudine, stu, dict aceasta m0 exist, pe resupunerirezonabilerefertore la marimes acest. (© presupunere esenald in modelarea erorilor sistemuli este cf partes Incertd uni proces poate fi modelatéseparat de partea cunascutd a procesuli, reprezentata prin modelu! nominal. ‘Modelarea inertitudinilor se poate realiza fie in domenil timp, fie in domeniul freeventa. 3.2.4 Modelarea tn domeniul timp Se realizeazt utilizind reprezentarea in spafiul stirilor « modetului nominal al procesului G=(4,B,C,D) G21) si comsiderind variati im metricele 4, B, C sau D, pentrs funetia de transfer real a procesului, Gs Ga=(A+M4, B+AB, C+AC, D+AD), 2.2) varia limitate in noma. Presupunand A stabil si notind WlMAl/=p, putem defini raza de stabilitate 1r= min {p14 4d este instill} 23) Aceastt forma de modelare, in care incerttudinile matriceale pot fi variable fn timp, este abordatt de mai mulli atori in conexiune cu problema stabilizariipatratce. In acest fel pot fi deserise si anomite clase particuare de sisteme nliniare (inceritudinile matsceale pot include, de exempl, strea sistemului).3.2 Modelarea incestitudinilor a1 3.2.2 Modelarea in domeniul frecventa In acest caz incertinudinea se presupune a fi complext si dependents de ffecvenf Este util s8 se faed distincti inte formele de incertitudinistructurate si nestructurate, Incertitudinea nestructuraté este incertitudinea despre eare ni este isponibilt nici o informatie cu privite la efectele acestea asupra unui proces, cu cexceptia nei limite superioare a mirimii sale, ea ofunctie de frecvents, care poate fi eatimats. Aceste incerttudini au ca efect modificarea ordinulusistemului nominal faté de cel real si, de obicei, sunt caracterizate cantitativ prin normele funcjllor de transfer sau ale operatorilor prin care se descriv incettudinite respective “Incerttullnea structuratd este incertitudinea despre care este disponibitt 0 informatie *strctuala, ccea ce conduce la restringereaincetitudini lao porgiune 4 modelului procesului. Este de dorit si se "structurze" incettudines, dacd este posibil, intusit aceasta restringe clasa de incertitudini pentru care trebuie si fie proiectat regulatorul. Din neferiire, in general, mu existé informatie strcturala disponibil, stl tneit vom considers in special cazul incettadinilor nestrcturte Cele mai utlizate modusi de reprezentare a incertitudinilor in domeniul fiecventé sunt: aditiv, multiplicativ gi de tip mum&rstor - numitor (utilizind 7 = KU- GK)"; : +}-om-on 3 ar He = ek [i Jef accuser = [ _ Xd-oxytir’ | _[ KU-GKy" ir i: [aesexu-axytiet | “| -exynir Observarie: Considerind Mg noma indusi de norma Lo, vezutatal fundamental de robustee a stabilitgii stabilit in Teorema 3.3.1 se aplica, de asemenca, sistemelor neliniae si vaiabile in timp. In particular, chiar cfnd se utlizeszd pentru sisteme liniere, rezultatul fundamental permite tatarea perturbatilor neliniare i verisbile in timp. Un avanta} esonsal al utiliztrii nomnelor operatorile pentru descrierea inoertitudinii modelelor este acela c& nu este necesar si se postuleze existen{a unui model "eal" al functiei de transfer Instalaile reale sunt intotdesuna neliniare gi, adesea, variable in timp, astfel inca poate s8 nu existe nici o functie de transfer "reals". Der, putem interpreta un model al incerttudinii, cum ar fi cel reprezentt prin relat (3.24), in modul urmétor. Presupunem ci se eplict o intrare (i) unei instalati, cu fla = 1, i 8 iegirea rezultantd este y(0). Presupunem, de asemenea, cf aceeasi intrare aplicat’ unui ‘model cu functia de transfer nominal G(s) genereaza iegirea 3(t). Atunci, relatia (3.24) specific faptul3.3 Stabilitate robusta 9 Iss ld . In gener, mirimes incertitudini este cunoseuté ea o fonetie dependentt de freevent, adit B(AGjo)) 0. Noténd, 11) = toglL0)|, 654) 96) = are LOE), 655) d=log la), 656) se objine © relatie (aproximativs) ine fuza si amplificarea buclei (lon85}, [Mac89], oo)” ah G52 ‘Aceasta limiteaza viveca de desereylere a anuplifivarit (pata lui Ly (9)) in zona freeventei de tere (|L(j0)| = 1) 3. Rgalitatea Zames-Francis. Presupunem ef sistemul in circuit inchis e stabil sic& in circuit deschis exists un zerou, z=x-+jy, cu.x> 0, Atunc, funetia de sensibilitate $ satisface egalitatea [Fra84) Jrewisv OW ae enop doe log |8;'(2)| G58) unde, B, este produsul Blaschke 2,00) = TTS G59) format cu polii din semiplanul drept deschis ai lui Z (p, - reprezintd conjugatul ‘complex al Iui p,).SI 5 Margini de performant Din aceasta egalitate se pot deduce urmatoarcle efecte calitative ale potilor i zerourilorinstalatiei situate fn semiplanul drept deschis: a), Limita superioara a benzii de frecventa peste care este posibila atenuarea perturbatilor este mai micé decat mirimea celui mai mic zerou instabil 'b). Limita inferioars « benzii de freovengi peste care functia de sensibilitate complementard poate fi ficuti mic este mai mare decét mérimes celui mai mare pol instabil. ¢). Prezenta uneia sau mai moltor perechi de poli-zerouri instabile (polul $i ‘zeroul find foarte spropiati inte ei) reduce suplimentar benzile de fievent’ peste care este posibili atenuaree perturbatiel gi reducerea funcjiei de sensibilitate complementar . Concluziile deduse in cazul sistemelor monovariabile nu pot fi extinse rect la sistemele multivariable dar, unele dintre acestea, se regasesc sub o forma apropiatl si fn acest caz [Mac89]Analiza robustetii parametrice (metode clasice) In acest capitol se consent date funcfile de transfer ale instalatck i regulatoruhi, dar acestea conyin anumifi paremeti ale eror valori ms sunt canoscute cu prize 4.1 Notatii pentru parametrii incerti Vor nota ex q vectorul paramerilor ince} gi, adesea, ne vom refer la acesta ca reprezentnd incertnudinea. Daci incentitudines este [mensional tneori este eonvenabil st se repreinte q ca un vector lini, q = (qu, d2 0) 8 alteori, ca un vector eoloand. In ambele eazuri vom sotie q € R’, tipul acestuia reaulkind din context. Pentra a sublinia dependenta de g, se ve include q ce un argument al diverselorfuncii de interes, De exempla, pentra a reprezentao funoje de transfer cu parametri incerti, vom serie P(s,q) in loc de P(s). Dac& ne intereseazd rnumrtora si numitoral acestei fone de transfer, vom evidenia dependenta de @ seriind M9) ao P= Nay? (6) sont polnoame in ex cefcieni cae depind de g, acs unde Ms, 4) Mis,q)=% ai(q)s' (4.1.2)4,1 Note pent paremetri ince s neag=Eo@s (4.13) Dect se utilizeaz reprezentarea de stare a unui sistem Tiniar, £() = 4x(@), vom ssublinia dependents de q seriind 5 = Ag) Observarie: In general, se adaug’ cuvéntul "incert” diverselor métimi care depind de q. Astfel avem instalatia incertt P(s,q), polinomul incert M(s,q), ratricea incerti A(s,q) etc . ‘Uneori, este convenabil si se introduc& un al doilea vector al paremettilor incon, r, care este distinct de g. Spre exemplu, pentm a diferentia parametrii ‘nceri care intervin le numitorul instalatiei de cei de la numitor, vom serie M(s,9) a 1) Pearl~ Nery oo unde Mog $M?) sot pslinoame incr peas fen geapennn are ee incerti q si r componentele qo i ro. De exemplu, putem utiliza polinomul incert Disa) =go+gus-+ gas? cu g € Re sau instlaiaincerté (eu g © R™ gir © RO): Pentru problemele de robustefe, adesea se propune o limit apriorics Q pentra veetoru) parametilor inceni g. Q reprezinté. multimea (domeniul) de variaie a inertitudimi. Spre exemplu, Q= GER G5 S415 gh, 1= 125-051} (415) unde g; sig? sunt limitele specificate pentra componente g, a veetorui . Observatie: Cele mai utilizate norme sunt normele [* si F. In cazul 7 avem lal, = max|q, (4.1.6) jarin cazul P fall 61 sau [g-a'l, $1 descriu o mullime Q de rez jped (0 "cutie" si, respectiv, 0 sferk. (3a)" ain Astfel, inegalitaile I ~4"l, ‘unitate cu centrul in g* - un hiperparal54 4 Analiza robustefi parametrice (metode ek © fincfe incert impreuns cx mullimea de variayi a incenidini acesteia formeaci 0 familie, Astel, pentru o instalaie incertd Pts,q) si mullimea de variatie a incerttudinii Q, se defineste familia de instalati P= P(g) q © Q). fn cazul in care P(s,q)=M(s, q)/Ms,q), se poate serie M= {M(-,q)1q € Q) pentra familia numarttorilor i N= (NC, q)|q © Q) pentr familia numitorlr. Observati: 1) Este important s& se facd distinetie inte functi incerte si fail. Spre exempla, facem distinefe inte potinonl incest p(s, q) gio familie de polinoame P= (p(.4) 14 € Q} 2) In majoritatea cazurilor, rezultatele objinute pentru coeficieni reali se pot modifica relativ ugor fm eazul polinoamelor eu coeficieni complecsi, Exists, fotuyi, unele excepti gi, in plus, unele rezltate au loc doar pentra cazul real (espectiv, complex) . Exemplu: Se consideri un sistem de reglare conventional reprezentat in figura 4.1.1, unde functia de transfer a install este data prin PO)= (4.18) mew es) 6) Fig. 4.1.1 Coeficientl g nu este canoscut cu exacttate, dar valoares sa nominal este g0-l[e3]. 7 cate o constants de timp pareith ct valoaren nominalé Ole. Un Sistem de est tip poate fi contolat ex suvees eu ajtoral und regulator PD eu funetia de transfer Cls) =k+Tus. Intruct ceasté functie de vansfer a este propre, ea va fi modfieta sub forma kets = Fa 19) unde constanta de timp Ty este suficient de mic’ astfel incdt actiunea PD nu este fectata la frecvente joase. Stabilitatea sistemului de reglare este determinata de localizares ‘dScinilor polinomului caracteristic al sistemului tn circuit tnchis: (9) = TTo st (1+ To) 33 +8? +gPa s+ gk (4.1.10) Se presupune cd regulatorul poste fi construit cu suficient# precizie astfel neat valorile parametrilor &, 7, si To sunt cunoscute cu exacttate, iar sistermul in4.2 Stabilitatea robustt in cazul unui singur parametra 55 circuit inchis este stabil pentru valorile nominale ale parametrilor instalatci = 0, fntrebarea este daci sistemul rimdne stabil in eondiile g $17, adicd dace radcinile polinomului earacterstc al sistemalui in cireuit inchs rémén in semplanul stang al plenului complex. Observarie: Proiectarea regulatorului pentru acest exemplu se poate face prin metoda Jocului ridicinilor. Considerénd funetia de transfer nominelt a instalagie’ Pas)= se poate arite (prin metoda locului rAdacinilor) o& alegerea unui regulator proportional Cs) = nu asiguré stabilitatesoricae ar ike R. Impundnd objineres unei benzi de feevenft a sistemlui fa circuit tuchis cgald eu 1 si ralizarea unui compromis intretimpul de rispuns si supraeglaj se aleg urmatoarele velori pentru parametrii regulatorului: k= 1,Ts= y2 si To =0, Lu fn cazal incertitudinilor parametrce enaliza robustei stabilitii revine la investigarearidicinilor unui polinom earacterstc de forma PES) = 0n(g) 5" Hula) 3! +--+00(9), 11D unde coeficientii ax(q), a1(q),-r@a(q) depind de veetorul parametru g. In general, nu este posibil si se determine dependenta ridicinilor de g in mod explicit Uneori, dacd problema mu este foarte complicata (numaral perametrilor ‘este mic $i intervin, eventual, liniar in p(s)), pentru testaree stabilitigii se pot Uuiliza metodele clasice: crterial Routh-Hurwitz, stabilitatea in planul peramectilor. Dacd numarul purumetrilor este msi are dec 2 sau 3, detemainanea analitict a unei regiuni de stabilitate este foarte dificil. In acest az se poate aplica 0 metoda simpli dar laborioasi cunoscut’ sub numele de metoda grilei(refelei). De asemenes, foarte utile sunt reorems lui Heritonov gi teorema muchie. Observatie: Trasezea caracteristicii Nyguist pentru sistensal nominal in circuit deschis permite determinarea marginilor de faza i de amplificare ale sistemului in cireuit inchis. Totusi, in general, acestea nu sunt sufciente pentra aprecierea rezervei de stabilitte . 4.2 Stabilitatea robusta in cazul unui singur parametru {in acest paragraf se trateaza problema stabilitatii robuste in cazul particular cu un singur parametzu incert, Analiza inifialé a acestui caz particular are la baz mai multe considerente. In primul rind, din punct de vedere pedagogic, ‘considerarea noi singur parametru faciliteaza injelegeres analizei mai generale cere va urma, fn al doilea rand, in cazul unui singur parametru se obtin, adese2,56 4 Analiza robustejii parametrice (metode clasice) reaultate mai puternice decit in cazul general. In sfiryit, argumental cel mai putemic este avela of exist o cles importants de probleme de stabiltate robust cou mai mulfi paramets incerfi care pot fi reduse Ia cazul unui singur parametr De exempli, aceastt last apare cind mullimea de variate a inertitudinii Q este iar coeficientii unui potinom incertp(s,q) depindliniar afin de 9. ,teorema michei (paragraful $4) permite reducerea problemei cou mai multi paremets Ia un numir finit de probleme cu un singur parametru Defintia 4.2.1. familie datt de polinoame P= {p(,4) 4 € Q}se spune cl este stabild robust daci, pentra orice q € Q, p(s,q) este stabil; adic’, pentru orice g ¢ Q, toate icine Iu p(s,q) se afl tn semiplanal sting deschis, = [Exemplu: Se considers o familie de instalayii de ordinal inti descris& prin 42.1) ack sistemal este compensat prin reactie unitart (C{s)= 1) se obtine polinomul in circuit inchis p(s,q)=s+1-q care are 0 singuré ridécing 5(@)=4-1. Evident, familia de polinoame P reaultenté nu este stabila robust deoarece pentru q21, s1(q) se afl in semiplanul drept. In general, cu limita incerttudinii[q| $7, P este stabil robust daca si numa decd r <1. . act p(s,) este un polinom incert ex un singur parametra care intervine liniar afin jn coeficienti, problema stabilitjii robuste poate fi enalizaté. prin metodele clasice ale locului ridicinilor si Nyquist. Idees fundamentala implica crearea unci instalai fictive. 4.2.4 Analiza locului ridacinilor -Exemplu: Se considerd potinomal incert Pg) =5"+2-gs+ 3-4), care poate fi sris sub forma PCS q) = (6? +2843) a(s +1). Deci, dact se considers instalagia fictive P@y=- stl O=— 342543 cu amplificarea q si reacfie unitaré (fig. 4.2.1), analiza stabilitatii robuste se poate face prin generarea loculutrédicinilor. Dacd mulfimea de veriatie a incertitudin Q este un interval (g°,q"], stunci se restrénge stenfia la portiunea locului ‘dicinilor corespunzind smplifcirii q cuprinse fatre q™ si 94.2 Stabilitatea robust fn cazal unui singur paramet Observayie: Sistermul cu reactie unitard este fictiv in sensul cf sistermal fundamental care conduce la p(s,q) poate fi diferit de cel din fig. 4.2.1. De exempla, polinomul p(s,g) de mai sus apare cénd se analizeaci stabilitatea sistemulai cu reacfie unitard pentra instalaia incerta Fig. 4.2.1. Sistem eu reaefie unitard Generalizarea locului ridacinilor, Se presupune ci p(s,q) are gradul m pentru orice g € Q, iar coeficientii incerti sunt funotiiliniar afine de un singur parametru g; deci, coeficientul lui s* din p(s,) are forma a(q) =a.9+B1, 0% Bie R 422) Aste, poinomal incert ps4) sdmite 0 decomprite deforma P(s,4) = pols) +9pi(s), (423) unde po(s) si px(6) sunt polinoame fixate. Se poate studia stebilitatea robust ‘rilizand diggrama Jocului ridacinilos penta instalatia fictivs 424) cu reactie unitar’ si amplificare q (fig. 4.2.2) Evident, o conditie necesaré si suficients pentm stablitatea robust este ca portiunea din locul ridicinilor corespunzitoare lui q © Q s& rSmdnf tn semiplanul sting deschis ‘Observatie: Pentru cazul mai general implicdnd 0 dependents de ga coeficentilor polinomului mai complicati, problema stabiltsii robuste poate fi trata ined in contextul locului ridicinilor; se calculeaz’ radScinile »1(q),#2(9), sosSe(g) le Ini p(eq) pentru g parcargand intervalul de a q° la q*. Evident, © conditie necesart si suficient# pentru stabilitatee robusti este ca ficcare din rmuile locului st rimnd in semiplanu sting deschis. Daca dependent de este neliniard, nu existé nici un sistem cu reacie asociat problemi gi regulile clasice de trasae a locului cin mu se mai pot apica, .58 4 Analize robustetii parametrice (metode clasice) ri) 4.2.2 Analiza Nyquist Se considers familia de polinoame P descriss prin p(s,q) = pols) + apu(s) si Q=[47,4"}. Initial, pentru simplitate, se aq” =—1 gi g’ =I gi se fave ipoteza 4 pols) este stabil, iar p(s, 9) are gradul m pentru orice q © Q. Observesie: ntrucdt stabilitatea lui po(s) este novesart pent stabilitatea robusta Iui P, aoeastd ipotezt de stabilitate nu este restrctiva. . Utiizind notaile de mai sus gi considertnd instalayia fictiva PAS) alspo(8) s© poate arita c8 familia de polinoame P este stabilé robust dact gi numa dact Pijo) ¢ (-2-11UL,29), Vo eR (425) Dec, stablitatea robust 2 li P este echivslenté cu condita ca hodografil Nyquist ‘orespunzators4 nu intersecteze o porn interzis& a axel reae. Exercifiu: Si se obtini 0 conditie similars tm cazul general cénd Q=194) . Considerénd limita incerttudinii varibilé (Q,=[-r,r]) se poate determina o margine de robustefe a sistemului in circuit inchis rom = sup (7 p(6.q) ste stabil pentru orice qe Q,}- (42.6) Conceptul de grad invariant : {In paragrafele anteroare am presupus o& p{s,q) are gradul m pentru orice ge Definitia 4.2.2. 0 familie de polinoame dati prin P= {p(-,4)!.q.€ Q) se spune e& are grad invariant dac are loc urmétosres conditie: oricare ar fi @. € Q, ave grad p(s.q') = grad p(s. 9?) Dac pentru orice 4 € Q, grad p(s,q)=n, atunci P se numeste 0 familie de polinoame de ordinul n. Dack P nu are grad invariant se spune ef spare reducerea sgradului .4.2 Stabilitatea robusta in cazul unui singur parametru 59 Daca se considers polinomul incest p(s,q) = 35 (qs, familia P are grad invariant dacd si numai dacé a,(q) #0, Vq € Q. ‘Observate: Se consider farile de instalai Pdescri prin Mod 4 Nea)" unde M(s,q) si N(s,q) sunt polinoame ineerte, cu M(s,q) monic. Fiind dat un compensstor P(s,q) «Q, (42.7) 6 = Me) CO) = H8) (4.2.8) conectat fntr-o structurt cu react, se poate demonstra cd dactfunctia de transfer incert a buclei in circuit deschis P(s,q)O(3) este striet proprie, atunci familia rezultanté de polinoame fn circuit inchis deseris§ prin Pls.) = Ms, QMAI+NG ONG) GeQ 42.9) are grad invariant. . Se consider’ un polinom incertp(s,q) $1 Q=[0, 1]. Presupunand p(s, 0) stabil, locul geometrical ridicinilor pomeste din semiplanul sting deschis (din ‘afcinle lui ps, 0)) end g erete de la Ole 1, Dace nu apare reducers oxdinuli, fnumaral de ramuri ale loculi ridcinilor riméne constant. Dec, singure cle prin fae putem determina o tranzifie de la stabilitate la instabiitate este prin traverserea axel imaginare de etre una sau mai multe rambri. Decl apare reducerea cordinului, etune, end q varizt de la 0 la 1, ramuuile locuui rldicinilor pot sri dln seiiplanul sting deschis in semiplonul drept deschis firs trverearea axci imaginae -Exemphu: Se consider polinomul ince p(s,q)= 9s? ~s~ 1 cu Q= 10,1] Se observes p(s,0)==5~1 are osingurs ric fn semiplanul sténg, $= —L, iar Pisl)=22-s-1 are o ridicind in semiplanal drept deschis, s=(1+ /3)2. ‘Totus, aceasth familie de polinoame mm are r&dacini pe axa imaginarl, Astel, T-go? jo #0, ¥ge Q si ¥o ER, deci Ajo,g) mu se anvleazi pe ™ 4.2.3 Criteriul valorii proprii Se considers polinomal inoert p(s, 4) =ols)-+gpi(s) eu pols) presupus si muljimea de variatie a incestitudinii Q=[9-,4"} cu q” $0 gig” 20. Se definese subfamilile Poa") = (e.g) 105454") (42.10)60 4 Analiza robustefii parametrice (metode clasice) Pg ale familie iniiale de polinoame P= {p(,q) 14 € Q} Pentru subfamilia P(g") se defineste marginea de robustete la dreapta tet. |¢ $450} 21) inc = Sup (9° | P(g") este stabila robust}, (4.2.12) iar pentru subfamila P(g") se defineste marginea de robustete la stinga Gan = in {g7| P(g?) este sabits robust} 42.13) {n continuare, vor nun Qeae = (Qian Fos) 42.14) intervalul maxim de stabilitate robust “Matricea Hurwitz asociaté unui polinom fix, WS) =ay5" Hays" 4 bastao, ay >0, (42.15) este Sac c | Hey=| 9“ a (42.16) 0 0 0 a Definifia 4.2.3. Find data o matrice nxn, M, se defineste Aina(M) ca find valoarea proprie real pozitivs maxim’ a fui M. Cnd M nu are nici o valoare proprie reali pozitivl, se is Azq(M)=0". Similar, se defineste Aau(M) ca find ‘valoares proprie realé negativa minimé a hui M. Cand M nu are valori propriireale negative, s© i Ag (M) = 0° . ‘Teorema 4.2.1 (Criteriul valorit propri). Se consideri polinomul incest 76.9) = pols) +qpuls) ca ps,0)= pals) stabil si avénd cocficienti pozitivi $i gradpo(s)> gradp,(s). Atunei, intervalul maxim pentra stabilitate robusts este deseris prin isa = 42.17 Fo SCP GMD) oana 1 more 4218 CH pai) ae ee ee ee bit prin ttre ip) cv un potinom de rd 7 Demonsrfa acs teoreme se tazeazt pe umatorle dou lem Lema 421. Se considert familia de polinoame P devil. prin wi,0)= Salas’ si qe Q. Se prempune cf P are gr invaviant 5 font coefcientir as(Q),a(@), x(a) depind continu de g. Atul stnile Int 76.4) vera continua fo Tort ca g.¢ Q. Adie, exis tanafomniie continue s,:Q-»C pentru /=1,2,..., astfel neat s1(g),52(g), x(q) sunt ‘idacinile lui p(s,q). . Lema 4.2.2. Se considers familia de polinoame P descrisi prin 146.9) =pols)+qpu(s) $i domeniul inceritudinii Q={q-,q"). Se presupune c& pols) are coeficienti pozitivi, este stabil si gradpo(s)>gradp,(s). Atunci, subfamilia P(g*) este stabila robust daca si numai dact H(p(-,g)) este nesingulari oricare ar fi g © (0,q°). Similar, subfamilia P(g") este stabild robust dact gi nomi cS H(p(-q)) este nesingulart oricare ar fig € [g", 0} . piece eRe ere eee lginre Iu qe, undnd o cal simile. Pent g” 20 fiat, dn Lema 42.2 wert ct P(g") este sabilt robust acd si numai dad Hip( )) este nesingulard oricere ar fi g € [0,q°]. Deoareoe H(p(-.9)) = Hipo + qp1) = Hipo) + aH(p:) (4.2.19) rezultl cS qin, este cea mai mare velosre a lui g” astfel neat det [H(po) + H(ps)] #0, q € (04°). (4.2.20) Intrucit po(s) este stabil, H(po) este inversabild si multipicand prin H"'(payig se objine caracterizarea Iui gx prin condita der[ Are @nHe.)]| #0, 9 < Oem) — 422 Se consider urmatoarele dow’ eazuri 2) Matrices -H"\(p)H(p:) nu are nici o valoare propre real pozitiva. in soest caz mu exist nici o valoaze q> 0 conducind Ja anularee detemninantali Dei, se obfine ge = +2. 'b) Matrcea -H"'(pp)H(p;) are valorle proprit rele pozitive 0-< Ai < S23 S---SAj. Desi, cea mai mare valosre a Iui q>0 conduedind lao neanulare awarametrice (metode clasice) a 4 Analiza robustefi doterminantului este gue = VAL Combinind aceste dous cazuri se obtine formula oa . CP eH) Observasie: Se considers p(s, q)= pols) + gpr(s) eu Q=[9",q°]. Familia de polinoame asociaté are punctele extreme p(s, 4°) $i pls, q"). Se exprima p(s,q) cao combinayie convexa de punctele extreme, considerind we am sseind PAS A) = Was, g7) + (1 ~ ApS, 9°). (4.2.23) Tnvers, pentru orice 4 € [0,1] existé un g € [g°,q°] astfel inedt p(s, 2) = p(s, 4). lind dat acest izomorfism intre g€Q gi %€ [0,1], este indiferent dack se Ture cx familia inifialt de potinoame sau evo familie echivelenté = {Bl,A) 16 (0,1]} definit prin PAS.) = ABrols) + (1 —A)Br(s), (4.2.24) unde po(s) gps) sunt polinoame fixate. Adics, P. =P. Dacé nots fs) = pals)+4Pi(8) $i at9)=(@" — HAS, 2) =f) +29), (4228) faritia de polinoame P= {p(-.2) | € {0, 1}} coincide cu familia initiala, Pentru a demonstra acest Jueru se alege: rps) i defini NNotiunes de stbilitate robustt poate fi extinsk la un domeniu D mai general pentru plasrca polilor. In aest fel se poate objne o teorie unificat care se aplicd tat sistemelor continue cit si celor discrete fn timp. In cazul continu, este convenabil si se aleag’ D ca o submultime a semiplenului sting, iar in cazul discret D este aleast cao submulkime a discului unitate Definitia 4.2.4. Fic D&C si p(s) un polinom fixat, Atunei, se spune ef As) este D-stabil doc toate rdacinileacestuia se afl fn domenulD. . Definifia 4.2.5. O familie de polinoame P= {p(-,q) 1 q € Q} se spune ci este Destabila robust dacf, pentru orice q € Q, p(sg) este D-stabil;adic8 toate rdcinile hi ps, g) se fl in D. .43 Criteriul Routh- Hurwitz 6 Observajie: Metoda locului ridécinilor poate fi uti proprietifii de stabilitate D-robust Unmatoral exempla arts eX verificarea stabiitai in punctele extreme ma este, in general, sufiient& pentru garantareastabilitsiirobuste. Exemplu Fie f(s)= 10s? + s? +60+0,57 gi g(s) =s? +2s+ 1. Se considers familia de polinoame P descris prin p(s, 2)=fls)+ Ag(s) si 2-€ [0,1]. Se verifica usor c& cele doud puncte extreme p(s,0)=/(8) si pls,1)=2(s) sunt stable, dar familia de potinoame P nu este stabila itrucat polinomul intermediar p(s; 0, 5) este instabl. Pentru asigurarea stabiltiti robuste pentru fntreaga familie pornind de la stablitatea ponctelor extreme sunt necesare conditi suplimentare pentra perechea fs), 89) . 08 pentru testarea . 423 Criteriul Routh-Hurwitz Se considers polinomel: 1G) = a9 $840; 4 tag 8a, a3 cu coeficienti reali ao, a1, ax. Cu ajutoral acestor coeficienti se formeaza tabloul Routh (aceste confine n+ lini gi (+72 coloane, unde y= daca n este impar gi'y =2 dact n este pa). Primele dowt lini se formeaz® direct eu coeficientii de ordin par si, respectiv, impar ai polinomului p(s). in continuare, elementele din tablow se caleuleazA can rapor intre un determinant de ordinul 2 (format din elementele de pe cele dou linii precedente liniei eurente, coloana 1 si, respectiv, coloana Tunmatoare coloanci cirente) si clemental de pe coloans 1, linia precedents. Actfo, clementele ry se caleuleazl suecesiv cu relatile: rau 432) pelts a6 4 Analiza robustefi parametrice (metode clasice) ‘Tabloul lui Routh [r 23 i (co Condivia necesar8 si suficienti pentru ca polinomul p(a)si fie strict Hurwitz (68 aibi toste rdicinile in semiplannl sting deschis) este ca toate clementele de pe prima colozné a tebloului st fie nenule gi si aiba acelagi semn, Observatie: 0 conditie necesardé de stabilitate este ca tofi coeficientit polinomulti p(s), do, a1, ..s dy $8 fie nent gis eibé acetagi sem, . fn principiu, crteriul Routh-Hurwite permite stabilires domeniului de stabiltate al potinomlui p(s) dependent de vectoral parametru g (reat (4.1.11)), dict multimea tuturor valorilor parametrilor pentru care rédécinile hui p(s) au parteareald strict negativa. In practicd, adesea, acest lucru mu este foarte simpli. Exemplu: Utilizind valorile numerice stabilite pentru paremetti regulatorului, polinomul caracterstc al sistemalui fn eizcuit inchis (4.1.10) devine Fse(red) oad por=Ees(reblersese2sre, 433) ‘unde vectorul parametru q are componentele g si 7. Tabloul Routh este in acest exz de forma 1) m0 1 2] THO 2!%— 3] tm te 4] 5] unde 43.4)44 Stabilitatea in plamul parametrilor 68 (r+4- Sete -(r+4)'s Beet 3 tase. (43.5) T+ Condija necesara de stabilitateaplicattpolinomuluiearateistic (4:33) impone ca atat g cit gi T sf fie pozitivi. Aceasth conti asiguri faptl ef primele dow elemente §1 ulimul (rs) do pe prima coloant a tabloului sunt poztive. Din condia ca rs. gira sie pozitive reales sAi(r+s) g 0. . Fig. 4.3.1. Domentul de stabilitate 4.4 Stabilitatea in planul parametrilor ‘Studiul stabifiigii in planul parametrilor (vezi, de exemplu, Belea, 1974) se poate realiza pomind fie de Ia polinomul caracteristic al sistemului in circuit inchs, fie de la functia de trensfer a sistemului in circuit deschis. Aceasta metoda permite determinazea pe cale graficd a domeniilor de forma D(v-r, r) din planul66 4 Analiza robustetii parametrice (metode clasice) parametrilor, unde m reprezintd ordinul sistemului, iar y nomérul de rédcini din semiplanul drept al planului complex. Evident, ne intereseazt domeniile de stabilitate, D(n, 0). Trecerea peste fiontiera domeniilor corespunde trecerti idacinilor polinomului caracteristic peste axa imaginard. Deci, frontierele domeniilor corespund imaginii axei imaginare prin polinonmul caracterstc. 4.4.1 Problema unidimensionala liniard Se consideri eX vectorul parametru g confine un singur parametru, 2, si cesta intervine liniar in polinonnul caractristic al sistemului fn circuit inchis p(s) (elatia (4.1.11), Atunei, din PQ,j0) = Ufo) +2¥ ja) =0 44.) reaulté Uo) Na) =— Fh) = Palo) +0300) (442) Se reprezinta 4 in planul (P;,Q3), parametrizat dup o. Se hagureazi sraficele pe parteastingd in sensul eresteri lui @ de la -co Ia +20, Observarie: Portiunea cu haguri corespunde unui num&r mai mic de radicini in semiplanul drept (¢ mai mic. . Printr-un criteria cunoscut (de exemplu, Routh-Hurwitz) se stabileste valoarea Tui intr-un anumit domeni. Din domeniul D(n, 0) se refin doar valorile reale ale parametrului 4.4.2 Problama bidimensionala liniars Se considera polinomul caracterstic de forma PQs 448) = Us) + 2s) + wi), 443) ,rezultl sistermul: Polo)+APr{o) + pPwfo) = 0 Quo) +2Q{a) + wOw{w) = 0 Din pO, 1/0) 44) cu solutile Ao) i (0). Se trascazd aceste curbe in planul (A, p) gi se completeeza cu o serie de drepte singular: a) corespunzitoare anulirii coeficientului puteriimaxime a luis (n(2,1)=0); aceasta. corespunde trecerii unei rédacini simple pe la infinit dintr-un semiplan in celaalt44 Stabilitatea in planul parametrilor 67 ) corespunzitoare anulirii termenului liber (ao(2, p)=0); aceasta corespunde trecerii prin origine a unei radicini simple dintr-un semiplan in celalatt Utilizand un criteriu cunoscut (Routh-Hurwitz) se determina domeniul de stabilitete D(n, 0). Exemplu: Sistemul cu polinomul caracteristic (4.3.3) este un exemplu de problemi bidimensional, liniard. Astfel, putem serie p(T, 8,8) Horse hstes) +e( 241) (4.45) ,obinem sister: si din pT.) frig-at -0 44s ~oT+ flog. a cu soluiile: 02 07(100 +07) aan 104 (2 10(10+ 20) Elimindind pe o gisim o relate intreg gi T'de forma s(r+8)(4-1-#) Observatie: Acessta reprezintd chiar funetia B:(T) din relatia (43.6) Dreptele singulare sunt in acest caz: (448) 2) T=0 449) ) g=0 (44.10) adic& axele de coordonate in planul (7, g). Deci, se regiseste domeniul de stabilitate determinat prin eriteral Routh-Hurwitz (fig. 4 3.1) . 4.4.3 Metoda “gril Aceasti metodi consti in acoperirea parti relevante din spatiul parametrilor cu o rejea (grld), i testares stabilitatii in fiecare nod al rejelei. Nu este obligatoriu ca refeaua sf fie rectangulard. Evident, acest lucru se poate realiza ugor eu gjutorul calculatorului, Totusi, numirul nodusilor refelei creste exponential cu dimensiunes spajiului parametrilor si sarcina de calcul pentru o refea suficient de find poate deveni enorm’.68 4 Analiza robusteti parametrice (metode clasice) Exempla: Pent: polinomul (4.3.3) se consider domenial. din planul parametilor (F, g) definit prin 0,05 71,4 $i 0,5sg7,5. Se alege o rejea rectangular cu pasol 0,15 pe axa T i I pe axa. Refeaua va eontine 10 x8 = 80 ppuncte in care tebuie testa stabiltatea (atilizand, spre exemplu, criteriul Routh-Hurwitz), Domeniul de stailitate care se obfine este reprezentat in fig. 44.1, unde semnul minus corespunde punctelor de stabilitate iar semnul plus punetelor de instabiitate ieee e+e ete + oe gee ace aa 4 Sai eeee eae deca eeee ee eaeee aed a Soe eee eo. eee ++ ht Sere ee eee ears oe ea T Fig. 4.4.1. Domeniul de stabilitate (metoda grilef)Cc Analiza robustetii parametrice (metode moderne) 5.1 Teorema lui Haritonov 5.1.1 Incertitudini cu structuri independente Incertitudinile cu structuri independente, desi se intnese destal de rar in pmcticd, pot fi tratate cu o teorie relativ simpli care permite apoi trecerea Ia incerttudini cu structuri mai complexe. Studivl incertiminilor eu structwi independente este motivat si de unnatoarele dou argumente: 2) Se presupune c& pentri un sistem de reglare se determint polinomul caracteristic asociat p(s). Desi se cunoaste existenta incertitudinit paramerice, dependenja coeficientlor de q este complicatt gi putemic neliniart ceea ce mi permite 0 analizi matematics. Totusi, sunt necesare amumite informati despre igadul de robustefe. Presupunénd o incerttudine cu structurd independent, se poate determina varcta procentualé& coeficientilor polinomului p(s) care poate i toleratd +) fn anumite situafii, © struct mai complicaté a incertitudinii poate i acoperiti printro structuri independents © incertitudin, Asfel, din rezultatele obtinute pentru cazul independent se dedue, adeses, conti sufciente pentru exzul mai complicat considerat, Definiia 5.1.1. Un polinom incert Sauget G1) P65.)70 5 Analiza robustefi parametsice (metode modeme) se spune cf are 0 structurd independent a incertitudinii dact fiecare component 4g; 2 lui g intervine numai intr-un singur coeficient. . 5.1.2 Famili de polinoame pe interval Definiti 5.1.2. O familie de potinoame P= {p(,4) | ¢ Q) se spune o& este 0 fanilie de polinoame pe interval dack p(s,q) are o steuctud independents a incertudini, iecare coefcient depinde continuu de gsi Qeste o"catic’. (Observarie: Adesea, pent simplitat, ne vom referi la P ca ta un polinam pe interval. 2 Exemplu: O familie de polinoame pe interval P se obtine din potinomal incert deseris prin PO6.G) = (A gals ++ gs)s? +2 4g)? +(B-4qi)s + (6+ 40) cu limitele incertudini gi] <1, #=0,1,2,3,4. . Observaje: Ete posbil ca uni dinte coeficenti Ii p(s q) fie fina. m fntrucdt reprezentarea incertitudinii implica, adesea, un anumit tip de redundanfi, este posibil si se combine incertitudinile astfel incét sa se objind © descriere a aceleiasi familii de polinoame ca un numir mai mic de parametri incer. Exemplu: Fie (sg) =8° +(5+q2+2qa)s* +(6+2q1 + 5qe)s+ 3 +40) TF. Se definese noi parametsi ince: ca limite [i] < 0,5 penteaé g2=54 424295 41- 642g +546 qo=3+a0 ou limitele 2,50 <3,5; 2,5<%159,5 $i 35592565 (care determin’ sultimea Q) si un nou polinom ineert 2 4Fa +Tis+Fo PD) Familia P= {(,9) 17 © Q} se numeste o versiune comprimatd a familici originale P (se poate demonstra ct B= P ) . ‘Teorema 5.1.1. Se consider o familie de polinoame pe interval P = = (Pg)! © Q) cu plsyg) avand coeficientii depinzind continuu de g. Atunci,5.1 Teorema Iui Haritonov n (PC. HNF € Q} eupls.] de ‘exist o a doua familie de polinoame pe interval B forma (5.1.2) ‘si, in plus, Tinind cont de aceasti toorems, in continuare se va utiliza un polinom de forma 61.3) PCS 9) cid se Increaz’ cu o familie de polinoeme pe interval. O deseriere completd familie, int- form prescurtat, este s.a)= Zarai G14) unde [97,91] defineste intervalul de minginire pentra componenta gi a incerttudini 5.1.3 Polinoame Haritonov Definifia 5.1.3. Pentru un polinom pe intervsl P= 2 lait" s© asociazii urmatoarele patru polinoame Haritonov face: Ki) = Got gist ais +g3s' +458" 458° +9: Kals) = qh +qis+gis? +qis* +ais* +958! + 58° + 6.15) Kida qetgistgis tais' + gist sais! + ges* + Kil) = gat gist gis? +95 + gas" tas? 4 g5s° + . Teorema 8.1.2. (Haritonov, 1978). O familie de polinoame pe interval P ‘cu grad invariant este robust stabilé dact gi mumai daca cele petru polinoame Hiaritonov ale sale sunt stable. . Observatie: Polinoamele Haritonov sunt fixate in sensul cf in acestea intervin doer limitele g7 si g!. De asemenes, numéral de polinoame este patru indiferent de gredul lui p(s, 4) 75 Analiza robustefi parametrice (metode modeme) Dreptunghiul Haritonov Se consider un polnom pe interval 16,0)= Sava gi se urmaregte descrieres mulfiniieuturor valor posibile ale Isi piae,4) cind ge Q (Q-0 “eatie") ar freeventa @ = 0 este fxat, adics Pe, Q) = {p(oe,4) 14 € Qh 6.1.6) p(ioeQ) se numeste dreptunghiul lui Haritonov Ja frecvenja o=o0. In continvare, se_va demonstra ef (no, Q) este un dreptunghi cu vfirile Kili), unde K;, 1= 1,4 reprezintt polinoamele Haritonov. ‘Se observa ci Repljoo,g)= © giao) = go 9205 +4503 4608 +Gu05 — ag (1.7) Impljao.a)=4 Z aiion' = 4100-4303 +9305 ~ 9705+ 0 - adicd Rep(joo,g) si Imp(joo,q) sunt decuplate din punct de vedere al incertitudinilor care intervin in acesta. {ntrucftfiecare components q, intervine doar int-un singur coeficient al ui p(6,4), detemminarea valosilor minime si maxime ale iui Rep(io0,q), q € Q se poate realiza prin minimizarea sau maximizarea fiecdrui termen, obtinénd mip Re pine, 4)= 45 ~ 4305 + 905 — 9505 + qi9$ ~~" = ReKi(fox) (5.1.8) ‘i max Repli0 09) = 45 ~ 230% +4405 - ge04 + 430) — ReKe{ja9). (5.1.9) Pentru minimizarea si maximizarea lui Jmp(jo,) tebuie st se yind cont de semnal lui @p. Astfel, pentru @ > 0 obtinem min JmpG'0 0.4) = gi0— 4309 + 9505 — 504 + 2 iar pentra a» <0 min Im p04) = G00~ G03 + g30%5 ~ gig + Combinind aceste dou’ cazuri se obtine5.1 Teorema Tui Haritonov a ImK,(jo), dacd 9 20 ‘min Im pG 04) { ImK(jeo0), dacd Oo <0 G.1.10) oo { ImK (Yoo), dack oy 20 stil, p(oo,Q) este marginit de dreptunghiul din figura 5.1.1, pentru 020. ReKjGa) Rein) Fig. $1.1. Dreptunghiul Haritonov pentru» > 0 Fiecare varf al dreptunghiului Heritonoy poate fi asociat unui singur polinom Haritonoy, astfel: A=ReK (fog) +jlmKs{J0o) = Re Kis) + mK (oo) = K(f) B=ReKa(jng) + jlmKs(j00) = Re Kal joa) +l (fas) = Ks(j00) C= ReKa(jog) + jlmK (fos) = ReKa(jva) +l Ka\foo) = Ka(j00) D=ReK (oo) +jlm Ks (ja) = ReKx{fon) + jlm KG) = Kaloo) Deserierea finalé a dreptunghiului Heritonov este reprezentatS fn figura 512. Observatie: In mod aseminator se trateaza cazl 9 <0, Pentru ao = 0 se obtine pio, Q) = [40.0] bt ‘Daca pulsatia se creste incepdnd de a valoarea o = 0 se obfine o migeare 8 reptmmghiuhii in planul complex, vérfurle avestuia fiind Ki(io), '= 1,4 gencrl, dimensiunile acestui dreptunghi variazl cu freevenje @ (el incepe la ca un interval pe axa real),” 5 Analize robustefii parametrice (metode modeme) Kho) KGa) KGa) KG) & Fig. 5.1.2. Dreptunghiul Haritonov simplificat, pentru a) > 0 Lema 5.1.4. (Proprietatea de monotonie a unghiului (Mihailov, 1938). Se presupune cf p(s) este un polinom stabil. Atunci, unghiul (argumental) Iai (ioeste 0 funefie strict crescatoare de o € R. fn plus, cind o variaza de la 0 la +40, argumentul Ini pia) suferto eregtere de nx/2 radian . Observatie: Dac8 p(s) este un potinom de gradul n.cu m, radicini fa semiplamil sting deschis gin: radicini in semiplanul drept deschis atunci cénd © variaz4 de Ja 0 la co argumentul iui p(jo) sufert o schimbare totalé do (nm ng) w/2 radian . Lema 5.1.2. (Conditia de excludere a origin), Presupunem co familie de potinoame pe interval P= {p(-,q)|q€ Q} are grad invariant gi cel pufin un clement stabil p(s,q°). Atunci, P este stabild robust dact gi mumai dacd z = 0 este exclus din dreptunghiul Haritonov Ia toate frecvenfele nenegative, adicd, 0 € p(0,Q), Vo20. (6.1.12) Restritia Ia fcevente 2 0 provine din observatia ck z € p(ia,Q) dack si numai dacd 2" € p(-jo,Q). Demonstrafia Lemei 5.1.2. Necesitatea: Presupunem ci P este stabil robust. Utilizind metoda contradictiei (reducerii la ebsurd) se presupune cf Bo" ER astfel inedt 0 € pio", Q). Atunci, 3g° © Q astfel incdt p(in",g")=0, adicd polinomul p(s,q") are 0 r&dicin’ pe axa imaginart, s=jo*, ccea ce contrazice stablitatea robusta hi P. Suficienfa: Presuponem & 0.¢ p(jo,Q), Vo eR. Utilizind metoda contradicfei, se presupune cd P nu este stabild robust, adick 3g! Q astfl incdt Pls, q!) este instabil. Fie Pls,2)=pls,aq! +(1-2)g%), 2 € [0,1], unde p(s,2) eP deoarece hg? + (1~A)q € Q. In plus, p(s,0)=p(s.9°) este stabil, iar p(5,1)=p(s,q") are cel putin o rédicind in semiplanul drept inchis. Intructt5.1 Teorema lui Haitonov B rdicinile lui p(s,2) depind continu de 2, exist o valoare 2 « [0,1] astfel neat ‘P(G,A*) 8 aba o ridicind pe axa imeginari. Echivalent, Jo" €R astfel incdt Ojo", Mg" +(1~2")q°) =0, adicd 0 € p(ja*,Q) oeea ce contrazice ipoteze. Ml Observatie: in cazul polinoamelor cx coeficienti complecsi, restricfia la 20 mu mai este valabild, conditia de excludere 2 originii trebuind st aiba loc voeR. . Demonstrafia Teoremel lui Haritonov. Necesitatea: Daci P este stabilé robust, rezulti 8 cele patra polinoame Haritonov sunt stabile itrucat K,(s) €P, i= 1,4 Sufielenfa: Presupunem ci cele patru polinoame Haritonov sunt stable Usilizind metoda contradictci se presupune cP nu este stabil robust gi se snalizeaz8 umatoarele dows cazuri: 1. 0 [ga,gé]. Ipoteza de grad invariant implied faptul c& gz si gs au acelasi semn (presupunem cé ambele sunt pozitive). Deci, cel putin un polinom Heritonov are coeficientul luis pozitiv si coeficentul lui s® nepozitiv, c2ea ce contrazice ipoteza de stabilitate a celor patru polinoeme Heritonov (coeficientit ‘unui polinom stabil sunt nemuli si au acelasi sen). 2. 0€ [4504]. Intrucét p(0,Q) = [45.94] este dreptunghiul Haritonov la 0 =0, rezulti cf 0 ¢ p(/0, Q). Dar, intrucdt P nu este stabild robust, din conditia de cexcludere a originiirezulté cd exista o* e R astfel incat 0 e plo", Q). Deosrece 0 € p(0,Q), migcares continus a virfurilor K,(jo) ale Ini p(jo,Q) gerantexzi faptul cd existi 0 pulsatie & > 0 pentru care z= 0 atinge limitele dreptunghiului +Q). Presupunem ci aeast atingere (stripungere) apare pe laturainferioard a ui pf, Q), cain figura 5.1.3. Punetul 2 = 0 nu poste coincide cu varfurile K; (id) ‘sau Ks(i8) deoarece Ki(s) si KsG) sunt presupase stable. Fig. 5.1.3. Stripungerea limitelor dreptunghiului Haritonov Pentru &4>0 suficient demic, utzind continutates Ini Kilo) i propretatea de monotone a unghiuli, se poste serie 0° < arg(KsGi(6 +84) <90°16 5 Analiza robustefi parametrice (metode modeme) 180° < arg(Ki i +8)) <270° Se objine 0 contradic fntrucét stisfacerea simultant a acestor doul inegalitati face imposibila pistrarea laturii inferioare a dreptunghiului Maritonov paralels cu axa real . Exemplu: Reluim analiza sistemului cu polinomul caracteristic (43.3), adios p= Ess(teb)srseseiisre (6.113) Presupunem el varsileparemetilor instal sunt cunoscute fate limitele gsesd, OSTsT (6.1.14) Atunei, coeficienti polinonmufui (5.1.13) se afl fntre limite: £50052, gy2saiszi2, Ison <1, Gis) sas 10 ne sast Osusi5- Presupunem 7'= 0,2, iar pentru g consideriim dow’ cazur 1.g=0,5 sig=5. fn acest caz cle pst polinoame Haritonov sunt: Ki()=0,5+0,5J25+s?+0,35°, Kalo) =5+5 (254s? +0,19° +0,025%, Ka(s) =5+0,5 2.545? +0,3 5° +0,02 5*, Ks) = 0545/2 5452401 5% Utilizand criteriul Routh-Hurwitz sau caleulind numeric ridicinile rezult cc polinoamele Ki gi Ky sunt strict Hurwitz, pe efind Ka si Ky nu sunt polinoame ‘Hurwitz. Aceasta aratt eX polinomul (116) PO) =00 +c s+ s? Has 5? +a st G17)5.1 Teorema lui Haritonov ” ru este strict Hurwitz pentru toate variatile coeficientlor inte limitele (5.1.15). ‘Aceasta nu demonstreaz2, totusi, cX sistemul in circuit fnchis cu polinomul ‘aracteristic (5.1.13) mu este stabil pentru toate varitile lui g si T intre limitele 5.1.14), intruct coeficienfii a; ai polinomului nu variazé independent in cadrul limitelor (5.1.15). De altel, din figura 43.1 se observa ci domeniul de variatie considerat in acest exemplu pentru g gi 1'se aflé in domeniul de stabilitete 2. g=0,5 siB=2. Repetind caleulele se giseste cf, in acest caz, flecare din cele patra potinoame Haritonov este striet Hurwitz astfel inet sistemul tn circuit inchs este stabil petra toate valorile parametsilor din domenfa considera, Observapie: Din acest exemplu se evidentiaz’ faptal c& Teorema Iui Haritonov presupune variatia independent a coeficientilor_polinomului caracterstc al sistemului in circuit inchs inte limitele specficate. In cazul fn care coeficienfi polinormului caracteristie nu variazX in mod independent Teorema 5.1.2 fumizeaz8 doar condifi suficiente, mu si necessre, pentru stabilitetes robusté, Marginea de robustefe Se considera o familie de polinoame pe interval de ordinal n eu potinomtl nominal po() stabil si imita incerttudinivariabilé r= 0, deserist prin ssa) = poo) +r 3 ones! G18) ‘ici, ©;20 reprezinta un factor de scalare care determint aspectul multimii de variasie a incerttudinii Q. Notind cu P, familia de polinoame rezultaté se pune problema determing unei formule pentru margines de robustefe roux = Sup {r | P, este stabilé robust}. 6.1.19) Problema marginii de robustele se poste reduce (pe baze Teoremei Haritonov) la patra probleme separate pentru polinoamele —incerte {pols)+qprss)}.» unde pis(s) =~€9 815+ 825" +589 ~E4s4— ess Hees. Pigs) = 80 +8)8~ 8257 — 035? +645" +E55° — B68 ~., ess ees +. (6.1.20) pists) = 80~815 e357 +8359 +845" Puls) =~t0 +615-+825? —635" ~ sas" +658° + 868°. Apoi, eplicnd eriteriul valorii_proprii (Teorema 4.2.1) si considerénd cazul cel ‘mai defavorabil in raport cu i= 1,4, se obtine formula8 5 Analiza robusteti parametrice (metode modeme) Foe = tin ———— 1 __ 6.1.21 SEC POD) cae Testarea grafied a stabilitifiirobuste CCondixia de exchudere a originii sugereec8 0 proceduri grafick simpli pent verfcares stabilitirobuste gi anome ummdsrea migeBrii dreptanghiulut Hurtonov p(jo,Q) cénd « variezA de Ia O la 420 (se urmireste satisfaceea conic 0 @ pGo,Q)). In realitate conditia nu se testeazi decét pe un interval finit de frecvente 0 ¢(0,0,}. Existenga fa a, astfl icit 0 € pio, Q), Vo2. este esiguratt de condita de rang invariant. fntr-adevir, presupunind (Girt pierderea generalti) 4; >0, Vi=0;n, se poate arta Go, plzqi0"-B aio’, vqeQ, 020 (5.1.22) Intrucat membrul drept tinde 12 +00 cdnd @ > 4<0 rezulté c& oricare ar fi B > 0 existt un o.>0 astiel incdt [plio,g)|>P oricere ar fi @>a.. Deti, 04 pljo,Q), ¥o>0-. Se poste alege o, spre exemple, ca find cea mai mare ‘idicina reald a polinomului Slo)= 950" Baio! (61.23) Acoperirea prin polinoame pe interval ‘Structura independenta a incertitudini este resrictiva deosrece, in general, parametsii inoertiintrt in mai rmult de un cocficient. O posiilitate de tratare & eestor incerttudini dependente este aga numitametoda a acoperirii Gupramdtrginiri) car, insi, are dezavantejul obfinerii unor rezultate conservative. Astfel, se obfin doar condifi suficiente pentru robustefe. Se consider un potinom ince p(s,g)= 5 (gs si 0 multime de variate 4 incerttudinii Q inchisd si manginita (mu neepérat o "cutie"). Se presupune c& functile a(q) depind eontinuu de q si se definese limitele: a = ming) 6.1.24) 7 = maxar(g. (6.1.25) ‘Se observa c& familia de polinoame P descrisa prin5.2 Extensii ale teoremei lui Haritonov 9 76.9-Lm.36 6.126 este 0 acoperre a ui P. De acees, orice proprietate de robustefe care are loe penta familia de potinoame pe interval P tebuie s& aibi loc gi pentru P (seciproca nu ste adevirati). ‘Exemplu: Se considert familia de polinoame P deserisa prin PES, q) = 88 + (5+0,2q142 +0, 19 ~0, 1ga)s? + (6+34ig2 —Aga)s+ + (6+ 64; ~8g2)o+ (0,5 ~3a.42) ca [gil $0,25, i= 1,2. Se calculeazs 1ao(q)=_, sin, (0,5~3g192) = 0,3125; Go = min ao(g) =_, min, 05-3492) 0,3125; Be = ma ao) = 08% (0.5~3a3g2)= 06875; Hi =minai(@)=_, gin, (6+ 601-842) REND Boas Analog, se obine: 93 = 4,8125, 93 = 7, 1875, @ t,9475 $i 93 =5,0375. Deci, 0 familie de poinoame pe interval P uilzatt ptr acoperr este descrst prin Pls.) =s4 +{4,9475; 5, 0375] + [4,8125; 7, 1875]s? + (2,5; 9,5]s+ + 10,3125; 0,6875] Aplicnd corema lui Hastonov fait se oie a acestea. Atul, raul stabilitaten robust fail original. . Polinoame pe interval, de ordin redus Teorema 5.2.1. Se considers o familie de polinoame pe interval P eu grad invariant n = 3 gi qj>0. Atunci, P este robust stabilé dac& si numai daca polinomul Haritonov Ks(s) este stabil . Observarie: Pentru o familie de polinoame pe interval P cu grad invariant n= 4 $1 q5>0 stabilitatea robusti se obfine daci si numai dact polinoamele Haritonov Kx(s) $i Xs(6) sunt stabile. .80 5 Analize robusteti parametrice (metode modeme) 5.2.1 Instalafi pe interval, cu reactie unitara Destatia 52.1. O familie de instles pe interval Pest dost prin Misa) Poq)= Med 52.1 60) Her) con cu un poligom muméritor incert Mis.g)=S:qe', polinom numitor inoert N()=Sirws! si eutile Q si R ca mulfimi limité ele incertitudinii pentru q gi, respectiv, rj adicd, P este un raport de familii de potinoame pe interval. Penta simplitae se sxie Stainaie' Psa.) = — (8.2.2) 0° Sine Se utilizeazi notajia P={P(,qn|qeQ reR} si, adesea, este desu instalaje pe interval. . Pentru o instalatie pe interval proprie definitt prin condiia n> m, dacd se uilizeazt reactia unitara, incertudinile din polinomul in circuit inchis pot £1 comprimate; adics, 5,947) Etat. ais'+ 3S rari! = Suit atone 3 wine. 623) Dei reacta unitaré conservs strcturapolinomuli pe interval ‘Un alt test (in domeniul frecvent#) pentru stabilitatea robusta este furnizat de urmitoarea teorema (Barmish, 1989). ‘Teorema 5.2.2. Fie P 0 familie de polinoame pe interval cu grad invariant, cel pufin un element stabil si polinoamele Haritonov asociate K(s), K2(s), Ka(s) si K<(s). Atunei, P este stabila robust daca si numai dact H)>0, Vo20, (8.2.4) unde Ha) = max (Re, (ja), ReK3(j0), ImKs(jo),~ ImKe(jo)}. (5.2.5) Demonstratia acestei teoreme se bazeazi pe dreptunghiul Heritonov gi condita de exchudere @ origin,‘5.2 Extensii ale teoremei lui Haritonov 81 Observatie: Pentru o familie de polinoame pe interval eu gred invariant, are loc relatia Ho) = 400. 626 Aceasta permite limitarea domeniului de freven le un interval (0,04). . CConsiderénd norma max clasic& definitt pentru numere complexe z © C prin cr se poate demonstra, in ipotezele Teoremel 5.2.2, e& dact 0 ¢ p(jo,Q) penta anumite feevene @ 2 0, atunei ax {Rez ml} 2.7) Ho)= so, be 628) Deci, le 0 fiecventi dati @ 20, M(o) reprezinté distanta in noma max de la crigine la cel mai apropiat punet (fn norma max) al dreptunghiului Heritonov PG2,Q)- Observatie: Péstrarea unei distanfe mari fntre dreptunghiusile Heritonoy ‘pljo,Q), Vo, gi origine (2 = 0) mu senmificd existenja unei margini de robustefe bune. . 5.2.2 Funetia Tipkin-Polyak Se considert polinomul incert psa) puls)+r 5, [-80 Sib, 720, (629) unde ¢; 20, += 0,71 reprezints factori de scald care determiné aspectal multimit de vatiaic 2 inceritudinii Q-. Considerand po(s) polinomul nominal se studiazi familia de polinoame pe interval : P= (pg)la € Q-} (52.10) ‘Teorema 5.2.3 (Tipkin gi Polyak, 1991). Pentra r20 fixat, se consider familia dé potinoame pe interval P, cu ordinil n22, ponderile pozitive 0,21, «8x1 $1 polinomnl nominal po(s) stabil. Fie Gre(o) = REPoUe) ,, mpotio) (621) Leo! “YE eo!2 5 Analiza robusteti paremetrice (metode modeme) Atunci, cu norma max pe 2 € C, rezulth ci P, este stabil robust dact gi numai reo (5.2.12) este satisficut gi IGm(o,>r Vo20. (5.2.13) Demonstratie. fntrucét po(s) este stabil, din conditia de excludere a originii (Lema 5.1.2) rezults cf P, este stabil robust doc’ i numai daca 0€ px(jo,Q), Vo20. entra o=6, conditia necesari si suficient8 pentru excluderea originii este [po(j0)|>reo. Pentru @20, dreptunghiul Haritonov ‘pj, Q) (fig. .2.1) este centrat in po(ia) gi are likimea (pe directiaaxeireale) di() =2r oo! 62.14) iar inltimes (pe directa axei imaginare) dio)=2r 5 e0'. 6219) Evident, 0 ¢ p,(jo,Q) dacd gi numai dact |Repo(jo)|>de(oy/2 sau lim po(io)| > diay. Echivalent, 0 ¢ p-(jo,Q) dact i numai dac8 [Re Go(o)| > r sau lin Grr(o)| >r, adic stabilitatea robusta este gorantatl dact si numai dact are Joc condita ICC), > 7, Vo20. . Fig. 5.2.1. Dreptunghial Haritonov p,(jo,Q) Observatie: Se poate determine marginea de robustefe rau = Sup {r | P, este stabil robust} cu ajutorul graficufui functiei complexe Gr(). Se determing lature patraului de dimensiune maxima (fig. 5.2.2), notatl cu 2rza., centrat in origine gi care se poate5.3 Conceptul de set de valori 3 inser fn interiorul graficului lui Gre(0). Tindind cont de condita la freeventé mula in Teorema TIpkin-Polyak gi notind 7» = [po()\/eo se obtine } (62.16) Prous = min (7040 Im 4 y CO) ee a ms py Fig. 52.2. Primul contact eu grafieul Gro(jo) variants a teoremei Iui Haritonov se aplics iin cazul polinoamelor cu coeficienti complecsi, aceasta implicdnd opt polinoame Haritonov. 5.3 Conceptul de set de valori In acest paragraf se considert structuri de incerttudini generale, mu neapiratdetpul potinoamelorpe interval stuiate in paragrefele anterioae Fiind dat un polinom incert (s,q) si © multime de valor’ a incettuini @, stunci, Ia o fiecvenfsfixaté o ¢ R, seul de valor! este submalinea plana complex constind din tote valorile care pot fi uate de p(jo,q) cid g parcurge Q. Definijia 53.1 (Ser de valor). lind daté 0 familie de potinoame P = (26.9) 14 Q), sel de valori la frecvensao © R este dat prin PU, Q)= {pGo,9) | Q} 63.) Adie, po, Q) este imagines lui Q prin p(o). Exemplu: Se considers polinomal incert p(s,q) =s2 + (2-q)s+(3-4) si ‘mulfimea de valor a incerticudinii Q-= [0,4]. Pentru o € R, fixt, Replio,g)= 3-0 Imp\jo,4)= (2-90 Deci, setul de valori ptjo,Q) este un segment de dreapti unind punctele (3-0°)+2j0 gi plja,4)=~(L+0*)-2jo. Se observ pls,g) se4 ‘5 Analiza robustetii parametrice (metode modeme) Incedreezi in contextal sistemelor cx un parametr.Spre exempla, noténd fo=8 42543 gi g)=—4e—4, familia de polinoame descrst prin ‘As, 2) =f) +Ag() ca 2c [0,1] coincide cu familia nals P= fp(.g)1q © Q)s Lema 53:1. Fie f(s) i g(s) polinoame fixate. Atani, pent familia de potinoame descrisé prin p(s,A) =a) rAe(s) ca 2€ A=[0,1], 0 € R fiat, sta de valorip(jo,A) este segment de dreapt ce leagh punctele p(jo,0)=/Uo) st Pia, 1)=Va) + so). . ‘Aceasti lem generatizeazX exemplal anterior la cazul sistemelor cu un parametru care intervine afin 5.3.1 Condifia de excludere a originii Conditia de excludere « originii se formuleazl in acest caz pentru o familie de polinoame P avind coeficienti fancti continue ai(q) si multimea de valori @ incertitudinii simp conectatd Teorema 5.3.1 (Conditia de excludere a origin), Se presupune ca 0 familie de polinoame P= {p(-,q)! 4 € Q} are grad invariant, multimea de valori a incertitudinii Q este simplu conectatd, coeficientii sunt functii continue ag) pentru i=0,n si cel putin un element p(s,q°) este stabil. Atunei, P este stabil robust dact si mumai dacé originea, z = 0, este exclusé din seta de valori p(jo, Q) Ia toate freevenjele © 2 0; adic, Peste stabil robust dees gi mumai dacd 0 ¢ piio,Q), Yo20 (632) Observate: Dack Q este mirginit, exists 0 fiecventi @,20 ca propristates 08 0 ¢ p(io,Q) peat: oo. . fin continuare, se prezinté o definite mai generat » setului de valor gi condita de excludereorignii pentru D-sabilitatea robust, Definitia 5.3.2 (Setul de valori in z€C). Fiind data o familie de polinoame P= {p(-,q) | q © Q}, setl de valori pentraz € C este det prin PE,Q= trl) 14 ¢ Q}- 63.3) ‘Adie, p(, Q) este imagines lui Q prin ple). . Teorema 53.2 (Condifia excluderii originii. Fie Do submultime eschist planului complex gi presupunem c& P= {p(-,g) |g € Q} este o familie de polinoame cu grad invariant gi multimea de valori a incetitudinii Q simplu conectati. In plus, se presupune e% avem eoeficienii a,(g) fuetii continue si P ane cel putin un element p(s, q°) D - stabil. Atunc, P este D - stabi robust dack gi nnumai dacti de polinoame 85 027G,0) 634) pentru tofiz © 2D, unde AD defineste frontierea lui D. . definite mai generalé a setului de valori se prezinté in continuare pentru funcfi care mu sunt neaparat polinoame. Definitia 5.3.3. Find data o mulkime de valori a incertitudinii Q gi o functie incerté definita prin transformarea F:CxQ-> C, setul de valori pentru ze Ceste dat prin FeQ= (eg la Q} (53.5) ‘Adicd, F(z, Q) este imaginea ui Q prin FU, . 5.4 Politopuri de polinoame ‘Aga cum s-a aritat in paragrafele anterioare, teoria robustefii de le incerttudinile cu structuri independente conduce la rezultate conservative atunci efind se aplicS pentra incertitudini cu structuri mai generale. De aceea, in acest paragraf se consideré eazul incerttudinilor cu structuri dependente gi anume acela {in care coeficienfi sistemului depind liniar afin de vectoral parametrilorincert g. 5 1 Incertitudini cu structuriliniar afine Definitia 5.4.1. Un polinom incert p(s, = Saws se spune ed are 0 structurd a incertcuiint lniar afnd dact ficare coefcient ai) este o fanctie liniar afind de g; adic, pentru fiecare i {0,1,2,....n}, exist un vector eoloant sium scalar, astfel inet 64.1) unde a este transpusul fui a,. In general, o functie rationala incerti, care se scrie sub forma P(s, 4) = Ms, g/N(s,q), Se spune cd are o structurd a incertitudinii liniar afind dact embele polinoame M(s,q) si N(s,q) au structuri ale incertitudinii lini afine, Se considera o instalaie incerté P(s,q) = M(s, qVIN(,q) coneetatl fnt-o structuré cu reacfie ce in fig, 5.4.1 cu tn compensator y= 642) Funefia de transfer fa circuit inchis este5 Anaizarobustti parametice(metode modeme) Ms, QNAs), HE DM.G)+NG NO” ie Jn lema urmitoaze se aratd cd structura incertitudinii liniar afine se pastreaza la trecerea de la bucla deschist Ia bucla inchis HAs.g)= 7 er Pog ed c= MO fe Fig. $4.1. Conextunen cu reafie conserva structura incertitudilt ‘Lema 5.41. Se considert o instalaie inert conectats into configuratie cn reacfc ca in fig. 5.4.1 gi se presupune cl P(s,q) are o structura a incertitudinit liniar afin. Atunci, fonctia de transfer in circuit inchis incerta H.(s,q) are, de asemenea, o structuri#incertitudini liniar afin . Demonstrafie, Considerind q ¢ R', structura liniar afin a incetitudinit permite exprimaree numéritorului si mumitoruluiIui Ps, sub forma: Mo.q)= Mold) +E gb) G44) Nog = NO) Z amid, (645) unde Mi(s)si.NAs) sunt potinoame fixate, {0, 1,1} ‘Numéritoral sinumitorul fimetei de transfer in circuit inchis sunt Mila) = MONA) +E gAMOONAS) 45) N59) = Mal OMA) +NOONAS) +S QAM IM) +N). B47) Se observ ct Mi(s, 4) $i No(6,q) au, de asemenea, structur linia afine ale incertitudinii . Observatie: Se poate arita usor ef pentru configuratia din fig. 5.4.1, dacs P(s,q) are o structuri linia afind a incertitudinii,atunei functia de sensibilizate eee oe T+ P(s,g)CCs) (48)5.4 Politopuri de polinoame 87 sifunctia de sensibilitate complementara Ps.9 +P(s,q)C(s) Cae 18.9) au, de asemenea, structs liniarafine ale incertituin . ‘Uneori, cénd se iuereazt cu parameti ince care intervin neliniar int-un sistem, este suficient si se genereze o familie mai cuprinzitosre (acopertoare), care si aibit o structura Hinier afin8 a incertitudinil. De exemply, se considers polinomal incest, PCS.) cu limitele incertitudinii |q.| <1 pentru i= 1, 2. Definind noile variabile J = qi, da, G3 = 4% $i Ge = 43 SC defineste polinomul acoperitor PS, D)= 8? + (2gu + 3qa + Gs +3)s? + Gs + 2Ge +2)s + (61 +92 +4) (Agi + 2gs 43g +3)s? + (gi +293 +2)s-+ (6qu +q2 +4) a care are o structuri linar afind incertitudinié gi imitele incertitudinii [gi] <1 pentru i= 1, 2,3,4 5.4.2 Mulfimi convexe gi acoperiri convexe © muljime CCR! se numeste convexd dact segmental care uneste oricare dows puncte c! sic? din C rimane in intregime in C; adie8, orieare ar fi cl, ch eC gic [01], rezult ed Re! +(1~2)e* € C; vom numi Re! +(—AJe® © combinatie comvexd dec? sic? Fiind dati o muljime CCR! (au neapirat convexs), acoperirea sa convexd, convC, este mulfimea convex “cea mai mict” care confine pe C (fig. 5.4.2), Evident, daca C este deja convexa, convC=C. OL! 8) Mulgime convert b)Mulfime neconvers—) Acoperrea convex Fig. 542, Frontiers beac88 5 Analiza robusteii paremetrice (metode modeme) Politopuri gi poligoane Un politop P din RE este acoperizea convex’ a unui set finit de puncte soo}. Se serie P= conv {p'} 64.10) jar mulfimea {p!,p?, ..p"} se numeste seful generator. ‘Observatie: Setol generetor al unui politop mu este unie, Spre exempta, in fig. 5.43 punctele p* gi p? sunt opfionale penin: inchuderea fn setal generator al iP. . fntrucit cénd se Tucreazi cu seturi de valori se lucreaza eu politopuri in planul complex bidimensional C, pe care il identified eu R?, ne vom referi la un politop din R? ca la un poligon (convex). Fig. 5.4. Poplitop in R® Puncte extreme Presupunen e P=conr{p'} este un politop fn RY. Atanci, un punct PP se pune ch este un punct extrem al Iai P dacdacesta nu poate fi exprimat ce (© combinajie convext de dou puncte distincte din P. AdicS, mu exist p*, pe Peup' #p! si2-< (0,1) asthe inet Ap* +(1 Ap" =p, Setul punctelor extreme ale unui politop P se mumeste set generator ‘minimal io sensul c orice alt set generator confine setal punctelor extreme. ind dat un politop P=convip',p*,....p™}, orice punet p € P poste fi exprimat ca 0 combinafie comerd ‘de p's adicd, exist seslarii reali Ray ay ny Dm 2 0 astel fot p= Shpl (4.1) si 3A:=1. Descrierea unui punct p

84/5, @2 = G,2) —> 10-476, g? = (4,1) 9 94/5, g° = (4.2) > 11476 Utitizand cele patra puncte p(2, °) i observind e& partie rele gi imaginare ale Tui PQ2-+joq) sunt liniar afine in q, se obfine setil de valori complet p(z,Q) lund coperirea convexd ca in fig. 5.4.4. Se observ c& setul de valori p(z,Q) este un peralelogram in planul complex cu rmuchii eare sunt objinute prin transformarea suehiilor hui Q prin p(,-) .90 5 Analiza robustefii parametrice (metode modeme) Fig. 5:44. Generarea setului de valori Genecralizind acest exemplu se poate afirma ct: Pentru un politop de polinoame, setul de valorip(z,@) este un poligon cu setul generator (p(z,2')} si rmuchii care provin din muchiile Iai Q. Totusi, nu toate muchiile Tui Q se transforma in mod necesar in muchii ele Tui p(z,Q). Propozifia 5.4.1. Fie P= {p(,4)!q-€Q} un politop de polinoame cu rmultimes limité a incertitadinii Q-= conv {q'}. Atunci, penta 2 © C, z fxat, setul de valori p(z,Q) este un poligon cu setul generator {p(2,4")}. Adica, PE.Q) = conv {p(2,9) 6413) Jn plus, toate muchiile poligonului p(z,Q) sunt obfinute din muchiile Ioi Q fn sensul umitor: Dae& 29 este un punct pe o muchie a lui p(,Q),atunci 20 =ke,q®) pentru un anumit g® de pe o muchie a lui Q . "Aceasti propozitie poate fi uilizaté impreand eu conditia de exchudere a ‘origin penta testarea stabilitiii robuste in cazul politopurlor de polinoame. 5.4.4 Teorema muchiei Problema stabiltyi robuste pentru poitopurle de potinoame (cu incertitudini multidimensionale) poate fi rezolvata prin reducerea Ja un numa finit de probleme cu un singur parametu ale ciror soluii sunt deja cunoscute din paragrafele anterioare. Rezultatele bezate pe puncte extreme, de tp Haritonov, nu au le in cazal general al pottopurilor de polinoame. De exempla, pentru g(s)=s?+s+1, fos) = 105) 452 =6540,57 $i p(6,4) =f) +h) att pls,0) cat gi pls, 1) sunt stable, dar p(s:0,5) este instabil. In eazul general, pentru poltopus, se aplict rezulate bazate pe muchi, Totusi,exstt clase de perechi (fs), (0) pentru care Sunt aplicabile si rezultatele bazate pe punctele extreme. Adict, stabiltatea Iii ‘p(s, 0) si p(s, 1) implic& stabilitatea lui p(s, 2), WA € (0, 1].‘5.4 Politopuri de polinoame 1 Teorema muchiei stabilese c& pentru a verifica dact fiecare potinom din politop este Hurwitz, este suficient sX se verfice dacd polinoamele de pe fiecare din muchiile expuse ale politopului sunt Hurwitz. Muchiile expuse se obtin fixand [NI din parametsi ; la valorile lor minime sau maxime gi modificdnd parametral rimas pe intervalul séu, (© variant mai putemicd a teoremei muchiei este urmétoares: Teorema 54.1 (Teorema muchiei). Se presupune ci D este un subspatia deschis simpla conex al planului complex gi P= {p(,q)1 q-€ Q) este un politop de potinoame eu grad invariant. Atunci, P este D-stabil robust dacd si numai dact pentru fiecae pereche de puncte extreme g/t gi q'? corespumzttoare uinei muchii @ iQ, polinomal Pisea(8s¥) = Ap(s, g'1) + (Apes, g) (5.4.14) este D-stabil, VA € 10,1]. : Deci, toate ridicinile fiecdrui polinom din politop sunt confinute nD dacd si mumai dact ridicinile fiectrai polinom de pe muchiile expuse ale politopului sunt contimute in D. Observatie: Un domeniu simphu conex este un domeniu pentru care fiecare contur inchis simplu (adic, un contur care nu se autointersecteaza) in interiorul ‘domeniului inonjoaré doar puncte din domeniu . Desi aplicarea teoremei muchici implic8 un efort de ealeul mai mare deeat {n cazul teoremei Iui Haritonov, aceasta produce ezultate mai puternice. Verifcarea stabilititii D robuste a unui polinom pe o muchie (care se incadreaz8 in cazul analizei cu un singur parametra - vezi paragraful 4.2) se poate realiza in diverse muduti de la uitodele locului rid8cinior la cele de tip Nyquist. O alta posiblitare pentru testarea unei muchii implicd generarea setului de valor. Ca Piygl’2)=2p4(9) (I-Apals) sie A=[0,1], reamintim e& seal de veloti p(, A) este un segment de dreapta cu capetele p(z, 0) gi p(z,1)- Deci, pentra Fecare mochie de acest tip, se verified D-stabilittea intr unul din eapete gi apoi se 0¢ pla) 64.15) pentru orice 2 2D (@D -reprezntl frontiers Iu D). Exemplu: Se aplicd teoreme muchiei sistemului descris prin polinomul caractristic (51.13), cae poate fi seris sub forma (Levs)erGhste) eon) 6419 PS)=(\i959 5 Analiza robustetii parametrice (metode modeme) Presupunind c& 0<1'0 (652) pimah tefstont as", 125 653) ‘unde q poate varia int-un hiperparelelipiped dimensional, adic’ q, €[g7.ai'] , i=1J. Deplasind originea si scaland axcle q; in spotinl parametilr, Q este transfomat intr-un cub [dimensional cu Tungimea laturi 2 si central in q=(0...0F Fie @, un zerou real comun al functiilor rationale: Im(p,(4)/ po(fo))=0 (55.4) pentra k= i. Se definesteo functi cu valor reale e(a), atfek: lem (po fo) pai 88S m(p)(a) v4 io) (0) 1 O=0, 656) 6.5.7) zé Se Pentru @=0,0=@ si w=a,, functia este, in general, discontinut Primele dout eazuri corespund rdfcinilor in s = 0 gi s=00. Definirea seperatl a Ini r() pentru , este necesarl deoarece r(o) este discontinud la freevengele izolate @, ,o evaluare formali a lui r(w,) eu (5.5.5) eonducdind la operefa 0/0,94 5 Analiza robusteffi parametrice (metode moderne) Teorema 5.5.1. (Teorema Tipkin-Polyak pentru coeficienf fini) Familia polinomiala P(s,Q) este stabil, dacd i namai dack 1. po(s) este stabil; 2. x(@)>1,0S@s00 © form uyor diferits @ acestei teoreme, care seamiin’ cu criteriul Mibeilov, este umatosre: ‘Teorema 5.5.2. (Tearema Tipkin-Polyak pentru coefcienf afin’) Familia polinomials P(s,Q) este stabila, daca gi namai dac jo) [moGio} si mu intersestesacereul unitate Diferenta inte teoremele 5.5.1 si 5.5.2 constt in reprezentarea grafcs entra un test de stabilitate prin Teorema 5.5.1, se reprezintt functia r(o) Graficul acesteia rebuie sf se ale, in intregime, deasupra lined r=. In Teorema 5.52 este generat un grafic polar, unde r(«) este distana fet de origine, iar Lnghiul de fz este celal polinormul nominel, adit pp (jo) (Jay). Bfortul de cael pentru acest test impune: in primul rand freeventa «) tebuie si fe divizat, iar polinoamele pa(s), p;(s),i evaluate in s= ja; apoi, / functii trebuie calculate gi determinat maximul lor. Freeventele izolate @, pot fi gisite utilizdnd —transformarea I(p,(jo)/ poi); notiind py = Ry + jl, $i pp = Ry + jg, aceasta devine: (oo) traversears, pentru 0-<@ <0, n cadrane Im(p a)! po))= Im He = 558) Rilo ee Astfel, ay trebuie si feo dicing (reals) comund a potinoametor Rol, Rilo =0 Ral ~ Roly =0 | Rhy Ble =0 Observatie: Infimumul functiei 2(@),0<@ 0 cind tro dacd si ‘numa dacd are cel putin un zerou fn origine. by Dacit reste un semnal ramp, atunci e(?)—> 0 efnd ¢ > dack gi numai acl are cel putin dud zerouri Tn origine . Demonstrafie: 2) Pentru o intare treapti, findnd cont c& fimetia de transfer de lar lae este S, obfinem: G6) = 509): Intrult Sesto funcie de transfer stabil, se ali teorema valori finale obintnd 4) = S(0)- Deci, e(ce) =0 dacd si numai dact S(0) = 0. b) Se demonstreazé similar, considerind o intrare rampa b's? . Obseratie: Se observ cf § are un zerou in s = O dact gi num dach fiotia de transfer buclei in eicuitdeschis L (L = GC) are un pol fa origin, acd G sau Care un pol in origin (caactr integrator). . Conform Teoremei 6.1.2 iesirea y urméreste asimptotic o treaptt aplicat& In intrarea rdac si mamnai da (0) =0, ica (ver (6.1.6) 0) 00) Aceasti ecoustie are o solutie Qe RH. dack si numai dacé G(0)#0, deci ‘mulfimea tuturor regulatoarelor stabilizatoare care asigur’ urmarirea asimptoticd a ‘unui semnel reaped est: 6.1.8) Exempla: Fie igeaicacaemcaas OO = Nera si presupunem ca se doreste si se determine un regulator inter stabilizatorastfel ‘ncit y si umareascd asimptotic o rampir. Funefia de transfer 5 trebuie si aiba cel putin dou zerouri fn origine (vezi ‘Teorema 6.1.2). Se parametrizeazi regulatoral C ca in Teorema 6.1.1 si se alege 7 ot =