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Robot Sumo Arduino (Programación)

Es la programación en la placa Arduino de un Robot prototipo del tipo Sumo. Usa un sensor Ultrasónico que detecta al robot enemigo, mediante un servomotor que varia la posicion de detección del sensor.

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Washington Quevedo
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Robot Sumo Arduino (Programación)

Es la programación en la placa Arduino de un Robot prototipo del tipo Sumo. Usa un sensor Ultrasónico que detecta al robot enemigo, mediante un servomotor que varia la posicion de detección del sensor.

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#include <Servo.

h>
Servo servito;
int echoPin = 2;
int initPin = 3;
int
int
int
int

SS4Pin=A0;
SS1Pin=A1;
SS3Pin=A2;
SS2Pin=A3;

int
int
int
int

S4Pin=0;
S1Pin=0;
S3Pin=0;
S2Pin=0;

int
int
int
int

MOTDaPin=10;
MOTDbPin=11;
MOTIaPin=13;
MOTIbPin=12;

// SRF05 echo pin (digital 2)


// SRF05 trigger pin (digital 3)
//
//
//
//

cuadrante
cuadrante
cuadrante
cuadrante

4
1
3
2

int i=0;
unsigned long pulseTime = 0;
onds
unsigned long distance = 0;
unsigned long distancia = 50;
int angulo=0;
int sentido=0;
int LED = 8;
in 8

// stores the pulse in Micro Sec

// Red LED, connected to digital PWM p

long ultrasonico(){
digitalWrite(initPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
urning off
digitalWrite(initPin, LOW);
pulseTime = pulseIn(echoPin, HIGH);
hould be high as the pulse goes low-high-low
distance = pulseTime/58;
convert to cm.
return (distance);
}

// send 10 microsecond pulse


// wait 10 microseconds before t
// stop sending the pulse
// Look for a return pulse, it s
// Distance = pulse time / 58 to

void localizacion(){
distancia=ultrasonico();
leerSensor();
while(distancia>=20&&S1Pin<=400&&S2Pin<=400&&S3Pin<=400&&S4Pin<=400){
leerSensor();
distancia=ultrasonico();
digitalWrite(LED,LOW);
if(sentido==0){
servito.write(angulo);
angulo=angulo+10;
if(angulo==180)
sentido=1;
}
if(sentido==1){

servito.write(angulo);
angulo=angulo-10;
if(angulo==0)
sentido=0;
}
delay(75);
adelante();
}
preguntar();
ataque();
}
////////////////////////////////////////////////MOTOREEEEEEES///////////////////
//////////////////////////////////
void izquierda1(){
digitalWrite(MOTIaPin,LOW);
digitalWrite(MOTIbPin,LOW);
digitalWrite(MOTDaPin,HIGH);
digitalWrite(MOTDbPin,LOW);
delay(100);
}
void izquierda2(){
digitalWrite(MOTIaPin,LOW);
digitalWrite(MOTIbPin,HIGH);
digitalWrite(MOTDaPin,HIGH);
digitalWrite(MOTDbPin,LOW);
delay(100);
}
void derecha1(){
digitalWrite(MOTIaPin,HIGH);
digitalWrite(MOTIbPin,LOW);
digitalWrite(MOTDaPin,LOW);
digitalWrite(MOTDbPin,LOW);
delay(100);
}
void derecha2(){
digitalWrite(MOTIaPin,HIGH);
digitalWrite(MOTIbPin,LOW);
digitalWrite(MOTDaPin,LOW);
digitalWrite(MOTDbPin,HIGH);
delay(100);
}
void contrataque(){
for(i=0;i<4;i++){
digitalWrite(MOTIaPin,HIGH);
digitalWrite(MOTIbPin,LOW);
digitalWrite(MOTDaPin,LOW);
digitalWrite(MOTDbPin,HIGH);
delay(200);
digitalWrite(MOTIaPin,LOW);
digitalWrite(MOTIbPin,HIGH);
digitalWrite(MOTDaPin,HIGH);
digitalWrite(MOTDbPin,LOW);
delay(200);
}
digitalWrite(MOTIaPin,HIGH);

digitalWrite(MOTIbPin,LOW);
digitalWrite(MOTDaPin,HIGH);
digitalWrite(MOTDbPin,LOW);
delay(500);
}
void adelante(){
digitalWrite(MOTIaPin,HIGH);
digitalWrite(MOTIbPin,LOW);
digitalWrite(MOTDaPin,HIGH);
digitalWrite(MOTDbPin,LOW);
}
/////////////////////////////////////////ATAQUEEEEEE////////////////////////////
///////////////////////////////////
void ataque(){
//while(millis()<1000){
while(S1Pin<=400&&S2Pin<=400&&S3Pin<=400&&S4Pin<=400){
if(angulo==90){
servito.write(90);
while(ultrasonico()>20){
// WHILE PENDIENTE X ROMPER
derecha2();
ultrasonico();
}
adelante();
}
if(angulo>90){
servito.write(90);
while(ultrasonico()>30){
// WHILE PENDIENTE X ROMPER
izquierda2();
ultrasonico();
}
adelante();
}
if(angulo<90){
servito.write(90);
while(ultrasonico()>30){
derecha2();
ultrasonico();
}
adelante();
}
leerSensor();
digitalWrite(LED,HIGH);

// WHILE PENDIENTE X ROMPER

}
//previousMillis=0;
//}
}
/////////////////////////////////////////PREGUNTAAA/////////////////////////////
///////////////////////////////////
void preguntar(){
if(S1Pin<=400&&S2Pin<=400&&S3Pin<=400&&S4Pin>400){
izquierda1();
}
if(S1Pin>400&&S2Pin<=400&&S3Pin<=400&&S4Pin<=400){

izquierda2();
}
if(S1Pin>400&&S2Pin<=400&&S3Pin<=400&&S4Pin>400){
izquierda2();
}
if(S1Pin<=400&&S2Pin>400&&S3Pin<=400&&S4Pin<=400){
derecha2();
}
if(S1Pin<=400&&S2Pin>400&&S3Pin<=400&&S4Pin>400){
izquierda2();
}
if(S1Pin>400&&S2Pin>400&&S3Pin<=400&&S4Pin<=400){
izquierda2();
}
if(S1Pin<=400&&S2Pin<=400&&S3Pin>400&&S4Pin<=400){
derecha1();
}
if(S1Pin<=400&&S2Pin<=400&&S3Pin>400&&S4Pin>400){
contrataque();
}
if(S1Pin>400&&S2Pin<=400&&S3Pin>400&&S4Pin<=400){
derecha2();
}
if(S1Pin<=400&&S2Pin>400&&S3Pin>400&&S4Pin<=400){
derecha2();
}
}
void leerSensor(){
S1Pin=analogRead(SS1Pin);
S2Pin=analogRead(SS2Pin);
S3Pin=analogRead(SS3Pin);
S4Pin=analogRead(SS4Pin);
}
void setup() {
servito.attach(9);
pinMode(LED, OUTPUT);
pinMode(initPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode(S1Pin, INPUT);
pinMode(S2Pin, INPUT);
pinMode(S3Pin, INPUT);
pinMode(S4Pin, INPUT);
delay(1000);
}
// execute
void loop()
{
localizacion();
}

// sets pin 9 as output


// set init pin 3 as output
// set echo pin 2 as input

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