Discussion :

[sylvainmahe]

Bonjour

Pour que vous compreniez le sujet et mon intervention, je fait un bref r�capitulatif de ma modeste exp�rience de l'�lectronique:

J'ai donc d�but� l'�lectronique amateur il y a 1 an, au d�part je ne savais pas � quoi servait un condensateur, je suis donc parti de z�ro.
J'ai �t� comme un peu tout les amateurs qui ne savent pas par ou commencer au d�part, j'ai t�l�charg� Arduino, puis au bout d'une semaine j'ai voulu savoir ce qu'il y avait derri�re digitalWrite, et 2 ou 3 fonctions que j'avais utilis� au courant de cette semaine d�couverte. J'ai �t� voir la source et j'ai compris qu'il suffisait d'appliquer mes connaissances en programmation C++, de lire les 650 pages du datasheet du 328P (voir ici: http://www.atmel.com/images/Atmel-82...t_Complete.pdf), pour cr�er ma propre biblioth�que et me passer finalement d'Arduino. Voila en gros le r�sum�.

Photos de quelques projets en �lectronique que j'ai r�alis� durant l'ann�e
http://sylvainmahe.xyz/forum/


Ceci �tant dit, la biblioth�que �tant maintenant termin�e, je la met � disposition des internautes dans le but qu'ils puissent cr�er tout comme moi des projets assez complexes tr�s facilement
Voici donc pour t�l�charger ma biblioth�que (qui n'a pas encore de nom): http://sylvainmahe.xyz/
(mon site d�di� au projet est encore en construction)

J'estime le temps de d�veloppement de cette biblioth�que � entre 3000 � 4000 heures durant l'ann�e.

Cot� performances, ma biblioth�que est plus proche d'avr que d'arduino, par exemple, 1 million de pin toggling donne:
AVR: 651ms
ma biblioth�que: 753ms
Arduino: 4550ms


Le sujet ici pr�sent: J'ai derni�rement construit un quadricopt�re (chassis/carte pcb/�lectronique/programmation) en utilisant les fonctions de ma biblioth�que (voir lien ci-dessus), j'aimerais partager avec vous cette exp�rience car elle peut �tre int�ressante pour ceux qui souhaitent se lancer dans le quadricopt�re fait maison sans utiliser Arduino/Multiwii


Le premier test moteur avec h�lices:

Les premiers tests en vol hier:

La puissance peut para�tre l�g�re (c'est cens� �tre un quadricopt�re de voltige), mais pour les premiers tests j'ai r�gl� la course des gaz � 50% max pour plus de s�curit�, ceci explique cela Demain j'essayerais avec 100% de gaz.


Pour commencer, le code source sans ma biblioth�que (le main.cpp), fait seulement 326 lignes, donc sachez qu'un quadricopt�re est en ordre de vol avec seulement 326 lignes dans le main avec ma biblioth�que qui tourne derri�re, c'est tr�s peu, ceci avec toutes les s�curit�s d'avant vol au branchement de la batterie lipo avec buzzer de signalement, � savoir:-v�rification que votre radiocommande est bien calibr�e-v�rification de l'arriv�e du pwm de toutes les voies du r�cepteur-v�rification de l'inter coupure moteur activ� et du manche de gaz inf�rieur � 10%

Et �galement avec la musique au d�marrage, ce qui n'est pas indispensable vous en conviendrez

Voila la photo du quadricopt�re:


La photo de la carte �lectronique:



Cette carte maison me sert � tous mes projets en �lectronique.Le plan de celle-ci se trouve en bas du sujet.

La machine pour r�aliser le ch�ssis, si vous le r�alisez en tube aluminium le mieux est d'avoir une fraiseuse sous la main:



L'id�e de ce topic est de comprendre qu'avec ma biblioth�que on peut en quelques lignes de programmation cr�er des choses plus ou moins complexes beaucoup plus facilement qu'Arduino et avec une plus grande vitesse d'execution et une quantit� de m�moire moindre.

Exemple/Tuto - Potar + Servo avec ma biblioth�que (sans Arduino):

Vous devez d�j� savoir programmer et linker une biblioth�que, avoir une petite id�e de pourquoi se passer d'Arduino et qu'il faut AVR (l'architecture AVR de l'atmega328p), mais dans l'id�al, le processus est:

-t�l�charger la biblioth�que, d�compresser les fichiers
-avoir une carte arduino uno ou �quivalent
-avoir un programmateur (vous pouvez utiliser l'usbasp avec mes batchs windows ou linux inclus dans l'archive de la biblioth�que pour compiler)
-avoir avr c d'install� sur votre ordinateur
-avoir un servo-moteur et un potentiom�tre sous la main

J'ai cr�� une vid�o qui vous montre tr�s exactement la proc�dure:

Je recopie mon exemple ici (main.cpp):

Code :

S�lectionner tout - Visualiser dans une fen�tre � part

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#include "../library/Potentiometer.h"
#include "../library/Servo.h"
 
using namespace std;
 
int main()
{
	Servo myServo = Servo (1, 1100, 1900);
	Potentiometer myPotentiometer = Potentiometer (15);
 
	Servo::start (250);
 
	while (true)
	{
		myPotentiometer.state();
 
		myServo.pulse (myPotentiometer.curve (0, 1023, 1100, 1900, 0));
	}
 
	return 0;
}

En premier, remplacer "library" par le dossier dans l'archive qui contient la biblioth�que, encore une fois je ne suis pas encore s�r du nom que je vais lui donner.

A la d�claration de l'objet Servo, le premier param�tre est le num�ro de la pin sur la carte (voir ma carte 328P en bas de ce sujet pour conna�tre la distribution des pins sur votre carte Arduino UNO par rapport � la mienne).
On indique �galement 1100, c'est le d�battement min du servo, et 1900 le max, voyez le datasheet de votre servo-moteur pour conna�tre ces d�battements, ou faites des tests.

A la d�claration de l'objet Potentiometer, on indique juste le num�ro de la pin, ici la 15 c'est � dire PC0.
Ensuite on d�marre le servo-moteur avec Servo::start et on indique en param�tre la fr�quence du servo en Hz. Ici c'est un savox qui va jusqu'� 250Hz.

Dans la boucle principale on r�cup�re l'�tat du potentiom�tre avec state, sa correspond � conna�tre la tension en valeur 10 bit sur la pin PC0.

Ensuite on indique une position de palonnier de servo-moteur avec pulse, on lui injecte avec la fonction curve du potentiom�tre la tension sous la forme d'une valeur de 10 bit (0 � 1023) interpol� de 1100 � 1900 (les d�battements en us de notre servo-moteur) tout cela avec une courbe lin�aire (le 0 � la fin).


Ensuite compilation avec le compilateur AVR et upload dans l'Atmega 328P avec le programmateur de votre choix, moi j'utilise l'usbasp, voir ici:
http://www.fischl.de/usbasp/

Et normalement �a fonctionne


Photos pour comprendre la distribution des pins sur ma carte 328P faite maison en relation avec la distribution des pins de ma biblioth�que:




Ma carte 328P et ma biblioth�que me servent � r�aliser pleins de projets, cette carte n'est pas plus sp�cialis� dans le quadricopt�re qu'autre chose, un exemple d'autre projet avec cette carte:
Un jeu PONG:

Voila ce sera tout pour aujourd'hui, n'h�sitez pas si vous avez des interrogations ou des commentaires

[prgasp77]

Merci pour ce partage d'information. N'h�site pas � faire un tour dans le forum syst�mes embarqu�s, tu feras des heureux .

[sylvainmahe]

Ok ca marche Tu penses que je peux laisser le lien de ce topic sur le forum des syst�mes embarqu�s?

[sylvainmahe]

Voila apr�s une 30�ne de vols de tests le code source final sans horizon artificiel (pour l'instant):
Main.cpp

Code :

S�lectionner tout - Visualiser dans une fen�tre � part

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#include "../library/Timer.h"
#include "../library/Delay.h"
#include "../library/Random.h"
#include "../library/Math.h"
#include "../library/Buzzer.h"
#include "../library/Servo.h"
#include "../library/Cycle.h"
#include "../library/Gyroscope.h"
 
using namespace std;
 
int main()
{
	uint8_t n = 0;
	Gyroscope mpu6050 = Gyroscope (0);
	Cycle channelThrottle = Cycle (1, false);
	uint16_t slowChannelThrottle = 0;
	uint16_t centerChannelThrottle = 0;
	Cycle channelPitch = Cycle (2, false);
	uint16_t centerChannelPitch = 0;
	Cycle channelRoll = Cycle (3, false);
	uint16_t centerChannelRoll = 0;
	Cycle channelYaw = Cycle (4, false);
	uint16_t centerChannelYaw = 0;
	Cycle channelHold = Cycle (5, false);
	uint16_t centerChannelHold = 0;
	Cycle channelOption = Cycle (6, false);
	uint16_t centerChannelOption = 0;
	Servo motor1 = Servo (7, 0, 0, 0);
	Servo motor2 = Servo (8, 0, 0, 0);
	Servo motor3 = Servo (9, 0, 0, 0);
	Servo motor4 = Servo (10, 0, 0, 0);
	Delay delaySoundStartCondition = Delay (1000, false);
	uint16_t mixThrottle = 0;
	int16_t mixThrustPitchGain = 0;
	int16_t mixThrustRollGain = 0;
	int16_t mixInertiaYawGain = 0;
	int16_t mixMinClearancePitch = 0;
	int16_t mixMaxClearancePitch = 0;
	int16_t mixMinClearanceRoll = 0;
	int16_t mixMaxClearanceRoll = 0;
	int16_t mixMinClearanceYaw = 0;
	int16_t mixMaxClearanceYaw = 0;
	const uint16_t SPEED_GYRO = 1000;
	int16_t speedPitch = 0;
	int16_t speedRoll = 0;
	int16_t speedYaw = 0;
	int16_t mixPitchOffsetGyro = 0;
	int16_t mixRollOffsetGyro = 0;
	int16_t mixYawOffsetGyro = 0;
	uint8_t thrustGainPitch = 0;
	uint8_t thrustGainRoll = 0;
	uint8_t inertiaGainYaw = 0;
	uint16_t gainMinRxGyro = 0;
	uint16_t gainMaxRxGyro = 0;
	uint16_t gainMinRyGyro = 0;
	uint16_t gainMaxRyGyro = 0;
	uint16_t gainMinRzGyro = 0;
	uint16_t gainMaxRzGyro = 0;
	int16_t mixMinRxGyro = 0;
	int16_t mixMaxRxGyro = 0;
	int16_t mixMinRyGyro = 0;
	int16_t mixMaxRyGyro = 0;
	int16_t mixMinRzGyro = 0;
	int16_t mixMaxRzGyro = 0;
	uint16_t mixMotor1 = 0;
	uint16_t mixMotor2 = 0;
	uint16_t mixMotor3 = 0;
	uint16_t mixMotor4 = 0;
	const uint16_t SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE = 1000;
	const uint16_t SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE = 2000;
	const uint16_t SETUP_MIN_CHANNEL_PITCH = 1000;
	const uint16_t SETUP_MAX_CHANNEL_PITCH = 2000;
	const uint16_t SETUP_MIN_CHANNEL_ROLL = 1000;
	const uint16_t SETUP_MAX_CHANNEL_ROLL = 2000;
	const uint16_t SETUP_MIN_CHANNEL_YAW = 1000;
	const uint16_t SETUP_MAX_CHANNEL_YAW = 2000;
	const uint16_t SETUP_MIN_CHANNEL_HOLD = 1000;
	const uint16_t SETUP_MAX_CHANNEL_HOLD = 2000;
	const uint16_t SETUP_MIN_CHANNEL_OPTION = 1500;
	const uint16_t SETUP_MAX_CHANNEL_OPTION = 2000;
	const int16_t SETUP_ZERO_PITCH = 38;
	const int16_t SETUP_ZERO_ROLL = -11;
	const int16_t SETUP_ZERO_YAW = -46;
	const uint16_t SETUP_FREQUENCY_ESC = 100;
	const uint16_t SETUP_HOLD_ESC = 950;
	const uint16_t SETUP_MIN_ESC = 1050;
	const uint16_t SETUP_MAX_ESC = 1950;
	const uint16_t SETUP_TRAVEL_PITCH = 300;
	const uint16_t SETUP_TRAVEL_ROLL = 300;
	const uint16_t SETUP_TRAVEL_YAW = 300;
	const uint16_t SETUP_SPEED_PITCH = 300;
	const uint16_t SETUP_SPEED_ROLL = 300;
	const uint16_t SETUP_SPEED_YAW = 200;
	const uint8_t SETUP_GAIN_PITCH = 87;
	const uint8_t SETUP_GAIN_ROLL = 83;
	const uint8_t SETUP_GAIN_YAW = 92;
	const uint8_t SETUP_THRUST_PROPELLER = 60;
	const uint8_t SETUP_INERTIA_PROPELLER = 100;
 
	Timer::pause (1000);
 
	slowChannelThrottle = round (double (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE) + ((double (SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE) - double (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE)) / double (10)));
	centerChannelThrottle = round (double (SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE) - ((double (SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE) - double (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE)) / double (2)));
	centerChannelPitch = round (double (SETUP_MAX_CHANNEL_PITCH) - ((double (SETUP_MAX_CHANNEL_PITCH) - double (SETUP_MIN_CHANNEL_PITCH)) / double (2)));
	centerChannelRoll = round (double (SETUP_MAX_CHANNEL_ROLL) - ((double (SETUP_MAX_CHANNEL_ROLL) - double (SETUP_MIN_CHANNEL_ROLL)) / double (2)));
	centerChannelYaw = round (double (SETUP_MAX_CHANNEL_YAW) - ((double (SETUP_MAX_CHANNEL_YAW) - double (SETUP_MIN_CHANNEL_YAW)) / double (2)));
	centerChannelHold = round (double (SETUP_MAX_CHANNEL_HOLD) - ((double (SETUP_MAX_CHANNEL_HOLD) - double (SETUP_MIN_CHANNEL_HOLD)) / double (2)));
	centerChannelOption = round (double (SETUP_MAX_CHANNEL_OPTION) - ((double (SETUP_MAX_CHANNEL_OPTION) - double (SETUP_MIN_CHANNEL_OPTION)) / double (2)));
 
	Buzzer::pin (11);
 
	while (centerChannelThrottle == 0 || centerChannelPitch == 0 || centerChannelRoll == 0 || centerChannelYaw == 0 || centerChannelHold == 0 || centerChannelOption == 0)
	{
		delaySoundStartCondition.state();
 
		if (delaySoundStartCondition.update == true)
		{
			Buzzer::play (200, 100);
		}
	}
 
	delaySoundStartCondition.reset();
 
	Cycle::start (100);
 
	while (channelThrottle.us == 0 || channelPitch.us == 0 || channelRoll.us == 0 || channelYaw.us == 0 || channelHold.us == 0 || channelHold.us == 0)
	{
		channelThrottle.state();
		channelPitch.state();
		channelRoll.state();
		channelYaw.state();
		channelHold.state();
		channelOption.state();
 
		delaySoundStartCondition.state();
 
		if (delaySoundStartCondition.update == true)
		{
			Buzzer::key (200, 100);
			Buzzer::key (0, 100);
			Buzzer::key (200, 100);
			Buzzer::playKey();
		}
	}
 
	delaySoundStartCondition.reset();
 
	while (channelThrottle.us > slowChannelThrottle || channelHold.us < centerChannelHold)
	{
		channelThrottle.state();
		channelHold.state();
 
		delaySoundStartCondition.state();
 
		if (delaySoundStartCondition.update == true)
		{
			Buzzer::key (200, 100);
			Buzzer::key (0, 100);
			Buzzer::key (200, 100);
			Buzzer::key (0, 100);
			Buzzer::key (200, 100);
			Buzzer::playKey();
		}
	}
 
	Random::seed (15);
 
	for (n = 0; n < 16; n++)
	{
		if (n != 0)
		{
			Buzzer::key (0, Random::integer (25, 75));
		}
 
		Buzzer::key (Random::integer (70, 3000), Random::integer (25, 75));
	}
 
	Buzzer::playKey();
 
	speedPitch = Math::curve (0, SETUP_SPEED_PITCH, SPEED_GYRO, 0, 32767, 0);
	speedRoll = Math::curve (0, SETUP_SPEED_ROLL, SPEED_GYRO, 0, 32767, 0);
	speedYaw = Math::curve (0, SETUP_SPEED_YAW, SPEED_GYRO, 0, 32767, 0);
 
	thrustGainPitch = Math::curve (0, SETUP_THRUST_PROPELLER, 100, 0, SETUP_GAIN_PITCH, 0);
	gainMinRxGyro = Math::curve (0, thrustGainPitch, 100, 32767, 0, 0);
	gainMaxRxGyro = Math::curve (0, SETUP_GAIN_PITCH, 100, 32767, 0, 0);
 
	thrustGainRoll = Math::curve (0, SETUP_THRUST_PROPELLER, 100, 0, SETUP_GAIN_ROLL, 0);
	gainMinRyGyro = Math::curve (0, thrustGainRoll, 100, 32767, 0, 0);
	gainMaxRyGyro = Math::curve (0, SETUP_GAIN_ROLL, 100, 32767, 0, 0);
 
	inertiaGainYaw = Math::curve (0, SETUP_INERTIA_PROPELLER, 100, 0, SETUP_GAIN_YAW, 0);
	gainMinRzGyro = Math::curve (0, inertiaGainYaw, 100, 32767, 0, 0);
	gainMaxRzGyro = Math::curve (0, SETUP_GAIN_YAW, 100, 32767, 0, 0);
 
	mpu6050.setZero (SETUP_ZERO_PITCH, SETUP_ZERO_ROLL, SETUP_ZERO_YAW);
 
	motor1.hold (SETUP_HOLD_ESC);
	motor1.min (SETUP_MIN_ESC);
	motor1.max (SETUP_MAX_ESC);
	motor2.hold (SETUP_HOLD_ESC);
	motor2.min (SETUP_MIN_ESC);
	motor2.max (SETUP_MAX_ESC);
	motor3.hold (SETUP_HOLD_ESC);
	motor3.min (SETUP_MIN_ESC);
	motor3.max (SETUP_MAX_ESC);
	motor4.hold (SETUP_HOLD_ESC);
	motor4.min (SETUP_MIN_ESC);
	motor4.max (SETUP_MAX_ESC);
 
	motor1.moveHold();
	motor2.moveHold();
	motor3.moveHold();
	motor4.moveHold();
 
	Servo::start (SETUP_FREQUENCY_ESC);
 
	while (true)
	{
		mpu6050.state();
		channelThrottle.state();
		channelPitch.state();
		channelRoll.state();
		channelYaw.state();
		channelHold.state();
		channelOption.state();
 
		if (channelHold.us > centerChannelHold)
		{
			motor1.moveHold();
			motor2.moveHold();
			motor3.moveHold();
			motor4.moveHold();
		}
		else
		{
			mixThrottle = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, SETUP_MIN_ESC, SETUP_MAX_ESC, 0);
 
			mixMotor1 = mixThrottle;
			mixMotor2 = mixThrottle;
			mixMotor3 = mixThrottle;
			mixMotor4 = mixThrottle;
 
			mixMinClearancePitch = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, 0, SETUP_TRAVEL_PITCH, 0);
			mixMaxClearancePitch = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, SETUP_TRAVEL_PITCH, 0, 0);
			mixPitchOffsetGyro = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_PITCH, channelPitch.us, SETUP_MAX_CHANNEL_PITCH, -speedPitch, speedPitch, 0);
			mixThrustPitchGain = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, gainMaxRxGyro, gainMinRxGyro, 0);
			mixMinRxGyro = Math::wurve (-mixThrustPitchGain, mpu6050.rx + mixPitchOffsetGyro, mixThrustPitchGain, -mixMaxClearancePitch, 0, mixMinClearancePitch, 0, 0);
			mixMaxRxGyro = Math::wurve (-mixThrustPitchGain, mpu6050.rx + mixPitchOffsetGyro, mixThrustPitchGain, -mixMinClearancePitch, 0, mixMaxClearancePitch, 0, 0);
 
			mixMotor1 -= mixMinRxGyro;
			mixMotor2 -= mixMinRxGyro;
			mixMotor3 += mixMaxRxGyro;
			mixMotor4 += mixMaxRxGyro;
 
			mixMinClearanceRoll = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, 0, SETUP_TRAVEL_ROLL, 0);
			mixMaxClearanceRoll = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, SETUP_TRAVEL_ROLL, 0, 0);
			mixRollOffsetGyro = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_ROLL, channelRoll.us, SETUP_MAX_CHANNEL_ROLL, -speedRoll, speedRoll, 0);
			mixThrustRollGain = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, gainMaxRyGyro, gainMinRyGyro, 0);
			mixMinRyGyro = Math::wurve (-mixThrustRollGain, mpu6050.ry - mixRollOffsetGyro, mixThrustRollGain, -mixMaxClearanceRoll, 0, mixMinClearanceRoll, 0, 0);
			mixMaxRyGyro = Math::wurve (-mixThrustRollGain, mpu6050.ry - mixRollOffsetGyro, mixThrustRollGain, -mixMinClearanceRoll, 0, mixMaxClearanceRoll, 0, 0);
 
			mixMotor1 -= mixMinRyGyro;
			mixMotor2 += mixMaxRyGyro;
			mixMotor3 -= mixMinRyGyro;
			mixMotor4 += mixMaxRyGyro;
 
			mixMinClearanceYaw = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, 0, SETUP_TRAVEL_YAW, 0);
			mixMaxClearanceYaw = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, SETUP_TRAVEL_YAW, 0, 0);
			mixYawOffsetGyro = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_YAW, channelYaw.us, SETUP_MAX_CHANNEL_YAW, -speedYaw, speedYaw, 0);
			mixInertiaYawGain = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, gainMaxRzGyro, gainMinRzGyro, 0);
			mixMinRzGyro = Math::wurve (-mixInertiaYawGain, mpu6050.rz + mixYawOffsetGyro, mixInertiaYawGain, -mixMaxClearanceYaw, 0, mixMinClearanceYaw, 0, 0);
			mixMaxRzGyro = Math::wurve (-mixInertiaYawGain, mpu6050.rz + mixYawOffsetGyro, mixInertiaYawGain, -mixMinClearanceYaw, 0, mixMaxClearanceYaw, 0, 0);
 
			mixMotor1 -= mixMinRzGyro;
			mixMotor2 += mixMaxRzGyro;
			mixMotor3 += mixMaxRzGyro;
			mixMotor4 -= mixMinRzGyro;
 
			motor1.pulse (mixMotor1);
			motor2.pulse (mixMotor2);
			motor3.pulse (mixMotor3);
			motor4.pulse (mixMotor4);
		}
	}
 
	return 0;
}

Pour quadricopt�re avec:
Moteur1 = avant gauche
Moteur2 = avant droit
Moteur3 = arri�re gauche
Moteur4 = arri�re droit

Les param�tres � adapter selon votre quad commencent par le pr�fixe SETUP.
La gestion des moteurs prends en compte le rendement des h�lices (param�tre THRUST), cette gestion est asym�trique de sorte que vous avez votre plein ralenti et plein gaz avec 100% des ordres pitch/roll/yaw disponible m�me manche de gaz (THROTTLE) en but�e mini ou maxi.

Le quad est tr�s verrouill� sur ses axes, la voltige passe sans aucune difficult�, j'ai test� pleins de choses: plein gaz vers le bas, boucles carr�s, etc...

Il y a bien-s�r les trois s�curit�s d'avant d�marrage que j'ai cit� dans ce sujet.

Ma config actuelle est:
tiger motors mn2206
kiss esc 18A
lipo 4s 2200mAh
h�lices hq 6x4.5"


Le code est tr�s robuste, vous pouvez-y aller sans probl�me N'h�sitez pas si vous avez un soucis ou des questions.

[sylvainmahe]

Nouvelle vid�o avec un peu de voltige
(soyez indulgents c'est pas facile de piloter avec les pouces gel�s :p)

N'h�sitez pas si vous avez des interrogations cot� r�alisation ou autre.

[sylvainmahe]

Apr�s quelques mois de recherches infructueuses en ce qui concerne le nom et le logo de mon projet cartes+biblioth�que, j'ai finalement r�ussi � en dessiner un qui me convient:



Module integrated = module int�gr� (pour les non anglophones)
Module pour modulable, mais aussi pour g�n�ration de signal modul� (pulse width modulation), d�o� la forme du logo (onde carr�e). GPL pour General Public Licence (https://fr.wikipedia.org/wiki/Licenc...%C3%A9rale_GNU).

J'ai aussi travaill� sur le site aujourd'hui pour que cela soit coh�rent niveau formes et couleurs, mais il me faudra d'autres week-end pour finaliser ce site
http://sylvainmahe.xyz/


Encore une fois n'h�sitez pas pour les commentaires et si vous avez des questions pour le fonctionnement de la biblioth�que, et/ou id�es que vous pouvez apporter

[Iradrille]

J'aime bien la police utilis�e.
Par contre, j'ai lu "Nodule"

[sylvainmahe]

Oui effectivement �a me le fait aussi

Je verrais si je met une barre ou quoi pour le M (c'est une police perso)

[nikko34]

Comme dans avr-gcc il y a un compilateur C++11, tu peux t'amuser aussi.

Ya une technique en utilisant des templates pour ne pas avoir � g�rer des pointeurs sur les pins par ex., mais juste changer directement la pin que tu veux. Dans ce doc : http://www.open-std.org/jtc1/sc22/wg21/docs/TR18015.pdf � partir de la page 137. Je l'ai implement�, �a marchait nickel.

Bon en gros, pour faire simple, sans rentrer dans le d�tail, au lieu d'avoir:

LED myLed( pinPtr );

tu aurais plut�t un objet io_pin que tu changerais directement!

// ici la d�finition g�n�rale de tous tes pins avec juste des typedefs
typedef io_pin< PortB, 5 > DebugLed;

et dans le code (dans un objet sp�cifique "LED DE DEBUG" si tu veux aussi: )

DebugLed::set( true );

par ex.

Comme le cablage ne changera pas trop dynamiquement, tu as un pointeur et une indirection en moins. Bon je sais pas si c'est tr�s clair, c'est pas �vident � mettre en place.

Oui, j'ai une petite id�e de faire une librairie C++ embedded aussi

[sylvainmahe]

Merci *nikko34 pour ton intervention, effectivement je connais cela tr�s bien, mais moi je pr�f�re les objets et ma m�thode, plut�t qu'� la sauce arduino.

Par contre libre � toi de modifier ma biblioth�que, ou bien de cr�er ta propre biblioth�que

[sylvainmahe]

Mise � jour importante de ma biblioth�que pour l'ATmega328P: http://sylvainmahe.xyz/data/module.zip
Celle ci est maintenant ind�pendante au sens ou je n'utilise plus aucun include vers des fichiers avr, ou des fichiers couramment utilis�s/admis en langage c/c++, � savoir:

Code :

S�lectionner tout - Visualiser dans une fen�tre � part

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#include <stdlib.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/sleep.h>
#include <math.h>
#include <string.h>

A noter que ces fichiers avaient eux aussi de multiples include...


Voila � quoi ressemble ma biblioth�que maintenant:

Code :

S�lectionner tout - Visualiser dans une fen�tre � part

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"../module/GpioRead.h"
"../module/GpioWrite.h"
"../module/AnalogRead.h"
"../module/InterruptRead.h"
"../module/PwmRead.h"
"../module/PwmWrite.h"
"../module/SoundWrite.h"
 
"../module/Timer.h"
"../module/Delay.h"
 
"../module/Math.h"
"../module/Iteration.h"
"../module/Average.h"
"../module/Random.h"
 
"../module/Max7219.h"
"../module/Mpu6050.h"
 
"../module/Network.h"
 
"../module/Memory.h"
"../module/Power.h"
"../module/Tool.h"

Vous avez � disposition 19 classes pour cr�er vos projets, et selon les composants que j'ach�te j'ajouterais des classes d�di�es � ces composants. Normalement une classes Si4432 devrait bient�t voir le jour pour la communication sans fil.


Pour ceux int�ress�s par la programmation c/c++ pour l'ATmega328P, voici ma liste des d�claration de registre et vecteurs d'interruption pour l'ATmega328P (c'est dans l'ordre comme indiqu� dans le datasheet):

Code :

S�lectionner tout - Visualiser dans une fen�tre � part

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#define _UDR0 (*(volatile unsigned char *)(0xc6))
#define _UBRR0H (*(volatile unsigned char *)(0xc5))
#define _UBRR0L (*(volatile unsigned char *)(0xc4))
#define _UBRR0HL (*(volatile unsigned int *)(0xc4))
#define _UCSR0C (*(volatile unsigned char *)(0xc2))
#define _UCSR0B (*(volatile unsigned char *)(0xc1))
#define _UCSR0A (*(volatile unsigned char *)(0xc0))
#define _TWAMR (*(volatile unsigned char *)(0xbd))
#define _TWCR (*(volatile unsigned char *)(0xbc))
#define _TWDR (*(volatile unsigned char *)(0xbb))
#define _TWAR (*(volatile unsigned char *)(0xba))
#define _TWSR (*(volatile unsigned char *)(0xb9))
#define _TWBR (*(volatile unsigned char *)(0xb8))
#define _ASSR (*(volatile unsigned char *)(0xb6))
#define _OCR2B (*(volatile unsigned char *)(0xb4))
#define _OCR2A (*(volatile unsigned char *)(0xb3))
#define _TCNT2 (*(volatile unsigned char *)(0xb2))
#define _TCCR2B (*(volatile unsigned char *)(0xb1))
#define _TCCR2A (*(volatile unsigned char *)(0xb0))
#define _OCR1BH (*(volatile unsigned char *)(0x8b))
#define _OCR1BL (*(volatile unsigned char *)(0x8a))
#define _OCR1BHL (*(volatile unsigned int *)(0x8a))
#define _OCR1AH (*(volatile unsigned char *)(0x89))
#define _OCR1AL (*(volatile unsigned char *)(0x88))
#define _OCR1AHL (*(volatile unsigned int *)(0x88))
#define _ICR1H (*(volatile unsigned char *)(0x87))
#define _ICR1L (*(volatile unsigned char *)(0x86))
#define _ICR1HL (*(volatile unsigned int *)(0x86))
#define _TCNT1H (*(volatile unsigned char *)(0x85))
#define _TCNT1L (*(volatile unsigned char *)(0x84))
#define _TCNT1HL (*(volatile unsigned int *)(0x84))
#define _TCCR1C (*(volatile unsigned char *)(0x82))
#define _TCCR1B (*(volatile unsigned char *)(0x81))
#define _TCCR1A (*(volatile unsigned char *)(0x80))
#define _DIDR1 (*(volatile unsigned char *)(0x7f))
#define _DIDR0 (*(volatile unsigned char *)(0x7e))
#define _ADMUX (*(volatile unsigned char *)(0x7c))
#define _ADCSRB (*(volatile unsigned char *)(0x7b))
#define _ADCSRA (*(volatile unsigned char *)(0x7a))
#define _ADCH (*(volatile unsigned char *)(0x79))
#define _ADCL (*(volatile unsigned char *)(0x78))
#define _ADCHL (*(volatile unsigned int *)(0x78))
#define _TIMSK2 (*(volatile unsigned char *)(0x70))
#define _TIMSK1 (*(volatile unsigned char *)(0x6f))
#define _TIMSK0 (*(volatile unsigned char *)(0x6e))
#define _PCMSK2 (*(volatile unsigned char *)(0x6d))
#define _PCMSK1 (*(volatile unsigned char *)(0x6c))
#define _PCMSK0 (*(volatile unsigned char *)(0x6b))
#define _EICRA (*(volatile unsigned char *)(0x69))
#define _PCICR (*(volatile unsigned char *)(0x68))
#define _OSCCAL (*(volatile unsigned char *)(0x66))
#define _PRR (*(volatile unsigned char *)(0x64))
#define _CLKPR (*(volatile unsigned char *)(0x61))
#define _WDTCSR (*(volatile unsigned char *)(0x60))
#define _SREG (*(volatile unsigned char *)(0x5f))
#define _SPH (*(volatile unsigned char *)(0x5e))
#define _SPL (*(volatile unsigned char *)(0x5d))
#define _SPHL (*(volatile unsigned int *)(0x5d))
#define _SPMCSR (*(volatile unsigned char *)(0x57))
#define _MCUCR (*(volatile unsigned char *)(0x55))
#define _MCUSR (*(volatile unsigned char *)(0x54))
#define _SMCR (*(volatile unsigned char *)(0x53))
#define _ACSR (*(volatile unsigned char *)(0x50))
#define _SPDR (*(volatile unsigned char *)(0x4e))
#define _SPSR (*(volatile unsigned char *)(0x4d))
#define _SPCR (*(volatile unsigned char *)(0x4c))
#define _GPIOR2 (*(volatile unsigned char *)(0x4b))
#define _GPIOR1 (*(volatile unsigned char *)(0x4a))
#define _OCR0B (*(volatile unsigned char *)(0x48))
#define _OCR0A (*(volatile unsigned char *)(0x47))
#define _TCNT0 (*(volatile unsigned char *)(0x46))
#define _TCCR0B (*(volatile unsigned char *)(0x45))
#define _TCCR0A (*(volatile unsigned char *)(0x44))
#define _GTCCR (*(volatile unsigned char *)(0x43))
#define _EEARH (*(volatile unsigned char *)(0x42))
#define _EEARL (*(volatile unsigned char *)(0x41))
#define _EEARHL (*(volatile unsigned int *)(0x41))
#define _EEDR (*(volatile unsigned char *)(0x40))
#define _EECR (*(volatile unsigned char *)(0x3f))
#define _GPIOR0 (*(volatile unsigned char *)(0x3e))
#define _EIMSK (*(volatile unsigned char *)(0x3d))
#define _EIFR (*(volatile unsigned char *)(0x3c))
#define _PCIFR (*(volatile unsigned char *)(0x3b))
#define _TIFR2 (*(volatile unsigned char *)(0x37))
#define _TIFR1 (*(volatile unsigned char *)(0x36))
#define _TIFR0 (*(volatile unsigned char *)(0x35))
#define _PORTD (*(volatile unsigned char *)(0x2b))
#define _DDRD (*(volatile unsigned char *)(0x2a))
#define _PIND (*(volatile unsigned char *)(0x29))
#define _PORTC (*(volatile unsigned char *)(0x28))
#define _DDRC (*(volatile unsigned char *)(0x27))
#define _PINC (*(volatile unsigned char *)(0x26))
#define _PORTB (*(volatile unsigned char *)(0x25))
#define _DDRB (*(volatile unsigned char *)(0x24))
#define _PINB (*(volatile unsigned char *)(0x23))
 
#define _RESET __vector_ ## 0
#define _INT0 __vector_ ## 1
#define _INT1 __vector_ ## 2
#define _PCINT0 __vector_ ## 3
#define _PCINT1 __vector_ ## 4
#define _PCINT2 __vector_ ## 5
#define _WDT __vector_ ## 6
#define _TIMER2_COMPA __vector_ ## 7
#define _TIMER2_COMPB __vector_ ## 8
#define _TIMER2_OVF __vector_ ## 9
#define _TIMER1_CAPT __vector_ ## 10
#define _TIMER1_COMPA __vector_ ## 11
#define _TIMER1_COMPB __vector_ ## 12
#define _TIMER1_OVF __vector_ ## 13
#define _TIMER0_COMPA __vector_ ## 14
#define _TIMER0_COMPB __vector_ ## 15
#define _TIMER0_OVF __vector_ ## 16
#define _SPI_STC __vector_ ## 17
#define _USART_RX __vector_ ## 18
#define _USART_UDRE __vector_ ## 19
#define _USART_TX __vector_ ## 20
#define _ADC __vector_ ## 21
#define _EE_READY __vector_ ## 22
#define _ANALOG_COMP __vector_ ## 23
#define _TWI __vector_ ## 24
#define _SPM_READY __vector_ ## 25
 
#define _INTERRUPT_JUMP(vector) extern "C" void vector() __attribute__ ((signal)); void vector()

Un petit rappel (et mise � jour du code) de ce qu'il faut pour faire voler un quadri-h�licopt�re:

Code :

S�lectionner tout - Visualiser dans une fen�tre � part

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#include "../module/Timer.h"
#include "../module/Delay.h"
#include "../module/Random.h"
#include "../module/Math.h"
#include "../module/SoundWrite.h"
#include "../module/PwmWrite.h"
#include "../module/PwmRead.h"
#include "../module/Mpu6050.h"
 
int main()
{
	unsigned char n = 0;
	Mpu6050 gyroscope = Mpu6050 (0);
	PwmRead channelThrottle = PwmRead (1, false);
	unsigned int slowChannelThrottle = 0;
	unsigned int centerChannelThrottle = 0;
	PwmRead channelPitch = PwmRead (2, false);
	unsigned int centerChannelPitch = 0;
	PwmRead channelRoll = PwmRead (3, false);
	unsigned int centerChannelRoll = 0;
	PwmRead channelYaw = PwmRead (4, false);
	unsigned int centerChannelYaw = 0;
	PwmRead channelHold = PwmRead (5, false);
	unsigned int centerChannelHold = 0;
	PwmRead channelOption = PwmRead (6, false);
	unsigned int centerChannelOption = 0;
	PwmWrite motor1 = PwmWrite (8, 0, 0, 0);
	PwmWrite motor2 = PwmWrite (9, 0, 0, 0);
	PwmWrite motor3 = PwmWrite (10, 0, 0, 0);
	PwmWrite motor4 = PwmWrite (11, 0, 0, 0);
	Delay delaySoundStartCondition = Delay (1000, false);
	unsigned int mixThrottle = 0;
	signed int mixThrustPitchGain = 0;
	signed int mixThrustRollGain = 0;
	signed int mixInertiaYawGain = 0;
	signed int mixMinClearancePitch = 0;
	signed int mixMaxClearancePitch = 0;
	signed int mixMinClearanceRoll = 0;
	signed int mixMaxClearanceRoll = 0;
	signed int mixMinClearanceYaw = 0;
	signed int mixMaxClearanceYaw = 0;
	const unsigned int SPEED_GYRO = 1000;
	signed int speedPitch = 0;
	signed int speedRoll = 0;
	signed int speedYaw = 0;
	signed int mixPitchOffsetGyro = 0;
	signed int mixRollOffsetGyro = 0;
	signed int mixYawOffsetGyro = 0;
	unsigned char thrustGainPitch = 0;
	unsigned char thrustGainRoll = 0;
	unsigned char inertiaGainYaw = 0;
	unsigned int gainMinRxGyro = 0;
	unsigned int gainMaxRxGyro = 0;
	unsigned int gainMinRyGyro = 0;
	unsigned int gainMaxRyGyro = 0;
	unsigned int gainMinRzGyro = 0;
	unsigned int gainMaxRzGyro = 0;
	signed int mixMinRxGyro = 0;
	signed int mixMaxRxGyro = 0;
	signed int mixMinRyGyro = 0;
	signed int mixMaxRyGyro = 0;
	signed int mixMinRzGyro = 0;
	signed int mixMaxRzGyro = 0;
	unsigned int mixMotor1 = 0;
	unsigned int mixMotor2 = 0;
	unsigned int mixMotor3 = 0;
	unsigned int mixMotor4 = 0;
	const unsigned int SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE = 1000;
	const unsigned int SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE = 2000;
	const unsigned int SETUP_MIN_CHANNEL_PITCH = 1000;
	const unsigned int SETUP_MAX_CHANNEL_PITCH = 2000;
	const unsigned int SETUP_MIN_CHANNEL_ROLL = 1000;
	const unsigned int SETUP_MAX_CHANNEL_ROLL = 2000;
	const unsigned int SETUP_MIN_CHANNEL_YAW = 1000;
	const unsigned int SETUP_MAX_CHANNEL_YAW = 2000;
	const unsigned int SETUP_MIN_CHANNEL_HOLD = 1000;
	const unsigned int SETUP_MAX_CHANNEL_HOLD = 2000;
	const unsigned int SETUP_MIN_CHANNEL_OPTION = 1500;
	const unsigned int SETUP_MAX_CHANNEL_OPTION = 2000;
	const signed int SETUP_ZERO_PITCH = 38;
	const signed int SETUP_ZERO_ROLL = -11;
	const signed int SETUP_ZERO_YAW = -46;
	const unsigned int SETUP_FREQUENCY_ESC = 100;
	const unsigned int SETUP_HOLD_ESC = 950;
	const unsigned int SETUP_MIN_ESC = 1050;
	const unsigned int SETUP_MAX_ESC = 1950;
	const unsigned int SETUP_TRAVEL_PITCH = 250;
	const unsigned int SETUP_TRAVEL_ROLL = 250;
	const unsigned int SETUP_TRAVEL_YAW = 400;
	const unsigned int SETUP_SPEED_PITCH = 320;
	const unsigned int SETUP_SPEED_ROLL = 320;
	const unsigned int SETUP_SPEED_YAW = 320;
	const unsigned char SETUP_GAIN_PITCH = 93;
	const unsigned char SETUP_GAIN_ROLL = 88;
	const unsigned char SETUP_GAIN_YAW = 95;
	const unsigned char SETUP_THRUST_PROPELLER = 55;
	const unsigned char SETUP_INERTIA_PROPELLER = 100;
 
	Timer::pause (1000);
 
	slowChannelThrottle = Math::round (float (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE) + ((float (SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE) - float (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE)) / float (10)));
	centerChannelThrottle = Math::round (float (SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE) - ((float (SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE) - float (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE)) / float (2)));
	centerChannelPitch = Math::round (float (SETUP_MAX_CHANNEL_PITCH) - ((float (SETUP_MAX_CHANNEL_PITCH) - float (SETUP_MIN_CHANNEL_PITCH)) / float (2)));
	centerChannelRoll = Math::round (float (SETUP_MAX_CHANNEL_ROLL) - ((float (SETUP_MAX_CHANNEL_ROLL) - float (SETUP_MIN_CHANNEL_ROLL)) / float (2)));
	centerChannelYaw = Math::round (float (SETUP_MAX_CHANNEL_YAW) - ((float (SETUP_MAX_CHANNEL_YAW) - float (SETUP_MIN_CHANNEL_YAW)) / float (2)));
	centerChannelHold = Math::round (float (SETUP_MAX_CHANNEL_HOLD) - ((float (SETUP_MAX_CHANNEL_HOLD) - float (SETUP_MIN_CHANNEL_HOLD)) / float (2)));
	centerChannelOption = Math::round (float (SETUP_MAX_CHANNEL_OPTION) - ((float (SETUP_MAX_CHANNEL_OPTION) - float (SETUP_MIN_CHANNEL_OPTION)) / float (2)));
 
	SoundWrite::pin (13);
 
	while (centerChannelThrottle == 0 || centerChannelPitch == 0 || centerChannelRoll == 0 || centerChannelYaw == 0 || centerChannelHold == 0 || centerChannelOption == 0)
	{
		delaySoundStartCondition.state();
 
		if (delaySoundStartCondition.update == true)
		{
			SoundWrite::play (200, 100);
		}
	}
 
	delaySoundStartCondition.reset();
 
	PwmRead::start (100);
 
	while (channelThrottle.us == 0 || channelPitch.us == 0 || channelRoll.us == 0 || channelYaw.us == 0 || channelHold.us == 0 || channelOption.us == 0)
	{
		channelThrottle.state();
		channelPitch.state();
		channelRoll.state();
		channelYaw.state();
		channelHold.state();
		channelOption.state();
 
		delaySoundStartCondition.state();
 
		if (delaySoundStartCondition.update == true)
		{
			SoundWrite::key (200, 100);
			SoundWrite::key (0, 100);
			SoundWrite::key (200, 100);
			SoundWrite::playKey();
		}
	}
 
	delaySoundStartCondition.reset();
 
	while (channelThrottle.us > slowChannelThrottle || channelHold.us < centerChannelHold)
	{
		channelThrottle.state();
		channelHold.state();
 
		delaySoundStartCondition.state();
 
		if (delaySoundStartCondition.update == true)
		{
			SoundWrite::key (200, 100);
			SoundWrite::key (0, 100);
			SoundWrite::key (200, 100);
			SoundWrite::key (0, 100);
			SoundWrite::key (200, 100);
			SoundWrite::playKey();
		}
	}
 
	Random::seed (15);
 
	for (n = 0; n < 16; n++)
	{
		if (n != 0)
		{
			SoundWrite::key (0, Random::integer (25, 75));
		}
 
		SoundWrite::key (Random::integer (70, 3000), Random::integer (25, 75));
	}
 
	SoundWrite::playKey();
 
	speedPitch = Math::curve (0, SETUP_SPEED_PITCH, SPEED_GYRO, 0, 32767, 0);
	speedRoll = Math::curve (0, SETUP_SPEED_ROLL, SPEED_GYRO, 0, 32767, 0);
	speedYaw = Math::curve (0, SETUP_SPEED_YAW, SPEED_GYRO, 0, 32767, 0);
 
	thrustGainPitch = Math::curve (0, SETUP_THRUST_PROPELLER, 100, 0, SETUP_GAIN_PITCH, 0);
	gainMinRxGyro = Math::curve (0, thrustGainPitch, 100, 32767, 0, 0);
	gainMaxRxGyro = Math::curve (0, SETUP_GAIN_PITCH, 100, 32767, 0, 0);
 
	thrustGainRoll = Math::curve (0, SETUP_THRUST_PROPELLER, 100, 0, SETUP_GAIN_ROLL, 0);
	gainMinRyGyro = Math::curve (0, thrustGainRoll, 100, 32767, 0, 0);
	gainMaxRyGyro = Math::curve (0, SETUP_GAIN_ROLL, 100, 32767, 0, 0);
 
	inertiaGainYaw = Math::curve (0, SETUP_INERTIA_PROPELLER, 100, 0, SETUP_GAIN_YAW, 0);
	gainMinRzGyro = Math::curve (0, inertiaGainYaw, 100, 32767, 0, 0);
	gainMaxRzGyro = Math::curve (0, SETUP_GAIN_YAW, 100, 32767, 0, 0);
 
	gyroscope.setZero (SETUP_ZERO_PITCH, SETUP_ZERO_ROLL, SETUP_ZERO_YAW);
 
	motor1.hold (SETUP_HOLD_ESC);
	motor1.min (SETUP_MIN_ESC);
	motor1.max (SETUP_MAX_ESC);
	motor2.hold (SETUP_HOLD_ESC);
	motor2.min (SETUP_MIN_ESC);
	motor2.max (SETUP_MAX_ESC);
	motor3.hold (SETUP_HOLD_ESC);
	motor3.min (SETUP_MIN_ESC);
	motor3.max (SETUP_MAX_ESC);
	motor4.hold (SETUP_HOLD_ESC);
	motor4.min (SETUP_MIN_ESC);
	motor4.max (SETUP_MAX_ESC);
 
	PwmWrite::start (SETUP_FREQUENCY_ESC);
 
	while (true)
	{
		gyroscope.state();
		channelThrottle.state();
		channelPitch.state();
		channelRoll.state();
		channelYaw.state();
		channelHold.state();
		channelOption.state();
 
		if (channelHold.us > centerChannelHold)
		{
			motor1.moveHold();
			motor2.moveHold();
			motor3.moveHold();
			motor4.moveHold();
		}
		else
		{
			mixThrottle = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, SETUP_MIN_ESC, SETUP_MAX_ESC, 0);
 
			mixMotor1 = mixThrottle;
			mixMotor2 = mixThrottle;
			mixMotor3 = mixThrottle;
			mixMotor4 = mixThrottle;
 
			mixMinClearancePitch = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, 0, SETUP_TRAVEL_PITCH, 0);
			mixMaxClearancePitch = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, SETUP_TRAVEL_PITCH, 0, 0);
			mixPitchOffsetGyro = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_PITCH, channelPitch.us, SETUP_MAX_CHANNEL_PITCH, -speedPitch, speedPitch, 0);
			mixThrustPitchGain = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, gainMaxRxGyro, gainMinRxGyro, 0);
			mixMinRxGyro = Math::wurve (-mixThrustPitchGain, gyroscope.rx + mixPitchOffsetGyro, mixThrustPitchGain, -mixMaxClearancePitch, 0, mixMinClearancePitch, 0, 0);
			mixMaxRxGyro = Math::wurve (-mixThrustPitchGain, gyroscope.rx + mixPitchOffsetGyro, mixThrustPitchGain, -mixMinClearancePitch, 0, mixMaxClearancePitch, 0, 0);
 
			mixMotor1 -= mixMinRxGyro;
			mixMotor2 -= mixMinRxGyro;
			mixMotor3 += mixMaxRxGyro;
			mixMotor4 += mixMaxRxGyro;
 
			mixMinClearanceRoll = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, 0, SETUP_TRAVEL_ROLL, 0);
			mixMaxClearanceRoll = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, SETUP_TRAVEL_ROLL, 0, 0);
			mixRollOffsetGyro = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_ROLL, channelRoll.us, SETUP_MAX_CHANNEL_ROLL, -speedRoll, speedRoll, 0);
			mixThrustRollGain = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, gainMaxRyGyro, gainMinRyGyro, 0);
			mixMinRyGyro = Math::wurve (-mixThrustRollGain, gyroscope.ry - mixRollOffsetGyro, mixThrustRollGain, -mixMaxClearanceRoll, 0, mixMinClearanceRoll, 0, 0);
			mixMaxRyGyro = Math::wurve (-mixThrustRollGain, gyroscope.ry - mixRollOffsetGyro, mixThrustRollGain, -mixMinClearanceRoll, 0, mixMaxClearanceRoll, 0, 0);
 
			mixMotor1 -= mixMinRyGyro;
			mixMotor2 += mixMaxRyGyro;
			mixMotor3 -= mixMinRyGyro;
			mixMotor4 += mixMaxRyGyro;
 
			mixMinClearanceYaw = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, 0, SETUP_TRAVEL_YAW, 0);
			mixMaxClearanceYaw = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, SETUP_TRAVEL_YAW, 0, 0);
			mixYawOffsetGyro = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_YAW, channelYaw.us, SETUP_MAX_CHANNEL_YAW, -speedYaw, speedYaw, 0);
			mixInertiaYawGain = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, gainMaxRzGyro, gainMinRzGyro, 0);
			mixMinRzGyro = Math::wurve (-mixInertiaYawGain, gyroscope.rz + mixYawOffsetGyro, mixInertiaYawGain, -mixMaxClearanceYaw, 0, mixMinClearanceYaw, 0, 0);
			mixMaxRzGyro = Math::wurve (-mixInertiaYawGain, gyroscope.rz + mixYawOffsetGyro, mixInertiaYawGain, -mixMinClearanceYaw, 0, mixMaxClearanceYaw, 0, 0);
 
			mixMotor1 -= mixMinRzGyro;
			mixMotor2 += mixMaxRzGyro;
			mixMotor3 += mixMaxRzGyro;
			mixMotor4 -= mixMinRzGyro;
 
			motor1.pulse (mixMotor1);
			motor2.pulse (mixMotor2);
			motor3.pulse (mixMotor3);
			motor4.pulse (mixMotor4);
		}
	}
 
	return 0;
}

Vid�o:

N'h�sitez pas si vous avez des questions ou des id�es

[sylvainmahe]

Dans la nouvelle version de ma biblioth�que j'ai inclus la gestion de 2 nouveaux composants:
le gyroscope/magn�tom�tre BNO055
et le barom�tre BMP180

J'ai cr�� avec ce gyro un mode auto pilote tr�s robuste (horizon artificiel) pour d�butant pour piloter le quadri-h�licopt�re, je le publierais bient�t pour ceux qui veulent une fonction d�butant !

Je ferais �galement des tests en vol avec le barom�tre pour mesurer l'altitude.

J'ai d'autres composants � inclure prochainement � la biblioth�que:
le NRF24L01P pour communiquer en 2.4Ghz

[sylvainmahe]

(toujours en pure c++)
BNO055 et BMP180 int�gr�s et fonctionnels
(j'ai fait plusieurs vols avec ce nouveau gyro)

Premi�re communication 2.4Ghz r�ussie avec le NRF24L01P

Je vous tiendrai inform�s de la suite (projet de r�aliser une radiocommande 2.4ghz).

[sylvainmahe]

Exemple de radiocommande une voie avec ma biblioth�que et le composant nrf24l01p ! ^_^

Imaginons que vous voulez transmettre la valeur d'un potentiom�tre � votre mod�le, �a donne ceci:

Code :

S�lectionner tout - Visualiser dans une fen�tre � part

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#include "../module/Nrf24L01P.h"
#include "../module/AnalogRead.h"
 
int main()
{
	Nrf24L01P canal = Nrf24L01P (1);
	AnalogRead potar = AnalogRead (15);
 
	Nrf24L01P::start (1, 86400312, true);
 
	while (true)
	{
		potar.state();
 
		canal.transmit (potar.value);
	}
 
	return 0;
}

Et � l'autre bout, on fait bouger un servo avec la valeur du potentiom�tre qu'on re�ois par radio:

Code :

S�lectionner tout - Visualiser dans une fen�tre � part

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#include "../module/Nrf24L01P.h"
#include "../module/PwmWrite.h"
 
int main()
{
	Nrf24L01P canal = Nrf24L01P (1);
	PwmWrite servo = PwmWrite (1, 0, 500, 1000);
 
	Nrf24L01P::start (1, 86400312, true);
	PwmWrite::start (50);
 
	while (true)
	{
		canal.receive();
 
		servo.pulse (canal.value);
	}
 
	return 0;
}

C'est pas plus compliqu� que �a, mais avec ce modeste code vous avez d�j� une radiocommande 1 voie

A noter que "86400312" c'est un identifiant unique sur 32 bits (une cl� r�seau si vous voulez), que vous choisissez � votre guise pour s�curiser la communication entre les deux nrf24l01p.

Les possibilit�s sont vraiment grandes, vous pouvez �mettre, transmettre � la suite dans n'importe quel ordre, j'ai essay� par exemple des configurations un peu d�licates � savoir:
incr�ment d'une valeur (par exemple le temps qui passe)
transmission de cette valeur d'un module 1 � un autre module 2
r�ception de la valeur depuis le module 2 puis �mission vers le module 1
r��mission de la valeur re�ue du module 1 vers le module 2
r��mission de la valeur du module 2 vers le module 1
affichage de la valeur sur un afficheur � leds via le module 1

Et �a marche vraiment impec sans bugs, avec une latence de l'ordre du milli�me de secondes, et avec une port�e d'au moins 1km bien-s�r

Les donn�es utiles qui transitent sont sur 32 bits sign�s (+ 8 bit pour le canal ou l'adresse).

A vous de jouer

[sylvainmahe]

J'ai bien avanc� dans mon histoire de quadri auto-stable sur l'horizon, j'ai test� hier un nouveau code qui utilise la rapidit� du mpu6050 (le mode de vol normal c'est � dire acrobaties), et la fusion gyro+magn�tom�tre du bno055 pour avoir un pitch/roll verrouill� (le mode de vol horizon).

On passe de l'un a l'autre avec un inter sur la radio, �a permet de voler en mode d�butant (horizon), c'est vraiment tr�s tr�s facile � piloter pour le coup, et quand on bascule l'inter on peut faire de la voltige (le roll et le pitch ne suivent plus l'horizon et ne sont plus bloqu�s a des angles min/max qu'on pr�d�fini).
Cet inter permet aussi de sauver le mod�le si jamais on est perdu dans nos manches (ca remet le quadri a plat), j'ai pas encore test� �a en vol, mettre le quadri sur le dos et basculer l'inter horizon, mais �a ne serait tarder.

J'ai fait une vid�o pour vous montrer ce mode:

Et une nouveaut� sinon: � la "demande" d'un youtubeur, j'ai cr�� le bout de code qu'il faut pour faire fonctioner le magn�tom�tre Hmc5883L.
-> https://cdn-shop.adafruit.com/datasheet ... ass_IC.pdf

C'est maintenant inclus dans ma biblioth�que: http://sylvainmahe.xyz/data/module.zip
Cela retourne les valeurs en gauss (puisque le datasheet parle de gauss j'ai mi �a dans cette unit�), � noter que 1 gauss = 100 micro tesla.

Voila pour l'instant (en presque 2 ans de travail en solo) tout ce qui est cr�� comme classes dans ma biblioth�que:

Code :

S�lectionner tout - Visualiser dans une fen�tre � part

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#include "../module/GpioRead.h"
#include "../module/GpioWrite.h"
#include "../module/AnalogRead.h"
#include "../module/InterruptRead.h"
#include "../module/PwmRead.h"
#include "../module/PwmWrite.h"
#include "../module/SoundWrite.h"
 
#include "../module/Timer.h"
#include "../module/Delay.h"
 
#include "../module/Math.h"
#include "../module/Iteration.h"
#include "../module/Average.h"
#include "../module/Hysteresis.h"
#include "../module/Random.h"
 
#include "../module/Max7219.h"
#include "../module/Mpu6050.h"
#include "../module/Bno055.h"
#include "../module/Hmc5883L.h"
#include "../module/Bmp180.h"
#include "../module/Nrf24L01P.h"
 
#include "../module/Network.h"
 
#include "../module/Memory.h"
#include "../module/Power.h"
#include "../module/Tool.h"

Vous pouvez faire beaucoup de projets avec �a et l'atmega328p-pu.

[sylvainmahe]

[theoldisgood]

Bonjour,
Bravo super boulot.
Je ne trouve pas ton code complet pour la gestion quadricopt�re, ou alors je suis mal voyant
J'ai download� le module mais pas vu le code applicatif du drone
Merci

[sylvainmahe]

Bonjour theoldisgood, merci pour le commentaire.

Alors d�sol� pour les liens cass�s, il doit y en avoir beaucoup car j'ai refait (ou fait le mot est plus juste vu ce que c'�tait avant) un nouveau site internet sous la forme d'un blog.

Du coup je copie colle le code source du quadri ici:

Code :

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#include "../module/Delay.h"
#include "../module/Random.h"
#include "../module/Math.h"
#include "../module/Filter.h"
#include "../module/SoundWrite.h"
#include "../module/PwmWrite.h"
#include "../module/PwmRead.h"
#include "../module/Mpu6050.h"
 
int main()
{
	unsigned char n = 0;
	Delay delaySoundStartCondition = Delay (1000, false);
	Mpu6050 gyroscope = Mpu6050 (0x68);
	PwmRead channelThrottle = PwmRead (1, false);
	float slowChannelThrottle = 0;
	PwmRead channelPitch = PwmRead (2, false);
	PwmRead channelRoll = PwmRead (3, false);
	PwmRead channelYaw = PwmRead (4, false);
	PwmRead channelHold = PwmRead (5, false);
	float centerChannelHold = 0;
	PwmWrite motor1 = PwmWrite (8, 0, 0, 0);
	PwmWrite motor2 = PwmWrite (9, 0, 0, 0);
	PwmWrite motor3 = PwmWrite (10, 0, 0, 0);
	PwmWrite motor4 = PwmWrite (11, 0, 0, 0);
	float mixThrottle = 0;
	float mixThrustPitchGainSpeed = 0;
	Filter mixLockPitchGainSpeed = Filter (20);
	float mixThrustRollGainSpeed = 0;
	Filter mixLockRollGainSpeed = Filter (20);
	float mixInertiaYawGainSpeed = 0;
	Filter mixLockYawGainSpeed = Filter (100);
	float mixMinClearancePitch = 0;
	float mixMaxClearancePitch = 0;
	float mixMinClearanceRoll = 0;
	float mixMaxClearanceRoll = 0;
	float mixMinClearanceYaw = 0;
	float mixMaxClearanceYaw = 0;
	float mixPitchOffsetSpeed = 0;
	float mixRollOffsetSpeed = 0;
	float mixYawOffsetSpeed = 0;
	float thrustGainSpeedPitch = 0;
	float thrustGainSpeedRoll = 0;
	float inertiaGainSpeedYaw = 0;
	float gainMinRxSpeed = 0;
	float gainMaxRxSpeed = 0;
	float gainLockRxSpeed = 0;
	float gainMinRySpeed = 0;
	float gainMaxRySpeed = 0;
	float gainLockRySpeed = 0;
	float gainMinRzSpeed = 0;
	float gainMaxRzSpeed = 0;
	float gainLockRzSpeed = 0;
	float mixMinRxMotor = 0;
	float mixMaxRxMotor = 0;
	float mixMinRyMotor = 0;
	float mixMaxRyMotor = 0;
	float mixMinRzMotor = 0;
	float mixMaxRzMotor = 0;
	float mixMotor1 = 0;
	float mixMotor2 = 0;
	float mixMotor3 = 0;
	float mixMotor4 = 0;
	const unsigned int SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE = 1000;
	const unsigned int SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE = 2000;
	const unsigned int SETUP_MIN_CHANNEL_PITCH = 1000;
	const unsigned int SETUP_MAX_CHANNEL_PITCH = 2000;
	const unsigned int SETUP_MIN_CHANNEL_ROLL = 1000;
	const unsigned int SETUP_MAX_CHANNEL_ROLL = 2000;
	const unsigned int SETUP_MIN_CHANNEL_YAW = 1000;
	const unsigned int SETUP_MAX_CHANNEL_YAW = 2000;
	const unsigned int SETUP_MIN_CHANNEL_HOLD = 1000;
	const unsigned int SETUP_MAX_CHANNEL_HOLD = 2000;
	const unsigned int SETUP_FREQUENCY_ESC = 125;
	const unsigned int SETUP_HOLD_ESC = 950;
	const unsigned int SETUP_MIN_ESC = 1050;
	const unsigned int SETUP_MAX_ESC = 1950;
	const unsigned int SETUP_TRAVEL_PITCH = 250;
	const unsigned int SETUP_TRAVEL_ROLL = 250;
	const unsigned int SETUP_TRAVEL_YAW = 400;
	const signed int SETUP_SPEED_PITCH = 320;
	const signed int SETUP_SPEED_ROLL = 320;
	const signed int SETUP_SPEED_YAW = 320;
	const unsigned char SETUP_GAIN_SPEED_PITCH = 95;
	const unsigned char SETUP_GAIN_SPEED_ROLL = 93;
	const unsigned char SETUP_GAIN_SPEED_YAW = 96;
	const unsigned char SETUP_THRUST_PROPELLER = 80;
	const unsigned char SETUP_INERTIA_PROPELLER = 100;
	const unsigned char SETUP_LOCK = 60;
 
	SoundWrite::pin (13);
 
	PwmRead::start (100);
 
	while (channelThrottle.us == 0 || channelPitch.us == 0 || channelRoll.us == 0 || channelYaw.us == 0 || channelHold.us == 0)
	{
		channelThrottle.read();
		channelPitch.read();
		channelRoll.read();
		channelYaw.read();
		channelHold.read();
 
		delaySoundStartCondition.state();
 
		if (delaySoundStartCondition.update == true)
		{
			SoundWrite::key (200, 100);
			SoundWrite::key (0, 100);
			SoundWrite::key (200, 100);
			SoundWrite::playKey();
		}
	}
 
	slowChannelThrottle = float (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE) + ((float (SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE) - float (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE)) / 10.0);
	centerChannelHold = Math::center (SETUP_MIN_CHANNEL_HOLD, SETUP_MAX_CHANNEL_HOLD);
 
	delaySoundStartCondition.reset();
 
	while (channelThrottle.us > slowChannelThrottle || channelHold.us < centerChannelHold)
	{
		channelThrottle.read();
		channelHold.read();
 
		delaySoundStartCondition.state();
 
		if (delaySoundStartCondition.update == true)
		{
			SoundWrite::key (200, 100);
			SoundWrite::key (0, 100);
			SoundWrite::key (200, 100);
			SoundWrite::key (0, 100);
			SoundWrite::key (200, 100);
			SoundWrite::playKey();
		}
	}
 
	thrustGainSpeedPitch = Math::curve (0, SETUP_THRUST_PROPELLER, 100, 0, SETUP_GAIN_SPEED_PITCH, 0);
	gainMinRxSpeed = Math::curve (0, thrustGainSpeedPitch, 100, 2000, 0, 0);
	gainMaxRxSpeed = Math::curve (0, SETUP_GAIN_SPEED_PITCH, 100, 2000, 0, 0);
	gainLockRxSpeed = Math::curve (0, SETUP_LOCK, 100, 1, 0, 0);
 
	thrustGainSpeedRoll = Math::curve (0, SETUP_THRUST_PROPELLER, 100, 0, SETUP_GAIN_SPEED_ROLL, 0);
	gainMinRySpeed = Math::curve (0, thrustGainSpeedRoll, 100, 2000, 0, 0);
	gainMaxRySpeed = Math::curve (0, SETUP_GAIN_SPEED_ROLL, 100, 2000, 0, 0);
	gainLockRySpeed = Math::curve (0, SETUP_LOCK, 100, 1, 0, 0);
 
	inertiaGainSpeedYaw = Math::curve (0, SETUP_INERTIA_PROPELLER, 100, 0, SETUP_GAIN_SPEED_YAW, 0);
	gainMinRzSpeed = Math::curve (0, inertiaGainSpeedYaw, 100, 2000, 0, 0);
	gainMaxRzSpeed = Math::curve (0, SETUP_GAIN_SPEED_YAW, 100, 2000, 0, 0);
	gainLockRzSpeed = Math::curve (0, SETUP_LOCK, 100, 1, 0, 0);
 
	motor1.hold (SETUP_HOLD_ESC);
	motor1.min (SETUP_MIN_ESC);
	motor1.max (SETUP_MAX_ESC);
	motor2.hold (SETUP_HOLD_ESC);
	motor2.min (SETUP_MIN_ESC);
	motor2.max (SETUP_MAX_ESC);
	motor3.hold (SETUP_HOLD_ESC);
	motor3.min (SETUP_MIN_ESC);
	motor3.max (SETUP_MAX_ESC);
	motor4.hold (SETUP_HOLD_ESC);
	motor4.min (SETUP_MIN_ESC);
	motor4.max (SETUP_MAX_ESC);
 
	PwmWrite::start (SETUP_FREQUENCY_ESC);
 
	motor1.moveHold();
	motor2.moveHold();
	motor3.moveHold();
	motor4.moveHold();
 
	Random::seed (15);
 
	for (n = 0; n < 16; n++)
	{
		if (n != 0)
		{
			SoundWrite::key (0, Random::integer (25, 75));
		}
 
		SoundWrite::key (Random::integer (70, 3000), Random::integer (25, 75));
	}
 
	SoundWrite::playKey();
 
	while (true)
	{
		channelThrottle.read();
		channelPitch.read();
		channelRoll.read();
		channelYaw.read();
		channelHold.read();
 
		if (channelHold.us > centerChannelHold)
		{
			motor1.moveHold();
			motor2.moveHold();
			motor3.moveHold();
			motor4.moveHold();
		}
		else
		{
			gyroscope.readRotation();
 
			mixThrottle = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, SETUP_MIN_ESC, SETUP_MAX_ESC, 0);
 
			mixMotor1 = mixThrottle;
			mixMotor2 = mixThrottle;
			mixMotor3 = mixThrottle;
			mixMotor4 = mixThrottle;
 
			mixMinClearancePitch = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, 0, SETUP_TRAVEL_PITCH, 0);
			mixMaxClearancePitch = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, SETUP_TRAVEL_PITCH, 0, 0);
			mixPitchOffsetSpeed = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_PITCH, channelPitch.us, SETUP_MAX_CHANNEL_PITCH, -SETUP_SPEED_PITCH, SETUP_SPEED_PITCH, 0);
			mixThrustPitchGainSpeed = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, gainMaxRxSpeed, gainMinRxSpeed, 0);
			mixLockPitchGainSpeed.set (Math::wurve (SETUP_MIN_CHANNEL_PITCH, channelPitch.us, SETUP_MAX_CHANNEL_PITCH, gainLockRxSpeed, 1, gainLockRxSpeed, 0, 0));
			mixThrustPitchGainSpeed *= mixLockPitchGainSpeed.value;
			mixMinRxMotor = Math::wurve (-mixThrustPitchGainSpeed, gyroscope.rx + mixPitchOffsetSpeed, mixThrustPitchGainSpeed, -mixMaxClearancePitch, 0, mixMinClearancePitch, 0, 0);
			mixMaxRxMotor = Math::wurve (-mixThrustPitchGainSpeed, gyroscope.rx + mixPitchOffsetSpeed, mixThrustPitchGainSpeed, -mixMinClearancePitch, 0, mixMaxClearancePitch, 0, 0);
 
			mixMotor1 -= mixMinRxMotor;
			mixMotor2 -= mixMinRxMotor;
			mixMotor3 += mixMaxRxMotor;
			mixMotor4 += mixMaxRxMotor;
 
			mixMinClearanceRoll = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, 0, SETUP_TRAVEL_ROLL, 0);
			mixMaxClearanceRoll = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, SETUP_TRAVEL_ROLL, 0, 0);
			mixRollOffsetSpeed = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_ROLL, channelRoll.us, SETUP_MAX_CHANNEL_ROLL, -SETUP_SPEED_ROLL, SETUP_SPEED_ROLL, 0);
			mixThrustRollGainSpeed = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, gainMaxRySpeed, gainMinRySpeed, 0);
			mixLockRollGainSpeed.set (Math::wurve (SETUP_MIN_CHANNEL_ROLL, channelRoll.us, SETUP_MAX_CHANNEL_ROLL, gainLockRySpeed, 1, gainLockRySpeed, 0, 0));
			mixThrustRollGainSpeed *= mixLockRollGainSpeed.value;
			mixMinRyMotor = Math::wurve (-mixThrustRollGainSpeed, gyroscope.ry - mixRollOffsetSpeed, mixThrustRollGainSpeed, -mixMaxClearanceRoll, 0, mixMinClearanceRoll, 0, 0);
			mixMaxRyMotor = Math::wurve (-mixThrustRollGainSpeed, gyroscope.ry - mixRollOffsetSpeed, mixThrustRollGainSpeed, -mixMinClearanceRoll, 0, mixMaxClearanceRoll, 0, 0);
 
			mixMotor1 -= mixMinRyMotor;
			mixMotor2 += mixMaxRyMotor;
			mixMotor3 -= mixMinRyMotor;
			mixMotor4 += mixMaxRyMotor;
 
			mixMinClearanceYaw = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, 0, SETUP_TRAVEL_YAW, 0);
			mixMaxClearanceYaw = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, SETUP_TRAVEL_YAW, 0, 0);
			mixYawOffsetSpeed = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_YAW, channelYaw.us, SETUP_MAX_CHANNEL_YAW, -SETUP_SPEED_YAW, SETUP_SPEED_YAW, 0);
			mixInertiaYawGainSpeed = Math::curve (SETUP_MIN_CHANNEL_THROTTLE, channelThrottle.us, SETUP_MAX_CHANNEL_THROTTLE, gainMaxRzSpeed, gainMinRzSpeed, 0);
			mixLockYawGainSpeed.set (Math::wurve (SETUP_MIN_CHANNEL_YAW, channelYaw.us, SETUP_MAX_CHANNEL_YAW, gainLockRzSpeed, 1, gainLockRzSpeed, 0, 0));
			mixInertiaYawGainSpeed *= mixLockYawGainSpeed.value;
			mixMinRzMotor = Math::wurve (-mixInertiaYawGainSpeed, gyroscope.rz + mixYawOffsetSpeed, mixInertiaYawGainSpeed, -mixMaxClearanceYaw, 0, mixMinClearanceYaw, 0, 0);
			mixMaxRzMotor = Math::wurve (-mixInertiaYawGainSpeed, gyroscope.rz + mixYawOffsetSpeed, mixInertiaYawGainSpeed, -mixMinClearanceYaw, 0, mixMaxClearanceYaw, 0, 0);
 
			mixMotor1 -= mixMinRzMotor;
			mixMotor2 += mixMaxRzMotor;
			mixMotor3 += mixMaxRzMotor;
			mixMotor4 -= mixMinRzMotor;
 
			motor1.us (Math::round (mixMotor1));
			motor2.us (Math::round (mixMotor2));
			motor3.us (Math::round (mixMotor3));
			motor4.us (Math::round (mixMotor4));
		}
	}
 
	return 0;
}

Les param�tres (SETUP) sont r�gl�s pour mon quadri 400x400mm, moteur mn2206, h�lices 6 pouces.

Normalement si j'ai le temps, prochainement sur mon blog je devrais faire un article sur le quadri, en gros � la suite du dernier article: http://sylvainmahe.xyz/


N'h�sites pas si tu as des questions